特表 2022-512209 無人乗り物のシャシ及び無人乗り物

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-02-02

(54)【発明の名称】無人乗り物のシャシ及び無人乗り物

(51)【国際特許分類】

   B61B 13/00 20060101AFI20220126BHJP

   B61D 47/00 20060101ALI20220126BHJP

   B65G 35/00 20060101ALI20220126BHJP

【ＦＩ】

B61B13/00 A

B61D47/00 A

B65G35/00 B

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2021533262

(86)(22)【出願日】2019-08-07

(85)【翻訳文提出日】2021-08-04

(86)【国際出願番号】 CN2019099558

(87)【国際公開番号】W WO2020119149

(87)【国際公開日】2020-06-18

(31)【優先権主張番号】201811510502.3

(32)【優先日】2018-12-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】520208203

【氏名又は名称】ベイジン・ジンドン・チアンシ・テクノロジー・カンパニー・リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(72)【発明者】

【氏名】▲張▼ 占▲輝▼

(72)【発明者】

【氏名】王 明

(72)【発明者】

【氏名】王 ▲書▼超

(72)【発明者】

【氏名】邵 ▲連▼

(72)【発明者】

【氏名】燕 迎春

【テーマコード（参考）】

3D101

【Ｆターム（参考）】

3D101BA01

3D101BB16

3D101BB22

3D101BB31

3D101BB42

(57)【要約】

本開示は無人乗り物のシャシ（１）に関する。無人乗り物のシャシ（１）は、少なくとも二つのシャシユニット（１１）を備え、少なくとも二つの前記シャシユニット（１１）が当該無人乗り物のシャシを形成するために接続される。無人乗り物のシャシ（１）は少なくとも二つのシャシユニット（１１）を接続することにより形成され、だから異なるサイズの無人乗り物のシャシ（１）は、異なるサイズの積み荷箱のために異なるシャシを特別にデザインしたり開発したりする必要がなく、異なるサイズの積み荷箱を運ぶために異なる数のシャシユニット（１１）を接続することにより形成されることができ、これにより研究開発費を減らす。本開示は無人乗り物にも関する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

無人乗り物のシャシであって、
少なくとも二つのシャシユニット（１１）を備え、少なくとも二つの前記シャシユニット（１１）が前記無人乗り物のシャシを形成するために接続される、無人乗り物のシャシ。

【請求項2】

前記無人乗り物のシャシは、少なくとも二つの同じ前記シャシユニット（１１）を備える、請求項１に記載の無人乗り物のシャシ。

【請求項3】

少なくとも二つの前記シャシユニット（１１）は、水平方向に接続されている、請求項１に記載の無人乗り物のシャシ。

【請求項4】

前記シャシユニット（１１）は、シャシユニット本体（１１１）と、前記シャシユニット本体（１１１）の下側に配置される車輪（１１３）と、を備える、請求項１に記載の無人乗り物のシャシ。

【請求項5】

前記シャシユニット本体（１１１）は、隣接する他のシャシユニット本体と接続するように構成される接続面を有し、前記シャシユニット（１１）は、前記シャシユニット本体（１１１）の前記接続面に設けられる接続部をさらに備え、前記接続部は隣接する二つのシャシユニット本体（１１１）を接続するように構成される、請求項４に記載の無人乗り物のシャシ。

【請求項6】

前記接続部は、磁性体（１１２）を備える、請求項５に記載の無人乗り物のシャシ。

【請求項7】

前記接続面は、前記接続面の二つの端部のそれぞれに位置する突起部を備え、前記磁性体（１１２）は前記突起部に取り付けられる、請求項６に記載の無人乗り物のシャシ。

【請求項8】

前記無人乗り物のシャシは、コントローラーを備え、前記コントローラーは、同期して移動するように少なくとも二つの前記シャシユニット（１１）を制御するために少なくとも二つの前記シャシユニット（１１）と連結される、請求項１～７のいずれか一項に記載の無人乗り物のシャシ。

