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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2022-01-25
(54)【発明の名称】車両位置決めシステム及び方法、車両制御方法及び装置
(51)【国際特許分類】
A63H 18/02 20060101AFI20220118BHJP
G05D 1/02 20200101ALI20220118BHJP
A63H 17/00 20060101ALI20220118BHJP
【ＦＩ】
A63H18/02 Z
G05D1/02 H
A63H17/00 Z
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2021530879
(86)(22)【出願日】2020-06-10
(85)【翻訳文提出日】2021-05-28
(86)【国際出願番号】 CN2020095382
(87)【国際公開番号】W WO2021036408
(87)【国際公開日】2021-03-04
(31)【優先権主張番号】201910816312.2
(32)【優先日】2019-08-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＳＭＡＬＬＴＡＬＫ
(71)【出願人】
【識別番号】520180323
【氏名又は名称】上▲海▼商▲湯▼智能科技有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＳＨＡＮＧＨＡＩ ＳＥＮＳＥＴＩＭＥ ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．， ＬＴＤ．
【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １６０５Ａ， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ３， ３９１ Ｇｕｉｐｉｎｇ Ｒｏａｄ， Ｘｕｈｕｉ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｓｈａｎｇｈａｉ ２００２３３ Ｃｈｉｎａ
(74)【代理人】
【識別番号】100078282
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 秀策
(74)【代理人】
【識別番号】100113413
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 夏樹
(74)【代理人】
【識別番号】100181674
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 貴敏
(74)【代理人】
【識別番号】100181641
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 大輔
(74)【代理人】
【識別番号】230113332
【弁護士】
【氏名又は名称】山本 健策
(72)【発明者】
【氏名】牛▲臨▼▲瀟▼
(72)【発明者】
【氏名】李▲誠▼
(72)【発明者】
【氏名】▲陳▼亦▲鵬▼
【テーマコード（参考）】
2C150
5H301
【Ｆターム（参考）】
2C150AA05
2C150CA08
2C150DA06
2C150EA02
2C150ED08
2C150EF05
5H301AA01
5H301BB15
5H301CC03
5H301CC06
5H301CC10
5H301DD05
5H301DD15
5H301LL01
5H301LL06
5H301LL12
(57)【要約】
本願は、車両位置決めシステム及び方法、車両制御方法及び装置に関する。前記システムは、仮想レーストラックを展示するように構成される仮想レーストラック展示装置（１１）と、ターゲット車両が仮想レーストラックを走行している過程においてターゲット画像を取得するように構成される画像取得装置（１２）と、ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定し、第１位置情報をターゲット車両に送信するように構成されるプロセッサ（１３）と、を備える。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両位置決めシステムであって、仮想レーストラック展示装置と、画像取得装置と、プロセッサと、を備え、前記仮想レーストラック展示装置は、仮想レーストラックを展示するように構成され、
前記画像取得装置は、前記仮想レーストラックの上方に位置し、ターゲット車両が前記仮想レーストラックを走行している過程においてターゲット画像を取得するように構成され、
前記プロセッサは、前記画像取得装置に接続されるか又は前記画像取得装置に内蔵され、前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両の第１位置情報を決定し、前記第１位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成される、車両位置決めシステム。
【請求項2】
前記プロセッサは更に、前記ターゲット画像に基づいて、障害物の第２位置情報を取得し、
前記第２位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成されることを特徴とする
請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
前記仮想レーストラック展示装置は、投影装置を備え、前記投影装置は、前記仮想レーストラックの図案を投影するように構成されることを特徴とする請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項4】
前記投影装置は、プロジェクターと、投影平面と、を備え、前記プロジェクターは、前記仮想レーストラックの図案を前記投影平面に投影するように構成されることを特徴とする請求項３に記載のシステム。
【請求項5】
前記仮想レーストラック展示装置は、拡張現実装置を備え、前記拡張現実装置は、拡張現実インタフェースに前記仮想レーストラックを展示するように構成されることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項6】
前記仮想レーストラック展示装置は更に、ターゲット車両の寸法に基づいて、仮想レーストラックの寸法を決定するように構成され、前記ターゲット車両の寸法は、前記ターゲット車両の幅を含み、前記仮想レーストラックの寸法は、レーストラックの幅を含むことを特徴とする
請求項１から５のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項7】
前記仮想レーストラック展示装置は、仮想レーストラックのグラウンドを展示するためのグラウンド画像を取得することと、
前記グラウンド画像に基づいて、グラウンド情報を取得することであって、前記グラウンド情報は、グラウンドの寸法を含む、ことと、
前記グラウンド情報及びターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定することと、を実行するように構成されることを特徴とする
請求項１から５のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項8】
前記プロセッサは更に、グラウンド情報及びターゲット車両の寸法を取得し、
前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定し、前記仮想レーストラック展示装置に送信するように構成されることを特徴とする
請求項１に記載のシステム。
【請求項9】
前記プロセッサは更に、少なくとも前記第１位置情報に基づいて車両制御命令を生成し、
前記車両制御命令を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記車両制御命令に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成されることを特徴とする
請求項１から８のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項10】
前記プロセッサは更に、前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定し、
前記オフセット量に基づいて、前記第１位置情報を生成するように構成されることを特徴とする
請求項１から９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項11】
前記プロセッサは更に、前記ターゲット画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を決定し、
前記所定範囲内の画像に基づいて、前記第１位置情報を生成するように構成されることを特徴とする
請求項１から９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項12】
前記システムは、ターゲット車両を更に備え、前記ターゲット車両は、少なくとも前記第１位置情報に基づいて、仮想レーストラックを走行するように構成されることを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項13】
前記第１位置情報は、前記仮想レーストラックにおけるターゲット車両と車線中心線とのオフセット量又はターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を含み、前記ターゲット車両は更に、前記オフセット量に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定し、又は、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成されることを特徴とする請求項１２に記載のシステム。
【請求項14】
車両制御方法であって、車両位置決めシステムから送信された前記ターゲット車両の第１位置情報を受信することと、
前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定すること、
前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御することと、を含む、車両制御方法。
【請求項15】
前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定することは、前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおけるターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定することと、
前記オフセット量に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定することと、を含むことを特徴とする
請求項１４に記載の方法。
【請求項16】
前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定することは、前記第１位置情報に基づいて、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を決定することと、
前記所定範囲内の画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定することと、を含むことを特徴とする
請求項１４に記載の方法。
【請求項17】
前記方法は、前記車両位置決めシステムから送信された車両制御命令を受信することと、
前記車両制御命令に基づいて、前記ターゲット車両を、走行するように制御することと、を更に含むことを特徴とする
請求項１４から１６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項18】
前記方法は、車両位置決めシステムから送信された障害物の第２位置情報を受信することと、
前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定することと、
前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御することと、を更に含むことを特徴とする
請求項１４から１６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項19】
車両位置決め方法であって、前記車両位置決め方法は、ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定することであって、前記仮想レーストラックは、仮想レーストラック展示装置に展示される仮想レーストラックであり、前記ターゲット画像は、画像取得装置により取得された、前記ターゲット車両が前記仮想レーストラックを走行する画像である、ことと、
前記第１位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させることと、を含む、車両位置決め方法。
【請求項20】
前記方法は、前記ターゲット画像に基づいて、障害物の第２位置情報を取得することと、
前記第２位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記レーストラック図案において走行させることと、を更に含むことを特徴とする
請求項１９に記載の方法。
【請求項21】
前記方法は、前記仮想レーストラック展示装置により、仮想レーストラックのグラウンドを展示するためのグラウンド画像を取得することと、
前記グラウンド画像に基づいて、グラウンド情報を取得することであって、前記グラウンド情報は、グラウンドの寸法を含む、ことと、
前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定することと、を更に含むことを特徴とする
請求項１９に記載の方法。
【請求項22】
前記方法は、グラウンド情報及びターゲット車両の寸法を取得することと、
前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定し、前記仮想レーストラック展示装置に送信することと、を更に含むことを特徴とする
請求項１９に記載の方法。
【請求項23】
前記方法は、少なくとも前記第１位置情報に基づいて車両制御命令を生成することと、
前記車両制御命令を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記車両命令に基づいて前記レーストラック図案において走行させることと、を更に含むことを特徴とする
請求項１９から２２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項24】
ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定することは、前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定することと、
前記オフセット量に基づいて、前記第１位置情報を生成することと、を含むことを特徴とする
請求項１９から２３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項25】
ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定することは、前記ターゲット画像に基づいて、前記ターゲット画像の走行方向における所定範囲内の画像を決定することと、
前記所定範囲内の画像に基づいて、前記第１位置情報を生成することと、を含むことを特徴とする
請求項１９から２３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項26】
車両制御装置であって、車両位置決めシステムから送信された前記ターゲット車両の第１位置情報を受信ように構成される第１受信モジュールと、
前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成される第１決定モジュールと、
前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御するように構成される第１走行モジュールと、を備える、車両制御装置。
【請求項27】
前記第１決定モジュールは更に、前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおけるターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定し、
前記オフセット量に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成されることを特徴とする
請求項２６に記載の装置。
【請求項28】
前記第１決定モジュールは更に、前記第１位置情報に基づいて、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を決定し、
前記所定範囲内の画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成されることを特徴とする
請求項２６に記載の装置。
【請求項29】
前記装置は、前記車両位置決めシステムから送信された車両制御命令を受信するように構成される第２受信モジュールと、
前記車両制御命令に基づいて、前記ターゲット車両を、走行するように制御するように構成される制御モジュールと、を更に備えることを特徴とする
請求項２６に記載の装置。
【請求項30】
前記装置は、車両位置決めシステムから送信された障害物の第２位置情報を受信するように構成される第３受信モジュールと、
前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成される第２決定モジュールと、
前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御するように構成される第２走行モジュールと、を更に備えることを特徴とする
請求項２６に記載の装置。
【請求項31】
車両位置決め装置であって、ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定するように構成される第３決定モジュールであって、前記仮想レーストラックは、仮想レーストラック展示装置に展示される仮想レーストラックであり、前記ターゲット画像は、画像取得装置により取得された、前記ターゲット車両が前記仮想レーストラックを走行する画像である、第３決定モジュールと、
前記第１位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成される第１送信モジュールと、を備える、車両位置決め装置。
【請求項32】
前記装置は、前記ターゲット画像に基づいて、障害物の第２位置情報を取得するように構成される第１取得モジュールと、
前記第２位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記レーストラック図案において走行させるように構成される第２送信モジュールと、を更に備えることを特徴とする
請求項３１に記載の装置。
【請求項33】
