特表 2022-507612 自律走行車両のナビゲーションデータを管理するための方法及びシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-01-18

(54)【発明の名称】自律走行車両のナビゲーションデータを管理するための方法及びシステム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20220111BHJP

   G08G 1/0968 20060101ALI20220111BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 X

G08G1/0968

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2021526732

(86)(22)【出願日】2019-11-14

(85)【翻訳文提出日】2021-07-09

(86)【国際出願番号】 US2019061560

(87)【国際公開番号】W WO2020102597

(87)【国際公開日】2020-05-22

(31)【優先権主張番号】62/767,706

(32)【優先日】2018-11-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】16/586,570

(32)【優先日】2019-09-27

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＪＡＶＡＳＣＲＩＰＴ

(71)【出願人】

【識別番号】521208572

【氏名又は名称】コーベリティ コーポレーション

(74)【代理人】

【識別番号】100107766

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠重

(74)【代理人】

【識別番号】100070150

【弁理士】

【氏名又は名称】伊東 忠彦

(74)【代理人】

【識別番号】100135079

【弁理士】

【氏名又は名称】宮崎 修

(72)【発明者】

【氏名】アーバン，ジョセフ

【テーマコード（参考）】

5H181

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181AA26

5H181AA27

5H181BB04

5H181FF14

5H181FF27

5H181FF32

5H181FF40

5H181LL09

5H181MA42

(57)【要約】

空及び地上の自律走行車両にナビゲーション命令を指示する方法及びシステムを説明する。一実施形態では、ミッション関連データが収集され、評価ユニットに渡される。評価ユニットは、ミッション、規則及び認可に関連するデータを評価する。評価ユニットはミッション命令を送信することによりミッションを承認するか又は拒否応答を送信することによりミッションを拒否する。ミッションは１つ以上のナビゲーションコンテナの集合体であり、ナビゲーションコンテナは、ナビゲーションガイダンス及び規則に基づく認可評価のためのリポジトリである。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律的エンティティを用いてミッションを実施する方法であって、
ミッションオペレータにより、ルーティング許可及びルーティング命令の要求を開始するステップと、
前記ミッションオペレータにより、関連ミッション属性を収集するステップであって、該関連ミッション属性は、ミッションオペレータ属性、ルート属性、自律的エンティティ属性及びペイロード属性から選択される、ステップと、
前記関連ミッション属性を評価ユニットに渡すステップと、
前記関連ミッション属性を用いてナビゲーションコンテナを特定するステップであって、該ナビゲーションコンテナは一意的なデータの集合を含む、ステップと、
前記ナビゲーションコンテナから規則及び認可を収集するステップと、
前記評価ユニットを用いて前記ナビゲーションコンテナの評価を実行するステップであって、前記評価ユニットは、前記ナビゲーションコンテナが利用可能かどうかを判定するための論理命令を含み、該論理命令は、
少なくとも１つのナビゲーションコンテナを用いた前記ミッションのために前記規則及び前記認可が承認された場合に、前記ルート属性を用いて前記規則及び前記認可を評価することであって、前記ミッションは前記自律的エンティティの動作を含む、ことと、
前記少なくとも１つのナビゲーションコンテナが前記ミッションのために承認されていることを条件として、ミッション命令を組み立てるために前記少なくとも１つのナビゲーションコンテナからナビゲーション命令を収集し、前記ミッション命令を組み立て、前記ミッション命令をミッションオペレータに送信する、ことと、
前記評価が前記少なくとも１つのナビゲーションコンテナを前記ミッションのために承認しないことを条件として、前記ミッションオペレータに拒否応答を送信することと、を含む、ステップと、
を含む、方法。

【請求項2】

前記自律的エンティティは自律走行車両であり、該自律走行車両は地上車両又は航空機である、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記ミッション命令は複数の一般的なナビゲーション命令を用いて組み立てられ、該複数の一般的なナビゲーション命令のそれぞれは承認規則に関連する、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記ミッションにおける各ナビゲーションコンテナが前記ミッションオペレータによる使用のために承認された後に、各ナビゲーションコンテナが前記自律的エンティティ及び前記ミッションオペレータによる使用のために独占的にスケジューリングされる、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記ナビゲーションコンテナはハブナビゲーションコンテナ又はスポークナビゲーションコンテナのいずれかであり、
最初のナビゲーションコンテナ及び最後のナビゲーションコンテナのそれぞれはハブナビゲーションコンテナで構成され、
前記ハブナビゲーションコンテナは、前記ナビゲーション命令への変更及び前記ミッション命令への変更のうちの少なくとも１つを提供するように構成された前記ミッションに沿った決定ポイントと、スポークナビゲーションコンテナ間のインターフェースとのうちの少なくとも１つであり、
前記スポークナビゲーションコンテナは、前記ハブナビゲーションコンテナのうちの２つの間で用いられるナビゲーションコンテナであり、前記自律的エンティティが前記ハブナビゲーションコンテナのうちの２つの間を航行するのに必要な情報を含む、請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記ハブナビゲーションコンテナの関連ミッション属性及び前記スポークナビゲーションコンテナの関連ミッション属性は、現在のミッションの間に又は隣接する場所及び時間にスケジュールされるか若しくは進行中の異なるミッションの間に生成されるデータに鑑みて変更可能である、請求項５に記載の方法。

【請求項7】

前記ミッションの間に生成されるデータは、少なくとも１つのナビゲーションコンテナの結果を変更する、請求項６に記載の方法。

【請求項8】

少なくとも１つのハブナビゲーションコンテナは決定ポイントであり、該少なくとも１つのハブナビゲーションコンテナの下流にある２つ以上のスポークナビゲーションコンテナに接続され、前記決定ポイントは、前記２つ以上のスポークナビゲーションコンテナのうちのどれを後続とすべきかを決定する、請求項６に記載の方法。

【請求項9】

ミッションを実施するシステムであって、当該システムは、
自律的エンティティと、
ミッションオペレータと、
評価ユニットと、
少なくとも１つのナビゲーションコンテナと、
プロセッサと、
命令を記憶するメモリと、
を含み、
前記命令は、前記プロセッサによって実行された場合に、当該システムに、
前記ミッションオペレータにより、ルーティング許可及びルーティング命令の要求を開始することと、
前記ミッションオペレータにより、関連ミッション属性を収集することであって、該関連ミッション属性は、ミッションオペレータ属性、ルート属性、自律的エンティティ属性及びペイロード属性から選択される、ことと、
前記関連ミッション属性を前記評価ユニットに渡すことと、
前記関連ミッション属性を用いて前記少なくとも１つのナビゲーションコンテナを特定することであって、前記少なくとも１つのナビゲーションコンテナは一意的なデータの集合を含む、ことと、
前記少なくとも１つのナビゲーションコンテナから規則及び認可を収集することと、
前記評価ユニットを用いて前記少なくとも１つのナビゲーションコンテナの評価を実行することであって、前記評価ユニットは、前記少なくとも１つのナビゲーションコンテナが利用可能かどうかを判定するための論理命令を含み、該論理命令は、
少なくとも１つのナビゲーションコンテナを用いた前記ミッションのために前記規則及び前記認可が承認された場合に、前記ルート属性を用いて前記規則及び前記認可を評価することであって、前記ミッションは前記自律的エンティティの動作を含む、ことと、
前記少なくとも１つのナビゲーションコンテナが前記ミッションのために承認されていることを条件として、ミッション命令を組み立てるために前記少なくとも１つのナビゲーションコンテナからナビゲーション命令を収集し、前記ミッション命令を組み立て、前記ミッション命令を前記ミッションオペレータに送信する、ことと、
前記評価が前記少なくとも１つのナビゲーションコンテナを前記ミッションのために承認しないことを条件として、前記ミッションオペレータに拒否応答を送信することと、を含む、ことと、
を行わせるように構成する、システム。

【請求項10】

前記ミッション命令は複数の一般的なナビゲーション命令を用いて組み立てられ、該複数の一般的なナビゲーション命令のそれぞれは承認規則に関連する、請求項９に記載のシステム。

