▶ ヴァレダ カンパニー（ディー／ビー／エー“キュー’ストレイン”）の特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2022-05-11
(54)【発明の名称】移動装置固定システム
(51)【国際特許分類】
A61G 3/08 20060101AFI20220428BHJP
B60P 7/08 20060101ALI20220428BHJP
【ＦＩ】
A61G3/08
B60P7/08
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2021549646
(86)(22)【出願日】2020-03-30
(85)【翻訳文提出日】2021-08-24
(86)【国際出願番号】 US2020025803
(87)【国際公開番号】W WO2020198747
(87)【国際公開日】2020-10-01
(31)【優先権主張番号】62/825,325
(32)【優先日】2019-03-28
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】62/960,883
(32)【優先日】2020-01-14
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＱＲコード
２．スタイロフォーム
３．ｉＰｈｏｎｅ
(71)【出願人】
【識別番号】519154494
【氏名又は名称】ヴァレダ カンパニー，エルエルシー
(74)【代理人】
【識別番号】110001656
【氏名又は名称】特許業務法人谷川国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】ジラルディン，ジャン－マルク
(72)【発明者】
【氏名】ジラルディン，パトリック
(72)【発明者】
【氏名】オット，ウィリアム
(72)【発明者】
【氏名】トゥルカヌ，オビディウス
(72)【発明者】
【氏名】スレビンスキー，ポール
(72)【発明者】
【氏名】マルテ，イワン
(57)【要約】
本明細書に記載および請求される実施形態は、車輪付き移動装置を自律型公共交通機関の車両に搭載された指定されたステーションにロックする自動固定システムを含み、したがって、ＷＭＤユーザおよび他の乗客の両方にとって不快で潜在的に危険である意図しない動きを防止する。自動化された固定システムには、一般的な自律型公共交通機関の車両と統合する機能が含まれており、展開中の効果を最大化しながらも、収納中の障害を最小限に抑える。
【選択図】図１７
【選択図】図１７
【特許請求の範囲】
【請求項1】
輸送中に積み荷を固定するように適合された固定システムであって、前記固定システムが、形状適合状態およびロック状態を有するバンパーを備え、
前記形状適合状態において、前記バンパーと表面が互いに押し付けられると、前記バンパーが前記表面の形状に少なくとも部分的に適合することができ、
前記ロック状態において、前記バンパーが非適合であり、それによって前記バンパーが前記表面とかみ合う堅いトポグラフィを画定する、固定システム。
【請求項2】
前記バンパーが、スマート材料を含むブラダーを含み、前記スマート材料が、トリガーに応答して第１の状態から第２の状態に変わるように構成され、前記第１の状態において、前記スマート材料が、前記ブラダー内を略自由に流れ、それによって前記ブラダーは第１の形状を有し、前記積み荷と前記ブラダーが接触状態へと押し付けられると、前記ブラダーは第２の形状に変化して前記積み荷の輪郭に少なくとも部分的に適合し、前記第２の状態において、前記スマート材料の粘度が増加し、前記スマート材料が自由に流れることが少なくとも部分的に制限され、それによって、前記積み荷と前記ブラダーが前記接触状態にあるとき、前記ブラダーは前記積み荷の前記輪郭とかみ合って、前記積み荷の動きを制限する、請求項１に記載の固定システム。
【請求項3】
前記スマート材料が磁気レオロジー流体であり、前記トリガーが磁場である、請求項２に記載の固定システム。
【請求項4】
前記スマート材料が非ニュートン流体であり、前記トリガーがあるレベルの力である、請求項２に記載の固定システム。
【請求項5】
前記バンパーが、複数の粒子を含み、第１の状態および第２の状態を有するブラダーを含み、前記第１の状態では、前記粒子は前記ブラダー内を略自由に動き、それによって前記ブラダーは第１の形状を有し、前記積み荷および前記ブラダーが接触状態へと押し付けられると、前記ブラダーは第２の形状に変化して前記積み荷の輪郭に少なくとも部分的に適合し、前記第２の状態では、前記粒子は、前記ブラダー内を自由に流れることが少なくとも部分的に制限され、それによって、前記積み荷と前記ブラダーが前記接触状態にあるとき、前記ブラダーは前記積み荷の前記輪郭とかみ合って、前記積み荷の動きを制限し、前記固定システムは、前記ブラダーからガスを排出して、前記ブラダーを前記第１の状態から前記第２の状態に変えるためのバキュームをさらに備える、請求項１に記載の固定システム。
【請求項6】
前記バンパーが磁気レオロジー流体を含み、それにより、前記磁気レオロジー流体が磁場にさらされると、前記バンパーが前記ロック状態に入る、請求項１に記載の固定システム。
【請求項7】
前記バンパーが非ニュートン流体を含み、それにより、前記非ニュートン流体が鋭い力を受けると、前記バンパーが前記ロック状態に入る、請求項１に記載の固定システム。
【請求項8】
前記バンパーは、前記バンパーが前記形状適合状態にあるとき、外向き位置にばね付勢される複数のピンを含み、前記ピンのうちの少なくともいくつかの各々は、前記バンパーが前記ロック状態にあるとき、固定位置にロックされる、請求項１に記載の固定システム。
【請求項9】
車両への接続のために適合された第１の端部および前記積み荷への接続のために適合された第２の端部を含む積み荷拘束装置をさらに含む、請求項１に記載の固定システム。
【請求項10】
前記積み荷拘束装置が、引張状態に誘導されるように適合され、それによって、前記積み荷拘束装置は、前記積み荷を前記バンパーと前記接触状態へと勢いを与えることができる、請求項９に記載の固定システム。
【請求項11】
前記積み荷拘束装置に前記引張状態を誘導するように適合された引張機構をさらに備える、請求項１０に記載の固定システム。
【請求項12】
車両に取り付けられている、請求項１１に記載の固定システム。
【請求項13】
前記積み荷が車輪付き移動装置である、請求項１２に記載の固定システム。
【請求項14】
移動機構によって前記バンパーがベースから分離され、それによって、前記移動機構が、前記バンパーを第１の位置から第２の位置に移動するように適合され、前記第１の位置において、前記バンパーが前記ベースに隣接し、前記第２の位置において、前記バンパーが前記ベースから離隔され、それによって、前記バンパーは、前記第２の位置で前記積み荷と接触状態になるように適合されている、請求項１に記載の固定システム。
【請求項15】
第２のバンパーをさらに含み、前記第２のバンパーは移動可能であり、前記バンパーの反対側に配置され、それによって、前記バンパーおよび前記第２のバンパーが、圧縮によって前記積み荷の第１の側部および第２の側部とそれぞれ係合するように適合され、前記第１の側部が前記第２の側部の反対側にある、請求項１４に記載の固定システム。
【請求項16】
前記バンパーおよび前記第２のバンパーの各々は、スマート材料を含むブラダーを含む、請求項１５に記載の固定システム。
【請求項17】
前記バンパーおよび前記第２のバンパーの各々は、前記バンパーが前記形状適合状態にあるとき、外向き位置にばね付勢される複数のピンを含み、前記ピンのうちの少なくともいくつかの各々は、前記バンパーが前記ロック状態にあるとき、固定位置にロックされる、請求項１５に記載の固定システム。
【請求項18】
請求項１に記載の固定システムを使用する方法であって、前記積み荷および前記バンパーが接触するように勢いを与えるステップであって、前記バンパーの形状が、前記積み荷の前記輪郭に少なくとも部分的に適合するように変化する、勢いを与えるステップを含む、方法。
【請求項19】
前記バンパーを前記ロック状態に置くことによって、前記バンパーと前記積み荷をかみ合わせるステップをさらに含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項20】
前記バンパーが、有害な運転イベントのときまたはその前後に前記ロック状態に置かれる、請求項１９に記載の方法。
【請求項21】
前記積み荷の輸送前に前記バンパーが前記ロック状態に置かれる、請求項１９に記載の方法。
【請求項22】
前記勢いを与えるステップが、前記積み荷と接触するように前記バンパーを移動させることによって、実行される、請求１８に記載の方法。
【請求項23】
前記勢いを与えるステップが、前記バンパーと接触するように前記積み荷を移動させることによって、実行される、請求項１８に記載の方法。
【請求項24】
輸送中に車輪付き移動装置を固定するように適合された固定システムであって、前記車輪付き移動装置および前記車椅子移動装置の乗員のうちの少なくとも１つの特徴を示す信号を受信し、前記特徴に基づいて固定パラメータを設定するようにプログラムされたプロセッサを含む、固定システム。
【請求項25】
前記信号は、前記車輪付き移動装置および前記乗員の一方または両方の固定領域における位置を示す、請求項２４に記載の固定システム。
【請求項26】
前記信号は、前記固定領域の床に配置された感圧部材を含むセンサによって提供される、請求項２５に記載の固定システム。
【請求項27】
前記信号が、近接センサを含むセンサによって提供される、請求項２５に記載の固定システム。
【請求項28】
前記信号が、複数の赤外線センサによって画定されるアレイを含むセンサによって提供される、請求項２５に記載の固定システム。
【請求項29】
前記固定パラメータが、前記車輪付き移動装置の固定位置である、請求項２５に記載の固定システム。
【請求項30】
前記固定位置が車輪位置である、請求項２９に記載の固定システム。
【請求項31】
前記プロセッサが、前記固定位置に基づいて固定部材の固定長さを設定するようにさらにプログラムされている、請求項２９に記載の固定システム。
【請求項32】
前記固定部材が前記固定長さを有するとき、前記固定部材の把持ゾーンは、前記固定位置に略隣接する、請求項３１に記載の固定システム。
【請求項33】
前記信号が、前記車輪付き移動装置および前記乗員の一方または両方の大体の重量を示す、請求項２４に記載の固定システム。
【請求項34】
前記信号が、前記車輪付き移動装置および前記乗員の一方または両方のＲＦＩＤタグおよびＱＲコードの一方または両方によって提供される、請求項３３に記載の固定システム。
【請求項35】
前記固定パラメータが固定力である、請求項３３に記載の固定システム。
【請求項36】
前記信号が、固定領域の床に配置されている感圧部材を含むセンサによって提供される、請求項３３に記載の固定システム。
【請求項37】
前記信号が、前記車輪付き移動装置のタイプを示す、請求項２４に記載の固定システム。
【請求項38】
前記信号が、固定領域の床に配置された感圧部材を含むセンサによって提供される、請求項３７に記載の固定システム。
【請求項39】
前記感圧部材が、前記車輪付き移動装置の複数の車輪の数および位置を識別するように構成されている請求項３８に記載の固定システム。
【請求項40】
前記信号が、前記車輪付き移動装置および前記乗員の一方または両方のＲＦＩＤタグおよびＱＲコードの一方または両方によって提供される、請求項３７に記載の固定システム。
【請求項41】
前記信号が、カメラを含むセンサによって提供される、請求項３７に記載の固定システム。
【請求項42】
前記固定パラメータが固定力である、請求項３７に記載の固定システム。
【請求項43】
前記信号が、固定部材と前記車輪付き移動装置との間の距離を示す、請求項２４に記載の固定システム。
【請求項44】
前記信号が、移動装置の少なくとも２つの車輪の位置を示し、前記プロセッサが、固定部材の理想的な接触点として前記少なくとも２つの車輪のうちの少なくとも１つを選択するようにプログラムされている、請求項２４に記載の固定システム。
【請求項45】
前記プロセッサが、前記少なくとも２つの車輪のうちのより大きな車輪を選択するようにプログラムされている、請求項４４に記載の固定部材。
【請求項46】
輸送中に車輪付き移動装置を固定するように適合された固定システムであって、前記固定システムが、第１の時間における前記車輪付き移動装置の第１の位置を示す第１の信号を受信し、第２の時間における前記車輪付き移動装置の第２の位置を示す第２の信号を受信し、前記第１の信号と前記第２の信号を比較し、前記第１の信号と前記第２の信号の比較に基づいて車輪付き移動装置動き警告信号を生成するか否かを決定するようにプログラムされたプロセッサを含む、固定システム。
【請求項47】
モータ電流センサが、前記第１の信号および前記第２の信号を生成する、請求項４６に記載の固定システム。
【請求項48】
引張センサが、前記第１の信号および前記第２の信号を生成する、請求項４６に記載の固定システム。
【請求項49】
カメラが、前記第１の信号および前記第２の信号を生成する、請求項４６に記載の固定システム。
【請求項50】
赤外線ビームのアレイが、前記第１の信号および前記第２の信号を生成する、請求項４６に記載の固定システム。
【請求項51】
少なくとも１つの近接センサが、前記第１の信号および前記第２の信号を生成する、請求項４６に記載の固定システム。
【請求項52】
少なくとも１つの固定部材位置センサが、前記第１の信号および前記第２の信号を生成する、請求項４６に記載の固定システム。
【請求項53】
固定力センサが、前記第１の信号および前記第２の信号を生成する、請求項４６に記載の固定システム。
【請求項54】
車両オペレータが、照明装置またはスピーカ装置のうちの１つ以上を介して、前記車輪付き移動装置動き警告信号への警告を受ける、請求項４６に記載の固定システム。
【請求項55】
輸送中に車輪付き移動装置を固定するように適合された固定システムであって、前記固定システムが、前記車輪付き移動装置が輸送中に前記車輪付き移動装置に加えられた固定力を示す信号を受信し、前記信号に基づいて、車輪付き移動装置非固定警告信号を生成するか否かを決定するようにプログラムされたプロセッサを含む、固定システム。
【請求項56】
モータ電流センサが、前記信号を生成する、請求項５５に記載の固定システム。
【請求項57】
引張センサが、前記信号を生成する、請求項５５に記載の固定システム。
【請求項58】
カメラが、前記信号を生成する、請求項５５に記載の固定システム。
【請求項59】
赤外線ビームのアレイが、前記信号を生成する、請求項５５に記載の固定システム。
【請求項60】
少なくとも１つの近接センサが、前記信号を生成する、請求項５５に記載の固定システム。
【請求項61】
少なくとも１つの固定部材位置センサが、前記信号を生成する、請求項５５に記載の固定システム。
【請求項62】
固定力センサが、前記信号を生成する、請求項５５に記載の固定システム。
【請求項63】
車両オペレータが、照明装置またはスピーカ装置のうちの１つ以上を介して、前記車輪付き移動装置非固定警告信号への警告を受ける、請求項５５に記載の固定システム。
【請求項64】
前記信号が所定の閾値をしたまわると、前記車輪付き移動装置非固定警告信号が生成される、請求項５５に記載の固定システム。
【請求項65】
車輪付き移動装置用固定システムであって、前記固定システムが、前側、後側、左側、および右側を含む周囲を有する車輪付き移動装置固定領域と、
前記右側と前記左側のうちの一方に配置された第１のモジュールおよび前記右側と前記左側のうちの他方に配置された第２のモジュールであって、各々の上側が座位－立位乗客用の座面を含む、第１のモジュールと第２のモジュールと、
前記第１のモジュールおよび前記第２のモジュールそれぞれに少なくとも密接に隣接する第１の位置を各有する第１の固定部材および第２の固定部材と、
前記第１のモジュールから離隔して第２の位置に移動可能である前記第１の固定部材の少なくとも第１の接触部材と、を含み、それによって、前記第１の位置における前記第１の接触部材と前記第２の固定部材との間の第１の距離は、前記第２の位置における前記第１の接触部材と前記第２の固定部材との間の第２の距離よりも広い、固定システム。
【請求項66】
前記後側に配置された第３のモジュールをさらに含み、前記第３のモジュールが前記第１の固定部材および前記第２の固定部材を支持し、前記第１の固定部材および前記第２の固定部材を前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動するための中央に取り付けられた伸縮機構を含む、請求項６５に記載の固定システム。
【請求項67】
第３のモジュールの上側が、座位－立位乗客用の座面を含む、請求項６６に記載の固定システム。
