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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2022-03-16
(54)【発明の名称】草代用物
(51)【国際特許分類】
E01C 13/08 20060101AFI20220309BHJP
G08G 1/00 20060101ALI20220309BHJP
【ＦＩ】
E01C13/08
G08G1/00 J
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2021543278
(86)(22)【出願日】2020-01-22
(85)【翻訳文提出日】2021-09-15
(86)【国際出願番号】 US2020014500
(87)【国際公開番号】W WO2020154339
(87)【国際公開日】2020-07-30
(31)【優先権主張番号】16/256,412
(32)【優先日】2019-01-24
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】507342261
【氏名又は名称】トヨタ モーター エンジニアリング アンド マニュファクチャリング ノース アメリカ，インコーポレイティド
(71)【出願人】
【識別番号】521324654
【氏名又は名称】ザ トラスティーズ オブ インディアナ ユニバーシティ
(71)【出願人】
【識別番号】516046846
【氏名又は名称】オハイオ ステート イノベーション ファウンデーション
(74)【代理人】
【識別番号】100099759
【弁理士】
【氏名又は名称】青木 篤
(74)【代理人】
【識別番号】100123582
【弁理士】
【氏名又は名称】三橋 真二
(74)【代理人】
【識別番号】100092624
【弁理士】
【氏名又は名称】鶴田 準一
(74)【代理人】
【識別番号】100147555
【弁理士】
【氏名又は名称】伊藤 公一
(74)【代理人】
【識別番号】100123593
【弁理士】
【氏名又は名称】関根 宣夫
(74)【代理人】
【識別番号】100133835
【弁理士】
【氏名又は名称】河野 努
(72)【発明者】
【氏名】リニ シェロニー
(72)【発明者】
【氏名】スタンリー ユン－ピン チエン
(72)【発明者】
【氏名】イー チアン
(72)【発明者】
【氏名】リン チュン
(72)【発明者】
【氏名】アビール サハ
(72)【発明者】
【氏名】ヤオビン チェン
(72)【発明者】
【氏名】チ－チー チェン
【テーマコード（参考）】
2D051
5H181
【Ｆターム（参考）】
2D051AC01
2D051AD01
2D051AG03
2D051AG15
2D051AG19
2D051HA01
2D051HA03
2D051HA05
5H181AA01
5H181AA28
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181LL02
5H181LL09
(57)【要約】
路側物体用代用物を車両試験のために使用することができる。草代用物は、１つ以上の車両センサ（例えばカメラ、レーダセンサおよび／またはライダセンサ）によって検知された場合に天然草と実質的に同じ特性を示すように構成され得る。このような代用物は、自律車両、１つ以上の車両センサ、車両センサシステムおよび／または１つ以上の車両システム（例えば道路逸脱軽減システム）を試験するために使用可能である。草代用物は、特に車線標識を含まない道路部分において車両が道路境界を識別するのを助けることができる。草代用物は、損傷を受けることなくおよび／またはテスト用車両に損傷を与えることなく、テスト用車両による走行に耐えられるように構成され得る。いくつかの配設においては、草代用物は、高光沢アクリル塗料と高反射率顔料の混合物でコーティングされた人工草を含み得る。
【選択図】図１
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
葉身本体および該葉身本体の少なくとも一部分を覆うコーティングを含む草葉身であって前記葉身本体が合成材料製である複数の草葉身を含む、草代用物であって、１つ以上の車両センサに対して天然草と実質的に同じ特性を示すように構成されている、草代用物。
