特表 2022-503434 自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法及びシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-01-12

(54)【発明の名称】自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法及びシステム

(51)【国際特許分類】

   H02J 7/02 20160101AFI20220104BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20220104BHJP

   B60L 58/12 20190101ALI20220104BHJP

【ＦＩ】

H02J7/02 B

H02J7/00 P

B60L58/12

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2020572920

(86)(22)【出願日】2019-04-19

(85)【翻訳文提出日】2021-03-22

(86)【国際出願番号】 CN2019083413

(87)【国際公開番号】W WO2020093660

(87)【国際公開日】2020-05-14

(31)【優先権主張番号】201811319472.8

(32)【優先日】2018-11-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】518370596

【氏名又は名称】青▲島▼港国▲際▼股▲分▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＱＩＮＧＤＡＯ ＰＯＲＴ ＩＮＴＥＲＮＡＴＩＯＮＡＬ ＣＯ．，ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】Ｎｏ．１２ Ｊｉｎｇｂａ Ｒｏａｄ，Ｈｕａｎｇｄａｏ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ，Ｑｉｎｇｄａｏ Ｓｈａｎｄｏｎｇ ２６６０００ Ｃｈｉｎａ

(71)【出願人】

【識別番号】518370600

【氏名又は名称】青▲島▼新前湾集装箱▲碼▼▲頭▼有限▲責▼任公司

【氏名又は名称原語表記】ＱＩＮＧＤＡＯ ＮＥＷ ＱＩＡＮＷＡＮ ＣＯＮＴＡＩＮＥＲ ＴＥＲＭＩＮＡＬ ＣＯ．，ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】Ｑｉ Ｃｈａｎｇｃｈｅｎｇ Ｒｏａｄ，Ｅｃｏｎｏｍｉｃ Ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ Ｚｏｎｅ Ｑｉｎｇｄａｏ，Ｓｈａｎｄｏｎｇ ２６６０００ Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110000659

【氏名又は名称】特許業務法人広江アソシエイツ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】▲張▼▲連▼▲鋼▼

(72)【発明者】

【氏名】王▲偉▼

(72)【発明者】

【氏名】王浩

(72)【発明者】

【氏名】▲孫▼秀良

(72)【発明者】

【氏名】崔煥▲龍▼

(72)【発明者】

【氏名】朱林

(72)【発明者】

【氏名】▲許▼呈三

(72)【発明者】

【氏名】▲謝▼朋朋

【テーマコード（参考）】

5G503

5H125

【Ｆターム（参考）】

5G503AA01

5G503BA01

5G503BB01

5G503EA05

5G503FA06

5H125AA11

5H125AC12

5H125AC22

5H125BC21

5H125BE02

5H125EE27

5H125EE30

5H125EE55

(57)【要約】

本発明は、自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法及びシステムに関するものであり、自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法は、ＡＧＶ作業過程において現在の電力量が属する電力量範囲を判断し、電力量が第１の電力量範囲に属する場合、ＡＧＶが正常に作業するように制御し、コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアで作業期間に充電を周期的に実施し、電力量が第２の電力量範囲に属する場合、ＡＧＶが正常に作業するように制御し、現在の作業が完了した後、設定位置まで走行して充電し、電力量が第３の電力量範囲に属する場合、ＡＧＶを制御して設定位置まで走行して充電する。ここで、第１の電力量範囲は第２の電力量範囲よりも高く、第２の電力量範囲は第３の電力量範囲よりも高い。ＡＧＶの電力量は電力量範囲に分割され、電力量条件ごとに異なる充電戦略が実行され、目的は、ＡＧＶを浅い充電状態と浅い放電状態に最も高い確率で維持し、バッテリー寿命を延ばす効果を実現することである。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法であって、
ＡＧＶ作業過程において現在の電力量が属する電力量範囲を判断するステップと、
前記現在の電力量が第１の電力量範囲に属する場合、ＡＧＶが正常に作業するように制御し、コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアで作業期間に充電を周期的に実施するステップと、
前記現在の電力量が第２の電力量範囲に属する場合、ＡＧＶが正常に作業するように制御し、現在の作業が完了した後、設定位置まで走行して充電するステップと、
前記現在の電力量が第３の電力量範囲に属する場合、ＡＧＶを制御して設定位置まで走行して充電するステップと、を含み、
ここで、前記第１の電力量範囲は前記第２の電力量範囲よりも高く、前記第２の電力量範囲は前記第３の電力量範囲よりも高いことを特徴とする自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法。

