特表 2022-515062 自動保管・回収システムのためのコンテナアクセスステーション

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-02-17

(54)【発明の名称】自動保管・回収システムのためのコンテナアクセスステーション

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/00 20060101AFI20220209BHJP

   B65G 1/04 20060101ALI20220209BHJP

【ＦＩ】

B65G1/00 501C

B65G1/04 555Z

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2021534620

(86)(22)【出願日】2019-12-11

(85)【翻訳文提出日】2021-08-12

(86)【国際出願番号】 EP2019084571

(87)【国際公開番号】W WO2020126725

(87)【国際公開日】2020-06-25

(31)【優先権主張番号】20181657

(32)【優先日】2018-12-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】NO

(31)【優先権主張番号】20190704

(32)【優先日】2019-06-06

(33)【優先権主張国・地域又は機関】NO

(81)【指定国・地域】

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＱＲコード

(71)【出願人】

【識別番号】317005527

【氏名又は名称】アウトストア・テクノロジー・エーエス

【氏名又は名称原語表記】ＡＵＴＯＳＴＯＲＥ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＡＳ

【住所又は居所原語表記】Ｓｔｏｋｋａｓｔｒａｎｄｖｅｇｅｎ ８５，Ｎ－５５７８ Ｎｅｄｒｅ Ｖａｔｓ，Ｎｏｒｗａｙ

(74)【代理人】

【識別番号】100118902

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 修

(74)【代理人】

【識別番号】100106208

【弁理士】

【氏名又は名称】宮前 徹

(74)【代理人】

【識別番号】100196508

【弁理士】

【氏名又は名称】松尾 淳一

(74)【代理人】

【識別番号】100186613

【弁理士】

【氏名又は名称】渡邊 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100211236

【弁理士】

【氏名又は名称】道下 浩治

(72)【発明者】

【氏名】アウストロヘイム，トロンド

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022AA09

3F022EE05

3F022FF00

3F022HH01

3F022JJ11

3F022LL12

3F022LL19

3F022MM01

3F022MM51

3F022QQ01

(57)【要約】

本発明は、コンテナの保管および回収のための自動保管・回収システムに関し、詳細には、送達レールシステム（６０８）からアクセスステーション（７６０）の中まで保管コンテナ（１０６）を有する送達車両（６０１）を持ち上げるための車両リフト（７７０）に関する。
【選択図】図６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動保管・回収システム（５００）の保管コンテナ（１０６）にアクセスするためのコンテナアクセスステーション（７６０）であって、前記コンテナアクセスステーション（７６０）がハウジング（７６３）を備え、前記ハウジング（７６３）が、
－ 人間および／またはロボットがそれを介して前記保管コンテナ（１０６）の中身にアクセスすることができるアクセス開口部（７６１）と、
－ 前記アクセス開口部に提示されるように前記保管コンテナがそれを介して前記コンテナアクセスステーションに入ることができるベース開口部（７６２）と、
を備え、
前記コンテナアクセスステーションが、
－ 送達車両（６０１）により前記保管コンテナ（１０６）がまだ運ばれている間に、前記送達車両（６０１）の上側表面上で前記保管コンテナ（１０６）を運ぶ前記送達車両（６０１）を、前記ベース開口部（７６２）の下方の乗車レベル（６７０）から、前記保管コンテナ（１０６）が提示されて前記人間および／または前記ロボットにより前記アクセス開口部（７６１）を通してアクセスされることになるアクセス可能レベル（６８０）まで、持ち上げるように構成されている車両リフト（７７０）
をさらに備える、
コンテナアクセスステーション（７６０）。

【請求項2】

前記車両リフト（７７０）が、前記保管コンテナを運ぶ前記送達車両（６０１）の高さより高い高さで、前記ベース開口部（７６２）の下方に延在する、請求項１に記載のコンテナアクセスステーション（７６０）。

【請求項3】

前記車両リフト（７７０）が、前記乗車レベル（６７０）と前記アクセスレベル（６８０）との間で、前記保管コンテナ（１０６）を運ぶ前記送達車両（６０１）を純粋に垂直方向に持ち上げるように構成されている、請求項１または２に記載のコンテナアクセスステーション（７６０）。

【請求項4】

前記車両リフト（７７０）が２つのレールの支持体（７７２）を備え、各レールが、前記送達車両（６０１）の１つのセットのホイール（６０１ｂ、ｃ）を受けるように構成されており、その結果、前記送達車両（６０１）が、前記アクセスレベル（６８０）まで持ち上げられるために前記車両リフト（７７０）上まで移動することができる、前記請求項のいずれか一項に記載のコンテナアクセスステーション（７６０）。

【請求項5】

前記レール（７７２）が、前記車両リフト（７７０）上での運搬中に、前記送達車両（６０１）の前記セットのホイール（６０１ｂ、ｃ）が移動するのを防止するためのロックデバイスを備える、請求項４に記載のコンテナアクセスステーション（７６０）。

【請求項6】

前記車両リフト（７７０）が、前記送達車両（６０１）のベースの下に延在するプラットフォーム（７７２）である支持体（７７２）を持ち上げることを備える、請求項１から３までのいずれか一項に記載のコンテナアクセスステーション（７６０）。

【請求項7】

前記プラットフォーム（７７２）が、前記送達車両（６０１）の設置面積に等しいかまたはそれより小さい設置面積を有する、請求項６に記載のコンテナアクセスステーション（７６０）。

【請求項8】

前記プラットフォームが前記送達車両（６０１）の設置面積より小さい面積を占有し、その結果、前記送達車両（６０１）が上に配置されるとき、少なくとも１つのセットの駆動ホイール（６０１ｂ、ｃ）が前記プラットフォーム（７７２）の水平方向の延在範囲の外側に配置され、それにより、持ち上げられるときおよび／またはアクセスされるときに前記送達車両が移動するのを防止する、請求項７に記載のコンテナアクセスステーション（７６０）。

【請求項9】

前記車両リフト（７７０）が、運搬中に前記送達車両（６０１）が前記車両リフト（７７０）から離れて移動するのを防ぐための少なくとも１つの壁を備える、前記請求項のいずれか一項に記載のコンテナアクセスステーション（７６０）。

【請求項10】

前記車両リフト（７７０）が、前記送達車両（６０１）の側部の上にクランプされるように構成されている少なくとも２つの壁を備える、請求項９に記載のコンテナアクセスステーション（７６０）。

【請求項11】

前記ハウジング（７６３）が、前記アクセス開口部（７６１）および前記ベース開口部（７６２）の周りに配置されたキャビネットボディ（７６３）をさらに備え、その結果、前記車両リフト（７７０）により前記キャビネットボディ（７６３）の中まで持ち上げられた送達車両（６０１）が前記人間および／または前記ロボットから遮蔽され、前記送達車両によって運ばれる前記保管コンテナ（１０６）のみが前記アクセス開口部（７６１）を通してアクセス可能となる、前記請求項のいずれか一項に記載のコンテナアクセスステーション（７６０）。

【請求項12】

前記コンテナアクセスステーション（７６０）が、保管コンテナを運ぶ送達車両が前記キャビネットボディ（７６３）の中に存在しないときに、前記アクセス開口部（７６１）を通したアクセスを制限するためのカバー（７８１）を備える、前記請求項のいずれか一項に記載のコンテナアクセスステーション（７６０）。

【請求項13】

前記カバーが、前記送達車両（６０１）によって運ばれる前記保管コンテナが前記アクセス開口部に提示されるときにのみ開くように構成されている格納可能なカバー（７８１）である、請求項１２に記載のコンテナアクセスステーション（７６０）。

【請求項14】

前記請求項のいずれか一項に記載のコンテナアクセスステーション（７６０）を備える自動保管・回収システム（５００）であって、前記自動保管・回収システム（５００）が、
－ 水平面（Ｐ２）内に配置されて第１の方向（Ｘ）に延在する少なくとも第１のセットの平行なレール（６１０）と、前記水平面（Ｐ２）内に配置されて前記第１の方向（Ｘ）と直交する第２の方向（Ｙ）に延在する少なくとも第２のセットの平行なレール（６１１）と、を有する送達レールシステム（６０８）であって、前記第１のセットのレール（６１０）および前記第２のセットのレール（６１１）が一体にグリッドセル（６２２）のグリッド（６０４）を画定する、送達レールシステム（６０８）と、
－ 前記レールシステム（６０８）上で動作する送達車両（６０１）と
をさらに備え、
前記レールシステム（６０８）は、保管コンテナ（１０６）を備える前記送達車両（６０１）が乗車レベルにおいて車両リフト（７７０）にアクセスできるように構成されており、その結果、前記送達車両により前記保管コンテナがまだ運ばれている間に、前記車両リフトが、前記送達車両（６０１）および前記保管コンテナ（１０６）を、前記乗車レベル（６７０）から、前記保管コンテナ（１０６）が提示されて前記アクセス開口部（７６１）を通して人間および／またはロボットによってアクセスされ得るアクセスレベル（６８０）まで持ち上げることができる、
自動保管・回収システム（５００）。

