特表 2022-522844 車両の姿勢を制御するシステム及び方法、並びに当該システムを備える車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-04-20

(54)【発明の名称】車両の姿勢を制御するシステム及び方法、並びに当該システムを備える車両

(51)【国際特許分類】

   B62K 5/027 20130101AFI20220413BHJP

   B62K 5/10 20130101ALI20220413BHJP

   B62M 7/12 20060101ALI20220413BHJP

   B62M 9/00 20060101ALI20220413BHJP

   B62J 45/415 20200101ALI20220413BHJP

   B62J 45/412 20200101ALI20220413BHJP

【ＦＩ】

B62K5/027

B62K5/10

B62M7/12

B62M9/00 D

B62J45/415

B62J45/412

【審査請求】未請求

【予備審査請求】有

(21)【出願番号】P 2021552165

(86)(22)【出願日】2020-03-04

(85)【翻訳文提出日】2021-09-30

(86)【国際出願番号】 IB2020051824

(87)【国際公開番号】W WO2020178751

(87)【国際公開日】2020-09-10

(31)【優先権主張番号】102019000003179

(32)【優先日】2019-03-05

(33)【優先権主張国・地域又は機関】IT

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】519453733

【氏名又は名称】クーデル・ソシエテ・アノニム

【氏名又は名称原語表記】ＱＯＯＤＥＲ Ｓ．Ａ．

(74)【代理人】

【識別番号】100145403

【弁理士】

【氏名又は名称】山尾 憲人

(74)【代理人】

【識別番号】100131808

【弁理士】

【氏名又は名称】柳橋 泰雄

(74)【代理人】

【識別番号】100101454

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 卓二

(72)【発明者】

【氏名】モローニ，マルコ

【テーマコード（参考）】

3D011

【Ｆターム（参考）】

3D011AA03

3D011AD04

3D011AD18

(57)【要約】

車両を横切る第１の回転軸に対して傾斜する少なくとも１つの第１の駆動輪（Ｒ１）と車両を横切る第２の回転軸に対して傾斜する少なくとも１つの第２の駆動輪（Ｒ２）を備える自動車車両であって、車両は、動力発生のための動力源と、第１の傾斜駆動輪（Ｒ１）と第２の傾斜駆動輪（Ｒ２）への動力伝達のためのトランスミッションを備える。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両を横切る第１の回転軸（Ｙ）に対して傾斜する少なくとも第１の駆動輪（Ｒ１）と前記車両を横切る第２の回転軸（Ｙ）に対して傾斜する少なくとも第２の駆動輪（Ｒ２）を備える自動車車両であって、
前記車両は、動力を発生する動力源と、前記第１の傾斜駆動輪（Ｒ１）と前記第２の傾斜駆動輪（Ｒ２）に動力を伝えるトランスミッションを備え、
前記動力源は、分離して独立な第１の電気モータ（１２）と第２の電気モータ（１３）を備え、
前記トランスミッションは、動力をそれぞれ独立に前記第１の電気モータ（１２）から前記第１の傾斜駆動輪（Ｒ１）に及び前記第２の電気モータ（１３）から前記第２の傾斜駆動輪（Ｒ２）に伝えるように構成された２つの部分を備え、
前記車両は、１またはそれ以上のパラメータを受信し、処理する及び前記１またはそれ以上のパラメータに従って、前記第１の電気モータ（１２）と前記第２の電気モータ（１３）を制御するように構成された電子制御ユニットを備え、それにより、前記１またはそれ以上のパラメータに依存する前記第１の電気モータ（１２）及び／または前記第２の電気モータ（１３）の制御ユニットの動作は、前記第１の電気モータ（１２）及び／または前記第２の電気モータ（１３）からそれぞれ独立に前記第１の傾斜駆動輪（Ｒ１）及び／または前記第２の傾斜駆動輪（Ｒ２）への動力の伝達をもたらす、自動車車両。

【請求項2】

少なくとも前記第１の電気モータ（１２）は、発生され、前記第１の傾斜駆動輪（Ｒ１）に伝達される動力が、それぞれ進行方向及び進行方向の反対に前記第１の傾斜駆動輪（Ｒ１）の回転をもたらすように、２つの反対の回転方向に回転するように構成される、請求項１に記載の車両。

【請求項3】

前記第２のモータ（１３）は、また発生され、前記第２の傾斜駆動輪（Ｒ２）に伝達される動力が、それぞれ進行方向及び進行方向の反対に前記第２の傾斜駆動輪（Ｒ２）の回転をもたらすように、２つの反対の回転方向３０に回転するように構成される、請求項２に記載の車両。

【請求項4】

前記第１の電気モータ（１２）または前記第１の電気モータ（１２）及び前記第２の電気モータ（１３）の両方のそれぞれは、強制減速を電気エネルギの発生に変換するように構成され、前記第１の電気モータ（１２）または前記第１の電気モータ（１２）及び前記第２の電気モータ（１３）の両方のそれぞれの減速は、前記１またはそれ以上のパラメータに従って、前記制御ユニットによって制御される、請求項１乃至３のいずれか１項に記載の車両。

【請求項5】

前記第１の電気モータ（１２）及び前記第２の電気モータ（１３）は、それぞれ第１の回転シャフト（１４）及び第２の回転シャフト（１５）を備え、
前記第１の回転シャフト（１４）及び前記第２の回転シャフト（１５）は、前記第１の傾斜駆動輪（Ｒ１）と第２の傾斜駆動輪（Ｒ２）の前記横方向の傾斜軸（Ｙ）と平行に配置される、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両。

【請求項6】

前記トランスミッションの前記第１の部分と前記第２の部分は、それぞれ前記第１の回転シャフト（１４）と堅く結合された第１のプーリ（１６）と、第２の回転シャフト（１５）に堅く結合された第２のプーリ（１７）と、それぞれ前記第１のプーリ（１６）及び前記第２のプーリ（１７）によって回転して駆動されるそれぞれ第１のトランスミッションベルト（１８）と第２のトランスミッションベルト（１９）を備える、請求項５に記載の車両。

【請求項7】

前記第１のトランスミッションベルト（１８）と前記第２のトランスミッションベルト（１９）は、それぞれ前記第１のプーリ（１６）及び前記第２のプーリ（１７）と第３のプーリ（２０）及び第４のプーリ（２１）の間に延在する請求項６に記載の車両。

【請求項8】

前記第３のプーリ（２０）及び前記第４のプーリ（２１）は、それぞれ前記第１の傾斜駆動輪（Ｒ１）と前記第２の傾斜駆動輪（Ｒ２）に堅く結合される、請求項７に記載の車両。

【請求項9】

前記第１の回転シャフト（１４）と前記第２の回転シャフト（１５）は、前記第１の傾斜駆動輪（Ｒ１）及び前記第２の傾斜駆動輪（Ｒ２）の前記横方向の傾斜軸（Ｙ）と平行な同じ軸に沿って配置される、請求項６乃至８のいずれか１項に記載の車両。

【請求項10】

前記第３のプーリ（２０）及び前記第４のプーリ（２１）は、アイドルである、請求項７に記載の車両。

【請求項11】

前記トランスミッション（１１）の前記第１の部分及び前記第２の部分は、それぞれ前記第１のプーリ（１６）及び前記第２のプーリ（１７）によって回転して駆動される第３のトランスミッションベルト（２２）及び第４のトランスミッションベルト（２３）を備える、請求項１０に記載の車両。

