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特表2022-523999電気機械要素、アクチュエータ、駆動装置、及びモータの動作方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2022-04-27
(54)【発明の名称】電気機械要素、アクチュエータ、駆動装置、及びモータの動作方法
(51)【国際特許分類】
H02N 2/06 20060101AFI20220420BHJP
H01L 41/09 20060101ALI20220420BHJP
【ＦＩ】
H02N2/06
H01L41/09
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2021552702
(86)(22)【出願日】2020-03-04
(85)【翻訳文提出日】2021-11-02
(86)【国際出願番号】 EP2020055668
(87)【国際公開番号】W WO2020178320
(87)【国際公開日】2020-09-10
(31)【優先権主張番号】102019001579.7
(32)【優先日】2019-03-06
(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】505257752
【氏名又は名称】フィジック インストゥルメント（ピーアイ）ゲーエムベーハー アンド ツェーオー．カーゲー
(74)【代理人】
【識別番号】100116322
【弁理士】
【氏名又は名称】桑垣 衛
(72)【発明者】
【氏名】コチ、ブルハネッティン
【テーマコード（参考）】
5H681
【Ｆターム（参考）】
5H681BB02
5H681BB13
5H681DD23
5H681DD39
5H681FF25
5H681FF37
(57)【要約】
本発明は、電圧により変形可能な第一の制御セクション（Ａ１）を第一の電圧信号（Ｓ１０）により制御することによって、電気機械要素上に配置され、かつ被駆動要素（９０）と摩擦接触するように設けられた摩擦要素の調整運動を発生させるステップと、電圧により変形可能な第二の制御セクション（Ａ２）を、第一の電圧信号（Ｓ１０）と比較して周波数が高い信号区間（Ｓ２１）を含む第二の電圧信号（Ｓ２０）により制御するステップとを含む電気機械要素の動作方法、アクチュエータ、アクチュエータを備える駆動装置、及び駆動装置と被駆動要素とを備えるモータに関する。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
電気機械要素の動作方法であって、電圧により変形可能な第一の制御セクション（Ａ１）を、第一の電圧信号（Ｓ１０）により制御することによって、前記電気機械要素上に配置され、かつ被駆動要素（９０）と摩擦接触するように設けられた摩擦要素の調整運動を発生させるステップであって、前記第一の電圧信号（Ｓ１０）は、経時的に絶対量に従って立ち上がる複数の信号エッジ（Ｓ１１）と、絶対量に従って立ち下がる複数の信号エッジ（Ｓ１２）とを含み、立ち上がり信号エッジと立ち下がり信号エッジは時間的に相互に交互であり、立ち上がり信号エッジの後、及び後続の立ち下がり信号エッジの前に、又はその逆に、経時的に信号エッジの形状とは異なり、好ましくは、時間依存勾配を含む、非ゼロの時間間隔（ｔz）を有する中間信号区間（Ｓ１３）が存在する、前記調整運動を発生させるステップと、
電圧により変形可能な第二の制御セクション（Ａ２）を第二の電圧信号（Ｓ２０）により制御するステップであって、第二の電圧信号は、周波数が前記第一の電圧信号（Ｓ１０）と比較して少なくとも１０倍高い信号区間（Ｓ２１）を含み、かつ時間的に、前記第一の電圧信号（Ｓ１０）の信号中間区間（Ｓ１３）の前記時間間隔（ｔz）内で始まり、少なくとも一部が、時間的に前記信号中間区間に続く信号エッジ上に延びる、前記制御するステップと、を含む方法。
【請求項2】
前記信号中間区間（Ｓ１３）は、最大１０度である時間依存勾配を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
前記第二の電圧信号（Ｓ２０）の前記信号区間（Ｓ２１）は、前記信号中間区間（Ｓ１３）の前記時間間隔ｔzの１０％以上及び９０％以下が経過した後か、又は前記時間間隔が終了する前５０％で始まる、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項4】
前記第二の電圧信号（Ｓ２０）の前記信号区間（Ｓ２１）は、隣接する及び時間的に後続する信号中間区間（Ｓ１３）の中、その時間間隔ｔz内で延びるか、又は時間間隔ｔzの終了までに終了する、請求項１乃至３の何れか１項に記載の方法。
【請求項5】
前記第二の電圧信号（Ｓ２０）の前記信号区間（Ｓ２１）は正弦波である、請求項１乃至４の何れか１項に記載の方法。
【請求項6】
前記第二の電圧信号（Ｓ２０）の前記信号区間（Ｓ２１）の最大振幅は、前記第一の電圧信号（Ｓ１０）の最大振幅の５０％以下である、請求項１乃至５の何れか１項に記載の方法。
【請求項7】
前記第一の制御セクション（Ａ１）の前記制御は、前記第一の電圧信号（Ｓ１０）による複数の第一の制御サブセクションの同時制御であり、前記複数の第一の制御サブセクションは前記第一の制御セクション（Ａ１）を形成し、かつ長手方向（Ｌ）において相互に前後に位置付けられ、前記第二の制御セクション（Ａ２）の前記制御は、前記第二の電圧信号（Ｓ２０）による幾つかの第二の制御サブセクションの同時制御であり、前記幾つかの第二の制御サブセクションは前記第二の制御セクション（Ａ２）を形成し、かつ前記長手方向（Ｌ）において相互に前後に位置付けられる、請求項１乃至６の何れか１項に記載の方法。
【請求項8】
前記第一の制御セクション（Ａ１）の前記制御と同時に、電圧により変形可能な第三の制御セクション（Ａ３）が前記第一の電圧信号（Ｓ１０）により制御され、前記第三の制御セクションは、前記第二の制御セクション（Ａ２）が前記第一及び第三の制御セクション（Ａ３）間に位置付けられるように配置される、請求項１乃至７の何れか１項に記載の方法。
【請求項9】
第三の制御セクション（Ａ３）の制御は、前記第一の電圧信号（Ｓ１０）による複数の第三の制御サブセクションの同時制御であり、前記複数の第三の制御サブセクションは前記第三の制御セクション（Ａ３）を形成し、かつ長手方向において相互に前後に配置される、請求項１乃至８の何れか１項に記載の方法。
【請求項10】
請求項１乃至９の何れか１項に記載の前記方法を使用するのに適したアクチュエータ（１）であって、長手方向（Ｌ）に延び、かつ電圧により変形可能な第一の制御セクション（Ａ１）であって、第一の外面と、２つの端面（１１、１２）とによって画定される第一の変形体（Ｄ１）であって、前記２つの端面（１１、１２）が相互に反対側にあり、前記２つの端面（１１、１２）の間に前記第一の外面（１０）が前記長手方向に沿って延びる、前記第一の変形体（Ｄ１）と、前記長手方向に対して横断方向に延びる２つの作動電極（Ｅ１、Ｅ２）であって、一方の作動電極は励起電極（Ｅ１）として動作し、かつ第一の端面（１１）に配置され、他の作動電極は共通電極（Ｅ２）として動作し、かつ第二の端面（１２）に配置される、前記２つの作動電極と、を含む前記第一の制御セクション（Ａ１）と、
長手方向（Ｌ）に延び、かつ電圧により変形可能な第二の制御セクション（Ａ２）であって、前記第一の変形体（Ａ１）上に前記長手方向（Ｌ）に配置される第二の変形体（Ｄ２）であって、第二の外面（２０）と、２つの端面（２１、２２）とによって画定され、前記２つの端面（２１、２２）が相互に反対側にあり、前記２つの端面（２１、２２）の間に前記第二の外面（２０）が前記長手方向に沿って延びる、前記第二の変形体（Ｄ２）と、前記長手方向に対して横断方向に延びる２つの作動電極（Ｅ１、Ｅ２）であって、一方の作動電極は励起電極（Ｅ１）として動作し、かつ前記第一の端面（２１）に配置され、他方の作動電極は共通電極（Ｅ２）として動作し、かつ前記第二の端面（２２）に配置される、前記２つの作動電極（Ｅ１、Ｅ２）と、を含む前記第二の制御セクション（Ａ２）と、
前記第一の外面（１０）の第一の接続区間（１６）に配置され、前記第一の制御セクション（Ａ１）の前記励起電極（Ｅ１）に電気的に接続される第一の制御電極（１５）と、
前記第一の制御電極（１５）から電気的に分離され、前記第二の外面（２０）の第二の接続区間（２６）に配置され、前記第二の制御セクション（Ａ２）の前記励起電極（Ｅ１）に電気的に接続される第二の制御電極（２５）と、
前記第一の外面（１０）及び前記第二の外面（２０）に配置され、前記第一の制御電極（１５）から分離され、前記第二の制御電極（２５）から分離され、前記第一及び前記第二の変形体（Ｄ１、Ｄ２）の前記共通電極（Ｅ２）に電気的に接続される基準電極（５）と、を備えるアクチュエータ（１）。
【請求項11】
長手方向（Ｌ）に延び、かつ電圧により変形可能な第三の制御セクション（Ａ３）であって、前記第二の制御セクションの（Ａ２）片側に位置付けられており、この側は、前記長手方向（Ｌ）に関して前記第一の制御セクション（Ａ１）の側とは反対側に位置付けられている、前記第三の制御セクション（Ａ３）をさらに備え、前記第三の制御セクション（Ａ３）が、第三の外面（３０）と、２つの端面（３１、３２）とによって画定される第三の変形体（Ｄ３）であって、前記２つの端面（３１、３２）が相互に反対側にあり、前記２つの端面（３１、３２）の間に前記第三の外面（３０）が前記長手方向に沿って延びる、前記第三の変形体（Ｄ３）と、前記長手方向に対して横断方向に延びる２つの作動電極（Ｅ１、Ｅ２）であって、一方の作動電極は励起電極（Ｅ１）として動作し、かつ前記第一の端面（３１）に配置され、他方の作動電極は共通電極（Ｅ２）として動作し、かつ前記第二の端面（３２）に配置される、前記２つの作動電極（Ｅ１、Ｅ２）と、
前記第三の外面（３０）の第三の接続区間（３６）に配置され、前記第三の制御セクション（Ａ３）の前記励起電極（Ｅ１）に電気的に接続される第三の制御電極（３５）と、
を含み、
前記基準電極は前記第三の変形体（Ｄ３）の前記第三の外面（３０）に追加的に配置され、前記第三の制御電極（３５）から分離され、前記第二の制御電極（２５）から分離され、及び前記第三の変形体（Ｄ３）の前記共通電極（Ｅ２）に電気的に接続される、
請求項１０に記載のアクチュエータ（１）。
【請求項12】
前記第三の制御電極（３５）は、前記第一の制御電極（１５）と一体の部品に形成される、請求項１１に記載のアクチュエータ（１）。
【請求項13】
前記制御セクション（Ａ１、Ａ２、Ａ３）の少なくとも１つは、幾つかの制御サブセクション（Ａ１１、Ａ１２、Ａ１３、Ａ２１、Ａ２２、Ａ２３、Ａ２４、Ａ３１、Ａ３２、Ａ３３）の連続で形成され、前記制御サブセクションの各々は、前記長手方向に対して横断方向に延びる板状励起電極（Ｅ１）と、前記長手方向に対して横断方向に延びる板状共通電極（Ｅ２）と、前記板状励起電極（Ｅ１）と前記板状共通電極（Ｅ２）との間に前記長手方向に位置付けられ、かつ電気機械的、特に圧電材料で製作された層（Ｐ）とから形成され、前記層（Ｐ）は、個々に前記励起電極（Ｅ１）と前記共通電極（Ｅ２）との間に位置付けられる、請求項１０又は１２に記載のアクチュエータ（１）。
【請求項14】
変形体（Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３）の少なくとも１つは均質の、電気的に変形可能な材料から形成される、請求項１０乃至１３の何れか１項に記載のアクチュエータ（１）。
【請求項15】
摩擦要素（Ｆ）は、前記長手方向（Ｌ）に向く前記第一の制御セクション（Ａ１）または前記第二の制御セクション（Ａ２）の端区間に配置される、請求項１０乃至１４の何れか１項に記載のアクチュエータ（１）。
【請求項16】
駆動装置（Ｋ）であって、請求項１０乃至１５の何れか１項に記載のアクチュエータ（１）と、少なくとも一部が弾性を有するように形成される保持装置（４０）とを備え、前記アクチュエータ（１）は、前記保持装置（４０）内に保持され、好ましくはその中に締結される、駆動装置（Ｋ）。
【請求項17】
前記保持装置（４０）は、前記アクチュエータ（１）を少なくとも部分的に取り囲む締め付けフレーム（４１）として実現される、請求項１６に記載の駆動装置（Ｋ）。
【請求項18】
モータ（Ｍ）であって、請求項１６又は１７に記載の駆動装置（Ｋ）と、前記駆動装置（Ｋ）に関して移動可能に支持され、かつ前記アクチュエータ（１）に配置された摩擦要素（Ｆ）と摩擦接触する被駆動要素（９０）とを備えるモータ（Ｍ）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電気機械要素、アクチュエータ、アクチュエータを備える駆動装置、並びに駆動装置及び被駆動要素を備えるモータの動作方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、静止状態に取り付けられた第一のアクチュエータと、第一のアクチュエータの上に位置付けられ、被駆動要素と接触するように提供された第二のアクチュエータを有する駆動装置を開示している。２つの方向は相互に対して垂直である。第一のアクチュエータは、対称性の三角波電圧を受ける。立ち上がり又は立ち下がり範囲内で、第二のアクチュエータは高周波数電圧を受け、それによりこの時間範囲内に第二のアクチュエータ内又は第二のアクチュエータと被駆動要素との間の界面において生成される振動により、第二のアクチュエータと被駆動要素との間の摩擦係数を低減させることができ、それによって第二のアクチュエータと被駆動要素との間の摺動相対運動を関連する時間範囲内に実現することができる（滑動状態）一方、高周波数電圧が第二のアクチュエータに印加されない、三角波電圧の他のそれぞれの時間範囲では、第二のアクチュエータと被駆動要素との間の摩擦係数は低減されず、被駆動要素が優勢な摩擦（すなわち、静止摩擦）によって第一のアクチュエータにより起こされる第二のアクチュエータの運動に追従する（吸着状態）ように設定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１２－１４７５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明の目的は、電気機械要素、アクチュエータ、このようなアクチュエータを備える駆動装置、及びこのような駆動装置を備えるモータの、それらによって被駆動要素を所定の正確さで位置決めすることができる動作方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
この目的は、独立特許請求項の特徴により達成される。他の実施形態は、それぞれの場合に独立項を引用する従属項に明記されている。
本発明によれば、方法が提供され、方法は、
電圧により変形可能な第一の制御セクションを、第一の電圧信号により制御することによる、電気機械要素上に配置され、かつ被駆動要素と摩擦接触するように設けられた摩擦要素の調整運動を発生させるステップであって、第一の電圧信号は、経時的に絶対量に従って立ち上がる複数の信号エッジと、絶対量に従って立ち下がる複数の信号エッジとを含み、立ち上がり信号エッジと立ち下がり信号エッジは時間的に相互に交互であり、立ち上がり信号エッジの後、及び後続の立ち下がり信号エッジの前に、又はその逆に、経時的に信号エッジの形状とは異なり、好ましくは、時間依存勾配を含む、非ゼロの時間間隔を有する中間信号区間が存在する、調整運動を発生させるステップと、
電圧により変形可能な第二の制御セクションを第二の電圧信号により制御するステップであって、第二の電圧信号は、周波数が第一の電圧信号と比較して少なくとも１０倍高い信号区間を含み、かつ時間的に、第一の電圧信号の信号中間区間の時間間隔ｔz内で始まり、少なくとも一部が、時間的に信号中間区間に続く信号エッジ上に延びる、制御するステップと、を含む。
本発明によれば、方法が提供され、方法は、
電圧により変形可能な第一の制御セクションを、第一の電圧信号により制御することによる、電気機械要素上に配置され、かつ被駆動要素と摩擦接触するように設けられた摩擦要素の調整運動を発生させるステップであって、第一の電圧信号は、経時的に絶対量に従って立ち上がる複数の信号エッジと、絶対量に従って立ち下がる複数の信号エッジとを含み、立ち上がり信号エッジと立ち下がり信号エッジは時間的に相互に交互であり、立ち上がり信号エッジの後、及び後続の立ち下がり信号エッジの前に、又はその逆に、経時的に信号エッジの形状とは異なり、好ましくは、時間依存勾配を含む、非ゼロの時間間隔を有する中間信号区間が存在する、調整運動を発生させるステップと、
電圧により変形可能な第二の制御セクションを第二の電圧信号により制御するステップであって、第二の電圧信号は、周波数が第一の電圧信号と比較して少なくとも１０倍高い信号区間を含み、かつ時間的に、第一の電圧信号の信号中間区間の時間間隔ｔz内で始まり、少なくとも一部が、時間的に信号中間区間に続く信号エッジ上に延びる、制御するステップと、を含む。
【0006】
特に、本発明は電気機械要素又はアクチュエータの動作方法に関する。
本発明による方法の実施形態において、信号中間区間は、最大１０度である時間依存勾配を含むことができる。
本発明による方法の実施形態において、信号中間区間は、最大１０度である時間依存勾配を含むことができる。
【0007】
本発明による方法の実施形態において、第二の電圧信号の信号区間が、信号中間区間の時間間隔ｔzの１０％以上及び９０％以下が経過した後か、又はその時間間隔が終了する前５０％で始まることができる。
【0008】
本発明による方法の実施形態において、第二の電圧信号の信号区間は、隣接する及び時間的に後続する中間区間の中、その時間間隔ｔz内で延びるか、又は時間間隔ｔzの終了までに終了することができる。
【0009】
本発明による方法の実施形態において、第二の電圧信号の信号区間は正弦波とすることができる。
本発明による方法の実施形態において、第二の電圧信号の信号区間の最大振幅は、第一の電圧信号の最大振幅の５０％以下とすることかできる。
本発明による方法の実施形態において、第二の電圧信号の信号区間の最大振幅は、第一の電圧信号の最大振幅の５０％以下とすることかできる。
【0010】
本発明による方法の実施形態において、
第一の制御セクションの制御は、第一の電圧信号による複数の第一の制御サブセクションの同時制御であり、複数の第一の制御サブセクションは第一の制御セクションを形成し、かつ長手方向において相互に前後に位置付けられ、
第二の制御セクションの制御は、第二の電圧信号による幾つかの第二の制御サブセクションの同時制御であり、複数の第二の制御サブセクションは第二の制御セクションを形成し、かつ長手方向において相互に前後に位置付けられることができる。
第一の制御セクションの制御は、第一の電圧信号による複数の第一の制御サブセクションの同時制御であり、複数の第一の制御サブセクションは第一の制御セクションを形成し、かつ長手方向において相互に前後に位置付けられ、
第二の制御セクションの制御は、第二の電圧信号による幾つかの第二の制御サブセクションの同時制御であり、複数の第二の制御サブセクションは第二の制御セクションを形成し、かつ長手方向において相互に前後に位置付けられることができる。
【0011】
本発明による方法の実施形態において、第一の制御セクションの制御と同時に、電圧により変形可能な第三の制御セクションが第一の電圧信号により制御され、第三の制御セクションは、第二の制御セクションが第一及び第三の制御セクション間に位置付けられるように配置されることができる。
【0012】
本発明による方法の実施形態において、第三の制御セクションの制御は、第一の電圧信号による複数の第三の制御サブセクションの同時制御であり、複数の第三の制御サブセクションは第三の制御セクションを形成し、かつ長手方向において相互に前後に位置付けられることができる。
【0013】
本発明によれば、アクチュエータが提供され、アクチュエータは、
長手方向に延び、かつ電圧により変形可能な第一の制御セクションであって、第一の外面と、２つの端面とによって画定される第一の変形体であって、２つの端面が相互に反対側にあり、２つの端面の間に第一の外面が長手方向に沿って延びる、第一の変形体と、長手方向に対して横断方向に延びる２つの作動電極であって、一方の作動電極は励起電極として動作し、かつ第一の端面に配置され、他の作動電極は共通電極として動作し、かつ第二の端面に配置される、２つの作動電極と、を含む第一の制御セクションと、
長手方向に延び、かつ電圧により変形可能な第二の制御セクションであって、第一の変形体上に長手方向に配置される第二の変形体であって、第二の外面と、２つの端面とによって画定され、２つの端面が相互に反対側にあり、２つの端面の間に第二の外面が長手方向に沿って延びる、第二の変形体と、長手方向に対して横断方向に延びる２つの作動電極であって、一方の作動電極は励起電極として動作し、かつ第一の端面に配置され、他方の作動電極は共通電極として動作し、かつ第二の端面に配置される、２つの作動電極と、を含む第二の制御セクションと、
第一の外面の第一の接続区間に配置され、第一の制御セクションの励起電極に電気的に接続される第一の制御電極と、
第一の制御電極から電気的に分離され、第二の外面の第二の接続区間に配置され、第二の制御セクションの励起電極に電気的に接続される第二の制御電極と、
第一の外面及び第二の外面に配置され、第一の制御電極から分離され、第二の制御電極から分離され、第一及び第二の変形体の共通電極に電気的に接続される基準電極と、を含む。
長手方向に延び、かつ電圧により変形可能な第一の制御セクションであって、第一の外面と、２つの端面とによって画定される第一の変形体であって、２つの端面が相互に反対側にあり、２つの端面の間に第一の外面が長手方向に沿って延びる、第一の変形体と、長手方向に対して横断方向に延びる２つの作動電極であって、一方の作動電極は励起電極として動作し、かつ第一の端面に配置され、他の作動電極は共通電極として動作し、かつ第二の端面に配置される、２つの作動電極と、を含む第一の制御セクションと、
長手方向に延び、かつ電圧により変形可能な第二の制御セクションであって、第一の変形体上に長手方向に配置される第二の変形体であって、第二の外面と、２つの端面とによって画定され、２つの端面が相互に反対側にあり、２つの端面の間に第二の外面が長手方向に沿って延びる、第二の変形体と、長手方向に対して横断方向に延びる２つの作動電極であって、一方の作動電極は励起電極として動作し、かつ第一の端面に配置され、他方の作動電極は共通電極として動作し、かつ第二の端面に配置される、２つの作動電極と、を含む第二の制御セクションと、
第一の外面の第一の接続区間に配置され、第一の制御セクションの励起電極に電気的に接続される第一の制御電極と、
第一の制御電極から電気的に分離され、第二の外面の第二の接続区間に配置され、第二の制御セクションの励起電極に電気的に接続される第二の制御電極と、
第一の外面及び第二の外面に配置され、第一の制御電極から分離され、第二の制御電極から分離され、第一及び第二の変形体の共通電極に電気的に接続される基準電極と、を含む。
【0014】
本発明によるアクチュエータは、本発明による方法の実施形態を使用するのに特に適している。また、アクチュエータが本発明による方法を実行するように実現されるようになすこともできる。
【0015】
本発明によるアクチュエータの実施形態において、アクチュエータは、
長手方向に延び、電圧により変形可能である第三の制御セクションであって、第二の制御セクションの片側に位置付けられており、この側は、長手方向に関して第一の制御セクションの側とは反対側に位置付けられている、第三の制御セクションをさらに備え、第三の制御セクションが、
第三の外面と、２つの端面とによって画定される第三の変形体であって、２つの端面が相互に反対側にあり、２つの端面の間に第三の外面が長手方向に沿って延びる、第三の変形体と、長手方向に対して横断方向に延びる２つの作動電極であって、一方の作動電極は励起電極として動作し、かつ第一の端面に配置され、他方の作動電極は共通電極として動作し、かつ第二の端面に配置される、２つの作動電極と、
第三の外面の第三の接続区間に配置され、第三の制御セクションの励起電極に電気的に接続される第三の制御電極と、を含み、
基準電極は第三の変形体の第三の外面に追加的に配置され、第三の制御電極から分離され、第二の制御電極から分離され、及び第三の変形体の共通電極に電気的に接続される。
長手方向に延び、電圧により変形可能である第三の制御セクションであって、第二の制御セクションの片側に位置付けられており、この側は、長手方向に関して第一の制御セクションの側とは反対側に位置付けられている、第三の制御セクションをさらに備え、第三の制御セクションが、
第三の外面と、２つの端面とによって画定される第三の変形体であって、２つの端面が相互に反対側にあり、２つの端面の間に第三の外面が長手方向に沿って延びる、第三の変形体と、長手方向に対して横断方向に延びる２つの作動電極であって、一方の作動電極は励起電極として動作し、かつ第一の端面に配置され、他方の作動電極は共通電極として動作し、かつ第二の端面に配置される、２つの作動電極と、
第三の外面の第三の接続区間に配置され、第三の制御セクションの励起電極に電気的に接続される第三の制御電極と、を含み、
基準電極は第三の変形体の第三の外面に追加的に配置され、第三の制御電極から分離され、第二の制御電極から分離され、及び第三の変形体の共通電極に電気的に接続される。
【0016】
本発明によるアクチュエータの実施形態において、第三の制御電極は、第一の制御電極と一体の部品に形成することができる。
本発明によるアクチュエータの実施形態において、制御セクションの少なくとも１つは幾つかの制御サブセクションの連続で形成されることができ、制御サブセクションの各々は、長手方向に対して横断方向に延びる板状励起電極と、長手方向に対して横断方向に延びる板状共通電極と、板状励起電極と板状共通電極との間に長手方向に位置付けられ、電気機械的、特に圧電材料で製作される層とから形成され、層（Ｐ）は、個々に励起電極と共通電極との間に位置付けられる。
本発明によるアクチュエータの実施形態において、制御セクションの少なくとも１つは幾つかの制御サブセクションの連続で形成されることができ、制御サブセクションの各々は、長手方向に対して横断方向に延びる板状励起電極と、長手方向に対して横断方向に延びる板状共通電極と、板状励起電極と板状共通電極との間に長手方向に位置付けられ、電気機械的、特に圧電材料で製作される層とから形成され、層（Ｐ）は、個々に励起電極と共通電極との間に位置付けられる。
【0017】
本発明によるアクチュエータの実施形態において、変形体の少なくとも１つは均質の、電気的に変形可能な材料から形成できる。
本発明によるアクチュエータの実施形態において、摩擦要素は、長手方向に向く第一の制御セクションまたは第二の制御セクションの端区間に配置することができる。
本発明によるアクチュエータの実施形態において、摩擦要素は、長手方向に向く第一の制御セクションまたは第二の制御セクションの端区間に配置することができる。
【0018】
本発明によれば、本発明によるアクチュエータの実施形態を備え、且つ保持装置を備える駆動装置が提供され、保持装置は、少なくとも一部が弾性を有するように形成され、アクチュエータは保持装置内に保持され、好ましくはその中に締結される。
