特表 2022-517164 無人搬送車のシャーシ及び無人搬送車

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-03-07

(54)【発明の名称】無人搬送車のシャーシ及び無人搬送車

(51)【国際特許分類】

   B61B 13/00 20060101AFI20220228BHJP

【ＦＩ】

B61B13/00 A

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2021517683

(86)(22)【出願日】2019-09-17

(85)【翻訳文提出日】2021-03-29

(86)【国際出願番号】 CN2019106232

(87)【国際公開番号】W WO2020063402

(87)【国際公開日】2020-04-02

(31)【優先権主張番号】201821611921.1

(32)【優先日】2018-09-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】519059292

【氏名又は名称】杭州海康机器人技術有限公司

【氏名又は名称原語表記】Ｈａｎｇｚｈｏｕ Ｈｉｋｒｏｂｏｔ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｃｏ．， Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ ３０４， Ｕｎｉｔ Ｂ， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ２， ３９９ Ｄａｎｇｆｅｎｇ Ｒｏａｄ， Ｂｉｎｊｉａｎｇ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｈａｎｇｚｈｏｕ， Ｚｈｅｊｉａｎｇ ３１００５１， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】姜 輝

(72)【発明者】

【氏名】呉 超

(72)【発明者】

【氏名】呂 王彪

(72)【発明者】

【氏名】兪 文涛

【テーマコード（参考）】

3D101

【Ｆターム（参考）】

3D101BB22

(57)【要約】

本願は無人搬送車のシャーシ及び無人搬送車を提供する。当該シャーシは、前フレーム（１）と後フレーム（２）を含み、前フレーム（１）と後フレーム（２）はヒンジ接続され、前フレーム（１）と後フレーム（２）の間で相対的な折り曲がりが可能である。この相対的な折り曲がりにより、凹路面に主動輪（９）と受動輪（１０）を同時に地面に接触させて、受動輪（１０）のみが地面に接触して主動輪（９）がスリップすることを防ぎ、凸路面に、シャーシの近接角が大きくなって、シャーシの前端が障害物に衝突することがなく、車両の走行の安全性を向上させ、また、ダンパー装置（３）が前フレーム（１）と後フレーム（２）の間の相対的な折り曲がりを制限して、前フレーム（１）と後フレーム（２）の間の相対的な折り曲がり角度が大きすぎて搬送機能の実現に影響することを防ぎ、当該相対的な折り曲がりの振動を減衰する。
【選択図】図４

【特許請求の範囲】

【請求項1】

前フレーム（１）と、
前記前フレーム（１）との間で相対的な折り曲がりが可能になるように、前記前フレーム（１）とヒンジ接続で連結する後フレーム（２）と、を含む
ことを特徴とする無人搬送車のシャーシ。

【請求項2】

前記相対的な折り曲がりが、前記前フレーム（１）が前記後フレーム（２）に対して反り上がる又は垂れ下がることを含む
ことを特徴とする、請求項１に記載の無人搬送車のシャーシ。

【請求項3】

前記前フレーム（１）と前記後フレーム（２）とは牽引式でヒンジ接続される
ことを特徴とする、請求項１に記載の無人搬送車のシャーシ。

【請求項4】

前記相対的な折り曲がりに対する減衰拘束力を生じるように、前記前フレーム（１）と前記後フレーム（２）の間に設置されるダンパー装置（３）をさらに含む
ことを特徴とする、請求項１に記載の無人搬送車のシャーシ。

【請求項5】

前記前フレーム（１）と前記後フレーム（２）との連結箇所に重畳領域があり、前記重畳領域において前記相対的な折り曲がりを実現するための折り曲がり空間（Ｄ）が予め設けられる
ことを特徴とする、請求項４に記載の無人搬送車のシャーシ。

【請求項6】

前記ダンパー装置（３）が前記重畳領域に位置する
ことを特徴とする、請求項５に記載の無人搬送車のシャーシ。

【請求項7】

前記前フレーム（１）にダンパー取り付け台（７）とダンパー取り付けアーム（８）のうちの一方が設置され、前記後フレーム（２）に前記ダンパー取り付け台（７）と前記ダンパー取り付けアーム（８）のうちの他方が設置され、
前記ダンパー取り付けアーム（８）と前記ダンパー取り付け台（７）と重畳し、前記折り曲がり空間（Ｄ）が前記ダンパー取り付けアーム（８）と前記ダンパー取り付け台（７）の間に位置し、
前記ダンパー装置（３）の一端が前記ダンパー取り付けアーム（８）に固定され、他端が前記ダンパー取り付け台（７）に固定される、
ことを特徴とする、請求項５に記載の無人搬送車のシャーシ。