【請求項12】

前記トランスミッションの前記第１の部分と前記第２の部分において、前記第３のプーリ（２０）と前記第４のプーリは、前記第３のトランスミッションベルト（２２）と前記第４のベルトトランスミッション（２３）によって回転して駆動される、請求項１１に記載の車両。

【請求項13】

前記第１のトランスミッションベルト（１８）及び前記第２のトランスミッションベルト（１９）は、それぞれ前記第３のプーリ（２０）と前記第１の駆動輪（Ｒ１）に堅く固定された第５のプーリ（２４）及び前記第４のプーリ（２１）と前記第２の駆動輪（Ｒ２）に堅く固定された第６のプーリ（２５）の間に延在する、請求項１１に記載の車両。

【請求項14】

２つの前記傾斜駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）は、前記傾斜軸（Ｙ）の周りに旋回可能な第１の固定アーム（Ｂ１）及び前記傾斜軸（Ｙ）の周りに旋回可能な第２の固定アーム（Ｂ２）によって前記車両の前記シャーシに機械的に固定される、請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の車両。

【請求項15】

例えば走行速度、前記シャーシの傾斜、前記第１の固定アーム（Ｂ１）及び前記第２の固定アーム（Ｂ２）に作用する力など、パラメータをそれぞれ検出及び／または測定する複数のセンサ及び／または測定手段を備え、
前記センサ及び／または前記測定手段は、前記制御ユニットに接続され、それぞれの検出及び／または測定の結果を前記制御ユニットと通信するように構成される、請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の車両。

【請求項16】

２つの前記傾斜駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）は、前記車両の後ろまたは前に配置される、請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の車両。

【請求項17】

前記第１の駆動輪（Ｒ１）は、また前記車両に対して長手方向の第１の傾斜軸（Ｘ）に対して旋回可能であり、
前記第２の駆動輪（Ｒ２）は、前記車両に対して長手方向の第２の傾斜軸（Ｘ）に対して旋回可能である、請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の車両。

【請求項18】

前記傾斜駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）のそれぞれは、それぞれの前記駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）にブレーキトルクを加えるように構成されたそれぞれのブレーキ装置（３１，３２）と関連付けられる、請求項１乃至１７のいずれか１項に記載の車両。

【請求項19】

（ａ）請求項１４乃至１８のいずれか１項に記載の自動車車両（１００）を提供するステップと、
（ｂ）反対の方向及び／または異なる値を有するそれぞれの回転トルクを、それぞれのトランスミッションを通してそれぞれの電気モータ（１２，１３）によって２つの前記駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）に分け与えるステップ及び／またはそれぞれのブレーキ（３１，３２）によってブレーキトルクを前記駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）の少なくとも１つに分け与えるステップと同時に、前記車両の横方向のそれぞれの回転軸（Ｙ）の周りに、少なくとも１つの前記駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）と関連する固定アーム（Ｂ１，Ｂ２）の回転を引き起こすように、それぞれのトランスミッションを通ってそれぞれの電気モータ（１２，１３）によって駆動トルクを少なくとも１つの前記駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）に加えるステップと、
を含む、傾斜車両の傾斜及び姿勢を調節する方法。

【請求項20】

前記ステップ（ｂ）は、それぞれ電気モータ（１２，１３）によって駆動される、関連駆動ベルト（１８，１９，２２，２３）によって、駆動トルクを少なくとも１つの前記駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）に加えることによって実行される、請求項１９に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、傾斜した車輪を備える車両の分野に関する。特に、本発明は、特に同じ横方向の軸に配置された少なくとも２つの傾斜した車輪を備えるモータサイクルの分野に関する。詳細に、本発明は、車両、特に前述のタイプのモータサイクルの傾斜性能を改善するのに適切な装置及び／またはシステム、並びに方法に関する。またさらに詳細に、本発明は、前述の電気またはハイブリッド駆動車両の分野に関し、及び車両及び／または前述のタイプのモータサイクルの姿勢の自動制御管理及び／または制御のための装置及び／またはシステム及び方法に関する。最後に、本発明は、前述のタイプの装置またはシステムを備える少なくとも２つの傾斜した車輪を備える、車両、特に電気駆動モータサイクルに関する。

【背景技術】

【0002】

傾斜車輪車両は、最先端技術で知られ、ここからユーザによって広く拡散され、理解され、ここで定義「傾斜した車輪車両」は、例えば少なくとも２つの傾斜した前輪及び１つの（一般的に）傾斜しない後輪を備えるモータサイクルなど、少なくとも一対の傾斜した車輪を備える、車両、特にモータサイクル、スクータ、クアッドなどを意味し、２つの揺れる後輪を備える車両も、同様に少なくとも一対の傾斜した車輪を備える四輪車両も定義内に含まれる。

【0003】

上記の傾斜した車輪車両の主な特徴は、（少なくとも２つの）傾斜した車輪が、横方向に並んで配置された車輪、一般的に排他的ではないと述べられるが、前輪、のいわゆる傾斜システムの存在によって横向きに傾くことができる。

【0004】

傾斜した車輪車両（以後、簡潔にするために、「傾斜車両」とも呼ばれる）は、一般的に要求及び／または環境に応じて、運転者によって稼働される揺動固定装置を備える。

【0005】

特に、装置及び／またはシステムは、傾斜ブロック（または揺動固定）が、一般的に時速数キロメートルに等しい、車両の仕様によって（及び従って製造者によって）確立されたしきい値以下の速度で、スイッチによって、運転者によって稼働され、揺動または傾斜固定は、運転者が始めにアクセルを開いたときに自動的に動作を停止する。

【0006】

前に簡単に概説された従来技術に従う傾斜ブロック装置及び／またはシステムは、例えば実施の容易性や実質的に含まれるコストなど、異なる観点から理解できるが、しかしながら、本発明がそれぞれ解決し克服する目的がある問題及び／または欠点がないわけではない。

【0007】

第１の問題または不利益は、車両が、ブロックが許容される速度しきい値内にある及び傾斜システムがブロックされるとき、すなわち、車両がまだ動いているが傾斜がブロックされるとき、車両は、解放速度に到達するまで（自動固定装置の場合において）または通常操作レバーのボタンによって揺動固定の手動開放まで（ブロックの手動挿入または動作を停止する装置の場合において）傾斜固定状態のままであり、垂直面に対して車両の横方向の（それぞれ右または左に）不安定を引き起こすようにまたマンホールまたはいずれにせよ高さの違いなど、穴または凸凹に当たる（残念ながらそのような状況は頻繁にあり、凸凹道路面に由来する）可能性がある。これらの場合において、再始動、したがって揺動が解除されると、運転者は、車両が、漸進的に速度が増す「回復」段階の間完全に垂直でなく、横に倒れる傾向にあるので、深刻に難しい問題に直面する実際の効果的なリスクがあり、不安定を打ち消すために、運転者が他の車両と衝突の現実のリスクがある、またはいずれにせよ隣接する車道または車線に跳ぶリスクのある軌道の変化を不可避的に含む操縦でハンドルに介入することを余儀なくされる。

【0008】

さらに、一般的な用語で、さらなる不利益は、（ピットまたはマンホールカバー）凸凹のイベントにおいて、固定された傾斜システムを有する車両が障害物に直面することは、また車両の横転を引き起こし、車両、運転者、その他の乗員、及び近くにいる人または物に横転をもたらす。車両は、また特に上に概説された不利益によって不利にされた、電気及び／またはハイブリッドけん引自動車車両及び／またはモータサイクルとしても知られる、特に電気またはハイブリッドけん引モータサイクルも知られている。

