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特表2022-523587Ｃ－ａｒｍベースの医用画像システム及び２Ｄ画像と３Ｄ空間の整合方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2022-04-25
(54)【発明の名称】Ｃ－ａｒｍベースの医用画像システム及び２Ｄ画像と３Ｄ空間の整合方法
(51)【国際特許分類】
A61B 6/00 20060101AFI20220418BHJP
【ＦＩ】
A61B6/00 350Z
A61B6/00 390A
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2021553134
(86)(22)【出願日】2020-03-13
(85)【翻訳文提出日】2021-09-07
(86)【国際出願番号】 KR2020003564
(87)【国際公開番号】W WO2020185048
(87)【国際公開日】2020-09-17
(31)【優先権主張番号】10-2019-0028592
(32)【優先日】2019-03-13
(33)【優先権主張国・地域又は機関】KR
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】517402229
【氏名又は名称】キュレクソ インコーポレイテッド
【氏名又は名称原語表記】ＣＵＲＥＸＯ， ＩＮＣ．
(74)【代理人】
【識別番号】110001737
【氏名又は名称】特許業務法人スズエ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】チョイ、ジン・ヒョク
【テーマコード（参考）】
4C093
【Ｆターム（参考）】
4C093AA01
4C093AA08
4C093CA35
4C093EC16
4C093FC13
4C093FC27
(57)【要約】
【要約】本発明の医用画像システムは、Ｘ線ソース及びディテクターを含むＣ－ａｒｍ、Ｘ線ソース及びディテクターの間のＸ線経路に設けられ、Ｘ線不透過性の複数の第１ボールマーカーを備えた第１透過面及び第１光学式マーカーを含む第１プレート、Ｘ線ソース及びディテクターの間のＸ線経路に設けられ、Ｘ線不透過性の複数の第２ボールマーカーを備えた第２透過面及び第２光学式マーカーを含む第２プレート、３次元基準座標系を提供するための基準光学式マーカー、第１及び第２光学式マーカー及び基準光学式マーカーの位置を認識する光学追跡装置、ディテクターが互いに異なる第１位置及び第２位置で被検体の第１及び第２撮影画像を取得し、第１及び第２撮影画像の第１及び第２ボールマーカーの位置と光学追跡装置から得られた位置情報を基に、３次元基準座標系上の座標と、第１及び第２撮影画像上の位置との間の整合関係を算出する整合部を含む。
【選択図】図２
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
医用画像システムにおいて、Ｘ－線ソース及びディテクターを有するＣ型透視照影装置（以下、「Ｃ－ａｒｍ」という）と、
前記Ｘ－線ソース及び前記ディテクターとの間のＸ－線経路に設けられて、Ｘ－線不透過性の複数の第１ボールマーカーが備えられた第１透過面及び第１光学式マーカーを有する第１プレートと、
前記Ｘ－線ソース及び前記ディテクターとの間のＸ－線経路に設けられて、Ｘ－線不透過性の複数の第２ボールマーカーが備えられた第２透過面及び第２光学式マーカーを有する第２プレートと、
３次元基準座標系を提供するための基準光学式マーカーと、
前記第１及び第２光学式マーカー及び前記基準光学式マーカーの位置を認識する光学追跡装置と、
前記ディテクターが互いに異なる第１位置及び第２位置で被検体について第１撮影画像及び第２撮影画像をそれぞれ取得し、前記第１及び第２撮影画像上の前記第１及び第２ボールマーカーの位置と前記光学追跡装置から得られた位置情報を基に、３次元基準座標系上の座標と、前記第１及び第２撮影画像上の位置との間の整合関係を算出する整合部を含むことを特徴とする医用画像システム。
【請求項2】
前記整合部は、前記第１及び第２撮影画像上の前記第１ボールマーカーの位置と、前記第１光学式マーカーを媒介として算出される前記第１プレート上の第１ボールマーカーの位置間の対応関係を基に、前記第１及び第２撮影画像を前記Ｘ－線経路に沿って前記第１プレート上にそれぞれ投影して、第１及び第２投影画像を求めることを特徴とする請求項１に記載の医用画像システム。
【請求項3】