【請求項15】

前記コンテナアクセスステーション（７６０）が前記レールシステム（６０８）の上方のフロア（７００）上に配置される、請求項１４に記載の自動保管・回収システム（５００）。

【請求項16】

前記送達車両がグリッドセルのサイズに等しい設置面積を有する、請求項１４または１５に記載の自動保管・回収システム（５００）。

【請求項17】

請求項１から１３までのいずれかに記載の複数のコンテナアクセスステーション（７６０）を備える、請求項１４から１６までのいずれか一項に記載の自動保管・回収システム（５００）。

【請求項18】

－ 自動保管・回収骨組み構造（５０１）であって、前記自動保管・回収骨組み構造（５０１）が、
垂直方向のスタック（１０７）内で互いの上に重ねて保管コンテナ（１０６）を保管するための複数の保管カラム（５０５）を画定する垂直方向の部材（５１２）であって、
前記垂直方向の部材（５１２）が、前記保管カラムの上方で少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１）を誘導するように構成されているコンテナ取り扱い車両レールシステム（５０８）によって各自の上側端部のところで相互接続され、前記少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両が、前記保管カラム（５０５）から前記保管コンテナ（１０６）を上昇させ、前記保管カラム（５０５）の中まで前記保管コンテナ（１０６）を降下させるように、および前記保管カラム（５０５）の上方で前記保管コンテナ（１０６）を運搬するように構成されており、
前記コンテナ取り扱い車両レールシステム（５０８）が、第１の水平面（Ｐ１）内に配置されて第１の方向（Ｘ）に延在する第１のセットの平行なレール（５１０）と、前記第１の水平面（Ｐ１）内に配置されて前記第１の方向（Ｘ）と直交する第２の方向（Ｙ）に延在する第２のセットの平行なレール（５１１）と、を備え、前記第１のセットのレール（５１０）および前記第２のセットのレール（５１１）が、複数の隣接するコンテナ取り扱い車両グリッドセル（５２２）を含むグリッドパターンを前記第１の水平面（Ｐ１）内に形成し、各コンテナ取り扱い車両グリッドセル（５２２）が、前記第１のセットのレール（５１０）のうちの一対の隣り合うレールおよび前記第２のセットのレール（５１１）のうちの一対の隣り合うレールによって画定されるコンテナ取り扱い車両グリッド開口部（５１５）を備える、
垂直方向の部材（５１２）と、
前記コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１）と移送ポートカラム（５１９）の下側端部に位置する送達空間（５４０）との間で保管コンテナ（１０６）を運搬するように適合される移送ポートカラム（５１９）であって、
前記送達レールシステム（６０８）が、前記移送ポートカラム（５１９、５２０）の前記送達空間（５４０）の下方で前記送達レールシステム（６０８）上に構成される保管コンテナ送達ロケーション（６６０）で保管コンテナ（１０６）を受け取るようにおよび／または送達するように、ならびに前記保管コンテナ送達ロケーション（６６０）から前記コンテナアクセスステーション（７６０）の前記車両リフト（７７０）まで移動するように、適合される、
移送ポートカラム（５１９）と
を備える自動保管・回収骨組み構造（５０１）
をさらに備える
請求項１４から１７までのいずれか一項に記載の自動保管・回収システム（５００）。

【請求項19】

請求項１から１３までのいずれかに記載のコンテナアクセスステーション（７６０）のアクセス開口部を通して人間および／またはロボットが保管コンテナ（１０６）の中身にアクセスするのを可能にするために前記保管コンテナを提示する方法であって、前記方法が、
－ 車両リフト（７７０）を使用して、前記保管コンテナ（１０６）を運ぶ送達車両（６０１）を乗車レベル（６７０）からアクセスレベル（６８０）まで持ち上げるステップと、前記送達車両によって前記保管コンテナがまだ運ばれている間に、その中身に対して前記人間および／または前記ロボットがアクセスするために、前記アクセス開口部（７６１）に前記送達車両上の前記保管コンテナ（６０１）を提示するステップと
を含む方法。

【請求項20】

前記方法が、前記乗車レベル（６７０）まで前記送達車両（６０１）を降下させるステップをさらに含む、請求項１９に記載の方法。

【請求項21】

前記方法が、前記保管コンテナ（６０１）を戻すために、前記送達車両（６０１）を前記車両リフト（７７０）から取り外して前記送達レールシステム（６０８）上に置くステップをさらに含む、請求項２０に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、コンテナの保管および回収のための自動保管・回収システムに関し、より詳細には、保管コンテナを有する送達車両をレールシステムからアクセスステーションの中まで持ち上げるための車両リフトに関する。

【背景技術】

【0002】

図１は、骨組み構造１００を備える典型的な従来技術の自動保管・回収システム１を開示しており、図２および図３は、このようなシステム１の上で動作するのに適する２つの異なる従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を開示している。

【0003】

骨組み構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、直立部材１０２と水平部材１０３との間で列状に配置される保管カラム１０５を備える保管ボリュームとを備える。これらの保管カラム１０５の中で、容器としても知られる保管コンテナ１０６が、１つの保管コンテナが別の保管コンテナの上に置かれる形で、積み重ねられてスタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、通常、例えば押し出しアルミニウムプロフィールなどの金属で作られてよい。

【0004】

自動保管・回収システム１の骨組み構造１００は、骨組み構造１００の頂部に跨って配置されるレールシステム１０８を備え、レールシステム１０８の上で複数のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１が保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を上昇させるようにおよび保管カラム１０５の中まで保管コンテナ１０６を降下させるように、ならびにさらには保管カラム１０５の上方で保管コンテナ１０６を運搬するように動作させられる。レールシステム１０８は、フレーム構造１００の頂部の上に跨ってコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の第１の方向Ｘへの移動を誘導するように構成されている第１のセットの平行なレール１１０と、第１の方向Ｘに対して垂直である第２の方向Ｙへのコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動を誘導するように第１のセットのレール１１０に対して垂直に構成されている第２のセットの平行なレール１１１とを備える。カラム１０５の中に保管されるコンテナ１０６は、レールシステム１０８内のアクセス開口部１１２を通してコンテナ取り扱い車両によってアクセスされる。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、保管カラム１０５の上方で横方向に移動することができ、つまり水平のＸ－Ｙ平面に平行な平面内で横方向に移動することができる。

【0005】

骨組み構造１００の直立部材１０２は、カラム１０５から出すようにコンテナを上昇させるときにおよびカラム１０５の中までコンテナを降下させるときに保管コンテナを誘導するのに使用され得る。コンテナ１０６のスタック１０７は通常、自己支持型である。

【0006】

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、車両ボディ２０１ａ、３０１ａと、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１のＸ方向およびＹ方向のそれぞれの横方向の移動を可能にする第１のセットのホイール２０１ｂ、３０１ｂおよび第２のセットのホイール２０１ｃ、３０１ｃとを備える。図２および図３で、各々のセットの２つのホイールを完全に見ることができる。第１のセットのホイール２０１ｂ、３０１ｂが第１のセットのレール１１０のうちの２つの隣接するレールに係合されるように構成されており、第２のセットのホイール２０１ｃ、３０１ｃが第２のセットのレール１１１のうちの２つの隣接するレールに係合されるように構成されている。セットのホイール２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃのうちの少なくとも１つが持ち上げられたり降下させられたりされ得、その結果、第１のセットのホイール２０１ｂ、３０１ｂおよび／または第２のセットのホイール２０１ｃ、３０１ｃが任意の同時のタイミングでそれぞれのセットのレール１１０、１１１に係合され得る。

【0007】

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６を垂直方向に運搬するための持ち上げデバイス（図示せず）をさらに備え、例えば保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させたり保管コンテナ１０６を保管カラム１０５内へ降下させたりする。持ち上げデバイスは保管コンテナ１０６に係合されるように適合される１つまたは複数の把持／係合デバイスを備え、この把持／係合デバイスが車両２０１、３０１から降下させられ得、その結果、車両２０１、３０１を基準とした把持／係合デバイスの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙと直交する第３の方向Ｚにおいて調整され得る。コンテナ取り扱い車両３０１の把持デバイスの一部分が図３に示されており、参照符号３０４によって示される。コンテナ取り扱いデバイス２０１の把持デバイスは、図２では車両ボディ３０１ａの中に位置する。