【発明の概要】

【0009】

本発明の範囲は、したがって上記概説された従来技術に従って傾斜をブロックする装置及び／またはシステムに関連する問題及び／または不利益を効果的に及び信頼性を持って克服することができる解決法を提供することである。

【0010】

本発明のさらなる範囲は、サスペンションの動作の積極的な制御及び管理ができ、そのため低速走行時及び一時的停止時に傾斜した車両の垂直性の維持を保証する装置、システムまたは方法を提供することである。

【0011】

特に、運転者がバランスを維持するために地面に足を着ける必要なく、特に「クアッドモード」（続く記載を参照）において地形及び路面の状態に関係なく、好ましくは自動的に実質的に垂直位置に車両を維持することは、本発明の範囲にある。

【0012】

本発明に従って、サスペンションの動作を制御することによって、通常のドライブ条件において、したがって低速から高速で車両の傾斜（ｔｉｌｔｉｎｇ）角度（傾斜（ｉｎｃｌｉｎａｔｉｏｎ））を調節することもでき、この方法で、安定性を制御及び保証し、したがって、危険な横滑りを避ける。

【0013】

特に、本発明のさらなる範囲は、
－ユーザが、通常地面に足を設置する、すなわち、一般的に、減速駆動時及び一時的な駐車時（赤信号、停止など）、「クワッドモード」として定義される使用条件において３またはそれ以上の車輪の車両が垂直性を（好ましくは自動的に）維持することを保証する、
－不慮の走行及び／または使用者のパラメータに従って、理想的な傾斜角度を実行することによって上記車両の傾斜を実行及び制御する、ことができる装置及び／またはシステム及び／または方法を提供することである。

【0014】

広範な車両で、実質的にその改良をする必要なく実施され、及び簡単な及び早い操作によって、したがって低コストで実行可能及び設置可能である、前述のタイプの装置を提供することも、本発明の範囲内に含まれる。

【0015】

本発明は、少なくとも電気またはハイブリッドけん引モータサイクルにおいて、上記概説された目的が、特にそれらが傾斜タイプであるならば、積極的な方法で及び不慮の状態に従って、駆動輪に動作の伝達ができるのに適したシステムを提供することによって効果的に達成される、一般的な考察に由来する。

【0016】

実際に、本発明のさらなる態様に従って、横方向の車両の不安定の場合において、例えば、車両の矯正または再配置が、例えば車両の傾斜、瞬間的な速度など、特にまた不慮の状態に依存して互いに反対の方向に向けられたトラクショントルクのパラメータに従って、２つの駆動輪に異なるトラクショントルクを分け与えることによって素早く信頼性を有して得られる。

【0017】

本発明のさらなる態様は、車両またはモータサイクルの再配置の観点で、さらに満足した結果でさえ、前に概説される（及び以下に詳細に記載される）ように、油圧サスペンションシステムに接続された電動油圧ポンプが、車両に設置された装置（速度センサ、慣性プラットフォーム、エンジン回転数など）の信号を処理するソフトウェアによって動作され、その関数として、他よりむしろ一方向へ、またはシリンダから他のシリンダへまたはその逆に、サスペンションの内側に含まれる流体を供給し、また１またはそれ以上の電磁弁の寄与を利用し、この方法で、停止及び低速及び／またはカーブの間の車両の傾斜角度の制御時に、車両によって保持される垂直性を保証し、車両の安定性を明確に改善する、出願人の名において特許出願１０２０１９０００００１２４７に記載された車両の２つの車輪の傾斜を管理する積極的に液体及び気体を利用するシステムと便利に組み合わせられたトラクション管理システムの使用によって保証される事実に関する。

【0018】

上記考慮に基づいて、従来技術に従うサスペンション固定システムの不利益を克服する及び／または上記されたさらなる範囲を達成するために、本発明は、車両を横切るそれぞれの傾斜軸に対してそれぞれ傾斜する少なくとも第１の駆動輪Ｒ１と第２の駆動輪Ｒ２を備える自動車車両に関し、当該車両は、動力発生のための動力源と、当該第１の傾斜駆動輪Ｒ１と第２の傾斜駆動輪Ｒ２への動力伝達のためのトランスミッションを備え、当該動力源は、分離して独立な第１の電気モータ１２と第２の電気モータ１３を備え、当該トランスミッションは、動力をそれぞれ独立に当該第１の電気モータ１２から当該第１の傾斜駆動輪Ｒ１に、及び当該第２の電気モータ１３から当該第２の傾斜駆動輪Ｒ２に伝えるように構成された２つの部分を備え、当該車両は、１またはそれ以上のパラメータを受信し、処理する及び当該１またはそれ以上のパラメータの関数として、当該第１の電気モータ１２と当該第２の電気モータ１３を制御するように構成された電子制御ユニットを備え、それにより、当該１またはそれ以上のパラメータの関数として制御ユニットによる当該第１の電気モータ１２及び／または第２の電気モータ１３の制御は、当該第１の電気モータ１２及び／または第２の電気モータ１３からそれぞれ当該第１の傾斜駆動輪Ｒ１及び／または当該第２の傾斜駆動輪Ｒ２への動力の独立な伝達をもたらす。

【0019】

そのようなパラメータは、自動的に制御ユニットによって取得され、伝達され（例えば、以下によく理解されるように、例えば駆動速度、シャーシの傾斜など、パラメータを検出及び／または測定するセンサまたは検出装置によって）、その結果、姿勢調節は、制御ユニットのマッピング及びこれらのパラメータがそのような制御ユニットによって処理されるアルゴリズムに依存して自動的である。代わりにまたは組み合わせて、これらのパラメータは、ユーザによって望まれた方法で車両の姿勢を調節することを制御ユニットに強制するための運転者による自発的な行動を示し、これは、例えばパラメータがユーザによって動作される制御装置（例えばボタンを押す、つまみを回すなどによって切り替えられるスイッチ）の活性または非活性の状態を示す場合であり、その場合、関係のあるパラメータは、制御装置からの電気信号の出力であるか（制御装置が例えばオン－オフスイッチである）、または制御装置の活性化の度合い（制御装置のユーザによって働く圧力、つまみへのユーザによって与えられた角度変位など）であり、その値は、場合によっては、時間の関数としても専用のセンサによって便利に検出される（その結果、例えば、車両の応答は、ユーザが行動を実行する速度を上がると比例して強くなる）。

【0020】

１つの実施形態に従って、少なくとも当該第１の電気モータ１２は、発生され、当該第１の傾斜駆動輪Ｒ１に伝達される動力が、それぞれ進行方向及び進行方向の反対に当該第１の傾斜駆動輪Ｒ１の回転をもたらすように、２つの反対の回転方向に回転するように構成される。

【0021】

１つの実施形態に従って、当該第２のモータ１３は、また発生され、当該第２の傾斜駆動輪Ｒ２に伝達される動力が、それぞれ進行方向及び進行方向の反対に当該第２の傾斜駆動輪Ｒ２の回転をもたらすように、２つの反対の回転方向に回転するように構成される。

【0022】

１つの実施形態に従って、当該第１の電気モータ１２または当該第１の電気モータ１２及び第２の電気モータ１３の両方のそれぞれは、強制減速を電気エネルギの発生に変換するように構成され、当該第１の電気モータ１２または当該第１の電気モータ１２及び第２の電気モータ１３の両方のそれぞれの減速は、当該１またはそれ以上のパラメータに従って、当該制御ユニットによって制御される。

