(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2022-05-23
(54)【発明の名称】積荷取り扱い装置
(51)【国際特許分類】
B65G 1/04 20060101AFI20220516BHJP
【ＦＩ】
B65G1/04 555Z
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2021556999
(86)(22)【出願日】2020-03-20
(85)【翻訳文提出日】2021-11-01
(86)【国際出願番号】 EP2020057776
(87)【国際公開番号】W WO2020193406
(87)【国際公開日】2020-10-01
(31)【優先権主張番号】1903982.5
(32)【優先日】2019-03-22
(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】515134368
【氏名又は名称】オカド・イノベーション・リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100108855
【弁理士】
【氏名又は名称】蔵田 昌俊
(74)【代理人】
【識別番号】100103034
【弁理士】
【氏名又は名称】野河 信久
(74)【代理人】
【識別番号】100179062
【弁理士】
【氏名又は名称】井上 正
(74)【代理人】
【識別番号】100199565
【弁理士】
【氏名又は名称】飯野 茂
(74)【代理人】
【識別番号】100219542
【弁理士】
【氏名又は名称】大宅 郁治
(74)【代理人】
【識別番号】100153051
【弁理士】
【氏名又は名称】河野 直樹
(74)【代理人】
【識別番号】100162570
【弁理士】
【氏名又は名称】金子 早苗
(72)【発明者】
【氏名】ポーパ、ダニエル
(72)【発明者】
【氏名】マヤディーン、デル
(72)【発明者】
【氏名】ハーマン、マシュー
(72)【発明者】
【氏名】シャープ、ニック
(72)【発明者】
【氏名】ピッライ、ビピン
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022EE05
3F022EE09
3F022FF00
3F022JJ04
3F022JJ11
3F022MM01
(57)【要約】
保管システム（１）中のスタック（１２）に積み重ねられたコンテナ（１０）を持ち上げて移動させるための積荷取り扱い装置（１００）が提供される。積荷取り扱い装置（１００）は、本体（１０２）と、本体（１０２）を支持するように配置されたホイール組立体と、コンテナを本体（１０２）に、またはコンテナを本体から持ち上げるように構成されたコンテナ持ち上げ機構と、ホイール組立体のホイールの第１のセット（１１６）を保管システム（１）のレールまたは軌道の第１のセット（２２ａ）と選択的に係合させるか、またはホイール組立体のホイールの第２のセット（１１８）を保管システム（１）のレールまたは軌道の第２のセット（２２ｂ）と選択的に係合させるためのホイール係合手段を備えるホイール位置付け機構とを含む。ホイール係合手段は、少なくとも１つの非垂直方向リニアアクチュエータおよび／または少なくとも１つの偏心回転ベースのホイール係合手段を備えることができる。
【選択図】図２
【選択図】図２
【特許請求の範囲】
【請求項1】
保管システム（１）中のスタック（１２）に積み重ねられたコンテナ（１０）を持ち上げて移動させるための積荷取り扱い装置（１００）であって、前記保管システム（１）は、コンテナ（１０）の前記スタック（１２）の上方に格子パターンで配置された複数のレールまたは軌道（２２）を含み、前記積荷取り扱い装置（１００）は、前記スタック（１２）の上方の前記レールまたは軌道（２２）上を移動するように構成され、前記積荷取り扱い装置（１００）は、上部（１１２）および下部（１１４）を有する本体（１０２）と、前記上部（１１２）は１つ以上の動作構成要素を収容するように構成され、前記下部（１１４）は前記上部（１１２）の下に配置され、前記下部（１１４）は少なくとも１つのコンテナ（１０）に適合するためのコンテナ収容空間（１２０）を備え、
前記本体（１０２）を支持するように配置されたホイール組立体と、前記ホイール組立体は、第１の方向に前記装置（１００）の移動をガイドするようにレールまたは軌道の第１のセット（２２ａ）を係合するためのホイールの第１のセット（１１６）と、第２の方向に前記装置（１００）の移動をガイドするようにレールまたは軌道の第２のセット（２２ｂ）を係合するためのホイールの第２のセット（１１８）とを備え、ここで、前記第２の方向は、前記第１の方向に対して横向きであり、
コンテナ持ち上げ機構と、前記コンテナ持ち上げ機構は、コンテナ（１０）を係合するように構成されたコンテナ係合手段と、前記コンテナ係合手段を前記コンテナ収容空間（１２０）に対して上昇および下降するように構成された持ち上げ手段とを備え、
ホイール位置付け機構とを備え、前記ホイール位置付け機構は、前記ホイールの第１のセット（１１６）を前記レールまたは軌道の第１のセット（２２ａ）と選択的に係合させるか、または前記ホイールの第２のセット（１１８）を前記レールまたは軌道の第２のセット（２２ｂ）と選択的に係合させるためのホイール係合手段を備え、前記ホイール係合手段は、前記本体（１０２）に対して前記ホイールの第１のセット（１１６）または前記ホイールの第２のセット（１１８）を上昇または下降させ、それによって前記積荷取り扱い装置（１００）が前記保管システム（１）の前記軌道（２２ａ、２２ｂ）を横切って前記第１の方向または前記第２の方向のいずれかに選択的に移動することを可能にするように構成され、
ここで、前記ホイール係合手段は、少なくとも１つの非垂直方向リニアアクチュエータを備える、積荷取り扱い装置（１００）。
【請求項2】
前記ホイール位置付け機構は、前記本体（１０２）の前記下部（１１４）に位置付けられている、請求項１に記載の積荷取り扱い装置（１００）。
【請求項3】
前記ホイール位置付け機構は、前記本体（１０２）の外面上またはその近傍に位置付けられている、請求項１または２に記載の積荷取り扱い装置（１００）。
【請求項4】
前記ホイール係合手段は、前記本体（１０２）に対して前記ホイールの第１のセット（１１６）または前記ホイールの第２のセット（１１８）を上昇または下降するために前記少なくとも１つの非垂直方向リニアアクチュエータの作用下で移動するように構成されたリンケージ、枢動コネクタ、およびローラを備える、請求項１、２または３に記載の積荷取り扱い装置（１００）。
【請求項5】
前記リンケージは傾斜している、請求項４に記載の積荷取り扱い装置（１００）。
【請求項6】
前記ホイール係合手段は、前記少なくとも１つの非垂直方向リニアアクチュエータの作用下で移動して、前記ホイールの第１のセット（１１６）または前記ホイールの第２のセット（１１８）を前記本体（１０２）に対して上昇または下降するように構成された１つ以上のくさびを備える、請求項１、２または３に記載の積荷取り扱い装置（１００）。
【請求項7】
前記少なくとも１つの非垂直方向リニアアクチュエータは、前記積荷取り扱い装置（１００）の側面上の２つのホイール（１１６、１１８）の間に接続される、請求項１、２または３に記載の積荷取り扱い装置（１００）。
【請求項8】
前記本体（１０２）は、１つ以上の実質的に垂直に方向付けられたシャフトを含み、ここで、少なくとも２つのパネル（３２４）は、前記１つ以上の実質的に垂直に方向付けられたシャフトのそれぞれに摺動可能に取り付けられている、請求項１から７のいずれか一項に記載の積荷取り扱い装置（１００）。
【請求項9】
前記ホイール位置付け機構は、前記ホイールの第１のセット（１１６）および／または前記ホイールの第２のセット（１１８）の上昇構成または下降構成への移動またはそれらからの移動を制限するように構成された１つ以上の制動、ラッチおよび／または停止手段を含む、請求項１から８のいずれか一項に記載の積荷取り扱い装置（１００）。
【請求項10】
本体（１０２）と、ホイールの第１のセット（１１６）およびホイールの第２のセット（１１８）を含むホイール組立体とを備える積荷取り扱い装置（１００）が、保管格子（１）の軌道の横方向のセット（２２ａ、２２ｂ）を横切って移動することを可能にする方法であって、前記ホイールの第１のセット（１１６）は、ホイール係合手段を備えるホイール位置付け機構によって前記本体（１０２）に対して移動可能であり、前記方法は、前記本体（１０２）の下部に、前記ホイールの第１のセット（１１６）のホイールを前記軌道の第１のセット（２２ａ）の軌道と接触しないように上昇、およびそれと接触するように下降するように構成されている少なくとも第１の非垂直方向リニアアクチュエータを含むホイール係合手段を提供することと、
前記ホイールの第１のセット（１１６）のホイールを下降させて前記軌道の第１のセット（２２ａ）の軌道と接触するように前記第１の非垂直方向リニアアクチュエータを制御することとを含む、方法。
【請求項11】
前記ホイールの第２のセット（１１８）は、前記ホイール位置付け機構によって前記積荷取り扱い装置（１００）の前記本体（１０２）に対して移動可能であり、前記方法は、前記本体（１０２）の下部に、前記ホイールの第２のセット（１１８）のホイールを前記軌道の第２のセット（２２ｂ）の軌道と接触しないように上昇、およびそれと接触するように下降するように構成された少なくとも第２の非垂直方向リニアアクチュエータを提供することと、
前記積荷取り扱い装置（１００）が前記ホイールの第１のセット（１１６）上で前記軌道の第１のセット（２２ａ）の軌道に沿って移動することを可能にするために、前記ホイールの第２のセット（１１８）のホイールを前記軌道の第２のセット（２２ｂ）の軌道と接触しないように上昇するように前記第２の非垂直方向リニアアクチュエータを制御することとを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項12】
本体（１０２）と、保管格子（１）の軌道の横方向のセット（２２ａ、２２ｂ）を横切るホイールの第１のセット（１１６）およびホイールの第２のセット（１１８）を含むホイール組立体とを備える積荷取り扱い装置（１００）の移動を可能にするためのコンピュータプログラムであって、前記ホイールの第１のセット（１１６）はホイール係合手段を備えるホイール位置付け機構によって前記本体（１０２）に対して移動可能であり、前記ホイール係合手段は、前記ホイールの第１のセット（１１６）のホイールを前記軌道の第１のセット（２２ａ）の軌道と接触しないように上昇およびそれと接触するように下降するように構成された少なくとも第１の非垂直方向リニアアクチュエータを含み、前記コンピュータプログラムは命令を含み、前記命令は、前記プログラムがコンピュータによって実行されるとき、前記コンピュータに、前記ホイールの第１のセット（１１６）のホイールを下降させて前記軌道の第１のセット（２２ａ）の軌道と接触するように少なくとも前記第１の非垂直方向リニアアクチュエータを制御するステップを実行させる、コンピュータプログラム。
