特表 2022-519859 ２つのロボットアームの相対位置合わせ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-03-25

(54)【発明の名称】２つのロボットアームの相対位置合わせ

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/06 20060101AFI20220317BHJP

【ＦＩ】

B25J19/06

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2021545805

(86)(22)【出願日】2020-02-03

(85)【翻訳文提出日】2021-10-05

(86)【国際出願番号】 EP2020052538

(87)【国際公開番号】W WO2020161039

(87)【国際公開日】2020-08-13

(31)【優先権主張番号】102019102803.5

(32)【優先日】2019-02-05

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】521181769

【氏名又は名称】フランカ エーミカ ゲーエムベーハー

【氏名又は名称原語表記】ＦＲＡＮＫＡ ＥＭＩＫＡ ＧｍｂＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100122426

【弁理士】

【氏名又は名称】加藤 清志

(72)【発明者】

【氏名】ヴァールマン ロックハート、ダニエル

(72)【発明者】

【氏名】スペニンガー、アンドレアス

(72)【発明者】

【氏名】サバガイアン、モハマドレザ

(72)【発明者】

【氏名】イェーネ、クリストフ

(72)【発明者】

【氏名】チュー、ヂァン

(72)【発明者】

【氏名】ゴル、トーレ

(72)【発明者】

【氏名】ワフィク、アハメド

(72)【発明者】

【氏名】ロインガー、ベンジャミン

(72)【発明者】

【氏名】クーグラー、クリストフ

(72)【発明者】

【氏名】カラフェル ガルシア、カルレス

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707BS10

3C707LS20

3C707LV02

3C707MS08

3C707MS15

(57)【要約】

本発明は、第１のロボットマニピュレータ（１０）の第１のベース（１１）と第２のロボットマニピュレータ（２０）の第２のベース（２１）との間の相対位置を特定するためのシミュレーション方法に関し、第１のロボットマニピュレータ（１０）の第１の作業領域が決定（Ｈ１）され、第１の作業領域は、第１のエンドエフェクタ（１２）の可能な位置および第１のエンドエフェクタ（１２）のそれぞれの位置における第１のエンドエフェクタ（１２）の可能な方向から有限の複数のタプルを決定し、第１のベース（１１）と第２のベース（２１）との間の特定された複数の可能な相対位置のそれぞれについて、第１の作業領域からのそれらのタプルの数は、第２のロボットマニピュレータ（２０）の第２のエンドエフェクタ（２２）を、第１のエンドエフェクタ（１２）に対して所定の方向および／または所定の距離に配置することができる評価変数として決定され（Ｈ２）、および、評価変数が最も高い第１のベース（１１）と第２のベース２１との間の相対位置が決定および出力（Ｈ３）される。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１のロボットマニピュレータ（１０）の第１のベース（１１）と第２のロボットマニピュレータ（２０）の第２のベース（２１）との間の相対位置を特定するためのシミュレーション方法であって、
前記第１のロボットマニピュレータ（１０）の第１の作業領域が決定（Ｈ１）され、前記第１の作業領域は、第１のエンドエフェクタ（１２）の可能な位置および前記第１のエンドエフェクタ（１２）のそれぞれの位置における前記第１のエンドエフェクタ（１２）の可能な方向から有限の複数のタプルを決定し、
前記第１のベース（１１）と前記第２のベース（２１）との間の特定された複数の可能な相対位置のそれぞれについて、前記第１の作業領域からのそれらのタプルの数は、前記第２のロボットマニピュレータ（２０）の第２のエンドエフェクタ（２２）を、前記第１のエンドエフェクタ（１２）に対して所定の方向および／または所定の距離に配置することができる評価変数として決定され（Ｈ２）、および、
評価変数が最も高い前記第１のベース（１１）と前記第２のベース２１との間の相対位置が決定および出力（Ｈ３）される、シミュレーション方法。

【請求項2】

前記シミュレーション方法は、前記第１のロボットマニピュレータ（１０）の前記第１のベース（１１）と前記第２のロボットマニピュレータ（２０）の前記第２のベース（２１）との間の相対位置および相対配向を特定するために使用され、
前記評価変数は、前記第１のベース（１１）と前記第２のベース（２１）との間の特定された複数の可能な相対位置および可能な相対配向のそれぞれについて決定され、
前記評価変数が最も高い前記第１のベース（１１）と前記第２のベース（２１）の間の相対位置と相対配向が決定および出力される、請求項１に記載のシミュレーション方法。