【0023】

１つの実施形態に従って、当該第１の電気モータ１２及び第２の電気モータ１３は、それぞれ第１の回転シャフト１４及び第２の回転シャフト１５を備え、当該第１の回転シャフト１４及び第２の回転シャフト１５は、当該第１の傾斜駆動輪Ｒ１と第２の傾斜駆動輪Ｒ２の当該横方向の回転軸と平行に配置される。

【0024】

１つの実施形態に従って、当該トランスミッションの当該第１の部分と第２の部分は、それぞれ当該第１の回転シャフト１４と堅く固定された第１のプーリ１６と、第２の回転シャフト１５に堅く固定された第２のプーリ１７と、それぞれ当該第１のプーリ１６及び第２のプーリ１７によって回転して駆動されるそれぞれ第１のトランスミッションベルト１８と第２のトランスミッションベルト１９を備える。

【0025】

１つの実施形態に従って、当該第１のトランスミッションベルト１８と第２のトランスミッションベルト１９は、それぞれ当該第１のプーリ１６及び第２のプーリ１７と第３のプーリ２０及び第４のプーリ２１の間に延在する。

【0026】

１つの実施形態に従って、当該第３のプーリ２０及び第４のプーリ２１は、それぞれ当該第１の傾斜駆動輪Ｒ１と当該第２の傾斜駆動輪Ｒ２に堅く結合される。

【0027】

１つの実施形態に従って、当該第１の回転シャフト１４と第２の回転シャフト１５は、当該第１の傾斜駆動輪Ｒ１及び第２の傾斜駆動輪Ｒ２の当該横方向の回転軸と平行な同じ軸に沿って配置される。

【0028】

１つの実施形態に従って、当該第３の中間プーリ２０及び第４の中間プーリ２１は、アイドルである、すなわちベルトまたはトランスミッション要素によって回転して駆動され、それにより、当該第３のプーリ２０と第４のプーリ２１のそれぞれの当該ベルトまたは要素トランスミッションの係合を仮に取り外すことによって、プーリ２０及び２１のそれぞれは、２つの反対の回転方向に自由に回転する。

【0029】

１つの実施形態に従って、当該トランスミッションの当該第１の部分及び第２の部分は、それぞれ当該第３のプーリ２０及び第４のプーリ２１によって回転して駆動される第３のトランスミッションベルト２２及び第４のトランスミッションベルト２３を備える。

【0030】

１つの実施形態に従って、当該トランスミッションの当該第１の部分と第２の部分は、それぞれ当該第３のトランスミッションベルト２２と当該第４のベルトトランスミッションベルト２３によって回転して駆動され、それぞれ当該第１の傾斜駆動輪Ｒ１と当該第２の傾斜駆動輪（Ｒ２）と堅く結合される第５のプーリ２４と第６のプーリ２５を備える。

【0031】

１つの実施形態に従って、２つの当該傾斜駆動輪Ｒ１，Ｒ２は、それぞれ第１の振動固定アームＢ１及び第２の振動固定アームＢ２によって当該車両のシャーシに機械的に固定される。

【0032】

１つの実施形態に従って、当該車両は、例えば走行速度、当該シャーシの傾斜、当該第１の固定アームＢ１及び第２の固定アームＢ２に作用する力など、パラメータをそれぞれ検出及び／または測定する複数のセンサ及び／または測定手段を備え、当該センサ及び／または測定手段は、当該制御ユニットに接続され、それぞれの検出及び／または測定の結果を当該制御ユニットと通信するように構成される。

【0033】

１つの実施形態に従って、当該車両は、三輪車であり、２つの当該傾斜駆動輪Ｒ１，Ｒ２は、当該車両の第３の車輪に対して後方に配置された共通軸に沿って配置される。

【0034】

上記のように、本発明に従うシステムは、第１の振動固定アーム及び第２の振動固定アームによって当該車両のシャーシに機械的に固定された車両の２つの車輪の傾斜を制御する積極的に液体と気体を利用するシステムと組み合わせて用いられるように構成されることが好ましく、システムは、それぞれ当該フレームと当該第１の振動固定アームと当該第２の振動固定アームの間に介在するように構成された少なくとも第１のシリンダ及び第２のシリンダを備え、当該第１及び第２のシリンダは、それぞれ両方とも容積が可変で、それぞれ当該第１のシリンダに収納される第１の並進ピストンと、当該第２のシリンダに収納される第２の並進ピストンによって定義される第１のチャンバと第２のチャンバを備え、当該第１のチャンバ及び第２のチャンバは、非圧縮性液体を含み、当該第１のチャンバから当該第２のチャンバへの当該非圧縮性液体の移動は、当該第２のチャンバの容積の増加をもたらす一方で、当該第２のチャンバから当該第１のチャンバへの当該非圧縮性液体の移動は、当該第１のチャンバの容積の増加をもたらし、当該システムは、当該第１のチャンバと当該第２のチャンバを流体連通に置く第１の接続手段を備え、そのため当該非圧縮性液体は、当該第１のチャンバから当該第２のチャンバに及び当該第２のチャンバから当該第１のチャンバに交互に移動し、当該システムは、当該第１の接続手段と流体接続する電動ポンプを備え、当該システムは、さらに当該電動ポンプの電気制御のための制御ユニットを備え、当該ユニットは、１またはそれ以上のパラメータを受信し、処理し、当該１またはそれ以上のパラメータの関数として当該電動ポンプを電気的に制御するのに適し、そのため当該１またはそれ以上のパラメータの関数として当該電動ポンプの電気動作は、当該１またはそれ以上のパラメータに従って、当該第１のチャンバから当該第２のチャンバへまたは当該第２のチャンバから当該第１のチャンバへ、当該電動ポンプによって当該非圧縮性液体の移動をもたらす。

【0035】

１つの実施形態に従って、当該システムは、当該第１の接続手段及び当該電動ポンプと流体接続する電磁弁を備え、当該電磁弁は、当該制御ユニットによって電気的に制御され、当該第１のチャンバと第２のチャンバの間の当該非圧縮性液体の移動を防ぐ閉位置と、当該第１のチャンバと第２にチャンバの間の流体の移動が可能な１またはそれ以上の開位置の間を切り替え可能である。

【0036】

１つの実施形態に従って、当該システムは、当該第１のチャンバ及び第２のチャンバが流体連通に置かれる第２の接続手段を備える。

【0037】

１つの実施形態に従って、当該システムは、当該三方弁に接続された回路流体タンクを備える。

【0038】

１つの実施形態に従って、当該システムは、当該第２の接続手段に沿って配置され、電気的に制御された遮断手段を備え、当該遮断手段は、当該第１のチャンバと第２のチャンバが当該第２の接続手段によって流体連通に置かれない閉位置と、当該第１のチャンバと第２のチャンバが当該第２の接続手段によって流体連通に置かれる１またはそれ以上の開位置の間を切り替え可能である。

【0039】

１つの実施形態に従って、当該システムは、当該第２の接続手段と流体連通する蓄積手段を備え、当該第１のチャンバから当該第２のチャンバへ及び当該第２のチャンバから当該第１のチャンバへの当該非圧縮性液体の移動が当該蓄積手段の当該非圧縮性液体の少なくとも一部の蓄積をもたらす。

