(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2022-03-10
(54)【発明の名称】距離測定装置及び床掃除ロボット
(51)【国際特許分類】
G01S 7/481 20060101AFI20220303BHJP
A47L 9/28 20060101ALI20220303BHJP
【ＦＩ】
G01S7/481 Z
A47L9/28 E
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2021524421
(86)(22)【出願日】2019-12-30
(85)【翻訳文提出日】2021-04-30
(86)【国際出願番号】 CN2019130008
(87)【国際公開番号】W WO2021128404
(87)【国際公開日】2021-07-01
(31)【優先権主張番号】201922395373.4
(32)【優先日】2019-12-26
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】521191562
【氏名又は名称】深▲セン▼市歓創科技有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＳＨＥＮＺＨＥＮ ＣＡＭＳＥＮＳＥ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＩＥＳ ＣＯ．，ＬＴＤ
【住所又は居所原語表記】２３１５， Ｃ２ Ｎａｎｓｈａｎ Ｚｈｉｙｕａｎ， Ｎｏ． １００１， Ｘｕｅｙｕａｎ Ａｖｅｎｕｅ，Ｎａｎｓｈａｎ Ｓｈｅｎｚｈｅｎ， Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ ５１８０００ Ｃｈｉｎａ
(74)【代理人】
【識別番号】110001139
【氏名又は名称】ＳＫ特許業務法人
(74)【代理人】
【識別番号】100130328
【弁理士】
【氏名又は名称】奥野 彰彦
(74)【代理人】
【識別番号】100130672
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 寛之
(72)【発明者】
【氏名】周 ▲クゥン▼
【テーマコード（参考）】
3B057
5J084
【Ｆターム（参考）】
3B057DE00
5J084AA05
5J084AB17
5J084AC07
5J084BA03
5J084BB02
5J084EA33
(57)【要約】
本発明は、ロボット技術分野に関し、距離測定装置及び床掃除ロボットを開示する。この距離測定装置は、基板と、基板から延出した側壁とを含む基台と、基板と対向して設けられるシャッターと、いずれも基台に回転可能に取り付けられた第１及び第２の伝動プーリと、第１及び第２の伝動プーリに巻き付けられ、第１の伝動プーリが回転すると、第２の伝動プーリを回転させるための連結具と、第１の伝動プーリの回転を駆動するための駆動装置と、を備え、側壁は、少なくとも部分的に第１の伝動プーリの外周を囲むように設けられ、側壁の第１の伝動プーリの外周を囲む部分にシャッターが接合され、第１の伝動プーリが基板と、シャッターと、側壁と、第２の伝動プーリとで囲まれた取付室に収容されている。これにより、雑物が上記取付室に入って第１の伝動プーリに絡みつくことは極めて困難となるので、雑物が直接絡みつくことで駆動輪が動かなくなるという技術的問題が回避される。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
基板と側壁とを含む基台と、前記基板と対向して設けられ、前記基板の一部をカバーするシャッターと、
前記基台に回転可能に取り付けられた第１の伝動プーリと、
前記基台に回転可能に取り付けられた第２の伝動プーリと、
前記第１の伝動プーリと前記第２の伝動プーリに巻き付けられ、前記第１の伝動プーリが回転すると、前記第２の伝動プーリを回転させるための連結具と
前記第１の伝動プーリに接続され、前記第１の伝動プーリの回転を駆動するための駆動装置と、を備える距離測定装置であって、
前記側壁は、少なくとも部分的に前記第１の伝動プーリの外周を囲むように設けられ、前記側壁の前記第１の伝動プーリの外周を囲む部分に前記シャッターが接合され、前記基板、前記シャッター及び前記側壁が共同して前記第１の伝動プーリを囲み、前記第１の伝動プーリが前記基板と、前記シャッターと、前記側壁と、前記第２の伝動プーリとで囲まれた取付室に収容されていることを特徴とする距離測定装置。
【請求項2】
前記側壁は、前記第１の伝動プーリ及び第２の伝動プーリの外周を囲むように設けられ、一端が前記基板に接続され、他端が前記シャッターに向かって延在しており、前記第１の伝動プーリ及び第２の伝動プーリは、いずれも前記側壁と前記基板とで囲まれた収容溝に収容されていることを特徴とする請求項１に記載の距離測定装置。
【請求項3】
前記第２の伝動プーリの前記基板から離れた端に固設され、前記第２の伝動プーリと前記シャッターとの間の隙間、及び前記第２の伝動プーリと前記側壁との間の隙間を覆う取付板をさらに備え、前記基板と前記側壁が共同して前記第２の伝動プーリを囲み、前記取付板、前記シャッター、及び前記基台とで共同して囲まれた第２の伝動プーリを囲んでいる伝動空間を形成することを特徴とする請求項２に記載の距離測定装置。
【請求項4】
前記第１の伝動プーリと平行に第２の伝動プーリに向かう方向に沿って、前記シャッターの一端が前記第１の伝動プーリを覆い、他端が第２の伝動プーリに向かって第２の伝動プーリの縁まで延びており、前記シャッターの前記第２の伝動プーリに近い端の形状は、前記第２の伝動プーリの外形に適合することを特徴とする請求項１から請求項３いずれか一項に記載の距離測定装置。
【請求項5】
少なくとも一つの位置制限リブをさらに備え、前記位置制限リブに前記シャッターを支持させるように、前記位置制限リブの一端を前記基板及び前記シャッターの一方に固定し、前記位置制限リブの他端を前記基板及び前記シャッターの他方に当接することを特徴とする請求項１から請求項４いずれか一項に記載の距離測定装置。
【請求項6】
前記シャッターは、前記基台に係合固定されており、あるいは、前記シャッターは、ねじ止め具によって前記基台に固定的に接続されていることを特徴とする請求項５に記載の距離測定装置。
【請求項7】
接続部及び係止部を含むフックをさらに備え、前記接続部は、一端が前記シャッターに接続され、他端が前記基板に向かって延在しており、前記係止部は、前記接続部の前記シャッターから離れた端に設けられ、前記基板を通って前記基板の前記シャッターから離れた面に当接することを特徴とする請求項５に記載の距離測定装置。
【請求項8】
前記シャッターは、前記側壁との接合箇所に少なくとも一つの溝が設けられ、前記側壁には、前記溝に適合する突起が設けられ、前記突起が前記溝に挿入されており、あるいは、前記シャッターは、前記側壁との接合箇所に少なくとも一つの突起が設けられ、前記側壁には、前記突起に適合する溝が設けられ、前記突起が前記溝に挿入されていることを特徴とする請求項１から請求項７いずれか一項に記載の距離測定装置。
【請求項9】
前記基板の前記シャッターに近い端に固定された位置決めリブをさらに備え、前記シャッターの前記位置決めリブに対応する箇所に、前記位置決めリブに適合する位置決め溝が設けられており、前記位置決めリブが前記位置決め溝に挿入され、前記側壁と協働して、前記基板に平行な平面内での前記シャッターの動きを阻止することを特徴とする請求項１から請求項８いずれか一項に記載の距離測定装置。
【請求項10】