【請求項68】
前記第１の固定部材が、第１の旋回軸を含み、それによって、前記第１の接触部材が、前記第１の旋回軸の周りを回転して、前記第１の位置と第２の位置との間を移動し、前記第２の固定部材が、第２の接触部材および第２の旋回軸を含み、それによって、前記第２の接触部材が、前記第２の旋回軸の周りを回転して、前記第１の位置と前記第２の位置との間を移動する、請求項６５に記載の固定システム。
【請求項69】
前記第１の旋回軸および前記第２の旋回軸が、略水平である、請求項６８に記載の固定システム。
【請求項70】
前記第１の旋回軸が、前記右側に略平行であり、かつ隣接し、前記第２の旋回軸が、前記左側に略平行であり、かつ隣接する、請求項６９に記載の固定システム。
【請求項71】
前記第１の旋回軸が、前記第１の接触部材の上に配置され、前記第２の旋回軸が、前記第２の接触部材の上に配置される、請求項７０に記載の固定システム。
【請求項72】
前記第１の旋回軸が、前記第１の接触部材の下に配置され、前記第２の旋回軸が、前記第２の接触部材の下に配置される、請求項７０に記載の固定システム。
【請求項73】
前記第１の旋回軸および前記第２の旋回軸が、略垂直である、請求項６８に記載の固定システム。
【請求項74】
前記第１の固定部材がまた、第３の旋回軸を含み、それによって、前記第１の接触部材が、前記第１の旋回軸および前記第３の旋回軸の周りを回転して、前記第１の位置と前記第２の位置との間を移動し、前記第２の固定部材がまた、第４の旋回軸を含み、それによって、前記第２の接触部材が、前記第２の旋回軸および前記第４の旋回軸の周りを回転して、前記第１の位置と前記第２の位置との間を移動する、請求項６８に記載の固定システム。
【請求項75】
前記第１の旋回軸、前記第２の旋回軸、前記第３の旋回軸および前記第４の旋回軸が、略垂直である、請求項７４に記載の固定システム。
【請求項76】
前記第１の接触部材を前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動させるためのはさみ機構をさらに含む、請求項６５に記載の固定システム。
【請求項77】
前記第１の接触部材を前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動させるための膨張可能なベローズをさらに含む、請求項６５に記載の固定システム。
【請求項78】
前記第１の接触部材が、第１の把持部分および第２の把持部分を含み、前記第１の把持部分は、前記第２の位置において前記車輪付き移動装置の前記側部に略平行および隣接するように構成されており、前記第２の把持部分は、前記第１の把持部分の端部に旋回可能に取り付けられ、かつ引き込み位置と拡張位置との間で関節運動し、前記引き込み位置において、前記第２の把持部分は、前記第１の把持部分と略平行であり、前記拡張位置において、前記第２の把持部分は、前記第１の把持部分に対して非平行に角度付けられており、全体的に、前記第１のモジュールから離れる方向を指している、請求項６５に記載の固定システム。
【請求項79】
前記第１の接触部材が、膨張可能なブラダーを含む、請求項６５に記載の固定システム。
【請求項80】
前記膨張可能なブラダーを急速に膨張させるように構成された急速膨張部材をさらに含む、請求項７９に記載の固定システム。
【請求項81】
前記急速膨張部材は、空気圧システム、火工品システム、または圧縮ガス容器から選択される、請求項８０に記載の固定システム。
【請求項82】
前記第１の接触部材が、前記接触部材の係合面に配置されたブラダーを含み、前記ブラダーは、磁気レオロジー流体で充填されている、請求項６５に記載の固定システム。
【請求項83】
前記第１の接触部材が、前記第１の接触部材に旋回可能に取り付けられ、前記車輪付き移動装置の輪郭に適合するように、引き込み位置から拡張位置に回転するように構成される少なくとも１つの輪郭適合部材を含む、請求項６５に記載の固定システム。
【請求項84】
前記第１の接触部材が、前記第１の接触部材の長さに沿って並進するように構成された車輪付き移動装置係合部材を含み、前記移動装置係合部材は、前記車輪付き移動装置の輪郭に適合するように引き込み位置および拡張位置の間で移動可能な複数の輪郭適合部材を含む、請求項６５に記載の固定システム。
【請求項85】
前記車両の床に配置され、引き込み位置および拡張位置を有する、第３の固定部材をさらに含み、前記引き込み位置において、前記第３の固定部材の第３の接触部材は、前記車両の床に少なくとも隣接しており、拡張位置において、前記接触部材は、前記車輪付き移動装置の車輪の内向きの表面と係合するように配置されている、請求項６５に記載の固定システム。
【請求項86】
前記車輪付き移動装置固定領域における前記車両の床用の感圧部材であって、前記車輪付き移動装置固定領域における車輪付き移動装置の前記存在を検出するように構成されている感圧部材をさらに含む、請求項６５に記載の固定システム。
【請求項87】
前記第１の接触部材に配置された近接センサであって、前記車輪付き移動装置の表面の前記存在を検出するように構成される近接センサと、をさらに含む、請求項６５に記載の固定システム。
【請求項88】
前記車輪付き移動装置の前記存在を検出するために、前記第１の固定部材および前記第２の固定部材のアレイに配置された複数の赤外線センサをさらに含む、請求項６５に記載の固定システム。
【請求項89】
車輪付き移動装置用固定システムであって、前記固定システムが、前側、後側、左側、および右側を含む周囲を有する車輪付き移動装置固定領域と、
前記後側、前記左側、および前記右側のうちの少なくとも１つ以上に隣接して配置されている少なくとも１つのモジュールであって、第１の固定部材および第２の固定部材を保持し、ならびに少なくとも１つのモジュールの上側が、座位－立位乗客用の座面を含む、少なくとも１つのモジュールと、を含み、
第１の位置において、前記第１の固定部材および前記第２の固定部材がそれぞれ前記右側および前記左側に隣接して配置され、前記第１の固定部材および前記第２の固定部材の少なくとも一部が前記座面の下に配置され、
前記右側から離隔して第２の位置に移動可能である前記第１の固定部材の少なくとも第１の接触部材と、を含み、それによって、前記第１の位置における前記第１の接触部材と前記第２の固定部材との間の第１の距離は、前記第２の位置における前記第１の接触部材と前記第２の固定部材との間の第２の距離よりも広い、固定システム。
【請求項90】
車両内での輸送中に移動装置を固定するための固定システムで使用するように適合された固定部材であって、前記固定部材が、収納構成および少なくとも１つの固定準備完了構成であって、前記固定部材が、前記収納構成における第１の軸に沿った収納長さ、および前記少なくとも１つの固定準備完了構成の前記第１の軸に沿った固定長さを有し、前記固定長さは、前記収納長さよりも長い、収納構成および少なくとも１つの固定準備完了構成と、
移動装置固定位置であって、前記固定部材が、前記少なくとも１つの固定準備完了構成から前記移動装置固定位置まで第２の軸に沿って移動可能であり、前記第１の軸は前記第２の軸を横切る、移動装置固定位置と、を含む、固定部材。
【請求項91】
前記収納構成と前記少なくとも１つの固定準備完了構成との間で前記固定部材を再構成するように動作可能である拡張機構をさらに含む、請求項９０に記載の固定部材。
【請求項92】
前記拡張機構が、伸縮部材、膨張可能なベローズ、アコーディオン、はさみ機構、線形アクチュエータ、ならびにシリンダおよびピストンを含む群から選択される、請求項９１に記載の固定部材。
【請求項93】
ベース、拡張ゾーン、および把持ゾーンをさらに含み、前記拡張ゾーンが、前記拡張機構を含む、請求項９２に記載の固定部材。
【請求項94】
前記拡張ゾーンが、前記ベースおよび前記把持ゾーンのうちの少なくとも１つと少なくとも部分的に同一の広がりを有する、請求項９３に記載の固定部材。
【請求項95】
前記拡張ゾーンが、前記ベースおよび前記把持ゾーンのうちの少なくとも１つと完全に同一の広がりを有する、請求項９３に記載の固定部材。
【請求項96】
前記拡張ゾーンが、前記ベースと前記把持ゾーンとの間に少なくとも部分的に配置されている、請求項９３に記載の固定部材。
【請求項97】
前記拡張ゾーンが、前記ベースと前記把持ゾーンとの間に完全に配置される、請求項９３に記載の固定部材。
【請求項98】
前記収納構成において、前記固定部材が前記車両の内部構造と統合されている、請求項９０に記載の固定部材。
【請求項99】
前記収納構成において、前記固定部材が、アンブル乗客の着席用の追加スペースを提供する、請求項９８に記載の固定部材。
【請求項100】
前記収納構成において、前記固定部材が、アンブル乗客用の座席の下に少なくとも部分的に配置される、請求項９８に記載の固定部材。
【請求項101】
前記収納構成において、前記座席の端部が、前記固定部材部材の端部が延びるよりも前記車両の床領域内にさらに延びる、請求項１００に記載の固定部材。
【請求項102】
前記固定部材の収納長さが、前記座席の深さ以下である、請求項１００に記載の固定部材。
【請求項103】
前記座席が、使用位置および収容位置を有する、請求項１００に記載の固定部材。
【請求項104】
前記座席が、前記使用位置から前記収容位置に上方に反転する、請求項１０３に記載の固定部材。
【請求項105】
前記座席の下側が、前記座席が前記収容位置に配置されたときに、前記移動装置のためにバックレストを提供する、請求項１０４に記載の固定部材。
【請求項106】
前記固定部材が、前記移動装置の表面を前記移動装置固定位置に係合するように、前記第２の軸に沿って移動可能である、請求項９０に記載の固定部材。
【請求項107】
前記固定部材が、圧縮によって前記移動装置を固定する、請求項１０６に記載の固定部材。
【請求項108】
前記固定部材は、引張状態によって前記移動装置を固定する、請求項１０６に記載の固定部材。
【請求項109】
第２の固定部材であって、前記固定部材および前記第２の固定部材が、圧縮によって前記移動装置を固定するように構成された第２の固定部材を、さらに含む、請求項１０６に記載の固定部材。
【請求項110】
前記固定部材および前記第２の固定部材は、前記移動装置の反対側の面と係合するように構成されている、請求項１０９に記載の固定部材。
【請求項111】
第２の固定部材であって、前記固定部材および前記第２の固定部材が、引張状態によって前記移動装置を固定するように構成された第２の固定部材を、さらに含む、請求項１０６に記載の固定部材。
【請求項112】
前記固定部材および前記第２の固定部材が、前記移動装置の反対側の面と係合するように構成されている、請求項１１１に記載の固定部材。
【請求項113】
前記固定部材が、少なくとも１つの作動機構によって、前記固定準備完了構成と前記移動装置固定位置との間で移動可能なバンパーを含み、前記少なくとも１つの作動機構は、略一定の力を提供するように構成されている、請求項１１１に記載の固定部材。
【請求項114】
前記略一定の力が、許容値の範囲である、請求項１１３に記載の固定部材。
【請求項115】
前記固定部材は、少なくとも１つの作動機構によって、前記固定準備完了構成と前記移動装置固定位置との間で移動可能なバンパーを含み、前記少なくとも１つの作動機構は、変動する力を前記車両の加速に対抗するために、前記移動装置に提供するように構成されている、請求項１１１に記載の固定部材。
【請求項116】
高摩擦材料との接触面を有する把持ゾーンを含む、請求項９０に記載の固定部材。
【請求項117】
前記固定部材および第２の固定部材が、少なくとも部分的に独立して移動するように構成されている、請求項１１１に記載の固定部材。
【請求項118】
車両内の車輪付き移動装置用の固定システムであって、輸送中に前記車輪付き移動装置および前記車輪付き移動装置の乗員のうちの少なくとも１つのために固定を提供する少なくとも１つの能動的固定部材と、
輸送中の前記車両、前記車輪付き移動装置、および前記乗員のうちの１つ以上の状態を監視し、異常状態を検出し、前記異常状態に対応して少なくとも１つの受動的固定部材を展開するようにプログラムされたプロセッサによって制御される、前記車輪付き移動装置および前記乗員のうちの少なくとも１つのための少なくとも１つの受動的固定部材と、を含む、固定システム。
【請求項119】
前記車輪付き移動装置の表面に隣接して前記固定位置に配置されるように構成されている接触部材をさらに含み、前記接触部材は、第１の把持部分および第２の把持部分を含み、前記第１の把持部分は、前記固定位置において、前記車輪付き移動装置の前記表面に略平行かつ近接しており、前記第２の把持部分は、前記第１の把持部分の端部に旋回可能に取り付けられ、かつ引き込み位置と拡張位置との間で関節運動し、前記引き込み位置において、前記第２の把持部分は、前記第１の把持部分と略平行であり、さらに、前記拡張位置において、前記第２の把持部分は、前記第１の把持部分に対して非平行な角度にあり、前記第１の把持部分は、前記少なくとも１つの能動的固定部材を含み、前記第２の把持部分は、前記少なくとも１つの受動的固定部材を含み、前記プロセッサは、前記異常状態に応じて前記第２の把持部分を前記引き込み位置から前記拡張位置に移動させるようにプログラムされている、請求項１１８に記載の固定システム。
【請求項120】
前記車輪付き移動装置の表面に隣接して固定位置に配置されるように構成されている接触部材をさらに含み、前記接触部材は、把持部分および引き込み位置と拡張位置との間で移動可能な少なくとも１つのペグを含み、前記把持部分は、前記少なくとも１つの能動的固定部材を含み、前記少なくとも１つのペグは、前記少なくとも１つの受動的固定部材を含み、前記プロセッサは、前記異常状態に応じて前記少なくとも１つのペグを前記引き込み位置から前記拡張位置に移動させるようにプログラムされている、請求項１１８に記載の固定システム。
【請求項121】
前記車輪付き移動装置の表面に隣接して固定位置に配置されるように構成されている接触部材をさらに含み、前記接触部材は、前記接触部材の係合面に配置されている磁気レオロジー流体で充填されたブラダーを含み、前記係合面は、前記少なくとも１つの能動的固定部材を含み、前記磁気レオロジー流体で充填されたブラダーは、前記少なくとも１つの受動的固定部材を含み、前記プロセッサは、前記異常状態に応じて磁場が前記磁気レオロジー流体で充填されたブラダーに印加されるようにプログラムされている、請求項１１８に記載の固定システム。
【請求項122】
前記車輪付き移動装置の表面に隣接して固定位置に配置されるように構成されている接触部材をさらに含み、前記接触部材は、前記接触部材の係合面に配置されている膨張可能なブラダーを含み、前記係合面は、前記少なくとも１つの能動的固定部材を含み、前記膨張可能なブラダーは、前記少なくとも１つの受動的固定部材を含み、前記プロセッサは、前記異常状態に応じて前記膨張可能なブラダーを膨張させるようにプログラムされている、請求項１１８に記載の固定システム。
【請求項123】
前記車輪付き移動装置の表面に隣接して固定位置に配置されるように構成されている接触部材をさらに含み、前記接触部材は、把持部分および引き込み位置と拡張位置との間で移動可能な少なくとも１つの輪郭適合部材を含み、前記把持部分は、前記少なくとも１つの能動的固定部材を含み、前記少なくとも１つの輪郭適合部材は、前記少なくとも１つの受動的固定部材を含み、前記プロセッサは、前記異常状態に応じて前記少なくとも１つの輪郭適合部材を前記引き込み位置から前記拡張位置に移動させるようにプログラムされている、請求項１１８に記載の固定システム。
【請求項124】
前記車輪付き移動装置の表面に隣接して固定位置に配置されるように構成されている接触部材をさらに含み、前記接触部材は、把持部分および引き込み位置と拡張位置との間で移動可能な複数の輪郭適合部材を含み、前記把持部分は、前記少なくとも１つの能動的固定部材を含み、前記複数の輪郭適合部材は、前記少なくとも１つの受動的固定部材を含み、前記プロセッサは、前記異常状態に応じて前記複数の輪郭適合部材を前記拡張位置にロックさせるようにプログラムされている、請求項１１８に記載の固定システム。
【請求項125】
前記少なくとも１つの受動的固定部材が、前記接触部材が前記車両の床に少なくとも隣接する引き込み位置と、前記接触部材が前記車輪付き移動装置の車輪の内向きの表面と係合するように配置される拡張位置とを有する接触部材を含み、前記プロセッサは、前記異常状態に応答して、前記接触部材を前記引き込み位置から前記拡張位置に移動させるようにプログラムされている、請求項１１８に記載の固定システム。
【請求項126】
使用位置と引き込み位置との間で移動可能な座席を有する固定領域における輸送中に車輪付き移動装置を固定するように適合された固定システムであって、前記固定システムが、車輪付き移動装置の存在を表す第１の信号を受信し、前記第１の信号に応答して、前記車輪付き移動装置の前記固定領域をクリアするために、前記座席を前記使用位置から前記引き込み位置に移動させる第２の信号を送信するようにプログラムされたプロセッサを含む、固定システム。
