特許7933146IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

ところで、従来の自動運転技術において、走行路の形状やカメラの認識精度等の走行状況によっては、走行路の曲がり度合を適切に認識できない可能性があった。そのため、走行状況によっては、適切な運転制御が実行できない場合があるという課題があった。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。 （１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、少なくとも車両に搭載された検知デバイスの出力に基づいて、前記車両の周辺状況を取得する取得部と、前記取得部の取得結果に基づいて、前記車両の走行路の路面に存在する区画線を認識する区画線認識部と、前記取得部の取得結果に基づいて、前記車両の走行路の側方に存在する構造・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

（１）～（１２）の態様によれば、走行状況に応じて、より適切な運転制御を実行することができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 車両制御装置を含む車両システム１の構成図である。
【図2】 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図3】 実施形態における車両Ｍの走行状況の一例を示す図である。
【図4】 走行状況に基づく車両Ｍの制動制御の一例について説明するための図である。
【図5】 曲がり度合の導出時の制御対象と条件との関係について説明するための図である。
【図6】 区画線曲率と構造物曲率との切り替え時の変化の様子について説明するための図である。
【図7】 実施形態における運転制御処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図8】 実施形態における運転制御処理の流れの他の実施例を示すフローチャートである。

代表図 図1本件の代表的な図

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ＬＩＤＡＲ、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…取得部、１３４…区画線認識部、１３６…構造物認識部、１３８…導出部、１４０…行動計画生成部、１４２…走行制御部、１６０…第２制御部、１６２…目標軌道取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…ＨＭＩ制御部、１９０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、Ｍ…車両

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