前記整合部は、前記第１及び第２投影画像上の前記第２ボールマーカーの位置と、前記第２光学式マーカーを媒介として算出される前記第２プレート上の第２ボールマーカーの位置間の対応関係を基に、前記第１及び第２撮影画像にそれぞれ対応する前記Ｘ－線ソースの第１及び第２ソースの位置を求めることを特徴とする請求項２に記載の医用画像システム。
【請求項4】
前記整合部は、前記第１ソースの位置及び前記第１投影画像の位置の関係から前記第１ソースの位置から照射される第１Ｘ－線の投影経路及び前記第２ソースの位置及び前記第２投影画像の位置の関係から前記第２ソースの位置から照射される第２Ｘ－線の投影経路が重なる３次元照影空間を算出することを特徴とする請求項３に記載の医用画像システム。
【請求項5】
前記第１及び第２撮影画像を表示するためのディスプレイと、施術者から前記第１及び第２撮影画像上に任意の位置情報の入力を受けるためのユーザーインターフェースを含み、
前記整合部は、前記施術者から入力された位置情報に対応する前記基準座標系上の空間座標を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項４の中のいずれか一項に記載の医用画像システム。
【請求項6】
第３光学式マーカーを有する医療用処置具をさらに含み、前記整合部は、前記光学追跡装置が前記第３光学式マーカーを媒介として取得した前記医療用処置具の位置座標を取得し、前記変換関係を基に、前記第１及び第２撮影画像上で前記医療用処置具の位置情報を算出することを特徴とする請求項１乃至請求項４の中のいずれか一項に記載の医用画像システム。
【請求項7】
前記第１プレートは、前記第１透過面が前記ディテクターの前面部に位置するように、前記Ｃ－ａｒｍに固定するための固定部材を含むことを特徴とする請求項１乃至請求項４の中のいずれか一項に記載の医用画像システム。
【請求項8】
前記第２プレートは、前記第１プレートと前記Ｘ－線ディテクターとの間に設けられることを特徴とする請求項１乃至請求項４の中のいずれか一項に記載の医用画像システム。
【請求項9】
Ｃ－ａｒｍの２Ｄ画像と３Ｄ空間の整合方法において、第１位置でＣ－ａｒｍディテクターが第１撮影画像を取得するステップと、
前記第１撮影画像を前記第１位置に対応する第１Ｘ－線経路に沿って、第１プレート上に逆投影して第１投影画像を求めるステップであって、前記第１プレートは、前記第１Ｘ－線経路上に設けられ、医療空間座標系（以下、「基準座標系」）で位置の識別が可能な第１光学式マーカーを有するステップと、
前記第１Ｘ－線経路上に設けられた第２プレートのボールマーカーの前記基準座標系上の位置と前記第１投影画像上の第２プレートのボールマーカーの位置の対応関係を基に、前記第１位置に対応するＣ－ａｒｍソースの位置である第１ソースの位置を算出するステップと、
第２位置でＣ－ａｒｍディテクターが第２撮影画像を取得するステップと、
前記第２撮影画像を前記第２位置に対応する第２Ｘ－線経路に沿って前記第２Ｘ－線経路上に設けられた第１プレート上に逆投影して、第２投影画像を求めるステップと、
前記第２Ｘ－線経路上に設けられた前記第２プレートのボールマーカーの前記基準座標系上の位置と前記第１投影画像上の前記第２プレートのボールマーカーの位置の対応関係を基に、前記第２位置に対応する前記Ｃ－ａｒｍソースの位置である第２ソースの位置を算出するステップと、
前記第１ソースの位置と前記第１投影画像上の第１ピクセルを結ぶ第１ラインと、前記第２ソースの位置と前記第２投影画像上の第２ピクセルを結ぶ第２ラインの交差点の座標を算出するステップと、を含むことを特徴とするＣ－ａｒｍの２Ｄ画像と３Ｄ空間の整合方法。
【請求項10】
Ｃ－ａｒｍの２Ｄ画像と３Ｄ空間の整合方法において、第１位置でＣ－ａｒｍディテクターが第１撮影画像を取得するステップと、
前記第１撮影画像を前記第１位置に対応する第１Ｘ－線経路に沿って、第１プレート上に逆投影して、第１投影画像を求めるステップであって、前記第１プレートは、前記第１Ｘ－線経路上に設けられて基準座標系での位置の識別が可能な第１光学式マーカーを有するステップと、
前記第１Ｘ－線経路上に設けられた第２プレートのボールマーカーの前記基準座標系上の位置と前記第１投影画像上の第２プレートのボールマーカーの位置の対応関係を基に、前記第１位置に対応するＣ－ａｒｍソースの位置である第１ソースの位置を算出するステップと、
第２位置でＣ－ａｒｍディテクターが第２撮影画像を取得するステップと、
前記第２撮影画像を前記第２位置に対応する第２Ｘ－線経路に沿って前記第２Ｘ－線経路上に設けられた第１プレート上に逆投影して、第２投影画像を求めるステップと、
前記第２Ｘ－線経路上に設けられた前記第２プレートのボールマーカーの前記基準座標系上の位置と前記第１投影画像上の前記第２プレートのボールマーカーの位置の対応関係を基に、前記第２位置に対応する前記Ｃ－ａｒｍソースの位置である第２ソースの位置を算出するステップと、