【0019】
本発明による駆動装置の実施形態において、保持装置は、アクチュエータを少なくとも部分的に取り囲む締め付けフレームとして実現できる。
本発明によれば、本発明の実施形態による駆動装置を備え、且つ被駆動要素を備えるモータが提供され、被駆動要素は、駆動装置に関して移動可能に支持され、かつアクチュエータに配置された摩擦要素と摩擦接触する。
本発明によれば、本発明の実施形態による駆動装置を備え、且つ被駆動要素を備えるモータが提供され、被駆動要素は、駆動装置に関して移動可能に支持され、かつアクチュエータに配置された摩擦要素と摩擦接触する。
【0020】
下記のような添付の図面を参照しながら本発明を以下に説明する。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】各々が変形体を有する２つの制御セクションの群を含み、２つの制御電極と１つの基準電極を含み、２つの制御電極が図中に示される、本発明によるアクチュエータの実施形態の斜視図を示す。
【図9】３つの制御セクションを有するアクチュエータの実施形態のための制御装置の概略的機能図を示し、アクチュエータが分解図で示され、機能図は２つの電圧信号による制御を示す。
【図17】本発明によるアクチュエータ、保持装置、摩擦要素、及び被駆動要素を備える本発明によるモータの実施形態の斜視図を示す。
【図27】アクチュエータと、アクチュエータが組み込まれた保持装置を備える本発明による駆動装置の別の実施形態の、駆動装置が中立変形状態にあるときの側面図を示す。
【発明を実施するための形態】
【0022】
本発明によるアクチュエータ１は、少なくとも２つの制御セクションＡ１及びＡ２の群から形成され、これらは各々、アクチュエータ１の長手方向Ｌに延び、長手方向Ｌに見たときに、相互に前後に配置される。アクチュエータ１は、電気機械的、及び好ましくは圧電要素として実現される。アクチュエータ１は、外部アクチュエータ外面ＦＡと、２つのアクチュエータ端面ＦＥ１、ＦＥ２とにより画定され、２つのアクチュエータ端面ＦＥ１、ＦＥ２は、長手方向Ｌに関して相互に反対向きであり、２つのアクチュエータ端面ＦＥ１、ＦＥ２の間にアクチュエータ外面ＦＡが長手方向Ｌに沿って延びる。
【0023】
図１及び２は、本発明によるアクチュエータ１の実施形態を示しており、これは２つのみの制御セクションＡ１、Ａ２の群を含み、その各々がアクチュエータ１の長手方向Ｌに延び、長手方向Ｌに見たときに、相互に前後に配置される。
【0024】
第一の制御セクションＡ１は、第一の外面１０と、２つの端面１１、１２とによって画定される第一の変形体Ｄ１であって、２つの端面１１、１２が長手方向Ｌに関して相互に反対向きであり、２つの端面１１、１２の間に第一の外面１０が長手方向Ｌに沿って延びる、第一の変形体Ｄ１と、長手方向Ｌに対して横断方向に延びる少なくとも２つの作動電極Ｅ１、Ｅ２と、を含む。長手方向Ｌに形成される端面１１、１２は、アクチュエータ端面ＦＥ１としての第一の端面１１と第二の端面１２を含む。ある機能面において、本発明による制御機能に基づいて、作動電極Ｅ１、Ｅ２の第一の作動電極は、励起電極Ｅ１として第一の端面１１に配置され、少なくとも１つの共通電極Ｅ２は、第二の端面１２に配置される。第一の変形体Ｄ１の中に、長手方向に対して横断方向に延びる別の作動電極Ｅ１、Ｅであって、別の作動電極Ｅ１、Ｅは相互に離間されて配置され、別の作動電極Ｅ１、Ｅの間に電気機械的材料が位置付けられる、別の作動電極Ｅ１、Ｅを配置して、多層構造を実現することができる。この場合、本発明により提供される制御に応じて、励起電極Ｅ１と共通電極Ｅ２は、第一の端面１１から第二の端面１２へと長手方向Ｌに見たときに、少なくとも部分的に交互に配置することができる。第一の端面１１を有する本明細書に記載の実施形態においては、これを第一のアクチュエータ端面ＦＥ１として実現できる。
【0025】
第二の制御セクションＡ２は、第二の外面２０と、２つの端面２１、２２によって画定される第二の変形体Ｄ２であって、２つの端面２１、２２が長手方向Ｌに関して相互に反対向きであり、２つの端面２１、２２の間に第二の外面２０が長手方向Ｌに沿って延びる、第二の変形体Ｄ２と、長手方向Ｌに対して横断方向に延びる少なくとも２つの作動電極Ｅ１、Ｅ２と、を含む。端面２１、２２は第一の端面２１と、アクチュエータ端面ＦＥ２としての第二の端面２２を含む。第一の制御セクションＡ１と同様に、ある機能面において、本発明による制御機能に基づいて、作動電極Ｅ１、Ｅ２の群から、励起電極としての機能を有する第一の電極Ｅ１は第一の端面２１に配置され、少なくとも１つの共通電極Ｅ２は、第二の端面２２に配置される。第二の変形体Ｄ２の中に、長手方向に対して横断方向に延び、かつ相互に離間される別の作動電極Ｅ１、Ｅ２と、それぞれの場合に、各々が別の作動電極Ｅ１、Ｅ２の間に配置される電気機械的材料の複数の介在層とが配置されて、多層構造が実現されてもよい。この場合、本発明により提供される制御に応じて、励起電極Ｅ１と共通電極Ｅ２は、第一の端面１１から第二の端面１２へと長手方向に見たときに、少なくとも部分的に交互に配置することができる。２つの制御セクションＡ１、Ａ２を有するアクチュエータ１は長手方向Ｌに、それぞれアクチュエータ端面ＦＥ１及びＦＥ１を形成する端面１１、２２間に延びる。
【0026】
図１及び２のアクチュエータ１は、第一の制御電極１５と第二の制御電極２５をさらに含み、これらはどちらもそれぞれ制御セクションＡ１及びＡ１に関して外部電極である。第一の駆動電極１５は第一の外面１０に配置され、第二の制御電極２５は第二の外面２０に配置される。制御電極１５、２５は、アクチュエータ１の外面上に、相互に電気的に分離されて位置付けられる。第一の制御電極１５は、第一の外面１０の第一の接続区間１６に配置され、第一の制御セクションＡ１の少なくとも１つの励起電極Ｅ１に電気的に接続される。第二の制御電極２５は、第二の外面２０の第二の接続区間２６に配置され、第二の制御セクションＡ２の少なくとも１つの励起電極Ｅ１に電気的に接続される。接続区間１６及び２６は相互に離間して配置される。
【0027】
アクチュエータ１は、基準電極５をさらに含み、これは第一の変形体Ｄ１の第一の外面１０及び第二の変形体Ｄ２の第二の外面２０上に配置され、かつ少なくとも一部が外面１０、２０の両方に、又は基本的に外面１０、２０の両方の上に延びる。基準電極５はしたがって、制御セクションＡ１、Ａ２に関して外部電極である。基準電極５は、第一の制御電極１５及び第二の制御電極２５から電気的に分離され、第一及び第二の変形体Ｄ１及びＤ２の少なくとも１つの共通電極Ｅ２に電気的に接続される。
【0028】
本発明の実施形態は摩擦要素Ｆを含んでいてよく、摩擦要素Ｆは、長手方向Ｌを向いた作動表面１ａに配置され、作動表面１ａは、アクチュエータ１の第一の端面１１の変形動作を引き継いで摩擦要素Ｆへと伝える。
【0029】
図１７～２６から分かるアクチュエータ１の実施形態に関して、摩擦要素Ｆは第一の制御セクションＡ１の第一の端面１１に位置付けられ、これは作動表面１ａである。摩擦要素Ｆは、直接又は間接に第一の端面１１と接触していてよい。これに関して、「間接」とは、第一の端面１１と摩擦要素Ｆとの間に作動表面１ａとしての外面を有する中間層又は構造的コンポーネントが位置付けられてよく、中間層又は構造的コンポーネントは、第一の端面１１の配向方向に沿って、又は長手方向Ｌに沿って配向され、アクチュエータ１の第一の端面１１の変形を受けて、摩擦要素Ｆの位置及び場所を変化させる、ということを意味する。
【0030】
図１７～２６の実施形態において、長手方向Ｌにおいて見たとき、作動表面１ａの反対側には、支持板４２が第二のアクチュエータ端面ＦＥ２に配置されており、支持板４２はアクチュエータ端面ＦＥ２に沿って配向された支持表面１ｂを含む。本発明の他の実施形態において、支持表面１ｂは、第二のアクチュエータ端面ＦＥ２とすることができるか、又は、例えば端面２２若しくは３２自体とすることができるか、又は第二の端面２２若しくは３２の上に若しくは第二の端面２２または３２に位置付けられた層若しくは第二の端面２２または３２上に位置付けられた構造的コンポーネントの外面とすることができ、支持表面１ｂは、第一の端面１１の配向方向に沿って、又は長手方向Ｌに沿って配向される。
【0031】
図１７～２６による実施形態において、摩擦要素Ｆは長手方向ＬＦに延びる。摩擦要素Ｆは、硬い耐摩耗性材料で製作されるか、又はそれからなることができる。材料は特に、セラミック材料、金属、若しくはプラスチック、又はこれらの材料の組合せから製作され、又はそれからなることができる。材料は、材料によってそれぞれの被駆動要素との摩擦接触を実現できるような方法で提供される。
【0032】
図３は、作動させることができ、均一な方法で形成される変形ブロックとしての図１及び２による制御セクションＡ１、Ａ２の組合せのＦＥＭモデルを示し、図４及び５はこのような変形ブロックの異なる変形状態を例示する。変形ブロックのこれらの変形状態は、摩擦要素Ｆを作動させるため、又はそれを所定の移動経路若しくは軌道に沿って移動させるために基準電極５に印加される基準電圧に関する電圧信号によって制御電極１５及び２５を適切に制御することにより、動的シーケンスで実現できる。摩擦要素Ｆは、相互作用するように被駆動要素９０の摩擦表面と相互作用するために提供され、図４及び５による各種の変形状態の動的シーケンスを生成するとき、被駆動要素９０をアクチュエータ１に関して移動させることができる。
【0033】
図６及び７は、本発明によるアクチュエータ１の別の実施形態を示しており、これは３つの制御セクションＡ１、Ａ２、Ａ３の群を含み、制御セクションの各々はアクチュエータ１の長手方向Ｌに延び、制御セクションは長手方向Ｌに見たときに、相互に前後に配置される。
【0034】
この実施形態において、アクチュエータ１は、長手方向に延び、かつ電圧により変形可能な第三の制御セクションＡ３を追加的に含み、第二の制御セクションＡ２は第一の制御セクションＡ１と第三の制御セクションＡ３との間に位置付けられ、制御セクションＡ１、Ａ２、及びＡ３は長手方向Ｌに見たときに相互に前後に位置付けられる。第三の制御セクションＡ３は第三の変形体Ｄ３を含み、第三の変形体Ｄ３は第三の外面３０により、及び第一の端面３１により、及び長手方向Ｌに関して第一の端面３１の反対にある第二のアクチュエータ端面ＦＥ２としての第二の端面３２により、並びに長手方向に対して横断方向に延びる少なくとも２つの作動電極Ｅ１、Ｅ２により画定される。第三の外面３０は端面３１、３２間に長手方向Ｌに沿って延びる。作動電極Ｅ１、Ｅ２は、本発明により提供される制御によって、第一の端面３１に配置された少なくとも１つの励起電極Ｅ１と、第二の端面３２に配置された少なくとも１つの共通電極Ｅ２によって実現される。第三の変形体Ｄ３の中に、長手方向に対して横断方向に延びる別の作動電極Ｅ１、Ｅ２であって、別の作動電極Ｅ１、Ｅ２が相互に離間され、それぞれの場合に、別の作動電極Ｅ１、Ｅ２の間に位置付けられた電気機械的材料で製作された層を有する、別の作動電極Ｅ１、Ｅ２を配置して、多層構造を実現できる。この場合、本発明により提供される制御に応じて、励起電極Ｅ１及び共通電極Ｅ２は、第一の端面１１から第二の端面１２へと長手方向Ｌに見たときに少なくとも部分的に交互に配置することができる。
【0035】
図６及び７によるアクチュエータ１の実施形態は第三の制御電極３５を含み、第三の制御電極３５は第三の外面３０の第三の接続区間３６に配置され、第三の制御セクションＡ３の少なくとも１つの励起電極Ｅ１と電気的に接続される。それゆえ、接続区間１６、２６、及び３６は相互に離間させることができる。
【0036】
第三の駆動電極３５は、第一の制御電極１５と電気的に接続できる。この目的のために、この電気的接続は外部配線により実現できる。代替案として、又は追加的に、図６及び７によるアクチュエータ１の実施形態において提供されているように、第一の制御電極１５と第三の制御電極３５は、１つの部品として一緒に形成し、又は１つの部品として一緒に製作することができる。
【0037】
基準電極５は、第一、第二、及び第三の制御電極１５、２５、３５から電気的に分離されて配置され、第一の変形体Ｄ１の、及び第二の変形体Ｄ２の、及び第三の変形体Ｄ３の少なくとも１つの共通電極Ｅ２に電気的に接続される。図８によるアクチュエータ１の実施形態において、第一の制御電極１５と第三の制御電極３５は、別の部品として形成され、すなわち各々が１つの部品として形成され、したがって相互に離間して位置付けられる。或いは、図８によるアクチュエータ１の実施形態は、図６及び７によるアクチュエータ１の実施形態として形成される。
【0038】
特に、第一の制御電極１５、第二の制御電極２５、第三の制御電極３５、及び基準電極５又は、これらの電極のうちの１つ若しくは複数は、それぞれの外面に堆積される層若しくはそれぞれの外面として、又は柔軟な板として実現されるか、若しくは柔軟性を有していない板として実現されてもよい。
【0039】
３つの制御セクションＡ１、Ａ２、Ａ３を有するアクチュエータ１は、それぞれアクチュエータ端面ＦＥ１及びＦＥ１を形成する端面１１、３２との間に長手方向Ｌに延びる。
アクチュエータ１の１つの実施形態によれば、第一の変形体Ｄ１、第二の変形体Ｄ２、及び第三の変形体Ｄ３又はこれらの変形体のうちの１つ若しくは複数は各々、均質な電気的に変形可能な材料で製作され、すなわちバルクとして形成され、多層構造を含まずに形成される。バルクとして形成されるこのような変形体を有する制御セクションは少なくとも２つの作動電極Ｅ１、Ｅ２を含み、これらは特にそれぞれ、それぞれの変形体の、長手方向Ｌに相互に反対側に位置付けられた２つの端面のうちの１つに形成される。電極の一方又は両方はまた、バルク内に長手方向Ｌに相互に離して配置することもできる。
アクチュエータ１の１つの実施形態によれば、第一の変形体Ｄ１、第二の変形体Ｄ２、及び第三の変形体Ｄ３又はこれらの変形体のうちの１つ若しくは複数は各々、均質な電気的に変形可能な材料で製作され、すなわちバルクとして形成され、多層構造を含まずに形成される。バルクとして形成されるこのような変形体を有する制御セクションは少なくとも２つの作動電極Ｅ１、Ｅ２を含み、これらは特にそれぞれ、それぞれの変形体の、長手方向Ｌに相互に反対側に位置付けられた２つの端面のうちの１つに形成される。電極の一方又は両方はまた、バルク内に長手方向Ｌに相互に離して配置することもできる。
【0040】
アクチュエータ１の３つの変形体Ｄ１、Ｄ２、及びＤ３の各々がバルクとして実現される実施形態の一例が図９に示されている。制御セクションＡ１、Ａ２、Ａ３の各々は２つの作動電極Ｅ１、Ｅ２を含み、そのうちの１つ目が、それぞれ変形体Ｄ１、Ｄ２、Ｄ２の、第一の端面に配置され、そのうちの２つ目が第二の端面に配置され、それによって信号発生装置Ｖにより対応する電圧信号が関連する作動電極Ｅ１、Ｅ２に印加されたときに、
それぞれの変形体を所定の方法で変形させる。
それぞれの変形体を所定の方法で変形させる。
【0041】
その代替案として、又は追加的に、本発明によるアクチュエータ１において、制御セクションのうちの１つ、又はその制御セクションのうちの幾つかは、幾つかの制御サブセクションから形成することができ、制御サブセクションの各々は長手方向Ｌに対して横断方向に延び、長手方向Ｌにおいて次々に上の層の中に位置付けられる。各制御セクションは、長手方向に対して横断方向に延び、励起電極としての機能を有する板状作動電極から、長手方向に対して横断方向に延び、共通電極の機能を有する板状作動電極から、及びこれらの作動電極間に長手方向に位置付けられる圧電層から形成され、圧電層は電気機械的に変形可能である。図１０は、一例として、３つの制御セクションＡ１、Ａ２、Ａ３を含む実施形態を示しており、制御セクションの各々が幾つかの制御サブセクションから形成され、
第一の制御セクションＡ１は圧電層Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３を有する制御サブセクションＡ１１、Ａ１２、Ａ１３を含み、
第二の制御セクションＡ２は圧電層Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ２４を有する制御サブセクションＡ２１、Ａ２２、Ａ２３、Ａ２４を含み、
第三の制御セクションＡ３は圧電層Ｐ３１、Ｐ３２、Ｐ３３、Ｐ３４を有する制御サブセクションＡ３１、Ａ３２、Ａ３３、Ａ３４を含む。
第一の制御セクションＡ１は圧電層Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３を有する制御サブセクションＡ１１、Ａ１２、Ａ１３を含み、
第二の制御セクションＡ２は圧電層Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ２４を有する制御サブセクションＡ２１、Ａ２２、Ａ２３、Ａ２４を含み、
第三の制御セクションＡ３は圧電層Ｐ３１、Ｐ３２、Ｐ３３、Ｐ３４を有する制御サブセクションＡ３１、Ａ３２、Ａ３３、Ａ３４を含む。
【0042】
制御サブセクションＡ１、Ａ２、Ａ３の各圧電層は、サブセクション端面Ｆ１、Ｆ２を含み、これらは相互に反対側に位置付けられ、長手方向Ｌに対して横断方向に延び、長手方向Ｌに関して相互に反対向きである。作動電極Ｅ１、Ｅ２は、各サブセクション端面Ｆ１、Ｆ２上に位置付けられる。作動電極Ｅ１、Ｅ２は板若しくは層の形状を有していてよく、又は他の形状を有していてよく、例えばワイヤ区間として形成されてよい。制御サブセクションＡ１、Ａ２、Ａ３のうちの２つの制御セクション間には、電気機械的に変形可能ではない材料層も位置付けることができる。
【0043】
図１０の参照番号を有する例として、アクチュエータ１の以下の代替案（ａ）、（ｂ）、（ｃ）のうちの１つ又は複数は一般に、信号発生装置Ｖが制御セクションに電気的に接続されている場合に実現できる。
【0044】
（ａ）第一の制御セクションＡ１は、幾つかの第一の制御サブセクションＡ１１、Ａ１２、Ａ１３のシーケンスから形成され、その各々は、長手方向に対して横断方向に延びる板状励起電極、長手方向に対して横断方向に延びる板状共通電極、及びそれぞれ２つの内部電極間に長手方向に位置付けられる圧電層を有する。
【0045】
（ｂ）第二の制御セクションＡ２は、幾つかの第二の制御サブセクションＡ２１、Ａ２２、Ａ２３、Ａ２４のシーケンスから形成され、その各々は、長手方向に対して横断方向に延びる板状励起電極、長手方向に対して横断方向に延びる板状共通電極、及びそれぞれ２つの内部電極間に長手方向に位置付けられる圧電層を有する。
【0046】
（ｃ）第三の制御セクションＡ３は、幾つかの第三の制御サブセクションＡ３１、Ａ３２、Ａ３３のシーケンスから形成され、その各々は、長手方向に対して横断方向に延びる板状励起電極、長手方向に対して横断方向に延びる板状共通電極、及びそれぞれ２つの内部電極間に長手方向に位置付けられる圧電層を有する。
【0047】
この場合、（ａ）、（ｂ）、又は（ｃ）によって形成されない１つ又は複数の制御セクションは、バルク構成で形成されてよい。
本発明によるアクチュエータ１はまた、図１０に関して説明した特徴又は実施形態を有する代替案（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の組合せによっても実現できる。
本発明によるアクチュエータ１はまた、図１０に関して説明した特徴又は実施形態を有する代替案（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の組合せによっても実現できる。
【0048】
アクチュエータ１は、その外側において部分的又は完全にコーティングされてよい。本発明により実現される、例えば少なくとも２つの制御セクションＡ１及びＡ２を有するアクチュエータ１において、信号発生装置Ｖにより生成され、それぞれ長手方向Ｌに隣接して存在する作動電極Ｅ１、Ｅ２間で作用する電圧信号による対応する制御によって、図４及び５に示される変形状態を交互に発生させることができる。
【0049】
作動電極Ｅ１、Ｅ２は、本明細書に記載のアクチュエータ１の実施形態において、またその制御セクションにおいて様々な方法で実現できる。例えば、作動電極Ｅ１、Ｅ２は、板としての形状、層としての形状、直線区間としての形状、又は材料パッチとしての形状とすることができる。
【0050】
本発明によれば、アクチュエータ１は保持装置４０内に保持されてよく、好ましくは、その中に構造的に一体化されてよく、アクチュエータ１は保持装置４０と共に駆動装置Ｋを形成する。保持装置４０は締め付けフレーム４１として実現されてもよく、これは、少なくとも部分的に、弾性材料で製作されて形成され、その中でそれぞれのアクチュエータ１の制御セクションは弾力的に締結される。保持装置４０がアクチュエータ１に付与する締結力又は圧縮力は、アクチュエータ１の長手方向Ｌに作用して、アクチュエータ１にこの方向への前負荷を付与する。このようにして、アクチュエータは圧縮応力を受けており、それゆえ膨張状態から収縮状態へとより素早く戻る。保持装置４０は、好ましくは、アクチュエータ１の少なくとも片側において、アクチュエータ１の第一のアクチュエータ端面ＦＥからその第二のアクチュエータ端面ＦＥ２までの距離に延在し、かつアクチュエータ１を少なくとも部分的に長手方向Ｌに取り囲むか、取り巻くか、又は把持するように実現される。
【0051】
本発明によれば、アクチュエータ１及び好ましくは、アクチュエータ１の長手方向Ｌにおいて相互に前後に配置される少なくとも２つの制御セクションＡ１、Ａ２を有する前述の説明によるアクチュエータの動作方法が提供される。さらに、本発明によれば、本発明によるアクチュエータ１と、作動表面１ａ上に配置された摩擦要素Ｆを含む駆動装置Ｋの動作方法が提供される。摩擦要素Ｆは、アクチュエータ１の第一の端面１１上に直接、又は例えばそれらの間に存在する中間層若しくは構造的コンポーネントを介して間接的に配置でき、アクチュエータ１の変形動作は摩擦要素Ｆの位置及び向きにおいて対応する変化を引き起こす。アクチュエータ１の変形動作は、摩擦要素Ｆの位置における作動領域１ａの位置の変化を引き起こし、これは例えば図１２、１４、及び１６において時間の関数として示されている。図１７～２６の駆動装置Ｋの実施形態において、外側作動領域１ａはその端面１１、１２上に位置付けられ、これはアクチュエータ１の長手方向Ｌに形成される。この端面は、アクチュエータ１の第一の制御セクションＡ１の端面１１とすることができ、図１７～２６において、この端面は参照記号「１ａ」により示される作動領域である。図２７～４５では、作動表面は端面１１上に配置される構造的コンポーネントの外面であり、構造的コンポーネントは保持装置として実現される。代替的又は追加的に、摩擦要素Ｆはまた、第一の端面１１と反対向きの第二の端面若しくは第三の端面上に、又はその上に配置された層若しくは構造的コンポーネントの外面上に配置することもできる。
【0052】
特に、本明細書に記載の実施形態のうちの１つによるアクチュエータは少なくとも、電圧により変形可能であり、かつ第一の端面１１を有する第一の制御セクションと、電圧により変形可能であり、かつ別の端面を有する第二の制御セクションで形成される。本発明によれば、駆動装置Ｋを形成するための摩擦要素Ｆは、第一の端面１１又は他の端面上に位置付けられてよい。
【0053】
この場合、電圧により変形可能な第一の制御セクションＡ１は第一の電圧信号Ｓ１０により制御され、時間セグメントにおいて重畳して、電圧により変形可能な第二の制御セクションＡ２は第二の電圧信号Ｓ２０により制御される。
【0054】
第一の電圧信号Ｓ１０は、絶対量に従って立ち上がる複数の信号区間又は信号エッジＳ１１、絶対量に従って立ち下がる複数の信号区間又は信号エッジＳ１２、及び各々が絶対量に従って立ち上がる１つの信号エッジＳ１１と絶対量に従って立ち下がる１つの信号エッジＳ１２との間に位置付けられる複数の中間信号区間Ｓ１３で形成される。信号中間区間Ｓ１３はゼロ以外の時間間隔ｔzにわたり延長する、すなわち換言すれば、時間間隔ｔzはゼロと等しくない量を含む期間にわたり延長する。
【0055】
第一の電圧信号Ｓ１０は、絶対量に従って立ち上がる信号エッジと、絶対量に従って立ち下がる信号エッジを含む。「絶対量に従って立ち上がる」という表現は、これに関して、問題の信号が時間軸Ｔの方向の少なくとも一部において立ち上がること、すなわち電圧信号Ｓ１０が正の勾配の信号エッジＳ１１を有する第一の信号区間ＳＡ１を含むことを意味する。「絶対量に従って立ち下がる」という表現は、これに関して、問題の信号が時間軸Ｔの方向の少なくとも一部において立ち下がること、すなわち電圧信号Ｓ１０が負の勾配の信号エッジＳ１２を有する第二の信号区間ＳＡ２を含むことを意味する。第一の信号区間ＳＡ１と第二の信号区間ＳＡ２は、一般に、時間の経過において連続する、すなわち時間的に中断されない信号区間であるか、又は、時間的に不連続の、すなわち時間の経過において中断される信号区間であってよい。
【0056】
第一の信号区間ＳＡ１は必ずしも立ち上がり信号エッジＳ１１からなるとはかぎらず、すなわちこれらは絶対量に従って立ち上がる信号エッジＳ１１のみから形成される必要はない。第一の信号区間ＳＡ１はまた、勾配を持たないサブセクション又は負の勾配を有するサブセクションも含んでいてよい。同様に、第二の信号区間ＳＡ２は必ずしも立ち下がり信号エッジＳ１２からなるとは限らず、すなわちこれは絶対量に従って立ち下がる信号エッジＳ１２のみから形成される必要はない。第二の信号区間ＳＡ２はまた、勾配を持たないサブセクション又は負の勾配を有するサブセクションを有していてよい。
【0057】
しかしながら、本発明による第一の電圧信号Ｓ１の実施形態の第一の信号区間ＳＡ１は、特に、これらが本発明による定義に基づく立ち上がり信号エッジＳ１１から形成され、又はそれのみからなるように定義されてもよい。代替的又は追加的に、本発明による第一の電圧信号Ｓ１の実施形態の第二の信号区間ＳＡ２は、これらが本発明による定義に基づく立ち下がり信号エッジＳ１２から形成される、又はそれのみからなるように定義できる。
【0058】
本発明により定義される中間区間Ｓ１３は、極大を形成するとともに、絶対量に従って立ち上がる信号エッジＳ１１及び絶対量に従って立ち下がる信号エッジＳ１２の両方と、本発明による中間区間Ｓ１３の信号波形が時間の経過により、絶対量に従って立ち上がる信号エッジＳ１１の信号波形及び絶対量に従って立ち下がる信号エッジＳ１２の信号波形のどちらとも異なるという点で、異なる。
【0059】
それに加えて、信号中間区間Ｓ１３は、最大１０度の値を有する時間依存勾配を有するという点で定義できる。追加的に、又はこれとは別に、時間の経過により信号中間区間Ｓ１３の直前にある、絶対量に従って立ち上がる信号エッジＳ１１は、１０度より大きい値、及び好ましくは２０度より大きい値を有すると定義することができる。また、追加的に、又はこれとは別に、信号中間区間Ｓ１３の直後にある立ち下がり信号エッジＳ１２の絶対値は、１０度を超える値及び好ましくは２０度を超える値を有すると定義することもできる。これらの変形型の場合、特に、絶対量に従って立ち上がる信号エッジＳ１１の時間的長さは信号中間区間Ｓ１３の時間的長さより長いと定義することができる。これらの変形型において、特に、絶対量に従って立ち下がる信号エッジＳ１２の時間的長さは、信号中間区間Ｓ１３の長さより長いと定義することもできる。
【0060】