前記装置は、前記仮想レーストラック展示装置により、仮想レーストラックのグラウンドを展示するためのグラウンド画像を取得するように構成される第２取得モジュールと、
前記グラウンド画像に基づいて、グラウンド情報を取得するように構成される第３取得モジュールであって、前記グラウンド情報は、グラウンドの寸法を含む、第３取得モジュールと、
前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定するように構成される第４決定モジュールと、を更に備えることを特徴とする
請求項３１に記載の装置。
【請求項34】
前記装置は、グラウンド情報及びターゲット車両の寸法を取得するように構成される第４取得モジュールと、
前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定し、前記仮想レーストラック展示装置に送信するように構成される第５決定モジュールと、を更に備えることを特徴とする
請求項３３に記載の装置。
【請求項35】
前記装置は、少なくとも前記第１位置情報に基づいて車両制御命令を生成するように構成される生成モジュールと、
前記車両制御命令を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記車両命令に基づいて前記レーストラック図案において走行させるように構成される第３送信モジュールと、を更に備えることを特徴とする
請求項３１に記載の装置。
【請求項36】
前記第３決定モジュールは更に、前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定し、
前記オフセット量に基づいて、前記第１位置情報を生成するように構成されることを特徴とする
請求項３１に記載の装置。
【請求項37】
前記第３決定モジュールは更に、前記ターゲット画像に基づいて、前記ターゲット画像の走行方向における所定範囲内の画像を決定し、
前記所定範囲内の画像に基づいて、前記第１位置情報を生成するように構成されることを特徴とする
請求項３１に記載の装置。
【請求項38】
電子機器であって、プロセッサと、
プロセッサによる実行可能な命令を記憶するように構成されるメモリと、を備え、
前記プロセッサは、請求項１４から１８のいずれか一項に記載の車両制御方法又は請求項１９から２５のいずれか一項に記載の車両位置決め方法を実行するように構成される、電子機器。
【請求項39】
コンピュータ可読記憶媒体であって、コンピュータプログラム命令が記憶されており、前記コンピュータプログラム命令がプロセッサにより実行される時、請求項１４から１８のいずれか一項に記載の車両制御方法又は請求項１９から２５のいずれか一項に記載の車両位置決め方法を実現する、コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項40】
コンピュータプログラム製品であって、コンピュータ可読コードを含み、前記コンピュータ可読コードが電子機器で実行される時、前記電子機器におけるプロセッサは、請求項１４から１８のいずれか一項に記載の車両制御方法又は請求項１９から２５のいずれか一項に記載の車両位置決め方法を実行する、コンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（関連出願の相互参照）
本願は、２０１９年０８月３０日に提出された、出願番号が２０１９１０８１６３１２．２である中国特許出願に基づく優先権を主張し、該中国特許出願の全内容が参照として本願に組み込まれる。
本願は、２０１９年０８月３０日に提出された、出願番号が２０１９１０８１６３１２．２である中国特許出願に基づく優先権を主張し、該中国特許出願の全内容が参照として本願に組み込まれる。
【0002】
本願は、コンピュータ技術分野に関し、特に車両位置決めシステム及び方法、車両制御方法及び装置に関する。
【背景技術】
【0003】
自動車模型の検討成果は、自動運転、車両制御などの多くの分野に適用可能であるが、自動車模型のレーストラックは一般的には、実体レーストラックであり、レーストラックの路線は一般的に固定したものであり、レーストラックの経済的コストが高く、レーストラック構築に時間がかかる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0004】
本願は、車両位置決めシステム及び方法、車両制御方法及び装置を提供する。
【0005】
本願の実施例は、車両位置決めシステムを提供する。前記車両位置決めシステムは、仮想レーストラック展示装置と、画像取得装置と、プロセッサと、を備え、前記仮想レーストラック展示装置は、仮想レーストラックを展示するように構成され、前記画像取得装置は、前記仮想レーストラックの上方に位置し、ターゲット車両が前記仮想レーストラックを走行している過程においてターゲット画像を取得するように構成され、前記プロセッサは、前記画像取得装置に接続されるか又は前記画像取得装置に内蔵され、前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両の第１位置情報を決定し、前記第１位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成される。
【0006】
本願の実施例の車両位置決めシステムによれば、仮想レーストラック展示装置により仮想レーストラックを展示することができ、ターゲット車両のために複数のレーストラックを設計することができ、レーストラックのコストを低減させ、かつレーストラック構築時間を要することなく、レーストラックの路線の柔軟性を向上させる。プロセッサは、ターゲット車両が仮想レーストラックを走行しているターゲット画像に基づいて、ターゲット車両の第１位置情報を決定することができる。ターゲット車両は、レーストラックにおける位置をリアルタイムで決定することができ、更に、仮想レーストラックを正確に走行することができる。ターゲット車両自体は、仮想レーストラックを記録してそれに適応する必要がなく、ターゲット車両の走行過程における演算を簡略化する。
【0007】
可能な実現形態において、前記プロセッサは更に、前記ターゲット画像に基づいて、障害物の第２位置情報を取得し、前記第２位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成される。このような方式で、ターゲット車両に障害物回避能力を持たせ、ターゲット車両の性能を向上させることができる。
【0008】
可能な実現形態において、前記仮想レーストラック展示装置は、投影装置を備え、前記投影装置は、前記仮想レーストラックの図案を投影するように構成される。
【0009】
可能な実現形態において、前記投影装置は、プロジェクターと、投影平面と、を備え、前記プロジェクターは、前記仮想レーストラックの図案を前記投影平面に投影するように構成される。
【0010】
可能な実現形態において、前記仮想レーストラック展示装置は、拡張現実装置を備え、前記拡張現実装置は、拡張現実インタフェースに前記仮想レーストラックを展示するように構成される。
【0011】
可能な実現形態において、前記仮想レーストラック展示装置は更に、ターゲット車両の寸法に基づいて、仮想レーストラックの寸法を決定するように構成され、前記ターゲット車両の寸法は、前記ターゲット車両の幅を含み、前記仮想レーストラックの寸法は、レーストラックの幅を含む。
【0012】
可能な実現形態において、前記仮想レーストラック展示装置は、仮想レーストラックのグラウンドを展示するためのグラウンド画像を取得することと、前記グラウンド画像に基づいて、グラウンド情報を取得することであって、前記グラウンド情報は、グラウンドの寸法を含む、ことと、前記グラウンド情報及びターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定することと、を実行するように構成される。
【0013】
可能な実現形態において、前記プロセッサは更に、グラウンド情報及びターゲット車両の寸法を取得し、前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定し、前記仮想レーストラック展示装置に送信するように構成される。このような方式、仮想レーストラックの寸法をターゲット車両の寸法に適応させることができる。ターゲット車両が変更されると、仮想レーストラックの寸法を容易に調整することができ、新たなレーストラックを再購入又は構築する必要がなく、コストを節約し、仮想レーストラックの使用上の利便性を向上させる。
【0014】
可能な実現形態において、前記プロセッサは更に、少なくとも前記第１位置情報に基づいて車両制御命令を生成し、前記車両制御命令を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記車両制御命令に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成される。
【0015】
可能な実現形態において前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両の第１位置情報を決定することは、前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定することと、前記オフセット量に基づいて、前記第１位置情報を生成することと、を含む。
【0016】
可能な実現形態において、前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両の第１位置情報を決定することは、前記ターゲット画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を決定することと、前記所定範囲内の画像に基づいて、前記第１位置情報を生成することと、を含む。
【0017】
可能な実現形態において、前記システムは、ターゲット車両を更に備え、前記ターゲット車両は、少なくとも前記第１位置情報に基づいて、仮想レーストラックを走行するように構成される。
【0018】
可能な実現形態において、前記第１位置情報は、前記仮想レーストラックにおけるターゲット車両と車線中心線とのオフセット量又はターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を含む。
【0019】
可能な実現形態において、前記ターゲット車両は、前記オフセット量に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定し、又は、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成される。
【0020】
本願の実施例は、車両制御方法を提供する。前記車両制御方法は、車両位置決めシステムから送信された前記ターゲット車両の第１位置情報を受信することと、前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定すること、前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御することと、を含む。
【0021】
可能な実現形態において、前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定することは、前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおけるターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定することと、前記オフセット量に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定することと、を含む。
【0022】
可能な実現形態において、前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定することは、前記第１位置情報に基づいて、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を決定することと、前記所定範囲内の画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定することと、を含む。
【0023】
可能な実現形態において、前記方法は、前記車両位置決めシステムから送信された車両制御命令を受信することと、前記車両制御命令に基づいて、前記ターゲット車両を、走行するように制御することと、を更に含む。
【0024】
可能な実現形態において、前記方法は、車両位置決めシステムから送信された障害物の第２位置情報を受信することと、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定することと、前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御することと、を更に含む。
【0025】
本願の実施例は、車両位置決め方法を提供する。前記車両位置決め方法は、ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定することであって、前記仮想レーストラックは、仮想レーストラック展示装置に展示される仮想レーストラックであり、前記ターゲット画像は、画像取得装置により取得された、前記ターゲット車両が前記仮想レーストラックを走行する画像である、ことと、前記第１位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させることと、を含む。
【0026】
可能な実現形態において、前記方法は、前記ターゲット画像に基づいて、障害物の第２位置情報を取得することと、前記第２位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記レーストラック図案において走行させることと、を更に含む。
【0027】
可能な実現形態において、前記方法は、前記仮想レーストラック展示装置により、仮想レーストラックのグラウンドを展示するためのグラウンド画像を取得することと、前記グラウンド画像に基づいて、グラウンド情報を取得することであって、前記グラウンド情報は、グラウンドの寸法を含む、ことと、前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定することと、を更に含む。
【0028】
可能な実現形態において、前記方法は、グラウンド情報及びターゲット車両の寸法を取得することと、前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定し、前記仮想レーストラック展示装置に送信することと、を更に含む。
【0029】
可能な実現形態において、前記方法は、少なくとも前記第１位置情報に基づいて車両制御命令を生成することと、前記車両制御命令を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記車両命令に基づいて前記レーストラック図案において走行させることと、を更に含む。
【0030】
可能な実現形態において、ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定することは、前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定することと、前記オフセット量に基づいて、前記第１位置情報を生成することと、を含む。
【0031】
可能な実現形態において、ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定することは、前記ターゲット画像に基づいて、前記ターゲット画像の走行方向における所定範囲内の画像を決定することと、前記所定範囲内の画像に基づいて、前記第１位置情報を生成することと、を含む。
【0032】
本願の実施例は、車両制御装置を提供する。前記装置は、車両位置決めシステムから送信された前記ターゲット車両の第１位置情報を受信ように構成される第１受信モジュールと、前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成される第１決定モジュールと、前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御するように構成される第１走行モジュールと、を備える。
【0033】
本願の実施例は、車両位置決め装置を提供する。前記装置は、ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定するように構成される第３決定モジュールであって、前記仮想レーストラックは、仮想レーストラック展示装置に展示される仮想レーストラックであり、前記ターゲット画像は、画像取得装置により取得された、前記ターゲット車両が前記仮想レーストラックを走行する画像である、第３決定モジュールと、前記第１位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成される送信モジュールと、を備える。
【0034】
本願の実施例は、電子機器を提供する。前記電子機器は、プロセッサと、プロセッサによる実行可能な命令を記憶するように構成されるメモリと、を備え、前記プロセッサは、上記方法を実行するように構成される。
【0035】
本願の実施例は、コンピュータ可読記憶媒体を提供する。前記コンピュータ可読記憶媒体にコンピュータプログラム命令が記憶されており、前記コンピュータプログラム命令がプロセッサにより実行される時、上記方法を実現させる。
【0036】
本願の実施例は、コンピュータプログラム製品を提供する。前記コンピュータプログラム製品は、コンピュータ可読コードを含み、前記コンピュータ可読コードが電子機器で実行される時、前記電子機器におけるプロセッサは、上記１つ又は複数の実施例におけるプロセッサにより実行される方法を実行する。
【0037】
本願の実施例の車両位置決め方法によれば、仮想レーストラック展示装置により、仮想レーストラックを展示することができ、ターゲット車両のために、複数のレーストラックを設計することができ、レーストラックのコストを低減させ、且つ、レーストラック構築時間を要することなく、レーストラック路線の柔軟性を向上させる。プロセッサは、ターゲット車両が仮想レーストラックを走行するターゲット画像に基づいてターゲット車両の第１位置情報を決定することができる。ターゲット車両は、レーストラックにおける位置をリアルタイムで決定することができ、更に、仮想レーストラックを正確に走行することができる。ターゲット車両自体は、仮想レーストラックを記録してそれに適応する必要がなく、ターゲット車両の走行過程における演算を簡略化する。
【図面の簡単な説明】
【0038】
【図1】本願の実施例による車両位置決めシステムを示すブロック図である。
【図2】本願の実施例による仮想レーストラックを示す概略図である。
【図3】本願の実施例による車両制御方法を示すフローチャートである。
【図4】本願の実施例による車両位置決めシステムの適用を示す概略図である。
【図5】本願の実施例による車両位置決め方法を示すフローチャートである。
【図6A】本願の実施例による車両制御装置を示すブロック図である。
【図6B】本願の実施例による車両位置決め装置を示すブロック図である。
【図7】本願の実施例による電子機器を示すブロック図である。
【図8】本願の実施例による電子機器を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0039】
