特表 2022-506031 再帰反射体のマッピングのための方法およびシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-01-17

(54)【発明の名称】再帰反射体のマッピングのための方法およびシステム

(51)【国際特許分類】

   G01S 7/495 20060101AFI20220107BHJP

【ＦＩ】

G01S7/495

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2021523177

(86)(22)【出願日】2019-10-28

(85)【翻訳文提出日】2021-06-18

(86)【国際出願番号】 US2019058260

(87)【国際公開番号】W WO2020131217

(87)【国際公開日】2020-06-25

(31)【優先権主張番号】62/755,289

(32)【優先日】2018-11-02

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】16/272,258

(32)【優先日】2019-02-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】317015065

【氏名又は名称】ウェイモ エルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】100079108

【弁理士】

【氏名又は名称】稲葉 良幸

(74)【代理人】

【識別番号】100126480

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 睦

(72)【発明者】

【氏名】ドロズ，ピエール－イヴ

(72)【発明者】

【氏名】オナル，ケイナー

(72)【発明者】

【氏名】マルクス，マイケル

(72)【発明者】

【氏名】ガッサン，ブレイズ

【テーマコード（参考）】

5J084

【Ｆターム（参考）】

5J084AA05

5J084AA10

5J084AA14

5J084AB20

5J084AC02

5J084AC07

5J084BA04

5J084BA12

5J084BA20

5J084BA36

5J084BA50

5J084BB02

5J084BB04

5J084BB28

5J084CA03

5J084DA01

5J084DA05

5J084DA08

5J084EA24

5J084FA01

(57)【要約】

１つの例示的な方法は、検出器で受信するために、シーン内のターゲット領域からの光を集束させる光検出測距（ＬＩＤＡＲ）デバイスを伴う。この方法はまた、一次光パルスを放出することも伴う。この方法はまた、１つ以上の光学素子を介して、一次光パルスをターゲット領域に向けることも伴う。一次光パルスは、一次光パルスの一次光強度に従ってターゲット領域を照明する。この方法はまた、二次光パルスを放出することも伴う。二次光パルスの少なくとも一部分は、二次光パルスの二次光強度に従ってターゲット領域を照明する。二次光強度は一次光強度よりも小さい。
【選択図】なし

【特許請求の範囲】

【請求項1】

検出器で受信するために、光検出測距（ＬＩＤＡＲ）デバイスによって、シーン内のターゲット領域からの光を集束させることと、
前記シーンに向かって複数の光パルスを送信することと、を含み、前記複数の光パルスを送信することは、
一次光パルスを放出すること、
１つ以上の光学素子を介して、前記一次光パルスを前記ターゲット領域に向けることであって、前記一次光パルスは、前記一次光パルスの一次光強度に従って前記ターゲット領域を照明する、向けること、および
二次光パルスを放出することであって、前記二次光パルスの少なくとも一部分は、前記二次光パルスの二次光強度に従って前記ターゲット領域を照明し、前記二次光強度は前記一次光強度よりも小さい、放出すること、を含む、方法。

【請求項2】

前記検出器が前記集束された光における前記一次光パルスの反射部分の検出を示すことに基づいて、前記シーン内の物体を検出することをさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記検出器が前記集束された光における前記二次光パルスの反射部分の検出を示すことに基づいて、前記物体を再帰反射体として識別することをさらに含む、請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記物体から反射された前記二次光パルスの反射が前記検出器によって検出されるかどうかの判定に基づいて、前記物体の反射特性を識別することをさらに含む、請求項２に記載の方法。

【請求項5】

前記複数の光パルスを送信することは、
前記一次光パルスを、第１のビーム発散を有する第１の光ビームとして前記ターゲット領域に向けて送信することと、
前記二次光パルスを、前記第１のビーム発散よりも大きい第２のビーム発散を有する第２の光ビームとして前記シーンに向けて送信することと、を含む、請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記１つ以上の光学素子を介して前記一次光パルスをコリメートして、前記第１のビーム発散を有する前記第１の光ビームを提供することをさらに含む、請求項５に記載の方法。

【請求項7】

前記一次光パルスを放出することは、一次エミッタを使用して前記一次光パルスを放出することを含み、
前記二次光パルスを放出することは、二次エミッタを使用して前記二次光パルスを放出することを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項8】

前記１つ以上の光学素子を含む第１の光路に沿って前記一次光パルスを送信することと、
前記１つ以上の光学素子を含まない第２の光路に沿って前記二次光パルスを送信することと、をさらに含む、請求項１に記載の方法。

【請求項9】

前記複数の光パルスを送信することは、前記一次光パルスを放出する前に前記二次光パルスを放出することを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項10】

前記一次光パルスを放出することは、前記検出器が前記二次光パルスの放出後の閾値期間内に前記二次光パルスの反射を検出しないことに基づく、請求項９に記載の方法。

【請求項11】

前記複数の光パルスを送信することは、
所定の相対順序で１つ以上の一次光パルスおよび１つ以上の二次光パルスを含む一連の光パルスを放出することを含み、
各一次光パルスは、少なくとも一次光強度に従って前記ターゲット領域を照明し、
各二次光パルスの少なくとも一部分は、高くても前記二次光強度に従って前記ターゲット領域を照明する、請求項１に記載の方法。

【請求項12】

前記検出器を介して、前記ターゲット領域からの前記集束された光において１つ以上の検出された光パルスを検出することと、
前記放出された一連の光パルスの少なくとも放出時間および前記１つ以上の検出された光パルスの検出時間に基づいて、物体が前記ＬＩＤＡＲデバイスまでの閾値距離内の前記ターゲット領域に存在することを判定することと、をさらに含む、請求項１１に記載の方法。

【請求項13】

少なくとも前記所定の相対順序に基づいて、前記ＬＩＤＡＲデバイスと前記ターゲット領域内の前記物体との間の距離を推定することをさらに含む、請求項１２に記載の方法。

【請求項14】

前記１つ以上の検出された光パルスが前記１つ以上の二次光パルスの反射部分を含むことに基づいて、前記物体を再帰反射体として識別することをさらに含む、請求項１２に記載の方法。

【請求項15】

前記放出時間および前記検出時間に基づいて、前記１つ以上の検出された光パルスのうちの特定の光パルスが、前記放出された一連の光パルスの反射部分と一致しないことを判定することをさらに含む、請求項１２に記載の方法。

【請求項16】

前記二次光パルスが前記シーン内の複数のターゲット領域を照明し、前記ＬＩＤＡＲデバイスが複数の検出器を含み、前記複数の検出器の各検出器が、前記複数のターゲット領域のそれぞれのターゲット領域からの光を捕捉するように配置されており、前記複数の光パルスを送信することは、
前記複数の検出器を介して、前記二次光パルスの放出後に始まる第１の検出期間中に前記複数の検出器によって受信された光の測定値を取得することと、
前記取得された測定値に基づいて、１つ以上の再帰反射体を含む前記複数のターゲット領域のうちの１つ以上のターゲット領域を識別することと、
前記第１の検出期間の後に始まる放出期間中に、前記識別された１つ以上のターゲット領域以外の前記複数のターゲット領域の所与のターゲット領域に向かって複数の一次光パルスを放出することと、を含む、請求項１に記載の方法。

【請求項17】

光検出測距（ＬＩＤＡＲ）デバイスであって、
シーン内のターゲット領域からの前記ＬＩＤＡＲデバイスによって集束された光を捕捉するように配置された検出器と、
一次光パルスを放出するように構成された一次エミッタと、
前記一次光パルスを前記ターゲット領域に向けるように配置された１つ以上の光学素子であって、前記一次光パルスは、前記一次光パルスの一次光強度に従って前記ターゲット領域を照明する、１つ以上の光学素子と、
二次光パルスを放出するように構成された二次エミッタであって、前記二次光パルスの少なくとも一部分は、前記二次光パルスの二次光強度に従って前記ターゲット領域を照明し、前記二次光強度は前記一次光強度よりも小さい、二次エミッタと、を備える、光検出測距（ＬＩＤＡＲ）デバイス。

【請求項18】

前記一次エミッタおよび前記１つ以上の光学素子は、ハウジングの内側に配設され、前記二次エミッタは、前記ハウジングの外側に配設されている、請求項１７に記載のＬＩＤＡＲデバイス。

【請求項19】

光検出測距（ＬＩＤＡＲ）デバイスであって、
シーン内のターゲット領域からの光を捕捉するように配置された受信機と、
一連の光パルスを前記ターゲット領域に向けて送信するように構成された送信機であって、前記一連の光パルスは、１つ以上の一次光パルスおよび１つ以上の二次光パルスを含み、前記１つ以上の一次光パルスのそれぞれの光強度は、一次閾値より大きく、前記１つ以上のニ次光パルスのそれぞれの光強度は、二次閾値よりも小さく、前記一次閾値は、前記二次閾値よりも大きい、送信機と、を備える、光検出測距（ＬＩＤＡＲ）デバイス。

【請求項20】

前記一次閾値は、前記二次閾値の少なくとも２倍である、請求項１９に記載のＬＩＤＡＲデバイス。

【請求項21】

光検出測距（ＬＩＤＡＲ）デバイスによって、シーンに向けて複数の光パルスを送信することであって、前記ＬＩＤＡＲデバイスは、（ｉ）各一次エミッタが前記シーンのそれぞれの領域を照明する一次光パルスを放出するように構成された、複数の一次エミッタ、（ｉｉ）各二次光パルスが前記シーンの複数の領域を照明する二次光パルスを放出するように構成された二次エミッタ、および（ｉｉｉ）各検出器が前記シーンのそれぞれの領域からの光を検出するように構成された複数の検出器を備え、前記複数の光パルスは、複数の一次光パルスおよび二次光パルスを含む、送信することと、
前記複数の検出器のうちの少なくとも１つの検出器が前記二次光パルスの反射部分に対応する光を検出することに基づいて、前記シーン内の再帰反射体を検出することと、
前記シーン内の前記再帰反射体の検出に応答して、前記複数の一次エミッタの少なくとも１つの一次エミッタを制御して、前記再帰反射体の照明を回避することと、を含む、方法。

【請求項22】

前記二次光パルスは、第１の放出期間中に放出され、前記複数の一次エミッタのうちの少なくとも１つの一次エミッタを制御して、前記再帰反射体の照明を回避することは、
前記少なくとも１つの一次エミッタ以外の一次エミッタを使用して、前記第１の放出期間に続く第２の放出期間中に一次光パルスを放出することを含む、請求項２１に記載の方法。

【請求項23】

第１の検出期間中に前記少なくとも１つの検出器によって、前記二次光パルスの前記反射部分に対応する前記光を検出することであって、前記第１の検出期間は、前記第１の放出期間の後、かつ前記第２の放出期間の前に発生する、検出することをさらに含む、請求項２２に記載の方法。

【請求項24】

前記少なくとも１つの検出器が前記シーンの特定の領域からの光を検出するように構成されていることに基づいて、前記再帰反射体が前記シーンの前記特定の領域にあることを判定することをさらに含む、請求項２１に記載の方法。

【請求項25】

前記少なくとも１つの一次エミッタが前記シーンの前記特定の領域に一次光パルスを放出するように構成されていることに基づいて、前記少なくとも１つの一次エミッタを識別することをさらに含む、請求項２４に記載の方法。

【請求項26】

各一次光パルスは一次光強度を有し、各二次光パルスは二次光強度を有し、前記二次光強度は前記一次光強度よりも小さい、請求項２１に記載の方法。

【請求項27】

前記ＬＩＤＡＲデバイスは、複数の送信／受信チャネルを含み、各送信／受信チャネルは、前記複数の一次エミッタのそれぞれの一次エミッタおよび前記複数の検出器のそれぞれの検出器を使用して、前記ＬＩＤＡＲデバイスの視野（ＦＯＶ）のそれぞれの部分をスキャンするように構成されている、請求項２１に記載の方法。

【請求項28】

前記二次エミッタは、前記ＬＩＤＡＲデバイスの前記ＦＯＶを包含するビーム幅を有する二次光パルスを放出するように構成されている、請求項２７に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

関連出願の相互参照
本出願は、２０１９年２月１１日に提出された米国特許出願第１６／２７２，２５８号、および２０１８年１１月２日に提出された米国仮出願第６２／７５５，２８９号の優先権を主張し、それらは両方、参照によりそれらの全体が本明細書に組み込まれる。

【背景技術】

【0002】

数ある中でもとりわけ、光検出測距（ＬＩＤＡＲ）センサ、電波探知測距（ＲＡＤＡＲ）センサ、および音波探知測距（ＳＯＮＡＲ）センサなどのアクティブセンサは、周辺環境に向けて信号を放出し、放出された信号の反射を検知することによって、周辺環境をスキャンすることができるセンサである。

【0003】

例えば、ＬＩＤＡＲセンサは、環境における反射表面を示す「点群」を組み立てるように、シーン全体をスキャンしながら環境特徴までの距離を判定することができる。点群の個々の点は、例えば、レーザーパルスを送信し、環境における物体から反射された戻りパルスがあればそれを検知し、その後、パルスの送信とその反射パルスの受信との間の時間遅延に従って物体までの距離を測定することによって判定することができる。その結果、例えば、環境における反射特徴の位置を示す点の三次元マップを生成することができる。

【発明の概要】

【0004】

一例では、方法が提供される。この方法は、検出器で受信するために、光検出測距（ＬＩＤＡＲ）デバイスによって、シーン内のターゲット領域からの光を集束させることを伴う。この方法はまた、複数の光パルスをシーンに向けて送信することを伴う。複数の光パルスを送信することは、一次光パルスを放出することと、１つ以上の光学素子を介して一次光パルスをターゲット領域に向けることと、を含む。一次光パルスは、一次光パルスの一次光強度に従ってターゲット領域を照明する。複数の光パルスを送信することはまた、二次光パルスを放出することも含む。二次光パルスの少なくとも一部分は、二次光パルスの二次光強度に従ってターゲット領域を照明する。二次光強度は一次光強度よりも小さい。

【0005】

別の例では、光検出測距（ＬＩＤＡＲ）デバイスが提供される。ＬＩＤＡＲデバイスは、ＬＩＤＡＲデバイスによって集束された、シーン内のターゲット領域からの光を捕捉するように配置された検出器を含む。ＬＩＤＡＲデバイスはまた、一次光パルスを放出するように構成された一次エミッタも含む。ＬＩＤＡＲデバイスはまた、一次光パルスをターゲット領域に向けるように配置された１つ以上の光学素子も含む。一次光パルスは、一次光パルスの一次光強度に従ってターゲット領域を照明する。ＬＩＤＡＲデバイスはまた、二次光パルスを放出するように構成された二次エミッタも含む。二次光パルスの少なくとも一部分は、二次光パルスの二次光強度に従ってターゲット領域を照明する。二次光強度は一次光強度よりも小さい。

【0006】

さらに別の例では、光検出測距（ＬＩＤＡＲ）デバイスが提供される。ＬＩＤＡＲデバイスは、シーン内のターゲット領域からの光を捕捉するように配置された受信機を含む。ＬＩＤＡＲデバイスはまた、一連の光パルスをターゲット領域に向けて送信するように構成された送信機を含む。一連の光パルスは、１つ以上の一次光パルスおよび１つ以上の二次光パルスを含む。１つ以上の一次光パルスのそれぞれの光強度は、一次閾値よりも大きい。１つ以上の二次光パルスのそれぞれの光強度は、二次閾値よりも小さい。一次閾値が二次閾値よりも大きい。

【0007】

さらに別の例では、システムが提供される。このシステムは、検出器で受信するために、光検出測距（ＬＩＤＡＲ）デバイスによって、シーン内のターゲット領域からの光を集束させるための手段を備える。このシステムはまた、複数の光パルスをシーンに向けて送信するための手段を備える。複数の光パルスを送信することは、一次光パルスを放出することと、１つ以上の光学素子を介して一次光パルスをターゲット領域に向けることと、を含む。一次光パルスは、一次光パルスの一次光強度に従ってターゲット領域を照明する。複数の光パルスを送信することはまた、二次光パルスを放出することを含む。二次光パルスの少なくとも一部分は、二次光パルスの二次光強度に従ってターゲット領域を照明する。二次光強度は一次光強度よりも小さい。

【0008】

別の例では、方法が提供されている。この方法は、光検出測距（ＬＩＤＡＲ）デバイスによって、複数の光パルスをシーンに向けて送信することを伴う。複数の光パルスは、複数の一次光パルスおよび二次光パルスを伴う。ＬＩＤＡＲデバイスは、（ｉ）各一次エミッタが、シーンのそれぞれの領域を照明する一次光パルスを放出するように構成された、複数の一次エミッタ、（ｉｉ）各二次光パルスがシーンの複数の領域を照明する二次光パルスを放出するように構成された二次エミッタ、および（ｉｉｉ）各検出器がシーンのそれぞれの領域からの光を検出するように構成された複数の検出器を備える。この方法は、複数の検出器のうちの少なくとも１つの検出器が二次光パルスの反射部分に対応する光を検出する応答ことに基づいてシーン内の再帰反射体を検出し、シーン内で再帰反射体を検出することにして、複数の一次エミッタのうちの少なくとも１つの一次エミッタを制御して再帰反射体の照明を回避することをさらに伴う。

【0009】

さらに別の例では、光検出測距（ＬＩＤＡＲ）デバイスが提供される。ＬＩＤＡＲデバイスは、（ｉ）各一次エミッタが、シーンのそれぞれの領域を照明する一次光パルスを放出するように構成された、複数の一次エミッタ、（ｉｉ）各二次光パルスがシーンの複数の領域を照明する二次光パルスを放出するように構成された二次エミッタ、（ｉｉｉ）各検出器がシーンのそれぞれの領域からの光を検出するように構成された複数の検出器、および（ｉｖ）コントローラを備える。コントローラは、複数の検出器のうちの少なくとも１つの検出器が二次光パルスの反射部分に対応する光を検出することに基づいてシーン内の再帰反射体を検出し、シーン内の再帰反射体の検出に応答して、前複数の一次エミッタの少なくとも１つの一次エミッタを制御して、再帰反射体の照明を回避するように構成されている。

【0010】

これらの態様ならびに他の態様、利点、および代替物は、当業者には、以下の詳細な説明を添付の図面を適宜参照して読み取ることにより明らかになるであろう。さらに、本概要の項および本文書の他の場所で提供される記載は、限定ではなく例として請求される主題を例解することを意図していることを理解されたい。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】例示的な実施形態による、システムの簡素化したブロック図である。