【請求項13】
前記ホイールの第２のセット（１１８）は、ホイール係合手段を備える前記ホイール位置付け機構によって前記積荷取り扱い装置（１００）の前記本体（１０２）に対して移動可能であり、前記ホイール係合手段は、前記ホイールの第２のセット（１１８）のホイールを前記軌道の第２のセット（２２ｂ）の軌道と接触しないように上昇およびそれと接触するように下降するように構成された少なくとも第２の非垂直方向リニアアクチュエータをさらに含み、前記コンピュータプログラムは命令を含み、前記命令は、前記プログラムがコンピュータによって実行されるときに、前記コンピュータに、前記積荷取り扱い装置（１００）が前記ホイールの第１のセット（１１６）上で前記軌道の第１のセット（２２ａ）の軌道に沿って移動することを可能にするために、前記ホイールの第２のセット（１１８）のホイールを前記軌道の第２のセット（２２ｂ）の軌道と接触しないように上昇するように、少なくとも前記第２の非垂直方向リニアアクチュエータを制御するステップを実行させる、請求項１２に記載のコンピュータプログラム。
【請求項14】
保管システム（１）中のスタック（１２）に積み重ねられたコンテナ（１０）を持ち上げて移動させるための積荷取り扱い装置（１００）であって、前記保管システム（１）は、コンテナ（１０）の前記スタック（１２）の上方に格子パターンで配置された複数のレールまたは軌道（２２）を含み、前記積荷取り扱い装置（１００）は、前記スタック（１２）の上方の前記レールまたは軌道（２２）上を移動するように構成され、前記積荷取り扱い装置（１００）は、上部（１１２）および下部（１１４）を有する本体（１０２）と、前記上部（１１２）は１つ以上の動作構成要素を収容するように構成され、前記下部（１１４）は前記上部（１１２）の下に配置され、前記下部（１１４）は少なくとも１つのコンテナ（１０）に適合するためのコンテナ収容空間（１２０）を備え、
前記本体（１０２）を支持するように配置されたホイール組立体と、前記ホイール組立体は、第１の方向に前記装置（１００）の移動をガイドするようにレールまたは軌道の第１のセット（２２ａ）を係合するためのホイールの第１のセット（１１６）と、第２の方向に前記装置（１００）の移動をガイドするようにレールまたは軌道の第２のセット（２２ｂ）を係合するためのホイールの第２のセット（１１８）とを備え、ここで、前記第２の方向は、前記第１の方向に対して横向きであり、
コンテナ持ち上げ機構と、前記コンテナ持ち上げ機構は、コンテナ（１０）を係合するように構成されたコンテナ係合手段と、前記コンテナ係合手段を前記コンテナ収容空間（１２０）に対して上昇および下降するように構成された持ち上げ手段とを備え、
ホイール位置付け機構とを備え、前記ホイール位置付け機構は、前記ホイールの第１のセット（１１６）を前記レールまたは軌道の第１のセット（２２ａ）と選択的に係合させるか、または前記ホイールの第２のセット（１１８）を前記レールまたは軌道の第２のセット（２２ｂ）と選択的に係合させるためのホイール係合手段を備え、前記ホイール係合手段は、前記本体（１０２）に対して前記ホイールの第１のセット（１１６）または前記ホイールの第２のセット（１１８）を上昇または下降させ、それによって前記積荷取り扱い装置（１００）が前記保管システム（１）の前記軌道（２２ａ、２２ｂ）を横切って前記第１の方向または前記第２の方向のいずれかに選択的に移動することを可能にするように構成された移動手段を備え、
ここで、前記ホイール係合手段は、偏心回転ベースのホイール係合手段を備える、積荷取り扱い装置（１００）。
【請求項15】
前記偏心回転ベースのホイール係合手段は、回転手段（６０１）と、
前記ホイールの第１のセット（１１６）または前記ホイールの第２のセット（１１８）のホイールに接続されたコネクタ（６０７）と、
前記コネクタ（６０７）中または上に回転可能に据え付けられた軸受（６０６）とを備え、
ここで、前記回転手段（６０１）は、前記回転可能な軸受（６０６）の偏心回転を引き起こすように構成され、前記回転可能な軸受（６０６）の前記偏心回転は、前記コネクタ（６０７）の上昇または下降を引き起こし、前記ホイールの第１のセット（１１６）または前記ホイールの第２のセット（１１８）のホイールの上昇または下降に対応する、請求項１４に記載の積荷取り扱い装置（１００）。
【請求項16】
前記偏心回転ベースのホイール係合手段は、前記ホイールの第１または第２のセット（１１６、１１８）に固定して接続されたさらなる軸受（６１５）をさらに備え、前記さらなる軸受（６１５）は、前記コネクタ（６０７）の移動に適合するように前記コネクタ（６０７）中または上に回転可能に据え付けられる、請求項１５に記載の積荷取り扱い装置（１００）。
【請求項17】
前記ホイール位置付け機構は、前記本体（１０２）の前記下部（１１４）に位置付けられる、請求項１４、１５または１６に記載の積荷取り扱い装置（１００）。
【請求項18】
前記ホイール位置付け機構は、前記本体（１０２）の外面上またはその近傍に位置付けられる、請求項１４から１７のいずれか一項に記載の積荷取り扱い装置（１００）。
【請求項19】
前記本体（１０２）は、１つ以上の実質的に垂直に方向付けられたシャフトを含み、ここで、少なくとも２つのパネル（６１７）は、前記１つ以上の実質的に垂直に方向付けられたシャフトのそれぞれに摺動可能に取り付けられる、請求項１４から１８のいずれか一項に記載の積荷取り扱い装置（１００）。
【請求項20】
前記ホイール位置付け機構は、前記ホイールの第１のセット（１１６）および／または前記ホイールの第２のセット（１１８）の上昇構成または下降構成へのまたはそれらからの移動を制限するように構成された１つ以上の制動、ラッチおよび／または停止手段を含む、請求項１４から１９のいずれか一項に記載の積荷取り扱い装置（１００）。
【請求項21】
本体（１０２）と、ホイールの第１のセット（１１６）およびホイールの第２のセット（１１８）を含むホイール組立体とを備える積荷取り扱い装置（１００）が、保管格子（１）の軌道の横方向のセット（２２ａ、２２ｂ）を横切って移動することを可能にする方法であって、前記ホイールの第１および第２のセット（１１６、１１８）は、ホイール係合手段を備えるホイール位置付け機構によって前記本体（１０２）に対して移動可能であり、前記方法は、前記本体（１０２）の下部に、前記ホイールの第１のセット（１１６）のホイールを前記軌道の第１のセット（２２ａ）の軌道と接触しないように上昇およびそれと接触するように下降するように構成された少なくとも第１の偏心回転ベースのホイール係合手段を含むホイール係合手段を提供することと、
前記ホイールの第１のセット（１１６）のホイールを下降させて前記軌道の第１のセット（２２ａ）の軌道と接触するように前記第１の偏心回転ベースのホイール係合手段を制御することとを含む、方法。
【請求項22】
前記ホイールの第２のセットは、前記ホイール位置付け機構によって前記積荷取り扱い装置（１００）の前記本体（１０２）に対して移動可能であり、前記方法は、前記本体（１０２）の下部に、前記ホイールの第２のセット（１１８）のホイールを前記軌道の第２のセット（２２ｂ）の軌道と接触しないように上昇、およびそれと接触するように下降するように構成された少なくとも第２の偏心回転ベースのホイール係合手段を提供することと、
前記積荷取り扱い装置（１００）が前記ホイールの第１のセット（１１６）上で前記軌道の第１のセット（２２ａ）の軌道に沿って移動することを可能にするために、前記ホイールの第２のセット（１１８）のホイールを前記軌道の第２のセット（２２ｂ）の軌道と接触しないように上昇するように前記第２の偏心回転ベースのホイール係合手段を制御することとをさらに含む、請求項２１に記載の方法。
【請求項23】
本体（１０２）と、保管格子（１）の軌道の横方向のセットの（２２ａ、２２ｂ）を横切るホイールの第１のセット（１１６）およびホイールの第２のセット（１１８）を含むホイール組立体とを備える積荷取り扱い装置（１００）の移動を可能にするコンピュータプログラムであって、前記ホイールの第１のセット（１１６）はホイール係合手段を備えるホイール位置付け機構によって前記本体（１０２）に対して移動可能であり、前記ホイール係合手段は、前記軌道の第１のセット（２２ａ）の軌道と接触しないように上昇およびそれと接触するように下降するように構成された少なくとも第１の偏心回転ベースのホイール係合手段を含み、前記コンピュータプログラムは命令を含み、前記命令は、前記プログラムがコンピュータによって実行されるときに、前記コンピュータに、前記ホイールの第１のセット（１１６）のホイールを下降させて前記軌道の第１のセット（２２ａ）の軌道と接触するように少なくとも第１の偏心カムベースのホイール係合手段を制御するステップを実行させる、コンピュータプログラム。
【請求項24】
前記ホイールの第２のセット（１１８）は、ホイール係合手段を備える前記ホイール位置付け機構によって前記積荷取り扱い装置（１００）の前記本体（１０２）に対して移動可能であり、前記ホイール係合手段は、前記ホイールの第２のセット（１１８）のホイールを軌道の第２のセット（２２ｂ）の軌道と接触しないように上昇およびそれと接触するように下降するように構成された少なくとも第２の偏心回転ベースのホイール係合手段をさらに含み、前記コンピュータプログラムは命令を含み、前記命令は、前記プログラムがコンピュータによって実行されるときに、前記コンピュータに、前記積荷取り扱い装置（１００）が前記ホイールの第１のセット（１１６）上で前記軌道の第１のセット（２２ｂ）の軌道に沿って移動することを可能にするために、前記ホイールの第２のセット（１１８）のホイールを前記軌道の第２のセット（２２ｂ）の軌道と接触しないように上昇するように、少なくとも前記第２の偏心回転ベースのホイール係合手段を制御するステップを実行させる、請求項２３に記載のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、積荷取り扱い装置に関する。特に、本発明は、異なるロケーション間で１つ以上の積荷を移動させるのに適したロボット積荷取り扱い装置に関する。
【背景技術】
【0002】