以下、図面を参照しながら本願の種々の例示的な実施例、特徴及び態様を詳しく説明する。図面における同一の符号は、同一または類似する機能を有する要素を示す。図面は、実施例の種々の態様を示しているが、特別な説明がない限り、必ずしも比率どおりの図面ではない。
【0040】
ここで使用した「例示的」という用語は「例、実施例として用いられるか、または説明のためのものである」ことを意味する。ここで、「例示的なもの」として説明される如何なる実施例は、他の実施例より好適または有利であると必ずしも解釈されるべきではない。本明細書において、用語「及び／又は」は、関連対象の関連関係を説明するためのものであり、３通りの関係が存在することを表す。例えば、ａ１及び／又はｂ１は、ａ１のみが存在すること、ａ１とｂ１が同時に存在すること、ｂ１Ｂのみが存在するという３つの場合を表す。また、本明細書において、用語「少なくとも１つ」は、複数のうちのいずれか１つ又は複数のうちの少なくとも２つの任意の組み合わせを表す。例えば、ａ１、ｂ１、ｃ１のうちの少なくとも１つを含むことは、ａ１、ｂ１及びｃ１からなる集合から選ばれるいずれか１つ又は複数の要素を含むことを表す。
【0041】
また、本願をより良く説明するために、以下の具体的な実施形態において具体的な細部を多く記載した。当業者は、これら具体的な詳細に関わらず、本開示は同様に実施可能であると理解すべきである。本発明の主旨を明確にするために、一部の実例において、当業者に熟知されている方法、手段、素子及び回路については詳しく説明しないことにする。
【0042】
関連技術における自動車模型のレーストラックは、実体レーストラックである。自動車模型は、センサ又はコンピュータビジョン方法に基づいて、それの実体レーストラックにおける位置をリアルタイムで決定し、障害物の位置を決定し、それによって、障害物の位置に基づいて、自動車模型の位置を調整する。しかしながら、実体レーストラックは、下記欠点を有する。１）、実体レーストラックの取り替えのための経済的コストが高い。２）、実体レーストラックの構築のための時間的コストが高い。３）、実体レーストラックの寸法は、自動車模型の寸法に関わる。自動車模型を取り替える場合、実体レーストラックの寸法を、自動車模型の寸法に応じて調整することができない。そのため、関連技術における実体レーストラックの寸法の柔軟性が低く、自動車模型のような競技の普及をある程度制限する。例を挙げて説明すると、教育プロジェクトにおいて、１つの自動車模型に対して、複数の異なるレーストラックを構築する必要があるため、教育プロジェクトの経済的負担を増加させる。
【0043】
図１は、本願の実施例による車両位置決めシステムを示すブロック図である。図１に示すように、前記システムは、仮想レーストラック展示装置１１と、画像取得装置１２と、プロセッサ１３と、を備え、仮想レーストラック展示装置１１は、仮想レーストラックを展示するように構成され、画像取得装置１２は、前記仮想レーストラックの上方に位置し、ターゲット車両が前記仮想レーストラックを走行している過程においてターゲット画像を取得するように構成され、プロセッサ１３は、前記画像取得装置に接続されるか又は前記画像取得装置に内蔵され、ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定し、第１位置情報をターゲット車両に送信し、それによって、ターゲット車両を、第１位置情報に基づいて仮想レーストラックを走行させるように構成される。
【0044】
本願の実施例の車両位置決めシステムによれば、仮想レーストラック展示装置により仮想レーストラックを展示することができ、ターゲット車両のために複数のレーストラックを設計することができ、レーストラックのコストを低減させ、レーストラックの構築に時間が必要なく、レーストラックの路線の柔軟性を向上させる。プロセッサは、ターゲット車両が仮想レーストラックを走行しているターゲット画像に基づいて、ターゲット車両の第１位置情報を決定することができる。ターゲット車両は、レーストラックにおける位置をリアルタイムで決定することができ、更に、仮想レーストラックを正確に走行することができる。ターゲット車両自体は、仮想レーストラックを記録してそれに適応する必要がなく、ターゲット車両の走行過程における演算を簡略化する。
【0045】
可能な実現形態において、プロセッサ１３は、ワンチップマイコン、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ：デジタル信号プロセッサ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ：グラウンドプログラマブルゲートアレイ）、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：中央演算処理装置）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：グラフィックプロセッサ）などの演算デバイスであってもよく、本願の実施例は、車両コントローラのタイプを限定しない。
【0046】
可能な実現形態において、仮想レーストラック展示装置１１は、仮想レーストラックの図案を展示することができる。例えば、仮想レーストラック展示装置１１は、表示装置であってもよく、仮想レーストラックのパラメータを表示することができる。例えば、仮想レーストラック展示装置１１は、ＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ：拡張現実）装置を含む。拡張現実装置は、拡張現実ＡＲインタフェースに仮想レーストラックを展示するように構成される。また例えば、仮想レーストラック展示装置１１は、投影装置を含む。投影装置は、前記仮想レーストラックの図案を投影するように構成される。該投影装置は、プロジェクターを含んでもよく、又はプロジェクター及び投影平面を含んでもよい。前記プロジェクターは、前記仮想レーストラックの図案を前記投影平面に投影するように構成される。例えば、プロジェクターは、仮想レーストラックの図案を記憶することができる。投影平面は、投影スクリーン又は実際グラウンドであってもよく、プロジェクターにより投影される図案を展示するために用いられ、つまり、仮想レーストラックの図案を展示するために用いられる。
【0047】
図２は、本願の実施例による仮想レーストラックを示す概略図である。図２に示すように、仮想レーストラック展示装置１１は、展示平面に仮想レーストラックを展示することができ、例えば、図２におけるレーストラック２０を展示することができる。該仮想レーストラックは、プロジェクターにより投影平面に投影された仮想レーストラックの図案であってもよい。ターゲット車両は、仮想レーストラックを走行することができる。
【0048】
可能な実現形態において、仮想レーストラック展示装置１１は、ターゲット車両の寸法に基づいて、仮想レーストラックの寸法を決定するように構成される。ターゲット車両の寸法は、ターゲット車両の幅を含み、仮想レーストラックの寸法は、レーストラックの幅を含む。例において、ターゲット車両は、自動車模型であり、その幅は、２０ｃｍである。従って、仮想レーストラック展示装置１１は、ターゲット車両の幅に基づいて、レーストラックの幅を適応的に決定することができる。例えば、仮想レーストラックは、２車線のレーストラックであってもよく、各車線の幅は、ターゲット車両の幅より大きくてもよく、例えば３０ｃｍであるため、仮想レーストラックの幅は、６０ｃｍである。本願の実施例は、ターゲット車両の幅及び仮想レーストラックの幅を限定しない。
【0049】
可能な実現形態において、ターゲット車両の寸法は、ターゲット車両の長さを更に含んでもよい。仮想レーストラックの寸法は、仮想レーストラックにおけるカーブの曲がり半径を更に含んでもよい。例えば、ターゲット車両の長さが長く、且つ仮想レーストラックにおけるカーブの曲がり半径が小さい場合、ターゲット車両は、該カーブを通過することができない可能性がある。従って、仮想レーストラック展示装置１１は、ターゲット車両の長さに基づいて、カーブの曲がり半径を設定し、ターゲット車両を、カーブを通過できるようにする。ターゲット車両の寸法は、ターゲット車両の高さを更に含んでもよく、仮想レーストラックの寸法は、仮想レーストラックの総長などを更に含んでもよく、本願の実施例は、ターゲット車両の寸法及び仮想レーストラックの寸法を限定しない。
【0050】
可能な実現形態において、仮想レーストラック展示装置１１は、仮想レーストラックのグラウンドを展示するためのグラウンド画像を取得することと、グラウンド画像に基づいて、グラウンド情報を取得することであって、グラウンド情報は、グラウンドの寸法を含む、ことと、グラウンド情報及びターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定することと、を実行するように構成される。
【0051】
可能な実現形態において、画像取得装置１２は、グラウンド画像を撮って仮想レーストラック展示装置１１に送信することができる。又は、ユーザは、グラウンド画像又はグラウンド情報を仮想レーストラック展示装置１１に入力することができる。グラウンド画像又はグラウンド情報を取得した後、仮想レーストラック展示装置１１は、グラウンド情報を取得することができる。例えば、グラウンドの寸法を仮想レーストラックの規模の根拠とする。グラウンドの寸法が大きい場合、例えば、レーストラックの路線が複雑である仮想レーストラック及び／又は路線総長が長い仮想レーストラックのような、規模が大きい仮想レーストラックを使用することができる。逆に、規模が小さい仮想レーストラックを使用することができる。
【0052】
可能な実現形態において、仮想レーストラック展示装置１１は、グラウンド情報及びターゲット車両の寸法に基づいて、仮想レーストラックの寸法及び図案を決定することができる。例えば、ターゲット車両の幅がレーストラックの幅に基づいて決定することができる。レーストラックの幅を決定した後、グラウンドの寸法に基づいて、仮想レーストラックの図案を選択することができる。例えば、レーストラックの幅が大きいが、グラウンドの寸法が小さい場合、図案が簡単であって規模が小さい仮想レーストラックを用いることができる。仮想レーストラックの図案は、仮想レーストラック展示装置１１又はプロセッサ１３によりグラウンド情報に基づいて自動的に生成されたものであってもよく、又は、仮想レーストラック展示装置１１に事前記憶されたテンプレートスタイルであってもよく、又は、仮想レーストラック展示装置１１又はプロセッサ１３により、ユーザから入力されたカスタマイズ情報（例えば、ｎ個のカーブ、ｋ個の障害物など）に基づいて自動的に生成されたものであってもよい。
【0053】
可能な実現形態において、仮想レーストラックの寸法及び図案を決定するための処理プロセスは、プロセッサ１３により実行されてもよい。プロセッサ１３は更に、グラウンド情報及びターゲット車両の寸法を取得し、前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定し、前記仮想レーストラック展示装置に送信するように構成される。プロセッサ１３が仮想レーストラックの寸法及び図案を決定するための方式は、上記仮想レーストラック展示装置１１の方式と同じであってもよく、ここで、詳細な説明を省略する。
【0054】
このような方式、仮想レーストラックの寸法をターゲット車両の寸法に適応させることができる。ターゲット車両が変更されると、仮想レーストラックの寸法を容易に調整することができ、新たなレーストラックを再購入又は構築する必要がなく、コストを節約し、仮想レーストラックの使用上の利便性を向上させる。
【0055】
可能な実現形態において、画像取得装置１２はカメラを含んでもよい。該カメラは、仮想レーストラックの上方に位置し、仮想レーストラックを撮影する。ターゲット車両が仮想レーストラックを走行している場合、カメラは、ターゲット車両が仮想レーストラックを走行しているターゲット画像を撮ることができる。ここで、画像取得装置１２と仮想レーストラック展示装置１１は、互いに遮蔽しない。例えば、仮想レーストラック展示装置１１の展示平面は、水平方向の平面であってもよい。カメラは、展示平面の上方に位置し、完全な仮想レーストラックを撮影することができる。また例えば、仮想レーストラック展示装置１１は、プロジェクター及び投影平面を含んでもよい。カメラは、プロジェクターの近傍に設けられてもよく、プロジェクターにより投影平面に投影された完全な仮想レーストラックを撮影することができる。本願の実施例は、画像取得装置１２の位置を限定しない。
【0056】
可能な実現形態において、プロセッサ１３は、カメラ１２に接続されてもよく、又は、プロセッサ１３は、カメラ１２に内蔵される。カメラ１２がターゲット画像を撮った場合、プロセッサ１３は、該ターゲット画像を取得し、ターゲット画像を処理することができる。例えば、プロセッサ１３は、ニューラルネットワークなどの検出方法により、ターゲット画像においてターゲット画像を検出し、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定することができる。例において、第１位置情報は、ターゲット車両と仮想レーストラックの路線との相対的位置であってもよい。例えば、ターゲット車両は、仮想レーストラックの起点に位置し、ターゲット車両の仮想レーストラックの１番目のカーブに位置し、ターゲット車両は、仮想レーストラックの２番目の交差点に位置し、ターゲット車両は、仮想レーストラックの終点などに位置する。本願の実施例は、第１位置情報を限定しない。もう１つの例において、第１位置情報は、ターゲット車両と車線中心線とのオフセット量などの相対的位置情報であってもよく、又は、ターゲット車両の走行方向における所定範囲（例えば、２メートル内）の画像（該ターゲット車両を含んでもよい）などの画像情報であってもよい。
【0057】
可能な実現形態において、プロセッサ１３は、前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両の第１位置情報を決定することができる。該ステップは、前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定することと、前記オフセット量に基づいて、前記第１位置情報を生成することと、を含んでもよい。
【0058】
可能な実現形態において、プロセッサ１３は、第１位置情報を利用して、ターゲット車両を、仮想レーストラックの車線において走行させることができる。例えば、ターゲット車両は前方へ走行する。仮想レーストラックにカーブが出現すると、ターゲット車両は、仮想レーストラックの車線に対してずれが生じる。つまり、ターゲット車両が前方に向かって直線に沿って走行する場合、車線内を走行することを保持できない。プロセッサ１３は、ターゲット画像におけるターゲット車両と車線中心線との位置関係に基づいて、第１位置情報を算出する。つまり、車線中心線に対するターゲット車両の中心のオフセット量を算出し、前記第１位置情報をターゲット車両に送信し、ターゲット車両を、該オフセット量に基づいて走行方向、走行速度又は走行経路などを算出するようにする。また、ターゲット車両を、走行するように制御し、ターゲット車両が車線内を走行することを保持する。
【0059】
可能な実現形態において、プロセッサ１３は、前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両の第１位置情報を決定することができる。該ステップは、前記ターゲット画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を決定することと、前記所定範囲内の画像に基づいて、前記第１位置情報を生成することと、を含む。
【0060】
可能な実現形態において、プロセッサ１３は、第１位置情報を利用して、ターゲット車両を、仮想レーストラックの車線に沿って走行させることができる。ここで、第１位置情報は、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の位置画像を表すことができる。例えば、プロセッサ１３は、ターゲット車両の走行方向における所定範囲（例えば、３メートル内）の画像（例えば、該ターゲット車両を含む少なくとも一部の画像）を該第１位置情報としてターゲット車両に送信する。ターゲット車両は、該所定範囲内の画像を受信した後、該画像に基づいて、経路計画を行い、ターゲット車両を該計画経路に沿って走行するように制御する。つまり、仮想レーストラックの車線に沿って走行するように制御する。
【0061】
可能な実現形態において、該第１位置情報は、車両制御命令を直接含んでもよい。例えば、車両の次の位置情報を含む車両制御命令である。例えば、プロセッサ１３は、リアルタイムで取得されたターゲット画像に基づいて、ターゲット車両の位置を決定し、続いて、仮想レーストラックの図案に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の相対的位置オフセット量を算出し、車両制御命令を直接生成する。例えば、車両の走行方向、速度、路線、次の位置情報のうちの少なくとも１つの情報を含む命令を生成し、該命令をターゲット車両に送信し、ターゲット車両を、該命令に基づいて仮想レーストラックを走行させる。
【0062】
他の実施形態において、プロセッサ１３からターゲット車両に返信された情報は、ターゲット車両の状況及び実際の需要に応じて自由に組み合わせられてもよい。可能な実現形態において、前記システムは、ターゲット車両を更に含む。ターゲット車両は、少なくとも前記第１位置情報に基づいて仮想レーストラックを走行するように構成される。例えば、前記第１位置情報は、ターゲット車両と車線中心線とのオフセット量又はターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を含む。ターゲット車両は、第１位置情報に基づいて制御命令を生成し、ターゲット車両を、仮想レーストラックの車線内を走行するように制御することができる。
【0063】
可能な実現形態において、前記ターゲット車両は、前記オフセット量に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定し、又は、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成される。
【0064】
可能な実現形態において、ターゲット車両は、ターゲット車両と車線中心線とのオフセット量に基づいて、ターゲット車両の走行経路を決定することができる。例えば、ターゲット車両は、該オフセット量に基づいて、走行方向、走行速度又は走行経路を算出する。つまり、ターゲット車両を、方向変更などの方式でオフセット量を減少させるようにし、ターゲット車両の車体を車線内に保持する。
【0065】
可能な実現形態において、ターゲット車両は、ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像に基づいて走行経路を決定することができる。例えば、ターゲット車両は、該画像における仮想レーストラックの図案に基づいて経路計画を行い、ターゲット車両の経路を仮想レーストラックの図案と一致させることができる。つまり、ターゲット車両を、仮想レーストラックを走行させる。
【0066】
可能な実現形態において、仮想レーストラックに障害物を設けることもできる。例えば、展示平面に障害物を配置することができ、又は、仮想レーストラックの図案に障害物の図案を設けることができる。プロセッサ１３は、障害物の位置を更に検出し、ターゲット車両に送信し、ターゲット車両に障害物から回避させることができる。