【請求項8】

前記ダンパー装置（３）が、
前記ダンパー取り付けアーム（８）に挿通され、前記ダンパー取り付け台（７）のネジ穴（７０１）にネジ接続され、受け板（３０２）を介して固定される制限軸（３０１）と、
第一クッション（３０３ａ）と第二クッション（３０３ｂ）とを含むクッション（３０３）と、を含み、
前記第一クッション（３０３ａ）が前記受け板（３０２）と前記ダンパー取り付けアーム（８）の間に位置し、前記第二クッション（３０３ｂ）が前記ダンパー取り付けアーム（８）と前記ダンパー取り付け台（７）の間に位置する
ことを特徴とする、請求項７に記載の無人搬送車のシャーシ。

【請求項9】

前記制限軸（３０１）が、
前記ダンパー取り付け台（７）の前記ネジ穴（７０１）にネジ接続されるネジ部（３０１ａ）と、
前記ダンパー取り付けアーム（８）と前記ダンパー取り付け台（７）の間に位置し、前記第二クッション（３０３ｂ）の載置面（３０１ｃ）を提供する制限凸部（３０１ｂ）と、
前記ダンパー取り付けアーム（８）に挿通され、前記受け板（３０２）介して固定される連結部（３０１ｄ）と、を含み、
前記連結部（３０１ｄ）に、その軸方向に沿って伸びる、締め付けネジ（３０４）を取り付けるための非貫通ネジ穴（３０１ｅ）が設けられる
ことを特徴とする、請求項８に記載の無人搬送車のシャーシ。

【請求項10】

前記前フレーム（１）と前記後フレーム（２）の連結箇所に円形の肉抜き（Ａ）が形成される
ことを特徴とする、請求項１に記載の無人搬送車のシャーシ。

【請求項11】

前記前フレーム（１）と前記後フレーム（２）がピン（６）でヒンジ接続される
ことを特徴とする、請求項１に記載の無人搬送車のシャーシ。

【請求項12】

前記前フレーム（１）に、連結ブロック（４）と連結溝（５）のうちの一方が設置され、前記後フレーム（２）に、前記連結ブロック（４）と前記連結溝（５）のうちの他方が設置され、
前記連結ブロック（４）が前記連結溝（５）に嵌め込まれ、
前記ピン（６）が前記連結ブロック（４）と前記連結溝（５）の同軸穴（Ｂ）内に挿通される
ことを特徴とする、請求項１１に記載の無人搬送車のシャーシ。

【請求項13】

前記ピン（６）がピン軸（６０１）と前記ピン軸（６０１）の端部に位置する連結チップ（６０２）とを有し、前記ピン軸（６０１）が前記連結ブロック（４）と前記連結溝（５）の同軸穴（Ｂ）内に挿通され、前記連結チップ（６０２）が前記前フレーム（１）又は前記後フレーム（２）に固定される
ことを特徴とする、請求項１２に記載の無人搬送車のシャーシ。

【請求項14】

請求項１～１３のいずれか一項に記載の無人搬送車のシャーシを含むことを特徴とする無人搬送車。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願は無人搬送車の分野に関し、特に無人搬送車のシャーシ及び無人搬送車に関する。

【背景技術】

【0002】

ＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ、無人搬送車）とは、電磁や光学などの自動ガイド装置を搭載し、セキュリティガード及び様々の移載機能を有する搬送車。上記の自動ガイド装置は、ＡＧＶが所定のガイドルートに沿って移動することを実現するために用いられる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

従来のＡＧＶのシャーシは一体化した構成のものであって、シャーシの前後にそれぞれ受動輪が２つ設けられ、中間部に主動輪が２つ設けられる。このようなシャーシ構成のＡＧＶは凸凹な路面を通過する場合、受動輪のみが荷重を負荷する、或いは受動輪の負荷荷重の割合が多く、主動輪の負荷荷重の割合が少ないなどの状況が生じやすいため、主動輪の正圧が不足になって、主動輪がスリップし、ＡＧＶが移動しにくくなる。

【課題を解決するための手段】

【0004】

上記の技術問題点を解消するため、本願は無人搬送車のシャーシを提供し、当該シャーシは、
前フレームと、
前フレームとの間で相対的な折り曲がりが可能になるように、前フレームとヒンジ接続で連結する後フレームと、を含む。

【0005】

好ましくは、相対的な折り曲がりは、前フレームが後フレームに対して反り上がる又は垂れ下がることを含む。

【0006】

好ましくは、前フレームと後フレームとは牽引式でヒンジ接続される。

【0007】

好ましくは、当該シャーシは、相対的な折り曲がりに対する減衰拘束力が生じるように、前フレームと後フレームの間に設置されるダンパー装置をさらに含む。

【0008】

好ましくは、前フレームと後フレームとの連結箇所に重畳領域があり、重畳領域において前記相対的な折り曲がりを実現するための折り曲がり空間が予め設けられる。

【0009】

好ましくは、ダンパー装置は重畳領域に位置する。

【0010】

好ましくは、前フレームにダンパー取り付け台とダンパー取り付けアームのうちの一方が設置され、後フレームにダンパー取り付け台とダンパー取り付けアームのうちの他方が設置され、
ダンパー取り付けアームはダンパー取り付け台と重畳し、折り曲がり空間はダンパー取り付けアームとダンパー取り付け台の間に位置し、
ダンパー装置の一端がダンパー取り付けアームに固定され、他端がダンパー取り付け台に固定される。