ロボット積荷取り扱い装置（「ロボット」または「ボット」）は、積荷をあるロケーションから別のロケーションに移動させるために使用される。それらは、例えば、図１中に図示された保管格子１のような保管システム内および／または保管システム中または保管システムから、例えば、トート、ボックスまたは他のコンテナを移動させるために使用されてもよい。フレーム構造１４を含む図示した保管格子１は、水平の部材１８、２０を支持している複数の直立の部材１６を備えている。直立の部材１６によって支持されている複数の水平の格子構造を形成するために、平行な水平の部材の第１のセット１８は、平行な水平の部材の第２のセット２０に直角に配置されている。部材１６、１８、２０は、典型的に、金属から製造されている。コンテナ１０は、フレーム構造１４の部材１６、１８、２０の間で積み重ねられているので、フレーム構造１４は、コンテナ１０のスタック１２の水平移動に対してガードし、コンテナ１０の垂直の移動をガイドまたは制限する。
【0003】
図示する保管格子１はまた、コンテナ１０のスタック１２の上方に格子パターンで配置された複数のレールまたは軌道２２を含み、格子パターンは複数の格子空間を含み、コンテナ１０の各スタック１２は単一の格子空間のみのフットプリント内に位置付けられる。ボットは、スタックの上方のレールまたは軌道２２上で横方向に移動し、少なくとも１つのトートをボットのコンテナ収容空間内に持ち上げることを可能にする、それぞれのコンテナ持ち上げ機構を使用して、格子に対してトートを移動させるように構成される。
【0004】
特許請求の範囲に記載された積荷取り扱い装置、方法およびコンピュータプログラムは、既知の積荷取り扱い装置に対する改良を提供することを意図している。
【発明の概要】
【0005】
一実施形態によれば、請求項１に記載の積荷取り扱い装置が提供される。さらなる実施形態によれば、請求項１０に記載の方法が提供される。別の実施形態によれば、請求項１２に記載のコンピュータプログラムが提供される。異なる実施形態によれば、請求項１４に記載された積荷取り扱い装置が提供される。別の実施形態によれば、請求項２１に記載の方法が提供される。さらに別の実施形態によれば、請求項２３に記載のコンピュータプログラムが提供される。さらに別の実施形態によれば、保管システム中のスタックに積み重ねられたコンテナを持ち上げて移動させるための積荷取り扱い装置が提供され、保管システムは、コンテナのスタックの上方に格子パターンで配置された複数のレールまたは軌道を含み、積荷取り扱い装置は、スタックの上方のレールまたは軌道上を移動するように構成され、積荷取り扱い装置は、上部および下部を有する本体と、上部は１つ以上の動作構成要素を収容するように構成され、下部は上部の下に配置され、下部は少なくとも１つのコンテナに適合するためのコンテナ収容空間を備え、本体を支持するように配置されたホイール組立体と、ホイール組立体は、第１の方向に装置の移動をガイドするようにレールまたは軌道の第１のセットを係合するためのホイールの第１のセットと、第２の方向に装置の移動をガイドするようにレールまたは軌道の第２のセットを係合するためのホイールの第２のセットとを備え、ここで、第２の方向は、第１の方向に対して横向きであり、コンテナ持ち上げ機構と、コンテナ持ち上げ機構は、コンテナを係合するように構成されたコンテナ係合手段と、コンテナ係合手段をコンテナ収容空間に対して上昇および下降するように構成された持ち上げ手段とを備え、ホイール位置付け機構とを備え、ホイール位置付け機構は、ホイールの第１のセットをレールまたは軌道の第１のセットと選択的に係合させるか、またはホイールの第２のセットをレールまたは軌道の第２のセットと選択的に係合させるためのホイール係合手段を備え、ホイール係合手段は、本体に対してホイールの第１のセットまたはホイールの第２のセットを上昇または下降させ、それによって積荷取り扱い装置が保管システムの軌道を横切って第１の方向または第２の方向のいずれかに選択的に移動することを可能にするように構成され、ここで、ホイール係合手段は、流体ベースのホイール係合手段を備えている。
【0006】
そのような積荷取り扱い装置、方法またはコンピュータプログラムは、以下の詳細な説明において詳細に説明されるように、積荷取り扱い装置の有用性、ホイール位置付け機構の機械的利点、積荷取り扱い装置内で利用可能な空間の容積、および他の要因に関して、１つ以上の利点を提供できる。任意の特徴は、従属請求項に記載されている。
例を参照してトート取り扱い装置を詳細に説明する。
例を参照してトート取り扱い装置を詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【発明を実施するための形態】
【0008】
本実施形態は、積荷取り扱い装置の態様をどのように実現するかの好ましい例を表すが、必ずしもそのような態様をどのように実現できるかの唯一の例ではない。
【0009】
図１は、保管格子１を備える保管システムを図示する。保管格子１は、コンテナ１０のスタック１２上に格子パターンで配置されている複数のレールまたは軌道２２を含んでいる。コンテナ１０はそれぞれ、アイテムが必要とされるときまで、例えば、コンテナ１０内のアイテムのうちの１つについて注文が出されるときまで、保管格子１中に保管される１つ以上のアイテムを収容することができる。代替的に、保管格子１中のコンテナ１０のうちの１つ以上は、空であり、１つ以上のアイテムを収容する準備ができていてもよい。
【0010】
保管格子１の格子パターンは、複数の格子空間を含み、コンテナ１０の各スタック１２は、単一の格子空間のフットプリント内に位置付けられる。図２に中に図示される積荷取り扱い装置１００などの複数の積荷取り扱い装置１００（「ロボット」または「ボット」）は、スタック１２の上方のレールまたは軌道２２上を横方向に移動し、コンテナ１０の任意の所定のスタック１２の上方の格子空間に行き、スタック１２から１つ以上のコンテナ１０を取り出すように構成される。図示された例において、各ボット１００は、保管格子１の上部の単一の格子空間のみを占有する。他の例では、ボットは複数の格子空間を占有することができる。
【0011】
図２中に図示するように、ボット１００は、上部１１２と下部１１４を有する本体１０２を備える。
【0012】
上部１１２は、１つ以上の動作構成要素を少なくとも部分的に収容するように構成される。上部１１２に収容されてもよい動作構成要素の可能な例は、ボット１００の１つ以上の他の構成要素に電力を供給するように構成されたバッテリ１９１などの１つ以上の電力構成要素、ボット１００の１つ以上の他の構成要素を制御するように構成された１つ以上の制御構成要素、保管格子１の軌道２２に沿ってボット１００を駆動させるように構成された１つ以上の駆動構成要素、およびスタック１２からコンテナ１０を持ち上げるように構成された１つ以上のコンテナ持ち上げ機構を含む。図示の例では、簡略化のためにバッテリ１９１のみが示されている。
【0013】
下部１１４は、上部１１２の下方に配置されている。下部１１４は、コンテナ１０に適合するコンテナ収容空間１２０または空洞１２０を含む。上述のコンテナ持ち上げ機構は、保管格子１中のコンテナ１０のスタック１２からコンテナ収容空間１２０に１つ以上のコンテナ１０を持ち上げ、コンテナ収容空間１２０から１つ以上のコンテナ１０を、例えばコンテナ１０の異なるスタック１２上に、コンテナ１０の同じスタック１２上に、または１つ以上のコンテナ１０からアイテムを出し入れすることができるピッキングステーションもしくは保管格子１の出口点（すなわち、コンテナ１０が保管格子１を出ることができる点）などの異なるロケーションに降ろすように構成することができる。コンテナ持ち上げ機構は、例えば、１つ以上のコンテナを把持するかまたはそうでなければ係合して保持するように構成されたコンテナ係合手段と、コンテナ係合手段およびコンテナ係合手段によって係合された任意のコンテナをコンテナ収容空間１２０の内外に上昇および下降するように構成された１つ以上のモータまたは他の持ち上げ手段とを備えてもよい。コンテナ係合手段は、コンテナ把持手段またはグリッパと呼ばれるかもしれない。コンテナ持ち上げ機構は、コンテナ持ち上げ機構が収縮位置にあるときに、本体１０２の下部１１４中に少なくとも部分的に収容されてもよい。
【0014】
ボット１００が図１中に図示された保管格子１のレールまたは軌道２２と係合することを可能にするように構成されたホイール組立体は、本体１０２の下部１１４においてボット１００の本体１０２に接続される。保管格子１のレールまたは軌道２２は、第１の方向に（図１中に図示されたｘ軸に沿ってまたは実質的に平行に）伸長するレールまたは軌道の第１のセット２２ａと、第２の方向に（図１中に図示されたｙ軸に沿ってまたは実質的に平行に）伸長するレールまたは軌道の第２のセット２２ｂとを備える。図示された例では、第２の方向は第１の方向に実質的に直交する（すなわち、レール２２ａはレール２２ｂに対して約９０°である）が、他の例では、２つのレールのセット間の角度は異なっていてもよい。ホイール組立体は、第１の方向におけるボット１００の移動をガイドするために、レールまたは軌道の第１のセット２２ａ中の軌道２２ａと係合可能であるように構成されたホイールの第１のセット１１６と、第２の方向におけるボット１００の移動をガイドするために、レールまたは軌道の第２のセット２２ｂ中の軌道２２ｂと係合可能であるように構成されたホイールの第２のセット１１８とを備える。
【0015】
図示されたホイールの第１のセット１１６は、合計４つのホイール、すなわち、ボット１００の第１の側（例えば、図２で右側に向かって図示された長い方の側）に位置付けられた２つのホイールと、第１の側とは反対側のボット１００の第３の側（図２では適切には見えないボットの第３の側）に位置付けられた２つのホイールとを含む。同様に、図示されたホイールの第２のセット１１８は、合計４つのホイール、すなわち、ボット１００の第２の側（例えば、図２で左側に向かって図示された短い方の側）に位置付けられた２つのホイールと、第２の側の反対側のボット１００の第４の側（図２では適切には見えないボットの第４の側）に位置付けられたた２つのホイールとを含む。他の実施形態では、異なる数のホイールが、第１のセットおよび／または第２のセットに提供されてもよい。例えば、いくつかの実施形態では、ボット１００の１つ以上の側に３つまたは４つのホイールを有することが有利であるかもしれない。
【0016】
ホイール位置付け機構は本体１０２の下部１１４に設けられている。ホイール位置付け機構は、ホイールの第１のセット１１６をレールまたは軌道の第１のセット２２ａの軌道２２ａと選択的に係合させてボット１００が第１方向に移動できるようにするか、またはホイールの第２のセット１１８をレールまたは軌道の第２のセット２２ｂの軌道２２ｂと選択的に係合させてボットが第２方向に移動できるようにするホイール係合手段を含む。ホイール係合手段は、図２に図示した実施形態では、それぞれの対のホイールに上昇力または下降力を加えるように構成されたリニアアクチュエータの形態をとる移動手段を含む。
【0017】