前記第１の伝動プーリは第１のベルトプーリであり、前記第２の伝動プーリは第２のベルトプーリであり、前記連結具はベルトであり、前記ベルトは、前記第１の伝動プーリ及び第２の伝動プーリに巻き付けられており、あるいは、前記第１の伝動プーリは第１のチェーンプーリであり、前記第２の伝動プーリは第２のチェーンプーリであり、前記連結具はチェーンであり、前記チェーンは、前記第１のチェーンプーリ及び第２のチェーンプーリに巻き付けられていることを特徴とする請求項１から請求項９いずれか一項に記載の距離測定装置。
【請求項11】
基板と側壁とを含む基台と、前記基板と対向して設けられ、前記基板の一部をカバーするシャッターと、
前記基台に回転可能に取り付けられた第１の伝動プーリを含む伝動部材と、を備える距離測定装置であって、
前記側壁は、少なくとも部分的に前記第１の伝動プーリの外周を囲むように設けられ、前記側壁の前記第１の伝動プーリの外周を囲む部分に前記シャッターが接合され、前記基板、前記シャッター及び前記側壁が共同して前記第１の伝動プーリを囲んでいることを特徴とする距離測定装置。
【請求項12】
前記伝動部材は、前記基台に回転可能に取り付けられた第２の伝動プーリと、
前記第１の伝動プーリと前記第２の伝動プーリに巻き付けられ、前記第１の伝動プーリが回転すると、前記第２の伝動プーリを回転させるための連結具と、をさらに含み、
前記シャッターの前記第２の伝動プーリに近い端の形状は、前記第１の伝動プーリと平行に前記第２の伝動プーリに向かう方向に沿って、前記第２の伝動プーリの外形に適合しており、前記第２の伝動プーリ、前記基板、前記シャッター、及び前記側壁とで共同して囲まれた第1の伝動プーリを囲んでいる取付室を形成することを特徴とする請求項１１に記載の距離測定装置。
【請求項13】
前記側壁は、前記第１の伝動プーリ及び第２の伝動プーリの外周を囲むように設けられ、一端が前記基板に接続され、他端が前記シャッターに向かって延在しており、前記第１の伝動プーリ及び第２の伝動プーリは、いずれも前記側壁と前記基板で囲まれた収容溝に収容されていることを特徴とする請求項１２に記載の距離測定装置。
【請求項14】
前記第２の伝動プーリの前記基板から離れた端に固設され、前記第２の伝動プーリと前記シャッターとの間の隙間、及び前記第２の伝動プーリと前記側壁との間の隙間を覆う取付板をさらに備えることを特徴とする請求項１３に記載の距離測定装置；前記基板と前記側壁が共同して前記第２の伝動プーリを囲み、前記取付板、前記シャッター、及び前記基台とで共同して囲まれた第２の伝動プーリを囲んでいる伝動空間を形成することを特徴とする請求項１３に記載の距離測定装置。
【請求項15】
前記第１の伝動プーリと平行に第２の伝動プーリに向かう方向に沿って、前記シャッターの一端が前記第１の伝動プーリを覆い、他端が第２の伝動プーリに向かって第２の伝動プーリの縁まで延びておる請求項１２に記載の距離測定装置。
【請求項16】
少なくとも一つの位置制限リブをさらに備え、前記位置制限リブに前記シャッターを支持させるように、前記位置制限リブの一端を前記基板及び前記シャッターの一方に固定し、前記位置制限リブの他端を前記基板及び前記シャッターの他方に当接することを特徴とする請求項１２から請求項１５いずれか一項に記載の距離測定装置。
【請求項17】
前記シャッターは、前記基台に係合固定されており、あるいは、前記シャッターは、ねじ止め具によって前記基台に固定的に接続されていることを特徴とする請求項１６に記載の距離測定装置。
【請求項18】
接続部及び係止部を含むフックをさらに備え、前記接続部は、一端が前記シャッターに接続され、他端が前記基板に向かって延在しており、前記係止部は、前記接続部の前記シャッターから離れた端に設けられ、前記基板を通って前記基板の前記シャッターから離れた面に当接することを特徴とする請求項１６に記載の距離測定装置。
【請求項19】
前記シャッターは、前記側壁との接合箇所に少なくとも一つの溝が設けられ、前記側壁には、前記溝に適合する突起が設けられ、前記突起が前記溝に挿入されており、あるいは、前記シャッターは、前記側壁との接合箇所に少なくとも一つの突起が設けられ、前記側壁には、前記突起に適合する溝が設けられ、前記突起が前記溝に挿入されていることを特徴とする請求項１１から請求項１８いずれか一項に記載の距離測定装置。
【請求項20】
前記基板の前記シャッターに近い端に固定された位置決めリブをさらに備え、前記シャッターの前記位置決めリブに対応する箇所に、前記位置決めリブに適合する位置決め溝が設けられており、前記位置決めリブが前記位置決め溝に挿入され、前記側壁と協働して、前記基板に平行な平面内での前記シャッターの動きを阻止することを特徴とする請求項１１から請求項１９いずれか一項に記載の距離測定装置。
【請求項21】
前記第１の伝動プーリは第１のベルトプーリであり、前記第２の伝動プーリは第２のベルトプーリであり、前記連結具はベルトであり、前記ベルトは、前記第１のベルトプーリ及び前記第２のベルトプーリに巻き付けられており、あるいは、前記第１の伝動プーリは第１のチェーンプーリであり、前記第２の伝動プーリは第２のチェーンプーリであり、前記連結具はチェーンであり、前記チェーンは、前記第１のチェーンプーリ及び前記第２のチェーンプーリに巻き付けられていることを特徴とする請求項１２から請求項２０いずれか一項に記載の距離測定装置。
【請求項22】
請求項１から２１のいずれか一項に記載の距離測定装置を備えることを特徴とする床掃除ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明の実施例は、ロボット技術分野に関し、特に、距離測定装置及び床掃除ロボットに関する。
【背景技術】
【0002】
床掃除ロボットは、自動掃除機、ロボット掃除機等とも呼ばれ、インテリジェント家電製品の一種であり、ある程度の人工知能により、部屋内で床掃除作業を自動的に完了することができる。床掃除ロボットが未知の環境で効率的かつ合理的に清掃作業を行うことができるようにするために、業界では床掃除ロボットに距離測定装置を内蔵する手段が一般的に採用されており、一般的には、該距離測定装置はレーザーレーダーであり、床掃除ロボットはこの距離測定装置によって床掃除ロボット自身の位置決めとナビゲーションを実現し、合理的な経路で清掃を行うことができる。
【0003】
上記距離測定装置は、一般的に、基板と、基板に回転可能に取り付けられた駆動プーリ及び従動プーリと、駆動プーリ及び従動プーリに巻き付けられたベルトと、従動プーリに取り付けられたレンズやレーザ発生器などの測距デバイスと、基板に取り付けられ且つ駆動プーリの回転を駆動するための駆動装置とを備える。本発明の発明者は、本発明を実現する過程において、上記距離測定装置が床掃除ロボットに取り付けられた場合、駆動プーリは一般的に露出した状態であり、床掃除ロボットが床面から毛髪等の雑物を吸い込むと、その雑物が床掃除ロボット内部の風圧の作用で駆動プーリに絡みつきやすくなり、さらに駆動プーリ及び／又は従動プーリが動かなくなり、距離測定装置が正常に動作できないという結果になることを発見した。
【発明の概要】
【0004】
本発明の実施例は、駆動プーリに雑物が巻き込まれやすく、距離測定装置が正常に動作できないという技術的課題を解決するために、距離測定装置及び床掃除ロボットを提供することを目的とする。
【0005】
本発明の実施例は、その技術的課題を解決するために、以下の技術方案を採用する。
【0006】
基板と、前記基板から延出した側壁とを含む基台と、
前記基板と対向して設けられ、前記基板の一部をカバーするシャッターと、
前記基台に回転可能に取り付けられた第１の伝動プーリと、
前記基台に回転可能に取り付けられた第２の伝動プーリと、
前記第１の伝動プーリと前記第２の伝動プーリに巻き付けられ、前記第１の伝動プーリが回転すると、前記第２の伝動プーリを回転させるための連結具と、
前記第１の伝動プーリに接続され、前記第１の伝動プーリの回転を駆動するための駆動装置と、を備える距離測定装置であって、