任意の空間座標が前記第１Ｘ－線経路に沿って前記第１投影画像に投影される第１ピクセルを算出し、前記任意の空間座標が前記第２Ｘ－線経路に沿って前記第２投影画像に投影される第２ピクセルを算出するステップと、を含むことを特徴とするＣ－ａｒｍの２Ｄ画像と３Ｄ空間の整合方法。
【請求項11】
前記第１プレート上で前記第１撮影画像の第１投影画像を求めるステップは、前記第１プレートのボールマーカーに対応する前記第１撮影画像上での位置及び前記基準座標系上の位置を基準に前記第１撮影画像をワーピングして前記第１投影画像を算出することを含むことを特徴とする請求項９または請求項１０に記載のＣ－ａｒｍの２Ｄ画像と３Ｄ空間の整合方法。
【請求項12】
前記第１プレート上で前記第２撮影画像の第２投影画像を求めるステップは、前記第１プレートのボールマーカーに対応する前記第２撮影画像上での位置及び前記基準座標系上の位置を基準に前記第２撮影画像をワーピングして前記第２投影画像を算出することを含むことを特徴とする請求項９または請求項１０に記載のＣ－ａｒｍの２Ｄ画像と３Ｄ空間の整合方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明はＣ－ａｒｍベースの医用画像システム及び２Ｄ画像と３Ｄ空間の整合方法に関し、より具体的には、Ｃ－ａｒｍ画像のピクセル及びこれに対応する３Ｄ空間座標との間の整合関係及び／または任意の３Ｄ座標及びこれに対応するＣ－ａｒｍ画像のピクセルとの間の整合関係を生成する医用画像システム及び方法に関する。
【背景技術】
【0002】
Ｃ－ａｒｍベースの医用画像システムは、医師が治療状況をリアルタイムで確認できるようにすることで、治療の精度を高めるのに大きく寄与してきた。例えば、椎間板の治療法として知られている硬膜外注射、神経ブロック，神経形成術，高周波熱凝固法などを施術する際に、医師は脊椎神経周囲の病変に注射、カテーテルを挿入しながらＣ－ａｒｍ画像を肉眼で確認することにより、施術の安全性と正確性を担保する。
【0003】
医師の施術を補助するための医療用ロボット、プランニングシステム、ナビゲーションシステムなどが開発されるに伴い、医療用ロボット、プランニングシステムなどに要求される高度な機能、例えば、Ｃ－ａｒｍスキャンオブジェクトの３Ｄ再構成と、被検体の３次元空間位置情報などが要求されているが、一般的なＣ－ａｒｍはこのような機能を提供していない。
【0004】
図１に示すように、モバイルＣ－ａｒｍＸ－線装置は、一般的にＸ－線ソース１００と、これに対向するディテクター２００と、Ｃ字形状のフレーム３００と、フレーム３００を移動させる駆動部４００を含んで構成される。施術者は、駆動部４００を制御して、フレーム３００を回転または並進運動させながら所望の撮影位置にソース１００及びディテクター２００を位置させた後、Ｘ－線を照射して画像を取得する。施術者は、ソース１００及びディテクター２００の位置を変更しながら被検体５００についての多数のＸ－線画像を得ることができ、いわゆる「ｂａｃｋ－ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ」を介して３Ｄボクセルを再構成することができる。
【0005】
しかし、Ｃ－ａｒｍ装置の幾何学的構造は、正確な位置情報を提供していないので、正確なボクセルを再構成することができないだけでなく、その位置情報を提供することもできない。Ｃ－ａｒｍＸ－線ソース１００は、非常に重く、これによりたるみ現象が発生する場合が多く、フレーム３００の円周軌道に沿ってソース１００とディテクター２００を回転して移動させてもＣ－ａｒｍの幾何学的構造が一定に保持されなくて、従って「ｂａｃｋ－ｐｒｏｊｅｃｔｉｏｎ」によって、正確なボクセルを再構成するのは難しい。また、ディテクターの平面２０２、ｄがＣ－ａｒｍケースの内側２００に位置してディテクターの平面２０２、ｄの位置をメーカー以外には知ることができず、ソース機器１０２、Ｓもケースの内側１００に位置しており、正確な光源の位置を知ることができないので、Ｃ－ａｒｍ画像では合成された３Ｄモデルの実際の位置を特定することができない。
【0006】
したがって、与えられたＣ－ａｒｍ幾何学的構造に関する情報のみを活用しても画像と空間の間の整合が可能な新しい医用画像システムに関する技術が求められている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