【請求項127】
前記プロセッサは、前記第１の信号に応答して、着席している乗客に対して視覚的、聴覚的、および触覚的警告のうちの少なくとも１つをトリガーするようにさらにプログラムされている、請求項１２６に記載の固定システム。
【請求項128】
輸送中に車輪付き移動装置を固定するように適合された固定システムであって、前記固定システムが、前記車輪付き移動装置および前記車椅子移動装置の乗員のうちの少なくとも１つの位置を示す第１の信号を受信し、前記位置が車椅子固定領域にあるか否かを決定し、前記位置が前記車椅子固定領域内にあることに応答する第２の信号を送信するようにプログラムされたプロセッサを含む、固定システム。
【請求項129】
前記第２の信号が、前記固定システムに、前記車輪付き移動装置の固定を開始させる、請求項１２８に記載の固定システム。
【請求項130】
輸送中に車輪付き移動装置を固定するように適合された固定システムであって、前記固定システムが、前記車両の位置を示す第１の信号を受信し、前記車輪付き移動装置の目的地を示す第２の信号を受信し、前記位置が前記目的地でないときに前記固定システムが、前記車輪付き移動装置を解放するのを防ぐ第３の信号を送信し、前記位置が前記目的地であるときに前記固定システムが、前記車輪付き移動装置を解放することを可能にする第４の信号を送信するようにプログラムされたプロセッサを含む、固定システム。
【請求項131】
車輪付き移動装置の表面に隣接して固定位置に配置されるように構成されている接触部材を含む前記車輪付き移動装置用の固定システムであって、前記接触部材が、第１の把持部分および第２の把持部分を含み、前記第１の把持部分は、前記固定位置において、前記車輪付き移動装置の前記表面に略平行かつ近接するように構成されており、前記第２の把持部分は、前記第１の把持部分の端部に旋回可能に取り付けられ、かつ引き込み位置と拡張位置との間で関節運動し、前記引き込み位置において、前記第２の把持部分は、前記第１の把持部分と略平行であり、さらに、前記拡張位置において、前記第２の把持部分は、前記第１の把持部分に対して非平行な角度にある、固定システム。
【請求項132】
車輪付き移動装置の表面に隣接して固定位置に配置されるように構成されている接触部材を含む前記車輪付き移動装置用の固定システムであって、前記接触部材は、前記接触部材の係合面に配置されたブラダーであって、磁気レオロジー流体で充填されている、ブラダーを含む、固定システム。
【請求項133】
車輪付き移動装置の表面に隣接して固定位置に配置されるように構成されている接触部材を含む前記車輪付き移動装置用の固定システムであって、前記接触部材は、前記接触部材に旋回可能に取り付けられ、かつ前記車輪付き移動装置の前記表面の輪郭に適合するように、引き込み位置から拡張位置に回転するように構成された少なくとも１つの輪郭適合部材を含む、固定システム。
【請求項134】
車輪付き移動装置の表面に隣接して固定位置に配置されるように構成された接触部材を含む前記車輪付き移動装置用の固定システムであって、前記接触部材が、前記接触部材のある長さに沿って並進するように構成された車輪付き移動装置係合部材を含み、前記車輪付き移動装置係合部材が、前記車輪付き移動装置の輪郭に適合するように引き込み位置と拡張位置との間で移動可能な複数の輪郭適合部材を含む、固定システム。
【請求項135】
前記車両の床に配置され、引き込み位置および拡張位置を有する、固定部材を含む車輪付き移動装置用の固定システムであって、前記引き込み位置において、前記固定部材の接触部材は、前記車両の床に少なくとも隣接しており、拡張位置において、前記接触部材は、前記車輪付き移動装置の車輪の内向きの表面と係合するように配置されている、固定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１９年３月２８日に出願された米国仮特許出願第６２／８２５，３２５号および２０２０年１月１４日に出願された同第６２／９６０，８８３号の優先権を主張するものであり、これら出願を参照として本願に組み込む。
本出願は、２０１９年３月２８日に出願された米国仮特許出願第６２／８２５，３２５号および２０２０年１月１４日に出願された同第６２／９６０，８８３号の優先権を主張するものであり、これら出願を参照として本願に組み込む。
【背景技術】
【0002】
本明細書で説明および請求される実施形態は、全般的に、限定するものではないが、自律型車両を含む車両における車輪付き移動装置を固定するように構成される自律型または半自律型の固定システムに関する。
【0003】
背景技術
今日、アメリカには何百万もの車輪付き移動装置（「ＷＭＤ」）ユーザがいる。多くのユーザは、自家用車や大量輸送機関の車両に乗り込んだり乗ったりしている間、ＷＭＤ（例えば、車椅子、スクータなど）に留まる。ＷＭＤに縛られた乗員を保護するためのシステムが開発され、採用されてきた。これらのシステムは、通常、少なくとも１つのショルダーベルトと１つ以上のラップベルトを含む乗員拘束装置で構成されている。それらはまた、１つ以上のベルト、バンパー、バリア、ラッチ、および／または自動把持器を含むことができる何らかの形態のＷＭＤの安定を含む。これらのシステムは、乗員の安定性のニーズと基本的な衝突試験の要件を満たすことに成功していることが証明されているが、通常、適用するのは面倒で時間がかかる。これらの従来技術のシステムのほとんどを使用するために、車両オペレータなどの別の人が、車椅子の乗員および車椅子の固定を支援しなければならない。自動輸送車両の出現により、車両オペレータがいる場合といない場合があり、それ自体が自律的であるか、そうでなければ他の人の助けなしに車椅子の乗員が適用できる固定システムの必要性が予想される。このような自律型固定システムの設計は複雑であり、自律型車両のスペースが不足することが予想され、車椅子の固定エリアはスペースを効率的に利用し、アンブル乗客用の座席エリアに簡単かつ迅速に変換できる必要がある。低速自動輸送車両の出現は、衝突イベントの可能性が非常に低く、衝突が発生した場合のエネルギーが低いため、乗員拘束の必要性を低減または否定する可能性もあり得る。しかし、依然としてＷＭＤの固定システム、特に、ＷＭＤに縛られたライダーと、新たに出現した自律型公共交通機関が提供する交通体験をシームレスに統合する、新しい簡素化された迅速な固定システムが必要である。
今日、アメリカには何百万もの車輪付き移動装置（「ＷＭＤ」）ユーザがいる。多くのユーザは、自家用車や大量輸送機関の車両に乗り込んだり乗ったりしている間、ＷＭＤ（例えば、車椅子、スクータなど）に留まる。ＷＭＤに縛られた乗員を保護するためのシステムが開発され、採用されてきた。これらのシステムは、通常、少なくとも１つのショルダーベルトと１つ以上のラップベルトを含む乗員拘束装置で構成されている。それらはまた、１つ以上のベルト、バンパー、バリア、ラッチ、および／または自動把持器を含むことができる何らかの形態のＷＭＤの安定を含む。これらのシステムは、乗員の安定性のニーズと基本的な衝突試験の要件を満たすことに成功していることが証明されているが、通常、適用するのは面倒で時間がかかる。これらの従来技術のシステムのほとんどを使用するために、車両オペレータなどの別の人が、車椅子の乗員および車椅子の固定を支援しなければならない。自動輸送車両の出現により、車両オペレータがいる場合といない場合があり、それ自体が自律的であるか、そうでなければ他の人の助けなしに車椅子の乗員が適用できる固定システムの必要性が予想される。このような自律型固定システムの設計は複雑であり、自律型車両のスペースが不足することが予想され、車椅子の固定エリアはスペースを効率的に利用し、アンブル乗客用の座席エリアに簡単かつ迅速に変換できる必要がある。低速自動輸送車両の出現は、衝突イベントの可能性が非常に低く、衝突が発生した場合のエネルギーが低いため、乗員拘束の必要性を低減または否定する可能性もあり得る。しかし、依然としてＷＭＤの固定システム、特に、ＷＭＤに縛られたライダーと、新たに出現した自律型公共交通機関が提供する交通体験をシームレスに統合する、新しい簡素化された迅速な固定システムが必要である。
【発明の概要】
【0004】
本明細書に記載および請求される実施形態は、これらのニーズを満たし、従来技術の解決策の欠点を解決するように設計されている。
【0005】
自律型車両は内部スペースが限られており、方向転換、停止、潜在的な障害物回避など、様々な操作やイベントに遭遇する。自律型の低速公共交通機関の車両が衝突に巻き込まれた場合、低速環境に典型的な衝突力は、他の形態の公共交通機関で使用されるタイプの高エネルギー占有およびＷＭＤ固定のニーズを保証しない。しかし、通常の操作中のＷＭＤの混乱した動きや、事故時の潜在的に有害な動きを防ぐために、ある程度の安全性が保証されている。本明細書に記載および請求されている実施形態のいくつかは、そのような目的に適合しているが、他の実施形態もまた、高速でスペースが制限された環境に適している可能性がある。
【0006】
一実施形態において、自動化されたＷＭＤ固定システムが提供されて、自律的な公共交通機関の車両に乗っている間のＷＭＤおよび乗員の過度の移動を排除する。このシステムは、車両の内部構造や備品と統合され、すべての乗員の潜在的な障害物を最小限に抑える。使用されていないときは、自動化されたＷＭＤ固定システムが完全に収容されているため、自律型の公共交通機関の車両はアンブルライダーを完全に乗せることができる。ＷＭＤと乗員が適切に配置されている場合、圧縮によってＷＭＤを固定するように構成できる複数の固定部材を含む自動ＷＭＤ固定システムを配備して使用することができる。固定部材は、所定の値または値の範囲でほぼ一定の力の自動化された移動および維持を可能にする動力作動機構を備えた頑丈なバンパーまたはアーム構造の形態を取り得る。ＷＭＤと接触するように設計された固定部材の部分は、積極的な把持パターンに形成された高摩擦材料で構築された柔らかく、マーキングのない表面を備え得る。固定部材は同時に作動させることができ、ＷＭＤの非対称配置に適応するために、ある程度の、または完全に独立した動きを提供することができる。固定部材には、すべての乗員に動きや潜在的なつまずきの危険または障害物を通知する照明付きステータスインジケータを装備し得る。
【0007】
いくつかの実施形態では、固定部材は、固定プロセスを自動化するためにセンサおよびコントローラと組み合わせ得る。車両内の固定部材および／または他の構成要素は、自動化されたＷＭＤ固定システムのインテリジェントコントローラと通信するセンサポイントを備えていてもよい。これらのセンサは、障害物の存在、物体からの範囲、力などの情報を伝達し得る。センサは、機械的スイッチング、電流検出、可視光、ＩＲ、ＲＦ、ソナー、磁気、慣性検出、抵抗、ホール効果、誘導、または静電容量、あるいはその他の既知のセンサ技術のうちの１つまたはそれらの組み合わせを介して動作し得る。ＷＭＤ乗員および車両係員インターフェース（個別または複合ユニット）は、車両係員ステーションおよび／またはＷＭＤ固定位置に隣接して配置できるため、自動化されたＷＭＤ固定システムを呼び出してオンデマンドで機能させることができる。追加的または代替的に、マイクロフォンが、コントローラによる処理および応答のための音声命令を受信するために提供され得る。自動化されたＷＭＤ固定システムの完全に自律的な機能は、安全性と利便性を高めるために、センサ入力のみで実現することもできる。
【0008】
自動化されたＷＭＤ固定装置の使用は、規定された一連の出来事にしたがう可能性があり得る。まず、ＷＭＤの乗員は、自律型公共交通機関の車両に乗って指定された駅の乗車位置に移動する。第２に、乗員または係員は、乗員の物理的スペースをチェックして、自動化されたＷＭＤ固定システムによって挟まれる可能性のあるＷＭＤの横に身の回り品や手足が配置されていないことを確認する。固定部材の経路がクリアされたことをいったん確認すると、乗員または係員は、自動化されたＷＭＤ固定システムがアクティブになるように信号を送り得る。前述のように、この機能は、必要に応じて、自動化されたＷＭＤ固定装置によって自律的に実行することもでき、例えば、ＷＭＤと乗員の位置、サイズ、タイプなどを示すセンサからの入力に基づいて実行できる。
【0009】
特に、自動化されたＷＭＤ固定装置は、一連の様々なセンサからの入力を通じて、ＷＭＤが適切な位置にあること、および／または固定部材の経路が明確であることを確認することができる。完全自律モードで動作している場合、ＷＭＤ固定装置は、固定装置内に含まれる様々なソースおよび／または他の外部ソースからのセンサ入力に基づいて一連の決定を計算するプロセッサによって制御され得る。
【0010】
手動であろうと自動であろうと、固定機能が開始されると、把持アームとしての形をとることができる２つ以上の頑丈な固定部材が、収納構成から固定準備完了構成に同時にまたは連続して展開し得、次に移動装置固定位置に移動する。固定部材は、移動装置が固定領域に入る前、または移動装置が固定領域の最終位置に移動した後のいずれかで、固定準備完了構成に展開することができる。自動固定システムによって実行される任意の動きは、力の要件と潜在的な障害物について監視され得る。規定の力の制限を超えた場合、または障害物が特定された場合、ユニットはすぐに機能を逆転させ、規定の動きを再試行する前に一時停止する。クリアするために乗員または係員による相互作用を必要とするアラームを鳴らす前に、複数の試行、たとえば３回の試行を実行し得る。固定段階の間、固定部材は、ＷＭＤの車輪またはフレームと軽く接触し得る。次に、乗員または係員は、ＷＭＤと自動化されたＷＭＤ固定装置の把持構造との間に閉じ込められた物品がないことを確認するために最終チェックを行い得る。次に、乗員または係員は、自動化されたＷＭＤ固定システムに信号を送り得、指定された完全な力でＷＭＤを固定する。これらのステップは、完全な自律機能が利用されている場合を含め、自動的に完了する可能性があるため、乗員または付添人の入力は必要とされない。
【0011】
固定部材は、自動固定システムが使用されているときの運転条件または車両状態（パーク、リバース、ドライブ、速度、任意の軸に沿った加速、任意の軸に沿った減速）に応じて、ほぼ一定の力または所定の範囲の力または可変力の自動移動および維持を可能にする動力作動機構を装備し得る。ＷＭＤがシフトした場合（例えば、現在の把持力を反映するセンサ出力から検出された把持力の減少から決定される）、自動再把持が実行されて、指定された固定力を迅速に再取得することができる。固定システムは、車両の操作とかみ合う場合があり、その結果、乗員または係員は、車両が安全に停止または駐車されるまで、または車両の点火がオフになるまで、解放の信号を送ることができない。インターロック機能はまた、車両が下車するように指定された場所に到着するまで固定システムの解放を妨げるジオロケーションの態様を含み得る。自動固定機構は、乗員の移動に必要な緊急時に手動で解除できる。
【0012】
一実施形態では、少なくとも１つの固定部材は、拡張可能な長さを有し、固定部材の長さは、選択的に延長および短縮し得る。固定部材は、少なくとも１つの固定準備完了構成および収納構成を有し得る。少なくとも１つの固定準備完了構成の各々において、固定部材は固定長さを有する。収納構成において、固定部材は収納長さを有する。少なくとも１つの固定長さの各々が収納長さよりも長い。
【0013】
いくつかの実施形態では、固定部材は、固定部材を延長および短縮するように動作可能な拡張機構を含み得る。拡張機構は、伸縮部材、膨張可能なベローズ、アコーディオン、はさみ機構、線形アクチュエータ、シリンダおよびピストン、または他の長さ変更部材または機構を含み得る。
【0014】
固定部材は、ベース、拡張ゾーン、および把持ゾーンを含み得る。拡張ゾーンは、拡張機構を含み得、ベースおよび把持ゾーンの一方または両方と少なくとも部分的または全体的に同一の広がりを有し得る。拡張ゾーンは、ベースと把持ゾーンの間にさらにまたは代替的に配置し得る。いくつかの実施形態において、拡張ゾーンは、完全にベースと把持ゾーンとの間にあり得る。
【0015】
収納構成では、固定部材を任意の内部構造および／または車両の備品と統合し得、すべての乗員による潜在的な障害物を最小限に抑え、および／またはアンブル乗客の着席用の追加のスペースを提供する。使用されていないとき、固定部材は、自律的な公共交通機関の車両がアンブルライダーの完全な定員を乗せることができるように、部分的に、大部分に、または完全に収容され得る。いくつかの実施形態において、固定部材は、アンブル乗客用の座席の下に部分的または完全に配置することができ、座席の端部は、固定部材の端部が延びるよりも車両の床領域内にさらに延びる。固定部材の収納長さはまた、シートの深さ以下であり得る。アンブル乗客座席は、固定部材が移動装置を固定するために使用されているときに、上向きに反転し得るか、さもなければ収容し得る。そのような構成において、アンブル乗客座席の下側は、移動固定領域の固定位置に配置されたときに、移動装置のバックレストまたはバックストップとして機能し得る。