本発明による方法において使用される第一の電圧信号Ｓ１０の実施形態は、絶対量に従って立ち上がる複数の信号エッジＳ１１を含み、その各々の時間的に直後に中間区間Ｓ１３が続き、この中間区間Ｓ１３の時間的に直後に、絶対量に従って立ち下がる信号エッジＳ１２が続く。この実施形態の一例が図１１に示されている。本発明によれば、第一の電圧信号Ｓ１０が幾つかの信号区間群Ｇ１を含み、その各々が立ち上がり信号エッジＳ１１、時間的に直後に続く中間区間Ｓ１３、及び時間的に直後に続く立ち下がり信号エッジＳ１２の連続を含むことが重要である。本発明によれば、立ち上がり信号エッジＳ１１、時間的に直後に続く中間区間Ｓ１３、及び時間的に直後に続く立ち下がり信号エッジＳ１２の連続を含む、そのような信号区間群Ｇ１と、この信号区間の後に、時間的に次の立ち上がり信号エッジの順で発生するが、必ずしも同じような群の発生が必ずしも続くわけではない。第一の電圧信号Ｓ１０の場合、絶対量に従って立ち上がる信号エッジＳ１１の後に、本発明により定義される中間区間Ｓ１３を含まない他の信号エッジも続いてよい。さらに、第一の電圧信号Ｓ１では、絶対量に従って立ち上がる信号エッジＳ１１の時間的に直後に、立ち下がり信号エッジが続いてもよい。しかしながら、本発明による方法の実施形態によれば、第一の電圧信号Ｓ１０はまた、相互に時間的に続く複数の信号区間群Ｇ１を含んでいてもよい。
【0061】
本発明による方法で使用される第一の電圧信号Ｓ１０の実施形態は、信号区間群Ｇ１の時間的連続から形成されてよく、その各々は立ち上がり信号エッジＳ１１、時間的に直後に続く中間区間Ｓ１３、及び時間的に直後に続く立ち下がり信号エッジＳ１２からなり、各信号区間群Ｇ１は特に、のこぎり歯形状若しくは台形形状、又は基本的にこれらの形状の１つを有していてよく、これは、信号エッジＳ１１、中間区間Ｓ１３、及び信号エッジＳ１２の各々が直線で形成されることを意味する。
【0062】
本発明による方法の実施形態において、第二の電圧信号Ｓ２０は少なくとも１つの比較的高周波数の信号区間Ｓ２１を含む。この場合、第二の電圧信号Ｓ２０は少なくとも１つの接続信号区間Ｓ２２を含んでいてよく、これはそれぞれ２つの比較的高周波数の信号区間Ｓ２１を接続する。図１１及び１５に示されるように、接続信号区間Ｓ２２は、時間が経っても一定であり、特に値ゼロを有する値を有していてよい。接続信号区間Ｓ２２は代替的に、比較的低周波数の信号からなっても、又はこれから形成されてもよい。
【0063】
３つの制御セクションＡ１、Ａ２、Ａ３を含むアクチュエータ１の制御が、台形の波形の第一の電圧信号Ｓ１０及び第二の電圧信号Ｓ２０によって行われる、方法の実施形態の一例が図１１に示されている。第二の電圧信号Ｓ２０の比較的高周波数の信号区間Ｓ２１は中間区間Ｓ１３で始まり、それぞれ隣接する立ち下がり信号エッジＳ１２にわたって、及びまた、それぞれそれに隣接する中間区間Ｓ１３の一部にわたって延びる。この制御の結果としての、時間の経過による第一の端面１１又は作動領域１ａ上の基準位置の位置変化Ｕが図１２に示されている。
【0064】
図１１の実施形態において、第一の電圧信号Ｓ１０は追加的に、信号区間群Ｇ１の直接的に連続する連続から形成されるか、又は第一の電圧信号Ｓ１０の開始点の異なる選択を伴う特別な場合には、信号区間群Ｇ２の直接的に連続する連続から形成される。
【0065】
図１１に示される第一の電圧信号Ｓ１０又はその信号区間群Ｇ１の場合、立ち上がり信号エッジＳ１１は、立ち下がり信号エッジＳ１２よりも小さい、絶対量に従う勾配を含む。このことから、時間が経過すると、信号区間群Ｇ１の中で、立ち上がり信号エッジＳ１１中では立ち下がり信号エッジＳ１２中より、アクチュエータ１の形状の状態の変化又は変形が時間的にゆっくりとなる。この場合、立ち上がり信号エッジＳ１１の勾配の量は、これによって引き起こされるアクチュエータ１の形状の状態の変化の速度により、作動表面１ａ上に配置された摩擦要素Ｆと、摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に静止摩擦が生じるように設定される。この期間中に、アクチュエータ１の形状の状態の変化によって、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに当たる摩擦要素Ｆの接触表面ＦＫの位置（図１９）及び、それゆえ被駆動要素９０の位置は、第一の駆動方向に変化し、これは、被駆動要素９０が、存在する静止摩擦によって、摩擦要素Ｆの接触表面により引きずられるからである。このようにして、被駆動要素９０の推進が第一の駆動方向に実現される。
【0066】
さらに、立ち下がり信号エッジＳ１２の勾配の量は、それによって引き起こされるアクチュエータ１の形状の状態の変化の速度が比較的速いことにより、摩擦要素Ｆと摩擦表面９０ａとの間に静止摩擦が発生せず、摺動摩擦が得られるように設定される。立ち下がり信号エッジＳ１２の時間区間中、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａと接触する摩擦要素Ｆの接触表面ＦＫと摩擦表面９０ａとの間に発生する摩擦力に関する被駆動要素９０の慣性が大きいため、アクチュエータ１の形状の状態及び摩擦要素Ｆの接触表面ＦＫの位置の比較的急速な変化によって、接触表面ＦＫと被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間の相対運動及び、それゆえ摺動摩擦が得られる。この期間中、被駆動要素９０は前進させられず、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに関して摩擦要素Ｆの接触表面ＦＫが戻る動作が発生する。信号エッジＳ１２の時間的終了に到達した後、別の信号区間群Ｇ１の立ち上がり信号エッジＳ１１が次に続いて、被駆動要素９０をさらに前進させることができる。
【0067】
一般に、電圧信号Ｓ１０が第一の駆動方向を実現する場合、信号区間群Ｇ１は以下のように実現される。
（ａ）第一の信号区間ＳＡ１は、作動表面１ａの上に配置された摩擦要素Ｆと摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に静止摩擦状態が生じるような摩擦要素Ｆの移動速度が結果として得られる勾配を有する少なくとも１つの区間を含み、
（ｂ）第二の信号区間ＳＡ２は、作動表面１ａ上に配置された摩擦要素Ｆと、摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に摺動摩擦状態が生じるような摩擦要素Ｆの移動速度が結果として得られる、各位置における絶対量に従う勾配を含む。
（ａ）第一の信号区間ＳＡ１は、作動表面１ａの上に配置された摩擦要素Ｆと摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に静止摩擦状態が生じるような摩擦要素Ｆの移動速度が結果として得られる勾配を有する少なくとも１つの区間を含み、
（ｂ）第二の信号区間ＳＡ２は、作動表面１ａ上に配置された摩擦要素Ｆと、摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に摺動摩擦状態が生じるような摩擦要素Ｆの移動速度が結果として得られる、各位置における絶対量に従う勾配を含む。
【0068】
摩擦要素Ｆが、アクチュエータ１が中立状態にあるときにその形状若しくはその向き又はその両方の点に関して中立状態を取るとする。第一の信号区間ＳＡ１及び第二の信号区間ＳＡ２のどちらにおいても、摩擦要素Ｆはその向き又はその形状の状態において、中立状態とは反対の運動状態にある。本発明による方法の実施形態において、第一の信号区間ＳＡ１及び第二の信号区間ＳＡ２との間に位置する中間区間Ｓ１３は、アクチュエータ１の形状の状態の変化が生じないか、又は、生じるアクチュエータ１の形状の状態の変化が第一及び第二の信号区間ＳＡ１、ＳＡ２と比較して、有意に小さい信号区間である。中間区間Ｓ１３の信号強度が印加されているとき、アクチュエータ１が第一の信号区間ＳＡ１又は第二の信号区間ＳＡ２で制御された後すぐに摩擦要素Ｆが再び運動状態とされる前に、摩擦要素Ｆの、及び任意選択的に摩擦要素Ｆと、アクチュエータ１がその中に受けられる保持装置とのそれぞれの瞬間的運動状態から中立状態への復帰が起こり得る。
【0069】
本発明による方法で使用される、被駆動要素９０の第一の駆動方向を発生させるための第一の電圧信号Ｓ１０の特別な実施形態は、第一の電圧信号Ｓ１０の対応する開始点によって、複数の信号区間群Ｇ２を含み、各々が絶対量に従って立ち下がる信号エッジＳ１２、時間的に直後に続く中間区間Ｓ１３、及び時間的に直後に続く、絶対量に従って立ち上がる信号エッジＳ１１からなり、立ち上がり信号エッジＳ１１は、立ち下がり信号エッジＳ１２より小さい、絶対量による勾配を有する。第一の電圧信号Ｓ１０のこの実施形態において、このような信号区間群Ｇ２と、時間的にこの信号区間群の次の立ち下がり信号エッジが発生したとき、このような群の発生が必ずしも続くとは限らない。したがって、第一の電圧信号Ｓ１０の場合、立ち下がり信号エッジＳ１２の後に、本発明により定義される中間区間Ｓ１３を有していない他の信号区間も時間的に続き得る。さらに、第一の電圧信号Ｓ１の場合、絶対量に従う立ち下がり信号エッジＳ１２の時間的に直後に、立ち上がり信号エッジＳ１１が続く可能性もある。しかしながら、本発明による方法の実施形態によれば、第一の電圧信号Ｓ１０はまた、相互に時間的に続く複数のこのような群を有する可能性もある。信号区間群Ｇ２は特に、のこぎり歯形状又は台形形状を有することができる。
【0070】
図１３及び１４は、本発明による方法の実施形態に関して、例として、第二の電圧信号Ｓ２０が、比較的高周波数の信号区間Ｓ２１がアクチュエータ１に印加された電圧信号Ｓ１０の時間的な中間区間Ｓ１３の中ですでに発生し、その中の時間区間ＴＶにわたって印加されるように切り替えられることを示している。さらに、電圧信号Ｓ２０の信号区間Ｓ２１は、次の中間区間でも、且つその中の期間ＴＮにおいてのみ発生する。図１５において、３つの制御セクションＡ１、Ａ２、Ａ３を含み、第一の電圧信号Ｓ１０と第二の電圧信号Ｓ２０によりアクチュエータ１を制御する、本発明による方法の別の実施形態が示されている。図１５に示される第一の電圧信号Ｓ１０又はその信号区間群Ｇ１の立ち上がり信号エッジＳ１１は、絶対量に従って立ち下がる信号エッジＳ１２より大きい勾配を有する。それによって、時間の経過により、信号区間群Ｇ１内では、立ち上がり信号エッジＳ１１中に、アクチュエータ１の形状状態又は変形は、立ち下がり信号エッジＳ１２中より素早く変化する。この場合、立ち上がり信号エッジＳ１１の勾配の量は、これによって引き起こされるアクチュエータ１の形状状態の変化の速度によって、作動表面１ａの上に配置された摩擦要素Ｆと、摩擦要素Ｆが接触する被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に静止摩擦が発生しないが、摺動摩擦状態が得られるように設定される。立ち上がり信号エッジＳ１１の時間セグメントにおいて、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａと接触する摩擦要素Ｆの接触表面ＦＫと摩擦表面９０ａとの間に発生する摩擦力に関する被駆動要素９０の慣性は非常に大きく、アクチュエータ１の形状状態及び摩擦要素Ｆの接触表面ＦＫの位置の比較的急速な変化により、接触表面ＦＫと被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間の相対運動が生じる。したがって、この時間セグメントでは、被駆動要素９０の前進は起こらず、摩擦要素Ｆの接触表面ＦＫと被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間の相対運動が得られ、相対運動は駆動方向と反対向きであり、及び前進を発生させない。
【0071】
一般に、第二の駆動方向を実現するために、電圧信号Ｓ１０の信号区間群Ｇ１は、以下のように実現される。
（ａ）第一の信号区間ＳＡ１は、少なくとも部分的に及び特に各位置において、作動表面１ａの上に配置された摩擦要素Ｆと、摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に摺動摩擦状態が発生するような摩擦要素Ｆの運動速度が得られる勾配を有し、
（ｂ）第二の信号区間ＳＡ２は、作動表面１ａ上に配置された摩擦要素Ｆと、摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に静止摩擦状態が発生するような摩擦要素Ｆの運動速度が得られる勾配を有する少なくとも１つの区間を含む。
（ａ）第一の信号区間ＳＡ１は、少なくとも部分的に及び特に各位置において、作動表面１ａの上に配置された摩擦要素Ｆと、摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に摺動摩擦状態が発生するような摩擦要素Ｆの運動速度が得られる勾配を有し、
（ｂ）第二の信号区間ＳＡ２は、作動表面１ａ上に配置された摩擦要素Ｆと、摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に静止摩擦状態が発生するような摩擦要素Ｆの運動速度が得られる勾配を有する少なくとも１つの区間を含む。
【0072】
この点で被駆動要素９０の第二の駆動方向を発生させるために使用される第一の電圧信号Ｓ１０の特別な変形型は、第一の電圧信号Ｓ１０の対応する開始点を有して、複数の信号区間群Ｇ２を含み、その各々は絶対量に従う立ち下がり信号エッジＳ１２、時間的に直後に続く中間区間Ｓ１３、及び時間的に直後に続く絶対量に従う立ち上がり信号エッジＳ１１の連続からなり、絶対量に従う立ち上がり信号エッジＳ１１は立ち下がり信号エッジＳ１２より大きい勾配を有する。
【0073】
さらに、立ち下がり信号エッジＳ１２の勾配の量は、これによって引き起こされるアクチュエータ１の形状状態の変化の速度がより低速であることにより、摩擦要素Ｆと摩擦表面９０ａとの間の静止摩擦が優勢となるように設定される。この時間区間において、アクチュエータ１の形状状態が変化すると、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａと当たる摩擦要素Ｆの接触表面ＦＫ（図１９）の位置及び、第一の駆動方向の反対の第二の駆動方向への被駆動要素９０の位置が変化するが、これは、被駆動要素９０が既存の静止摩擦によって摩擦要素Ｆの接触表面によって引きずられるからである。このようにして、立ち下がり信号エッジＳ１２が印加されている間、被駆動要素９０は、第一の駆動方向と反対向きの第二の駆動方向に前進し、これは図１１及び１２において生成される信号により生じる。
【0074】
信号エッジＳ１２の時間的終了に到達した後、今度は別の信号区間群Ｇ１の立ち上がり信号エッジＳ１１が隣接してよく、それによって被駆動要素９０はさらに前進する。図１３の実施形態において、第一の電圧信号Ｓ１０は追加的に、直後に続く信号区間群Ｇ１の連続から形成される。
【0075】
第二の電圧信号Ｓ２０の高周波数信号区間Ｓ２１は、本発明による方法の実施形態においては、中間区間Ｓ１３の時間間隔ｔz内で始まり、その後の立ち上がり信号エッジＳ１１に沿って、またそれぞれのその後の中間区間Ｓ１３の一部に沿って延びる。第一の端面１１上の基準点の、又は特に摩擦要素Ｆがその上に配置される作動表面１ａの、この制御から得られる位置の変化Ｕが、図１６において時間に関して示されている。第一の電圧信号Ｓ１０の中間区間Ｓ１３中に第二の電圧信号Ｓ２０を活性化することによって、作動表面１ａ上に配置された摩擦要素Ｆと、その上に摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間の摩擦が低減化される。第二の電圧信号Ｓ２０を、時間的に、それによって摩擦要素Ｆと摩擦表面９０ａとの間に静止摩擦及びしたがって摺動摩擦が発生しない勾配量の信号エッジを有する信号区間ＳＡ１、ＳＡ２の前の時点で起こる中間区間Ｓ１３内で活性化することによって、このそれぞれの信号区間ＳＡ１、ＳＡ２の印加の前にすでに、摩擦要素Ｆと摩擦表面９０ａとの間の摩擦の低減化が引き起こされる。摩擦は、それぞれの信号区間ＳＡ１、ＳＡ２の時間的開始の時点ですでにこのように低減化されているため、最適化された方法で、摩擦要素Ｆが静止から摺動摩擦フェーズへの変化中に摩擦表面９０ａと共に移動しないことが確実となる。その結果、摩擦要素Ｆにより生成される被駆動要素９０の運動の正確さが最適化される。
【0076】
本発明による方法の全ての実施形態において、第一の電圧信号Ｓ１０の、絶対量に従って立ち上がる信号エッジＳ１１は、線形に変化し、それゆえ正の、時間的に一定の勾配を有することができる。この場合、幾つかの群Ｇ１及びＧ２と、特に群Ｇ１の、及び群Ｇ２の、又は交互にＧ１及びＧ２の直接的連続は、線形に変化し、それゆえ正の、時間的に一定の勾配を有する立ち上がり信号エッジＳ１１を有していてよい。立ち上がり信号エッジＳ１１は各々が同じ勾配を有していてよい。
【0077】
この代替案として、又はそれに加えて、本発明による方法で使用される第一の電圧信号Ｓ１０の実施形態は、絶対量に従って減少し、線形に変化し、それゆえ負の、時間が経過しても一定の勾配を有する信号エッジＳ１２を含んでいてよい。幾つかの群Ｇ１及びＧ２と、特に群Ｇ１の、群Ｇ２の、又は交互に群Ｇ１及びＧ２の直接的連続は、線形に変化し、それゆえ負の、時間的に一定の勾配を有する立ち下がり信号エッジＳ１２を含んでいてよい。この場合、立ち下がり信号エッジＳ１２は各々、同じ勾配を有することができる。
【0078】
本発明による方法で使用される第一の電圧信号Ｓ１０の実施形態は、線形に変化する中間区間Ｓ１３を含んでいてよい。この場合、複数の群Ｇ１及びＧ２と、特に群Ｇ１の、群Ｇ２の、又は交互に群Ｇ１及びＧ２の直接的連続は、線形に変化する中間区間Ｓ１３を含んでいてよい。それぞれの場合に、中間区間Ｓ１３は、部分的にゼロの値を有するか、又は図１１～１３の例に示されるように全体を通じてゼロの値の勾配を有する区間である。
【0079】
第二の電圧信号Ｓ２０による第二の制御セクションＡ２の制御は、本発明によれば、時間的に第一の電圧信号Ｓ１０の信号中間区間Ｓ１３の時間間隔ｔz内で始まり、これは特に作動表面１ａ上に配置された摩擦要素Ｆと被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間の相対運動を引き起こす信号エッジの前の時間区間ＴＺによって位置付けられる。
【0080】
特に、第一の電圧信号Ｓ１０の周波数が２つの信号中間区間Ｓ１３の時間的連続から定義される場合、それぞれの場合に立ち上がり信号エッジＳ１１の後、又はそれぞれの場合に立ち下がり信号エッジＳ１２の後に、第二の電圧信号Ｓ２０の周波数は、少なくともこれらの信号中間区間Ｓ１３において、このように定義された第一の電圧信号Ｓ１０の周波数と比較して少なくとも１０倍高くてよい。
【0081】
一般に、第二の電圧信号Ｓ２０の高周波数信号区間Ｓ２１は正弦波であってよい。
本発明による方法の実施形態、特に方法の実施形態の前述の特徴の１つとの組合せによれば、第二の電圧信号Ｓ２０は、信号中間区間Ｓ１３の時間間隔ｔzの少なくとも１０％及び最大で９０％が経過した後に生じる時点で始まる。代替的又は追加的に、第二の電圧信号Ｓ２０の開始は、信号中間区間Ｓ１３の時間間隔の、その終了前５０％にある時点で行われる。
本発明による方法の実施形態、特に方法の実施形態の前述の特徴の１つとの組合せによれば、第二の電圧信号Ｓ２０は、信号中間区間Ｓ１３の時間間隔ｔzの少なくとも１０％及び最大で９０％が経過した後に生じる時点で始まる。代替的又は追加的に、第二の電圧信号Ｓ２０の開始は、信号中間区間Ｓ１３の時間間隔の、その終了前５０％にある時点で行われる。
【0082】
本発明による方法の実施形態、特に方法の実施形態の前述の特徴の１つとの組合せによれば、第二の電圧信号Ｓ２０は、立ち上がり信号エッジＳ１１を有する時間的に直後の、又は時間的に隣接する信号区間ＳＡ１にわたり、時間的に続く信号中間区間１３まで中断せずに延び、特に、この信号中間区間１３の時間間隔ｔz内の時間区間ＴＮの満了又はその終了と共に終了する。さらに、本発明による方法の１つ実施形態、特に方法実施形態の前述の特徴のうちの１つに関連して、第二の電圧信号Ｓ２０は、立ち下がり信号エッジＳ１２を有する時間的に直後の、又は時間的に隣接する信号区間ＳＡ２にわたり、時間的に後続の中間信号区間１３まで中断せずに続いてよく、この信号中間区間１３の時間間隔ｔz内で、又はその終了と共に終了してよい。
【0083】
本発明による方法の実施形態、特に方法の実施形態の前述の特徴の１つとの組合せによれば、第二の電圧信号Ｓ２０の最大振幅は第一の電圧信号Ｓ１０の最大振幅の５０％以下である。
【0084】
本発明による方法の別の実施形態、特に方法の前述の特徴の１つとの組合せによれば、以下が行われる。
（ａ）第一の制御セクションＡ１の活性化中、第一の制御セクションＡ１を形成し、かつ長手方向Ｌに相互に前後に位置付けられる複数の第一の制御サブセクションの、第一の電圧信号Ｓ１０での同時活性化、
（ｂ）第二の制御セクションＡ２の活性化中、第二の制御セクションＡ２を形成し、かつ長手方向Ｌに相互に前後に位置付けられる複数の第二の制御サブセクションの、第二の電圧信号Ｓ２０での同時活性化。
（ａ）第一の制御セクションＡ１の活性化中、第一の制御セクションＡ１を形成し、かつ長手方向Ｌに相互に前後に位置付けられる複数の第一の制御サブセクションの、第一の電圧信号Ｓ１０での同時活性化、
（ｂ）第二の制御セクションＡ２の活性化中、第二の制御セクションＡ２を形成し、かつ長手方向Ｌに相互に前後に位置付けられる複数の第二の制御サブセクションの、第二の電圧信号Ｓ２０での同時活性化。
【0085】
本発明による方法の別の実施形態、特に方法の別の実施形態の前述の特徴の１つとの組合せによれば、電圧により変形可能な第三の制御セクションＡ３の、第一の電圧信号Ｓ１０での制御は、第一の制御セクションＡ１の第一の電圧信号による制御と同時に行われ、第三の制御セクションは、第二の制御セクションＡ２が第一及び第三の制御セクションＡ３間に位置付けられるように配置される。
【0086】
図１７～１９において、駆動装置Ｋの実施形態が示されており、これを以下、参照記号「Ｋ１」で呼ぶ。図１７の保持装置４０の実施形態は、アクチュエータ１の第二のアクチュエータ端面ＦＥ２を受けるための受容部４３、摩擦要素Ｆ又は第一の端面１１を保持するための保持部４４、及び相互に沿って延び、かつ受容部４３と保持部４４を接続する２つの接続部４５、４６を含む。保持装置４０内のアクチュエータ１の位置により、駆動装置Ｋ１の中心軸Ｚが画定されてよく、これはアクチュエータ１の長手方向Ｌの方向に沿って、又は特にそれと平行に延びてよい。中心軸Ｚは取付装置４０の対称軸又はその中央軸であってよい。図１７～２６に関して説明する駆動装置Ｋの実施形態では、摩擦要素Ｆは第一のアクチュエータ端面ＦＥ１上に位置付けられ、これは外側作動表面１ａである。作動表面１ａはまた、第一のアクチュエータ端面ＦＥ１上に位置付けられる中間層又は構造的コンポーネントの外面とすることもできる。図１７～２６の実施形態において、受容部４３、保持部４４、及び２つの接続部４５、４６は受容空間４９を画定し、これはアクチュエータ１を摩擦要素Ｆと共に、又はアクチュエータ１のそれぞれの制御セクションを摩擦要素Ｆと共に保持する。アクチュエータ１は摩擦要素Ｆと共に長手方向Ｌに受容部４３と保持部４４との間に延びる。摩擦要素Ｆはそれゆえ、保持装置４０の中又は受容空間４７の中に配置される。図１７～２６の実施形態において、摩擦要素Ｆはその長手方向ＬＦに、第一のアクチュエータ端面ＦＥ１と保持部４４との間の領域から、その長手方向ＬＦがアクチュエータ１の長手方向Ｌに対して横断方向にあるように被駆動要素９０の摩擦表面９０ａまで延び、摩擦表面９０ａは概して摩擦要素Ｆと対向する。
【0087】
駆動装置Ｋ１から分かるように、保持部４４は外部から、長手方向Ｌに沿って延びる方向に摩擦要素Ｆを作動表面１ａに押し付ける。図４及び５に示される対応する電圧の印加によるアクチュエータ１の変形状態により引き起こされる作動表面１ａの移動により、摩擦要素Ｆの対応する移動が得られ、それによって被駆動要素９０を移動させることができる。
【0088】
本発明による、保持装置４０を有するアクチュエータ１は、モータＭの支持装置５０の中に内蔵され、又はその中に組み込まれてよく、支持装置は空間的に固定されて配置され、すなわち空間参照系内で静止して配置される。アクチュエータ１が動的に変型し、その結果として作動表面１ａが移動した場合、摩擦要素Ｆは支持装置５０又は空間参照系に関して移動し、被駆動要素９０の移動を引き起こし、これは摩擦要素Ｆと摩擦接触し、案内装置９５によってあらかじめ決められた案内経路内で案内される。案内装置９５は特に、参照系としての支持装置５０に関して静止して配置される。
【0089】
図１７による実施形態において、支持装置５０は台板５１を含み、これは特に支持板又は接続板の機能を有していてよい。
支持装置５０はプレテンショニング装置６０を含んでいてよく、これは駆動装置に、又は摩擦要素Ｆに、台板５１から摩擦要素Ｆに向かう力を加え、摩擦要素Ｆを被駆動要素９０に押し付ける。図１７の駆動装置Ｋの実施形態では、プレテンショニング装置６０は板６４又はばね板として実現され、第一の端部分６５で台板６１に取り付けられる。板６４は支持装置５０の台板５１上に位置付けられ、駆動装置ＫがモータＭに内蔵された場合、第一の端部分６５の反対に位置する第二の端部分６６が摩擦要素Ｆに当たり、圧縮力で摩擦要素Ｆを被駆動要素９０に押し付ける。図１７に示されるように、アクチュエータ１は少なくとも一部を台板５１の凹部５７内に位置付けることができ、凹部はくぼみでも、又は被駆動要素９０へと開放する貫通穴でもよく、板６４は凹部５７の縁部分から凹部５７の中へと突出し、そこで第二の端区間６６が摩擦要素Ｆに当たる。代替的又は追加的に、プレテンショニング装置６０は圧縮ばねとして実現でき、これは台板５１と摩擦要素Ｆとの間又は必要に応じて板６４と摩擦要素Ｆとの間に位置付けられる。
支持装置５０はプレテンショニング装置６０を含んでいてよく、これは駆動装置に、又は摩擦要素Ｆに、台板５１から摩擦要素Ｆに向かう力を加え、摩擦要素Ｆを被駆動要素９０に押し付ける。図１７の駆動装置Ｋの実施形態では、プレテンショニング装置６０は板６４又はばね板として実現され、第一の端部分６５で台板６１に取り付けられる。板６４は支持装置５０の台板５１上に位置付けられ、駆動装置ＫがモータＭに内蔵された場合、第一の端部分６５の反対に位置する第二の端部分６６が摩擦要素Ｆに当たり、圧縮力で摩擦要素Ｆを被駆動要素９０に押し付ける。図１７に示されるように、アクチュエータ１は少なくとも一部を台板５１の凹部５７内に位置付けることができ、凹部はくぼみでも、又は被駆動要素９０へと開放する貫通穴でもよく、板６４は凹部５７の縁部分から凹部５７の中へと突出し、そこで第二の端区間６６が摩擦要素Ｆに当たる。代替的又は追加的に、プレテンショニング装置６０は圧縮ばねとして実現でき、これは台板５１と摩擦要素Ｆとの間又は必要に応じて板６４と摩擦要素Ｆとの間に位置付けられる。
【0090】