【0008】

従来および本出願の目的においても、Ｚ＝１が保管コンテナの最も上側の層を特定し、つまりレールシステム１０８のすぐ下にある層を特定し、Ｚ＝２がレールシステム１０８の下方にある２番目の層を特定し、Ｚ＝３が３番目の層を特定し、以下同様に続く。図１に開示される例示の従来技術では、Ｚ＝８が保管コンテナの最も下側の底部側の層を特定する。同様に、Ｘ＝１．．．ｎおよびＹ＝１．．．ｎが、水平面内の各々の保管カラム１０５の位置を特定する。結果として、例として、図１に示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として特定される保管コンテナが保管位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有していると言うことができる。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が層Ｚ＝０内を移動すると言うことができ、各保管カラム１０５がそのＸ座標およびＹ座標によって特定され得る。

【0009】

骨組み構造１００の保管ボリュームはしばしばグリッド１０４と称されており、ここでは、このグリッド内の考えられる保管位置が保管セルと称される。各保管カラムがＸ方向およびＹ方向の位置によって特定され得、対して各保管セルが、Ｘ方向、Ｙ方向、およびＺ方向におけるコンテナ番号によって特定され得る。

【0010】

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、レールシステム１０８に跨って保管コンテナ１０６を運搬するときに保管コンテナ１０６を受け取って収容するための保管コンパートメントまたは保管スペースを備える。保管スペースは、図２に示されるように、および、参照によりその内容が本明細書に組み込まれている、例えばＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１で説明されるように、車両ボディ２０１ａ内の中央に配置されるキャビティを備えることができる。

【0011】

図３は、片持ち構造を有するコンテナ取り扱い車両３０１の代替の構成を示す。このような車両が、例えば、参照によりその内容がやはり本明細書に組み込まれている、ＮＯ３１７３６６で説明されている。

【0012】

図２に示される中央キャビティを有するコンテナ取り扱い車両２０１は、参照によりその内容が本明細書に組み込まれている、例えばＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１で開示されるように、保管カラム１０５の横方向の延在範囲に概して等しいＸ方向およびＹ方向の寸法を有する面積をカバーする設置面積を有することができる。本明細書で使用される「横方向」という用語は「水平方向」を意味し得る。

【0013】

別法として、中央キャビティを有するコンテナ取り扱い車両１０１が、例えばＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１で開示されるように、保管カラム１０５によって画定される水平方向の面積より大きい設置面積を有することができる。

【0014】

レールシステム１０８は、通常、溝を備えるレールを備え、車両のホイールがこの溝の中に挿入される。別法として、レールが、上方に突出する要素を備えることができ、ここでは、車両のホイールが脱線を防止するためのフランジを備える。これらの溝および上方に突出する要素は、まとめてトラックとして知られる。各レールが１つのトラックを備えることができるか、または各レールが２つの平行なトラックを備えることができる。

【0015】

参照によりその内容が本明細書に組み込まれているＷＯ２０１８１４６３０４は、Ｘ方向およびＹ方向の両方においてレールおよび平行なトラックを備えるレールシステム１０８の典型的な構成を示している。

【0016】

骨組み構造１００内では、カラム１０５の大部分が保管カラム１０５であり、つまりスタック１０７内に保管コンテナ１０６が保管されるカラム１０５である。しかし、いくつかのカラム１０５が他の目的を有してもよい。図１で、カラム１１９および１２０は、保管コンテナ１０６を降車および／または乗車させるためにコンテナ取り扱い車両２０１、３０１によって使用される特別な目的のカラムであり、その結果、保管コンテナ１０６が、骨組み構造１００の外側から保管コンテナ１０６にアクセスしたりあるいは保管コンテナ１０６を骨組み構造１００の外へまたは骨組み構造１００の中へ移送したりすることができるところのアクセスロケーション（図示せず）まで運搬され得る。当技術分野では、このようなロケーションは通常は「ポート」と称され、ポートが位置しているカラムが「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションまでの運搬は任意の方向であってよく、水平方向、傾斜方向、および／または垂直方向である。例えば、保管コンテナ１０６が骨組み構造１００内のランダムのまたは専用のカラム１０５の中に配置され得、次いで、任意のコンテナ取り扱い車両に乗車させられ得、アクセスステーションへのさらなる運搬のためにポートカラム１１９、１２０まで運搬され得る。「傾斜」という用語は、水平と垂直との間の何らかの位置において概略的な運搬の向きを有する保管コンテナ１０６の運搬を意味することに留意されたい。

【0017】

図１では、第１のポートカラム１１９が、例えば、専用の降車ポートカラムであってよく、ここで、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が、アクセスステーションまたは移送ステーションまで運搬されるべき保管コンテナ１０６を降車させることができ、第２のポートカラム１２０が専用の乗車ポートカラムであってよく、ここで、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が、アクセスステーションまたは移送ステーションから運搬された保管コンテナ１０６を乗車させることができる。

【0018】

アクセスステーションは通常、ピッキングステーションまたはストッキングステーションであってよく、ここで、製品アイテムが保管コンテナ１０６から取り出されるかまたは保管コンテナ１０６の中に配置される。ピッキングステーションまたはストッキングステーション内では、保管コンテナ１０６が通常は自動保管・回収システム１から取り出されることがないが、アクセスされるときには骨組み構造１００の中に再び戻される。ポートが、別の保管設備（例えば、別の骨組み構造、または別の自動保管・回収システム）まで、運搬車両（例えば、列車または大型トラック）まで、または生産設備まで、保管コンテナを移送するために使用されてもよい。

【0019】

通常、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを移送するために、コンベアを備えるコンベアシステムが採用される。

【0020】

ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとが異なるレベルに位置する場合、コンベアシステムは、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナ１０６を垂直方向に運搬するための、垂直方向の構成要素を備える持ち上げデバイスを備えることができる。

【0021】

コンベアシステムは、参照によりその内容が本明細書に組み込まれている、例えばＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１で説明されるように、異なる骨組み構造の間で保管コンテナ１０６を移送するように構成され得る。

【0022】

図１に開示されるカラム１０５のうちの１つのカラム内で保管される保管コンテナ１０６がアクセスされることになる場合、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１のうちの１つのコンテナ取り扱い車両が、標的の保管コンテナ１０６をその位置から回収して標的の保管コンテナ１０６を降車ポートカラム１１９まで運搬するように指示される。このオペレーションには、標的の保管コンテナ１０６を配置しているところの保管カラム１０５の上方のロケーションまでコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を移動させることと、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１の持ち上げデバイス（図示せず）を使用して保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を回収することと、保管コンテナ１０６を降車ポートカラム１１９まで運搬することとが伴う。標的の保管コンテナ１０６がスタック１０７内の深いところに位置する場合、つまり他の保管コンテナ１０６のうちの１つまたは複数の保管コンテナが標的の保管コンテナ１０６の上方に配置されている場合、このオペレーションは、標的の保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げる前に、上方に配置される保管コンテナを一時的に移動させることをさらに伴う。当技術分野では場合によって採掘（ｄｉｇｇｉｎｇ）と称されるこのステップは、標的の保管コンテナを降車ポートカラム１１９まで運搬するのに後で使用されるのと同じコンテナ取り扱い車両を用いて、または１つまたは複数の他の協働するコンテナ取り扱い車両を用いて、実施され得る。別法としてまたは追加として、自動保管・回収システム１が、保管カラム１０５から保管コンテナを一時的に取り出すタスクの専用のコンテナ取り扱い車両を有することができる。標的の保管コンテナ１０６が保管カラム１０５から取り出されると、一時的に取り出された保管コンテナが元の保管カラム１０５の中に再配置され得る。しかし、別法として、取り出された保管コンテナが他の保管カラムへ位置変更されてもよい。

【0023】

保管コンテナ１０６がカラム１０５のうちの１つのカラムの中で保管されることになる場合、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１のうちの１つのコンテナ取り扱い車両が、乗車ポートカラム１２０から保管コンテナ１０６を乗車させるように、およびこの保管コンテナ１０６を保管することになる場所である保管カラム１０５の上方のロケーションまでこのコンテナ１０６を運搬するように、指示される。保管カラムスタック１０７内の標的の位置にまたはその上方に配置される任意の保管コンテナが取り出された後、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が保管コンテナ１０６を所望の位置に配置する。次いで、取り出された保管コンテナが保管カラム１０５の中へ再び降下させられ得るかまたは他の保管カラムへ位置変更され得る。