【請求項9】

前記シャシユニットは通信モジュールと制御モジュールとを備え、前記通信モジュールは前記コントローラーから制御信号を受け取り、前記制御信号を制御モジュールに転送するように構成される、請求項８に記載の無人乗り物のシャシ。

【請求項10】

前記シャシユニット（１１）は、車輪（１１３）と、動くための前記車輪（１１３）を駆動するように構成されている駆動モーターと、前記車輪（１１３）のステアリングを制御するように構成されるステアリングモーターと、を備え、制御モジュールは、前記駆動モーター及び前記ステアリングモーターの動作を制御するように構成される、請求項８に記載の無人乗り物のシャシ。

【請求項11】

請求項１～１０のいずれか一項に記載の無人乗り物のシャシを備える無人乗り物。

【請求項12】

前記無人乗り物はセンサ組立体とコントローラーとを備え、前記センサ組立体は周囲の環境を監視するように構成され、前記コントローラーは前記センサ組立体によって送られる監視情報を受け取り、かつ前記監視情報に従って前記無人乗り物のシャシの動きを制御するように構成される、請求項１１に記載の無人乗り物。

【請求項13】

さらに、前記無人乗り物のシャシ上に設けられる積み荷箱を備え、少なくとも二つのシャシユニットを接続することにより形成された前記無人乗り物のシャシは前記積み荷箱とサイズにおいて整合する、請求項１１に記載の無人乗り物。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［関連出願の相互参照］
この出願は、２０１８年１２月１１日に出願された中国特許出願番号２０１８１１５１０５０２．３に基づいており、その優先権を主張して、その開示は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる。

【0002】

本開示は、物流技術及び配送技術の分野に関し、特に無人乗り物のシャシ及び無人乗り物に関する。

【背景技術】

【0003】

異なる量の積み荷及び異なる体積の積み荷に適応するために、無人配送乗り物は通常異なるサイズの積み荷箱を備える必要がある。積み荷箱はシャシによって運ばれる必要があり、だから異なるサイズのシャシが異なるサイズの積み荷箱のためにデザイン及び開発される必要がある。異なるサイズのシャシを開発及び製造するコストは比較的高い。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本開示の目的は、異なるサイズの積み荷箱を運搬する要求を満たすための無人乗り物のシャシ及び無人乗り物を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の第一の態様 は、無人乗り物のシャシを提供し、無人乗り物のシャシは少なくとも二つのシャシユニットを含み、少なくとも二つのシャシユニットは無人乗り物のシャシを形成するように接続される。

【0006】

いくつかの実施形態では、無人乗り物のシャシは少なくとも二つの異なるシャシユニットを含む。

【0007】

いくつかの実施形態では、少なくとも二つのシャシユニットは水平方向に接続する。

【0008】

いくつかの実施形態では、シャシユニットはシャシユニット本体と、シャシユニット本体の下側に配置される車輪とを有する。

【0009】

いくつかの実施形態では、シャシユニット本体は隣接する他のシャシユニット本体と接続するように構成される接続面を有し、シャシユニットはシャシユニット本体の接続面に設けられる接続部をさらに備え、接続部は隣接する二つのシャシユニット本体を接続するように構成される。

【0010】

いくつかの実施形態では、接続部は磁性体を含む。

【0011】

いくつかの実施形態では、接続面は、接続面の二つの端部のそれぞれに位置する突起部を含み、磁性体は突起部に取り付けられている。

【0012】

いくつかの実施形態では、無人乗り物のシャシはコントローラーを含み、コントローラーは、同期して移動するように少なくとも二つのシャシユニットを制御するために少なくとも二つのシャシユニットと連結される。

【0013】

いくつかの実施形態では、シャシユニットは通信モジュールと制御モジュールとを備え、通信モジュールはコントローラーから制御信号を受け取り、制御信号を制御モジュールに転送するように構成される。

【0014】

いくつかの実施形態では、シャシユニットは、車輪と動くように車輪を駆動するように構成されている駆動モーターと、車輪のステアリングを制御するように構成されるステアリングモーターと、を備え、制御モジュールは、駆動モーター及びステアリングモーターの動作を制御するように構成される。

