ホーム > 特許ランキング > ウェイモ エルエルシー
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2022-01-14
(54)【発明の名称】Ｌｉｄａｒシステムにおけるショットの並べ替え
(51)【国際特許分類】
G01S 7/484 20060101AFI20220106BHJP
G01S 17/10 20200101ALI20220106BHJP
【ＦＩ】
G01S7/484
G01S17/10
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2021521804
(86)(22)【出願日】2019-10-22
(85)【翻訳文提出日】2021-06-16
(86)【国際出願番号】 US2019057422
(87)【国際公開番号】W WO2020149908
(87)【国際公開日】2020-07-23
(31)【優先権主張番号】16/227,341
(32)【優先日】2018-12-20
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】62/753,957
(32)【優先日】2018-11-01
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】317015065
【氏名又は名称】ウェイモ エルエルシー
(74)【代理人】
【識別番号】100079108
【弁理士】
【氏名又は名称】稲葉 良幸
(74)【代理人】
【識別番号】100126480
【弁理士】
【氏名又は名称】佐藤 睦
(72)【発明者】
【氏名】シャンド，マーク アレクサンダー
【テーマコード（参考）】
5J084
【Ｆターム（参考）】
5J084AC02
5J084AC07
5J084BA07
5J084CA03
5J084CA12
5J084CA64
5J084EA05
(57)【要約】
本明細書に記載のシステムおよび方法は、ＬＩＤＡＲシステムおよびそれらの動作に関する。例示的な方法は、複数の発光体デバイスを複数のグループに分割することを含む。各発光体デバイスは、複数のグループのうちの所与のグループに関連付けられる。この方法はまた、所定のグループ順序に従って複数のグループからグループを選択することと、発射順序に従って選択されたグループの複数の発光体デバイスから１つ以上の発光体デバイスを選択することとを含む。この方法はまたさらに、所定のショットディザ時間において、選択された発光体デバイスに少なくとも１つの光パルスを放出させることを含む。所定のショットディザ時間は、ショットディザスケジュールに基づく。この方法は、この方法を繰り返して、複数の発光体デバイスのうちの各発光体デバイスが少なくとも１つの光パルスを放出している完全スキャンを提供することをさらに含み得る。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
システムであって、複数のグループに分割された複数の発光体デバイスであって、各発光体デバイスが、前記複数のグループのうちの所与のグループに関連付けられ、各グループが、それぞれの連続領域内に配設された発光体デバイスを含む、複数の発光体デバイスと、
コントローラであって、前記コントローラが動作を実行し、前記動作が、
前記複数の発光体デバイスの各々にインパルスを放出させることであって、前記インパルスが、少なくとも１つの光パルスを含み、複数の前記インパルスが、発射順序に基づいて前記複数の発光体デバイスから放出され、所与のグループ内の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、少なくとも１つの他のグループ内の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められ、所与の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、同じグループ内の他のすべての発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる、放出させることを含む、コントローラと、を備える、システム。
【請求項2】
前記複数のインパルスが、所定のグループ順序に基づいて前記複数のグループ間で放出され、前記所定のグループ順序が、空間的に隣接するグループによって放出される光パルスを時間的に分離するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
前記複数のグループのうちの各グループが、前記それぞれの連続領域内に複数の空間的に隣接する発光体デバイスを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項4】
前記発射順序が、少なくとも１つの順不同入れ替えを含み、前記少なくとも１つの順不同入れ替えが、公称発射順序で示される最後に発射された発光体デバイスに隣接していない次に発射される発光体デバイスを含む、請求項３に記載のシステム。
【請求項5】
前記公称発射順序が、所与のグループ内の空間的に隣接する発光体デバイスが発射順序において互いに時間的に隣接するように構成される、請求項４に記載のシステム。
【請求項6】
前記複数の発光体デバイスのうちの前記発光体デバイスのすべてがインパルスを放出した後に、前記発射順序が繰り返される、請求項４に記載のシステム。
【請求項7】
時間的に隣接するインパルスが、ショットディザスケジュールに従って放出され、前記ショットディザスケジュールが、複数の擬似ランダムショットディザ時間を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項8】
前記複数の発光体デバイスのうちの前記発光体デバイスのすべてがインパルスを放出した後に、前記ショットディザスケジュールが繰り返される、請求項７に記載のシステム。
【請求項9】
受信機ユニットをさらに備え、前記動作が、所与の発光体デバイスにインパルスを放出させた後に、前記受信機ユニットがリスニング期間中に反射光を検出できるようにすることをさらに含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項10】
所与のグループ内の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、他のすべてのグループ内の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる、請求項１に記載のシステム。
【請求項11】
システムであって、複数のグループに分割された複数の発光体デバイスであって、各発光体デバイスが、前記複数のグループのうちの所与のグループに関連付けられ、各グループが、それぞれの連続領域内に配設された発光体デバイスを含む、複数の発光体デバイスと、
コントローラであって、前記コントローラが動作を実行し、前記動作が、
前記複数の発光体デバイスの各々にインパルスを放出させることであって、前記インパルスが、少なくとも１つの光パルスを含み、複数の前記インパルスが、発射順序に基づいて前記複数の発光体デバイスから放出され、所与のグループ内の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、少なくとも１つの他のグループ内の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められ、所与の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、同じグループ内の少なくとも１つの他の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる、放出させることを含む、コントローラと、を備える、システム。
【請求項12】
所与のグループ内の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、他のすべてのグループ内の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる、請求項１１に記載のシステム。
【請求項13】
方法であって、複数の発光体デバイスのうちの各発光体デバイスにインパルスを放出させることであって、前記複数の発光体デバイスが、複数のグループに分割され、各グループが、それぞれの連続領域内に配設された発光体デバイスを含み、各インパルスが、少なくとも１つの光パルスを含み、複数のインパルスが、発射順序に基づいて前記複数の発光体デバイスから放出され、所与のグループ内の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、少なくとも１つの他のグループ内の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められ、所与の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、同じグループ内の少なくとも１つの他の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる、放出させることを含む、方法。
【請求項14】
前記複数の発光体デバイスのうちの各発光体デバイスが、複数のパルサー回路のうちの対応するパルサー回路に結合され、各発光体デバイスに複数のインパルスを放出させることが、前記対応するパルサー回路に、１つ以上の電流または電圧パルスを前記発光体デバイスに提供させることを含み、前記方法が、前記対応するパルサー回路に前記１つ以上の電流または電圧パルスを提供させた後に、受信機ユニットがリスニング期間中に反射光を検出できるようにすることをさらに含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項15】
前記複数のグループが、グループの３×２アレイを含み、所定のグループ順序が、空間的に隣接するショットを時間的に分離するように構成される、請求項１３に記載の方法。
【請求項16】
前記発射順序が、少なくとも１つの順不同入れ替えを含み、前記少なくとも１つの順不同入れ替えが、公称発射順序で示される最後に発射された発光体デバイスに隣接していない次に発射される発光体デバイスを含み、前記公称発射順序は、所与のグループ内の空間的に隣接する発光体デバイスが発射順序で互いに時間的に隣接するように構成される、請求項１３に記載の方法。
【請求項17】
前記複数の発光体デバイスのうちの前記発光体デバイスのすべてがインパルスを放出した後に、前記発射順序を繰り返すことをさらに含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項18】
時間的に隣接するインパルスが、ショットディザスケジュールに従って放出され、前記ショットディザスケジュールが、複数の擬似ランダムショットディザ時間を含み、前記ショットディザスケジュールが、前のリスニング期間の後に０～５０ナノ秒の所定のショットディザ時間を含み、前記方法が、前記複数の発光体デバイスのうちの前記発光体デバイスのすべてがインパルスを放出した後に、前記ショットディザスケジュールを繰り返すことをさらに含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項19】
所与のグループ内の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、他のすべてのグループ内の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる、請求項１３に記載の方法。
【請求項20】