【請求項3】

前記評価変数を決定する際に、前記第１のロボットマニピュレータ（１０）と前記第２のロボットマニピュレータ（２０）との間で衝突が発生するかどうかを決定するためのチェックが行われる、請求項１～請求項２のいずれか一項に記載のシミュレーション方法。

【請求項4】

前記第１のベース（１１）と前記第２のベース（２１）との間の可能な相対配向および／または可能な相対位置は、グリッド内の特定された複数から事前に決定される、請求項１～請求項３のいずれか一項に記載のシミュレーション方法。

【請求項5】

所与の複数からの前記第１のベース（１１）と前記第２のベース（２１）との間の可能な相対配向および／または可能な相対位置は、制約付き非線形最適化によって特定することができる、請求項１～請求項３のいずれか一項に記載のシミュレーション方法。

【請求項6】

前記第２のロボットマニピュレータ（２０）の第２の作業領域が決定され、前記第２の作業領域は、前記第２のエンドエフェクタ（２２）の可能な位置および前記第２のエンドエフェクタ（２２）のそれぞれの位置における前記第２のエンドエフェクタ（２２）の可能な方向から有限の複数のタプルを決定し、
および、
非線形最適化の制約は、前記第１のロボットマニピュレータ（１０）の前記第１の作業領域と前記第２のロボットマニピュレータ（２０）の前記第２の作業領域との交点に基づいて決定される、
請求項５に記載のシミュレーション方法。

【請求項7】

前記第１のエンドエフェクタ（１２）に対する前記第２のエンドエフェクタ（２２）の所定の向きは、前記第１のエンドエフェクタ（１２）および前記第２のエンドエフェクタ（２２）が互いに対称的に向くように、前記第１のエンドエフェクタ（１２）の基準点の周りの半回転によって定義される、請求項１～請求項６のいずれか一項に記載のシミュレーション方法。

【請求項8】

第１のロボットマニピュレータ（１０）の第１のベース（１１）と第２のロボットマニピュレータ（２０）の第２のベース（２１）との間の相対位置を特定するためのシミュレーションコンピューティングユニット（３０）であって、前記シミュレーションコンピューティングユニット（３０）は、前記第１のロボットマニピュレータ（１０）の第１の作業領域を決定するように設定および実行され、前記第１の作業領域は、第１のエンドエフェクタ（１２）の可能な位置および前記第１のエンドエフェクタ（１２）のそれぞれの位置における前記第１のエンドエフェクタ（１２）の可能な方向の有限の複数のタプルを特定し、前記シミュレーションコンピューティングユニット（３０）は、前記第１のベース（１１）と前記第２のベース（２１）との間の特定された複数の可能な相対位置のそれぞれに対して決定するようにさらに設定および実行され、それらのタプルの数は、前記第２のロボットマニピュレータ（２０）の第２のエンドエフェクタ（２２）を、それぞれの場合において前記第１のエンドエフェクタ（１２）に対して所定の方向および／または所定の距離に配置することができる評価変数として前記第１の作業領域から決定され、および、前記シミュレーションコンピューティングユニット（３０）は、評価変数が最も高い前記第１のベース（１１）と前記第２のベース（２１）との間の相対位置を決定および出力するように設定および実行される、シミュレーションコンピューティングユニット（３０）。

【請求項9】

前記シミュレーションコンピューティングユニット（３０）は、前記第１のロボットマニピュレータ（１０）の前記第１のベース（１１）と前記第２のロボットマニピュレータ（２０）の前記第２のベース（２１）との間の相対位置および相対配向を特定するために使用され、前記シミュレーションコンピューティングユニット（３０）は、前記第１のベース（１１）と前記第２のベース（２１）との間の特定された複数の可能な相対位置および可能な相対配向のそれぞれの前記評価変数を決定し、前記評価変数が最も高い前記第１のベース（１１）と前記第２のベース（２１）との間の相対位置および相対配向を決定および出力するようにさらに設定および実行される、請求項８に記載のシミュレーションコンピューティングユニット（３０）。

【請求項10】

前記シミュレーションコンピューティングユニット（３０）は、前記第１のロボットマニピュレータ（１０）の制御ユニットである、請求項８または請求項９に記載のシミュレーションコンピューティングユニット（３０）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、第１のロボットマニピュレータの第１のベースと第２のロボットマニピュレータの第２のベースとの間の相対位置を特定するためのシミュレーション方法、ならびに、第１のロボットマニピュレータの第１のベースと第２のロボットマニピュレータの第２のベースとの間の相対位置を特定するためのシミュレーションコンピューティングユニットに関する。

