特表 2022-516104 自動車のフロントガラスの接着剤塗布システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-02-24

(54)【発明の名称】自動車のフロントガラスの接着剤塗布システム

(51)【国際特許分類】

   B05C 13/02 20060101AFI20220216BHJP

   B05C 5/00 20060101ALI20220216BHJP

   B05C 11/00 20060101ALI20220216BHJP

   B05C 11/10 20060101ALI20220216BHJP

   B05C 9/10 20060101ALI20220216BHJP

   B62D 65/06 20060101ALI20220216BHJP

   B05B 12/00 20180101ALN20220216BHJP

【ＦＩ】

B05C13/02

B05C5/00 A

B05C11/00

B05C11/10

B05C9/10

B62D65/06 B

B05B12/00 A

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2021537888

(86)(22)【出願日】2020-02-20

(85)【翻訳文提出日】2021-06-25

(86)【国際出願番号】 CN2020076067

(87)【国際公開番号】W WO2020181970

(87)【国際公開日】2020-09-17

(31)【優先権主張番号】201910180472.2

(32)【優先日】2019-03-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】518110198

【氏名又は名称】広汽本田汽車有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＧＡＣ ＨＯＮＤＡ ＡＵＴＯＭＯＢＩＬＥ ＣＯ．， ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】Ｎｏ． １， Ｇｕａｎｇｂｅｎ Ｒｏａｄ， Ｈｕａｎｇｐｕ， Ｇｕａｎｇｚｈｏｕ， Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ ５１０７００， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110001139

【氏名又は名称】ＳＫ特許業務法人

(74)【代理人】

【識別番号】100130328

【弁理士】

【氏名又は名称】奥野 彰彦

(74)【代理人】

【識別番号】100130672

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 寛之

(72)【発明者】

【氏名】劉 徳志

(72)【発明者】

【氏名】李 暁東

(72)【発明者】

【氏名】劉 健華

(72)【発明者】

【氏名】黄 鋭偉

(72)【発明者】

【氏名】余 盈

(72)【発明者】

【氏名】盧 宏基

(72)【発明者】

【氏名】何 剣波

(72)【発明者】

【氏名】羅 偉強

【テーマコード（参考）】

3D114

4F035

4F041

4F042

【Ｆターム（参考）】

3D114AA20

3D114BA09

3D114CA09

3D114CA10

3D114DA02

3D114DA11

3D114GA02

3D114GA08

4F035AA03

4F035BB02

4F035BB09

4F035BB32

4F035BC03

4F041AA07

4F041AB01

4F041BA05

4F041BA22

4F042AA09

4F042BA08

4F042BA10

4F042DA03

4F042DF07

4F042DF11

4F042DF22

4F042DF24

4F042DF25

4F042DF26

4F042DF28

4F042DF29

4F042DF33

4F042DF34

4F042DF35

4F042DH09

4F042ED04

4F042ED05

4F042ED10

(57)【要約】

本発明は、予備塗布時に予備塗布剤を吐出する予備塗布装置と、対応する位置にあるガラスを把持して前記予備塗布装置の下方に移動させ、前記ガラスを所定の軌跡に従って移動させ、前記予備塗布剤を前記ガラスに塗布する予備塗布ロボットとを備える自動車のフロントガラスの接着剤塗布システムを提供し、手動作業の代わりに予備塗布ロボット及び予備塗布装置を利用して、手動作業により塗布のムラが発生し、効率が低く、健康を損なうという問題が解決され、さらに、本発明のシステムは、第１材料供給装置、材料供給ロボット、センタリング装置、第２材料供給装置、及び接着剤塗布ロボットを備え、手動作業の代わりに機器を利用し、作業者が材料ラックを第１材料供給装置に置くだけでよく、自動化レベルが高く、接着剤の塗布品質が確保される。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動車のフロントガラスの接着剤塗布システムであって、
予備塗布時に予備塗布剤を吐出する予備塗布装置と、
対応する位置にあるガラスを把持して前記予備塗布装置の下方に移動させ、かつ、前記ガラスを所定の軌跡に従って移動させ、前記予備塗布剤を前記ガラスに塗布する予備塗布ロボットと、
を備える、ことを特徴とする自動車のフロントガラスの接着剤塗布システム。

【請求項2】

第１材料供給装置、材料供給ロボット、センタリング装置、第２材料供給装置、及び接着剤塗布ロボットをさらに備え、前記第１材料供給装置は、ガラスを載置する材料ラックを前記材料供給ロボットの前方に移動させ、前記材料供給ロボットは、前記材料ラックにおけるガラスを把持して前記センタリング装置に置いて位置決め及びセンタリングを行い、前記予備塗布ロボットは、前記センタリング装置からガラスを把持して前記予備塗布装置に置いて予備塗布を行い、そして予備塗布終了後にガラスを前記第２材料供給装置に置き、前記第２材料供給装置は、ガラスを前記接着剤塗布ロボットの前方に移動させ、そして塗布終了後にガラスを取り出し、前記接着剤塗布ロボットには、塗布時に接着剤を吐出するための塗布ヘッドが接続され、前記接着剤塗布ロボットは、前記塗布ヘッドを移動させガラス上に接着剤を塗布する、ことを特徴とする請求項１に記載の自動車のフロントガラスの接着剤塗布システム。

【請求項3】

前記第１材料供給装置は、移動プラットフォーム、ガイドレール、Ｘ軸クランプ機構、及びＹ軸クランプ機構を備え、前記移動プラットフォームは、前記ガイドレールにスライド可能に設けられ、前記移動プラットフォームの第１側及びそれに隣接する第２側の両方にはいずれもストッパーブラケットが設けられ、前記Ｘ軸クランプ機構及び前記Ｙ軸クランプ機構は、前記移動プラットフォームに設けられ、前記Ｘ軸クランプ機構は、前記移動プラットフォームの第２側に平行し、かつ第２側に対向して設置され、前記Ｙ軸クランプ機構は、前記移動プラットフォームの第１側に平行し、かつ第１側に対向して設置され、前記Ｘ軸クランプ機構は、前記材料ラックを押して前記移動プラットフォームの第２側へ移動させ、前記Ｙ軸クランプ機構は、前記材料ラックを押して前記移動プラットフォームの第１側へ移動させ、前記Ｘ軸クランプ機構にはＸ軸変位センサが設けられ、前記Ｙ軸クランプ機構にはＹ軸変位センサが設けられる、ことを特徴とする請求項２に記載の自動車のフロントガラスの接着剤塗布システム。

