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▶ ビーピージー・セールス・アンド・テクノロジー・インヴェストメンツ・エルエルシーの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2022-02-22
(54)【発明の名称】センサ校正のための可動車両位置合わせ
(51)【国際特許分類】
G01B 11/00 20060101AFI20220215BHJP
【ＦＩ】
G01B11/00 H
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2021538007
(86)(22)【出願日】2019-12-27
(85)【翻訳文提出日】2021-08-25
(86)【国際出願番号】 IB2019061411
(87)【国際公開番号】W WO2020136623
(87)【国際公開日】2020-07-02
(31)【優先権主張番号】62/785,404
(32)【優先日】2018-12-27
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】62/798,268
(32)【優先日】2019-01-29
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】16/398,404
(32)【優先日】2019-04-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ
(71)【出願人】
【識別番号】520421444
【氏名又は名称】ビーピージー・セールス・アンド・テクノロジー・インヴェストメンツ・エルエルシー
【氏名又は名称原語表記】ＢＰＧ ＳＡＬＥＳ ＡＮＤ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＩＮＶＥＳＴＭＥＮＴＳ， ＬＬＣ
【住所又は居所原語表記】４７６０ Ｆｕｌｔｏｎ Ｓｔ． Ｅａｓｔ， Ｓｕｉｔｅ ２０１， Ａｄａ， Ｍｉｃｈｉｇａｎ ４９３０１，Ｕ．Ｓ．Ａ．
(74)【代理人】
【識別番号】100110423
【弁理士】
【氏名又は名称】曾我 道治
(74)【代理人】
【識別番号】100111648
【弁理士】
【氏名又は名称】梶並 順
(74)【代理人】
【識別番号】100221729
【弁理士】
【氏名又は名称】中尾 圭介
(72)【発明者】
【氏名】ローレンス、ジョン・ディー
(72)【発明者】
【氏名】ジェフリーズ、ライアン・エム
(72)【発明者】
【氏名】ネルソン、ニコラス・アール
(72)【発明者】
【氏名】デボア、デイヴィド・エム
【テーマコード（参考）】
2F065
【Ｆターム（参考）】
2F065AA03
2F065AA04
2F065AA06
2F065BB05
2F065BB15
2F065CC11
2F065DD03
2F065DD06
2F065FF04
2F065FF23
2F065GG04
2F065HH04
2F065HH05
2F065HH13
2F065JJ03
2F065JJ26
2F065MM02
2F065PP03
2F065PP12
2F065QQ31
2F065TT02
(57)【要約】
ターゲット（２６）をセンサ（３０）と位置合わせすることにより、車両（２２）のＡＤＡＳセンサ（３０）を校正する可動システム及び方法であって、輸送車両（２１）が、車両（２２）に輸送するためのターゲット調整スタンド（２４）を備え、このターゲット調整スタンド（２４）が、ターゲット（２６）を支持するように構成された移動可能ターゲット取付部（１２４）を含み、ターゲット調整スタンド（２４）が、ターゲット取付部（１２４）の位置を調整するための１つ又は複数のアクチュエータ（３１、１０４、１１２、１２０、１２６）を含む、可動システム及び方法。ターゲット調整スタンド（２４）に対する車両（２２）の向きを決定するためにコンピュータシステム（４２、１７０）が使用され、ターゲット取付部（１２４）の位置は、ターゲット調整スタンド（２４）に対する車両（２２）の決定された向きに基づいて調整される。ターゲット（２６）を適切に方向付けると、校正ルーチンが実施され、それにより、センサ（３０）がターゲット（２６）を使用して校正される。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
装備された車両のセンサの校正のために、前記装備された車両に対してターゲットを位置合わせするための可動システムであって、輸送車両及び前記輸送車両によって担持されたターゲット調整スタンドであって、前記輸送車両が、装備された車両のセンサの校正のために、前記装備された車両に前記ターゲット調整スタンドを輸送するように構成され、
前記ターゲット調整スタンドが、ベースと、前記ターゲット調整スタンドに移動可能に取り付けられたターゲット取付部とを含み、前記ターゲット取付部がターゲットを支持するように構成され、前記ターゲット調整スタンドが、前記ターゲット取付部を前記ベースに対して選択的に移動させるように構成された複数のアクチュエータをさらに含む、輸送車両及びターゲット調整スタンドと、
コンピュータシステムであって、前記装備された車両が前記ターゲット調整スタンドの前に位置付けられると、前記装備された車両に対して前記ターゲットを位置付けるために前記アクチュエータを選択的に作動させるように構成され、前記ターゲット取付部が、前記アクチュエータにより、前記ターゲット調整スタンドの前に位置付けられたときの前記装備された車両の長手方向軸に対して長手方向及び横方向に、且つ垂直に、且つ垂直軸を中心として回転可能に移動可能であり、
前記コンピュータシステムが、前記ターゲット調整スタンドに対する前記装備された車両の向きを決定するように構成され、且つ前記装備された車両のセンサに対して前記ターゲットを位置付けるために、前記ターゲット調整スタンドに対する前記装備された車両の前記向きの前記決定に応じて、前記アクチュエータを作動させるように構成され、それにより、前記センサが、前記ターゲットを使用して校正されることが可能である、コンピュータシステムと
を含む可動システム。
【請求項2】
２つの後方車輪クランプ及び２つの前方車輪クランプであって、前記後方車輪クランプが各々投光器を含み、且つ前記装備された車両の、前記ターゲット調整スタンドから最も遠い対向する車輪組立体に取り付けるために構成され、前記前方車輪クランプが各々アパーチャプレートを含み、且つ前記装備された車両の、前記ターゲット調整スタンドに最も近い対向する車輪組立体に取り付けるために構成される、２つの後方車輪クランプ及び２つの前方車輪クランプをさらに含み、
前記投光器が、前記アパーチャプレートのそれぞれの１つに選択的に光を投射するように構成され、各前記アパーチャプレートが、少なくとも１つのアパーチャを含み、前記少なくとも１つのアパーチャを通じて、前記投射された光が前記ターゲット調整スタンドに向けられ、
前記ターゲット調整スタンドが撮像装置の対をさらに含み、各前記撮像装置が、前記アパーチャプレートのそれぞれの１つを通過する投射された光の像を取得するように動作可能であり、
前記計算システムが、前記撮像装置によって取得された投射された光の前記画像に基づき、前記ターゲット調整スタンドに対する前記装備された車両の前記向きを決定するように動作可能である、請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
間を空けて配された撮像装置パネルの対をさらに含み、前記アパーチャプレートを通過する投射された光が前記撮像装置パネルのそれぞれの１つに投射されて、各前記撮像装置パネルに光パターンを形成し、前記撮像装置が前記光パターンの像を取得するように構成される、請求項２に記載のシステム。
【請求項4】
前記撮像装置パネルが光透過性であり、前記アパーチャプレートを通過する投射された光が前記撮像装置パネルの前面上に向けられ、
前記撮像装置が前記撮像装置パネルの背面から前記光パターンの像を取得するように構成される、請求項３に記載のシステム。
【請求項5】
撮像装置ハウジングの対をさらに含み、各前記撮像装置ハウジングが前記撮像装置平面のうちの１つを含み、各前記撮像装置のうちの１つが前記撮像装置ハウジングのそれぞれの１つの中に取り付けられる、請求項４に記載のシステム。
【請求項6】
前記前方車輪クランプ及び前記後方車輪クランプから選択される対向する車輪クランプの対が各々、前記ターゲット調整スタンドの間を空けて配された部分に対する前記対向する車輪クランプの距離情報を取得するように構成された距離センサをさらに含み、前記コンピュータシステムが、各前記距離センサからの前記距離情報に少なくとも部分的に基づき、前記ターゲット調整スタンドに対する前記装備された車両の前記向きを決定するように動作可能である、請求項１～５のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項7】
前記ターゲット調整スタンドが前記輸送車両に移動可能に取り付けられ、且つ展開位置と輸送位置との間で移動可能であり、前記ターゲット調整スタンドが、前記展開位置において、前記装備された車両に隣接して位置付けられ、且つ前記輸送位置において、輸送のために格納される、請求項１に記載のシステム。
【請求項8】
前記コンピュータシステムが、前記ターゲット調整スタンドに又は前記ターゲット調整スタンドに隣接して配置されたコントローラを含み、前記コントローラが、前記ベース部材アクチュエータ及び前記タワーアクチュエータを選択的に作動させるように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項9】
前記コンピュータシステムが遠隔計算機をさらに含み、前記遠隔計算機が、前記ターゲット調整スタンドに対する前記装備された車両の前記向きを決定し、且つ前記ベース部材アクチュエータ及び前記タワーアクチュエータを選択的に作動させるために制御信号を前記コントローラに送るように構成される、請求項８に記載のシステム。
【請求項10】
前記ターゲット調整スタンドが、前記ベースに移動可能に取り付けられたベース部材と、タワーであって、前記タワーによって支持された前記ターゲット取付部で前記ベース部材に接合されたタワーとを含み、前記アクチュエータが、前記ベースに対して前記ベース部材を選択的に移動させるように構成されたベース部材アクチュエータと、前記ベース部材に対して前記タワーを選択的に移動させるように構成されたタワーアクチュエータとを含み、
前記コンピュータシステムが、前記ターゲット調整スタンドに対する前記装備された車両の前記向きの前記決定に応じて、前記ベース部材アクチュエータ及び前記タワーアクチュエータを作動させるように構成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項11】
前記ベース部材が、前記ベース部材アクチュエータにより、前記ターゲット調整スタンドの前に位置付けられた前記装備された車両の前記長手方向軸に対して長手方向に移動可能であり、前記タワーが、前記タワーアクチュエータにより、垂直軸を中心として回転可能である、請求項１０に記載のシステム。