前記側壁は、少なくとも部分的に前記第１の伝動プーリの外周を囲むように設けられ、前記側壁の前記第１の伝動プーリの外周を囲む部分に前記シャッターが接合され、前記第１の伝動プーリが前記基板と、前記シャッターと、前記側壁と、第２の伝動プーリとで囲まれた取付室に収容されている、距離測定装置。
前記基板と対向して設けられ、前記基板の一部をカバーするシャッターと、
前記基台に回転可能に取り付けられた第１の伝動プーリと、
前記基台に回転可能に取り付けられた第２の伝動プーリと、
前記第１の伝動プーリと前記第２の伝動プーリに巻き付けられ、前記第１の伝動プーリが回転すると、前記第２の伝動プーリを回転させるための連結具と、
前記第１の伝動プーリに接続され、前記第１の伝動プーリの回転を駆動するための駆動装置と、を備える距離測定装置であって、
前記側壁は、少なくとも部分的に前記第１の伝動プーリの外周を囲むように設けられ、前記側壁の前記第１の伝動プーリの外周を囲む部分に前記シャッターが接合され、前記第１の伝動プーリが前記基板と、前記シャッターと、前記側壁と、第２の伝動プーリとで囲まれた取付室に収容されている、距離測定装置。
【0007】
幾つかの実施例によれば、前記側壁は、前記第１の伝動プーリ及び第２の伝動プーリの外周を囲むように設けられ、一端が前記基板に接続され、他端が前記シャッターに向かって延在しており、前記第１の伝動プーリ及び第２の伝動プーリは、いずれも前記側壁と前記基板とで囲まれた収容溝に収容されている。
【0008】
幾つかの実施例によれば、前記第２の伝動プーリの前記基板から離れた端に固設され、前記第２の伝動プーリと前記シャッターとの間の隙間、及び前記第２の伝動プーリと前記側壁との間の隙間を覆う取付板をさらに備える。
【0009】
幾つかの実施例によれば、前記シャッターの前記第２の伝動プーリに近い端の形状は、前記第１の伝動プーリと平行に第２の伝動プーリに向かう方向に沿って、前記第２の伝動プーリの外形に適合する。
【0010】
幾つかの実施例によれば、少なくとも一つの位置制限リブをさらに備え、前記位置制限リブに前記シャッターを支持させるように、前記位置制限リブの一端を前記基板及び前記シャッターの一方に固定し、前記位置制限リブの他端を前記基板及び前記シャッターの他方に当接する。
【0011】
幾つかの実施例によれば、前記シャッターは、前記基台に係合固定されており、
あるいは、前記シャッターは、ねじ止め具によって前記基台に固定的に接続されている。
あるいは、前記シャッターは、ねじ止め具によって前記基台に固定的に接続されている。
【0012】
幾つかの実施例によれば、接続部及び係止部を含むフックをさらに備え、
前記接続部は、一端が前記シャッターに接続され、他端が前記基板に向かって延在しており、前記係止部は、前記接続部の前記シャッターから離れた端に設けられ、前記基板を通って前記基板の前記シャッターから離れた面に当接する。
前記接続部は、一端が前記シャッターに接続され、他端が前記基板に向かって延在しており、前記係止部は、前記接続部の前記シャッターから離れた端に設けられ、前記基板を通って前記基板の前記シャッターから離れた面に当接する。
【0013】
幾つかの実施例によれば、前記シャッターは、前記側壁との接合箇所に少なくとも一つの溝が設けられ、前記側壁には、前記溝に適合する突起が設けられ、前記突起が前記溝に挿入されており、
あるいは、前記シャッターは、前記側壁との接合箇所に少なくとも一つの突起が設けられ、前記側壁には、前記突起に適合する溝が設けられ、前記突起が前記溝に挿入されている。
あるいは、前記シャッターは、前記側壁との接合箇所に少なくとも一つの突起が設けられ、前記側壁には、前記突起に適合する溝が設けられ、前記突起が前記溝に挿入されている。
【0014】
幾つかの実施例によれば、前記基板の前記シャッターに近い端に固定された位置決めリブをさらに備え、前記シャッターの前記位置決めリブに対応する箇所に、前記位置決めリブに適合する位置決め溝が設けられており、前記位置決めリブが前記位置決め溝に挿入され、前記側壁と協働して、前記基板に平行な平面内での前記シャッターの動きを阻止する。
【0015】
幾つかの実施例によれば、前記第１の伝動プーリは第１のベルトプーリであり、前記第２の伝動プーリは第２のベルトプーリであり、前記連結具はベルトであり、前記ベルトは、前記第１の伝動プーリ及び第２の伝動プーリに巻き付けられており、
あるいは、前記第１の伝動プーリは第１のチェーンプーリであり、前記第２の伝動プーリは第２のチェーンプーリであり、前記連結具はチェーンであり、前記チェーンは、前記第１のチェーンプーリ及び第２のチェーンプーリに巻き付けられている。
あるいは、前記第１の伝動プーリは第１のチェーンプーリであり、前記第２の伝動プーリは第２のチェーンプーリであり、前記連結具はチェーンであり、前記チェーンは、前記第１のチェーンプーリ及び第２のチェーンプーリに巻き付けられている。
【0016】
本発明の実施例は、その技術的課題を解決するために、さらに以下の技術方案を採用する。
【0017】
基板と、前記基板から延出した側壁とを含む基台と、
前記基板と対向して設けられ、前記基板の一部をカバーするシャッターと、
前記基台に回転可能に取り付けられた第１の伝動プーリを含む伝動部材と、を備える距離測定装置であって、
前記側壁は、少なくとも部分的に前記第１の伝動プーリの外周を囲むように設けられ、前記側壁の前記第１の伝動プーリの外周を囲む部分に前記シャッターが接合され、前記基板、前記シャッター及び前記側壁が共同して前記第１の伝動プーリを囲んでいる距離測定装置。
前記基板と対向して設けられ、前記基板の一部をカバーするシャッターと、
前記基台に回転可能に取り付けられた第１の伝動プーリを含む伝動部材と、を備える距離測定装置であって、
前記側壁は、少なくとも部分的に前記第１の伝動プーリの外周を囲むように設けられ、前記側壁の前記第１の伝動プーリの外周を囲む部分に前記シャッターが接合され、前記基板、前記シャッター及び前記側壁が共同して前記第１の伝動プーリを囲んでいる距離測定装置。
【0018】
幾つかの実施例によれば、前記伝動部材は、
前記基台に回転可能に取り付けられた第２の伝動プーリと、
前記第１の伝動プーリと前記第２の伝動プーリに巻き付けられ、前記第１の伝動プーリが回転すると、前記第２の伝動プーリを回転させるための連結具と、をさらに含み、
前記側壁は、少なくとも部分的に前記第１の伝動プーリの外周を囲むように設けられ、前記側壁の前記第１の伝動プーリの外周を囲む部分に前記シャッターが接合され、前記シャッターの前記第２の伝動プーリに近い端の形状は、前記第１の伝動プーリと平行に前記第２の伝動プーリに向かう方向に沿って、前記第２の伝動プーリの外形に適合しており、前記第１の伝動プーリが前記基板と、前記シャッターと、前記側壁と第２の伝動プーリとで囲まれた取付室に収容されている。
前記基台に回転可能に取り付けられた第２の伝動プーリと、
前記第１の伝動プーリと前記第２の伝動プーリに巻き付けられ、前記第１の伝動プーリが回転すると、前記第２の伝動プーリを回転させるための連結具と、をさらに含み、
前記側壁は、少なくとも部分的に前記第１の伝動プーリの外周を囲むように設けられ、前記側壁の前記第１の伝動プーリの外周を囲む部分に前記シャッターが接合され、前記シャッターの前記第２の伝動プーリに近い端の形状は、前記第１の伝動プーリと平行に前記第２の伝動プーリに向かう方向に沿って、前記第２の伝動プーリの外形に適合しており、前記第１の伝動プーリが前記基板と、前記シャッターと、前記側壁と第２の伝動プーリとで囲まれた取付室に収容されている。
【0019】
幾つかの実施例によれば、前記側壁は、前記第１の伝動プーリ及び第２の伝動プーリの外周を囲むように設けられ、一端が前記基板に接続され、他端が前記シャッターに向かって延在しており、前記第１の伝動プーリ及び第２の伝動プーリは、いずれも前記側壁と前記基板とで囲まれた収容溝に収容されている。