【請求項2】
基部をさらに含み、前記複数の草葉身は前記基部に対して作動的に連結され、前記複数の草葉身の実質的過半数は前記基部に対して鋭角の角度が付けられている、請求項１に記載の草代用物。
【請求項3】
前記複数の草葉身は、複数の天然の草葉身と実質的に同じサイズまたは形状を有する、請求項１に記載の草代用物。
【請求項4】
前記１つ以上の車両センサは、カメラセンサ、ライダセンサまたはレーダセンサを含む、請求項１に記載の草代用物。
【請求項5】
前記葉身本体は、ポリエチレン、ゴムまたはナイロン製である、請求項１に記載の草代用物。
【請求項6】
前記コーティングは、塗料と顔料の混合物を含む、請求項１に記載の草代用物。
【請求項7】
前記コーティングは、高光沢アクリル塗料と高反射率顔料の混合物を含む、請求項６に記載の草代用物。
【請求項8】
前記草代用物は、生きた草または生きた草と枯れた草の組合せを模倣する色を有する、請求項１に記載の草代用物。
【請求項9】
前記複数の草葉身は、１平方ヤードあたり約５０オンス(1.695kg/m2)から１平方ヤードあたり約８０オンス(2.712kg/m2)の密度を有する、請求項１に記載の草代用物。
【請求項10】
前記複数の草葉身は根を含み、前記コーティングは前記根の少なくとも一部分を覆っている、請求項１に記載の草代用物。
【請求項11】
基部と、前記基部に対し作動的に連結された複数の草葉身であって、該複数の草葉身の実質的過半数は前記基部に対して鋭角の角度が付けられており、前記草葉身は葉身本体および該葉身本体の少なくとも一部分を覆うコーティングを含み、前記葉身本体は合成材料製であり、前記コーティングは高光沢アクリル塗料と高反射率顔料の混合物を含んでいる、複数の草葉身と、
を含む草代用物であって、
１つ以上の車両センサに対して天然草と実質的に同じ特性を示すように構成されている、草代用物。
【請求項12】
前記１つ以上の車両センサは、カメラセンサ、ライダセンサまたはレーダセンサを含む、請求項１１に記載の草代用物。
【請求項13】
前記葉身本体は、ポリエチレン、ゴムまたはナイロン製である、請求項１１に記載の草代用物。
【請求項14】
前記草代用物は、生きた草または生きた草と枯れた草の組合せを模倣する色を有する、請求項１１に記載の草代用物。
【請求項15】
道路と、前記道路の脇に具備される草代用物であって、複数の草葉身を含み、前記草葉身は葉身本体および前記葉身本体の少なくとも一部分を覆うコーティングを含み、前記葉身本体は合成材料製である、１つ以上の車両センサに対して天然草と実質的に同じ特性を示すように構成されている草代用物と、
を含む、車両試験環境。
【請求項16】
前記草代用物は、基部をさらに含み、前記複数の草葉身は前記基部に対して作動的に連結され、前記複数の草葉身の実質的過半数は前記基部に対して鋭角の角度が付けられている、請求項１５に記載の車両試験環境。
【請求項17】
前記草代用物は、前記複数の草葉身が前記道路から離れて傾くように位置付けされている、請求項１６に記載の車両試験環境。
【請求項18】
前記草代用物はアスファルト表面上に支持されている、請求項１６に記載の車両試験環境。
【請求項19】
前記葉身本体は、ポリエチレン、ゴムまたはナイロン製である、請求項１５に記載の車両試験環境。
【請求項20】
前記コーティングは、高光沢アクリル塗料と高反射率顔料の混合物を含む、請求項１５に記載の車両試験環境。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書中に記載の主題は、概して車両に関し、より詳細には車両システムの試験に関する。
【背景技術】
【0002】
車両が道路から逸脱した場合、状況は直ちに極めて危険なものとなり得る。例えば、車両が衝突し得るさまざまな路側物体が存在し、かつ／または車両は草の上で横転を起こしやすい可能性がある。一部の車両には道路逸脱軽減システム(road departure mitigation system)が備わり、このようなシステムの使用が将来増加することが期待されている。道路逸脱軽減システムは、車両がまさに道路を離れようとするときそれを検出することができる。このような場合、道路逸脱軽減システムはドライバに警告を提供することができかつ／または１つ以上の車両システム（例えばステアリングおよび／またはブレーキ）を自動制御して車両が道路から逸脱するのを防止することができる。