【請求項12】
前記タワーに配置されたターゲット取付部レールをさらに含み、前記アクチュエータが第１ターゲット取付部アクチュエータと第２ターゲット取付部アクチュエータとをさらに含み、
前記第１ターゲット取付部アクチュエータが、前記ターゲット取付部を前記ターゲット取付部レールに沿って横方向に移動させるように動作可能であり、及び
前記第２ターゲット取付部アクチュエータが、前記ターゲット取付部の垂直向きを調整するように動作可能である、請求項１１に記載のシステム。
【請求項13】
ターゲットを、装備された車両のセンサと位置合わせすることにより、前記装備された車両の前記センサを校正する方法であって、輸送車両を使用して、前記装備された車両にターゲット調整スタンドを輸送することと、
前記輸送車両を、前記装備された車両と長手方向に配置することと、
前記装備された車両を前記ターゲット調整スタンドの前に公称的に位置付けることであって、前記ターゲット調整スタンドが、ベースと、ターゲットを支持するように構成されたターゲット取付部とを含み、前記ターゲット調整スタンドが、前記ターゲット取付部の位置を調整するためのアクチュエータを含む、公称的に位置付けることと、
コンピュータシステムを使用して、前記ターゲット調整スタンドに対する前記装備された車両の向きを決定することと、
前記コンピュータシステムで前記アクチュエータを作動させることにより、前記装備された車両のセンサに対する前記装備された車両の前記決定された向きに基づき、前記ターゲット取付部を位置付けることと、
校正ルーチンを実施することであって、それにより、前記センサが前記ターゲットを使用して校正される、実施することと
を含む方法。
【請求項14】
前記ターゲット調整スタンドが前記輸送車両に移動可能に取り付けられ、且つ展開位置と輸送位置との間で移動可能であり、前記方法が、前記輸送車両を使用して、前記装備された車両に前記ターゲット調整スタンドを前記輸送した後、前記ターゲット調整スタンドを前記輸送位置から前記展開位置に展開することをさらに含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項15】
前記ターゲット調整スタンドに対する前記装備された車両の向きを前記決定することが、前記装備された車両の振れ補正スラスト角を決定することを含み、前記ターゲット取付部を前記位置付けることが、前記振れ補正スラスト角に基づいて前記ターゲットを位置付けることを含む、請求項１３の方法。
【請求項16】
前記装備された車両の振れ補正スラスト角を前記決定することが、前記装備された車両の複数の位置での車輪位置合わせを決定することを含み、前記装備された車両のタイヤ組立体が前記複数の位置間で回転される、請求項１５に記載の方法。
【請求項17】
前記ターゲット調整スタンドに対する前記装備された車両の向きを前記決定することが、前方車輪クランプのアパーチャプレートのアパーチャを通じて、投光器からの光を後方車輪クランプに投射することであって、前記後方車輪クランプが、前記装備された車両の、前記ターゲット調整スタンドから最も遠い前記対向する車輪組立体に取り付けられ、及び前記前方車輪クランプが、前記装備された車両の、前記ターゲット調整スタンドに最も近い前記対向する車輪組立体に取り付けられる、投射することと、
前記ターゲット調整スタンドに配置された撮像装置で、前記投光器によって前記アパーチャを通じて投射された光の像を取得することと、
前記撮像装置によって取得された投射された光の前記画像に基づき、前記ターゲット調整スタンドに対する前記装備された車両の前記向きを決定することと
を含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項18】
前記ターゲット調整スタンドが、間を空けて配された撮像装置パネルの対を含み、投光器から光を前記投射することが、各撮像装置パネル上に光パターンを形成するために前記撮像装置パネルのそれぞれの１つに光を投射することを含み、
前記撮像装置が前記光パターンの像を取得するように構成される、請求項１７に記載の方法。
【請求項19】
前記撮像装置パネルが光透過性であり、各撮像装置パネル上に形成された前記光パターンの像が前記撮像装置パネルの背面から取得される、請求項１８に記載の方法。
【請求項20】
前記前方車輪クランプ及び前記後方車輪クランプから選択される対向する車輪クランプの対が各々、前記ターゲット調整スタンドの間を空けて配された部分に対する距離情報を取得するように構成された距離センサをさらに含み、前記装備された車両の向きを前記決定することが、各距離センサからの前記距離情報に少なくとも部分的に基づき、前記ターゲット調整スタンドに対する前記装備された車両の前記向きを決定することを含む、請求項１３～１９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項21】
前記コンピュータシステムが遠隔計算機を含み、前記遠隔計算機が、前記ターゲット調整スタンドに対する前記装備された車両の前記向きを決定し、且つ前記アクチュエータを選択的に作動させるために制御信号を送るように構成される、請求項１３に記載の方法。
【請求項22】
装備された車両のセンサの校正のために、前記装備された車両に対してターゲットを位置合わせするための可動システムであって、輸送車両であって、前記輸送車両に移動可能に取り付けられたターゲット調整スタンドを備え、装備された車両のセンサの校正のために、前記装備された車両に前記ターゲット調整スタンドを輸送するように構成され、前記ターゲット調整スタンドが展開位置と輸送位置との間で移動可能であり、前記ターゲット調整スタンドが、前記展開位置において、前記装備された車両に隣接して位置付けられ、且つ前記輸送位置において、輸送のために格納され、
前記ターゲット調整スタンドが、ベースと、前記ベースに移動可能に取り付けられたターゲット取付部とを含み、前記ターゲット取付部がターゲットを支持するように構成され、前記ターゲット調整スタンドが、前記ターゲット取付部を前記ベースに対して選択的に移動させるように構成された複数のアクチュエータをさらに含む、輸送車両と、
前記装備された車両の車輪に固定可能な複数の車輪クランプであって、２つの後方車輪クランプ及び２つの前方車輪クランプを含み、前記後方車輪クランプが各々投光器を含み、且つ前記装備された車両の、前記ターゲット調整スタンドから最も遠い対向する車輪組立体に取り付けるために構成され、前記前方車輪クランプが各々、アパーチャを含み、且つ前記装備された車両の、前記ターゲット調整スタンドに最も近い対向する車輪組立体に取り付けるために構成され、前記投光器が、前記アパーチャのそれぞれの１つで光を選択的に投射するように構成され、前記アパーチャのそれぞれの１つを通じて、前記投射された光が前記ターゲット調整スタンドに向けられ、
前記ターゲット調整スタンドが撮像装置の対をさらに含み、各前記撮像装置が、前記アパーチャのそれぞれの１つを通過する投射された光の像を取得するように動作可能である、複数の車輪クランプと、
コンピュータシステムであって、前記装備された車両が前記ターゲット調整スタンドの前に位置付けられると、前記装備された車両に対して前記ターゲットを位置付けるために前記アクチュエータを選択的に作動させるように構成され、前記撮像装置によって取得された投射された光の前記画像に基づき、前記ターゲット調整スタンドに対する前記装備された車両の向きを決定し、且つ前記装備された車両のセンサに対して前記ターゲットを位置付けるために、前記ターゲット調整スタンドに対する前記装備された車両の前記向きの前記決定に応じて、前記アクチュエータを作動させるように構成され、それにより、センサが、ターゲットを使用して校正されることが可能である、コンピュータシステムと
を含む可動システム。
【請求項23】
前記ターゲット取付部が、前記アクチュエータにより、前記ターゲット調整スタンドの前に位置付けられたときの前記装備された車両の長手方向軸に対して長手方向及び横方向に、且つ垂直に、且つ垂直軸を中心として回転可能に移動可能である、請求項２２に記載のシステム。
【請求項24】
前記ターゲット調整スタンドが、間を空けて配された撮像装置パネルの対をさらに含み、前記アパーチャを通過する投射された光が前記撮像装置パネルのそれぞれの１つに投射されて、各前記撮像装置パネルに光パターンを形成し、
前記撮像装置が前記光パターンの像を取得するように構成される、請求項２２に記載のシステム。
【請求項25】
前記撮像装置パネルが光透過性であり、前記アパーチャプレートを通過する投射された光が前記撮像装置パネルの前面上に向けられ、
前記撮像装置が前記撮像装置パネルの背面から前記光パターンの像を取得するように構成される、請求項２４に記載のシステム。
【請求項26】
撮像装置ハウジングの対をさらに含み、各前記撮像装置ハウジングが前記撮像装置パネルのうちの１つを含み、
各前記撮像装置のうちの１つが前記撮像装置ハウジングのそれぞれの１つの中に取り付けられる、請求項２５に記載のシステム。
【請求項27】
前記複数の車輪クランプから選択される対向する車輪クランプの対が各々、前記ターゲット調整スタンドの間を空けて配された部分に対する前記対向する車輪クランプの距離情報を取得するように構成された距離センサをさらに含み、前記コンピュータシステムが、各前記距離センサからの前記距離情報に少なくとも部分的に基づき、前記ターゲット調整スタンドに対する前記装備された車両の前記向きを決定するように動作可能である、請求項２２～２６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項28】
前記コンピュータシステムがコントローラを含み、前記コントローラが、前記アクチュエータを選択的に作動させるように構成される、請求項２２に記載のシステム。
【請求項29】
前記コンピュータシステムが遠隔計算機をさらに含み、前記遠隔計算機が、前記ターゲット調整スタンドに対する前記装備された車両の前記向きを決定し、且つ前記アクチュエータを選択的に作動させるために制御信号を前記コントローラに送るように構成される、請求項２８に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、車両位置合わせ／校正方法及びシステム、特に第１車両に取り付けられた可動校正ターゲットを、第２車両のセンサの校正のための従来のサービス施設から離れた場所にあるとき、第２車両のセンサの位置合わせのために第２車両に対して位置合わせするための方法及びシステムを対象とする。
【背景技術】
【0002】