【0020】
幾つかの実施例によれば、前記第２の伝動プーリの前記基板から離れた端に固設され、前記第２の伝動プーリと前記シャッターとの間の隙間、及び前記第２の伝動プーリと前記側壁との間の隙間を覆う取付板をさらに備える。
【0021】
幾つかの実施例によれば、前記シャッターの前記第２の伝動プーリに近い端の形状は、前記第１の伝動プーリと平行に第２の伝動プーリに向かう方向に沿って、前記第２の伝動プーリの外形に適合する。
【0022】
幾つかの実施例によれば、少なくとも一つの位置制限リブをさらに備え、前記位置制限リブに前記シャッターを支持させるように、前記位置制限リブの一端を前記基板及び前記シャッターの一方に固定し、前記位置制限リブの他端を前記基板及び前記シャッターの他方に当接する。
【0023】
幾つかの実施例によれば、前記シャッターは、前記基台に係合固定されており、
あるいは、前記シャッターは、ねじ止め具によって前記基台に固定的に接続されている。
あるいは、前記シャッターは、ねじ止め具によって前記基台に固定的に接続されている。
【0024】
幾つかの実施例によれば、接続部及び係止部を含むフックをさらに備え、
前記接続部は、一端が前記シャッターに接続され、他端が前記基板に向かって延在し、前記係止部は、前記接続部の前記シャッターから離れた端に設けられ、前記基板を通って前記基板の前記シャッターから離れた面に当接する。
前記接続部は、一端が前記シャッターに接続され、他端が前記基板に向かって延在し、前記係止部は、前記接続部の前記シャッターから離れた端に設けられ、前記基板を通って前記基板の前記シャッターから離れた面に当接する。
【0025】
幾つかの実施例によれば、前記シャッターは、前記側壁との接合箇所に少なくとも一つの溝が設けられ、前記側壁には、前記溝に適合する突起が設けられ、前記突起が前記溝に挿入されており、
あるいは、前記シャッターは、前記側壁との接合箇所に少なくとも一つの突起が設けられ、前記側壁には、前記突起に適合する溝が設けられ、前記突起が前記溝に挿入されている。
あるいは、前記シャッターは、前記側壁との接合箇所に少なくとも一つの突起が設けられ、前記側壁には、前記突起に適合する溝が設けられ、前記突起が前記溝に挿入されている。
【0026】
幾つかの実施例によれば、前記基板の前記シャッターに近い端に固定された位置決めリブをさらに備え、前記シャッターの前記位置決めリブに対応する箇所に、前記位置決めリブに適合する位置決め溝が設けられており、前記位置決めリブが前記位置決め溝に挿入され、前記側壁と協働して、前記基板に平行な平面内での前記シャッターの動きを阻止する。
【0027】
幾つかの実施例によれば、前記第１の伝動プーリは第１のベルトプーリであり、前記第２の伝動プーリは第２のベルトプーリであり、前記連結具はベルトであり、前記ベルトは、前記第１のベルトプーリ及び前記第２のベルトプーリに巻き付けられており、
あるいは、前記第１の伝動プーリは第１のチェーンプーリであり、前記第２の伝動プーリは第２のチェーンプーリであり、前記連結具はチェーンであり、前記チェーンは、前記第１のチェーンプーリ及び前記第２のチェーンプーリに巻き付けられている。
あるいは、前記第１の伝動プーリは第１のチェーンプーリであり、前記第２の伝動プーリは第２のチェーンプーリであり、前記連結具はチェーンであり、前記チェーンは、前記第１のチェーンプーリ及び前記第２のチェーンプーリに巻き付けられている。
【0028】
本発明の実施例は、その技術的課題を解決するために、さらに以下の技術方案を採用する。
【0029】
上記の距離測定装置を備える床掃除ロボット。
【0030】
本発明の有益な効果は次の通りである。
【0031】
本発明の実施例によって提供される距離測定装置は、基台と、シャッターと、第１の伝動プーリと、第２の伝動プーリと、連結具と、駆動装置とを備える。基台は、シャッターと対向して設けられた基板を含む。第１の伝動プーリ及び第２の伝動プーリは、いずれも基板のシャッターに近い端に回転可能に取り付けられ、連結具は、第１の伝動プーリ及び第２の伝動プーリに巻き付けられている。駆動装置は、第１の伝動プーリに接続され、前記第１の伝動プーリの回転を駆動するためのものである。基台は、少なくとも部分的に第１の伝動プーリの外周を囲むように設けられた側壁をさらに含み、側壁の第１の伝動プーリの外周を囲む部分にシャッターが接合され、上記第１の伝動プーリが基板と、シャッターと、側壁と、第２の伝動プーリとで囲まれた取付室に収容されている。これにより、第１の伝動プーリが上記の基板、シャッター板、側壁及び第２の伝動プーリに囲まれており、外部の雑物が上記取付室に入って第１の伝動プーリに絡みつくことは極めて困難となるので、雑物が直接絡みつくことで駆動輪が動かなくなるという技術的問題が回避される。
【図面の簡単な説明】
【0032】
本発明の実施例に係る技術方案をより明確に説明するために、以下では、実施例の説明に必要な図面を簡単に説明するが、以下の説明における図面は本発明のいくつかの実施例にすぎず、当業者にとって創造的な労働を払うことなく、これらの図面に示す構造から他の図面を得ることができることは明らかである。
【発明を実施するための形態】
【0033】
以下、本発明の理解を容易にするために、図面と具体的な実施例を参照しながら、本発明をより詳細に説明する。なお、要素が他の要素に「固定」／「固着」されるという表現の場合、別の要素上に直接配置されていてもよいし、或いは、その間に介在した要素が一つ又は複数存在していてもよい。ある要素が別の要素に「接続」されるという表現の場合、別の要素上に直接接続されていてもよいし、或いは、その間に介在した要素が一つ又は複数存在していてもよい。本明細書で使用される「垂直な」、「水平な」、「左」、「右」、「内」、「外」という用語及び類似する表現は、説明の目的のためのものにすぎない。
【0034】
別段の定義がない限り、本明細書で使用されるすべての技術的及び科学的用語は、本発明が属する技術分野の当業者によって一般的に理解されるものと同様の意味を有している。本発明の明細書で使用される用語は、具体的な実施例を説明する目的のためだけで、本発明を制限するためのものではない。本明細書で使用される用語「及び／又は」は、１つまたは複数の関連する列記された項目の任意、及びすべての組み合わせを含む。
【0035】
さらに、以下に説明する本発明の異なる実施例に係る技術的特徴は、互いに衝突しない限り、互いに結合することができる。
【0036】
本明細書では、前記「取り付け」とは、溶接、ねじ接合、係合、接着等の方式で、ある要素又は装置を特定の位置又は場所に固定又は制限することが含まれ、これらの要素又は装置は、特定の位置又は場所で動かないか、又は限定された範囲内で動くことができ、特定の位置又は場所に固定又は限定された後に取り外し可能又は取り外し不可能であり、本発明の実施例では制限されない。
【0037】
図１及び図２を合わせて参照すると、本発明の一実施例によって提供される、基台１００と、シャッター２００と、第１の伝動プーリ３００と、第２の伝動プーリ４００と、連結具５００と、駆動装置６００とを含む距離測定装置の斜視模式図及び分解図をそれぞれ示す。ここで、基台１００は、基板１１０と、基板１１０から延出した側壁１２０とを含む。シャッター２００は、基板１１０と対向して設けられ、基板１１０の一部をカバーする。第１の伝動プーリ３００及び第２の伝動プーリ４００は、いずれも基板１１０に回転可能に取り付けられ、且ついずれも基板１１０のシャッター２００に近い端に位置している。連結具５００は、第１の伝動プーリ３００と第２の伝動プーリ４００の両方に巻き付けられ、第１の伝動プーリ３００が回転すると、第２の伝動プーリ４００を回転させるためのものである。駆動装置６００は、第１の伝動プーリ３００に接続され、第１の伝動プーリ３００の回転を駆動するためのものである。上記側壁１２０は、少なくとも部分的に第１の伝動プーリ３００の外周を囲むように設けられ、側壁１２０の第１の伝動プーリ３００の外周を囲む部分にシャッター２００が接合され、第１の伝動プーリ３００が基板１１０と、シャッター２００と、側壁１２０と、第２の伝動プーリ４００とで囲まれた取付室に収容されている。