【発明の概要】
【0003】
１つの観点から言うと、本明細書中に記載の主題は、草代用物(grass surrogate)に向けられている。草代用物は複数の草葉身(grass blades)を含むことができる。草葉身は葉身本体とこの葉身本体の少なくとも一部分を覆うコーティングとを含むことができる。葉身本体は合成材料製であり得る。草代用物は、１つ以上の車両センサに対して天然草と実質的に同じ特性を示すように構成され得る。
【0004】
別の視点から言えば、本明細書中に記載の主題は草代用物に向けられている。この草代用物は、基部およびこの基部に対し作動的(operatively)に連結された複数の草葉身を含むことができる。複数の草葉身の実質的過半数が、基部に対して鋭角で配向され得る。草葉身は葉身本体とコーティングを含むことができる。コーティングは、葉身本体の少なくとも一部分を覆うことができる。葉身本体は合成材料製であり得る。コーティングは高光沢アクリル塗料と高反射率顔料の混合物を含むことができる。草代用物は、１つ以上の車両センサに対して天然草と実質的に同じ特性を示すように構成され得る。
【0005】
さらに別の観点から言うと、本明細書中に記載の主題は、テストコースまたは試験施設などの車両試験環境に向けられている。車両試験環境は、道路を含むことができる。車両試験環境は、道路の脇に具備された草代用物を含み得る。草代用物は複数の草葉身を含み得る。草葉身は、葉身本体およびコーティングを含み得る。コーティングは葉身本体の少なくとも一部分を覆うことができる。葉身本体は合成材料製であり得る。草代用物は、１つ以上の車両センサに対して天然草と実質的に同じ特性を示すように構成され得る。
【図面の簡単な説明】
【0006】
【図1】草代用物の例の図である。
【図2】１つ以上のセンサによって検知されている草葉身を示す、草代用物の草葉身の一部分の断面図である。
【図3】基部に対して一定の角度で配向された複数の草葉身を示す、草代用物の一部分の図である。
【図4】車両試験環境の例の図である。
【図5】草代用物のコーティングのためのさまざまな塗料の色の表である。
【図6】草代用物のコーティングのための塗料と顔料の混合物のさまざまな例を示す表である。
【図7A】さまざまな検出角度における草代用物の赤外線反射率要件の例を示す。
【図7B】さまざまな検出角度における草代用物の赤外線反射率要件の例を示す。
【図7C】さまざまな検出角度における草代用物の赤外線反射率要件の例を示す。
【図7D】さまざまな検出角度における草代用物の赤外線反射率要件の例を示す。
【図7E】さまざまな検出角度における草代用物の赤外線反射率要件の例を示す。
【図7F】さまざまな検出角度における草代用物の赤外線反射率要件の例を示す。
【図7G】さまざまな検出角度における草代用物の赤外線反射率要件の例を示す。
【図7H】さまざまな検出角度における草代用物の赤外線反射率要件の例を示す。
【図8A】さまざまな検出角度における草代用物の赤外線反射率を示す。
【図8B】さまざまな検出角度における草代用物の赤外線反射率を示す。
【図8C】さまざまな検出角度における草代用物の赤外線反射率を示す。
【図8D】さまざまな検出角度における草代用物の赤外線反射率を示す。
【図8E】さまざまな検出角度における草代用物の赤外線反射率を示す。
【図8F】さまざまな検出角度における草代用物の赤外線反射率を示す。
【図8G】さまざまな検出角度における草代用物の赤外線反射率を示す。
【図8H】さまざまな検出角度における草代用物の赤外線反射率を示す。
【図9A】さまざまな検出角度における７７ＧＨｚでの提案されたレーダ断面の例を示す。
【図9B】さまざまな検出角度における７７ＧＨｚでの提案されたレーダ断面の例を示す。
【図9C】さまざまな検出角度における７７ＧＨｚでの提案されたレーダ断面の例を示す。
【図9D】さまざまな検出角度における７７ＧＨｚでの提案されたレーダ断面の例を示す。
【図9E】さまざまな検出角度における７７ＧＨｚでの提案されたレーダ断面の例を示す。
【図9F】さまざまな検出角度における７７ＧＨｚでの提案されたレーダ断面の例を示す。
【図10A】１０度の検出角度での天然草の７７ＧＨｚレーダ断面を示す。
【図10B】１０度の検出角度でのアスファルト上の草代用物の７７ＧＨｚレーダ断面を示す。
【図11A】１０度の検出角度での天然草の７７ＧＨｚレーダ断面を示す。