【請求項4】

前記第１材料供給装置は、前記材料ラックの脚部を載置するための４つのトレイをさらに備え、４つの前記トレイは、それぞれ前記移動プラットフォームの４つのコーナーに移動可能に設けられ、前記移動プラットフォームには、矩形のアレイ状に設置された複数の鋼球ローラが設けられ、前記トレイは前記鋼球ローラの上方に設けられ、前記Ｘ軸クランプ機構及び前記Ｙ軸クランプ機構はいずれも前記トレイの外側に設けられる、ことを特徴とする請求項３に記載の自動車のフロントガラスの接着剤塗布システム。

【請求項5】

前記材料供給ロボットは、把持吸盤付きの治具、前記材料ラックにおけるストッパーロッドをシフトするためのシフトレバー、及びシフトレバー検出機構を備え、前記シフトレバー検出機構は、弾性部材及びタッチセンサを備え、前記シフトレバーは、軸方向に移動可能に前記治具に設けられ、前記シフトレバーには接続ブロックが外嵌され、前記弾性部材は、前記シフトレバーの下側と前記接続ブロックの底部との間に接続され、前記シフトレバーに対して付勢力を作用し、前記タッチセンサは、前記接続ブロックに設けられ、前記シフトレバーの上方に位置する、ことを特徴とする請求項２に記載の自動車のフロントガラスの接着剤塗布システム。

【請求項6】

前記センタリング装置は、横方向クランプ機構、縦方向クランプ機構、支持柱、支持吸盤、及び測定装置を備え、前記横方向クランプ機構は、前記縦方向クランプ機構の上方に設けられ、かつ前記縦方向クランプ機構に垂直であり、
前記横方向クランプ機構及び前記縦方向クランプ機構は、いずれもセンタリングシリンダ、第１クランプユニット、及び第２クランプユニットを備え、前記第１クランプユニットと前記第２クランプユニットは、伝動歯車を介して接続され、かつ前記第１クランプユニットと前記第２クランプユニットは、前記伝動歯車を対称軸として中心対称的に設けられ、前記センタリングシリンダは第１クランプユニットに接続され、
前記第１クランプユニット及び前記第２クランプユニットは、いずれもスライドテーブル、クランプロッド、センタリングガイドレール、及びスライダを備え、前記スライダは前記センタリングガイドレールにスライド可能に設けられ、前記スライドテーブルは前記スライダの上方に接続され、前記クランプロッドは前記スライドテーブルに垂直に設けられ、かつ、前記第１クランプユニットのクランプロッド及び前記第２クランプユニットのクランプロッドは、前記伝動歯車の中心と同一の直線に位置し、前記スライドテーブルの側面には前記伝動歯車と噛み合う噛合歯が設けられ、前記支持柱及び前記支持吸盤は、各前記クランプロッドを結んでなる領域内に位置し、前記支持吸盤は吸気装置に接続され、
前記測定装置は、エンコーダ及びラックを備え、前記ラックは、前記第１クランプユニットのスライドテーブルの上方に設けられ、かつスライドテーブルの長手方向に沿って延びており、前記エンコーダは、前記第１クランプユニットのスライドテーブルの側辺に設けられ、前記エンコーダの延出軸には前記ラックと噛み合う測定歯車が套設されている、ことを特徴とする請求項２に記載の自動車のフロントガラスの接着剤塗布システム。

【請求項7】

前記予備塗布装置は、立柱、接続アーム、クリーニングヘッド、及び下塗りヘッドを備え、前記接続アームの一端は前記支持柱に接続され、前記接続アームの他端には取付ブラケットが設けられ、前記クリーニングヘッドは前記取付ブラケットに接続され、前記下塗りヘッドは前記取付ブラケットに上下移動可能に設けられ、前記クリーニングヘッド及び前記下塗りヘッドは、それぞれ接続管を介してそれぞれのホッパに接続され、前記クリーニングヘッド及び前記下塗りヘッドの給液は、ＰＬＣシステムによって制御される、ことを特徴とする請求項２に記載の自動車のフロントガラスの接着剤塗布システム。

【請求項8】

前記取付ブラケットには、第１シリンダが設けられ、前記下塗りヘッドは、前記第１シリンダのピストンロッドに接続され、前記支持柱の底部には、第２シリンダが設けられ、前記第２シリンダのピストンロッドは、前記立柱に平行であり、前記接続アームは、前記第２シリンダのピストンロッドに接続される、ことを特徴とする請求項７に記載の自動車のフロントガラスの接着剤塗布システム。

【請求項9】

視覚検出装置をさらに備え、前記視覚検出装置は、カメラ、画像処理モジュール、及び表示画面を備え、前記カメラは前記接着剤塗布ロボットに接続され、前記カメラは前記画像処理モジュールに接続され、前記画像処理モジュールは前記表示画面に接続される、ことを特徴とする請求項２に記載の自動車のフロントガラスの接着剤塗布システム。

【請求項10】

前記第２材料供給装置は、搬送ベルトを備え、前記予備塗布ロボット及び前記接着剤塗布ロボットはそれぞれ前記搬送ベルトの両端に近接して設けられる、ことを特徴とする請求項２に記載の自動車のフロントガラスの接着剤塗布システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動車の最終組立の技術分野に関し、特に、自動車のフロントガラスの接着剤塗布システムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動車のフロントガラスの最終組立ラインにおいて、まず、ガラスに対して、主に洗浄剤及び下塗り剤を塗布する予備塗布を行い、次に接着剤を塗布し、最後に組付けを行う。従来の自動車用ガラスの最終組立ラインでは、一般的に、作業者により材料ラックからガラスをコンベヤチェーンに搬送し、毛筆を用いて手動で洗浄剤、下塗り剤をガラスに塗布して塗布の品質を確認した後、６軸ロボットを利用して接着剤を塗布し、組付けを行う。従来技術は、自動化レベルが低いため、人件費が高くなり、生産効率が低くなる。さらに、洗浄剤として一般的にガラス脱脂剤（アセトンを主成分とする）、下塗り剤として強化剤（カーボンブラック、ブタノン、酢酸エチル、酢酸２－エトキシエチル、及びキシレンを主成分とする）が使用されており、洗浄剤及び下塗り剤がいずれも危険な化学品であるため、長期に接触すると人体に有害である。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