【0016】
固定部材は、移動装置の表面に係合し、圧縮および／または引張状態によって移動装置を固定するために、横方向に（固定部材の長さに対して横方向に）移動可能であり得る。いくつかの実施形態において、複数の可動固定部材を配備して使用することができ、圧縮によってＷＭＤを固定するように構成され得る。例えば、固定部材は、移動装置の反対側の面または移動装置上の構造（例えば、移動装置の左側および右側、または単一の車輪の外面および内面）に係合し、圧搾するように構成され得る。他の実施形態では、複数の可動固定部材を配備して使用することができ、引張状態によってＷＭＤを固定するように構成し得る。例えば、固定部材は、反対側の車輪の反対側の内面と係合し、外側に（互いに離れるように）押し付けるように構成し得る。さらに他の実施形態では、３つ以上の固定部材を配備して使用することができ、圧縮および引張状態の一方または両方によってＷＭＤを固定するように構成し得る。
【0017】
固定部材は、所定の値または許容値の範囲でほぼ一定の力の自動化された移動および維持を可能にする動力作動機構を備えた頑丈なバンパーまたはアーム構造の形態を取り得る。他の実施形態において、固定部材は、移動装置に可変の力を加え得、車両の加速および減速を打ち消し、そうでなければ発生する可能性のある移動装置の動きを防止または低減する。ＷＭＤと接触するように設計された固定部材の部分（把持ゾーン）は、積極的な把持パターンに形成された高摩擦材料で構築された柔らかく、マーキングのない表面を備えていてもよい。固定部材は同時に作動させることができ、ＷＭＤの非対称配置に適応するためにある程度の独立した動きを提供することができる。固定部材は、すべての乗員に動きおよび潜在的なつまずきの危険または障害物を通知する照明付き状態インジケータおよび／またはスピーカを装備または関連付け得る。
【0018】
把持機能は、１つまたは複数の追加機能によって提供されるか、またはさらに増強され得る。例えば、追加の把持部材は、ドッキングステーションの下の床、またはドッキングステーションの中央内の床に堂々と位置することができる浅いハウジングに収納されることができる。これらの把持部材は、外側の把持部材によって固定されているＷＭＤの車輪の内側に接触するように持ち上げて広げるように構成されることができる。内側の把持部分には、高摩擦面やＷＭＤ車輪の表面や細部にかみ合う積極的なラグパターンなど、車輪に対する確実な固定を促進する細部が含まれ得る。内側の把持部分はまた、ＷＭＤに損傷を与えるリスクなしに、より高い把持力を可能にする実質的な安定化と反力を提供する。衝突が発生した場合、多くの管理基準で必要とされる２０超のｇに耐えるために、非常に高い圧搾荷重を適用することができる。非常に高い圧搾荷重は、蓄えられたばね力、空気圧、火工技術、圧縮ガス容器、またはその他の原動力を介して加えることができる。
【0019】
代替的に、把持部分の固定は、各外側の把持部材に関節運動を追加することで強化し得る。把持部材が車輪を押し付けることによってＷＭＤを固定するとき、余分な関節運動により、把持部材の端が内側に回転して車輪を閉じ込め、激しい操作中または衝突時にＷＭＤが外れるのを機械的に防ぐ。
【0020】
固定を強化するための別のアプローチは、外側（または内側）の把持部材内の内部ブラダーを利用することできる。ブラダーは、収容時または通常の圧搾機能中に収縮したままになる可能性があるが、衝突イベントまたは積極的な操作が感知されると急速に膨張する。ブラダーが拡張し、把持部分がＷＭＤ車輪の表面と細部にしっかりとかみ合うように勢いを与えるため、固定が大幅に向上する。ブラダーは、圧縮空気、火工ガス、または貯蔵された液体で充填されることができる。
【0021】
把持部材は、システムの捕捉セキュリティを改善するために、部分的に充填されたブラダーを含むことができる。ブラダーは、アームがＷＭＤに押し付けられている間、容易に流れる磁気レオロジー流体で充填されることができる。把持面が移動すると、磁気レオロジー流体には、ＷＭＤ面の細部とかみ合う堅いトポグラフィを作成するように、エネルギーが与えられる。代替的に、ブラダーは、アームがＷＭＤに押し付けられたときに流れやすく、ＷＭＤの形状に一致する非ニュートン流体で充填されることができ、その後、例えば、自動車事故の際の突然の力にさらされたときに、ＷＭＤ表面の細部とかみ合う堅いトポログラフィを自動的に作成する。さらに別の代替案として、ブラダーは、スタイロフォーム（または同様の柔らかい材料）またはゴムまたはより堅さのある材料で作られたボールなどの充填剤または小さな粒子を含み得、これらはブラダー内で比較的自由に動き得、アームがＷＭＤに押し付けられたときに、ＷＭＤの形状に従い得る。次に、例えば真空ポンプを使用してブラダーに真空を適用し得、これは、充填剤または小さな粒子がブラダー内で自由に移動するのを防ぎ、それによってブラダーは、ＷＭＤ表面の細部とかみ合う堅いトポグラフィを提供する。
【0022】
車両のＷＭＤステーションは、インテリジェントな機能認識ソフトウェアにリンクされたカメラまたはその他のセンサを介して監視される。ＷＭＤ固定装置は、状況を自律的に処理し、最高のライダー体験と旅行の安全性を提供する適切な機能に反応することができる。このような機能には、ＷＭＤと乗員の存在と位置の認識、ＷＭＤの種類の認識、固定のための理想的な接触点（通常は駆動輪）の特定、フェンダー、アクセサリーバッグ、乗員の手足などの敏感な表面や物品の回避が含まれる。ＷＭＤタイプまたは理想的な接触点が認識された場合（ＲＦＩＤ信号、ＱＲコード、近接センサ、レーザーレーダ、床の圧力センサ、光線、画像認識、またはその他の識別方法を使用）、この情報を固定プロセスにおける、入力として使用でき、かつシステムはＷＭＤタイプまたは理想的な接触点について固有の固定設定でＷＭＤを固定する。これらの設定には、力、位置、監視および調整戦略などの様々なパラメータを設定できる（乗車中に椅子を再度固定する必要がある場合）。例えば、固定部材の展開段階中に、固定長さは、様々なＷＭＤタイプに適切に事前設定および適切である特定の長さに設定することができ、固定長さは、特定のＷＭＤタイプに適切に決定または事前設定することができ、あるいは固定長さは、固定部材が移動装置の固定位置に移動したときに、把持ゾーンが理想的な接触点のほぼ上または隣接するように設定することができる。データベースまたはルックアップテーブルを確立して、ＲＦＩＤまたはＱＲコードまたはバーコード内のエンコードされた情報に基づいて、またはカメラによって主要な識別機能を認識することにより、ＷＭＤの様々なメーカおよびモデルを識別できる。ＷＭＤタイプが識別されると、圧搾力基準のセットおよび／または固定長さ基準を展開して、各アプリケーションについての固定を最適化する。データベースで特定のメーカまたはモデルが識別および／または参照されていない場合は、信頼できるデフォルトの圧搾力値および／または固定長さ値を使用できる。データベースは中央の場所に構築および保守でき、定期保守中に各ＷＭＤ固定装置のパラメータを最新バージョンでダウンロードできる。
【0023】
上および下で論じられる特徴のいくつかの組み合わせを含む他の実施形態、および当技術分野で知られている他の特徴は、そのような実施形態が本明細書で具体的に識別および論じられていない場合でも、特許請求の範囲に含まれると考えられる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【図1】車輪付き移動装置固定システムの第１の実施形態を組み込んだ自動運転車の第１の斜視図である。
【図2】屋根を剥がした、車輪付き移動装置固定システムの第１の実施形態を組み込んだ自動運転車の第２の斜視図である。
【図3】車輪付き移動装置固定システムの第１の実施形態を車両内部の視点から組み込んだ、自動運転車の断面斜視図である。
【図4】第１の位置または格納された位置にある把持部材を示している、車輪付き移動装置固定システムの第１の実施形態の把持部材の第１の斜視図である。
【図5】第２の位置または拡張位置にある把持部材を示している、車輪付き移動装置固定システムの第１の実施形態の把持部材の第２の斜視図である。
【図6】第１の位置または格納された位置にある把持部材を示している、車輪付き移動装置固定システムの第２の実施形態の把持部材の第１の斜視図である。
【図7】第２の位置または拡張位置にある把持部材を示している、車輪付き移動装置固定システムの第２の実施形態の把持部材の第２の斜視図である。
【図8】第１の位置または格納された位置にある把持部材を示している、車輪付き移動装置固定システムの第３の実施形態の把持部材の第１の斜視図である。
【図9】第２の位置または拡張位置にある把持部材を示している、車輪付き移動装置固定システムの第３の実施形態の把持部材の第２の斜視図である。
【図10】第１の位置または格納された位置にある把持部材を示している、車輪付き移動装置固定システムの第４の実施形態の把持部材の第１の斜視図である。
【図11】第２の位置または拡張位置にある把持部材を示している、車輪付き移動装置固定システムの第４の実施形態の把持部材の第２の斜視図である。
【図12】第１の位置または格納された位置にある把持部材を示している車輪付き移動装置固定システムの第５の実施形態の把持部材の第１の斜視図である。
【図13】第２の位置または拡張位置にある把持部材を示している、車輪付き移動装置固定システムの第５の実施形態の把持部材の第２の斜視図である。
【図14】第２の位置または拡張位置にあり、保護ベローズを含む把持部材を示している車輪付き移動装置固定システムの第５の実施形態の把持部材の第３の斜視図である。
【図15】格納された状態と完全に拡張された状態との間の中間位置にある把持部材を示している、車輪付き移動装置固定システムの第６の実施形態の把持部材の第１の斜視図である。
【図16】把持部材が完全に拡張された位置にあることを示している、車輪付き移動装置固定システムの第６の実施形態の把持部材の第２の斜視図である。
【図17】収納された状態と完全に拡張された状態との間の中間位置にある、把持部材を示す車輪付き移動装置固定システムの第７の実施形態の把持部材の第１の斜視図である。
【図18】把持部材が完全に拡張された位置にあることを示している、車輪付き移動装置固定システムの第７の実施形態の把持部材の第２の斜視図である。
【図19】把持部材が収納位置にあることを示している車輪付き移動装置固定システムの第８の実施形態の把持部材の第１の斜視図である。
【図20】把持部材が拡張位置にあることを示している、車輪付き移動装置固定システムの第８の実施形態の把持部材の第２の斜視図である。
【図21】車輪付き移動装置固定システムの第９の実施形態の把持部材の斜視図である。
【図22】車輪付き移動装置固定システムの第１０の実施形態の把持部材の斜視図である。
【図23】車輪付き移動装置固定システムの第１１の実施形態の斜視図である。
【図24】収納位置にある把持部材を示している、車輪付き移動装置固定システムの第１２の実施形態の把持部材の第１の斜視図である。
【図25】把持部材が拡張位置にあることを示している、車輪付き移動装置固定システムの第１２の実施形態の把持部材の第２の斜視図である。
【図26】車輪付き移動装置固定システムの第１３実施形態により固定されている車輪付き移動装置を検出するための位置センサパッドの斜視図である。
【図27】車輪付き移動装置固定システムの第１４の実施形態によって固定されている車輪付き移動装置を検出するための近接センサの斜視図である。
【図28】車輪付き移動装置固定システムの第１５の実施形態によって固定されている車輪付き移動装置を検出するための第１の赤外線センサアレイの斜視図である。
【図29】車輪付き移動装置固定システムの第１６の実施形態によって固定されている車輪付き移動装置を検出するための第２の赤外線センサアレイの斜視図である。
【図30】自動化された固定および解放シーケンス中に使用できる論理テーブルである。
【図31】車輪付き移動装置固定システムの代替実施形態を組み込んだ代替自動運転車の斜視図である。
【図33】車輪付き移動装置固定システムの別の代替実施形態を組み込んだ別の代替自動運転車の斜視図である。
【図35】車輪付き移動装置固定システムの別の代替実施形態を組み込んだ別の代替自律型車両の斜視図である。
【図41】傾斜した係合面を組み込んだ固定システムの平面図である。
【図43】複数のばね付勢ピンを組み込んで、車輪付き移動装置の側面の様々な構造および輪郭と係合する係合部材の様々な斜視図である。
【図44】複数のばね付勢ピンを組み込んで、車輪付き移動装置の側面の様々な構造および輪郭と係合する係合部材の様々な斜視図である。
【図45】複数のばね付勢ピンを組み込んで、車輪付き移動装置の側面の様々な構造および輪郭と係合する係合部材の様々な斜視図である。
【図46】複数のばね付勢ピンを組み込んで、車輪付き移動装置の側面の様々な構造および輪郭と係合する係合部材の様々な斜視図である。
【図47】車輪付き移動装置の車輪のハブを把持するように設計された把持部材の代替実施形態を有する固定部材の斜視図である。
【図48】車輪付き移動装置上のフレーム部材または他の構造物を把持するように設計された把持部材の代替の実施形態を有する固定部材の斜視図である。
【図49】固定部材に追加の圧搾と下向きの力を提供する安全システムを示す図である。
【図50】車輪付き移動装置の固定における理想的な接触点を示す図である。
【図51】横向きの位置に固定された車輪付き移動装置を示す図である。
【図52】自動リフティングシートを示す図である。
【図53】車輪付き移動装置の特徴を識別するための様々な方法を示す図である。
【図54】無線通信機能を備えたバスを示す図である。
【図55】悪い運転状況に展開できる各種エアバッグを示す図である。
【図56】悪い運転状況に展開できる各種エアバッグを示す図である。
【図57】悪い運転状況に展開できる各種エアバッグを示す図である。
【図58】ポールに取り付けられた固定部材を示す図である。
【図59】本明細書で説明される様々な自律的固定方法を実行するように構成されたコンピューティング装置を示す図である。
【図60】ピンを所定の位置に保持するために複数の可動ピンを組み込んだ係合部材と共に使用することができるロックの斜視図である。
【図62】固定部材は収納構成であり、アンブル乗客座席は使用位置にある、アンブル乗客座席領域内に配置された移動装置固定システムのさらに別の実施形態の第１の斜視図である。
【図65】空気圧式または油圧式で移動およびロック可能なピンの概略図である。
【0025】
図面は必ずしも縮尺通りではなく、実施形態はグラフィック記号、仮想線、概略図および部分図によって示されることがあることを理解されたい。場合によっては、本明細書に記載および主張している実施形態を理解するのに必要ではない、または他の詳細を理解するのを困難にする詳細は省略されている。当然のことながら、本明細書に記載の発明は必ずしも例示した特定の実施形態に限定されないことを理解されたい。実際、当業者であれば、本主張の趣旨および範囲から逸脱することなく、本明細書に示し説明した実施形態と類似および同等の多数の代替構成を考案できることが予想される。
【0026】
以下の図面の詳細な説明において、図から図への類似または類似の部分を指すのに類似の参照番号が使用される。
【発明を実施するための形態】
【0027】
図１～５は、自律型車両１に車輪付き移動装置４２を固定するための車輪付き移動装置固定システム２０の第１の実施形態を示している。図示されているように、自律型車両１は、車両１の第１の側部に沿ったドア開口部２、中央に配置された歩行路または通路４、および車両１の周囲に沿って配置されたアンブル乗客座席６を含む。座席６および通路４は、車両の両端に配置された２つの全体的にＵ字形の座席領域８、１０を集合的に画定する。構成されているように、車両１は、Ｕ字形の座席領域８、１０の一方または両方に配置された１つまたは２つの移動装置固定システムを含み得る。図示のように、単一の車輪付き移動装置固定システム２０は、自律型車両１の座席領域８に提供されるが、第２の同様に構成されたシステムは、座席領域１０に提供され得る。
【0028】
車輪付き移動装置固定システム２０は、中央に配置された通路４の一部または一端を占める車輪付き移動装置固定領域２２内に配置されている。固定領域２２は、前側２４、後側２６、右側２８、および左側３０からなる周囲を有する（図３に示されるように、固定されたときの車輪付き移動装置４２の意図される方向にしたがって画定される）。固定領域２２の後側２６、右側２８、および左側３０のうちの１つ以上は、上面に座席表面を含み得るモジュール１２、１４、１６を含むと言われ得るアンブル乗客座席６に当接する。誤解を避けるために、それぞれ右側２８、左側３０、および後側２６のモジュール１２、１４、１６は、単一のユニットとして統合されるか、または別個のユニットとして提供され得る。さらに、座席とともに示されているが、モジュール１２、１４、１６は、上面に座面を有する場合と有さない場合がある。