【0067】
可能な実現形態において、プロセッサ１３は更に、ターゲット画像に基づいて、障害物の第２位置情報を取得し、第２位置情報をターゲット車両２１に送信し、ターゲット車両２１を、第１位置情報及び第２位置情報に基づいて仮想レーストラックを走行させるように構成される。
【0068】
可能な実現形態において、第２位置情報は、仮想レーストラックにおける障害物の位置座標であってもよい。第１位置情報は、仮想レーストラックにおけるターゲット車両の位置座標であってもよい。ターゲット車両は、第１位置情報及び第２位置情報を受信した後、第１位置情報及び第２位置情報に基づいて、ターゲット車両と障害物との相対的位置関係を決定し、制御命令を生成することができる。例えば、回避線路を生成し、ターゲット車両を、回避線路に沿って走行するように制御し、ターゲット車両を、障害物から回避して仮想レーストラックの車線内を走行させる。このような方式で、ターゲット車両は、ターゲット車両をリアルタイムで取得し、障害物の位置を検出することができる。それに障害物回避能力を持たせ、ターゲット車両の性能を向上させる。
【0069】
可能な実現形態において、障害物の第２位置情報は、障害物と仮想レーストラックの路線との相対的位置であってもよい。例えば、障害物は、仮想レーストラックの１番目のカーブに位置し、障害物は、仮想レーストラックの２番目の交差点などに位置する。また、障害物の第２位置情報は、障害物が位置する車線の位置及び障害物の寸法情報を更に含んでもよい。又は、障害物の第２位置情報は、直接、ターゲット車両と障害物との相対的位置であってもよい。ターゲット車両は、第２位置情報を利用して、障害物の位置を決定し、ターゲット車両を障害物から回避するように制御することができる。
【0070】
可能な実現形態において、プロセッサ１３は、ニューラルネットワークなどの検出方法で、ターゲット画像において障害物を検出し、障害物の第２位置情報を決定することができる。本願の幾つかの実施例において、第２位置情報をターゲット車両に送信することができる。ターゲット車両の車両コントローラは、第２位置情報を受信し、第１位置情報及び第２位置情報に基づいて走行経路を決定し、走行経路に従って走行することができる。例において、ターゲット車両が障害物から離れる場合、車両コントローラは、第１位置情報に基づいて走行経路を決定することができる。例えば、仮想レーストラックの路線に基づいて、仮想レーストラックにおけるターゲット車両の走行経路を決定することができる。障害物に近接する場合、第２位置情報に基づいて走行経路を決定することができる。例えば、仮想レーストラックは２つの車線を有し、障害物は、１つの車線に位置すると、車両コントローラは、ターゲット車両を、もう１つの車線までに走行して障害物から回避するようにすると決定することができる。障害物から回避した後、ターゲット車両を、元車線の走行経路に戻らせる。ターゲット車両は、該経路に応じて走行する。従って、もう１つの車線において、障害物から回避することができる。
【0071】
もう１つの例において、車両コントローラは、同時に第１位置情報及び第２位置情報に基づいて、走行経路を決定することができる。例えば、仮想レーストラックに、分岐路を有してもよい。該分岐路は、２本又は複数本の道路を含んでもよい。障害物は、そのうちの１本の道路に設けられる。車両コントローラは、第２位置情報に基づいて、障害物が位置する道路を決定し、該道路から回避するための走行経路を決定し、第１位置情報に基づいて、他の道路に進入するための走行経路を決定することができる。ターゲット車両は、該経路に応じて走行すると、障害物がない道路において、障害物から回避し、障害物を有しない道路を選択して走行することができる。本願の実施例は、走行経路の決定方式を限定しない。
【0072】
可能な実現形態において、ターゲット車両を制御するための処理プロセスは、プロセッサ１３により実行されてもよい。つまり、プロセッサ１３は、第１位置情報、又は第１位置情報及び第２位置情報に基づいて、ターゲット車両の走行を遠隔制御することができる。プロセッサ１３は更に、少なくとも前記第１位置情報に基づいて車両制御命令を生成し、前記車両制御命令を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記車両制御命令に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成される。例において、プロセッサ１３は、前記仮想レーストラックにおけるターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を算出し、オフセット量に基づいて、ターゲット車両の走行方向を決定し、ターゲット車両を制御する車両制御命令を生成し、ターゲット車両を、該走行方向に応じて車線内を走行するように制御することができる。例において、プロセッサ１３は、ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行方向での所定の距離内の路線を計画し、ターゲット車両を該路線に沿って走行させるための車両制御命令を生成し、ターゲット車両を、該路線に沿って車線内を走行するように制御することができる。例において、プロセッサ１３は更に、障害物の第２位置情報を決定し、第１位置情報及び第２位置情報に基づいて車両制御命令を生成し、ターゲット車両を、障害物から回避して障害物を有しない車線内を走行するように制御することもできる。本願の実施例は、プロセッサ１３がターゲット車両を制御するための方式を限定しない。
【0073】
本願の実施例は、車両制御方法を更に提供する。該方法の実行主体は、車両制御装置であってもよい。例えば、端末、リモートデバイス、サーバ、インテリジェントミニカーなどである。また、該方法は、プロセッサによりコンピュータによる実行可能なコードを実行することで実行されてもよい。
【0074】
図３は、本願の実施例による車両制御方法を示すフローチャートである。図３に示すように、前記方法は、車両コントローラに適用される。車両コントローラは、ターゲット車両に設けられてもよく、ターゲット車両に遠隔接続されてもよい（例えば、有線又は無線方式で接続される）。前記方法は以下を含む。
【0075】
ステップＳ１１において、車両位置決めシステムから送信された第１位置情報を受信する。
【0076】
ステップＳ１２において、前記第１位置情報に基づいて、仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定する。
【0077】
ステップＳ１３において、前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御する。
【0078】
ここで、該車両位置決めシステムは、本願の実施例に記載の車両位置決めシステムを参照することができ、ここで、詳細な説明を省略する。
【0079】
可能な実現形態において、車両コントローラは、ワンチップマイコン、ＤＳＰ、ＦＰＧＡ、ＣＰＵ等の演算デバイスであってもよく、本願の実施例は、車両コントローラのタイプを限定しない。
【0080】
可能な実現形態において、ステップＳ１１において、ターゲット車両は、車両位置決めシステムから送信された第１位置情報を受信することができる。
【0081】
可能な実現形態において、ステップＳ１２において、ターゲット車両は、第１位置情報に基づいて走行経路を決定することができる。
【0082】
例において、第１位置情報は、ターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を含み、ステップＳ１２は、前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおけるターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定することと、前記オフセット量に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定することと、を含んでもよい。例えば、車両コントローラは、第１位置情報に基づいてオフセット量を取得し、車線オフセット量に基づいて、ターゲット車両の左曲り又は右曲りの幅を決定し、該当する制御を行うことができる。例えば、方向変更により、ターゲット車両を、オフセットを減少させる方向へ走行するように制御し、ターゲット車両を車線内に保持し、又は、ターゲット車両の走行経路を直接決定することができる。
【0083】
例において、第１位置情報は、ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を含み、ステップＳ１２は、前記第１位置情報に基づいて、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を決定し、例えば、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両の走行方向での所定の距離内の路線を決定することと、前記所定範囲内の画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定することと、を含んでもよい。例えば、ターゲット車両は、該画像における仮想レーストラックの図案に基づいて線路計画を行い、ターゲット車両の経路を仮想レーストラックの図案と一致させることができる。つまり、ターゲット車両を、仮想レーストラックを走行させる。
【0084】
可能な実現形態において、ステップＳ１３において、ターゲット車両は、走行経路に従って走行することができる。例えば、車両コントローラは、ターゲット車両の動力システム及びステアリングシステムを制御し、ターゲット車両を、走行経路に従って走行させることができる。例えば、左カーブ走行経路に従って走行する場合、ターゲット車両は、上記左カーブを通過することができる。
【0085】
可能な実現形態において、前記方法は、車両位置決めシステムから送信された障害物の第２位置情報を受信することと、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定することと、前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御することと、を更に含む。
【0086】
例において、車両コントローラは、第１位置情報及び障害物の第２位置情報に基づいて、ターゲット車両の走行経路を決定し、障害物から回避することができて障害物を有しない車線内を走行する走行経路を決定することができる。また、ターゲット車両の動力システム及びステアリングシステムを制御し、ターゲット車両を走行経路に従って走行させる。
【0087】
可能な実現形態において、前記方法は、前記車両位置決めシステムから送信された車両制御命令を受信することと、前記車両制御命令に基づいて、前記ターゲット車両を、走行するように制御することと、を更に含む。例えば、ターゲット車両は、車両位置決めシステムにおけるプロセッサ１３による遠隔制御のみを受信して、走行経路に従って走行する。
【0088】
本願の実施例の車両位置決めシステムによれば、仮想レーストラック展示装置により、仮想レーストラックを展示することができ、ターゲット車両のために、複数のレーストラックを設計することができ、仮想レーストラックの寸法をターゲット車両の寸法に適合させることができる。ターゲット車両が変更される場合、仮想レーストラックの寸法を容易に調整することができる。新たなレーストラックを再購入又は構築する必要がなく、レーストラックのコストを低減させ、レーストラック路線の柔軟性を向上させる。プロセッサは、ターゲット車両が仮想レーストラックを走行するターゲット画像に基づいてターゲット車両の第１位置情報を決定することができる。ターゲット車両は、レーストラックにおける位置をリアルタイムで決定することができ、更に、仮想レーストラックを正確に走行することができる。第２位置情報により、ターゲット車両に、障害物回避能力を持たせ、ターゲット車両の性能を向上させる。また、ターゲット車両自体は、仮想レーストラックを記録してそれに適応する必要がなく、ターゲット車両の走行過程における演算を簡略化する。
【0089】
図４は、本願の実施例による車両位置決めシステムの適用を示す概略図である。図４に示すように、車両位置決めシステムは、仮想レーストラック展示装置、画像取得装置及びプロセッサを備えてもよい。ここで、仮想レーストラック展示装置は、プロジェクターを含み、プロジェクターに仮想レーストラックの図案が記憶されてもよい。投影平面は、投影スクリーン又は実際グラウンドであってもよく、プロジェクターにより投影された仮想レーストラックの図案を展示するために用いられる。本願の幾つかの実施例において、プロジェクターと投影平面との距離を調整することで、仮想レーストラックの寸法を調整し、仮想レーストラックの幅をターゲット車両の幅に適応させることができる。例えば、ターゲット車両の幅は、２０ｃｍであり、仮想レーストラックは、２車線型レーストラックであってもよい。各車線の幅は、ターゲット車両の幅より大きくてもよい。例えば、各車線の幅は３０ｃｍであり、仮想レーストラックの幅は、６０ｃｍである。
【0090】
可能な実現形態において、画像取得装置はカメラを含んでもよい。該カメラは、プロジェクターの下方に設けられてもよく、又はプロジェクターに隣接するように設けられてもよい。それは、完全な仮想レーストラックの画像を撮ることができて且つプロジェクターと互いに遮蔽しない位置に設けられる。ターゲット車両が仮想レーストラックを走行している場合、カメラは、ターゲット車両が仮想レーストラックを走行しているターゲット画像をリアルタイムで撮り、ターゲット画像をプロセッサに送信することができる。プロセッサは、ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第一位置情報をリアルタイムで決定することができる。例えば、仮想レーストラックにおけるターゲット車両と車線中心線とのオフセット量又はターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を決定し、ターゲット車両にリアルタイムで送信する。これにより、ターゲット車両は、第１位置情報を利用して、走行経路をリアルタイムで決定することができる。
【0091】
可能な実現形態において、プロセッサは、ニューラルネットワークなどの検出方法により、ターゲット画像においてターゲット画像を検出し、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定することができる。例えば、ターゲット車両と仮想レーストラックの路線との相対的位置を決定する。ターゲット車両の車両コントローラは、該相対的位置に基づいて、仮想レーストラックの路線を決定し、更に、ターゲット車両の走行経路を決定することができる。例えば、ターゲット車両は、仮想レーストラックのカーブに位置する。つまり、仮想レーストラックの路線は、旋回路線である。従って、車両の走行経路が旋回路線であると決定する。本願の幾つかの実施例において、車両コントローラは、ターゲット車両の動力システム及びステアリングシステムなどを制御し、ターゲット車両を、走行経路に従って走行させることができる。例えば、走行経路に従ってカーブを通過する。
【0092】
可能な実現形態において、仮想レーストラックに障害物を設けてもよい。例えば、展示平面に障害物を配置することができ、又は、仮想レーストラックの図案に障害物の図案を設けることができる。プロセッサは、ターゲット画像において、ターゲット車両の第１位置情報及び障害物の第２位置情報を検出し、第１位置情報及び第２位置情報をターゲット車両の車両コントローラに送信することができる。車両コントローラは、第１位置情報及び第２位置情報に基づいて、障害物から回避できる走行経路を決定することができる。
【0093】
例において、仮想レーストラックは、２つの車線を有してもよい。障害物は、仮想レーストラックの１つの車線に設けられてもよい。車両コントローラは、第２位置情報に基づいて、ターゲット車両が該障害物から離れると決定した場合、車両コントローラは、第１位置情報に基づいて、車線に沿って走行することができる。車両コントローラは、第２位置情報に基づいて、ターゲット車両が該障害物に近接すると決定した場合、ターゲット車両は、障害物から回避するために、もう１つの車線までに走行することができる。障害物から回避した後、ターゲット車両は、元車線に戻ることができる。もう１つの例において、仮想レーストラックに分岐路を有してもよい。該分岐路は、２本又は複数本の道路を含んでもよい。障害物は、そのうちの１本の道路に設けられる。車両コントローラは、第２位置情報に基づいて、障害物が位置する道路を決定し、第１位置情報に基づいて、他の道路までに走行して該障害物から回避することができる。
【0094】
可能な実現形態において、上記車両位置決めシステムは、自動車模型競技又は教学などの分野に適用可能であり、レーストラック構築のための時間及びコストを節約することができる。また、ターゲット車両自体は、仮想レーストラックを記録してそれに適応する必要がなく、ターゲット車両の走行過程における演算を簡略化する。本願の実施例は、車両位置決めシステムの適用分野を限定しない。
【0095】
図５は、本願の実施例による車両位置決め方法を示すフローチャートである。該車両位置決め方法の実行主体は、車両位置決め装置であってもよく、例えば、本願の実施例の車両位置決めシステム、又は車両位置決めシステムにおけるプロセッサであってもよく、又は、端末、リモートデバイス、サーバなどであってもよい。また、該方法は、プロセッサによりコンピュータによる実行可能なコードを実行することで実行されてもよい。
【0096】
図５に示すように、前記方法は、以下を含む。
【0097】
ステップＳ２１において、ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定し、前記仮想レーストラックは、仮想レーストラック展示装置に展示される仮想レーストラックであり、前記ターゲット画像は、画像取得装置により取得された、前記ターゲット車両が前記仮想レーストラックを走行する画像である。
【0098】
ステップＳ２２において、前記第１位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させる。
【0099】
可能な実現形態において、前記方法は、前記ターゲット画像に基づいて、障害物の第２位置情報を取得することと、前記第２位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記レーストラック図案において走行させることと、を更に含む。
【0100】
可能な実現形態において、前記方法は、前記仮想レーストラック展示装置により、仮想レーストラックのグラウンドを展示するためのグラウンド画像を取得することと、前記グラウンド画像に基づいて、グラウンド情報を取得することであって、前記グラウンド情報は、グラウンドの寸法を含む、ことと、前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定することと、を更に含む。
【0101】
可能な実現形態において、前記方法は、グラウンド情報及びターゲット車両の寸法を取得することと、前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定し、前記仮想レーストラック展示装置に送信することと、を更に含む。