上記従来技術における欠陥に対して、本発明の目的は、洗浄剤及び下塗り剤を自動的に塗布する自動車のフロントガラスの接着剤塗布システムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0004】

上記技術的課題を解決するために、本発明に係る自動車のフロントガラスの接着剤塗布システムは、予備塗布時に予備塗布剤を吐出する予備塗布装置と、対応する位置にあるガラスを把持して前記予備塗布装置の下方に移動させ、かつ、前記ガラスを所定の軌跡に従って移動させ、前記予備塗布剤を前記ガラスに塗布する予備塗布ロボットと、を備える。

【0005】

好ましい形態として、第１材料供給装置、材料供給ロボット、センタリング装置、第２材料供給装置、及び塗布ロボットをさらに備え、前記第１材料供給装置は、ガラスを載置する材料ラックを前記材料供給ロボットの前方に移動させ、前記材料供給ロボットは、前記材料ラックにおけるガラスを把持して前記センタリング装置に置いて位置決め及びセンタリングを行い、前記予備塗布ロボットは、前記センタリング装置からガラスを把持して前記予備塗布装置に置いて予備塗布を行い、そして予備塗布終了後にガラスを前記第２材料供給装置に置き、前記第２材料供給装置は、ガラスを前記塗布ロボットの前方に移動させ、そして塗布終了後にガラスを取り出し、前記塗布ロボットには、塗布時に接着剤を吐出するための塗布ヘッドが接続され、前記塗布ロボットは、前記塗布ヘッドを移動させガラス上に接着剤を塗布する。

【0006】

好ましい形態として、前記第１材料供給装置は、移動プラットフォーム、ガイドレール、Ｘ軸クランプ機構、及びＹ軸クランプ機構を備え、前記移動プラットフォームは、前記ガイドレールにスライド可能に設けられ、前記移動プラットフォームの第１側及びそれに隣接する第２側の両方にはいずれもストッパーブラケットが設けられ、前記Ｘ軸クランプ機構及び前記Ｙ軸クランプ機構は、前記移動プラットフォームに設けられ、前記Ｘ軸クランプ機構は、前記移動プラットフォームの第２側に平行し、かつ第２側に対向して設置され、前記Ｙ軸クランプ機構は、前記移動プラットフォームの第１側に平行し、かつ第１側に対向して設置され、前記Ｘ軸クランプ機構は、前記材料ラックを押して前記移動プラットフォームの第２側へ移動させ、前記Ｙ軸クランプ機構は、前記材料ラックを押して前記移動プラットフォームの第１側へ移動させ、前記Ｘ軸クランプ機構にはＸ軸変位センサが設けられ、前記Ｙ軸クランプ機構にはＹ軸変位センサが設けられる。

【0007】

好ましい形態として、前記第１材料供給装置は、前記材料ラックの脚部を載置するための４つのトレイをさらに備え、４つの前記トレイは、それぞれ前記移動プラットフォームの４つのコーナーに移動可能に設けられ、前記移動プラットフォームには、矩形のアレイ状に設置された複数の鋼球ローラが設けられ、前記トレイは前記鋼球ローラの上方に設けられ、前記Ｘ軸クランプ機構及び前記Ｙ軸クランプ機構はいずれも前記トレイの外側に設けられる。

【0008】

好ましい形態として、前記材料供給ロボットは、把持吸盤付きの治具、前記材料ラックにおけるストッパーロッドをシフトするためのシフトレバー、及びシフトレバー検出機構を備え、前記シフトレバー検出機構は、弾性部材及びタッチセンサを備え、前記シフトレバーは、軸方向に移動可能に前記治具に設けられ、前記シフトレバーには接続ブロックが外嵌され、前記弾性部材は、前記シフトレバーの下側と前記接続ブロックの底部との間に接続され、前記シフトレバーに対して付勢力を作用し、前記タッチセンサは、前記接続ブロックに設けられ、前記シフトレバーの上方に位置する。

【0009】

好ましい形態として、前記センタリング装置は、横方向クランプ機構、縦方向クランプ機構、支持柱、支持吸盤、及び測定装置を備え、前記横方向クランプ機構は、前記縦方向クランプ機構の上方に設けられ、かつ前記縦方向クランプ機構に垂直であり、
前記横方向クランプ機構及び前記縦方向クランプ機構は、いずれもセンタリングシリンダ、第１クランプユニット、及び第２クランプユニットを備え、前記第１クランプユニットと前記第２クランプユニットは、伝動歯車を介して接続され、かつ前記第１クランプユニットと前記第２クランプユニットは、前記伝動歯車を対称軸として中心対称的に設けられ、前記センタリングシリンダは第１クランプユニットに接続され、
前記第１クランプユニット及び前記第２クランプユニットは、いずれもスライドテーブル、クランプロッド、センタリングガイドレール、及びスライダを備え、前記スライダは前記センタリングガイドレールにスライド可能に設けられ、前記スライドテーブルは前記スライダの上方に接続され、前記クランプロッドは前記スライドテーブルに垂直に設けられ、かつ、前記第１クランプユニットのクランプロッド及び前記第２クランプユニットのクランプロッドは、前記伝動歯車の中心と同一の直線に位置し、前記スライドテーブルの側面には前記伝動歯車と噛み合う噛合歯が設けられ、前記支持柱及び前記支持吸盤は、各前記クランプロッドを結んでなる領域内に位置し、前記支持吸盤は吸気装置に接続され、
前記測定装置は、エンコーダ及びラックを備え、前記ラックは、前記第１クランプユニットのスライドテーブルの上方に設けられ、かつスライドテーブルの長手方向に沿って延びており、前記エンコーダは、前記第１クランプユニットのスライドテーブルの側辺に設けられ、前記エンコーダの延出軸には前記ラックと噛み合う測定歯車が套設されている。