所与の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、同じグループ内の他のすべての発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる、請求項１３に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１８年１１月１日に出願された米国特許出願第６２／７５３，９５７号、および２０１８年１２月２０日に出願された米国特許出願第１６／２２７，３４１号の利益を主張し、これらの両方の内容は参照により本明細書に組み込まれる。
本出願は、２０１８年１１月１日に出願された米国特許出願第６２／７５３，９５７号、および２０１８年１２月２０日に出願された米国特許出願第１６／２２７，３４１号の利益を主張し、これらの両方の内容は参照により本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【0002】
本明細書に別段の指示がない限り、本項に記載の資料は、本出願の特許請求の範囲に対する先行技術ではなく、本項に含めることよって先行技術であると認められるものではない。
【0003】
光検出および測距（ＬＩＤＡＲまたはｌｉｄａｒ）システムは、所定の光パルススケジュールに従ってそれらの環境内に光パルスを放出する。一例として、いくつかのＬＩＤＡＲシステムは、時間的に隣接するショット間の一定の時間遅延を伴って、所定の周波数に従って、かつ所定の発光体順序で、複数の発光体デバイスから光パルス（またはショット）を放出する。ただし、このような定期的な光パルススケジュールにより、エイリアシング（例えば、所与のショットに関連付けられた範囲の誤認）および攻撃者からの意図的な干渉に対する感受性が高まる可能性がある。
【0004】
レーザーショット放出の間に追加の擬似ランダム時間遅延（ショットディザ）を導入すると、範囲エイリアシングと干渉のリスクを軽減できる。擬似ランダム遅延の変動性が大きいほど、そのようなリスクを減らすことができる。ただし、擬似ランダム遅延の変動性を過度に拡張すると、欠点が生じる可能性がある。例えば、所与の所定の距離までの戻り信号の明確な解釈を得るために、受信機は、ショット間の対応するリスニングウィンドウ時間の間待機することがある。その結果、大きい擬似ランダムショットディザ構成要素を追加すると、全体的なＬＩＤＡＲシステムのショットレートが低下する可能性がある。したがって、ＬＩＤＡＲシステムのパフォーマンスへの悪影響を減らしながら、ＬＩＤＡＲ干渉のリスクを減らす方法およびシステムが必要である。
【発明の概要】
【0005】
本明細書に記載のシステムおよび方法は、ＬＩＤＡＲシステムおよびそれらの動作方法に関連する。
【0006】
第１の態様では、システムが提供される。このシステムは、複数のグループに分割された複数の発光体デバイスを含む。各発光体デバイスは、複数のグループのうちの所与のグループに関連付けられる。各グループは、それぞれの連続領域内に配設された発光体デバイスを含む。システムはまた、動作を実行するコントローラを含む。動作は、複数の発光体デバイスの各々にインパルスを放出させることを含む。インパルスは、少なくとも１つの光パルスを含む。複数のインパルスは、発射順序に基づいて複数の発光体デバイスから放出される。所与のグループ内の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、少なくとも１つの他のグループ内の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる。所与の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、同じグループ内の他のすべての発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる。
【0007】
第２の態様では、システムが提供される。このシステムは、複数のグループに分割された複数の発光体デバイスを含む。各発光体デバイスは、複数のグループのうちの所与のグループに関連付けられる。各グループは、それぞれの連続領域内に配設された発光体デバイスを含む。システムはまた、コントローラを含む。コントローラは、複数の発光体デバイスの各々にインパルスを放出させることを含む動作を実行する。インパルスは、少なくとも１つの光パルスを含む。複数のインパルスは、発射順序に基づいて複数の発光体デバイスから放出される。所与のグループ内の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、少なくとも１つの他のグループ内の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる。所与の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、同じグループ内の少なくとも１つの他の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる。
【0008】
第３の態様では、方法が提供される。この方法は、複数の発光体デバイスのうちの各発光体デバイスにインパルスを放出させることを含む。複数の発光体デバイスは、複数のグループに分割される。各グループは、それぞれの連続領域内に配設された発光体デバイスを含む。各インパルスは、少なくとも１つの光パルスを含む。複数のインパルスは、発射順序に基づいて複数の発光体デバイスから放出される。所与のグループ内の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、少なくとも１つの他のグループ内の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる。所与の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、同じグループ内の少なくとも１つの他の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる。
【0009】
第４の態様では、デバイスが提供される。このデバイスは、送信機、コントローラ、および受信機を含む。コントローラは、視野（ＦＯＶ）の一連のスキャンを取得するように構成される。一連のスキャンのうちの第１のスキャンについて、コントローラは、送信機に、ＦＯＶに向かって第１の複数のインパルスを放出させ、各インパルスは少なくとも１つの光パルスを含み、したがって、（ｉ）送信機は、ＦＯＶの第１のセクションに向かって第１の複数のインパルスのうちの１つ以上のインパルスを放出し、（ｉｉ）送信機は、ＦＯＶの第２のセクションに向かって第１の複数のインパルスのうちの１つ以上の他のインパルスを放出し、（ｉｉｉ）送信機は、ＦＯＶの第１のセクションに向かってそれぞれのインパルスを放出した後に、ＦＯＶの第２のセクションに向かって各インパルスを放出する。受信機は、ＦＯＶからの光を捉える。
【0010】
第５の態様では、システムが提供される。このシステムは、少なくとも第１のグループの発光体デバイスおよび第２のグループの発光体デバイスを含む複数の発光体デバイスを備える。システムは、第１のグループの発光体デバイスによって放出される光を視野（ＦＯＶ）の第１のセクションに向け、かつ第２のグループの発光体デバイスによって放出される光をＦＯＶの第２のセクションに向けるように構成される。システムはまた、動作を実行するコントローラを備える。動作は、特定の順序で、複数の発光体デバイスの各々に光を放出させることを含む。第１のグループの発光体デバイスのうちの発光体デバイスの各々は、特定の順序で、第２のグループの発光体デバイスのうちのそれぞれの発光体デバイスの後に続く。
【0011】
他の態様、実施形態、および実装形態は、添付図面を適宜参照して、以下の詳細な説明を読み取ることによって、当業者には明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0012】
【図1】例示的な実施形態によるシステムを示す。
【図2A】例示的な実施形態による、複数の発光体デバイスおよび対応するグループを示す。
【図2B】例示的な実施形態による、所定のグループ順序を示す。
【図3A】例示的な実施形態による公称ショットスケジュールを示す。
【図3B】例示的な実施形態によるショット並べ替えスケジュールを示す。
【図3C】例示的な実施形態によるショット並べ替えスケジュールを示す。
【図3D】例示的な実施形態によるグローバル発射スケジュールを示す。
【図4A】例示的な実施形態によるショットディザスケジュールを示す。
【図4B】例示的な実施形態によるショットタイミングサイクルを示す。
【図5】例示的な実施形態による車両を示す。
【図6】例示的な実施形態によるデバイスを示す。
【図7】例示的な実施形態による方法を示す。
【発明を実施するための形態】
【0013】
例示的な方法、デバイス、およびシステムが、本明細書に記載されている。「例」および「例示的」という語は、本明細書においては、「例、事例、または例示としての役割を果たす」ことを意味するために使用されることを理解されたい。本明細書において「例」または「例示的」であるとして説明されるいずれの実施形態または特徴も、他の実施形態または特徴よりも好ましい、または有利であると必ずしも解釈されるべきではない。本明細書に提示される主題の範囲から逸脱することなく、他の実施形態を利用することができ、他の変更を行うことができる。
【0014】
したがって、本明細書に記載される例示的な実施形態は、限定的であることを意味するものではない。本明細書において概して説明され、図に示される本開示の態様は、多種多様な異なる構成で配置、置換、組み合わせ、分離、および設計することが可能であり、これらの構成のすべてが、本明細書において企図される。
【0015】
さらに、文脈で特段の示唆がある場合を除き、各図に示された特徴を、互いに組み合わせて使用することができる。このように、図は概して、図示されるすべての特徴が実施形態ごとに必要である訳ではないという理解の下に、１つ以上の実施形態全体の構成要素の態様として見られるべきである。
【0016】
Ｉ．概要
本開示では、ｌｉｄａｒシステムおよび方法は、任意のショットにおいて、次のショットを複数の可能な発光体のどれかから放出するかを柔軟に選択することを含み得る。すなわち、ｌｉｄａｒシステムはショットを並べ替えることができる。これは、例えば、全体的なシステムのショットレートへの潜在的な影響を減らすために使用できる。
本開示では、ｌｉｄａｒシステムおよび方法は、任意のショットにおいて、次のショットを複数の可能な発光体のどれかから放出するかを柔軟に選択することを含み得る。すなわち、ｌｉｄａｒシステムはショットを並べ替えることができる。これは、例えば、全体的なシステムのショットレートへの潜在的な影響を減らすために使用できる。
【0017】
例示的な実施形態では、複数の発光体デバイスは、グループに分割され得る。分割は、２次元の平面または表面上の発光体デバイスの配置に基づくことができる。例えば、２次元の平面／表面を領域に分割し、所与の領域内に位置する発光体デバイスを対応するグループに割り当てることができる。いくつかの実施形態では、５～２０個の発光体デバイスを各グループに割り当てることができるが、他の範囲が可能であり、企図される。
【0018】
いくつかの実施形態では、各発光体デバイスは、それぞれのパルサー回路に結合することができる。パルサー回路は、発光体デバイスへの発射電流または電圧パルスを可能にし、それに光パルスを放出させるハードウェアを含むことができる。
【0019】
本開示では、所与のグループ内の発光体デバイスの発射順序は、少なくとも１つの順不同入れ替え（例えば、ショットの並べ替えのインスタンス）を含むことができる。ショットを並べ替えることにより、可変のショット時間をより柔軟に混在させることができるため、全体的な完全スキャン時間を短縮できる。
【0020】