ある環境における物体の範囲、速度、及び角度（仰角又は方位角）を決定するために、レーダ、撮像システム、及び他のセンサ、例えばＬＩＤＡＲ、超音波、及び赤外線（ＩＲ）センサを利用することは、多くの自動車安全システム、例えば車両のための先進運転支援システム（ＡＤＡＳ）において重要である。従来のＡＤＡＳシステムは１つ又は複数のセンサを用いる。これらのセンサは、車両の製造中に製造業者により位置合わせ及び／又は校正されることにより、正確なドライバ支援機能を提供することができるが、これらのセンサは、例えば、摩滅の効果、又は運転条件を原因とするか衝突などの災難を通じた位置のずれを原因として定期的に再位置合わせ又は再校正を必要とし得る。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0003】
本発明は、車両及び従って車両に装備されたセンサを１つ又は複数の校正ターゲットと位置合わせすることにより、車両に装備されたセンサを校正及び／又は位置合わせするための、輸送車両を使用する可動な方法及びシステムを提供する。輸送車両は、車両に装備されたセンサを１つ又は複数の校正ターゲットに対して位置合わせするためのセンサが装備された車両に隣接して位置付けられるターゲット位置付けシステムを備える。本明細書において検討される際、装備された車両の垂直中心面が決定されると、ターゲットの横方向の中心点は、垂直中心面に対して車両のＡＤＡＳセンサと適切に位置合わせされ得る。特に、ターゲットパネルが車両のＡＤＡＳセンサに対して位置合わせされるように、コントローラは、取り付けられたターゲットの駆動された動きを制御するための制御信号を発する。
【0004】
本発明の態様によると、ターゲットをセンサと位置合わせすることにより、装備された車両のセンサを校正する可動システム及び方法は、ターゲット調整スタンドを担持する輸送車両を、装備された車両に隣接して初めに位置付けることと、装備された車両をターゲット調整スタンドの前に公称的(nominally)に位置付けることとを含む。ターゲット調整スタンドは、ベースと、ターゲットを支持するように構成されたターゲット取付部とを含む。ターゲット調整スタンドは、ターゲット取付部の位置を調整するための１つ又は複数のアクチュエータを含む。ターゲット調整スタンドに対する車両の向きは、このとき、ターゲット取付部で決定される。それにより、ターゲットは、例えば、車両でのセンサの既知の場所に基づくなどして、ターゲット調整スタンドに対する車両の決定された向きに基づき、車両のセンサに対して位置付けられる。センサに対してターゲットを位置付ける際、校正ルーチンが実施され、それにより、センサは、ターゲットを使用して校正される。
【0005】
特定の実施形態において、ターゲット調整スタンドは、輸送車両に移動可能に取り付けられ、且つ輸送車両の内部ベイからなど、輸送位置から展開位置に移動可能である。ターゲット調整スタンドは、ベースに移動可能に取り付けられたベース部材と、ベース部材に接合されたタワーとを含み、且つタワーによって支持されたターゲット取付部を備える。ターゲット調整スタンドは、ベース部材をベースに対して選択的に移動させるように構成されたベース部材アクチュエータと、タワーをベース部材に対して選択的に移動させるように構成されたタワーアクチュエータとをさらに含む。ターゲットを、ターゲット調整スタンドの前に位置付けられた装備された車両に対して、特に車両のセンサに対して位置付けるために、コンピュータシステムは、ベース部材アクチュエータ及びタワーアクチュエータを選択的に作動させるように動作可能である。コンピュータシステムは、ターゲット調整スタンドに対する装備された車両の向きを決定し、且つターゲット調整スタンドに対する装備された車両の向きの決定に応じて、ベース部材アクチュエータ及びタワーアクチュエータを作動させるように構成される。
【0006】
なおさらに、システムは、２つの後方車輪クランプ及び２つの前方車輪クランプを用いることができる。後方車輪クランプは、各々投光器を含み、且つ車両の、ターゲット調整スタンドから最も遠い対向する車輪組立体に取り付けるために構成される。前方車輪クランプは、各々アパーチャを含み、且つ車両の、ターゲット調整スタンドに最も近い対向する車輪組立体に取り付けるために構成される。投光器は、アパーチャのそれぞれの１つに選択的に光を投射するように動作可能である。アパーチャのそれぞれの１つを通じて投射された光がターゲット調整スタンドに向けられる。ターゲット調整スタンドは、撮像装置の対をさらに含む。各撮像装置は、アパーチャのそれぞれの１つを通過する投射された光の像を取得するように動作可能である。計算システムは、撮像装置によって取得された投射された光の画像に基づき、ターゲット調整スタンドに対する車両の向きを決定するように動作可能である。
【0007】
本発明の特定の態様によると、間を空けて配された撮像装置パネルの対がターゲット調整スタンドに提供される。アパーチャを通過した投射された光は、光パターンを撮像装置パネルに形成するために撮像装置パネルのそれぞれの１つに投射される。撮像装置は、光パターンの像を取得するように構成される。撮像装置パネルは、光透過性であり得る。光パターンがパネルの前面に形成される。撮像装置は、撮像装置パネルの背面からの光パターンの像を取得するように配置される。
【0008】
車輪クランプの対は各々、撮像装置パネルなど、ターゲット調整スタンドの間を空けて配された部分に対する車輪クランプの対の距離情報を取得するように構成された距離センサをさらに含み得る。コンピュータシステムは、距離センサからの距離情報に少なくとも部分的に基づき、ターゲット調整スタンドに対する車両の向きを決定する。
【0009】
コンピュータシステムは、ターゲット調整スタンドに又はターゲット調整スタンドの近くに配置されたコントローラを含み得る。コントローラは、ターゲット調整スタンドのアクチュエータを選択的に作動させるように構成される。コンピュータシステムは、ターゲット調整スタンドに対して車両の向きを決定し、且つアクチュエータを、例えばインターネット接続を介して選択的に作動させるために制御信号をコントローラに送信するように構成された遠隔計算機をさらに含み得る。
【0010】
コンピュータシステム、例えば遠隔計算機は、車両のセンサに対するターゲットの位置合わせを実施するため及び校正ルーチンを実施するために、１つ又は複数のデータベースとインターフェイスで接続し得る。データベースは、車両の製造及びモデルに関する情報及び例えば車両でのセンサの場所、センサを校正するために使用するターゲットのタイプに関する詳細並びにセンサを校正するための校正プログラムルーチンを含む、そのような車両に装備されたＡＤＡＳセンサの詳細及びセンサを校正するためのプロセスに関するデータベースを含み得る。データベースは、校正ルーチン、例えばＯＥＭ校正ルーチンをさらに含み得る。コンピュータシステムは、車両からの情報を取得し、及び／又は校正ルーチンを実施するために、車両のＥＣＵとインターフェイスで接続する計算機、例えばオペレータ計算機をさらに含み得る。
【0011】
本発明のなおさらに別の態様によると、装備された車両のセンサの校正のために、装備された車両に対してターゲットを位置合わせするための可動システムは、輸送車両を含む。ターゲット調整スタンドは、輸送車両に移動可能に取り付けられる。輸送車両は、装備された車両のセンサの校正のために、装備された車両にターゲット調整スタンドを輸送するように構成される。ターゲット調整スタンドは、展開位置と輸送位置との間で移動可能である。ターゲット調整スタンドは、展開位置において、装備された車両に隣接して位置付けられ、且つ輸送位置において、輸送のために格納される。ターゲット調整スタンドは、ベースと、ベースに移動可能に取り付けられたターゲット取付部とを含む。ターゲット取付部は、ターゲットを支持するように構成される。ターゲット調整スタンドは、ターゲット取付部をベースに対して選択的に移動させるように構成された複数のアクチュエータをさらに含む。車輪クランプは、２つの後方車輪クランプ及び２つの前方車輪クランプを含む、装備された車両の車輪に固定可能である。後方車輪クランプは、各々投光器を含み、且つ装備された車両の、ターゲット調整スタンドから最も遠い対向する車輪組立体への取付けのために構成される。前方車輪クランプは、各々アパーチャを含み、且つ装備された車両の、ターゲット調整スタンドに最も近い対向する車輪組立体への取付けのために構成される。投光器は、それぞれのアパーチャで光を選択的に投射するように構成される。それぞれのアパーチャを通じて投射された光がターゲット調整スタンドに向けられる。ターゲット調整スタンドは、撮像装置の対をさらに含む。各撮像装置は、アパーチャのそれぞれの１つを通過する投射された光の像を取得するように動作可能である。システムは、装備された車両がターゲット調整スタンドの前に位置付けられると、装備された車両に対してターゲットを位置付けるためにアクチュエータを選択的に作動させるように構成されたコンピュータシステムも含む。コンピュータシステムは、撮像装置によって取得された投射された光の画像に基づき、ターゲット調整スタンドに対する装備された車両の向きを決定し、且つ装備された車両のセンサに対してターゲットを位置付けるために、ターゲット調整スタンドに対する装備された車両の向きの決定に応じて、アクチュエータを作動させるように構成され、それにより、センサは、ターゲットを使用して校正されることが可能である。
【0012】
本発明は、校正ターゲットを車両のセンサに対して正確に位置付け、且つ例えばＯＥＭ規格に従ってセンサを校正するための可動システム及び方法を提供する。輸送車両を使用するターゲット位置付けシステムの輸送能力は、センサが装備された車両の便利な修理を可能にする。センサの正確な位置付け及び校正は、そのため、センサの性能の最適化に役立ち、従ってセンサがＡＤＡＳ機能を果たすことを可能にする。本発明のこれらの及び他の対象、利点、目的及び特徴は、図面と併せて以下の本明細書を再検討すると明らかとなる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】隣接して位置付けられた車両を備えた使用中の本発明による輸送車両搭載車両ターゲット位置合わせシステムの斜視図である。
【図10】本発明による可動車両ターゲット位置合わせシステムの運用の例示的フローチャートを示す。
【図11】本発明による可動車両ターゲット位置合わせシステムの遠隔プロセス運用の概略図である。
【図15】本発明による代替的ターゲット位置付けシステムの斜視図である。
【図16】本発明による輸送車両内でのターゲット位置付けシステムの代替的設置の側面立面図である。
【図17】本発明による代替的輸送車両及びターゲット位置付けシステムの側面立面図である。
【図18】本発明によるターゲット位置付けシステムのための追加的な調整制御装置を示す側面立面図である。
【発明を実施するための形態】
【0014】
本発明は、ここで、添付の図を参照して説明される。以下の書面による説明において数字が付された要素は、図において同様の数字が付された要素に対応する。
【0015】