【請求項2】

前記現在の電力量が前記第２の電力量範囲または前記第３の電力量範囲に属する場合、前記自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法は、各充電期間中に、充電電力量が更なる電力量範囲の上限まで上昇するように制御することをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法。

【請求項3】

前記現在の電力量が属する電力量範囲を判断するとき、前記自動コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法は、各電力量範囲の下限によって、前記現在の電力量が属する電力量範囲を判断することをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法。

【請求項4】

前記コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアで作業期間に充電が周期的に実行され、具体的には、
車両管理システムによって送信された電源入力指示を受信し、前記電源入力指示は、 ＡＧＶが前記コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアに走行するときに生成され、
前記ＡＧＶの走行座標を確定し、
前記走行座標に基づいて前記ＡＧＶが充電エリアに走行するかどうかを判断し、若し前記充電エリアに走行する場合、前記ＡＧＶの充電を実現するために電源入力装置が車体から伸びて充電装置に接続するよう制御し、
前記電源入力装置は前記ＡＧＶに取り付けられ、前記充電装置は前記コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアに設置された前記海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットに取り付けられ、
前記充電エリアは、前記海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットの設定範囲内にあることを特徴とする請求項１に記載の自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法。

【請求項5】

前記設定位置は、前記コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアの指定された前記海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットの充電位置であることを特徴とする請求項４に記載の自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法。

【請求項6】

自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電システムであって、
電力量範囲判断モジュールと、第１の電力量範囲充電制御モジュールと、第２の電力量範囲充電制御モジュールと、第３の電力量範囲充電制御モジュールと、を備え、
前記電力量範囲判断モジュールは、前記ＡＧＶに取り付けられ、ＡＧＶの作業過程において現在の電力量が属する電力量範囲を判断するために使用され、
前記第１の電力量範囲充電制御モジュールは、前記現在の電力量が前記第１の電力量範囲に属する場合、前記ＡＧＶが正常に作業するように制御し、コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアで作業過程において充電を周期的に実行するために使用され、
前記第２の電力量範囲充電制御モジュールは、前記現在の電力量が前記第２の電力量範囲に属する場合、前記ＡＧＶが正常に作業するように制御し、現在の作業が完了した後に設定位置まで走行して充電するために使用され、
前記第３の電力量範囲の充電制御モジュールは、前記現在の電力量が前記第３の電力量範囲に属する場合、前記ＡＧＶを制御して、前記設定位置まで走行して充電するために使用され、
前記第１の電力量範囲は前記第２の電力量範囲よりも高く、前記第２の電力量範囲は前記第３の電力量範囲よりも高いことを特徴とする自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電システム。

【請求項7】

前記第２の電力量範囲充電制御モジュールおよび前記第３の電力量範囲充電制御モジュールは、それぞれ充電電力量制限ユニットを含み、
前記充電電力量制限ユニットは、充電期間中に、充電電力量が更なる電力量範囲の上限まで上昇するように制御するために使用されることを特徴とする請求項６に記載の自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電システム。

【請求項8】

前記電力量範囲判断モジュールが判断制限ユニットを含み、
前記判断制限ユニットは、前記電力量範囲判断モジュールが各電力量範囲の下限によって前記現在の電力量が属する電力量範囲を判断するように制御するために使用されることを特徴とする請求項６に記載の自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電システム。