【0015】

本開示の第二の態様は、無人乗り物を提供し、無人乗り物は本開示の第一の態様の任意の段落における無人乗り物のシャシを備える。

【0016】

いくつかの実施形態では、無人乗り物はセンサ組立体とコントローラーとを備え、センサ組立体は周囲の環境を監視するように構成され、コントローラーはセンサ組立体によって送られる監視情報を受け取り、かつ監視情報に従って無人乗り物のシャシの動きを制御するように構成される。

【0017】

いくつかの実施形態では、無人乗り物のシャシ上に設けられる積み荷箱を備え、少なくとも二つのシャシユニットを接続することにより形成された無人乗り物のシャシは積み荷箱とサイズにおいて整合する。

【0018】

本開示で提供される技術的解決策に基づいて、無人乗り物のシャシは、少なくとも２つのシャシユニットを含み、少なくとも２つのシャシユニットは、無人乗り物のシャシを形成するように接続される。本開示の無人乗り物のシャシが、少なくとも２つのシャシユニットを接続することによって形成されるので、異なるサイズの無人乗り物のシャシは、異なるサイズの積み荷箱用に異なるシャシを特別に設計し且つ開発することなく、異なるサイズの積み荷箱を運ぶために異なる数のシャシユニットを接続することによって形成されることができる。それによって、研究開発費は削減される。

【0019】

本開示の他の特徴および利点は、添付の図面を参照して、本開示の例示的な実施形態の以下の詳細な説明から明らかになるであろう。

【0020】

本開示の他の特徴および利点は、添付の図面を参照して、本開示の例示的な実施形態の以下の詳細な説明から明らかになるであろう。

【0021】

本明細書に記載の図面は、本開示のさらなる理解を提供し、本出願の一部を形成するために使用される。本開示の例示的な実施形態およびその説明は、本開示を説明するために使用されるが、本開示を不適切に限定するものではない。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】図１は、本開示の実施形態に係る無人乗り物のシャシの構造図。

【図2】図２は、図１の中のシャシユニットの構造図。

【発明を実施するための形態】

【0023】

実施形態における技術的解決策は、本開示の実施形態における添付の図面と併せて明確かつ完全に以下に説明される。明らかに、記載された実施形態は、本願の実施形態の一部にすぎず、すべての実施形態ではない。少なくとも１つの例示的な実施形態の以下の説明は、実際には単なる例示であり、本開示およびその適用または使用に対するいかなる制限としても機能しない。本開示の実施形態に基づいて、創造的な作業なしに当業者によって得られた他のすべての実施形態は、本開示の保護範囲に含まれるべきである。

【0024】

特に明記しない限り、これらの実施形態に記載されている構成要素およびステップ、数式、および数値の相対的な配置は、本開示の範囲を限定するものではない。さらに、説明を容易にするために、図面に示されている様々な部品のサイズは、実際の比例関係に従って描かれていないことを理解すべきである。関連技術の当業者に知られている技術、方法、および装置については詳細に説明しない場合があるが、適切な場合、技術、方法、および装置は、付与された仕様の一部と見なされるべきである。ここに示され、説明されているすべての例では、特定の値は、制限としてではなく、単なる例示として解釈されるべきである。したがって、例示的な実施形態の他の例は、異なる値を有し得る。なお、以下の図面では、類似の符号および文字は類似の項目を示しているため、ある図面で特定の項目を定義した後は、以降の図面でさらに説明する必要はないことに留意すべきである。

【0025】

説明を容易にするために、「の上方に…」、「の上に…」、「…の上面上に」、「上」 などの空間的に相対的な用語をここで使用して、図に示すように、１つのデバイスまたは機能と他のデバイスまたは機能との間の空間的位置関係を説明することができる。空間的に相対的な用語は、図に示されているデバイスの向き以外の、使用中または操作中の異なる向きを包含することを意図していることを理解されるべきである。たとえば、図のデバイスが反転している場合、「他のデバイスまたは構造の上方に」または「他のデバイスまたは構造の上に」と記述されているデバイスは、「他のデバイスまたは構造の下方に」または「他のデバイスまたは構造の下に」配置される。したがって、例示的な用語「の上方に…」は、「の上方に…」および「の下方に…」の両方の方向を含み得る。デバイスは、他の異なる方法（９０度または他の方向に回転される）で配置することもでき、ここで使用される相対的な空間的記述はそれに応じて説明される。