【請求項11】

前記自律的エンティティは自律走行車両であり、該自律走行車両は地上車両又は航空機である、請求項９に記載のシステム。

【請求項12】

前記メモリに記憶される命令は、前記プロセッサによって実行された場合に、前記システムに、前記ミッションにおける各ナビゲーションコンテナが前記ミッションオペレータによる使用のために承認された後に、各ナビゲーションコンテナが前記自律的エンティティ及び前記ミッションオペレータによる使用のために独占的にスケジューリングすることを行わせるようさらに構成する、請求項９に記載のシステム。

【請求項13】

前記ナビゲーションコンテナはハブナビゲーションコンテナ又はスポークナビゲーションコンテナのいずれかであり、
最初のナビゲーションコンテナ及び最後のナビゲーションコンテナのそれぞれはハブナビゲーションコンテナで構成され、
前記ハブナビゲーションコンテナは、前記ナビゲーション命令への変更及び前記ミッション命令への変更のうちの少なくとも１つを提供するように構成された前記ミッションに沿った決定ポイントと、スポークナビゲーションコンテナ間のインターフェースとのうちの少なくとも１つであり、
前記スポークナビゲーションコンテナは、ハブナビゲーションコンテナのうちの２つの間で用いられるナビゲーションコンテナであり、前記自律的エンティティが前記ハブナビゲーションコンテナのうちの２つの間を航行するのに必要な情報を含む、請求項９に記載のシステム。

【請求項14】

前記ハブナビゲーションコンテナの関連ミッション属性及び前記スポークナビゲーションコンテナの関連ミッション属性は、現在のミッションの間に又は異なるミッションの間に生成されるデータに鑑みて変更可能である、請求項９に記載のシステム。

【請求項15】

前記ミッションの間に生成されるデータは、少なくとも１つのナビゲーションコンテナの結果を変更し、
前記ハブナビゲーションコンテナの関連ミッション属性及び前記スポークナビゲーションコンテナの関連ミッション属性は、前記現在のミッションの間に又は隣接する場所及び時間にスケジュールされるか若しくは進行中の異なるミッションの間に生成されるデータに鑑みて変更可能である、請求項１４に記載のシステム。

【請求項16】

少なくとも１つのハブナビゲーションコンテナは決定ポイントであり、前記少なくとも１つのハブナビゲーションコンテナの下流にある２つ以上のスポークナビゲーションコンテナに接続され、前記決定ポイントは、前記２つ以上のスポークナビゲーションコンテナのうちのどれを後続とすべきか決定する、請求項１４に記載のシステム。

【請求項17】

非一時的なコンピュータ読み取り可能物理媒体であって、当該物理媒体上で複数のコンピュータ実行可能なプログラムコードが具現化され、プロセッサによって実行された場合に該プロセッサにミッションを実施するプロセスを実行させ、該プログラムコードは、
ミッションオペレータにより、ルーティング許可及びルーティング命令の要求を開始することと、
前記ミッションオペレータにより、関連ミッション属性を収集することであって、該関連ミッション属性は、ミッションオペレータ属性、ルート属性、自律的エンティティ属性及びペイロード属性から選択される、ことと、
前記関連ミッション属性を評価ユニットに渡すことと、
前記関連ミッション属性を用いて少なくとも１つのナビゲーションコンテナを特定することであって、該少なくとも１つのナビゲーションコンテナは一意的なデータの集合を含む、ことと、
前記少なくとも１つのナビゲーションコンテナから規則及び認可を収集することと、
前記評価ユニットを用いて前記少なくとも１つのナビゲーションコンテナの評価を実行することであって、前記評価ユニットは、前記少なくとも１つのナビゲーションコンテナが利用可能かどうかを判定するための論理命令を含み、該論理命令は、
少なくとも１つのナビゲーションコンテナを用いた前記ミッションのために前記規則及び前記認可が承認された場合に、前記ルート属性を用いて前記規則及び前記認可を評価することであって、前記ミッションは前記自律的エンティティの動作を含む、ことと、
前記少なくとも１つのナビゲーションコンテナが前記ミッションのために承認されていることを条件として、ミッション命令を組み立てるために前記少なくとも１つのナビゲーションコンテナからナビゲーション命令を収集し、前記ミッション命令を組み立て、前記ミッション命令を前記ミッションオペレータに送信する、ことと、
前記評価が前記少なくとも１つのナビゲーションコンテナを前記ミッションのために承認しないことを条件として、前記ミッションオペレータに拒否応答を送信することと、を含む、ことと、
を行わせるコードを含む、非一時的なコンピュータ読み取り可能物理媒体。

【請求項18】

前記ミッション命令は複数の一般的なナビゲーション命令を用いて組み立てられ、該複数の一般的なナビゲーション命令のそれぞれは承認規則に関連する、請求項１７に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能物理媒体。

【請求項19】

前記自律的エンティティは自律走行車両であり、該自律走行車両は地上車両又は航空機である、請求項１７に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能物理媒体。

【請求項20】

前記プログラムコードは、前記ミッションにおける各ナビゲーションコンテナが前記ミッションオペレータによる使用のために承認された後に、各ナビゲーションコンテナが前記自律的エンティティ及び前記ミッションオペレータによる使用のために独占的にスケジューリングを行わせるコードをさらに含む、請求項１７に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能物理媒体。

【請求項21】

前記ナビゲーションコンテナはハブナビゲーションコンテナ又はスポークナビゲーションコンテナのいずれかであり、
最初のナビゲーションコンテナ及び最後のナビゲーションコンテナのそれぞれはハブナビゲーションコンテナで構成され、
前記ハブナビゲーションコンテナは、前記ナビゲーション命令への変更及び前記ミッション命令への変更のうちの少なくとも１つを提供するように構成された前記ミッションに沿った決定ポイントと、スポークナビゲーションコンテナ間のインターフェースとのうちの少なくとも１つであり、
前記ハブナビゲーションコンテナの結果は前記ミッションの間に生成されるデータにより変更され、
前記スポークナビゲーションコンテナは、前記ハブナビゲーションコンテナのうちの２つの間で用いられるナビゲーションコンテナであり、前記自律的エンティティが前記ハブナビゲーションコンテナのうちの２つの間を航行するのに必要な情報を含む、、請求項１７に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能物理媒体。

【請求項22】

前記ハブナビゲーションコンテナの関連ミッション属性及び前記スポークナビゲーションコンテナの関連ミッション属性は、現在のミッションの間に又は異なるミッションの間に生成されるデータに鑑みて変更可能である、請求項１７に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能物理媒体。

【請求項23】

前記ミッションの間に生成されるデータは、少なくとも１つのナビゲーションコンテナの結果を変更する、請求項２２に記載の非一時的なコンピュータ読み取り可能物理媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、概して、コンピュータ化された車両制御及びナビゲーション、電波、光波及び音波通信、ロボット工学並びに核システムに関する。より具体的には、本発明の実施形態は、自律走行型の航空機及び地上車両にナビゲーション命令を提供するための方法又はシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

自律走行型の航空機及び地上車両の分野では、目的地にナビゲートするための最適で信頼性の高い経路を決定する手段が概して存在しない。また、地方政府にとって、自律走行車両に対して、ある場所への移動の各区画にわたって最善のナビゲートすることについて助言するか又はどの装置若しくは装置を制御するどのオペレータが任意の空間を介して又は場所を通じて航行が許可されるかを制御する自動化された手段もない。さらに、現地の法律及び規則に基づいて複雑なルートを自動的に組み立てる手段もない。

【0003】

航空機及び地上車両の航行を自動化する上での前述の問題から、ミッションのオペレータのミッション経験が乏しくなるため、ミッションの失敗及び／又はミッションのオペレータの過度のコスト及び／又は監督当局の規則及び政策の違反に寄与し得る。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示は、自律型航空機及び地上車両を含む自律走行車両の分野で、現地の規制及び政策の違反、ミッションの失敗、過大なミッションコストに関する多くの問題を解決する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