【請求項9】

前記第１の電力量範囲充電制御モジュールは、電源入力指示受信モジュールと、スタンドアロンナビゲーションモジュールと、スタンドアロン制御モジュールと、充電装置と、電源入力装置と、を含み、
前記電源入力装置は前記ＡＧＶに取り付けられ、前記充電装置は前記海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットに取り付けられ、前記海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットは前記コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアに設置され、
前記電源入力指示受信モジュールは、車両管理システムによって送信された電源入力指示を受信するために使用され、
前記電源入力指示は、前記ＡＧＶが前記コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアに走行するときに生成され、
前記スタンドアロンナビゲーションモジュールは、前記ＡＧＶの走行座標を確定するために使用され、
前記スタンドアロン制御モジュールは、前記走行座標に基づいて前記ＡＧＶが充電エリアに走行するかどうかを判断するために使用され、若し前記充電エリアに走行する場合は、前記ＡＧＶの充電を実現するために前記電源入力装置が車体から伸びて前記充電装置に接続するように制御し、
前記充電エリアは、前記海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットの設定範囲内にあることを特徴とする請求項６に記載の自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電システム。

【請求項10】

前記設定位置は、前記コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアの指定された前記海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットの充電位置であることを特徴とする請求項９に記載の自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動化コンテナターミナルの技術分野に属し、特に、自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法及びシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

ＡＧＶは、自動化コンテナターミナルの専用の輸送設備で、バッテリーパックによって給電して稼働する。現在のＡＧＶバッテリーパックの電気エネルギー補充方法には、主に電池交換式と充電式の２つのタイプがある。

【0003】

電池交換式の欠点は、バックアップバッテリーパックを装備する必要がある特別な電池交換ステーションを構築する必要があることであるが、ＡＧＶパワーシステムバッテリーパックは充電量が多く、車両のエネルギー消費量が大きいため、電池交換ステーションに莫大なコストと投資が発生する。充電式の利点は、バックアップバッテリーパックを装備する必要はないためスワップステーションを構築する必要がない。電池交換と比較して、投資コストを節約できる。但し、充電パイルの充電モードでは、ＡＧＶを特別な領域に駐車して充電する。ＡＧＶの数に応じて配置する必要があるので、投資コストを増加させる。

【0004】

自動化コンテナターミナルのＡＧＶの充電コストを削減するために、本出願人の他の特許出願では、コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットに充電装置を設置する方法で、ＡＧＶが各作業サイクルでインタラクティブサポートブラケットとインタラクティブする期間中に充電を実施するように充電を周期的に実現することが提案されている。インタラクティブサポートブラケットに充電装置を設置しているため、専用の充電場所を設置する必要がなく、投入コストを削減できる。この周期的な充電方式により、バッテリーの浅い充電及び浅い放電が可能である。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

本発明は、自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法及びシステムを提供し、バッテリー寿命を最大化する技術的効果を達成するために、ＡＧＶの周期的な充電方法の浅い充電と浅い放電の戦略を提案する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の技術的効果を達成するために、本発明は、以下の技術的解決手段を採用する。

【0007】

自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法を提案し、以下のステップを含み、ＡＧＶ作業過程において現在の電力量が属する電力量範囲を判断するステップと、現在の電力量が第１の電力量範囲に属する場合、ＡＧＶが正常に作業するように制御し、コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアで作業期間に充電を周期的に実施するステップと、現在の電力量が第２の電力量範囲に属する場合、ＡＧＶが正常に作業するように制御し、現在の作業が完了した後、設定位置まで走行して充電するステップと、現在の電力量が第３の電力量範囲に属する場合、ＡＧＶを制御して設定位置まで走行して充電するステップと、を含み、ここで、第１の電力量範囲は第２の電力量範囲よりも高く、第２の電力量範囲は第３の電力量範囲よりも高い。