【0026】

図１及び２に示すように、本開示に係る実施形態の無人乗り物のシャシ１は、少なくとも二つのシャシユニット１１を含む。少なくとも二つのシャシユニット１１は無人乗り物のシャシ１を形成するように接続されている。本開示に係る実施形態の無人乗り物のシャシは、少なくとも二つのシャシユニットを接続することにより形成され、だから異なるサイズの無人乗り物のシャシは、異なるサイズの積み荷箱のために異なるシャシを特別にデザインしたり開発したりする必要がなく、異なるサイズの積み荷箱を運ぶために異なる数のシャシユニットを接続することにより形成されることができ、これにより研究開発費を減らす。

【0027】

特に、この実施形態で、図１に示すように、無人乗り物のシャシ１は少なくとも二つの同じシャシユニット１１を含む。無人乗り物のシャシ１を形成するように接続されたシャシユニット１１は、同じ構造及びサイズを有する。従って、研究開発の間ただ一種類のシャシユニットだけ開発される必要があり、これは大いに研究開発費を減少させる。実際の製造工程で、異なる積み荷箱のサイズに従って、異なるサイズの積み荷箱を運ぶ要求を満たすために接続されることができる最も小さいサイズのシャシユニットをデザインする必要がある。

【0028】

図に示されていない実施形態で、無人乗り物のシャシは少なくとも二つの異なるシャシユニットを含んでもよい。例えば、三つの異なるタイプのシャシユニットは与えられ、そして異なるサイズのシャシは、三つの異なるタイプのシャシユニットから異なる組み合わせを選択して、選択したシャシユニットを接続することにより形成されてもよい。

【0029】

好ましくは、図１に示されているように、この実施形態の少なくとも二つのシャシユニット１１は水平方向に接続される。

【0030】

図２に示すように、シャシユニット１１はシャシユニット本体１１１と、シャシユニット本体１１１の下側に設けられる車輪１１３とを含む。この実施形態で、それぞれのシャシユニット１１のシャシユニット本体１１１の下側に車輪１１３が設けられているので、それぞれのシャシユニット１１は独立して走行することができ、これにより、複数のシャシユニット１１を接続することにより形成された無人乗り物のシャシの適応性を向上させる。

【0031】

構造的に安定したシャシを形成するためにシャシユニット本体１１１がよりしっかり接続できることを確実にするために、この実施形態のシャシユニット本体１１１は隣接する他のシャシユニット本体との接続のために接続面を有する。シャシユニット１１はシャシユニット本体１１１の接続面に設けられる接続部をさらに含み、接続部は隣接する二つのシャシユニット本体１１１を接続するように構成される。

【0032】

特に、図２に示すように、この実施形態の接続部は磁性体１１２を含む。

【0033】

さらに、この実施形態のシャシユニット本体１１１の接続面は、それぞれの二つの端部に位置する突起部を含む。磁性体１１２は突起部に取り付けられている。図２に示すように、シャシユニット本体１１１の右側の面（図に示す右左方向）には前方および後方に両方に突起部が設けられており 、磁性体１１２は突起部に取り付けられている。二つの接続部分のデザインは、シャシユニット本体１１１と隣接する他のシャシユニット本体１１１との間のしっかりした接続を確実にするため、及び運転の間に無人乗り物のシャシの分離を防ぐために有益である。この構成は、シャシユニット本体１１１の製造工程が標準に達していないときに、隣接する二つの接続面を互いに合わせなかったことで生じる磁性体のしっかりしていない接続の問題または不整合の問題を防ぐのにもまた有益である。