【図11B】１５度の検出角度でのアスファルト上の草代用物の７７ＧＨｚレーダ断面を示す。
【発明を実施するための形態】
【0007】
本明細書中の配設(arrangements)によると、草などの１つ以上の路側物体のための代用物が提供される。これらの代用物は、対応する路側物体の全体的な視覚的外観を近似することができ、１つ以上の車両センサ（例えばカメラ、レーダセンサ、ライダ(LIDAR)センサなど）に対してその対応する路側物体と実質的に同じ特性を示すことができる。例えば、代用物は、対応する路側物体と実質的に同じ視覚的外観（例えば、色、サイズおよび形状）を有することができる。この点において代用物は、車両カメラには、実際の対応する路側物体と実質的に同じに見える可能性がある。さらに、代用物は、対応する路側物体と実質的に同じレーダ反射性および／またはレーダ断面を示し得る。したがって代用物は、レーダセンサには、対応する路側物体と実質的に同じに見える可能性がある。さらには、代用物は対応する路側物体と実質的に同じ赤外線反射性を示すことができる。代用物は、ライダセンサには、対応する路側物体と実質的に同じに見える可能性がある。草代用物について、１つ以上の配設において、草代用物のレーダ断面（ＲＣＳ）は、２４ＧＨｚおよび７７ＧＨｚの両方のレーダについての天然草の平均ＲＣＳの±５ｄＢであり得る。
【0008】
これらの代用物は、車両、例えば自律車両および／または道路逸脱軽減システムを伴う車両の試験において使用可能である。代用物は、テスト用車両に損傷を与えることなく、テスト用車両により走行されるように構成され得る。代用物は同様に、多くの事例によって代用物を損傷することなく車両により走行されるようにも構成され得る。
【0009】
本明細書においては、詳細な実施形態が開示されている。しかしながら、開示されている実施形態は単に例示的なものとして意図されていることを理解すべきである。したがって、本明細書で開示される具体的な構造的および機能的詳細は、限定的なものとして解釈されるべきではなく、単にクレームの基礎としてかつ事実上あらゆる適切に詳述された構造内で本明細書中の態様をさまざまな形で利用する目的で当事者に教示するための代表的な基礎として解釈されなければならない。さらに、本明細書中で使用される用語および言い回しは、限定することを意図されているのではなくむしろ本明細書中の実施形態および態様の理解可能な説明を提供するように意図されている。さまざまな配設が図１～１１に示されているが、これらは、例示された構造または利用分野に限定されない。
【0010】
例示を単純かつ明確にする目的で、図中で示されている要素は、必ずしも原寸に比例して描かれていない。例えば、いくつかの要素の寸法は、明確さのため、他の要素に比べて誇張されている場合がある。さらに適切とみなされた場合には、対応する、類似のまたは同様の特徴部を標示するために、各図の間で参照番号が反復される。さらに、本明細書中に記載の実施形態を完全に理解できるようにするために、多くの具体的詳細が明記されている。しかしながら、当事者であれば、本明細書中に記載の実施形態をこれらの具体的詳細無しで実践できるということを理解するものである。
【0011】
本明細書中で使用される「実質的に」および「約」なる用語は、それらが修飾する用語そのものおよびそこからのわずかな変動を含む。したがって、「実質的に垂直に」なる用語は、まさに垂直およびそこからのわずかな変動を意味する。そこからのわずかな変動には、１５度／パーセント／単位以下、１０度／パーセント／単位以下、９度／パーセント／単位以下、８度／パーセント／単位以下、７度／パーセント／単位以下、６度／パーセント／単位以下、５度／パーセント／単位以下、４度／パーセント／単位以下、３度／パーセント／単位以下、２度／パーセント／単位以下、１度／パーセント／単位以下内で、通常の製造許容誤差内にあることが含まれ得る。
【0012】
本明細書中に記載の配設を使用することのできる路側物体の一例が草である。草は、世界中で道路に沿って見られる。
【0013】
１つ以上の配設において、草のための代用物を提供することができる。草代用物１００の例が図１～４に示されている。草代用物１００は、現在公知のまたは後日発見または開発されるあらゆるタイプの草であり得る草と実質的に同じサイズ、形状および／または構成を有することができる。草代用物は１つ以上の車両センサ（例えばカメラセンサ、ライダセンサまたはレーダセンサ）に対して天然草と実質的に同じ特性を示すように構成され得る。「天然草」は、現在公知であるかまたは後日発見または開発される任意の生きた草を意味する。