図１は、本発明による例示的可動車両ターゲット位置合わせ及びセンサ校正システム２０を示す。概して、システム２０は、車両２２が、修理施設から離れて位置する遠隔地に、駆動され得る輸送車両２１を含む。輸送車両２１は、ターゲット位置付けシステム２４を含む。ターゲット位置付けシステム２４は、車両２２に対して１つ又は複数のターゲットを位置合わせするために、特にターゲットを車両２２の１つ又は複数のＡＤＡＳセンサ３０に対して位置合わせするために使用される。輸送車両２１及び車両２２が互いに対して公称的に位置付けられると、図１の図示された実施形態におけるターゲット位置付けシステム２４は、輸送車両２１から展開される。ターゲット位置付けシステム２４は、ターゲット調整フレーム又はスタンドを含む。システム２０は、このとき、１つ又は複数のターゲット、例えばターゲット調整スタンド２４に取り付けられたターゲット若しくはターゲットパネル２６又は地面マット２８上のターゲット或いは他のターゲットを車両２２に対して位置合わせするように、特にターゲットを車両２２の１つ又は複数のＡＤＡＳセンサ３０に対して位置合わせするように構成される。センサ３０は、このとき、車間距離制御装置（「ＡＣＣ」）のためのレーダセンサ、撮像システム、例えば車線逸脱警報（「ＬＤＷ」）のためのカメラセンサ及び車両の周りに配置された他のＡＤＡＳカメラセンサ並びに他のセンサ、例えば前向きカメラなど、車両内部に取り付けられたセンサ又は外部に取り付けられたセンサを含む、ＡＤＡＳシステムのＬＩＤＡＲ、超音波及び赤外線（「ＩＲ」）センサであり得る。スタンド２４上に支持されているターゲットは、グリッド、パターン、三面体などを含み、そのようなセンサの校正のために構築される。ターゲットを車両のセンサと位置合わせする際、校正ルーチンが実施される。これにより、センサがターゲットを使用して校正又は位置合わせされる。
【0016】
図示の実施形態において、輸送車両２１は、閉鎖された保管領域又はベイ２５を有するバン、パネルトラックなどとして構成される。閉鎖された保管領域又はベイ２５内には、ターゲット調整スタンド２４が展開のために保管される。輸送車両２１は、車両２２が駐車される場所、例えば駐車場、立体駐車場、駐車場所、車路又は他の地面などに駆動され得る。それにより、機械工、保守技術員又はオペレータが車両２２に保守管理を実施し得る。例えば、車両２２のフロントガラスがひび割れていることもあり、輸送車両２１は、交換用フロントガラスを車両２２のところに持っていくために使用される。それにより、保守技術員は、フロントガラスを取り替えることができる。前向きフロントガラス搭載ＡＤＡＳカメラの場合、可動車両ターゲット位置合わせ及びセンサ校正システム２０は、このとき、新たに設置されたフロントガラスに基づいてＡＤＡＳカメラを校正するために使用され得る。輸送車両２１は、外部サイドミラー及びそこに取り付けられたセンサ、バンパー又はダッシュボード搭載センサなどを含む他の車両コンポーネント及びセンサの遠隔修理及び校正に関連して使用され得ることが理解されるべきである。
【0017】
図１、１Ａ及び１Ｂの図示された実施形態から理解されるとおり、輸送車両２１は、ベイ２５の床２９に固定されたレール２７を含む。ターゲット調整スタンド２４は、ターゲット調整スタンド２４を図１Ｂにおいて示されているベイ２５内での輸送位置から、図１及び１Ａの展開位置に展開することを支援するために、レール２７に摺動可能に取り付けられる。同様に、図１Ｂから理解されるとおり、ターゲット調整スタンド２４は、輸送位置ベイ２５にあるときに横向きに方向付けられる。それにより、ターゲット調整スタンド２４は、ベイ２５から拡張されるときにレール２７上で追加的に回転可能である。図５及び６から理解されるとおり、ターゲット調整スタンド２４をベイ２５の床２９に対して昇降させるために、電動又は油圧シリンダなどのリフト３１が提供される。特に、ターゲット調整スタンド２４をベイ２５から拡張及び回転させる際、ターゲット調整スタンド２４は、このとき、リフト３１を介して車両２２のセンサを校正する際の使用のための位置にあるように下げられる。この目的のために、ターゲット調整フレームは、輸送車両２１及び車両２２が位置する地面に対するターゲット調整スタンド２４の垂直高さを制御するために使用される距離センサ３３を含む。距離センサ３３は、レーザ距離センサ、飛行時間（「ＴｏＦ」）センサ又は他のそのような距離センサとして構成され得る。
【0018】
図示の実施形態において、例えば、距離センサ３３は、以下で検討されるコントローラ４２などのシステム２０のコンピュータに距離データを提供することができる。コンピュータは、次に、ターゲット調整スタンド２４を輸送車両２１及び車両２２が位置付けられる地面に対して望ましい垂直向きにおいて位置付けるためにリフト３１を制御する。これは、修理されることになる車両２２とは無関係の距離であることも、車両２２の特定の製造及びモデルに基づく予め決定された距離であることもできる。代替的に、ターゲット調整スタンド２４は、固定された向きに下げられ得る。以下で検討されるターゲット調整スタンド２４の他のアクチュエータは、車両２２に対するターゲット２６の向きを制御するために使用され、特にターゲット２６の垂直向きを制御する。
【0019】
ターゲット位置付けシステム２４は、代替的に輸送車両２１内に保持され得、且つ／若しくは取り付けられ得、及び／又は代替的に輸送車両２１から展開され得ることが理解されるべきである。例えば、図１Ｂにおいて示されるとおり、輸送車両は、油圧アクチュエータ又は電動アクチュエータのいずれかなどのアクチュエータ３７を介して垂直に移動可能なリフトゲート３５を備えることができる。ターゲット位置付けシステム２４は、ゲート３５上に出る。ゲート３５は、展開のために下げられ、且つターゲット位置付けシステム２４をベイ２５内に戻すために上げられる。リフトゲート３５自体は、ターゲット位置付けシステム２４が輸送向きにあるときに垂直向きに回転可能であるか、又は使用されていないときに床２９の下で摺動可能であり得る。なおさらなる代替的実施形態において、ターゲット位置付けシステム２４は、移動可能多軸アーム２３（図１Ｂ）により輸送車両２１に取り付けられ得る。この移動可能多軸アーム２３は、一端で輸送車両２１に固定され、他端でターゲット位置付けシステム２４を保持する。そのような移動可能多軸アーム２３は、アームの拡張を介してターゲット位置付けシステム２４を展開するとともに、アームの格納を介してシステム２４を格納するために使用され得る。
【0020】
以下で詳細に検討されるとおり、車両センサ３０に対してターゲットを位置合わせするために、一実施形態において、車輪クランプが車両２２の車輪組立体３２に取り付けられる。車輪クランプは後方クランプ又は投光器クランプ３４ａ、３４ｂの対と前方クランプ又はアパーチャプレートクランプ３６ａ、３６ｂの対とを含む。投光器クランプ３４ａ、３４ｂから投射された光は、それぞれのアパーチャプレートクランプ３６ａ、３６ｂを通過し、ターゲット調整スタンド２４に置かれたハウジング４０ａ、４０ｂ内の撮像装置又はカメラ３８（図７）により受信される。以下でより詳細に検討されるとおり、コンピュータシステム、例えばシステム２０のプログラム可能な論理コントローラ（ＰＬＣ）として構成され得るコントローラ４２はこのとき、例えば撮像装置３８により受信された投光器クランプ３４ａ、３４ｂから投射された光に基づき、車両２２の向きに関連するデータを得たときに、センサ３０に対してターゲットを調整するように構成される。ターゲットが車両２２のセンサと位置合わせされているとき、例えばＯＥＭ規格に従ってセンサの校正が実施され得る。特定の実施形態において、コンピュータシステムは、システム２０のオペレータに指示を提供するため、且つターゲット調整スタンド２４の移動を処理及び制御するために、例えばインターネット接続を通じて、コントローラ４２とインターフェイスで接続する遠隔計算機を含む。以下の議論は車両ターゲット位置合わせシステム２０の図示の実施形態の構造及び運用に関する詳細を提供する。本明細書で使用する際、センサの校正に対する言及はセンサの位置合わせを網羅する。
【0021】
投光器クランプ３４ａ、３４ｂ及びアパーチャプレートクランプ３６ａ、３６が最初に図２～４を参照して検討される。図示されているとおり、左側投光器クランプ３４ａは車両２２の後方車輪組立体３２に取り付けられ、左側アパーチャプレートクランプ３６ａは前方車輪組立体３２に取り付けられる。詳細には図示されていないが、右側クランプ３４ｂ、３６ｂは左側クランプ３４ａ、３６ａと実質的に同様であるがミラー配置構成であることが理解されるべきである。それらの類似性を原因として、右側クランプの詳細の全ては本明細書において検討されない。さらに、左側及び右側というのは、投光器クランプ３４ａ、３４ｂによりスタンド２４で光が投射される向きに対してターゲット調整スタンド２４に関して言及される。図１０～１２を参照して下記で検討されるとおり、車両２２は、代替的に、他の車両センサの校正のためにシステム２０に対して方向づけられてもよく、それにより、クランプ３４、３６は異なる車輪組立体に取り付けられることになる。すなわち、投光器クランプ３４ａは乗員側前方車輪組立体３２に取り付けられ、投光器クランプ３４ｂはドライバ側前方車輪組立体３２に取り付けられることになる。
【0022】
図示の実施形態において、クランプ３４ａ、３６ａは従来の車輪クランプから修正されている。クランプ３４ａ、３６ａは、爪４７が取り付けられた拡張可能で格納可能な突出アーム４６を有する複数の調整可能なアーム４４を含む。爪４７は車輪組立体３２の車輪５４の車輪フランジ４８に係合するように構成される。同様に提供されるのは、車輪組立体３２のタイヤと係合する任意選択の保持アーム５０である。使用の際、爪４７は車輪フランジ４８の周りに、およそ１２０度の間隔を空けて配置されてもよい。突出アーム４６は、クランプを車輪組立体３２の車輪５４の車輪フランジ４８に動かないように固定するために、例えば図示された回転可能なハンドル５２により引き込まれる。このように取り付けられると、クランプ３４ａ、３６ａは車輪５４により画定された平面と同一平面にあるとともに車輪５４上に中心がある。車輪５４は車両のハブに取り付けられている。車両のハブは、クランプ３４ａ、３６ａが車輪５４の回転軸を中心として取り付けられるように、回転軸を確立している。クランプ３４ａ、３６ａは、中央ハブ５６をさらに含む。中央ハブ５６は、車輪５４に取り付けられると、車輪５４上に中心があるとともに、車輪５４の回転軸と位置合わせされる。
【0023】
投光器クランプ３４は、図２及び３に示された投光器クランプ３４ａを参照すると、投射組立体６０を含むように修正される。投射組立体６０は、ポスト又はシャフト６２、シャフト６２に同軸に取り付けられた軸受組立体又は取付部６４、シャフト６２に対して直角に配置されるとともに重力を介してシャフト６２上で回転可能であるように軸受取付具６４と接続された軸受ブロック６５、図示の実施形態において軸受ブロック６５に付けられたレーザ６６として構成された投光器、及び、同様に軸受ブロック６５に取り付けられた投光器コントローラ組立体６８を含む。シャフト６２はハブ５６に挿入されることにより、車輪５４により画定された平面に直交して延在する。重力によって、軸受取付具６４が自然に回転して垂直の向きとなるように、軸受取付具６４は、今度は、シャフト６２上で枢動する。
【0024】