図２に図示した例では、第１のリニアアクチュエータ１８８は、ボット１００のより長い可視側（第１の側と呼ぶ）に枢動可能に据え付けられ、ボット１００のその第１の側で一対のホイール１１６に間接的に接続される。図２において１１６とラベル付けされた２つのホイールは、ホイールの第１のセット１１６における４つのホイールのうちの２つを構成する。
【0018】
第１のリニアアクチュエータ１８８は、図示された一対のホイール１１６をボット１００の本体１０２に対して上昇または下降させ、一対のホイール１１６を軌道の第１のセット２２ａの軌道２２ａから離れるように持ち上げ、または軌道２２ａに向かって下降させる。対応する第３のリニアアクチュエータ（図２では完全には見えない）が、ボット１００の反対側の長い方の側（第３の辺と呼ばれる）に枢動可能に据え付けられ、ボット１００のその第３の側で一対のホイールに間接的に接続される。ボット１００の第３の側にある２つのホイールは、ホイールの第１のセット１１６における４つのホイールのうちの他の２つを構成する。第３のリニアアクチュエータは、対応する一対のホイールをボット１００の本体１０２に対して上昇または下降させ、一対のホイールを軌道の第１のセット２２ａの軌道２２ａから離れるように持ち上げ、または軌道２２ａに向かって下降させる。
【0019】
同様に、第２のリニアアクチュエータ１８９が、図２のボット１００のより短い可視側（第２の側と呼ぶ）に枢動可能に据え付けられ、ボット１００のその第２の側で一対のホイール１１８に間接的に接続される。ボット１００の第２の側の２つのホイール１１８は、ホイールの第２のセット１１８における４つのホイールのうちの２つを構成する。第２のリニアアクチュエータ１８９は、図示された一対のホイール１１８をボット１００の本体１０２に対して上昇または下降させ、一対のホイール１１８を軌道の第２のセット２２ｂの軌道２２ｂから離れるように持ち上げ、または軌道２２ｂに向かって下降させる。対応する第４のリニアアクチュエータ（図２では完全には見えない）が、ボット１００の反対側のより短い側（第４の辺と呼ばれる）に枢動可能に据え付けられ、ボット１００のその第４の側で一対のホイールに間接的に接続される。ボット１００の第４の側の２つのホイールは、ホイールの第２のセット１１８における４つのホイールのうちの他の２つを構成する。第４のリニアアクチュエータは、対応する一対のホイールをボット１００の本体１０２に対して上昇または下降させ、一対のホイールを軌道の第２のセット２２ｂの軌道２２ｂから離れるように持ち上げるか、または軌道２２ｂに向かって下降させる。
【0020】
４つのリニアアクチュエータは、独立して制御可能であってもよいが、概して、第１のリニアアクチュエータ１８８および第３のリニアアクチュエータが、それらのそれぞれのホイール１１６を互いに実質的に同時に上昇または下降するように、および第２のリニアアクチュエータ１８９および第４のリニアアクチュエータが、それらのそれぞれのホイール１１８を互いに実質的に同時に上昇または下降するように制御される。これにより、ホイールの第１のセット１１６の４つのホイール全てが軌道の第１のセット２２ａの軌道と一度に接触するか、またはホイールの第２のセット１１８の４つのホイール全てが軌道の第２のセット２２ｂの軌道と一度に接触するかのいずれかが可能となり、ボット１００が格子を横切って第１（ｘ）方向または第２（ｙ）方向のいずれかに選択的に移動することが可能となる。
【0021】
有利には、ボット１００の本体１０２に対してそれぞれの対のホイール１１６、１１８を上昇および／または下降するように構成された４つのリニアアクチュエータのこの構成は、ボット１００が移動方向を変更する（すなわち、第１の方向で軌道の第１のセット２２ａに沿って移動するように構成された状態から第２の方向で軌道の第２のセット２２ｂに沿って移動するように構成された状態に、またはその逆に変更する）ときに、ボット１００の重心の移動を最小限に抑えることを可能にする。例えば、ボット１００が軌道の第１のセット２２ａに沿って第１の方向に移動している場合、（第１および第３のリニアアクチュエータに間接的に接続された）ホイールの第１のセット１１６は下降構成に維持され、ホイールの第１のセット１１６は軌道の第１のセット２２ａの軌道２２ａと接触し、（第２および第４のリニアアクチュエータに間接的に接続された）ホイールの第２のセット１１８は上昇構成に維持され、ホイールの第２のセット１１８は軌道の第２のセット２２ｂの軌道２２ｂと接触しない。
【0022】
ボット１００が格子１上の接点に到達し、その移動方向を変更する必要があるとき、第２および第４のリニアアクチュエータは、ホイールの第２のセット１１８が軌道の第２のセット２２ｂの軌道２２ｂと接触するように、ホイールの第２のセット１１８を下降することができる。（現在、車両のコンテナ収容空間１２０内にある任意のコンテナ１０およびコンテナ内容物を含む）ボット１００の質量の大部分が、ホイールの第１のセット１１６によって支持されてｚ方向に静止したままであるため、これは、ボット１００の重心の移動をほとんどまたは全く伴わない。ホイールの第２のセット１１８が軌道２２ｂと接触しているとき、第１および第３のリニアアクチュエータは、ホイールの第１のセット１１６がもはや軌道の第１のセット２２ａの軌道２２ａと接触しないように、ホイールの第１のセット１１６を上昇させてもよい。（任意のコンテナ１０およびコンテナ内容物を含む）ボット１００の質量の大部分が静止したままであり、ホイールの第２のセット１１８によって支持されるので、これも、ボット１００の重心の移動をほとんどまたは全く伴わない。次いで、ボット１００は、軌道の第２のセット２２ｂの軌道２２ｂに沿って第２の方向に進むことができる。ボット１００が再び方向を変える必要がある場合、第１および第３のアクチュエータがホイールの第１のセット１１６を下降させて軌道２２ａと接触させている間、ホイールの第２のセット１１８は軌道２２ｂと接触したままであってもよい。ホイールの第１のセット１１６が軌道２２ａと接触しているとき、第２および第４のアクチュエータは、ホイールの第２のセット１１８を軌道２２ｂから持ち上げ、その結果、ボット１００の重量はホイールの第１のセット１１６のみによって支持され、ボット１００は軌道２２ａに沿って第１の方向に移動することができる。第１、第２、第３、および第４のアクチュエータを使用してホイールのセット１１６、１１８を上昇および下降するプロセス全体を通して、ボット１００の重心の移動は最小限に抑えられる。
【0023】
ボット１００の重心の移動を最小化することは、非常に多くの利点を有することができ、ボットの質量の増加による格子１にかかる力の変化は最小限に抑えられることから、軌道２２ａ、２２ｂおよび格子１の他の構成要素における摩滅を最小限に抑えること、ボット１００が方向を変えるとき、格子１の振動および対応するノイズおよび崩壊を最小限に抑えること、ボット１００が方向を変えるとき、構成要素に適応される力は最小限に抑えられることから、ボット１００の構成要素上の摩滅を最小限に抑えること、ホイールの１セット１１６または１１８のみがボット１００の本体に対して上昇または下降するように構成された配置に対するリニアアクチュエータに対して力要件を最小限に抑えること（このような実施形態では、ボット１００の全体の重量は、ホイールの１つのセットが下降されるときに持ち上げられる必要がある一方で、本明細書の構成では、ホイールの重量およびこれらが据え付けられる構成要素のみが持ち上げられる必要がある）を含み、これは、代替配置においてよりもより軽く、速く、および／または低コストのホイール係合手段（図示した例では、リニアアクチュエータ）を使用することを可能にする。
【0024】
車両の重心の移動を最小化することは、さらに、使用の間にボット１００の実質的に一定の高さをもたらすことができる。これは、有利なことに、ボット１００の外部、例えば保管格子１の上方または保管格子１の縁部に据え付けられた対応するコネクタまたは他の構成要素と接続または相互作用する必要がある、ボット１００に取り付けられた任意のコネクタまたは他の構成要素が、ボット１００および／または外部コネクタもしくは他の構成要素を調整することなく、対応するコネクタ／構成要素とより確実に接続または相互作用できることを意味するかもしれない。これにより、保管格子１の周囲に位置付けられた充電ステーションでのボット１００の充電などのルーチン動作を、ボットの重心が大幅に上下に移動してボットが方向を変えることができるボットの実施形態よりも効率的で少ない外部入力で行うことが可能になる（そのようなケースでは、ボットが充電機器と係合することができるように、充電機器および／またはボットを上昇または下降する必要がある）。
【0025】
いくつかの例では、ホイールの一方のセット１１６、１１８は、他方のセットが上昇されるのと実質的に同時に下降されてもよく、これは、ボット１００の重心のより大きな移動をもたらすかもしれないが、有利なことに、ボット１００の移動方向を変更するのに必要な時間を短縮することができる。
【0026】
４つのリニアアクチュエータのうちの２つの構成要素と、これらの２つのリニアアクチュエータをそれらのそれぞれの対のホイール１１６、１１８に接続する構成要素とは、図３においてラベル付けされている。図示された２つのリニアアクチュエータおよび接続構成要素の共通の特徴を示すために同じ参照番号が使用されている。図示された例では、２つのラベル付けされたリニアアクチュエータは、互いに同一であり、ボット１００の他の２つの側にある完全には図示されていないリニアアクチュエータと同一である。したがって、以下の説明は、４つのリニアアクチュエータすべてに等しく適用される。他の例では、リニアアクチュエータは互いに異なっていてもよい。いくつかの例では、ボットの４つの側面上の４つのリニアアクチュエータのうちの１つ以上は、回転モータ、空気圧もしくは油圧ピストン、または代替構成など、異なるタイプの移動手段および／またはホイール係合手段によって置き換えられてもよい。他の実施形態では、２つの係合および移動手段（例えばリニアアクチュエータ）のみが、例えばボットの第１および第３、または第２および第４の側に設けられてもよい。 そのようなケースでは、ボットの重量は、一方のホイールのセットがそれぞれの軌道との接触から外され、他方のホイールのセットがそれぞれの軌道と接触させられると、上昇または下降させられてもよい。
【0027】