駆動装置Ｋ及び支持装置５０を有するモータＭが図１７～２２に概略的に示されており、その各々の中にアクチュエータ１が概略的に示されている。支持装置５０はまた、異なる方法でも、例えば取付装置としても実現できる。本明細書に記載のアクチュエータ１の実施形態は、本発明によれば、モータＭに内蔵させ、又はその中に組み込むことができる。モータＭは駆動装置Ｋ、被駆動要素９０、及び台板５１に構造的に静止して接続される案内装置９５を含み、アクチュエータ１の変形と摩擦要素Ｆの移動により被駆動要素９０を台板５１に関して移動させることができる。
【0091】
図１７～２２は、アクチュエータ１が、長手方向Ｌに相互に前後に配置された３つの制御セクションＡ１、Ａ２、Ａ３に構造的に組み込まれたモータＭの実施形態を示している。その中でこのようなアクチュエータ１と共に使用される駆動装置Ｋは、図１７～２６の中で詳しく示されている。図１７～２６に関して説明された実施形態では、摩擦要素Ｆは第一の制御セクションＡ１の、第一のアクチュエータ端面ＦＥ１としての第一の端面１１に位置付けられ、これは、それゆえ外側作動領域１ａである。
【0092】
別の実施形態において、摩擦要素Ｆは、作動表面１ａとしての、保持装置４０の保持部４４の外面４４ａ上に位置付けることができ、これは保持部４４の、アクチュエータ１がその上に当たる内面４４ｂと反対向きである。この点で、特に、摩擦要素Ｆが保持部４４に締結されることができる。摩擦要素Ｆは、その長手方向ＬＦが長手方向Ｌに対して横断方向に、又はアクチュエータ１の長手方向Ｌに沿って、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａへと延びる。
【0093】
これらの特徴を有する駆動装置Ｋの実施形態が図２７～３０に示されている。これは以下、参照記号「Ｋ２」で呼ばれる。アクチュエータ１は、本明細書に記載の実施形態のうちの１つに従って実装できる。
【0094】
図２７～３０に示される駆動装置Ｋ２の実施形態は、保持装置２４０を含み、これは少なくとも部分的に長手方向Ｌに対して横断方向に延び、アクチュエータ１の支持表面１ｂとして第二のアクチュエータ端面ＦＥ２を受けるための受容部２４３と、少なくとも部分的に長手方向Ｌに対して横断方向に延び、摩擦要素Ｆを保持し、かつ第一のアクチュエータ端面ＦＥ１を受けるための保持部２４４と、長手方向Ｌに沿って延び、かつ受容部２４３と保持部２４４を接続する２つの接続部２４５、２４６を含む。受容部２４３、保持部２４４、及び接続部２４５、２４６は受容空間２４９を形成し、その中にアクチュエータ１が位置付けられる。摩擦要素Ｆは、作動表面１ａとしての、保持装置２４０の保持部２４４の外面２４４ａの上に位置付けられ、これはアクチュエータ１が当たる保持部２４４の内面２４４ｂと反対向きである。摩擦要素Ｆは、駆動装置Ｋ２がモータに内蔵されたときに、基準又は中立位置において、その長手方向ＬＦが長手方向Ｌである状態で、又はアクチュエータ１の長手方向Ｌに沿って、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに向かって延びる。
【0095】
摩擦要素Ｆの長手方向ＬＦは、アクチュエータ１の長手方向Ｌに対して横断方向に、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに向かって延びることも想定される。摩擦要素Ｆはまた、保持部２４４及び特に保持部２４４の内面２４４ｂとアクチュエータ１との間に配置されてもよい。
【0096】
アクチュエータ１の位置により、駆動装置Ｋ２の中心軸Ｚを画定でき、これはアクチュエータ１の長手方向Ｌに沿って、又はその方向に延びることができる。中心軸Ｚは、取付装置２４０の対称軸又はその中心軸とすることができる。接続部２４５、２４６は中心軸Ｚに沿って延びる。接続部２４５、２４６は各々、外面２４５ｃ及び２４６ｃを有し、これらはアクチュエータ１の長手方向Ｌ又は中心軸Ｚに沿って延び、相互に反対向きである。受容部２４３、保持部２４４、及び接続部２４５、２４６は、１つの部品として製造できる。代替的に、図２７～３０に示されるように、保持部２４４は独自の第一の部分として使用でき、受容部２４３及び接続部２４５、２４６は独自の第二の部品として実現できる。保持装置２４０は、１つの接続部２４５又は２４６のみを含むように実現することもできる。受容部２４３と少なくとも１つの接続部２４５又は２４６は、独自の部品として実現できる。保持部２４４は板の形状で、又はウェブの形状で形成できる。受容部２４３及び少なくとも１つの接続部２４５又は２４６は全体として馬蹄形に形成できる。
【0097】
取付装置２４０は、締め付けフレーム２４１として実現でき、その中でそれぞれのアクチュエータ１の制御セクションが受容部２４３と保持部２４４との間に締結され、それによってアクチュエータ１に圧縮力の形態の締結力を加え、これはアクチュエータ１の長手方向Ｌに作用する。取付装置２４０のこの実施形態において、締結力により、アクチュエータ１は、例えば基準状態又は中立状態において、長手方向Ｌに関して所定の収縮状態に弾性的に付勢される。アクチュエータ１の弾性プレテンションは特に、保持部２４４が板の形状又はウェブの形状であることにより付与される。特に、保持部２４４は少なくとも部分的に弾性材料で形成できる。このプレテンションにより、アクチュエータ１は膨張状態から収縮状態へとより素早く復帰する。保持装置２４０は、作動表面１ａから支持表面１ｂへと延び、アクチュエータ１を長手方向Ｌに取り囲むか、又は把持する距離にわたり、アクチュエータ１の少なくとも片側に延びるように実現される。
【0098】
第一の接続部２４５の第一の端区間２４５ａと第二の接続部２４６の第二の端部分２４６ａは、保持部２４４、又はアクチュエータ１の作動表面１ａの上に位置付けられる。保持装置２４０の実施形態において、保持部２４４の両側の端区間２４７又は２４８の各々が少なくとも１つの接続部２４５又は２４６のそれぞれの端区間すなわち端区間２４５ａ、２４５ｂに、それぞれの場合に例えば接続要素２４５ｄ又は２４６ｄによって取り付けられる。保持部２４４の受容部２４３又は接続部２４５若しくは２４６に関する、及び特に端区間２４５ａ又は２４５ｂに関する位置は、調整装置によって調整することができる。接続要素２４５ｄ又は２４６ｄによって実現され得る調整装置を実装でき、それによってそれぞれの外側端区間２４５ｄ又は２４６ｄとの間の距離を調整できる。少なくとも１つの接続部２４５又は２４６に関する保持部２４４の位置を調整することによって、アクチュエータ１に作用する締結力が調整されてよい。
【0099】
摩擦要素Ｆは中央に、中心軸Ｚの上に位置付けることができる。代替的又は追加的に、アクチュエータ１も中央に、中心軸Ｚの上に位置付けることができ、長手方向Ｌを中心軸Ｚと一致させることができる。一般に、長手方向Ｌは中心軸Ｚからある距離に位置付けられてよく、これは値ゼロ以外である。図２７に示される駆動装置Ｋ２の実施形態において、アクチュエータ１は全体として中心軸Ｚの片側に位置付けられ、摩擦要素Ｆは中央に、中心軸Ｚの上に位置付けられる。図２７～３０に示される駆動装置Ｋ２の実施形態において、外面２４５ｃ及び２４６ｃはアクチュエータ１の長手方向Ｌに対称に配置される。
【0100】
駆動装置Ｋ２の実施形態において、アクチュエータ１は本明細書に記載のその実施形態の１つに従って実現することができる。図３１において、アクチュエータ１は第一の制御セクションＡ１、第二の制御セクションＡ２、及び第三の制御セクションＡ３を含む。
【0101】
図３１～３４は、図２７～３０による駆動装置の実施形態の変形型を示しており、駆動装置はここでは参照記号「Ｋ３」で呼ばれ、保持装置３４０を含み、これは長手方向Ｌに対して横断方向に延び、アクチュエータ１の支持面１ｂとして第二のアクチュエータ端面ＦＥ２を受けるために提供された受容部３４３と、少なくとも部分的に長手方向Ｌに対して横断方向に延び、摩擦要素Ｆを保持するため、及び第一のアクチュエータ端面ＦＥ１としての第一の端面１１を有するアクチュエータ１の第一の制御セクションＡ１を受けるために提供される保持部３４４と、長手方向Ｌに沿って延び、かつ受容部３４３と保持部３４４を相互に接続する第一及び第二の接続部３４５、３４６を含む。摩擦要素Ｆは、作動表面１ａとして保持装置３４０の保持部３４４の外面３４４ａ上に位置付けられ、外面３４４ａはアクチュエータ１が当たる保持部３４４の内面３４４ｂと反対向きである。摩擦要素Ｆは、駆動装置Ｋ３がモータに内蔵されたときに、基準又は中立位置において、その長手方向ＬＦが長手方向Ｌである状態で、又はアクチュエータ１の長手方向Ｌに沿って、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに向かって延びる。アクチュエータ１の位置により、駆動装置Ｋ３の中心軸Ｚを画定でき、これはアクチュエータ１の長手方向Ｌに沿って、特にその方向に延びることができる。中心軸Ｚは保持装置３４０又はその中心軸の対称軸とすることができる。以下は基本的に、駆動装置Ｋ３が駆動装置Ｋ２と異なる特徴を説明する。接続部３４５の第一の端区間３４５ａと第二の接続部３４６の第二の端部分３４６ａは、第一の保持部３４４又はアクチュエータ１の作動表面１ａ上に位置付けられる。受容部３４３、保持部３４４、及び接続部３４５、３４６は受容空間３４９を形成し、その中にアクチュエータ１が位置付けられる。接続部３４５、３４６の外面３４５ｃ、３４６ｃは、相互に反対向きであり、アクチュエータ１の長手方向Ｌ又は中心軸Ｚに沿って延びる。
【0102】
駆動装置Ｋ３において、保持部３４４の第一の端区間３４７は第一の接続部３４５の第一の端区間３４５ｂの上方に位置付けられ、保持部３４４は長手方向Ｌに対して横断方向に、第一の接続部３４５の第一の端区間３４５ｂから第二の接続部３４６の第二の端部分３４６ｂへと延びる。ここで、保持部３４４の第一の端区間３４７は、長手方向Ｌに見たときに、第一の接続部３４５の第一の端部分３４５ｂの上に位置付けられ、保持部３４４の第二の端部分３４８は、第二の接続部３４６の第二の端部分３４６ｂと１つの部品として形成される。保持部３４４の第一の端区間３４７は、第一の接続部３４５の第一の端区間３４５ｂと１つの部品として形成されても、又は図２２に示されるように、接続要素３４５ｄを介してそれに接続されてもよい。特に、保持部３４４の位置と受容部３４３の位置は、それらがアクチュエータ１を長手方向Ｌに締結し、アクチュエータ１の長手方向Ｌに作用する圧縮力の形態の締結力をアクチュエータ１に付与するように提供できる。保持部３４４の第一の端区間３４７は、調整装置によって第一の接続部３４５の第一の端区間３４５ｂに接続できる。これは、保持部３４４の第一の端区間３４７と第一の接続部３４５の第一の端区間３４５ｂとの間の距離を調整できる接続要素により実現されてよく、それによって長手方向Ｌにアクチュエータ１へと作用する締結力又は圧迫力を調整することができる。
【0103】
摩擦要素Ｆは、保持部３４４の外側３４４ａの隆起部３４４ｅに配置される。図２２～２３に示される駆動装置Ｋ３の実施形態において、摩擦要素Ｆは中央に、中心軸Ｚの上に位置付けられる。駆動装置Ｋ３がモータＭに取り付けられた場合に、摩擦要素Ｆの長手方向ＬＦは、アクチュエータ１の長手方向Ｌに、又は長手方向Ｌに沿って、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに向かって延びる。代替的に、摩擦要素Ｆがその長手方向ＬＦがアクチュエータ１の長手方向Ｌに対して横断する状態で、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに向かって延びることができる。摩擦要素Ｆはまた、保持部３４４、特に保持部３４４の内面３４４ｂとアクチュエータ１との間に配置されてもよい。
【0104】
駆動装置Ｋ３は、駆動装置Ｋ２の特徴を含んでいてもよく、その逆でもある。
アクチュエータ１が信号発生装置Ｖからの対応する電圧信号で電気的に制御される場合、図２７～３４による駆動装置Ｋ２及びＫ３は、ＦＥＭシミュレーションを使って計算された図３５及び３６の変形状態を取ることができ、これらの変形状態の１つからそれぞれの他の変形状態への周期的変化によって、摩擦要素Ｆの移動を実現でき、これは摩擦要素Ｆと摩擦接触する被駆動要素を駆動するために使用できる。
アクチュエータ１が信号発生装置Ｖからの対応する電圧信号で電気的に制御される場合、図２７～３４による駆動装置Ｋ２及びＫ３は、ＦＥＭシミュレーションを使って計算された図３５及び３６の変形状態を取ることができ、これらの変形状態の１つからそれぞれの他の変形状態への周期的変化によって、摩擦要素Ｆの移動を実現でき、これは摩擦要素Ｆと摩擦接触する被駆動要素を駆動するために使用できる。
【0105】
図３７～３９は、本発明による駆動装置の別の実施形態を示し、これは本明細書において参照記号「Ｋ４」で呼ばれる。駆動装置Ｋ４は２つのアクチュエータ４０１及び４０２を含み、その各々は図８によるアクチュエータ１のように実現され、それに関してその参照番号が使用される。アクチュエータ４０１、４０２の長手方向Ｌに関して、参照記号「Ｌ４０１」又は「Ｌ４０２」が具体的に使用されている。さらに、駆動装置Ｋ４は保持装置４４０を含み、これは、少なくとも部分的に長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２に対して横断方向に延びる、アクチュエータ４０１、４０２の支持表面１ｂとして第二のアクチュエータ端面ＦＥ２を受けるための受容部４４３と、少なくとも部分的に長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２に対して横断方向に延びる、摩擦要素Ｆを保持し、かつ第一の制御セクションＡ１又は、アクチュエータ４０１、４０２の第一のアクチュエータ端面ＦＥ１を受けるための保持部４４４と、長手方向Ｌへの範囲に沿って延び、かつ受容部４４３を保持部４４４に接続する第一及び第二の接続部４４５、４４６と、を含む。ここで、摩擦要素Ｆは作動表面１ａとしての保持装置４０の保持部４４４の外面４４４ａ上に位置付けられ、摩擦要素Ｆは、アクチュエータ１が当たる保持部４４４の内面４４４ｂと反対向きである。摩擦要素Ｆは、駆動装置Ｋ４がモータに内蔵されたときに、基準又は中立位置において、その長手方向ＬＦが長手方向Ｌに、又はアクチュエータ１の長手方向Ｌに沿っている状態で、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに向かって延びる。アクチュエータ４０１、４０２の位置により、駆動装置Ｋ４の中心軸Ｚを画定でき、これはアクチュエータ１の長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２に沿って、特にその方向に延びてよい。中心軸Ｚは保持装置４０の対称軸又はその中間軸とすることができる。
【0106】
以下においては、基本的に駆動装置Ｋ４が駆動装置Ｋ２と異なる特徴が説明されている。保持部４４４又はアクチュエータ１の作動表面１ａの上に、第一の接続部４４５の第一の端区間４４５ａと第二の接続部４４６の第二の端部分４４６ａが位置付けられる。受容部４４３、保持部４４４、及び接続部４４５、４４６は受容空間４４９を形成し、その中にアクチュエータ４０１、４０２が位置付けられる。アクチュエータ４０１、４０２の長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２は、相互に平行に延びる。一般に、長手方向Ｌ４０１は長手方向Ｌ４０２に沿って延びる。接続部４４５、４４６の外面４４５ｃ、４４６ｃは、相互に反対向きであり、アクチュエータ４０１、４０２の長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２又は中心軸Ｚに沿って延びる。
【0107】
駆動装置Ｋ４の保持部４４４は何れの形状を有していてもよく、図の実施形態では、板又はウェブの形状を有する。保持部４４４の第一の端部分４４７は第一の端部分４４５ｂの上方に位置付けられ、保持部材４４４の第二の端部分４４８は第二の端部分４４６ｂの上方に位置付けられる。ここで、保持部４４４の第一の端部分４４７は、長手方向Ｌ４０１に見たときに、第一の接続部４４５の第一の端部分４４５ｂの上方に位置付けられ、保持部４４４の第二の端部分４４８は、長手方向Ｌ４０２に見たときに、第二の接続部４４６の第二の端部分４４６ｂの上方に位置付けられる。保持部４４４の端区間４４７、４４８の一方又は両方は、それぞれの端区間４４５ｂ、４４６ｂと１つの部品として形成でき、又は図３７～３９に示されているように、各々を接続要素４４５ｄ、４４６ｄを介してそれぞれの端区間４４５ｂ、４４６ｂに接続できる。特に、保持部４４４の位置と受容部４４３の位置は、これらがアクチュエータ４０１、４０２をそれらの長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２に締結し、アクチュエータ４０１、４０２の長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２に沿って作用する圧縮力の形態での締結力をアクチュエータ４０１、４０２に付与するような方法で提供できる。保持部４４４の第一の端区間４４７は、第一の接続部４４５の第一の端区間４４５ｂに調整装置によって接続できる。これは、保持部４４４の第一の端区間４４７と第一の接続部４４５の第一の端区間４４５ｂとの間の距離を調整できる接続要素により実現でき、長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２にアクチュエータ４０１、４０２に作用する締結力又は圧迫力が調整される。
【0108】
一般に、長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２は中心軸Ｚからある距離に位置付けることができ、これは値ゼロ以外である。アクチュエータ４０１、４０２は、全体として横断方向に、中心軸Ｚの両側に位置付けることができる。図３７～３９に示される駆動装置Ｋ４の実施形態では、長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２はまた、中心軸Ｚに関して対称でもある。図の駆動装置Ｋ４の実施形態において、摩擦要素Ｆは中心軸Ｚの上に中心合わせされる。
【0109】
駆動装置Ｋ４は、駆動装置Ｋ２又は駆動装置Ｋ３の特徴を含んでいてもよく、またその逆である。また、駆動装置Ｋ２及びＫ３に関して行った定義は、本明細書に記載の他の駆動装置に、特に駆動装置Ｋ４に適用されてよい。
【0110】
図４０及び４１において、駆動装置Ｋ４がその中に組み込まれた、又は内蔵されたモータＭ４が示されている。モータは、駆動装置Ｋ４と、駆動装置Ｋ４を支持するための支持装置４５０と、被駆動要素９０と、被駆動要素９０の移動を案内するための案内装置と、を含む。駆動装置Ｋ１、駆動装置Ｋ２、若しくは駆動装置Ｋ３又は記載されているそれらの変形型は、支持装置４５０又は記載されているその変形型により支持され、又はそこに組み込まれてもよい。
【0111】
支持装置４５０は、特に収納盤又は接続板の機能を有する台板４５１として実現される。駆動装置Ｋ４は、支持装置４５０の、又は台板４５１の一区間の上に配置又は支持されてよく、この区間は摩擦要素Ｆからある距離に位置付けられる。この場合、摩擦要素Ｆは、その長手方向ＬＦが長手方向Ｌにある、又はアクチュエータ１の長手方向Ｌに沿った状態で、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに向かって延びる。その代替案として、摩擦要素Ｆは、その長手方向ＬＦがアクチュエータ１の長手方向Ｌに対して横断方向にある状態で、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに向かって延びることができる。摩擦要素Ｆはまた、保持部４４４とアクチュエータ１との間、特に保持部４４４の内面４４４ｂとアクチュエータ１との間に配置されることもできる。
【0112】
図４０及び４１に示される支持装置４５０はプレテンショニング装置４６０を含み、これは駆動装置Ｋ及びそれゆえ摩擦要素Ｆを所定の力で被駆動要素９０に押し付ける。
プレテンショニング装置４６０は、台板４５１と駆動装置Ｋ４との間に配置され、駆動装置Ｋ４の摩擦要素Ｆを被駆動要素４９０に押し付けるような形状とされる。図４０のプレテンショニング装置４６０は第一のばね板４６１を含み、これは中央区間４６２でＵ字形又は溝の形状に実現される。少なくともある区画において、接続部４４５、４４６の外面４４５ｃ、４４６ｃ及び保持部４４４の外面４４４ｃは、中間区間４６２の第一の外面４６２ａに当たる。中間区間４６２は弾性の、又は寸法的に安定した材料で形成されてよい。第一のばね板４６１は台板４５１上に保持され、図４０に示されるように、台板４５１のホルダ４６５、４６６上に湾曲端区間４６３、４６４で支持されてよく、湾曲端区間４６３、４６４は、好ましくは弾性材料で製作され、中央区間４６２と、相互に反対にある側で隣接し、ホルダ４６５、４６６は、中心軸Ｚに関して、駆動装置Ｋ４の異なる側に位置付けられる。端区間４６３、４６４は、少なくとも部分的に中心軸Ｚから、又は長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２から逸れた方向に延び、第一のばね板４６１を上述の柔軟性によって台板４５１上に保持する。特に、図２９に示されるように、端区間４６３、４６４は、少なくとも一部が、各々が保持機能を提供するために台板４５１から突出するそれぞれのホルダ４６５、４６６を把持することができる。
プレテンショニング装置４６０は、台板４５１と駆動装置Ｋ４との間に配置され、駆動装置Ｋ４の摩擦要素Ｆを被駆動要素４９０に押し付けるような形状とされる。図４０のプレテンショニング装置４６０は第一のばね板４６１を含み、これは中央区間４６２でＵ字形又は溝の形状に実現される。少なくともある区画において、接続部４４５、４４６の外面４４５ｃ、４４６ｃ及び保持部４４４の外面４４４ｃは、中間区間４６２の第一の外面４６２ａに当たる。中間区間４６２は弾性の、又は寸法的に安定した材料で形成されてよい。第一のばね板４６１は台板４５１上に保持され、図４０に示されるように、台板４５１のホルダ４６５、４６６上に湾曲端区間４６３、４６４で支持されてよく、湾曲端区間４６３、４６４は、好ましくは弾性材料で製作され、中央区間４６２と、相互に反対にある側で隣接し、ホルダ４６５、４６６は、中心軸Ｚに関して、駆動装置Ｋ４の異なる側に位置付けられる。端区間４６３、４６４は、少なくとも部分的に中心軸Ｚから、又は長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２から逸れた方向に延び、第一のばね板４６１を上述の柔軟性によって台板４５１上に保持する。特に、図２９に示されるように、端区間４６３、４６４は、少なくとも一部が、各々が保持機能を提供するために台板４５１から突出するそれぞれのホルダ４６５、４６６を把持することができる。
【0113】
さらに、図４０のプレテンショニング装置４６０は、駆動装置Ｋ４又は第一のばね板４６１、及び特に図４０に示される第二のばね板４７１を弾性により保持するための別の保持装置を含んでいてもよい。第二のばね板４７１の中間区間４７２はＵ字形又は溝の形状である。中間区間４７２は弾性の、又は寸法的に安定した材料で形成できる。中間区間４７２は外面４７２ａを含み、その上に、少なくとも一区間において、第一のばね板４６１の中間区間４６２の、第一の外面４６２ａと反対向きの第二の外面４６２ｂが位置付けられ、中間区間４６２は第二の中間区間４７２において、中心軸Ｚに沿った、又は長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２に沿った方向に移動可能である。それによって、第一のばね板４６１は第二のばね板４７１上に保持され、その間に第一のばね板４６１の上述の方向に沿った移動可能性を提供する。第二のばね板４７１は台板４５１上に保持され、図４０に示されるように、台板４５のホルダ４７５、４７６上に湾曲端区間４７３、４７４で保持されてよく、ホルダ４７５、４７６はそれぞれの場合、中心軸Ｚにおいて見たときに、駆動装置Ｋ４の異なる側の、第一のばね板４６１ｄの中央部分４６２の外側に位置付けられる。端区間４７３、４７４は、少なくとも部分的に、中心軸Ｚから、又は長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２から逸れた方向に延び、第二のばね板４７１の、それゆえまた第一のばね板４６１の台板４５１上への、上述の移動可能な弾性保持が提供される。特に、図４０に示されるように、端区間４７３、４７４は、少なくとも一部が、保持機能を提供するために台板４５１から突出するそれぞれのホルダ４７５、４７６を把持することができる。
【0114】
プレテンショニング装置４６０はまた、その他の方法でも具現化できる。例えば、駆動装置Ｋ４は、台板４６１の凹部の中にポジティブロックし、その中に支持できる。この点で、凹部の形状によって駆動装置Ｋ４を台板４６１に関して移動できるようになすことができ、ばねは、追加的に凹部と駆動装置Ｋ４との間に作用し、駆動装置Ｋ４を被駆動要素９０に押し付ける。
【0115】
支持装置４５０はまた、別の方法でも実現でき、例えば取付装置として実現して、モータがプレテンショニング装置を含まないようにすることができる。本発明による支持装置４５０の実施形態を有するモータＭにおいて、本明細書に記載のアクチュエータ１の実施形態を内蔵させ、又はそこに組み込むことができる。
【0116】
案内装置は台板４５１の上に形成され、特に、中心軸Ｚを、又は長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２の少なくとも一方に対して横断方向に延びる案内トラックを提供し、それによって被駆動要素９０は、アクチュエータ１の変形と摩擦要素Ｆの台板５１に関する移動によって、中心軸Ｚに対して横断方向に、又は長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２の少なくとも一方に対して横断方向に移動可能となる。
【0117】
案内装置は特に、基準システムとしての支持装置４５０に関して静止して配置される。
図４２～４５は、ＦＥシミュレーションを使って、図３７～３９による駆動装置Ｋ４のアクチュエータの異なる電気的制御によって生成可能な駆動装置の変形状態を例示する。
図４２～４５は、ＦＥシミュレーションを使って、図３７～３９による駆動装置Ｋ４のアクチュエータの異なる電気的制御によって生成可能な駆動装置の変形状態を例示する。
【0118】
駆動装置Ｋ４又はその摩擦要素Ｆは、被駆動要素（これらの図では図示せず）を相互に反対の２つの方向に移動させることができ、特に２つのアクチュエータ４０１又は４０２の一方のみが交互に収縮及び膨張することが分かる。図４２ではアクチュエータ４０１が収縮し、図４３ではアクチュエータ４０１が膨張している。これらの作動を繰り返すと、被駆動要素は移動コンポーネントによりアクチュエータ４０１からアクチュエータ４０２の方向に移動する。図４４ではアクチュエータ４０２が収縮し、図４５ではアクチュエータ４０２が膨張している。これらの作動を交互に繰り返すことにより、被駆動要素は移動コンポーネントによりアクチュエータ４０２からアクチュエータ４０１の方向に移動される。
【符号の説明】
【0119】
１ アクチュエータ
１ａ 第一の制御セクションＡ１の外側作動領域