【0011】

好ましくは、ダンパー装置は、
ダンパー取り付けアームに挿通され、ダンパー取り付け台のネジ穴にネジ接続され、受け板を介して固定される制限軸と、
第一クッションと第二クッションとを含むクッションと、を含み、
第一クッションは受け板とダンパー取り付けアームの間に位置し、第二クッションはダンパー取り付けアームとダンパー取り付け台の間に位置する。

【0012】

好ましくは、制限軸は、
ダンパー取り付け台のネジ穴にネジ接続するネジ部と、
ダンパー取り付けアームとダンパー取り付け台の間に位置し、第二クッションの載置面を提供する制限凸部と、
ダンパー取り付けアームに挿通され、受け板介して固定される連結部と、を含み、
連結部に、その軸方向に沿って伸びる、締め付けネジを取り付けるための非貫通ネジ穴が設けられる。

【0013】

好ましくは、前フレームと後フレームの連結箇所に円形の肉抜きが形成される。

【0014】

好ましくは、前フレームと後フレームはピンでヒンジ接続される。

【0015】

好ましくは、前フレームに、連結ブロックと連結溝のうちの一方が設置され、後フレームに、連結ブロックと連結溝のうちの他方が設置され、
連結ブロックは連結溝内に嵌め込まれ、
ピンは連結ブロックと連結溝の同軸穴内に挿通される。

【0016】

好ましくは、ピンは、ピン軸とピン軸の端部に位置する連結チップとを有し、ピン軸は連結ブロックと連結溝の同軸穴内に挿通され、連結チップは前フレーム又は後フレームに固定される。

【0017】

本願の実施例は上記の無人搬送車のシャーシを含む無人搬送車さらに提供する。

【0018】

上記の技術案によれば、本願のシャーシは、互いに連結されている前フレームと後フレームとを含み、前フレームと後フレームはヒンジ接続され、前フレームと後フレームとの間で相対的な折り曲がりが可能である。この相対的な折り曲がりにより、凹路面でも主動輪と受動輪が同時に地面接触でき、受動輪のみが地面に接触して主動輪がスリップすることを防げる。凸路面へのシャーシの近接角が大きくなり、シャーシの前端は障害物に衝突することがなく、車両の走行の安全性を向上させる。また、ダンパー装置は前フレームと後フレームの間の折り曲がり角度を制限し、前フレームと後フレームの間の相対的な折り曲がり角度が大きすぎて搬送機能の実現に影響することを防ぎ、当該折り曲がり角度の振動を減衰して、凸凹な路面で折り曲がる時の振動が大きすぎてシャーシを損害することを防ぐ。

【図面の簡単な説明】

【0019】

本願の実施例及び従来の技術の技術案をより明確に説明するために、以下で実施例及び従来の技術に使用される図面について簡単に説明するが、以下で説明される図面は単に本願に係るいくつかの実施例に過ぎず、当業者にとって、創造的な働きをせずに、これらの図面に基づいて他の図面を得られることは明白である。

【0020】

【図1】図１は本願の実施例に関する無人搬送車のシャーシの構成の模式図。

【図2】図２は本願の実施例に関する無人搬送車は凹路面を走行する場合のシャーシが折り曲がることを示す模式図。

【図3】図３は本願の実施例に関する無人搬送車は凸路面を走行する場合のシャーシが折り曲がることを示す模式図。

【図4】図４は本願の実施例に関する無人搬送車のシャーシの分解図。

【図5】図５は本願の実施例の図４におけるＣ部の構成の模式図。

【図6】図６は本願の実施例の図４におけるＣ部の部分断面図。

【図7】図７は本願の実施例に関する制限軸の構成の模式図。

【図8】図８は本願の実施例に関する制限軸の断面図。

【図9】図９は本願の実施例に関するピンの構成の模式図。

【発明を実施するための形態】

【0021】

本願の目的、技術案、及び利点をより明確にするために、以下、図面を参照し、実施例を挙げて、本願に対してさらに詳細に説明する。記載される実施例は全部の実施例ではなく、単に本願の一部の実施例にすぎないのは明白である。本願における実施例に基づいて、当業者が創造的な働きをせずに得られるすべての他の実施例は、いずれも本願の保護請求する範囲に入る。