【図2A】例示的な実施形態による、第１のＬＩＤＡＲデバイスを示す。

【図2B】第１のＬＩＤＡＲデバイスが放出する光の断面図を示す。

【図3A】例示的な実施形態による、第２のＬＩＤＡＲデバイスを示す。

【図3B】第２のＬＩＤＡＲデバイスが放出する光の断面図を示す。

【図4A】例示的な実施形態による、第３のＬＩＤＡＲデバイスを示す。

【図4B】第３のＬＩＤＡＲデバイスの部分的な斜視図を示す。

【図4C】第３のＬＩＤＡＲデバイスの部分断面図を示す。

【図4D】第３のＬＩＤＡＲデバイスの別の部分断面図を示す。

【図5】例示的な実施形態による、第４のＬＩＤＡＲデバイスの部分断面図を示す。

【図6】例示的な実施形態による、方法のフローチャートである。

【図7】例示的な実施形態による、ＦＯＶの１回目のスキャンの概念的なタイミング図を示す。

【図8】例示的な実施形態による、別の方法のフローチャートである。

【図9A】例示的な実施形態による、マルチチャネルアクティブセンサによる一連のスキャンにおける１回目のスキャンの概念的なタイミング図を示す。

【図9B】例示的な実施形態による、一連のスキャンにおける２回目のスキャンの概念的なタイミング図を示す。

【図10】例示的な実施形態による、一連のスキャンにおける２回目のスキャンの第１の代替実装のための概念的なタイミング図を示す。

【図11】例示的な実施形態による、一連のスキャンにおける２回目のスキャンの第２の代替実装の概念的なタイミング図を示す。

【図12A】例示的な実施形態による、別のマルチチャネルアクティブセンサによる別の一連のスキャンにおける１回目のスキャンの概念的なタイミング図を示す。

【図12B】例示的な実施形態による、他の一連のスキャンにおける２回目のスキャンの概念的なタイミング図を示す。

【図13】例示的な実施形態による、さらに別の方法のフローチャートである。

【図14】例示的な実施形態による、一連の信号を放出するアクティブセンサによるターゲット領域の１回目のスキャンの概念的なタイミング図を示す。

【図15】例示的な実施形態による、一連の信号を放出するアクティブセンサによる２回目のスキャンの概念的なタイミング図を示す。

【図16】例示的な実施形態による、一連の信号を放出するアクティブセンサによる３回目のスキャンの概念的なタイミング図を示す。

【図17】例示的な実施形態による、さらに別の方法のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0012】

本明細書では、例示的な実装形態について説明する。「例示的」という単語は、本明細書では「例、事例、または例解としての役割を果たす」ことを意味するために使用されることを理解されたい。本明細書で「例示的」または「例解的」として説明される実装形態または機能は、他の実装形態または機能よりも好ましいまたは有利であると必ずしも解釈されるべきではない。図において、特に文脈で指示しない限り、同様の記号は典型的に、同様の構成要素を指している。本明細書で説明される実装形態の例は、限定することを意味するものではない。本明細書に概して記載され、図面に例解される本開示の態様は、多種多様な異なる構成で配置し、置き換え、組み合わせ、分離し、かつ設計することができることが、容易に理解される。

【0013】

Ｉ．概要
例の中で、アクティブセンシングシステム（例えば、ＬＩＤＡＲなど）は、複数の信号をシーンに向けて送信し、シーンから戻る送信信号の反射部分を捕捉してもよい。

【0014】

一例では、ＬＩＤＡＲデバイスは、シーンに向かって光パルスを放出し、シーンから戻る放出された光パルスの反射を検出することによって、シーンをスキャンしてもよい。例えば、シーン内の反射面は、それに入射する放出された光パルスを反射、吸収、および／または散乱させてもよい。次に、ＬＩＤＡＲデバイスは、反射面からＬＩＤＡＲデバイスに戻る反射光パルスの少なくとも一部分を検出してもよい。

【0015】

一部のシナリオでは、反射面は、放出された光パルス（またはその一部分）を、反射面から離れて伝播する発散反射光ビームとして反射してもよい。反射光ビームの発散により、最終的にＬＩＤＡＲデバイスの検出器に到達する反射光ビームの一部分のエネルギー量（例えば、光子の数など）は、ＬＩＤＡＲデバイスと反射面との間の距離の増加とともに減少してもよい。

【0016】

いくつかの例では、ＬＩＤＡＲデバイスは、光パルスの放出後に始まる検出期間中に、放出された光パルスの反射部分を（検出器を使用して）測定するように構成してもよい。検出期間は、反射光パルス（ＬＩＤＡＲデバイスまでの閾値距離内にある典型的な反射面によって反射される）が、検出器による信頼性の高い検出ができるだけの十分な量のエネルギーを有すると予想される所定時間として選択されてもよい。例えば、（検出期間に関連付けられた）閾値距離は、検出された信号をバックグラウンドノイズなどから区別するため、放出された光パルスの反射部分が十分な量のエネルギー（例えば、反射面から発散した後）を有すると予想されるＬＩＤＡＲデバイスのスキャン範囲と一致する場合もある。

【0017】

ただし、再帰反射体（交通標識など）などの一部のタイプの反射面や、例えば、ＬＩＤＡＲデバイスの環境に存在する他のタイプの高反射面は、典型的な反射面から反射されると予想されるエネルギー量と比較して、比較的高いエネルギー量を、放出された光パルスからＬＩＤＡＲデバイスに戻して反射してもよい。例えば、再帰反射体は、典型的な反射面よりも入射エネルギーの大部分を反射し、反射エネルギーを典型的な反射面よりも比較的狭い円錐状に戻してもよい。

【0018】

さらに、一部のシナリオでは、再帰反射体（または他の反射率の高い材料）からの反射により、ＬＩＤＡＲデータの収集および／または解釈で様々なエラーを引き起こす場合がある。例えば、ＬＩＤＡＲデバイスが、シーンに対して一連のスキャンを実施するように構成されているシナリオを考えてみる。１回目のスキャン中に、ＬＩＤＡＲデバイスは第１の光パルスを放出し、次に最初の検出期間中に第１の光パルスの反射の情報を得るようにしてもよい。第１の検出期間が終了した後、ＬＩＤＡＲデバイスは、第２の光パルスを放出し、続いて第２の検出期間を放出してもよい。このシナリオでは、１回目のスキャンの第１の光パルスが離れた（例えば、ＬＩＤＡＲデバイスの予想されるスキャン範囲外に位置する）再帰反射体から反射されてから（ＬＩＤＡＲデバイスによって検出されるのに十分なエネルギーを有する反射光パルスとして）（１回目のスキャンの最初の検出期間ではなく）２回目のスキャンの第２の検出期間中にＬＩＤＡＲデバイスに戻ってきた場合には、例示のエラー（例えば、再帰反射体のエイリアスなど）が発生し得る。例えば、反射光パルス（すなわち、第１の光パルスの反射）は、第２の光パルスの反射として誤って識別され得る。

【0019】

再帰反射体に関連付けられた他のタイプのＬＩＤＡＲスキャンエラー（チャネルクロストーク、飽和、ブルーミングなど）も発生する可能性がある。例えば、ＬＩＤＡＲデバイスは、ＦＯＶに向かって複数の空間的に隣接する光パルスを放出することによって視野（ＦＯＶ）の隣接部分をスキャンする複数の送信／受信チャネルを含んでいてもよい。この例では、第１のチャネルによってスキャンされたＦＯＶの第１の部分の再帰反射体は、１つ以上の他のチャネルで偽って検出され得る十分な強さの信号を反射する場合がある（例えば、隣接するチャネル間のクロストーク）。例えば、シーンの表現（例えば、ＬＩＤＡＲデータ点群など）では、これらのスプリアス検出は、再帰反射体のサイズの明白な増加（例えば、ブルーミング）と一致する場合もある。

【0020】

したがって、本明細書のいくつかの例示的な実装形態は、再帰反射体の検出および／または再帰反射体に関連付けられたＬＩＤＡＲスキャンエラーの管理に関連し得る。

【0021】

第１の例では、ＬＩＤＡＲデバイスには、シーン内のターゲット領域を照明するために一次光パルスを放出する一次エミッタが含まれている。ＬＩＤＡＲデバイスはまた、シーンに向かって（一次光パルスと比較して）比較的弱い二次光パルスを放出する二次エミッタ（例えば、外部エミッタ、補助エミッタなど）を含む。したがって、二次光パルス（またはその一部分）は、一次光パルスの一次光強度よりも小さい二次光強度に従って、ターゲット領域を照明してもよい。例えば、二次エミッタは、一次光パルス（例えば、より狭い光線）によって照明される部分（例えば、より低い二次光強度に従って）シーンのより大きな部分を照明するために広い光ビームを放出する広視野照明器として構成することができる。ＬＩＤＡＲデバイスはまた、一次光パルスによって照明されたターゲット領域からの光（ＬＩＤＡＲデバイスによって集束される）を検出するように配置された検出器を含んでいてもよい。

【0022】

この例では、ＬＩＤＡＲデバイスは、一次（より強い）光パルスを放出する前に、二次（より弱い）光パルスを放出するように構成されてもよい。例えば、二次光パルスを放出した後、ＬＩＤＡＲデバイスは、次に、検出器によってターゲット領域から捕捉された集束された光を監視して（例えば、二次検出期間中に）、検出器が二次光パルスの反射を捕捉したかどうかを判定してもよい。検出器が（二次検出期間中に）二次光パルスの反射を検出する場合、ＬＩＤＡＲは、再帰反射体がターゲット領域に存在することを検出するように構成されてもよい。例えば、二次光パルスは、反射が再帰反射体または他の高反射面からのものでない限り、二次光パルスの反射が（検出器で）検出されるのに十分なエネルギーを有さないように、十分に低強度を有していてもよい。

【0023】

代替の例では、ＬＩＤＡＲデバイスは、二次光パルスの前に一次光パルスを放出するように構成されてもよい。

【0024】

再帰反射体の検出に応答して、ＬＩＤＡＲデバイスは、ターゲット領域の再帰反射体に向けて一次光パルスを放出することを回避または遅延させてもよい。このようにして、二次光パルスを探索信号として使用して、（より強い）一次光パルスを使用して再帰反射体を照明しないようにすることができる。この配置では、再帰反射体からの反射に関連付けられたエラーは、再帰反射体への（高強度）光パルスの放出を回避または遅延させることによって先手を打つことができる。

【0025】

代替的に、第２の例では、ＬＩＤＡＲデバイスは、一次エミッタが一次光パルスを放出し、次に一次光パルスの戻り反射を潜在的な再帰反射体エラーとしてフラグ付けすることを可能にするように構成されてもよい（例えば、ＬＩＤＡＲデータから後で除去するためになど）。

【0026】

第３の例では、第１の例の変形として、ＬＩＤＡＲデバイスは、コード化された一連の光パルスを放出するように（すなわち、二次光パルスの反射を監視せずに）構成することができる。コード化されたシーケンス（例えば、二次－二次－一次など）は、例えば、１つ以上の一次光パルスと１つ以上の二次光パルスとを所定の相対順序の組み合わせで含んでいてもよい。次に、ＬＩＤＡＲデバイスは、放出された光パルスのコード化されたシーケンス（例えば、放出時間、順序など）を、集束された光のターゲット領域で（一連の光パルスが放出された後に開始する検出期間中に）（検出器で）検出された１つ以上の光パルスと比較してもよい。次に、比較に基づいて、ＬＩＤＡＲデバイスは、検出された光パルスが、ＬＩＤＡＲのスキャン範囲外の再帰反射体、ＬＩＤＡＲのスキャン範囲内の再帰反射体、および／または他の可能性の中でも、反射体ではないＬＩＤＡＲデバイスのスキャン範囲内の物体に関連付けられているかどうかを判定してもよい。

【0027】

第４の例では、第１の例の変形として、ＬＩＤＡＲデバイスは、単一のエミッタを使用して、一次光パルスと二次光パルスとの両方をターゲット領域に向けて放出してもよい。例えば、単一のエミッタによって放出された光は、一次光パルスの放出中に高強度を有し、二次光パルスの放出中に低強度を有するように変調することができる。

【0028】

ＩＩ．例示的センサシステムおよびデバイス
本明細書で採用され得る例示的なセンサの非網羅的なリストは、数ある中でもとりわけ、ＬＩＤＡＲセンサ、ＩＲセンサ、およびマイクロ波カメラを含む。そのために、本明細書のいくつかの例示的なセンサは、信号（例えば、可視光信号、不可視光信号、無線周波数信号、マイクロ波信号、音信号など）を放出し、その後、周辺環境から放出された信号の反射を検出する、アクティブセンサを含み得る。

【0029】

図１は、例示的な実施形態による、システム１００の簡略化されたブロック図である。図示のように、システム１００は、電源装置１０２、コントローラ１０４、回転プラットフォーム１１０、固定プラットフォーム１１２、１つ以上のアクチュエータ１１４、回転リンク１１６、トランスミッタ１２０、受信機１３０、１つ以上の光学素子１４０、およびハウジング１５０を含む。いくつかの実施形態において、システム１００は、より多くの、より少ない、または異なる構成要素を含んでいてもよい。追加的に、示された構成要素は、任意の数の方法で組み合わされ、または分割され得る。

【0030】

電源装置１０２は、システム１００の様々な構成素子に電力を供給、受信、および／または分配するように構成され得る。そのために、電源装置１０２は、システム１００内に配設され、任意の実現可能な方法でシステム１００の様々な構成要素に接続されて、それらの構成要素に電力を供給するための電源（例えば、バッテリーセルなど）を含んでもよいか、または別様にその形態をとってもよい。追加的に、または代替的に、電源装置１０２は、（例えば、システム１００が取り付けられている車両に配置された電源からなど）１つ以上の外部電源から電力を受け、受けた電力をシステム１００の様々な構成要素に送信するように構成された電源アダプタを含んでもよいか、または別様にその形態をとってもよい。

【0031】

コントローラ１０４は、システム１００の特定の操作を容易にするように構成された１つ以上の電子構成素子および／またはシステムを含み得る。コントローラ１０４は、任意の実現可能な方法でシステム１００内に配設することができる。一実施形態では、コントローラ１０４は、少なくとも部分的に、回転リンク１１６の中央空洞領域内に配設されてもよい。

【0032】

いくつかの例では、コントローラ１０４は、システム１００の様々な構成素子への制御信号の転送および／またはシステム１００の様々な構成素子からコントローラ１０４へのデータの転送に使用される配線を含むか、そうでなければそれに結合され得る。例えば、コントローラ１０４が受信するデータは、数ある可能性の中でもとりわけ、受信機１３０による信号の検出を示すセンサデータを含み得る。さらに、コントローラ１０４によって送信される制御信号は、数ある可能性の中でもとりわけ、送信機１２０による信号の放出を制御すること、受信機１３０による信号の検出を制御すること、および／または回転プラットフォーム１１０を回転させるようにアクチュエータ（複数可）１１４を制御することなどによって、システム１００の様々な構成要素を操作してもよい。

【0033】

示されるように、コントローラ１０４は、１つ以上のプロセッサ１０６およびデータストレージ１０８を含んでいてもよい。いくつかの例では、データストレージ１０８は、プロセッサ（複数可）１０６によって実行可能なプログラム命令を格納して、システム１００に本明細書に記載の様々な操作を実施させてもよい。そのために、プロセッサ（複数可）１０６は、１つ以上の汎用プロセッサおよび／または１つ以上の専用プロセッサを備えていてもよい。コントローラ１０４が２つ以上のプロセッサを含む限り、そのようなプロセッサは、別々にまたは組み合わせて動作することができる。次に、データストレージ１０８は、光学的、磁気的、および／または有機的ストレージなどの１つ以上の揮発性および／または１つ以上の不揮発性ストレージの構成要素を備えていてもよく、データストレージ１０８は、任意で、全体的または部分的にプロセッサ（複数可）と統合されてもよい。

【0034】

場合によっては、コントローラ１０４は、外部コントローラとシステム１００の様々な構成要素との間の制御信号および／またはデータの転送を容易にするのに役立つように、外部コントローラなど（例えば、車両、ロボット、またはシステム１００が取り付けられる他の機械装置に配置されたコンピューティングシステム）と通信してもよい。追加的に、または代替的に、いくつかの例において、コントローラ１０４は、本明細書で記載される１つ以上の動作を実施するように配線された回路網を含み得る。例えば、コントローラ１０４は、送信機１２０によるパルスまたは他の信号の放出をトリガーするためのパルスタイミング信号を提供する、１つ以上のパルサー回路を含み得る。追加的に、または代替的に、いくつかの例において、コントローラ１０４は、１つ以上の専用プロセッサ、サーボ、または他のタイプのコントローラを含み得る。例えば、コントローラ１０４は、特定の周波数または位相で回転プラットフォームを回転させるアクチュエータ（複数可）１１４を操作する、比例積分微分（ＰＩＤ）コントローラまたは他の制御ループフィードバック機構を含み得る。他の例も、同様に可能である。

【0035】

回転プラットフォーム１１０は、軸を中心に回転するように構成され得る。そのために、回転プラットフォーム１１０を、その上に取り付けられた１つ以上の構成要素を支持するのに好適な任意の固体材料から形成することができる。例えば、送信機１２０および受信機１３０は、これらの構成要素の各々が回転プラットフォーム１１０の回転に基づいて環境に対して移動するように、回転プラットフォーム１１０上に配置され得る。特に、これらの構成要素は、システム１００が様々な方向から情報を取得し得るように、軸を中心に回転させることができる。例えば、回転軸が垂直軸である場合、システム１００のポインティング方向は、垂直軸を中心に回転プラットフォーム１１０を作動させることによって水平に調整することができる。

【0036】

固定プラットフォーム１１２は、任意の形状または形態をとってもよく、様々な構造、例えば、車両の上部、ロボットプラットフォーム、組み立てライン機械、またはその周辺環境をスキャンするシステム１００を採用する、任意の他のシステムなどに結合するように構成されてもよい。また、固定プラットフォームの結合は、任意の実行可能なコネクタ構成（例えば、ボルト、ねじなど）を介して実行され得る。

【0037】

アクチュエータ（複数可）１１４は、モータ、空気圧アクチュエータ、油圧ピストン、および／または圧電アクチュエータ、および／または任意の他のタイプのアクチュエータを含んでいてもよい。一例では、アクチュエータ（複数可）１１４は、回転プラットフォーム１１０の回転軸を中心に回転プラットフォーム１１０を作動させるように構成された第１のアクチュエータを含んでいてもよい。別の例では、アクチュエータ（複数可）１１４は、システム１００の１つ以上の構成要素を異なる回転軸を中心に回転させるように構成された第２のアクチュエータを含んでいてもよい。例えば、第２のアクチュエータは、光学素子（例えば、ミラーなど）を第２の軸（例えば、水平軸など）を中心に回転させて、放出される光パルスの方向（例えば、垂直など）を調整してもよい。さらに別の例では、アクチュエータ（複数可）１１４は、システム１００の１つ以上の構成要素を傾斜させる（または別様に移動させる）ように構成された第３のアクチュエータを含んでいてもよい。例えば、第３のアクチュエータは、他の可能性の中でも、放出された光パルスの光路に沿ってフィルタまたは他のタイプの光学素子１４０を移動または交換するために使用することができるか、または回転プラットフォームを（例えば、システム１００などによってスキャンされた視野（ＦＯＶ）の範囲を調整するために）傾けるために使用することができる。

【0038】

回転リンク１１６は、固定プラットフォーム１１２を回転プラットフォーム１１０に直接的に、または間接的に結合する。そのために、回転リンク１１６は、固定プラットフォーム１１２に対する軸を中心とした回転プラットフォーム１１０の回転を提供する、任意の形状、形態、および材料をとり得る。例えば、回転リンク１１６は、アクチュエータ（複数可）１１４からの作動に基づいて回転するシャフトなどの形態をとり、それにより、アクチュエータ（複数可）１１４から回転プラットフォーム１１０に機械力を伝達することができる。一実施形態では、回転リンク１１６は、システム１００の１つ以上の構成素子を配設することができる中央空洞を有することができる。いくつかの例において、回転リンク１１６はまた、固定プラットフォーム１１２と回転プラットフォーム１１０（および／または送信機１２０および受信機１３０などのその上の構成要素）との間でデータおよび／または命令を転送するための通信リンクを提供し得る。