【発明の概要】

【0002】

特に、単一のロボットマニピュレータに対して重すぎたり大きすぎたりする負荷を単一の固定ロボットマニピュレータで移動する場合は、２つの個別のロボットマニピュレータを相互接続して負荷を一緒に移動するのが理にかなっている。他のタスクもまた、いくつかの個別のロボットマニピュレータによって、または２つのロボットマニピュレータアームを備えたロボットシステムによって協調的に有利に解決される。どちらの場合も、初期位置の問題、つまり、個々のロボットマニピュレータの場合、第１のロボットマニピュレータのベースを第２のロボットマニピュレータに対してどのように最適に配置するか、または、２つのロボットマニピュレータアームを備えた単一のロボットシステムの場合、ロボットマニピュレータアームのそれぞれのベースが互いにどのように最適に配置されるか、という問題が発生する。両者の問題が類似しているため、以下では、ロボットマニピュレータアームが２つあるロボットシステムの場合も、それぞれのロボットマニピュレータアームをそれぞれのロボットマニピュレータと呼ぶ。したがって、ロボットマニピュレータという用語は、各ロボットマニピュレータが個別に操作でき、独自の制御ユニットを備えているかどうか、または両方のロボットマニピュレータが単一の制御ユニットによって制御され、共通のプラットフォームに配置されているかどうかに関係なく、特にロボットマニピュレータアームを指す。

【0003】

本発明の目的は、第２のロボットマニピュレータに対する第１のロボットマニピュレータの静止位置合わせのための技術的サポートを提供することである。

【0004】

本発明は、独立請求項の特徴から生じる。有利なさらなる開発および実施形態は、従属請求項の主題である。

【発明を実施するための形態】

【0005】

本発明の第１の態様は、第１のロボットマニピュレータの第１のベースと第２のロボットマニピュレータの第２のベースとの間の相対位置を特定するためのシミュレーション方法に関し、第１のロボットマニピュレータの第１の作業領域が決定され、第１の作業領域は、第１のエンドエフェクタの可能な位置および第１のエンドエフェクタのそれぞれの位置における第１のエンドエフェクタの可能な方向から有限の複数のタプルを決定し、第１のベースと第２のベースとの間の特定された複数の可能な相対位置のそれぞれについて、第１の作業領域からのそれらのタプルの数は、第２のロボットマニピュレータの第２のエンドエフェクタを第１のエンドエフェクタに対して所定の方向および／または所定の距離に配置することができる評価変数として決定され、および、評価変数が最も高い第１のベースと第２のベースとの間の相対位置が決定および出力される。

【0006】

特に、シミュレーション方法はコンピュータで実装された方法である。

【0007】

タプルは、第１のエンドエフェクタの位置と方向のペアを一意に記述する。したがって、２つの異なる位置での第１のエンドエフェクタの１つの同じ方向は、２つのタプルにつながる。有限数のタプルを決定することにより、第１の作業領域はタプルの有限リストとして生成され、各リストエントリ、つまりタプルの特定の１つは、第１のエンドエフェクタの位置と方向との特定の一意の組み合わせを記述する。

【0008】

第１のロボットマニピュレータおよび第２のロボットマニピュレータの両方は、好ましくは、それぞれ複数のリンクを含み、リンクは、関節の周りでペアでそれぞれ回転可能または変位可能または傾斜可能であるように、関節によって相互接続される。好ましくは、それぞれの関節は、制御によってリンクを互いに回転または傾斜または変位させることを可能にするアクチュエータに接続されている。

【0009】

特に、それぞれのロボットマニピュレータのそれぞれのベースは、ロボットマニピュレータの最も近位のリンクを特定する。特に、ベースは、床、卓上、またはトロリーなど、それぞれのロボットマニピュレータの設置面に対して動かない。

【0010】

それにより、第１のエンドエフェクタの複数の可能な位置の決定は、好ましくは、第１のエンドエフェクタの到達可能な幾何学的範囲全体にわたるシミュレーションによって実行される。好ましくは、可能な位置は、特に、第１のエンドエフェクタの可能な位置を有するグリッドが作成されるように、離散的な間隔で格納される。第１のエンドエフェクタの可能な位置は、特に第１のエンドエフェクタの幾何学的に到達可能な空間によって制限される。