【0024】

例えば、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１を互いに衝突させることなく所望の保管コンテナ１０６を所望のタイミングで所望のロケーションに送達するのを可能にすることを目的として、骨組み構造１００内でのそれぞれの保管コンテナ１０６のロケーション、各保管コンテナ１０６の中身、ならびにコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動を監視および制御するといったように、自動保管・回収システム１を監視および制御するために、自動保管・回収システム１が、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを通常は備える通常はコンピュータ化された制御システム５００を備える。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0025】

本発明の目的は、消費者によりアクセス可能であるレベルにおいて、または人間の操作者により保管コンテナ内のアイテムにアクセスすることが可能であるような人間環境において、占有する空間がより少ない効果的な保管・回収システムを提供することである。

【0026】

また、本発明の目的は、消費者によりアクセス可能であるレベルから自動保管・回収システムの要素を隠すことができる、および／または消費者によりアクセス可能であるレベルに対しての自動保管・回収システムの要素の防護性を確保することができる、自動保管・回収システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0027】

いくつかの事例では、スーパーマーケットまたはデパートなどにおける安全および／または空間の考慮すべき事柄を理由として、遠隔操作車両を動作させるところである保管グリッド／送達レールの環境と、公共の場所にあるかまたは消費者によりアクセス可能である場所にある保管コンテナに対して人間の操作者によりアクセスすることができるような人間環境とを分離することが望ましい可能性がある。

【0028】

他の事例において、例えば地下の送達レールシステムを提供することにより、遠隔操作車両を動作させるところである保管グリッド／送達レールの環境と、保管コンテナに対して人間の操作者によりアクセスすることができるような人間環境とを分離することが望ましい可能性がある。これらの２つの分離される環境が、例えば冷蔵製品のために熱的に調節される保管グリッド／送達レールの環境を提供することができ、ならびに／あるいは人間環境への可能性のある延焼のリスクを低減する火勢抑制を実現するおよび／または人間環境において騒音低減を実現する、保管グリッド／送達レールの環境を提供することができる。

【0029】

本発明の別の目的は、例えば腕が挟まるなどして人間の操作者が怪我をするリスクをなくすことを目的として、人間の操作者によってアクセスされる場合に保管コンテナおよび保管コンテナの中で保持されるアイテムを動かないようにする専用のエリアを提供することである。また、保管コンテナからアイテムを選び取るために存在する可能性がある任意のピッキングロボットに対するいかなる潜在的なダメージも最小にすることが望ましい。

【0030】

本発明の別の目的は、コンテナ取り扱い車両または送達車両に人間の操作者が当たる危険性を低減するために、コンテナ取り扱い車両および送達車両から分離される、保管コンテナにアクセスするための人間環境を提供することである。

【0031】

本発明は、独立請求項に記載されてその特性が示され、対して従属請求項は本発明の他の特性を説明する。

【0032】

一態様で、本発明は、自動保管・回収システムの保管コンテナにアクセスするためのコンテナアクセスステーションに関する。

【0033】

コンテナアクセスステーションがハウジングを備え、ハウジングが、
－ 人間および／またはロボットがそれを介して保管コンテナの中身にアクセスすることができるアクセス開口部と、
－ アクセス開口部に提示されるように保管コンテナがそれを介してコンテナアクセスステーションに入ることができるベース開口部と、
を備え、
コンテナアクセスステーションが、
－ 送達車両の上側表面上で保管コンテナを運ぶ送達車両を、ベース開口部の下方の乗車レベルから、保管コンテナが提示されて人間および／またはロボットによりアクセス開口部を通してアクセスされることになるアクセスレベルまで、持ち上げるように構成されている車両リフト
をさらに備える。

【0034】

したがって、送達車両により保管コンテナを継続的に運ぶ間において、アクセスのために保管コンテナがコンテナアクセスステーションのところに提示される。

【0035】

保管コンテナがコンテナアクセスステーションのベース開口部を通過するために、保管コンテナの周囲の長さがベース開口部より小さい。ベース開口部を送達車両が通過するのを可能にする送達車両にも同じことが当てはまる。さらに、保管コンテナおよび送達車両の高さがコンテナアクセスステーションのハウジングの高さにほぼ等しくてよい。

【0036】

車両リフトが、本発明の実施形態で、保管コンテナを運ぶ送達車両の高さより高い高さで、ベース開口部の下方に延在することができる。

【0037】

送達車両が車両リフトに乗車させられるところの乗車レベルが、好適には、車両リフトのベースに配置される。

【0038】

車両リフトが、送達車両と、乗車レベルとアクセスレベルとの間で持ち上げ構成を移動させるための持ち上げ機構とを支持するように構成されている持ち上げ構成を有することができる。

【0039】

好適な実施形態で、車両リフトが、乗車レベルにある乗車位置とアクセスレベルにあるアクセス位置との間で、保管コンテナを運ぶ送達車両を純粋に垂直方向に持ち上げるように構成されている。この場合、乗車位置がコンテナアクセスステーションのベース開口部のすぐ下方に配置される。

【0040】

しかし、乗車位置が水平方向においてベース開口部から大きく離間されておりしたがって持ち上げ構成を垂直方向において有意に変位させることが不可能である場合、コンテナアクセスステーションの乗車位置とベース開口部との間の水平方向のギャップに応じて、車両リフトが傾斜する向きを有することができ、つまり実質的に水平方向の構成要素を有することができる。この場合、持ち上げ構成が、乗車位置とコンテナアクセスステーションのベース開口部との間の垂直方向および水平方向のギャップをカバーする傾斜する移動経路を作る。しかし、コンテナアクセスステーションのハウジング内の移動経路、つまりベース開口部からアクセス開口部までの移動経路が、通常、実質的に垂直であるかまたは純粋に垂直である。

【0041】

送達車両が、その車両ボディの上側表面の上方において／その車両ボディの上側表面において、保管コンテナを運ぶように適合され、保管コンテナを受け取るためのおよび支持するための保管コンテナキャリアを備えることができる。送達車両が、送達車両のＸ方向および／またはＹ方向の横方向移動を可能にする少なくとも１つのセットのホイールを備えることができ、Ｘ方向がＹ方向と直交する。

【0042】

好適な実施形態で、送達車両が、Ｘ方向およびＹ方向に延在する平行なセットのレールを有ししたがって背景技術および従来技術のセクションで考察したレールシステム１０８に類似する２次元送達レールシステム上を移動するように適合される。

【0043】

送達車両を支持するように構成されている車両リフトの持ち上げ構成の支持体が誘導構造からの片持ち式であってよく、送達車両を下方から支持することができる。

【0044】

実施形態で、支持体が、送達車両の駆動ホイールのセットを受けるように構成されているレールの形態であってよく、その結果、送達車両が、アクセスレベルまで持ち上げられるために乗車レベルにおいて車両リフトの上まで移動することができる。レールが水平方向に突出する２つの平行なアーム（例えば、片持ち式）として提供され得、これらのアームが車両リフトの誘導構造から突出して送達車両の１つのセットの駆動ホイールの下を延在する。さらに、支持体が乗車レベルに配置される場合、突出するアームが送達レールシステムの対応するセットの平行なレールの拡張部分とみなされ得る。乗車レベルとそのアクセスレベルとの間で運搬されるとき、送達車両のホイールが車両リフトの支持体上のレールに係合され得る。

【0045】

レールの代わりに、持ち上げ構成の支持体が、送達車両のベースの下を延在するプラットフォームを備えることができる。実施形態で、プラットフォームが、送達車両の設置面積に等しいかまたはそれより小さい設置面積を有することができる。

【0046】

プラットフォームが、好適な実施形態で、送達車両の設置面積より小さい面積を占有することができ、その結果、送達車両が上に配置されるとき、少なくとも１つのセットの駆動ホイールがプラットフォームの水平方向の延在範囲の外側に配置される。言い換えると、プラットフォームの断面積が送達車両の設置面積の断面積より小さくてよく、したがって、持ち上げ中、プラットフォームが少なくとも１つのセットの駆動ホイールを支持せず、それにより持ち上げられるときおよび／またはアクセスされるときに送達車両が移動するのを防止する。

【0047】

プラットフォームのより好適な実施形態で、車両ボディの４つの側部のうちの少なくとも３つの側部の上にまたはその中に配置される駆動ホイールがプラットフォームによって支持されず、したがってさらに、持ち上げられるときおよび／またはアクセスされるときに送達車両が移動することが防止される。

【0048】

プラットフォームのより好適な実施形態で、プラットフォームが、車両ボディの下を延在するカンチレバーとして配置される水平方向に突出する２つの平行なアームの上に配置され、その結果、プラットフォームが車両ボディの設置面積より小さい面積を占有し、またその結果、車両ボディの４つの側部の上にまたはその中に配置される駆動ホイールがプラットフォームによって支持されない。