本発明は、前述した従来の問題を解決するために案出されたものであって、３Ｄボクセルを形成せずに所望のＣ－ａｒｍ画像のピクセルとこれに対応する医療空間座標を整合することができる医用画像システム及び整合方法を提供することを目的とする。また、本発明は、任意の医療空間座標を与えられたＣ－ａｒｍ画像上のあるピクセルに整合することができる医用画像システム及び整合方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0008】
前記目的は、本発明の一態様に係る医用画像システムにおいて、Ｘ－線ソース及びディテクターを有するＣ型透視照影装置（以下、「Ｃ－ａｒｍ」という）と、前記Ｘ－線ソース及び前記ディテクターとの間のＸ－線経路に設けられて、Ｘ－線不透過性の複数の第１ボールマーカーが備えられた第１透過面及び第１光学式マーカーを有する第１プレートと、前記Ｘ－線ソース及び前記ディテクターとの間のＸ－線経路に設けられて、Ｘ－線不透過性の複数の第２ボールマーカーが備えられた第２透過面及び第２光学式マーカーを有する第２プレートと、３次元基準座標系を提供するための基準光学式マーカーと、前記第１及び第２光学式マーカー及び前記基準光学式マーカーの位置を認識する光学追跡装置と、前記ディテクターが互いに異なる第１位置及び第２位置で被検体について第１撮影画像及び第２撮影画像をそれぞれ取得し、前記第１及び第２撮影画像上の前記第１及び第２ボールマーカーの位置と前記光学追跡装置から得られた位置情報を基に、３次元基準座標系上の座標と、前記第１及び第２撮影画像上の位置との間の整合関係を算出する整合部を含むことを特徴とする医用画像システムによって達成することができる。
【0009】
ここで、前記整合部は、前記第１及び第２撮影画像上の前記第１ボールマーカーの位置と、前記第１光学式マーカーを媒介として算出される前記第１プレート上の第１ボールマーカーの位置間の対応関係を基に、前記第１及び第２撮影画像を前記Ｘ－線経路に沿って前記第１プレート上にそれぞれ投影して、第１及び第２投影画像を求めることができ、前記第１及び第２投影画像上の前記第２ボールマーカーの位置と、前記第２光学式マーカーを媒介として算出される前記第２プレート上の第２ボールマーカーの位置間の対応関係を基に、前記第１及び第２撮影画像にそれぞれ対応する前記Ｘ－線ソースの第１及び第２ソースの位置を求めることができる。そして、前記整合部は、前記第１ソースの位置及び前記第１投影画像の位置の関係から前記第１ソースの位置から照射される第１Ｘ－線の投影経路及び前記第２ソースの位置及び前記第２投影画像の位置の関係から前記第２ソースの位置から照射される第２Ｘ－線の投影経路が重なる３次元照影空間を算出することができる。
【0010】
前記医用画像システムは、前記第１及び第２撮影画像を表示するためのディスプレイと、施術者から前記第１及び第２撮影画像上に任意の位置情報の入力を受けるためのユーザーインターフェースをさらに含み、前記整合部は、前記施術者から入力された位置情報に対応する前記基準座標系上の空間座標を整合することができる。
【0011】
前記医用画像システムは、第３光学式マーカーを有する医療用処置具をさらに含み、前記整合部は、前記光学追跡装置が前記第３光学式マーカーを媒介として取得した前記医療用処置具の位置座標を取得し、前記変換関係を基に、前記第１及び第２撮影画像上で前記医療用処置具の位置情報を算出することができる。
【0012】
そして、前記第１プレートは、前記第１透過面が前記ディテクターの前面部に位置するように、前記Ｃ－ａｒｍに固定するための固定部材を含むことができ、前記第２プレートは、前記第１プレートと前記Ｘ－線ディテクターとの間に設けられることができる。
【0013】
また、前記目的は、本発明の別の態様に係るＣ－ａｒｍの２Ｄ画像と３Ｄ空間の整合方法において、第１位置でＣ－ａｒｍディテクターが第１撮影画像を取得するステップと、前記第１撮影画像を前記第１位置に対応する第１Ｘ－線経路に沿って、第１プレート上に逆投影して第１投影画像を求めるステップであって、前記第１プレートは、前記第１Ｘ－線経路上に設けられ、医療空間座標系（以下、「基準座標系」）で位置の識別が可能な第１光学式マーカーを有するステップと、前記第１Ｘ－線経路上に設けられた第２プレートのボールマーカーの前記基準座標系上の位置と前記第１投影画像上の第２プレートのボールマーカーの位置の対応関係を基に、前記第１位置に対応するＣ－ａｒｍソースの位置である第１ソースの位置を算出するステップと、第２位置でＣ－ａｒｍディテクターが第２撮影画像を取得するステップと、前記第２撮影画像を前記第２位置に対応する第２Ｘ－線経路に沿って前記第２Ｘ－線経路上に設けられた第１プレート上に逆投影して、第２投影画像を求めるステップと、前記第２Ｘ－線経路上に設けられた前記第２プレートのボールマーカーの前記基準座標系上の位置と前記第１投影画像上の前記第２プレートのボールマーカーの位置の対応関係を基に、前記第２位置に対応する前記Ｃ－ａｒｍソースの位置である第２ソースの位置を算出するステップと、前記第１ソースの位置と前記第１投影画像上の第１ピクセルを結ぶ第１ラインと、前記第２ソースの位置と前記第２投影画像上の第２ピクセルを結ぶ第２ラインの交差点の座標を算出するステップと、を含むことを特徴とするＣ－ａｒｍの２Ｄ画像と３Ｄ空間の整合方法によって達成することができる。