【0038】
上記基台１００については、基台１００の斜視模式図を示す図３を参照するとともに、図１と図２を結合すると、基台１００は、基板１１０と、側壁１２０とを含む。本実施例では、側壁１２０の一端が基板１１０の縁に垂直に接続され、他端がシャッター２００に向かって延在している。側壁１２０と基板１１０とで囲まれた上述した第１の伝動プーリ３００及び第２の伝動プーリ４００を収容するための収容溝を形成しており、すなわち、側壁１２０は、第１の伝動プーリ３００及び第２の伝動プーリ４００の外周を囲むように設けられている。
【0039】
上記シャッター２００については、シャッター２００の二つの方向の斜視模式図をそれぞれ示す図４と図５を参照するとともに、図１～図３を結合すると、シャッター２００は、全体として板状の構造であり、上記基板１１０と対向して設けられ、基板１１０の一部をカバーする。シャッター２００は、全体が上述した収容溝に収容され、側壁１２０の第１の伝動プーリ３００の外周を囲む部分と相互に接合している。第１の伝動プーリ３００と平行に第２の伝動プーリ４００に向かう方向に沿って、シャッター２００の一端が上記第１の伝動プーリ３００を覆い、他端が第２の伝動プーリ４００に向かって第２の伝動プーリ４００の縁まで延びており、また、上述の第１の伝動プーリ３００と平行に第２の伝動プーリ４００に向かう方向において、シャッター２００の第２の伝動プーリ４００に近い端の形状が、第２の伝動プーリ４００の外形に適合することで、第１の伝動プーリ３００が基板１１０と、シャッター２００と、側壁１２０と、第２の伝動プーリ４００とで囲まれた上述した取付室に収容されている。
【0040】
上記基台１００は、シャッター２００が上記収容溝に入り込みすぎてシャッター２００と第１の伝動プーリ３００との干渉が生じるのを避けるように、基板１１０及びシャッター２００の間に設けられた少なくとも一つの位置制限リブ１３０をさらに備える。具体的には、図３を参照すると、位置制限リブ１３０の一端が基板１１０に接続され、他端がシャッター２００に向かって延在しており、基板１１０がシャッター２００に向かう方向において、位置制限リブ１３０の基板１１０から離れた端と基板１１０との間の距離は、第１伝動プーリ３００の基板１１０から離れた端と基板との間の距離よりも大きい。シャッター２００は、上述した少なくとも一つの位置制限リブ１３０に載置され、且つ基板１１０に固定的に接続されており、位置制限リブ１３０の基板１１０から離れた端がシャッター２００に当接して、位置制限リブ１３０がシャッター２００を強固に支持するようになっている。本発明の他の実施例では、位置制限リブは、一端がシャッターに接続され、他端が基板に向かって延びて基板に当接して、シャッターに対する支持を提供するものであってもよく、つまり、位置制限リブの一端を基板及びシャッターの一方に固定し、位置制限リブの他端を基板及びシャッターの他方に当接するようにしてもよいことが理解される。
【0041】
本実施例では、シャッター２００は、基台１００の基板１１０に係合固定されている。具体的には、シャッター２００の基板１１０に近い端には、接続部２１１と係止部２１２とを含むフック２１０が設けられている。ここで、接続部２１１は、一端が上記シャッター２００に接続され、他端が基板１１０に向かって延在しており、係止部２１２は、接続部２１１のシャッター２００から離れた端に設けられ、基板１１０におけるフック２１０に対応する箇所に設けられた貫通溝を通って基板１１０のシャッター２００から離れた面に当接することで、シャッター２００と基板１１０とが固定的に接続されている。本発明の他の実施例では、フックは基板１１０に設けられたものであってもよく、それに応じて、シャッター２００にはフックに対応する位置に貫通溝が設けられ、このフックの係止部がシャッターにおける貫通溝を通って、シャッター２００の基板１１０から離れた面に当接して固定されていることが理解される。本発明の他の実施例では、シャッター２００と基台１００とは、ネジ接続のような係合以外の他の手段で固定的に接続されていることもできるが、ここでは一つずつ限定されないことを理解されたい。
【0042】
さらに、取り付け時のシャッター２００の位置決め取り付けを容易にするために、シャッター２００は、上記側壁１２０との接合箇所に少なくとも一つの溝２２０が設けられ、それに応じて、側壁１２０には、溝２２０に適合する突起１４０が設けられ、この突起１４０が上記溝２２０に挿入されている。上記の突起１４０と溝２２０の嵌合により、シャッター２００の位置決め取り付けを容易にするだけでなく、シャッター２００が基板１１０に平行な平面内で摺動することを回避できる。本発明の他の実施例では、溝が側壁１２０に設けられていてもよく、それに応じて、突起がシャッターに設けられており、シャッター２００及び基台１００は、この溝及び突起によって、位置決め取り付けと、基板１１０に平行な平面への位置規制とを可能にすることが理解される。
【0043】
シャッター２００が各位置規制リブ１３０に載置されたときに基板１１０に平行な平面内で摺動することをさらに回避するために、当該距離測定装置は、位置決めリブ１５０をさらに備える。位置決めリブ１５０は、一端が基板１１０のシャッター２００に近い端に固定されており、他端がシャッター２００に向かって延在している。シャッター２００には、位置決めリブ１５０に対応する箇所に位置決めリブ１５０に適合する位置決め溝２３０が設けられており、位置決めリブ１５０が位置決め溝２３０に挿入され、側壁１２０と協働して基板１１０に平行な平面内でのシャッター２００の動きを阻止する。本実施例では、位置決めリブ１５０は、基板１１０の平面上でストライプ状に延びるものであって、第１の伝動プーリ３００と第２の伝動プーリ４００との間に設けられ、第１の伝動プーリ３００と第２の伝動プーリ４００とを離間しており、位置決めリブ１５０の両端がいずれも側壁に対して一定の隙間を有し、連結具５００は、上記隙間を通って第１の伝動プーリ３００及び第２の伝動プーリ４００に一体的に巻き付けられることが可能である。位置決めリブ１５０に対応し且つ第１の伝動プーリ３００と平行に第２の伝動プーリ４００に向かう方向に沿ってシャッター２００を貫通するように延びている位置決め溝２３０は、シャッター２００の第２の伝動プーリ４００に近い端に二つの翼部２４０を形成する。位置決めリブ１５０が上記位置決め溝２３０に挿入され、位置決め溝２３０の第２伝動プーリ４００から離れた壁部に当接し、さらに上記の第１伝動プーリ３００の外周を囲む部分と協働することで、両者で囲まれた輪郭の間にシャッター板を拘束して、基板１１０に平行な平面内でのシャッター板２００の動きを阻止する。
【0044】