【0049】

コンテナアクセスステーションのハウジングがアクセス開口部およびベース開口部の周りに配置されるキャビネットボディを備えることができ、その結果、車両リフトによりキャビネットボディの中まで持ち上げられた送達車両が人間および／またはロボットから遮蔽され、送達車両によって運ばれる保管コンテナのみがアクセス開口部を通してアクセス可能となる。キャビネットボディが、アクセス開口部とベース開口部との間に壁を提供することができる。

【0050】

ベース開口部が、コンテナアクセスステーションを配置しているところのフロアの中の孔に対応していてよい。

【0051】

本発明の実施形態で、コンテナアクセスステーションが、保管コンテナを運ぶ送達車両がキャビネットボディの中に存在しないときにアクセス開口部を通したアクセスを制限するためのカバーを備えることができる。カバーが、送達車両によって運ばれる保管コンテナがアクセス開口部に提示されるときにのみ開くように構成されている格納可能なカバーであってよい。

【0052】

カバーが、別の実施形態で、キャビネットボディの中に保管コンテナが存在する場合にアクセスを制限することができ、保管コンテナにアクセスするために認定使用者のみによってアンロックされ得るロックを装備することができる。ロックが鍵によって動作させられ得るか、またはキャビネットが、特定される認定使用者によってロックをアンロックするための、例えば、パスコード、指紋認証、眼認証、音声認証などの、ＩＤ管理装置を装備することができる。

【0053】

別の実施例で、本発明によるコンテナアクセスステーションが複数の使用者を有する設備の中で採用され、使用者が自分専用の保管コンテナのみにアクセスすることができる。ここでは、コンテナアクセスステーションは、特定の保管コンテナを要求する使用者がこの保管コンテナへのアクセス権を有するものとすることをおよびこの使用者がコンテナアクセスステーションの内部の保管コンテナへのアクセス権を有することの両方についての認証システムを装備することができる。保管コンテナがＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）（無線自動識別タグ）を付される場合、認証システムが、コンテナアクセスステーションに接続されるように構成されているＲＦＩＤリーダなどの、保管コンテナの認証を実施するための任意の手段を有することができ、別法としてまたは追加として、リーダが、例えば、車両リフトの上でまたは車両ボディの中で、コンテナ取り扱い車両に接続されるように構成され得る。これにより、複数の使用者により同じ保管・回収システムを使用するが各々の使用者が自分の保管コンテナのみへのアクセス権を有するような場合における安全性を向上させることができる。

【0054】

ＲＦＩＤリーダはＲＦＩＤタグを付された保管コンテナを読み取ることができるが、保管コンテナを認証するための他のリーダおよびラベルも可能である。ＲＦＩＤの代替手段として、他の電磁場システム（ＮＦＣ）、光学システム（バーコード、ＱＲコード、カメラによって読み取る記載ラベルまたは刻印ラベル）が、保管コンテナの認証に関連する安全性を向上させるのに使用され得る。

【0055】

本発明の実施形態で、運搬中に送達車両が支持体から離れて移動するのを防止するために、送達車両が、車両リフト上での運搬中にホイールを移動させるのを防止することができる制動機構またはロックデバイスを備えることができる。制動機構が、特定の固定子上の電荷を維持することを介して制動されるホイールモータ機構を備えることができ、その結果、制動位置からホイールが移動することが電磁力によって抑制される。実施形態で、送達車両が乗車レベルに配置される場合、送達車両がホイールを始動させる／ロック解除するように指示され得、それにより送達車両が車両リフトから外に出ることが可能となる。

【0056】

別の実施形態で、持ち上げ構成が、送達車両を支持体に固定するかまたは解除可能にロックする固定／ロックデバイスを備えることができる。

【0057】

一実施形態で、車両リフトが、運搬中に送達車両が支持体から離れて移動するのを防ぐための少なくとも１つの壁を備えることができる。例えば、車両リフトが、送達車両の側部の上にクランプされ得る少なくとも２つの壁を備えることができる。

【0058】

持ち上げ機構が持ち上げデバイスの誘導構造に接続され得る。誘導構造は、乗車レベルにある乗車位置とアクセスレベルにあるアクセス位置との間に垂直方向に配置され得、それにより垂直方向において支持体を誘導する。

【0059】

別の実施形態で、持ち上げ機構が支持体としての誘導構造の両側の側部の上に設置され得る。こうすることで、送達車両が乗車レベルとアクセスレベルとの間の運搬中に持ち上げ機構に衝突しなくなる。

【0060】

別の実施形態で、車両リフト構造がロック・ピニオン機構を伴う。支持体は、この事例では自動上昇支持体を含むことができる。

【0061】

第２の態様で、本発明は、コンテナアクセスステーションを備える自動保管・回収システムに関連する。

【0062】

自動保管・回収システムが、
－ 水平面Ｐ２内に配置されて第１の方向Ｘに延在する少なくとも第１のセットの平行なレールと、水平面Ｐ２内に配置されて第１の方向Ｘと直交する第２の方向Ｙに延在する少なくとも第２のセットの平行なレールと、を有するレールシステムであって、第１および第２のセットのレールが一体にグリッドセルのグリッドを画定する、レールシステムと；
－ レールシステム上で動作する送達車両であって、レールシステムは、保管コンテナを備える送達車両が乗車レベルにおいて車両リフトにアクセスできるように構成されており、その結果、車両リフトが送達車両および保管コンテナを乗車レベルからアクセスレベルまで上方に持ち上げることができ、アクセスレベルにおいて保管コンテナがアクセス開口部を通して人間および／またはロボットによってアクセスされるように提示され得る、送達車両と
を備える。

【0063】

自動保管・回収システムの実施形態で、コンテナアクセスステーションがレールシステムの上方のフロア上に配置される。

【0064】

送達車両が有利にはグリッドセルのサイズに等しい設置面積／外側の周囲の長さを有することができる。

【0065】

別の実施形態で、自動保管・回収システムが、例えば複数の保管コンテナに同時にアクセスするためのまたは異なる使用者によって異なる保管コンテナにアクセスするための、複数のコンテナアクセスステーションを備えることができる。

【0066】

別の実施形態で、自動保管・回収システムが、垂直方向のスタック内で互いの上に重ねて保管コンテナを保管するための複数の保管カラムを画定する垂直方向の部材を備える自動保管・回収骨組み構造を備えることができる。垂直方向の部材が、保管カラムの上方で少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両を誘導するように構成されているコンテナ取り扱い車両レールシステムによって各自の上側端部のところで相互接続され得、少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両が、保管カラムから保管コンテナを上昇させ、保管カラムの中まで保管コンテナを降下させるように、および保管カラムの上方で保管コンテナを運搬するように構成されている。コンテナ取り扱い車両レールシステムが、第１の水平面Ｐ１内に配置されて第１の方向Ｘに延在する第１のセットの平行なレールと、第１の水平面Ｐ１内に配置されて第１の方向Ｘと直交する第２の方向Ｙに延在する第２のセットの平行なレールと、を備え、第１および第２のセットのレールが、複数の隣接するコンテナ取り扱い車両グリッドセルを含むグリッドパターンを第１の水平面Ｐ１内に形成する。各コンテナ取り扱い車両グリッドセルが、第１のセットのレールのうちの一対の隣り合うレールおよび第２のセットのレールのうちの一対の隣り合うレールによって画定されるコンテナ取り扱い車両グリッド開口部を備える。移送ポートカラムが、コンテナ取り扱い車両と移送ポートカラムの下側端部に位置する送達空間との間で保管コンテナを運搬するように適合され得る。さらに、自動保管・回収システムが、少なくとも１つの送達車両をその上で誘導する第２の水平面Ｐ２内に配置される少なくとも１つのセットの平行なレールを有する第１の送達レールシステムを備える送達レールシステムを備える。送達車両が、この実施形態では、移送ポートカラムの送達空間の下方で送達レールシステム上に構成される保管コンテナ送達ロケーションで保管コンテナを受け取るようにおよび／または送達するように、ならびに保管コンテナ送達ロケーションからコンテナアクセスステーションの車両リフトまで移動するように、適合される。

【0067】

送達レールシステムの水平面Ｐ２のレベルがコンテナアクセスステーションのベース開口部の下方に配置される。一実施形態で、コンテナアクセスステーションのベース開口部が、水平面Ｐ１内に配置されるコンテナ取り扱い車両レールシステムと同じレベルに配置され得る。

【0068】

第３の態様で、本発明は、コンテナアクセスステーションのアクセス開口部を通して人間および／またはロボットが保管コンテナの中身にアクセスするのを可能にするために保管コンテナを提示する方法を対象とする。