【0022】

本開示において、「模式的」とは、「実例又は説明とする」ことを意味し、本開示においていずれの「模式的」の図示や実施の形態を、より好ましい又はより有利な態様として解釈すべきではない。

【0023】

図面の簡潔化のために、各図面には、本願に関する部分のみが模式的に示されるが、製品の実際の構成である旨ではない。なお、図面を理解しやすくするために、一部の図面において同じ構成又は機能を備える部品の１つのみを模式的に図示し、或いは１つのみに符号を付与される。

【0024】

本開示において、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」などは、関連する部分の間の相対位置関係を示すためのものであり、これらの関連する部分の絶対位置を限定するものではない。

【0025】

本開示において、「第一」、「第二」などは、互いに区別するためのものであり、重要性や順番、互いの前提である意味ではない。

【0026】

本開示において、「等しい」、「同じ」などは、厳格的な数学及び／又は幾何学的な意味で限定するのではなく、当業者が理解し得る且つ製造また使用などで許される誤差も含む。他に説明される場合以外、本開示における数値の範囲は、両端値の間を渡る全体の範囲だけてはなく、その間でのいくつのサブ範囲も含む。

【0027】

無人搬送車の主動輪が地面に接触できないこと及び正圧不足によるスリップしやすい従来技術の問題を解決するために、図１に示すように、本願の実施例は
前フレーム１と、
前フレーム１との間で相対的な折り曲がりが可能になるように、前フレーム１とヒンジ接続で連結する後フレーム２と、を含む無人搬送車のシャーシを提供する。

【0028】

前フレーム１はシャーシの前端に位置し、後フレーム２はシャーシの後端に位置し、２つの主動輪９はそれぞれ前フレーム１と後フレーム２との連結箇所の両側に位置し、前フレーム１又は後フレームに対称に取り付けられ、２つの受動輪１０はシャーシ中心を基準に前フレーム１又は後フレーム２に対称に取り付けられ、車両が走行する時に、主動輪９と受動輪１０が協同して、車両の安定な走行を実現する。前フレーム１と後フレーム２はヒンジ接続で連結を実現し、前フレーム１と後フレーム２との間で相対的な折り曲がりが可能であり、即ち、後フレーム２は前フレーム１に対して折り曲がることができる。

【0029】

ここで、本願の実施例において、「前端」と「後端」は無人搬送車のフロントとリアの位置関係に基づくものであり、即ち、フロントの方の一端は前端で、リアの方の一端は後端である。

【0030】

そして、当該相対的な折り曲がりは、前フレーム１の主動輪９と受動輪１０及び後フレーム２の受動輪１０を同時に地面に接触させるように、前フレーム１が後フレーム２に対して反り上がる又は垂れ下がることを含む。このように、前フレーム１が後フレーム２に対する反り上がり又は垂れ下がりの角度が調整可能になり、後フレーム２の前フレーム１に対する垂れ下がりだけでなく、後フレーム２の前フレーム１に対する反り上がりも実現でき、つまり、凸凹な路面では当該反り上がり又は垂れ下がりの角度を調整でき、主動輪９及び受動輪１０が同時に地面に接触することを保証できる。

【0031】

図１により、前フレーム１と後フレーム２とは牽引式でヒンジ接続されてもよく、前フレーム１は後フレーム２を覆うことがない。つまり、前フレーム１の荷重面と後フレーム２の荷重面とは重畳していない。このように、荷重負荷時に、前フレーム１と後フレーム２は独立して荷重を負荷し、後フレーム２が前フレーム１の荷重を負荷することはない。

【0032】

従来のＡＧＶシャーシは、メインフレームとサブフレームとを含み、サブフレームがメインフレームのフレーム内に位置して、サブフレームとメインフレームはピンでヒンジ接続される。このように、凸路面を走行する時に、サブシャーシフレームの受動輪は上に浮くが、メインフレームのフレームは上に浮かず、フレームと路面の隙が減少し、シャーシの近接角が減少する。シャーシの近接角は、車両前端の突出点から前方に位置する受動輪１０までの接線が地面に対する角度である。さらに、凸凹な路面の場合に、受動輪のみが荷重を負荷する、或いは受動輪の負荷荷重の割合が多く、主動輪の負荷荷重の割合が少ない状況等が生じやすいため、主動輪の正圧が不足になり、主動輪がスリップすることになる。それに対して、本願では、後フレーム２は前フレーム１内に設けられず、前フレーム１は後フレームを覆わずに、前フレーム１と後フレーム２とは牽引式でヒンジ接続され、前フレーム１と後フレーム２は独立して荷重を負荷する。そして、従来の技術のサブフレームがメインフレームのフレーム内に位置するため、このようなメインフレームとサブフレームは折り曲がることができず、小さい角度の位置的なぶれのみが可能で、メインフレームとサブフレームの互いに対するぶれの範囲が凸凹が大きな路面に適応できない。それに対して、本願では、前フレーム１と後フレーム２との間で相対的な折り曲がりが可能であり、当該相対的な折り曲がりとは、前フレーム１と後フレーム２の間で比較的大きい角度で位置的な折り曲がりが可能であることを意味し、平らな路面を走行する場合に、小さい角度で折り曲がって、凸凹が大きな路面の場合に、大きい角度で折り曲がることができるため、色々な路面状況に適応できる。