【0010】

好ましい形態として、前記予備塗布装置は、立柱、接続アーム、クリーニングヘッド、及び下塗りヘッドを備え、前記接続アームの一端は前記支持柱に接続され、前記接続アームの他端には取付ブラケットが設けられ、前記クリーニングヘッドは前記取付ブラケットに接続され、前記下塗りヘッドは前記取付ブラケットに上下移動可能に設けられ、前記クリーニングヘッド及び前記下塗りヘッドは、それぞれ接続管を介してそれぞれのホッパに接続され、前記クリーニングヘッド及び前記下塗りヘッドの給液は、ＰＬＣシステムによって制御される。

【0011】

好ましい形態として、前記取付ブラケットには、第１シリンダが設けられ、前記下塗りヘッドは、前記第１シリンダのピストンロッドに接続され、前記支持柱の底部には、第２シリンダが設けられ、前記第２シリンダのピストンロッドは、前記立柱に平行であり、前記接続アームは前記第２シリンダのピストンロッドに接続される。

【0012】

好ましい形態として、視覚検出装置をさらに備え、前記視覚検出装置は、カメラ、画像処理モジュール、及び表示画面を備え、前記カメラは前記塗布ロボットに接続され、前記カメラは前記画像処理モジュールに接続され、前記画像処理モジュールは前記表示画面に接続される。

【0013】

好ましい形態として、前記第２材料供給装置は搬送ベルトを備え、前記予備塗布ロボット及び前記塗布ロボットはそれぞれ前記搬送ベルトの両端に近接して設けられる。

【発明の効果】

【0014】

本発明の有益な効果は以下のとおりである。
１．本発明は、予備塗布装置及び予備塗布ロボットを設置し、予備塗布ロボットにより塗布対象ガラスを把持して予備塗布剤を吐出する予備塗布装置の下方に置き、そして予備塗布剤をガラス上の所定の位置に塗布されるようにガラスを把持したまま移動させ、これにより、手動作業の代わりに予備塗布ロボット及び予備塗布装置を利用し、手動作業により塗布にムラが生じ、効率が低く、健康を損なうという問題を解決する。
２．本発明の接着剤塗布システムは、第１材料供給装置、材料供給ロボット、センタリング装置、第２材料供給装置、及び塗布ロボットによりガラスの接着剤塗布のすべての工程が実現され、作業者がガラスを載置した材料ラックを第１材料供給装置に置くだけで、洗浄剤、下塗り剤、及び接着剤を自動的に塗布することができ、自動化レベルが高く、作業のプロセスを最適化させ、接着剤の塗布効率を向上させ、接着剤の塗布品質が確保され、さらにコストが削減される。
３．本発明では、第１材料供給装置にはＸ軸クランプ構造とＹ軸クランプ機構が設けられ、Ｘ軸クランプ機構によって材料ラックが移動プラットフォームの第２側に押され、Ｙ軸クランプ機構によって材料ラックが移動プラットフォームの第１側に押され、材料ラックは、移動プラットフォームの第１側と第２側との交差点をその１つの頂点とするように配置され、Ｘ軸変位センサ及びＹ軸センサにより２つの方向における変位距離を測定し、材料ラックのサイズを得て、それに基づいて、材料ラックが第１材料供給ロボットの真正面に位置するように移動プラットフォームの移動距離を制御する。また、材料供給ロボットに設けられたシフトレバー検出機構により、材料ラックのストッパーロッドが開いたか否かを検出し、材料供給ロボットや自動車のガラスを保護することができる。センタリング装置は、それにおけるガラスの中心を位置決めすることができ、これにより、予備塗布ロボットはガラスの所定の位置を把持し、予備塗布剤をガラスの所定の位置に塗布することができ、また、センタリング装置の測定装置によりガラスのサイズを測定して、ガラスのタイプを取得することができ、それにより、予備塗布ロボットの移動軌跡を計画しやすい。予備塗布装置には、クリーニングヘッドと下塗りヘッドの両方が設けられ、同一のロボットで洗浄剤及び下塗り剤の両方を塗布することができ、このため、使用されるロボットを減らし、コストを削減させ、また、ワークショップを簡素化することができる。また、視覚検出装置がさらに設けられ、それにより、接着剤塗布前に洗浄剤、下塗り剤の塗布品質及び接着剤塗布後の接着剤の塗布品質を確認することができ、作業者は、表示画面を通じて画像処理モジュールで処理された画像を確認することで、肉眼で視認できない欠陥を拡大、強化又は明確に表示することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】実施例の自動車のフロントガラスの接着剤塗布システムの模式図である。

【図2】実施例の第１材料供給装置の模式図である。

【図3】実施例の移動プラットフォームにおける配置の模式図である。

【図4】図３のＡ箇所の模式図である。

【図5】実施例の材料供給ロボットと材料ラックの模式図である。

【図6】実施例の治具における配置の模式図である。

【図7】実施例のセンタリング装置の模式図である。

【図8】図７のＢ箇所の模式図である。

【図9】図７の上面図である。

【図10】実施例の予備塗布装置の模式図である。

【図11】実施例の塗布ロボットの模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

なお、本発明の説明において、「中心」、「縦方向」、「横方向」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「垂直」、「水平」、「頂」、「底」、「内」、「外」などの用語で示す方位又は位置関係は、図面に示された方位又は位置関係に基づき、本発明の説明の便宜及び説明の簡略化のためのものに過ぎず、言及された装置又は素子が特定の方位を有し、特定の方位で構成・操作されることを明示又は暗示するものではないので、本発明を制限するものと理解されるべきではない。さらに、「第１」、「第２」、「第３」の用語は、説明のためのものであり、相対的な重要性を明示又は暗示するものとして理解されるべきではない。

【0017】

なお、本発明の説明において、他の明確な規定や限定がない限り、「取り付け」、「繋ぐ」、「接続」などの用語は広義に理解されるべきであり、例えば、固定接続してもよく、取り外し可能に接続してもよく、一体に接続してもよく、機械的に接続してもよく、電気的に接続してもよく、直接接続してもよく、中間媒体を介して間接的に連結してもよく、２つの構成要素の内部が連通してもよい。当業者であれば、具体的な状況に応じて上記用語の本発明での具体的な定義を理解することができる。