【0034】

この実施形態の磁性体１２は、強磁石または電磁石であってもよい。磁性体が電磁石の場合、非接続面に設けられる電磁石の機能による道路における他の不適切な機構との電磁的干渉によって引き起こされるシャシの通常の運転との干渉を防ぐために、例えば、電磁石がシャシユニット本体１１１のそれぞれの側に設けられてもよく、接続面の電磁石のみが電気を流され機能するように制御されてもよい。例えば、無人乗り物のシャシ１の外側に位置し、他のシャシユニット本体１１１と接続していない図１におけるシャシユニット本体１１１の側面部上の電磁石は、電気が流れないように構成されてもよい。

【0035】

この実施形態のシャシユニット本体１１１は、正方形のキャビティ構造である。正方形のキャビティ構造は、作業者が正方形のキャビティ構造内に位置する部品を配置したり調査したりすることを容易にするための開口部 を有する。

【0036】

四つの車輪１１３はこの実施形態のシャシユニット本体１１１の下側に設けられている。

【0037】

この実施形態のそれぞれのシャシユニット１１は、独立して走行でき、これによりシャシユニット１１が同期して移動することを可能にし、この実施形態の無人乗り物のシャシ１はコントローラーを含み、コントローラーは、少なくとも二つのシャシユニット１１が同期して移動するように制御するための少なくとも二つのシャシユニット１１と連結される。

【0038】

この実施形態のシャシユニット１１は、通信モジュールと制御モジュールとを含む。通信モジュールは、コントローラーから制御信号を受け取り、この制御信号を制御モジュールに転送する。さらに、通信モジュールはまた、シャシユニット１１の運転状態をコントローラーに転送してもよい。それぞれのシャシユニットの通信モジュールは、無線転送方法 でコントローラーと情報を交換してもよい。

【0039】

シャシユニット１１は、車輪１１３と、動くための車輪１１３を駆動させるように構成される駆動モーターと 、車輪１１３のステアリングを制御するように構成されるステアリングモーターとを含み、制御モジュールは駆動モーター及びステアリングモーターの動作を制御するように構成される。駆動モーター及びステアリングモーターを設けることは、コントローラーにより、任意の方向におけるシャシユニット１１の動きの制御を実行することができる。

【0040】

好ましくは、この実施形態のシャシユニットはさらに、シャシユニット自体の電源供給に応答するバッテリ電源供給システムを含む。

【0041】

本開示に係る実施形態はさらに、無人乗り物を提供する。無人乗り物は上述の実施形態で記載される無人乗り物のシャシを含む。

【0042】

好ましくは、無人乗り物は、周囲の環境及びコントローラーを監視するように構成されるセンサ組立体を含み、コントローラーは、センサ組立体によって送られる監視情報を受け取り、かつ監視情報に従って無人乗り物のシャシの動きを制御するように構成される。

【0043】

無人乗り物はさらに、無人乗り物のシャシ上に設けられる積み荷箱を備え、少なくとも二つのシャシユニットを接続することにより形成された無人乗り物のシャシは積み荷箱に対して適合される。ここで、無人乗り物のシャシの積み荷箱に対する適合は、サイズの適合又は形状の適合であってもよい。

【0044】

この実施形態の無人乗り物は、無人配送乗り物である。

【0045】

最後に、上記の実施形態は、本開示の技術的解決策を限定するのではなく、説明するためにのみ使用されることに留意されたい。本開示は、好ましい実施形態を参照して詳細に説明されているが、当業者は、本開示の特定の実装に変更を加えること、またはその技術的特徴の一部に同等の置換を行うことができることを理解する必要がある。そして、そのような修正および同等の置換は、それらが本開示の技術的解決策の精神から逸脱しない限り、本開示において保護を求められる技術的解決策の範囲内に含まれるべきである。

【符号の説明】

【0046】

１ シャシ
１１ シャシユニット
１２ 磁性体
１１１ シャシユニット本体
１１２ 磁性体
１１３ 車輪

【図1】

【図2】

【国際調査報告】