【0008】

自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電システムを提案し、電力量範囲判断モジュールと、第１の電力量範囲充電制御モジュールと、第２の電力量範囲充電制御モジュールと、第３の電力量範囲充電制御モジュールと、を備え、前記電力量範囲判断モジュールは、前記ＡＧＶに取り付けられ、ＡＧＶの作業過程において現在の電力量が属する電力量範囲を判断するために使用され、前記第１の電力量範囲充電制御モジュールは、現在の電力量が第１の電力量範囲に属する場合、ＡＧＶが正常に作業するように制御し、コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアで作業過程において充電を周期的に実行するために使用され、前記第２の電力量範囲充電制御モジュールは、現在の電力量が第２の電力量範囲に属する場合、ＡＧＶが正常に作業するように制御し、現在の作業が完了した後に設定位置まで走行して充電するために使用され、前記第３の電力量範囲の充電制御モジュールは、現在の電力量が第３の電力量範囲に属する場合、ＡＧＶを制御して、設定位置まで走行して充電するために使用され、第１の電力量範囲は第２の電力量範囲よりも高く、第２の電力量範囲は第３の電力量範囲よりも高い。

【発明の効果】

【0009】

本発明によって提案された自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法及びシステムは、ＡＧＶの現在の電力量を異なる電力量範囲に分割し、異なる電力量範囲に対して異なる充電戦略を実施し、現在の電力量が第１の電力量範囲に属するとき、ＡＧＶが正常に作業するように制御し、ＡＧＶが正常に作業する期間中にコンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアに走行された後、ＡＧＶと海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットが同時に充電を実施し、ＡＧＶの充電作業を周期的に実現し、生産時間を占有することなく、バッテリーの浅い充電と浅い放電を実現し、バッテリーの寿命を効果的に延ばすことができる。現在の電力量の所属区間が第２の電力量範囲または第３の電力量範囲に属する場合、ＡＧＶの現在の電力量が周期的な充電条件を満たさない場合、ＡＧＶは、現在の作業が完了した後、またはすぐに設定位置まで走行して充電し、充電期間は更なる電力量範囲の上限まで充電するという戦略に従って、バッテリーの電力量が第１の電力量範囲または第２の電力量範囲に上昇し、該当する周期的な充電条件を満たすようにして、ＡＧＶバッテリーを浅い充電状態と浅い放電状態に最も高い確率で維持するよう達成し、バッテリーの寿命を最大限に延長する。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明によって提案された自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法のフローチャートである。

【図2】本発明によって提案された自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電システムのアーキテクチャ図である。

【図3】本発明におけるＡＧＶの充電を周期的に実施するフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0011】

［本発明の好ましい実施形態］
次に、添付の図面と併せて、本発明の具体的な実施形態についてさらに詳細に説明する。

【0012】

図１に示すように、本発明によって提案された自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法には、次のステップが含まれる。

【0013】

ステップＳ１１：ＡＧＶの作業過程において、現在の電力量が属する電力量範囲を判断する。

【0014】

ＡＧＶが海側で作業過程では、つまり、ブリッジからコンテナを積み、作業車道と、バッファエリアと、高速車道と、を介して海側インタラクティブ作業エリアに入り、コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットにコンテナを配置して、船卸し作業を完了し、または船積み作業過程では（船卸し作業と反対）、ＡＧＶのバッテリーの電力量が属する電力量範囲を判断する。

【0015】

本発明では、電力量範囲は、第１の電力量範囲と、第２の電力量範囲と、第３の電力量範囲との３つに分けられ、これらのうち、第１の電力量範囲は第２の電力量範囲よりも高く、第２の電力量範囲は第３の電力量範囲よりも高い。本発明の実施形態では、第１の電力量範囲は、緑のレベルとして表される７５％～１００％として定義され、第２の電力量範囲は、黄色のレベルとして表される５５％～７５％として定義され、第３の電力量範囲は、赤色のレベルとして表される５５％より低いと定義される。

【0016】

ステップＳ１２：電力量が第１の電力量範囲に属する場合、ＡＧＶは正常に作業するように制御され、コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアで作業期間に充電が周期的に実施される。