【0102】
可能な実現形態において、前記方法は、少なくとも前記第１位置情報に基づいて車両制御命令を生成することと、前記車両制御命令を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記車両命令に基づいて前記レーストラック図案において走行させることと、を更に含む。
【0103】
可能な実現形態において、ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定することは、前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定することと、前記オフセット量に基づいて、前記第１位置情報を生成することと、を含む。
【0104】
可能な実現形態において、ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定することは、前記ターゲット画像に基づいて、前記ターゲット画像の走行方向における所定範囲内の画像を決定することと、前記所定範囲内の画像に基づいて、前記第１位置情報を生成することと、を含む。
【0105】
本願の実施例は、車両位置決め方法を提供する。該方法は、車両位置決めシステムに適用される。前記システムは、プロジェクター、カメラ及びプロセッサを備える。ターゲット車両がミニカーであることを例として説明する。前記方法は、以下を含む。ステップＳ３１において、投影平面に仮想レーストラックの図案を投影する。ここで、プロジェクターと投影平面との協働により、仮想レーストラックの図案を投影する。ここで、図２は、投影された仮想レーストラックの図案を示す。
【0106】
ステップＳ４１において、カメラは、仮想レーストラックの図案及び仮想レーストラックにおけるミニカーを捕捉する。
【0107】
ここで、カメラは、仮想レーストラックの図案及び仮想レーストラックにおけるミニカーを捕捉した後、プロセッサは、カメラにより捕捉された仮想レーストラックの図案及びミニカーに基づいて、前記ミニカーのグローバル位置及び障害物の位置を決定することができる。前記プロセッサは、仮想レーストラックの図案に基づいて、仮想レーストラックにおけるミニカーの相対的位置オフセット量を算出し、ミニカーの制御命令を直接生成することができる。
【0108】
ステップＳ５１において、ミニカーは、受信された位置情報に基づいて、フィードバック調整を行う。本願の実施例は、仮想レーストラックの図案及び仮想レーストラックにおけるミニカーに基づいて、ミニカーのグローバル位置及び障害物の位置を決定することで、障害物に対する正確な検出及びミニカーと仮想レーストラックとの相対的位置の推定を実現させ、検出情報と推定情報をリアルタイムでミニカーに伝達することができる。これにより、ミニカーは、検出情報と推定情報に基づいて、走行経路をリアルタイムで調整することができる。
【0109】
本願の実施例の使用シーンは、以下の１つであってもよい。１）ミニカー開発入門のシーン。２）、実体プラットフォームを購入するための十分な資金がないシーン。３）寸法が異なるミニカーを同時に開発し、寸法が異なるミニカーとマッチングするレーストラックを必要とするシーン。
【0110】
本願の実施例は、コンピュータビジョンによる検出アルゴリズムにより、位置推定を行い、グローバル位置決めとリアルタイム情報実行プラットフォームに基づいて、レーストラック構築のための時間及び経済的コストを低減させ、レーストラックの柔軟性と取り替えの利便性を向上させる。プロジェクターと投影平面の協働により、プロジェクターは、投影平面の寸法及びミニカーの寸法に基づいて同時的に調整し、合理的なレーストラック図案を投影することを確保する。カメラは、障害物情報を含む、ミニカーのグローバル位置を取得することができる。カメラとミニカーはリアルタイムで通信することができる。コンピュータビジョンアルゴリズムは、正確な障害物検出及びミニカーと仮想レーストラックとの相対的位置推定を行うことができる。
【0111】
このような方式で、レーストラックの経済的コスト及び時間的コストを低減させることができ、柔軟性が高く、ミニカーの普及に寄与する。それと同時に、コンピュータビジョンアルゴリズムをより好適に利用して位置推定を行う。これにより、ミニカーは、検出情報と推定情報に基づいて、走行経路をリアルタイムで調整することができる。また、レーストラックの多様性を向上させ、ミニカーの開発可能性を向上させる。
【0112】
図６Ａは、本願の実施例による車両制御装置１００を示すブロック図である。図６Ａに示すように、前記装置１００は、車両位置決めシステムから送信された前記ターゲット車両の第１位置情報を受信ように構成される第１受信モジュール１１と、前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成される第１決定モジュール１２と、前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御するように構成される第１走行モジュール１３と、を備える。
【0113】
可能な実現形態において、前記第１決定モジュールは更に、前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおけるターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定し、前記オフセット量に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成される。
【0114】
可能な実現形態において、前記第１決定モジュールは更に、前記第１位置情報に基づいて、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を決定し、前記所定範囲内の画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成される。
【0115】
可能な実現形態において、前記装置は、前記車両位置決めシステムから送信された車両制御命令を受信するように構成される第２受信モジュールと、前記車両制御命令に基づいて、前記ターゲット車両を、走行するように制御するように構成される制御モジュールと、を更に備える。
【0116】
可能な実現形態において、前記装置は、車両位置決めシステムから送信された障害物の第２位置情報を受信するように構成される第３受信モジュールと、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成される第２決定モジュールと、前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御するように構成される第２走行モジュールと、を更に備える。
【0117】
図６Ｂは、本願の実施例による車両位置決め装置２００を示すブロック図である。図６Ｂに示すように、前記装置２００は、ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定するように構成される第３決定モジュール２１であって、前記仮想レーストラックは、仮想レーストラック展示装置に展示される仮想レーストラックであり、前記ターゲット画像は、画像取得装置により取得された、前記ターゲット車両が前記仮想レーストラックを走行する画像である、第３決定モジュール２１と、前記第１位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成される第１送信モジュール２２と、を備える。
【0118】
可能な実現形態において、前記装置は、前記ターゲット画像に基づいて、障害物の第２位置情報を取得するように構成される第１取得モジュールと、前記第２位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記レーストラック図案において走行させるように構成される第２送信モジュールと、を更に備える。
【0119】
可能な実現形態において、前記装置は、前記仮想レーストラック展示装置により、仮想レーストラックのグラウンドを展示するためのグラウンド画像を取得するように構成される第２取得モジュールと、前記グラウンド画像に基づいて、グラウンド情報を取得するように構成される第３取得モジュールであって、前記グラウンド情報は、グラウンドの寸法を含む、第３取得モジュールと、前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定するように構成される第４決定モジュールと、を更に備える。
【0120】
可能な実現形態において、前記装置は、グラウンド情報及びターゲット車両の寸法を取得するように構成される第４取得モジュールと、前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定し、前記仮想レーストラック展示装置に送信するように構成される第５決定モジュールと、を更に備える。
【0121】
可能な実現形態において、前記装置は、少なくとも前記第１位置情報に基づいて車両制御命令を生成するように構成される生成モジュールと、前記車両制御命令を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記車両命令に基づいて前記レーストラック図案において走行させるように構成される第３送信モジュールと、を更に備える。
【0122】
可能な実現形態において、前記第３決定モジュールは更に、前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定し、前記オフセット量に基づいて、前記第１位置情報を生成するように構成される。
【0123】
可能な実現形態において、前記第３決定モジュールは更に、前記ターゲット画像に基づいて、前記ターゲット画像の走行方向における所定範囲内の画像を決定し、前記所定範囲内の画像に基づいて、前記第１位置情報を生成するように構成される。
【0124】
本願の実施例で言及した上記各方法は、原理や論理から逸脱しない限り、互いに組み合わせることで組み合わせた実施例を構成することができ、紙数に限りがあるため、本願の実施例において逐一説明しないことが理解されるべきである。
【0125】
具体的な実施形態の上記方法において、各ステップの記述順番は、具体的な実行順番は、厳しい実行順番を意味して実施プロセスを何ら限定するものではなく、各ステップの具体的な実行順番はその機能及び可能な内在的論理により決まることは、当業者であれば理解すべきである。幾つかの実施例において、本願の実施例で提供される装置における機能及びモジュールは、上記方法の実施例に記載の方法を実行するために用いられ、具体的な実現形態は上記方法の実施例の説明を参照されたい。簡潔化のために、ここで詳細な説明を省略する。
【0126】
本願の実施例はコンピュータ可読記憶媒体を更に提供する。該コンピュータ可読記憶媒体にはコンピュータプログラム命令が記憶されており、前記コンピュータプログラム命令がプロセッサにより実行される時、上記方法を実現させる。コンピュータ可読記憶媒体は不揮発性コンピュータ可読記憶媒体であってもよい。
【0127】
本願の実施例はコンピュータプログラム製品を更に提供する。前記コンピュータプログラム製品は、コンピュータ可読コードを含み、コンピュータ可読コードが機器で実行される時、電子機器におけるプロセッサは、上記いずれか１つの実施例で提供される方法を実現させる命令を実行する。
【0128】
本願の実施例はもう１つのコンピュータプログラム製品を更に提供する。該コンピュータプログラム製品は、コンピュータ可読命令を記憶するように構成され、命令が実行される時、コンピュータに、上記いずれか１つの実施例で提供される方法の操作を実行させる。
【0129】
該コンピュータプログラム製品は、ハードウェア、ソフトウェア又はその組み合わせにより実現することができる。１つの選択可能な実施例において、前記コンピュータプログラム製品はコンピュータ記憶媒体として具現化され、もう１つの選択可能な実施例において、コンピュータプログラム製品は、例えば、ソフトウェア開発キット（Ｓｏｆｔｗａｒｅ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ Ｋｉｔ：ＳＤＫ）などのようなソフトウェア製品として具現化される。
【0130】
本願の実施例は電子機器を更に提供する。該電子機器は、プロセッサと、プロセッサによる実行可能な命令を記憶するように構成されるメモリと、を備え、前記プロセッサは、上記方法を実行するように構成される。電子機器は、端末、サーバ又は他の形態の機器として提供されてもよい。図７は、一例示的な実施例による電子機器８００を示すブロック図である。例えば、電子機器８００は、携帯電話、コンピュータ、デジタル放送端末、メッセージング装置、ゲームコンソール、タブレットデバイス、医療機器、フィットネス機器、パーソナルデジタルアシスタントなどの端末であってもよい。図７を参照すると、電子機器８００は、処理ユニット８０２、メモリ８０４、電源ユニット８０６、マルチメディアユニット８０８、オーディオユニット８１０、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース８１２、センサユニット８１４及び通信ユニット８１６のうちの１つ又は複数を備えてもよい。処理ユニット８０２は一般的には、電子機器８００の全体操作を制御する。例えば、表示、通話呼、データ通信、カメラ操作及び記録操作に関連する操作を制御する。処理ユニット８０２は、指令を実行するための１つ又は複数のプロセッサ８２０を備えてもよい。それにより上記方法の全て又は一部のステップを実行する。また、処理ユニット８０２は、他のユニットとのインタラクションのために、１つ又は複数のモジュールを備えてもよい。例えば、処理ユニット８０２はマルチメディアモジュールを備えることで、マルチメディアユニット８０８と処理ユニット８０２とのインタラクションに寄与する。メモリ８０４は、各種のデータを記憶することで電子機器８００における操作をサポートするように構成される。これらのデータの例として、電子機器８００上で操作れる如何なるアプリケーション又は方法の命令、連絡先データ、電話帳データ、メッセージ、イメージ、ビデオ等を含む。メモリ８０４は任意のタイプの揮発性または不揮発性記憶装置、あるいはこれらの組み合わせにより実現される。例えば、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ：スタティックランダムアクセスメモリ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ：電気的消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ：電気的に消去可能なプログラマブル読出し専用メモリ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ：プログラマブル読出し専用メモリ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ：読出し専用メモリ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気もしくは光ディスクを含む。電源ユニット８０６は電子機器８００の様々なユニットに電力を提供する。電源ユニット８０６は、電源管理システム、１つ又は複数の電源、及び電子機器８００のための電力生成、管理、分配に関連する他のユニットを備えてもよい。マルチメディアユニット８０８は、上記電子機器８００とユーザとの間に出力インタフェースを提供するためのスクリーンを備える。幾つかの実施例において、スクリーンは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）及びタッチパネル（ＴＰ）を含む。スクリーンは、タッチパネルを含むと、タッチパネルとして実現され、ユーザからの入力信号を受信する。タッチパネルは、タッチ、スライド及びパネル上のジェスチャを感知する１つ又は複数のタッチセンサを備える。上記タッチセンサは、タッチ又はスライド動作の境界を感知するだけでなく、上記タッチ又はスライド操作に関連する持続時間及び圧力を検出することもできる。幾つかの実施例において、マルチメディアユニット８０８は、フロントカメラ及び／又はリアカメラを備える。電子機器８００が、撮影モード又はビデオモードのような操作モードであれば、フロントカメラ及び／又はリアカメラは外部からのマルチメディアデータを受信することができる。各フロントカメラ及びリアカメラは固定した光学レンズシステム又は焦点及び光学ズーム能力を持つものであってもよい。オーディオユニット８１０は、オーディオ信号を出力及び／又は入力するように構成される。例えば、オーディオユニット８１０は、マイクロホン（ＭＩＣ）を備える。電子機器８００が、通話モード、記録モード及び音声識別モードのような操作モードであれば、マイクロホンは、外部からのオーディオ信号を受信するように構成される。受信したオーディオ信号を更にメモリ８０４に記憶するか、又は通信ユニット８１６を経由して送信することができる。幾つかの実施例において、オーディオユニット８１０は、オーディオ信号を出力するように構成されるスピーカーを更に備える。Ｉ／Ｏインタフェース８１２は、処理ユニット８０２と周辺インタフェースモジュールとの間のインタフェースを提供する。上記周辺インタフェースモジュールは、キーボード、クリックホイール、ボタン等であってもよい。これらのボタンは、ホームボダン、ボリュームボタン、スタートボタン及びロックボタンを含むが、これらに限定されない。センサユニット８１４は、１つ又は複数のセンサを備え、電子機器８００のために様々な状態の評価を行うように構成される。例えば、センサユニット８１４は、電子機器８００のオン／オフ状態、ユニットの相対的な位置決めを検出することができる。例えば、上記ユニットが電子機器８００のディスプレイ及びキーパッドである。センサユニット８１４は電子機器８００又は電子機器８００における１つのユニットの位置の変化、ユーザと電子機器８００との接触の有無、電子機器８００の方位又は加速／減速及び電子機器８００の温度の変動を検出することもできる。センサユニット８１４は近接センサを備えてもよく、いかなる物理的接触もない場合に周囲の物体の存在を検出するように構成される。センサユニット８１４は、ＣＭＯＳ又はＣＣＤ画像センサのような光センサを備えてもよく、結像に適用されるように構成される。幾つかの実施例において、該センサユニット８１４は、加速度センサ、ジャイロセンサ、磁気センサ、圧力センサ又は温度センサを備えてもよい。通信ユニット８１６は、電子機器８００と他の機器との有線又は無線方式の通信に寄与するように構成される。電子機器８００は、ＷｉＦｉ、２Ｇ又は３Ｇ、又はそれらの組み合わせのような通信規格に基づいた無線ネットワークにアクセスできる。一例示的な実施例において、通信ユニット８１６は放送チャネルを経由して外部放送チャネル管理システムからの放送信号又は放送関連する情報を受信する。一例示的な実施例において、上記通信ユニット８１６は、ＮＦＣ（Ｎｅａｒ Ｆｉｅｌｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：近接場通信）モジュールを更に備えることで近距離通信を促進する。例えば、ＮＦＣモジュールは、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ：無線周波数識別）技術、ＩｒＤＡ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ：赤外線データ協会）技術、ＵＷＢ（Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ：超広帯域）技術、ＢＴ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）：ブルートゥース（登録商標））技術及び他の技術に基づいて実現される。