一実施形態では、本開示は、自律的エンティティを用いてミッションを実施する方法を開示し、当該方法は、ミッションオペレータにより、ルーティング許可（routing authorization）及びルーティング命令（routing instructions）の要求を開始するステップと、ミッションオペレータにより、関連ミッション属性を収集するステップであって、該関連ミッション属性は、ミッションオペレータ属性、ミッション属性、自律的エンティティ属性及びペイロード属性から選択される、ステップと、を含む。

【0006】

当該方法は、関連ミッション属性を評価ユニットに渡すステップと、関連ミッション属性を用いてナビゲーションコンテナを特定するステップと、ナビゲーションコンテナ（navigation container）から政策、規則及び認可を収集するステップと、評価ユニットを用いてナビゲーションコンテナの評価を実行するステップとをさらに含む。評価ユニットは、ナビゲーションコンテナがミッションオペレータによる使用を認可されているかどうかを判定するための論理命令を含む。論理命令は、少なくとも１つのナビゲーションコンテナを用いたミッションのために規則及び認可が承認された場合に、前記ミッション属性を用いて前記規則及び前記認可を評価することを含む。ミッションは自律的エンティティの動作を含む。

【0007】

さらに、当該方法は、少なくとも１つのナビゲーションコンテナがミッションのために承認されていることを条件として、ミッション命令を組み立てるために少なくとも１つのナビゲーションコンテナからナビゲーション命令を収集し、ミッション命令を組み立て、ミッション命令をミッションオペレータに送信することを含む。当該方法は、評価が少なくとも１つのナビゲーションコンテナをミッションのために承認しないことを条件として、前記ミッションオペレータに拒否応答を送信することと、をさらに含む。

【0008】

別の実施形態では、本発明はシステムである。さらなる実施形態では、本発明は非一時的なコンピュータ読み取り可能物理媒体である。

【図面の簡単な説明】

【0009】

任意の特定の要素又は行為の説明を容易に特定できりように、参照番号の最上位の数字又は数字は、その要素が最初に導入された図番号を指す。

【図1】図１は、一実施形態に係るミッションアセンブリ１００を示す。

【図2】図２は、一実施形態に係るナビゲーションコンテナ２００を示す。

【図3】図３は、一実施形態に係るナビゲーションコンテナ３００の種類を示す。

【図4】図４は、一実施形態に係る分岐されたナビゲーションフロー４００を示す。

【図5】図５は、一実施形態に係るミッション要求５００を開始するステップを示す。

【図6】図６は、一実施形態に係る、関連するミッション属性６００を示す。

【図7】図７は、一実施形態に係るポリシー、規則及び認可の集合７００を示す。

【図8】図８は、一実施形態に係るミッションシーケンス８００の組み立てを示す。

【図9】図９は、一実施形態に係るミッション９００を実行するステップを示す。

【図10】図１０は、一実施形態に係るミッション１０００の修正／放棄を示す。

【図11】図１１は、本発明が一実施形態に従って実施され得るコンピュータシステム１１００を示す。

【発明を実施するための形態】

【0010】

「評価ユニット」とは、ＮＣにおいて設定された承認を評価し、ＮＣを通じて操作するよう要求された時間窓、ドローン、オペレータ、ペイロード時間ウィンドウの属性を評価するロジックを意味する。

【0011】

「認可（authorizations）」とは、ＮＣ内の教育データを用いることが許可されたオペレータの身元を意味する。

【0012】

「自律的エンティティ（autonomous entity）」とは、ミッションを行うために用いられる自律的装置又は人を意味する。

【0013】

「ＪＳＯＮ」とは、言語独立データ形式を意味する。それはＪａｖａＳｃｒｉｐｔに由来し得るが、多くの現代のプログラミング言語はＪＳＯＮ形式のデータを生成及びパースするためのコードを含む。

【0014】

「論理命令」とは、少なくとも１つのナビゲーションコンテナを用いるミッションに対して、政策、規則及び認可が承認されている場合に、ミッション属性、政策、規則、認可を用いて評価するための命令を意味する。

【0015】

「ミッション」とは、ペイロードを配信するために、自動化されたエンティティ又は複数の自動化されたエンティティによって開始から終了まで行われる連続的なアクションの定義を意味する。

【0016】

「ミッション集合」とは、複数のナビゲーションコンテナの集合を意味する。

【0017】

「ミッション命令」とは、ミッションを実行するために必要な命令を意味する。命令は、ミッションの開始から終了までに取るべき一連の動作を含み得る。

【0018】

「ミッションオペレータ」とは自律的エンティティのオペレータを意味する。

【0019】

「ナビゲーションコンテナ」とは、自律的エンティティのオペレータ(ミッションオペレータ)及びナビゲーションシステムを管理及びガイドするために用いられるデータの集合を意味する。ＮＣ又はＮＣｓとも呼ばれる。

【0020】

「ナビゲーション命令（navigational instructions）」とは、特定の地理的範囲内で自律走行車両を操作する方法に関するデータを意味する。

【0021】

「ＮＣ」とはナビゲーションコンテナを意味する。

【0022】

「ＮＣｓ」とはナビゲーションコンテナを意味する。

【0023】

「オペレータ」とはミッションオペレータを意味する。

【0024】

「政策（policies）」とは規則の一形態を意味する。政策は静的及び／又は条件的であり得る。

【0025】

「ＲＤＢＭＳ」とはリレーショナルデータベース管理システムを意味する。

【0026】

「規制」とは、政府当局が所有及び管理し得る政策の一種を意味する。

【0027】

「関連ミッション属性」とは、ミッションオペレータ属性、ミッション属性、自律的エンティティ属性及びペイロード属性を意味する。

【0028】

「規則」とは、オペレータ及び自律的なエンティティが、ナビゲーションコンテナに含まれるナビゲーション命令を用いることができ且つ用いることが許可されているかどうかを判定する自動化された方法を意味する。

【0029】

「ＵＩ」とはユーザーインターフェースを意味する。

【0030】

「ＵＴＭ」とは、無人ドローンのための交通管理システムとして機能し、近くの航空交通管理システムと連携する手段を提供する無人航空機管理システムを意味する。

【0031】

以下の説明では、説明を目的として、多数の具体的な詳細が本発明の完全な理解を提供するために記載される。しかしながら、当業者であれば、本発明はこれらの特定の詳細なしに実施され得ることは明らかであろう。他の場合では、本発明を曖昧にすることを避けるために、概略図、使用事例図及び／又はフロー図を用いて構造、装置、活動及び方法を示す。以下の説明は、説明の目的で多くの詳細を含むが、当業者であれば、示唆された詳細に対する多くの変化及び／変更は本発明の範囲内にあることを理解するであろう。同様に、本発明の特徴の多くは互いに関して又は互いに関連して説明されるが、当業者であれば、これらの特徴の多くは他の特徴とは独立して提供され得ることが理解するであろう。したがって、本発明のこの説明は、本発明の一般性を損なうことなく及び本発明に制限を課することなく記載される。

【0032】

本開示は、自律走行型の航空機及び地上車両の分野において、ミッションの失敗、過剰なミッションコスト及び監督当局の規制及び政策の違反につながり得る多くの問題を解決することに関する。

【0033】

一実施形態では、自律走行型の航空機及び地上車両のためのナビゲーション命令を規定し、要求者が前記命令を受け取る権限を与えられているかどうか及び要求者のナビゲーションミッションが前記指示内で規定された領域に対する監督当局の規則及び政策の範囲内にあるかどうかを評価するための方法が開示される。

【0034】

一実施形態では、自律的エンティティを用いてミッションを実施する方法が開示され、該方法はミッションオペレータによりルーティング認可及びルーティング命令の要求を開始することと、ミッションオペレータにより関連ミッション属性を収集することとを含む。関連ミッション属性は、ミッションオペレータ属性、ルート属性、自律的エンティティ属性及びペイロード属性から選択される。