１ｂ 支持表面
５ 基準電極
１０ 第一の外面
１１ 長手方向Ｌに見たときの第一の端面
１２ 第二の端面
１５ 第一の制御電極
１６ 第一の外面１０の第一の接続区間
２０ 第二の外面
２１ 第一の端面
２２ 第一の端面２１の反対に位置する第二の端面
２５ 第二の制御電極
２６ 第二の外面２０の第二の接続区間
３０ 第三の外面
３１ 第一の端面
３２ 第二の端面
３５ 第三の制御電極
４０ 保持装置
４１ 締め付けフレーム
４３ 受容部
４４ 保持部
４５、４６ 接続部
４７ 受容空間
５０ 支持装置
５１ 台板
５７ 台板５１の凹部
６０ プレテンショニング装置
６４ 板
６５ 第一の端区間
６６ 第二の端区間
９０ 被駆動要素
９０ａ 摩擦表面
９５ 案内装置
１４０ 保持装置
１４１ 締め付けフレーム
１４３ 受容部
１４４ 保持部
１４４ａ 保持部１４４の外面
１４４ｂ 保持部１４４の内面
１４５、１４６ 接続部
１４５ａ、１４５ｂ 端区間
１４５ｃ、１４６ｃ 外面
１４５ｄ、１４６ｄ 接続要素
１４７ 保持部１４４の第一の端区間
１４８ 保持部１４４の第二の端区間
１４９ 受容空間
２４０ 保持装置
２４１ 締め付けフレーム
２４３ 受容部
２４４ 保持部
２４４ａ 保持部２４４の外面
２４４ｂ 保持部２４４の内面
２４５、２４６ 接続部
２４５ａ、２４５ｂ 端区間
２４５ｃ、２４６ｃ 外面
２４５ｄ 接続要素
２４７ 保持部１４４の第一の端区間
２４８ 保持部１４４の第二の端区間
２４９ 受容空間
４０１、４０２ アクチュエータ
４４０ 保持装置
４４３ 受容部
４４４ 保持部
４４４ｃ 保持部４４４の外面
４４５、４４６ 接続部
４４５ｃ、４４６ｃ 外面
４４５ａ 第一の端区間
４４６ａ 第二の端区間
４４７ 端区間
４４８ 端区間
４４９ 受容空間
４５０ 支持装置
４５１ 台板
４６０ プレテンショニング装置
４６１ 第一のばね板
４６２ 中間区間
４６２ａ 中間区間４６２の第一の外面
４６２ｂ 中間区間４６２の第二の外面
４６３、４６３ 端区間
４６５、４６６ 台板４５１のホルダ
４７１ 第二のばね板
４７２ 中間区間
４７２ａ 中間区間４７２の外面
４７３、４７４ 端区間
４７５、４７６ 台板４５１のホルダ
Ａ１、Ａ２、Ａ３ 制御セクション
Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３ 変形体
Ｅ１ 励起電極
Ｅ２ 共通電極
Ｆ 摩擦要素
ＦＥ１、ＦＥ２ アクチュエータ端面
Ｖ、Ｖ１、Ｖ２ 信号発生装置
Ｇ１、Ｇ２ 信号区間群
Ｋ、Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４ 駆動装置
Ｌ アクチュエータ１の長手方向
Ｌ４０１、Ｌ４０２ アクチュエータ４０１又は４０２の長手方向
ＬＦ 摩擦要素Ｆの長手方向
Ｍ、Ｍ１、Ｍ４ モータ
Ｓ１０ 第一の電圧信号
Ｓ１１ 立ち上がり信号エッジ
Ｓ１２ 信号エッジ
Ｓ１３ 中間区間
Ｓ２０ 第二の電圧信号
Ｓ２１ 信号区間
Ｓ２２ 信号区間
ＳＡ１ 第一の信号区間
ＳＡ２ 第二の信号区間
ｔz 時間間隔
Ｚ 中心軸
１ａ 第一の制御セクションＡ１の外側作動領域
１ｂ 支持表面
５ 基準電極
１０ 第一の外面
１１ 長手方向Ｌに見たときの第一の端面
１２ 第二の端面
１５ 第一の制御電極
１６ 第一の外面１０の第一の接続区間
２０ 第二の外面
２１ 第一の端面
２２ 第一の端面２１の反対に位置する第二の端面
２５ 第二の制御電極
２６ 第二の外面２０の第二の接続区間
３０ 第三の外面
３１ 第一の端面
３２ 第二の端面
３５ 第三の制御電極
４０ 保持装置
４１ 締め付けフレーム
４３ 受容部
４４ 保持部
４５、４６ 接続部
４７ 受容空間
５０ 支持装置
５１ 台板
５７ 台板５１の凹部
６０ プレテンショニング装置
６４ 板
６５ 第一の端区間
６６ 第二の端区間
９０ 被駆動要素
９０ａ 摩擦表面
９５ 案内装置
１４０ 保持装置
１４１ 締め付けフレーム
１４３ 受容部
１４４ 保持部
１４４ａ 保持部１４４の外面
１４４ｂ 保持部１４４の内面
１４５、１４６ 接続部
１４５ａ、１４５ｂ 端区間
１４５ｃ、１４６ｃ 外面
１４５ｄ、１４６ｄ 接続要素
１４７ 保持部１４４の第一の端区間
１４８ 保持部１４４の第二の端区間
１４９ 受容空間
２４０ 保持装置
２４１ 締め付けフレーム
２４３ 受容部
２４４ 保持部
２４４ａ 保持部２４４の外面
２４４ｂ 保持部２４４の内面
２４５、２４６ 接続部
２４５ａ、２４５ｂ 端区間
２４５ｃ、２４６ｃ 外面
２４５ｄ 接続要素
２４７ 保持部１４４の第一の端区間
２４８ 保持部１４４の第二の端区間
２４９ 受容空間
４０１、４０２ アクチュエータ
４４０ 保持装置
４４３ 受容部
４４４ 保持部
４４４ｃ 保持部４４４の外面
４４５、４４６ 接続部
４４５ｃ、４４６ｃ 外面
４４５ａ 第一の端区間
４４６ａ 第二の端区間
４４７ 端区間
４４８ 端区間
４４９ 受容空間
４５０ 支持装置
４５１ 台板
４６０ プレテンショニング装置
４６１ 第一のばね板
４６２ 中間区間
４６２ａ 中間区間４６２の第一の外面
４６２ｂ 中間区間４６２の第二の外面
４６３、４６３ 端区間
４６５、４６６ 台板４５１のホルダ
４７１ 第二のばね板
４７２ 中間区間
４７２ａ 中間区間４７２の外面
４７３、４７４ 端区間
４７５、４７６ 台板４５１のホルダ
Ａ１、Ａ２、Ａ３ 制御セクション
Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３ 変形体
Ｅ１ 励起電極
Ｅ２ 共通電極
Ｆ 摩擦要素
ＦＥ１、ＦＥ２ アクチュエータ端面
Ｖ、Ｖ１、Ｖ２ 信号発生装置
Ｇ１、Ｇ２ 信号区間群
Ｋ、Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４ 駆動装置
Ｌ アクチュエータ１の長手方向
Ｌ４０１、Ｌ４０２ アクチュエータ４０１又は４０２の長手方向
ＬＦ 摩擦要素Ｆの長手方向
Ｍ、Ｍ１、Ｍ４ モータ
Ｓ１０ 第一の電圧信号
Ｓ１１ 立ち上がり信号エッジ
Ｓ１２ 信号エッジ
Ｓ１３ 中間区間
Ｓ２０ 第二の電圧信号
Ｓ２１ 信号区間
Ｓ２２ 信号区間
ＳＡ１ 第一の信号区間
ＳＡ２ 第二の信号区間
ｔz 時間間隔
Ｚ 中心軸
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13-14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】
【図44】
【図45】
【手続補正書】
【提出日】2021-11-02
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、電気機械要素、アクチュエータ、アクチュエータを備える駆動装置、並びに駆動装置及び被駆動要素を備えるモータの動作方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、静止状態に取り付けられた第一のアクチュエータと、第一のアクチュエータの上に位置付けられ、被駆動要素と接触するように提供された第二のアクチュエータを有する駆動装置を開示している。２つの方向は相互に対して垂直である。第一のアクチュエータは、対称性の三角波電圧を受ける。立ち上がり又は立ち下がり範囲内で、第二のアクチュエータは高周波数電圧を受け、それによりこの時間範囲内に第二のアクチュエータ内又は第二のアクチュエータと被駆動要素との間の界面において生成される振動により、第二のアクチュエータと被駆動要素との間の摩擦係数を低減させることができ、それによって第二のアクチュエータと被駆動要素との間の摺動相対運動を関連する時間範囲内に実現することができる（滑動状態）一方、高周波数電圧が第二のアクチュエータに印加されない、三角波電圧の他のそれぞれの時間範囲では、第二のアクチュエータと被駆動要素との間の摩擦係数は低減されず、被駆動要素が優勢な摩擦（すなわち、静止摩擦）によって第一のアクチュエータにより起こされる第二のアクチュエータの運動に追従する（吸着状態）ように設定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【特許文献1】特開２０１２－１４７５１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明の目的は、電気機械要素、アクチュエータ、このようなアクチュエータを備える駆動装置、及びこのような駆動装置を備えるモータの、それらによって被駆動要素を所定の正確さで位置決めすることができる動作方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
この目的は、独立特許請求項の特徴により達成される。他の実施形態は、それぞれの場合に独立項を引用する従属項に明記されている。
本発明によれば、方法が提供され、方法は、
電圧により変形可能な第一の制御セクションを、第一の電圧信号により制御することによる、電気機械要素上に配置され、かつ被駆動要素と摩擦接触するように設けられた摩擦要素の調整運動を発生させるステップであって、第一の電圧信号は、経時的に絶対量に従って立ち上がる複数の信号エッジと、絶対量に従って立ち下がる複数の信号エッジとを含み、立ち上がり信号エッジと立ち下がり信号エッジは時間的に相互に交互であり、立ち上がり信号エッジの後、及び後続の立ち下がり信号エッジの前に、又はその逆に、経時的に信号エッジの形状とは異なり、好ましくは、時間依存勾配を含む、非ゼロの時間間隔を有する中間信号区間が存在する、調整運動を発生させるステップと、
電圧により変形可能な第二の制御セクションを第二の電圧信号により制御するステップであって、第二の電圧信号は、周波数が第一の電圧信号と比較して少なくとも１０倍高い信号区間を含み、かつ時間的に、第一の電圧信号の信号中間区間の時間間隔ｔｚ内で始まり、少なくとも一部が、時間的に信号中間区間に続く信号エッジ上に延びる、制御するステップと、を含む。
本発明によれば、方法が提供され、方法は、
電圧により変形可能な第一の制御セクションを、第一の電圧信号により制御することによる、電気機械要素上に配置され、かつ被駆動要素と摩擦接触するように設けられた摩擦要素の調整運動を発生させるステップであって、第一の電圧信号は、経時的に絶対量に従って立ち上がる複数の信号エッジと、絶対量に従って立ち下がる複数の信号エッジとを含み、立ち上がり信号エッジと立ち下がり信号エッジは時間的に相互に交互であり、立ち上がり信号エッジの後、及び後続の立ち下がり信号エッジの前に、又はその逆に、経時的に信号エッジの形状とは異なり、好ましくは、時間依存勾配を含む、非ゼロの時間間隔を有する中間信号区間が存在する、調整運動を発生させるステップと、
電圧により変形可能な第二の制御セクションを第二の電圧信号により制御するステップであって、第二の電圧信号は、周波数が第一の電圧信号と比較して少なくとも１０倍高い信号区間を含み、かつ時間的に、第一の電圧信号の信号中間区間の時間間隔ｔｚ内で始まり、少なくとも一部が、時間的に信号中間区間に続く信号エッジ上に延びる、制御するステップと、を含む。
【0006】
特に、本発明は電気機械要素又はアクチュエータの動作方法に関する。
本発明による方法の実施形態において、信号中間区間は、最大１０度である時間依存勾配を含むことができる。
本発明による方法の実施形態において、信号中間区間は、最大１０度である時間依存勾配を含むことができる。
【0007】
本発明による方法の実施形態において、第二の電圧信号の信号区間が、信号中間区間の時間間隔ｔｚの１０％以上及び９０％以下が経過した後か、又はその時間間隔が終了する前５０％で始まることができる。
【0008】
本発明による方法の実施形態において、第二の電圧信号の信号区間は、隣接する及び時間的に後続する中間区間の中、その時間間隔ｔｚ内で延びるか、又は時間間隔ｔｚの終了までに終了することができる。
【0009】
本発明による方法の実施形態において、第二の電圧信号の信号区間は正弦波とすることができる。
本発明による方法の実施形態において、第二の電圧信号の信号区間の最大振幅は、第一の電圧信号の最大振幅の５０％以下とすることかできる。
本発明による方法の実施形態において、第二の電圧信号の信号区間の最大振幅は、第一の電圧信号の最大振幅の５０％以下とすることかできる。
【0010】
本発明による方法の実施形態において、
第一の制御セクションの制御は、第一の電圧信号による複数の第一の制御サブセクションの同時制御であり、複数の第一の制御サブセクションは第一の制御セクションを形成し、かつ長手方向において相互に前後に位置付けられ、
第二の制御セクションの制御は、第二の電圧信号による幾つかの第二の制御サブセクションの同時制御であり、複数の第二の制御サブセクションは第二の制御セクションを形成し、かつ長手方向において相互に前後に位置付けられることができる。
第一の制御セクションの制御は、第一の電圧信号による複数の第一の制御サブセクションの同時制御であり、複数の第一の制御サブセクションは第一の制御セクションを形成し、かつ長手方向において相互に前後に位置付けられ、
第二の制御セクションの制御は、第二の電圧信号による幾つかの第二の制御サブセクションの同時制御であり、複数の第二の制御サブセクションは第二の制御セクションを形成し、かつ長手方向において相互に前後に位置付けられることができる。
【0011】
本発明による方法の実施形態において、第一の制御セクションの制御と同時に、電圧により変形可能な第三の制御セクションが第一の電圧信号により制御され、第三の制御セクションは、第二の制御セクションが第一及び第三の制御セクション間に位置付けられるように配置されることができる。
【0012】
本発明による方法の実施形態において、第三の制御セクションの制御は、第一の電圧信号による複数の第三の制御サブセクションの同時制御であり、複数の第三の制御サブセクションは第三の制御セクションを形成し、かつ長手方向において相互に前後に位置付けられることができる。
【0013】
本発明によれば、アクチュエータが提供され、アクチュエータは、
長手方向に延び、かつ電圧により変形可能な第一の制御セクションであって、第一の外面と、２つの端面とによって画定される第一の変形体であって、２つの端面が相互に反対側にあり、２つの端面の間に第一の外面が長手方向に沿って延びる、第一の変形体と、長手方向に対して横断方向に延びる２つの作動電極であって、一方の作動電極は励起電極として動作し、かつ第一の端面に配置され、他の作動電極は共通電極として動作し、かつ第二の端面に配置される、２つの作動電極と、を含む第一の制御セクションと、
長手方向に延び、かつ電圧により変形可能な第二の制御セクションであって、第一の変形体上に長手方向に配置される第二の変形体であって、第二の外面と、２つの端面とによって画定され、２つの端面が相互に反対側にあり、２つの端面の間に第二の外面が長手方向に沿って延びる、第二の変形体と、長手方向に対して横断方向に延びる２つの作動電極であって、一方の作動電極は励起電極として動作し、かつ第一の端面に配置され、他方の作動電極は共通電極として動作し、かつ第二の端面に配置される、２つの作動電極と、を含む第二の制御セクションと、
第一の外面の第一の接続区間に配置され、第一の制御セクションの励起電極に電気的に接続される第一の制御電極と、
第一の制御電極から電気的に分離され、第二の外面の第二の接続区間に配置され、第二の制御セクションの励起電極に電気的に接続される第二の制御電極と、
第一の外面及び第二の外面に配置され、第一の制御電極から分離され、第二の制御電極から分離され、第一及び第二の変形体の共通電極に電気的に接続される基準電極と、を含む。
長手方向に延び、かつ電圧により変形可能な第一の制御セクションであって、第一の外面と、２つの端面とによって画定される第一の変形体であって、２つの端面が相互に反対側にあり、２つの端面の間に第一の外面が長手方向に沿って延びる、第一の変形体と、長手方向に対して横断方向に延びる２つの作動電極であって、一方の作動電極は励起電極として動作し、かつ第一の端面に配置され、他の作動電極は共通電極として動作し、かつ第二の端面に配置される、２つの作動電極と、を含む第一の制御セクションと、
長手方向に延び、かつ電圧により変形可能な第二の制御セクションであって、第一の変形体上に長手方向に配置される第二の変形体であって、第二の外面と、２つの端面とによって画定され、２つの端面が相互に反対側にあり、２つの端面の間に第二の外面が長手方向に沿って延びる、第二の変形体と、長手方向に対して横断方向に延びる２つの作動電極であって、一方の作動電極は励起電極として動作し、かつ第一の端面に配置され、他方の作動電極は共通電極として動作し、かつ第二の端面に配置される、２つの作動電極と、を含む第二の制御セクションと、
第一の外面の第一の接続区間に配置され、第一の制御セクションの励起電極に電気的に接続される第一の制御電極と、
第一の制御電極から電気的に分離され、第二の外面の第二の接続区間に配置され、第二の制御セクションの励起電極に電気的に接続される第二の制御電極と、
第一の外面及び第二の外面に配置され、第一の制御電極から分離され、第二の制御電極から分離され、第一及び第二の変形体の共通電極に電気的に接続される基準電極と、を含む。
【0014】
本発明によるアクチュエータは、本発明による方法の実施形態を使用するのに特に適している。また、アクチュエータが本発明による方法を実行するように実現されるようになすこともできる。
【0015】
本発明によるアクチュエータの実施形態において、アクチュエータは、
長手方向に延び、電圧により変形可能である第三の制御セクションであって、第二の制御セクションの片側に位置付けられており、この側は、長手方向に関して第一の制御セクションの側とは反対側に位置付けられている、第三の制御セクションをさらに備え、第三の制御セクションが、
第三の外面と、２つの端面とによって画定される第三の変形体であって、２つの端面が相互に反対側にあり、２つの端面の間に第三の外面が長手方向に沿って延びる、第三の変形体と、長手方向に対して横断方向に延びる２つの作動電極であって、一方の作動電極は励起電極として動作し、かつ第一の端面に配置され、他方の作動電極は共通電極として動作し、かつ第二の端面に配置される、２つの作動電極と、
第三の外面の第三の接続区間に配置され、第三の制御セクションの励起電極に電気的に接続される第三の制御電極と、を含み、
基準電極は第三の変形体の第三の外面に追加的に配置され、第三の制御電極から分離され、第二の制御電極から分離され、及び第三の変形体の共通電極に電気的に接続される。
長手方向に延び、電圧により変形可能である第三の制御セクションであって、第二の制御セクションの片側に位置付けられており、この側は、長手方向に関して第一の制御セクションの側とは反対側に位置付けられている、第三の制御セクションをさらに備え、第三の制御セクションが、
第三の外面と、２つの端面とによって画定される第三の変形体であって、２つの端面が相互に反対側にあり、２つの端面の間に第三の外面が長手方向に沿って延びる、第三の変形体と、長手方向に対して横断方向に延びる２つの作動電極であって、一方の作動電極は励起電極として動作し、かつ第一の端面に配置され、他方の作動電極は共通電極として動作し、かつ第二の端面に配置される、２つの作動電極と、
第三の外面の第三の接続区間に配置され、第三の制御セクションの励起電極に電気的に接続される第三の制御電極と、を含み、
基準電極は第三の変形体の第三の外面に追加的に配置され、第三の制御電極から分離され、第二の制御電極から分離され、及び第三の変形体の共通電極に電気的に接続される。
【0016】
本発明によるアクチュエータの実施形態において、第三の制御電極は、第一の制御電極と一体の部品に形成することができる。
本発明によるアクチュエータの実施形態において、制御セクションの少なくとも１つは幾つかの制御サブセクションの連続で形成されることができ、制御サブセクションの各々は、長手方向に対して横断方向に延びる板状励起電極と、長手方向に対して横断方向に延びる板状共通電極と、板状励起電極と板状共通電極との間に長手方向に位置付けられ、電気機械的、特に圧電材料で製作される層とから形成され、層（Ｐ）は、個々に励起電極と共通電極との間に位置付けられる。
本発明によるアクチュエータの実施形態において、制御セクションの少なくとも１つは幾つかの制御サブセクションの連続で形成されることができ、制御サブセクションの各々は、長手方向に対して横断方向に延びる板状励起電極と、長手方向に対して横断方向に延びる板状共通電極と、板状励起電極と板状共通電極との間に長手方向に位置付けられ、電気機械的、特に圧電材料で製作される層とから形成され、層（Ｐ）は、個々に励起電極と共通電極との間に位置付けられる。
【0017】
本発明によるアクチュエータの実施形態において、変形体の少なくとも１つは均質の、電気的に変形可能な材料から形成できる。
本発明によるアクチュエータの実施形態において、摩擦要素は、長手方向に向く第一の制御セクションまたは第二の制御セクションの端区間に配置することができる。
本発明によるアクチュエータの実施形態において、摩擦要素は、長手方向に向く第一の制御セクションまたは第二の制御セクションの端区間に配置することができる。
【0018】
本発明によれば、本発明によるアクチュエータの実施形態を備え、且つ保持装置を備える駆動装置が提供され、保持装置は、少なくとも一部が弾性を有するように形成され、アクチュエータは保持装置内に保持され、好ましくはその中に締結される。
【0019】
本発明による駆動装置の実施形態において、保持装置は、アクチュエータを少なくとも部分的に取り囲む締め付けフレームとして実現できる。
本発明によれば、本発明の実施形態による駆動装置を備え、且つ被駆動要素を備えるモータが提供され、被駆動要素は、駆動装置に関して移動可能に支持され、かつアクチュエータに配置された摩擦要素と摩擦接触する。
本発明によれば、本発明の実施形態による駆動装置を備え、且つ被駆動要素を備えるモータが提供され、被駆動要素は、駆動装置に関して移動可能に支持され、かつアクチュエータに配置された摩擦要素と摩擦接触する。
【0020】
下記のような添付の図面を参照しながら本発明を以下に説明する。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】各々が変形体を有する２つの制御セクションの群を含み、２つの制御電極と１つの基準電極を含み、２つの制御電極が図中に示される、本発明によるアクチュエータの実施形態の斜視図を示す。
【図9】３つの制御セクションを有するアクチュエータの実施形態のための制御装置の概略的機能図を示し、アクチュエータが分解図で示され、機能図は２つの電圧信号による制御を示す。
【図17】本発明によるアクチュエータ、保持装置、摩擦要素、及び被駆動要素を備える本発明によるモータの実施形態の斜視図を示す。
【図27】アクチュエータと、アクチュエータが組み込まれた保持装置を備える本発明による駆動装置の別の実施形態の、駆動装置が中立変形状態にあるときの側面図を示す。
【発明を実施するための形態】
【0022】
本発明によるアクチュエータ１は、少なくとも２つの制御セクションＡ１及びＡ２の群から形成され、これらは各々、アクチュエータ１の長手方向Ｌに延び、長手方向Ｌに見たときに、相互に前後に配置される。アクチュエータ１は、電気機械的、及び好ましくは圧電要素として実現される。アクチュエータ１は、外部アクチュエータ外面ＦＡと、２つのアクチュエータ端面ＦＥ１、ＦＥ２とにより画定され、２つのアクチュエータ端面ＦＥ１、ＦＥ２は、長手方向Ｌに関して相互に反対向きであり、２つのアクチュエータ端面ＦＥ１、ＦＥ２の間にアクチュエータ外面ＦＡが長手方向Ｌに沿って延びる。
【0023】
図１及び２は、本発明によるアクチュエータ１の実施形態を示しており、これは２つのみの制御セクションＡ１、Ａ２の群を含み、その各々がアクチュエータ１の長手方向Ｌに延び、長手方向Ｌに見たときに、相互に前後に配置される。
【0024】
第一の制御セクションＡ１は、第一の外面１０と、２つの端面１１、１２とによって画定される第一の変形体Ｄ１であって、２つの端面１１、１２が長手方向Ｌに関して相互に反対向きであり、２つの端面１１、１２の間に第一の外面１０が長手方向Ｌに沿って延びる、第一の変形体Ｄ１と、長手方向Ｌに対して横断方向に延びる少なくとも２つの作動電極Ｅ１、Ｅ２と、を含む。長手方向Ｌに形成される端面１１、１２は、アクチュエータ端面ＦＥ１としての第一の端面１１と第二の端面１２を含む。ある機能面において、本発明による制御機能に基づいて、作動電極Ｅ１、Ｅ２の第一の作動電極は、励起電極Ｅ１として第一の端面１１に配置され、少なくとも１つの共通電極Ｅ２は、第二の端面１２に配置される。第一の変形体Ｄ１の中に、長手方向に対して横断方向に延びる別の作動電極Ｅ１、Ｅであって、別の作動電極Ｅ１、Ｅは相互に離間されて配置され、別の作動電極Ｅ１、Ｅの間に電気機械的材料が位置付けられる、別の作動電極Ｅ１、Ｅを配置して、多層構造を実現することができる。この場合、本発明により提供される制御に応じて、励起電極Ｅ１と共通電極Ｅ２は、第一の端面１１から第二の端面１２へと長手方向Ｌに見たときに、少なくとも部分的に交互に配置することができる。第一の端面１１を有する本明細書に記載の実施形態においては、これを第一のアクチュエータ端面ＦＥ１として実現できる。
【0025】
第二の制御セクションＡ２は、第二の外面２０と、２つの端面２１、２２によって画定される第二の変形体Ｄ２であって、２つの端面２１、２２が長手方向Ｌに関して相互に反対向きであり、２つの端面２１、２２の間に第二の外面２０が長手方向Ｌに沿って延びる、第二の変形体Ｄ２と、長手方向Ｌに対して横断方向に延びる少なくとも２つの作動電極Ｅ１、Ｅ２と、を含む。端面２１、２２は第一の端面２１と、アクチュエータ端面ＦＥ２としての第二の端面２２を含む。第一の制御セクションＡ１と同様に、ある機能面において、本発明による制御機能に基づいて、作動電極Ｅ１、Ｅ２の群から、励起電極としての機能を有する第一の電極Ｅ１は第一の端面２１に配置され、少なくとも１つの共通電極Ｅ２は、第二の端面２２に配置される。第二の変形体Ｄ２の中に、長手方向に対して横断方向に延び、かつ相互に離間される別の作動電極Ｅ１、Ｅ２と、それぞれの場合に、各々が別の作動電極Ｅ１、Ｅ２の間に配置される電気機械的材料の複数の介在層とが配置されて、多層構造が実現されてもよい。この場合、本発明により提供される制御に応じて、励起電極Ｅ１と共通電極Ｅ２は、第一の端面１１から第二の端面１２へと長手方向に見たときに、少なくとも部分的に交互に配置することができる。２つの制御セクションＡ１、Ａ２を有するアクチュエータ１は長手方向Ｌに、それぞれアクチュエータ端面ＦＥ１及びＦＥ１を形成する端面１１、２２間に延びる。
【0026】
図１及び２のアクチュエータ１は、第一の制御電極１５と第二の制御電極２５をさらに含み、これらはどちらもそれぞれ制御セクションＡ１及びＡ１に関して外部電極である。第一の駆動電極１５は第一の外面１０に配置され、第二の制御電極２５は第二の外面２０に配置される。制御電極１５、２５は、アクチュエータ１の外面上に、相互に電気的に分離されて位置付けられる。第一の制御電極１５は、第一の外面１０の第一の接続区間１６に配置され、第一の制御セクションＡ１の少なくとも１つの励起電極Ｅ１に電気的に接続される。第二の制御電極２５は、第二の外面２０の第二の接続区間２６に配置され、第二の制御セクションＡ２の少なくとも１つの励起電極Ｅ１に電気的に接続される。接続区間１６及び２６は相互に離間して配置される。