【0039】

送信機１２０は、システム１００の環境に向けて信号を送信するように構成されてもよい。示されるように、送信機１２０は、１つ以上のエミッタ１２２を含み得る。エミッタ１２２は、システム１００の構成に応じて、様々なタイプのエミッタを含んでいてもよい。

【0040】

システム１００がＬＩＤＡＲデバイスとして構成される場合には、第１の例において、送信機１２０は、波長範囲内の波長を有する１つ以上の光ビームおよび／またはパルスを放出する、１つ以上の光エミッタ１２２を含んでいてもよい。波長範囲は、例えば、電磁スペクトルの紫外、可視、および／または赤外部分にあり得る。いくつかの例において、波長範囲は、レーザーによって提供されるような、狭い波長範囲とすることができる。例示的な光エミッタ１２２の非網羅的なリストは、レーザーダイオード、ダイオードバー、発光ダイオード（ＬＥＤ）、垂直共振器面発光レーザー（ＶＣＳＥＬ）、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）、ポリマー発光ダイオード（ＰＬＥＤ）、発光ポリマー（ＬＥＰ）、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、微小電気機械システム（ＭＥＭＳ）、ファイバーレーザー、ならびに／または選択的に光を送信し、反射し、および／もしくは放出して、複数の放出された光ビームおよび／もしくはパルスを提供するように構成された任意の他のデバイスを含む。

【0041】

システム１００がアクティブ赤外線（ＩＲ）カメラとして構成される、第２の例において、送信機１２０は、シーンを照明するためにＩＲ放射を放出するように構成された１つ以上のエミッタ１２２を含んでいてもよい。そのために、送信機１２０は、ＩＲ放射を提供するように構成された任意のタイプのエミッタ（例えば、光源など）を含み得る。

【0042】

いくつかの実装形態において、システム１００（および／または送信機１２０）は、システム１００のＦＯＶを画定する、相対的な空間配置において複数の信号（例えば、光ビーム、ＩＲ信号など）を放出するように構成することができる。例えば、各ビーム（または信号）は、ＦＯＶの一部に向けて伝搬するように構成され得る。この例において、複数の隣接する（および／または部分的に重なる）ビームは、システム１００によって実施されるスキャン動作中にＦＯＶの複数のそれぞれの部分をスキャンするように方向付けてもよい。他の例も、同様に可能である。

【0043】

受信機１３０は、送信機１２０によって放出された信号の反射を検知するように構成された１つ以上の検出器１３２を含み得る。

【0044】

システム１００がアクティブＩＲカメラとして構成される、第１の例において、受信機１３０は、送信機１２０によって送信され、かつシーンから受信機１３０に向けて反射されるＩＲ光の光源波長を検知するように構成された１つ以上の光検出器１３２（例えば、電荷結合素子（ＣＣＤ）など）を含んでいてもよい。

【0045】

システム１００がＬＩＤＡＲデバイスとして構成される第２の例では、受信機１３０は、環境からシステム１００に戻る送信機１２０によって放出される光パルスまたはビームの反射を捕捉および検出するように配置された１つ以上の光検出器１３２を含んでいてもよい。光検出器１３２の例には、フォトダイオード、アバランシェフォトダイオード（ＡＰＤ）、シリコンフォトマルチプライヤ（ＳｉＰＭ）、シングルフォトンアバランシェダイオード（ＳＰＡＤ）、マルチピクセルフォトンカウンタ（ＭＰＰＣ）、フォトトランジスタ、カメラ、アクティブピクセルセンサ（ＡＰＳ）、電荷結合素子が（ＣＣＤ）、極低温検出器、および／または他の光センサを含んでいてもよい。そのために、受信機１３０は、送信機１２０によって放出された光と同じ波長範囲の波長を有する光を検知するように構成されてもよい。このようにして、例えば、システム１００は、システム１００によって発生された受信光を、環境内の外部光源によって発生された他の光から区別してもよい。

【0046】

いくつかの実装形態では、受信機１３０は、互いに接続された感知要素のアレイを含む検出器を含んでいてもよい。例えば、システム１００がＬＩＤＡＲデバイスとして構成されている場合、複数の光感知要素を並列に接続して、単一の検出要素の検出領域より大きな光検出領域を有する光検出器アレイ（例えば、アレイ内の個々の検出器の感知面の組み合わせなど）を提供することができる。光検出器アレイは、様々な方法で配置することができる。例えば、アレイの個々の検出器は、１つ以上の基板（例えば、プリント回路基板（ＰＣＢ）、フレキシブルＰＣＢなど）上に配設し、システム１００の光学レンズ（例えば、光学素子（複数可）１４０）の光路に沿って進行する、入射光を検知するように配置することができる。また、そのような光検出器アレイは、任意の実行可能な方法で整列された任意の実行可能な数の検出器を含んでいてもよい。

【0047】

いくつかの例において、システム１００は、システム１００（および／または送信機１２０および受信機１３０）の回転速度を変更することによって、水平スキャン分解能を選択または調整することができる。追加的に、または代替的に、水平スキャン分解能は、送信機１２０によって放出される信号のパルス速度を調整することによって修正することができる。第１の例において、送信機１２０は、毎秒１５，６５０パルスのパルス速度でパルスを放出し、パルスを放出しながら１０Ｈｚ（すなわち、毎秒１０回の完全な３６０°回転）で回転するように構成され得る。この例において、受信機１３０は、０．２３°の水平角分解能（例えば、連続するパルス間の水平角分離）を有し得る。第２の例において、システム１００が毎秒１５，６５０パルスのパルス速度を維持しながら、代わりに２０Ｈｚで回転される場合、水平角分解能は、０．４６°になり得る。第３の例において、送信機１２０が１０Ｈｚの回転速度を維持しながら毎秒３１，３００パルスの速度でパルスを放出する場合、水平角分解能は、０．１１５°になり得る。いくつかの例において、システム１００は、システム１００の完全な３６０°回転未満内で特定の範囲の視野をスキャンするように、代替的に構成されてもよい。他の実装形態も、同様に可能である。

【0048】

上記のパルス速度、角分解能、回転数、および視野範囲は、単なる例であり、したがって、これらのスキャン特性の各々は、システム１００の様々な用途に従って変わり得ることに留意されたい。

【0049】

光学素子（複数可）１４０は、送信機１２０および／または受信機１３０に任意に含まれるか、または別様に結合され得る。一例では、光学素子（複数可）１４０は、エミッタ１２２（複数可）によって放出された光をシーン（またはその中の領域）に向けるように配置することができる。別の例では、光学素子（複数可）１４０は、シーン（またはその中の領域）から検出器（複数可）１３２に向かって光を集束させるように配置することができる。そのため、光学素子（複数可）１４０は、物理的空間を通る光の伝搬を導くように、および／または光の特定の特性を調整するように配置された、フィルタ、アパーチャ、ミラー（複数可）、導波路（複数可）、レンズ（複数可）、または他のタイプの光学構成要素の任意の実行可能な組み合わせを含んでいてもよい。

【0050】

これにより、コントローラ１０４は、アクチュエータ１１４を操作して、環境に関する情報を取得するように回転プラットフォーム１１０を様々な方法で回転させることができる。一例では、回転プラットフォーム１１０は、いずれかの方向に回転させることができる。別の例では、回転プラットフォーム１１０は、システム１００が環境の３６０°視野をスキャンするように、完全な回転を実行し得る。さらに、回転プラットフォーム１１０は、システム１００に様々なリフレッシュレートで環境をスキャンさせるように、様々な周波数で回転することができる。一実施形態では、システム１００は、１０Ｈｚのリフレッシュレート（例えば、システム１００の毎秒１０回の完全な回転）を有するように構成されてもよい。他のリフレッシュレートも、可能である。

【0051】

代替的に、または追加的に、システム１００は、（送信機１２０によって放出された）放出信号の指向方向を様々な方法で調整するように構成されてもよい。一実装形態では、送信機１２０の信号エミッタ（例えば、光源、アンテナ、音響トランスデューサなど）は、フェーズドアレイ構成または他のタイプのビームステアリング構成（例えば、ビームパターン内の特定の位置がヌルでもよいなど）に従って操作され得る。

【0052】

システム１００がＬＩＤＡＲデバイスとして構成される第１の例において、送信機１２０おける光源またはエミッタは、光源によって放出された光波の位相を制御するフェーズドアレイ光学系に結合することができる。例えば、コントローラ１０４は、フェーズドアレイ光学系（例えば、フェーズドアレイビームステアリング）を調整して、（例えば、回転プラットフォーム１１０が回転していない場合でも）送信機１２０によって放出される光信号の有効指向方向を変更するように構成することができる。

【0053】

ハウジング１５０は、任意の形状、形態、および材料をとることができ、システム１００の１つ以上の構成素子を収容するように構成することができる。一例において、ハウジング１５０は、ドーム型のハウジングとすることができる。さらに、いくつかの例において、ハウジング１５０は、少なくとも部分的に不透明な材料で構成されてもよいか、または含んでもよく、これにより、少なくとも一部の信号がハウジング１５０の内部空間に入るのをブロックすることが可能であり、したがって、システム１００の１つ以上の構成要素への周囲信号の熱およびノイズの影響を緩和するのに役立ち得る。ハウジング１５０の他の構成も、可能である。

【0054】

いくつかの例において、ハウジング１５０は、ハウジング１５０が回転プラットフォーム１１０の回転に基づいて回転するように構成されるように、回転プラットフォーム１１０に結合され得る。これらの例において、送信機１２０、受信機１３０、および場合によってはシステム１００の他の構成要素は、各々、ハウジング１５０内に配設されてもよい。このようにして、送信機１２０および受信機１３０は、ハウジング１５０内に配設されている間、ハウジング１５０とともに回転し得る。他の例において、ハウジング１５０は、ハウジング１５０が回転プラットフォーム１１０によって回転される他の構成要素とともに回転しないように、固定プラットフォーム１１２または他の構造に結合され得る。

【0055】

システム１００のこの構成は、例示的な目的でのみ記載されており、限定することを意味するものではないことに留意されたい。上記のように、いくつかの例において、システム１００は、示されているものよりも少ない構成要素で代替的に実装することができる。一例では、システム１００は、回転プラットフォーム１００なしで実装することができる。例えば、送信機１２０は、送信機１２０および受信機１３０を必ずしも回転させることなく、システム１００の特定のＦＯＶ（例えば、水平および垂直）を画定するように空間的に配置された複数の信号を送信するように構成することができる。他の例も、同様に可能である。

【0056】

図２Ａは、例示的な実施形態による第１のＬＩＤＡＲデバイス２００を示す。いくつかの例において、ＬＩＤＡＲ２００は、システム１００に類似していてもよい。例えば、示されるように、ＬＩＤＡＲデバイス２００は、回転プラットフォーム２１０、固定プラットフォーム２１２、レンズ２４０、およびハウジング２５０を含み、これらは、それぞれ、回転プラットフォーム１１０、固定プラットフォーム１１２、光学素子１４０、およびハウジング１５０に類似していてもよい。示されるシナリオにおいて、ＬＩＤＡＲデバイス２００によって放出された光ビーム２６０は、レンズ２４０からＬＩＤＡＲ２００の視野（または指向）方向に沿ってＬＩＤＡＲ２００のＦＯＶに向けて（例えばシーンに向かってなど）伝播してよく、その後、反射光２７０としてシーンにおける１つ以上の物体から反射されてもよい。

【0057】

いくつかの例において、ハウジング２５０は、実質的に円筒形の形状を有し、ＬＩＤＡＲデバイス２００の軸の周りを回転するように構成することができる。一例において、ハウジング２５０は、およそ１０センチメートルの直径を有することができる。他の例も、可能である。いくつかの例において、ＬＩＤＡＲデバイス２００の回転軸は、実質的に垂直である。例えば、ＬＩＤＡＲ２００は、ハウジング２５０を垂直軸の周りで回転させることによって、環境の３６０度の視野をスキャンするように構成することができる。追加的に、または代替的に、いくつかの例において、ＬＩＤＡＲデバイス２００は、ハウジング２５０の回転軸を傾斜させて、ＬＩＤＡＲデバイス２００の視野を制御するように構成することができる。したがって、いくつかの例において、回転プラットフォーム２１０は、ＬＩＤＡＲデバイス２００の回転軸を変更するように１つ以上の方向に傾斜し得る、可動プラットフォームを備え得る。

【0058】

いくつかの例において、レンズ２４０は、放出された光ビーム２６０をデバイス２００の環境に向けてコリメート（および／または方向付け）し、反射光２７０をＬＩＤＡＲデバイス２００の環境における１つ以上の物体からＬＩＤＡＲデバイス２００おける検出器上に集束させる屈折力を有することができる。一例において、レンズ２４０は、およそ１２０ｍｍの焦点距離を有する。他の例も、可能である。コリメート用の送信レンズおよび集束用の受信レンズの代わりに、同じレンズ２４０を使用してこれらの機能の両方を実施することにより、サイズ、コスト、および／または複雑さに関する利点を提供することができる。

【0059】

他の例において、図２Ａに示す単一レンズ２４０構成の代わりに、ＬＩＤＡＲ２００は、送信レンズ（放出光２６０を操作するため）および別個の受信レンズ（反射光２７０を集束させるため）を含むように、代替的に実装することができる。

【0060】

図２Ｂは、図２Ａの放出光２６０の断面図を示している。示されるように、放出された光２６０は、ＬＩＤＡＲ２００によってスキャンされたＦＯＶのそれぞれの部分をカバーするように空間的に配置されたビーム２６１～２６６によって例示される複数の光ビームを含んでいてもよい。例えば、図２Ｂに示すシナリオでは、ＬＩＤＡＲ２００によって送信されたビーム（例えば、２６１～２６６）がページを伝搬してもよい。

【0061】

いくつかの例では、ＬＩＤＡＲ２００は、図２Ｂに示す配置などの相対的な空間配置で、複数のビーム２６１～２６６などを送信してもよい。例えば、ビーム２６１は、シーン内の第１のターゲット領域を照明してもよく、ビーム２６２は、シーン内の第２の（隣接する）ターゲット領域を照明してもよく、以下同様である。そのために、ビーム２６１は、空間配置において第１の（仰角および方位角）角度位置を有していてもよく、ビーム２６２は、空間配置において第２の角度位置を有していてもよく、以下同様である。それぞれのビームの角度位置は、レンズ、ミラー、導波路などの任意の組み合わせなどの１つ以上の光学素子（例えば、光学素子１０８）によって画定してもよい。

【0062】

図示されていないが、いくつかの例では、ＬＩＤＡＲ２００は、ビーム２６１～２６６などによって照明されたシーンのそれぞれのターゲット領域からの反射信号（例えば、光）を検出するように構成された複数の検出器（図示せず）を含んでいてもよい。例えば、図２Ａに戻ると、レンズ２４０は、ハウジング２５０内の複数の検出器（例えば、システム１００の検出器１３２）によって受信されるように、受信光２７０に集束させるように構成されてもよい。さらに、第１の検出器は、ビーム２６１の反射を含む、集束された光の第１の部分を受信するように配置することができ、第２の検出器は、ビーム２６２の反射を含む、集束された光の第２の部分を受信するように配置することができ、以下同様である。したがって、例えば、ＬＩＤＡＲ２００は、ターゲット領域からの戻り光をそれぞれの検出器に集束させることによって、それぞれのビームによって照明された各ターゲット領域をスキャンしてもよい。

【0063】

示されていないが、ＬＩＤＡＲ２００は、図２Ｂに示す複数のビームを放出する１つ以上のエミッタ（例えば、エミッタ１２２）を含んでいてもよい。

【0064】

第１の実装形態では、ＬＩＤＡＲ２００は、すべての透過ビーム２６１～２６６などに含まれる光を放出するように構成された単一のエミッタを含んでいてもよい。例えば、ＬＩＤＡＲ２００は、単一のエミッタによって放出された光を複数の別々のビームに分割するように配置されたビームスプリッタ、ミラー、導波路など、１つ以上の光学素子（例えば、光学素子１４０）を含んでいてもよい。

【0065】

第２の実装形態では、ＬＩＤＡＲ２００は、複数のエミッタを含んでいてもよい。例えば、第１のエミッタは、ＬＩＤＡＲ２００のＦＯＶの第１の部分を照明するための信号を放出してもよく、第２のエミッタは、ＦＯＶの第２の部分を照明するための光を放出してもよい。一例では、第１のエミッタは、その放出光を放出ビームの空間配置におけるビーム２６１の角度位置に方向付ける、光学素子（例えば、導波路（複数可）、アパーチャ（複数可）、レンズ（複数可）など）に結合してもよい。同様に、この例において、第２のエミッタによって放出された信号は、２６２の角度位置に方向付けられ得、以下同様である。代替的に、別の例では、各エミッタからの光を複数のビームに分割することができる。例えば、第１のエミッタからの信号は、ビーム２６１、２６２、２６３、２６４を含むビームの行に分割することができる。同様に、例えば、第２のエミッタからの信号は、（ビーム２６５および２６６を含む）第２のビームの行を提供するように分割してもよく、以下同様である。

【0066】

追加的に、いくつかの例では、ＬＩＤＡＲ２００は、シーンの一連のスキャンを取得するように構成されてもよい。例えば、ＬＩＤＡＲ２００は、１回目のスキャンの第１の放出期間中に示される空間配置で第１の複数の光パルスを送信し、次いで、最初の放出期間の後に始まる最初の検出期間、第１の複数の光パルスの反射について照明シーンを監視することによって、１回目のスキャンを取得することができる。次に、ＬＩＤＡＲ２００は、２回目のスキャンの第２の放出期間中に（同じ空間配置で）第２の複数のビームを送信することによって２回目のスキャンを取得してもよく、以下同様である。したがって、ＬＩＤＡＲ２００は、（例えば、各スキャン中にシーン内の複数の（隣接する）ターゲット領域を別々に測定することによって）各スキャン中にセンサデータの複数の送信／受信チャネルを提供しながら、シーンを繰り返しスキャンするように構成することができる。

【0067】

図２Ｂに示す複数の放出ビームの配置、形状、および／または数は、変化してもよく、記載の便宜上示されるように例解されているにすぎないことに留意されたい。例えば、放出された光２６０は、図２Ｂに示すよりも多いまたは少ないビームを含んでいてもよい。別の例として、ビームは、図２Ｂに示す配置とは異なる空間配置（例えば、円形配置、線形配置、グリッド配置など）で配置することができる。