ＩＩ．例示的なシステムおよびデバイス
図１は、例示的な実施形態によるシステム１００を示す。いくつかの実施形態では、システム１００は、ＬＩＤＡＲシステムであり得る。あるいは、システム１００は、そのようなＬＩＤＡＲシステムのサブシステムを表し得る。ＬＩＤＡＲシステムは、所定の環境内の１つ以上のオブジェクト（例えば、場所、形状など）に関する情報（例えば、点群データ）を提供するように構成することができる。例示的な実施形態では、ＬＩＤＡＲシステムは、点群情報、オブジェクト情報、マッピング情報、または他の情報を車両に提供することができる。車両は、半自動または完全自動車両であり得る。例えば、車両は、自動運転車、自律型ドローン航空機、自律型トラック、または自律型ロボットであり得る。本明細書では、他のタイプの車両およびＬＩＤＡＲシステムが企図される。
図１は、例示的な実施形態によるシステム１００を示す。いくつかの実施形態では、システム１００は、ＬＩＤＡＲシステムであり得る。あるいは、システム１００は、そのようなＬＩＤＡＲシステムのサブシステムを表し得る。ＬＩＤＡＲシステムは、所定の環境内の１つ以上のオブジェクト（例えば、場所、形状など）に関する情報（例えば、点群データ）を提供するように構成することができる。例示的な実施形態では、ＬＩＤＡＲシステムは、点群情報、オブジェクト情報、マッピング情報、または他の情報を車両に提供することができる。車両は、半自動または完全自動車両であり得る。例えば、車両は、自動運転車、自律型ドローン航空機、自律型トラック、または自律型ロボットであり得る。本明細書では、他のタイプの車両およびＬＩＤＡＲシステムが企図される。
【0021】
システム１００は、複数のグループに分割された複数の発光体デバイスを含む。さらに、各発光体デバイスは、複数のグループのうちの所与のグループに関連付けられる。例えば、図１に示されるように、システム１００は、いくつかの複数の発光体デバイス、発光体デバイス１１２、１２２、１３２、１４２、１５２、および１６２を含む。各複数の発光体デバイス１１２、１２２、１３２、１４２、１５２、および１６２は、それぞれ、グループ１１０、１２０、１３０、１４０、１５０、および１６０に関連付けられる。したがって、複数の発光体デバイスのうちの各発光体デバイスは、複数のグループのうちの単一のグループ（例えば、グループ１１０、１２０、１３０、１４０、１５０、または１６０のいずれか）に関連付けられる。
【0022】
いくつかの実施形態では、複数の発光体デバイスを１つ以上の基板上に配設することができる。例えば、複数の発光体デバイスを、基板の表面に沿って平面アレイに配設することができる。あるいは、複数の発光体デバイスを複数の基板に分散させることができる。そのようなシナリオでは、各発光体デバイスは、複数（例えば、６つ）の基板のうちの１つのファセットエッジ表面に沿って配設できる。各ファセットエッジは、異なる仰角に対応し得る。したがって、ファセットエッジ表面に沿ったそれぞれの発光体デバイスの取り付け位置は、例えば、それぞれの発光体デバイスのポインティング軸および／または仰角を定義し得る。
【0023】
いくつかの実施形態では、複数のグループのうちの各グループは、複数の空間的に隣接する発光体デバイスを含むことができる。例えば、発光体デバイスのグループ化は、発光体デバイスのアレイ内での互いに対する発光体デバイスの空間的近接性に基づくことができる。言い換えれば、互いに近接している（例えば、発光体デバイスアレイの所定の空間領域内にある）発光体デバイスを一緒にグループ化することができる。
【0024】
追加的または代替的に、発光体デバイスのグループ化は、それぞれの発光体デバイスの仰角またはポインティング軸に基づくことができる。すなわち、同様のポインティング軸方向（例えば、同様の仰角および／または同様のヨー角）を有する発光体デバイスを一緒にグループ化することができる。例えば、負の（下向きの）仰角を有する発光体デバイスを一緒にグループ化することができる。このようなシナリオでは、実質的に水平な仰角を持つ発光体デバイスも一緒にグループ化することができる。さらに、正の（上向きの）仰角を持つ発光体デバイスを一緒にグループ化することができる。
【0025】
いくつかの実施形態では、システム１００は、３×２アレイ（例えば、３行および２列）に配設された６つのグループを含むことができる。ただし、グループの様々な配置が企図される。さらに、より多いまたはより少ないグループが可能である。
【0026】
例示的な実施形態では、発光体デバイス１１２、１２２、１３２、１４２、１５２、および１６２は、９０３ナノメートル付近の波長において光を放出するように構成されたＩｎＧａＡｓ／ＧａＡｓレーザーダイオードを含み得る。いくつかの実施形態では、発光体デバイス１１２、１２２、１３２、１４２、１５２、および１６２は、レーザーダイオード、レーザーバー、またはレーザースタックのうちの少なくとも１つを含み得る。しかしながら、他のタイプの発光デバイス、材料、および発光波長が可能であり、企図される。
【0027】
システム１００はまた、複数のパルサー回路１７０を含む。複数の発光体デバイス（例えば、発光体デバイス１１２、１２２、１３２、１４２、１５２、および１６２）のうちの各発光体デバイスは、複数のパルサー回路１７０のうちの対応するパルサー回路に結合される。パルサー回路１７０は、結合された発光体デバイスに光パルスを放出させるように電流パルスを提供するように構成することができる。例示的な実施形態では、パルサー回路１７０の各々は、１つ以上の電界効果トランジスタ（ＦＥＴ）を含み得る。例えば、パルサー回路１７０の各々は、対応する発光体デバイスから放出される光の１つ以上の特性を制御するように動作可能な複数のＧａＮ ＦＥＴを含み得る。例えば、制御可能な特性は、パルス持続時間、パルス電力などを含み得る。いくつかの実施形態は、単一の発光体デバイスに結合された単一のパルサー回路（例えば、各発光体デバイスのための固有のパルサー回路）を含むが、他の実施形態は、２つ以上の発光体デバイスに結合された単一のパルサー回路（例えば、２つ以上の発光体デバイスのための固有のパルサー回路）を含み得る。
【0028】
システム１００はまた、コントローラ１８０を含む。コントローラ１８０は、車両搭載コンピュータ、外部コンピュータ、または例えば、スマートフォン、タブレットデバイス、パーソナルコンピュータ、ウェアラブルデバイスなどのモバイルコンピューティングプラットフォームを含んでもよい。追加的または代替的に、コントローラ１８０は、クラウドサーバネットワークなどの遠隔に位置するコンピュータシステムを含んでもよく、またはそれに接続されてもよい。例示的な実施形態では、コントローラ１８０は、本明細書に記載されたいくつかまたはすべての方法ブロックまたはステップを実行するように構成され得る。
【0029】
コントローラ１８０は、１つ以上のプロセッサ１８２および少なくとも１つのメモリ１８４を含み得る。プロセッサ１８２は、例えば、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）またはフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）を含み得る。本明細書では、ソフトウェア命令を実行するように構成された他のタイプのプロセッサ、コンピュータ、またはデバイスが、企図される。メモリ１８４は、限定されないが、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、プログラム可能読み取り専用メモリ（ＰＲＯＭ）、消去可能プログラム可能読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラム可能読み取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、不揮発性ランダムアクセスメモリ（例えば、フラッシュメモリ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）、デジタルテープ、読み取り／書き込み（Ｒ／Ｗ）ＣＤ、Ｒ／Ｗ ＤＶＤなどの非一時的コンピュータ可読媒体を含んでもよい。
【0030】
コントローラ１８０の１つ以上のプロセッサ１８２は、本明細書に記載される様々な動作を実行するために、メモリ１８４に記憶された命令を実行するように構成され得る。
【0031】
追加的または代替的に、コントローラ１８０は、本明細書に記載される様々な動作を実行するように動作可能な回路（例えば、同期デジタル回路）を含み得る。例えば、回路はショットテーブルを含み得る。回路の他の機能（例えば、読み取りおよび順序付け）は、同期デジタル論理回路によって実行され得る。いくつかの実施形態では、回路およびその動作は、ベリログまたは別のハードウェア記述言語で指定されてもよい。そのようなシナリオでは、コントローラ１８０は、プロセッサを含む必要はない。
【0032】
コントローラ１８０によって実行される動作は、所定のグループ順序に従って、複数のグループからグループ（例えば、グループ１１０、１２０、１３０、１４０、１５０、または１６０）を選択することを含む。例えば、一実施形態では、所定のグループ順序は、（最初から最後まで）グループ１１０、グループ１２０、グループ１３０、グループ１４０、グループ１５０、およびグループ１６０を含むことができる。しかしながら、他の所定のグループ順序が可能であり、企図される。いくつかの実施形態では、所定のグループ順序は、空間的に隣接する発光体デバイスによって放出される光パルスを時間的に分離するように構成することができる。
【0033】
コントローラ１８０の動作はまた、発射順序に従って、選択されたグループの複数の発光体デバイスから発光体デバイスを選択することを含む。いくつかの実施形態では、発射順序は、少なくとも１つの順不同入れ替えを含み得る。そのようなシナリオでは、少なくとも１つの順不同入れ替えは、公称発射順序で示される最後に発射された発光体デバイスに隣接していない次に発射される発光体デバイスを含む。いくつかの実施形態では、公称発射順序は、所与のグループ内の空間的に隣接する発光体デバイスが、発射順序において互いに時間的に隣接するように構成される。例では、公称発射順序は、最近傍近接性に基づく所定の発射パターンを含み得る。すなわち、所与のグループから発射次に発射される発光体デバイスは、そのグループから発射される、前の発光体デバイスに空間的に隣接している可能性がある。例えば、所与のグループ内の発光体デバイスは、そのグループ内のすべての発光体デバイスが発射されるまで、発光体デバイスのアレイの間で「蛇行」パターンで発射される可能性がある。このような公称発射順序は、他の設計よりも設計および実装が簡単であり、費用がかからない場合がある。ただし、この公称発射順序は、環境の動的な性質、特に移動中の車両の動的な性質を考慮していない。
【0034】
コントローラ１８０の動作は、さらに、所定のショットディザ時間において、その対応するパルサー回路を介して、選択された発光体デバイスに少なくとも１つの光パルスを放出させることを含む。所定のショットディザ時間は、ショットディザスケジュールに基づく。いくつかの実施形態では、ショットディザスケジュールは、複数の擬似ランダムショットディザ時間を含むことができる。例えば、ショットディザ時間は、０～５０ナノ秒のショットディザ時間のセットから擬似ランダムに選択できる。他のショットディザ時間範囲も可能であり、企図される。追加的または代替的に、ショットディザスケジュールは、固定ルックアップテーブル内などの所定の値を含むことができる。
【0035】
いくつかの実施形態では、ショットディザスケジュールは、整数回の完全スキャンの後に繰り返すことができる。例えば、ショットディザスケジュールは、１、１０、１００、１０００、または別の整数回の完全スキャンの後に繰り返すことができる。
【0036】