【0014】
また、前記目的は、本発明の別の態様に係るＣ－ａｒｍの２Ｄ画像と３Ｄ空間の整合方法において、第１位置でＣ－ａｒｍディテクターが第１撮影画像を取得するステップと、前記第１撮影画像を前記第１位置に対応する第１Ｘ－線経路に沿って、第１プレート上に逆投影して、第１投影画像を求めるステップであって、前記第１プレートは、前記第１Ｘ－線経路上に設けられて基準座標系での位置の識別が可能な第１光学式マーカーを有するステップと、前記第１Ｘ－線経路上に設けられた第２プレートのボールマーカーの前記基準座標系上の位置と前記第１投影画像上の第２プレートのボールマーカーの位置の対応関係を基に、前記第１位置に対応するＣ－ａｒｍソースの位置である第１ソースの位置を算出するステップと、第２位置でＣ－ａｒｍディテクターが第２撮影画像を取得するステップと、前記第２撮影画像を前記第２位置に対応する第２Ｘ－線経路に沿って前記第２Ｘ－線経路上に設けられた第１プレート上に逆投影して、第２投影画像を求めるステップと、前記第２Ｘ－線経路上に設けられた前記第２プレートのボールマーカーの前記基準座標系上の位置と前記第１投影画像上の前記第２プレートのボールマーカーの位置の対応関係を基に、前記第２位置に対応する前記Ｃ－ａｒｍソースの位置である第２ソースの位置を算出するステップと、任意の空間座標が前記第１Ｘ－線経路に沿って前記第１投影画像に投影される第１ピクセルを算出し、前記任意の空間座標が前記第２Ｘ－線経路に沿って前記第２投影画像に投影される第２ピクセルを算出するステップと、を含むことを特徴とするＣ－ａｒｍの２Ｄ画像と３Ｄ空間の整合方法によって達成することができる。
【0015】
ここで、前記第１プレート上で前記第１撮影画像の第１投影画像を求めるステップは、前記第１プレートのボールマーカーに対応する前記第１撮影画像上での位置及び前記基準座標系上の位置を基準に前記第１撮影画像をワーピングして前記第１投影画像を算出することを含むことができる。または、前記第１プレート上で前記第２撮影画像の第２投影画像を求めるステップは、前記第１プレートのボールマーカーに対応する前記第２撮影画像上での位置及び前記基準座標系上の位置を基準に前記第２撮影画像をワーピングして前記第２投影画像を算出することを含むことができる。
【発明の効果】
【0016】
本発明は、最小個数のＣ－ａｒｍ画像つまり、少なくとも二つの任意の位置で取得したＣ－ａｒｍ画像の相互関係から画像のピクセル－空間座標間の整合関係を導出することができて、３Ｄボクセルを形成しないながらも位置に制限のない最小個数のＣ－ａｒｍ画像を用いて、空間座標に基づく手術計画のプランニング、ナビゲーション機能を実装することができる。
【図面の簡単な説明】
【0017】
【図1】従来のＣ－ａｒｍ装置の概略的な構成図である。
【図2】本発明の実施形態に係るＣ－ａｒｍベースの医用画像システムの概略的な模式図である。
【図3】本発明の実施形態に係る２Ｄ画像のピクセルと３Ｄ空間座標との間の整合方法を示すフローチャートである。
【図4】本発明の実施形態に係る整合過程を説明するための模式図である。
【図5】本発明の実施形態に係る整合過程を説明するための模式図である。
【図6】本発明の実施形態に係る整合過程を説明するための模式図である。
【図7】本発明の実施形態に係る整合過程を説明するための模式図である。
【図8】本発明の実施形態に係る整合過程を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【0018】
以下、添付した図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
【0019】
図２は、本発明の実施形態に係るＣ－ａｒｍベースの医用画像システムの概略的な模式図である。
【0020】
図２を参照すると、本発明の実施形態に係るＣ－ａｒｍベースの医用画像システムは、Ｃ－ａｒｍ１０と、第１プレート２０と、第２プレート３０と、基準光学式マーカー４０と、光学追跡装置５０と、ディスプレイ６０と、ユーザーインターフェース部７０と、整合部８０と、を含んで構成される。
【0021】
Ｃ－ａｒｍ１０は、フレーム１２の両端にＸ－線ソース１４及びディテクター１６が対向するように設けられ、フレーム１２を回転または並進させるための駆動部１８を含んで構成される。