【0068】

図３Ａは、例示的な実施形態による第２のＬＩＤＡＲデバイス３００を示す。ＬＩＤＡＲ３００は、ＬＩＤＡＲ２００に類似していてもよい。例えば、ＬＩＤＡＲ３００は、シーンに向かって光３６０を放出し、シーンからＬＩＤＡＲ３００に戻る放出された光の反射部分（すなわち、反射光３７０）を検出してもよい。例えば、示されるように、ＬＩＤＡＲ３００は、回転プラットフォーム３１０、固定プラットフォーム３１２、レンズ３４０、およびハウジング３５０を含み、これらは、それぞれ、回転プラットフォーム２１０、固定プラットフォーム２１２、レンズ２４０、およびハウジング２５０に類似していてもよい。示されるように、ＬＩＤＡＲ３００はまた、ハウジング３５０の外側に配設された二次エミッタ３２４を含む。エミッタ３２４は、システム１００のエミッタ（複数可）１２２について説明された光源のいずれかと同様の光源（例えば、ＬＥＤなど）を含んでいてもよい。二次エミッタ３２４は、ハウジング３５０内の一次エミッタ（複数可）（図示せず）からの光によっても照明されているシーン内の１つ以上のターゲット領域を照明するように構成されてもよい。したがって、例えば、放出された光３６０は、第１の光路に沿って（例えば、レンズ３４０を介して）シーンに向かって送信される１つ以上の一次光パルス、ならびに第２の光路に沿って（例えば、エミッタ３２４を介して）シーンに向かって送信される１つ以上の二次光パルスを含んでいてもよい。

【0069】

図３Ｂは、放出光３６０の断面図を示している。図３Ｂに示す放出光３６０の断面図は、図２Ｂに示す放出光２６０の断面図に類似していてもよい。例えば、光線３６１、３６２、３６３、３６４、３６５、３６６、３６７の各々は、ページからシーン内の１つ以上の物体に向かって伝播してもよい。

【0070】

ビーム３６１～３６６によって例示されるより狭い光ビーム（例えば、図３Ｂの図におけるより小さな円）は、それぞれ、図２Ｂに示すビーム２６１～２６６などに類似していてもよい。例えば、より狭い光線３６１～３６６などは、ハウジング３５０の内部に配設された一次エミッタ（複数可）（図示せず）によって放出され、レンズ３４０を透過してシーン内の複数のターゲット領域を照明する光３６０の一部分と一致してもよい。

【0071】

追加的に、より広い光ビーム３６７（例えば、図３Ｂの図におけるより大きな円）は、より狭いビーム２６１～２６６などによって照明された同じシーンに向けて外部／二次エミッタ３２４によって放出される二次光ビームと一致する場合もある。このように、例えば、二次ビーム３６７の第１の部分は、一次ビーム３６１によっても照明される第１のターゲット領域を照明してもよく、二次ビーム３６７の第２の部分は、同じく一次ビーム３６２によって照明された第２のターゲット領域を照明してもよく、以下同様である。

【0072】

図４Ａは、例示的な実施形態による第３のＬＩＤＡＲデバイス４００を示す。示されるように、ＬＩＤＡＲ４００は、システム１００の回転プラットフォーム１１０、固定プラットフォーム１１２、およびハウジング３５０にそれぞれ類似する回転プラットフォーム４１０、固定プラットフォーム４１２、およびハウジング４５０を含む。

【0073】

ＬＩＤＡＲ２００および３００と同様に、ＬＩＤＡＲ４００は、環境に向かって光４６０を放出し、環境からＬＩＤＡＲ４００に戻る放出された光の反射部分（例えば、反射光４７０）を検出することによって環境をスキャンするように構成されてもよい。さらに、ＬＩＤＡＲ４００（すなわち、放出光４６０によって照明される領域）によってスキャンされるＦＯＶを調整するために、回転プラットフォーム４１０は、回転プラットフォーム４１０の回転軸を中心にハウジング４５０（およびそこに含まれる１つ以上の構成要素）を回転させるように構成されてもよい。例えば、プラットフォーム４１０の回転軸が垂直軸である場合、回転プラットフォーム４１０は、放出される光４６０の方向を水平に調整して、ＬＩＤＡＲ４００のＦＯＶの水平範囲を画定してもよい。

【0074】

示されるように、ＬＩＤＡＲ４００はまた、放出された光４６０がハウジング４５０から透過され、反射光４７０がハウジング４５０に入る光学窓４４８を含む。したがって、ハウジング４５０は、ハウジング（例えば、送信機、受信機など）内に配設された１つ以上の構成要素が、１つ以上の光学窓（例えば、窓４４８）を通ってハウジング（例えば、ライト３６０、ライト３７０など）内に伝播する光を除いて、環境内の外部光から光学的に絶縁されている光キャビティを画定してもよい。例えば、この構成では、ＬＩＤＡＲ４００は、ＬＩＤＡＲ４００によって送信および／または受信される信号との外光（例えば、ノイズなど）からの干渉を低減することができる。

【0075】

そのために、いくつかの実施形態では、光学窓４４８は、放出された光４７０の波長および／または１つ以上の他の波長に対して透明な材料を含んでいてもよい。例えば、光学窓４４８は、とりわけ、ガラス基板（例えば、光学ガラス、ポリメチルメタクリレートなど）またはプラスチック基板（例えば、光学プラスチックまたは射出成形によって形成されたプラスチック）から形成してもよい。追加的に、いくつかの例では、光学窓４４８は、光学窓４４８を通る他の波長の透過を低減しながら、放出された光４６０の波長を選択的に透過するフィルタを含んでいてもよいか、またはフィルタに結合されてもよい。光学窓４４８は、様々な厚さを有していてもよい。一実施形態では、光学窓４４８は、１ミリメートル～２ミリメートルの厚さを有していてもよい。ただし、他の厚さもまた可能である。

【0076】

図４Ｂは、ＬＩＤＡＲ４００の部分断面図を示す。ＬＩＤＡＲ４００の構成要素のいくつか（例えばプラットフォーム４１２、ハウジング４５０、および光学窓４４８）は、説明の便宜上、図４Ｂの図から省かれていることに留意されたい。

【0077】

図４Ｂに示すように、ＬＩＤＡＲデバイス４００はまた、システム１００のアクチュエータ１１４に類似し得るアクチュエータ４１４および４１８を含む。追加的に、示されるように、ＬＩＤＡＲ４００は、送信機４２０および受信機４３０を含み、これらは、それぞれ、システム１００の送信機１２０および受信機１３０に類似していてもよい。追加的に、示されるように、ＬＩＤＡＲ４００は、１つ以上の光学素子（すなわち、送信レンズ４４０、受信レンズ４４２、およびミラー４４４）を含み、これは、システム１００の光学素子１４０に類似していてもよい。

【0078】

アクチュエータ４１４および４１８は、ステッピングモータ、電気モータ、燃焼モータ、パンケーキモータ、圧電アクチュエータ、またはシステム１００のアクチュエータ１１４について説明したものなどの他のタイプのアクチュエータを含んでいてもよい。

【0079】

示されるように、アクチュエータ４１４は、第１の軸４１５を中心にミラー４４４を回転させるように構成されてもよく、アクチュエータ４１８は、第２の軸４１９を中心に回転プラットフォーム４１０を回転させるように構成されてもよい。いくつかの実施形態では、軸４１５は、ＬＩＤＡＲ４００の水平軸と一致していてもよく、軸４１９は、ＬＩＤＡＲ４００の垂直軸と一致する場合もある（例えば、軸４１５および４１９は、互いに実質的に垂直でもよい）

【0080】

例示的な動作では、ＬＩＤＡＲ送信器４２０は、（送信レンズ４４０を介して）ミラー４４４から反射されてＬＩＤＡＲ４００から離れて伝播する（例えば、図４Ａに示す放出された光４６０のような）光を放出してもよい。さらに、ＬＩＤＡＲ４００の環境から受け取った光（図４Ａに示す光４７０を含む）は、ミラー４４４からＬＩＤＡＲ受信機４３０に向かって（レンズ４４２を介して）反射されてもよい。したがって、例えば、ＬＩＤＡＲ４００の垂直スキャン方向は、ミラー４４４を（例えば、水平軸４１５を中心に）回転させることにより制御することができ、ＬＩＤＡＲ４００の水平スキャン方向は、回転プラットフォーム４１０を使用して垂直軸（例えば、軸４１９）を中心にＬＩＤＡＲ４００を回転させることにより制御することができる。

【0081】

ミラー４４４は、送信器４２０が一連の光パルスをミラーに向けて放出している間に回転させることができる。したがって、ミラーの軸４１５周りの回転位置に応じて、各光パルスを（例えば、垂直に）導くことができる。これにより、ＬＩＤＡＲ４００は、ミラー４４４によって提供されるある範囲の（垂直）導き方向によって画定される垂直ＦＯＶを（例えば、軸４１５周りのミラー４４４の角度範囲に基づいて）スキャンしてもよい。いくつかの例では、ＬＩＤＡＲ４００は、ミラー４４４を１回以上完全に回転させて、送信器４２０からの放出光を（垂直に）導くように構成されてもよい。他の例では、ＬＩＤＡＲデバイス４００は、所与の角度範囲内でミラー４４４を回転させて、放出光を特定の範囲の方向に（垂直に）導くように構成されてもよい。したがって、ＬＩＤＡＲ４００は、ミラー４４４の回転を調整することにより、様々な垂直ＦＯＶをスキャンし得る。一実施形態では、ＬＩＤＡＲ４００の垂直ＦＯＶは９５°（例えば、＋２１°～－７４°のヨー角範囲）である。他の垂直ＦＯＶも同様に可能である。

【0082】

引き続きこの例をみると、プラットフォーム４１０は、その上に支持された構成要素（例えば、ミラー４４４、モータ４１４、レンズ４３０および４３２、送信機４２０、および受信機４３０）の配置を垂直軸（例えば、軸４１９）を中心に回転させるように構成されてもよい。したがって、ＬＩＤＡＲ４００は、プラットフォーム４１０を回転させて、（送信機４２０からの）放出された光を水平に（例えば、プラットフォーム４１０の回転軸４１９を中心に）導いてもよい。追加的に、プラットフォーム４１０の（軸４１９周りの）回転範囲を制御して、ＬＩＤＡＲ４００の水平ＦＯＶを画定することができる。一実施形態では、プラットフォーム４１０は、所定の角度範囲（例えば、２７０°など）内で回転して、３６０°未満の水平ＦＯＶを提供してもよい。しかしながら、任意の水平ＦＯＶをスキャンするために、他の回転量（例えば、３６０°、８°など）も可能である。

【0083】

図４Ｃは、ＬＩＤＡＲデバイス４００の部分断面図を示す。ＬＩＤＡＲ４００のいくつかの構成要素は、説明の便宜上、図４Ｃの図から省略されていることに留意されたい。図４Ｃの断面図では、軸４１５は、ページに対して垂直でもよい（およびそれを通って延びてもよい）。

【0084】

図４Ｃに示すように、ＬＩＤＡＲ４００はまた、光学窓４４８の反対側に位置決めされた第２の光学窓４４９を含む。光学窓４４９は、光学窓４４８に類似していてもよく、上記の議論に沿って、ハウジング４５０によって画定される光キャビティ内におよび／または光キャビティから（およびハウジング４５０の反対側を通って）光を（例えば、選択的に）透過するように構成されてもよい。

【0085】

図４Ｃに示すように、送信器４２０は、例えば、エミッタ（複数可）１２２について説明した光源のいずれかを含み得るエミッタ４２２を含んでいてもよい。代替の実施形態では、送信器４２０は、２つ以上の光源を含んでいてもよい。光源４２２は、１つ以上の光パルス４６０（例えば、レーザビームなど）を放出するように構成されてもよい。送信レンズ４４０は、放出された光をエミッタ４２２からミラー４４４に向ける（および／またはコリメートする）ように構成されてもよい。例えば、送信レンズ４４０は、エミッタからの光をコリメートして、ＬＩＤＡＲ４００から送信される光ビーム４６０のビーム幅（例えば、点線４６０ａと点線４６０ｂとの間のビーム発散角）を画定してもよい。

【0086】

図４Ｃに示されるように、ミラー４４４は、３つの反射面４４４ａ、４４４ｂ、４４４ｃを有する三角ミラーを含み得る。しかしながら、他の例では、ミラー４４４は、代替的に、追加のまたはより少ない反射面を含んでもよい。図示の例では、送信レンズ４４０を透過した放出光は、その後、反射面４４４ａに反射して、矢印４６０で示される方向にＬＩＤＡＲ４００の環境に向かってもよい。この例では、ミラー４４４が（例えば、軸４１５を中心に）回転すると、放出光４６０は、矢印４６０によって示される方向とは異なる方向を有するように導かれてもよい。例えば、放出光の方向４６０は、三角ミラー４４４の回転位置に基づいて調整することができる。

【0087】

追加的に、いくつかの例では、放出された光４６０は、軸４１５周りのミラー４４４の回転位置に応じて、光学窓４４８または光学窓４４９を通してハウジング４５０から導かれてもよい。したがって、いくつかの例では、ＬＩＤＡＲ４００は、放出された光線４６０を広範囲の方向（例えば、垂直方向）内に、および／またはハウジング４５０のいずれかの側（例えば、光学窓４４８および４４８が位置する側）から導かれるように構成されてもよい。

【0088】

図４Ｄは、ＬＩＤＡＲデバイス４００の別の部分断面図を示す。ＬＩＤＡＲ４００のいくつかの構成要素は、説明の便宜上、図４Ｄの図から省かれていることに留意されたい。示されるように、受信機４３０は、１つ以上の光検出器４３２を含み、これは、システム１００の検出器１１２（複数可）に類似していてもよい。さらに、示されるように、受信機４３０は、受信レンズ４４６と検出器（複数可）４３２との間にダイアフラム４４６を含む。

【0089】

ダイアフラム４４６は、検出器（複数可）４３２に向けて送信するために、受信レンズ４４２によって集束された光の一部分を選択するように構成された１つ以上の光学素子（例えば、開口絞り、フィルタなど）を含んでいてもよい。

【0090】

例えば、受信レンズ４４２は、ＬＩＤＡＲ４００によってスキャンされたシーンから受信された光（例えば、窓４４８または窓４４９に入り、ミラー４４４によって反射されるシーンからの光）をダイアフラム４４６に向けて集束させるように構成されてもよい。上記の議論に沿って、検出器（複数可）４３２は、送信機４２０によって照明されたターゲット領域からの光を含む集束された光の一部を捕捉するように配置（または整列）されてもよい。これを容易にするために、例えば、ダイアフラム４４６は、ターゲット領域に関連付けられた集束された光の一部分を、検出器（複数可）４３２による検出のための発散光（例えば、反射光４７０を含む）としてアパーチャを介して透過させるように位置決めおよび／または寸法決めされたアパーチャを含んでいてもよい。

【0091】

ＬＩＤＡＲ４００の様々な構成要素の様々な位置、形状、サイズ、およびＬＩＤＡＲ４００によって放出（または受信）される光線は変化する可能性があり、必ずしも一定の縮尺である必要はないが、説明の便宜のために図４Ａ～図４Ｄに示すように図解することに留意されたい。

【0092】

図５は、例示的な実施形態による、第４のＬＩＤＡＲデバイス５００の部分断面図を示している。ＬＩＤＡＲ５００は、ＬＩＤＡＲ４００に類似していてもよく、図５に示すＬＩＤＡＲ５００の断面図は、図４Ｃに示すＬＩＤＡＲ４００の断面図に類似していてもよい。例えば、図５に示す軸５１５は、図４Ｃに示す軸４１５に類似して、ページを通って延びていてもよい（およびページに対して垂直でもよい）。

【0093】

示されるように、ＬＩＤＡＲ５００は、それぞれ、回転プラットフォーム４１０、送信機４２０、エミッタ４２２、送信レンズ４４０、ミラー４４４、光学窓４４８ならびに４４９、およびＬＩＤＡＲ４００のハウジング４５０と同様である、回転プラットフォーム５１０、送信機５２０、一次エミッタ５２２、送信レンズ５４０、ミラー５４４、光学窓５４８ならびに５４９、およびハウジング５５０をそれぞれ含む。さらに、ＬＩＤＡＲ５００は、システム１００および／またはＬＩＤＡＲ２００～４００に記載されている構成要素の１つ以上と同様の１つ以上の追加の構成要素（例えば、アクチュエータ、受信機、固定プラットフォームなど）を含んでいてもよいことに留意されたい。

【0094】

示されるように、ＬＩＤＡＲ５００はまた、二次エミッタ５２４および５２６を含み、これらは各々、ＬＩＤＡＲ３００の二次エミッタ３２４に類似していてもよい。例えば、示されるように、二次エミッタ５２４は、（より狭い）一次エミッタ５２２を使用して放出される一次光ビーム５６０（例えば、放出ビーム４６０と類似）によって照明されるシーンの一部分と比較して、（ＬＩＤＡＲ５００によってスキャンされる）シーンの比較的より大きな部分を照明するために広い光ビーム５８０を放出するように構成されてもよい。例えば、示されるように、放出されたビーム５８０ａは、（点線５６０ａと点線５６０ｂとの間のビーム５６０のより狭い範囲の発散角と比較して）破線５８０ａと破線５８０ｂとの間のより広い範囲の角度内で発散してもよい。さらに、示されるように、二次ビーム５８０の少なくとも一部分は、一次ビーム５６０によっても照明されるＬＩＤＡＲ５００の環境内のターゲット領域を照明してもよい。

【0095】

したがって、いくつかの例では、二次エミッタ５２４は、光学窓５４８（例えば、軸５１５の周りのミラー５４４の回転位置）を通して一次ビーム５６０によって照明され得る（すなわち、様々な回転のために）複数のターゲット領域と重なるシーンの大部分を照明する広視野照明器として構成してもよい。

【0096】

同様に、いくつかの例では、二次エミッタ５２６はまた、二次光ビーム（図示せず）を放出して、ミラー５４４が一次ビーム５６０を光学窓５４９（光学窓５４８の代わりに）から導くときに一次ビーム５６０によっても照明されるシーンの部分を照明してもよい。

【0097】

示される例では、二次エミッタ５２４および５２６は、ハウジング５５０によって（および光学窓５４８～５４９によって）画定される光キャビティの外側に配設される。例えば、この配置により、二次放出光５８０に関連付けられたノイズ信号を低減することができる。

【0098】

代替の例では、二次エミッタ５２４および／または５２６は、代わりに、ハウジング５５０の内部に配設することができる。第１の例では、二次エミッタ５２４（および／または５２６）は、光ビーム５８０がミラー５４４によってシーンに向かって反射されるように（光ビーム５６０に類似して）、送信レンズ５４０に隣接して、または近くに代替的に位置決めすることができる。第２の例では、二次エミッタ５２４（および／または５２６）は、代替的に、送信機５２０の内部に位置決めされ、エミッタ５２２に向かって光ビーム５８０を放出するように構成してもよい。この例では、放出された光ビーム５８０の一部分は、エミッタ５２２でレンズ５４０に向かって反射し、送信機５２０から（レンズ５４０を通って）ミラー５４４に向かって伝播し、ミラー５４４でＬＩＤＡＲ５００のＦＯＶに向かって反射する。したがって、この例では、光ビーム５８０（またはその一部分）は、光ビーム５６０の光路と同様の光路に沿ってＬＩＤＡＲ５００によって送信することができる。第３の例では、二次エミッタ５２４（および／または５２６）は、ミラー５４４で光ビーム５８０を反射することなく、ハウジング５５０から（例えば、光学窓５４８および／または５４９を通して）光ビーム５８０を放出するように構成することができる。例えば、エミッタ５２４は、広視野ビーム５８０を窓５４８の外に向けるように（すなわち、最初に光ビーム５８０をミラー５４４から反射せずに）配置することができる。他の例も、可能である。