【0069】

この方法は、車両リフトを使用して保管コンテナを運ぶ送達車両を乗車レベルからアクセスレベルまで持ち上げることと、その中身に対して人間および／またはロボットがアクセスするために、アクセス開口部に隣接するところで送達車両上の保管コンテナを提示することとを伴う。

【0070】

この方法は、乗車レベルまで送達車両を降下させるステップ、および保管コンテナを例えば移送ポートカラムに戻すために、送達車両を保管コンテナ送達ロケーションまで移動させる形で、送達車両を車両リフトから送達レールシステム上に移動させる任意選択のステップをさらに含むことができる。

【0071】

本発明を理解するのを容易にするために以下の図面が添付される。これらの図面は、次に単に例として説明される本発明の実施形態を示す。

【図面の簡単な説明】

【0072】

【図1】従来技術の自動保管・回収システムの骨組み構造を示す斜視図である。

【図2】その中で保管コンテナを運ぶための中央に配置されるキャビティを有する従来技術のコンテナ取り扱い車両を示す斜視図である。

【図3】下で保管コンテナを運ぶためのカンチレバーを有する従来技術のコンテナ取り扱い車両を示す斜視図である。

【図4】送達車両を示す斜視図である。

【図5】コンテナアクセスステーションのベース開口部を下方から見ることができる、車両リフト上において乗車レベルとアクセスレベルとの間の持ち上げ位置にある保管コンテナを備える送達車両を示す斜視図である。

【図6A】送達レールシステムの上方に配置されるコンテナアクセスステーションを示す斜視図であり、車両リフトが乗車レベルから送達車両を持ち上げる準備が整っている。

【図6B】送達レールシステムの上方に配置されるコンテナアクセスステーションを示す斜視図であり、車両リフトが乗車レベルから送達車両を持ち上げた状態である。

【図7A】アクセスレベルにある容器を備えるコンテナアクセスステーションを示す上面図である。

【図7B】アクセスレベルにある容器を備えるコンテナアクセスステーションを示す上面図である。

【図7C】アクセスレベルにある容器を備えるコンテナアクセスステーションを示す上面図である。

【図8】乗車レベルとアクセスレベルとの間で送達車両を移動させる車両リフトを示す斜視図である。

【図9】自動保管・回収骨組み構造および送達車両システムを備える自動保管・回収システムを示す斜視図である。

【図10】自動保管・回収骨組み構造、送達車両システム、およびコンテナアクセスステーションを備える自動保管・回収システムを示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0073】

以下で、添付図面を参照して本発明の実施形態をより詳細に考察する。しかし、図面が本発明を図面に描かれる主題のみに限定することを意図されないことを理解されたい。

【0074】

従来技術の自動保管・回収システム１の骨組み構造１００は、図１に関連して上で説明した従来技術の骨組み構造１００に従って構成されており、つまり多数の直立部材１０２および直立部材１０２によって支持される多数の水平部材１０３に従って構成されており、さらに、骨組み構造１００が、Ｘ方向およびＹ方向の第１の上側レールシステム１０８を備える。

【0075】

骨組み構造１００は、部材１０２、１０３の間に設けられる保管カラム１０５の形態の保管コンパートメントをさらに備え、保管コンテナ１０６が保管カラム１０５内のスタック１０７内に積み重ね可能である。

【0076】

骨組み構造１００は任意のサイズであってよい。具体的には、骨組み構造が、図１に開示されるものより大幅に幅広であってよく、長くてよく、および／または深くてよい。例えば、骨組み構造１００は、７００×７００のカラムを超える水平方向の延在範囲および１２個のコンテナを超える保管深さを有することができる。

【0077】

従来技術の保管コンテナ２０１、３０１が図２および図３に示されており、本記述の背景技術のセクションで詳細に説明されている。

【0078】

図４は、図６に示されるコンテナアクセスステーションの中まで持ち上げられることになる遠隔操作送達車両６０１の実施例を示す。送達車両６０１は、車両ボディ６０１ａと、Ｘ方向およびＹ方向のそれぞれの送達車両６０１の横方向の移動を可能にする第１のセットのホイール６０１ｂおよび第２のセットのホイール６０１ｃとを備える。したがって、第１のセットの駆動ホイール６０１ｂおよび第２のセットの駆動ホイール６０１ｃの各々が、車両ボディの両側部の上にまたはその中に分布する４つの駆動ホイールを備え、その結果、送達車両が車両ボディの各側部の上にまたはその中に２つの駆動ホイールを有する。

【0079】

送達車両６０１は、その車両ボディ／シャーシ６０１ａの頂部の上に保管コンテナキャリア６０２を有する。保管コンテナキャリア６０２が保管コンテナ取り扱い車両２０１、３０１から保管コンテナ１０６を受け取ることができ、送達車両が図５に示されるように保管コンテナ１０６をコンテナアクセスステーションの中まで送達するように構成されている。

【0080】

次に、図５から図８を参照して本発明による自動保管・回収システムの一実施形態を詳細に考察する。

【0081】

図５は水平レベルＰ２に配置される送達レールシステム６０８を開示する。送達レールシステム６０８は、水平面Ｐ２内に配置されて第１の方向Ｘに延在する第１のセット６１０の平行なレール６１０ａと、水平面Ｐ２内に配置されて第１の方向Ｘと直交する第２の方向Ｙに延在する少なくとも第２のセット６１１の平行なレール６１１ｂとを有し、第１のセットのレール６１０および第２のセットのレール６１１がグリッドセル６２２のグリッド６０４を一体に画定する（図９を参照）。

【0082】

グリッドセルのサイズに等しい周縁部を有する複数の送達車両６０１がレールシステム６０８上で動作し、ここでは、下にある各レールが一対のトラックを備えるいわゆるダブルトラックレールであってよく、これらのレールにより、送達車両６０１が、占有されるグリッドセルのすべての側部の上を通過することが可能となる。

【0083】

送達レールシステム６０８は、保管コンテナ１０６を備える送達車両６０１が、レールシステムの周縁部に配置された車両リフト７７０にアクセスできるように構成されている。しかし、車両リフト７７０が送達車両６０１によってアクセスされ得る限りにおいて、車両リフト７７０はレールシステム６０８上の任意の場所に配置され得る。送達車両６０１が乗車レベル６７０において車両リフト７７０に乗車させられ、これは送達レールシステム６０８と同じレベルである。次いで、車両リフト７７０が乗車レベル６７０からアクセスレベルまで送達車両６０１を運搬し、アクセスレベルにおいて、送達車両上の保管コンテナ１０６が人間および／またはロボットによりアクセス開口部を通してアクセスされるように提示され得る。

【0084】

図５は、乗車レベル６７０とアクセスレベル６８０との間の位置にある１つの送達車両６０１を示しており、１つの送達車両が送達レールシステム６０８上に配置されている。

【0085】

送達車両のホイール組立体が、図４に示されるように、第１のセットのレール６１０のうちの２つの隣接するレールに係合されるように構成されている第１のセットの駆動ホイール６０１ｂと、第２のセットのレール６１１のうちの２つの隣接するレールに係合されるように構成されている第２のセットの駆動ホイール６０１ｃとを備える。少なくとも１つのセットの駆動ホイール６０１ｂ、６０１ｃが上昇および降下させられ得、その結果、第１のセットの駆動ホイール６０１ｂおよび／または第２のセットの駆動ホイール６０１ｃがそれぞれのセットのレール３１０、３１１に任意の同時のタイミングで係合され得る。

【0086】

しかし、送達レールシステムが１つのセットのレールのみを備える場合（図示せず）、送達車両６０１が１つのセットの駆動ホイールのみを備えてもよい。

【0087】

図５Ａは、送達車両６０１の車両ボディ６０１ａを支持するプラットフォーム７７２の形態の支持体７７２を示す。プラットフォーム７７２は、水平方向に突出する２つの平行なアーム７７２ａ、７７２ｂの上に配置され、アーム７７２ａ、７７２ｂが誘導構造７７３から突出する。突出するアーム７７２ａ、ｂは、車両ボディ６０１ａの下方に延在するカンチレバーとして構成されており、その結果、プラットフォーム７７２は車両ボディ７７２ａの設置面積より小さい面積を占有し、またその結果、車両ボディ６０１ａの４つの側部の上にまたはその中に配置される駆動ホイール６０１ｂ、ｃがプラットフォーム７７２によって支持されない。したがって、プラットフォーム７７２が送達車両６０１の設置面積より小さい面積を占有し、その結果、送達車両６０１がプラットフォーム７７２上に配置されて車両リフト７７０によって持ち上げられるとき、第１のセットの駆動ホイール６０１ｂおよび第２のセットの駆動ホイール６０１ｃがプラットフォーム７７２の水平方向の延在範囲の外側にある。