【0029】
車輪付き移動装置固定システム２０は、固定または把持部材を含み、これは、第１の実施形態では、中央に配置された伸縮機構３６によって支持されるアーム３２、３４としての形をとり得る。伸縮機構３６は、例えば、一端がアーム３２に固定され、他端がアーム３４に固定されている線形アクチュエータを隠す２つの伸縮部材３８、４０を備えることができる。伸縮機構３６は、モジュール１６内で密接に隣接、当接、同一平面、または凹んでいてもよい。伸縮機構は、モジュール１６の前面に面する表面とほぼ面一に重なり合うかまたは伸縮するパネルを含み得る。図２に最もよく示されるように、伸縮機構３６は、モジュール１６と統合され、および／またはアンブル乗客座席６の略または真下に配置され、それにより、伸縮機構３６は、通路４につまずく危険または障害物を提供しない。
【0030】
伸縮部材３６は、アーム３２、３４を第１の位置または収納された位置（図１、２、および４）から第２の位置または拡張位置（図３および５）に移動するように構成される。第１の位置では、アーム３２、３４は、モジュール１２、１４に密接に隣接しているか、当接しているか、面一であるか、またはモジュール１２、１４内に埋め込まれている。モジュール１２、１４は、アーム３２、３４の形状に一致するポケットまたは凹んだ領域を含み得、それにより、アーム３２、３４は、第１の位置に配置されたときに、モジュール１２、１４の横向きの表面とほぼ同一平面になる。図２に最もよく示されているように、第１の位置では、アーム３２、３４は、アンブル乗客座席６の略または真下に位置していると言え、それにより、アーム３２、３４は、通路４につまずきの危険または障害物を提供しない。第２の位置において、アーム３２、３４は、車輪付き移動装置と係合するために、モジュール１２、１４から離隔されている。第１の位置において、アーム３２、３４は、距離Ｄ１だけ離れて配置されている。第２の位置において、アーム３２、２４は、距離Ｄ２の間隔で配置されている。距離Ｄ１はＤ２よりも長く、それにより、車輪付き移動装置４２は、少なくとも圧縮によって車両１に固定される。
【0031】
第１の実施形態では、伸縮機構３６によって分離されたアーム３２、３４として示されているが、把持部材は、多くの形態をとることができ、多くの異なる機構を使用して原動力を提供することができる。すべての実施形態において、把持部材および関連する機構は、それらの第１の位置または収納された位置において、完全にまたは少なくとも大部分が、モジュール１２、１４、１６または車両の床または他の構造内、および通路４の外側に含まれ、これにより、把持部材および関連する機構は、通路４につまずきの危険または障害物を提供しない。代替的に、把持部材および関連する機構は、それらの第１の位置において、完全にまたは少なくとも大部分が、アンブル乗客座席６の略または真下、および通路４の外側に配置され、それにより、把持部材および関連する機構は、通路４につまずきの危険または障害物を提供しない。
【0032】
伸縮機構１７３６、１８３６、１９３６のさらなる実施形態が図３１～３６に示されている。特に、図３１～３２において、車輪付き移動装置固定システム１７２０は、伸縮機構１７３６および把持部材１７３２、１７３４の両方がポケット内に収まるか、または、座席モジュール１７１２、１７１４、１７１６（別個のモジュールまたは座席モジュールとして形成される）におけるアンダーカットまたは凹んでいる領域１７４０とドロップインタイプのシステムとして提供される。その点で、システム１７２０は、収納された構成に配置された場合、ほとんどまたは完全にフローリング領域の外側で、モジュール１７１２、１７１４、１７１６の着座面の下に配置され、つまずきの危険または障害物を通路４に提供しない。
【0033】
図３３～３６において、車輪付き移動装置固定システム１８２０、１９２０は、車両の床の下または床と略同じ高さに配置された伸縮機構１８３６、１９３６を含む。システム１８２０において、伸縮機構１８３６は、把持部材１８３２、１８３４の後端に配置され、それによって、伸縮機構１８３６もまた、後部座席モジュール１８１６の下に配置される。システム１９２０において、伸縮機構１９３６は、図示のように中央を含めて、把持部材１８３２、１８３４の長さに沿ってどこにでも配置され得る。車両の床は、把持部材１８３２、１８３４が互いに向かって移動することを可能にするチャネル１８５０を含む必要がある。両方のシステム１８２０、１９２０において、モジュール１８１２、１８１４、１９１２、１９１４、および場合によって、モジュール１８１６、１９１６は、把持部材１８３２、１８３４、１９３２、１９３４を収納位置に配置した場合に、受容するためのポケット、またはアンダーカットまたは凹んだ領域１８４０、１９４０を含む。
【0034】
他の実施形態では、把持部材は、第１の位置と第２の位置との間で回転することができる。より具体的には、図６～７に示す第２の実施形態において、把持部材は、下端に移動装置係合部２３６、２３８、上端に旋回軸２４０、２４２を有する翼２３２、２３４の形態をとる。旋回軸２４０、２４２は、固定領域２２の右側２８および左側３０とほぼ平行に、ほぼ水平および長手方向に整列している。翼２３２、２３４は、旋回軸２４０、２４２にて、それぞれモジュール１２、１４に接続され得る。代替的に、翼２３２、２３４の一方または両方は、旋回軸２４０、２４２の一端でモジュール１６に接続され得る。把持部材は、モジュール１２、１４、１６内に近接して配置され、当接し、面一に配置され、または埋め込まれ得る１つ以上の回転機構を含む。回転機構は、第１のまたは収納された位置と第２のまたは拡張された位置との間で翼２３２、２３４を移動させるために、旋回軸２４０、２４２に結合される１つ以上の回転または線形アクチュエータを含み得る。別個の線形アクチュエータの場合、各係合部材２３６、２３８は、例えば、固定領域における車輪付き移動装置の中心から外れた配置によりよく対応できる方法で、独立して操作することができる。第１の位置（図６）において、翼２３２、２３４は、ほぼ垂直に配置されるか、または互いにわずかに離れて角度が付けられ、それによって、翼２３２、２３４は、モジュール１２、１４内で密接に隣接、当接、同一平面、または凹んでいる。第２の位置（図７）において、翼２３２、２３４は互いに向かって角度が付けられ、それによって、係合部２３６、２３８は、車輪付き移動装置４２と係合するためにモジュール１２、１４から離隔されている。第１の位置において、係合部２３６、２３８は、距離Ｄ３だけ離れて配置されている。第２の位置において、係合部２３６、２３８は、距離Ｄ４だけ離れて配置されている。距離Ｄ３はＤ４よりも長く、それにより、車輪付き移動装置４２は、少なくとも圧縮によって車両１に固定される。
【0035】
図８～９に示される第３の実施形態において、把持部材は、それらの上端に移動装置係合部３３６、３３８を有し、それらの下端に旋回軸３４０、３４２を有する翼３３２、３３４の形態をとる。旋回軸３４０、３４２は、固定領域２２の右側２８および左側３０とほぼ平行に、ほぼ水平および長手方向に整列している。翼３３２、３３４は、旋回軸３４０、３４２でそれぞれモジュール１２、１４に接続され得る。代替的に、翼３３２、３３４の一方または両方は、旋回軸３４０、３４２の一端でモジュール１６に接続され得る。把持部材は、モジュール１２、１４、１６内、および／または車両の床内に隣接して、当接して、面一に、または凹んで配置され得る１つ以上の回転機構を含む。回転機構は、第１のまたは収納された位置と第２のまたは拡張された位置との間で翼３３２、３３４を移動させるために、旋回軸３４０、３４２に結合される１つ以上の回転または線形アクチュエータを含み得る。別個の線形アクチュエータの場合、各係合部材４３６、４３８は、例えば、固定領域における車輪付き移動装置の中心から外れた配置によりよく対応できる方法で、独立して操作されることができる。第１の位置（図８）において、翼３３２、３３４は、ほぼ垂直に配置されるか、または互いにわずかに離れて角度が付けられ、それによって、翼３３２、３３４は、モジュール１２、１４内で密接に隣接、当接、面一、または凹んでいる。第２の位置（図９）において、翼３３２、３３４は互いに向かって角度が付けられており、それにより、係合部３３６、３３８は、車輪付き移動装置４２と係合するためにモジュール１２、１４から離隔されている。第１の位置では、係合部３３６、３３８は、距離Ｄ５だけ離れて配置されている。第２の位置では、係合部分３３６、３３８は、距離Ｄ６の間隔で配置されている。距離Ｄ５はＤ６よりも長く、それにより、車輪付き移動装置４２は、少なくとも圧縮によって車両１に固定される。
【0036】
図１０～１１に示される第４の実施形態において、把持部材は、４バーリンケージ４３２、４３４の形態をとる。４バーリンケージ４３２、４３４は、旋回部材４４４、４４６、４４８、４５０を介してベース部材４４０、４４２に接続された移動装置係合部４３６、４３８を含み、それにより、旋回部材４４４、４４６、４４８、４５０は、係合部４３６，４３８についてオフセット旋回を提供する。旋回部材４４４、４４６は、４バーリンケージ４３２，４３４の第１の端部で係合部材４３６、４３８をベース部材４４０、４４２に相互接続し、旋回部材４４８、４５０は、４バーリンケージ４３２、４３４の第２の端部で係合部材４３６、４３８をベース部材４４０、４４２に相互接続する。旋回部材４４４、４４６、４４８、４５０は、ほぼ垂直に整列された旋回軸を中心に回転する。ベース部材４４０、４４２は、それぞれモジュール１２、１４に接続され得るか、または車両１の床に接続され得る。把持部材は、モジュール１２、１４、１６内で、または車両の床内に配置されて、密接に隣接して、当接して、面一で、または凹んで配置され得る１つ以上の回転機構を含む。回転機構は、第１の位置または収納された位置と第２の位置または拡張された位置の間で４バーリンケージ４３２、４３４を移動させるために、旋回部材４４４、４４６、４４８、４５０の１つ以上の旋回軸に結合される１つ以上の回転または線形アクチュエータを含み得る。別個のアクチュエータの場合、各係合部材４３６、４３８は、例えば、固定領域における車輪付き移動装置の中心から外れた配置によりよく対応できる方法で、独立して操作することができる。第１の位置（図１０）では、４バーリンケージ４３２、４３４は、モジュール１２、１４内で密接に隣接して、当接して、面一に、または凹んで配置され、それによって、係合部材４３６、４３８は、概してベース部材４４０，４４２の上に配置される。第２の位置（図１１）では、係合部材４３６、４３８は、車輪付き移動装置４２と係合するためにモジュール１２、１４から離間され、それにより、係合部材４３６、４３８は、ベース部材４４０、４４２から横方向に離隔される。第１の位置において、係合部４３６、４３８は、距離Ｄ７の間隔で配置されている。第２の位置において、係合部４３６、４３８は、距離Ｄ８の間隔で配置されている。距離Ｄ７はＤ８よりも長く、それにより、車輪付き移動装置４２は、少なくとも圧縮によって車両１に固定される。
【0037】
第１から第４の実施形態は、伸縮機構または旋回機構のいずれかを使用して、把持部材を第１の位置と第２の位置との間で移動させるが、追加の実施形態は、拡張機構を使用し得る。例えば、図１２～１４に示される第５の実施形態において、把持部材は、はさみ部材５３２、５３４としての形態をとる。はさみ部材５３２、５３４は、はさみ機構５４４、５４６を介してベース部材５４０、５４２に接続された移動装置係合部５３６、５３８を含む。ベース部材５４０、５４２は、それぞれモジュール１２、１４に接続されてもよく、または車両１の床に接続されてもよく、ベース部材５４０、５４２は、モジュール１２、１４内で密接に隣接して、当接して、面一に、または凹んで配置される。はさみ機構５４４、５４６は、例えば、はさみ部材５３２、５３４を第１のまたは収納された位置と第２のまたは拡張された位置との間で移動させる共通または別個の線形アクチュエータを含み得る。別個の線形アクチュエータの場合、各係合部材５３６、５３８は、例えば、固定領域における車輪付き移動装置の中心から外れた配置によりよく対応できる方法で、独立して操作することができる。第１の位置（図１２）では、はさみ部材５３２、５３４は、モジュール１２、１４内で密接に隣接して、当接して、面一に、または凹んで配置され、それによって、係合部材５３６、５３８は、折りたたまれ、隣接するか、またはベース部材５４０、５４２に埋め込まれる。第２の位置（図１３）では、係合部材５３６、５３８は、車輪付き移動装置４２と係合するためにモジュール１２、１４から離隔され、それにより、係合部材５３６、５３８は、ベース部材５４０、５４２から横方向に離隔される。第１の位置において、係合部５３６、５３８は、距離Ｄ９の間隔で配置されている。第２の位置では、係合部５３６、５３８は、距離Ｄ１０の間隔で配置されている。距離Ｄ９はＤ１０よりも長く、それにより、車輪付き移動装置４２は、少なくとも圧縮によって車両１に固定される。他の実施形態で可能であるように、係合部５３６、５３８は、長手方向に前後に移動するか、垂直軸または水平軸を中心に旋回するか、またはＷＭＤのプロファイルに一致するようにその長さに沿ってプロファイルを変更するように構成され得る。図１４に示されるように、はさみ機構５４４、５４６はまた、車輪付き移動装置４２の使用者および車両１におけるアンブル乗客の保護についての保護ベローズ５４８、５５０を備え得る。第５の実施形態のはさみ機構５４４、５４６の代替として、図１４に示されるベローズ５４８、５５０は、係合部材５３６、５３８を第１の位置と第２の位置との間で移動させるための膨張可能なベローズの形態をとり得る。
【0038】
さらに別の実施形態において、図６２～６４は、車両２６１０内に車輪付き移動装置２６５０を固定するための移動装置固定システム２７００の第１の実施形態を示している。移動装置固定システム２７００は、図示のように車両２６１０の周囲に沿ったものを含めて、車両２６１０内の任意の場所に配置されたアンブル乗客座席領域２６２０に統合され得る。座席領域２６２０は、１つ以上の座席２６２２および／またはシートバック２６２４を含み得る。座席２６２２は、アンブル乗客座席の場合の図６２に示される使用位置と、図６３に示される非使用位置との間を移動し得る。不使用位置において、座席２６２２は、移動装置を固定するための追加の領域を空けるために邪魔にならない位置に配置される。座席２６２２は、水平軸２６２６を中心に、図示のように上位置または下位置に旋回し得る。水平軸２６２６の周りの旋回は必須ではなく、他の軸、旋回またはスライド、または他の移動機構を使用して、座席２６２２を邪魔にならない不使用位置に移動させることができる。座席２６２２の下側は、固定システム２７００によって固定されたときに、移動装置に対してバックレストを提供し得る。
【0039】
移動装置固定システム２７００は、移動装置２６５０を固定するための少なくとも１つ、好ましくは２つの固定部材２７１０、２７１２を含む。固定部材２７１０、２７１２は、図６２～６３に示される収納構成から、図６４に示されるような、固定準備完了構成、および移動装置固定位置に移動するように構成される。固定準備完了構成においては、固定部材２７１０、２７１２の長さが拡張され（図６２の長さを図６４の長さと比較）、それにより、固定部材２７１０、２７１２は、もはや座席２６２２の下に収納されず、移動装置２６５０との係合／固定のための床領域の移動装置固定ゾーンに拡張される。移動装置固定位置において、固定部材２７１０、２７１２は、軸２７２６に沿って横方向に移動し、図６４に示すように移動装置２６５０が圧縮によって固定されている場合は、互いに接近し、移動装置２６５０が引張状態によって固定されている場合はさらに離れている可能性がある。
【0040】
固定部材２７１０、２７１２は、ベース２７１４、２７１６、拡張ゾーン２７１８、２７２０、および把持ゾーン２７２２、２７２４を含み得る。固定部材２７１０、２７１２は、ベース２７１４、２７１６で支持され得る（すなわち、車両に固定され得る）。この実施形態では、固定システム２７００は、軸２７２６に沿って固定部材２７１０、２７１２を互いに近づけたり遠ざけたりするために（例えば、横方向に）ベース２７１４、２７１６に力を及ぼす移動機構（内部、図示せず）を含む中央ハウジング２７０２を含む。移動機構は、伸縮部材、膨張可能なベローズ、アコーディオン、はさみ機構、線形アクチュエータ、シリンダおよびピストン、または他の長さ変更部材または機構を含み得る。
【0041】