【0011】

好ましくは、第１のエンドエフェクタの位置および向きのこれらすべてのタプルは、特に、第２のロボットマニピュレータの第２のエンドエフェクタを、第１のエンドエフェクタに対して所定の方向および／または所定の距離に配置および整列させることができると見なされる。すなわち、第１のロボットマニピュレータの第１の作業領域における第１のエンドエフェクタの位置および方向が求められ、第２のロボットマニピュレータの第２のエンドエフェクタもまた、それぞれのロボットマニピュレータのそれぞれの部材の幾何学的制約によって、いずれの場合も、第１のエンドエフェクタに対し、所定の距離および／または所定の方向に配置および位置合わせすることができる。これは、有利には、第１のロボットマニピュレータの関心のあるポーズの負荷が、第１のエンドエフェクタおよび第２のエンドエフェクタによって同時に接触され得ることを確実にする。この場合、対応するタプルが評価変数に含まれる。

【0012】

したがって、評価変数は、第１のエンドエフェクタと第２のエンドエフェクタとが協調してタスクを完了することができる共有作業領域の尺度である。この尺度が大きいほど、共有作業領域が大きくなり、第１のロボットマニピュレータと第２のロボットマニピュレータとが協調してより多様なタスクを実行できる。

【0013】

本発明の有利な効果は、２つのロボットマニピュレータの２つのベース間の相対位置が、ロボットマニピュレータのエンドエフェクタの互いに対する可能な最大数の協調位置が決定される程度まで最適に計算されることである。

【0014】

有利な実施形態によれば、シミュレーションコンピューティングユニットは、第１のロボットマニピュレータの第１のベースと第２のロボットマニピュレータの第２のベースとの間の相対位置および相対配向を特定するためのものであり、評価変数は、第１のベースと第２のベースとの間の特定された複数の可能な相対位置および可能な相対配向のそれぞれについて決定され、評価変数が最も高い第１のベースと第２のベースの間の相対位置と相対配向が決定され、出力される。第１のベースと第２のベースとの間の相対配向は、好ましくは、相対位置角のセットによって記述される。

【0015】

別の有利な実施形態によれば、評価変数を決定する際に、第１のロボットマニピュレータと第２のロボットマニピュレータとの間で衝突が発生するかどうかを決定するためのチェックが行われる。

【0016】

特に、衝突が発生すると判断された場合、この対応するタプルは評価変数に含まれない。好ましくは、第１のロボットマニピュレータと第２のロボットマニピュレータとの間で衝突が発生するかどうかのチェックは、第１のロボットマニピュレータの部材および第２のロボットマニピュレータの部材上の幾何学的物体および幾何学的物体の仮想配置をモデル化し、それぞれの幾何学的物体の可能な幾何学的重複をチェックすることによって実行される。幾何学的物体をモデル化することにより、衝突チェックに加えて、安全距離を有利に含めることができ、第１のロボットマニピュレータが第２のロボットマニピュレータに対して下回ってはならず、逆もまた同様である。さらに、このタイプの衝突チェックは、計算時間と計算労力とに関して効率的な方法を提供する。

【0017】

さらなる有利な実施形態によれば、第１のベースと第２のベースとの間の可能な相対配向および／または可能な相対位置は、グリッド内、好ましくは等距離グリッド内の特定された複数から事前に決定される。

【0018】

さらなる有利な実施形態によれば、所与の複数からの第１のベースと第２のベースとの間の可能な相対配向および／または可能な相対位置は、制約付き非線形最適化によって特定することができる。

【0019】

好ましくは、制約付き非線形最適化は、二次最適化のシーケンスを含む。特に、二次最適化のシーケンスは、目的関数の局所導関数に加えて、目的関数の曲率も少なくとも局所的に考慮されるという点で、勾配ベースの最適化方法への拡張を表す。さらに有利な実施形態によれば、制約付き非線形最適化は、進化的アルゴリズムを含む。

【0020】

さらに有利な実施形態によれば、非線形最適化の制約は、第１のエンドエフェクタと第２のエンドエフェクタとの幾何学的最大到達可能空間の交点である。

【0021】

さらに有利な実施形態によれば、第２のロボットマニピュレータの第２の作業領域が決定され、第２の作業領域は、第２のエンドエフェクタの可能な位置および第２のエンドエフェクタのそれぞれの位置における第２のエンドエフェクタの可能な方向の有限の複数のタプルを特定し、非線形最適化の制約は、第１のロボットマニピュレータの第１の作業領域と第２のロボットマニピュレータの第２の作業領域との交点に基づいて形成される。