コントローラ１８０の動作は、複数の発光体デバイスのうちの各発光体デバイスが少なくとも１つの光パルスを放出している完全スキャンを提供する動作を繰り返すことをさらに含む。いくつかの実施形態では、発射順序は、整数回の完全スキャンの後に繰り返すことができる。例えば、発射順序は、１、１０、１００、１０００、または別の整数回の完全スキャンの後に繰り返すことができる。
【0037】
いくつかの実施形態では、システム１００はまた、受信機ユニット１９０を含む。そのようなシナリオでは、コントローラ１８０の動作はまた、その対応するパルサー回路を介して、選択された発光体デバイスに少なくとも１つの光パルスを放出させた後、受信機ユニット１９０がリスニング期間中に反射光を検出できるようにすることを含み得る。そのような場合、所定のショットディザ時間は、前のリスニング期間の後に０～５０ナノ秒の待機時間を含み得る。
【0038】
受信機ユニット１９０は、反射光に関する情報を提供するように構成された１つ以上の光検出器１９２を含む。光検出器１９２は、シリコン光電子増倍管（ＳｉＰＭ）、アバランシェフォトダイオード（ＡＰＤ）、または直線アレイもしくは面アレイに配置できる別のタイプの光センサを含み得る。
【0039】
図２Ａは、例示的な実施形態による、複数の発光体デバイス（例えば、発光体デバイス１１２、１２２、１３２、１４２、１５２、および１６２）ならびに対応するグループ（例えば、グループ１１０、１２０、１３０、１４０、１５０、および１６０）を含む概略図２００を示す。複数の発光体デバイスは、２次元アレイで（例えば、共通の基板の平坦面または曲面に沿って）提供され得る。あるいは、複数の発光体デバイスは、並列に配置された複数の基板のそれぞれのファセットエッジに沿って提供され得る。複数の発光体デバイスを提供する他の方法が可能であり、本明細書で企図されている。
【0040】
図２Ａに示されるように、グループ１１０は、複数の発光体デバイス１１２を含むことができる。具体的には、複数の発光体デバイス１１２は、１１個の発光体デバイスを含むことができるが、より多いまたはより少ない発光体デバイスがグループ１１０内で可能である。グループ１２０は、複数の発光体デバイス１２２を含むことができる。具体的には、複数の発光体デバイス１２２は、９個の発光体デバイスを含むことができるが、より多いまたはより少ない発光体デバイスがグループ１２０内で可能である。グループ１３０は、複数の発光体デバイス１３２を含むことができる。具体的には、複数の発光体デバイス１３２は、１１個の発光体デバイスを含むことができるが、より多いまたはより少ない発光体デバイスがグループ１３０内で可能である。グループ１４０は、複数の発光体デバイス１４２を含むことができる。具体的には、複数の発光体デバイス１４２は、１２個の発光体デバイスを含むことができるが、より多いまたはより少ない発光体デバイスがグループ１４０内で可能である。グループ１５０は、複数の発光体デバイス１５２を含むことができる。具体的には、複数の発光体デバイス１５２は、１０個の発光体デバイスを含むことができるが、より多いまたはより少ない発光体デバイスがグループ１５０内で可能である。グループ１６０は、複数の発光体デバイス１６２を含むことができる。具体的には、複数の発光体デバイス１６２は、１１個の発光体デバイスを含むことができるが、より多いまたはより少ない発光体デバイスがグループ１６０内で可能である。
【0041】
まとめると、複数の発光体デバイス１１２、１２２、１３２、１４２、１５２、および１６２は、合計６４個の発光体デバイスを含むことができる。しかしながら、より多いまたはより少ない発光体デバイスが可能であり、企図される。さらに、図２Ａは、複数の発光体デバイスの特定の配置またはパターンを示しているが、他の配置またはパターンが可能であり、企図される。
【0042】
図２Ｂは、例示的な実施形態による、所定のグループ順序２２０を示す概略図２１０である。いくつかの実施形態では、所定のグループ順序２２０は、複数のグループの順序付けを含む。具体的には、発光体デバイス発射スロットが一度に１つずつ提供され、所定のグループ順序２２０は、所与の時間にどのグループが発射スロットを提供されるかを示す。図２Ｂに示されるように、所定のグループ順序は次のとおりである：（１で示される）グループ１１０、（２で示される）グループ１２０、（３で示される）グループ１３０、（４で示される）グループ１４０、（５で示される）グループ１５０、および（６で示される）グループ１６０。図２Ｂからわかるように、グループ１１０からのショットの後に、ショットは、異なる水平グループ、例えば、グループ１２０から発射され、次の２つのショットは、異なる垂直グループ、例えば、グループ１３０、次にグループ１４０からのものである。したがって、グループショットの順序は、この方法では固定であり、決定論的であり得るが、他の方法も本明細書において企図され、説明される。
【0043】
いくつかの実施形態では、所定のグループ順序２２０は、時間的に隣接するショットが、空間的に隣接しないグループ内の発光体デバイスから発射されるように構成される。さらに、所定のグループ順序２２０は、近傍のグループから発射される時間的に隣接するショットを最小化または排除するように構成され得る。他の所定のグループ順序が可能であり、企図される。
【0044】
図３Ａ、３Ｂ、および３Ｃは、本開示の文脈内で実行できる様々なショットスケジュール３００、３４０、および３５０を示す。明確さと一貫性のために、ショットスケジュール３００、３４０、および３５０は、８個の発光体デバイスの発射順序に関する情報を提供する。しかしながら、より多いまたはより少ない発光体デバイスのショットスケジュールが可能であり、本明細書で企図される。
【0045】
図３Ａは、例示的な実施形態による公称ショットスケジュール３００を示す。公称ショットスケジュール３００は、８個の発光体デバイスがそれらの識別子番号に従って順番に発射される公称発射順序３０２を含むことができる。すなわち、公称発射順序３０２は、最初に、発射スロット＃１の間に発光体デバイス＃１を発射する。続いて、発射スロット＃２の間に発光体デバイス＃２が発射され、発射スロット＃３の間に発光体デバイス＃３が発射され、以下同様に、発射スロット＃８の間に発光体デバイス＃８が発射されるまで続く。
【0046】
図３Ｂおよび図３Ｃは、公称発射順序３０２とは異なる代替発射順序の可能性を提供するショット並べ替えスケジュールを示す。すなわち、場合によっては、ショット並べ替えスケジュール３４０および３５０は、所与の発射スロットの間に発光体デバイスを発射することができる「オプション」を提供する。いくつかの実施形態では、複数の発射オプション間の決定は、図１を参照しながら図示および説明されたように、コントローラ１８０によって行うことができる。例えば、いくつかの実施形態では、コントローラ１８０は、限定されないが、外部環境内のオブジェクト、以前の点群マップ、ターゲットまでの予想距離などに基づいて、可能な発射順序を選択することができる。具体的には、コントローラ１８０は、所与のショット並べ替えスケジュールの制約内でショットの繰り返し率を最大化する可能な発射順序を選択することができる。追加的または代替的に、所与の発射オプションを選択することは、可能性の中でもとりわけ、擬似乱数発生器、ユーザ選択、またはユーザ選好に基づくことができる。
【0047】
本明細書に記載のショット並べ替えスケジュールは、所与のグループ内のショットに適用することができ、グループ間の連続するショットは、（例えば、所定のグループ順序２２０に従って）決定論的にインターリーブすることができる。すなわち、いくつかの実施形態では、ショットの並べ替えは各グループ内で適用され、各グループからの個々のショットが、異なるグループ間で「ラウンドロビン」方式で発射される。
【0048】
言い換えると、各グループは、ショット並べ替えスケジュールに従って入れ替えられた１つのショットを発射することができ、グループは、所定のグループ順序で発射する。例えば、６つのグループでは、特定のグループのショット並べ替えスケジュールに従って所与のショットが発射された後に、特定のグループのショット並べ替えスケジュールに従って後続のショットが発射される前に、他のグループの各々から１つずつ、他の５つのショットが発射される。このようなシナリオでは、グループ内の＋／－１の発射スロットによる並べ替えは、特定のショットが、全体的な公称ショットシーケンスに対して＋／－６の全体的な発射スロット移動される可能性があることを意味し得る。
【0049】
図３Ｂは、例示的な実施形態によるショット並べ替えスケジュール３４０を示す。この例では、発射スロット＃１において発射される発光体デバイスは、（公称ショットスケジュールと一致する）発光体デバイス＃１または（公称ショットスケジュールからの変形としての）発光体デバイス＃２のいずれかであり得る。ショット並べ替えスケジュール３４０は、以後の変形も可能にする。例えば、発光体デバイス＃１が発射スロット＃１において発射された場合、ショット並べ替えスケジュール３４０は、発射スロット＃２に対して２つの異なるオプションを提供する：発光体デバイス＃２または発光体デバイス＃３のいずれかが発射スロット＃２において発射され得る。発射スロットＮ－１において特定の発光体デバイスを発射した後に発射スロットＮにおいて発光体デバイスを発射するためのオプションは、図３Ｂにおいて破線で示されている。図３Ｂはまた、例えば、スキャン中に発光体デバイスのすべてが最終的に発射されることを確実にするために、並べ替えスケジュール３４０の一部を制約することができることを示している。特に、発光体デバイス＃２が発射スロット＃１において発射された場合、発光体デバイス＃１は発射スロット＃２において発射される必要があり、発光体デバイス＃３は発射スロット＃３において発射される必要がある。並べ替えスケジュール３４０の制約された部分は、図３Ｂにおいて実線で示されている。
【0050】
ショット並べ替えスケジュール３４０は、発射スロットＮの間に発光体デバイスＮが発射された場合（例えば、発光体デバイスがその公称発射順序で発射されたとき）に入れ替えを可能にするように一般化することができる。具体的には、発射スロットＮの間に発光体デバイスＮが発射された場合、発射スロットＮ＋１の間に、発光体デバイスＮ＋１または発光体デバイスＮ＋２のいずれかが発射され得る。ショット並べ替えスケジュール３４０に示されている８個の発光体デバイスの場合、Ｎはこのシナリオでは１～６に制約されるであろう。
【0051】
発射スロット＃８（８個の発光体デバイスを有するグループの最後の発射スロット）の間に発光体デバイス＃７または＃８のいずれかを発射すると、グループの発光体デバイスの各々は、ショット並べ替えスケジュール３４０に従って発射されることになる。後続の発射サイクルのために、ショット並べ替えスケジュール３４０を再利用して、グループの各発光体デバイスから同一のまたは異なる光パルスの進行を提供することができる。あるいは、異なるショット並べ替えスケジュールまたは公称ショットスケジュールを利用することができる。
【0052】
図３Ｃは、例示的な実施形態によるショット並べ替えスケジュール３５０を示す。すなわち、ショット並べ替えスケジュール３５０は、発光体デバイスがその公称ショットスケジュールに従って、またはその公称発射スケジュールに時間的に「遅れて」発射される場合、発射順序の入れ替えを可能にすることができる。
【0053】
この例では、発射スロット＃１において発射される発光体デバイスは、（公称ショットスケジュールと一致する）発光体デバイス＃１または（公称ショットスケジュールからの変形としての）発光体デバイス＃２のいずれかであり得る。ショット並べ替えスケジュール３５０は、以後の変形も可能にする。例えば、発光体デバイス＃１が発射スロット＃１において発射された場合、スケジュール３５０は、発射スロット＃２に対して２つの異なるオプションを提供する：発光体デバイス＃２または発光体デバイス＃３のいずれかが発射スロット＃２において発射され得る。