各リニアアクチュエータは、それぞれの第１の枢動点Ｐ１（図４参照）でボット１００の本体１０２に枢動可能に取り付けられたハウジング３１８を備える。リニアアクチュエータの伸縮部材３１６は、ハウジング３１８に移動可能に接続されている。伸長／収縮部材３１６は、例えばハウジング３１８内に位置付けられてもよい対応するモータまたは他の移動手段によって、ハウジング３１８の中へまたは外へ更に移動されることができる。伸長／収縮部材３１６は、枢動コネクタ３１４を介してリンケージ３１２の第１端に枢動可能に接続されている。リンケージ３１２は、それぞれの第２の枢動点Ｐ２（図４参照）において、ボット１００の本体１０２に枢動可能に取り付けられる。ローラ３１０は、リンケージ３１２の第２の端部に回転可能に接続される。フレーム３２０は、２つのホイール１１６または１１８が回転可能に据え付けられたパネル３２４に取り付けられる。フレーム３２０は、開口３２２または凹部３２２を含み、その中でローラ３１０が転がることができる。２つの枢動点Ｐ１およびＰ２ならびにフレーム３２０は、ハウジング３１８、伸長／収縮部材３１６、枢動コネクタ３１４、リンケージ３１２およびローラ３１０が受けることができる移動の範囲を制限する。
【0028】
次に、図示の例を参照して、完全収縮（ホイール下降）構成から完全伸長（ホイール上昇）構成への１つのリニアアクチュエータおよびその関係する構成要素の移動について説明する。リニアアクチュエータが完全に収縮した構成にあるとき、伸長／収縮部材３１６は、ハウジング３１８内へのその最も収縮した位置にある（図３の左側に向かって、ボットの長い方の側上のリニアアクチュエータの伸長／収縮部材３１６を参照されたい。伸長／収縮部材３１６の一部は、完全に収縮した構成において依然としてハウジング３１８の外側にあってもよい）。したがって、枢動コネクタ３１４は、ハウジング３１８に最も近い。リンケージ３１２は、リンケージ３１２の第１の端部が（図で見て）第２の枢動Ｐ２の右側になるように、第２の枢動Ｐ２を中心に枢動する。リンケージの第２端部は、第２枢動Ｐ２の左側にある。したがって、ローラ３１０も第２の枢動Ｐ２の左側にあり、フレーム３２０中の開口３２２の下面に下向きの押圧力を加える。この下向きの押圧力は、フレーム３２０によって、ホイールが据え付けられたパネル３２４に加えられる。したがって、ホイールは、リニアアクチュエータがその完全に収縮した構成にあるとき、それらの下方構成に保持される。ボット１００は、完全に収縮した位置または完全に伸長した位置から離れる伸長／収縮部材３１６の移動を制限するために、１つ以上の制動、ラッチ、または停止手段を含むことができる。例えば、伸長／収縮部材３１６が収縮構成にあるときに、意図された完全収縮位置を超えるおよび／または伸長構成に向かう伸長／収縮部材３１６の移動を制限するのを助けるために、制動および／または端部停止がハウジング３１８内に設けられてもよい。これは、ハウジング３１８、伸長／収縮部材３１６、リニアアクチュエータ接続された構成要素への、および／またはボット１００の他の構成要素もしくは格子１への損傷を防止するのに役立つことができる。なぜならば、これは、ボット１００の支持ホイールが下降構成から上昇構成に予想外に移動するリスクを低減するのに役立つことができ、したがって、格子１上へのボット１００の突然の崩壊のリスクを低減するからである。
【0029】
ホイールを下降構成から上昇構成に移動させるために、リニアアクチュエータは、（図の右側に向かって図示される）図３のボットのより短い可視側上の伸長／収縮部材３１６がある位置に向かって、伸長／収縮部材３１６をハウジング３１８からさらに外に駆動する。枢動コネクタ３１４の移動は、リンケージ３１２への枢動コネクタ３１４の接続、および第２の枢動Ｐ２の周りを移動するためのリンケージ３１２の制限によって制限される。したがって、枢動コネクタ３１４は、第２の枢動Ｐ２の周りを円弧を通って移動し、その初期位置の左かつそれよりも低い位置で終了する。枢動コネクタ３１４（伸長／収縮部材３１６が接続されるか、または伸長／収縮部材３１６の一部である）のこの円弧に適合するために、ハウジング３１８は、枢動コネクタ３１４が円弧の上向きの曲線上を移動すると最初に時計回りに、次いで枢動コネクタ３１４が円弧の下向きの曲線上を移動すると反時計回りに、第１の枢動Ｐ１の周りを枢動する。（枢動コネクタ３１４が取り付けられる）リンケージ３１２の第１の端部は、枢動点Ｐ２の制限下で、対応する円弧を通って移動する。リンケージ３１２の第２の端部は、枢動点Ｐ２の周りを対応して移動し、その初期位置の右かつそれよりも高い位置で終了する。ローラ３１０はそれに対応して移動し、その初期位置の右およびそれより高い位置で終了する。ローラ３１０の右および上方へのこの移動により、ローラ３１０が開口３２２の上面に持ち上げ力を加え、これによりフレーム３２０がボット１００の本体１０２に対して上昇する。ホイール１１６、１１８が据え付けられたパネルに接続されたフレーム３２０は、パネルおよびホイール１１６、１１８をボット１００の本体１０２に対して上昇させる。これにより、特定のリニアアクチュエータに対応するホイール１１６、１１８をそれぞれの軌道２２ａ、２２ｂから持ち上げることができる。ホイール１１６、１１８がそれらのそれぞれの軌道２２ａ、２２ｂから持ち上げられたとき、他のホイール１１８、１１６は、それらのそれぞれの軌道２２ｂ、２２ａと接触したままであり、ボット１００が以前とは異なる方向に移動することを可能にしてもよい。リニアアクチュエータは、対応するホイールがボット１００の本体１０２に対して予め定められた距離に持ち上げられるまで、対応するホイール１１６、１１８と対応する軌道２２ａ、２２ｂとの間に予め定められた間隙が達成されるまで、または別の基準もしくは閾値が満たされるまで、ハウジング３１８から伸長／収縮部材３１６伸長させることができる。ホイール１１６、１１８のそれぞれの軌道２２ａ、２２ｂの上方の最小高さは、例えば、ボット１００が軌道２２ａ、２２ｂに沿って移動するときの、例えば、ボット１００が移動するときのホイール組立体の屈曲による、および／または軌道２２ａ、２２ｂの不完全性による、または他の要因による、ボット１００の高さの予想される変形に依存して決定されてもよい。
【0030】
リニアアクチュエータが完全に収縮した位置にあるときの図示されたリンケージ３１２の角度は、説明のために誇張されている。リニアアクチュエータが完全に収縮した位置にあるときの（図のように、ボットの外側から見たときの）垂直線を越えて時計回りのリンケージ３１２の角度は、非常に小さいかまたは０である。例えば、垂直線を時計回りに通過するリンケージ３１２の角度は、０°と５°の間、またはより好ましくは０°と１°の間であってもよい。リンケージ３１２および接続された構成要素に対して「オーバーセンター」ロック機能を提供することをこれは可能にすることから、角度が０より大きいことは、有利であるかもしれない。特に、ローラ３１０およびリンケージ３１２が垂直線を越えて移動することを可能にすることは、ローラ３１０およびリンケージ３１２が不安定な「平衡点」を越えて移動され、そこからローラ３１０およびリンケージ３１２が独立して移動し（したがって、対応するホイールの予期せぬ上昇または下降を可能にし）、ローラ３１０およびリンケージ３１２が（例えば、リニアアクチュエータの駆動手段によって）離れて移動される必要がある安定したオーバーセンター位置まで移動されることを意味するかもしれない。これは、例えば、ホイールが下降位置から予想外に移動するリスクを最小限に抑えるのに役立つことができる。これは、ボット１００の本体１０２が格子１上で崩壊することを回避するのに役立つことができる。それはまた、ホイールを下降構成に保持するためにリニアアクチュエータに必要とされる力を最小化するのに役立つことができる。
【0031】
代替的な例では、リニアアクチュエータおよび関係する構成要素が「ホイール下降」構成にあるとき、垂直線に対するリンケージ３１２の角度が０であることが有利であるかもしれず、これにより、「ホイール下降」構成と「ホイール上昇」構成との間のより速いおよび／またはより低いエネルギーの移行が可能になるかもしれない。なぜなら、「ホイール下降」構成が、上述したような不安定な「平衡点」を伴う配置に対応できるからであり、構成要素を安定な「オーバーセンター」位置から離れるように移動させるよりも、それぞれの構成要素をそれから離れるように移動させる方が容易であるからである。
【0032】
ホイールを（図３の右側に向かって図示された）上昇位置から（図３の左側に向かって図示）下降位置に移動させるプロセスは、実質的に同様であるが、逆である。リニアアクチュエータは、伸長／収縮部材３１６をハウジング３１８内に収縮させる。枢動コネクタ３１４は、前述した円弧に沿って前述とは反対方向に移動する。リンケージ３１２は、枢動点Ｐ２の周りに対応して移動し、ローラ３１０を下および左に移動させる。ローラ３１０は、フレーム３２０の開口３２２の下面と接触し、フレーム３２０に下向きの力を加え、それにより、パネル３２４およびその上に据え付けられたホイールを、ボット１００の本体１０２に対して下降させる。これにより、ホイールを保管格子１の軌道と接触させることができる。
【0033】
したがって、４つのそのようなリニアアクチュエータを有することは、異なる対のホイールが必要に応じて対応する軌道と係合することを可能にすることによって、「ｘ」構成（すなわち、ボットが図１に図示されたｘ軸に沿ってまたはｘ軸に平行に移動することができる構成）と「ｙ」構成（すなわち、ボットが図１に図示されたｙ軸に沿ってまたはｙ軸に平行に移動することができる構成）との間のボットの移行を容易にする手段を提供する。
【0034】
図示された実施形態では、各リニアアクチュエータは、ボットの一方の側の右側端部に向かって枢動可能に据え付けられているが、他の実施形態では、図示されたリニアアクチュエータおよび接続構成要素は、他の場所に据え付けられてもよい。例えば、それらは、図示されたリニアアクチュエータおよび構成要素とは逆方向に据え付けられてもよく、即ち、ボットの各側部の中心線の周りに鏡映されてもよく、その結果、リニアアクチュエータは、代わりに左側に向かって枢動可能に据え付けられるか、または他の方法で配置される。
【0035】
上述したように、一方のホイールのセット１１６、１１８の上昇は、他方のホイールのセット１１８、１１６の下降の直後または下降の間に行われて、ボット１００が対応する軌道２２ａ、２２ｂに沿って異なる方向に移動することを可能にする。
【0036】
有利なことに、フレーム３２０の開口３２２の下面との接触と、開口３２２の上面との接触との間で転がることができるローラ３１０を含む図示の構成は、ホイールを上昇および下降するための滑らかな力の印加を提供する。これは、ホイール１１６、１１８が軌道２２ａ、２２ｂと接触させられるときに、ホイール１１６、１１８および／または保管格子１の軌道２２ａ、２２ｂによって経験される力の変化を最小化するのに役立つことができる。この構成は、有利には、格子１上のボット１の重量がホイールに加わる時間期間を延長し、格子１および／またはボット１００への衝撃を最小限に抑えることができる。これは、ホイール１１６、１１８の一方のセットからホイール１１８、１１６の他方のセットへの変更によって発生する騒音および振動を低減するとともに、ボット１００および格子１の構成要素への損傷を最小限に抑えるのに役立つことができる。