【0022】

さらに有利な実施形態によれば、第１のエンドエフェクタに対する第２のエンドエフェクタの所定の向きは、第１のエンドエフェクタと第２のエンドエフェクタとが互いに対称的に向くように、第１のエンドエフェクタの基準点の周りの半回転によって定義される。特に、半回転は垂直軸を中心とした１８０°の回転を表す。

【0023】

本発明の別の態様は、第１のロボットマニピュレータの第１のベースと第２のロボットマニピュレータの第２のベースとの間の相対位置を特定するためのシミュレーションコンピューティングユニットに関し、シミュレーションコンピューティングユニットは、第１のロボットマニピュレータの第１の作業領域を決定するために設定および実行され、第１の作業領域は、第１のエンドエフェクタの可能な位置および第１のエンドエフェクタのそれぞれの位置における第１のエンドエフェクタの可能な方向の有限の複数のタプルを特定し、シミュレーションコンピューティングユニットは、第１のベースと第２のベースとの間の特定された複数の可能な相対位置のそれぞれに対してさらに設定および実行され、それらのタプルの数は、第２のロボットマニピュレータの第２のエンドエフェクタを、それぞれの場合において、第１のエンドエフェクタに対して所定の方向および／または所定の距離に配置することができる評価変数として第１の作業領域から決定され、シミュレーションコンピューティングユニットは、評価変数が最も高い第１のベースと第２のベースとの間の相対位置を決定および出力するように設定および実行される。

【0024】

さらに有利な実施形態によれば、シミュレーションコンピューティングユニットは、第１のロボットマニピュレータの第１のベースと第２のロボットマニピュレータの第２のベースとの間の相対位置および相対配向を特定するためのものであり、シミュレーションコンピューティングユニットは、第１のベースと第２のベースとの間の特定された複数の可能な相対位置および可能な相対配向のそれぞれについて評価変数を決定するようにさらに設定および実行され、評価変数が最も高い第１のベースと第２のベースの間の相対位置と相対配向を決定して出力する。

【0025】

さらに有利な実施形態によれば、シミュレーションコンピューティングユニットは、第１のロボットマニピュレータの制御ユニットである。さらに有利な実施形態によれば、シミュレーションコンピューティングユニットは、第２のロボットマニピュレータの制御ユニットである。

【0026】

提案されたシミュレーションコンピューティングユニットの利点および好ましいさらなる改良は、提案されたシミュレーション方法に関連して上記で与えられた記述の類似の対応する適応から生じる。

【0027】

さらなる利点、特徴、および詳細は、以下の説明から生じ、必要に応じて図面を参照して、少なくとも１つの例示的な実施形態が詳細に説明されている。同一の、類似の、および／または機能的に同一の部品には、同じ参照番号が付けられている。

【図面の簡単な説明】

【0028】

【図1】図１は、本発明の実施形態による、第１のロボットマニピュレータの第１のベースと第２のロボットマニピュレータの第２のベースとの間の相対位置および相対配向を特定するための方法を示す。

【図2】図２は、本発明のさらなる実施形態による、第１のロボットマニピュレータの第１のベースと第２のロボットマニピュレータの第２のベースとの間の相対位置および相対配向を特定するためのシステムを示す。

【図3】図３は、図１または図２に示される実施形態による、第１のエンドエフェクタに対する第２のエンドエフェクタの所定の相対配向および距離を示す。

【図4】図４は、図３に示される第１のエンドエフェクタに対する第２のエンドエフェクタの相対配向および距離についての、第２のベースに対する第１のベースの相対位置および相対配向を示す。

【図5】図５は、図２に示す本発明の実施例の代替としての第１のロボットマニピュレータおよび第２のロボットマニピュレータを示す。

【0029】

［図面の詳細な説明］
図の表現は概略図であり、縮尺どおりではない。

【0030】

図１は、第１のロボットマニピュレータ１０の第１のベース１１と第２のロボットマニピュレータ２０の第２のベース２１との間の相対位置および相対配向を特定するためのシミュレーション方法を示し、第１のロボットマニピュレータ１０の第１の作業領域が決定Ｈ１され、第１の作業領域は、第１のエンドエフェクタ１２の可能な位置および第１のエンドエフェクタ１２のそれぞれの位置における第１のエンドエフェクタ１２の可能な方向から有限の複数のタプルを決定し、第１のベース１１と第２のベース２１との間の特定された複数の可能な相対位置および可能な相対配向のそれぞれについて、第１の作業領域からのそれらのタプルの数は、第２のロボットマニピュレータ２０の第２のエンドエフェクタ２２を第１のエンドエフェクタ１２に対して所定の方向および／または所定の距離に配置することができる評価変数として決定されＨ２、および、評価変数が最も高い第１のベース１１と第２のベース２１との間の相対位置が決定され出力されるＨ３。