【0054】
あるいは、発光体デバイス＃２が発射スロット＃１の間に発射された場合、発光体デバイス＃１は、発射スロット＃２の間に発射されなければならない。そのような場合、発射スロット＃３の間に、ショット並べ替えスケジュール３５０は、次いで、発光体＃３または発光体＃４のいずれかが発射されることを可能にする。
【0055】
言い換えれば、このシナリオにおける２から６までのＮの値について、発射スロットＮの間に発光体Ｎ－１が発射された場合、ショット並べ替えスケジュール３５０は、発射スロットＮ＋１の間に発光体Ｎ＋１または発光体デバイスＮ＋２のいずれかを発射するオプションを可能にする。
【0056】
さらに、図３Ｂを参照しながら図示および説明したショット並べ替えスケジュール３４０と同様に、ショット並べ替えスケジュール３５０は、Ｎ＝１～６の場合、発射スロットＮの間に発光体デバイスＮが発射された場合、発射スロットＮ＋１の間に発光体デバイスＮ＋１または発光体デバイスＮ＋２のいずれかが発射され得る入れ替えを可能にする。
【0057】
発射スロットＮ－１において特定の発光体デバイスを発射した後に発射スロットＮにおいて発光体デバイスを発射するためのオプションは、図３Ｃにおいて破線で示されている。図３Ｃはまた、例えば、スキャン中に発光体デバイスのすべてが最終的に発射されることを確実にするために、並べ替えスケジュール３５０の一部を制約することができることを示している。特に、発光体デバイス＃２が発射スロット＃１において発射された場合、発光体デバイス＃１は、発射スロット＃２において発射される必要がある。並べ替えスケジュール３４０の制約された部分は、図３Ｂにおいて実線で示されている。
【0058】
発射スロット＃８（８個の発光体デバイスを有するグループの最後の発射スロット）の間に発光体デバイス＃７または＃８のいずれかを発射すると、グループの発光体デバイスの各々は、ショット並べ替えスケジュール３５０に従って発射されることになる。後続のサイクルのために、ショット並べ替えスケジュール３５０を使用して、グループの各発光体デバイスからの同一のまたは異なる光パルスの進行を提供することができる。あるいは、異なるショット並べ替えスケジュールまたは公称ショットスケジュールを利用することができる。
【0059】
図３Ｂおよび図３Ｃは特定のショット並べ替えスケジュールを示しているが、他のスケジュールが可能であることが理解されよう。例えば、ドロップアウトのあるスケジュール（スキップされた発光体デバイス）、繰り返しのあるスケジュール（同じ発光体デバイスからの時間的に隣接する光パルス）、または入れ替えがより多いもしくはより少ないスケジュール（オプションの発射順序）が可能である。さらに、発射スロットは通常、時間的に増分的に進行するが（例えば、発射スロット１、次に発射スロット２など）、発光体デバイス番号は、所与のグループ内の所与の発光体デバイスの空間的位置と相関する必要がない、そのグループ内の発光体デバイスの単なる呼称であることが理解されよう。言い換えれば、発光体デバイス＃２は、共有グループ内の発光体デバイス＃１および発光体デバイス＃３と（空間的に）近傍のものまたは最も近傍のものであり得るが、そのような空間的関係は、必ずしも、本明細書において企図されるすべての実施形態に必要とされるわけではない。
【0060】
図３Ｄは、例示的な実施形態によるグローバル発射スケジュール３８０を示す。グローバル発射スケジュール３８０は、発射発光体デバイスの６つのグループ間で発射スロットをどのように利用できるかを示す。例えば、グループ１～６（例えば、図１を参照して図示および説明されたグループ１１０、１２０、１３０、１４０、１５０、および１６０）の各々は、それぞれの発射スロット＃１の間にそれぞれのショットスケジュールによって許可されるように、それぞれの発光体デバイスを連続して発射することができる。その後、グループ１～６の各々は、それぞれの発射スロット＃２の間にそれぞれのショットスケジュールによって許可されるように、それぞれの発光体デバイスを連続して発射することができ、以下同様である。グローバル発射スケジュール３８０は、グループおよび発射スロットの特定の進行を示しているが、他の進行が可能であり、本明細書において企図される。具体的には、グループが、同じ数の発光体デバイスを有しない場合、繰り返し発射しない発射サイクルは、グループ間でその連続する発射スロット＃を提供する可能性がある（例えば、グループ＃１、発射スロット＃１の後に、時間的にグループ＃２、発射スロット＃６が続く可能性がある、など）。
【0061】
いくつかの実施形態では、発光体デバイスの各グループは、異なるショット並べ替えスケジュールを有することができる。例えば、グループ１１０は、第１のショット並べ替えスケジュールに従って動作することができ、グループ１２０は、第１のショット並べ替えスケジュールとは異なる第２のショット並べ替えスケジュールに従って動作することができる、など。
【0062】
図４Ａは、例示的な実施形態によるショットディザスケジュール４００を示す。本明細書に記載されるように、ショットディザ時間は、クロストーク干渉の可能性を低減し、および／または悪意のある攻撃（例えば、なりすまし）を防止するために、発射サイクルに含まれ得る。すなわち、擬似ランダムショットディザ遅延を導入することにより、ＬＩＤＡＲシステムはより安全かつ堅牢に動作することができる。いくつかの実施形態では、ショットディザ時間は、次の光パルスが放出される前の、リスニングウィンドウの終端からの遅延（例えば、受信機が前の光パルスからの反射光をリスニングする時間）を表すことができる。
【0063】
図４Ａに示されるように、それぞれのショット並べ替えスケジュール内で、各グループおよび各発射スロットに異なるショットディザ時間を割り当てることができる。例えば、グループ＃１、発射スロット＃１は、２３ナノ秒のショットディザ時間に関連付けられ得る。グループ＃１、発射スロット＃２は、４１ナノ秒のショットディザ時間に関連付けられ得、以下同様である。他の実施形態では、同一のショットディザ時間を、所与のサイクルの各発射スロットに割り当てる（かつ後続のサイクルのために変更する）ことができる。いくつかの実施形態では、ショットディザ時間は、０～５０ナノ秒で変化し得る。ただし、他のショットディザ時間も可能であり、企図される。
【0064】
図４Ｂは、例示的な実施形態によるショットタイミングサイクル４５０を示す。ショットタイミングサイクル４５０は、システム全体の発射スケジュールの一般的な進行を示している。ただし、ブロックが繰り返されたり、スキップされたり、順序から外されるなどの可能性がある。
【0065】
ブロック４５２は、現在のグループ内の現在の発射スロットに対応する所定のショットディザ時間の間待機することを含む。図４Ａのショットディザスケジュール４００を参照すると、現在のグループが＃１であり、現在の発射スロットが＃１である場合、ブロック４５２は、前のリスニングウィンドウの後に２３ナノ秒の間待機することを含み得る。
【0066】
ブロック４５４は、現在のグループ内の発射順序に従って発光体デバイスを発射することを含む。言い換えれば、現在のグループ（例えば、グループ１）の発光体デバイスは、例えば、ショット並べ替えスケジュール３４０または３５０に従って、現在の発射スロット（例えば、発射スロット＃１）の間に発射され得る。
【0067】
ブロック４５６は、発射された発光体デバイスおよび／または発射された発光体デバイスの対応するグループに対応するリスニング期間の間待機することを含む。例えば、発射された発光体デバイスが地面に向かって光パルスを放出した場合、リスニング期間は比較的短くなる可能性がある（例えば、１００～２５０ナノ秒）。このようなシナリオでは、光パルスがより高い仰角（例えば、地平線より上）で放出された場合、リスニング期間は比較的長くなる可能性がある（例えば、６５０ナノ秒から２マイクロ秒以上）。他のリスニング期間も可能である。
【0068】
ブロック４５８は、所定のグループ順序で次のグループに行くことを含む。例えば、グループ１からの発光体デバイスが発射されたばかりである場合、所定のグループ順序における次のグループはグループ２になり得る。
【0069】
ブロック４６０は、次のグループ内の次の発射スロットに行くことを含む。言い換えれば、現在の発射スロットは、次のグループのショット並べ替えスケジュールのために増分され得る（または発射スロット＃１にリセットされ得る）。
【0070】
その後、ショットタイミングサイクル４５０は、連続的に、またはユーザ対話および／もしくはユーザコマンドに応じて繰り返すことができる。それに応じて、ＬＩＤＡＲシステムは、複数のそのようなデバイスのうちの各発光体デバイスを繰り返して、システムの環境に関する情報を取得することができる。
【0071】
図５は、例示的な実施形態による車両を示す。車両５００は、１つ以上のセンサシステム５０２、５０４、５０６、５０８、および５１０を含み得る。１つ以上のセンサシステム５０２、５０４、５０６、５０８、および５１０は、図１を参照して以下に図示および説明されるように、システム１００と同様または同一であり得る。一例として、センサシステム５０２、５０４、５０６、５０８、および５１０は、グループ１１０、１２０、１３０、１４０、１５０、および１６０を含み得る。すなわち、センサシステム５０２、５０４、５０６、５０８、および５１０は、所与の平面（例えば、ｘ－ｙ平面）に対してある範囲の仰角にわたって配置された複数の発光体デバイスを有するＬＩＤＡＲセンサを含み得る。
【0072】
センサシステム５０２、５０４、５０６、５０８、および５１０のうちの１つ以上は、車両５００の周囲の環境を光パルスで照明するように、所与の平面に垂直な軸（例えば、ｚ軸）の周りを回転するように構成され得る。反射光パルスの様々な態様（例えば、飛行の経過時間、偏光など）の検出に基づいて、環境に関する情報を決定することができる。
【0073】
例示的な実施形態では、センサシステム５０２、５０４、５０６、５０８、および５１０は、車両５００の環境内の物理的オブジェクトに関係し得るそれぞれの点群情報を提供するように構成され得る。システム１００、車両５００、ならびにセンサシステム５０２、５０４、５０６、５０８、および５１０は、特定の特徴を含むものとして図示されているが、他のタイプのシステムが本開示の範囲内で企図されることが理解されよう。
【0074】
図６は、例示的な実施形態による、デバイス６００の簡略ブロック図である。図示のように、デバイス６００は、電源装置６０２、コントローラ６０４、送信機６０６、１つ以上の光学素子６０８、受信機６１０、回転プラットフォーム６１２、１つ以上のアクチュエータ６１４、固定プラットフォーム６１６、回転リンク６１８、およびハウジング６２０を含む。いくつかの実施形態では、デバイス６００は、より多くの、より少ない、または異なる構成要素を含み得る。追加的に、示された構成要素は、任意の数の方法で組み合わされ、または分割され得る。
【0075】
電源装置６０２は、デバイス６００の様々な構成要素に対して電力を供給、受信、および／または分配するように構成され得る。そのために、電源装置６０２は、デバイス６００内に配設され、かつ任意の実行可能な方法でデバイス６００の様々な構成要素に接続されてそれらの構成要素に電力を供給する電源（例えば、バッテリセルなど）を含むか、または別様にその形態を採り得る。追加的または代替的に、電源装置６０２は、１つ以上の外部電源から（例えば、デバイス６００が取り付けられている車両内に配置された電源から）電力を受信し、受信された電力をデバイス６００の様々な構成要素に送信するように構成された電源アダプタを含むか、または別様にその形態を採り得る。
【0076】
コントローラ６０４は、システム１００のコントローラ１８０と同様であり得る。
【0077】