【0037】
図示の例では、フレーム３２０内の開口３２２は、輪郭が実質的に矩形である。他の例では、開口３２２は異なる形状を有してもよい。例えば、開口３２２は、フレーム３２０、パネル３２４および対応するホイールの特定の持ち上げ軌道または持ち上げスピードを達成するような形状とすることができる。例えば、リンケージ３１２が最初に垂直から離れるように移動されると、リンケージ３１２の小さい回転角度が、フレーム３２０および接続された構成要素の大きい程度の上昇に対応し、リンケージ３１２が垂直からさらに離れるように移動されると、上昇の速度が遅くなることが望ましいかもしれない。他の例では、逆であることが好ましいかもしれず、すなわち、リンケージ３１２が最初に垂直から離れるように移動すると、リンケージ３１２の小さい回転角度はフレーム３２０および接続された構成要素のわずかな持ち上げに対応し、リンケージ３１２が垂直からさらに離れるように移動すると、持ち上げ速度が増加する。開口は、上述したように、１つ以上の「オーバーセンター」位置を提供するように成形されてもよく、リンケージ３１２およびローラ３１０が意図せずに離れるように移動する可能性が低く、すなわち、ローラ３１０が制限されない限り回転して離れることができる「平衡点」よりもむしろ、ローラ３１０が離れるように移動させるためにリニアアクチュエータの駆動手段によって加えられる正の力を必要とする。
【0038】
上述したように、１つ以上の端部停止、制動手段またはラッチを設けて、伸長／収縮部材３１６および／もしくは他の構成要素の、ある位置を越える、またはある位置から離れて移動する制限に役立つことができる。例えば、リンケージ３１２が「ホイール下降」構成において垂直に対して０°を超えない（または垂直に対して０°を超えてわずかな角度しか超えない）ように意図されている実施形態では、０°の角度までまたはわずかに超えるリンケージ３１２の移動を制限するために、１つ以上の端部停止を設けることができる。端部停止は、様々な位置のいずれかに設けることができる。例えば、端部停止は、リンケージ３１２の実質的に垂直な向き（すなわち、０°の角度）に対応する位置を過ぎたローラ３１０の移動を停止させるためにフレーム３２０上に設けられてもよい。いくつかの実施形態では、フレーム３２０の直立端部セクションは、端部停止を構成してもよく、すなわち、フレーム３２０および／またはリンケージ３１２に接続された他の構成要素は、ローラ３１０がフレーム３２０の直立端部セクションに到達するので、ローラ３１０がリンケージ３１２の実質的に垂直な向きに対応する位置を過ぎて回転することができないような寸法および配置であってもよい。代替的または追加的に、端部停止をリニアアクチュエータのハウジング３１８上またはその内部に設けて、伸長／収縮部材３１６をハウジング３１８内に十分遠くまで引っ込めて、リンケージ３１２が実質的に垂直な向きを越えて近づくことを防止することができる。伸長／収縮部材３１６上には、ハウジング３１８内への伸長／収縮部材３１６の収縮を制限するために、ハウジング３１８の対応する特徴または表面と係合するようなサイズおよび位置にされた特徴があってもよい。代替的または追加的に、回転停止の形態の端部停止が、例えば、リニアアクチュエータが据え付けられるボット１００の構成要素上に設けられて、リンケージ３１２が実質的に垂直な向きを越えて回転することを停止させてもよい。回転停止は、リンケージ３１２に隣接して位置付けられてもよく、リンケージ３１２が意図された最も遠い位置まで回転したときにリンケージ３１２が回転停止と接触するように位置付けられてもよい。代替的または追加的に、回転停止は、伸長／収縮部材３１６、枢動コネクタ３１４、および／またはハウジング３１８に隣接して位置付けられてもよく、伸長／収縮部材３１６、枢動コネクタ３１４、および／またはハウジング３１８が意図された最も遠い位置まで回転したときに、伸長／収縮部材３１６、枢動コネクタ３１４、および／またはハウジング３１８が回転停止と接触するように位置付けられてもよい。回転停止は、代替的または追加的に、リンケージ３１２、枢動コネクタ３１４、および／または伸長／収縮部材３１６上に位置付けられ、リンケージ３１２および伸長／収縮部材３１６が占有できる相対角度の範囲を制限してもよい。いくつかの実施形態では、少なくとも２つの回転停止が設けられてもよい。１つの回転停止は、例えば、意図された「ホイール下降」構成を超えた構成要素の移動を制限することができ、別の回転停止は、例えば、意図された「ホイール上昇」構成を超えた構成要素の移動を制限することができる。
【0039】
上記の説明では、「ホイール下降」構成に移動するときに実質的に垂直な向きを超えないようにリンケージ３１２を制限する例が与えられているが、端部停止は、リニアアクチュエータおよび／またはその接続された構成要素の移動に任意の所望の制限を提供するように配置されてもよい。例えば、端部停止は、代替的または追加的に、「ホイール上昇」構成に対応する向き、すなわち、対応するホイールの意図された持ち上げ範囲に対応するある角度を超えて回転しないようにリンケージ３１２を制限してもよい。これは、有利なことに、ボット１００が横断方向に移動することを可能にするために必要以上にホイールが持ち上げられないことを確実にすることを助けることによって、ホイールを上昇する際にリニアアクチュエータによって行われる作業を最小化することを助けることができる。
【0040】
有利なことに、そのような１つ以上の端部停止は、例えば、ボット１００の重量または当該のリンケージ３１２が接続されるパネル３２４およびホイール１１６、１１８の重量により、リニアアクチュエータの駆動手段などのホイール位置付け機構の特定の構成要素によって支えられる必要がある力を最小限に抑えるのに役立つことができる。力またはその成分は、代わりに、端部停止または対応する端部停止の組み合わせ（例えば、ボット１００の反対側）によって少なくとも部分的に支えられてもよい。力が、ボット１００上のリニアアクチュエータの駆動手段によってのみよりもむしろ、端部停止機能によって少なくとも部分的に支えられので、これはリニアアクチュエータの予想寿命を延ばすのに役立つことができる。
【0041】
上述した端部停止の代わりにまたはそれに加えて、制動手段を、例えばリニアアクチュエータ上またはその内部に設けることができる。制動手段は、上述の端部停止と同様の目的を果たすことができる。例えば、制動手段は、リニアアクチュエータの駆動手段によって支えられる必要がある力を最小化するのを助けることができる。制動手段は、伸長／収縮部材３１６をクランプして伸長／収縮部材３１６のハウジング３１８内への収縮または伸長／収縮部材３１６のハウジング３１８からの伸長を制限し、伸長／収縮部材３１６をハウジングに対して所定の位置に保持するよう構成されたクランプ手段の形態をとることができる。制動手段は、例えば、リンケージ３１２が実質的に垂直構成（すなわち、垂直に対して０°）のままであるように、伸長／収縮部材３１６をクランプしてもよい。これは、対応するホイールが下降構成から上昇構成に、またはその逆に予想外に移動しないことを確実にするのに役立つことができる。制動手段は、リニアアクチュエータの一部を形成し、リニアアクチュエータの一部として制御可能な動力付き電気機械構成要素であってもよく、またはリニアアクチュエータとは別個に制御可能な別個の構成要素であってもよい。
【0042】
したがって、端部停止および／または制動手段は、対応するリニアアクチュエータが収縮（ホイール下降）構成、すなわち、所定のリニアアクチュエータに対応するホイールが下降して保管格子１上の軌道２２ａ、２２ｂと接触する構成にあるとき、ボット１００の重量の少なくとも一部、および／または、対応するリニアアクチュエータが伸長（ホイール上昇）構成、すなわち、所定のリニアアクチュエータに対応するホイールが上昇して、保管格子１上の軌道２２ａ、２２ｂと接触しない構成にあるとき、ホイール１１６、１１８および対応するパネル３２４の重量の少なくとも一部を支持するのを助けることができる。好ましくは、リニアアクチュエータのそれぞれは、類似または同一の端部停止および／または制動手段特徴を含み、４つのリニアアクチュエータの端部停止および／または制動手段特徴のそれぞれは、対応するリニアアクチュエータが収縮（ホイール下降）構成にあるときのボット１００の重量の少なくとも一部を、および／または対応するリニアアクチュエータが伸長（ホイール上昇）構成にあるとき、それぞれのパネル３２４およびホイールの重量の少なくとも一部を支持するように構成される。したがって、端部停止および／または制動特徴は、リニアアクチュエータの駆動手段が係合されていないときにボットの重量を保持して、伸長／収縮部材３１６に駆動力を加えるのを助けることができ、および／またはリニアアクチュエータの駆動手段が伸長／収縮部材３１６に駆動力を加えて、伸長／収縮部材３１６を対応するハウジング３１８から伸長させたとき、ホイールおよびホイールが据え付けられたパネルの重量を保持するのを助けることができる。
【0043】
ラッチ手段は、上述の制動手段および／または上述の端部停止に加えて、またはその代替として設けられてもよい。ラッチ手段は、ホイールの動きを、特に所定の位置への動き、または所定の位置からの動きを制限する働きをすることができる。第１の例として、ラッチ手段は、２つの磁石を備える磁気ラッチ機構の形態で提供されてもよく、例えば、一方はリンケージ３１２またはローラ３２０に据え付けられ、他方はフレーム３２４に据え付けられ、これらは互いに引き付けられ、所定の分離力まで互いに、およびそれらのそれぞれの構成要素を実質的に一緒に保持する役割を果たす。第２の例として、プランジャボールローラ（すなわち、ボールを凹部に押し込んでローラ３１０などの構成要素の邪魔にならないようにすることを可能にする収縮機能を有する凹部内に据え付けられたボール）または別の適切な特徴もしくは機構などの機械的ローララッチの形態のラッチ手段を設けることができる。ラッチ手段は、ローラ３１０、またはリニアアクチュエータおよび対応するホイール１１６、１１８を接続する別の構成要素の移動に対する抵抗を提供する。例えば、ローラ３１０が「ホイール上昇」構成に移動すると、ローラ３１０がその対応するリニアアクチュエータによってローララッチ上を移動し（ローララッチをその凹部内に押し下げ）、ローララッチに打ち勝ち、ローラ３１０が「ホイール下降」構成に移動することを可能にするのに十分な力がローラ３１０に（すなわち、リニアアクチュエータによって）加えられない限り、ローララッチ上を戻ることを制限されるように、ローララッチは、フレーム３２０の開口３２２に設けられてもよい。したがって、ラッチは、ホイールを「ホイール上昇」構成に保持するのを助けることができる。代替または追加のローララッチを適切な位置に設けて、ローラ３１０が「ホイール下降」構成に移動すると、ローラ３１０の対応するリニアアクチュエータによって代替または追加のローララッチ上をローラ３１０が移動し、代替または追加のローララッチに打ち勝ち、ローラ３１０が「ホイール上昇」構成に移動することを可能にするのに十分な力がローラ３１０に（すなわちリニアアクチュエータによって）加えられない限り、代替または追加のローララッチ上を戻ることが制限されるようにすることができる。ローララッチに打ち勝つことは、例えば、ローラ３１０の意図された移動の方向の邪魔にならないように、ローララッチのばね付きまたは付勢された構成要素を変位させることを伴うことができる。ローララッチのばねまたは付勢のレベルは、ローラ３１０が上昇および下降に関与するパネルおよびホイールの重量の結果としてローラ３１０が経験する可能性がある力、ボット１００の重量、および／または対応するリニアアクチュエータがローラ３１０に及ぼすことができる力、に対応する抵抗を提供するように選択されてもよい。