図２～４から理解されるとおり、レーザ６６は、十字模様７１で互いに対して直角に方向付けられた光平面７０ａ、７０ｂの対（図３Ａ、７及び８を参照）を投射するように構成される。シャフト６２が、車両２２が載っている表面に平行である場合、光平面７０ａは車両２２が載っている表面と同一平面にあることになり、光平面７０ｂは当該表面に直角となる。
【0025】
投光器コントローラ組立体６８は、コントローラ、例えばマイクロプロセッサと、レーザ６６の選択的操作のためのソフトウェアとを含むとともに、図３に示されるとおり、ハウジング内に含まれる、内部バッテリ及びコントローラ４２との、例えばＷｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、又は他の無線通信フォーマットを介した無線通信のためのトランスミッタ／レシーバを含む。図３において同様に示されているとおり、組立体６８には、投光器組立体６０を選択的に電源オン及びオフするための制御スイッチ７２が設けられる。
【0026】
アパーチャプレートクランプ３６は、図２及び４に示されたアパーチャプレートクランプ３６を参照すると、アパーチャ組立体７６を含むよう修正される。アパーチャ組立体７６は、ポスト又はシャフト７８、シャフト７８に同軸に取り付けられた軸受組立体又は取付具８０、軸受ブロック８１であって、シャフト７８に対して直角に配置されるとともに重力によってシャフト７８上で回転可能となるように、軸受取付具８０と接続された軸受ブロック８１、軸受ブロック８１に取り付けられたアパーチャプレート８２、軸受ブロック８１に取り付けられたコントローラ組立体８４、及び距離センサ８６を含む。シャフト７８はハブ５６に挿入されることより車輪５４により画定された平面に直交するように延在する。重力によって軸受取付具８０が自然に回転して垂直の向きになるように、軸受取付具８０は同様にシャフト７８上で枢動する。
【0027】
アパーチャプレート８２は、平行な対向するアパーチャの対を含むように構成される。図示の実施形態において、これらのアパーチャの対は、垂直に方向付けられた長尺状のアパーチャ８８ａ、８８ｂの対と水平に方向付けられた長尺状のアパーチャ９０ａ、９０ｂの対とを含む（図４Ａを参照）。長尺状のアパーチャの対は、互いに対して直角に方向付けられるとともに、図示の実施形態においては四角形である中央アパーチャ９２を中心として配置される。車両２２が載っている表面にシャフト７８が平行であった場合は、アパーチャ９０ａ、９０ｂは表面に平行に位置合わせされることになり、アパーチャ８８ａ、８８ｂはその表面に直角に位置合わせされることになる。
【0028】
図示の実施形態において、以下でより詳細に検討されるとおり、距離センサ８６は、ターゲット調整スタンド２４の特徴部までの距離を決定するために使用される飛行時間（「ＴｏＦ」）センサとして構成される。コントローラ組立体８４は図４に示されるとおり、ハウジング内に含まれるコントローラ、例えばマイクロプロセッサ、センサ８６の選択的運用のためのソフトウェアを含むとともに、内部バッテリと、トランスミッタ／レシーバであって、コントローラ４２との、例えばＷｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、又は他の無線通信フォーマットによる、無線通信のためのトランスミッタ／レシーバとを含む。図４において同様に示されているとおり、組立体８４には、アパーチャ組立体７６を選択的に電源オン及びオフするための制御スイッチ９４が設けられていてもよい。距離センサ８６はＴｏＦセンサとして開示されているが、レーザ距離センサ又は他の従来の距離センサなど、代替的距離センサも用いられ得ることが理解されるべきである。さらに、距離センサ８６は、図示の実施形態では、アパーチャプレートクランプ３６ａ、３６ｂの一部であるとして示されている。しかし、代替的配置において、距離センサ８６は、投光器クランプ３４ａ、３４ｂに配置され得る。そのような代替的配置において、コントローラ組立体８４の制御装置は、コントローラ組立体６８と合わされ得る。それにより、アパーチャプレートクレーム３６ａ、３６ｂに電子機器が不要となる。
【0029】
ここで、図５及び６を参照すると、先の述べられたとおり、ターゲット調整スタンド２４は、ターゲット２６を移動可能に支持し、且つ位置合わせハウジング４０ａ、４０ｂとコントローラ４２とを含む。ターゲット調整スタンド２４は、ベース又はベースフレーム９６を含む。このベースフレーム９６は、図示の実施形態において様々なクロス部材を備えた略長方形である。ベース９６は、ベイ２５を出入りするスタンド２４の動きを支援するために輸送車両２１の床２９を横断するための車輪９８を含み得る。
【0030】
ターゲット調整フレーム又はスタンド２４は、アクチュエータ１０４を介してＸ軸に沿って前方及び後方に移動可能なベース部材１０２をさらに含む。ベース部材１０２はベースフレーム９６のレール１０６において摺動移動するために取り付けられる。Ｘ軸はこのとき、図１の向きにある場合、車両２２に対する長手方向の移動のためにレール１０６に平行である。タワー組立体１０８及び撮像装置ハウジング支持体１１０は、軸受（図示せず）を介してベース部材１０２に回転可能に取り付けられる。撮像装置ハウジング４０ａ、４０ｂは支持体１１０の対向する端部で互いから遠位に支持されている。取付具をベース部材１０２に枢動可能又は回転可能に取り付けることにより、タワー組立体１０８及び撮像装置ハウジング支持体１１０がアクチュエータ１１２により垂直軸又はＺ軸を中心として同時に回転すること、及びベース部材１０２の移動を介してアクチュエータ１０４により長手方向に並進又は移動されることが可能となる。撮像装置ハウジング４０ａ、４０ｂが支持体１１０に取り付けられていることを原因として、アクチュエータ１１２を介した支持体１１０の回転は、今度は、ハウジング４０ａ、４０ｂを、垂直軸を中心として回転させる。さらに、図示の実施形態において、撮像装置ハウジング４０ａ、４０ｂは回転Ｚ軸から等距離のところに置かれる。
【0031】
タワー組立体１０８は同様に、垂直に方向付けられたレール１１６を備えた垂直に方向付けられたタワー１１４として構成された直立したフレーム部材を含む。ターゲット支持組立体１１８がレール１１６に取り付けられることにより、組立体１１８は垂直軸又はＺ軸において上下に移動可能であり、組立体１１８はアクチュエータ１２０により移動可能である。ターゲット支持組立体１１８は垂直移動のためにレール１１６に取り付けられ、ターゲット取付部１２４が今度は水平レール１２２に取り付けられる。ターゲット取付部１２４はターゲット２６を保持するように構成されるとともに、アクチュエータ１２６によりレール１２２に沿って水平に移動可能であり得る。
【0032】
システム２０は、車両のそれぞれの側のための、投光器クランプ３４及びアパーチャプレートクランプ３６の対を、クランプ３４、３６が使用されていないときに保持するためのホルダを追加的に含み得る。特に、ホルダは、例えば、使用と使用との間にクランプ３４、３６のバッテリを再充電するためのバッテリ充電ステーションとして構成され得る。そのようなホルダは、輸送車両２１のベイ２５内に取り付けられ得る。
【0033】
アクチュエータ１０４、１１２、１２０及び１２６は、例えば制御線により、コントローラ４２と動作可能に接続される。これにより、コントローラ４２は、ターゲット調整フレーム２４のアクチュエータの関連するコンポーネントを移動させるために、それらのアクチュエータを選択的に起動することができる。ターゲット調整フレーム２４の様々なコンポーネントの移動のために、様々な構造又はタイプのアクチュエータがアクチュエータ１０４、１１２、１２０及び１２６のために使用され得ることが理解されるべきである。図示の実施形態において、アクチュエータ１０４、１１２、１２０及び１２６は電動線形アクチュエータとして構築される。しかしながら、代替的に、アクチュエータは、ギア付トラック、調整ねじ、油圧式又は空気圧式ピストンアクチュエータなどとして構築されてもよい。なお、ターゲット調整フレーム及びアクチュエータの代替的配置構成も、さらに本発明の範囲内でのターゲットの位置付けのために用いられ得ることが理解されるべきである。例えば、ベース部材１０２はベースフレーム９６に対して横移動するように構成されてもよく、及び／又はタワー１０８はベース部材１０２に対して横移動するように構成されてもよい。
【0034】
撮像装置ハウジング４０ａ、４０ｂの詳細がここで図７～９を参照して検討される。各撮像装置ハウジング４０ａ及び４０ｂは実質的に同様であるため、一方のみのハウジング４０が図７～９に示され本明細書において検討される。図７から理解されるとおり、デジタル撮像装置又はカメラ３８がハウジング４０の後方壁１３２に取り付けられる。このカメラ３８はＣＭＯＳデバイスなどを含む。ハウジング４０は、前面１３６と背面１３８とを有する光透過性又は半透明の前方パネル又は画像パネル１３４をさらに含む。カメラ３８は背面１３８に向けられている。以下でより詳細に検討されるとおり、投光器クランプ３４からレーザ６６により投射された光平面７０ａ、７０ｂは、アパーチャプレートクランプ３６のアパーチャプレート８２のアパーチャ８８ａ、８８ｂ、９０ａ、９０ｂ及び９２を通過し、パネル１３４の前面１３６上に投射する。このとき、パネル１３４の背面１３８上の、カメラ３８によって視認可能な投射された光パターン７３をカメラ３８は撮像する（図８）。カメラ３８は、今度は、画像に関する信号をコントローラ４２に送信する。
【0035】
ハウジング４０は側部１４０と可動蓋１４２とをさらに含む。パネル１３４は支持体１１０を中心として下向きに枢動するように構成される。パネル１３４はまた校正パネル又はグリッド１４４に接続される。これにより、パネル１３４が外向きに回転すると、校正パネル１４４は、パネル１３４が以前に配置されていた固定された直立位置において配置される（図９を参照）。校正パネル１４４は、例えば垂直及び水平な向き並びに幾何学的間隔に対して、カメラ３８を校正するために使用され得る。以下でより詳細に検討されるとおり、この校正パネル１４４は次いで、投光器クランプ３４からパネル１３４に投射される光の向きを決定する際に使用される。投光器クランプ３４は、今度は、ターゲット調整フレーム２４に対する車両２２の向きを決定する際に使用される。これによりターゲット調整フレーム２４に取り付けられたターゲット２６は、車両２２でのセンサ３０の校正のために方向付けられ得る。
【0036】
可動車両ターゲット位置合わせシステム２０の例示的な使用及び運用の説明は図１０を参照して理解され得る。図１０は、プロセス１４６であって、車両２２の１つ又は複数のセンサ３０が校正／位置合わせされるように、ターゲット取付部１２４により保持されたターゲット、例えばターゲット２６又は別の若しくは追加的なターゲットを、車両２２に対して、特に車両２２のセンサ３０に対して位置合わせするための様々なステップを含むプロセス１４６を示す。
【0037】