【0035】

本方法は、関連ミッション属性を評価ユニットに渡すことと、関連ミッション属性を用いてナビゲーションコンテナを特定することと、ナビゲーションコンテナから政策、規則及び認可を収集することと、評価ユニットを用いてナビゲーションコンテナの評価を実行することとをさらに含む。評価ユニットは、ナビゲーションコンテナが認可されているかどうかを判断するために論理命令を含む。論理命令は、少なくとも１つのナビゲーションコンテナを用いて、ミッションのための規則及び認可が承認された場合に、ミッション属性、規則及び認可を評価することを含む。ミッションは、自律的エンティティを含む。

【0036】

さらに、本方法は、少なくとも１つのナビゲーションコンテナがミッションのために承認されることを条件として、ミッション命令を組み立てるために少なくとも１つのナビゲーションコンテナからナビゲーション命令を収集することと、ミッション命令を組み立てることと、ミッション命令をミッションオペレータに送信することとを含む。本方法は、評価がミッションのための少なくとも１つのナビゲーションコンテナを承認しないことを条件として、ミッションオペレータに拒否応答を送信することをさらに含む。

【0037】

別の実施形態では、本開示はシステムに関する。別の実施形態では、本開示は、非一時的なコンピュータ読み取り可能物理媒体に関する。一実施形態では、自律走行車両は地図を利用し得る。別の実施形態では、自律走行車両は、航行するために状況認識を用いり得る。さらなる実施形態を以下で説明する。

【0038】

以下の実施形態の文言は文脈に特有であり、ミッションに関連するものであり、本開示のより広範な精神を制限するものと解釈すべきでない。

【0039】

ナビゲーションコンテナ（以下、「ＮＣ」又は複数の場合は「ＮＣｓ」ともいう）は、特定の地理的地点又は移行点にわたって自動化された車両に十分なガイダンス及びガバナンスを提供する、独立したデータの集合である。各空間は、単一のＮＣによって占有され得る。各ＮＣは、政府当局又は地域の管理者等の上級機関により引き継がれたものを除いて、属性を管理できる単一の所有者を有し得る。複数のレベルの権限があり、それぞれはそれらのレベルで属性を管理でき、それらは上級機関から引き継がれる。各ＮＣは、ナビゲーション命令へのアクセス可能な１人以上の認可されたユーザを有し得る。各ＮＣは、自律的装置オペレータ又は自律的装置オペレータ若しくは自律的装置オペレータのグループへの参照を有してもよく、それらは、自律的装置に対してナビゲーション命令を利用する権限を有する。ミッションを作成するために複数のＮＣを共に積み重ねることができる。このＮＣのスタックには、ＮＣ内で管理される規則の結果としてルーティングされる分岐を含み得る。

【0040】

ミッションを組み立てるためにＮＣが共に積み重ねられ得る。ミッションは、ペイロードを開始から終了まで動かすマクロ動作である。ＮＣにはハブとスポークの２種類の形態がある。ハブＮＣは、ミッションを開始及び終了する役割を果たす。それらはスポークＮＣ間のインターフェースも提供する。スポークＮＣは、自律走行車両が任意の距離にわたって航行するのに必要な情報を含む。一実施形態では、全てのスポークＮＣは両端にハブＮＣを有する。そのナビゲーションの結果は、後続のアクションを決定するために次のハブＮＣによって用いられ得る。最も単純なシナリオでは、そのアクションは別のスポークＮＣにナビゲーションを向けることである。

【0041】

ＮＣは所有権（ownership）及び機能によって分類され得る。

【0042】

所有権は、エンティティが何を所有し、地方政府当局により認められた認可の範囲内で属性に対してどのような管理権を持つかを決定する。所有権の割り当ては、他のＮＣ及び人（隣人）との潜在的な共用及び近接性により決定される。公的ＮＣは公共の空間を横断するＮＣを含み、２以上の装置及びオペレータにより使用され得る。私的ＮＣは、公衆にさらされているが、主として私有地の地理的範囲内にある全てのＮＣを含む。これらのＮＣは、公衆に影響を及ぼす可能性があるため、地方の公的機関により指定された規則を引き継ぎ得る。監修（supervised）ＮＣは、所有者又は代理人が代表する組織に関連する人以外の個人に又は公衆に曝されていないＮＣを含み得る。これらは、通常、建物内又は規制されたキャンパス内にある。

【0043】

機能は、ＮＣをミッションの構造としてどのように用いるかを決定し得る。ＮＣの構造は同様であり得るが、ミッション内でのその位置がその機能種類を決定し得る。一実施形態では、ハブは、ミッションにおける最初及び最後のＮＣである。ハブＮＣはミッションに沿った決定ポイントでもあり、計画されたルート及び目的地の両方に加えて、全ての所定の不測の事態のための所定の経路オプションを提供し得る。スポークは、装置が移動する距離を定義する。多くの実施形態では、スポークＮＣはハブＮＣに接続されている。

【0044】

ナビゲーションフローも、スポークＮＣを実行した結果に基づいて分岐し得る。この分岐は、スポークＮＣの終端に位置するハブＮＣによって決定され得る。

【0045】

ミッションは静的データに加えて動的データを用いり得る。ミッション静的データは、適切に設定するためにミッションからのデータを必要とするハブＮＣに関連し得る。これは主に、ハブＮＣが複数のスポークＮＣにルーティングする柔軟性に起因し、ミッションはデフォルトのスポークＮＣを継続として定義しなければならない。

【0046】

ミッション動的データは、ミッション自体の間に生成されるデータを利用し得るＮＣに関連し得る。これは、自律的装置のセンサ及び／又はオペレーティングシステムが、ミッション自体の間に生成され得るデータを収集していると仮定し得る。このデータは、ハブＮＣの結果を変更するために用いられ得る。例えば、自律的装置がその割り当てられた時間内に手順を完了できない場合、接続するハブＮＣは、自律的装置に対して代替的なスポークＮＣを採用して、ステージングエリアに着地し、さらなる指示を待つように指示する。この例では、装置は、他の自律的装置との遭遇を回避し、衝撃のリスクを低減し得る。

【0047】

一実施形態では、各ＮＣに関連する、典型的にヘッダとして記述されるメタデータの集合は、シリアル番号、ポイントＮＣによってインバウンドポインタとして用いられる一意識別子、ＮＣがポイント定義（ハブＮＣ）又は移動定義の一区画（スポークＮＣ）であるかどうかを定義する識別子、入口点及びターミナルの値の地理コード及び高度の組み合わせセット等の一式の必要なグローバル属性を含み得る。これは、複数の自律的装置により競合しない軌道が実行される場合に、ＮＣにわたる評価を可能にする。ハブＮＣは、同じポイントオブエントリ値及び終端値を有し得る。ハブＮＣは、自律的装置の位置の変更を含まない、その位置で実行される一式の命令も有し得る。例としては、ドアを開けること、エレベータを操作すること、同じ場所で別のハブＮＣを従事させることを行うための一式の命令が挙げられる。

【0048】

ロジックを協調させるために規則を使用してもよく、ＮＣは係るロジックにそれにより認可、実行及びルーティングされる。それらはメタデータレベル（ヘッダ）又はナビゲーション命令内で開始され得る。それらは、認可、ナビゲーション命令のチューニング及び後続のＮＣへのルーティング（例えば、例外管理）についてガイダンスを提供し得る。規則は引き継がれることもあり得る。引き継ぎをガイドするロジックはＮＣの地理及び種類に基づき得る。引き継がれる規則の例としては、認証されたオペレータのみが公的ＮＣにアクセスできることを要求する地方政府全体の政策が挙げられる。全ての公的ＮＣは、ＮＣの使用を承認する前に、オペレータが記録された証明書を有しているか評価し得る。規則はＮＣの外部に記憶されてもよく、ＮＣ内で管理されるポインタは規則を参照する。これにより、１つの規則を複数回用いることができ、その管理を一元化できる。