【0131】
例示的な実施例において、電子機器８００は、１つ又は複数のＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ：特定用途向け集積回路）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓ：デジタル信号プロセッサ）、ＤＳＰＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓ Ｄｅｖｉｃｅ：デジタル信号処理機器）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ：プログラマブルロジックデバイスＰＬＤ）、ＦＰＧＡ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ又は他の電子素子により実現され、上記方法を実行するように構成されてもよい。
【0132】
例示的な実施例において、コンピュータプログラム命令を記憶した第１メモリ８０４のような不揮発性コンピュータ可読記憶媒体を更に提供する。上記コンピュータプログラム命令は、電子機器８００のプロセッサ８２０により実行され、上記いずれか１つの画像処理方法を完了する。
【0133】
図８は、本願の実施例によるもう１つの電子機器１９００を示すブロック図である。図８に示すように、電子機器１９００は、サーバとして提供されてもよい。図８を参照すると、電子機器１９００は、処理ユニット１９２２を備える。それは、１つ又は複数のプロセッサ、及びメモリ１９３２で表されるメモリリソースを更に備える。該メモリリースは、アプリケーションプログラムのような、処理ユニット１９２２により実行される命令を記憶するためのものである。メモリ１９３２に記憶されているアプリケーションプログラムは、それぞれ一組の命令に対応する１つ又は１つ以上のモジュールを含んでもよい。また、処理ユニット１９２２は、命令を実行して、上記方法を実行するように構成される。電子機器１９００は、電子機器１９００の電源管理を実行するように構成される電源ユニット１９２６と、電子機器１９００をネットワークに接続するように構成される有線又は無線ネットワークインタフェース１９５０と、入力出力（Ｉ／Ｏ）インタフェース１９５８と、を更に備えてもよい。電子機器１９００は、Ｗｉｎｄｏｗｓ（登録商標） ＳｅｒｖｅｒＴＭ、Ｍａｃ ＯＳ ＸＴＭ、Ｕｎｉｘ（登録商標）， Ｌｉｎｕｘ（登録商標）、ＦｒｅｅＢＳＤＴＭ又は類似したものような、メモリ１９３２に記憶されているオペレーティングシステムを実行することができる。例示的な実施例において、例えば、コンピュータプログラム命令を含むメモリ１９３２のような不揮発性コンピュータ可読記憶媒体を更に提供する。上記コンピュータプログラム命令は、電子機器１９００の処理ユニット１９２２により実行されて上記方法を完了する。
【0134】
本願の実施例は、システム、方法及び／又はコンピュータプログラム製品であってもよい。コンピュータプログラム製品は、コンピュータ可読記憶媒体を備えてもよく、プロセッサに本願の実施例の各態様を実現させるためのコンピュータ可読プログラム命令がそれに記憶されている。
【0135】
コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行装置に用いられる命令を保持又は記憶することができる有形装置であってもよい。コンピュータ可読記憶媒体は、例えば、電気記憶装置、磁気記憶装置、光記憶装置、電磁記憶装置、半導体記憶装置又は上記の任意の組み合わせであってもよいが、これらに限定されない。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例（非網羅的なリスト）は、ポータブルコンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュ）、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、ポータブルコンパクトディスク読み出し専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多目的ディスク（ＤＶＤ）、メモリスティック、フレキシブルディスク、命令が記憶されているパンチカード又は凹溝内における突起構造のような機械的符号化装置、及び上記任意の適切な組み合わせを含む。ここで用いられるコンピュータ可読記憶媒体は、電波もしくは他の自由に伝搬する電磁波、導波路もしくは他の伝送媒体を通って伝搬する電磁波（例えば、光ファイバケーブルを通過する光パルス）、または、電線を通して伝送される電気信号などの、一時的な信号それ自体であると解釈されるべきではない。ここで説明されるコンピュータ可読プログラム命令を、コンピュータ可読記憶媒体から各コンピューティング／処理装置にダウンロードすることができるか、又は、インターネット、ローカルエリアネットワーク、ワイドエリアネットワーク及び／又は無線ネットワークのようなネットワークを経由して外部コンピュータ又は外部記憶装置にダウンロードすることができる。ネットワークは、伝送用銅線ケーブル、光ファイバー伝送、無線伝送、ルータ、ファイアウォール、スイッチング、ゲートウェイコンピュータ及び／又はエッジサーバを含んでもよい。各コンピューティング／処理装置におけるネットワークインターフェースカード又はネットワークインタフェースは、ネットワークからコンピュータ可読プログラム命令を受信し、該コンピュータ可読プログラム命令を転送し、各コンピューティング／処理装置におけるコンピュータ可読記憶媒体に記憶する。
【0136】
本願の実施例の操作を実行するためのコンピュータ可読プログラム命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又は１つ又は複数のプログラミング言語で記述されたソースコード又はターゲットコードであってもよい。前記プログラミング言語は、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのようなオブジェクト指向プログラミング言語と、「Ｃ」プログラミング言語又は類似したプログラミング言語などの従来の手続型プログラミング言語とを含む。コンピュータ可読プログラム命令は、ユーザコンピュータ上で完全に実行してもよいし、ユーザコンピュータ上で部分的に実行してもよいし、独立したソフトウェアパッケージとして実行してもよいし、ユーザコンピュータ上で部分的に実行してリモートコンピュータ上で部分的に実行してもよいし、又はリモートコンピュータ又はサーバ上で完全に実行してもよい。リモートコンピュータの場合に、リモートコンピュータは、任意の種類のネットワーク（ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）やワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む）を通じてユーザのコンピュータに接続するか、または、外部のコンピュータに接続することができる（例えばインターネットサービスプロバイダを用いてインターネットを通じて接続する）。幾つかの実施例において、コンピュータ可読プログラム命令の状態情報を利用して、プログラマブル論理回路、グラウンドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）又はプログラマブル論理アレイ（ＰＬＡ）のような電子回路をカスタマイズする。該電子回路は、コンピュータ可読プログラム命令を実行することで、本願の各態様を実現させることができる。
【0137】
ここで、本願の実施例の方法、装置（システム）及びコンピュータプログラム製品のフローチャート及び／又はブロック図を参照しながら、本願の各態様を説明する。フローチャート及び／又はブロック図の各ブロック及びフローチャート及び／又はブロック図における各ブロックの組み合わせは、いずれもコンピュータ可読プログラム命令により実現できる。
【0138】
これらのコンピュータ可読プログラム命令は、汎用コンピュータ、専用コンピュータまたはその他プログラマブルデータ処理装置のプロセッサに提供でき、それによって機器を生み出し、これら命令はコンピュータまたはその他プログラマブルデータ処理装置のプロセッサにより実行される時、フローチャート及び/又はブロック図における１つ又は複数のブロック中で規定している機能/操作を実現する装置を生み出した。これらのコンピュータ可読プログラム命令をコンピュータ可読記憶媒体に記憶してもよい。これらの命令によれば、コンピュータ、プログラマブルデータ処理装置及び／又は他の装置は特定の方式で動作する。従って、命令が記憶されているコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート及び／又はブロック図おける１つ又は複数のブロック中で規定している機能/操作を実現する各態様の命令を含む製品を備える。
【0139】
コンピュータ可読プログラム命令をコンピュータ、他のプログラマブルデータ処理装置又は他の装置にロードしてもよい。これにより、コンピュータ、他のプログラマブルデータ処理装置又は他の装置で一連の操作の工程を実行して、コンピュータで実施されるプロセスを生成する。従って、コンピュータ、他のプログラマブルデータ処理装置又は他の装置で実行される命令により、フローチャート及び／又はブロック図における１つ又は複数のブロック中で規定している機能/操作を実現させる。
【0140】
図面におけるフローチャート及びブロック図は、本願の複数の実施例によるシステム、方法及びコンピュータプログラム製品の実現可能なアーキテクチャ、機能および操作を例示するものである。この点で、フローチャート又はブロック図における各ブロックは、１つのモジュール、プログラムセグメント又は命令の一部を表すことができる。前記モジュール、、プログラムセグメント又は命令の一部は、１つまたは複数の所定の論理機能を実現するための実行可能な命令を含む。いくつかの取り替えとしての実現中に、ブロックに表記される機能は図面中に表記される順序と異なる順序で発生することができる。例えば、二つの連続するブロックは実際には基本的に並行して実行でき、場合によっては反対の順序で実行することもでき、これは関係する機能から確定する。ブロック図及び／又はフローチャートにおける各ブロック、及びブロック図及び／又はフローチャートにおけるブロックの組み合わせは、所定の機能又は操作を実行するための専用ハードウェアベースシステムにより実現するか、又は専用ハードウェアとコンピュータ命令の組み合わせにより実現することができる。
【0141】
以上は本発明の各実施例を説明したが、前記説明は例示的なものであり、網羅するものではなく、且つ開示した各実施例に限定されない。説明した各実施例の範囲と趣旨から脱逸しない場合、当業者にとって、多くの修正及び変更は容易に想到しえるものである。本明細書に用いられる用語の選択は、各実施例の原理、実際の応用、或いは市場における技術の改善を最もよく解釈すること、或いは他の当業者が本明細書に開示された各実施例を理解できることを目的とする。
【産業上の利用可能性】
【0142】
本願は、車両位置決めシステム及び方法、車両制御方法及び装置に関する。前記システムは、仮想レーストラックを展示するように構成される仮想レーストラック展示装置と、ターゲット車両が前記仮想レーストラックを走行している過程においてターゲット画像を取得するように構成される画像取得装置と、ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定し、第１位置情報を前記ターゲット車両に送信するように構成されるプロセッサと、を備え得る。本願の実施例の車両位置決めシステムによれば、仮想レーストラック展示装置により仮想レーストラックを展示することができ、ターゲット車両のために複数のレーストラックを設計することができ、レーストラックのコストを低減させ、しかもレーストラックの構築時間を要することなく、レーストラックの路線の柔軟性を向上させる。ターゲット車両は、レーストラックにおける位置をリアルタイムで決定することができ、更に、仮想レーストラックを正確に走行することができる。ターゲット車両自体は、仮想レーストラックを記録してそれに適応する必要がなく、ターゲット車両の走行過程における演算を簡略化する。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図7】
【図8】
【手続補正書】
【提出日】2021-05-28
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
車両位置決めシステムであって、仮想レーストラック展示装置と、画像取得装置と、プロセッサと、を備え、前記仮想レーストラック展示装置は、仮想レーストラックを展示するように構成され、
前記画像取得装置は、前記仮想レーストラックの上方に位置し、ターゲット車両が前記仮想レーストラックを走行している過程においてターゲット画像を取得するように構成され、
前記プロセッサは、前記画像取得装置に接続されるか又は前記画像取得装置に内蔵され、前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両の第１位置情報を決定し、前記第１位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成される、車両位置決めシステム。
【請求項2】
前記仮想レーストラック展示装置は、投影装置を備え、前記投影装置は、前記仮想レーストラックの図案を投影するように構成され、前記投影装置は、プロジェクターと、投影平面と、を備え、前記プロジェクターは、前記仮想レーストラックの図案を前記投影平面に投影するように構成され、
又は、
前記仮想レーストラック展示装置は、拡張現実装置を備え、前記拡張現実装置は、拡張現実インタフェースに前記仮想レーストラックを展示するように構成されることを特徴とする
請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
前記仮想レーストラック展示装置は更に、ターゲット車両の寸法に基づいて、仮想レーストラックの寸法を決定するように構成され、前記ターゲット車両の寸法は、前記ターゲット車両の幅を含み、前記仮想レーストラックの寸法は、レーストラックの幅を含み、
又は、
前記仮想レーストラック展示装置は、
仮想レーストラックのグラウンドを展示するためのグラウンド画像を取得することと、
前記グラウンド画像に基づいて、グラウンド情報を取得することであって、前記グラウンド情報は、グラウンドの寸法を含む、ことと、
前記グラウンド情報及びターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定することと、を実行するように構成されることを特徴とする
請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項4】
車両制御方法であって、車両位置決めシステムから送信された前記ターゲット車両の第１位置情報を受信することと、
前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定すること、
前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御することと、を含む、車両制御方法。
【請求項5】
前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定することは、前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおけるターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定することと、
前記オフセット量に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定することと、を含み、又は、
前記第１位置情報に基づいて、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を決定することと、
前記所定範囲内の画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定することと、を含むことを特徴とする
請求項４に記載の方法。
【請求項6】
前記方法は、前記車両位置決めシステムから送信された車両制御命令を受信することと、
前記車両制御命令に基づいて、前記ターゲット車両を、走行するように制御することと、を更に含み、又は、
前記方法は、
車両位置決めシステムから送信された障害物の第２位置情報を受信することと、
前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定することと、
前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御することと、を更に含むことを特徴とする
請求項４又は５に記載の方法。
【請求項7】
車両位置決め方法であって、前記車両位置決め方法は、ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定することであって、前記仮想レーストラックは、仮想レーストラック展示装置に展示される仮想レーストラックであり、前記ターゲット画像は、画像取得装置により取得された、前記ターゲット車両が前記仮想レーストラックを走行する画像である、ことと、
前記第１位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させることと、を含む、車両位置決め方法。
【請求項8】
前記方法は、前記ターゲット画像に基づいて、障害物の第２位置情報を取得することと、
前記第２位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記レーストラック図案において走行させることと、を更に含み、又は、
前記方法は、
前記仮想レーストラック展示装置により、仮想レーストラックのグラウンドを展示するためのグラウンド画像を取得することと、
前記グラウンド画像に基づいて、グラウンド情報を取得することであって、前記グラウンド情報は、グラウンドの寸法を含む、ことと、
前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定することと、を更に含み、又は、
前記方法は、
グラウンド情報及びターゲット車両の寸法を取得することと、
前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定し、前記仮想レーストラック展示装置に送信することと、を更に含むことを特徴とする
請求項７に記載の方法。
【請求項9】
前記方法は、少なくとも前記第１位置情報に基づいて車両制御命令を生成することと、
前記車両制御命令を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記車両命令に基づいて前記レーストラック図案において走行させることと、を更に含むことを特徴とする
請求項７又は８に記載の方法。