【0031】

図２は、第１のロボットマニピュレータ１０の第１のベース１１と第２のロボットマニピュレータ２０の第２のベース２１との間の相対位置および相対配向を特定するためのシミュレーションコンピューティングユニット３０を示し、シミュレーションコンピューティングユニット３０は、第１のロボットマニピュレータ１０の制御ユニットである。シミュレーションコンピューティングユニット３０は、第１のロボットマニピュレータ１０の第１の作業領域を決定するように設定および実行され、第１の作業領域は、第１のエンドエフェクタ１２の可能な位置および第１のエンドエフェクタ１２のそれぞれの位置における第１のエンドエフェクタ１２の可能な方向の有限の複数のタプルを特定し、シミュレーションコンピューティングユニット３０は、第１のベース１１と第２のベース２１との間の特定された複数の可能な相対位置および可能な相対配向のそれぞれに対してさらに設定および実行され、それらのタプルの数は、第２のロボットマニピュレータ２０の第２のエンドエフェクタ２２を、それぞれの場合において第１のエンドエフェクタ１２に対して所定の方向および／または所定の距離に配置することができる評価変数として第１の作業領域から決定され、および、シミュレーションコンピューティングユニット３０は、評価変数が最も高い第１のベース１１と第２のベース２１との間の相対位置を決定および出力するように設定および実行される。

【0032】

図３は、第１のエンドエフェクタ１２の基準点の周りの半回転によって定義される、第１のエンドエフェクタ１２に対する第２のエンドエフェクタ２２の所定の向きを示し、その結果、第１のエンドエフェクタ１２および第２のエンドエフェクタ２２は、互いに対称的に向く。

【0033】

図４は、第２のロボットマニピュレータ２０の第２のエンドエフェクタ２２が、図３に示す第１のエンドエフェクタ１２に対してそれぞれ所定の方向および所定の距離に配置可能である第１のエンドエフェクタ１２の複数の可能なタプルのうちの特定の１つについて、第１のロボットマニピュレータ１０および第２のロボットマニピュレータ２０のそれぞれの可能なポーズを示す。さらに、図４は、第１のベース１１と第２のベース２１との相対的な向きおよび相対的な距離を示す。

【0034】

図５は、第１のロボットマニピュレータ１０と第２のロボットマニピュレータ２０とが共通のベース上に配置され、両方のロボットマニピュレータ１０，２０が平面図で示されている構造を示す。図１から図４の説明は、特に、第１のロボットマニピュレータ１０および第２のロボットマニピュレータ２０が、互いからの距離またはベース上の相対的な向きで可変かつ調整可能に配置される場合、そのような構造にも適用可能である。

【0035】

本発明は、好ましい例示的な実施形態によってさらに詳細に例示および説明されてきたが、本発明は、開示された例によって限定されず、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者によって他の変形形態をそこから導き出すことができる。したがって、考えられる変形形態が多数存在することは明らかである。例として言及された実施形態は、実際には例を表すだけであり、保護の範囲、可能な用途、または本発明の構成を制限するものとして決して解釈されるべきではないことも明らかである。むしろ、前述の記述および図の説明は、当業者が例示的な実施形態を実施することを可能にし、開示された本発明の概念を知っている当業者は、明細書のより広範な説明など、特許請求の範囲およびそれらの法的同等物によって定義される範囲から逸脱することなく、例えば、例示的な実施形態で引用される個々の要素の機能または配置に関して、様々な変更を行うことができる。

【符号の説明】

【0036】

１０：第１のロボットマニピュレータ
１１：第１のベース
１２：第１のエンドエフェクタ
２０：第２のロボットマニピュレータ
２１：第２のベース
２２：第２のエンドエフェクタ
３０：シミュレーションコンピューティングユニット

Ｈ１：決定
Ｈ２：決定
Ｈ３：決定および出力

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【国際調査報告】