【0017】

ＡＧＶのバッテリーの電力量が第１電力量範囲にある場合、電力量は十分であり、正常に生産作業を実行でき、周期的な充電条件が満たされ、作業過程に充電を周期的に実行できる。ここでの周期的な充電とは、ＡＧＶが各作業サイクル（船積みまたは船卸し）に１回の充電が実施されることを指す。充電はＡＧＶがコンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアに走行して、インタラクティブサポートブラケットとインタラクティブする期間に発生される。つまり、ＡＧＶは、インタラクティブサポートブラケットとインタラクティブする期間に同時に周期的な充電を完了し、 補充された電気エネルギーは、ＡＧＶのバッテリーの電力量を第１の電力量範囲内に維持できる。次の作業サイクルで、ＡＧＶがコンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアまで走行すると、消費された電気エネルギーを補充するために再充電され、バッテリーの浅い充電及び浅い放電を実現することができる。

【0018】

ステップＳ１３：電力量が第２の電力量範囲に属する場合、ＡＧＶが正常に作業するように制御し、現在の作業が完了した後、設定位置まで走行して充電する。

【0019】

ＡＧＶのバッテリーの電力量が第２の電力量範囲にある場合、電力は比較的十分であり、生産作業は正常に実行できるが、浅い充電と浅い放電の充電条件は満たされなくなり、バッテリーを浅い充電と浅い放電の状態に維持するために、ＡＧＶが現在の生産作業を完了した後、指定された充電位置まで走行して、浅い充電と浅い放電の条件を満たすまで、つまり、バッテリーの電力量が第１の電力量範囲に達するまで充電するように制御する。

【0020】

ステップＳ１４：電力量が第３の電力量範囲に属する場合、ＡＧＶが設定された位置まで走行して充電するように制御する。

【0021】

ＡＧＶのバッテリーの電力量が第３の電力量範囲にある場合、電力量は低くなり、ＡＧＶはタスクを実行できず、直ちに電気エネルギーを補充する必要があり、指定された充電位置まで走行して、浅い充電と浅い放電の条件を満たすまで、つまり、バッテリーの電力量が第１の電力量範囲に達するまで充電するように制御する。

【0022】

本発明では、充電装置は、コンテナヤードの海側のインタラクティブ作業エリアにあるインタラクティブサポートブラケットに取り付けられ、ステップＳ１２の周期的な充電では、ＡＧＶはインタラクティブサポートブラケットまで走行してインタラクティブにすると同時に、自身の電源入力装置がインタラクティブサポートブラケットの充電装置に接続され、浅い充電と浅い放電を実現し、ＡＧＶをより高い確率で浅い充電と放電の状態に維持するために、ステップＳ１３とステップＳ１４では、設定位置で第１の電力量範囲まで充電し、設定位置は、コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリア内にある指定された海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットの充電位置である。

【0023】

通常の作業場合では、ＡＧＶが１回の作業サイクルで消費された電気エネルギーは、コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアとインタラクティブサポートブラケットとのインタラクティブ期間に充電されることによって、消費された電気エネルギーを補充し、連続する数回の作業サイクルで浅い充電と浅い放電を実現して、バッテリーの最適な状態を維持するが、他の特別な場合、ＡＧＶ電力量を第２の電力量範囲または第３の電力量範囲に減少させることを排除するものではない。従って、本発明の実施形態では、ステップＳ１３およびステップＳ１４の調整によって、ＡＧＶのバッテリーの電力量を第１の電力量範囲まで補充し、浅い充電と浅い放電の条件を満たすことで、ＡＧＶをより高い確率でステップＳ１２を実行し、周期的な充電方法で、浅い充電と浅い放電によってバッテリー性能が最適化され、バッテリーの寿命が延長する。

【0024】

本発明の実施形態では、電力量が第２電力量範囲または第３電気量範囲に属する場合、ＡＧＶの電力量が更なる電力量範囲に上昇するのを防ぐために、タスクを実行したばかりで、次の電力量範囲に低下し、充電を上限に充電する戦略を採用する。つまり、充電期間中に、充電電力量が更なる電力量範囲の上限まで上昇するように制御する。例えば、ＡＧＶの電力量が第３の電力量範囲にある場合、ＡＧＶは第３の電力量範囲から充電を開始し、電力量が７５％になるまで充電されると、黄色のレベルに変わる第２の電力量範囲になり、電力量が１００％になるまで充電されると、緑色のレベルに変わる第１の電力量範囲になる。