【0022】
第１プレート２０は、多数の第１ボールマーカーが第１パターンを描いて形成された第１透過面２１と、第１光学式マーカー２２を有する。ここで、第１透過面２１は、Ｃ－ａｒｍ１０のＸ－線ソース１４とディテクター１６との間のＸ－線経路と交差するように設けられ、第１ボールマーカーはＸ－線不透過性物質で構成される。第１光学式マーカー２２は、第１プレート２０の座標系を定義し、また、外部の光学追跡装置によって検出されるように設けられる。
【0023】
第１プレート２０は、Ｃ－ａｒｍソース１４及びディテクター１６が第１位置で撮影する際に、第１Ｘ－線経路上に位置して、ソース１４及びディテクター１６の位置が第２位置に変更されて撮影する際に、第２Ｘ－線経路上に位置するようにＣ－ａｒｍ１０に固定されることができる。例えば、第１プレート２０は、ディテクター１６の前面に固着されるように固定部材（図示せず）を含むことができる。
【0024】
第２プレート３０は、多数の第２ボールマーカーが第２パターンを描いて形成された第２透過面３１と第２光学式マーカー３２を有する。第２透過面３１は、Ｃ－ａｒｍ１０のＸ－線ソース１４とディテクター１６との間のＸ－線経路と交差するように設けられ、第２ボールマーカーはＸ－線不透過性物質で構成される。第２光学式マーカー３２は、第２プレート３０の座標系を定義し、また、外部の光学追跡装置によって検出されるように設けられる。
【0025】
第２プレート３０は、第１プレート２０のように、第１及び第２位置に対応して、第１Ｘ－線経路及び第２Ｘ－線経路上にそれぞれ交差するように固定または半固定することができる。
【0026】
基準光学式マーカー４０は、Ｃ－ａｒｍ１０が運営される医療空間の座標系を定義するための基準を提供するためのもので、外部の光学追跡装置に検出されるように設けられる。
【0027】
光学追跡装置５０は、第１及び第２光学式マーカー２２、３２と基準光学式マーカー４０のように光学式マーカーを認識するためのもので、ＯＴＳ（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に実装されることができる。商用化された医療用ＯＴＳ（Ｏｐｔｉｃａｌ Ｔｒａｃｋｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）は、光学式マーカーまでの距離、方位、高さの外にも、光学式マーカー座標系の間の変換機能も提供するので、商用化された医療用ＯＴＳで光学追跡装置５０を実装することができる。
【0028】
ディスプレイ６０は、ディテクター１６で撮影したＸ－線画像を施術者に提供するためのもので、ユーザーインターフェース部７０例えば、タッチスクリーン、マウスなどを介して施術者が入力する位置情報を受けるためのものであり、入力された位置情報がディスプレイ６０を介してＸ－線画像に重畳表示されるようにすることができる。
【0029】
整合部８０は、光学追跡装置５０で得られた第１及び第２光学式マーカー２２、３２の座標系、基準光学式マーカー４０の基準座標系及びディテクター１６で撮影した画像をもとに、画像のピクセルと３Ｄ空間座標との間の整合関係を算出する。整合部８０は、座標系をもとに画像処理プロセスを行うためのプロセッサ、メモリ、及びソフトウェアを介して実装されることができる。
【0030】
【0031】
【0032】
まず、Ｃ－ａｒｍソース１４とディテクター１６が第１位置に置かれた状態で、ソース１４がＸ－線を患者の患部に照射して、ディテクター１６が第１撮影画像を取得する（Ｓ１）。ここで、第１位置は任意の位置に施術者によって選択されることができるが、手術のプロセス上ＡＰ（Ａｎｔｅｒｉｏｒ－Ｐｏｓｔｅｒｉｏｒ）画像とＬＬ（Ｌａｔｅｒａｌ－Ｌａｔｅｒａｌ）画像を用いるので、本実施形態においてはＡＰ画像を得ることができる位置に選択ようにする。ただし、本発明は、正確なＡＰ画像を要しないので、第１位置はＡＰ画像と近接した類似画像を得ることができる位置にして、ここで撮影した画像も総称してＡＰ画像と呼ぶことにする。第１位置に対応して、点源の形態のＸ－線ソース１４から照射されたＸ－線が第１Ｘ－線経路に沿って被検体を投射してディテクター１６に入射され、ディテクター１６が第１撮影画像のＡＰ画像を取得する。施術者は、正確なＡＰの位置を合わせるために、多数の画像を撮影する必要がないので、使用上の利便性が大幅に向上する。
【0033】
整合部８０は、第１撮影画像をＸ－線の照射経路に沿って、第１プレート２０上に逆投影して、第１投影画像を求める（Ｓ２）。ここで、第１撮影画像上に位置する第１ボールマーカーと、第１プレート２０上の第１ボールマーカーを「基準点」にマッチングすることにより、第１投影画像を求めることができる。