【0040】

１つの実施形態に従って、当該遮断手段は、当該第２の接続手段と当該第１の蓄積手段の間に介在し、当該遮断手段は、当該第１のチャンバと第２のチャンバが流体連通に置かれず、当該第１の蓄積手段が当該第２の接続手段と流体連通に置かれない第１の位置と、当該第１のチャンバと第２にチャンバが当該第２の接続手段によって流体連通に置かれ、当該第１の蓄積手段が当該第２の接続手段と流体連通に置かれない第２の位置と、当該第１のチャンバと第２のチャンバが当該第２の接続手段によって流体連通に置かれ、当該第１の蓄積手段が当該第２の接続手段と流体連通に置かれる第３の位置の間を切り替え可能な三方弁を備える。

【0041】

１つの実施形態に従って、当該遮断手段は、当該第２の接続手段と当該第１の蓄積手段の間に介在し、当該遮断手段は、直列に配置され、相互に当該第１のチャンバと第２のチャンバが流体連通に置かれず、当該第１の蓄積手段が当該第２の接続手段と流体連通に置かれない第１の形態と、当該第１のチャンバと第２のチャンバが当該第２の接続手段によって流体連通に置かれ、当該第１の蓄積手段が当該第２の接続手段と流体連通に置かれない第２の形態と、当該第１のチャンバと第２のチャンバが当該第２の接続手段によって流体連通に置かれ、当該第１の蓄積手段が当該第２の接続手段と流体連通に置かれる第３の形態と、を切り替え可能な３つのオンオフバルブを備える。

【0042】

１つの実施形態に従って、当該第１の蓄積手段は、第３のシリンダに収納される第３の並進可能なピストンによって制限される容積が可変である第３のチャンバによって定義され、当該第３のシリンダは、圧縮性ガスを含み、当該第３のチャンバに対して配置された容積が可変な第４のチャンバを備え、当該第３のチャンバの当該非圧縮性液体の蓄積は、当該第３のチャンバの拡張と当該第４のチャンバの当該ガスの圧縮をもたらし、結果として当該第４のチャンバの容積が減少する。

【0043】

１つの実施形態に従って、当該システムは、当該第１の接続手段と流体連通する当該第２の蓄積手段を備え、当該第１のチャンバから当該第２のチャンバへ及び当該第２のチャンバから当該第１のチャンバへ当該非圧縮性液体の移動が第２の蓄積手段の当該非圧縮性液体の少なくとも一部の蓄積をもたらす。

【0044】

１つの実施形態に従って、当該第２の蓄積手段は、両方とも容積が可変であり、それぞれ第４のシリンダに収納される第４の並進可能なピストン及び第５のシリンダに収納される第５の並進可能なピストンによって定義される第５のチャンバと第６のチャンバによって定義され、当該第４のシリンダと第５のシリンダは、両方とも容積が可変で圧縮性ガスを含むそれぞれ第７のチャンバと第８のチャンバを備え、当該第７のチャンバと第８のチャンバは、それぞれ当該第５のチャンバ及び第６のチャンバに対して配置され、当該第５のチャンバと第６のチャンバの当該非圧縮性液体の蓄積は、それぞれ当該第５のチャンバと第６のチャンバの拡張と、当該第７のチャンバと第８のチャンバの当該ガスの圧縮をもたらし、その結果、それぞれ当該第７のチャンバと第８のチャンバの容積が減少する。

【0045】

本発明は、そのため、第１の振動固定アーム及び第２の振動固定アームによって当該車両のフレームに機械的に固定される少なくとも２つの傾斜車輪を備える車両に特に有利であり、当該車両は、上記概説された実施形態の１つに従って姿勢の電気制御システム、好ましくは２つの当該傾斜車輪の傾斜を制御する積極的に液体と気体を利用するシステムを備える。

【0046】

１つの実施形態に従って、当該車両は、例えば走行速度、当該シャーシの傾斜、当該第１のアーム固定及び第２の固定アームに作用する応力など、それぞれパラメータを検出する及び／または測定する複数のセンサ及び／または測定手段を備え、当該センサ及び／または測定手段は、当該制御ユニットに接続され、それぞれの検出及び／または測定の結果を当該制御ユニットに通信するように構成される。

【0047】

１つの実施形態に従って、当該車両は、共通の横軸に沿って配置された２つの傾斜した前輪を備える三輪車である。

【0048】

１つの実施形態に従って、当該車両は、共通の横軸に沿って配置された２つの傾斜した後輪を備える三輪車である。

【0049】

１つの実施形態に従って、当該車両は、共通の横軸に沿って配置された２つの傾斜した前及び／または後輪を備える四輪車である。

【0050】

本発明のさらなる可能な実施形態は、特許請求の範囲によって定義される。

【0051】

以下、本発明は、図に示された実施形態の次の詳細な説明によって明確になるであろう。しかしながら、本発明は、以下に記載され、図に示された実施形態に限定されない。それどころか、当業者にとって明白である以下に記載され図に示された実施形態の全てのそれらの変形は、本発明の範囲内にある。
図において。

【図面の簡単な説明】

【0052】

【図1】本発明のそれぞれの実施形態に従う装置またはシステムを備える車両の概略斜視図を示す。

【図2】本発明のそれぞれの実施形態に従う装置またはシステムを備える車両の概略斜視図を示す。

【図3】本発明のそれぞれの実施形態に従う装置またはシステムを備える車両の概略斜視図を示す。

【図4】本発明のそれぞれの実施形態に従う装置またはシステムを備える車両の概略斜視図を示す。

【図5】固定アームが横方向の回転軸Ｙの周りに振動（例えば時計回り）を与えられる動作モードの順序の２つの車両形態の２つの側面図を示す。

【図6】固定アームが横方向の回転軸Ｙの周りに振動（例えば時計回り）を与えられる動作モードの順序の２つの車両形態の２つの側面図を示す。

【発明を実施するための形態】

【0053】

本発明は、傾斜駆動輪を備える電動傾斜モータサイクルの姿勢の管理及び／または制御のために用いられるとき、特に有利な用途であり、これは、本発明が前述のタイプの傾斜モータサイクルを特に参照して以下に記載されるためであり、本発明は、出願人の名の下に欧州特許第２０４６５８９号及び／または出願人の名の下に特許出願１０２０１９０００００１２４７に記載されるように、例えばＨＴＳタイプのサスペンションなど３またはそれ以上の車輪車両の揺動を制御する液体と気体を利用するサスペンションと適切に連動する。

【0054】

特に、本発明は、自動車タイプの閉じた車体で設計された傾斜車両で実行され、運転の快適性と安全性を向上する。

【0055】

図において、車両１００の横方向に並んで配置され、第１の振動固定アームＢ１及び第２の振動固定アームＢ２によってそれぞれ機械的に支持される車両１００の２つの駆動輪Ｒ１及びＲ２が観察され、２つのアームＢ１及びＢ２のそれぞれは、その端部において、それぞれ回転ハブＭ１及びＭ２に回転可能に固定され、２つのアームＢ１及びＢ２は、そのため図１及び２の二重矢印によって示される２つの反対の回転方向にそれぞれハブＭ１及びＭ２上で回転可能である。