【請求項10】
ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定することは、前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定することと、
前記オフセット量に基づいて、前記第１位置情報を生成することと、を含み、又は、
ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定することは、
前記ターゲット画像に基づいて、前記ターゲット画像の走行方向における所定範囲内の画像を決定することと、
前記所定範囲内の画像に基づいて、前記第１位置情報を生成することと、を含むことを特徴とする
請求項７から９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項11】
車両制御装置であって、車両位置決めシステムから送信された前記ターゲット車両の第１位置情報を受信ように構成される第１受信モジュールと、
前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成される第１決定モジュールと、
前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御するように構成される第１走行モジュールと、を備える、車両制御装置。
【請求項12】
車両位置決め装置であって、ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定するように構成される第３決定モジュールであって、前記仮想レーストラックは、仮想レーストラック展示装置に展示される仮想レーストラックであり、前記ターゲット画像は、画像取得装置により取得された、前記ターゲット車両が前記仮想レーストラックを走行する画像である、第３決定モジュールと、
前記第１位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成される第１送信モジュールと、を備える、車両位置決め装置。
【請求項13】
電子機器であって、プロセッサと、
プロセッサによる実行可能な命令を記憶するように構成されるメモリと、を備え、
前記プロセッサは、請求項４から６のいずれか一項に記載の車両制御方法又は請求項７から１０のいずれか一項に記載の車両位置決め方法を実行するように構成される、電子機器。
【請求項14】
コンピュータ可読記憶媒体であって、コンピュータプログラム命令が記憶されており、前記コンピュータプログラム命令がプロセッサにより実行される時、前記プロセッサに、請求項４から６のいずれか一項に記載の車両制御方法又は請求項７から１０のいずれか一項に記載の車両位置決め方法を実行させる、コンピュータ可読記憶媒体。
【請求項15】
コンピュータプログラムであって、コンピュータ可読コードを含み、前記コンピュータ可読コードが電子機器で実行される時、前記電子機器におけるプロセッサに、請求項４から６のいずれか一項に記載の車両制御方法又は請求項７から１０のいずれか一項に記載の車両位置決め方法を実行させる、コンピュータプログラム。【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0037】
本願の実施例の車両位置決め方法によれば、仮想レーストラック展示装置により、仮想レーストラックを展示することができ、ターゲット車両のために、複数のレーストラックを設計することができ、レーストラックのコストを低減させ、且つ、レーストラック構築時間を要することなく、レーストラック路線の柔軟性を向上させる。プロセッサは、ターゲット車両が仮想レーストラックを走行するターゲット画像に基づいてターゲット車両の第１位置情報を決定することができる。ターゲット車両は、レーストラックにおける位置をリアルタイムで決定することができ、更に、仮想レーストラックを正確に走行することができる。ターゲット車両自体は、仮想レーストラックを記録してそれに適応する必要がなく、ターゲット車両の走行過程における演算を簡略化する。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
（項目１）
車両位置決めシステムであって、仮想レーストラック展示装置と、画像取得装置と、プロセッサと、を備え、
前記仮想レーストラック展示装置は、仮想レーストラックを展示するように構成され、
前記画像取得装置は、前記仮想レーストラックの上方に位置し、ターゲット車両が前記仮想レーストラックを走行している過程においてターゲット画像を取得するように構成され、
前記プロセッサは、前記画像取得装置に接続されるか又は前記画像取得装置に内蔵され、前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両の第１位置情報を決定し、前記第１位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成される、車両位置決めシステム。
（項目２）
前記プロセッサは更に、
前記ターゲット画像に基づいて、障害物の第２位置情報を取得し、
前記第２位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成されることを特徴とする
項目１に記載のシステム。
（項目３）
前記仮想レーストラック展示装置は、投影装置を備え、前記投影装置は、前記仮想レーストラックの図案を投影するように構成されることを特徴とする
項目１又は２に記載のシステム。
（項目４）
前記投影装置は、プロジェクターと、投影平面と、を備え、前記プロジェクターは、前記仮想レーストラックの図案を前記投影平面に投影するように構成されることを特徴とする
項目３に記載のシステム。
（項目５）
前記仮想レーストラック展示装置は、拡張現実装置を備え、前記拡張現実装置は、拡張現実インタフェースに前記仮想レーストラックを展示するように構成されることを特徴とする
項目１から４のいずれか一項に記載のシステム。
（項目６）
前記仮想レーストラック展示装置は更に、ターゲット車両の寸法に基づいて、仮想レーストラックの寸法を決定するように構成され、
前記ターゲット車両の寸法は、前記ターゲット車両の幅を含み、前記仮想レーストラックの寸法は、レーストラックの幅を含むことを特徴とする
項目１から５のいずれか一項に記載のシステム。
（項目７）
前記仮想レーストラック展示装置は、
仮想レーストラックのグラウンドを展示するためのグラウンド画像を取得することと、
前記グラウンド画像に基づいて、グラウンド情報を取得することであって、前記グラウンド情報は、グラウンドの寸法を含む、ことと、
前記グラウンド情報及びターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定することと、を実行するように構成されることを特徴とする
項目１から５のいずれか一項に記載のシステム。
（項目８）
前記プロセッサは更に、
グラウンド情報及びターゲット車両の寸法を取得し、
前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定し、前記仮想レーストラック展示装置に送信するように構成されることを特徴とする
項目１に記載のシステム。
（項目９）
前記プロセッサは更に、
少なくとも前記第１位置情報に基づいて車両制御命令を生成し、
前記車両制御命令を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記車両制御命令に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成されることを特徴とする
項目１から８のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１０）
前記プロセッサは更に、
前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定し、
前記オフセット量に基づいて、前記第１位置情報を生成するように構成されることを特徴とする
項目１から９のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１１）
前記プロセッサは更に、
前記ターゲット画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を決定し、
前記所定範囲内の画像に基づいて、前記第１位置情報を生成するように構成されることを特徴とする
項目１から９のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１２）
前記システムは、ターゲット車両を更に備え、前記ターゲット車両は、少なくとも前記第１位置情報に基づいて、仮想レーストラックを走行するように構成されることを特徴とする
項目１から１１のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１３）
前記第１位置情報は、前記仮想レーストラックにおけるターゲット車両と車線中心線とのオフセット量又はターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を含み、前記ターゲット車両は更に、前記オフセット量に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定し、又は、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成されることを特徴とする
項目１２に記載のシステム。
（項目１４）
車両制御方法であって、
車両位置決めシステムから送信された前記ターゲット車両の第１位置情報を受信することと、
前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定すること、
前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御することと、を含む、車両制御方法。
（項目１５）
前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定することは、
前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおけるターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定することと、
前記オフセット量に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定することと、を含むことを特徴とする
項目１４に記載の方法。
（項目１６）
前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定することは、
前記第１位置情報に基づいて、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を決定することと、
前記所定範囲内の画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定することと、を含むことを特徴とする
項目１４に記載の方法。
（項目１７）
前記方法は、
前記車両位置決めシステムから送信された車両制御命令を受信することと、
前記車両制御命令に基づいて、前記ターゲット車両を、走行するように制御することと、を更に含むことを特徴とする
項目１４から１６のいずれか一項に記載の方法。
（項目１８）
前記方法は、
車両位置決めシステムから送信された障害物の第２位置情報を受信することと、
前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定することと、
前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御することと、を更に含むことを特徴とする
項目１４から１６のいずれか一項に記載の方法。
（項目１９）
車両位置決め方法であって、前記車両位置決め方法は、
ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定することであって、前記仮想レーストラックは、仮想レーストラック展示装置に展示される仮想レーストラックであり、前記ターゲット画像は、画像取得装置により取得された、前記ターゲット車両が前記仮想レーストラックを走行する画像である、ことと、
前記第１位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させることと、を含む、車両位置決め方法。
（項目２０）
前記方法は、
前記ターゲット画像に基づいて、障害物の第２位置情報を取得することと、
前記第２位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記レーストラック図案において走行させることと、を更に含むことを特徴とする
項目１９に記載の方法。
（項目２１）
前記方法は、
前記仮想レーストラック展示装置により、仮想レーストラックのグラウンドを展示するためのグラウンド画像を取得することと、
前記グラウンド画像に基づいて、グラウンド情報を取得することであって、前記グラウンド情報は、グラウンドの寸法を含む、ことと、
前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定することと、を更に含むことを特徴とする
項目１９に記載の方法。
（項目２２）
前記方法は、
グラウンド情報及びターゲット車両の寸法を取得することと、
前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定し、前記仮想レーストラック展示装置に送信することと、を更に含むことを特徴とする
項目１９に記載の方法。
（項目２３）
前記方法は、
少なくとも前記第１位置情報に基づいて車両制御命令を生成することと、
前記車両制御命令を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記車両命令に基づいて前記レーストラック図案において走行させることと、を更に含むことを特徴とする
項目１９から２２のいずれか一項に記載の方法。
（項目２４）
ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定することは、
前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定することと、
前記オフセット量に基づいて、前記第１位置情報を生成することと、を含むことを特徴とする
項目１９から２３のいずれか一項に記載の方法。
（項目２５）
ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定することは、
前記ターゲット画像に基づいて、前記ターゲット画像の走行方向における所定範囲内の画像を決定することと、
前記所定範囲内の画像に基づいて、前記第１位置情報を生成することと、を含むことを特徴とする
項目１９から２３のいずれか一項に記載の方法。
（項目２６）
車両制御装置であって、
車両位置決めシステムから送信された前記ターゲット車両の第１位置情報を受信ように構成される第１受信モジュールと、
前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成される第１決定モジュールと、
前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御するように構成される第１走行モジュールと、を備える、車両制御装置。
（項目２７）
前記第１決定モジュールは更に、
前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおけるターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定し、
前記オフセット量に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成されることを特徴とする
項目２６に記載の装置。
（項目２８）
前記第１決定モジュールは更に、
前記第１位置情報に基づいて、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を決定し、
前記所定範囲内の画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成されることを特徴とする
項目２６に記載の装置。
（項目２９）
前記装置は、
前記車両位置決めシステムから送信された車両制御命令を受信するように構成される第２受信モジュールと、
前記車両制御命令に基づいて、前記ターゲット車両を、走行するように制御するように構成される制御モジュールと、を更に備えることを特徴とする
項目２６に記載の装置。
（項目３０）
前記装置は、
車両位置決めシステムから送信された障害物の第２位置情報を受信するように構成される第３受信モジュールと、
前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成される第２決定モジュールと、
前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御するように構成される第２走行モジュールと、を更に備えることを特徴とする
項目２６に記載の装置。
（項目３１）
車両位置決め装置であって、
ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定するように構成される第３決定モジュールであって、前記仮想レーストラックは、仮想レーストラック展示装置に展示される仮想レーストラックであり、前記ターゲット画像は、画像取得装置により取得された、前記ターゲット車両が前記仮想レーストラックを走行する画像である、第３決定モジュールと、
前記第１位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成される第１送信モジュールと、を備える、車両位置決め装置。
（項目３２）
前記装置は、
前記ターゲット画像に基づいて、障害物の第２位置情報を取得するように構成される第１取得モジュールと、
前記第２位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記レーストラック図案において走行させるように構成される第２送信モジュールと、を更に備えることを特徴とする
項目３１に記載の装置。
（項目３３）
前記装置は、
前記仮想レーストラック展示装置により、仮想レーストラックのグラウンドを展示するためのグラウンド画像を取得するように構成される第２取得モジュールと、
前記グラウンド画像に基づいて、グラウンド情報を取得するように構成される第３取得モジュールであって、前記グラウンド情報は、グラウンドの寸法を含む、第３取得モジュールと、
前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定するように構成される第４決定モジュールと、を更に備えることを特徴とする
項目３１に記載の装置。
（項目３４）
前記装置は、
グラウンド情報及びターゲット車両の寸法を取得するように構成される第４取得モジュールと、
前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定し、前記仮想レーストラック展示装置に送信するように構成される第５決定モジュールと、を更に備えることを特徴とする
項目３３に記載の装置。
（項目３５）