拡張ゾーン２７１８、２７２０は、拡張機構（内部、図示せず）を含み得、ベース２７１４、２７１６および把持ゾーン２７２２、２７２４のうちの一方または両方と少なくとも部分的または全体的に同一の広がりを有し得る。拡張ゾーン２７１８、２７２０は、ベース２７１４、２７１６と把持ゾーン２７２２、２７２４との間にさらにまたは代替的に配置され得る。いくつかの実施形態において、拡張ゾーン２７１８、２７２０は、図示されるように、ベース２７１４、２７１６と把持ゾーン２７２２、２７２４との間に完全にあり得る。拡張機構は、軸２７２８に沿って固定部材２７１８、２７２０を延長および短縮するように動作可能である。軸２７２８は、軸２７２６に対して横方向であり得る。拡張機構は、伸縮部材、膨張可能なベローズ、アコーディオン、はさみ機構、線形アクチュエータ、シリンダおよびピストン、または他の長さ変更部材または機構を含み得る。
【0042】
固定部材２７１０、２７１２の把持ゾーン２７２２、２７２４は、移動装置２６５０と接触するように設計されており、積極的な把持パターンに形成された高摩擦材料で構築された柔らかく、マーキングのない表面を備え得る。図３に示されるように、把持ゾーン２７２２、２７２４は、移動装置２６５０の車輪と係合するが、いくつかの実施形態またはいくつかのタイプの移動装置については、把持ゾーン２７２２、２７２４が、異なるまたはより大きな車輪、または車輪付き移動装置上の他の構造と係合することが好ましい場合がある。
【0043】
いくつかの実施形態では、固定準備完了構成の固定部材２７１０、２７１２の長さ（本明細書では固定長さと呼ばれる）は、広く使用されている移動装置の大きなサブセットとの互換性のために事前に決定され得る。他の実施形態において、固定長さは、必要に応じて、ユーザ（車両オペレータ、移動装置所有者）によってカスタム設定され得る。さらに他の実施形態において、固定システム２７００は、把持ゾーン２７２２、２７２４のための移動装置上の理想的な接触点を決定するための様々なプロセッサ、コントローラ、およびセンサを含み得る。そのような一実施形態において、１つ以上の近接または光学センサを単独で、または人工知能と組み合わせて使用して、移動装置上の様々な構造を示す１つ以上の信号を提供し、一方、コントローラは、それらの信号から理想の接触を識別することができる。光学センサは、固定部材２７１０、２７１２の把持ゾーン２７２２、２７２４の一方または両方に配置することができる。別のそのような実施形態では、感圧フローリングシートまたは感圧ストリップまたはパッドのアレイを使用して、移動装置の１つ以上の車輪の位置を示す信号を提供することができ、一方、コントローラは、その信号に基づいて固定長さを設定することができ、そのため、把持ゾーン２７２２、２７２４は、これらの車輪のうちの１つに略隣接して配置される。コントローラは、把持ゾーン２７２２、２７２４が大きい方の車輪に略隣接して配置されるように、固定長さを設定するようにプログラムされ得る。さらに他の実施形態において、固定システム２７００は、全般的な移動装置タイプまたはモデルを決定し、その装置タイプまたはモデルに理想的であると考えられる、固定長さ、力のような、様々なパラメータのうちの１つ以上を設定するための様々なプロセッサ、コントローラ、およびセンサを含み得る。そのような一実施形態において、移動装置上のＲＦＩＤタグを読み取るためのセンサを提供することができ、ここで、ＲＦＩＤタグは、移動装置のタイプまたはモデル、または移動装置についての１つ以上の好ましいパラメータ（例えば、固定長さ、力、または他のパラメータ）の１つ以上を識別する。
【0044】
移動装置固定システムの前述の実施形態のいずれも、把持部材の把持機能を強化する特徴で拡張し得る。例えば、図１５～１６に示すように、把持部材は、旋回点６４２で二次把持部分６４０に旋回可能に接続された一次把持部分６３８を有する係合部材６３６の形態をそれぞれとることができる。一次把持部分６３８は、係合部材６３６が第２の位置（図１５）に移動されると、車輪付き移動装置４２の側部と係合する。続いて、二次把持部分６４０は、旋回点６４２を中心に、引き込み位置または収納位置（図１５）から関節運動または係合位置（図１６）まで回転して、車輪付き移動装置４２の前向きの表面または構造、例えば、車輪付き移動装置４２の車輪の前面と係合し得る。この位置において、二次把持部分６４０は、車輪付き移動装置４２としっかりと接触し、捕捉の安全性を向上させる。任意の数のアクチュエータまたは同様の構造を使用して、二次把持部分６４０を、回転式または線形アクチュエータなどの格納された位置と関節運動位置との間で移動させることができる。二次把持部分６４０は、通常の動作中に使用することができるか、またはばね力、空気圧、火工品、圧縮ガス容器または他の原動力によって事故中に所定の位置に急速に移動することができると考えられる。
【0045】
一次および二次把持部分の両方を有する他の実施形態が図３７～４０に示されている。図３７～３８において、把持部材２０３６の端部は、把持部材２０３６が車輪付き移動装置の側部と接触するように移動された後、図３８に示されるような車輪の前面のような、車輪付き移動装置の一部を捕捉するように動力を戻す、反転する引き込み式ペグ２０４０を含む。ペグ２０４０を様々な位置の間で移動させるために、任意の数のアクチュエータまたは他の機構を使用し得る。図３９～４０において、把持部材２１３６は、その長さに沿って延在可能であり、その端部に固定ペグ２１４０を含み得る。車輪付き移動装置を係合する前に、把持部材２１３６は、拡張された状態（長い）に置かれる。把持部材２１３６が車輪付き移動装置の側部と係合するように配置された後、把持部材は引き込み位置（短い）に移動し、それによってペグは、図４０に示すような車輪の前面のような、前部などの車輪付き移動装置の前向き構造を捕捉する。線形アクチュエータを備えた伸縮機構などの任意の数の機構を使用して、把持部材２１３６を長くしたり短くしたりすることができる。
【0046】
一次および二次把持部分を有するのと同様の効果は、図４１～４２に示されるように、内側に角度が付けられた係合面２２４０を備えた把持部材２２３６を介して達成することができる。例えば、係合面２２４０の第１の部分は、係合面２２４０の第２の部分よりも遠く離れていてもよく（すなわち、距離Ｄ１１＞距離Ｄ１２）、第１の部分は、第２の部分の後方に配置される。このような構成では、車輪付き移動装置が前方に移動した場合に、車輪付き移動装置の側部のトラッピング力が増加する。
【0047】
別の実施形態において、把持部材は、装置の捕捉セキュリティを改善するために圧力ブラダーを備えていてもよい。例えば、図１７～１８に示すように、各把持部材は、収縮状態（図１７）および膨張状態（図１８）を有する内圧ブラダー７３８を含む車輪付き移動装置係合部材７３６の形態をとることができる。係合部材７３６は、把持を強化するために、リブ、ラグ、およびノブ７４２などの輪郭が描かれた係合面７４０を有し得る。圧力ブラダーは、膨張すると、係合面の輪郭と、車輪スポークなどの車輪付き移動装置の様々な細部との間の係合を強化する。ブラダーシステムは非圧縮性流体を使用する場合があり、これは圧縮性流体よりも速い膨張とより良い固定を提供する。圧力ブラダー７３８は、通常の動作中に使用され得るか、または空気圧、火工品、圧縮ガス容器または他の原動力によって事故中に急速に膨張し得ることが企図される。代替の実施形態において、係合部材７３６の面７４０は、ブラダー７３８が収縮したときに平坦であり得、それにより、ブラダー７３８は、膨張したときに輪郭のある特徴７４２を形成する。
【0048】
さらに別の実施形態では、把持部材は、車輪付き移動装置の捕捉セキュリティを改善するために「相変化」ブラダーを備えていてもよい。例えば、図１９～２０に示されるように、把持部材８３６はそれぞれ、係合面８４０にブラダー８３８を有することができる。ブラダー８３８は、図２０に示されるように、アームが車輪付き移動装置の側部に押し付けられている間、最初は柔らかく、および／または順応性があり、および／または形状が変化し得る。係合面８４０が車輪付き移動装置の側部の様々な輪郭の周りで変位すると、ブラダーの「位相」を変更して、硬化および／または不適合にし、および／または形状を固定することができ、それによって堅いトポグラフィが、ブラダー８３８を車輪付き移動装置４２の表面の細部とかみ合わせるように、形成されている。
【0049】
「相変化」ブラダーは、流体が自由に移動または流動することを可能にし、ブラダーが車輪付き移動装置表面の形状または側面輪郭に一致するように形状を変化させることができる第１の条件を有する「スマート流体」を含み得る。「スマート流体」はまた、流体が自由に動くのを妨げられ、より粘性のある流体または粘弾性の固体のように、場合によっては固体のように振る舞う第２の条件を有し得る。第２の条件では、流体充填されたブラダーは、車輪付き移動装置表面の側部輪郭の山と谷と係合するように「ロック」されていると言うことができる。流体は、トリガーを介して第１の状態から第２の状態に変化し得る。一例として、ブラダー８３８は、図２０に示されるように、アームが車輪付き移動装置４２の側部に押し付けられている間に容易に流れる磁気レオロジー流体で充填され得る。係合面８４０が車輪付き移動装置４２の側部の様々な輪郭の周りに移動すると、磁気レオロジー流体がトリガーされ、特にエネルギーが与えられて、車輪付き移動装置４２の表面の細部とかみ合う堅いトポグラフィを作成することができる。磁気レオロジー流体は、通常の動作中に通電することができるか、または事故の検出後に急速に通電することができることを企図される。よく知られているように、磁気レオロジー流体には、キャリア流体（例えば、鉱油、合成の、油、水、またはグリコール）中のマイクロメートルサイズの磁性（例えば、鉄）粒子と、鉄粒子の沈降を妨げる物質が含まれる。磁性粒子は、流体に磁場を加えると、通常は磁束の方向に直交して、繊維構造に整列する。これが、磁場のパワーと強度に比例して、流体の動きを制限する（例えば、粘度を上げる）。
【0050】
磁気レオロジー流体の代わりに、流れに対する抵抗が印加された電界によって変化される可能性がある電気粘性流体、鋭い力の適用から生じるせん断増粘特性を持つ非ニュートン流体、粒子が集合的に、ＷＭＤの側部プロファイルに略一致または対応する略剛性のある構造を集合的に形成するバキュームを使用して空気を排出することができる、小さなボールまたは略球形のビーズ（または、ポリスチレンボールまたはスタイロフォームを含むがこれらに限定されない、互換性のある形状、サイズ、および材料の他の構造、ビーズまたは粒子）で満たされた密封されたバッグ／ブラダーのような、他の「相変化」または「スマート」材料または流体を使用することができる。
【0051】
同様のスマート材料で充填されたブラダーを、車輪付き移動装置のバックおよび／またはヘッドレストに使用することができ、これにより、バックおよびヘッドレストは、車輪付き移動装置のベースおよび／または座席フレームおよび／または乗員の頭部の後ろに適合できる。
【0052】
さらに他の実施形態において、把持部材は、車輪付き移動装置の捕捉セキュリティを改善する様々な輪郭、ノブ、パドル、フィンガ、および他の把持部分または先端を含み得る。例えば、参照により組み込まれる米国特許出願公開第２０１０／００８６３７５号に開示されているように、把持アームは、固定を改善するために車輪付き移動装置の細部とかみ合う複数のバネ負荷フィンガを含むことができる。ばねは、板ばね、コイルばね、または例えば穴がドリルされた剛性ブロックによってガイドされる係合ピンのマトリックスを押す他のメモリ装置の形で提供されることができる。例えば、図４３～４６に示されるように、把持部材２３３６は、ガイドブロック２３５０、複数のピン２３５２、およびばね板またはマットレス２３５４を含むことができる。ガイドブロック２３５０は、ピン２３５２を受け入れる穴２３５６を備えている。ばね板２３５４は、複数のばねフィンガ２３５８を含む。各ピン２３５２の一端は、把持部材２３３６の係合面２３４０から外向きに延在し、ピン２３５２の他端は、ばね板２３５４上の対応するばねフィンガ２３５８に対して配置されている。ピン２３５２は、車輪付き移動装置を保護するために、ゴム引き布または他の好適な材料から構成される成形された可撓性表面膜によって覆われ得る。ブロック２３５０は、プラスチックまたは他の好適な材料で形成することができる。ピン２３５２は、鋼、プラスチック、または他の好適な材料で形成することができる。ばね板２３５４は、鋼または他の好適な材料で形成することができる。ピン２３５２は、ばね付勢をかける必要はなく、代わりに、ソレノイドまたは線形アクチュエータまたは他の移動機構を介して、それぞれが引き込み位置と拡張位置との間で移動可能であり得る。その点に関して、ピン２３５２は、ソレノイドまたは他の移動機構の状態に応じて、引き込み位置または拡張位置のいずれかに選択的にロックされ得る。
【0053】
いくつかの実施形態において、把持部材２３３６は、複数のピン２３５２が車輪付き移動装置の接触面の細部とかみ合った後、ピン２３５２の１つ、いくつか、ほとんど、またはすべてを所定の位置に保持するための１つ以上の「ロック」を備えてもよい。その点で、ピン２３５２を備えた把持部材２３３６は、上述のスマート材料で満たされたブラダーと同様の方法で動作し得る。より具体的には、把持部材２３３６は、ピン２３５２が外側にばね荷重され、把持部材２３３６と車輪付き移動装置が接触するように勢いが与えられると内側に移動するという第１の状態を有し得る。変位可能なピン２３５２のおかげで、把持部材は順応性であり、および／または車輪付き移動装置の側面の様々な輪郭の形状に概ね一致するように形状を変化させる。１つ以上のロックがかみ合うと、１つ以上のピンが所定の位置に固定され得る。その点で、把持部材２３３６の係合面は、「硬化」するか、不適合になるか、または固定形状になり、それによって、堅いトポグラフィが形成されて、把持部材２３３６を車輪付き移動装置表面の細部とかみ合わせる。把持部材２３３６は、車輪付き移動装置表面の側部輪郭の山と谷と係合するように「ロック」されていると言うことができる。ロックは、ばね付勢ピンに限定されず、ソレノイドまたは上記の他の移動機構の実施形態に組み込むことができる。
【0054】
ロックは、ソレノイド、線形アクチュエータ、または他の移動機構を介してピンと摩擦係合するように移動される摩擦ブレーキを含むがこれらに限定されないブレーキの形態をとることができる。図６０～６１に示される別の実施形態では、ロックは、それぞれがピン２３５２を受容する複数の開口２３７２を備えたスライド式ロック板２３７０の形態をとる。開口２３７２の構成に応じて、ロック板２３７０は、ピン２３５２が開口２３７２に自由に出入りできるロック解除位置と、ピン２３５２が開口に自由に出入りすることができないロック位置との間で図示されるように横方向にスライドするように構成され得る。ピン２３５２のベースは、ロック板２３７０の開口２３７２のエッジを受容するように構成されたピン２３５２の長さに沿った複数のスロット２３６０を含み得る。その点で、ロック板２３７０は、図６０に最もよく示されているように、異なる程度に引っ込められて拡張された複数のピン２３５２をロックすることができる。図示される実施形態において、ピンの基部は、ロック板２３７２の厚さに等しいかわずかに長い距離だけ離隔された、その長さに沿って直径が増加した複数の円筒形フィン２３６４を備えた直径が減少されたシャフト２３６２を備える。スロット２３６０は、フィン２３７４間のスペースによって画定される。ロック板２３７０の開口２３７２は、フィン２３６４の増加した直径に等しいかまたはわずかに大きい直径を有する第１の円形穴２３７４と、シャフト２３６２の減少した直径に等しいかまたはわずかに大きい直径を有する第２の円形穴２３７６によって画定される。第１の円形穴２３７４および第２の円形穴２３７６は重なり合い、これにより、ロック板は、ピン２３５２が第１の円形穴２３７４の中心となるロック解除位置と、ピン２３５２が第２の円形穴２３７６の中心となるロック位置とを有することができる。
【0055】
別の実施形態では、ピンのロック力および付勢力は、空気圧または油圧で提供することができる。例えば、図６５に示されるように、ピン２８５２の各々は、シリンダ２８６０の長さに沿って、極限で完全に引き込まれた位置Ａと完全に拡張された位置Ｃとの間に位置し、かつ移動可能であり得る。シリンダ２８６０を加圧および／または排気して、ピン２８５２の外向きの付勢を提供し、および／またはピン２８５２を引っ込めるための手段が提供され得る。より具体的には、複数のピン２８５２は、流体またはガスのシリンダ２８６０を排気することによって達成することができる完全に引き込まれた位置Ａ（車椅子固定領域に入るときに車輪付き移動装置の障害物を排除する収納位置）を有し得、さらにシリンダ２８６０を流体またはガスで加圧することにより、完全に拡張された位置Ｃを有することができる。ピン２８５２のいくつかまたはすべては、障害物（例えば、車輪付き移動装置の側部）に遭遇する可能性があり、部分的に拡張された位置Ｂにのみ到達する可能性があり、それにより、複数のピン２８５２は、車輪付き移動装置の側部輪郭に一致または対応する。複数のピン２８５２が車輪付き移動装置の輪郭に一致すると、シリンダ２８６０は、ピン２８５２を所定の位置にロックする１つ以上のバルブ２８８０または流量制限器を介して、圧力源２８７０から個別にまたは集合的に隔離されることができる。