【0018】

以下、本発明の実施例における図面を参照しながら、本発明の実施例における技術的解決手段を明確かつ完全に説明するが、明らかなように、説明する実施例は、本発明の実施例の一部に過ぎず、すべての実施例ではない。当業者が本発明における実施例に基づいて創造的な努力をせずに得る他のすべての実施例は、いずれも本発明の特許保護の範囲に属する。

【0019】

図１～図１１に示すように、本実施例の自動車のフロントガラスの接着剤塗布システムは、予備塗布ロボット４と、予備塗布装置５とを備え、予備塗布装置５は、予備塗布時に予備塗布剤を吐出するためのものであり、予備塗布ロボット４は、対応する位置にあるガラスを把持して予備塗布装置５の下方に移動させ、予備塗布剤がガラスに塗布されるようにガラスを所定の軌跡に従って移動させるためのものである。本実施例では、予備塗布装置５及び予備塗布ロボット４を配置し、予備塗布ロボット４により塗布対象ガラスを把持して予備塗布剤を吐出する予備塗布装置５の下方に置き、そして、予備塗布剤がガラス上の所定の位置に塗布されるようにガラスを把持したまま移動させ、これにより、手動作業の代わりに予備塗布ロボット４及び予備塗布装置５を利用し、手動作業により塗布にムラが生じ、効率が低く、健康を損なうという問題を解決する。

【0020】

本実施例の接着剤塗布システムは、第１材料供給装置１、材料供給ロボット２、センタリング装置３、第２材料供給装置６、及び塗布ロボット７をさらに備え、第１材料供給装置１は、ガラスを載置する材料ラック８を材料供給ロボット２の前方に移動させるためのものであり、材料供給ロボット２は、材料ラック８におけるガラスを把持してセンタリング装置３に置いて位置決め及びセンタリングを行うためのものであり、予備塗布ロボット４は、センタリング装置３からガラスを把持して予備塗布装置５に置いて予備塗布を行い、予備塗布終了後にガラスを第２材料供給装置６に置き、第２材料供給装置６は、ガラスを塗布ロボット７の前方に移動させ、塗布終了後にガラスを取り出すためのものであり、塗布ロボット７には、塗布時に接着剤を吐出するための塗布ヘッド７０１が接続され、塗布ロボット７は、塗布ヘッド７０１を移動させてガラス上に接着剤を塗布するためのものである。本実施例の接着剤塗布システムは、第１材料供給装置１、材料供給ロボット２、センタリング装置３、第２材料供給装置６、及び塗布ロボット７によりガラスの接着剤塗布のすべての工程が実現され、作業者がガラスを載置した材料ラック８を第１材料供給装置１に置くだけで、自動的に接着剤塗布を行うことができ、自動化レベルが高く、作業のプロセスを最適化させ、接着剤の塗布効率を向上させ、かつ洗浄剤、下塗り剤及び接着剤の塗布がいずれも機械で行われるため、接着剤の塗布品質が確保され、コストが低減される。

【0021】

さらに、本実施例では、第１材料供給装置１と第２材料供給装置６は対向して設置され、材料供給ロボット２、センタリング装置３、予備塗布ロボット４、及び予備塗布装置５は、第１材料供給装置１と第２材料供給装置６との間に順次設けられ、材料供給ロボット２は、第１材料供給装置１の前方に設けられ、接着剤塗布ロボット７は、第２材料供給装置６の前方に設けられ、本実施例では、第２材料供給装置６は、搬送ベルト６０１を備え、予備塗布ロボット４及び接着剤塗布ロボット７はそれぞれ搬送ベルト６０１の両端に近接して設けられ、これにより、プロセスを順次正しく行うことができ、生産ラインの長さを効果的に短縮させ、生産スペースを十分に利用することができる。