【0027】
アクチュエータ１は、基準電極５をさらに含み、これは第一の変形体Ｄ１の第一の外面１０及び第二の変形体Ｄ２の第二の外面２０上に配置され、かつ少なくとも一部が外面１０、２０の両方に、又は基本的に外面１０、２０の両方の上に延びる。基準電極５はしたがって、制御セクションＡ１、Ａ２に関して外部電極である。基準電極５は、第一の制御電極１５及び第二の制御電極２５から電気的に分離され、第一及び第二の変形体Ｄ１及びＤ２の少なくとも１つの共通電極Ｅ２に電気的に接続される。
【0028】
本発明の実施形態は摩擦要素Ｆを含んでいてよく、摩擦要素Ｆは、長手方向Ｌを向いた作動表面１ａに配置され、作動表面１ａは、アクチュエータ１の第一の端面１１の変形動作を引き継いで摩擦要素Ｆへと伝える。
【0029】
図１７～２６から分かるアクチュエータ１の実施形態に関して、摩擦要素Ｆは第一の制御セクションＡ１の第一の端面１１に位置付けられ、これは作動表面１ａである。摩擦要素Ｆは、直接又は間接に第一の端面１１と接触していてよい。これに関して、「間接」とは、第一の端面１１と摩擦要素Ｆとの間に作動表面１ａとしての外面を有する中間層又は構造的コンポーネントが位置付けられてよく、中間層又は構造的コンポーネントは、第一の端面１１の配向方向に沿って、又は長手方向Ｌに沿って配向され、アクチュエータ１の第一の端面１１の変形を受けて、摩擦要素Ｆの位置及び場所を変化させる、ということを意味する。
【0030】
図１７～２６の実施形態において、長手方向Ｌにおいて見たとき、作動表面１ａの反対側には、支持板４２が第二のアクチュエータ端面ＦＥ２に配置されており、支持板４２はアクチュエータ端面ＦＥ２に沿って配向された支持表面１ｂを含む。本発明の他の実施形態において、支持表面１ｂは、第二のアクチュエータ端面ＦＥ２とすることができるか、又は、例えば端面２２若しくは３２自体とすることができるか、又は第二の端面２２若しくは３２の上に若しくは第二の端面２２または３２に位置付けられた層若しくは第二の端面２２または３２上に位置付けられた構造的コンポーネントの外面とすることができ、支持表面１ｂは、第一の端面１１の配向方向に沿って、又は長手方向Ｌに沿って配向される。
【0031】
図１７～２６による実施形態において、摩擦要素Ｆは長手方向ＬＦに延びる。摩擦要素Ｆは、硬い耐摩耗性材料で製作されるか、又はそれからなることができる。材料は特に、セラミック材料、金属、若しくはプラスチック、又はこれらの材料の組合せから製作され、又はそれからなることができる。材料は、材料によってそれぞれの被駆動要素との摩擦接触を実現できるような方法で提供される。
【0032】
図３は、作動させることができ、均一な方法で形成される変形ブロックとしての図１及び２による制御セクションＡ１、Ａ２の組合せのＦＥＭモデルを示し、図４及び５はこのような変形ブロックの異なる変形状態を例示する。変形ブロックのこれらの変形状態は、摩擦要素Ｆを作動させるため、又はそれを所定の移動経路若しくは軌道に沿って移動させるために基準電極５に印加される基準電圧に関する電圧信号によって制御電極１５及び２５を適切に制御することにより、動的シーケンスで実現できる。摩擦要素Ｆは、相互作用するように被駆動要素９０の摩擦表面と相互作用するために提供され、図４及び５による各種の変形状態の動的シーケンスを生成するとき、被駆動要素９０をアクチュエータ１に関して移動させることができる。
【0033】
図６及び７は、本発明によるアクチュエータ１の別の実施形態を示しており、これは３つの制御セクションＡ１、Ａ２、Ａ３の群を含み、制御セクションの各々はアクチュエータ１の長手方向Ｌに延び、制御セクションは長手方向Ｌに見たときに、相互に前後に配置される。
【0034】
この実施形態において、アクチュエータ１は、長手方向に延び、かつ電圧により変形可能な第三の制御セクションＡ３を追加的に含み、第二の制御セクションＡ２は第一の制御セクションＡ１と第三の制御セクションＡ３との間に位置付けられ、制御セクションＡ１、Ａ２、及びＡ３は長手方向Ｌに見たときに相互に前後に位置付けられる。第三の制御セクションＡ３は第三の変形体Ｄ３を含み、第三の変形体Ｄ３は第三の外面３０により、及び第一の端面３１により、及び長手方向Ｌに関して第一の端面３１の反対にある第二のアクチュエータ端面ＦＥ２としての第二の端面３２により、並びに長手方向に対して横断方向に延びる少なくとも２つの作動電極Ｅ１、Ｅ２により画定される。第三の外面３０は端面３１、３２間に長手方向Ｌに沿って延びる。作動電極Ｅ１、Ｅ２は、本発明により提供される制御によって、第一の端面３１に配置された少なくとも１つの励起電極Ｅ１と、第二の端面３２に配置された少なくとも１つの共通電極Ｅ２によって実現される。第三の変形体Ｄ３の中に、長手方向に対して横断方向に延びる別の作動電極Ｅ１、Ｅ２であって、別の作動電極Ｅ１、Ｅ２が相互に離間され、それぞれの場合に、別の作動電極Ｅ１、Ｅ２の間に位置付けられた電気機械的材料で製作された層を有する、別の作動電極Ｅ１、Ｅ２を配置して、多層構造を実現できる。この場合、本発明により提供される制御に応じて、励起電極Ｅ１及び共通電極Ｅ２は、第一の端面１１から第二の端面１２へと長手方向Ｌに見たときに少なくとも部分的に交互に配置することができる。
【0035】
図６及び７によるアクチュエータ１の実施形態は第三の制御電極３５を含み、第三の制御電極３５は第三の外面３０の第三の接続区間３６に配置され、第三の制御セクションＡ３の少なくとも１つの励起電極Ｅ１と電気的に接続される。それゆえ、接続区間１６、２６、及び３６は相互に離間させることができる。
【0036】
第三の駆動電極３５は、第一の制御電極１５と電気的に接続できる。この目的のために、この電気的接続は外部配線により実現できる。代替案として、又は追加的に、図６及び７によるアクチュエータ１の実施形態において提供されているように、第一の制御電極１５と第三の制御電極３５は、１つの部品として一緒に形成し、又は１つの部品として一緒に製作することができる。
【0037】
基準電極５は、第一、第二、及び第三の制御電極１５、２５、３５から電気的に分離されて配置され、第一の変形体Ｄ１の、及び第二の変形体Ｄ２の、及び第三の変形体Ｄ３の少なくとも１つの共通電極Ｅ２に電気的に接続される。図８によるアクチュエータ１の実施形態において、第一の制御電極１５と第三の制御電極３５は、別の部品として形成され、すなわち各々が１つの部品として形成され、したがって相互に離間して位置付けられる。或いは、図８によるアクチュエータ１の実施形態は、図６及び７によるアクチュエータ１の実施形態として形成される。
【0038】
特に、第一の制御電極１５、第二の制御電極２５、第三の制御電極３５、及び基準電極５又は、これらの電極のうちの１つ若しくは複数は、それぞれの外面に堆積される層若しくはそれぞれの外面として、又は柔軟な板として実現されるか、若しくは柔軟性を有していない板として実現されてもよい。
【0039】
３つの制御セクションＡ１、Ａ２、Ａ３を有するアクチュエータ１は、それぞれアクチュエータ端面ＦＥ１及びＦＥ１を形成する端面１１、３２との間に長手方向Ｌに延びる。
アクチュエータ１の１つの実施形態によれば、第一の変形体Ｄ１、第二の変形体Ｄ２、及び第三の変形体Ｄ３又はこれらの変形体のうちの１つ若しくは複数は各々、均質な電気的に変形可能な材料で製作され、すなわちバルクとして形成され、多層構造を含まずに形成される。バルクとして形成されるこのような変形体を有する制御セクションは少なくとも２つの作動電極Ｅ１、Ｅ２を含み、これらは特にそれぞれ、それぞれの変形体の、長手方向Ｌに相互に反対側に位置付けられた２つの端面のうちの１つに形成される。電極の一方又は両方はまた、バルク内に長手方向Ｌに相互に離して配置することもできる。
アクチュエータ１の１つの実施形態によれば、第一の変形体Ｄ１、第二の変形体Ｄ２、及び第三の変形体Ｄ３又はこれらの変形体のうちの１つ若しくは複数は各々、均質な電気的に変形可能な材料で製作され、すなわちバルクとして形成され、多層構造を含まずに形成される。バルクとして形成されるこのような変形体を有する制御セクションは少なくとも２つの作動電極Ｅ１、Ｅ２を含み、これらは特にそれぞれ、それぞれの変形体の、長手方向Ｌに相互に反対側に位置付けられた２つの端面のうちの１つに形成される。電極の一方又は両方はまた、バルク内に長手方向Ｌに相互に離して配置することもできる。
【0040】
アクチュエータ１の３つの変形体Ｄ１、Ｄ２、及びＤ３の各々がバルクとして実現される実施形態の一例が図９に示されている。制御セクションＡ１、Ａ２、Ａ３の各々は２つの作動電極Ｅ１、Ｅ２を含み、そのうちの１つ目が、それぞれ変形体Ｄ１、Ｄ２、Ｄ２の、第一の端面に配置され、そのうちの２つ目が第二の端面に配置され、それによって信号発生装置Ｖにより対応する電圧信号が関連する作動電極Ｅ１、Ｅ２に印加されたときに、
それぞれの変形体を所定の方法で変形させる。
それぞれの変形体を所定の方法で変形させる。
【0041】
その代替案として、又は追加的に、本発明によるアクチュエータ１において、制御セクションのうちの１つ、又はその制御セクションのうちの幾つかは、幾つかの制御サブセクションから形成することができ、制御サブセクションの各々は長手方向Ｌに対して横断方向に延び、長手方向Ｌにおいて次々に上の層の中に位置付けられる。各制御セクションは、長手方向に対して横断方向に延び、励起電極としての機能を有する板状作動電極から、長手方向に対して横断方向に延び、共通電極の機能を有する板状作動電極から、及びこれらの作動電極間に長手方向に位置付けられる圧電層から形成され、圧電層は電気機械的に変形可能である。図１０は、一例として、３つの制御セクションＡ１、Ａ２、Ａ３を含む実施形態を示しており、制御セクションの各々が幾つかの制御サブセクションから形成され、
第一の制御セクションＡ１は圧電層Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３を有する制御サブセクションＡ１１、Ａ１２、Ａ１３を含み、
第二の制御セクションＡ２は圧電層Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ２４を有する制御サブセクションＡ２１、Ａ２２、Ａ２３、Ａ２４を含み、
第三の制御セクションＡ３は圧電層Ｐ３１、Ｐ３２、Ｐ３３、Ｐ３４を有する制御サブセクションＡ３１、Ａ３２、Ａ３３、Ａ３４を含む。
第一の制御セクションＡ１は圧電層Ｐ１１、Ｐ１２、Ｐ１３を有する制御サブセクションＡ１１、Ａ１２、Ａ１３を含み、
第二の制御セクションＡ２は圧電層Ｐ２１、Ｐ２２、Ｐ２３、Ｐ２４を有する制御サブセクションＡ２１、Ａ２２、Ａ２３、Ａ２４を含み、
第三の制御セクションＡ３は圧電層Ｐ３１、Ｐ３２、Ｐ３３、Ｐ３４を有する制御サブセクションＡ３１、Ａ３２、Ａ３３、Ａ３４を含む。
【0042】
制御サブセクションＡ１、Ａ２、Ａ３の各圧電層は、サブセクション端面Ｆ１、Ｆ２を含み、これらは相互に反対側に位置付けられ、長手方向Ｌに対して横断方向に延び、長手方向Ｌに関して相互に反対向きである。作動電極Ｅ１、Ｅ２は、各サブセクション端面Ｆ１、Ｆ２上に位置付けられる。作動電極Ｅ１、Ｅ２は板若しくは層の形状を有していてよく、又は他の形状を有していてよく、例えばワイヤ区間として形成されてよい。制御サブセクションＡ１、Ａ２、Ａ３のうちの２つの制御セクション間には、電気機械的に変形可能ではない材料層も位置付けることができる。
【0043】
図１０の参照番号を有する例として、アクチュエータ１の以下の代替案（ａ）、（ｂ）、（ｃ）のうちの１つ又は複数は一般に、信号発生装置Ｖが制御セクションに電気的に接続されている場合に実現できる。
【0044】
（ａ）第一の制御セクションＡ１は、幾つかの第一の制御サブセクションＡ１１、Ａ１２、Ａ１３のシーケンスから形成され、その各々は、長手方向に対して横断方向に延びる板状励起電極、長手方向に対して横断方向に延びる板状共通電極、及びそれぞれ２つの内部電極間に長手方向に位置付けられる圧電層を有する。
【0045】
（ｂ）第二の制御セクションＡ２は、幾つかの第二の制御サブセクションＡ２１、Ａ２２、Ａ２３、Ａ２４のシーケンスから形成され、その各々は、長手方向に対して横断方向に延びる板状励起電極、長手方向に対して横断方向に延びる板状共通電極、及びそれぞれ２つの内部電極間に長手方向に位置付けられる圧電層を有する。
【0046】
（ｃ）第三の制御セクションＡ３は、幾つかの第三の制御サブセクションＡ３１、Ａ３２、Ａ３３のシーケンスから形成され、その各々は、長手方向に対して横断方向に延びる板状励起電極、長手方向に対して横断方向に延びる板状共通電極、及びそれぞれ２つの内部電極間に長手方向に位置付けられる圧電層を有する。
【0047】
この場合、（ａ）、（ｂ）、又は（ｃ）によって形成されない１つ又は複数の制御セクションは、バルク構成で形成されてよい。
本発明によるアクチュエータ１はまた、図１０に関して説明した特徴又は実施形態を有する代替案（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の組合せによっても実現できる。
本発明によるアクチュエータ１はまた、図１０に関して説明した特徴又は実施形態を有する代替案（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の組合せによっても実現できる。
【0048】
アクチュエータ１は、その外側において部分的又は完全にコーティングされてよい。本発明により実現される、例えば少なくとも２つの制御セクションＡ１及びＡ２を有するアクチュエータ１において、信号発生装置Ｖにより生成され、それぞれ長手方向Ｌに隣接して存在する作動電極Ｅ１、Ｅ２間で作用する電圧信号による対応する制御によって、図４及び５に示される変形状態を交互に発生させることができる。
【0049】
作動電極Ｅ１、Ｅ２は、本明細書に記載のアクチュエータ１の実施形態において、またその制御セクションにおいて様々な方法で実現できる。例えば、作動電極Ｅ１、Ｅ２は、板としての形状、層としての形状、直線区間としての形状、又は材料パッチとしての形状とすることができる。
【0050】
本発明によれば、アクチュエータ１は保持装置４０内に保持されてよく、好ましくは、その中に構造的に一体化されてよく、アクチュエータ１は保持装置４０と共に駆動装置Ｋを形成する。保持装置４０は締め付けフレーム４１として実現されてもよく、これは、少なくとも部分的に、弾性材料で製作されて形成され、その中でそれぞれのアクチュエータ１の制御セクションは弾力的に締結される。保持装置４０がアクチュエータ１に付与する締結力又は圧縮力は、アクチュエータ１の長手方向Ｌに作用して、アクチュエータ１にこの方向への前負荷を付与する。このようにして、アクチュエータは圧縮応力を受けており、それゆえ膨張状態から収縮状態へとより素早く戻る。保持装置４０は、好ましくは、アクチュエータ１の少なくとも片側において、アクチュエータ１の第一のアクチュエータ端面ＦＥからその第二のアクチュエータ端面ＦＥ２までの距離に延在し、かつアクチュエータ１を少なくとも部分的に長手方向Ｌに取り囲むか、取り巻くか、又は把持するように実現される。
【0051】
本発明によれば、アクチュエータ１及び好ましくは、アクチュエータ１の長手方向Ｌにおいて相互に前後に配置される少なくとも２つの制御セクションＡ１、Ａ２を有する前述の説明によるアクチュエータの動作方法が提供される。さらに、本発明によれば、本発明によるアクチュエータ１と、作動表面１ａ上に配置された摩擦要素Ｆを含む駆動装置Ｋの動作方法が提供される。摩擦要素Ｆは、アクチュエータ１の第一の端面１１上に直接、又は例えばそれらの間に存在する中間層若しくは構造的コンポーネントを介して間接的に配置でき、アクチュエータ１の変形動作は摩擦要素Ｆの位置及び向きにおいて対応する変化を引き起こす。アクチュエータ１の変形動作は、摩擦要素Ｆの位置における作動領域１ａの位置の変化を引き起こし、これは例えば図１２、１４、及び１６において時間の関数として示されている。図１７～２６の駆動装置Ｋの実施形態において、外側作動領域１ａはその端面１１、１２上に位置付けられ、これはアクチュエータ１の長手方向Ｌに形成される。この端面は、アクチュエータ１の第一の制御セクションＡ１の端面１１とすることができ、図１７～２６において、この端面は参照記号「１ａ」により示される作動領域である。図２７～４５では、作動表面は端面１１上に配置される構造的コンポーネントの外面であり、構造的コンポーネントは保持装置として実現される。代替的又は追加的に、摩擦要素Ｆはまた、第一の端面１１と反対向きの第二の端面若しくは第三の端面上に、又はその上に配置された層若しくは構造的コンポーネントの外面上に配置することもできる。
【0052】
特に、本明細書に記載の実施形態のうちの１つによるアクチュエータは少なくとも、電圧により変形可能であり、かつ第一の端面１１を有する第一の制御セクションと、電圧により変形可能であり、かつ別の端面を有する第二の制御セクションで形成される。本発明によれば、駆動装置Ｋを形成するための摩擦要素Ｆは、第一の端面１１又は他の端面上に位置付けられてよい。
【0053】
この場合、電圧により変形可能な第一の制御セクションＡ１は第一の電圧信号Ｓ１０により制御され、時間セグメントにおいて重畳して、電圧により変形可能な第二の制御セクションＡ２は第二の電圧信号Ｓ２０により制御される。
【0054】
第一の電圧信号Ｓ１０は、絶対量に従って立ち上がる複数の信号区間又は信号エッジＳ１１、絶対量に従って立ち下がる複数の信号区間又は信号エッジＳ１２、及び各々が絶対量に従って立ち上がる１つの信号エッジＳ１１と絶対量に従って立ち下がる１つの信号エッジＳ１２との間に位置付けられる複数の中間信号区間Ｓ１３で形成される。信号中間区間Ｓ１３はゼロ以外の時間間隔ｔｚにわたり延長する、すなわち換言すれば、時間間隔ｔｚはゼロと等しくない量を含む期間にわたり延長する。
【0055】
第一の電圧信号Ｓ１０は、絶対量に従って立ち上がる信号エッジと、絶対量に従って立ち下がる信号エッジを含む。「絶対量に従って立ち上がる」という表現は、これに関して、問題の信号が時間軸Ｔの方向の少なくとも一部において立ち上がること、すなわち電圧信号Ｓ１０が正の勾配の信号エッジＳ１１を有する第一の信号区間ＳＡ１を含むことを意味する。「絶対量に従って立ち下がる」という表現は、これに関して、問題の信号が時間軸Ｔの方向の少なくとも一部において立ち下がること、すなわち電圧信号Ｓ１０が負の勾配の信号エッジＳ１２を有する第二の信号区間ＳＡ２を含むことを意味する。第一の信号区間ＳＡ１と第二の信号区間ＳＡ２は、一般に、時間の経過において連続する、すなわち時間的に中断されない信号区間であるか、又は、時間的に不連続の、すなわち時間の経過において中断される信号区間であってよい。
【0056】
第一の信号区間ＳＡ１は必ずしも立ち上がり信号エッジＳ１１からなるとはかぎらず、すなわちこれらは絶対量に従って立ち上がる信号エッジＳ１１のみから形成される必要はない。第一の信号区間ＳＡ１はまた、勾配を持たないサブセクション又は負の勾配を有するサブセクションも含んでいてよい。同様に、第二の信号区間ＳＡ２は必ずしも立ち下がり信号エッジＳ１２からなるとは限らず、すなわちこれは絶対量に従って立ち下がる信号エッジＳ１２のみから形成される必要はない。第二の信号区間ＳＡ２はまた、勾配を持たないサブセクション又は負の勾配を有するサブセクションを有していてよい。
【0057】
しかしながら、本発明による第一の電圧信号Ｓ１の実施形態の第一の信号区間ＳＡ１は、特に、これらが本発明による定義に基づく立ち上がり信号エッジＳ１１から形成され、又はそれのみからなるように定義されてもよい。代替的又は追加的に、本発明による第一の電圧信号Ｓ１の実施形態の第二の信号区間ＳＡ２は、これらが本発明による定義に基づく立ち下がり信号エッジＳ１２から形成される、又はそれのみからなるように定義できる。
【0058】
本発明により定義される中間区間Ｓ１３は、極大を形成するとともに、絶対量に従って立ち上がる信号エッジＳ１１及び絶対量に従って立ち下がる信号エッジＳ１２の両方と、本発明による中間区間Ｓ１３の信号波形が時間の経過により、絶対量に従って立ち上がる信号エッジＳ１１の信号波形及び絶対量に従って立ち下がる信号エッジＳ１２の信号波形のどちらとも異なるという点で、異なる。
【0059】
それに加えて、信号中間区間Ｓ１３は、最大１０度の値を有する時間依存勾配を有するという点で定義できる。追加的に、又はこれとは別に、時間の経過により信号中間区間Ｓ１３の直前にある、絶対量に従って立ち上がる信号エッジＳ１１の勾配は、１０度より大きい値、及び好ましくは２０度より大きい値を有すると定義することができる。また、追加的に、又はこれとは別に、信号中間区間Ｓ１３の直後にある立ち下がり信号エッジＳ１２の勾配の絶対値は、１０度を超える値及び好ましくは２０度を超える値を有すると定義することもできる。これらの変形型の場合、特に、絶対量に従って立ち上がる信号エッジＳ１１の時間的長さは信号中間区間Ｓ１３の時間的長さより長いと定義することができる。これらの変形型において、特に、絶対量に従って立ち下がる信号エッジＳ１２の時間的長さは、信号中間区間Ｓ１３の長さより長いと定義することもできる。
【0060】
本発明による方法において使用される第一の電圧信号Ｓ１０の実施形態は、絶対量に従って立ち上がる複数の信号エッジＳ１１を含み、その各々の時間的に直後に中間区間Ｓ１３が続き、この中間区間Ｓ１３の時間的に直後に、絶対量に従って立ち下がる信号エッジＳ１２が続く。この実施形態の一例が図１１に示されている。本発明によれば、第一の電圧信号Ｓ１０が幾つかの信号区間群Ｇ１を含み、その各々が立ち上がり信号エッジＳ１１、時間的に直後に続く中間区間Ｓ１３、及び時間的に直後に続く立ち下がり信号エッジＳ１２の連続を含むことが重要である。本発明によれば、立ち上がり信号エッジＳ１１、時間的に直後に続く中間区間Ｓ１３、及び時間的に直後に続く立ち下がり信号エッジＳ１２の連続を含む、そのような信号区間群Ｇ１と、この信号区間の後に、時間的に次の立ち上がり信号エッジの順で発生するが、必ずしも同じような群の発生が必ずしも続くわけではない。第一の電圧信号Ｓ１０の場合、絶対量に従って立ち上がる信号エッジＳ１１の後に、本発明により定義される中間区間Ｓ１３を含まない他の信号エッジも続いてよい。さらに、第一の電圧信号Ｓ１０では、絶対量に従って立ち上がる信号エッジＳ１１の時間的に直後に、立ち下がり信号エッジが続いてもよい。しかしながら、本発明による方法の実施形態によれば、第一の電圧信号Ｓ１０はまた、相互に時間的に続く複数の信号区間群Ｇ１を含んでいてもよい。
【0061】
本発明による方法で使用される第一の電圧信号Ｓ１０の実施形態は、信号区間群Ｇ１の時間的連続から形成されてよく、その各々は立ち上がり信号エッジＳ１１、時間的に直後に続く中間区間Ｓ１３、及び時間的に直後に続く立ち下がり信号エッジＳ１２からなり、各信号区間群Ｇ１は特に、のこぎり歯形状若しくは台形形状、又は基本的にこれらの形状の１つを有していてよく、これは、信号エッジＳ１１、中間区間Ｓ１３、及び信号エッジＳ１２の各々が直線で形成されることを意味する。
【0062】
本発明による方法の実施形態において、第二の電圧信号Ｓ２０は少なくとも１つの比較的高周波数の信号区間Ｓ２１を含む。この場合、第二の電圧信号Ｓ２０は少なくとも１つの接続信号区間Ｓ２２を含んでいてよく、これはそれぞれ２つの比較的高周波数の信号区間Ｓ２１を接続する。図１１及び１５に示されるように、接続信号区間Ｓ２２は、時間が経っても一定であり、特に値ゼロを有する値を有していてよい。接続信号区間Ｓ２２は代替的に、比較的低周波数の信号からなっても、又はこれから形成されてもよい。
【0063】
３つの制御セクションＡ１、Ａ２、Ａ３を含むアクチュエータ１の制御が、台形の波形の第一の電圧信号Ｓ１０及び第二の電圧信号Ｓ２０によって行われる、方法の実施形態の一例が図１１に示されている。第二の電圧信号Ｓ２０の比較的高周波数の信号区間Ｓ２１は中間区間Ｓ１３で始まり、それぞれ隣接する立ち下がり信号エッジＳ１２にわたって、及びまた、それぞれそれに隣接する中間区間Ｓ１３の一部にわたって延びる。この制御の結果としての、時間の経過による第一の端面１１又は作動領域１ａ上の基準位置の位置変化Ｕが図１２に示されている。
【0064】
図１１の実施形態において、第一の電圧信号Ｓ１０は追加的に、信号区間群Ｇ１の直接的に連続する連続から形成されるか、又は第一の電圧信号Ｓ１０の開始点の異なる選択を伴う特別な場合には、信号区間群Ｇ２の直接的に連続する連続から形成される。
【0065】
図１１に示される第一の電圧信号Ｓ１０又はその信号区間群Ｇ１の場合、立ち上がり信号エッジＳ１１は、立ち下がり信号エッジＳ１２よりも小さい、絶対量に従う勾配を含む。このことから、時間が経過すると、信号区間群Ｇ１の中で、立ち上がり信号エッジＳ１１中では立ち下がり信号エッジＳ１２中より、アクチュエータ１の形状の状態の変化又は変形が時間的にゆっくりとなる。この場合、立ち上がり信号エッジＳ１１の勾配の量は、これによって引き起こされるアクチュエータ１の形状の状態の変化の速度により、作動表面１ａ上に配置された摩擦要素Ｆと、摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に静止摩擦が生じるように設定される。この期間中に、アクチュエータ１の形状の状態の変化によって、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに当たる摩擦要素Ｆの接触表面ＦＫの位置（図１９）及び、それゆえ被駆動要素９０の位置は、第一の駆動方向に変化し、これは、被駆動要素９０が、存在する静止摩擦によって、摩擦要素Ｆの接触表面により引きずられるからである。このようにして、被駆動要素９０の推進が第一の駆動方向に実現される。
【0066】
さらに、立ち下がり信号エッジＳ１２の勾配の量は、それによって引き起こされるアクチュエータ１の形状の状態の変化の速度が比較的速いことにより、摩擦要素Ｆと摩擦表面９０ａとの間に静止摩擦が発生せず、摺動摩擦が得られるように設定される。立ち下がり信号エッジＳ１２の時間区間中、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａと接触する摩擦要素Ｆの接触表面ＦＫと摩擦表面９０ａとの間に発生する摩擦力に関する被駆動要素９０の慣性が大きいため、アクチュエータ１の形状の状態及び摩擦要素Ｆの接触表面ＦＫの位置の比較的急速な変化によって、接触表面ＦＫと被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間の相対運動及び、それゆえ摺動摩擦が得られる。この期間中、被駆動要素９０は前進させられず、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに関して摩擦要素Ｆの接触表面ＦＫが戻る動作が発生する。信号エッジＳ１２の時間的終了に到達した後、別の信号区間群Ｇ１の立ち上がり信号エッジＳ１１が次に続いて、被駆動要素９０をさらに前進させることができる。
【0067】
一般に、電圧信号Ｓ１０が第一の駆動方向を実現する場合、信号区間群Ｇ１は以下のように実現される。