【0099】

示される例では、二次エミッタ５２４および５２６は、ハウジング５５０の外面に配設されてもよい。この配置では、例えば、二次エミッタ４２４および５２６は、回転プラットフォーム５１０がハウジング５５０を回転させるときに（例えば、軸５１５に垂直な垂直軸周りなど）、ハウジング５５０とともに回転してもよい。代替の例では、二次エミッタ５２４～５２６は、代わりに、二次エミッタ５２４～５２６がプラットフォーム５１０の回転に伴って回転しないように、デバイス５００の固定構成要素（図示せず）（例えば、ＬＩＤＡＲ４００の固定プラットフォーム４１２と同様）に取り付けることができる。

【0100】

いくつかの実施形態では、ＬＩＤＡＲ５００は、２つの二次エミッタ５２４および５２６の代わりに、単一の二次エミッタを含んでいてもよい。例えば、単一の広視野エミッタは、ハウジング５５０の両側（光学窓５４８および５４９が位置する場所）から離れて延びる広視野光ビームを送信するように構成することができる。例えば、単一のエミッタは、ハウジング５５０の下側に（すなわち、エミッタ５２４および５２６について図５に示す位置の間に）取り付けることができる。

【0101】

ＩＩＩ．例示の方法とタイミング図
ＬＩＤＡＲ２００～５００について説明された配置は、限定することを意図するものではなく、例示のために提供されていることに留意されたい。したがって、本明細書に記載の方法およびプロセスは、ＬＩＤＡＲデバイス２００～５００ならびに他のタイプのＬＩＤＡＲを含む、様々な異なるＬＩＤＡＲ構成で使用することができる。追加的に、本明細書に記載の方法およびプロセスは、ＬＩＤＡＲに加えて、またはＬＩＤＡＲの代わりに、システム１００の説明にあるアクティブセンシングシステムのいずれかなど、様々な異なるタイプのアクティブセンサとともに使用することができる。

【0102】

図６は、例示的な実施形態による方法６００のフローチャートである。方法６００は、例えば、システム１００および／またはデバイス２００～５００のうちのいずれかとともに使用され得る方法の実施形態を提示する。方法６００は、ブロック６０２～６０６のうちの１つ以上によって図示のように、１つ以上の操作、機能、またはアクションを含み得る。ブロックは連続した順序で示されているが、これらのブロックは、いくつかの例では、並行に、かつ／または本明細書で説明された順序とは異なる順序で実施され得る。また、様々なブロックは、より少ないブロックに組み合わされ、追加のブロックに分割され、および／または所望の実装形態に基づいて除去され得る。

【0103】

加えて、本明細書に開示される方法６００ならびに他の処理および方法について、フローチャートは、本実施形態の１つの可能な実装形態の機能および動作を示す。この点で、各ブロックは、モジュール、セグメント、製造または動作処理の一部分、または処理の特定の論理機能またはステップを実装するためにプロセッサによって実行可能な１つ以上の命令を含むプログラムコードの一部分を表し得る。プログラムコードは、例えば、ディスクまたはハードドライブを含むストレージデバイスのような任意のタイプのコンピュータ可読媒体に格納され得る。コンピュータ可読媒体は、レジスタメモリ、プロセッサキャッシュ、およびランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）のような、データを短期間にわたって格納するコンピュータ可読媒体などの非一時的なコンピュータ可読媒体を含み得る。コンピュータ可読媒体は、例えば、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、光ディスクまたは磁気ディスク、コンパクトディスクリードオンリーメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）のような補助ストレージまたは永続長期ストレージなどの非一時的なコンピュータ可読媒体も含み得る。コンピュータ可読媒体は、任意の他の揮発性または不揮発性ストレージシステムとすることもできる。コンピュータ可読媒体は、例えば、コンピュータ可読ストレージ媒体、または有形のストレージデバイスであると考えられ得る。

【0104】

加えて、方法６００および本明細書で開示される他の処理および方法について、図６の各ブロックは、処理内の特定の論理機能を実施するために配線される回路を表し得る。

【0105】

ブロック６０２において、方法６００は、複数の信号をシーンに向けて送信することを伴う。例えば、送信機１２０は、シーン内の１つ以上のターゲット領域に向けて１つ以上のパルス（例えば、光、音、電波など）を放出する（および／または直接、コリメート、集束など）ように構成することができる。

【0106】

いくつかの例では、複数の送信信号（例えば、パルス、ビームなど）は、１つ以上の一次信号および１つ以上の二次信号を含んでいてもよい。各一次信号は、一次閾値よりも大きい信号強度（またはパワー密度）に従って、シーン内のターゲット領域を照明してもよい。各二次信号（またはその一部分）は、二次閾値未満の信号強度（またはパワー密度）に従ってターゲット領域を照明してもよい。様々な一次閾値と二次閾値とが可能である。一実施形態では、一次閾値は、二次閾値の少なくとも２倍である。別の実施形態では、一次閾値は、二次閾値の少なくとも１００倍である（すなわち、［一次閾値］＞１００＊［二次閾値］）。さらに別の実施形態では、一次閾値は、二次閾値の少なくとも１０００倍である（すなわち、［一次閾値］＞１０００＊［二次閾値］）。他の一次閾値および／または二次閾値も可能である。

【0107】

一次閾値は、例えば、ターゲット領域に整列された検出器によって検出可能な最小強度、およびターゲット領域から検出器に戻る一次信号の反射部分の予想される強度（例えば、方法６００のシステムのスキャン範囲内の典型的な反射面で反射される）に基づくことができる。例えば、図４Ｄに戻ると、検出器４３２は、少なくとも最小強度を有する捕捉された光の信頼できる検出に好適な感度特性を有していてもよい。さらに、検出器４３２の位置での光４７０の強度は、ＬＩＤＡＲ４００と、光４７０をＬＩＤＡＲ４００に向かって反射したシーン内の物体との間の距離に依存してもよい。さらに、光４７０の強度は、窓４４８、ミラー４４４、レンズ４４２、ダイアフラム４４６、および／または光４７０の光路に沿った任意の他の光学素子（例えば、フィルタ、外部物体など）によってさらに減衰されてもよい。したがって、一次閾値は、一次信号４６０（図４Ｃに示す）が一次信号の反射部分４７０の予想される信号強度となるように、エネルギーまたは強度を有するように選択することができる（例えば、一次信号がＬＩＤＡＲ４００の所定のスキャン範囲内、例えば、２００メートルなどの範囲内の典型的な反射面によって反射されると仮定する）。

【0108】

他方、二次閾値は、例えば、各二次信号の反射部分のエネルギーまたは強度が、（典型的な反射面によって、すなわち、再帰反射体によってではなく反射されるとき）検出器４３２によって検出されるのに十分な量よりも小さくなるように選択することができるが、それでも、反射部分が代わりに再帰反射体（または他のタイプの強力な反射体）によって反射された場合の検出には十分である。したがって、いくつかの例では、二次信号を使用して、再帰反射体のシーンをスキャンすることができる。

【0109】

例えば、方法６００のシステムは、（検出された、明るい物体からの一次信号の反射を使用する代わりに）検出された二次信号の反射に基づいて、シーン内の明るい物体（例えば、再帰反射体）の範囲（および／または強度）を推定するように構成されてもよい。この場合、そのような検出された、明るい物体からの一次信号の反射は、ＬＩＤＡＲの受信機による測定エラー（例えば、飽和エラー）を引き起こす可能性がある。したがって、システムは、明るい物体からの一次信号の反射に対応する検出信号の代わりに、二次信号の反射に対応する検出信号を使用することによって、明るい物体の範囲（および／または強度）をより正確に推定することができる。

【0110】

いくつかの例では、方法６００は、１つ以上の二次閾値に従って二次信号を放出することを伴ってもよい。例えば、方法６００のシステムは、第１の二次閾値よりも小さい第１の強度（または電力）を有する第１の二次信号、および第２の（または比較的低い）二次閾値よりも小さい第２の強度（または電力）を有する第２の二次信号を放出するように構成されてもよい。このようにして、例えば、システムは、一次信号の反射に対応する受信信号を、二次信号の反射に対応する受信信号からさらに区別することができる。

【0111】

第１の例では、二次信号を放出することは、方法６００のＬＩＤＡＲデバイスのダイナミックレンジ（例えば、ターゲット範囲および／または信号強度を確実に／正確に推定するために戻り信号を使用することができる距離の範囲）に基づいて二次閾値を選択することを伴ってもよい。ダイナミックレンジは、とりわけ、ＬＩＤＡＲの受信機の飽和、および／またはＬＩＤＡＲの環境（例えば、バックグラウンドノイズ、日光、温度など）の変化などの様々な理由で、動作中に（少なくとも一時的に）変化する可能性がある。したがって、第１の例では、ＬＩＤＡＲは、ダイナミックレンジ外のシーンの部分（複数可）をスキャンするのに好適な二次信号強度を（例えば、一次信号を使用してこれらの部分をスキャンする代わりに、またはそれに加えて）選択することができる。

【0112】

第２の例では、二次信号を放出することは、シーンの前のスキャンにおけるチャネル間クロストークエラーの検出に応答して二次閾値を調整することを伴ってもよい。例えば、図３Ｂに戻って、ＬＩＤＡＲ３００が、一次ビーム３６１を送信する第１のチャネルと一次ビーム３６２を送信する第２のチャネルとの間のクロストークエラー（例えば、干渉など）を検出するというシナリオを考える。このシナリオでは、ＦＯＶ３６０の後続のスキャン中に、ＬＩＤＡＲ３００は、これらのチャネルに関連付けられたＦＯＶ３６０の部分（複数可）をスキャンするために（例えば、これらの部分に向かって一時ビームを放出する代わりに、またはそれに加えて）、（例えば、ビーム３６７に類似した）二次ビームを放出することができる。追加的に、ＬＩＤＡＲ３００は、任意選択的に、２回目のスキャンの二次ビームの強度を調整することができる（例えば、調整された強度とは、第１および／または第２のチャネル（複数可）での二次ビームの戻り反射を確実に検出することができるだけの十分な高さ、および／またはＬＩＤＡＲの受信機が飽和する可能性を回避または低減するのに十分な低さ）。

【0113】

いくつかの例では、同じエミッタを使用して一次信号と二次信号とを送信することができる。例えば、図２Ｂに戻ると、ＬＩＤＡＲ２００は、特定のエミッタを使用して一次信号を放射してビーム２６１に関連付けられたターゲット領域を高強度（または電力）で照明することができるとともに、同じ特定のエミッタを使用して、二次信号（低強度または電力）を放射してビーム２６１に関連する同じターゲット領域を照明することができる。

【0114】

他の例では、一次エミッタを使用して一次信号を放出することができ、物理的に分離された二次エミッタを使用して二次信号を放出することができる。例えば、図３Ａ～図３Ｂに戻るが、ハウジング３５０（図３Ａに示す）内の一次エミッタを使用して、一次信号３６１（図３Ｂに示す）を放出することができ、物理的に分離された二次エミッタ３２４（図３Ａに示す）を使用して二次信号３６７を放出することができる（図３Ｂに示す）。この例では、図３Ｂに示すように、二次信号３６７の一部分は、一次信号３６１によって照明されたものと同じターゲット領域を照明してもよい。

【0115】

ブロック６０４において、方法６００は、ターゲット領域と整列された検出器を使用して、シーン内のターゲット領域から信号を受信することを伴う。例えば、図４Ｃ～図４Ｄに戻るが、検出器４３２（図４Ｄに示す）は、エミッタ４２２（図４Ｃに示す）と整列されて、エミッタ４２２によって照明されるターゲット領域からの光を含むシーンからの光の一部分を捕捉することができる。例えば、ダイアフラム４４６（図４Ｄに示す）は、受信レンズ４４２によって集束された光の一部を検出器４３２に向けて送信するように位置決めされたアパーチャを含んでいてもよい。例えば、（アパーチャを通る）透過部分は、エミッタ４２２によって照明されるターゲット領域からの光（例えば、反射光４７０）を含んでいてもよい。

【0116】

ブロック６０６において、方法６００は、送信された複数の信号の１つ以上の特性に基づいて受信信号をフィルタにかけることを伴う。

【0117】

第１の例では、ブロック６０６で受信信号をフィルタにかけることは、ターゲット領域内の物体を再帰反射体として識別することを伴ってもよい。例えば、所与の信号は、送信された信号の二次信号の反射部分であるとして識別され得る。したがって、この場合、二次信号を反射した物体は、別のタイプの反射体が検出器によって検出可能な二次信号の十分な部分を反射するとは予想されないため、再帰反射体として識別され得る。

【0118】

第２の例では、ブロック６０６で受信信号をフィルタにかけることは、方法６００のシステムへの所与の距離内の物体による送信信号の反射に関連付けられていない無効な信号または他のエラー信号を識別することを伴ってもよい。所与の距離は、例えば、システムの所定のスキャン範囲（例えば、２００メートルなど）でもよい。例えば、システムは、送信されたパルスの放出後に始まる検出期間中に送信されたパルスの反射の情報を得るように構成されてもよい。例えば、ＬＩＤＡＲによって１５０メートルのスキャン範囲を達成するために、検出期間は約１，０００ナノ秒（つまり、光がＬＩＤＡＲから１５０メートル離れてから１５０メートル戻ってＬＩＤＡＲに戻るおおよその時間）として選択してもよい。

【0119】

１つのシナリオでは、無効な信号は、所定のスキャン範囲外の物体または光源から検出された（例えば、遠方の再帰反射体によって反射されたなど）光パルスと一致する場合もある。例えば、ＬＩＤＡＲのスキャン範囲が１５０メートルである場合、ＬＩＤＡＲは、第１の信号をターゲット領域に向けて送信し、次に、１，０００ナノ秒の最初の検出期間中に、最初の信号の反射についてターゲット領域を監視し、次に、２番目の信号をターゲット領域に向けて送信し、次に、１，０００ナノ秒の２番目の検出期間でターゲット領域を監視してもよい。再帰反射体が２００メートル離れている場合、無効な信号は、（第１の検出期間の代わりに）第２の検出期間中に受信された再帰反射体からの第１の信号の反射と一致する場合もある。

【0120】

別のシナリオでは、無効な信号は、所定のスキャン範囲内で別の光源によって送信されるスプリアス信号（例えば、近くのアクティブなセンサからの干渉など）と一致する場合もある。

【0121】

無効な信号の識別を容易にするために、いくつかの実装形態では、ブロック６０６で受信信号をフィルタにかけることは、複数の送信信号の放出時間および／または強度を受信時間および／または受信信号の強度と比較することを伴ってもよい。例示的なシナリオでは、ＬＩＤＡＲデバイスはｔ＝０ナノ秒で二次信号、ｔ＝５０ｎｓで一次信号を発信し、次にｔ＝１，０００ナノ秒およびｔ＝１，１００ナノ秒で２つの信号を受信してもよい。この例では、２つの受信時間の間の遅延（１１００－１０００＝１００ナノ秒）が２つの放出時刻の間の遅延（５０－０＝５０ナノ秒）と異なることに基づいて、受信信号の一方または両方が潜在的な無効信号として識別されることがある。

【0122】

図７は、例示的な実施形態による、ＦＯＶの１回目のスキャン７００の概念的なタイミング図を示す。特に、図７は、本明細書の例示的なデバイスまたはシステム（例えば、システム１００、デバイス２００～３００など）の複数のチャネル（ＣＨ１、ＣＨ２、ＣＨ３、ＣＨ４としてラベル付けされる）に関連付けられた送信／受信信号のタイミング図を示す。各チャネルは、シーンのそれぞれの部分をスキャンするように構成されてもよい。例えば、図３Ｂに戻ると、ＣＨ１の送信信号７６１は、ｔ＝５００ナノ秒（ｎｓ）での一次パルスまたはビーム３６１の放出を示してもよく、ＣＨ２の送信信号７６２は、ｔ＝３７５ｎｓでのビーム３６２の放出を示してもよく、ＣＨ３の送信信号７６３は、ｔ＝２５０ｎｓでのビーム３６３の放出を示してもよく、ＣＨ４の送信信号７６４は、ｔ＝５００ｎｓでのビーム３６４の放出を示してもよい。

【0123】

いくつかの例では、各チャネルはまた、（例えば、それぞれの一次信号を放出したのと同じそれぞれのエミッタを使用して）一次信号よりも低い強度を有する二次信号を送信してもよい。例えば、示されるように、ＣＨ１は、ｔ＝２５０ｎｓで二次信号７８１を送信してもよく、ＣＨ２は、ｔ＝１２５ｎｓで二次信号７８２を送信してもよく、ＣＨ３は、ｔ＝０ｎｓで二次信号７８３を送信してもよく、ＣＨ４は、ｔ＝２５０ｎｓで二次信号７８４を送信してもよい。

【0124】

したがって、上記の考察に沿って、例示的なシステムは、１回目のスキャン７００の放出期間内の様々な（例えば、ディザリングされたなどの）時間で信号を放出する、送信／受信チャネルの空間配置を使用してシーンのそれぞれの部分をスキャンしてもよい。例えば、示されるシナリオにおいて、１回目のスキャン７００の放出期間（５００ｎｓ）は、ｔ＝０ｎｓの開始時間およびｔ＝５００ｎｓの終了時間を有していてもよい。

【0125】

代替的に、他の例では、一次信号７６１～７６４の放出時間は、代わりに、互いに実質的に同じでもよい（例えば、信号７６１～７６４はすべて、ｔ＝５００ｎｓなどの同じ放出時間を有し得る）。

【0126】

示されるように、１回目のスキャン７００の検出期間（２０００ｎｓ）は、放出期間が経過した後に（ｔ＝５００ｎｓで）開始する。検出期間中（例えば、ｔ＝５００ｎｓ～ｔ＝２５００ｎｓ）、各チャネルは、それぞれの送信信号の戻ってくる反射を聞き得る。例えば、示されているシナリオにおいて、ＣＨ１は、ｔ＝１５００ｎｓで受信信号７９１を、ｔ＝１２５０ｎｓで受信信号７９１を検出してもよい。したがって、本明細書の例示的なシステムまたはデバイスは、特定のチャネルによって検出された特定の受信信号を、
ｄ＝ｃ×（チャネル検出時間－チャネル放出時間）／２として反射した物体までの距離「ｄ」を判定し得、
式中、ｃは、光速（および／または音などの他の信号タイプの送信信号６０２など）である。したがって、このシナリオのＣＨ１の場合（受信信号７７１ａが一次信号７６１の反射に関連付けられていると仮定）、

【数1】

となる。次に、１回目のスキャン７００を実施する例示的なシステムは、システムから１５０メートルの距離で、ＣＨ１によってスキャンされたＦＯＶの部分に物体が存在することを判定してもよい。同様に、システムは、それぞれのチャネル放出時間（例えば、信号７６２、７６３、７６４の）およびそれぞれのチャネル検出時間に基づいて、ＣＨ２、ＣＨ３、ＣＨ４によってスキャンされるターゲット領域のそれぞれの部分に存在する物体までの距離を判定することができる。

【0127】

ただし、一部のシナリオでは、第１のチャネルの一次信号の反射部分が第２のチャネルによって偽って検出される場合がある。例えば、再帰反射体（または他の強力な反射体）が第１のチャネルによってスキャンされるシナリオにおいて、再帰反射体からの反射信号の一部が、第２のチャネルでも検出されるのに十分なエネルギーを有しる場合がある。