【0056】

２つのアームＢ１及びＢ２のそれぞれは、またそれぞれ第１のシリンダＣ１及び第２のシリンダＣ２のための結合を定義するように便利にフォーク形状にされ、両方のシリンダＣ１及びＣ２は、サスペンションシステムの一部であり、したがって、車両１００のシャーシ（詳細に図示せず）とそれぞれ当該第１の振動固定アームＢ１及び当該第２の振動固定アームＢ２の間に介在し、当該シリンダ第１Ｃ１及び第２Ｃ２は、それぞれ第１のシリンダＣ１に収納された第１の並進可能なピストン及び第２のシリンダＣ２に収納された第２の並進可能なピストンによって区切られる両方とも容積が可変な第１のチャンバ及び第２のチャンバを備え（実質的に知られている方法に従い、そのため簡潔のために詳細に記載されない）、当該第１のチャンバ及び第２のチャンバは、例えば油圧オイルなど、非圧縮性液体を含む。

【0057】

示されるように、車両１００は、第１の電気モータ１２及び第２の電気モータ１３からなる動力源と、第１の１２及び第２の１３モータからそれぞれ車輪Ｒ１及びＲ２に動力の伝達のためのトランスミッションシステムを備える。

【0058】

モータ１２及び１３は、便利にバッテリＢによって電力を与えられ、１つの実施形態に従って、それらは、エネルギ回復タイプである、すなわち例えばブレーキ及び／または減速の間、発電することができる。

【0059】

バッテリＢは、またソケット接続（完全電気車両の場合において）及びハイブリッド車両の場合において燃焼機関によって駆動される発電機の両方によって再充電可能である。

【0060】

上記されたように、本発明の特殊性は、電気モータ１２及び１３が完全に互いに独立である事実によって示される一方（続く記載参照）、本発明の第２の特殊性は、トランスミッションが第１のモータ１２及び第２のモータ１３から等しく独立に駆動輪Ｒ１及びＲ２に動力を伝達することができるように構成される事実によって示される。

【0061】

本発明の文脈において、表現「独立なモータ」は、第１のモータ１２及び第２のモータ１３が稼働され、動作を停止され、加速され、減速され、したがって、互いに完全に独立に２つの反対の回転方向（二重矢印によって示されるように）にそれぞれ回転に置かれることを意味する意図があり、例えば、モータ１２は、回転方向に回転する一方で、モータ１３は、同時に停止したまままたは反対の回転方向に回転することができる。当該第１のモータ１２及び第２のモータ１３の独立な使用の異なる組み合わせは、本質的に明確で、したがって詳細な記載は簡潔のために省略する。

【0062】

１つの実施形態に従って、当該第１のモータ１２及び第２のモータ１３は、それぞれ回転シャフト１４及び第２の回転シャフト１５を備え、当該第１の回転シャフト１４及び第２の回転シャフト１５上にそれぞれ第１のプーリ１６及び第２のプーリ１７が堅く結合され、当該第１の回転シャフト１４及び第２の回転シャフト１５、当該第１のモータ１２及び第２のモータ１３はそれぞれ上述のように要求及び／または環境に応じて回転速度を可変に２つの反対の回転方向にそれぞれ当該第１の回転シャフト１４及び第２の回転シャフト１５（したがって当該第１のプーリ１６及び第２のプーリ１７）を回転するように構成される。

【0063】

図２に示される実施形態に従って、２つのモータ１２及び１３は、それぞれその回転シャフト１４及び１５に平行に並んで配置され、トランスミッションシステムは、第１のプーリ１６と車輪Ｒ１に堅く固定されたプーリ２０を係合する第１のトランスミッションベルト１８を備える（したがってベルト１８は、プーリ１６とプーリ２０の間に延在する）。同じ方法で、トランスミッションベルト１９は、第２のプーリ１７（モータ１３によって図２の図に覆われる）と車輪Ｒ２に堅く固定されたプーリ２１を係合する（したがってベルト１９は、プーリ１７とプーリ２１の間に延在する）。

【0064】

したがって、反時計及び時計回転方向（図に対して）に当該第１の回転シャフト１４及び第２の回転シャフト１５の回転は、それぞれ進行方向及び進行方向と反対の方向へのそれぞれの車輪Ｒ１及びＲ２の回転をもたらすことは上記から明確である。特に上記方法に従って２つのエンジン１２及び１３の管理に由来するが、特に、ＡＢＳ装置を備えるならば、ブレーキシステムと組み合わせて、車両の応答が観察されることができる。

【0065】

実際に、左に不安定にされ、左と右の両方の車輪のブレーキ（場合によっては、存在するならばＡＢＳシステムによって定義された異なる値でブロックされるまたはブレーキする）を備える車両を想像すると、進行方向の左車輪に分け与えられたトラクションは、左から右への車両のトルクを発生し、また右車輪に分け与えられた進行方向反対のトラクションは、左から右への車両のトルクを発生し、２つのトルクの結果は、車両の再配置を引き起こす。

【0066】

図３及び４に示される実施形態は、当該第１のモータ１２及び第２のモータ１３が、それぞれ第１の回転シャフト及び第２の回転シャフトが平行な軸に沿って配置され、車両１００に対して横切るが、高さ及び／または深さに沿って違いにオフセットするように配置される点で、図１及び２と異なる。この場合において、２つのプーリ２０及び２１は、アイドルであり、それぞれプーリ１４と車輪Ｒ１及びプーリ１５と車輪Ｒ２の間の中間位置にあり、それぞれベルト２２及びベルト２３を回転して駆動し、ベルト１８及び１９は、それぞれプーリ２０に固定されたプーリ２０ａと車輪Ｒ１に堅く固定されたプーリ２４の間、プーリ２１に堅く固定されたプーリ２１ａと車輪Ｒ２に堅く固定されたプーリ２５の間に延在する。

【0067】

上記のように、本発明に従って、２つの電気モータ１２及び１３は、電気制御ユニット（図示せず）によって管理され、その結果それぞれの回転シャフト１４及び１５は、上記概説された方法に従って独立に回転する。この目的のために、当該制御ユニットは、１またはそれ以上のパラメータを受信し、処理し、当該１またはそれ以上のパラメータに従って当該第１のモータ１２と第２のモータ１３を電気的に制御するように構成され、それにより、当該１またはそれ以上のパラメータに従う当該第１のモータ１２及び第２のモータ１３の電気制御は、当該第１のモータ１２及び第２のモータ１３からそれぞれ当該第１の車輪Ｒ１と第２の車輪Ｒ２に動力の伝達をもたらし、したがって、場合によっては異なる回転速度及び場合によっては異なる回転方向で、独立な方法で、当該第１の車輪Ｒ１と第２の車輪Ｒ２の回転をもたらす。

【0068】

非限定の例として、車両速度、傾斜、エンジン回転数などは、制御ユニットによって処理されるパラメータの中にあり、当該パラメータは、車両に配置されたセンサ（図示せず）によって制御ユニットに検出され通信される。代わりにまたは組み合わせて、制御ユニットによって処理されるパラメータは、制御装置の起動及び／または変調を示す信号を含み、その関数として、制御ユニットは、２つの電気モータ１２，１３の１つによってトルクを調節する。

【0069】

さらに、好ましい実施形態に従って、傾斜駆動輪Ｒ１，Ｒ２のそれぞれは、それぞれブレーキ装置３１，３２（例えば当業者によってよく知られる従来のディスクまたはドラムブレーキ）と関連し、それぞれＲ１，Ｒ２駆動輪にブレーキトルクを適用する。