送信機６０６は、デバイス６００の環境に向かって信号を送信するように構成され得る。そのために、図示のように、送信機６０６は、１つ以上の発光体６２２を含み得る。発光体６２２は、システム１００の発光体デバイス１１２、１２２、１３２、１４２、１５２、および１６６と同様であり得る。
【0078】
例えば、デバイス６００は、送信機６０６を動作させてＬＩＤＡＲセンサの視野（ＦＯＶ）をスキャンするＬＩＤＡＲセンサとして構成され得る。この例では、コントローラ６０４は、ＦＯＶの一連のスキャンを取得するように構成することができる。一連のスキャンの各スキャンについて、コントローラ６０４は、送信機６０６を制御して、ＦＯＶに向かって複数のインパルスを放出することができる。各インパルスは、上記の議論に沿って、少なくとも１つの光パルスを含み得る。
【0079】
一実装形態では、コントローラ６０４は、送信機６０６に、ＦＯＶの第１のセクションに向かって複数のインパルスのうちの１つ以上のインパルスを放出させ、ＦＯＶの第２のセクションに向かって１つ以上の他のインパルスを放出させることができる。例えば、図２Ａに戻って参照すると、送信機６０６の発光体６２２は、十分な発光体デバイスの複数のグループ１１０、１２０、１３０、１４０、１５０、１６０として空間的に配置できる。この配置では、ＦＯＶの第１のセクションは、第１のグループ１１０の発光体デバイス１１２から光を受信する、デバイス６００の環境の第１の領域に対応し得、ＦＯＶの第２のセクションは、第２のグループ１２０の発光体デバイス１２２から光を受信する、環境の第２の領域に対応し得、以下同様である。
【0080】
さらに、この実装形態では、コントローラ６０４は、送信機６０６に、ＦＯＶの第１のセクションに向かってそれぞれのインパルスを放出した後に、ＦＯＶの第２のセクションに向かって各インパルスを放出させることができる。例えば、送信機６０６の発光体６２２は、図１、図２Ａ～図２Ｂ、図３Ａ～図３Ｄ、および図４Ａ～図４Ｂの説明における所定のグループ順序および／または発射順序に従ってそれぞれのインパルスを放出するように構成することができる。
【0081】
光学素子（複数可）６０８は、上記の議論に沿って、送信機６０６の発光体６２２からデバイス６００のＦＯＶに光を向けるように配置することができる。さらに、いくつかの例では、光学素子（複数可）６０８は、受信機６１０による受信のためにＦＯＶからの光を集束させるように配置することができる。そのため、光学素子（複数可）６０８は、物理的空間を通る光の伝搬を導くように、および／または光の特定の特性を調整するように配置された、ミラー（複数可）、導波路（複数可）、レンズ（複数可）、または他のタイプの光学構成要素の任意の実行可能な組み合わせを含み得る。
【0082】
受信機６１０は、受信機ユニット１９０と同様であり得る。例えば、受信機６１０は、送信機６０６によって照明されたＦＯＶからの光を受信するように配置することができる。
【0083】
回転プラットフォーム６１２は、軸を中心に回転するように構成することができる。そのために、回転プラットフォーム６１２は、その上に取り付けられた１つ以上の構成要素を支持するのに好適な任意の固体材料から形成できる。例えば、送信機６０６および受信機６１０は、これらの構成要素の各々が回転プラットフォーム６１２の回転に基づいて環境に対して移動するように、回転プラットフォーム６１２上に配置され得る。特に、これらの構成要素は、デバイス６００が様々な方向から情報を取得し得るように、軸を中心に回転させることができる。このようにして、デバイス６００のポインティング方向は、様々な方向にデバイス６００のＦＯＶを調整するように、回転プラットフォーム６１０を作動させることによって水平に調整することができる。
【0084】
このようにしてプラットフォーム６１２を回転させるために、１つ以上のアクチュエータ６１４が回転プラットフォーム６１０を作動させ得る。そのために、アクチュエータ６１４は、可能性の中でもとりわけ、モータ、空気圧アクチュエータ、油圧ピストン、および／または圧電アクチュエータを含み得る。
【0085】
この配置を用いて、コントローラ６０４は、アクチュエータ６１４を動作させて、回転プラットフォーム６１２を様々な方法で回転させて環境に関する情報を取得することができる。一例では、回転プラットフォーム６１２は、いずれかの方向に回転することができる。別の例では、回転プラットフォーム６１２は、デバイス６００が環境の３６０°ビューをスキャンするように、完全旋回を実行することができる。さらに、回転プラットフォーム６１２は、様々な周波数で回転して、デバイス６００に、様々なリフレッシュレートで環境をスキャンさせることができる。一実施形態では、デバイス６００は、１０Ｈｚのリフレッシュレート（例えば、デバイス６００の毎秒１０回の完全回転）を有するように構成され得る。他のリフレッシュレートも可能である。
【0086】
代替的または追加的に、デバイス６００は、（送信機６０６によって放出される）放出信号のポインティング方向を様々な方法で調整するように構成され得る。一例では、送信機６０６の発光体６２２は、光源によって放出される光波の位相を制御するフェーズドアレイ光学系に結合することができる。例えば、コントローラ６０４は、フェーズドアレイ光学系（例えば、フェーズドアレイビームステアリング）を調整して、（例えば、回転プラットフォーム６１２が回転していない場合でも）送信機６０６によって放出される光信号の有効ポインティング方向を変更するように構成され得る。
【0087】
いくつかの例では、デバイス６００は、デバイス６００（ならびに／または送信機６０６および受信機６１０）の回転速度を変更することによって、水平スキャン分解能を選択または調整することができる。追加的または代替的に、水平スキャン分解能は、送信機６０６によって放出される信号のパルス速度を調整することによって修正することができる。第１の例では、送信機６０６は、毎秒１５，６５０パルスのパルス速度でパルスを放出し、パルスを放出しながら１０Ｈｚ（すなわち、毎秒１０回の完全３６０°回転）で回転するように構成され得る。この例では、受信機６１０は、０．２３°の水平角分解能（例えば、連続するパルス間の水平角分離）を有し得る。第２の例では、デバイス６００が毎秒１５，６５０パルスのパルス速度を維持しながら代わりに２０Ｈｚで回転した場合、水平角分解能は０．４６°になり得る。第３の例では、送信機６０６が１０Ｈｚの回転速度を維持しながら毎秒３１，３００パルスの速度でパルスを放出した場合、水平角分解能は０．１１５°になり得る。いくつかの例では、デバイス６００は、代替的に、デバイス６００の完全３６０°回転未満内の特定のビュー範囲をスキャンするように構成され得る。他の実装形態も、同様に可能である。
【0088】
上記のパルス速度、角分解能、回転速度、およびビュー範囲は、単なる例のためであり、したがって、これらのスキャン特性の各々は、デバイス６００の様々な用途に応じて変動し得ることに留意されたい。
【0089】
固定プラットフォーム６１６は、任意の形状または形態を採り得、様々な構造に、例えば、車両（例えば、車両５００）の上部、ロボットプラットフォーム、組み立てライン機械、またはデバイス６００を採用してその周辺環境をスキャンする任意の他のシステムなどに結合するように構成され得る。また、固定プラットフォームの結合は、任意の実行可能なコネクタ構成（例えば、ボルト、ねじなど）を介して実行され得る。
【0090】
回転リンク６１８は、固定プラットフォーム６１６を回転プラットフォーム６１２に直接的または間接的に結合する。そのために、回転リンク６１８は、固定プラットフォーム６１６に対して軸を中心とした回転プラットフォーム６１２の回転を提供する、任意の形状、形態、および材料を採り得る。例えば、回転リンク６１８は、アクチュエータ６１４からの作動に基づいて回転するシャフトなどの形態を採り、それにより、アクチュエータ６１４から回転プラットフォーム６１２に機械力を伝達することができる。一実装形態では、回転リンク６１８は、デバイス６００の１つ以上の構成要素が内部に配設され得る中央空洞を有し得る。いくつかの例では、回転リンク６１８はまた、固定プラットフォーム６１６と回転プラットフォーム６１２（および／または送信機６０６および受信機６１０などのその上の構成要素）との間でデータおよび／または命令を転送するための通信リンクを提供し得る。
【0091】
ハウジング６２０は、任意の形状、形態、および材料を採り得、デバイス６００の１つ以上の構成要素を収容するように構成され得る。一例では、ハウジング６２０は、ドーム型のハウジングとすることができる。さらに、いくつかの例では、ハウジング６２０は、少なくとも部分的に不透明である材料から構成され得、これにより、少なくともいくつかの信号がハウジング６２０の内部空間に入るのをブロックすることが可能であり、したがって、デバイス６００の１つ以上の構成要素に対する周囲信号の熱およびノイズの影響を緩和するのに役立ち得る。ハウジング６２０の他の構成も、同様に可能である。
【0092】
いくつかの例では、ハウジング６２０は、ハウジング６２０が回転プラットフォーム６１２の回転に基づいて回転するように構成されるように、回転プラットフォーム６１２に結合され得る。これらの例では、送信機６０６、受信機６１０、および場合によってはデバイス６００の他の構成要素は各々、ハウジング６２０内に配設され得る。このようにして、送信機６０６および受信機６１０は、ハウジング６２０内に配設されながら、ハウジング６２０とともに回転し得る。他の例では、ハウジング６２０は、回転プラットフォーム６１２によって回転される他の構成要素とともにハウジング６２０が回転しないように、固定プラットフォーム６１６または他の構造に結合され得る。
【0093】
上記のデバイス６００のこの配置は、単なる例示的な目的のためであり、限定することを意味するものではないことに留意されたい。上記のように、いくつかの例では、デバイス６００は、代替的に、図示されているものよりも少ない構成要素を用いて実装することができる。一例では、デバイス６００は、回転プラットフォーム６１２なしで実装することができる。例えば、送信機６０６は、送信機６０６および受信機６１０を必ずしも回転させることなく、（例えば、水平方向および垂直方向に）デバイス６００の特定のＦＯＶを画定するように空間的に配置された複数の信号を送信するように構成することができる。他の例も、同様に可能である。
【0094】
ＩＩＩ．例示的方法
図７は、例示的な実施形態による方法７００を示す。方法７００は、本明細書に明示的に図示されているかまたは他の方法で開示されているものよりも少ないまたは多くのステップまたはブロックを含み得ることが理解されよう。さらに、方法７００のそれぞれのステップまたはブロックは、任意の順序で実行されてもよく、各ステップまたはブロックは、１回以上実行されてもよい。いくつかの実施形態では、方法７００のブロックまたはステップの一部または全部は、図１に関連して図示および説明されたように、コントローラ１８０によって実行され得る。
図７は、例示的な実施形態による方法７００を示す。方法７００は、本明細書に明示的に図示されているかまたは他の方法で開示されているものよりも少ないまたは多くのステップまたはブロックを含み得ることが理解されよう。さらに、方法７００のそれぞれのステップまたはブロックは、任意の順序で実行されてもよく、各ステップまたはブロックは、１回以上実行されてもよい。いくつかの実施形態では、方法７００のブロックまたはステップの一部または全部は、図１に関連して図示および説明されたように、コントローラ１８０によって実行され得る。
【0095】
ブロック７０２は、複数の発光体デバイスを複数のグループに分割することを含む。各発光体デバイスは、複数のグループのうちの所与のグループに関連付けられる。例えば、複数のグループは、図１、図２Ａ、および図２Ｂに関連して図示および説明されたように、グループ１１０、１２０、１３０、１４０、１５０、および１６０を含むことができる。いくつかの実施形態では、複数のグループは、グループの３×２アレイを含む。しかしながら、複数のグループの他の配置が可能であり、企図される。