【0049】

ハブＮＣにおける必須の規則は、ナビゲーション命令が成功した場合にどのように次のＮＣに向けるかを決定することであり得る。命令が正常に実行された場合に実行されるデフォルトのＮＣが存在し得る。終端として定義されるハブＮＣは、アウトバウンドポインタをヌルのままにできるようにし得る。あるいは、この終端の定義は、後続のスポークＮＣへのアウトバウンドポインタの値によって識別され得る。ＮＣへの代替ルートがナビゲーション命令の結果に基づいて予め決定され得る。

【0050】

規則は政策及び規制を含み、ＮＣの外部でその値が管理されている変数を有し得る。これらの値は、グループ割り当てによって管理され得る。これにより、値に対するグループレベルでの調整（例えば、近隣全体においてコンテナを用いるために許容される時間の変更）及び異なるグループにわたって同じ規則に異なる値を割り当てる柔軟性を可能になる。これらの外部値は上流ソース又はアルゴリズムにより更新され得る。

【0051】

コンテナへの割り当ての規則のカウント及び報告は、オペレータ／管理者が規則の調整の結果を知ることができるように追跡され得る。規則は一般に読み取り可能な形式（ＪＳＯＮ等）でコンテナに記憶され得るが、ＵＩのメンテナンス及び作成のためのデータを提供するＲＤＢＭＳ又はブロックチェーン等の同等の記憶システムで記憶されてもよい。これにより、規則の迅速な消費を可能にし、セキュアな管理のための別個のシステムを確立する。ＲＤＢＭＳは、コンテナレベルのＪＳＯＮを構築するために用いられるマスター規則テーブルを指す。ＪＳＯＮ及びＲＤＢＭＳは、使用され得るデータ形式及び記憶システムの一例に過ぎず、これらに限定されない。本開示における方法、システム及び媒体と互換性のある任意のデータ形式又は記憶システムが用いられ得る。

【0052】

政策は規則の一形態であり得る。政策は静的で条件付きであり得る。静的とは、標準パラメータに関連する単純な値を意味する。これらの値は、中央管理され標準化された政策規則に対して用いられ得る。「利用可能な動作時間（available time of operation）」は静的な例である。変数は外部参照値として管理される。条件付きとは、数式又は論理ステートメントを利用し、政策の外部で設定された値を用いる文脈的規則である。例えば、レートリミッタは、ローリング時間ウィンドウにわたってコンテナのスケジュールされた使用の総数を参照し、それを設定値と比較し、たとえ他の装置がその時間にスケジュールされていなくても、要求された時間中にコンテナの使用を拒否し得る。この例は、国民感情（public sentiment）に従うために空間を使用する自律的装置の量を地方当局が抑えることができるようにする。政策は１つのシステムで設定され、別のシステムを介してナビゲーションコンテナに割り当てられ得る。そして、それらは、任意の１つのナビゲーションコンテナから独立して、再利用、共有及び管理され得る。

【0053】

規制は、政府当局が所有及び管理する一種の政策（政策は規則の一種である）であり得る。それらは規制として表示され得るが、政策として作用し得る。政府当局は規制のラベルを政策に割り当て得る。規制がフラグ付けされた（regulation-flagged）政策は、規則に基づいてコンテナに自動的に割り当てられ得る。外部及び公的なＮＣは、所有者に関係な地方政府によって定義された地方の規制政策を引き継ぎ得る。内部及び非公的なＮＣはデフォルトでは政策を引き継がないが、管理者によりそのように設定され得る。例えば、私設駐車場が動作時間を割り当てる場合などがその例である。ＮＣは１つ以上のグループに割り当てることができる。これらは、割り当てられたＮＣの照会、関連する値に対する集団調整の実施又は政策若しくは所有者(すなわち、全てのメタデータ)の再割り当ての再割り当てに用いることができる。

【0054】

各コンテナからのナビゲーション命令（命令）は、キャリアに渡される前に順次組み立てられる。それらは、政策、所有権、承認を知る必要がなくてもよい。命令はＪＳＯＮプロトコル等の汎用の読み取り可能フォーマットを使用し得る。命令はネスト化でき複雑にすることができる。命令はトリガ（入口点）及び終端（出口点）を有する。これらは物理的又は論理的であり得る。パスワード及び他のセキュアなデータを命令内に記憶され得るが、ハッシュされ得る（定義された複合化方法）。

【0055】

ナビゲーションコンテナポインタは、ミッションにおける上流コンテナにより参照されるインバウンドポインタであるナビゲーションコンテナのシリアル番号等の一意識別子を意味する。下流ポインタは規則の結果によって決定され得る。終端境界へのナビゲーションが成功すると、デフォルトの下流ポインタを使用し得る。ナビゲーションコンテナポインタは、全ての下流のポインタがリクエスト側で用いることができるアクティブコンテナに関連する場合に全てのミッションを評価させ得る。ＮＣがミッションにおける終端点でない限り、デフォルトの下流ポインタが常に存在し得る。これは、ナビゲーション命令内で又はメタデータ定義として定義され得る。ナビゲーション命令はメタデータ定義より優先され得る。

【0056】

「所有権」とは、ナビゲーションコンテナの一次所有者を意味する。一次所有者は作成の間のデフォルト管理者である。しかしながら、複数の管理者が存在してもよく、所有者を管理者の役割から外すことができる。上級機関（例えば地方政府）は所有者の管理上の役割を再設定し得る。公的ＮＣの場合、所有者を変更する必要がある場合には地方政府の認可された代理人が変更に従事するのが一般的である。

【0057】

認可は、第一次所有者が管理者に優先されるが、管轄の地方政府の代理人に優先されない上で関連し得る。管理者は、地方政府及び所有者により要求される属性以外の属性を調整できる。ナビゲーションコンテナを無効にするフラグとして認可ステータスが用いられ得る。認可ステータスは、規則及びグループに基づいてアクションを実行する管理プロセスによってもトリガされ得る。

【0058】

メッセージング及びアラートは、ナビゲーションコンテナで成功メッセージが設定される上で関連し得る。成功メッセージが何かをトリガするために用いられることは想定されず、まれにしか用いられず、任意である。政策結果メッセージは標準化され得るが、コンテナによって無効化できる。

【0059】

図１は、例示の実施形態に係るミッションアセンブリ１００である。そのようなミッション１０２は、倉庫等の開始点から建物内の終点までペイロードを配送することを含み得る。ミッション１０２は、航空機ドローン及び地上ロボット、複数の航空機ドローン、複数の地上ロボット又はそれらの任意の組み合わせ等の異なる種類の自律的装置の動作の組み合わせにより達成されることを意図し得る。

【0060】

一実施形態では、ミッション１０２は、無人交通管理又はＵＴＭ１０４、車両認可着陸ゾーン１０６及び地上ロボット１０８を伴う動作を必要とし得る。ミッション１０２は、複数のナビゲーションコンテナ又はＮＣの集合を含み得る。ミッション１０２は、倉庫等の開始点で始まり、オフィスのフロア等の終点で終了してもよく、ナビゲーションコンテナＮＣ１１０、ＮＣ１１２、ＮＣ１１４、ＮＣ１１６、ＮＣ１１８及びＮＣ１２０を含み得る。簡素化のために、図１内のＮＣの数は実際のミッションのものよりも少ない。

【0061】

ＮＣ１１０は、倉庫からのＵＴＭのルートを定義するデータを含み得る。ＮＣ１１２は、目標の高度及びジオコードに関連する情報を含み得る。ＮＣ１１４は、認可着陸ゾーンエントリーを定義し得る。ＮＣ１１６は、特定の着陸スポットに関連する情報を含み得る。これらのＮＣは、ミッション１０２の初期部分を完了するために無人機による飛行の動作に必要な全てのデータを提供し得る。

【0062】

次に、ＮＣ１１８は建物に入ることに関連する情報を含み得る。ＮＣ１２０は、特定の廊下に関連する情報を含み得る。このように、ＮＣ１１８及びＮＣ１２０は、ミッション１０２がロボットの動作を通じて完了し、適切なオフィスのデスク又は床の上の場所で終了するのに必要なデータの全てを含み得る。