【0044】
上述したように、ボット１００の本体１０２に対してそれぞれのついてのホイール１１６、１１８を上昇および下降するように構成されたリニアアクチュエータの図示した構成は、有利なことに、例えば、実質的にボットの全体の重量がボット１００の移動の方向の変更を容易にするように持ち上げられ、保持される構成よりも少ない電力を必要とする（例えば、ホイールの第２のセットがボットの本体に対して下に移動しており、ホイールの第２のセットを移動面と接触させ、ホイールの第１のセットを移動面と接触させないようい移動することにより、ボットの本体が比較的下降した構成であるとき、動かないホイールの第１のセット上のある方向に、ボットの本体が比較的上昇した構成であるとき、移動可能なホイールの第２のセット上の別の方向に、ボットは移動することができる）。特に、ホイール１１６、１１８が下降構成に移動されるときに、図示されたリンケージ３１２が実質的に垂直方向に移動される構成では、対応するリニアアクチュエータは、ホイール１１６、１１８およびホイール１１６、１１８が据え付けられる構成要素の重量を超えて支持または持ち上げる必要がないかもしれない。リニアアクチュエータは、特に、ボット１００の重量を持ち上げる必要がないかもしれない。構成要素のこの配置は、有利には、リニアアクチュエータの性能要件を低減することができ、それにより、ボットを製造するコストおよび／またはボットを動作させるコストを低減することができる（なぜなら、リニアアクチュエータは、ボットの全重量を持ち上げるために必要とされるリニアアクチュエータよりも、その上昇ストロークおよび下降ストロークを行う際により少ない電力を消費することができるからである）。ボット１００の隣接する側面上のリニアアクチュエータが、それらのそれぞれのホイールを実質的に同時に上昇および下降するように構成される（例えば、第１および第２のリニアアクチュエータ１８８、１８９が、それらのそれぞれのホイール１１６、１１８を実質的に同時に上昇および下降するように構成される、および／またはその逆）実施形態では、リニアアクチュエータは、ボット１００の重量を上昇させる必要があるかもしれないが、単一セットの可動ホイールのみを伴う実施形態と同程度の距離を通して重量を上昇させる必要はないかもしれない。
【0045】
有利なことに、リニアアクチュエータと、実質的にボット１００の外部およびボット１００の下部１１４に位置付けられた、接続された構成要素とを備えるホイール位置付け機構の図示された構成は、例えば、ボットの構築、サービス、または分解の間に、設置および取り外しが比較的容易であるかもしれない。図示されたホイール位置付け機構は、ボット１００から迅速に取り外すことができる比較的「クイックリリース」のホイール位置付け機構、および／または必要に応じて交換モジュールと交換することができる比較的「モジュール式」のホイール位置付け機構を提供することができる。これは、ボットの上部に少なくとも部分的に位置付けられたホイール位置付け機構を有し、したがって、ホイールに到達するためにボットのより多くを通って伸長するより長い構成要素を含むボットと比較したケースに特に当てはまるかもしれない。そのような構成は、ホイール位置付け機構が、構成要素を除去または交換するために十分に露出される前に、ボットのより多くの部分が除去されることを必要とするかもしれない。さらに、図示されたホイール位置付け機構は、例えば、ホイール位置付け機構をボット１００の下部１１４に位置付けることにより、ボット１００の本体１０２内に収容された他の構成要素への妨害されないアクセスを可能にすることによって、ボット１００の本体１０２内に収容された他の構成要素へのアクセスを容易にすることができる。
【0046】
図示された構成はまた、有利なことに、ボット１００において比較的小さい空間を消費することができる。構成は、例えば、５０ｍｍ未満の深さ（例えば、第１のリニアアクチュエータ１８８についてはｙ方向の、または第２のリニアアクチュエータ１８９についてはｘ方向の、ボット内への寸法）を有することができる。構成は、より具体的には、４０ｍｍから４５ｍｍの深さを有することができ、特定の実施形態では、４４ｍｍの深さを有することができる。この構成は、さらに、比較的狭い幅（例えば、第１のリニアアクチュエータ１８８についてはｘ方向の、または第２のリニアアクチュエータ１８９についてはｙ方向の、ボットのそれぞれの側面に沿った寸法）および／または比較的低い高さ（リニアアクチュエータのいずれについてもｚ方向の、ボットのそれぞれの側面に沿った寸法）を有することができる。したがって、図示されたホイール位置付け機構は、ボット１００の本体１０２に対してホイール１１６、１１８を上昇および下降するためのホイール位置付け機構の比較的コンパクトな例であるかもしれない。これは、有利には、コンテナ収容空間１２０および／またはボット１００の他の構成要素のために、例えば、より大きな電力構成要素１９１および／またはボット１００の本体１０２内に収容されてもよい他のタイプの構成要素のより大きなバージョンのために、例えば、制御構成要素、駆動構成要素および／またはコンテナ持ち上げ構成要素のような上部１１２において、ボット１００の本体１０２内により多くの空間が存在することを意味することができる。これにより、ボットは、対応する構成要素のための空間がより少ないボットよりも迅速に、その作業の他の態様（コンテナ１０を上昇または下降すること、または軌道２２ａ、２２ｂに沿って移動することなど）を実行することが可能になるかもしれない。さらに、比較的浅い深さ、狭い幅および／または低い高さのホイール位置付け機構が、代替的なホイール位置付け機構よりも、ボット１００の他の構成要素をほとんど妨害しないので、ボット１００の保守を簡略化することができる。
【0047】
図示された構成では、ホイール位置付け機構のリニアアクチュエータおよび他の構成要素が見えるが、１つ以上のカバーパネルをボットの外側に設けて、視界から覆い隠し、構成要素を保護することができる。カバーパネルは、例えば、ボット１００内の構成要素の保守または交換を可能にするために、容易に取り外しおよび交換できるように配置されてもよい。他の実施形態では、リニアアクチュエータおよび／または他の構成要素は、ボット１００の外部パネル上に据え付けられてもよい。そのような実施形態では、リニアアクチュエータおよび／または他の構成要素は、ボット１００の通常使用の間に見える。ホイール位置付け機構のリニアアクチュエータおよび他の構成要素は、必ずしも、ボット１００の本体１０２の内部に（すなわち、本体１０２によって規定される空間内に）設けられる必要はない。それらは、代わりに、ボット１００の本体１０２の外側に設けられてもよく、例えば、本体１０２の外面に据え付けられてもよいが、クラッディングまたは他の保護層によって保護されてもよい。
【0048】
ボット１００の本体１０２の上部１１２および下部１１４は、必ずしもボット１００の本体１０２によって境界付けられるわけではなく、それらは、例えば、本体１０２の外側の周囲に空間を含んでもよく、その結果、本体１０２の外側に接続された構成要素（ホイール組立体またはホイール位置付け機構等）は、上側または下部１１２、１１４内にあると見なされることができる。
【0049】
ボット１００の本体１０２は、実質的にｚ方向に伸長する４つのシャフトを含むことができ、１つは本体１０２の各コーナーの近傍にあり、パネル３２４は、摺動可能に取り付けられてもよい。例えば、各パネル３２４は、パネル３２４の各端部に１つずつ、２つの摺動軸受開口または穴を含むことができ、これらは、対応するコーナーシャフトを受け入れるようなサイズおよび位置にされる。このような構成では、ボット１００の４つのパネル３２４のうちの２つが各シャフトに取り付けられる。パネル３２４はそれぞれ、リニアアクチュエータ１８８、１８９がパネル３２４を上昇または下降させる（すなわち、ｚ方向に移動させる）と、シャフトを上下に摺動することができる。シャフトを収容する軸受開口または穴は、パネル３２４の相補的に位置付けられ成形された部分上に位置付けられてもよい。例えば、各パネル３２４は、パネル３２４の一端の左下位置に第１の縮小ｚ寸法部分と、パネル３２４の他端の右上位置に第２の縮小ｚ寸法部分とを含むことができ、各縮小ｚ寸法（または「縮小高さ」）部分は、パネル３２４のその端部用のそれぞれの軸受開口または穴を含む。２つの縮小ｚ寸法部分は、隣接するパネル３２４の対応するｚ寸法縮小部分が同じシャフトを収容し、上下に摺動可能であることを可能にできる。これは、有利なことに、パネル３２４をボット１００の本体１０２の残りに対して上下にガイドするために、ボット１００の各コーナーに単一のシャフトのみが存在してもよく、パネル３２４の重量は、パネル３２４の端部における縮小ｚ寸法部分により縮小されてもよいので、ホイール位置付け機構および関係する構成要素に対して必要とされる空間および重量を低減できる。
【0050】
代替的にまたは追加的に、ボット１００の本体１０２は、パネル３２４が上下に摺動することを可能にするために、それぞれのパネル３２４に据え付けれたまたはその一部を形成する対応するリニアガイドと相互作用するように配置されたリニアガイドを含んでもよい。リニアガイドは、例えば、パネル３２４がリニアガイドによってガイドされて上下に摺動することを可能にするための蟻継ぎ特徴（例えば、パネルリニアガイド上の突出部および本体リニアガイド上の凹部、またはその逆）を含むことができる。
【0051】