【0128】

例えば、送信信号７６１が、再帰反射体によって反射され、（比較的強い）受信信号７７１ａとしてＣＨ１で検出されるシナリオを検討する。このシナリオにおいて、再帰反射体からの反射信号の一部はまた、（比較的弱い）受信信号７７１ｂおよび７７１ｃとして、それぞれ、ＣＨ２およびＣＨ３で偽って検出されることもある。いくつかの例において、（スプリアス）受信信号７７１ｂおよび７７１ｃは、ＣＨ２およびＣＨ３においてもｔ＝１５００ｎｓに到達する、非スプリアス受信信号（図示せず）の検出を妨害（および／または防止）する場合がある。追加的に、スプリアス信号７７１ｂおよび７７１ｃは、それぞれ、一次信号７６２および７６３の真の反射と混同されることがある。例えば、受信信号７７１ｃが、ＣＨ１の再帰反射体に関連付けられたスプリアス信号であるのか、またはＣＨ３の一次信号７６３の反射（再帰反射体ではない物体からの）であるのかが不明確なことがある。

【0129】

したがって、いくつかの例では、本明細書のシステムは、二次信号７８１～７８４を放出することによって、再帰反射体に関連する無効な信号を識別してもよい。例えば、示されるシナリオでは、二次信号７８１の反射部分もＣＨ１で検出されたので、受信信号７７１ａに関連する物体は、再帰反射体として識別することができる。本明細書の例示的なシステムは、例えば、送信信号７６１および７８１の放出時間の間の遅延（すなわち、５００ｎｓ－２５０ｎｓ＝２５０ｎｓ）と、信号７７１ａおよび７９１の受信時間の間の遅延（すなわち、１５００ｎｓ－１２５０－ｎｓ＝２５０ｎｓ）とを比較することにより、受信信号７９１が二次信号７８１の反射に関連付けられていることを確認してもよい。一方、例えば、システムは、二次信号７８４の反射がＣＨ４で検出されなかったので、ＣＨ４の受信信号７７４に関連付けられている物体が再帰反射体ではないと判定してもよい。

【0130】

追加的に、または代替的に、例示的なシステムは、信号７７２および７７１ｂの受信時間の間の遅延（１５００－１１２５＝３７５ｎｓ）が信号７６２および７８２（３７５－１２５＝２５０ｎｓ）の放出時間の間の遅延とは異なるため、受信信号７７１ｂが潜在的に無効な信号であると判定してもよい。

【0131】

しかしながら、２つの遅延の間の不一致は、必ずしも受信信号７７１ｂが無効な信号であることを示していないこともあることに留意されたい。例えば、遅延は、ＣＨ２によってスキャンされたＦＯＶの領域内の２つの異なる範囲（または距離）に位置する２つの実際のターゲットで反射する送信信号７６２のために、差が出ることもある。したがって、この場合、２つの受信信号７７２および７７１ｂは、２つのターゲットからの２つの別個の（スプリアスではない）戻り信号と一致することもある。

【0132】

したがって、いくつかの例では、システムは、１つ以上の他の信号検出にさらに基づいて、受信信号７７１ｂが無効な信号であるかどうかを判定してもよい。一例では、システムは、１つ以上の信号（複数可）（例えば、信号７７１ａ、７７１ｃなど）が、信号７７１ｂと実質的に同じ時間（例えば、ｔ＝１５００ｎｓ）に他のチャネル（複数可）でも検出されたという判定にさらに基づいて、信号７７１ｂが無効な信号であるかどうかを確認してもよい。別の例として、システムは、他の可能性の中でも、飽和エラー（例えば、ＬＩＤＡＲから離れた複数の範囲または距離に同じ再帰反射体が存在するように見える）、および／またはブルーミングエラー（例えば、点群の中で再帰反射体が拡大して見える）など、再帰反射体の存在を示す他のスキャンエラーについて、ＬＩＤＡＲデバイスを使用して生成された点群表現の隣接する点を分析してもよい。

【0133】

いくつかの例では、ＣＨ１によってスキャンされた物体を再帰反射体として識別すると、システムはまた、潜在的な無効な信号として、ＣＨ２の受信信号７７１ｂおよびＣＨ３の７７１ｃ（信号７７１ａと同じ受信時間を有する）も識別することができる。

【0134】

図８は、例示的な実施形態による、別の方法８００のフローチャートである。方法８００は、例えば、システム１００、デバイス２００～５００および／または方法６００のうちのいずれかとともに使用され得る方法の実施形態を提示する。方法８００は、ブロック８０２～８０８のうちの１つ以上によって例解されるように、１つ以上の操作、機能、またはアクションを含み得る。ブロックは連続した順序で例解されているが、これらのブロックは、場合によっては、並行に、および／または本明細書で説明された順序とは異なる順序で実施され得る。また、様々なブロックは、より少ないブロックに組み合わされ、追加のブロックに分割され、および／または所望の実装形態に基づいて除去され得る。

【0135】

ブロック８０２において、方法８００は、検出器による受信のために、シーン内のターゲット領域からの光を集束させることを伴う。例えば、図４Ｄに示すように、受信レンズ４４２は、シーンからの光を集束してもよく、ターゲット領域からの光を含む集束された光の一部分は、エミッタ４３２による受信のために送信してもよい（例えば、ダイアフラム４４６を介して選択してもよい）。

【0136】

ブロック８０４において、方法８００は、一次光パルスを放出することを伴う。いくつかの例では、一次光パルスは、方法６００のブロック６０２に関連して説明された一次信号（複数可）に類似していてもよい。第１の例では、図２Ｂに示すように、ＬＩＤＡＲ２００は、一次光パルス２６１を放出して、一次光パルス２６１のビーム幅によって画定されるターゲット領域を照明してもよい。第２の例では、図４Ｃに示すように、ＬＩＤＡＲ４００は、一次光パルス４６０を放出して、矢印４６０ａと矢印４６０ｂとの間のシーンのターゲット領域を照明してもよい。例えば、送信機４２０（図４Ｃに示す）および受信機４３０（図４Ｄに示す）は、集束された光部分４７０（受信機４３０の検出器４３２によって捕捉される）が、放出光４６０（送信機４２０のエミッタ４２２によって放出される）によって照明されたターゲット領域からの光を含むように、特定の相対的な物理的配置で配設することができる。

【0137】

ブロック８０６において、方法８００は、一次光パルスをターゲット領域に向けることを伴う。一次光パルスは、一次光強度に従ってターゲット領域を照明してもよい。例えば図４Ｃに示すように、ＬＩＤＡＲ４００は、１つ以上の光学素子（すなわち、送信レンズ４４０、ミラー４４４、および光学窓４４８）を含み、これらが一緒になって、４６０ａと４６０ｂとの間のシーンのターゲット領域に向かって（エミッタ４２２によって放出された）放出光４６０を向ける。いくつかの例では、ブロック８０６で一次光パルスを向けることは、方法６００のブロック６０２に記載された一次信号の送信に類似していてもよい。例えば、一次光強度は、ブロック６０２に記載された一次閾値よりも大きくてもよい。

【0138】

ブロック８０８において、方法８００は、二次光パルスを放出することを伴う。二次光パルスの少なくとも一部分は、二次光強度に従ってターゲット領域を照明してもよい。いくつかの例では、二次光パルスは、方法６００のブロック６０２に記載された二次信号に類似していてもよい。例えば、二次光強度は、ブロック６０２に記載された二次閾値よりも小さくてもよい。

【0139】

追加的に、または代替的に、いくつかの例では、二次光パルスおよび一次光パルスの１つ以上の変調特性を異なる方法で変化させることができる。第１の例では、方法８００のシステムは、二次光パルスのパルス長とは異なって一次光パルスのパルス長を変調してもよい。一実施形態では、二次光パルスは、一次光パルスの２倍のパルス長を有していてもよい。他のパルス長および／または変調特性も可能である。

【0140】

いくつかの例では、方法８００は、検出器が、集束された光における一次光パルスの反射部分の検出を示すことに基づいて、シーン内の物体を検出することを伴ってもよい。例えば、図７に戻ると、方法８００のシステムは、物体が、ＣＨ１の信号７７１ａに関連付けられた一次パルスの反射部分（例えば、信号７７１ａ）の検出に基づいて、ＣＨ１によってスキャンされたターゲット領域（例えば、図２Ｂに示すビーム２６１によって照明されたターゲット領域など）に１５０メートルの距離に存在することを判定してもよい。

【0141】

いくつかの例では、方法８００は、検出器が、集束された光における二次光パルスの反射部分の検出を示すことに基づいて、検出された物体を再帰反射体として識別することを伴ってもよい。引き続き図７の例を見ると、受信信号７７１ａに関連付けられた物体は、（例えば、二次信号７８１に関連付けられた）二次パルスの反射の検出（例えば、受信信号７９１）に基づいて再帰反射体として識別されてもよい。

【0142】

より一般的には、いくつかの例では、方法８００は、検出器が、物体から反射された二次光パルスの反射が検出するかどうかの判定に基づいて、検出された物体の反射率特性を識別することを伴ってもよい。例えば、反射率特性は、物体が強力な反射体（例えば、ミラー）、再帰反射体、または他のタイプの材料であるかどうかに関係してもよい。引き続き図７の例を見ると、受信信号７９１および７７１ａの強度（放出された信号７８１および７６１の強度と比較して）を分析して、物体の反射特性を判定することができる。

【0143】

いくつかの例では、方法８００は、第１のビーム発散を有する第１の光ビームとして一次光パルスをターゲット領域に向けて送信し、最初のビーム発散よりも大きい第２のビーム発散を有する第２の光ビームとしてシーンに向けて二次光パルスを送信することを伴ってもよい。例えば、図５に戻ると、一次光ビーム５６０の第１のビーム発散（すなわち、矢印５６０ａの間の角度）は、二次ビーム５８０の第２のビーム発散（すなわち、矢印５８０ａと矢印５８０ｂの間の角度）よりも大きくてもよい。したがって、例えば、二次ビーム５８０は、一次ビーム５６０によって照明されるターゲット領域と重なるのに十分なビーム幅を有していてもよいが、ターゲット領域を照明する二次ビーム５８０の部分の強度は、（例えば、一次ビームと比較して、より広い範囲の角度に広がる二次ビームのエネルギーにより）より低くてもよい。

【0144】

これらの例では、方法８００は、任意選択的に、一次光パルスをコリメートして、第１のビーム発散を有する第１の光ビームを提供することを伴ってもよい。例えば、引き続き図５の例を見ると、送信レンズ５４０は、一次光パルス５６０（エミッタ５２２によって放出される）を比較的狭い第１の光ビーム（矢印５６０ａと矢印５６０ｂとの間に延びる）にコリメートしてもよい。

【0145】

いくつかの例では、ブロック８０４で一次光パルスを放出することは、一次エミッタを使用して一次光パルスを放出することを含んでいてもよく、ブロック８０８で二次光パルスを放出することは、二次エミッタを使用して二次光パルスを放出することを含んでいてもよい。例えば、図５に示すように、一次光パルス５６０は、一次エミッタ５２２を使用して放出され、二次光パルス５８０は、二次エミッタ５２４を使用して放出される。

【0146】

いくつかの例では、方法８００は、１つ以上の光学素子を含む第１の光路に沿って一次光パルスを送信し、光学素子を含まない第２の光経路に沿って二次光パルスを送信することを伴う。例えば、図５に示すように、一次光パルス５６０は、送信レンズ５４０、ミラー５４４、および光学窓５４８を含む第１の光路に沿って放出される一方、二次光パルス５８０は、第２の光路（送信レンズ５４０、ミラー５４４、または光学窓５４８を含まない）を介して送信される。

【0147】

いくつかの例では、方法８００は、一次光パルスを放出する前に二次光パルスを放出することを伴う。例えば、図７に戻ると、送信信号７８１に関連付けられた二次光パルスは、信号７６１に関連付けられた一次光パルスの放出（例えば、ｔ＝５００ｎｓ）の前に放出される（例えば、ｔ＝２５０ｎｓで）。

【0148】

これらの例では、方法８００は、任意選択的に、検出器が、二次光パルスの放出後の閾値期間内に二次光パルスの反射を検出しないことに基づいて、ブロック８０４で一次光パルスを放出することを伴ってもよい。

【0149】

例えば、本明細書のシステムまたはデバイスは、二次光パルスを放出し、次に、第１の検出期間（すなわち、閾値期間）の間に複数のターゲット領域からの二次光パルスの反射の情報を得ることができる。この例では、システムまたはデバイスは、次に、再帰反射体の位置を、（第１の検出期間中）に二次光パルスの反射が検出された特定のターゲット領域にマッピングしてもよい。次に、システムまたはデバイスは、マッピングに基づいて、特定のターゲット領域に向けて一次光パルス放出を遅延または回避し、および／または再帰反射体を含む可能性が低い他のターゲット領域に向けて一次パルスを放出してもよい。

【0150】

図９Ａは、例示的な実施形態による、マルチチャネルアクティブセンサによる一連のスキャンにおける１回目のスキャン９００の概念的なタイミング図を示している。

【0151】

図９Ａのシナリオでは、マルチチャネルセンサ（ＬＩＤＡＲ２００、３００など）がシーンの一連のスキャンを実施してもよく、その場合、各スキャンの放出期間は５００ｎｓで、その後に検出期間は２０００ｎｓが続く。例えば、示されるように、１回目のスキャン９００は、ｔ＝０ｎｓで始まり、その後にｔ＝５００ｎｓとｔ＝２５００ｎｓとの間の検出期間が続く第１の放出期間を含んでいてもよい。図９Ａにおいて、「ＳＥ」とラベル付けされたタイミング図は、二次パルスがセンサの二次エミッタを使用して送信される時間を示し、また、「ＣＨ１」、「ＣＨ２」、「ＣＨ３」、および「ＣＨ４」とラベル付けされたタイミング図は各々、、シーン内のそれぞれのターゲット領域から送受信されたそれぞれの信号を示していてもよい。

【0152】

例えば、図３Ｂに戻ると、「ＳＥ」図は、二次パルス３６７が二次エミッタ３２４によって放出される時間を表してもよく、「ＣＨ１」図は、信号がビーム３６１によって照明されたターゲット領域から送信／受信される時間を表してもよい。同様に、ＣＨ２、ＣＨ３、およびＣＨ４は、ビーム３６２、３６３、および３６４によって照明されるターゲット領域にそれぞれ関連付けられたターゲット領域に関連し得る。

【0153】

示されるシナリオでは、１回目のスキャン９００の間に、二次エミッタは、第１の放出期間のｔ＝５００ｎｓで二次パルス９８１（例えば、図３Ｂのパルス３６７）を放出する。また、ＣＨ１－ＣＨ４に関連付けられた一次エミッタ（複数可）は、最初の放出期間中に一次信号を送信しない。さらに、このシナリオでは、ＣＨ１の検出器は、（受信信号９９１として示されている）ｔ＝１５００ｎｓで放出された二次信号９８１の反射を検出してもよい。したがって、このシナリオでは、ＬＩＤＡＲ３００（またはＬＩＤＡＲ３００からデータを受信するように構成されたシステム１００のコントローラ１０４などのコントローラ）は、ＣＨ１に関連付けられたターゲット領域に再帰反射体が（例えば、１５０メートル離れて）存在し、ＣＨ２、ＣＨ３、ＣＨ４に関連付けられたターゲット領域に再帰反射体が存在しないと判断してもよい。

【0154】

図９Ｂは、一連のスキャンにおける２回目のスキャン９５０の概念的なタイミング図を示している。例えば、示されるように、２回目のスキャン９５０は、１回目のスキャン９００の第１の検出期間が終了した後（すなわち、ｔ＝２５００ｎｓの後）に（ｔ＝５０００ｎｓで）開始する第２の放出期間と、第２の放出期間に続く第２の検出期間（ｔ＝５５００ｎｓとｔ＝７５００ｎｓとの間）とを有する。

【0155】

図７の説明に記載されているように、一部のシナリオでは、ＣＨ１によって照明されたターゲット領域（例えば、ＣＨ１が再帰反射体などへの一次信号）により、スプリアス信号（例えば、７７１ｂおよび７７１ｃ）がＣＨ２よびＣＨ３で検出されてもよい。

【0156】

例えば、図９Ｂのシナリオでは、ＣＨ１、ＣＨ２、ＣＨ３、ＣＨ４は、それぞれ、２回目のスキャン９５０の第２の放出期間（つまり、ｔ＝５０００ｎｓとｔ＝５５００ｎｓとの間）の間に一次信号９６１、９６２、９６３、９６４を放出してもよい。例として、示されているように、一次信号９６１、９６２、９６３、９６４は、ｔ＝５５００ｎｓで放出してもよい。

【0157】

示されているシナリオにおける２回目のスキャン９５０の第２の検出期間（ｔ＝５５００ｎｓとｔ＝７５００ｎｓとの間）の間に、ＣＨ１は、反射に対応する（比較的強い）信号９７１（ｔ＝６５００ｅ）を受信し、これは、再帰反射体からのプライマリ信号９６１の反射と一致し、ＣＨ２は信号９７２を（ｔ＝６５００ｎｓで）受信し、ＣＨ３は、信号９７３（ｔ＝６２５０ｎｓ）および信号９７４（ｔ＝６５００ｎｓ）を受信し、ＣＨ４は信号９７５（ｔ＝７１２５ｎｓ）を受信する。

【0158】

図７の議論に沿って、２回目のスキャンを処理するコンピューティングシステムは、受信信号９７１が、ＣＨ１に関連付けられた環境の領域における再帰反射体の存在に関連付けられている可能性が高く、受信信号９７３および９７５は、それぞれ、ＣＨ３およびＣＨ４に関連付けられた領域におけるそれぞれの物体（例えば、再帰反射体ではない）の存在に関連付けられていると判断してもよい。さらに、コンピューティングシステムは、受信信号９７２および９７４（例えば、信号９７１、９７２、および９７４の実質的に同じ受信時間に基づく）を、ＣＨ３およびＣＨ４による潜在的なスプリアス検出（例えば、ＣＨ１の再帰反射体によって引き起こされる）として識別してもよい。しかしながら、上記の議論に沿って、受信信号９７２および／または９７４はまた、ＣＨ２およびＣＨ３によってスキャンされた対応する領域内の物体の存在を示してもよい。

【0159】

したがって、代替的な実装形態では、本明細書の装置またはシステムは、ＣＨ１に関連付けられたターゲット領域に再帰反射体が存在する可能性があることを（例えば、図９Ａに記載されたマッピングプロセスに基づいて）検出したことに応答して、２回目のスキャン９５０の間にＣＨ１に関連付けられたターゲット領域を照明することを遅延または回避または弱めるように構成されてもよい。そうすることによって、例えば、例示的なデバイスまたはシステムは、ＣＨ１のターゲット領域に再帰反射体が存在するために、他のチャネル（例えば、ＣＨ２およびＣＨ３）でスプリアス信号が検出される可能性を低減または排除してもよい。

【0160】

図１０は、例示的な実施形態による、一連のスキャンにおける２回目のスキャン１０５０の第１の代替実装の概念的なタイミング図を示している。図１０のシナリオでは、例えば、２回目のスキャン９５０の代わりに、２回目のスキャン１０５０が（例えば、１回目のスキャン９００を実施するセンサによって）実施されてもよい。