【0063】

図２は、一実施形態に係るナビゲーションコンテナ２０２を示すナビゲーションコンテナ２００である。ナビゲーションコンテナ２０２は、ポインタＩＤ２０４、ナビゲーション／プロセス２０６及び下流ポインタ２０８を含む。ナビゲーション／プロセス２０６は、ナビゲーション命令の支援により開始境界２１０で開始し、終端境界２１２で終了するステップを含む。ナビゲーションコンテナ２０２は規則（たとえば、政策及び規制）２１４、所有権２１６及び認可２１８をさらに含む。ポインタＩＤ２０４はシリアル番号等の一意識別子を含む。下流ポインタ２０８はコンテキスト駆動型であり、分岐を含み得る。分岐については、以下でより詳細に説明する。

【0064】

ナビゲーションコンテナ２０２又はＮＣはメタデータを有するオブジェクトとしても定義され得る。メタデータは規則（たとえば、政策及び規制）２１４、所有権２１６及び認可２１８を含む。キャリアに渡してミッションを実行するため一般的な行動をとるために規則が見直され得る。政策はビジネス又は規制を鑑みて検討される一群の規則であり得る。規制は地方政府が管理する政策であってもよく、法律で具体化され得る。集合的に、規則（例えば、政策及び規則）２１４は規則並びに派生した政策及び規則とも呼ばれ得る。認可２１８は、キャリアの身元等の符号化されたコード又は規則に基づいて評価され得る。所有権２１６は管理下にあり、規則に対して調整を行う権利を有するものに関連し得る。

【0065】

さらに説明すると、ナビゲーションコンテナ２０２は、ドローン等の自律走行車両のオペレータ（ミッションオペレータ）及びナビゲーションシステムを管理及びガイドするのに用いられるデータの集合である。規則は、オペレータ及び自律走行車両が、ナビゲーションコンテナ２０２に含まれるナビゲーション命令を用いることができるか、用いる権限を有するかを判定するための自動化された方法を提供する。最終的に、ナビゲーション／プロセス２０６に記憶されたナビゲーション命令はオペレータに転送される。ナビゲーション命令は、その特定の地理的範囲内で自律走行車両をどのように操作するかに関するデータを含む。データの送信を許可する決定は、ナビゲーションコンテナ２０２内で設定された認可２１８を評価し、ＮＣを介して動作するように要求されたドローン、オペレータ及びペイロードの属性並びに時間ウィンドウを評価することによって決定される。ナビゲーションプロセスの結果は、ミッションを継続するためにどの別のナビゲーションコンテナが従事しているかを判定する下流のポインタ２０８のルックアップである。

【0066】

さらに説明するために、各ナビゲーションコンテナはデータセクションを含む。データセクションは以下の（ａ）～（ｄ）を含み得る。

【0067】

（ａ）メタデータ
各ナビゲーションコンテナは、ミッション又は自律走行車両に適用されるグローバルデータを有する。グローバルデータはミッションの完了することに関連する任意のデータであり得る。ナビゲーションコンテナのための一意識別子はコンテナ識別を含み得る。コンテナの種類とは、ハブナビゲーションコンテナ又はスポークナビゲーションコンテナとして定義される２種類のコンテナを意味する。ハブナビゲーションコンテナの場合はＨで始まり得る。スポークナビゲーションコンテナの場合はＳで始まり得る。コンテナ識別の最初の文字（Ｈ又はＳ）を用いることといったコンテナの種類を推定することが可能であるため、このフィールドは使い易くするために利用可能である。コンテナのタイムゾーンは、ＵＴＣ絶対時間から指定する方法を提供するか又はＵＴＣ絶対時間を共通基準として使用し得る。これは、ミッションが時間帯を跨ぐ場合に重要である。コンテナエントリ位置は、全てのＮＣが空間に存在する場合に関連し得る。空間には入口点及び出口点が存在し得る。命令が予想通りに機能するためには、装置はまず入口位置になければならない。時間経過は、先行する各ＮＣにより経過された時間を加算することにより各ＮＣの利用可能な時間スロットが推定される場合に関連する。最大速度は最高速度制限である。これは、地方の規則が参照でき、経過時間が時間枠の合理的な許容範囲内であることを保証するために使用され得る。最小速度は許容される最低速度である。装置が利用可能なバッテリ容量で各ＮＣを通じてこの速度を維持できない場合、オペレータはそれをその任務のために使用しなくてもよい。

【0068】

（ｂ）認可
これらは、ＮＣにおける教育データの使用が許可されたオペレータの識別を定義する。これは、コンテナの規則でなされる最初の評価のうちの１つである。

【0069】

（ｃ）管理
これらは設定及び規則を見ることができるか又はそれらを見る／編集することができるエンティティである。

【0070】

（ｄ）規則
これらは、オペレータが認可されたオペレータであると特定された後に、オペレータがその特定のミッションを実行することを許可されているかどうかを判定するために実行される評価である。ＮＣには規則がないことも可能であるため、評価を必要としなくてもよい。

【0071】

図３を参照して、一実施形態によれば、所定のミッションは複数のナビゲーションコンテナ３００から構成されてもよく、ハブナビゲーションコンテナ（ハブＮＣ）及びスポークナビゲーションコンテナ（スポークＮＣ）を含み得る。ミッションは、ハブナビゲーションコンテナ３０４によりスタート３０２で開始する。スポークナビゲーションコンテナ３０６は、ミッションがハブナビゲーションコンテナ３０４とハブナビゲーションコンテナ３０８との間を移動するのに必要な情報を含む。スポークナビゲーションコンテナ３１０は、ミッションがハブナビゲーションコンテナ３０８とハブナビゲーションコンテナ３１２との間を移動するのに必要な情報を含む。ミッションは終了３１４で完了する。

【0072】

図４を参照して、一実施形態に係る所定のミッションの分岐されたナビゲーションフロー４００を示す。ミッションは、ナビゲーションコンテナ（ハブＮＣ）４０４によりスタート４０２で開始する。ナビゲーションコンテナ（スポークＮＣ）４０６は、ミッションがナビゲーションコンテナ（ハブＮＣ）４０４とナビゲーションコンテナ（ハブＮＣ）４０８との間を移動するのに必要な情報を含む。分岐は、２つのスポーク（ナビゲーションコンテナ（スポークＮＣ）４１０及びナビゲーションコンテナ（スポークＮＣ）４１４）が分岐する決定点であるナビゲーションコンテナ（ハブＮＣ）４０８で起こる。決定点であるナビゲーションコンテナ４０８で、自律走行車両はどの分岐に従うべきか決定する。

【0073】

分岐されたナビゲーションコンテナ（スポークＮＣ）４１０はナビゲーションコンテナ（ハブＮＣ）４１２に結合する。分岐されたナビゲーションコンテナ（スポークＮＣ）４１４はナビゲーションコンテナ（ハブＮＣ）４１６と結合する。ナビゲーションコンテナ（ハブＮＣ）４１２及びナビゲーションコンテナ（ハブＮＣ）４１６の双方のためのミッションは終了４１８で完了する。

【0074】

ナビゲーションフローはスポークＮＣを実行した結果に基づいて分岐されてもよい。分岐は、スポークＮＣの終端に位置するハブＮＣにより決定され得る。下流のスポークＮＣを変更する結果の例としては、装置が設定された終了時間よりも後にハブＮＣ４０８に到着した場合である。この例では、第２の分岐を用いて自律的装置を駐車させてどのように進めるかについての指示を待つ。

【0075】

図５は、一実施形態に係るミッション要求５００の開始を示す。ミッション要求５００を開始する場合、ミッションオペレータは先ず関連するミッション属性６００を収集する。これらは、図６に関してさらに詳細に説明される。ステップ５０２で、ミッションの属性が評価ユニットに渡される。ここで説明するプロセスのステップは、ミッションオペレータ及びミッションコーディネータという２つの大まかなカテゴリに分類される。その後、属性が評価ユニットに渡され、さらなるステップは主にミッションコーディネータによって行われる。