【0022】

本実施例では、第１材料供給装置は、ガイドレール１０１、移動プラットフォーム１０２、Ｘ軸クランプ機構、及びＹ軸クランプ機構を備え、移動プラットフォーム１０２は、ガイドレール１０１にスライド可能に設けられ、移動プラットフォーム１０２の第１側及びそれに隣接する第２側の両方にはいずれもストッパーブラケット１０３が設けられ、Ｘ軸クランプ機構及びＹ軸クランプ機構は、移動プラットフォーム１０２に設けられ、Ｘ軸クランプ機構は、移動プラットフォーム１０２の第２側に平行し、かつそれに対向して設置され、Ｙ軸クランプ機構は、移動プラットフォーム１０２の第１側に平行し、かつそれに対向して設置され、Ｘ軸クランプ機構は、材料ラック８を押して移動プラットフォーム１０２の第２側へ移動させるためのものであり、Ｙ軸クランプ機構は、材料ラック８を押して移動プラットフォーム１０２の第１側へ移動させるためのものであり、Ｘ軸クランプ機構にはＸ軸変位センサが設けられ、Ｙ軸クランプ機構にはＹ軸変位センサが設けられる。作業者がフォークリフトにより材料ラック８を第１材料供給装置１に置くと、第１材料供給装置１の移動プラットフォーム１０２に設けられるＸ軸クランプ機構とＹ軸クランプ機構は、材料ラック８を所定の位置に移動し、かつプラットフォーム１０２がガイドレール１０１でスライドすることにより、材料供給ロボット２が材料ラック８からガラスをスムーズに把持できるように、材料ラック８を材料供給ロボット２の前方に移動させ、これにより、手動で材料ラック８を材料供給ロボット２の前方に位置決めする必要がなく、フォークリフトと材料供給ロボット２との衝撃を回避し、材料供給ロボット２を保護することができ、かつ、材料ラック８を正確に位置決めすることを確保することができる。本実施例のＸ軸クランプ機構は、２つの第１押し板１０４及び２つの第１クランプシリンダ１０５を備え、いずれの第１クランプシリンダ１０５のピストンロッドには、一つの第１押し板１０４が接続され、第１押し板１０４は移動プラットフォーム１２の第２側に平行して設けられ、２つの第１クランプシリンダ１０５は、移動プラットフォーム１０２の第２側に対向する第４側に設けられ、かつそれぞれ移動プラットフォーム１０２の第１側、第３側に近接して設けられる。Ｙ軸クランプ機構は、４つの第２押し板１０６及び４つの第２クランプシリンダ１０７を備え、いずれの第２クランプシリンダ１０７のピストンロッドには、一つの第２押し板１０６が接続され、そのうち、２つの第２クランプシリンダ１０７は、移動プラットフォーム１０２の第３側に設けられ、かつそれぞれ移動プラットフォーム１０２の第２側、第４側に近接して設けられ、他の２つの第２クランプシリンダ１０７は、それぞれ移動プラットフォーム１０２の第２側と第４側に設けられ、かつ両者が対向して設置され、移動プラットフォーム１０２の第４側にある第２クランプシリンダ１０７は、第１クランプシリンダ１０５のピストンロッドに接続され、かつこの第１クランプシリンダ１０５の第１押し板１０４の後方に位置する。また、移動プラットフォームの第２側、第４側に設けられた第２クランプシリンダ１０７のピストンロッドには、押し板延出シリンダ１０８が接続され、第２押し板１０６は押し板延出シリンダ１０８のピストンロッドに接続される。第１クランプシリンダ１０５のピストンロッドは、押し板延出シリンダ１０８のピストンロッドと平行で、第１クランプシリンダ１０５のピストンロッドは、第２クランプシリンダ１０７のピストンロッドに垂直である。ピストンロッドの伸縮により、押し板が移動し、押し板により材料ラック８を移動させる。材料ラック８の２つの脚部の間に一定の空間が存在し、そして、移動プラットフォーム１０２の第３側にある第２クランプシリンダ１０７の位置が固定されているので、この２つの第２クランプシリンダ１０７に接続された第２押し板１０６が材料ラック８の脚部とずれる場合があり、このため、移動プラットフォーム１０２の第２側及び第４側のそれぞれには、１つの第２クランプシリンダ１０７が設けられ、第１クランプシリンダ１０５で押す時、第２クランプシリンダ１０７は、第１クランプシリンダ１０５のピストンロッドの移動に伴って材料ラック８の脚部付近に移動し、それにより、Ｙ軸方向において押すことができない問題を回避する。本実施例では、押し板延出シリンダ１０８がさらに設けられ、第１押し板１０４で材料ラック８を押す時に、材料ラック８と第２押し板１０７との衝撃を回避することができる。Ｘ軸クランプ機構によって材料ラック８が移動プラットフォーム１０２の第２側に押され、Ｙ軸クランプ機構によって材料ラックが移動プラットフォーム１０２の第１側に押され、それにより、材料ラック８は、移動プラットフォーム１０２の第１側と第２側との交差点をその１つの頂点とするように配置される。本実施例のＸ軸変位センサ及びＹ軸変位センサは、それぞれ第１押し板１０４、第２押し板１０６の変位を測定し、第１押し板１０４、第２押し板１０６の変位を元の距離と比較することにより、材料ラック８のサイズが得られ、それに基づいて、材料ラック８が材料供給ロボット２の真正面に位置するように移動プラットフォーム１０２の移動距離を制御し、これにより、移動軌跡が一定である材料供給ロボット２が材料ラック８からガラスを円滑に把持することができ、材料供給ロボット２と材料ラック８との衝撃が回避される。さらに、本実施例では、ガイドレール１０１に２つの移動プラットフォーム１０２が設けられ、ロボットがそのうちの一方の移動プラットフォーム１０２に載置された材料ラック８からガラスを把持する時に、物流担当者は、フォークリフトで材料ラック８を他方の移動プラットフォーム１０２に置くことができ、作動効率を向上させる。

【0023】

また、第１材料供給装置１は、材料ラックの脚部を載置するための４つのトレイ１０９をさらに備え、４つのトレイ１０９は、それぞれ移動プラットフォーム１０２の４つのコーナーに移動可能に設けられ、移動プラットフォーム１０２には、矩形のアレイ状に設置された複数の鋼球ローラ（未図示）が設けられ、トレイ１０９は鋼球ローラの上方に設けられ、Ｘ軸クランプ機構及びＹ軸クランプ機構はいずれもトレイ１０９の外側に設けられる。Ｘ軸クランプ機構、Ｙ軸クランプ機構により材料ラック８を押す時、トレイ４は材料ラック８の移動に伴って移動し、材料ラック８と移動プラットフォーム１０２との摩擦を低減させ、かつ小さな押し力で材料ラック８を押すことができる。

【0024】

材料ラック８は、一般的に、ガラスを分離して反転固定機構によりそれに設けられたストッパーロッド８０１、横ロッド８０２、２本の縦ロッド８０３を備え、横ロッド８０２の両端はそれぞれ２本の縦ロッド８０３に接続され、ストッパーロッド８０１は、横ロッド８０２を軸として反転固定機構を介して横ロッド８０２に回動可能に接続され、ガラスを供給する時、材料供給ロボット２は材料ラック８のストッパーロッド８０１をシフトしてストッパーロッド８０１の反転固定機構を開き、ストッパーロッド８０１を反転させ、そして、材料供給ロボット２は、材料ラック８からガラスを把持する。本実施例では、材料ラック８にストッパーロッド８０１の反転を検出するためのストッパーロッド検出装置８０４が設けられ、本実施例のストッパーロッド検出装置８０４は、レーザーセンサを用い、縦ロッド８０３に設けられ、かつストッパーロッド８０１の上方に位置し、ストッパーロッド８０１がストッパーロッド検出装置８０４の前を通過したか否かを検出することにより、ストッパーロッド８０１が開いたか否かを判断する。ストッパーロッド８０１が開いておらず、材料供給ロボット２の作動が停止しない場合、自動車用ガラス及び材料供給ロボット２が損傷するため、ストッパーロッド検出装置８０４の設置により警告をタイムリーに発して材料供給ロボット２を停止し、自動車用ガラスや材料供給ロボット２を保護することができる。