初めに、ステップ１４５では、輸送車両２１は、車両２２が駐車される場所に駆動される。輸送車両２１及び車両２２は、車両２１、２２の長手方向軸に対して長手方向配置構成において互いに対して公称的に位置付けられる。輸送車両２１の後部は、車両２２に向けられる。例えば、輸送車両２１は、車両２２に隣接して位置付けられるように支えられ得るか、又は輸送車両２１が、車両２２が位置する場所に着いてから、輸送車両２１が駐車され、車両２２が輸送車両２１のより近くに駆動され得る。望ましくは、輸送車両２１及び車両２２は、互いに対しておよそ平らな地面上にある。ステップ１４７では、ターゲット位置付けシステム２４は、輸送車両２１のベイ２５から、図１において示されるとおり車両２２に対しておおまかに向けられるように展開される。ステップ１４７は、上で検討されたとおり、輸送車両２１及び車両２２が位置する地面に対するターゲット位置付けシステム２４の垂直の向き又は位置付けを取得するためにセンサ３３及びリフト３１の使用も含み得る。
【0038】
初期車両セットアップステップ１４８において、車両２２は、例えばタイヤ圧が公称であること及び車両が空であることを確実にすることにより準備され得る。ステップ１４８は情報をオペレータコンピュータデバイス１６６（図１１）に供給又は入力することをさらに含んでもよい。情報の供給又は入力は、情報を例えばオペレータによりデスクトップ、ラップトップ又はタブレットに入力するか、車両２２のコンピュータ、例えば車両２２の電子制御ユニット（ＥＣＵ）から直接取得することにより行われる。そのような情報は、車両２２の詳細、例えばその製造、モデルに関する情報、及び／又は車両２２のセンサシステムに関する他の情報を含んでもよく、及び／又は車両２２のセンサ３０に関する特定の情報、車両２２の軸距寸法、又はセンサ３０の校正／位置合わせを実施するための他の関連する情報を含んでもよい。なおさらに、オペレータコンピュータデバイス１６６は、所与の車両センサ３０の校正のためにターゲット取付部１２４にどのターゲットを取り付けるかについてオペレータに指示を提供し得る。
【0039】
本明細書において検討される際、オペレータには、オペレータインターフェイス、例えばグラフィカルユーザインターフェイス（「ＧＵＩ」）が設けられたオペレータ計算機１６６を介してＡＤＡＳ校正プロセス１４６を実施するための一連の指示が提供される。指示はフローチャートに基づいてもよく、車両に関するオペレータからの情報、例えば製造、モデル、ＶＩＮ及び／又は車両の装置に関する詳細、例えばタイヤ及び車輪サイズ、センサオプションを含む車両オプションのタイプを要請するとともに、ＡＤＡＳセンサの校正のためのシステム及び車両セットアップに関する情報をオペレータに提供する。提供された指示はまた、装置をどのように取り付けるとともに位置付けるかの情報をオペレータに与えることができるとともに、ターゲット調整フレーム２４に対する調整を提供し得る。
【0040】
ステップ１５０で、車両２２及びターゲット調整フレーム２４は、車両２２がフレーム２４に向かって前方に向いている図１において示されているものか、車両２２がフレーム２４に対して後方に向けられている図１０において示されているものかのいずれかなど、車両２２がフレーム２４に対して略長手方向に方向付けられるように、互いに対して公称的に位置付けられる。この公称の位置はまた、例えば車両２２に対するターゲットフレーム２４の粗い位置合わせを取得するために巻き尺又は他の計測デバイスを使用することにより、車両２２をフレーム２４に対して粗い位置合わせ距離のところで位置付けることを含み得る。特定の態様において、これは、ターゲット調整フレーム２４に最も近い車両２２のアクスルに対してターゲット調整フレーム２４を公称的に位置付けることを含み得る。このステップはまた、車両２２の前方車輪を真っ直ぐな運転位置に方向付けることを含む。なおさらに、以下でも言及されるとおり、公称の距離を確立するために、アパーチャ車輪クランプ３６ａ、３６ｂの距離センサ８６が使用されてもよい。フレーム２４と車両２２との間の公称的分離をより大きく又はより小さくする必要がある限り、都合の良いように輸送車両２１又は車両２２のいずれかが移動され得る。
【0041】
ステップ１５２で、投光器クランプ３４ａ、３４ｂは、ターゲット調整フレーム２４から車両２２の最も遠い車輪組立体３２に取り付けられ、アパーチャプレートクランプ３６ａ、３６ｂは、ターゲット調整フレーム２４に最も近い車輪組立体３２に取り付けられる。従って、図１の向きにおいて、投光器クランプ３４ａ、３４ｂは後方車両２２の車輪組立体３２に取り付けられ、図１２～１４の向きにおいて、投光器クランプ３４ａ、３４ｂは前方車輪組立体３２に取り付けられ、アパーチャプレートクランプ３６ａ、３６ｂは各場合において他方の車輪組立体に取り付けられる。
【0042】
ステップ１５４で、車両２２の両側にあるアパーチャプレートクランプ３６ａ、３６ｂのＴｏＦセンサ８６が、例えばコントローラ４２からの信号により、又は例えば、スイッチ９４により組立体７６を手動で起動するオペレータにより、起動される。センサ８６は、アパーチャプレートクランプ３６ａ、３６ｂの各々と撮像装置ハウジング４０ａ、４０ｂのそれぞれのパネル１３４との間の距離に関する信号を発生及び取得するためのものである。両側についての距離情報は次いで、それぞれのコントローラ組立体８４によって送られる、例えばコントローラ４２に戻される。
【0043】
ステップ１５６で、ステップ１５４の取得された距離情報に基づき、コントローラ４２は、ハウジング４０ａ、４０ｂを車両２２の長手方向の向きに対して直角にするために、支持体１１０を回転させることにより撮像装置ハウジング４０ａ、４０ｂの回転向きを必要に応じて調整するように、アクチュエータ１１２を起動させるように動作可能である。コントローラ４２は、車両２２の長手方向の向きに対するタワー組立体１０８の長手方向位置を、校正を行っている車両２２のセンサ３０のために特定された特定の距離に調整するように、アクチュエータ１０４を起動するように追加的に動作可能である。この距離は、例えばターゲットへの前方アクスル距離に基づくことを含む校正のためのＯＥＭ手順などにより、特定され得る。従って、アパーチャプレートクランプ３６ａ、３６ｂの各々は、そのそれぞれの関連する撮像装置ハウジング４０ａ、４０ｂから所定の等距離にあることにより、問題となっている特定の車両センサ３０をターゲットに位置合わせする。距離センサ８６により得られた距離測定値は、支持体１１０及びタワー組立体１０８の調整中に、望ましい位置が閉鎖ループ方式で達成されるまで連続的に得られ得ることが理解されるべきである。さらに、望ましい位置への調整時に、距離センサ８６は停止されてもよい。
【0044】
ステップ１５８で、例えばコントローラ４２からの信号により、又は例えばスイッチ７２により投射組立体６０を手動で起動するオペレータにより、投光器クランプ３４ａ、３４ｂのレーザ６６が起動される。各レーザ６６は、それぞれのアパーチャプレートクランプ３６ａ、３６ｂのアパーチャプレート８２に向けられた光平面７０ａ、７０ｂの十字形状パターンを生じる。そのように位置合わせされると、水平光平面７０ａは垂直アパーチャ８８ａ、８８ｂを通過して光の点すなわちドットＡ１及びＡ２を各パネル１３４上に形成する。同様に、垂直光平面７０ｂは水平アパーチャ９０ａ、９０ｂを通過して光の点又はドットＢ１及びＢ２を各パネル１３４上に形成する。さらに、各レーザ６６の交差する光平面７０ａ、７０ｂの一部はそれぞれのアパーチャプレート８２の中央アパーチャ９２を通過して十字模様７１を形成する。従って、ドットＡ１、Ａ２及びＢ１、Ｂ２、並びに十字模様７１は、パネル１３４上に光パターン７３を形成し、この光パターン７３は面１３８上にカメラ３８により視認可能である（図８）。ターゲット調整フレーム２４に対する車両２２の向きを決定するために、例えば代替的投光器及び／又は異なるアパーチャプレートにより生じ得る代替的光パターンが用いられ得ることが理解されるべきである。
【0045】
ステップ１６０で、撮像装置ハウジング４０ａ、４０ｂの各々のカメラ３８はそれぞれのパネル１３４の背面１３８の像を取得して、光平面７０ａ、７０ｂがアパーチャプレート８２を通過する際にレーザ６６によりパネル１３４上に形成される光パターンの画像を取得する。カメラ３８により撮られた画像はコントローラ４２に送信され、コントローラ４２はこのとき、車両の現在の位置に対する、ターゲット取付部１２４及び関連するターゲット２６のための適切な向きを画定することができる。例えば、コントローラ４２は、それぞれの光パターン７３を介してターゲット調整フレーム２４に対する車両２２の垂直中心面の位置を決定することができる。コントローラ４２は、第１に、撮像されたドットを特定するために基準として十字模様７１を使用するなどして、ドットＡ１、Ａ２及び／又はＢ１、Ｂ２を特定し得る。コントローラ４２は次いで、校正パネル１４４を介して確立されたカメラ３８の所定の既知の校正に基づきパネル１３４の各々上のドットＡ１、Ａ２及び／又はＢ１、Ｂ２の相対的位置を決め得る。例えば、コントローラ４２は、Ｚ軸に対するハウジング４０ａ、４０ｂの既知の間隔及びパネル１３４上に形成されたドットＡ１、Ａ２の相対的位置の決定に基づき、車両２２の中心線位置を決定し得る。
【0046】
特に、様々な車両位置合わせパラメータが光パターン７３を介して決定され得る。例えば、回転半径は、ドットＢ１、Ｂ２及び、アパーチャ９０ａ、９０ｂの、シャフト７８により画定された軸を中心とした互いに対する既知の対称的間隔を介して決定され得る。シャフト７８はクランプ３６が取り付けられた関連する車輪組立体３２の軸と位置合わせされており、従って地面から車両２２の前方車輪組立体３２の軸までの垂直半径方向距離の決定を可能にする。車両２２の両側からの回転半径値は、一緒に取得され得るとともに平均化され得る。リアトー値(rear toe)がまた、水平アパーチャ９０ａ、９０ｂを通過する垂直レーザ平面７０ｂを介したドットＡ１、Ａ２に対するドットＢ１、Ｂ２から取得されてもよく、単回の測定の場合は後方車輪組立体３２の振れについて補正されない。加えて、車両中心線値は、車両２２の各側の垂直アパーチャ８８ａ、８８ｂを通過するレーザ平面７０ａにより形成されたドットＡ１、Ａ２を介して取得され得る。
【0047】
ステップ１６２で、ステップ１６０の得られた車両位置又は中心平面情報に基づき、コントローラ４２は、ターゲット取付部１２４の横方向の向きを、従ってターゲット取付部１２４に取り付けられたターゲット２６の横方向の向きを、車両２２に対して望ましい横方向位置に、特に特定の車両２２のセンサ３０に対して望ましい横方向位置に、調整するために、アクチュエータ１２６を起動するように動作可能である。例えば、車両２２に位置付けられたセンサ３０は車両中心線からオフセットされていてもよい。システム２０はこのことを、例えば上で検討されたプロセスステップ１４８で取得された情報により、車両製造、モデル及び装備されたセンサに基づき、考慮に入れている。これにより、ターゲット２６はセンサ３０に対して、例えばＯＥＭ校正手順により特定された特定の位置に位置付けられ得る。従って、システム２０はこのとき、ターゲット２６を車両のＸＹＺ軸に対して位置合わせできるのみならず、車両に取り付けられたセンサに対しても位置合わせすることができる。