【0025】

現在の電力量が属する電力量範囲を判断する場合、消費電力を下限まで下げる戦略を採用する。つまり、電力量範囲の下限によって属する電力量範囲を判断する。例えば、ＡＧＶの電力が第１の電力量範囲にある場合、ＡＧＶの消費電力は残り７５％に達すると、黄色のレベルである第２の電力量範囲に低下したと判断し、ＡＧＶの電力量が第２の電力量範囲にある場合、ＡＧＶの消費電力が残り５５％に達すると、赤色のレベルである第３の電力量範囲に低下したと判断する。

【0026】

本発明の実施形態では、コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアでの作業期間に周期的な充電が実施される。具体的に図３に示されるステップを含む。

【0027】

ステップＳ３１：車両管理システムから送信された電源入力指示を受信する。ここで、電源入力指示は、ＡＧＶがコンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアまで走行するときに発生される。

【0028】

ＡＧＶがサイクル作業中に海側インタラクティブ作業エリアに走行するたびに、車両管理システムは電源入力指示を発信する。

【0029】

ステップＳ３２：ＡＧＶの走行座標を確定する。

【0030】

ＡＧＶが電源入力指示を受信した後、そのスタンドアロンナビゲーションモジュールはＡＧＶの走行座標を取得する。

【0031】

ステップＳ３３：走行座標に基づいて、ＡＧＶが充電エリアに走行しているかどうかを判断する。

【0032】

スタンドアロンの制御モジュールは、走行座標に基づいて、ＡＧＶが設定された充電エリアに走行しているかどうかを判断する。ＡＧＶが設定された充電エリアに走行している場合、

【0033】

ステップＳ３４：ＡＧＶのバッテリーを充電するために、電源入力装置が車体から伸びて充電装置に接続するように制御する。

【0034】

ＡＧＶが充電エリアに走行した後、電源入力装置が車体から伸びて海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットに取り付けられた充電装置に接続するように制御し、充電装置はＡＧＶのバッテリーに充電できる。ここでは、充電エリアは海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットの設定範囲内にある。

【0035】

ＡＧＶのバッテリーを充電している期間中、ステップＳ３５：ＡＧＶがコンテナに対してジャッキング作業を実行して、例えば、海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットまで走行してインタラクティブを実行するように制御する。及びステップＳ３６：インタラクティブが完了した後、ジャッキングプラットフォームを降下するように制御して、ＡＧＶが海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットを走行し離れるように制御する。同時に作業二重化により、インタラクティブが実行される同時に充電を実施し、充電効率が向上する。

【0036】

上記のように、本発明によって提案された自動化ＡＧＶ充電方法は、ＡＧＶの現在の属する電力量を異なる電力量範囲に分割し、異なる電力量範囲に対して異なる充電戦略を実施し、現在の電力量が第１の電力量範囲に属するときに、ＡＧＶが正常に作業するように制御する。正常の作業期間中にＡＧＶがコンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアに走行された後、ＡＧＶと海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットとをインタラクティブにすると同時に充電が実施され、ＡＧＶの循環作業充電を実現し、生産作業時間を占有することなく、バッテリーの浅い充電と浅い放電を実現し、バッテリーの寿命を効果的に延長することができる。現在の電力量範囲が第２の電力量区間または第３の電力量区間に属するときに、ＡＧＶの現在の電力量が周期的な充電条件を満たさない場合、ＡＧＶが現在の作業が完了した後、または直ちに設定位置まで走行して充電を実施し、充電期間中に、更なる電力量範囲の上限まで充電するという戦略によって、バッテリーの電力量が第１の電力量範囲または第２の電力量範囲に上昇させ、周期的な充電条件に適用するよう満たして、ＡＧＶのバッテリーの最大確率で浅い充電状態と浅い放電状態を維持し、バッテリーの使用寿命を最大限に延長する。