【0025】

材料供給ロボット２は、吸盤付きの治具２０１、ストッパーロッド８０１をシフトするためのシフトレバー２０２、及びシフトレバー検出機構をさらに備え、シフトレバー検出機構は、弾性部材２０３及びタッチセンサ２０４を備え、シフトレバー２０２は、軸方向に移動可能に治具２０１に設けられ、シフトレバー２０２には接続ブロック２０４が外嵌され、弾性部材２０３は、シフトレバー２０２の下側と接続ブロック２０５の底部との間に接続され、シフトレバー２０２に対して付勢力を作用し、タッチセンサ２０４は、接続ブロック２０５に設けられ、かつシフトレバー２０２の上方に位置する。材料供給ロボット２がストッパーロッド８０１をシフトする時、材料供給ロボット２の治具２０１はストッパーロッド８０１の上方に移動し、所定の角度だけ下向きに傾斜し、シフトレバー２０２は突出してストッパーロッド８０１と接触し、そして、治具２０１は上斜めに移動して、シフトレバー２０２を介してストッパーロッド８０１に上斜めの力を与え、ストッパーロッド８０１の反転固定機構を開き、次に、治具２０１はストッパーロッド８０１の下方に移動し、その後、上向きに移動して、ストッパーロッド８０１を反転するまで押し、これにより、ストッパーロッド８０１を開く。輸送中において材料ラック８のストッパーロッド８０１が開いてガラスが落ちることを防止するために、メーカーは、ストッパーロッド８０１の開きを防止するために固定ベルトを用いて材料ラック８のストッパーロッド８０１を縛り、固定ベルト８がストッパーロッド８０１の上方に位置し、自動車用ガラスを供給する時、作業者が固定ベルトを取り外して、材料供給ロボットによりストッパーロッド８０１をシフトしてストッパーロッド８０１を反転可能にする必要がある。ストッパーロッド８０１の上方にある固定ベルトが取り外されていない場合、シフトレバー２０２は、通常作動の場合よりも大きな付勢力を受け、弾性部材２０３による引っ張り力に抗して上向きに移動し、上方にあるタッチセンサ２０４をタッチし、これにより、情報を制御システムに伝送し、材料供給ロボット２を停止して材料供給ロボット２及び自動車用ガラスを保護する。さらに、治具２０１には、ガラスを検出してガラスとストッパーロッド８０１との位置を判断するための超音波センサ２０６がさらに設けられ、それにより、材料供給ロボット２がレバーを正確にシフトしてガラスを把持することができる。さらに、本実施例の治具２０１にはシフトレバー延出シリンダ２０７が接続され、シフトレバー２０７の一端はシフトレバー延出シリンダ２０７のピストンロッドに接続され、シフトレバー２０７の他端には接続ブロック２０５が取り付けられる。

【0026】

本実施例では、センタリング装置３は、横方向クランプ機構、縦方向クランプ機構、支持柱３０１０、吸盤３０１１、及び測定装置を備え、横方向クランプ機構は、縦方向クランプ機構の上方に設けられ、縦方向クランプ機構に垂直であり、横方向クランプ機構及び縦方向クランプ機構は、いずれもセンタリングシリンダ３０１、第１クランプユニット、及び第２クランプユニットを備え、第１クランプユニットと第２クランプユニットは伝動歯車３０２を介して接続され、伝動歯車３０２を対称軸として中心対称的に設けられ、センタリングシリンダ３０１は第１クランプユニットに接続され、第１クランプユニット及び第２クランプユニットは、いずれもスライドテーブル３０３、クランプロッド３０４、センタリングガイドレール３０５、及びスライダ３０６を備え、スライダ３０６は、センタリングガイドレール３０５にスライド可能に設けられ、スライドテーブル３０３は、スライダ３０６の上方に接続され、クランプロッド３０４は、スライドテーブル３０３に垂直に設けられ、かつ、第１クランプユニットのクランプロッド３０４及び第２クランプユニットのクランプロッド３０４は、伝動歯車３０２の中心と同一の直線に位置し、スライドテーブル３０３の側面には伝動歯車３０２と噛み合う噛合歯が設けられ、支持柱３０１０及び吸盤３０１１は、各クランプロッド３０４を結んでなる領域に位置し、吸盤３０１１は吸気装置に接続される。測定装置は、エンコーダ３０７及びラック３０８を備え、ラック３０８は、第１クランプユニットのスライドテーブル３０３の上方に設けられ、かつスライドテーブル３０３の長手方向に沿って延びており、エンコーダ３０７は、第１クランプユニットのスライドテーブル３０３の側辺に設けられ、エンコーダ３０７の延出軸にはラック３０８と噛み合う測定歯車３０９が套設されている。材料供給ロボット２がガラスをセンタリング装置３の支持柱３０１０に置くと、伝動歯車３０２は回転して、第１クランプユニットのスライドテーブル３０３及び第２クランプユニットのスライドテーブル３０３を同じ速度で内方へ移動させ、クランプロッド３０４は、ガラスの中心が所定の位置に合わせるようにガラスを押して移動させ、それにより、予備塗布ロボット４がガラスを正確に把持してガラスの中心を確認することができ、かつ、エンコーダ３０７によりスライドテーブル３０３の移動距離を測定して、ガラスのサイズを得ることができ、これにより、接着剤塗布システムはガラスのタイプ及びサイズを判断し、判断結果に基づいて予備塗布ロボット４がガラスを把持したまま移動する軌跡を制御し、ガラスの所定の塗布位置を予備塗布装置５に正確に接触させることができる。