【0076】

ステップ５０４で、ナビゲーションコンテナ（ＮＣ）は、ミッションオペレータ属性６０２、ミッション属性６０４、装置属性（例えば、自律的エンティティ属性）６０６及びパッケージ又はペイロード属性６０８を用いて識別される。次に、コーディネータはナビゲーションコンテナから政策、規則及び認可７００を収集する。これについては、図７に関してさらに詳細に説明する。

【0077】

ステップ５０６で、ナビゲーションコンテナ（たとえば、第１のナビゲーションコンテナ７０２）を使用する承認の決定は、関連するミッション属性、規則についての評価及び認可を用いて行われる。ステップ５０８で、ナビゲーションコンテナの政策を承認するか又は拒否するかの決定が行われる。政策が拒否された場合、ミッション１０００を修正／放棄するステップが開始され、オペレータに対して拒否及び承認された最後の連続ＮＣが通知される。

【0078】

政策が承認された場合、ステップ５１０が続く。ステップ５１０で、評価すべき追加のナビゲーションコンテナ（例えば、第Ｘのナビゲーションコンテナ７０６介して第２のナビゲーションコンテナ７０４）が存在する場合、プロセスはステップ５０６に戻り、評価が繰り返される。ナビゲーションコンテナ政策の全てが承認された場合、コーディネータは全てのナビゲーションコンテナから命令を収集し、ミッションシーケンス８００の組み立てに進む。

【0079】

図６は、一実施形態に係る関連するミッション属性６００を示す。これらの属性は、ミッションオペレータ属性６０２、ミッション属性６０４、装置属性（例えば、自律的エンティティ属性）６０６及びパッケージ又はペイロード属性６０８を含む。収集された属性は、図５に関して説明したように利用される。

【0080】

例示のミッションオペレータ属性６０２は、名前、種類、認証番号、認証局ＩＤ、認証ＩＤ及び暗号化されたパスワード等の項目に関連する情報を含み得る。各項目は、ミッション規則値又はナビゲーションコンテナ規則値に該当し得る。例示の名前は、ＵＰＳ（商標）、フェデックス（商標）又は任意の名前を含み得る。例示の種類は、商用、政府、軍事、医療又は第一対応者を含み得る。当業者であれば、オペレータに帰する（attribute）ために項目に関連する情報を列挙でき得る。

【0081】

例示の装置属性（例えば、自律的エンティティ属性）６０６は、モード、ハイブリッド種類、ベンダ、モデル番号、センサ、センサデータマッチカテゴリ、ペイロードインターフェースカテゴリ、ペイロード展開カテゴリ、ペイロード整列カテゴリ、着陸パッドプロファイル、シリアル番号、リモートＩＤ、バッテリシリアル番号、バッテリ最大飛行時間、ノイズ定格、最大ペイロード重量、センサ装置タイプ、評価及び決定のために用いられる数学アルゴリズム及び再充電カテゴリ等の項目に関連する情報を含み得る。各項目はミッション規則値又はナビゲーションコンテナ規則値に該当し得る。当業者であれば、オペレータに帰するために項目に関連する情報を列挙でき得る。

【0082】

例示のミッション属性６０４は、ミッションＩＤ、起点（origination）ジオコード、帰還目的地ジオコード、中間目的地ジオコード、目的地ジオコード、起点ナビゲーションコンテナＩＤ、起点種類、帰還目的地ナビゲーションコンテナＩＤ、中間目的地ナビゲーションコンテナＩＤ、ペイロードナビゲーションコンテナＩＤ、帰還目的地種類、目的地アドレス施設目的地（destination address facility destination）、日付／時間ウィンドウ、ミッションのカテゴリ、緊急性カテゴリ及び時間セキュリティ認証ＩＤ等の項目に関連する情報を含み得る。各項目はミッション規則値又はナビゲーションコンテナ規則値に該当し得る。当業者であれば、オペレータに帰するために項目に関連する情報を列挙でき得る。

【0083】

例示のパッケージ又はペイロード属性６０８は、容積寸法、重量、パッケージ材料カテゴリ除外、パッケージ形式カテゴリ、パッケージインターフェース、コンテンツのカテゴリ及び感度等の項目に関連する情報を含み得る。各項目はミッション規則値又はナビゲーションコンテナ規則値に該当し得る。当業者であれば、オペレータに帰するために項目に関連する情報を列挙でき得る。

【0084】

図７は、一実施形態に係る、少なくとも１つのナビゲーションコンテナ７０８の要件を満たす、複数のナビゲーションコンテナを示す政策、規則及び認可７００の集合を示す。第１のナビゲーションコンテナ７０２は、一般的なナビゲーション命令、規則及び認可を含む。第２のナビゲーションコンテナ７０４も、一般的なナビゲーション命令、規則及び認可を含む。複数のナビゲーションコンテナ、例えば、第３のＮＣ、第４のＮＣ、第５のＮＣから第Ｘ（Ｘはミッション要求により規定される数）のナビゲーションコンテナ７０６まで共に積み重ねられ得る。そのため、複数のＮＣ（第１のＮＣ～第ＸのＮＣ）は、コーディネータが政策、規則及び認可７００を収集する場合に組み合わされる。

【0085】

図８は、一実施形態に係るミッションシーケンス８００の組み立てを示す。図５に示すように、政策(第１の政策～第Ｘの政策)が承認された後、ミッションシーケンス８００を組み立てるためのステップが開始される。ミッションシーケンスの組み立ては、少なくとも１つの又は全てのナビゲーションコンテナ（第１のＮＣ～第ＸのＮＣ）からナビゲーション命令を収集し、ミッション属性６０４及び装置属性（例えば、自律的エンティティ属性）６０６を用いることにより開始される。

【0086】

ナビゲーション命令は、第１のＮＣ８０２、第２のＮＣ８０４から、追加のナビゲーションコンテナの政策及び認可８０６と共に第ＸのＮＣ８０８まで収集され得る。ステップ８１０では、第１のＮＣ～第ＸのＮＣからの一般的なナビゲーション命令を組み合わせることによりミッション命令が組み立てられる。最後に、ミッション命令は、例えばミッション９００を実行する目的のために、ミッションのオペレータに渡される。各ＮＣのための時間フレームは、特定の自律的装置又は自律的エンティティのために独占的にスケジューリングされ、ＮＣの各時間フレームは、他の自律的装置又はオペレータによってスケジューリングされることが不可能にされる。一実施形態では、各ナビゲーションコンテナは、前記ミッションにおける各ナビゲーションコンテナが前記ミッションオペレータによる使用が承認された後に、自律的エンティティ及びミッションオペレータにより独占的に用いられるようにスケジューリングされる。ミッション９００の実行は、図９に関してさらに詳細に説明する。

【0087】

図９は、一実施形態に係るミッション９００の実行を示す。ミッション９００を実行するためのプロセスは、コーディネータがミッション命令をオペレータに渡したときに開始し得る。ステップ９０２で、一般的なナビゲーションプロトコルが、オペレータ又はオペレータの自律的装置に特有のプロトコルに変換される。

【0088】

ステップ９０４で、変換されたミッション命令が自律走行車両にロードされる。ステップ９０６で、自律走行車両は、変換されたミッション命令を用いてミッションを実行する。ステップ９０８でプロセスが終了する。

【0089】

図１０は、一実施形態に係るミッション１０００の修正／放棄を示し、１つ又は複数の政策の拒否のプロセスを示す。ミッション１０００の修正／放棄は、ミッションのオペレータに政策の拒否と、（もしあれば）承認された最後の連続ナビゲーションコンテナ（ＮＣ）が知らされたときに開始される。ステップ１００２で、拒否通知及び詳細がミッションオペレータによって受信される。ステップ１００４で、オペレータはミッションを修正するかどうかを決定する。