【0048】
上記に加えて、ターゲット取付部１２４の垂直高さは、例えば、ＯＥＭ校正手順により特定されるとおり、アクチュエータ１２０を介して車両２２の所与のセンサ３０のために予め決定された高さにあるように位置付けられる。この高さは、例えば、距離センサ３３を介してターゲット調整スタンド２４が地面より上にあると決定された距離に基づくなど、輸送車両２１及び車両２２が位置付けられた地面より上の垂直高さに基づき得る。代替的に、車両２２のシャーシ高さ又はフェンダ高さは、ターゲット２６を方向付けする際にさらに支援するために決定され得る。例えば、シャーシ又はフェンダ高さは、車両搭載センサの絶対的高さ、ピッチ及びヨーが例えばＬＤＷ又はＡＣＣセンサにより決定され得るように、例えば車両２２の周りの複数の場所で決定され得る。車両２２のシャーシ又はフェンダ高さを決定するための任意の好都合な方法が使用され得る。例えば、１つ又は複数の水平にされたレーザは、車両２２、例えばフェンダ又はシャーシに磁気によって取り付けられたターゲットに狙いを定め得る。代替的に、取り付けられたターゲットを用いず、代わりに、投射された光を車両自体の一部に反射させる非接触システムが使用され得る。なおさらに、シャーシ又はフェンダ高さの測定値を使用して車両２２の垂直高さを決定するというよりむしろ、車両２２の垂直高さの決定又は参照は、フード又はフロントバンパーエンブレムなどの車両のエンブレムなど、車両の特徴に基づき又は車両の特徴からなされ得る。例えば、レーザ３３ａ（図５）は、ターゲット調整スタンド２４に取り付けられ得、且つ車両２２に線を投射するように構成され得る。それにより、ターゲット調整スタンド２４は、レーザ３３ａからの線を車両２２の適切な特徴部に方向付けるために、例えばリフト３１を介して上下に揺り動かされ得る。レーザ３３ａが他の方法で置かれ得ることと、アクチュエータ１２０の移動など、ターゲット調整スタンド２４の代替的垂直調整がなされ得ることとが理解されるべきである。
【0049】
最後に、ステップ１６４で、例えばＯＥＭ校正手順に従って車両２２のセンサ３０の校正が実施され得る。これは、例えば、オペレータ計算機１６６が、ＯＥＭ校正ルーチンを起動するために、車両２２の１つ又は複数のＥＣＵに信号を伝えることを含み得る。所与の車両センサ３０の校正のために必要とされる特定のターゲットは、従って、校正要件に従ってセンサ３０に対して適切に位置付けられている。
【0050】
プロセス１４６の態様は、例えば順序が、変更及び／又は組み合わされてもよく、それでも依然として、本発明によるセンサ３０の校正／位置合わせは可能であることが理解されるべきである。例えば、ステップ１４８及び１５０、又はその態様は組み合わされ得る。なおさらに、様々なステップの同時の作動が生じ得る。これは、述べたとおり、公称の距離を決定するための距離センサ８６の使用を含む。この場合、車輪クランプ３４、３６は車輪組立体３２に取り付けられることになり、それにより、少なくともステップ１５０及び１５２は組み合わされ得る。
【0051】
さらに、ステップ１６０及び１６２に関して、車両センサの校正中に車両２２のスラスト角を説明することが望ましいか又は必要とされる状況において、追加的な手順及び加工が実施され得る。特に、図１の向きに関して、車両２２がターゲット調整フレーム２４に向かって前方に向いている状態で、非操舵後方車輪の後方アクスルスラスト角が検討の対象とされ得る。そのようにするために、上で検討されたのと同様のやり方において、カメラ３８は、光平面７０ａ、７０ｂがアパーチャプレート８２を通過する際に、レーザ６６によりパネル１３４の背面１３８に形成された光パターンの初期画像を撮り、画像データはコントローラ４２に送信される。続いて、車両２２は、車輪組立体３２が例えば１８０度以上又は以下回転するように前方又は後方のいずれかに移動される。車両２２が移動した後で、カメラ３８は、光平面７０ａ、７０ｂがアパーチャプレート８２を通過する際にレーザ６６によりパネル１３４の背面１３８に形成された光パターンの追加的な画像を撮り、画像データは同様にコントローラ４２に送信される。車両２２の振れ補正スラスト角は、Ａ１、Ａ２に対する車輪３２の振れに基づいた車両２２の両側のカメラ３８の各々のために、第１及び第２の画像の間の、垂直に配置されたドットＢ１、Ｂ２の向きに基づき、コントローラ４２により決定され得るとともに説明され得る。
【0052】
従って、車両が移動した後で、車両２２の左側及び右側の各々から垂直アパーチャ８８ａ、８８ｂを通過する水平レーザ平面７０ａを介して第２車両中心線値が取得される。第２位置合わせ測定値は追加的に、水平アパーチャ９０ａ、９０ｂを通過する垂直レーザ平面７０ｂを介して第２リアトー値を決定することを含む。この第２リアトー値は後方車輪組立体の振れについて補正されない。第１及び第２車両中心線値に基づき、振れ補正位置合わせ値は決定される。この振れ補正位置合わせ値は、後方振れ補正リアトー及びスラスト角を含む。
【0053】
位置合わせ値の取得時、車輪組立体３２がそれらの元の回転に対して反対側に１８０度回転するように、車両２２は、元の始動校正位置に転がり込むか又は後退する。カメラ３８はこの場合も光パターンの画像を撮る。コントローラ４２は、従って、ドットＢ１、Ｂ２がパネル１３４上の元の画像と同じ位置に戻っていることを確認することが可能である。代替的に、車両２２は初期位置にあってもよく、次いで、例えば車輪組立体３２を１８０度回転させるために、校正位置に転がり込んでもよい。車両２２スラスト角補正決定は初期及び校正位置において撮られる画像に基づきなされる。スラスト角の決定時、決定されたスラスト角は、ターゲット調整フレーム２４のアクチュエータの１つ又は複数を起動するコントローラ４２を介してターゲット２６が位置付けられた特定の位置を補正するために、コントローラ４２により使用され得る。例えば、タワー組立体１０９のヨーは後方スラスト角を補正するように調整され得る。車両２２がターゲットフレーム８０と適切に位置合わせされ、後方スラスト角がそのようにして決定されると、校正及び位置合わせ手順が実施され得る。車両２２は、オペレータが車両を押すことにより前方及び後方、又はその逆に転がすことができる。
【0054】
位置合わせ及び校正システム２０は外部データ、情報又は信号とは無関係に動作するように構成されてもよい。その場合、実施形態のコンピュータシステムは、様々な製造、モデル及び装備されたセンサでの作動のためにプログラムされ得るコントローラ４２を含むとともに、オペレータコンピュータデバイス１６６を含み得る。このような独立型の構成において、図１１に示されるとおり、オペレータコンピュータデバイス１６６は、例えば、車両２２の車載診断（ＯＢＤ）ポートを介してインターフェイスで接続され得る車両２２の１つ又は複数のＥＣＵ１６８を介して、車両２２とインターフェイスで接続し得るとともに、オペレータに指示を段階的に提供するためにコントローラ４２とインターフェイスで接続し得る。代替的に、オペレータコンピュータデバイス１６６は、オペレータにより入力された車両２２に関する情報、例えば製造、モデル、車両識別番号（ＶＩＮ）及び／又は装備されたセンサに関する情報を受信することができる。デバイス１６６はそのような情報をコントローラ４２に伝える。
【0055】
このような独立型の構成に代わるものとして、図１１はまた、システム２０のための遠隔インターフェイス構成の例示的実施形態を開示する。このシステム２０は、遠隔計算機又はシステム１７０、例えばサーバ及び、インターネット１７４を介してアクセスされ得る１つ又は複数の遠隔データベース１７２とインターフェイスで接続するように構成される。従って、コンピュータシステムは遠隔計算機１７０をさらに含む。例えば、例えば工場で用いられた元の校正シーケンスに基づくか代替的校正シーケンスに基づき、予め準備されたプログラム及び方法論に従って１つ又は複数のＡＤＡＳセンサを校正するために、車両２２の１つ又は複数のエンジン制御装置（「ＥＣＵ」）を通じて校正シーケンスを実行するために、インターネットを介してアクセスされたデータベース１７２を組み込む遠隔計算機１７０が使用されてもよい。このような構成において、コントローラ４２は特定の製造、モデル及び装備されたセンサのためのセットアップパラメータに関連するプログラムを含む必要はなく、コントローラ４２は、距離センサ８６又はカメラ３８からデータ解析を実施する必要もない。むしろ、オペレータはオペレータコンピュータデバイス１６６を車両２２のＥＣＵ１６８に接続することができる。コンピュータデバイス１６６はこのとき得られた車両固有の情報を計算システム１７０に送信し、又は代替的に、オペレータは、計算システム１７０に送信するために車両２２に接続することなしに、情報をオペレータコンピュータデバイス１６６に直接入力することができる。そのような情報は、例えば製造、モデル、車両識別番号（ＶＩＮ）及び／又は装備されたセンサに関する情報であり得る。計算システム１７０はこのとき、データベース１７２において定められたとおりにセンサを校正するために必要とされる特定の手順及び計算システム１７０により実施される特定の処理に基づき、オペレータに必要な指示を提供することができる。制御信号は次いでコントローラ４２に送信される。例えば、計算システム１７０はオペレータに、ターゲット調整フレーム２４から車両２２を置くための、車輪クランプ３４、３６の設備に関する公称の位置に関する指示を提供し得る。
【0056】
計算システム１７０は、位置合わせ手順を実施するためにさらに制御信号を送り得る。例えば、計算システム１７０は、ターゲット取付部１２４を校正されることになる特定のセンサ３０の望ましい垂直高さに位置付けるために、アクチュエータ１２０を起動するようにコントローラ４２に制御信号を送り得る。計算システム１７０はまた、コントローラ４２に制御信号を送ることができる。コントローラ４２は距離センサ８６を選択的に無線で起動する。距離センサ８６から取得された情報は、今度は計算システム１７０に戻される。計算システム１７０は次いで、距離情報を処理し得るとともに、上で検討されたものと同様のやり方でヨー及び長手方向位置合わせのためにアクチュエータ１０４及び１１２を起動するために、さらなる制御信号をコントローラ４２に送り得る。当該位置合わせステップを確認すると、計算システム１７０は次いでレーザ６６を起動するためにコントローラ４２に制御信号を送信することができる。コントローラ４２は、今度は、カメラ３８により検出されたパネル１３４上に形成された光パターンの画像に基づき画像データ信号を計算システム１７０に送信する。計算システム１７０は順番に画像データ信号を処理して横位置合わせを決定し、ターゲット取付部１２４により保持されたターゲットの所定の横方向位置付けを達成するためにアクチュエータ１２６を起動するように制御信号をコントローラ４２に送る。
【0057】