【0034】
点源形態のＸ－線ソース１４から照射された第１Ｘ－線経路は円錐状に拡散されるので、周知の画像ワーピング（ｗａｒｐｉｎｇ）アルゴリズムを第１撮影画像に適用して非線形な変換関係の第１投影画像を実装することができる。ここで、第１投影画像と等しい平面の第１プレート２０上の第１ボールマーカーの位置と第１撮影画像上に結ばれた第１ボールマーカーの位置を基準点として対応させて、第１撮影画像上の他のピクセルらは、線形または非線形の補間を介して第１投影画像を求めることができる。
【0035】
例えば、図４に示すように、第１プレート２０の第１ボールマーカーを基準にｒｉｇｉｄ ｂｏｄｙ ｌａｎｄｍａｒｋ ｔｒａｎｓｆｏｒｍ（Ｊｏｕｎａｌ ｏｆ ｔｈｅ Ｏｐｔｉｃａｌ Ｓｏｃｉｅｔｙ ｏｆ Ａｍｅｒｉｃａ Ａ．４：６２９～６４２に収録されたＢｅｒｔｈｏｌｄ ＫＰ Ｈｏｒｎ著書の「Ｃｌｏｓｅｄ －ｆｏｒｍ ｓｏｌｕｔｉｏｎ ｏｆ ａｂｓｏｌｕｔｅ ｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ ｕｓｉｎｇ ｕｎｉｔ ｑｕａｔｅｒｎｉｏｎｓ」を参照）を適用して変換行列を求め、「ｔｈｉｎ ｐｌａｔｅ ｓｐｌｉｎｅ ｔｒａｎｓｆｏｒｍ」（Ｊ．Ｄｕｃｈｏｎ著書の「Ｓｐｌｉｎｅｓ ｍｉｎｉｍｉｚｉｎｇ ｒｏｔａｔｉｏｎ ｉｎｖａｒｉａｎｔ ｓｅｍｉ－ｎｏｒｍｓ ｉｎ Ｓｏｂｏｌｅｖ ｓｐａｃｅｓ”－ｃｏｎｓｔｕｒｔｉｖｅ ｔｈｅｒｏｒｙ ｏｆ ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ ｏｆ ｓｅｖｅｒａｌ ｖａｒｉａｂｌｅｓ、ｏｂｅｒｗｏｌｆａｃｈ １９７６参照）を適用してｓｐｌｉｎｅ曲線に基づくデータ補間及びスムージング（ｓｍｏｏｔｈｉｎｇ）することにより、第１撮影画像であるＡＰ画像を第１投影画像に変換することができる。
【0036】
第１撮影画像と第１投影画像との間の変換関係を規定する変換行列を介して、第１撮影画像の任意のピクセルが第１投影画像のピクセルに変換され、第１投影画像のピクセルは、第１プレート２０の第１光学式マーカー２２を媒介として、医療空間の基準座標系上の座標に変換することができる。
【0037】
その後、整合部８０は、第１投影画像に位置した第２ボールマーカーと、第２プレート３０上の第２ボールマーカーとの間の関係を介して前記第１撮影画像のついてのＣ－ａｒｍソース１４の位置（以下、「第１ソースの位置」）を求める（Ｓ３）。ここで、位置情報を知ることができない第１撮影画像の代わりをして、第１光学式マーカー２２を介して３Ｄ位置座標を知ることができる第１投影画像を基準する。
【0038】
図５を参照すると、第１撮影画像上の第２ボールマーカーが第１投影画像上にワーピングされた後、第１投影画像上の第２ボールマーカーと第２プレート３０上の第２ボールマーカーの位置を結ぶことにより、延びた線らの交点で第１ソースの位置ＳＡＰを求めることができる。第１投影画像の位置情報及び第２プレート３０の位置情報が光学追跡装置５０によって取得されるので、第１ソースの位置ＳＡＰを算出することができる。
【0039】
その後、Ｃ－ａｒｍソース１４とディテクター１６が第２位置に置かれた状態で、ソース１４がＸ－線を患者の患部に照射して、ディテクター１６が第２撮影画像を取得する（Ｓ４）。ここで、第２位置は任意の位置に施術者によって選択されることができるが、本実施形態においてはＬＬ画像を得ることができる位置に選択する。ただし、本発明は、正確なＬＬ画像を要しないので、第２位置はＬＬ画像と類似した画像を得ることができる位置にして、ここで撮影した画像も総称してＬＬ画像と呼ぶことにする。
【0040】
整合部８０は、第２撮影画像を第２Ｘ－線経路に沿って、第１プレート２０上に逆投影して、第２投影画像を求める（Ｓ５）。ステップＳ２と等しい方式で第２撮影画像上に位置する複数の第１ボールマーカーと、第１プレート２０上の第１ボールマーカーを「基準点」にマッチングすることにより、第２投影画像を求めることができ、周知の画像ワーピング（ｗａｒｐｉｎｇ）アルゴリズムを適用して実装することができる。
【0041】
整合部８０は、第２投影画像に位置する第２ボールマーカーと、第２プレート３０上の第２ボールマーカーとの間の位置の関係を介して第２位置に対応するＣ－ａｒｍソース１４の位置（以下、「第２ソースの位置」）を求める（Ｓ６）。
【0042】
図６は、第１ソースの位置ＳＡＰで開始され第１プレート２０まで円錐状に拡散される第１Ｘ－線と、第２ソースの位置ＳＬＬで開始され第１プレート２０まで円錐状に拡散される第２Ｘ－線が重なる空間が形成されることを示す。この重なる空間（以下、「照影空間」）は、第１及び第２投影画像上の関心のピクセルが位置する空間又は被検体が位置する３次元の照影空間を概念的に示す。