【0014】
図１を参照すると、草代用物１００は、例えば、１つ以上の接着剤、１つ以上の形態のボンディング、１つ以上の形態の縫合、１つ以上の形態の製織、および／または１つ以上の形態の機械的係合を含めた任意の好適な方法で基部１５０に対して作動的に連結された複数の草葉身１１０を含むことができる。本明細書全体を通して使用されている「作動的に連結された」なる用語は、直接物理的に接触することのない連結を含めた直接的または間接的な連結を含み得る。草葉身１１０および基部１５０は、現在公知のまたは後日開発されるあらゆる合成草、人工草、または人工芝の性質を帯びていてよい。草葉身１１０は、任意の好適な材料で製造され得る。例えば、草葉身１１０は、ポリエチレン、ゴム、またはナイロン製であり得る。草葉身１１０は、実質的にまっすぐであり得る。代替的には、草葉身１１０は、お辞儀した、波打った、あるいは他の形でまっすぐでないものであり得る。
【0015】
複数の草葉身１１０は、天然草の草葉身と同じサイズおよび形状を有する。草葉身１１０は、その天然草相対物と整合するようにさまざまなサイズ（例えば長さ、幅、高さなど）で製造され得る。草葉身１１０は、一定の長さを有し得る。１つ以上の配設において、草葉身１１０は実質的に２．２５インチ(5.715cm)の長さを有することができる。草葉身１１０は、任意の好適な幅を有することができる。１つ以上の配設において、草葉身１１０は、実質的に２インチ(5.08cm)の幅を有することができる。草葉身１１０は、任意の好適な密度で提供され得る。例えば、１つ以上の配設において、複数の草葉身は、１平方ヤードあたり約５０オンス(1.695kg/m2)から１平方ヤードあたり約８０オンス(2.712kg/m2)の密度を有する。より詳細には、複数の草葉身は、１平方ヤードあたり約６５オンス(2.204kg/m2)から１平方ヤードあたり約７０オンス(2.373kg/m2)の密度を有する。
【0016】
１つの草葉身１１０の一部分の断面図の一例が図２に示されている。草葉身１１０は、葉身本体１２０を含むことができる。葉身本体１２０は、コーティング１３０によって少なくとも部分的に覆われ得る。いくつかの事例において、草葉身１１０の根１４０を、コーティング１３０により少なくとも部分的に覆うことができる。コーティング１３０は、草代用物１００が１つ以上の車両センサ（例えばライダセンサ、レーダセンサ、カメラ）に対して天然草と実質的に同じ特性を示すようにする一助となり得る任意の好適なコーティングであり得る。１つ以上の配設において、コーティング１３０は、塗料と顔料の混合物を含むことができる。一例として、塗料はアクリル塗料、より詳細には高光沢アクリル塗料であり得る。顔料は高反射率顔料であり得る。コーティング１３０中の任意の好適な塗料対顔料比が存在し得る。コーティング１３０のためのさまざまな塗料および顔料混合物の非限定的な例が、図６に示されている。
【0017】
草代用物１００は、天然草をシミュレートするために必要とされる任意の色であり得る。例えば草代用物１００は、生きた草を模倣する色を有することができる。別の例として、草代用物１００は枯れた草を模倣する色を有することができる。さらなる一例として、草代用物１００は、生きた草と枯れた草の両方の色であり得る。草代用物１００に可能な色のいくつかの例としては、緑色、褐色、黄色、これらの色の組合せ、およびこれらの色の色特性（例えば色調、色合い、濃淡、彩度、輝度、クロマ、強度、輝度など）のありとあらゆる変形形態が含まれ得る。草代用物１００の色は、葉身本体１２０の色および／またはコーティング１３０の色によって達成され得る。代用草のためのさまざまな塗料の色の非限定的な例が図５に示されている。
【0018】