【0088】

この実施形態では、送達車両６０１が乗車位置６７０’から持ち上げられた後、送達車両６０１の第１のセットの駆動ホイール６０１ｂおよび第２のセットの駆動ホイール６０１ｃの駆動ホイールが下にあるプラットフォーム７７２によって支持されず、それにより、送達車両６０１が持ち上げられる間において急に移動することが防止される。その理由は、駆動ホイールが誤って始動させられる場合でもプラットフォーム７７２が送達車両６０１を動かさないように保持するからである。また、送達車両６０１の移動およびひいては保管コンテナ６０１の移動が垂直方向のみとなり、それにより保管コンテナからアイテムを選び取るときに人の腕が挟まるリスクが低減される。

【0089】

図５Ｂは一対のレール７７２を備える支持体７７２をさらに示す。レール７７２は、誘導構造７７３から突出するカンチレバーとして構成されている水平方向に突出する２つの平行なアームとして見ることができる。誘導構造７７３は、乗車レベル６７０にある乗車位置６７０’とアクセスレベルにあるアクセス位置との間に垂直方向に配置され、それにより垂直方向において支持体７７２を誘導することが可能となる。送達車両６０１が車両リフト７７０により乗車レベル６７０とアクセスレベルとの間で移動させられるとき、送達車両６０１の１つのセットのホイール６０１ｂ、６０１ｃがレール７７２に係合される。このセットの駆動ホイールがロックデバイス（図示せず）によりそれ自体をレール７７２にロックすることができる。

【0090】

ロックデバイスは、送達車両の外部に、つまり支持体７７２上に設置されるように適合され得る。ロックデバイスは、送達車両６０１と相互作用するための、磁石、ばね式デバイス、グリッパ、バリア、または相互作用デバイスであってよい。

【0091】

例えば、ロックデバイスは、送達車両６０１を定位置でロックすることを目的としてホイールに干渉するために支持体から突出していてよいピンを備えることができる。壁などの格納可能なバリアが送達車両６０１を定位置で維持しながら上昇または降下させられ得るか、または磁気クランプが使用されてもよい。

【0092】

ロックデバイスはさらに、ロックデバイスを移動させるためのアクチュエータに接続され得る。アクチュエータは、電子アクチュエータ、空気式アクチュエータ、または油圧アクチュエータを含んでよく、ロック要素の回転変位、線形変位、または回転変位と線形変位との組み合わせの変位を引き起こすことができる。

【0093】

実施形態で、ロックデバイスがレールの形態の支持体上に配置されるロッキングボルトであってよく、ここでは、ロッキングボルトが、レールに対して送達車両６０１をロックするように送達車両６０１と相互作用する。

【0094】

アクチュエータおよびロッキングボルトは、送達車両６０１の下方に延在する下側支持体上に設置され得、ここでは、ロッキングボルトが、作動時、頂部表面支持体から、送達車両６０１の中に設けられる開口部の中まで突出することができる。ロックデバイスのロッキングボルトは、支持体上のロック位置において送達車両６０１を保持するために送達車両６０１の開口部の中まで延在するように、構成され得る。

【0095】

ロッキングボルトを移動させるためのアクチュエータが可動アームを備えることができる。可動アームが、作動時、開位置（持ち上げられていない）からロック位置（持ち上げられている）までロッキングボルトを持ち上げることができ、その結果、ロッキングボルトが送達車両６０１の中に設けられる開口部の中まで延在することになる。

【0096】

支持体７７２のレール７７２を形成する水平方向に突出する２つの平行なアームが送達レールシステム６０８の１つのセットの平行なレール６１１に適合し、これらの平行なレール６１１と協働し、その結果、支持体７７２が乗車位置６７０’に配置される場合、突出するアームを送達レールシステム６０８の対応するセットの平行なレール６１１の拡張部分とみなすことができる。

【0097】

送達車両６０１が送達レールシステム６０８上で移動するとき、送達車両６０１の１つのセットのホイール６０１ｃが送達レールシステム６０８の１つのセットのレール６１１に係合され、送達車両６０１が乗車位置６７０’に入るとき、図６Ａに示されるように、送達車両６０１が車両リフト７７０の支持体７７２のレール７７２上まで容易に移動して、送達車両６０１の１つのセットのホイール６０１ｃが車両リフト７７０の支持体のレール７７２に係合される。

【0098】

図５は、コンテナアクセスステーション７６３を示していない、図６Ｂの詳細図である。図６Ａと図６Ｂの違いは車両リフト７７０上に配置される送達車両６０１の持ち上げ位置の構成である。

【0099】

上で言及したように、図６Ａは、乗車レベルに配置された乗車位置６７０’に配置される送達車両６０１を示す。コンテナアクセスステーション７６３が乗車レベルの上方に配置される。

【0100】

図６Ｂでは、送達車両が乗車レベルとアクセスレベルとの間の位置まで持ち上げられている。

【0101】

図５に示されるように、コンテナアクセスステーションのベース開口部７６２が、コンテナアクセスステーションを配置するところのフロア７００の中の孔に対応する。

【0102】

送達車両６０１がコンテナアクセスステーション７６０のベース開口部７６２を通して持ち上げられ、それによりハウジング７６３に入り、次いでアクセスステーションのアクセスレベルに入る。

【0103】

さらに、コンテナアクセスステーション７６０のアクセス開口部７６１を通して、送達車両６０１上の保管コンテナ１０６の中身にアクセスすることができる人間の操作者２０が示されている。

【0104】

図７Ａ～Ｃはコンテナアクセスステーションのハウジング７６３を示しており、ここでは、保管コンテナ１０６を人間の操作者２０に対して提示するために、送達車両がアクセスレベル６８０に配置されている。ハウジング７６３のアクセス開口部７６１が、アクセス開口部７６１を通したアクセスを制限するためのカバー７８１を有する。カバー７８１が格納可能であり、所定の条件を満たす場合（例えば、コンテナへのアクセスが許可される場合）にのみ開くように構成されており、それによりコンテナ１０６がアクセスレベル６８０にある時にアクセス開口部７６１を通してコンテナ１０６にアクセスするのを可能にすることができる。図７Ａ～Ｃの実施形態に示されるカバー７８１は透明であり、アクセス開口部７６１の外側から保管コンテナ１０６の中身を見るのを可能にする。これにより、アクセス開口部７６１からカバー７８１が引っ込められた状態における選び取りプロセスの速度を上げるのを補助することができる。

【0105】

図７Ａは、カバー７８１によって閉じられている／完全に覆われているアクセス開口部を示す。

【0106】

図７Ｂは、アクセス開口部７６１を通して保管コンテナに部分的にアクセスするのを可能にするように部分的に格納されたカバー７８１を示す。

【0107】

図７Ｃは、カバーを完全に格納した場合の完全に開いているアクセス開口部７６１を示す。

【0108】

図８は車両リフト７７０のより詳細な図である。持ち上げ機構７７１は誘導構造７７３の下側端部に配置され、ここでは、持ち上げ機構７７１が送達レールシステム６０８の残りの部分によって支持され、制御ボックス７７４が、乗車レベルとアクセスレベルとの間において誘導構造７７３に沿って移動させられるときに支持体の経路を妨害しないように誘導構造７７３の上に配置される。制御ボックス７７４はさらに、保管コンテナを運んでいる送達車両６０１の、車両リフト７７０によって上方に持ち上げられるときの重量と釣り合いをとるのを補助することができる。図８では、持ち上げ機構７７１および制御ボックス７７４が支持体としての誘導構造７７３の両側に配置される。持ち上げ機構７７１が、支持体７７２を垂直方向に移動させるためのモータを備える。制御ボックス７７４は、例えば、メインスイッチ、緊急停止スイッチ、周波数変換器、および端子ブロックを備えることができる。

【0109】

図９は、コンテナ取り扱い車両レールシステム５０８の上のフレーム構造５０１の上で移動するコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を有する自動保管・回収フレーム構造５０１を示す。骨組み構造が、複数の保管カラム５０５を形成する垂直方向の部材５１２を有する。保管カラム５０５は、互いに重ねて積み重ねられる複数の保管コンテナを保管することができるが、これらの保管コンテナは簡略化のために示されていない。