前記装置は、
少なくとも前記第１位置情報に基づいて車両制御命令を生成するように構成される生成モジュールと、
前記車両制御命令を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記車両命令に基づいて前記レーストラック図案において走行させるように構成される第３送信モジュールと、を更に備えることを特徴とする
項目３１に記載の装置。
（項目３６）
前記第３決定モジュールは更に、
前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定し、
前記オフセット量に基づいて、前記第１位置情報を生成するように構成されることを特徴とする
項目３１に記載の装置。
（項目３７）
前記第３決定モジュールは更に、
前記ターゲット画像に基づいて、前記ターゲット画像の走行方向における所定範囲内の画像を決定し、
前記所定範囲内の画像に基づいて、前記第１位置情報を生成するように構成されることを特徴とする
項目３１に記載の装置。
（項目３８）
電子機器であって、
プロセッサと、
プロセッサによる実行可能な命令を記憶するように構成されるメモリと、を備え、
前記プロセッサは、項目１４から１８のいずれか一項に記載の車両制御方法又は項目１９から２５のいずれか一項に記載の車両位置決め方法を実行するように構成される、電子機器。
（項目３９）
コンピュータ可読記憶媒体であって、コンピュータプログラム命令が記憶されており、前記コンピュータプログラム命令がプロセッサにより実行される時、項目１４から１８のいずれか一項に記載の車両制御方法又は項目１９から２５のいずれか一項に記載の車両位置決め方法を実現する、コンピュータ可読記憶媒体。
（項目４０）
コンピュータプログラム製品であって、コンピュータ可読コードを含み、前記コンピュータ可読コードが電子機器で実行される時、前記電子機器におけるプロセッサは、項目１４から１８のいずれか一項に記載の車両制御方法又は項目１９から２５のいずれか一項に記載の車両位置決め方法を実行する、コンピュータプログラム製品。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
（項目１）
車両位置決めシステムであって、仮想レーストラック展示装置と、画像取得装置と、プロセッサと、を備え、
前記仮想レーストラック展示装置は、仮想レーストラックを展示するように構成され、
前記画像取得装置は、前記仮想レーストラックの上方に位置し、ターゲット車両が前記仮想レーストラックを走行している過程においてターゲット画像を取得するように構成され、
前記プロセッサは、前記画像取得装置に接続されるか又は前記画像取得装置に内蔵され、前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両の第１位置情報を決定し、前記第１位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成される、車両位置決めシステム。
（項目２）
前記プロセッサは更に、
前記ターゲット画像に基づいて、障害物の第２位置情報を取得し、
前記第２位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成されることを特徴とする
項目１に記載のシステム。
（項目３）
前記仮想レーストラック展示装置は、投影装置を備え、前記投影装置は、前記仮想レーストラックの図案を投影するように構成されることを特徴とする
項目１又は２に記載のシステム。
（項目４）
前記投影装置は、プロジェクターと、投影平面と、を備え、前記プロジェクターは、前記仮想レーストラックの図案を前記投影平面に投影するように構成されることを特徴とする
項目３に記載のシステム。
（項目５）
前記仮想レーストラック展示装置は、拡張現実装置を備え、前記拡張現実装置は、拡張現実インタフェースに前記仮想レーストラックを展示するように構成されることを特徴とする
項目１から４のいずれか一項に記載のシステム。
（項目６）
前記仮想レーストラック展示装置は更に、ターゲット車両の寸法に基づいて、仮想レーストラックの寸法を決定するように構成され、
前記ターゲット車両の寸法は、前記ターゲット車両の幅を含み、前記仮想レーストラックの寸法は、レーストラックの幅を含むことを特徴とする
項目１から５のいずれか一項に記載のシステム。
（項目７）
前記仮想レーストラック展示装置は、
仮想レーストラックのグラウンドを展示するためのグラウンド画像を取得することと、
前記グラウンド画像に基づいて、グラウンド情報を取得することであって、前記グラウンド情報は、グラウンドの寸法を含む、ことと、
前記グラウンド情報及びターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定することと、を実行するように構成されることを特徴とする
項目１から５のいずれか一項に記載のシステム。
（項目８）
前記プロセッサは更に、
グラウンド情報及びターゲット車両の寸法を取得し、
前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定し、前記仮想レーストラック展示装置に送信するように構成されることを特徴とする
項目１に記載のシステム。
（項目９）
前記プロセッサは更に、
少なくとも前記第１位置情報に基づいて車両制御命令を生成し、
前記車両制御命令を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記車両制御命令に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成されることを特徴とする
項目１から８のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１０）
前記プロセッサは更に、
前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定し、
前記オフセット量に基づいて、前記第１位置情報を生成するように構成されることを特徴とする
項目１から９のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１１）
前記プロセッサは更に、
前記ターゲット画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を決定し、
前記所定範囲内の画像に基づいて、前記第１位置情報を生成するように構成されることを特徴とする
項目１から９のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１２）
前記システムは、ターゲット車両を更に備え、前記ターゲット車両は、少なくとも前記第１位置情報に基づいて、仮想レーストラックを走行するように構成されることを特徴とする
項目１から１１のいずれか一項に記載のシステム。
（項目１３）
前記第１位置情報は、前記仮想レーストラックにおけるターゲット車両と車線中心線とのオフセット量又はターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を含み、前記ターゲット車両は更に、前記オフセット量に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定し、又は、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成されることを特徴とする
項目１２に記載のシステム。
（項目１４）
車両制御方法であって、
車両位置決めシステムから送信された前記ターゲット車両の第１位置情報を受信することと、
前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定すること、
前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御することと、を含む、車両制御方法。
（項目１５）
前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定することは、
前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおけるターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定することと、
前記オフセット量に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定することと、を含むことを特徴とする
項目１４に記載の方法。
（項目１６）
前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定することは、
前記第１位置情報に基づいて、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を決定することと、
前記所定範囲内の画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定することと、を含むことを特徴とする
項目１４に記載の方法。
（項目１７）
前記方法は、
前記車両位置決めシステムから送信された車両制御命令を受信することと、
前記車両制御命令に基づいて、前記ターゲット車両を、走行するように制御することと、を更に含むことを特徴とする
項目１４から１６のいずれか一項に記載の方法。
（項目１８）
前記方法は、
車両位置決めシステムから送信された障害物の第２位置情報を受信することと、
前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定することと、
前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御することと、を更に含むことを特徴とする
項目１４から１６のいずれか一項に記載の方法。
（項目１９）
車両位置決め方法であって、前記車両位置決め方法は、
ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定することであって、前記仮想レーストラックは、仮想レーストラック展示装置に展示される仮想レーストラックであり、前記ターゲット画像は、画像取得装置により取得された、前記ターゲット車両が前記仮想レーストラックを走行する画像である、ことと、
前記第１位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させることと、を含む、車両位置決め方法。
（項目２０）
前記方法は、
前記ターゲット画像に基づいて、障害物の第２位置情報を取得することと、
前記第２位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記レーストラック図案において走行させることと、を更に含むことを特徴とする
項目１９に記載の方法。
（項目２１）
前記方法は、
前記仮想レーストラック展示装置により、仮想レーストラックのグラウンドを展示するためのグラウンド画像を取得することと、
前記グラウンド画像に基づいて、グラウンド情報を取得することであって、前記グラウンド情報は、グラウンドの寸法を含む、ことと、
前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定することと、を更に含むことを特徴とする
項目１９に記載の方法。
（項目２２）
前記方法は、
グラウンド情報及びターゲット車両の寸法を取得することと、
前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定し、前記仮想レーストラック展示装置に送信することと、を更に含むことを特徴とする
項目１９に記載の方法。
（項目２３）
前記方法は、
少なくとも前記第１位置情報に基づいて車両制御命令を生成することと、
前記車両制御命令を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記車両命令に基づいて前記レーストラック図案において走行させることと、を更に含むことを特徴とする
項目１９から２２のいずれか一項に記載の方法。
（項目２４）
ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定することは、
前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定することと、
前記オフセット量に基づいて、前記第１位置情報を生成することと、を含むことを特徴とする
項目１９から２３のいずれか一項に記載の方法。
（項目２５）
ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定することは、
前記ターゲット画像に基づいて、前記ターゲット画像の走行方向における所定範囲内の画像を決定することと、
前記所定範囲内の画像に基づいて、前記第１位置情報を生成することと、を含むことを特徴とする
項目１９から２３のいずれか一項に記載の方法。
（項目２６）
車両制御装置であって、
車両位置決めシステムから送信された前記ターゲット車両の第１位置情報を受信ように構成される第１受信モジュールと、
前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成される第１決定モジュールと、
前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御するように構成される第１走行モジュールと、を備える、車両制御装置。
（項目２７）
前記第１決定モジュールは更に、
前記第１位置情報に基づいて、前記仮想レーストラックにおけるターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定し、
前記オフセット量に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成されることを特徴とする
項目２６に記載の装置。
（項目２８）
前記第１決定モジュールは更に、
前記第１位置情報に基づいて、前記ターゲット車両の走行方向における所定範囲内の画像を決定し、
前記所定範囲内の画像に基づいて、前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成されることを特徴とする
項目２６に記載の装置。
（項目２９）
前記装置は、
前記車両位置決めシステムから送信された車両制御命令を受信するように構成される第２受信モジュールと、
前記車両制御命令に基づいて、前記ターゲット車両を、走行するように制御するように構成される制御モジュールと、を更に備えることを特徴とする
項目２６に記載の装置。
（項目３０）
前記装置は、
車両位置決めシステムから送信された障害物の第２位置情報を受信するように構成される第３受信モジュールと、
前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて、仮想レーストラックにおける前記ターゲット車両の走行経路を決定するように構成される第２決定モジュールと、
前記ターゲット車両を、前記走行経路に従って走行するように制御するように構成される第２走行モジュールと、を更に備えることを特徴とする
項目２６に記載の装置。
（項目３１）
車両位置決め装置であって、
ターゲット画像に基づいて、仮想レーストラックにおける、ターゲット車両の第１位置情報を決定するように構成される第３決定モジュールであって、前記仮想レーストラックは、仮想レーストラック展示装置に展示される仮想レーストラックであり、前記ターゲット画像は、画像取得装置により取得された、前記ターゲット車両が前記仮想レーストラックを走行する画像である、第３決定モジュールと、
前記第１位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報に基づいて前記仮想レーストラックを走行させるように構成される第１送信モジュールと、を備える、車両位置決め装置。
（項目３２）
前記装置は、
前記ターゲット画像に基づいて、障害物の第２位置情報を取得するように構成される第１取得モジュールと、
前記第２位置情報を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記第１位置情報及び前記第２位置情報に基づいて前記レーストラック図案において走行させるように構成される第２送信モジュールと、を更に備えることを特徴とする
項目３１に記載の装置。
（項目３３）
前記装置は、
前記仮想レーストラック展示装置により、仮想レーストラックのグラウンドを展示するためのグラウンド画像を取得するように構成される第２取得モジュールと、
前記グラウンド画像に基づいて、グラウンド情報を取得するように構成される第３取得モジュールであって、前記グラウンド情報は、グラウンドの寸法を含む、第３取得モジュールと、
前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定するように構成される第４決定モジュールと、を更に備えることを特徴とする
項目３１に記載の装置。
（項目３４）
前記装置は、
グラウンド情報及びターゲット車両の寸法を取得するように構成される第４取得モジュールと、
前記グラウンド情報及び前記ターゲット車両の寸法に基づいて、前記仮想レーストラックの寸法及び前記仮想レーストラックの図案を決定し、前記仮想レーストラック展示装置に送信するように構成される第５決定モジュールと、を更に備えることを特徴とする
項目３３に記載の装置。
（項目３５）
前記装置は、
少なくとも前記第１位置情報に基づいて車両制御命令を生成するように構成される生成モジュールと、
前記車両制御命令を前記ターゲット車両に送信し、前記ターゲット車両を、前記車両命令に基づいて前記レーストラック図案において走行させるように構成される第３送信モジュールと、を更に備えることを特徴とする
項目３１に記載の装置。
（項目３６）
前記第３決定モジュールは更に、
前記ターゲット画像に基づいて、前記仮想レーストラックにおける、前記ターゲット車両と車線中心線とのオフセット量を決定し、
前記オフセット量に基づいて、前記第１位置情報を生成するように構成されることを特徴とする
項目３１に記載の装置。
（項目３７）
前記第３決定モジュールは更に、
前記ターゲット画像に基づいて、前記ターゲット画像の走行方向における所定範囲内の画像を決定し、
前記所定範囲内の画像に基づいて、前記第１位置情報を生成するように構成されることを特徴とする
項目３１に記載の装置。
（項目３８）
電子機器であって、
プロセッサと、
プロセッサによる実行可能な命令を記憶するように構成されるメモリと、を備え、
前記プロセッサは、項目１４から１８のいずれか一項に記載の車両制御方法又は項目１９から２５のいずれか一項に記載の車両位置決め方法を実行するように構成される、電子機器。
（項目３９）
コンピュータ可読記憶媒体であって、コンピュータプログラム命令が記憶されており、前記コンピュータプログラム命令がプロセッサにより実行される時、項目１４から１８のいずれか一項に記載の車両制御方法又は項目１９から２５のいずれか一項に記載の車両位置決め方法を実現する、コンピュータ可読記憶媒体。
（項目４０）
コンピュータプログラム製品であって、コンピュータ可読コードを含み、前記コンピュータ可読コードが電子機器で実行される時、前記電子機器におけるプロセッサは、項目１４から１８のいずれか一項に記載の車両制御方法又は項目１９から２５のいずれか一項に記載の車両位置決め方法を実行する、コンピュータプログラム製品。
【国際調査報告】