【0056】
別の実施形態では、図２１に示されるように、把持部材９３６は、横方向に移動および／または回転して椅子の形状に係合することができる、パドル９４０などの１つ以上の関節運動式輪郭適合部材を含むことができる。パドル９４０は、周囲の任意の点を含む、把持部材９３６上の任意の場所、または把持部材９３６の椅子係合面上に設けることができる。パドル９４０は、収納位置に突出することができ、把持部材の係合面によって画定される平面の後ろに引き込むことができ、または収納位置の把持部材９３６内に窪ませることができる。パドル９４０は、任意の形状をとることができ、動きを実現するための様々なアクチュエータまたは他の機構を備えることができる。代替的に、パドル９４０は、本質的に受動的であり、ばねを使用して拡張された位置に付勢をかけることができる。パドル９４０は、通常の動作中に使用することができるか、またはばね力、空気圧、火工品、圧縮ガス容器または他の原動力によって事故中に所定の位置に急速に移動することができることを企図される。
【0057】
図２２に示される別の実施形態において、把持部材１０３６には、把持部材の長さに沿ってレールまたはチャネル１０４４内で長手方向に移動可能であり、車輪付き移動装置の一部を捕捉するための１つ以上の輪郭確認部材を備えて構成される車輪付き移動装置係合部材１０４０が設けられる。図示されるように、係合部材１０４０は、車輪付き移動装置上の車輪構造（例えば、ハブ）を捕捉するために半径方向に延びる複数のフィンガ１０４２を含む。フィンガ１０４２のそれぞれは、フィンガ１０４２が車輪構造を包み込むことを可能にするために、ジョイントまたはナックルによって分離された１つ以上のセグメントを有し得る。係合部材１０４０の動きを実施するために、様々なアクチュエータまたは他の機構を使用し得る。光学センサ、ビデオ分析、ＲＦＩＤタグなどの様々なインテリジェントセンサ技術を単独で、または人工知能と組み合わせて使用して、車輪付き移動装置のモデルを識別し、および／または車輪の位置を特定し得る。車輪付き移動装置係合部材２４４０を備えた把持部材２４３６の代替の実施形態が図４７に示されている。係合部材２４４０は、係合部材１０４０と同様であり、ほとんど同じように機能するように設計されているが、より小さく、車輪のハブ中心を捕捉するように設計されている。
【0058】
図２３に示されるさらに他の実施形態においては、車輪付き移動装置固定システムは、車輪付き移動装置を固定するように構成された１つまたは一連のロボットアーム、例えばアーム１１３６、１１３８の形態をとり得る。アーム１１３６、１１３８は、１つ以上の軸の周りの回転を可能にするジョイント１１４０、１１４２によってそれぞれが分離された１つ以上のセグメントを含み得る。アームはまた、各アームの長さを延長または短縮することを可能にする伸縮セグメントまたは他の長さ変更構造を含み得る。光学センサ、ビデオ分析、ＲＦＩＤタグなどの様々なインテリジェントセンサ技術を単独で、または人工知能と組み合わせて使用して、椅子またはその構成を識別でき、これにより、図示するように、アームを収納位置から適切な固定位置にガイドでき得る。アームの１つ以上は、フレーム部材、指定された接続点、または係合部材１０４０および２４４０が図２２および図４７に示すように車輪ハブを捕捉することができるか、または把持ハンド２６４０が図４８に示すように、フレーム部材および指定された接続点を把持することができる。係合部材１０４０および２４４０は、通常の動作中に使用され得るか、またはばね力、空気圧、火工品、圧縮ガス容器または他の原動力によって事故中に所定の位置に急速に移動し得ることが企図される。
【0059】
さらに他の実施形態において、図１～２３および３１～４７の把持部材によって提供される固定は、車両の床に面一または非常に低い輪郭で収容することができる、図２４～２５に示される把持部材１２３６、１２３８を使用することによって交換または補足することができる。把持部材１２３６、１２３８は、収納位置から、車輪付き移動装置４２としっかりと接触する係合位置に移動し、摩擦係合による移動を防止するように構成される。例えば、把持部材１２３６、１２３８には、様々なアクチュエータまたは他の移動機構（例えば、４バー機構）が設けられ得、把持部材１２３６、１２３８を、それらが車輪付き移動装置４２の車輪の内側エッジ、または車輪付き移動装置４２の他の内向きの面としっかりと接触するまで上向きおよび外向き方向に展開させる。把持部材１２３６、１２３８は、車輪付き移動装置４２の下側との衝突を回避し、床近くの車輪を安定させるために、低いままである。車輪付き移動装置の外面と係合する図１～２３の把持部材と組み合わせると、把持部材１２３６、１２３８は、外部把持部材に安定化および反力を提供する。把持部材１２３６、１２３８によって提供される安定化および反力は、車輪付き移動装置に損傷を与えることなく、外部把持部材がより高い力レベルで圧迫することを可能にし得る。二次把持部材１２３６、１２３８は、通常の動作中に使用され得るか、またはばね力、空気圧、火工品、圧縮ガス容器または他の原動力によって事故中に急速に所定の位置に移動し得ることが企図される。
【0060】
車輪付き移動装置の捕捉セキュリティをさらに改善するために、上述のものを含むセンサの様々な組み合わせを提供して、とりわけ、車両内の車輪付き移動装置の正確な位置、車輪付きのモデルまたはタイプ、または車輪付き移動装置と乗客の個々のおよび合計重量、さらには車輪付き移動装置が移動しているか静止しているかを決定する。車輪付き移動装置はまた、輸送中の動きについて監視され得、過度の動きが検出された場合、または車輪付き移動装置固定システムの他の障害が検出された場合、例えば、車両オペレータに警告が提供され得る。例えば、図２６に示されるように、位置センサパッド１３００は、車輪付き移動装置ステーションが車輪付き移動装置で占有されているとき、車輪付き移動装置がステーション内に配置されていると、車輪付き移動装置および乗客の合計の重量、車輪付き移動装置が静止しているか移動しているか、および車輪付き移動装置が適切な固定位置にあるかどうかを決定するために設けられ得る。例えば、車輪番号および位置１３０２、１３０４、１３０６、１３０８に基づいて、センサパッド１３００は、ステーション内のアイテムのタイプを示すデータを提供することができる。特に、パッド１３００は、単一の一元の感圧シート、または感圧ストリップまたはポイントのアレイの形態をとることができる。
【0061】
別の実施形態において、車両内の把持部材１４３６、１４３８、または他の構造は、車輪付き移動装置上の様々な表面の存在を感知し、その位置を検出するために、１つ以上の近接センサ１４４０、１４４２を備えることができる。図２７に示すように、把持部材１４３６、１４３８上に存在する場合、把持部材１４３６、１２３８は、センサ１４４０、１４４２がアイテムの存在を感知したときに反応して、車輪付き移動装置を把持するか、または邪魔なアイテムとの接触を避ける。
【0062】
図２８～２９に示されるさらに他の実施形態において、車両内の把持部材１５３６、１５３８、１６３６、１６３８、または他の構造には、プロジェクタが把持部材のうちの１つに配置され、対応する受信機が反対側の把持部材に配置され、車輪付き移動装置の存在を感知し、位置を検出する、１つ以上の赤外線ビームプロジェクタおよび受信機が提供され得る。赤外線ビームプロジェクタには、垂直方向に延びるアレイ１５４０、長手方向に延びるアレイ１６４０、横方向に延びるアレイ（図示せず）（例えば、プロジェクタまたは受信機のうちの１つ以上が、部材１５３６、１５３８の間のステーションの後部、例えば背もたれ上に配置される）、またはそれらのアレイの組み合わせが提供され得る。赤外線ビームプロジェクタは、車輪付き移動装置の前部、後部、および側部の位置を識別するように構成および配置され得る。
【0063】
近接センサ１４４０、１４４２およびＩＲアレイ１５４０、１６４０はまた、車輪付き移動装置の側部プロファイルを決定するために使用することができ、これは、その後、固定面の形状が車輪付き移動装置の側部面プロファイルに一致するように、固定部材の固定面を準備するために使用することができる。これは、固定部材の長さに沿って配置された複数の拡張部材（例えば、膨張可能なベローズ）を使用することによって、または横方向または回転方向に、あるいはその両方で互いに移動可能な複数のセグメントを有する固定部材を使用することによって行うことができる。
【0064】
図４９に示されるように、固定部材は、ばね力、空気圧、火工品、圧縮ガス容器または他の原動力などの様々な速効型装置を提供され得、これにより、固定部材は、追加の圧搾力および／またはＷＭＤの固定を、不利な運転条件での回転下降力、例えばバスが交通サークルを周回するときや高速フリーウェイのオンランプを通り抜けるときに見られるような、長距離の操縦負荷中に、改善する。衝突時の安全性と安全性を向上させる手段として、衝突時に、車輪付き移動装置に損傷を与える可能性がある場合でも、より高い追加の力を加えることができる。
【0065】
図５０に示されるように、一実施形態において、（Ａ）床面接触、（Ｂ）バックレスト接触、および（Ｘ）調整可能な第３のポイント固定という、３つの主要な接触点があり得る。転倒を防ぐために、ポイントＸを車輪の車軸線より上に配置し、固定部材の端に車輪の上部に折りたたむ付属物を設けることができる。いずれにせよ、自律型システムは、固定される車輪付き移動装置および／または乗員のタイプ、構成、位置、および重量を示す様々なセンサから得られた情報を使用することができ、（１）理想位置を見つけるために固定部材が接触するための車輪付き移動装置上の位置を探し、（２）固定部材にその場所に移動するように指示する。
【0066】
図５１に示されるように、固定部材は、ロックまたは摩擦機構を含むことができ、その結果、それらは、横方向の荷重を受けて、側方着座ステーションにおいて装置を捕捉することができる。
【0067】
図５２に示されるように、固定システムは、ＷＭＤの存在を検出し、歩行可能な乗客のために座席（例えば、電動座席）を自動的に折りたたんで、固定領域をクリアし、固定の準備をするように構成することができる。このシステムには、着席している乗客にＷＭＤの存在を通知し、領域をクリアする必要があることを通知する視覚（光）、聴覚（音）、または触覚インジケータ（座席振動器）を含めることもできる。
【0068】
図５３に示されるように、固定システムは、１つ以上のセンサを組み込み得、ＷＭＤ上の任意の場所に配置され得るＱＲコードまたはバーコードまたはＲＦＩＤ技術を使用することによって、ＷＭＤの存在およびタイプを識別し得る。固定システムは、ＷＭＤの製造元またはその他のラベルを読み取ることもできる。車両は、ＷＭＤが搭乗し、車椅子ステーションへのアクセスが必要であることを示す無線通知を、ＷＭＤと乗客の個人および／または合計重量、さらにピックアップとドロップオフの場所などの他の情報とともに、事前に中央ディスパッチから受信することもできる。特定の種類のＷＭＤには、適切な準備が行われるように、中央ディスパッチから通知が送信されることができる。
【0069】
固定システムは、車両からインフラストラクチャへの接続、または車両から車両への通信システムへの接続用に構成することもでき、それにより、固定システムは、固定される予定のＷＭＤおよびその乗客の特徴を事前に識別することができる。例えば、セキュリティシステムは、自動運転システム、ロボット操作ソフトウェア、または協調自動化研究移動アプリケーションと互換性があるか、一方向または双方向の通信を行うように構成できる。
【0070】
図５４に示されるように、固定システムは、ＷＭＤの存在およびタイプを識別するために１つ以上のセンサを組み込んでいる。この情報は、車両から中央のディスパッチ施設に無線で送信され、そこで処理され得る。占有情報は、アプリ、電子メール、テキストなどを介して他のトランジットユーザに再配布し、旅行計画を支援することができる。待機中の乗客は、輸送効率を向上させながら、ルート計画や車両準備を支援するために車椅子ステーションの使用を予約できる。待機中の車椅子ユーザは、搭乗を計画している特定の車両ですべての車椅子ステーションが占有されていることを確認したら、他のオプションを選択できる。
【0071】
図５５～５７に示されるように、固定システムは、車輪付き移動装置および乗客の一方または両方のための緩衝エアバッグを装備することができる。車両またはシステムによって提供される様々なセンサ（例えば、加速度計）のいずれかから衝突信号を受信した後、バックレスト、フロントバリア、固定部材、または車両内の他の構造に配置されたエアバッグは、エネルギーを吸収し、かつ車椅子の乗員を保護するために遭遇した事故の種類によって、様々な方法で展開され得る。
【0072】
図５８に示すように、固定部材は、ポールまたはバリアに取り付けることができる。ＷＭＤの存在を感知すると、固定領域を空けて（座席を上げる）、固定部材を所定の位置に操作することができる。固定部材は、図示されているように、その基部に配置された軸を中心に回転することができ、または固定部材の長さに沿った任意の場所に配置された軸に沿って回転することができる。さらに、回転軸は、固定部材の長さに沿って移動可能であることができる。そのような実施形態では、固定部材は、固定部材がＷＭＤに接触するための好適な位置を決定するインテリジェントシステムでの使用に適している（上記の図５０を参照）。さらに、ポールの通路側に取り付けて示されているが、ポールの壁側に取り付けることもできる。
【0073】
図５９は、例示的な実施形態を自動化することができるシステム２５００を示している。システム１０は、上および下で説明されるプロセスのいくつかまたはすべてを実行することができるコンピューティング装置２５１０を含み得る。コンピューティング装置２５１０は、プロセッサ２５２０、記憶装置２５４０、保護された入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース２０、および通信バス２５７０を含み得る。バス２５７０は、既知の技術に従って、プロセッサ２５２０とコンピューティング装置２５１０の構成要素とに接続し、それらの間の通信を可能にする。一部のシステムでは、複数のコンピューティング装置が存在する場合があり、一部のコンピューティング装置では、複数のプロセッサが組み込まれている場合があることに留意されたい。
【0074】
プロセッサ２５２０は、バス２５７０を介して記憶装置２５４０と通信する。記憶装置２５４０は、直接アクセス可能なランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリなどのようなメモリを含み得る。記憶装置はまた、ハードディスク（内部または外部であり得る）などの二次記憶装置を含み得、これは、当技術分野で知られ、慣習的であるように、追加のインターフェースハードウェアおよびソフトウェアでアクセス可能である。コンピューティング装置２５１０は、複数のメモリ（例えば、ＲＡＭおよびＲＯＭ）、複数の二次記憶装置、および複数のリムーバブル記憶装置（例えば、ＵＳＢドライブおよび光学ドライブ）を有し得ることに留意されたい。
【0075】
コンピューティング装置２５１０はまた、電話、ケーブル、または無線モデム、ＩＳＤＮアダプタ、ＤＳＬアダプタ、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）アダプタ、またはその他の通信チャネルなどの通信アダプタ２５５０を介して、他のコンピューティング装置、コンピュータ、ワークステーションなどまたはそれらのネットワークと通信することができる。コンピューティング装置２５１０は、必要な通信接続を行うために複数の通信アダプタ（例えば、電話モデムカードおよびＬＡＮアダプタ）を使用することができることに留意されたい。コンピューティング装置２５１０は、ＬＡＮまたはＷＡＮ内の他のコンピューティング装置に関連付けられ得る。これらすべての構成、ならびに適切な通信ハードウェアおよびソフトウェアは、当技術分野で知られている。
【0076】
コンピューティング装置２５１０は、オペレーティングシステムソフトウェアおよびアプリケーションソフトウェアなどのソフトウェアを実行するための機能を提供する。このようなソフトウェアはタスクを実行し、このコンピューティング装置や他のコンピューティング装置上の様々なソフトウェアコンポーネントと通信する場合があることに留意されたい。当業者によって理解されるように、本明細書に記載されるようなコンピュータプログラムは、通常、コンピュータ使用可能な媒体またはプログラムコードを含むまたは格納する媒体を有するコンピュータプログラム製品の一部として配布される。このような媒体には、コンピュータメモリ（ＲＡＭおよび／またはＲＯＭ）、ディスケット、テープ、コンパクトディスク、ＤＶＤ、集積回路、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）、通信回路を介したリモート送信、セルラーネットワークなどの無線ネットワークを介した、または適切なアダプタインターフェースの有無にかかわらずコンピュータで使用可能なその他のメディアを介したリモート送信が含まれ得る。