データベース１７２は従って、例えば、所与の車両及びセンサ、ターゲットがこのようなセンサ及び車両に対して位置付けられることになっている場所のために、並びに、センサ校正ルーチンを実施又は起動するために使用される特定のターゲットに関する情報を含む、校正プロセスを実施するための情報を含み得る。そのような情報は、ＯＥＭプロセス及び手順又は代替的プロセス及び手順に従い得る。
【0058】
いずれの実施形態においても、距離センサ８６及び／又は投光器６６を選択的にオン及びオフにするために、例えばオペレータ計算機１６６によりオペレータにプロンプトを提供するシステム２０と比較した場合に、例えば距離センサ８６及び／又は投光器６６を自動的に起動することに関して、システム２０による様々なレベルの自律的運転が用いられ得る。これは他のステップ及び手順にも同様に当てはまる。
【0059】
ここで図１２～１４を参照すると、システム２０は、ターゲット調整フレーム２４と一体化した調整可能な地面ターゲット組立体１８０を追加的に含み得る。地面ターゲット組立体１８０は車両２２を中心として調整可能に位置付け可能なマット２８を含む。マット２８は、マット２８上に直接配置された様々なターゲット１８４を含むことができ、例えば車両２２を中心として配置された車両２２の外部に取り付けられたカメラ、例えばバンパー及びサイドミラーに取り付けられた従来のサラウンドビューシステムのために使用されたカメラとして構成されたセンサの校正のために使用されてもよい。図示の実施形態において、地面ターゲット組立体１８０のマット２８は取付場所又は表示１８６を追加的に含む。この取付場所又は表示１８６は、マット２８に配置され得るターゲット、例えば、車両２２での後方レーダセンサの校正のためのポストに取り付けられた三面体として構成されたターゲット１８８の設置のためのものである。
【0060】
図示の実施形態において、地面ターゲット組立体１８０は、撮像装置ハウジング支持体１１０に固定可能なアーム１９０の対を含む。アーム１９０は車両２２に向かって外向きに延在するとともに、横レール１９２に接続され横レール１９２を支持する。可動レール１９４がレール１９２と摺動係合して配置される。レール１９４は、図１３に示されるとおり、ターゲット取付部１２４が下がった位置にあるときのターゲット取付部１２４との選択的接続のためにブラケット１９６を含む。マット２８は、今度は例えば締結具又はペグを介してレール１９４に接続される。図示の実施形態において、マット２８は、使用されていないときに巻かれることができるように、可撓性材料で構築され、車両２２を囲むとともに開口部１９８を有し、車両２２は開口部１９８で地面に支持される。マット２８は単一の一体化された片で構築されても、一緒に固定される個別のセグメントとして構築されてもよい。
【0061】
従って、ターゲット取付部２４を位置合わせするための上で検討されたプロセスは、例えばマット２８の既知の寸法及びマット２８上でのターゲット１８０の場所に基づき、車両２２に配置されたセンサの校正のために車両２２の周りにマット２８を位置付けるために使用されてもよい。例えば、車両２２は、当初はターゲットフレーム２４に対して公称的に位置付けられ、車輪クランプ３４、３６は車両２２に取り付けられ、プロセス１４６は、車両２２上の所与のセンサの校正のために必要に応じて、アーム１９０及びレール１９４を位置付けるために用いられ、この位置付けは、例えばアクチュエータ１０４及び１１２による支持体１１０の長手方向及び回転移動を介して、及び、レール１２２に沿ってターゲット取付部１２４を移動させるアクチュエータ１２６により車両２２の長手方向の向きに対して横方向に行われる。ターゲット取付部１２４の移動は、今度は、レール１９４をレール１９２に沿って摺動させる。マット２８は次いでレール１９４に固定され得るとともに車両２２の周りで延ばされ得る。代替的に、マット２８は、望ましい向きになるように地面に沿って引かれることにより移動されてもよい。マット２８が望ましい向きになるように位置付けられると、マット２８はまた、車両２２の両側に配置された当該マット２８の側部が互いに平行になることが確実になるように、例えばオペレータにより確認され得る。例えば、図１３から理解されるとおり、レーザ１８７はレール１９２及び／又はレール１９４に取り付けられてもよく、レーザ１８７はレール１９２及び／又はレール１９４に対して直角である。レーザ１８７はマット２８の真っ直ぐのエッジと位置合わせするように構成されてもよい。それにより、オペレータは、マット２８がターゲット調整フレーム２４に対して適切に直角であることを必要に応じて確認及び調整するためにレーザ１８７を起動し得る。
【0062】
述べたとおり、マット２８はまた、ターゲット、例えばターゲット１８８の位置付けのためのロケータ１８６を含み得る。ロケータ１８６は、ターゲット１８８の配置のための正しい位置的な場所（positional location）を指示するためのマット２８における切欠き又はマット２８上の印刷された印の形のレセプタクルを含み得る。なおさらに、ロケータ１８６は、例えば、ターゲット１８８が接続され得るペグ又は溝など固定具の形の埋め込まれたレセプタクルを含んでもよい。なおさらに、マット２８の代わりに、又はマット２８に加えて、ターゲット組立体は剛性アーム１８９（図１４）を備えてもよい。アーム１８９は、可動のレール、例えばレール１９４とターゲット、例えばターゲット１８８との間に延在する。従って、位置合わせ及び校正システム２０は、車両２２を中心として代替的ターゲットを位置付けるために使用されてもよい。
【0063】
組立体１８０と比較した代替的地面ターゲット組立体が本発明の範囲内で用いられてもよい。例えば、摺動レール、例えば摺動レール１９４が、例えば異なった大きさのマットを収容するために、その長さを増大させるために入れ子式端部と共に提供されてもよい。なおさらに、摺動レールが、ターゲット取付部１２４及びアクチュエータ１２６への接続による以外の代替的なやり方で横移動するように構成されてもよい。例えば、アクチュエータは、代替的に支持体１１０から延在するアーム１９０に取り付けられ得る。
【0064】
図１２～１４は、非前向きセンサの校正に関連してシステム２０が使用されてもよく、それにより、車両、例えば車両２２がターゲット調整フレーム２４に対して後方に方向付けられ得ることを追加的に説明している。このような向きにおいて、投光器車輪クランプ３４ａ、３４ｂは車両２２の前方車輪組立体３２に取り付けられ、アパーチャプレート車輪クランプ３６ａ、３６ｂは後方車輪に取り付けられ、投光器６６はターゲット調整フレーム２４上の撮像装置ハウジング４０ａ、４０ｂに向かって投射するように方向付けられる。この向きは、後方カメラ、後方レーダなどとして構成されたＡＤＡＳセンサの校正のために使用されてもよい。
【0065】
システム２０は、本発明の範囲内で構造及び運用のバリエーションを含み得ることがさらに認められるべきである。例えば、図１５を参照すると、ハウジング４０ａ’、４０ｂ’がターゲット調整スタンド２４’に枢動可能に取り付けられる代替的ターゲット位置付けシステム２４’が用いられ得る。ハウジング４０ａ’、４０ｂ’は、従って、使用されておらず、輸送車両２１内に保管されているとき、輸送位置内に上向きに枢動され得、使用時に下向きに枢動され得る。なおさらに、ベースフレーム９６’は、より小さく作られ得る。そうでなければ、ターゲット位置付けシステム２４’は、構造、特徴及び運用をターゲット調整スタンド２４と共有する。ターゲット調整スタンド２４’は、このとき、使用中のその向き及び車両２１の長手方向軸に対して回転される必要なしに、輸送車両２１のベイ２５内に設置可能であり得る。
【0066】
さらに、上で述べられたとおり、ターゲット位置付けシステムは、輸送車両内に他の方法で配置され得る。図１６に示されているとおり、例えば、摺動可能な調整フレーム機構２１０が提供される。この摺動可能な調整フレーム機構２１０には、ターゲット位置付けシステム２２４が取り付けられる。ターゲット位置付けシステム２２４は、上で検討されたターゲット位置付けシステム２４又は２４’に従って構築され得る。なおさらに、代替的輸送車両、例えば図１７に示されている輸送車両２２１が使用され得る。この輸送車両２２１は、フラットベッドトラックとして構築される。そのような構造において、車両２２は、輸送車両２２１の枢動ベッド２２３に引き上げられる。ベッド２２３は、水平面を提供する。しかしながら、車両２２及びセンサ配置構成に依存して、ターゲット位置付けシステム２２４と車両２２との間により大きい距離が求められることがある。図１８を参照すると、ターゲット位置付けシステム２２４が、車両２２に対するターゲット位置付けシステム２２４の姿勢におけるさらなる調整を提供するなど、輸送車両２１及び車両２２が配置された起伏のある地面を受け入れるために追加的に構成され得ることがさらに認められるべきである。例えば、車両２２に対するターゲット位置付けシステム２２４のロール及び／又はピッチのさらなる調整が提供され得る。この調整は、例えば、リフト３１のアクチュエータ、調整フレーム機構２１０へのターゲット位置付けシステム２２４の固定を介して、又はターゲット位置付けシステム２２４に提供された追加的なアクチュエータによって達成され得る。
【0067】
なおもさらに、ターゲット取付部１２４又は代替的に構築されたターゲット取付部は、別の時間に異なるターゲットを保持することが可能であることに加えて、２つ以上のターゲットを同時に保持することができる。なおさらに、ターゲット取付部１２４は、デジタルディスプレイ又はモニタ、例えばＬＥＤモニタとして構成されたターゲットを保持することができる。それにより、このようなデジタルモニタは、特定のセンサ校正プロセスのために必要に応じて異なるターゲットパターンを表示するために信号を受信することができる。さらに、ターゲット調整フレームは、任意選択的に又は代替的に、車両のＡＣＣレーダを位置合わせするように構成された受動ＡＣＣレーダ位置合わせシステムを含み得る。この受動ＡＣＣレーダ位置合わせシステムは、例えば、ターゲットスタンド又はフレームに取り付けられたフレネルレンズを有する修正されたヘッドライト位置合わせボックスを含んでもよい。位置合わせボックスは車両のＡＣＣセンサの反射要素上に光を投射するように構成される。投射された光は反射して位置合わせボックスに戻る。代替的に構成された車輪クランプデバイスが車輪クランプ３４及び３６に関して使用されてもよい。例えば、投射組立体６０及びアパーチャ組立体７６は、車輪組立体に既知の向きで取り付けるように特別に構築された既知の従来の車輪クランプ、又は他の車輪クランプに組み込まれてもよい。
【0068】
均等論を含む特許法の原則に従い解釈されるとおり、具体的に説明された実施形態のさらなる変更及び修正が、添付のクレームの範囲によってのみ限定されることを意図された本発明の原理からの逸脱なしに、実施され得る。
【0069】
排他的所有権又は特権が主張される本発明の実施形態は、以下のとおり定義される。
【図1】
【図1A】
【図1B】
【図2】
【図3】
【図3A】
【図4】
【図4A】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【国際調査報告】