【0027】

本実施例では、予備塗布装置は、立柱５０１、接続アーム５０２、クリーニングヘッド５０３、及び下塗りヘッド５０４を備え、接続アーム５０２の一端は立柱５０１に接続され、接続アーム５０２の他端には取付ブラケットが取り付けられ、クリーニングヘッド５０３は取付ブラケットに接続され、下塗りヘッド５０４は取付ブラケットに上下移動可能に設けられ、クリーニングヘッド５０３及び下塗りヘッド５０４は、それぞれ接続管を介してそれぞれのホッパ９に接続され、クリーニングヘッド５０３及び下塗りヘッド５０４の給液は、ＰＬＣシステムによって制御される。取付ブラケットには、第１シリンダ５０５が設けられ、下塗りヘッド５０４は、第１シリンダ５０５のピストンロッドに接続され、立柱５０１の底部には第２シリンダ５０６が設けられ、第２シリンダ５０６のピストンロッドは立柱５０１に平行であり、接続アーム５０２は第２シリンダ５０６のピストンロッドに接続され、第１接続アーム５０２の上下移動が可能であるため、メンテナンスしやすい。クリーニングヘッド５０３及び下塗りヘッド５０４は同一の取付ブラケットに取り付けられ、かつ下塗りヘッド５０４は上下移動可能に設けられ、洗浄剤を塗布する場合、下塗りヘッド５０４はクリーニングヘッド５０３の上方に位置し、下塗り剤を塗布する場合、下塗りヘッド５０４はクリーニングヘッド５０３の下方に位置し、クリーニングと下塗りとは互いに影響せず、１つの接着剤塗布ロボットを減らし、生産ラインを簡素化させることができる。本実施例の予備塗布ロボット４は６軸ロボットであり、洗浄剤及び下塗り剤を塗布する際に、予備塗布ロボット４が反転して移動することで、クリーニングヘッド５０３及び下塗りヘッド５０４の材料をガラスの縁部位置に塗布することができる。また、本実施例の立柱５０１と接続アーム５０２は中空構造であり、かつ立柱５０１の底部及び上部、接続アーム５０２の両端のそれぞれには、その内部に連通している貫通孔５０７が設けられ、接続管は立柱５０１の底部から立柱５０１内に入り、そして、立柱５０１の上部の貫通孔５０７から延出し、さらに、接続アーム５０２の立柱５０１に近い貫通孔５０７から接続アーム５０２に入り、最後に、接続アーム５０２の他端の貫通孔５０７から延出し、そして、クリーニングヘッド５０３、下塗りヘッド５０４に接続され、このように配管を保護することができる。さらに、本実施例の接続アーム５０２は２つの接続部を備え、一方の接続部は立柱５０１に垂直に接続され、他方の接続部は一定の角度をなしてこの接続部に接続され、このように、予備塗布ロボット４と立柱５０１との衝撃を回避することができる。

【0028】

さらに、本実施例では、立柱５０１には、接続アーム５０２、クリーニングヘッド５０３、及び下塗りヘッド５０４が別途に設けられ、２つの接続アーム５０２、クリーニングヘッド５０３、及び下塗りヘッド５０４は、それぞれ立柱５０１の対向する両側に位置する。本実施例の自動車のフロントガラスの接着剤塗布システムでは、第１材料供給装置１、材料供給ロボット２、センタリング装置３、予備塗布ロボット４、予備塗布装置５、第２材料供給装置６、及び接着剤塗布ロボット７は、それぞれ、同じ構造の２組が設けられており、２組の第１材料供給装置１、２組の材料供給ロボット２、２組のセンタリング装置３、２組の予備塗布ロボット４、２組の予備塗布装置５、２組の第２材料供給装置６、及び２組の接着剤塗布ロボット７は、それぞれ、立柱５０１の位置する直線を対称軸として立柱５０１の両側に配置され、ホッパ９は、２組の第１材料供給装置１の間に設けられ、２枚のガラスを同時に塗布することができ、このため、スペースが十分に利用される。

【0029】

本実施例の自動車のフロントガラスの接着剤塗布システムは、視覚検出装置をさらに備え、視覚検出装置は、カメラ１０、画像処理モジュール、及び表示画面を備え、カメラ１０は接着剤塗布ロボット７に接続され、カメラ１０は画像処理モジュールに接続され、画像処理モジュールは表示画面に接続される。画像処理モジュールは、カメラ１０が収集した画像において塗布軌跡を拡大、強化及び明確に表示することができ、作業者は、表示画面を通じて画像処理モジュールで処理された画像を確認することで、肉眼で確認できない欠陥を明確かつ正確に検出でき、接着剤塗布前に洗浄剤、下塗り剤の塗布品質を検査し、接着剤塗布後に接着剤の塗布品質を検査し、それにより、塗布品質が確保される。本実施例の接着剤塗布ロボット７は６軸ロボットであり、塗布ヘッド７０１及びカメラ１０はいずれも接着剤塗布ロボット７のＴ軸部材に接続される。

【0030】

以上のように、本実施例では、予備塗布装置５と予備塗布ロボット４が設けられることにより、予備塗布ロボット４は塗布対象ガラスを把持して予備塗布剤を吐出する予備塗布装置５の下方に置き、ガラスを把持したまま移動させ、予備塗布剤をガラス上の所定の位置に塗布し、それにより、予備塗布ロボット４及び予備塗布装置５により手動作業を代替し、手動作業により塗布にムラが生じ、効率が低く、健康を損なうという問題を解決する。

【0031】

以上は、本発明の好ましい実施形態に過ぎず、なお、当業者であれば、本発明の技術的原理を逸脱することなく、いくつかの改良及び置換を行うことができ、これら改良及び置換も本発明の特許範囲とみなされるべきである。

【符号の説明】

【0032】

１－第１材料供給装置、１０１－ガイドレール、１０２－移動プラットフォーム、１０３－ストッパーブラケット、１０４－第１押し板、１０５－第１クランプシリンダ、１０６－第２押し板、１０７－第２クランプシリンダ、１０８－押し板延出シリンダ、１０９－トレイ；２－材料供給ロボット、２０１－治具、２０２－シフトレバー、２０３－弾性部材、２０４－タッチセンサ、２０５－接続ブロック、２０６－超音波センサ、２０７－シフトレバー延出シリンダ；３－センタリング装置、３０１－センタリングシリンダ、３０２－伝動歯車、３０３－スライドテーブル、３０４－クランプロッド、３０５－センタリングガイドレール、３０６－スライダ、３０７－エンコーダ、３０８－ラック、３０９－測定歯車、３０１０－支持柱、３０１１－吸盤；４－予備塗布ロボット；５－予備塗布装置、５０１－立柱、５０２－接続アーム、５０３－クリーニングヘッド、５０４－下塗りヘッド、５０５－第１シリンダ、５０６－第２シリンダ、５０７－貫通孔；６－第２材料供給装置；７－接着剤塗布ロボット、７０１－塗布ヘッド；８－材料ラック、８０１－ストッパーロッド、８０２－横ロッド、８０３－縦ロッド、８０４－ストッパーロッド検出装置；９－ホッパ；１０－カメラ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【国際調査報告】