【0043】
その後、整合部８０は照影空間内の座標と撮影画像上のピクセルを整合する（Ｓ７）。
【0044】
図７に示すように、照影空間内のある座標Ｐは、第１Ｘ－線によって第１投影画像に投影されて得られる第１ピクセルＰＡＰＶＤと、第２Ｘ－線によって第２投影画像に投影されて得られる第２ピクセルＰＬＬＶＤで整合され、再び第１及び第２投影画像上の第１及び第２ピクセルＰＡＰＶＤ、ＰＬＬＶＤは逆ワーピング行列ＴＡＰｗａｒｐ
－１によって第１及び第２撮影画像上のピクセルＰＡＰｉｍｇ、ＰＬＬｉｍｇに整合されて、ディスプレイ６０に表示されることができる。
【0045】
ここで、照影空間内のあるピクセルは、例えば、手術器具のチップの位置を示すことができる。光学追跡装置５０は、手術器具の第３光学式マーカーを認識しチップの位置情報である座標を得ることができ、整合部８０はチップの座標をもとに、第１及び第２撮影画像上のチップの位置を算出して、ディスプレイ６０を介して表示されることができる。これにより、施術者は、手術器具の位置をリアルタイムで与えられた二つの２Ｄ画像にリアルタイムで表示することができて、追跡機能とナビゲーション機能と一緒に用いることができる。
【0046】
一方、図８は、第１撮影画像上の第１関心ピクセルＰＡＰｉｍｇと、これに対応する第２撮影画像上の第２関心ピクセルＰＬＬｉｍｇが第１及び第２投影画像上にワーピングされた後、逆投影されて照影空間内で交差点Ｐを形成するに伴い、照影空間内のある座標Ｐに整合されることを示す。
【0047】
具体的にみると、第１撮影画像上の第１関心ピクセルＰＡＰｉｍｇに対応する第１投影画像上の第１ピクセルＰＡＰＶＤからソース１４に向かって第１Ｘ－線経路に沿って逆投影されるに伴い、照影空間と交差する第１ラインＰｉｎ２－Ｐｉｎ１が形成される。第１ラインＰｉｎ２－Ｐｉｎ１は、照影空間から第２投影画像上のＰｉｎ４－Ｐｉｎ３ラインに整合され、再び逆ワーピングＴＬＬｗａｒｐ
－１第２撮影画像上で整合されてＰＬＬｉｍｇ１－ＰＬＬｉｍｇ２ラインで表現することができ、施術者が選択する第２撮影画像上に整合されたＰＬＬｉｍｇ１－ＰＬＬｉｍｇ２ラインのピクセルの中、第２関心ピクセルＰＬＬｉｍｇ３を選択することができる。第２関心ピクセルＰＬＬｉｍｇ３はワーピングされて、第２投影画像上のあるピクセルＰＬＬＶＤに整合され、これにより、結果的に第２関心ピクセルＰＬＬｉｍｇ３と、第１関心ピクセルＰＡＰｉｍｇの交差点Ｐに対応する照影空間内のある座標が整合された座標で算出される。
【0048】
第１関心ピクセルＰＡＰｉｍｇと第２関心ピクセルＰＬＬｉｍｇ３は施術者によって被検体の等しい特徴点で確認された点で選択されることができる。したがって、施術者は、ユーザーインターフェース部７０を介して第１撮影画像及び第２撮影画像に所望の点を、第１関心ピクセルＰＡＰｉｍｇ及び第２関心ピクセルＰＬＬｉｍｇ３で選択でき、これは空間座標に変換されて、医療用ロボットなどの手術プランニング情報として提供されることを知ることができる。
【0049】
今まで本発明の実施形態を説明したが、本発明が属する技術分野の通常の知識を有する者は、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲内で、本発明の実施形態を変形したり置換することが可能であることを理解することができる。
【0050】
例えば、第１プレート２０と第２プレート３０の固定位置は、Ｘ－線経路と交差する範囲内で変更が可能であり、第１及び第２プレート２０、３０上のマーカーの形態とパターンは等しい機能と目的を達成する範囲内で選択することができる。
【0051】
また、図３に示すフローチャートの整合ステップは、論理的に前後関係が成立する場合を除いて、その前後関係を変更することが可能であり、本実施形態においては二つの画像を用いているが、より多くの画像をもとに整合をすることができる。
【0052】
したがって、前述した本発明の実施形態は、例示的なもので理解されるべきであり、本発明の保護範囲は、特許請求の範囲に記載された技術的思想とその均等物に及ぶものでなければならならない。
【符号の説明】
【0053】
１０：Ｃ－ａｒｍ
２０：第１プレート
３０：第２プレート
４０：基準光学式マーカー
５０：光学追跡装置
６０：ディスプレイ
７０：ユーザーインターフェース部
８０：整合部
２０：第１プレート
３０：第２プレート
４０：基準光学式マーカー
５０：光学追跡装置
６０：ディスプレイ
７０：ユーザーインターフェース部
８０：整合部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【国際調査報告】