草葉身１１０は、基部１５０に対して任意の好適な配向をすることができる。図３を参照すると、草葉身１１０と基部１５０の間に角度ａが画定され得る。１つ以上の配設において、草葉身１１０の過半数に、基部１５０に対して鋭角の角度を付けることができる。１つ以上の配設において、草葉身１１０の実質的過半数に、基部１５０に対して鋭角の角度を付けることができる。１つ以上の配設において、角度ａは、約８５度以下、約８０度以下、約７５度以下、約７０度以下、約６５度以下、約６０度以下、約５５度以下、約５０度以下、約４５度以下、約４０度以下、約３５度以下、約３０度以下、約２５度以下、約２０度以下、約１５度以下、または約１０度以下であり得る。本明細書中で使用される「過半数」は、５０．０１パーセント以上を意味する。本明細書中で使用される「実質的過半数」は、７０パーセント以上、７５パーセント以上、８０パーセント以上、８５パーセント以上、９０パーセント以上、９５パーセント以上、９６パーセント以上、９７パーセント以上、９８パーセント以上、または９９パーセント以上を意味する。いくつかの事例において、角度ａは、少なくとも部分的に、草葉身１１０にコーティング１３０を塗布する方法によって達成可能である。１つ以上の配設において、草葉身１１０の過半数が、基部１５０または他の何らかの基準点との関係において実質的に同じ方向に延在することができる。１つ以上の配設において、草葉身１１０の実質的過半数が、基部１５０または他の何らかの基準点との関係において同じ方向に延在することができる。
【0019】
さまざまな方向角での草代用物１００の赤外線反射率要件の例が、図７Ａ－Ｈに示されている。試験データは、図８Ａ～Ｈで示されているように、さまざまなサンプル草代用物が、０～７０度の検出角度範囲内でこれらの赤外線要件を実質的に満たすことを示した。
【0020】
７７ＧＨｚおよびさまざまな方向角での草代用物１００に対するレーザー断面（ＲＣＳ）要件の例が、図９Ａ～Ｆに示されている。試験データは、サンプル草代用物がレーダ断面（ＲＣＳ）要件（例えば２４ＧＨｚおよび７７ＧＨｚの両方のレーダについて天然草の平均ＲＣＳの±５ｄＢ）を実質的に満たすことを示した。例えば、図１０Ａは１０度の検出角度での天然草の７７ＧＨｚレーダ断面を示し、図１０Ｂは１０度の検出角度でのアスファルト上の草代用物の７７ＧＨｚレーダ断面を示す。別の例として、図１１Ａは、１０度の検出角度での天然草の７７ＧＨｚレーダ断面を示し、図１１Ｂは、１５度の検出角度でのアスファルト上の草代用物の７７ＧＨｚレーダ断面を示す。
【0021】
本明細書中に記載の草代用物１００は、さまざまな目的のために使用可能である。例えば、車両の試験に関連して草代用物１００を使用することができる。車両は１つ以上のセンサ２００（図２）を有することができる。「センサ」とは、何かを取得、検出、決定、評価、監視、測定、定量および／または検知することのできるあらゆるデバイス、コンポーネントおよび／またはシステムを意味する。１つ以上のセンサ２００は実時間で取得、検出、決定、評価、監視、測定、定量および／または検知することができる。本明細書中で使用される「実時間」なる用語は、特定のプロセスまたは決定が行われるのに充分なほど即時であるものとしてユーザまたはシステムが検知するか、またはプロセッサがいくつかの外部プロセスに遅れを取らないようにすることができる処理反応性レベルを意味する。
【0022】
車両が複数のセンサ２００を含む配設において、センサ２００は互いに独立して機能することができる。代替的には、センサ２００の２つ以上が互いに組合わさって機能することができる。このような場合、２つ以上のセンサ２００はセンサネットワークを形成し得る。１つ以上のセンサ２００は、プロセッサ、データストア、および／または車両の他の要素またはシステムに対して作動的に連結され得る。
【0023】
１つ以上のセンサ２００は、運転環境データを取得、検出、決定、評価、監視、測定、定量および／または検知するように構成された１つ以上の環境センサを含むことができる。「運転環境データ」は、車両が位置設定されている外部環境または外部環境の１つ以上の部分についてのデータまたは情報を含む。例えば、１つ以上の環境センサは、車両の外部環境の少なくとも一部分の中の障害物についてのデータまたは情報を取得することができる。１つ以上の配設において、１つ以上のセンサ２００は、１つ以上のレーダセンサ、１つ以上のライダセンサ、および／または１つ以上のカメラを含むことができる。
【0024】