上記第１の伝動プーリ３００、第２の伝動プーリ４００及び連結具５００については、図２を参照すると、第１の伝動プーリ３００及び第２の伝動プーリ４００は、いずれも基台１００に回動可能に取り付けられており、連結具５００は、全体として閉鎖されたストライプ状の構造であり、第１の伝動プーリ３００及び第２の伝動プーリ４００の両方に巻き付けられており、第１の伝動プーリ３００の回転と同時に第２の伝動プーリ４００を回転させることができる。第１の伝動プーリ３００、第２の伝動プーリ４００及び連結具５００は、いずれも上記収容溝に収容されており、すなわち、第１の伝動プーリ３００、第２の伝動プーリ４００及び連結具５００は、いずれも基板１１０のシャッター２００に近い端に位置している。本実施例では、第１の伝動プーリ３００は、基台１００に固定された駆動装置６００の出力端を介して基台１００に間接的に回動可能に取り付けられた第１のベルトプーリであり、第２の伝動プーリ４００は、ベアリング４１０を介して基台１００に回転可能に取り付けられた第２のベルトプーリであり、第２の伝動プーリ４００の基板１１０から離れた端にレンズ、レーザ発生器、回路基板等の測距デバイスと、上記測距デバイスをカバーするカバー４２０とが取り付けられており、連結具５００はベルトである。なお、第２の伝動プーリ４００と、上述の基板１１０、側壁１２０及びシャッター２００とで囲まれた上述の取付室を形成することができるように、第２の伝動プーリ４００の基板１１０から離れた端面と基板１１０との間の距離が、第１の伝動プーリ３００の基板１１０から離れた端と基板１１０との間の距離よりも大きい。本実施例に係る第１の伝動プーリ３００と第２の伝動プーリ４００はベルトプーリであり、連結具５００はベルトであるが、本発明はこれに限定されず、例えば、本発明の他のいくつかの実施例では、第１の伝動プーリ３００は第１のチェーンプーリであってもよく、それに応じて、第２の伝動プーリ４００は第２のチェーンプーリであり、連結具５００は第１のチェーンプーリ及び第２のチェーンプーリに巻き付けられているチェーンであることが理解される。
【0045】
さらに、第２伝達ホイール４００とシャッター２００との間の隙間、及び、第２の伝動プーリ４００と側壁１２０との間の隙間から外部の雑物が上記収容溝に入って、さらに第１の伝動プーリ３００、第２の伝動プーリ４００及び連結具５００の少なくとも一つに絡みついて、第１の伝動プーリ３００及び／又は第２の伝動プーリ４００が動かなくなることを避けるために、この距離測定装置は、取付板４３０をさらに備えるが、具体的には図６及び図７を参照されたい。第２の伝動プーリ４００の基板１１０から離れた端が上記収容溝から突出しており、取付板４３０が、全体として扁平な円柱形の板状構造であり、第２の伝動プーリ４００の基板１１０から離れた端に固定され、且つ第２の伝動プーリ４００とシャッター２００との間の隙間及び第２の伝動プーリ４００と側壁１２０との間の隙間を全体的に覆っており、この取付板４３０と、上記シャッター２００、上記側壁１２０及び基板１１０とで囲まれた全体的に第１の伝動プーリ３００、第２の伝動プーリ４００及び連結具５００を囲んでいる伝動空間を形成することで、外部の雑物がこの伝動空間に入ることは極めて困難となる。上記距離測定装置及びカバー４２０などの構造は、いずれも取付板４３０の基板１１０から離れた端に取り付けられている。
【0046】
上記の駆動装置６００については、引き続き図２を参照すると、この駆動装置６００は、出力端が第１の伝動プーリ３００に接続され、第１の伝動プーリ３００の回転を駆動するためのものである。本実施例では、駆動装置６００はモータであり、このモータの本体が基板１１０のシャッター２００から離れた面に固定され、モータの出力端が基板１１０を通って上記取付室に入り込んで第１の伝動プーリ３００に接続されており、すなわち、第１の伝動プーリ３００が駆動装置６００を介して基台１００に間接的に回動可能に取り付けられているが、本発明の他の実施例では、第１の伝動プーリ３００が基台１００に直接回転可能に取り付けられていてもよいことが理解される。なお、駆動装置６００は、回転シリンダのような、第１の伝動プーリ３００の回転を駆動するために回転出力を可能にする他の任意の機構であってもよいが、ここでは詳しく説明しない。
【0047】
本発明の実施例によって提供される距離測定装置は、基台１００と、シャッター２００と、第１の伝動プーリ３００と、第２の伝動プーリ４００と、連結具５００と、駆動装置６００とを備える。ここで、基台１００は、シャッター２００と対向して設けられた基板１１０を含み、且つシャッター２００が基板１１０の一部をカバーする。第１の伝動プーリ３００及び第２の伝動プーリ４００は、いずれも基板１１０のシャッター２００に近い側に回転可能に取り付けられ、連結具５００は、第１の伝動プーリ３００及び第２の伝動プーリ４００に巻き付けられている。駆動装置６００は、第１の伝動プーリ３００に接続され、第１の伝動プーリ３００の回転を駆動するためのものであり、すなわち、第１の伝動プーリ３００は駆動プーリである。基台１００は、少なくとも部分的に第１の伝動プーリ３００の外周を囲むように設けられた側壁１２０をさらに含み、側壁１２０の第１の伝動プーリ３００の外周を囲む部分にシャッター２００が接合され、基板１１０、シャッター２００及び側壁１２０が共同して第１の伝動プーリ３００を囲んでいるとともに、基板１１０と、シャッター２００と、側壁１２０と、第２の伝動プーリ４００とで囲まれた全体的に第１の伝動プーリ３００を囲んでいる取付室を形成する。これにより、外部の雑物が上記取付室に入って第１の伝動プーリに絡みつくことは極めて困難となるので、雑物が直接絡みつくことで駆動輪が動かなくなるという技術的問題が回避される。
【0048】
それに、第２の伝動プーリ４００の基板１１０から離れた端には、上記シャッター２００、上記側壁１２０及び上記基板１１０とで囲まれた全体的に第１の伝動プーリ３００、第２の伝動プーリ４００及び連結具５００を囲んでいる伝動空間を形成する取付板４３０がさらに設けられており、これにより、外部の雑物がこの伝動空間に入ることは極めて困難となるので、外部の雑物が第２の伝動プーリ４００や連結具５００に絡みつくことで伝動プーリが動かなくなるという危険性が排除される。
【0049】
本実施例では、側壁１２０が基板１１０と一体的に設けられているが、本発明はこれに限定されず、本発明の他の実施例では、側壁１２０は、シャッター２００と一体的に設けられ、シャッター２００から基板１１０まで延在しているものであってもよく、この場合にも、基台１００は、基板１１０と、基板１１０からシャッター２００まで延在する側壁とを含むことが理解されるべきである。
【0050】
【0051】
第１の実施例に係る距離測定装置のシャッター２００には、溝２２０が設けられ、側壁１２０には、相応して溝２２０に適合する突起１４０が設けられており、シャッター２００及び基台１００は、この溝２２０及び突起１４０によって位置決めが実現され、シャッター２００と基台１００とは係止接続によって固定されている。
【0052】
一方、第２の実施例の距離測定装置７００は、基台７１０と、シャッター７２０とを備え、シャッター７２０には、上記溝が設けられておらず、基台７１０には、相応して上記突起も設けられておらず、シャッター７２０は、位置決めリブ７１３と第１の伝動プーリ３００の外周を囲むように設けられた側壁７１２とが協働することで基板７１１に平行な平面内での位置決めを実現するものであり、また、シャッター７２０と基台７１０とは、ねじ止め具７２１によって固定的に接続されており、具体的には、位置制限リブにねじ孔が設けられ、シャッター７２０のこのねじ孔に対応する箇所に貫通孔が設けられており、ねじ止め具７２１がこの貫通孔を通って上記ねじ孔に入り込んで基板７１１に接続されることで、シャッター７２０を基台７１０に固定するようになる。
【0053】
第２の伝動プーリがベアリングを介して基台７１０に回動可能に取り付けられ、組立工程においてシャッター７２０よりも先に取り付けられることが多いので、シャッター７２０の取り付け時には、まずシャッター７２０の二つの翼部を取付板の下に斜めに挿入し、その後、各位置制限リブに水平に載置されるように回動するが、この過程において、第１の実施例における溝や突起の設置により、シャッターと基台との間に干渉が生じやすく、シャッターの着脱に一定の困難性をもたらす。したがって、第２の実施例におけるシャッター７２０の取り付け時には、二つの翼部が取付板の下に入り込むように傾斜させた後、シャッター７２０をその位置決め溝が位置決めリブに嵌合するまで回転させるとともに、シャッター７２０の側部を側壁７１２の第１の伝動プーリの外周を囲む部分に接合させ、シャッター７２０を各位置制限リブに載置させればよい。そのため、第２の実施例によって提供される距離測定装置は、シャッター７２０の着脱をより容易にして、作業者がシャッター７２０を組み立てる際の効率と体験を向上させるのに有利である。また、ねじ止め具７２１による固定堅牢度は、係止接続よりも優れている。