【0070】

以下、本発明に従う姿勢制御システムの可能な使用モードの記載が与えられる。

【0071】

例えば車両１００が静止または減速したとき、例えば左に、すなわち運転者の反時計に横方向に不安定になった状況を仮定すると、その場合において、右駆動輪Ｒ２に分け与えられる進行方向の回転トルクと組み合わせる左駆動輪Ｒ１に分け与えられる進行方向と反対の回転トルク（そのような回転トルクの値は、要求及び／または環境に応じて調節され、例えば車輪Ｒ１のトルクは、不安定に比例した値を有し、Ｒ２車輪のトルクは、不安定に反比例した値を有する）は、制御ユニットによって管理された時計回りに生じるトルク（再び運転者を参照して）を発生し、したがって車両の矯正を発生する。

【0072】

同じ操作は、特に乏しいグリップの条件で、駆動トルクの供給を支持するために、特にＡＢＳシステムを備えるならば、ブレーキシステムも用いることによって、したがって、例えばブレーキホイールに作用する回転と反対の方向にトルクを増すことによって、上記のように、さらに効果的になされる。

【0073】

同様に、減速の間、エンジンブレーキが用いられ、エネルギ回復（回生ブレーキ）によって決定され、安定性制御効果を得るためまたは車両の垂直性を維持するために、駆動輪の間に適切に管理され分配される。

【0074】

実際に、例えば車輪Ｒ１のブレーキを遮断することによって、及び同じ車輪Ｒ１に駆動トルクを供給することによって、提供されたトルクは、それぞれのアームＢ１の回転をもたらし、そのため車両を元の位置に持ってくることができる推力またはトラクションをもたらす。

【0075】

したがって、本発明の１つの態様によると、反対方向及び／または異なる値を有するそれぞれの回転トルクを（それぞれのトランスミッションを通るそれぞれの電気モータ１２，１３によって）２つの傾斜駆動輪Ｒ１，Ｒ２に加える及び／またはそれぞれのブレーキ３１，３２によってブレーキトルクを駆動輪Ｒ１，Ｒ２の少なくとも１つに加え、同時に、車両を横切るそれぞれの回転軸Ｙの周りにそのような少なくとも１つの駆動輪Ｒ１，Ｒ２と関連する固定アームＢ１，Ｂ２の回転を引き起こすように、（それぞれのトランスミッションを通るそれぞれの電気モータ１２，１３によって）駆動トルクをそのような少なくとも１つの駆動輪Ｒ１，Ｒ２に適用することによって、上記された実施形態の１つに従うように構成された傾斜車両の傾斜及び姿勢に影響を与える方法を実施することができる。

【0076】

１つの実施形態に従って、上記ステップは、それぞれの電気モータ１２，１３によって駆動される関連駆動ベルト１８，１９，２２，２３によって回転トルクを１または両方の駆動輪Ｒ１，Ｒ２に加えることによって実行される。

【0077】

例えば、図５及び６に示されるように、それぞれのブレーキ３１によって第１の駆動輪Ｒ１にブレーキトルクを加えることができる。同時に（図に観察される）時計回り方向に回転のトルクをそのような車輪Ｒ１に適用することは、図６に示される矢印の方向にそれぞれの固定アームＢ１の振動を引き起こし、その結果車両の姿勢１００を修正する。

【0078】

したがって、本発明が、従来技術による不利益を克服する所定の目的を達成できることが、図に示された本発明の実施形態の前の詳細な説明によって示された。

【0079】

特に、本発明によって、解決法は、車両、特にモータサイクルの駆動輪のトラクションの分離管理及び駆動輪の当該分離制御を車両及び／またはモータサイクルの姿勢の効果的な制御に変換することができて利用可能にされる。

【0080】

特に、本発明により、車両は、バランスを維持するために運転者が地面に足を設置する必要なく、特に「クアッドモード」（前の記載参照）で地面及び路面の状態に関係なく、自動的に実質的に垂直位置を維持することができる。

【0081】

本発明に従うシステムによって、２つの駆動輪に２つの電気モータによって分け与えられたトルクを制御することによって、通常の駆動条件、したがって低速から高速の傾斜（ｔｉｌｔｉｎｇ）角度（傾斜（ｉｎｃｌｉｃａｔｉｏｎ））を調節することができ、この方法で、安定性を制御し保証し、したがって、危険な横滑りを避ける。

【0082】

特に、本発明によって、装置及び／またはシステムは、
－使用者が通常地面に足を用いる、すなわち一般的に減速時及び一時的な駐車時の運転時である（赤信号、停止など）「クアッドモード」として定義される使用の状態の３またはそれ以上の車輪の車両の垂直性の自動的な維持を保証する。
－走行及び／または使用の不慮のパラメータに従って、理想の傾斜角度を実行することによって上記車両の傾斜を実行及び制御する、ことができるものが利用可能にされる。

【0083】

さらに、本発明に従う装置またはシステムは、車両の広い範囲で、及びその実質的な改良の必要なく実行され、並びに簡単で早い操作、したがって低コストで、設置可能である。

【0084】

本発明は、図に示された実施形態の詳細な記載によって上記に明確にされるが、本発明は、上記され図に示された実施形態に制限されない。それどころか、全てのそれらの変更及び／または上記された及び図に示され、当業者に明らかに及び即座に明白になるであろう実施形態の構造バリエーションは、本発明の範囲内に含まれる。

【0085】

例えば、本発明に従って、前に記載されたプーリは、歯付きピニオンまたは歯付きリングによって置換され、この場合においてトランスミッションベルトは、それぞれのトランスミッションチェーンによって置換される。

【0086】

さらに、当該第１の駆動輪Ｒ１及び第２の駆動輪Ｒ２は、それぞれ車両に対して長手方向のそれ自体の傾斜軸Ｘに対して傾斜（ｔｉｌｔｉｎｇ）できる（したがって傾斜可能（ｉｎｃｌｉｎａｂｌｅ）。

【0087】

本発明の範囲は、したがって、特許請求の範囲によって定義される。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【手続補正書】

【提出日】2021-01-04

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両を横切る第１の回転軸（Ｙ）に対して傾斜する少なくとも第１の駆動輪（Ｒ１）と前記車両を横切る第２の回転軸（Ｙ）に対して傾斜する少なくとも第２の駆動輪（Ｒ２）を備える自動車車両であって、
前記車両は、動力を発生する動力源と、前記第１の傾斜駆動輪（Ｒ１）と前記第２の傾斜駆動輪（Ｒ２）に動力を伝えるトランスミッションを備え、
前記動力源は、分離して独立な第１の電気モータ（１２）と第２の電気モータ（１３）を備え、
前記トランスミッションは、動力をそれぞれ独立に前記第１の電気モータ（１２）から前記第１の傾斜駆動輪（Ｒ１）に及び前記第２の電気モータ（１３）から前記第２の傾斜駆動輪（Ｒ２）に伝えるように構成された２つの部分を備え、
前記車両は、１またはそれ以上のパラメータを受信し、処理する及び前記１またはそれ以上のパラメータに従って、前記第１の電気モータ（１２）と前記第２の電気モータ（１３）を制御するように構成された電子制御ユニットを備え、それにより、前記１またはそれ以上のパラメータに依存する前記第１の電気モータ（１２）及び／または前記第２の電気モータ（１３）の制御ユニットの動作は、前記第１の電気モータ（１２）及び／または前記第２の電気モータ（１３）からそれぞれ独立に前記第１の傾斜駆動輪（Ｒ１）及び／または前記第２の傾斜駆動輪（Ｒ２）への動力の伝達をもたらし、
２つの前記傾斜駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）は、前記第１の回転軸（Ｙ）の周りを旋回可能な第１の固定アーム（Ｂ１）及び前記第２の回転軸（Ｙ）の周りを旋回可能な第２の固定アーム（Ｂ２）によって前記車両の前記シャーシに機械的に固定され、
前記第１の駆動輪（Ｒ１）は、また前記車両に対する長手方向の第１の傾斜軸（Ｘ）に対して旋回可能であり、
前記第２の駆動輪（Ｒ２）は、また前記車両に対する長手方向の第２の傾斜軸（Ｘ）に対して旋回可能である、自動車車両。