【0161】

図１０のシナリオ（図９Ｂで説明されているＣＨ２およびＣＨ３のスプリアス信号検出を防止または削減する）では、ＣＨ１は２回目のスキャン１０５０の２番目の放出期間（つまり、ｔ＝５０００ｎｓとｔ＝５５００ｎｓとの間）で一次信号を放出せず、ＣＨ２、ＣＨ３、およびＣＨ４は、それぞれのターゲット領域をスキャンするために、第２の放出期間（ｔ＝５５００ｎｓ）の間に、それぞれの一次信号１０６２、１０６３、および１０６４を放出する。

【0162】

引き続き図１０のシナリオをみると、ＣＨ２、ＣＨ３、およびＣＨ４は、次に、２回目のスキャン１０５０の第２の検出期間（すなわち、ｔ＝５５００ｎｓとｔ＝７５００ｎｓとの間）の間に、それぞれ、受信信号１０７２、１０７３、１０７５を検出してもよい。受信信号１０７２、１０７３、１０７５は、それぞれ、（例えば、図３Ｂに示すビーム３６２、３６３、３６４によって照明された領域からの）ＣＨ２、ＣＨ３、ＣＨ４によって照明されたそれぞれのターゲット領域内の物体からの送信信号１０６２、１０６３、１０６４に関連付けられたパルスの反射の検出を示していてもよい。次に、コンピューティングシステム（例えば、システム１００のコントローラ１０４）は、物体（再帰反射体ではない）が、ＣＨ２、ＣＨ３、ＣＨ４に関連付けられたターゲット領域に存在し得ると判定してもよい。

【0163】

したがって、いくつかの例では、本明細書のシステムまたはデバイスは、シーン内の再帰反射体の位置をマッピングするために（１つ以上の一次光パルスを放出する前に）二次光パルスを放出し、次いで（その後のシーンのスキャンの間に）再帰反射体のマッピングされた位置に基づいて、再帰反射体の照明を防止または遅延させてもよい。

【0164】

図１１は、例示的な実施形態による、一連のスキャンにおける２回目のスキャン１１５０の第２の代替的な実装の概念的なタイミング図を示している。図１１のシナリオでは、例えば、２回目のスキャン９５０および／または１０５０の代わりに、２回目のスキャン１１５０を（例えば、１回目のスキャン９００を実施するセンサによって）実施してもよい。

【0165】

図１１のシナリオでは（図９Ｂで説明したＣＨ２およびＣＨ３のスプリアス信号検出を防止または低減するために）、二次エミッタは、２回目のスキャン１１５０の第２の放出期間（すなわち、ｔ＝５０００ｎｓとｔ＝５５００ｎｓとの間）に別の二次信号を放出し（ｔ＝５５００ｎｓで）、一方、ＣＨ２、ＣＨ３、およびＣＨ４は、第２の放出期間（ｔ＝５５００ｎｓで）にそれぞれ一次信号１０６２、１０６３、および１０６４を放出して、それぞれのターゲット領域をスキャンしている。

【0166】

したがって、このシナリオでは、ＣＨ１は、（再帰反射体からの）戻り信号１１７１を受信してもよく、これは、１回目のスキャン９００の戻り信号９９１と類似しており、ＣＨ２、ＣＨ３、ＣＨ４は、それぞれ、２回目のスキャン１０５０の信号１０７２、１０７３、１０７５にそれぞれ類似している信号１１７２、１１７３、１１７５を受信してもよい。

【0167】

このようにして、ＣＨ１、ＣＨ２、ＣＨ３、ＣＨ４によって収集されたセンサデータは、１つ以上のチャネル（例えば、ＣＨ１）が再帰反射体（複数可）の存在に関連付けられていると識別された場合でも、各スキャン中に同期的に取得することができる（例えば、受信信号は、２回目のスキャン１１５０の同じ放出時間ｔ＝５５００ｎｓに対してすべてのチャネルについて計算することができるなど）。例えば、二次信号１１８２は、信号１１６１の反射部分が、ＣＨ１での検出に十分な量のエネルギーを有するが（例えば、信号１１７１として）、他のチャネル（例えば、ＣＨ２およびＣＨ３）でスプリアス検出（複数可）を引き起こすのに十分な量のエネルギーを有さないように、十分な低強度で放出することができる。

【0168】

一実施形態では、一次信号１１６２、１１６３、および１１６４のそれぞれの強度（またはパワー密度）は、二次信号１１６１の強度（またはパワー密度）よりも少なくとも８倍大きくてもよい。別の実施形態では、それぞれの強度（または一次信号のパワー密度は、二次信号の強度（またはパワー密度）よりも少なくとも１００倍大きくてもよい。さらに別の実施形態では、それぞれの強度（または一次信号のパワー密度は、二次信号の強度（またはパワー密度）よりも少なくとも１０００倍大きくてもよい。他の信号強度（またはパワー密度）も可能である。

【0169】

したがって、いくつかの例では、本明細書のシステムまたはデバイスは、シーン内の再帰反射体の位置をマッピングするために、（１つ以上の一次光パルスを放出する前に）二次光パルスを放出してもよい。マッピングに基づいて、シーンの次のスキャンの際に、システムまたはデバイスは、再帰反射体を含まないシーンの領域をスキャンするために比較的強い（例えば、一次）光パルスを放出し、再帰反射体を含むシーンの他の領域をスキャンするために比較的弱い（例えば、二次）光パルスを放出してもよい。

【0170】

図１２Ａは、例示的な実施形態による、別のマルチチャネルアクティブセンサによる別の一連のスキャンにおける１回目のスキャン１２００の概念的なタイミング図を示している。例として、１回目のスキャン１２００は、二次信号を発するための二次エミッタと、一次信号を発するための物理的に分離された一次エミッタ（複数可）とを使用しないセンサ（例えば、ＬＩＤＡＲ２００など）を使用して、シーン内の再帰反射体の位置をマッピングするために実施されてもよい。そのために、図１２Ａに示すＣＨ１、ＣＨ２、ＣＨ３、ＣＨ４は、図９Ａに示すＣＨ１、ＣＨ２、ＣＨ３、ＣＨ４に類似していてもよく、１回目のスキャン１２００は、図９Ａの１回目のスキャン９００について記載された第１の放出期間および第２の放出期間と同様に第１の放出機関および第１の検出期間を有していてもよい。

【0171】

図１２Ａのシナリオでは、ＣＨ１、ＣＨ２、ＣＨ３、ＣＨ４は、それぞれ、１回目のスキャン１２００の第１の放出期間中に、図９Ａの１回目のスキャン９００に関連して記載した二次エミッタによる二次信号９８１の放出と同様に、二次信号１２８１、１２８２、１２８３、１２８４（ｔ＝５００ｎｓで）を放出する。そのために、ＣＨ１で検出された信号１２９１は、図９Ａに記載された信号９９１に類似していてもよく、同様に、１回目のスキャン１２００中にＣＨ１によってスキャンされたシーンの領域における再帰反射体の存在を示してもよい。

【0172】

図１２Ｂは、例示的な実施形態による、他の一連のスキャンにおける２回目のスキャン１２５０の概念的なタイミング図である。２回目のスキャン１２５０は、図１１の２回目のスキャン１１５０に類似していてもよい。

【0173】

例として、本明細書の例示的なシステムは、１回目のスキャン１２００を実施して、ＣＨ１によってスキャンされたシーンの領域に再帰反射体が存在し得ることを判定してもよい。このシナリオでは、例示的なシステムは、２回目のスキャン１２６０の間に、ＣＨ１を動作させて、二次（比較的弱い）信号１２８２を再帰反射体に向けて（ｔ＝５５００ｎｓで）放出することができ、ＣＨ２、ＣＨ３、ＣＨ４を動作させて、プライマリ（比較的強い）信号１２６２、１２６３、１２６４（ｔ＝５５００ｎｓ）を放出して、これらのチャネルに関連付けられたシーンの他の領域をスキャンしてもよい。

【0174】

そのために、検出された信号１２７１、１２７２、１２７３、および１２７５は、それぞれ、２回目のスキャン１１５０の検出された信号１１７１、１１７２、１１７３、および１１７５に類似していてもよい。例えば、２回目のスキャン１２５０のシステムは、（他のチャネルの強い一次信号１２６２、１２６３、１２６４と比較して）（弱い）二次信号１２８２を使用して（ＣＨ１の）再帰反射体を照明することにより、ＣＨ２およびＣＨ３におけるスプリアス検出を防止（または可能性を低減）することができる。

【0175】

図１３は、例示的な実施形態による、別の方法１３００のフローチャートである。方法１３００は、例えば、システム１００、デバイス２００～５００、方法６００および／または方法８００のうちのいずれかとともに使用され得る方法の実施形態を提示する。方法１３００は、ブロック１３０２～１３０８のうちの１つ以上によって例解されるように、１つ以上の操作、機能、またはアクションを含み得る。ブロックは連続した順序で例解されているが、これらのブロックは、場合によっては、並行に、および／または本明細書で説明された順序とは異なる順序で実施され得る。また、様々なブロックは、より少ないブロックに組み合わされ、追加のブロックに分割され、および／または所望の実装形態に基づいて除去され得る。

【0176】

ブロック１３０２において、方法１３００は、複数の検出器による受信のために、シーン内の複数のターゲット領域からの光を集束させることを伴う。例えば、図３Ａに戻ると、送信レンズ３４０は、シーンからの光を、ハウジング３５０内の複数の検出器（図示せず）に向けて集束させてもよい。例えば図３Ｂに示すように、各検出器は、一次ビーム３６１～３６６で例示される、それぞれの放出された一次ビーム（例えば、図３Ｂの小さな円）によって照明されたそれぞれのターゲット領域からの光を含む集束された光のそれぞれの部分を捕捉するように配置されてもよい。そのために、いくつかの例では、ブロック１３０２は、方法６００のブロック６０４および方法８００のブロック８０２に類似していてもよい。

【0177】

ブロック１３０４において、方法１３００は、１つ以上の二次光パルスを複数のターゲット領域に向けて送信することを伴う。いくつかの例では、ブロック１３０４の二次光パルス（複数可）は、方法８００のブロック８０８に記載された二次光パルスおよび／またはブロック６０２に記載された二次信号に類似していてもよい。

【0178】

第１の例では、ブロック１３０４で二次光パルス（複数可）を送信することは、方法６００のブロック６０２に記載された二次閾値よりも小さい二次光強度に従って、複数のターゲット領域すべてを照明する二次光パルスを送信することを伴ってもよい（例えば、第２の光強度は、検出器がシーン内の再帰反射体を検出するのには十分に高いが、検出器がシーン内の他のタイプの反射面を検出しないように十分な低さであるなど）。例えば、ＬＩＤＡＲ３００の例（図３Ａに示す）では、ブロック１３０４での二次光パルスは、ハウジング３５０の外側に配設された二次エミッタによって放出されてもよく、二次光パルスのそれぞれの部分（例えば、図３Ｂに示す光パルス３６７）は、複数のターゲット領域のそれぞれのターゲット領域（例えば、図３Ｂの円３６１～３６６で例示される小円）と重なってもよい。

【0179】

したがって、いくつかの実装形態では、二次光パルス（例えば、図３Ｂのパルス３６７）は、複数のターゲット領域（例えば、ビーム３６１～３６６に関連付けられたターゲット領域など）を照明し、方法１３００のＬＩＤＡＲデバイス（例えば、ＬＩＤＡＲ３００など）は、複数の検出器（例えば、システム１００の検出器１３２など）を含み、複数の検出器の各検出器は、複数のターゲット領域のそれぞれのターゲット領域からの光を捕捉するように配置される（例えば、第１の検出器は、図３Ｂのビーム３６１によって照明される第１のターゲット領域からの光を捕捉するように配置され、第２の検出器は、ビーム３６２によって照明される第２のターゲット領域からの光を捕捉するように配置され、以下同様である）。追加的に、これらの実装形態では、方法１３００は、複数の検出器を介して、二次光パルスの放出後に始まる第１の検出期間中に複数の検出器によって受信された光の測定値を取得することを伴ってもよい。例えば、図９Ａに戻ると、ＣＨ１、ＣＨ２、ＣＨ３、およびＣＨ４に関連付けられた４つの検出器は各々、最初の検出期間中（例えば、ｔ＝５００ｎｓとｔ＝２５００ｎｓとの間）にそれぞれのターゲット領域から光の測定値を取得してもよい。

【0180】

第２の例では、ブロック１３０４で二次光パルスを送信することは、複数の二次光パルス（複数可）を送信することを伴ってもよく、各光パルスは、二次閾値よりも小さい（比較的低い）光強度に従って複数のターゲット領域のそれぞれのターゲット領域を照明する。例えば、図７に戻って、ＣＨ１～ＣＨ４の各々は、ＣＨ１～ＣＨ４が送信する一次光パルス（例えば、信号７６１～７６４）と比較して低い強度／電力を有する別の二次光パルス（例えば、信号７８１～７８４）を送信してもよい。

【0181】

ブロック１３０６において、方法１３００は、１つ以上の送信された二次光パルスに基づいて、複数のターゲット領域のうちの１つ以上のターゲット領域を識別することを伴う。例えば、図９Ａに戻ると、ＣＨ１によってスキャンされたターゲット領域は、再帰反射体が存在する可能性が高いターゲット領域として識別でき、ＣＨ２、ＣＨ３、およびＣＨ４によってスキャンされたターゲット領域は、再帰反射体が存在する可能性が低いターゲット領域として識別されてもよい。

【0182】

ブロック１３０８において、方法１３００は、識別された１つ以上のターゲット領域以外の複数のターゲット領域の所与のターゲット領域に向けて、複数の一次光パルスを送信することを伴う。いくつかの例では、ブロック１３０８で一次光パルスを送信することは、方法８００のブロック８０４に記載された一次光パルスを放出すること、および／または方法６００のブロック６０２に記載された一次信号を送信することに類似していてもよい。例えば、各一次光パルスは、複数の検出器のそれぞれの検出器と整列したそれぞれのターゲット領域に向かって放出されてもよい。

【0183】

例えば、図１０に戻ると、ＣＨ２、ＣＨ３、およびＣＨ４によってスキャンされた所与のターゲット領域は、２回目のスキャン１０５０中に、送信信号１０６２、１０６３、および１０６４によって起動される一次光パルス（例えば、少なくとも一次光強度などを有する）によって照明されてもよい（例えば、これは、ＣＨ１が再帰反射体などを含むターゲット領域に関連付けられていると識別された１回目のスキャン９００に続く）。例えば図３Ｂに戻ると、ＬＩＤＡＲ３００（例えば、２回目のスキャン１０５０の間）は、ビーム３６１に示される方向（例えば、再帰反射体が存在する可能性がある場所）に一次ビームを放出することなく、ビーム３６２～３６６などに示される方向に複数の一次ビーム（例えば、小さな円で表される）を送信するように構成されてもよい。

【0184】

いくつかの例では、方法１３００は、ブロック１３０４の１つ以上の二次光パルスを送信した後、ブロック１３０６の識別された１つ以上のターゲット領域に向けて、１つ以上の追加の二次光パルスを送信することを伴う。

【0185】

一例では、二次光パルスを二次エミッタによって放出して、１つ以上の識別されたすべてのターゲット領域を照明することができる（例えば、図１１の信号１１８２）。別の例では、１つ以上の二次光パルスは、１つ以上の識別されたターゲット領域を照明するように配置されたそれぞれのエミッタによって放出されてもよい（例えば、図１２Ｂの二次光パルス１２８２）。

【0186】

いくつかの実装形態では、本明細書のデバイスまたはシステムは、ターゲット領域を照明するために、１つ以上の一次信号および１つ以上の二次信号を所定の相対順序で含む一連の信号を放出するように構成されてもよい。これらの実装形態では、一連の信号を放出した後、デバイスまたはシステムは、ターゲット領域から１つ以上の信号を受信し、放出された一連の信号と受信した１つ以上の信号との比較に基づいてターゲット領域に関する情報を判定してもよい。

【0187】

図１４は、例示的な実施形態による、一連の信号を放出するアクティブセンサによるターゲット領域の１回目のスキャン１４００の概念的なタイミング図を示している。例えば、スキャン１４００は、システム１００および／またはＬＩＤＡＲ２００～５００のいずれかによって実施されてもよい。

【0188】

いくつかの例では、本明細書のデバイスまたはシステムは、シーンの一連のスキャンを定期的または断続的に取得するように構成されてもよく、各スキャンは、放出期間とそれに続く検出期間を含む。例えば、示されているシナリオでは、一連のスキャンの各々は、５００ｎｓの放出期間と、それに続く２０００ｎｓの検出期間とを含んでいてもよい。

【0189】

いくつかの例では、デバイスまたはシステムは、（例えば、シーン内のターゲット領域を照明するために）所定の相対順序で、一連の１つ以上の一次パルスおよび１つ以上の二次パルスを放出してもよい。例えば、示されるシナリオでは、デバイスまたはシステムは、ｔ＝０ｎｓで第１の二次パルス１４８１、ｔ＝２５０ｎｓで第２の二次パルス、およびｔ＝５００ｎｓで一次パルス１４６１を送信してもよい。

【0190】

いくつかの例では、二次パルス１４８１および１４８２は、図７に記載された二次パルス７８１～７８４および／または図９Ａに記載された二次パルス９８１のいずれかに類似していてもよい。例えば、二次パルス１４８１および１４８２は、一次パルス１４６１の第１の強度よりも小さい二次強度に従って、ターゲット領域を照明してもよい。第１の例では、二次パルス９８１と同様に、二次パルス１４８１および１４８２は、一次パルス１４６１を放出する一次エミッタとは異なる二次エミッタ（例えば、図３Ａに示す二次エミッタ３２４、図５に示す二次エミッタ５２４および／または５２６など）によって放出されてもよい。第２の例では、二次パルス７８１～７８４と同様に、二次パルス１４８１および１４８２は、一次パルス１４６１を放出するのと同じエミッタによって（ただし、比較的低い強度で）放出されてもよい。

【0191】

示されているシナリオでは、スキャン１４００を実施するデバイスまたはシステムは、送信パルス１４８１、１４８２、１４６１によって照明されたターゲット領域からの光パルス１４７１（ｔ＝１０００ｎｓ）、１４７２（ｔ＝１２５０ｎｓ）、および１１７３（ｔ＝１５００ｎｓ）を検出してもよい。

【0192】

このシナリオでは、デバイスまたはシステムは、一連の信号１４８１、１４８２、１４６１によって照明されたターゲット領域に物体が存在し、物体がＬＩＤＡＲデバイスから閾値距離内にあると判断してもよい。例えば、閾値距離は、スキャン１４００の検出期間に関連付けられた最大スキャン範囲（例えば、３００メートル）でもよい。

【0193】

さらに、デバイスまたはシステムは、放出された光パルスの放出時間および検出された光パルスの検出時間に基づいて、検出された光パルス１４７１～１４７３の各々を、放出されたシーケンスの対応する放出された光パルスと結びつけてもよい。例えば、示されているシナリオでは、３つの光パルスが放出され（１４８１、１４８２、および１４６１）、３つの光パルスが検出される（１４７１、１４７２、１４７３）。さらに、パルス１４８１および１４８２の放出時間の間の差は２５０ｎｓであり、放出時間パルス１４８２と１４６１との間の差は２５０ｎｓである。同様に、パルス１４７１および１４７２の検出時間の間の差は２５０ｎｓであり、パルス１４７２および１４７３の検出時間の間の差は２５０ｎｓである。

