特許7933210IP Force 特許公報全文掲載

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技術分野

移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラム

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、従来技術により作成された地図データでは、移動体の移動可能領域を適切に認識することができない場合があった。より具体的には、人などの動的物体が領域を占有する時間は短く、実際には交渉等により当該動的物体を移動させることが可能な場合があり、それらの動的物体の占有領域を移動可能領域と認識させることができない場合があった。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

この発明に係る移動体の制御装置、移動体の制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。 （１）：この発明の一態様に係る移動体の制御装置は、移動可能領域を認識して移動する移動体の制御装置であって、前記移動体の周辺が撮像された画像であって深度情報を直接的に含まない非深度画像を入力し、前記非深度画像に撮像された動的物体を認識する物体認識部と、前記移動体の周辺が撮像された深度画像を入力し、・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

（１）～（１２）の態様によれば、移動体周辺の移動可能領域をより適切に認識することができる。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 移動体および制御装置の構成の一例を示す図である。
【図2】 移動体を上方から見た透視図である。
【図3】 制御装置１００が死角領域を認識するために実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図4】 深度画像から動的物体の深度情報を削除する処理の一例を説明する図である。
【図5】 深度画像から変換された三次元点群の一例を示す図である。
【図6】 動的物体による死角領域を認識する方法の一例を説明する図である。
【図7】 周辺地図のセルについて障害物の高さを認識する方法の一例を説明する図である。
【図8】 死角領域について奥行きの長さを認識する方法の一例を説明する図である。
【図9】 死角領域のうち障害物の状況が特定されていない領域を不明領域として管理する方法の一例を説明する図である。
【図10】 死角領域か否かを判定する方法の一例を説明する図である。
【図11】 走行可能領域を認識する方法の一例を説明する図である。

代表図 図1本件の代表的な図

１…移動体、１０…外界検知デバイス、１２…移動体センサ、１４…操作子、１６…内部カメラ、１８…測位装置、２０…加速度センサ、３０…移動機構、４０…駆動装置、５０…外部報知装置、７０…記憶装置、７２…地図情報、７４…プログラム、１００…制御装置、１２０…物体認識部、１３０…移動可能領域認識部、１４０…制御部

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