（ａ）第一の信号区間ＳＡ１は、作動表面１ａの上に配置された摩擦要素Ｆと摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に静止摩擦状態が生じるような摩擦要素Ｆの移動速度が結果として得られる勾配を有する少なくとも１つの区間を含み、
（ｂ）第二の信号区間ＳＡ２は、作動表面１ａ上に配置された摩擦要素Ｆと、摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に摺動摩擦状態が生じるような摩擦要素Ｆの移動速度が結果として得られる、各位置における絶対量に従う勾配を含む。
（ａ）第一の信号区間ＳＡ１は、作動表面１ａの上に配置された摩擦要素Ｆと摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に静止摩擦状態が生じるような摩擦要素Ｆの移動速度が結果として得られる勾配を有する少なくとも１つの区間を含み、
（ｂ）第二の信号区間ＳＡ２は、作動表面１ａ上に配置された摩擦要素Ｆと、摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に摺動摩擦状態が生じるような摩擦要素Ｆの移動速度が結果として得られる、各位置における絶対量に従う勾配を含む。
【0068】
摩擦要素Ｆが、アクチュエータ１が中立状態にあるときにその形状若しくはその向き又はその両方の点に関して中立状態を取るとする。第一の信号区間ＳＡ１及び第二の信号区間ＳＡ２のどちらにおいても、摩擦要素Ｆはその向き又はその形状の状態において、中立状態とは反対の運動状態にある。本発明による方法の実施形態において、第一の信号区間ＳＡ１及び第二の信号区間ＳＡ２との間に位置する中間区間Ｓ１３は、アクチュエータ１の形状の状態の変化が生じないか、又は、生じるアクチュエータ１の形状の状態の変化が第一及び第二の信号区間ＳＡ１、ＳＡ２と比較して、有意に小さい信号区間である。中間区間Ｓ１３の信号強度が印加されているとき、アクチュエータ１が第一の信号区間ＳＡ１又は第二の信号区間ＳＡ２で制御された後すぐに摩擦要素Ｆが再び運動状態とされる前に、摩擦要素Ｆの、及び任意選択的に摩擦要素Ｆと、アクチュエータ１がその中に受けられる保持装置とのそれぞれの瞬間的運動状態から中立状態への復帰が起こり得る。
【0069】
本発明による方法で使用される、被駆動要素９０の第一の駆動方向を発生させるための第一の電圧信号Ｓ１０の特別な実施形態は、第一の電圧信号Ｓ１０の対応する開始点によって、複数の信号区間群Ｇ２を含み、各々が絶対量に従って立ち下がる信号エッジＳ１２、時間的に直後に続く中間区間Ｓ１３、及び時間的に直後に続く、絶対量に従って立ち上がる信号エッジＳ１１からなり、立ち上がり信号エッジＳ１１は、立ち下がり信号エッジＳ１２より小さい、絶対量による勾配を有する。第一の電圧信号Ｓ１０のこの実施形態において、このような信号区間群Ｇ２と、時間的にこの信号区間群の次の立ち下がり信号エッジが発生したとき、このような群の発生が必ずしも続くとは限らない。したがって、第一の電圧信号Ｓ１０の場合、立ち下がり信号エッジＳ１２の後に、本発明により定義される中間区間Ｓ１３を有していない他の信号区間も時間的に続き得る。さらに、第一の電圧信号Ｓ１の場合、絶対量に従う立ち下がり信号エッジＳ１２の時間的に直後に、立ち上がり信号エッジＳ１１が続く可能性もある。しかしながら、本発明による方法の実施形態によれば、第一の電圧信号Ｓ１０はまた、相互に時間的に続く複数のこのような群を有する可能性もある。信号区間群Ｇ２は特に、のこぎり歯形状又は台形形状を有することができる。
【0070】
図１３及び１４は、本発明による方法の実施形態に関して、例として、第二の電圧信号Ｓ２０が、比較的高周波数の信号区間Ｓ２１がアクチュエータ１に印加された電圧信号Ｓ１０の時間的な中間区間Ｓ１３の中ですでに発生し、その中の時間区間ＴＶにわたって印加されるように切り替えられることを示している。さらに、電圧信号Ｓ２０の信号区間Ｓ２１は、次の中間区間でも、且つその中の期間ＴＮにおいてのみ発生する。図１５において、３つの制御セクションＡ１、Ａ２、Ａ３を含み、第一の電圧信号Ｓ１０と第二の電圧信号Ｓ２０によりアクチュエータ１を制御する、本発明による方法の別の実施形態が示されている。図１５に示される第一の電圧信号Ｓ１０又はその信号区間群Ｇ１の立ち上がり信号エッジＳ１１は、絶対量に従って立ち下がる信号エッジＳ１２より大きい勾配を有する。それによって、時間の経過により、信号区間群Ｇ１内では、立ち上がり信号エッジＳ１１中に、アクチュエータ１の形状状態又は変形は、立ち下がり信号エッジＳ１２中より素早く変化する。この場合、立ち上がり信号エッジＳ１１の勾配の量は、これによって引き起こされるアクチュエータ１の形状状態の変化の速度によって、作動表面１ａの上に配置された摩擦要素Ｆと、摩擦要素Ｆが接触する被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に静止摩擦が発生しないが、摺動摩擦状態が得られるように設定される。立ち上がり信号エッジＳ１１の時間セグメントにおいて、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａと接触する摩擦要素Ｆの接触表面ＦＫと摩擦表面９０ａとの間に発生する摩擦力に関する被駆動要素９０の慣性は非常に大きく、アクチュエータ１の形状状態及び摩擦要素Ｆの接触表面ＦＫの位置の比較的急速な変化により、接触表面ＦＫと被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間の相対運動が生じる。したがって、この時間セグメントでは、被駆動要素９０の前進は起こらず、摩擦要素Ｆの接触表面ＦＫと被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間の相対運動が得られ、相対運動は駆動方向と反対向きであり、及び前進を発生させない。
【0071】
一般に、第二の駆動方向を実現するために、電圧信号Ｓ１０の信号区間群Ｇ１は、以下のように実現される。
（ａ）第一の信号区間ＳＡ１は、少なくとも部分的に及び特に各位置において、作動表面１ａの上に配置された摩擦要素Ｆと、摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に摺動摩擦状態が発生するような摩擦要素Ｆの運動速度が得られる勾配を有し、
（ｂ）第二の信号区間ＳＡ２は、作動表面１ａ上に配置された摩擦要素Ｆと、摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に静止摩擦状態が発生するような摩擦要素Ｆの運動速度が得られる勾配を有する少なくとも１つの区間を含む。
（ａ）第一の信号区間ＳＡ１は、少なくとも部分的に及び特に各位置において、作動表面１ａの上に配置された摩擦要素Ｆと、摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に摺動摩擦状態が発生するような摩擦要素Ｆの運動速度が得られる勾配を有し、
（ｂ）第二の信号区間ＳＡ２は、作動表面１ａ上に配置された摩擦要素Ｆと、摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間に静止摩擦状態が発生するような摩擦要素Ｆの運動速度が得られる勾配を有する少なくとも１つの区間を含む。
【0072】
この点で被駆動要素９０の第二の駆動方向を発生させるために使用される第一の電圧信号Ｓ１０の特別な変形型は、第一の電圧信号Ｓ１０の対応する開始点を有して、複数の信号区間群Ｇ２を含み、その各々は絶対量に従う立ち下がり信号エッジＳ１２、時間的に直後に続く中間区間Ｓ１３、及び時間的に直後に続く絶対量に従う立ち上がり信号エッジＳ１１の連続からなり、絶対量に従う立ち上がり信号エッジＳ１１は立ち下がり信号エッジＳ１２より大きい勾配を有する。
【0073】
さらに、立ち下がり信号エッジＳ１２の勾配の量は、これによって引き起こされるアクチュエータ１の形状状態の変化の速度がより低速であることにより、摩擦要素Ｆと摩擦表面９０ａとの間の静止摩擦が優勢となるように設定される。この時間区間において、アクチュエータ１の形状状態が変化すると、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａと当たる摩擦要素Ｆの接触表面ＦＫ（図１９）の位置及び、第一の駆動方向の反対の第二の駆動方向への被駆動要素９０の位置が変化するが、これは、被駆動要素９０が既存の静止摩擦によって摩擦要素Ｆの接触表面によって引きずられるからである。このようにして、立ち下がり信号エッジＳ１２が印加されている間、被駆動要素９０は、第一の駆動方向と反対向きの第二の駆動方向に前進し、これは図１１及び１２において生成される信号により生じる。
【0074】
信号エッジＳ１２の時間的終了に到達した後、今度は別の信号区間群Ｇ１の立ち上がり信号エッジＳ１１が隣接してよく、それによって被駆動要素９０はさらに前進する。図１３の実施形態において、第一の電圧信号Ｓ１０は追加的に、直後に続く信号区間群Ｇ１の連続から形成される。
【0075】
第二の電圧信号Ｓ２０の高周波数信号区間Ｓ２１は、本発明による方法の実施形態においては、中間区間Ｓ１３の時間間隔ｔｚ内で始まり、その後の立ち下がり信号エッジＳ１２に沿って、またそれぞれのその後の中間区間Ｓ１３の一部に沿って延びる。第一の端面１１上の基準点の、又は特に摩擦要素Ｆがその上に配置される作動表面１ａの、この制御から得られる位置の変化Ｕが、図１６において時間に関して示されている。第一の電圧信号Ｓ１０の中間区間Ｓ１３中に第二の電圧信号Ｓ２０を活性化することによって、作動表面１ａ上に配置された摩擦要素Ｆと、その上に摩擦要素Ｆが当たる被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間の摩擦が低減化される。第二の電圧信号Ｓ２０を、時間的に、それによって摩擦要素Ｆと摩擦表面９０ａとの間に静止摩擦及びしたがって摺動摩擦が発生しない勾配量の信号エッジを有する信号区間ＳＡ１、ＳＡ２の前の時点で起こる中間区間Ｓ１３内で活性化することによって、このそれぞれの信号区間ＳＡ１、ＳＡ２の印加の前にすでに、摩擦要素Ｆと摩擦表面９０ａとの間の摩擦の低減化が引き起こされる。摩擦は、それぞれの信号区間ＳＡ１、ＳＡ２の時間的開始の時点ですでにこのように低減化されているため、最適化された方法で、摩擦要素Ｆが静止から摺動摩擦フェーズへの変化中に摩擦表面９０ａと共に移動しないことが確実となる。その結果、摩擦要素Ｆにより生成される被駆動要素９０の運動の正確さが最適化される。
【0076】
本発明による方法の全ての実施形態において、第一の電圧信号Ｓ１０の、絶対量に従って立ち上がる信号エッジＳ１１は、線形に変化し、それゆえ正の、時間的に一定の勾配を有することができる。この場合、幾つかの群Ｇ１及びＧ２と、特に群Ｇ１の、及び群Ｇ２の、又は交互にＧ１及びＧ２の直接的連続は、線形に変化し、それゆえ正の、時間的に一定の勾配を有する立ち上がり信号エッジＳ１１を有していてよい。立ち上がり信号エッジＳ１１は各々が同じ勾配を有していてよい。
【0077】
この代替案として、又はそれに加えて、本発明による方法で使用される第一の電圧信号Ｓ１０の実施形態は、絶対量に従って減少し、線形に変化し、それゆえ負の、時間が経過しても一定の勾配を有する信号エッジＳ１２を含んでいてよい。幾つかの群Ｇ１及びＧ２と、特に群Ｇ１の、群Ｇ２の、又は交互に群Ｇ１及びＧ２の直接的連続は、線形に変化し、それゆえ負の、時間的に一定の勾配を有する立ち下がり信号エッジＳ１２を含んでいてよい。この場合、立ち下がり信号エッジＳ１２は各々、同じ勾配を有することができる。
【0078】
本発明による方法で使用される第一の電圧信号Ｓ１０の実施形態は、線形に変化する中間区間Ｓ１３を含んでいてよい。この場合、複数の群Ｇ１及びＧ２と、特に群Ｇ１の、群Ｇ２の、又は交互に群Ｇ１及びＧ２の直接的連続は、線形に変化する中間区間Ｓ１３を含んでいてよい。それぞれの場合に、中間区間Ｓ１３は、部分的にゼロの値を有するか、又は図１１～１３の例に示されるように全体を通じてゼロの値の勾配を有する区間である。
【0079】
第二の電圧信号Ｓ２０による第二の制御セクションＡ２の制御は、本発明によれば、時間的に第一の電圧信号Ｓ１０の信号中間区間Ｓ１３の時間間隔ｔｚ内で始まり、これは特に作動表面１ａ上に配置された摩擦要素Ｆと被駆動要素９０の摩擦表面９０ａとの間の相対運動を引き起こす信号エッジの前の時間区間ＴＺによって位置付けられる。
【0080】
特に、第一の電圧信号Ｓ１０の周波数が２つの信号中間区間Ｓ１３の時間的連続から定義される場合、それぞれの場合に立ち上がり信号エッジＳ１１の後、又はそれぞれの場合に立ち下がり信号エッジＳ１２の後に、第二の電圧信号Ｓ２０の周波数は、少なくともこれらの信号中間区間Ｓ１３において、このように定義された第一の電圧信号Ｓ１０の周波数と比較して少なくとも１０倍高くてよい。
【0081】
一般に、第二の電圧信号Ｓ２０の高周波数信号区間Ｓ２１は正弦波であってよい。
本発明による方法の実施形態、特に方法の実施形態の前述の特徴の１つとの組合せによれば、第二の電圧信号Ｓ２０は、信号中間区間Ｓ１３の時間間隔ｔｚの少なくとも１０％及び最大で９０％が経過した後に生じる時点で始まる。代替的又は追加的に、第二の電圧信号Ｓ２０の開始は、信号中間区間Ｓ１３の時間間隔の、その終了前５０％にある時点で行われる。
本発明による方法の実施形態、特に方法の実施形態の前述の特徴の１つとの組合せによれば、第二の電圧信号Ｓ２０は、信号中間区間Ｓ１３の時間間隔ｔｚの少なくとも１０％及び最大で９０％が経過した後に生じる時点で始まる。代替的又は追加的に、第二の電圧信号Ｓ２０の開始は、信号中間区間Ｓ１３の時間間隔の、その終了前５０％にある時点で行われる。
【0082】
本発明による方法の実施形態、特に方法の実施形態の前述の特徴の１つとの組合せによれば、第二の電圧信号Ｓ２０は、立ち上がり信号エッジＳ１１を有する時間的に直後の、又は時間的に隣接する信号区間ＳＡ１にわたり、時間的に続く信号中間区間１３まで中断せずに延び、特に、この信号中間区間１３の時間間隔ｔｚ内の時間区間ＴＮの満了又はその終了と共に終了する。さらに、本発明による方法の１つ実施形態、特に方法実施形態の前述の特徴のうちの１つに関連して、第二の電圧信号Ｓ２０は、立ち下がり信号エッジＳ１２を有する時間的に直後の、又は時間的に隣接する信号区間ＳＡ２にわたり、時間的に後続の中間信号区間１３まで中断せずに続いてよく、この信号中間区間１３の時間間隔ｔｚ内で、又はその終了と共に終了してよい。
【0083】
本発明による方法の実施形態、特に方法の実施形態の前述の特徴の１つとの組合せによれば、第二の電圧信号Ｓ２０の最大振幅は第一の電圧信号Ｓ１０の最大振幅の５０％以下である。
【0084】
本発明による方法の別の実施形態、特に方法の前述の特徴の１つとの組合せによれば、以下が行われる。
（ａ）第一の制御セクションＡ１の活性化中、第一の制御セクションＡ１を形成し、かつ長手方向Ｌに相互に前後に位置付けられる複数の第一の制御サブセクションの、第一の電圧信号Ｓ１０での同時活性化、
（ｂ）第二の制御セクションＡ２の活性化中、第二の制御セクションＡ２を形成し、かつ長手方向Ｌに相互に前後に位置付けられる複数の第二の制御サブセクションの、第二の電圧信号Ｓ２０での同時活性化。
（ａ）第一の制御セクションＡ１の活性化中、第一の制御セクションＡ１を形成し、かつ長手方向Ｌに相互に前後に位置付けられる複数の第一の制御サブセクションの、第一の電圧信号Ｓ１０での同時活性化、
（ｂ）第二の制御セクションＡ２の活性化中、第二の制御セクションＡ２を形成し、かつ長手方向Ｌに相互に前後に位置付けられる複数の第二の制御サブセクションの、第二の電圧信号Ｓ２０での同時活性化。
【0085】
本発明による方法の別の実施形態、特に方法の別の実施形態の前述の特徴の１つとの組合せによれば、電圧により変形可能な第三の制御セクションＡ３の、第一の電圧信号Ｓ１０での制御は、第一の制御セクションＡ１の第一の電圧信号による制御と同時に行われ、第三の制御セクションは、第二の制御セクションＡ２が第一及び第三の制御セクションＡ３間に位置付けられるように配置される。
【0086】
図１７～１９において、駆動装置Ｋの実施形態が示されており、これを以下、参照記号「Ｋ１」で呼ぶ。図１７の保持装置４０の実施形態は、アクチュエータ１の第二のアクチュエータ端面ＦＥ２を受けるための受容部４３、摩擦要素Ｆ又は第一の端面１１を保持するための保持部４４、及び相互に沿って延び、かつ受容部４３と保持部４４を接続する２つの接続部４５、４６を含む。保持装置４０内のアクチュエータ１の位置により、駆動装置Ｋ１の中心軸Ｚが画定されてよく、これはアクチュエータ１の長手方向Ｌの方向に沿って、又は特にそれと平行に延びてよい。中心軸Ｚは取付装置４０の対称軸又はその中央軸であってよい。図１７～２６に関して説明する駆動装置Ｋの実施形態では、摩擦要素Ｆは第一のアクチュエータ端面ＦＥ１上に位置付けられ、これは外側作動表面１ａである。作動表面１ａはまた、第一のアクチュエータ端面ＦＥ１上に位置付けられる中間層又は構造的コンポーネントの外面とすることもできる。図１７～２６の実施形態において、受容部４３、保持部４４、及び２つの接続部４５、４６は受容空間４９を画定し、これはアクチュエータ１を摩擦要素Ｆと共に、又はアクチュエータ１のそれぞれの制御セクションを摩擦要素Ｆと共に保持する。アクチュエータ１は摩擦要素Ｆと共に長手方向Ｌに受容部４３と保持部４４との間に延びる。摩擦要素Ｆはそれゆえ、保持装置４０の中又は受容空間４７の中に配置される。図１７～２６の実施形態において、摩擦要素Ｆはその長手方向ＬＦに、第一のアクチュエータ端面ＦＥ１と保持部４４との間の領域から、その長手方向ＬＦがアクチュエータ１の長手方向Ｌに対して横断方向にあるように被駆動要素９０の摩擦表面９０ａまで延び、摩擦表面９０ａは概して摩擦要素Ｆと対向する。
【0087】
駆動装置Ｋ１から分かるように、保持部４４は外部から、長手方向Ｌに沿って延びる方向に摩擦要素Ｆを作動表面１ａに押し付ける。図４及び５に示される対応する電圧の印加によるアクチュエータ１の変形状態により引き起こされる作動表面１ａの移動により、摩擦要素Ｆの対応する移動が得られ、それによって被駆動要素９０を移動させることができる。
【0088】
本発明による、保持装置４０を有するアクチュエータ１は、モータＭの支持装置５０の中に内蔵され、又はその中に組み込まれてよく、支持装置は空間的に固定されて配置され、すなわち空間参照系内で静止して配置される。アクチュエータ１が動的に変型し、その結果として作動表面１ａが移動した場合、摩擦要素Ｆは支持装置５０又は空間参照系に関して移動し、被駆動要素９０の移動を引き起こし、これは摩擦要素Ｆと摩擦接触し、案内装置９５によってあらかじめ決められた案内経路内で案内される。案内装置９５は特に、参照系としての支持装置５０に関して静止して配置される。
【0089】
図１７による実施形態において、支持装置５０は台板５１を含み、これは特に支持板又は接続板の機能を有していてよい。
支持装置５０はプレテンショニング装置６０を含んでいてよく、これは駆動装置に、又は摩擦要素Ｆに、台板５１から摩擦要素Ｆに向かう力を加え、摩擦要素Ｆを被駆動要素９０に押し付ける。図１７の駆動装置Ｋの実施形態では、プレテンショニング装置６０は板６４又はばね板として実現され、第一の端部分６５で台板６１に取り付けられる。板６４は支持装置５０の台板５１上に位置付けられ、駆動装置ＫがモータＭに内蔵された場合、第一の端部分６５の反対に位置する第二の端部分６６が摩擦要素Ｆに当たり、圧縮力で摩擦要素Ｆを被駆動要素９０に押し付ける。図１７に示されるように、アクチュエータ１は少なくとも一部を台板５１の凹部５７内に位置付けることができ、凹部はくぼみでも、又は被駆動要素９０へと開放する貫通穴でもよく、板６４は凹部５７の縁部分から凹部５７の中へと突出し、そこで第二の端区間６６が摩擦要素Ｆに当たる。代替的又は追加的に、プレテンショニング装置６０は圧縮ばねとして実現でき、これは台板５１と摩擦要素Ｆとの間又は必要に応じて板６４と摩擦要素Ｆとの間に位置付けられる。
支持装置５０はプレテンショニング装置６０を含んでいてよく、これは駆動装置に、又は摩擦要素Ｆに、台板５１から摩擦要素Ｆに向かう力を加え、摩擦要素Ｆを被駆動要素９０に押し付ける。図１７の駆動装置Ｋの実施形態では、プレテンショニング装置６０は板６４又はばね板として実現され、第一の端部分６５で台板６１に取り付けられる。板６４は支持装置５０の台板５１上に位置付けられ、駆動装置ＫがモータＭに内蔵された場合、第一の端部分６５の反対に位置する第二の端部分６６が摩擦要素Ｆに当たり、圧縮力で摩擦要素Ｆを被駆動要素９０に押し付ける。図１７に示されるように、アクチュエータ１は少なくとも一部を台板５１の凹部５７内に位置付けることができ、凹部はくぼみでも、又は被駆動要素９０へと開放する貫通穴でもよく、板６４は凹部５７の縁部分から凹部５７の中へと突出し、そこで第二の端区間６６が摩擦要素Ｆに当たる。代替的又は追加的に、プレテンショニング装置６０は圧縮ばねとして実現でき、これは台板５１と摩擦要素Ｆとの間又は必要に応じて板６４と摩擦要素Ｆとの間に位置付けられる。
【0090】
駆動装置Ｋ及び支持装置５０を有するモータＭが図１７～２２に概略的に示されており、その各々の中にアクチュエータ１が概略的に示されている。支持装置５０はまた、異なる方法でも、例えば取付装置としても実現できる。本明細書に記載のアクチュエータ１の実施形態は、本発明によれば、モータＭに内蔵させ、又はその中に組み込むことができる。モータＭは駆動装置Ｋ、被駆動要素９０、及び台板５１に構造的に静止して接続される案内装置９５を含み、アクチュエータ１の変形と摩擦要素Ｆの移動により被駆動要素９０を台板５１に関して移動させることができる。
【0091】
図１７～２２は、アクチュエータ１が、長手方向Ｌに相互に前後に配置された３つの制御セクションＡ１、Ａ２、Ａ３に構造的に組み込まれたモータＭの実施形態を示している。その中でこのようなアクチュエータ１と共に使用される駆動装置Ｋは、図１７～２６の中で詳しく示されている。図１７～２６に関して説明された実施形態では、摩擦要素Ｆは第一の制御セクションＡ１の、第一のアクチュエータ端面ＦＥ１としての第一の端面１１に位置付けられ、これは、それゆえ外側作動領域１ａである。
【0092】
別の実施形態において、摩擦要素Ｆは、作動表面１ａとしての、保持装置４０の保持部４４の外面４４ａ上に位置付けることができ、これは保持部４４の、アクチュエータ１がその上に当たる内面４４ｂと反対向きである。この点で、特に、摩擦要素Ｆが保持部４４に締結されることができる。摩擦要素Ｆは、その長手方向ＬＦが長手方向Ｌに対して横断方向に、又はアクチュエータ１の長手方向Ｌに沿って、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａへと延びる。
【0093】
これらの特徴を有する駆動装置Ｋの実施形態が図２７～３０に示されている。これは以下、参照記号「Ｋ２」で呼ばれる。アクチュエータ１は、本明細書に記載の実施形態のうちの１つに従って実装できる。
【0094】
図２７～３０に示される駆動装置Ｋ２の実施形態は、保持装置２４０を含み、これは少なくとも部分的に長手方向Ｌに対して横断方向に延び、アクチュエータ１の支持表面１ｂとして第二のアクチュエータ端面ＦＥ２を受けるための受容部２４３と、少なくとも部分的に長手方向Ｌに対して横断方向に延び、摩擦要素Ｆを保持し、かつ第一のアクチュエータ端面ＦＥ１を受けるための保持部２４４と、長手方向Ｌに沿って延び、かつ受容部２４３と保持部２４４を接続する２つの接続部２４５、２４６を含む。受容部２４３、保持部２４４、及び接続部２４５、２４６は受容空間２４９を形成し、その中にアクチュエータ１が位置付けられる。摩擦要素Ｆは、作動表面１ａとしての、保持装置２４０の保持部２４４の外面２４４ａの上に位置付けられ、これはアクチュエータ１が当たる保持部２４４の内面２４４ｂと反対向きである。摩擦要素Ｆは、駆動装置Ｋ２がモータに内蔵されたときに、基準又は中立位置において、その長手方向ＬＦが長手方向Ｌである状態で、又はアクチュエータ１の長手方向Ｌに沿って、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに向かって延びる。
【0095】
摩擦要素Ｆの長手方向ＬＦは、アクチュエータ１の長手方向Ｌに対して横断方向に、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに向かって延びることも想定される。摩擦要素Ｆはまた、保持部２４４及び特に保持部２４４の内面２４４ｂとアクチュエータ１との間に配置されてもよい。
【0096】
アクチュエータ１の位置により、駆動装置Ｋ２の中心軸Ｚを画定でき、これはアクチュエータ１の長手方向Ｌに沿って、又はその方向に延びることができる。中心軸Ｚは、取付装置２４０の対称軸又はその中心軸とすることができる。接続部２４５、２４６は中心軸Ｚに沿って延びる。接続部２４５、２４６は各々、外面２４５ｃ及び２４６ｃを有し、これらはアクチュエータ１の長手方向Ｌ又は中心軸Ｚに沿って延び、相互に反対向きである。受容部２４３、保持部２４４、及び接続部２４５、２４６は、１つの部品として製造できる。代替的に、図２７～３０に示されるように、保持部２４４は独自の第一の部分として使用でき、受容部２４３及び接続部２４５、２４６は独自の第二の部品として実現できる。保持装置２４０は、１つの接続部２４５又は２４６のみを含むように実現することもできる。受容部２４３と少なくとも１つの接続部２４５又は２４６は、独自の部品として実現できる。保持部２４４は板の形状で、又はウェブの形状で形成できる。受容部２４３及び少なくとも１つの接続部２４５又は２４６は全体として馬蹄形に形成できる。
【0097】
取付装置２４０は、締め付けフレーム２４１として実現でき、その中でそれぞれのアクチュエータ１の制御セクションが受容部２４３と保持部２４４との間に締結され、それによってアクチュエータ１に圧縮力の形態の締結力を加え、これはアクチュエータ１の長手方向Ｌに作用する。取付装置２４０のこの実施形態において、締結力により、アクチュエータ１は、例えば基準状態又は中立状態において、長手方向Ｌに関して所定の収縮状態に弾性的に付勢される。アクチュエータ１の弾性プレテンションは特に、保持部２４４が板の形状又はウェブの形状であることにより付与される。特に、保持部２４４は少なくとも部分的に弾性材料で形成できる。このプレテンションにより、アクチュエータ１は膨張状態から収縮状態へとより素早く復帰する。保持装置２４０は、作動表面１ａから支持表面１ｂへと延び、アクチュエータ１を長手方向Ｌに取り囲むか、又は把持する距離にわたり、アクチュエータ１の少なくとも片側に延びるように実現される。
【0098】
第一の接続部２４５の第一の端区間２４５ａと第二の接続部２４６の第二の端部分２４５ｂは、保持部２４４、又はアクチュエータ１の作動表面１ａの上に位置付けられる。保持装置２４０の実施形態において、保持部２４４の両側の端区間２４７又は２４８の各々が少なくとも１つの接続部２４５又は２４６のそれぞれの端区間すなわち端区間２４５ａ、２４５ｂに、それぞれの場合に例えば接続要素２４５ｄ又は２４６ｄによって取り付けられる。保持部２４４の受容部２４３又は接続部２４５若しくは２４６に関する、及び特に端区間２４５ａ又は２４５ｂに関する位置は、調整装置によって調整することができる。接続要素２４５ｄ又は２４６ｄによって実現され得る調整装置を実装でき、それによってそれぞれの外側端区間２４５ａ又は２４５ｂとの間の距離を調整できる。少なくとも１つの接続部２４５又は２４６に関する保持部２４４の位置を調整することによって、アクチュエータ１に作用する締結力が調整されてよい。