【0054】
本発明は、第１の実施例に係る距離測定装置とある程度類似している別の距離測定装置を、同一の発明の思想に基づいて提供するものであり、以下でも、図１～図７を参照してこの距離測定装置の具体的な構成について説明する。
【0055】
まず、図１と図２を合わせて参照すると、この距離測定装置は、基台１００と、シャッター２００と、伝動部材（図示せず）と、距離を測定するための測距デバイスとを備える。ここで、基台１００は、基板１１０と、基板１１０から延出した側壁１２０とを含む。シャッター２００は、基板１１０と対向して設けられ、基板１１０の一部をカバーする。伝動部材は、基板１１０に回転可能に取り付けられ、且つ基板１１０のシャッター２００に近い端に位置し、外部の駆動装置の駆動によって基板に対して回転可能な第１の伝動プーリ３００を含む。上記側壁１２０は、少なくとも部分的に第１の伝動プーリ３００の外周を囲むように設けられ、側壁１２０の第１の伝動プーリ３００の外周を囲む部分にシャッター２００が接合され、基板１１０、シャッター２００及び側壁１２０が共同して第１の伝動プーリ３００を囲んでいる。測距デバイス（図示せず）は、上記伝動部材に取り付けられ、伝動部材の駆動によって基板１１０に平行な平面内で３６０度回転することで測距動作を完了することができる。
【0056】
上記基台１００については、基台１００の斜視模式図を示す図３を参照するとともに、図１と図２を結合すると、基台１００は、基板１１０と、側壁１２０とを含む。本実施例では、側壁１２０の一端が基板１１０の縁に垂直に接続され、他端がシャッター２００に向かって延在している。側壁１２０と基板１１０とで囲まれた上述した伝動部材を収容するための収容溝を形成しており、すなわち、側壁１２０は、伝動部材の外周を囲むように設けられている。
【0057】
上記シャッター２００については、シャッター２００の二つの方向の斜視模式図をそれぞれ示す図４と図５を参照するとともに、図１～図３を結合すると、シャッター２００は、全体として板状の構造であり、上記基板１１０と対向して設けられ、一部の基板１１０をカバーする。シャッター２００は、全体が上述した収容溝に収容され、側壁１２０の第１の伝動プーリ３００の外周を囲む部分と相互に接合している。
【0058】
上記基台１００は、シャッター２００が上記収容溝に入り込みすぎてシャッター２００と第１の伝動プーリ３００との干渉が生じるのを避けるように、基板１１０及びシャッター２００の間に設けられた少なくとも一つの位置制限リブ１３０をさらに備える。具体的には、図３を参照すると、位置制限リブ１３０の一端が基板１１０に接続され、他端がシャッター２００に向かって延在しており、基板１１０がシャッター２００に向かう方向において、位置制限リブ１３０の基板１１０から離れた端と基板１１０との間の距離は、第１伝動プーリ３００の基板１１０から離れた端と基板との間の距離よりも大きい。シャッター２００は、上述した少なくとも一つの位置制限リブ１３０に載置され、且つ基板１１０に固定的に接続されており、位置制限リブ１３０の基板１１０から離れた端がシャッター２００に当接して、位置制限リブ１３０がシャッター２００を強固に支持するようになっている。本発明の他の実施例では、位置制限リブは、一端がシャッターに接続され、他端が基板に向かって延びて基板に当接して、シャッターに対する支持を提供するものであってもよく、つまり、位置制限リブの一端を基板及びシャッターの一方に固定し、位置制限リブの他端を基板及びシャッターの他方に当接するようにしてもよいことが理解される。
【0059】
本実施例では、シャッター２００は、基台１００の基板１１０に係合固定されている。具体的には、シャッター２００の基板１１０に近い端には、接続部２１１と係止部２１２とを含むフック２１０が設けられている。ここで、接続部２１１は、一端が上記シャッター２００に接続され、他端が基板１１０に向かって延在しており、係止部２１２は、接続部２１１のシャッター２００から離れた端に設けられ、基板１１０におけるフック２１０に対応する箇所に設けられた貫通溝を通って基板１１０のシャッター２００から離れた面に当接することで、シャッター２００と基板１１０とが固定的に接続されている。本発明の他の実施例では、フックは基板１１０に設けられたものであってもよく、それに応じて、シャッター２００にはフックに対応する位置に貫通溝が設けられ、このフックの係止部がシャッターにおける貫通溝を通って、シャッター２００の基板１１０から離れた面に当接して固定されていることが理解される。本発明の他の実施例では、シャッター２００と基台１００とは、ネジ接続のような係合以外の他の手段で固定的に接続されていることもできるが、ここでは一つずつ限定されないことを理解されたい。
【0060】
任意的に、取り付け時のシャッター２００の位置決め取り付けを容易にするために、シャッター２００は、上記側壁１２０との接合箇所に少なくとも一つの溝２２０が設けられ、それに応じて、側壁１２０には、溝２２０に適合する突起１４０が設けられ、この突起１４０が上記溝２２０に挿入されている。上記の突起１４０と溝２２０の嵌合により、シャッター２００の位置決め取り付けを容易にするだけでなく、シャッター２００が基板１１０に平行な平面内で摺動することを回避できる。本発明の他の実施例では、溝が側壁１２０に設けられていてもよく、それに応じて、突起がシャッターに設けられており、シャッター２００及び基台１００は、この溝及び突起によって、位置決め取り付けと、基板１１０に平行な平面への位置規制とを可能にすることが理解される。
【0061】
シャッター２００が各位置規制リブ１３０に載置されたときに基板１１０に平行な平面内で摺動することを回避するために、当該距離測定装置は、位置決めリブ１５０をさらに備える。位置決めリブ１５０は、一端が基板１１０のシャッター２００に近い端に固定されており、他端がシャッター２００に向かって延在している。シャッター２００には、位置決めリブ１５０に対応する箇所に位置決めリブ１５０に適合する位置決め溝２３０が設けられており、位置決めリブ１５０が位置決め溝２３０に挿入され、側壁１２０と協働して基板１１０に平行な平面内でのシャッター２００の動きを阻止する。本実施例では、位置決めリブ１５０は、基板１１０の平面上でストライプ状に延びるものであって、第１の伝動プーリ３００と第２の伝動プーリ４００との間に設けられ、第１の伝動プーリ３００と第２の伝動プーリ４００とを離間しており、位置決めリブ１５０の両端がいずれも側壁に対して一定の隙間を有し、連結具５００は、上記隙間を通って第１の伝動プーリ３００及び第２の伝動プーリ４００に一体的に巻き付けられることが可能である。位置決めリブ１５０に対応し且つ第１の伝動プーリ３００と平行に第２の伝動プーリ４００に向かう方向に沿ってシャッター２００を貫通するように延びている位置決め溝２３０は、シャッター２００の第２の伝動プーリ４００に近い端に二つの翼部２４０を形成する。位置決めリブ１５０が上記位置決め溝２３０に挿入され、位置決め溝２３０の第２伝動プーリ４００から離れた壁部に当接し、さらに上記の第１伝動プーリ３００の外周を囲む部分と協働することで、両者で囲まれた輪郭の間にシャッター板を拘束して、基板１１０に平行な平面内でのシャッター板２００の動きを阻止する。
【0062】