【0033】

図２は、本願の実施例に関する無人搬送車が凹路面を走行する場合のシャーシが折り曲がることを示す模式図である。具体的な例において、図２に示すように、凹路面の場合に、前フレーム１と後フレーム２とが相対的に折り曲がり、当該シャーシに凹みに合う曲がりを形成して、主動輪９と受動輪１０との両方が共に地面に接触し、主動輪９と受動輪１０にバランスよく荷重を負荷させ、主動輪９が地面から離れて車両が元の場所でスリップする状況を回避できる。図３は、本願の実施例に関する無人搬送車は凸路面を走行する場合のシャーシが折り曲がることを示す模式図である。図３に示すように、凸路面の場合に、後フレーム２と前フレーム１が相対的に折り曲がり、シャーシに出っ張りに合う曲がりを形成して、受動輪１０に伴って前フレーム１が相対的に上に浮く。この時、シャーシの近接角αは、前フレーム１と後フレーム２の浮きにより減少することがなく、逆に、凸路面を走行する時に、前フレーム１と後フレーム２の折り曲がりにより近接角αが増大し、車両が衝突することなく、車両の走行の安全性が向上する。

【0034】

ダンパー装置３は、前フレーム１と後フレーム２の間に位置し、前フレーム１と後フレーム２の相対的な折り曲がりを制限し、前フレーム１と後フレーム２の間の折り曲がり角度が大きすぎて搬送機能の実現に影響することを防ぐ。そして、当該ダンパー装置３が折り曲がりを制限するとともに、その振動を減衰し、凸凹な路面で折り曲がる時の振動が大きすぎてシャーシを損害することを防ぐ。

【0035】

従来の車両のシャーシは一体化した構成を有するものであり、シャーシの前後にそれぞれ２つの受動輪が設けられ、中間に２つの主動輪が設けられる。凸凹な路面を通過する時に、受動輪のみが荷重を負荷する、或いは受動輪の負荷荷重の割合が多く、主動輪の負荷荷重の割合が少ない状況等が生じやすいため、主動輪の正圧が不足になり、主動輪がスリップし、さらには車両が移動しにくくなる。本願の実施例において、当該シャーシは、互いに連結されている前フレーム１と後フレーム２とを含み、前フレーム１と後フレーム２が互いにヒンジ接続される。前フレーム１と後フレーム２との間で相対的な折り曲がりが可能であり、当該相対的な折り曲がりにより、凹路面の場合に、主動輪９と受動輪１０が同時に地面に接触し、受動輪１０のみが地面に接触し主動輪９がスリップすることを防ぎ、凸路面の場合に、シャーシの近接角が増大し、シャーシの前端は障害物に衝突することがなく、車両の走行の安全性が向上する。そして、ダンパー装置３は前フレーム１と後フレーム２の相対的な折り曲がりを制限して、前フレーム１と後フレーム２の間の折り曲がり角度が大きすぎて搬送機能の実現に影響することを防ぎ、また、当該折り曲がり角度の振動を減衰して、凸凹な路面で折り曲がる時の振動が大きすぎてシャーシを損害することを防ぐ。

【0036】

一例では、前フレーム１と後フレーム２は連結箇所に重畳領域が存在し、当該重畳領域において上記相対的な折り曲がりを実現するための折り曲がり空間Ｄが予め設けられる。重畳領域は、前フレーム１と後フレーム２の連結箇所に位置する立体空間であり、重畳領域内において、一部の空間が前フレーム１と後フレーム２の相対的な折り曲がりを実現するために予め設けられた空き空間であり、即ち、折り曲がり空間Ｄである。

【0037】

当該前フレーム１と後フレーム２との相対的な折り曲がりを実現するためには、相対的に折り曲がるための折り曲がり空間Ｄが必要である。それにより、重畳領域により前フレーム１と後フレーム２とのヒンジ接続を実現でき、そして、重畳領域内で前フレーム１と後フレーム２の相対的な折り曲がりに対応する空間を提供して、前フレーム１と後フレーム２が相対的に折り曲がる時に互いの妨害になることを防ぐことができる。

【0038】

ダンパー装置３は重畳領域に位置する。当該ダンパー装置３は、前フレーム１と後フレーム２の間の相対的な折り曲がりを制限することを実現し、そして振動減衰を実現する。そのため、ダンパー装置３が前フレーム１と後フレーム２の連結箇所に設置される。そして、前フレーム１と後フレーム２の間に存在する重畳領域は、ダンパー装置３の取り付ける位置を提供して、ダンパー装置３の取り付けに有利である。