【0099】
摩擦要素Ｆは中央に、中心軸Ｚの上に位置付けることができる。代替的又は追加的に、アクチュエータ１も中央に、中心軸Ｚの上に位置付けることができ、長手方向Ｌを中心軸Ｚと一致させることができる。一般に、長手方向Ｌは中心軸Ｚからある距離に位置付けられてよく、これは値ゼロ以外である。図２７に示される駆動装置Ｋ２の実施形態において、アクチュエータ１は全体として中心軸Ｚの片側に位置付けられ、摩擦要素Ｆは中央に、中心軸Ｚの上に位置付けられる。図２７～３０に示される駆動装置Ｋ２の実施形態において、外面２４５ｃ及び２４６ｃはアクチュエータ１の長手方向Ｌに対称に配置される。
【0100】
駆動装置Ｋ２の実施形態において、アクチュエータ１は本明細書に記載のその実施形態の１つに従って実現することができる。図３１において、アクチュエータ１は第一の制御セクションＡ１、第二の制御セクションＡ２、及び第三の制御セクションＡ３を含む。
【0101】
図３１～３４は、図２７～３０による駆動装置の実施形態の変形型を示しており、駆動装置はここでは参照記号「Ｋ３」で呼ばれ、保持装置３４０を含み、これは長手方向Ｌに対して横断方向に延び、アクチュエータ１の支持面１ｂとして第二のアクチュエータ端面ＦＥ２を受けるために提供された受容部３４３と、少なくとも部分的に長手方向Ｌに対して横断方向に延び、摩擦要素Ｆを保持するため、及び第一のアクチュエータ端面ＦＥ１としての第一の端面１１を有するアクチュエータ１の第一の制御セクションＡ１を受けるために提供される保持部３４４と、長手方向Ｌに沿って延び、かつ受容部３４３と保持部３４４を相互に接続する第一及び第二の接続部３４５、３４６を含む。摩擦要素Ｆは、作動表面１ａとして保持装置３４０の保持部３４４の外面３４４ａ上に位置付けられ、外面３４４ａはアクチュエータ１が当たる保持部３４４の内面３４４ｂと反対向きである。摩擦要素Ｆは、駆動装置Ｋ３がモータに内蔵されたときに、基準又は中立位置において、その長手方向ＬＦが長手方向Ｌである状態で、又はアクチュエータ１の長手方向Ｌに沿って、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに向かって延びる。アクチュエータ１の位置により、駆動装置Ｋ３の中心軸Ｚを画定でき、これはアクチュエータ１の長手方向Ｌに沿って、特にその方向に延びることができる。中心軸Ｚは保持装置３４０又はその中心軸の対称軸とすることができる。以下は基本的に、駆動装置Ｋ３が駆動装置Ｋ２と異なる特徴を説明する。接続部３４５の第一の端区間３４５ａと第二の接続部３４６の第二の端部分３４６ａは、第一の保持部３４４又はアクチュエータ１の作動表面１ａ上に位置付けられる。受容部３４３、保持部３４４、及び接続部３４５、３４６は受容空間３４９を形成し、その中にアクチュエータ１が位置付けられる。接続部３４５、３４６の外面３４５ｃ、３４６ｃは、相互に反対向きであり、アクチュエータ１の長手方向Ｌ又は中心軸Ｚに沿って延びる。
【0102】
駆動装置Ｋ３において、保持部３４４の第一の端区間３４７は第一の接続部３４５の第一の端区間３４５ａの上方に位置付けられ、保持部３４４は長手方向Ｌに対して横断方向に、第一の接続部３４５の第一の端区間３４５ａから第二の接続部３４６の第二の端部分３４６ａへと延びる。ここで、保持部３４４の第一の端区間３４７は、長手方向Ｌに対して横断方向に見たときに、第一の接続部３４５の第一の端部分３４５ａの上に位置付けられ、保持部３４４の第二の端部分３４８は、第二の接続部３４６の第二の端部分３４６ａと１つの部品として形成される。保持部３４４の第一の端区間３４７は、第一の接続部３４５の第一の端区間３４５ａと１つの部品として形成されても、又は図２２に示されるように、接続要素３４５ｄを介してそれに接続されてもよい。特に、保持部３４４の位置と受容部３４３の位置は、それらがアクチュエータ１を長手方向Ｌに締結し、アクチュエータ１の長手方向Ｌに作用する圧縮力の形態の締結力をアクチュエータ１に付与するように提供できる。保持部３４４の第一の端区間３４７は、調整装置によって第一の接続部３４５の第一の端区間３４５ａに接続できる。これは、保持部３４４の第一の端区間３４７と第一の接続部３４５の第一の端区間３４５ａとの間の距離を調整できる接続要素により実現されてよく、それによって長手方向Ｌにアクチュエータ１へと作用する締結力又は圧迫力を調整することができる。
【0103】
摩擦要素Ｆは、保持部３４４の外側３４４ａの隆起部３４４ｅに配置される。図２２～２３に示される駆動装置Ｋ３の実施形態において、摩擦要素Ｆは中央に、中心軸Ｚの上に位置付けられる。駆動装置Ｋ３がモータＭに取り付けられた場合に、摩擦要素Ｆの長手方向ＬＦは、アクチュエータ１の長手方向Ｌに、又は長手方向Ｌに沿って、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに向かって延びる。代替的に、摩擦要素Ｆがその長手方向ＬＦがアクチュエータ１の長手方向Ｌに対して横断する状態で、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに向かって延びることができる。摩擦要素Ｆはまた、保持部３４４、特に保持部３４４の内面３４４ｂとアクチュエータ１との間に配置されてもよい。
【0104】
駆動装置Ｋ３は、駆動装置Ｋ２の特徴を含んでいてもよく、その逆でもある。
アクチュエータ１が信号発生装置Ｖからの対応する電圧信号で電気的に制御される場合、図２７～３４による駆動装置Ｋ２及びＫ３は、ＦＥＭシミュレーションを使って計算された図３５及び３６の変形状態を取ることができ、これらの変形状態の１つからそれぞれの他の変形状態への周期的変化によって、摩擦要素Ｆの移動を実現でき、これは摩擦要素Ｆと摩擦接触する被駆動要素を駆動するために使用できる。
アクチュエータ１が信号発生装置Ｖからの対応する電圧信号で電気的に制御される場合、図２７～３４による駆動装置Ｋ２及びＫ３は、ＦＥＭシミュレーションを使って計算された図３５及び３６の変形状態を取ることができ、これらの変形状態の１つからそれぞれの他の変形状態への周期的変化によって、摩擦要素Ｆの移動を実現でき、これは摩擦要素Ｆと摩擦接触する被駆動要素を駆動するために使用できる。
【0105】
図３７～３９は、本発明による駆動装置の別の実施形態を示し、これは本明細書において参照記号「Ｋ４」で呼ばれる。駆動装置Ｋ４は２つのアクチュエータ４０１及び４０２を含み、その各々は図８によるアクチュエータ１のように実現され、それに関してその参照番号が使用される。アクチュエータ４０１、４０２の長手方向Ｌに関して、参照記号「Ｌ４０１」又は「Ｌ４０２」が具体的に使用されている。さらに、駆動装置Ｋ４は保持装置４４０を含み、これは、少なくとも部分的に長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２に対して横断方向に延びる、アクチュエータ４０１、４０２の支持表面１ｂとして第二のアクチュエータ端面ＦＥ２を受けるための受容部４４３と、少なくとも部分的に長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２に対して横断方向に延びる、摩擦要素Ｆを保持し、かつ第一の制御セクションＡ１又は、アクチュエータ４０１、４０２の第一のアクチュエータ端面ＦＥ１を受けるための保持部４４４と、長手方向Ｌへの範囲に沿って延び、かつ受容部４４３を保持部４４４に接続する第一及び第二の接続部４４５、４４６と、を含む。ここで、摩擦要素Ｆは作動表面１ａとしての保持装置４０の保持部４４４の外面４４４ａ上に位置付けられ、摩擦要素Ｆは、アクチュエータ１が当たる保持部４４４の内面４４４ｂと反対向きである。摩擦要素Ｆは、駆動装置Ｋ４がモータに内蔵されたときに、基準又は中立位置において、その長手方向ＬＦが長手方向Ｌに、又はアクチュエータ１の長手方向Ｌに沿っている状態で、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに向かって延びる。アクチュエータ４０１、４０２の位置により、駆動装置Ｋ４の中心軸Ｚを画定でき、これはアクチュエータ１の長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２に沿って、特にその方向に延びてよい。中心軸Ｚは保持装置４０の対称軸又はその中間軸とすることができる。
【0106】
以下においては、基本的に駆動装置Ｋ４が駆動装置Ｋ２と異なる特徴が説明されている。保持部４４４又はアクチュエータ１の作動表面１ａの上に、第一の接続部４４５の第一の端区間４４５ａと第二の接続部４４６の第二の端部分４４６ａが位置付けられる。受容部４４３、保持部４４４、及び接続部４４５、４４６は受容空間４４９を形成し、その中にアクチュエータ４０１、４０２が位置付けられる。アクチュエータ４０１、４０２の長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２は、相互に平行に延びる。一般に、長手方向Ｌ４０１は長手方向Ｌ４０２に沿って延びる。接続部４４５、４４６の外面４４５ｃ、４４６ｃは、相互に反対向きであり、アクチュエータ４０１、４０２の長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２又は中心軸Ｚに沿って延びる。
【0107】
駆動装置Ｋ４の保持部４４４は何れの形状を有していてもよく、図の実施形態では、板又はウェブの形状を有する。保持部４４４の第一の端部分４４７は第一の端部分４４５ｂの上方に位置付けられ、保持部材４４４の第二の端部分４４８は第二の端部分４４６ｂの上方に位置付けられる。ここで、保持部４４４の第一の端部分４４７は、長手方向Ｌ４０１に見たときに、第一の接続部４４５の第一の端部分４４５ｂの上方に位置付けられ、保持部４４４の第二の端部分４４８は、長手方向Ｌ４０２に見たときに、第二の接続部４４６の第二の端部分４４６ｂの上方に位置付けられる。保持部４４４の端区間４４７、４４８の一方又は両方は、それぞれの端区間４４５ｂ、４４６ｂと１つの部品として形成でき、又は図３７～３９に示されているように、各々を接続要素４４５ｄ、４４６ｄを介してそれぞれの端区間４４５ｂ、４４６ｂに接続できる。特に、保持部４４４の位置と受容部４４３の位置は、これらがアクチュエータ４０１、４０２をそれらの長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２に締結し、それぞれの場合に、アクチュエータ４０１、４０２の長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２に沿って作用する圧縮力の形態での締結力をアクチュエータ４０１、４０２に付与するような方法で提供できる。保持部４４４の第一の端区間４４７は、第一の接続部４４５の第一の端区間４４５ｂに調整装置によって接続できる。これは、保持部４４４の第一の端区間４４７と第一の接続部４４５の第一の端区間４４５ｂとの間の距離を調整できる接続要素により実現でき、長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２にアクチュエータ４０１、４０２に作用する締結力又は圧迫力が調整される。
【0108】
一般に、長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２は中心軸Ｚからある距離に位置付けることができ、これは値ゼロ以外である。アクチュエータ４０１、４０２は、全体として横断方向に、中心軸Ｚの両側に位置付けることができる。図３７～３９に示される駆動装置Ｋ４の実施形態では、長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２はまた、中心軸Ｚに関して対称でもある。図の駆動装置Ｋ４の実施形態において、摩擦要素Ｆは中心軸Ｚの上に中心合わせされる。
【0109】
駆動装置Ｋ４は、駆動装置Ｋ２又は駆動装置Ｋ３の特徴を含んでいてもよく、またその逆である。また、駆動装置Ｋ２及びＫ３に関して行った定義は、本明細書に記載の他の駆動装置に、特に駆動装置Ｋ４に適用されてよい。
【0110】
図４０及び４１において、駆動装置Ｋ４がその中に組み込まれた、又は内蔵されたモータＭ４が示されている。モータは、駆動装置Ｋ４と、駆動装置Ｋ４を支持するための支持装置４５０と、被駆動要素９０と、被駆動要素９０の移動を案内するための案内装置と、を含む。駆動装置Ｋ１、駆動装置Ｋ２、若しくは駆動装置Ｋ３又は記載されているそれらの変形型は、それぞれの場合に、支持装置４５０又は記載されているその変形型により支持され、又はそこに組み込まれてもよい。
【0111】
支持装置４５０は、特に収納盤又は接続板の機能を有する台板４５１として実現される。駆動装置Ｋ４は、支持装置４５０の、又は台板４５１の一区間の上に配置又は支持されてよく、この区間は摩擦要素Ｆからある距離に位置付けられる。この場合、摩擦要素Ｆは、その長手方向ＬＦが長手方向Ｌにある、又はアクチュエータ１の長手方向Ｌに沿った状態で、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに向かって延びる。その代替案として、摩擦要素Ｆは、その長手方向ＬＦがアクチュエータ１の長手方向Ｌに対して横断方向にある状態で、被駆動要素９０の摩擦表面９０ａに向かって延びることができる。摩擦要素Ｆはまた、保持部４４４とアクチュエータ１との間、特に保持部４４４の内面４４４ｂとアクチュエータ１との間に配置されることもできる。
【0112】
図４０及び４１に示される支持装置４５０はプレテンショニング装置４６０を含み、これは駆動装置Ｋ及びそれゆえ摩擦要素Ｆを所定の力で被駆動要素９０に押し付ける。
プレテンショニング装置４６０は、台板４５１と駆動装置Ｋ４との間に配置され、駆動装置Ｋ４の摩擦要素Ｆを被駆動要素４９０に押し付けるような形状とされる。図４０のプレテンショニング装置４６０は第一のばね板４６１を含み、これは中央区間４６２でＵ字形又は溝の形状に実現される。少なくともある区画において、接続部４４５、４４６の外面４４５ｃ、４４６ｃ及び保持部４４４の外面４４４ｃは、中間区間４６２の第一の外面４６２ａに当たる。中間区間４６２は弾性の、又は寸法的に安定した材料で形成されてよい。第一のばね板４６１は台板４５１上に保持され、図４０に示されるように、台板４５１のホルダ４６５、４６６上に湾曲端区間４６３、４６４で支持されてよく、湾曲端区間４６３、４６４は、好ましくは弾性材料で製作され、中央区間４６２と、相互に反対にある側で隣接し、ホルダ４６５、４６６は、中心軸Ｚに関して、駆動装置Ｋ４の異なる側に位置付けられる。端区間４６３、４６４は、少なくとも部分的に中心軸Ｚから、又は長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２から逸れた方向に延び、第一のばね板４６１を上述の柔軟性によって台板４５１上に保持する。特に、図２９に示されるように、端区間４６３、４６４は、少なくとも一部が、各々が保持機能を提供するために台板４５１から突出するそれぞれのホルダ４６５、４６６を把持することができる。
プレテンショニング装置４６０は、台板４５１と駆動装置Ｋ４との間に配置され、駆動装置Ｋ４の摩擦要素Ｆを被駆動要素４９０に押し付けるような形状とされる。図４０のプレテンショニング装置４６０は第一のばね板４６１を含み、これは中央区間４６２でＵ字形又は溝の形状に実現される。少なくともある区画において、接続部４４５、４４６の外面４４５ｃ、４４６ｃ及び保持部４４４の外面４４４ｃは、中間区間４６２の第一の外面４６２ａに当たる。中間区間４６２は弾性の、又は寸法的に安定した材料で形成されてよい。第一のばね板４６１は台板４５１上に保持され、図４０に示されるように、台板４５１のホルダ４６５、４６６上に湾曲端区間４６３、４６４で支持されてよく、湾曲端区間４６３、４６４は、好ましくは弾性材料で製作され、中央区間４６２と、相互に反対にある側で隣接し、ホルダ４６５、４６６は、中心軸Ｚに関して、駆動装置Ｋ４の異なる側に位置付けられる。端区間４６３、４６４は、少なくとも部分的に中心軸Ｚから、又は長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２から逸れた方向に延び、第一のばね板４６１を上述の柔軟性によって台板４５１上に保持する。特に、図２９に示されるように、端区間４６３、４６４は、少なくとも一部が、各々が保持機能を提供するために台板４５１から突出するそれぞれのホルダ４６５、４６６を把持することができる。
【0113】
さらに、図４０のプレテンショニング装置４６０は、駆動装置Ｋ４又は第一のばね板４６１、及び特に図４０に示される第二のばね板４７１を弾性により保持するための別の保持装置を含んでいてもよい。第二のばね板４７１の中間区間４７２はＵ字形又は溝の形状である。中間区間４７２は弾性の、又は寸法的に安定した材料で形成できる。中間区間４７２は外面４７２ａを含み、その上に、少なくとも一区間において、第一のばね板４６１の中間区間４６２の、第一の外面４６２ａと反対向きの第二の外面４６２ｂが位置付けられ、中間区間４６２は第二の中間区間４７２において、中心軸Ｚに沿った、又は長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２に沿った方向に移動可能である。それによって、第一のばね板４６１は第二のばね板４７１上に保持され、その間に第一のばね板４６１の上述の方向に沿った移動可能性を提供する。第二のばね板４７１は台板４５１上に保持され、図４０に示されるように、台板４５のホルダ４７５、４７６上に湾曲端区間４７３、４７４で保持されてよく、ホルダ４７５、４７６はそれぞれの場合、中心軸Ｚにおいて見たときに、駆動装置Ｋ４の異なる側の、第一のばね板４６１ｄの中央部分４６２の外側に位置付けられる。端区間４７３、４７４は、少なくとも部分的に、中心軸Ｚから、又は長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２から逸れた方向に延び、第二のばね板４７１の、それゆえまた第一のばね板４６１の台板４５１上への、上述の移動可能な弾性保持が提供される。特に、図４０に示されるように、端区間４７３、４７４は、少なくとも一部が、保持機能を提供するために台板４５１から突出するそれぞれのホルダ４７５、４７６を把持することができる。
【0114】
プレテンショニング装置４６０はまた、その他の方法でも具現化できる。例えば、駆動装置Ｋ４は、台板４６１の凹部の中にポジティブロックし、その中に支持できる。この点で、凹部の形状によって駆動装置Ｋ４を台板４６１に関して移動できるようになすことができ、ばねは、追加的に凹部と駆動装置Ｋ４との間に作用し、駆動装置Ｋ４を被駆動要素９０に押し付ける。
【0115】
支持装置４５０はまた、別の方法でも実現でき、例えば取付装置として実現して、モータがプレテンショニング装置を含まないようにすることができる。本発明による支持装置４５０の実施形態を有するモータＭにおいて、本明細書に記載のアクチュエータ１の実施形態を内蔵させ、又はそこに組み込むことができる。
【0116】
案内装置は台板４５１の上に形成され、特に、中心軸Ｚを、又は長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２の少なくとも一方に対して横断方向に延びる案内トラックを提供し、それによって被駆動要素９０は、アクチュエータ１の変形と摩擦要素Ｆの台板５１に関する移動によって、中心軸Ｚに対して横断方向に、又は長手方向Ｌ４０１、Ｌ４０２の少なくとも一方に対して横断方向に移動可能となる。
【0117】
案内装置は特に、基準システムとしての支持装置４５０に関して静止して配置される。
図４２～４５は、ＦＥシミュレーションを使って、図３７～３９による駆動装置Ｋ４のアクチュエータの異なる電気的制御によって生成可能な駆動装置の変形状態を例示する。
図４２～４５は、ＦＥシミュレーションを使って、図３７～３９による駆動装置Ｋ４のアクチュエータの異なる電気的制御によって生成可能な駆動装置の変形状態を例示する。
【0118】
駆動装置Ｋ４又はその摩擦要素Ｆは、被駆動要素（これらの図では図示せず）を相互に反対の２つの方向に移動させることができ、特に２つのアクチュエータ４０１又は４０２の一方のみが交互に収縮及び膨張することが分かる。図４２ではアクチュエータ４０１が収縮し、図４３ではアクチュエータ４０１が膨張している。これらの作動を繰り返すと、被駆動要素は移動コンポーネントによりアクチュエータ４０１からアクチュエータ４０２の方向に移動する。図４４ではアクチュエータ４０２が収縮し、図４５ではアクチュエータ４０２が膨張している。これらの作動を交互に繰り返すことにより、被駆動要素は移動コンポーネントによりアクチュエータ４０２からアクチュエータ４０１の方向に移動される。
【符号の説明】
【0119】
１ アクチュエータ
１ａ 第一の制御セクションＡ１の外側作動領域
１ｂ 支持表面
５ 基準電極
１０ 第一の外面
１１ 長手方向Ｌに見たときの第一の端面
１２ 第二の端面
１５ 第一の制御電極
１６ 第一の外面１０の第一の接続区間
２０ 第二の外面
２１ 第一の端面
２２ 第一の端面２１の反対に位置する第二の端面
２５ 第二の制御電極
２６ 第二の外面２０の第二の接続区間
３０ 第三の外面
３１ 第一の端面
３２ 第二の端面
３５ 第三の制御電極
４０ 保持装置
４１ 締め付けフレーム
４２ 支持板
４３ 受容部
４４ 保持部
４５、４６ 接続部
４７ 受容空間
５０ 支持装置
５１ 台板
５７ 台板５１の凹部
６０ プレテンショニング装置
６４ 板
６５ 第一の端区間
６６ 第二の端区間
９０ 被駆動要素
９０ａ 摩擦表面
９５ 案内装置
１４０ 保持装置
１４１ 締め付けフレーム
１４３ 受容部
１４４ 保持部
１４４ａ 保持部１４４の外面
１４４ｂ 保持部１４４の内面
１４５、１４６ 接続部
１４５ａ、１４５ｂ 端区間
１４５ｃ、１４６ｃ 外面
１４５ｄ、１４６ｄ 接続要素
１４７ 保持部１４４の第一の端区間
１４８ 保持部１４４の第二の端区間
１４９ 受容空間
２４０ 保持装置
２４１ 締め付けフレーム
２４３ 受容部
２４４ 保持部
２４４ａ 保持部２４４の外面
２４４ｂ 保持部２４４の内面
２４５、２４６ 接続部
２４５ａ、２４５ｂ 端区間
２４５ｃ、２４６ｃ 外面
２４５ｄ 接続要素
２４７ 保持部１４４の第一の端区間
２４８ 保持部１４４の第二の端区間
２４９ 受容空間
４０１、４０２ アクチュエータ
４４０ 保持装置
４４３ 受容部
４４４ 保持部
４４４ｃ 保持部４４４の外面
４４５、４４６ 接続部
４４５ｃ、４４６ｃ 外面
４４５ａ 第一の端区間
４４６ａ 第二の端区間
４４７ 端区間
４４８ 端区間
４４９ 受容空間
４５０ 支持装置
４５１ 台板
４６０ プレテンショニング装置
４６１ 第一のばね板
４６２ 中間区間
４６２ａ 中間区間４６２の第一の外面
４６２ｂ 中間区間４６２の第二の外面
４６３、４６３ 端区間
４６５、４６６ 台板４５１のホルダ
４７１ 第二のばね板
４７２ 中間区間
４７２ａ 中間区間４７２の外面
４７３、４７４ 端区間
４７５、４７６ 台板４５１のホルダ
Ａ１、Ａ２、Ａ３ 制御セクション
Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３ 変形体
Ｅ１ 励起電極
Ｅ２ 共通電極
Ｆ 摩擦要素
ＦＥ１、ＦＥ２ アクチュエータ端面
Ｖ、Ｖ１、Ｖ２ 信号発生装置
Ｇ１、Ｇ２ 信号区間群
Ｋ、Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４ 駆動装置
Ｌ アクチュエータ１の長手方向
Ｌ４０１、Ｌ４０２ アクチュエータ４０１又は４０２の長手方向
ＬＦ 摩擦要素Ｆの長手方向
Ｍ、Ｍ１、Ｍ４ モータ
Ｓ１０ 第一の電圧信号
Ｓ１１ 立ち上がり信号エッジ
Ｓ１２ 信号エッジ
Ｓ１３ 中間区間
Ｓ２０ 第二の電圧信号
Ｓ２１ 信号区間
Ｓ２２ 信号区間
ＳＡ１ 第一の信号区間
ＳＡ２ 第二の信号区間
ｔｚ 時間間隔
Ｚ 中心軸
１ａ 第一の制御セクションＡ１の外側作動領域
１ｂ 支持表面
５ 基準電極
１０ 第一の外面
１１ 長手方向Ｌに見たときの第一の端面
１２ 第二の端面
１５ 第一の制御電極
１６ 第一の外面１０の第一の接続区間
２０ 第二の外面
２１ 第一の端面
２２ 第一の端面２１の反対に位置する第二の端面
２５ 第二の制御電極
２６ 第二の外面２０の第二の接続区間
３０ 第三の外面
３１ 第一の端面
３２ 第二の端面
３５ 第三の制御電極
４０ 保持装置
４１ 締め付けフレーム
４２ 支持板
４３ 受容部
４４ 保持部
４５、４６ 接続部
４７ 受容空間
５０ 支持装置
５１ 台板
５７ 台板５１の凹部
６０ プレテンショニング装置
６４ 板
６５ 第一の端区間
６６ 第二の端区間
９０ 被駆動要素
９０ａ 摩擦表面
９５ 案内装置
１４０ 保持装置
１４１ 締め付けフレーム
１４３ 受容部
１４４ 保持部
１４４ａ 保持部１４４の外面
１４４ｂ 保持部１４４の内面
１４５、１４６ 接続部
１４５ａ、１４５ｂ 端区間
１４５ｃ、１４６ｃ 外面
１４５ｄ、１４６ｄ 接続要素
１４７ 保持部１４４の第一の端区間
１４８ 保持部１４４の第二の端区間
１４９ 受容空間
２４０ 保持装置
２４１ 締め付けフレーム
２４３ 受容部
２４４ 保持部
２４４ａ 保持部２４４の外面
２４４ｂ 保持部２４４の内面
２４５、２４６ 接続部
２４５ａ、２４５ｂ 端区間
２４５ｃ、２４６ｃ 外面
２４５ｄ 接続要素
２４７ 保持部１４４の第一の端区間
２４８ 保持部１４４の第二の端区間
２４９ 受容空間
４０１、４０２ アクチュエータ
４４０ 保持装置
４４３ 受容部
４４４ 保持部
４４４ｃ 保持部４４４の外面
４４５、４４６ 接続部
４４５ｃ、４４６ｃ 外面
４４５ａ 第一の端区間
４４６ａ 第二の端区間
４４７ 端区間
４４８ 端区間
４４９ 受容空間
４５０ 支持装置
４５１ 台板
４６０ プレテンショニング装置
４６１ 第一のばね板
４６２ 中間区間
４６２ａ 中間区間４６２の第一の外面
４６２ｂ 中間区間４６２の第二の外面
４６３、４６３ 端区間
４６５、４６６ 台板４５１のホルダ
４７１ 第二のばね板
４７２ 中間区間
４７２ａ 中間区間４７２の外面
４７３、４７４ 端区間
４７５、４７６ 台板４５１のホルダ
Ａ１、Ａ２、Ａ３ 制御セクション
Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３ 変形体
Ｅ１ 励起電極
Ｅ２ 共通電極
Ｆ 摩擦要素
ＦＥ１、ＦＥ２ アクチュエータ端面
Ｖ、Ｖ１、Ｖ２ 信号発生装置
Ｇ１、Ｇ２ 信号区間群
Ｋ、Ｋ１、Ｋ２、Ｋ３、Ｋ４ 駆動装置
Ｌ アクチュエータ１の長手方向
Ｌ４０１、Ｌ４０２ アクチュエータ４０１又は４０２の長手方向
ＬＦ 摩擦要素Ｆの長手方向
Ｍ、Ｍ１、Ｍ４ モータ
Ｓ１０ 第一の電圧信号
Ｓ１１ 立ち上がり信号エッジ
Ｓ１２ 信号エッジ
Ｓ１３ 中間区間
Ｓ２０ 第二の電圧信号
Ｓ２１ 信号区間
Ｓ２２ 信号区間
ＳＡ１ 第一の信号区間
ＳＡ２ 第二の信号区間
ｔｚ 時間間隔
Ｚ 中心軸
【国際調査報告】