【0077】
コンピューティング装置２５１０は、ＷＭＤ固定システムに搭載されていてもよく、または車両内または他の場所に離れて配置されていてもよい。全般的に、コンピューティング装置２５１０は、本明細書に記載の固定システムなどの固定システムにおける車輪付き移動装置の固定における１つ以上のステップを自動化するように構成されたコンピュータプログラム製品にプログラムされるか、またはコンピュータプログラム製品を含む。コンピューティング装置２５１０は、機械語で動作し、１つ以上のセンサ、装置、または車輪付き移動装置または固定システムに関連する外部ソース（総称して２５６０）から情報、信号、データ、または入力を受信して、固定プロセスに通知することができる。コンピューティング装置は、含んでいる、記憶装置２５４０および／または１つ以上の通信アダプタ２５５０、車両２５９５、およびユーザパネル２５９０から追加の情報、信号、データ、または入力を受信し得る。次に、コンピューティング装置２５１０は、適切なアクションを決定し、指定された出力を介してそれらを開始し得る。例えば、コンピューティング装置２５１０は、信号の形で、照明、可聴アラームおよび付属品、ならびにモータ制御（総称して２５８０）などの固定システム内の様々なコンポーネントに、コンピュータプログラム製品に含まれる論理アルゴリズムに従って命令を発行することができる。
【0078】
プロセッサ２５２０は、１つ以上のインターフェースパネル２５９０を介して車両オペレータと通信することができる。パネル２５９０は、信号を生成するコマンドスイッチまたはボタン、ならびにインジケータライト、可聴アラーム、音声、およびオプションのテキストまたはタッチ感知機能を備えた完全なグラフィックディスプレイを含むことができる。パネル２５９０は、壁に取り付けられたユニット、有線または無線のリモコン、あるいはタブレットまたはｉＰｈｏｎｅなどのモバイル装置上で実行されるアプリケーションでさえあり得る。コンピューティング装置２５１０はまた、車両のコントローラ２５９５と直接通信して、固定システムの状態に関する情報を送信すること、ならびに車両の状態に関する情報を受信することもできる。コンピューティング装置２５１０はまた、通信アダプタ２５５０を介して中央監視設備と通信することができる。
【0079】
コンピューティング装置２５１０の実施形態は、車両停止、車両ニュートラル（ギアはずし、駐車中、電源断など）、車両ブレーキの適用、車両ドアの開放、加速／減速（３軸すべてに沿って）、物体からの距離（３軸すべてに沿って）、速度（３軸すべてに沿って）、車両から入手され得ることがよく知られている他の情報の中でも、衝撃のモーメント、衝撃の発生率、衝撃の推定時間のような、車両状態のうちの１つ以上を示す、車両コントローラまたは車両衝突検出システム２５９５からの１つ以上の入力を受信するように構成され得る。固定システムは、それ自体の車両衝突検出システム、ソナーシステム、加速度計、および／またはジオロケーション機器（例えば、ｇｐｓ）を含み得、そこから関連情報を取得することが企図されている。
【0080】
コンピューティング装置２５１０の実施形態はまた、車両上に存在する車輪付き移動装置を示す１つ以上のセンサまたは他の装置２５６０から１つ以上の入力を受信するように構成され得る。それらのセンサまたは装置２５６０は、床圧センサ１３００、ＩＲビーム１５４０、１６４０、ＷＭＤマウントまたは乗員保持ＲＦＩＤタグ、ＷＭＤマウントまたは乗員保持ＱＲまたはバーコード、および／またはカメラおよび画像認識ソフトウェアを含み得る。
【0081】
コンピューティング装置２５１０の実施形態はまた、ＷＭＤ固定システムの占有状態および／または車両／ＷＭＤ固定システムにおけるＷＭＤの位置を示す１つ以上のセンサまたは他の装置２５６０から１つ以上の入力を受信するように構成され得る。それらのセンサまたは他の装置２５６０は、床圧センサ１３００、ＩＲビーム１５４０、１６４０、ＷＭＤマウントまたは乗員保持ＲＦＩＤタグ、ＷＭＤマウントまたは乗員保持ＱＲまたはバーコード、および／またはカメラおよび画像認識ソフトウェアを含む。
【0082】
コンピューティング装置２５１０の実施形態はまた、固定されている車輪付き移動装置および乗客のタイプ、サイズ、および／または個々のまたは組み合わされた重量を示す１つ以上のセンサまたは他の装置２５６０から１つ以上の入力を受信するように構成され得る。それらのセンサまたは他の装置２５６０は、床圧センサ１３００、ＩＲビーム１５４０、１６４０、ＷＭＤマウントまたは乗員保持ＲＦＩＤタグ、ＷＭＤマウントまたは乗員保持ＱＲまたはバーコード、および／またはカメラおよび画像認識ソフトウェアを含む。
【0083】
コンピューティング装置２５１０の実施形態はまた、ＷＭＤ固定システムの把持部材または他の構成要素の位置および／または展開状態を示す１つ以上のセンサまたは他の装置２５６０から１つ以上の入力を受け取るように構成され得る。それらのセンサまたは装置２５６０は、モータ電流センサ（例えば、把持部材モータ用）、ＩＲビーム１５４０、１６４０、近接センサ１４４０、１４４２、カメラおよび画像認識ソフトウェア、圧搾力センサ、および／またはアーム位置センサを含み得る。検出された展開ステータスには、引き込み位置または収納位置、拡張位置または固定位置（ＷＭＤに接触）、または任意の中間位置（ＷＭＤから離れている、固定されていない状態でＷＭＤに接触しているなど）が含まれ得る。
【0084】
コンピューティング装置２５１０の実施形態はまた、車両の輸送中のＷＭＤの動きを示す１つ以上のセンサまたは他の装置２５６０から１つ以上の入力を受信するように構成され得る。それらのセンサまたは装置２５６０は、モータ電流センサ（例えば、把持部材モータ用）、ＩＲビーム１５４０、１６４０、近接センサ１４４０、１４４２、カメラおよび画像認識ソフトウェア、圧搾力センサ、張力センサ（車椅子台ダウン上のものを含む）、および／またはアーム位置センサを含み得る。輸送中の異なる時間にそれらの装置から受信した信号に基づいて、コンピューティング装置は、動きを検出し、視覚的、聴覚的、または触覚的警告を介して車両オペレータに警告することができる。
【0085】
コンピューティング装置２５１０の実施形態はまた、輸送中の圧搾力の喪失を示す１つ以上のセンサまたは他の装置２５６０から１つ以上の入力を受信するように構成され得る。それらのセンサまたは装置２５６０は、モータ電流センサ（例えば、把持部材モータ用）、ＩＲビーム１５４０、１６４０、近接センサ１４４０、１４４２、カメラおよび画像認識ソフトウェア、圧搾力センサ、および／またはアーム位置センサを含み得る。この場合も、コンピューティング装置は、固定システム内のこれらの障害を検出し、視覚的、聴覚的、または触覚的な警告を介して車両オペレータに警告することができる。
【0086】
コンピューティング装置２５１０の実施形態はまた、把持アーム経路に障害物がないかどうかを示す１つ以上のセンサまたは他の装置２５６０から１つ以上の入力を受信するように構成され得る。それらのセンサまたは装置２５６０は、床圧センサ１３００、ＩＲビーム１５４０、１６４０、モータ電流センサ（例えば、把持部材モータ用）、カメラおよび画像認識ソフトウェア、圧搾力センサ、および／またはアーム位置センサを含み得る。
【0087】
コンピューティング装置２５１０の実施形態はまた、把持部材と車輪付き移動装置との間の距離を示す１つ以上のセンサまたは他の装置２５６０から１つ以上の入力を受信するように構成され得る。それらのセンサまたは装置２５６０は、床圧センサ１３００、ＩＲビーム１５４０、１６４０、近接センサ１４４０、１４４２、カメラおよび画像認識ソフトウェア、および／またはアーム位置センサを含み得る。
【0088】
特に、コンピューティング装置２５１０は、感知されたパラメータに基づいて様々なパラメータを計算する能力を有する。例えば、車輪付き移動装置の位置と把持部材または他のＷＭＤ固定システムコンポーネントの位置を感知するように構成されたシステムは、それらの間の距離を検出するための別個のセンサを必要としないでその距離を計算することができる。同様に、把持部材と把持部材との間の距離が感知される場合、システムは、一方の位置を感知するように構成されるだけでよく、他方の位置を計算することができる。
【0089】
コンピューティングシステム２５１０は、ＷＭＤが車両に入るとき、または固定領域に入るときを検出し、固定のためにシステムおよび／または固定領域を準備することによって応答するように構成することができる。例えば、コンピューティングシステム２５１０は、床領域が明確であるかどうかを検出し、そうでない場合、床領域が明確でないことを視覚的、聴覚的、または他の感覚的に通知することができる。別の例として、コンピューティングシステム２５１０は、歩行可能な乗客の座席が空いているか、および／または引き込み位置に移動しているかどうかを検出し、そうでない場合、同じことの視覚的、聴覚的または他の感覚的通知を提供することができる。別の例として、ＷＭＤが車両に入ったことを検出することに応答して、コンピューティングシステムは、座席をトリガーして引き込み位置に後退させ、オプションで、座席が動いていることを着席した乗客に視覚的、聴覚的、または振動的警告を提供することができる。
【0090】
コンピューティングシステム２５１０はまた、ＷＭＤが固定のための正しい位置にあることが検出または決定されると、固定シーケンスを開始するように構成することができる。例えば、コンピューティングシステム２５１０は、ＷＭＤの位置を検出し、ＷＭＤが横方向および縦方向の両方で中心から外れているかどうかを決定することができる。中心からの距離が所定の閾値を超える場合、コンピューティングシステム２５１０は、固定シーケンスを終了し、視覚的、聴覚的、または振動的な警告を提供することができる。中心からの距離が所定の閾値内にある場合、コンピューティングシステム２５１０は、固定シーケンスを続行し、オプションで、中心から外れた位置に収容または適応するようにシーケンスを調整することができる。例えば、固定部材の独立した制御を提供するシステムでは、固定部材は、ＷＭＤの非対称の位置に対応するために、独立して（一方が他方よりも）移動することができる。
【0091】
コンピューティングシステム２５１０はまた、完全に自律的な固定のために構成することができる。そのようなコンピューティングシステムは、ＷＭＤが車両に入るとき、および／または固定領域に入るときを検出することができる。次に、コンピューティングシステムは、固定システムと固定領域を準備できる。コンピューティングシステムは、ＷＭＤが固定領域に適切に配置されているかどうかを検知できる。コンピューティングシステムは、ＷＭＤが静止しているかどうかを感知できる。次に、コンピューティングシステムは、固定部材の経路が明確であるか否かを感知できる。これらの基準の１つ以上またはすべてが満たされていると仮定すると、コンピューティングシステムは、ＷＭＤ乗客の車両係員からの入力を必要とせずに、固定システムをアクティブにして固定部材を所定の位置に移動できる。
【0092】
コンピューティングシステム２５１０はまた、上記のように、ＷＭＤおよび乗客の様々な特徴を示す情報を検出および／または受信するように構成され得る。それに応じて、コンピューティングシステムは、固定部材がＷＭＤに接触したとき、ＷＭＤに加えられる力、固定部材の形状（例えば、ＷＭＤの側部プロファイルに一致する）、固定部材の位置など、固定部材の様々な特性を調整し、さらにどの固定装置および／または安全装置を使用するかを調整するように構成される。コンピューティング装置２５１０は、任意の所与のタイプまたはモデルのＷＭＤ、または任意の特定の乗客に理想的な固定特徴を提供する、ローカルまたはリモートに格納されたデータベースまたはルックアップテーブルをチェックするようにプログラムすることができる。
【0093】
ＷＭＤが固定されると、コンピューティング装置には、固定システムからのＷＭＤの解放を防ぐインターロックが含まれる可能性がある。例えば、コンピューティング装置は、車両が安全に停止されているかどうかを示す第１の信号を受信することができる。コンピューティング装置はまた、オプションで、乗客が車両を降りるための修正位置を示す第２の信号を受信することができる。コンピューティング装置は、車両が安全に停止されない限り、および／または乗客が降車するのに適切な場所に車両が配置されていない限り、システムの解除を防止する。自律型システムにおいて、コンピューティング装置は、車両が安全に停止し、乗客が降車するのに適切な場所に車両が配置されたときに、固定システムをトリガーしてＷＭＤを解除する。
【0094】
また、ＷＭＤが固定されると、コンピューティング装置は、不利な運転状態を感知するように、および／または不利な運転状態を示す１つまたは複数の信号を受信するように構成され得る。そのような情報を取得すると、コンピューティング装置は、車椅子の追加の固定のために１つ以上の補足的な安全システムを作動させることができる。これには、追加の圧搾力および／または固定部材への下向きの動きまたは回転の提供、固定部材内のブラダーの膨張、固定部材内に存在する磁気レオロジー流体へのエネルギー供給、所定の位置への移動、固定部材にある様々な輪郭、ノブ、パドル、フィンガ、およびその他の把持部分と四肢を固定部材に移動し、車輪ハブ、ＷＭＤ車輪の内向きの表面に係合する補助把持部材、エアバッグなど、ＷＭＤの様々な構造を捕捉する上述の様々な安全システムが含まれ得る。
【0095】
コンピューティング装置２５１０は、把持部材がそれらの第１の格納された位置からそれらの第２のＷＭＤ係合位置に移動する「圧搾」プロセスを制御するようにプログラムされ得る。コンピューティング装置２５１０はまた、把持部材が第２のＷＭＤ係合位置に移動された後、十分な「圧搾力」を維持するようにプログラムされ得る。そのようなプロセスにおいて、コンピューティング装置２５１０は、把持部材のためにモータコントローラ（構成要素２５８０内に含まれる）に信号を送信する。モータ電力回路は、モータ電流を反映する情報をプロセッサ２５２０に送り返す電流感知ハードウェア（センサ２５６０内に含まれる）によって監視される。プロセッサ２５２０は、そのモータ電流情報を把持部材の相対移動力に変換し、それらを記憶装置２５４０に格納された事前にプログラムされた最小値および最大値と比較する。通常の値を超えた場合、または達成されなかった場合、プロセッサは特定の応答の範囲から最適な反応を開始する。応答は、安全を確保し、ＷＭＤおよびＷＭＤ固定装置への損傷を防ぐように設計されている。応答を開始するとともに、プロセッサ２５２０は、関連するエラーコードを記憶装置２５４０に格納する。プロセッサ２５２０は、エラーコードのタイプ、現場でのサービスの期間、実際の操作に費やされた時間、または記録された動作サイクルの数に基づいて、サービス検査を呼び出すことができる。
【0096】
本明細書に記載し、主張した発明は、特定の実施形態を参照してかなり詳細に記載されているが、当業者は本明細書に記載し、主張した発明を、限定目的ではなく、例示目的で提示したこれらの実施形態以外によっても実施できることを理解するであろう。従って、添付の特許請求の範囲の精神および範囲は、本明細書に含まれる実施形態の説明に限定されるべきではない。
【0097】
さらに、簡単にするために、アーム、フィンガ、関節、四肢、および他の用語という用語は、車輪付き移動装置固定システムの様々な実施形態を構成する様々な構造を指すために、特許請求の範囲を含めて本明細書で使用され得る。これらの用語が特定の形状および構成を暗示する限り（例えば、構造が人間の付属物に類似している）、特定の形状または構成が特許請求の範囲で具体的に述べられていない限り、特許請求の範囲はそのように限定されることを意図しない。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
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【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】
【図40】
【図41】
【図42】
【図43】
【図44】
【図45】
【図46】
【図47】
【図48】
【図49】
【図50】
【図51】
【図52】
【図53】
【図54】
【図55】
【図56】
【図57】
【図58】
【図59】
【図60】
【図61】
【図62】
【図63】
【図64】
【図65】
【国際調査報告】