草代用物１００は、図４に示されているような車両試験環境４００内で使用可能である。車両試験環境４００は例えば、テストコースまたは試験施設であり得る。車両試験環境４００は、テスト用車両４２０を自律的に、半自律的におよび／または手動式に走行させることのできる道路４１０を含み得る。草代用物１００は、道路４１０との関係において適切な位置に据え付け可能である。例えば、草代用物１００は、道路４１０に実質的に隣接し得る。例えば、草代用物１００は、道路４１０の縁部４１１に設置可能である。このような場合、草代用物１００は、その場所において道路４１０の縁部４１１の少なくとも一部分を画定し得る。代替的にまた付加的に、道路４１０の縁部４１１は、路面標識により画定されてよい。いくつかの事例において、草代用物１００は、道路４１０の縁部４１１から横方向に離隔され得る。
【0025】
図４は、道路４１０の片側で使用されているものとして草代用物１００を示しているものの、当然のことながら、草代用物１００を道路４１０の片側または両側で使用することが可能である。道路の片側で使用される草代用物１００は、道路の他方の側で使用される草代用物１００と実質的に同一であり得、あるいはこれらは実質的に互いの鏡像であり得る。
【0026】
いくつかの配設においては、図４で示されているように、１つの連続的草代用物１００を道路４１０の脇で使用することができる。代替的には、道路４１０の脇に複数の草代用物１００が存在し得る。複数の草代用物は互いに実質的に同一であり得る。代替的には、複数の草代用物のうちの１つ以上は、本明細書中に記載のいずれかの点を含めた１つ以上の点において他の草代用物と異なるものであり得る。
【0027】
複数の草代用物は、任意の好意な形で配設可能である。例えば、草代用物は互いに実質的に整列し得る。代替的には、草代用物のうちの１つ以上は他の草代用物からオフセットされ得る。草代用物１００は、互いに実質的に隣接するように配設され得、あるいは、これらを互いから離隔させることもできる。いくつか以上の配設において、複数の草代用物は、草代用物が互いに当接するように端から端まで(in an end to end manner)配設され得る。いくつかの事例においては、草代用物１００の２つ以上を、例えば１つ以上の接着剤、１つ以上の形態の機械的係合、および／または１つ以上の締結具などを含む任意の好適な形で互いに作動的に連結することができる。
【0028】
草代用物１００の草葉身１１０が基部１５０に対して鋭角で配向されている配設において、草代用物１００は、草葉身１１０が道路４１０から離れて傾くように位置付けされ得る。より詳細には、草代用物１００は、草葉身１１０が、走行方向および／または道路４１０の長手方向軸との関係において実質的に９０度である方向に道路４１０から離れて傾くように位置付けされ得る。他の配設において、草代用物１００は、草葉身１１０が、道路４１０の走行方向および／または道路４１０の長手方向軸に対して実質的に平行である方向に傾くように位置付けされ得る。より詳細には、草代用物１００は、草葉身１１０が道路４１０の走行方向に傾くように位置付けされ得る。したがって、道路４１０に沿って、ただし道路４１０上で走行方向に走行する車両の前方に位置設置されている草葉身１１０は、車両から離れるように傾くことになる。
【0029】
草代用物１００は、車両試験環境４００内で表面４３０上に位置付けされ得る。いくつかの事例において、表面のタイプは、テスト用車両４２０の１つ以上のセンサ２００が草代用物１００をどのように感知するかに影響を及ぼす可能性がある。したがって、草代用物１００が車両センサ要件を確実に満たすように表面４３０を選択し、構成しかつ／または提供することができる。１つ以上の配設において、表面４３０はアスファルト表面であり得る。
【0030】
試験中、テスト用車両４２０は道路４１０に沿って移動し得る。テスト用車両４２０の１つ以上のセンサ２００は、草代用物１００についてのデータを含めた運転環境データを取得することができる。例えば、テスト用車両４２０は、カメラ、レーダセンサ、および／またはライダセンサを用いて草代用物１００についてのデータを取得することができる。草代用物１００の構造に起因して、センサ２００が取得する草代用物１００のデータは、現実世界の運転環境内でセンサ２００によって取得されると考えられる天然草のセンサデータを模倣することができる。取得した運転環境データは、適切なアクションを決定するために、１つ以上のプロセッサによって処理および／または分析され得る。
【0031】
テスト用車両４２０が道路４１０から外れて草代用物１００上に進路変更した場合であっても、テスト用車両４２０および／または草代用物１００に対する損傷を回避および／または最小化することができる。したがって、草代用物１００は将来の試験において使用され続けることができる。草代用物１００は、特に道路４１０の車線標識を含まない部分において、道路４１０の境界を識別する上でテスト用車両４２０を補助することができる。