【0039】

一実施形態において、前フレーム１にダンパー取り付け台７とダンパー取り付けアーム８のうちの一方が設置され、後フレーム２にダンパー取り付け台７とダンパー取り付けアーム８のうちの他方が設置される。ダンパー取り付けアーム８とダンパー取り付け台７と重畳し、折り曲がり空間Ｄがダンパー取り付けアーム８とダンパー取り付け台７の間に位置する。ダンパー装置３の一端がダンパー取り付けアーム８に固定され、他端がダンパー取り付け台７に固定される。当該前フレーム１と後フレーム２は、ダンパー取り付け台７とダンパー取り付けアーム８の重畳により、ダンパー装置３の取り付け位置を提供する。ダンパー装置３は、一端がダンパー取り付けアーム８に挿通されて固定され、他端がダンパー取り付け台７に固定されて、前フレーム１と後フレーム２の連結を実現する。そして、ダンパー装置３は、前フレーム１と後フレーム２の間に位置し、前フレーム１と後フレーム２の折り曲がり角度の制限を実現するとともに、折り曲がる時の振動を減衰して、シャーシを保護する役割を果たす。

【0040】

図４は、本願の実施例に関する無人搬送車のシャーシの分解図である。図４に示すように、Ｃ部の構成は前フレーム１と後フレーム２の片側の連結箇所の重畳領域の一部である。一例では、それぞれが図４のＣ部の構成の模式図及び断面図である図５及び図６に示すように、
当該ダンパー装置３は、
ダンパー取り付けアーム８に挿通され、ダンパー取り付け台７のネジ穴７０１にネジ接続され、受け板３０２を介して固定される制限軸３０１と、
第一クッション３０３ａと第二クッション３０３ｂとを含むクッション３０３と、を含み、
第一クッション３０３ａが受け板３０２とダンパー取り付けアーム８の間に位置し、第二クッション３０３ｂがダンパー取り付けアーム８とダンパー取り付け台７の間に位置する。

【0041】

当該ダンパー装置３の制限軸３０１がダンパー取り付けアーム８に挿通され、制限軸３０１がダンパー取り付け台７にネジ接続され、即ち、制限軸３０１が前フレーム１と後フレーム２との間に連結され、制限軸３０１の一端がダンパー取り付け台７のネジ穴７０１に固定され、他端がダンパー取り付けアーム８に挿通され、受け板３０２を介して固定される。受け板３０２は、当該制限軸３０１がダンパー取り付けアーム８から離脱しないようにダンパー取り付けアーム８を覆っている。受け板３０２とダンパー取り付けアーム８との間に第一クッション３０３ａが設置され、ダンパー取り付けアーム８とダンパー取り付け台７の間に第二クッション３０３ｂが設置される。当該ダンパー装置３の受け板３０２と制限軸３０１が、前フレーム１と後フレーム２が折り曲がる時の相対的な折り曲がり空間を限定し、つまり、前フレーム１と後フレーム２の相対的な折り曲がりの角度を制限する。前フレーム１と後フレーム２が折り曲がる時に、クッション３０３の存在により、ダンパー取り付けアーム８とダンパー取り付け台７がクッション３０３に圧力を印加してクッション３０３を圧縮変形させる。当該クッション３０３の圧縮変形が前フレーム１と後フレーム２との折り曲がりに対してダンパーを形成するとともに、前フレーム１と後フレーム２の折り曲がる時の変形が速すぎて振動が生じることを防ぐ。即ち、クッション３０３は振動低減作用があり、好ましくは、当該クッション３０３の材質は、弾性を有するゴムまたはポリウレタンである。

【0042】

図６に示すように、折り曲がり空間Ｄは、前フレーム１とダンパー装置３の間の空間を含み、ダンパー装置３と後フレーム２の間の空間も含み、この２つの空間が折り曲がり角度の実現を保証する。

【0043】

さらに、それぞれが本願の実施例の制限軸の構成の模式図及び断面図である図７及び図８に示すように、制限軸３０１は、
ダンパー取り付け台７のネジ穴７０１にネジ接続することにより、制限軸３０１をダンパー取り付け台７にネジ締め接続されるネジ部３０１ａと、
ダンパー取り付けアーム８とダンパー取り付け台７の間に位置し、第二クッション３０３ｂの載置面３０１ｃを提供し、前フレーム１と後フレーム２の相対的な折り曲がる角度が大きすぎないように、ダンパー取り付けアーム８の相対的な折り曲がりを制限する制限凸部３０１ｂと、
ダンパー取り付けアーム８に挿通され、受け板３０２を介して固定され、受け板３０２とダンパー取り付けアーム８の取り付け位置を提供し、つまり当該ダンパー取り付けアーム８の外へ突出する連結部３０１ｄと、を含み、
連結部３０１ｄに、その軸方向に沿って伸びる、締め付けネジ３０４を取り付けるための非貫通ネジ穴３０１ｅが設けられる。連結部３０１ｄに非貫通ネジ穴３０１ｅが設けられ、当該非貫通ネジ穴３０１ｅは締め付けネジ３０４を取り付けるためのものであり、当該締め付けネジ３０４は受け板３０２を締め付けることにより、第一クッション３０３ｂを固定する。