【請求項2】

前記電気制御ユニットは、前記車両の横方向に不安定の状態において、不安定が発生する前記車両の側面に配置された前記駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）にトルクを分け与えるように構成され、
前記トルクは、前記車両がそれ自体を矯正するように、２つの前記駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）の他に分け与えられる進行方向のトルクと組み合わせて、前記駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）の進行の回転方向と反対に分け与えられる、請求項１に記載の車両。

【請求項3】

少なくとも前記第１の電気モータ（１２）は、発生され、前記第１の傾斜駆動輪（Ｒ１）に伝達される動力が、それぞれ進行方向及び進行方向の反対に前記第１の傾斜駆動輪（Ｒ１）の回転をもたらすように、２つの反対の回転方向に回転するように構成される、請求項１または２に記載の車両。

【請求項4】

前記第２のモータ（１３）は、また発生され、前記第２の傾斜駆動輪（Ｒ２）に伝達される動力が、それぞれ進行方向及び進行方向の反対に前記第２の傾斜駆動輪（Ｒ２）の回転をもたらすように、２つの反対の回転方向３０に回転するように構成される、請求項３に記載の車両。

【請求項5】

前記第１の電気モータ（１２）または前記第１の電気モータ（１２）及び前記第２の電気モータ（１３）の両方のそれぞれは、強制減速を電気エネルギの発生に変換するように構成され、前記第１の電気モータ（１２）または前記第１の電気モータ（１２）及び前記第２の電気モータ（１３）の両方のそれぞれの減速は、前記１またはそれ以上のパラメータに従って、前記制御ユニットによって制御される、請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車両。

【請求項6】

前記第１の電気モータ（１２）及び前記第２の電気モータ（１３）は、それぞれ第１の回転シャフト（１４）及び第２の回転シャフト（１５）を備え、
前記第１の回転シャフト（１４）及び前記第２の回転シャフト（１５）は、前記第１の傾斜駆動輪（Ｒ１）と前記第２の傾斜駆動輪（Ｒ２）の前記第１及び第２の回転軸（Ｙ）と平行に配置される、請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両。

【請求項7】

前記トランスミッションの前記第１の部分と前記第２の部分は、それぞれ前記第１の回転シャフト（１４）と堅く結合された第１のプーリ（１６）と、第２の回転シャフト（１５）に堅く結合された第２のプーリ（１７）と、それぞれ前記第１のプーリ（１６）及び前記第２のプーリ（１７）によって回転して駆動されるそれぞれ第１のトランスミッションベルト（１８）と第２のトランスミッションベルト（１９）を備える、請求項６に記載の車両。

【請求項8】

前記第１のトランスミッションベルト（１８）と前記第２のトランスミッションベルト（１９）は、それぞれ前記第１のプーリ（１６）及び前記第２のプーリ（１７）と第３のプーリ（２０）及び第４のプーリ（２１）の間に延在する請求項７に記載の車両。

【請求項9】

前記第３のプーリ（２０）及び前記第４のプーリ（２１）は、それぞれ前記第１の傾斜駆動輪（Ｒ１）と前記第２の傾斜駆動輪（Ｒ２）に堅く結合される、請求項８に記載の車両。

【請求項10】

前記第１の回転シャフト（１４）と前記第２の回転シャフト（１５）は、前記第１の傾斜駆動輪（Ｒ１）及び前記第２の傾斜駆動輪（Ｒ２）の前記第１及び第２の回転軸（Ｙ）と平行な同じ軸に沿って配置される、請求項６乃至８のいずれか１項に記載の車両。

【請求項11】

前記第３のプーリ（２０）及び前記第４のプーリ（２１）は、アイドルである、請求項８に記載の車両。

【請求項12】

前記トランスミッション（１１）の前記第１の部分及び前記第２の部分は、それぞれ前記第１のプーリ（１６）及び前記第２のプーリ（１７）によって回転して駆動される第３のトランスミッションベルト（２２）及び第４のトランスミッションベルト（２３）を備える、請求項１１に記載の車両。

【請求項13】

前記トランスミッションの前記第１の部分と前記第２の部分において、前記第３のプーリ（２０）と前記第４のプーリは、前記第３のトランスミッションベルト（２２）と前記第４のベルトトランスミッション（２３）によって回転して駆動される、請求項１２に記載の車両。

【請求項14】

前記第１のトランスミッションベルト（１８）及び前記第２のトランスミッションベルト（１９）は、それぞれ前記第３のプーリ（２０）と前記第１の駆動輪（Ｒ１）に堅く固定された第５のプーリ（２４）及び前記第４のプーリ（２１）と前記第２の駆動輪（Ｒ２）に堅く固定された第６のプーリ（２５）の間に延在する、請求項１２に記載の車両。

【請求項15】

例えば走行速度、前記シャーシの傾斜、前記第１の固定アーム（Ｂ１）及び前記第２の固定アーム（Ｂ２）に作用する力など、パラメータをそれぞれ検出及び／または測定する複数のセンサ及び／または測定手段を備え、
前記センサ及び／または前記測定手段は、前記制御ユニットに接続され、それぞれの検出及び／または測定の結果を前記制御ユニットと通信するように構成される、請求項１乃至１４のいずれか１項に記載の車両。

【請求項16】

２つの前記傾斜駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）は、前記車両の後ろまたは前に配置される、請求項１乃至１５のいずれか１項に記載の車両。

【請求項17】

前記傾斜駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）のそれぞれは、それぞれの前記駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）にブレーキトルクを加えるように構成されたそれぞれのブレーキ装置（３１，３２）と関連付けられる、請求項１乃至１６のいずれか１項に記載の車両。

【請求項18】

（ａ）請求項１乃至１７のいずれか１項に記載の自動車車両（１００）を提供するステップと、
（ｂ）反対の方向及び／または異なる値を有するそれぞれの回転トルクを、それぞれのトランスミッションを通してそれぞれの電気モータ（１２，１３）によって２つの前記駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）に分け与えるステップ及び／またはそれぞれのブレーキ（３１，３２）によってブレーキトルクを前記駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）の少なくとも１つに分け与えるステップと同時に、前記車両の横方向のそれぞれの回転軸（Ｙ）の周りに、少なくとも１つの前記駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）と関連する前記固定アーム（Ｂ１，Ｂ２）の回転を引き起こすように、それぞれのトランスミッションを通ってそれぞれの電気モータ（１２，１３）によって駆動トルクを少なくとも１つの前記駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）に加えるステップと、
を含む、傾斜車両の傾斜及び姿勢を調節する方法。

【請求項19】

前記ステップ（ｂ）は、それぞれ電気モータ（１２，１３）によって駆動される、関連駆動ベルト（１８，１９，２２，２３）によって、駆動トルクを少なくとも１つの前記駆動輪（Ｒ１，Ｒ２）に加えることによって実行される、請求項１８に記載の方法。

【国際調査報告】