【0032】
一例として、本明細書中に記載の代用物は、自律車両のセンサおよび／またはシステムの試験に関連して使用可能である。「自律車両」は、人間のドライバからの入力が無いまたは最小限である状態で走行ルートに沿って車両をナビゲートおよび／または操作するために１つ以上のコンピュータシステムが使用される自律動作モードで動作するように構成された車両を意味する。１つ以上の配設において、自律車両は、高度に自動化されているかまたは完全に自動化されている可能性がある。別の例として、本明細書中に記載の代用物は、非自律車両の道路逸脱軽減システムに対して使用可能である。
【0033】
本明細書中に記載の配設は、本明細書中で言及されているメリットの１つ以上を含めた多くのメリットを提供することができる。例えば、本明細書中に記載の配設は、その相対物である路側物体に視覚的にそっくりであるように見える代用物を提供することができる。本明細書中に記載の配設は、１つ以上のセンサとの関係においてその対応する路側物体を模倣する代用物を提供することができる。本明細書中に記載の配設は、天然草の色、模様、赤外線およびレーダ特性を生み出す草代用物を結果としてもたらすことができる。ここで説明されている配設は、代用物を車両試験、特に道路逸脱システムの試験において使用することを可能にする。本明細書中に記載の配設は、試験中にその上を走行することができ、こうして代用物および／またはテスト用車両に対する損傷が回避される。本明細書中に記載の配設は、内部試験のために、そして道路逸脱システムについての近く発表される欧州新車アセスメントプログラム（ＥＵＮＣＡＰ）の要件および潜在的な将来の国家道路交通安全局（ＮＨＴＳＡ）／米国道路安全保険協会（ＩＩＨＳ）の要件をサポートするために使用可能である。本明細書中に記載の配設に係る草代用物は、天然草の使用に比べ維持（例えば散水、刈り取り、施肥など）の時間および支出を必要としない。テスト用車両がその上を走行した場合に変形／損傷を受ける可能性のある天然草とは異なり、草代用物は、その上を何回も走行された後でもその形状を保つことができる。
【0034】
本明細書中で使用される「ａ」および「ａｎ」なる用語は、１つ以上として定義される。本明細書中で使用される「複数」なる用語は、２つ以上として定義される。本明細書中で使用されている「ａｎｏｔｈｅｒ（別の）」なる用語は、少なくとも第２以上のものとして定義される。本明細書中で使用される「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ（～を含む）」および／または「ｈａｖｉｎｇ（～を有する）」なる用語は、ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ（～を含む）として定義される（すなわちオープンランゲージ）。本明細書中で使用される「ａｔ ｌｅａｓｔ ｏｎｅ ｏｆ．．．ａｎｄ．．．（．．．および．．．のうちの少なくとも１つ）」なる言い回しは、結び付けられた列挙項目のうちの１つ以上の考えられるありとあらゆる組合せを意味し、包含する。一例として、「Ａ、ＢおよびＣのうちの少なくとも１つ」なる言い回しには、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみまたはそれらの任意の組合せ（例えばＡＢ、ＡＣ、ＢＣまたはＡＢＣ）が含まれる。
【0035】
本明細書中に記載の態様は、その精神または本質的属性から逸脱することなく、地の形態および組合せで具体化可能である。したがって、当然のことながら、実施形態は、単なる一例として示されている本明細書中に記載の具体的詳細に限定されず、さまざまな修正および改変が可能である。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図7D】
【図7E】
【図7F】
【図7G】
【図7H】
【図8A】
【図8B】
【図8C】
【図8D】
【図8E】
【図8F】
【図8G】
【図8H】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図9D】
【図9E】
【図9F】
【図10A】
【図10B】
【図11A】
【図11B】
【国際調査報告】