【0110】

コンテナ取り扱い車両レールシステム５０８は、第１の水平面Ｐ１内に配置されて第１の方向Ｘに延在する第１のセットの平行なレール５１０および第１の水平面Ｐ１内に配置されて第１の方向Ｘと直交する第２の方向Ｙに延在する第２のセットの平行なレール５１１を有する。第１のセットのレール５１０および第２のセットのレール５１１が、複数の隣接するグリッドセル５２２を形成するグリッドパターンを第１の水平面Ｐ１内に形成する。各コンテナ取り扱い車両グリッドセル５２２が、第１のセットのレール５１０のうちの一対の隣り合うレールおよび第２のセットのレール５１１のうちの一対の隣り合うレールによって画定されるコンテナ取り扱い車両グリッド開口部５１５を有する。

【0111】

この図は、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１のためのコンテナ取り扱い車両レールシステム５０８と同様の手法で構成されている送達レールシステム６０８をさらに示す。

【0112】

送達レールシステム６０８は、第２の水平面Ｐ２内に配置されて第１の方向Ｘに延在する第１のセットの平行なレール６１０および第２の水平面Ｐ２内に配置されて第１の方向Ｘと直交する第２の方向Ｙに延在する第２のセットの平行なレール６１１を有する。第１のセットのレール６１０および第２のセットのレール６１１が、複数の隣接するグリッドセル６２２を形成するグリッドパターンを第２の水平面Ｐ２内に形成する。

【0113】

第１の水平面Ｐ１は、第２の水平面Ｐ２より高い垂直方向レベルに配置される。

【0114】

送達レールシステム６０８上を移動する送達車両６０１は、移送カラム５１９、５２０の送達空間５４０の下方で、送達レールシステム６０８の上に配置される保管コンテナ送達ロケーション６６０で保管コンテナ１０６を受け取るようにおよび／または送達するように適合される。

【0115】

送達車両はさらに、保管コンテナ送達ロケーションから乗車レベルにある乗車位置まで移動するように構成され、その結果、送達車両６０１がコンテナアクセスステーションの中まで持ち上げられ得、コンテナアクセスステーションにおいて、保管コンテナ１０６内で保持されるアイテムが、送達レールシステム６０８のレベルとは異なるレベルからアクセスされ得る（図１０を参照されたい）。

【0116】

図１０は、図９に示される構造と同様の自動保管・回収骨組み構造を示す。この図はさらに、垂直に構成される周囲壁および周囲壁の上で支持されるトップカバーのハウジング７６３を有するコンテナアクセスステーション７６０を示す。送達車両６０１によって運ばれてコンテナアクセスステーション７６０まで持ち上げられた保管コンテナ１０６内で保持されるアイテムは、ハウジング７６３のトップカバー内のアクセス開口部７６１を通して手の届く場所にある。

【0117】

コンテナアクセスステーション７６０が自動保管・回収骨組み構造５０１のコンテナ取り扱い車両レールシステム５０８に隣接するように配置され、ここでは、送達レールシステム６０８が送達空間５４０の下方から、コンテナアクセスステーション７６０の下方の乗車レベル６７０に位置する乗車位置６７０’まで延在する。

【0118】

コンテナアクセスステーションは、コンテナ取り扱い車両レールシステム５０８（図示せず）の第１の垂直方向レベルＰ１とは異なる垂直方向レベルＰ３に配置され得る。

【0119】

コンテナアクセスステーション７６０はアクセス開口部を有し、このアクセス開口部を通して人間２０および／またはロボットがコンテナ１０６の中身にアクセスすることができる。コンテナアクセスステーション７６０が、ハウジング７６３の下側部分に設けられるベース開口部と、ベース開口部の下にある乗車レベル６７０からコンテナ１０６を備える送達車両６０１を回収して送達車両６０１をベース開口部を通してアクセスレベルまで上方に持ち上げるように構成されている車両リフト７７０とを有し、その結果、コンテナ１０６がアクセス開口部を通してアクセスされ得る。

【0120】

コンテナ取り扱い車両レールシステム５０８は人間環境から完全に分離され、人間環境において、人間の操作者２０が、バリアとしての有意な保管用の壁８００によって保管コンテナにアクセスする。さらに、人間の操作者２０およびコンテナアクセスステーション７６０はレールシステム６０８の上方のフロア７００上に配置される。

【0121】

図７に示されるように、コンテナアクセスステーション７６０が、アクセス開口部７６１を通してのアクセスを制限するためのカバー７８１を備えることができる。

【0122】

上記の説明では、例示の実施形態を参照しながら、本発明による送達車両および自動保管・回収システムの種々の態様を説明してきた。説明を目的として、システムおよびその動きを完全に理解するのを可能にするために具体的な数、システム、および構成が記載された。しかし、本説明は限定的な意味で解釈されることを意図されない。例示の実施形態の種々の修正形態および変形形態、さらには開示される主題の関連の当業者には明らかであるシステムの他の実施形態も、本発明の範囲内にあるとみなされる。

【符号の説明】

【0123】

１ 自動保管・回収システム
２０ 人間の操作者
１００ 骨組み構造
１０２ 骨組み構造の直立部材
１０３ 骨組み構造の水平部材
１０４ 保管グリッド
１０５ 保管カラム
１０６ 保管コンテナ
１０６’ 保管コンテナの特定の位置
１０７ スタック
１０８ レールシステム
１１０ 第１の方向（Ｘ）の平行なレール
１１０ａ 第１の方向（Ｘ）の第１のレール
１１０ｂ 第１の方向（Ｘ）の第２のレール
１１１ 第２の方向（Ｙ）の平行なレール
１１１ａ 第２の方向（Ｙ）の第１のレール
１１１ｂ 第２の方向（Ｙ）の第２のレール
１１２ アクセス開口部
１１９ 第１のポートカラム／降車ポートカラム
１２０ 第２のポートカラム／乗車ポートカラム
２０１ 従来技術の保管コンテナ車両
２０１ａ 保管コンテナ車両２０１の車両ボディ
２０１ｂ 第１の方向（Ｘ）の駆動手段／ホイール構成
２０１ｃ 第２の方向（Ｙ）の駆動手段／ホイール構成
３０１ 従来技術の片持ち式の保管コンテナ車両
３０１ａ 保管コンテナ車両３０１の車両ボディ
３０１ｂ 第１の方向（Ｘ）の駆動手段／ホイール
３０１ｃ 第２の方向（Ｙ）の駆動手段／ホイール
３０４ 把持デバイス
５００ 自動保管・回収システム
５０１ 保管・回収システムの骨組み構造
５０５ 保管・回収システムの保管カラム
５０８ コンテナ取り扱い車両運搬システム
５１０ 水平方向Ｘに構成される第１のセットの平行なレール
５１１ 水平方向Ｙに構成される第２のセットの平行なレール
５１９ 移送ポートカラム
５２０ 移送ポートカラム
５２２ コンテナ取り扱い車両レールシステムのグリッドセル
５４０ 送達ポート
６０１ 送達車両
６０１ａ 送達車両６０１の車両ボディ／シャーシ
６０１ｂ 送達車両の第１の方向（Ｘ）の、駆動手段／ホイール構成／ホイール組立体、第１のセットのホイール
６０１ｃ 送達車両の第２の方向（Ｙ）の、駆動手段／ホイール構成／ホイール組立体、第２のセットのホイール
６０２ 保管コンテナキャリア
６０４ 送達レールシステムのグリッド
６０８ 送達レールシステム
６１０ 水平方向Ｙに延在する第１のセットのレール
６１０ａ 第１の方向Ｘに延在する第１のレール
６１０ｂ 第１の方向Ｘに延在する第２のレール
６１１ 水平方向Ｙに延在する第２のセットのレール
６１１ａ 第２の方向Ｙに延在する第１のレール
６１１ｂ 第２の方向Ｙに延在する第２のレール
６２２ 送達レールシステムのグリッドセル
６６０ 保管コンテナ送達ロケーション
６７０ 乗車レベル
６７０’ 乗車位置
６８０ アクセスレベル
６８０’ アクセス位置
７００ フロア
７６０ コンテナアクセスステーション
７６１ アクセス開口部
７６２ ベース開口部
７６３ ハウジング／キャビネットボディ
７７０ 車両リフト
７７１ 持ち上げ機構
７７２ 車両支持体
７７２ａ 水平方向に突出するアーム
７７２ｂ 水平方向に突出するアーム
７７３ 誘導構造
７７４ 制御ボックス
８００ 保管用の壁／バリア
Ｐ１ コンテナ取り扱い車両運搬システムの水平面
Ｐ２ 送達レールシステムの水平面
Ｐ３ コンテナアクセスステーションの水平面
Ｘ 第１の方向
Ｙ 第２の方向
Ｚ 第３の方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図6A】

【図6B】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図8】

【図9】

【図10】

【国際調査報告】