【0044】

一好ましい例では、制限軸３０１の制限凸部３０１ｂに、保持平面３０１ｆが対称的に設置される。この保持平面３０１ｆは、制限軸３０１の取り付けの時にスパナ等の取り付け用具で制限軸３０１を回すことを便利にし、制限軸３０１のネジによる取り付けを実現する。

【0045】

一例では、受け板３０２を固定するために、締め付けネジ３０４と受け板３０２の間に締め付けパッド３０５が設置される。当該締め付けパッド３０５は締め付けネジ３０４と受け板３０２の接触面積を増大することにより、受け板３０２の締め付けが実現され、受け板３０２の離脱が防がれる。そして、締め付けパッド３０５は、締め付けネジ３０４が受け板３０２と接触する時のプリロードが大きすぎで、受け板３０２を損害することを防ぐ。

【0046】

別の例では、締め付けネジ３０４と締め付けパッド３０５の間に締め付けガスケット３０６が設置され、当該締め付けガスケット３０６は、締め付けネジ３０４と合わせて使用され、締め付けネジ３０４と制限軸３０１のネジ接続が緩むことを防ぎ、締め付けネジ３０４に対する締め付けを実現する。同様に、制限軸３０１の制限凸部３０１ｂとダンパー取り付け台７の間にも締め付けネジ３０６が設置され、当該締め付けネジ３０６は制限軸３０１とダンパー取り付け台７の間のネジ接続を締め付ける。

【0047】

好ましい実施例では、図１のように、前フレーム１と後フレーム２の連結箇所に円形の肉抜きＡが形成される。当該円形の肉抜きＡは、シャーシの重さを減らしてシャーシをより軽くにし、車両の搬送時における自身の重さによるエネルギー消費を減らすことができる。そして、同等の体積が取り除かれる場合に、円形の肉抜きＡは、他の形の肉抜きよりもシャーシの横方向に占める横のサイズが小さいので、円形の肉抜きＡの周りに部品をより多く設けることができ、シャーシ全体のコンパクト性が増す。当該肉抜きの軸線はシャーシの高度方向の中心線と重ね合っており、車両の長さが同じ場合に、当該円形の肉抜きＡを有する車両はより小さい回転半径を有する。つまり、シャーシの各部品が円形の肉抜きＡの周方向に密集度が高く、よりコンパクトになる。好ましくは、当該シャーシの前フレーム１は当該円形の肉抜きＡの円形の半分以上を有し、後フレーム２が当該円形の肉抜きＡの円形の半分以下を有し、円形の肉抜きＡの位置における前フレーム１と後フレーム２の対向する面はいずれも円弧面である。

【0048】

上記の実施例の一例では、前フレーム１と後フレーム２はピン６でヒンジ接続され、当該ピン６は、前フレーム１と後フレーム２が相対的に折り曲がることができるように、前フレーム１と後フレーム２の相対的な折り曲がりの回転軸とすることができる。ピン６は取り付け及び取り外しが便利で、シャーシの空間をあまり占めない。好ましくは、当該ピン６が一対で使用され、対向に取り付けられ、当該一対のピン６はそれぞれにシャーシの左右両側に位置し、対称に配置される。ピン６が一対で使用され対称に配置されことにより、ピン６はシャーシの連結位置における中部空間を占めなく、つまり、ピン６は円形の肉抜きＡの空間を占めない。シャーシ全体の対称性を保証し、シャーシの回転半径をさらに減らす。

【0049】

一例では、前フレーム１に、連結ブロック４と連結溝５のうちの一方が設置され、後フレーム２に、連結ブロック４と連結溝５のうちの他方が設置される。連結ブロック４が連結溝５に嵌め込まれ、連結ブロック４と連結溝５は相対的な回転が可能である。ピン６が連結ブロック４と連結溝５の同軸穴Ｂ内に挿通される。当該連結ブロック４が連結溝５とマッチし、前フレーム１に、連結ブロック４又は連結溝５が設置され、後フレーム２に、連結溝５又は連結ブロック４が設置されることで、連結ブロック４が連結溝５に嵌め込まれることができ、前フレーム１と後フレーム２の接続を実現する。連結ブロック４と連結溝５に同軸穴Ｂが設置され、当該同軸穴Ｂにピン６を取り付けることができる。当該ピン６が同軸穴Ｂに取り付けられ、前フレーム１と後フレーム２の相対的な折り曲がりの回転軸とされる。連結ブロック４と連結溝５はピン６の周りを回転し、前フレーム１と後フレーム２の相対的な折り曲がりを実現する。