【0090】

オペレータがミッションを修正しないことを決定した場合、オペレータはステップ１００６でミッションを放棄し、プロセスはステップ１００８で終了する。オペレータがミッションを修正することを決定した場合、オペレータはステップ１０１０で修正を行う。ここから、プロセスは、図５に関して説明したように、修正されたミッションのためのミッション要求５００を開始するステップに戻る。

【0091】

図１１は、一実施形態に係る例示のシステム１１００のいくつかの構成要素を示す。システム１１００は、バス１１０２、メモリ１１０４、ディスプレイ１１０６、ネットワークインターフェース１１０８、中央処理ユニット１１１０、オペレーティングシステム１１１２、データベース１１１４及び非一時的コンピュータ読み取り可能媒体１１１６を含む。

【0092】

様々な実施形態では、システム１１００は、デスクトップＰＣ、サーバ、ワークステーション、携帯電話、ラップトップ、タブレット、セットトップボックス、アプライアンス又は本明細書に記載の動作を実行可能な他のコンピュータ装置を含み得る。一部の実施形態では、システム１１００は、図１１に示すものよりもはるかに多くの構成要素を含み得る。しかしながら、例示の実施形態を開示するために、これらの一般的な従来の構成要素の全てが必要ではない。まとめると、有形要素の様々な有形要素又はサブセットは、本明細書では、特定の方法で構成又は適合された「ロジック」、例えば、特定のソフトウェア又はファームウェアで構成又は適合されたロジックと呼ぶことができる。

【0093】

様々な実施形態では、システム１１００は、本明細書に記載される機能を集合的に提供する１つ以上の物理的及び／又は論理的な装置を含み得る。一部の実施形態では、システム１１００は、１つ以上の複製及び／又は分散された物理的又は論理的な装置を含み得る。

【0094】

一部の実施形態では、システム１１００は、例えば、ワシントン州シアトルのアマゾンドットコム社から提供されるアマゾンエラスティックコンピュートクラウド（「アマゾンＥＣ２」）、カリフォルニア州サンタクララのサンマイクロシステムズ社から提供されるサンクラウドコンピュートユーティリティ、ワシントン州レッドモンドのマイクロソフト社から提供されるウィンドウズアジュールといった、「クラウドコンピューティング」プロバイダから提供される１つ以上のコンピューティングリソースを含み得る。

【0095】

システム１１００は、ネットワークインターフェース１１０８、ディスプレイ１１０６、中央処理ユニット１１１０及びメモリ１１０４を含むいくつかの構成要素を相互接続するバス１１０２を含む。

【0096】

メモリ１１０４は、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）と、ハードディスクドライブ又はソリッドステートドライブ等の永久的な非一時的の大容量記憶装置とを概して含む。メモリ１１０４はオペレーティングシステム１１１２を記憶する。これらの及び他のソフトウェア構成要素、例えば、本明細書で開示の方法をシステム１１００に実行させる一式の命令は、ＤＶＤ／ＣＤ－ＲＯＭドライブ、メモリカード、ネットワークダウンロード等の非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体１１１６に関連する駆動機構（図示せず）を用いて、システム１１００のメモリ１１０４にロードされ得る。

【0097】

メモリ１１０４はデータベース１１１４も含む。一部の実施形態では、システム１１００は、ネットワークインターフェース１１０８、記憶領域ネットワーク（「ＳＡＮ」）、高速シリアルバス及び／又は他の好適な通信技術を介してデータベース１１１４と通信し得る。一部の実施形態では、データベース１１１４は、例えば、ワシントン州シアトルのアマゾンドットコム社から提供されるアマゾンシンプルストレージサービス(「アマゾンＳ３」)、カリフォルニア州マウンテンビューのグーグル社によって提供される「グーグルクラウドストレージ」といった、「クラウドストレージ」プロバイダから提供される１つ以上のストレージリソースを含み得る。

【0098】

本明細書で用いる用語は、関連技術分野におけるそれらの通常の意味又は文脈におけるそれらの使用によって示される意味が付与されるべきであるが、明示的な定義が提供される場合、それはコントロールを意味する。

【0099】

この文脈における「回路」とは、少なくとも１つの別個の電気回路を有する電気回路、少なくとも１つの集積回路を有する電気回路、少なくとも１つの特定用途向け集積回路を有する電気回路、コンピュータプログラムによって構成された汎用コンピュータ装置を形成する回路（例えば、本明細書に記載のプロセス又はデバイスを少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成された汎用コンピュータ又は本明細書に記載のプロセス又はデバイスを少なくとも部分的に実行するコンピュータプログラムによって構成されたマイクロプロセッサ)、メモリデバイス（例えば、ランダムアクセスメモリの形態）を形成する回路又は通信デバイス(例えば、モデム、通信スイッチ又は光電気機器)を形成する回路を意味する。

【0100】

この文脈における「ファームウェア」とは、読み出し専用メモリ又は媒体に記憶されたプロセッサ実行可能命令として具現化されたソフトウェアロジックを意味する。

【0101】

この文脈における「ハードウェア」とは、アナログ又はデジタル回路として具現化されたロジックを意味する。

【0102】

この文脈における「ロジック」とは、機械メモリ回路、非一時的な機械読み取り可能媒体及び／又は回路であって、その材料及び／又は材料エネルギー構成が、制御及び／又は手順信号及び／又はデバイスの動作に影響を与えるために適用され得る設定及び値（たとえば、抵抗、インピーダンス、キャパシタンス、インダクタンス、電流／電圧定格等）を含む回路を意味する。磁気媒体、電子回路、電気及び光学メモリ（揮発性及び不揮発性の両方）及びファームウェアはロジックの例である。ロジックは、純粋な信号又はソフトウェア自体を具体的に除外する（ただし、ソフトウェアを構成することにより、モノの構成を形成する機械メモリを除外しない）。

【0103】

この文脈における「ソフトウェア」とは、機械メモリ(例えば、揮発性又は不揮発性の読み出し／書き込みメモリ又は媒体)内のプロセッサ実行可能命令として実施されるロジックを意味する。

【0104】

本明細書に記載の様々なロジック機能動作は、動作又は機能を反映する名詞又は名詞句を使用して言及されるロジックで実施され得る。例えば、アソシエーション動作は「アソシエータ」又は「相関器」によって実行され得る。同様に、スイッチングは「スイッチ」によって実行されてもよく、「セレクタ」によって選択されてもよい。

【0105】

本開示の方法及び装置は、いくつかの好ましい実施形態に基づいて前述した。異なる変形の異なる態様は、本明細書に基づいて当業者が読んだ場合に、全ての組み合わせが本発明の概念の範囲内で読まれたとみなされるように、互いに組み合わせて記載されていると考えられる。好ましい態様は本願の保護の程度を制限しない。

【0106】

このように、本出願発明の実施形態を、その例示的な実施形態を参照して詳細に説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、変更及び変形が可能であることは明らかであろう。

【0107】

本明細書では、「一実施形態」又は「実施形態」への言及は必ずしも同じ実施形態を言及するものではないが、同じであってもよい。別段指摘が明示されない限り、明細書及び特許請求の範囲全体を通じて、「含む」等という用語は、排他的又は網羅的な意味ではなく、包括的な意味で、すなわち、「含むが、これに限定されない」という意味で解釈されるべきである。単数又は複数の数を用いる用語は、単数又は複数のものに明示的に限定されない限り、それぞれ複数又は単数を含む。加えて、「本明細書において」、「上記」、「下記」及び類似の意味を有する用語は、本願で用いられる場合は本願の特定の部分を指すのではなく、本願全体を指す。特許請求の範囲において、２つ以上の項目の一覧に関して「又は」という用語が用いられている場合、その語は、明示的に一方に限定されない限り、当該一覧の項目のいずれか、当該一覧の項目の全て及び当該一覧の項目の任意の組み合わせの全てを包含する。本明細書で明確に定義されていない用語は、当業者によって一般的に理解されているそれらの慣用的な意味を有する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【国際調査報告】