【0194】

したがって、このシナリオでは、本明細書の例示的なデバイスまたはシステムはまた、物体がデバイスまたはシステムからおよそ（

【数2】

）の距離にある再帰反射体であると判定してもよい。例えば、その距離（例えば、１５０メートル）にある再帰反射体は、例示的なデバイスまたはシステムによる検出に十分な量の電力を反射すると予想され得る（例えば、検出された光パルス１４７１、１４７２は、少なくともＬＩＤＡＲなどによって検出可能な閾値強度を有していてもよい）。

【0195】

したがって、いくつかの例では、例えば、二次および一次光パルスのコード化されたシーケンスを放出することによって、本明細書のシステムまたはデバイスは、ターゲット領域内の物体を検出し、物体を再帰反射体として分類することができる。

【0196】

しかしながら、いくつかのシナリオでは、再帰反射体ではない物体からの二次光パルスの反射部分（例えば、検出されたパルス１４７１、１４７２）が依然としてＬＩＤＡＲによって検出されることがある。例えば、近くの物体（例えば、ＬＩＤＡＲから１０～２０メートル離れているなど）は、ＬＩＤＡＲによる検出のために、二次光パルス１４８１、１４８２からの十分な量の電力を反射してもよい。同様に、一部のシナリオでは、遠方の再帰反射体（例えば、３００メートル離れた）からの二次光パルスの反射部分は、再帰反射体からの一次光パルスの反射部分が検出可能であっても、検出できない場合がある。したがって、いくつかの例では、本明細書の例示的なデバイスまたはシステムは、検出された光パルスのそれぞれの強度および／または受信時間に少なくとも部分的に基づいて、放出された一次光パルスの検出された反射と放出された二次光パルスの検出された反射とをさらに区別するように構成されてもよい。

【0197】

そのために、いくつかの実装形態では、本明細書の方法は、特定の検出された光パルス（例えば、パルス１４７１、１４７２など）が放出された二次光パルスの反射（および／または受信時間に基づく放出された一次光パルス）に対応するかどうかを判定することを任意選択的に伴っもよい。

【0198】

一実装形態では、本明細書の例示的なデバイスまたはシステムは、特定の検出された光パルスの強度（またはパワー密度）を、デバイスまたはシステムまでの１つ以上の距離の範囲（および／またはスキャンの検出期間内のパルス検出時間の１つ以上の範囲）に関連付けられた１つ以上の可変閾値と比較するように構成されてもよい。例えば、特定の検出された光パルスの検出された強度（またはパワー密度）を、特定の検出された光パルスがｔ＝５００ｎｓとｔ＝６００ｎｓとの間に受信された場合には第１の（比較的高い）閾値、または特定の検出された光パルスがｔ＝６００ｎｓとｔ＝７００ｎｓとの間に受信された場合には第２の（比較的低い）閾値などと比較することによって判定することができる。代替的に、例えば、システムまたはデバイスは、反射物体とＬＩＤＡＲとの間の距離に応じて変化する可変閾値（例えば、検出された光パルスの受信時間に応じた可変閾値など）を計算し、特定の検出された光パルスの強度を計算された可変閾値と比較するように構成されてもよい。他の実装形態も、同様に可能である。

【0199】

したがって、いくつかの例では、本明細書の方法は、検出された光パルスを、ＬＩＤＡＲデバイスによって放出された一次光パルスの反射として（または二次光パルスの反射として）識別すること、１つ以上の検出された光パルスをＬＩＤＡＲデバイスから特定の距離にある物体の存在と関連付けること、および／または物体が再帰反射体であるかどうかを判定することを伴ってもよい。追加的に、これらの例では、識別、関連付け、および／または判定は、他の可能な要因の中で、検出された光パルスの検出時間、放出された光パルスの放出時間、および／または検出された光パルスの測定された強度（またはパワー密度）に基づいていてもよい。

【0200】

図１５は、例示的な実施形態による、一連の信号を放出するアクティブセンサによる２回目のスキャン１５００の概念的なタイミング図を示している。スキャン１５００は、スキャン１４００と同様の場合がある。例えば、放出されたパルス／信号１５８１、１５８２、および１５６１のシーケンスは、放出されたパルス／信号１４８１、１４８２、および１４６１のシーケンスに類似していてもよい。さらに、例えば、検出されたパルス１５７３は、検出されたパルス１４７３に類似していてもよい。

【0201】

図１５のシナリオでは、単一の光パルス１５７３のみが検出期間中に検出されてもよい。したがって、例えばこのシナリオでは、本明細書の例示的なシステムまたはデバイスは、単一の検出信号１５７３が、ターゲット領域からの一次放出パルス１５６１の反射の受信を示し、（放出された二次パルス１５８１および１５８２の反射が検出されなかったため）検出された光パルスを反射した物体が再帰反射体ではないと判定してもよい。

【0202】

図１６は、例示的な実施形態による、信号のシーケンスを放出するアクティブセンサによる３回目のスキャン１６００の概念的なタイミング図を示している。スキャン１６００は、スキャン１４００に類似していてもよい。例えば、一連の放出されたパルス／信号１６８１（二次パルス）、１６８２（二次パルス）、および１６６１（一次パルス）は、一連の放出されたパルス／信号１４８１、１４８２、および１４６１に類似していてもよい。

【0203】

図１６のシナリオでは、一連の光パルス１６８１、１６８２、１６６１の放出後に、２つの光パルス１６７２および１６７３が検出される。したがって、例えばこのシナリオでは、本明細書の例示的なシステムまたはデバイスは、検出されたパルス１６７２および１６７３の数（および／または検出時間）と比較して、放出されたパルス１６８１、１６８２および１６６１の数（および／または放出時間）の間の少なくとも不一致に基づいて、検出された光パルスの一方または両方が無効な信号であると判断してもよい。

【0204】

ただし、図７の説明の考察に沿って、数および／または放出／受信時間の不一致は、検出された光パルスの１つ以上の無効な信号であることを必ずしも示しているとは限らない。例えば、不一致は、シーン内の複数の物体からの同じ送信信号１６６１の複数の反射に起因することもある。したがって、いくつかの例では、システムは、再帰反射体の存在に関連付けられたスキャンエラー（例えば、飽和、ブルーミングなど）の１つ以上の他の兆候にさらに基づいて、検出された光パルスの一方または両方が無効な信号であるかどうかを確認するように構成されてもよい。

【0205】

図１７は、例示的な実施形態による、別の方法１７００のフローチャートである。方法１７００は、例えば、システム１００、デバイス２００～５００、および／または方法６００、８００、１３００のいずれかで使用することができる方法の実施形態を提示する。方法１７００は、ブロック１７０２～１７０６のうちの１つ以上によって例解されるように、１つ以上の操作、機能、またはアクションを含み得る。ブロックは連続した順序で例解されているが、これらのブロックは、場合によっては、並行に、および／または本明細書で説明された順序とは異なる順序で実施され得る。また、様々なブロックは、より少ないブロックに組み合わされ、追加のブロックに分割され、および／または所望の実装形態に基づいて除去され得る。

【0206】

ブロック１７０２において、方法１７００は、検出器による受信のために、シーン内のターゲット領域からの光を集束させることを伴う。例えば、ブロック１７０２は、方法８００のブロック８０２に類似していてもよい。

【0207】

ブロック１７０４において、方法１７００は、一連の光パルスをシーンに向けて放出することを伴う。一連の光パルスは、所定の順序で１つ以上の一次光パルスおよび１つ以上の二次光パルスを含む。例えば、図１４に戻ると、放出された一連の光パルスは、２つの二次光パルス１４８１、１４８２、続いて１つの一次光パルス１４６１を含んでいてもよい。

【0208】

代替の例では、一次および／または二次光パルスの異なる組み合わせおよび／または数が可能である。第１の例では、方法１７００のシステムは、一次光パルスを放出した後、１つ以上の二次光パルスを放出してもよい。例えば、図１４に戻ると、二次光パルス１４８１はｔ＝５００ｎｓで代替的に放出することができ、一次光パルス１４６１は、代替的に、ｔ＝０ｎｓ（および／またはｔ＝２５０ｎｓ）で放出することができる。第２の例では、光パルスのシーケンスは、異なる数の一次パルス（複数可）および／または異なる数の二次パルス（複数可）（例えば、１つの一次パルスおよび３つの二次パルス、２つの一次パルスおよび１つの二次パルスなど）を含んでいてもよい。第３の例では、一次および／または二次光パルス（複数可）は、異なる順序（例えば、一次、二次、二次；二次、一次、二次など）で放出することができる。第４の例では、２つ以上の光パルスの放出間の時間オフセットが変化してもよい。例えば、図１４に戻ると、二次光パルス１４８２は、ｔ＝４００ｎｓで代替的に放出することができる（つまり、一次パルス１４６１の放出前は５００～４００＝１００ｎｓ、二次パルス１４８１の放出後は４００～０＝４００ｎｓ）。他の例も、可能である。

【0209】

いくつかの例では、ブロック１７０４における一次光パルス（複数可）は、方法８００のブロック８０４に記載された一次光パルスに類似していてもよい。例えば、放出されたシーケンスの各一次光パルスは、少なくとも一次光強度（例えば、方法６００のブロック６０２に記載された一次閾値よりも大きいなど）に従って、ターゲット領域（例えば、図５に示す矢印５６０ａと矢印５６０ｂの間の領域）を照明してもよい。さらに、いくつかの例では、放出されたシーケンス内の各二次光パルスの少なくとも一部分（例えば、図５の二次光パルス５８０の一部）は、一次光強度よりも小さい二次光強度に従って同じターゲット領域を照明してもよい。

【0210】

ブロック１７０６において、方法１７００は、１つ以上の一次光パルスをターゲット領域に向けることを伴う。例えば、ブロック１７０６は、方法８００のブロック８０６に類似していてもよい。例えば、図５に戻ると、一次パルス（複数可）は、送信レンズ５４０およびミラー５４４を介して、矢印５６０によって示される方向に向けてもよい（例えば、各々、矢印５６０ａと矢印５６０ｂとの間に延びるビーム発散を有していてもよい）。

【0211】

いくつかの例では、方法１７００は、検出器を介して、ターゲット領域からの集束された光において１つ以上の検出された光パルスを検出することを伴ってもよい。これらの例では、方法１７００はまた、任意選択的に、放出された一連の光パルスの放出時間および検出された１つ以上の光パルスの検出時間に少なくとも基づいて、ＬＩＤＡＲデバイスまでの閾値距離内のターゲット領域に物体が存在することを判定することを伴ってもよい。

【0212】

例えば、図１４に戻ると、方法１７００のシステムまたはデバイスは、パルス１４８１、１４８２、１４６１の放出されたシーケンスの放出時間を、検出された光パルス１４７１、１４７２、１４７３の検出時間と比較して、物体が閾値距離（例えば、２０００ｎｓの検出期間に関連付けられた３００メートルのスキャン範囲など）内にあることを判定してもよい。

【0213】

いくつかの例では、方法１７００は、１つ以上の二次光パルスの反射部分を含む１つ以上の検出された光パルスに基づいて、物体を再帰反射体として識別することを伴ってもよい。例えば図１４に戻ると、本明細書の例示的なシステムまたはデバイスは、検出されたパルス１４７１および１４７２が放出された二次パルス１４８１および１４８２の反射を表していると判断してもよく、したがって、放出された一連のパルスによって照明されたターゲット領域の物体が再帰反射体であると判断してもよい。

【0214】

いくつかの例では、方法１７００は、少なくとも所定の相対順序に基づいて、方法１７００のＬＩＤＡＲデバイスとターゲット領域内の物体との間の距離を推定することを伴ってもよい。例えば、図１５に戻ると、検出されたパルス１５７３は、検出された信号１５７３の前に他の検出された信号がないため、一次パルス１５６１の反射として識別してもよい。さらに、放出されたパルス１５８１、１５８２、１５６１の順序に基づいて、一次パルス１５６１の放出時間と検出されたパルス１５７３の検出時間との間の差に基づいて物体とＬＩＤＡＲデバイスとの間の距離を計算することができる（例えば、１５０メートル）。

【0215】

いくつかの例では、方法１７００はまた、１つ以上の検出された光パルスの特定の光パルスが、放出された一連の光パルスのうちの少なくとも１つの反射部分と一致しないことを判定することを伴ってもよい。例えば、図１６に戻ると、（３つの）放出された信号１６８１、１６８２、１６６１と（２つの）検出された信号１６７２および１６７３との間の不一致のために、検出されたパルス１６７２および／または１６７３は無効な信号に相当すると判定される場合がある。別の例として、図７に戻って参照すると、本明細書の例示的なデバイスまたはシステムは、放出された一連の信号７８２、７６２の放出時間と検出された信号７７２、７７１ｂの検出時間との間の不一致に起因して、検出された信号７７１ｂ、７７２の一方または両方（ＣＨ２の）が無効な信号であると判定してもよい。

【0216】

いくつかの例では、ブロック１７０４で放出される一連の光パルスは、第１の一連の光パルスである。これらの例では、方法１７００はまた、任意選択的に、第１の一連の光パルスを放出した後（および／または１つ以上の検出された光パルスを検出した後）に第２の一連の光パルスを放出することを伴ってもよい。例えば、第１の一連の光パルスは、１回目のスキャンの第１の放出期間（例えば、ｔ＝０ｎｓとｔ＝５００ｎｓとの間など）に放出されてもよく、第２の一連の光パルスは、後続の２回目のスキャンの第２の放出期間（例えば、ｔ＝５０００ｎｓとｔ＝５５００ｎｓとの間など）に放出されてもよい。

【0217】

これらの例では、方法１７００は、任意選択的に、放出された第１の一連の光パルス間の第１の時間オフセット（複数可）とは異なる、放出された第２の一連の光パルス間の第２の時間オフセット（複数可）に従って第２の一連の光パルスを放出することを伴ってもよい。例えば、図１４に戻ると、１回目のスキャン中に、ＬＩＤＡＲは図１４に示す順序と時間で光パルス１４８１、１４８２、および１４６１を放出してもよい。この例では、１回目のスキャンに続く２回目のスキャン中に、ＬＩＤＡＲは、２つの二次パルス（例えば、パルス１４８１および１４８２と同様）を放出し、その後に一次パルス（例えば、パルス１４６１と同様）を放出してもよい。ただし、２回目のスキャン中に、ＬＩＤＡＲは、第１の一連の光パルス間で使用される第１の時間オフセットと比較して、第２の一連の光パルス間の第２の時間オフセットを調整してもよい（例えば、第１の一連の光パルスの放出時間：ｔ＝０ｎｓ、ｔ＝２５０ｎｓ、ｔ＝５００ｎｓ；および第２の一連の光パルスの放出時間：ｔ＝０ｎｓ、ｔ＝１００ｎｓ、ｔ＝５００ｎｓなど）。このようにして、例えば、２回目のスキャンの第２の検出期間中にＬＩＤＡＲによって検出される、遠方のターゲット（例えば、再帰反射体など）からの第１の一連の光パルスの反射は、第２の検出期間中に検出される第２の一連の光パルスの反射と区別することができる（例えば、第１の時間オフセットと第２の時間オフセットとの間の差に基づいて）。追加的に、または代替的に、例えば、２回目のスキャンの第２の時間オフセットを（１回目スキャンの第１の時間オフセットから）変化させることで、（ｉ）シーン内の個々の標的物体から反射された検出光パルスと、（ｉｉ）第１のタイムオフセットに一致する距離だけ偶然に離れた２つ以上の別々のターゲットオブジェクトから反射された検出光パルスとの間の曖昧さを容易になくすことができる。

【0218】

代替的に、または追加的に、いくつかの例では、方法１７００は、任意選択的に、第１の一連の光パルスの第１の相対順序とは異なる第２の相対順序に従って第２の一連の光パルスを放出することを伴ってもよい。例えば図１４のシナリオを続けると、第１の一連の光パルスは、示された第１の相対的な順序で放出されてもよく（すなわち、二次パルス１４８１、次に二次パルス１４８２、次に一次パルス１４６１）、第２の一連の光パルスは、第２の（異なる）相対順序で放出されてもよい（例えば、二次光パルス、次に一次光パルス、次に二次光パルスなど）。他の例も、可能である。

【0219】

図７、図９Ａ～図９Ｂ、図１０～図１１、図１２Ａ～図１２Ｂ、および図１４～図１６の概念図における放出期間（例えば、５００ｎｓ）および検出期間（例えば、２０００ｎｓ）は、単なる例示であることに留意されたい。他の放出期間（例えば、１００ｎｓ、２００ｎｓなど）および／または検出期間（例えば、１０００ｎｓ、３０００ｎｓ、５０００ｎｓなど）が可能である。

【0220】

追加的に、図７、図９Ａ～図９Ｂ、図１０～図１１、図１２Ａ～図１２Ｂ、および図１４～図１６の概念図は、例のためにのみ、それぞれの（後続の）検出期間から時間的に分離されたそれぞれの放出期間を示していることに留意されたい。代替的に、または追加的に、いくつかの例では、本開示のシステムまたはデバイスは、関連する検出期間と少なくとも部分的に重複する放出期間中に光パルスを放出するように構成されてもよい。例として図１６に戻ると、スキャン１６００を実施するＬＩＤＡＲは、代わりにｔ＝０ｎｓからｔ＝７５０ｎｓまでの放出期間を有することができる（検出期間はｔ＝５００ｎｓからｔ＝２５００ｎｓ）。さらに、この例では、ＬＩＤＡＲは、ｔ＝５００ｎｓとｔ＝７５０ｎｓとの間で１つ以上の光パルスを放出してもよい（すなわち、同時に光パルス１６８１、１６８２、および／または１６６１の反射の情報を得ながら）。代替的に、別の例では、特定のスキャンの全放出期間は、特定のスキャンの検出期間と時間的に重複してもよい（例えば、図１６のスキャン１６００の放出期間および検出期間の両方は、代替的に、ｔ＝０ｎｓで開始し得る）。

【0221】

したがって、いくつかの例では、方法１７００は、任意選択的に、検出期間中に（例えば、ブロック１７０４で放出された一連の光パルスの１つ以上の反射と一致する）１つ以上の検出された光パルスを検出することと、検出期間と少なくとも部分的に重複する放出期間中に、ブロック１７０４で一連の光パルスを放出することと、を伴う。

【0222】

ＩＶ．結論
図に示されている特定の配置は、限定と見なされるべきではない。他の実装形態は、所与の図に示される各要素を多かれ少なかれ含み得ることを理解されたい。さらに、例解される要素のうちのいくつかは、組み合わされ、または省略され得る。なおさらには、例示的な実装形態は、図に例解されていない要素を含み得る。追加的に、様々な態様および実装形態が本明細書において開示されているが、他の態様および実装形態は、当業者には明らかであろう。本明細書において開示される様々な態様および実装形態は、例解を目的とするものであり、限定することを意図するものではなく、真の範囲および趣旨は、以下の特許請求の範囲により示される。本明細書において提示される主題の趣旨または範囲から逸脱することなく、他の実装形態が、利用され得、他の変更が、行われ得る。本明細書に概して記載され、図面に例解される本開示の態様は、多種多様な異なる構成で配置され、置き換えられ、組み合わされ、分離され、および設計され得ることが、容易に理解される。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3A】

【図3B】

【図4A】

【図4B】

【図4C】

【図4D】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図10】

【図11】

【図12A】

【図12B】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【国際調査報告】