【0050】

具体的に、好ましくは、図９に示すように、ピン６は、ピン軸６０１と、ピン軸６０１の端部に位置する連結チップ６０２とを有し、当該ピン軸６０１は図５に示すような連結ブロック４と連結溝５の同軸穴Ｂ内に挿通され、連結チップ６０２は前フレーム１又は後フレーム２に固定される。当該ピン６のピン軸６０１は連結ブロック４と連結溝５の相対的な回転の回転軸として、同軸穴Ｂ内に挿通され、前フレーム１と後フレーム２の相対的な折り曲がりを実現する。好ましくは、連結チップ６０２がボルトで前フレーム１に固定される。

【0051】

例えば、連結チップ６０２に貫通穴６０２ａが設けられ、前フレーム１に合わせの穴が設けられる。ボルトが当該貫通穴６０２ａと前フレーム１の穴を通した後、ナットで固定されて、前フレーム１にピン６を固定することを実現する。ピン６が前フレーム１に固定された後、前フレーム１はピン６に対して回転できず、後フレーム２のみがピン６に対して回転でき、即ち、後フレーム２がピン６に対する回転は、前フレーム１と後フレーム２の相対的な折り曲がりを実現する。

【0052】

前フレーム１に主動輪９と受動輪１０が取り付けられ、後フレーム２に受動輪１０が取り付けられる。使用中に、前フレーム１が後フレーム２を引っ張って走行する。凸凹な路面の時に、後フレーム２が前フレーム１に対して折り曲がる。当該受動輪１０はユニバーサルホイールでよく、主動輪の荷重を分担するとともに、回転と方向転換を実現する。

【0053】

本願の実施例は上記の無人搬送車のシャーシを含む無人搬送車をさらに提供する。当該搬送車のシャーシの前フレーム１と後フレーム２の間で相対的に折り曲がることができる。当該相対的な折り曲がりにより、凹路面の場合に、主動輪９と受動輪１０が同時に地面に接触し、受動輪１０のみが地面に接触して主動輪９がスリップすることを防ぎ、凸路面の場合に、シャーシの近接角が増大し、シャーシの前端が障害物に衝突することがなく、車両の走行の安全性が向上する。また、ダンパー装置３が前フレーム１と後フレーム２の折り曲がり角度を制限し、前フレーム１と後フレーム２の間の相対的な折り曲がり角度が大きすぎて搬送機能の実現に影響することを防ぎ、当該折り曲がり角度の振動を減衰して、凸凹な路面で折り曲がる時の振動が大きすぎてシャーシを損害することを防ぐ。

【0054】

本願におけるシャーシとフレームは異なる概念であり、シャーシは、前フレーム、後フレーム、及び主動輪などを含み、シャーシの範囲はフレームより広いと理解できる。

【0055】

本明細書は各実施形態に基づいて記載されたものであるが、各実施形態が１つの独立した技術案のみを含むことではなく、明細書のこのような記載方式は単に明確のためのものであり、当業者は明細書全体を１つとするべき、各実施形態における技術案は適切に組み合わせられて、当業者が理解できる他の実施形態を形成することが可能である。

【0056】

以上は本願の好ましい実施例にすぎず、本願を限定するものではなく、本願の精神及び原則を逸脱しない範囲においてなされた如何なる補正、均等置換、改善などは、いずれも本願が保護請求する範囲内に含まれている。

【0057】

（相関出願への相互参照）
本願は２０１８年９月３０日に中国国家知的財産権局へ提出された、出願番号が２０１８２１６１１９２１．１であり、発明の名称が「無人搬送車のシャーシ及び無人搬送車」である中国特許出願に基づき優先権を主張し、その全体が参照により本願に組み込まれる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【手続補正書】

【提出日】2021-03-29

【手続補正1】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４６

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0046】

別の例では、締め付けネジ３０４と締め付けパッド３０５の間に締め付けガスケット３０６が設置され、当該締め付けガスケット３０６は、締め付けネジ３０４と合わせて使用され、締め付けネジ３０４と制限軸３０１のネジ接続が緩むことを防ぎ、締め付けネジ３０４に対する締め付けを実現する。同様に、制限軸３０１の制限凸部３０１ｂとダンパー取り付け台７の間にも締め付けガスケット３０６が設置され、当該締め付けガスケット３０６は制限軸３０１とダンパー取り付け台７の間のネジ接続を締め付ける。

【国際調査報告】