【0096】
ブロック７０４は、所定のグループ順序に従って複数のグループからグループを選択することを含む。一例として、選択されたグループは、図２Ｂを参照して図示および説明されたように、所定のグループ順序２１０に基づくことができる。
【0097】
ブロック７０６は、発射順序に従って、選択されたグループの複数の発光体デバイスから発光体デバイスを選択することを含む。いくつかの実施形態では、発射順序は、少なくとも１つの順不同入れ替えを含み得る。例えば、少なくとも１つの順不同入れ替えは、公称発射順序で示される最後に発射された発光体デバイスに隣接していない次に発射される発光体デバイスを含む。そのようなシナリオでは、公称発射順序は、所与のグループ内の空間的に隣接する発光体デバイスが発射順序において互いに時間的に隣接するように構成することができる。
【0098】
【0099】
ブロック７０８は、所定のショットディザ時間において、選択された発光体デバイスに少なくとも１つの光パルスを放出させることを含み、所定のショットディザ時間は、ショットディザスケジュールに基づく。いくつかの実施形態では、所定のグループ順序は、空間的に隣接する発光体デバイスから放出される光パルスを時間的に分離するように構成することができる。いくつかの実施形態では、ショットディザスケジュールは、複数の擬似ランダムショットディザ時間を含むことができる。
【0100】
ブロック７１０は、方法７００のブロックのうちの少なくともいくつかを繰り返して、複数の発光体デバイスのうちの各発光体デバイスが少なくとも１つの光パルスを放出している完全スキャンを提供することを含む。例示的な実施形態では、少なくとも１つの光パルスのパルス長は、１０ピコ秒～１０ナノ秒の範囲内にあり得る。他のパルス長が可能であり、企図されることが理解されよう。
【0101】
いくつかの実施形態では、光パルスのパルス繰り返し率は、５０キロヘルツ～１メガヘルツであり得る。他のパルス繰り返し率が可能であり、企図される。
【0102】
いくつかの実施形態では、複数の発光体デバイスのうちの各発光体デバイスは、複数のパルサー回路のうちの対応するパルサー回路に結合することができる。そのようなシナリオでは、選択された発光体デバイスに少なくとも１つの光パルスを放出させることは、対応するパルサー回路に、選択された発光体デバイスに電流または電圧パルスを提供させることを含み得る。
【0103】
さらに、方法７００は、対応するパルサー回路に、電流または電圧パルスを発光体デバイスに提供させた後に、受信機ユニットがリスニング期間中に反射光を検出できるようにすることを含み得る。いくつかの実施形態では、所定のショットディザ時間は、前のリスニング期間の後に０～５０ナノ秒の待機時間を含み得る。
【0104】
いくつかの実施形態では、発射順序は、整数回の完全スキャンの後に繰り返すことができる。例えば、発射順序は、１、１０、１００、１０００、または別の整数回の完全スキャンの後に繰り返すことができる。同様の方法で、ショットディザスケジュールは、整数回の完全スキャンの後に繰り返すことができる。
【0105】
いくつかの実装形態では、方法７００は、発光体デバイスの複数のグループのうちの第１のグループによって放出される光を視野（ＦＯＶ）の第１のセクションに向け、かつ複数のグループのうちの第２のグループによって放出される光をＦＯＶの第２のセクションに向けることを伴う。例として、（図６に示される）光学素子６０８は、（図２Ａに示される）第１のグループ１１０によって放出される光をＦＯＶの第１のセクションに向け、（図２Ａに示される）第２のグループ１２０によって放出される光をＦＯＶのセクションに向けるように配置することができる。このようにして、例えば、システム１００のＦＯＶの各セクションは、発光体デバイスのそれぞれのグループから光を受信するシステム１００の環境の領域に対応し得る。
【0106】
これらの実装形態では、方法７００はまた、特定の順序で、複数の発光体デバイスの各々に光を放出させることを伴い得る。さらに、第１のグループ内の発光体デバイスの各々は、特定の順序で、第２のグループ内のそれぞれの発光体デバイスの後に続く。例えば、特定の順序は、ブロック７０４～７０８に記載されている所定のグループ順序および／または発射順序に基づくことができる。
【0107】
図に示されている特定の配置は、限定と見なされるべきではない。他の実施形態が、所与の図に示される各要素をより多く、またはより少なく含んでもよいことを理解されたい。さらに、図示の要素のうちのいくつかを、組み合わせてもよく、省いてもよい。さらにまた、図示の実施形態は、図示されていない要素を含んでもよい。
【0108】
情報の処理を表すステップまたはブロックは、本明細書に記載の方法または技法の特定の論理機能を果たすように構成することができる回路に対応し得る。代替的または追加的に、情報の処理を表すステップまたはブロックは、モジュール、セグメント、物理コンピュータ（例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）もしくは特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ））、またはプログラムコードの一部分（関連データを含む）に対応し得る。プログラムコードは、特定の論理機能または論理動作を方法または技法において実装するための、プロセッサにより実行可能な１つ以上の命令を含み得る。プログラムコードおよび／または関連データは、ディスク、ハードドライブ、または他の記憶媒体を含む、記憶デバイスなどの任意のタイプのコンピュータ可読媒体に記憶することができる。コンピュータ可読媒体は、レジスタメモリ、プロセッサキャッシュ、およびランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような、データを短期間記憶するコンピュータ可読媒体などの非一時的コンピュータ可読媒体も含み得る。コンピュータ可読媒体はまた、プログラムコードおよび／またはデータを長期間にわたって記憶する非一時的コンピュータ可読媒体も含み得る。このように、コンピュータ可読媒体は、例えば、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、光ディスクまたは磁気ディスク、コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）のような二次的なまたは永続的長期記憶装置を含み得る。コンピュータ可読媒体は、任意の他の揮発性または不揮発性の記憶システムとすることもできる。コンピュータ可読媒体は、例えば、コンピュータ可読記憶媒体、または有形の記憶デバイスと考えることができる。
【0109】
様々な態様および実施形態が本明細書において開示されているが、当業者には、その他の態様および実施形態が明らかとなるであろう。したがって、本開示の実施形態は、以下に記され、列挙される例示的な実施形態（ＥＥＥ：Ｅｎｕｍｅｒａｔｅｄ Ｅｘａｍｐｌｅ Ｅｍｂｏｄｉｍｅｎｔ）のうちの１つに関係し得る。
【0110】
ＥＥＥ１は、システムであって、
複数のグループに分割された複数の発光体デバイスであって、各発光体デバイスが、複数のグループのうちの所与のグループに関連付けられ、各グループが、それぞれの連続領域内に配設された発光体デバイスを含む、複数の発光体デバイスと、
コントローラであって、コントローラが動作を実行し、動作が、
複数の発光体デバイスの各々にインパルスを放出させることであって、インパルスが、少なくとも１つの光パルスを含み、複数のインパルスが、発射順序に基づいて複数の発光体デバイスから放出され、所与のグループ内の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、少なくとも１つの他のグループ内の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められ、所与の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、同じグループ内の他のすべての発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる、放出させることを含む、コントローラと、を備える、システムである。
複数のグループに分割された複数の発光体デバイスであって、各発光体デバイスが、複数のグループのうちの所与のグループに関連付けられ、各グループが、それぞれの連続領域内に配設された発光体デバイスを含む、複数の発光体デバイスと、
コントローラであって、コントローラが動作を実行し、動作が、
複数の発光体デバイスの各々にインパルスを放出させることであって、インパルスが、少なくとも１つの光パルスを含み、複数のインパルスが、発射順序に基づいて複数の発光体デバイスから放出され、所与のグループ内の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、少なくとも１つの他のグループ内の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められ、所与の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、同じグループ内の他のすべての発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる、放出させることを含む、コントローラと、を備える、システムである。
【0111】
ＥＥＥ２は、複数のインパルスが、所定のグループ順序に基づいて複数のグループ間で放出され、所定のグループ順序が、空間的に隣接するグループによって放出される光パルスを時間的に分離するように構成される、ＥＥＥ１に記載のシステムである。
【0112】
ＥＥＥ３は、複数のグループのうちの各グループが、それぞれの連続領域内に複数の空間的に隣接する発光体デバイスを含む、ＥＥＥ１に記載のシステムである。
【0113】
ＥＥＥ４は、発射順序が、少なくとも１つの順不同入れ替えを含み、少なくとも１つの順不同入れ替えが、公称発射順序で示される最後に発射された発光体デバイスに隣接していない次に発射される発光体デバイスを含む、ＥＥＥ３に記載のシステムである。
【0114】
ＥＥＥ５は、公称発射順序が、所与のグループ内の空間的に隣接する発光体デバイスが発射順序において互いに時間的に隣接するように構成される、ＥＥＥ４に記載のシステムである。
【0115】
ＥＥＥ６は、複数の発光体デバイスのうちの発光体デバイスのすべてがインパルスを放出した後に、発射順序が繰り返される、ＥＥＥ４に記載のシステムである。
【0116】
ＥＥＥ７は、時間的に隣接するインパルスが、ショットディザスケジュールに従って放出され、ショットディザスケジュールが、複数の擬似ランダムショットディザ時間を含む、ＥＥＥ１に記載のシステムである。
【0117】
ＥＥＥ８は、複数の発光体デバイスのうちの発光体デバイスのすべてがインパルスを放出した後に、ショットディザスケジュールが繰り返される、ＥＥＥ７に記載のシステムである。
【0118】
ＥＥＥ９は、受信機ユニットをさらに備える、ＥＥＥ１に記載のシステムであり、動作は、
所与の発光体デバイスにインパルスを放出させた後に、受信機ユニットがリスニング期間中に反射光を検出できるようにすることをさらに含む。
所与の発光体デバイスにインパルスを放出させた後に、受信機ユニットがリスニング期間中に反射光を検出できるようにすることをさらに含む。
【0119】
ＥＥＥ１０は、時間的に隣接するインパルスが、ショットディザスケジュールに従って放出され、ショットディザスケジュールが、前のリスニング期間の後に０～５０ナノ秒の所定のショットディザ時間を含む、ＥＥＥ９に記載のシステムである。