上記伝動部材については、図２を参照すると、基板１１０、シャッター２００及び側壁１２０に全体的に囲まれた第１の伝動プーリ３００を含む。上記測距デバイスは、第１の伝動プーリ３００に取り付けられ、且つ、この測距デバイスは、少なくとも部分的にシャッター２００の基板１１０から離れた側に位置している。本実施例では、この測距デバイスは、レンズ、レーザ発生器、回路基板などの要素が含まれ、当該距離測定装置の測距プロセスを実現するために、測距デバイスが第１の伝動プーリ３００の回転に伴って周方向に回転することができる。
【0063】
任意的に、外部の駆動装置に直接接続された第１の伝動プーリ３００として、その回転速度が比較的速いので、当該距離測定装置の測距プロセスがスムーズでないことを考慮して、伝動部材は、この欠点を克服するために、第２の伝動プーリ４００と連結具５００とをさらに含む。第２の伝動プーリ４００は、基台１００に回転可能に取り付け、且つ基板のシャッター２００に近い側に位置し、その径方向寸法が第１の伝動プーリ３００の径方向寸法よりも大きく、上記測距デバイスは、第２の伝動プーリ４００の基板１１０から離れた端に取り付けられ、カバー４２０によって閉鎖保護されている。第１の伝動プーリ３００と平行に第２の伝動プーリ４００に向かう方向に沿って、シャッター２００の一端が上記第１の伝動プーリ３００を覆い、他端が第２の伝動プーリ４００に向かって第２の伝動プーリ４００の縁まで延びており、また、上述の第１の伝動プーリ３００と平行に第２の伝動プーリ４００に向かう方向において、シャッター２００の第２の伝動プーリ４００に近い端の形状が、第２の伝動プーリ４００の外形に適合することで、第１の伝動プーリ３００が基板１１０と、シャッター２００と、側壁１２０と、第２の伝動プーリ４００とで囲まれた取付室に収容されている。連結具５００は、全体として閉鎖されたストライプ状の構造であり、第１の伝動プーリ３００と第２の伝動プーリ４００の両方に巻き付けられ、第１の伝動プーリ３００の回転と同時に、第２の伝動プーリ４００を回転させることができる。第２の伝動プーリ４００及び連結具５００は、いずれも上記収容溝に収容されている。本実施例では、第１の伝動プーリ３００は、第１のベルトプーリであり、第２の伝動プーリ４００は、ベアリング４１０を介して基台１００に回転可能に取り付けられた第２のベルトプーリであり、連結具５００はベルトであり、無端閉鎖状で第１のベルトプーリ及び第２のベルトプーリに巻き付けられている。なお、第２の伝動プーリ４００と、上述の基板１１０、側壁１２０及びシャッター２００とで囲まれた上述の取付室を形成することができるように、第２の伝動プーリ４００の基板１１０から離れた端面と基板１１０との間の距離が、第１の伝動プーリ３００の基板１１０から離れた端と基板１１０との間の距離よりも大きい。本実施例に係る第１の伝動プーリ３００と第２の伝動プーリ４００はベルトプーリであり、連結具５００はベルトであるが、本発明はこれに限定されず、例えば、本発明の他のいくつかの実施例では、第１の伝動プーリ３００は第１のチェーンプーリであってもよく、それに応じて、第２の伝動プーリ４００は第２のチェーンプーリであり、連結具５００は第１のチェーンプーリ及び第２のチェーンプーリに巻き付けられているチェーンであることが理解される。
【0064】
任意的に、第２伝達ホイール４００とシャッター２００との間の隙間、及び、第２の伝動プーリ４００と側壁１２０との間の隙間から外部の雑物が上記収容溝に入って、さらに第１の伝動プーリ３００、第２の伝動プーリ４００及び連結具５００の少なくとも一つに絡みついて、第１の伝動プーリ３００及び／又は第２の伝動プーリ４００が動かなくなることを避けるために、この距離測定装置は、取付板４３０をさらに備えるが、具体的には図６及び図７を参照されたい。第２の伝動プーリ４００の基板１１０から離れた端が上記収容溝から突出しており、取付板４３０が、全体として扁平な円柱形の板状構造であり、第２の伝動プーリ４００の基板１１０から離れた端に固定され、且つ第２の伝動プーリ４００とシャッター２００との間の隙間及び第２の伝動プーリ４００と側壁１２０との間の隙間を全体的に覆っており、この取付板４３０と、上記シャッター２００、上記側壁１２０及び基板１１０とで囲まれた全体的に第１の伝動プーリ３００、第２の伝動プーリ４００及び連結具５００を囲んでいる伝動空間を形成することで、外部の雑物がこの伝動空間に入ることは極めて困難となる。上記距離測定装置及びカバー４２０などの構造は、いずれも取付板４３０の基板１１０から離れた端に取り付けられている。
【0065】
本発明の実施例によって提供される距離測定装置は、基台１００と、シャッター２００と、伝動部材とを備える。ここで、基台１００は、シャッター２００と対向して設けられた基板１１０を含み、且つシャッター２００が一部の基板１１０をカバーする。伝動部材は、前記基板に回動可能に取り付けられた第１の伝動プーリ３００を含み、第１の伝動プーリ３００は、外部の駆動装置によって駆動されて回動可能で、測距デバイスを回動させる駆動プーリである。基台１００は、少なくとも部分的に第１の伝動プーリ３００の外周を囲むように設けられた側壁１２０をさらに含み、側壁１２０の第１の伝動プーリ３００の外周を囲む部分にシャッター２００が接合され、基板１１０、シャッター２００及び側壁１２０が共同して第１の伝動プーリ３００を囲んでいる。これにより、外部の雑物が上記基板１１０、シャッター２００及び側壁１２０で囲まれた空間に入って第１の伝動プーリ３００に絡みつくことは極めて困難となるので、雑物が直接絡みつくことで駆動輪が動かなくなるという技術的問題が回避される。
【0066】
本実施例では、側壁１２０が基板１１０と一体的に設けられているが、本発明はこれに限定されず、本発明の他の実施例では、側壁１２０は、シャッター２００と一体的に設けられ、シャッター２００から基板１１０まで延在しているものであってもよく、この場合にも、基台１００は、基板１１０と、基板１１０からシャッター２００まで延在する側壁とを含むことが理解されるべきである。
【0067】
それに、本実施例によって提供される距離測定装置の基礎において、シャッター２００が溝を介して側壁１２０に位置決められるのではなく、基板１１０における位置決めリブと、第１の伝動プーリの外周を囲むように設けられた側壁とが協働することでシャッター２００の基板１１０に平行な平面内での位置決めを実現するように、シャッター２００を改良してもよいし、シャッター２００と基台１００とがネジ止め具によって固定されていてもよいし、具体的な改良態様は、図８に提供される距離測定装置７００と類似しているので、ここでは説明を省略する。
【0068】
本発明は、上記のいずれかの実施例によって提供される距離測定装置を備える床掃除ロボットを、同一の発明の思想に基づいてさらに提供する。したがって、この床掃除ロボットは、雑物が直接絡みつくことで距離測定装置の駆動プーリが動かなくなるという弊害を効果的に回避することができる。
【0069】
最後に、以上の実施例は、本発明の技術方案を説明するためにのみ使用され、それらに限定されるものではないことを注意されたく、本発明の構想では、以上の実施例又は異なる実施例の技術的特徴を組み合わせることもでき、ステップは、任意の順序で実施することができ、また、簡略化のために詳細には提供されていないが、上記のような本発明の異なる態様の他の多くの変更が存在しており、前述の実施例を参照して本発明を詳細に説明したが、前述の各実施例に記載された技術方案を補正したり、その一部の技術的特徴を同等的に置き換えたりすることが依然として可能であり、これらの補正又は置換は、相当する技術方案の本質を本発明の各実施例の技術方案の範囲から逸脱させるものではないことは、当業者であれば理解されるべきである。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【国際調査報告】