【0037】

上記の自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法に基づいて、図２に示すように、本発明は、電力量範囲判断モジュール２４と、第１の電力量範囲充電制御モジュール２１と、第２の電力量範囲充電制御モジュール２２と、第３の電力量範囲充電制御モジュール２３と、を備える自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電システムを提案する。

【0038】

電力量範囲判断モジュール２４は、ＡＧＶに取り付けられ、ＡＧＶの作業過程中の現在の電力量の属する電力量範囲を判断するために使用される。第１の電力量範囲充電制御モジュール２１は、電力量が第１の電力量範囲に属するとき、ＡＧＶが正常に作業するように制御し、コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアでの作業過程中に充電を周期的に実施するために使用される。第２の電力量範囲充電制御モジュール２２は、電力量が第２の電力量範囲に属するとき、ＡＧＶが正常に作業するように制御し、現在の作業が完了した後、設定位置に走行して充電するために使用される。第３の電力量範囲充電制御モジュール２３は、電力量が第３の電力量範囲に属するとき、ＡＧＶが設定位置まで走行して充電するように制御するために使用される。ここで、第１の電力量範囲は第２の電力量範囲より高く、第２の電力量範囲は第３の電力量範囲より高い。

【0039】

第２の電力量範囲充電制御モジュール２２及び第３の電力量範囲充電制御モジュール２３はそれぞれ充電電力量制限ユニット２５を含み、充電電力量制限ユニット２５は、充電期間中に、充電電力量が更なる電力量範囲の上限まで上昇するように制御するために使用される。

【0040】

本発明の実施形態では、電力量範囲判定モジュール２４は、電力範囲判定モジュール２４が電力範囲の下限によって属する電力範囲を判断するように制御するために使用される判定制限ユニット２４１を含む。

【0041】

具体的には、第１の電力量範囲充電制御モジュール２１は、電源入力指示受信モジュール２１１と、スタンドアロンナビゲーションモジュール２１２と、スタンドアロン制御モジュール２１３と、充電装置２１４と、電源入力装置２１５を含む。電源入力装置２１５は、ＡＧＶに取り付けられ、充電装置２１４は、海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットに取り付けられ、海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットは、コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリアに設置されている。電源入力指示受信モジュール２１１は、車両管理システム３によって送信された電源入力指示を受信するために使用される。電源入力指示はＡＧＶが海側インタラクティブ作業エリアに走行するときに生成される。スタンドアロンナビゲーションモジュール２１２はＡＧＶの走行座標を確定するために使用される。スタンドアロン制御モジュール２１３は走行座標に基づいてＡＧＶが充電エリアに走行しているかどうかを判断するために使用される。もしそうである場合、電源入力装置２１５は、ＡＧＶの充電を実現するように車体から伸びて充電装置２１４と接続するように制御する。充電エリアは、海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットの設定範囲内に位置する。ここで、設定位置は、コンテナヤードの海側インタラクティブ作業エリア内の指定された海側インタラクティブ作業エリアのインタラクティブサポートブラケットの充電位置である。

【0042】

具体的な自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電システムの充電方法は、上記の充電方法で詳しく説明されているため、ここでは繰り返さない。

【0043】

本発明によって提案された上記の自動化コンテナターミナルのＡＧＶ充電方法とシステムは、ＡＧＶの電力量を電力量範囲に分割し、異なる電力量状況に対して異なる充電戦略を実施する。目的は、ＡＧＶを浅い充電状態と浅い放電状態に最も高い確率で維持し、バッテリーの寿命を延長する効果を実現する。

【0044】

言及すべきは、上記の説明は本発明の限定するものではなく、本発明は上記の実施例に限定されるものではない。本発明の本質的な範囲内で当業者によって行われた変更、修正、追加または置換も本発明の保護範囲に含まれるべきである。

【図1】

【図2】

【図3】

【国際調査報告】