【0120】
ＥＥＥ１１は、所与のグループ内の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、他のすべてのグループ内の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる、ＥＥＥ１に記載のシステムである。
【0121】
ＥＥＥ１２は、システムであって、
複数のグループに分割された複数の発光体デバイスであって、各発光体デバイスが、複数のグループのうちの所与のグループに関連付けられ、各グループが、それぞれの連続領域内に配設された発光体デバイスを含む、複数の発光体デバイスと、
コントローラであって、コントローラが動作を実行し、動作が、
複数の発光体デバイスの各々にインパルスを放出させることであって、インパルスが、少なくとも１つの光パルスを含み、複数のインパルスが、発射順序に基づいて複数の発光体デバイスから放出され、所与のグループ内の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間で、少なくとも１つの他のグループ内の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められ、所与の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間で、同じグループ内の少なくとも１つの他の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる、放出させることを含む、コントローラと、を備える、システムである。
複数のグループに分割された複数の発光体デバイスであって、各発光体デバイスが、複数のグループのうちの所与のグループに関連付けられ、各グループが、それぞれの連続領域内に配設された発光体デバイスを含む、複数の発光体デバイスと、
コントローラであって、コントローラが動作を実行し、動作が、
複数の発光体デバイスの各々にインパルスを放出させることであって、インパルスが、少なくとも１つの光パルスを含み、複数のインパルスが、発射順序に基づいて複数の発光体デバイスから放出され、所与のグループ内の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間で、少なくとも１つの他のグループ内の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められ、所与の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間で、同じグループ内の少なくとも１つの他の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる、放出させることを含む、コントローラと、を備える、システムである。
【0122】
ＥＥＥ１３は、所与のグループ内の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、他のすべてのグループ内の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる、ＥＥＥ１２に記載のシステムである。
【0123】
ＥＥＥ１４は、方法であって、
複数の発光体デバイスのうちの各発光体デバイスにインパルスを放出させることであって、複数の発光体デバイスが、複数のグループに分割され、各グループが、それぞれの連続領域内に配設された発光体デバイスを含み、各インパルスが、少なくとも１つの光パルスを含み、複数のインパルスが、発射順序に基づいて複数の発光体デバイスから放出され、所与のグループ内の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、少なくとも１つの他のグループ内の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められ、所与の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、同じグループ内の少なくとも１つの他の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる、放出させることを含む、方法である。
複数の発光体デバイスのうちの各発光体デバイスにインパルスを放出させることであって、複数の発光体デバイスが、複数のグループに分割され、各グループが、それぞれの連続領域内に配設された発光体デバイスを含み、各インパルスが、少なくとも１つの光パルスを含み、複数のインパルスが、発射順序に基づいて複数の発光体デバイスから放出され、所与のグループ内の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、少なくとも１つの他のグループ内の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められ、所与の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、同じグループ内の少なくとも１つの他の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる、放出させることを含む、方法である。
【0124】
ＥＥＥ１５は、複数の発光体デバイスのうちの各発光体デバイスが、複数のパルサー回路のうちの対応するパルサー回路に結合され、各発光体デバイスに複数のインパルスを放出させることが、対応するパルサー回路に、１つ以上の電流または電圧パルスを発光体デバイスに提供させることを含む、ＥＥＥ１４に記載の方法である。
【0125】
ＥＥＥ１６は、対応するパルサー回路に１つ以上の電流または電圧パルスを提供させた後に、受信機ユニットがリスニング期間中に反射光を検出できるようにすることをさらに含む、ＥＥＥ１５に記載の方法である。
【0126】
ＥＥＥ１７は、複数のグループが、グループの３×２アレイを含み、所定のグループ順序が、空間的に隣接するショットを時間的に分離するように構成される、ＥＥＥ１４に記載の方法である。
【0127】
ＥＥＥ１８は、発射順序が、少なくとも１つの順不同入れ替えを含み、少なくとも１つの順不同入れ替えが、公称発射順序で示される最後に発射された発光体デバイスに隣接していない次に発射される発光体デバイスを含む、ＥＥＥ１４に記載の方法である。
【0128】
ＥＥＥ１９は、公称発射順序が、所与のグループ内の空間的に隣接する発光体デバイスが発射順序において互いに時間的に隣接するように構成される、ＥＥＥ１８に記載の方法である。
【0129】
ＥＥＥ２０は、複数の発光体デバイスのうちの発光体デバイスのすべてがインパルスを放出した後に、発射順序を繰り返すことをさらに含む、ＥＥＥ１４に記載の方法である。
【0130】
ＥＥＥ２１は、時間的に隣接するインパルスが、ショットディザスケジュールに従って放出され、ショットディザスケジュールが、複数の擬似ランダムショットディザ時間を含む、ＥＥＥ１４に記載の方法である。
【0131】
ＥＥＥ２２は、ショットディザスケジュールが、前のリスニング期間の後に０～５０ナノ秒の所定のショットディザ時間を含む、ＥＥＥ２１に記載の方法である。
【0132】
ＥＥＥ２３は、複数の発光体デバイスのうちの発光体デバイスのすべてがインパルスを放出した後に、ショットディザスケジュールを繰り返すことをさらに含む、ＥＥＥ２１に記載の方法である。
【0133】
ＥＥＥ２４は、所与のグループ内の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、他のすべてのグループ内の発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる、ＥＥＥ１４に記載の方法である。
【0134】
ＥＥＥ２５は、所与の発光体デバイスから放出される時間的に隣接するインパルスの間に、同じグループ内の他のすべての発光体デバイスからのインパルスが発生するように時間が決められる、ＥＥＥ１４に記載の方法である。
【0135】
ＥＥＥ２６は、デバイスであって、
送信機と、
視野（ＦＯＶ）の一連のスキャンを取得するように構成されたコントローラであって、一連のスキャンのうちの第１のスキャンについて、コントローラが、送信機に、ＦＯＶに向かって第１の複数のインパルスを放出させ、各インパルスが少なくとも１つの光パルスを含み、したがって、（ｉ）送信機が、ＦＯＶの第１のセクションに向かって第１の複数のインパルスのうちの１つ以上のインパルスを放出し、（ｉｉ）送信機が、ＦＯＶの第２のセクションに向かって第１の複数のインパルスのうちの１つ以上の他のインパルスを放出し、（ｉｉｉ）送信機が、ＦＯＶの第１のセクションに向かってそれぞれのインパルスを放出した後に、ＦＯＶの第２のセクションに向かって各インパルスを放出する、コントローラと、
ＦＯＶからの光を捉える受信機と、を備える、デバイスである。
送信機と、
視野（ＦＯＶ）の一連のスキャンを取得するように構成されたコントローラであって、一連のスキャンのうちの第１のスキャンについて、コントローラが、送信機に、ＦＯＶに向かって第１の複数のインパルスを放出させ、各インパルスが少なくとも１つの光パルスを含み、したがって、（ｉ）送信機が、ＦＯＶの第１のセクションに向かって第１の複数のインパルスのうちの１つ以上のインパルスを放出し、（ｉｉ）送信機が、ＦＯＶの第２のセクションに向かって第１の複数のインパルスのうちの１つ以上の他のインパルスを放出し、（ｉｉｉ）送信機が、ＦＯＶの第１のセクションに向かってそれぞれのインパルスを放出した後に、ＦＯＶの第２のセクションに向かって各インパルスを放出する、コントローラと、
ＦＯＶからの光を捉える受信機と、を備える、デバイスである。
【0136】
ＥＥＥ２７は、システムであって、
少なくとも第１のグループの発光体デバイスおよび第２のグループの発光体デバイスを含む複数の発光体デバイスであって、このシステムが、第１のグループの発光体デバイスによって放出される光を視野（ＦＯＶ）の第１のセクションに向け、かつ第２のグループの発光体デバイスによって放出される光をＦＯＶの第２のセクションに向けるように構成される、複数の発光体デバイスと、
コントローラであって、コントローラが、
特定の順序で、複数の発光体デバイスの各々に光を放出させることであって、
第１のグループの発光体デバイスのうちの発光体デバイスの各々が、特定の順序で、第２のグループの発光体デバイスのうちのそれぞれの発光体デバイスの後に続く、放出させることを含む動作を実行する、コントローラと、を備える、システムである。
少なくとも第１のグループの発光体デバイスおよび第２のグループの発光体デバイスを含む複数の発光体デバイスであって、このシステムが、第１のグループの発光体デバイスによって放出される光を視野（ＦＯＶ）の第１のセクションに向け、かつ第２のグループの発光体デバイスによって放出される光をＦＯＶの第２のセクションに向けるように構成される、複数の発光体デバイスと、
コントローラであって、コントローラが、
特定の順序で、複数の発光体デバイスの各々に光を放出させることであって、
第１のグループの発光体デバイスのうちの発光体デバイスの各々が、特定の順序で、第２のグループの発光体デバイスのうちのそれぞれの発光体デバイスの後に続く、放出させることを含む動作を実行する、コントローラと、を備える、システムである。
【0137】
様々な開示された態様および実施形態は、例示の目的のためであり、限定することを意図するものではなく、その真の範囲は、以下の特許請求の範囲により示される。
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図3D】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【国際調査報告】