ホイール１１６、１１８は、ホイール１１６、１１８がそれぞれの回転軸の周りを回転できるように、それぞれのパネル３２４に回転可能に据え付けられている。これは、ボット１００が軌道２２ａ、２２ｂに沿って移動することを可能にする。ホイールをパネルに対して上昇および下降するよりもむしろ、パネルをボット１００の本体１０２に対して上昇および下降する。換言すれば、ホイール組立体は、ホイールが回転可能であるが他の方法で固定的に据え付けられるパネルを備えるシャーシを含む。ホイールシャーシのそれぞれのパネルは、ボット１００の本体１０２に対して移動して、ホイール１１６、１１８を本体１０２に対して移動させるように構成される。そのようなシャーシを含む図示された構成は、有利なことに、ホイール１１６、１１８は、ボット１００の重量を支持し、軌道２２ａ、２２ｂに沿ったボット１００の移動を可能にするために、意図された位置付けまたは整列から外れて広がる、枢動する、または別様に移動する可能性が、ホイールが搭載されるパネルまたは他の構造に対して上下に移動し、軌道２２ａ、２２ｂ上へのホイールの上昇および下降をもたらすようにホイールが配列される、ホイール組立体の代替構成よりも少ないことを意味することができる。これは、図示された構成におけるホイールがより頑丈におよび／またはより堅く据え付けられ、ボット１００により大きな剛性を提供することを意味することができる。これは、ボット１００が軌道２２ａ、２２ｂ上に載って、軌道２２ａ、２２ｂに沿って移動するときに、および／または第１の方向に移動するように構成された状態から第２の方向に移動するように構成された状態に移行するときに、ボット１００をより安定させるのに役立つことができる。
【0052】
有利には、ホイール１１６、１１８をボット１００の本体１０２に対して上昇および下降するためのホイール位置付け機構のリニアアクチュエータおよび他の構成要素は、図３に図示されるように、ボット１００の下部１１４に位置付けられてもよい。これは、有利なことに、ボット１００の重心を下げるのに役立ち、ボットの安定性を改善するのに役立つことができる。ホイール位置付け機構は、有利には、コンテナ収容空間１２０に隣接して、コンテナ収容空間１２０の頂部の実質的にまたは完全に下方に位置付けられてもよい。このような位置付けは、特に有利には、コンテナ収容空間１２０が空であるか、または空であるかもしくは軽い荷物だけを積んだコンテナ１０を収容しているときに、ボット１００の重心を下げるのに役立つことができる。コンテナ収容空間１２０またはコンテナ収容空間１２０の中または外に移動する任意のコンテナ１０を著しく干渉、衝突または妨害することなく、ボット１００の下部１１４にホイール位置付け機構をこのように位置付けすることは、選択された構成要素および構成要素の選択された向きによって可能になり、ホイール位置付け機構は、上述のように、１つ以上の比較的狭い寸法を有することが可能になる。他の実施形態では、ホイール位置付け機構の１つ以上の構成要素は、ボット１００の上部１１２に位置付けられてもよい。
【0053】
有利には、４つのリニアアクチュエータのそれぞれを互いに独立して作動させて、ホイール１１６、１１８の対の位置付けを互いに独立して制御することができる。これは、軌道２２ａ、２２ｂの表面の不完全性に適合するために、および／または軌道２２ａ、２２ｂの意図的な湾曲に適合するために、ボット１００の運動中に個々の対のホイールを上昇および下降するなどの様々な有利な機能性を可能にすることができる。リニアアクチュエータの独立した作動可能性は、例えば、湾曲したおよび／または傾斜した軌道上、ならびに図１に図示された保管格子１上に図示されるような実質的に真っ直ぐで直交して配置された軌道上での移動を促進するかまたはより容易にすることができる。ホイール位置付け機構はさらに、湾曲した軌道２２ａ、２２ｂに適合するのを助けるために、ホイールをそれぞれのパネルに対しておよび／またはボット１００の本体１０２に対して枢動させるための手段を含むことができる。これは、例えば、ホイールの面する方向を変えるためにホイールを回転させる操舵手段、および／またはボット１００の移動の方向に実質的に沿ってまたは平行に進むそれぞれの軸の周りでホイールが枢動することを可能にするように構成された傾斜手段を含むことができる。これらのそれぞれの軸は、例えば、ホイールの対の中心を通って進むことができる。
【0054】
リニアアクチュエータまたは代替的なホイール係合手段の伸長および収縮は、電気的に、機械的に、空気圧でまたはその他の方法で制御して、それぞれのホイールが据え付けられたパネルの上昇および下降を制御することができる。
【0055】
いくつかの例では、第２の枢動点Ｐ２の両側のリンケージ３１２の長さは、レバー作用または回転モーメントを最適化するように選ばれてもよい。例えば、枢動コネクタ３１４（すなわち、リニアアクチュエータの力が加えられるリンケージ３１２上の点）と第２の枢動点Ｐ２との間の距離を最大化して、リニアアクチュエータによって提供される同じ力からより大きな回転モーメントを達成することができる。代替的または追加的に、ローラ３１０と第２の枢動点Ｐ２との間の距離は、フレーム３２０、パネル３２４およびホイールの重量からの回転モーメントを低減するために最小化されてもよい。言い換えれば、第２の枢動点Ｐ２の両側のリンケージ３１２の長さは、リニアアクチュエータによって提供される力の効果を増幅するように選ばれてもよい。
【0056】
図示の実施形態では、リンケージ３１２は直線状である。他の実施形態では、リンケージは直線状でなくてもよい。例えば、傾斜していてもよく（これは、この文脈では、例えば第２の枢動点Ｐ２の両側に１つずつ、少なくとも２つの異なる向きの（すなわち相互に傾斜した）セクションを有することを意味し、そのうちの１つ以上は直線であってもよい）、または湾曲していてもよい。リンケージが角度付けられているとき、第２の枢動点Ｐ２より下のリンケージの一部分は、非角度付きリンケージ３１２の文脈で上述したように、垂直線を越えて進むことができないか、または垂直線を越えて小さい角度（例えば、５°未満、または好ましくは１°未満）だけ進むことができるように制限されてもよい。上述したように、リンケージは、１つ以上の端部停止、制動手段、またはラッチ手段によって、第２の枢動点Ｐ２より下のリンケージの部分を垂直位置またはその近傍に保持することができる。有利には、角度付きまたは湾曲したリンケージを有することは、リニアアクチュエータによって提供される回転モーメントのさらなる最適化を可能にできる。例えば、リンケージの適切に角度をつけることは、ホイール位置付け機構を配置することを可能にし、リニアアクチュエータがリンケージに力を加える間に、（例えば、リニアアクチュエータが最初にリンケージに力を加えて、リンケージの第２の枢動点Ｐ２より下の部分が実質的に垂直である構成からリンケージを移動させるとき、および／または対応するホイールが最も上昇した位置に達するようにリンケージがその回転の最も遠い範囲に近づいているとき）リニアアクチュエータは、リンケージの移動の間のより多くの時間またはより重要な時間にリンケージに９０°またはほぼ９０°で力を加えることしたがって、リニアアクチュエータの力によって生成される回転モーメントまたはトルクを最大化する、または、（比較的より重要な時間で最大回転モーメントを加えるために）リニアアクチュエータが最大回転モーメントまたはトルクを提供できる時間を最適化する。これは、エネルギー効率を改善し、リニアアクチュエータがそれぞれのホイールを上昇するのにかかる時間を短縮し、および／またはリニアアクチュエータの電力要件を低減するのに役立つことができる。
【0057】
角度付きまたは湾曲したリンケージは、リンケージおよびその接続された構成要素のオーバーセンターロック構成に関して利点をさらに提供することができる。角度付きまたは湾曲したリンケージはまた、ホイール位置付け機構によって占められる空間を減少させることができ（例えば、第１のリニアアクチュエータ１８８もしくは第３のリニアアクチュエータのケースではｘ方向、第２のリニアアクチュエータ１８９もしくは第４のリニアアクチュエータのケースではｙ方向、および／またはリニアアクチュエータのいずれかのケースではｚ方向）、それにより、ボット１００の本体１０２内に収容された他の構成要素のための、またはコンテナ収容空間１２０のためのより多くの空間を可能にすることができる。コンテナ収容空間１２０のサイズを増大させることは、有利には、ボット１００がより大きなコンテナ１０に適合することができることを意味することができ、これは、コンテナ１０内に保管され、ボット１００によって操作されることができるアイテムの数および／または体積を増大させることができる。
【0058】
リニアアクチュエータによって提供される回転モーメントのさらなる最適化は、枢動点Ｐ１およびＰ２の相対的な位置付けを通して達成されてもよい。例えば、枢動点Ｐ１およびＰ２の適切な相対的位置付けは、リニアアクチュエータがリンケージに力を加える間に、リニアアクチュエータがより多くの時間またはより重要な時間にリンケージに９０°またはほぼ９０°で力を加えること（例えば、リニアアクチュエータが最初にリンケージに力を加えて、リンケージの少なくとも第２の枢動点Ｐ２より下の部分が垂直から離れて移動する構成からリンケージを移動させるとき、および／または対応するホイールが最も上昇した位置に達するようにリンケージがその回転の最も遠い範囲に近づいているとき）を意味することができ、したがってリニアアクチュエータの力によって生成される回転モーメントまたはトルクを最大化する。
【0059】
図２から図４に図示される枢動コネクタ３１４は、伸長／収縮部材３１６の一体部分であってもよく、またはそれを含んでもよく、さらなる構成要素を含んでもよい。例えば、枢動コネクタ３１４は、伸長／収縮部材３１６の端部に位置付けられた一対の開口付きフォークと、フォークの開口およびリンケージ３１２の対応する開口を貫通するピンとを含むことができる。そのような実施形態では、枢動コネクタ３１４およびリンケージ３１２の上端部は、ピンによって一緒に並進移動するように制限されてもよい。
【0060】
図示の実施形態では、リニアアクチュエータおよびその関係する構成要素の完全収縮構成は「ホイール下降」構成に対応し、リニアアクチュエータおよびその関係する構成要素の完全伸長構成は「ホイール上昇」構成に対応する。これは、リニアアクチュエータが収縮力よりも大きい伸長力を生成することができる場合に特に有利であるかもしれない。しかしながら、他の実施形態では、これらの構成は逆であってもよく、すなわち、リニアアクチュエータおよびその関係する構成要素の完全収縮構成は、「ホイール上昇」構成に対応してもよく、リニアアクチュエータおよびその関係する構成要素の完全伸長構成は、「ホイール下降」構成に対応してもよい。そのような構成の一例では、リニアアクチュエータが完全に収縮した構成にあるとき、リンケージは、（ローラが回転可能に取り付けられる）リンケージの第２の（下側）端部が第２の枢動点Ｐ２の左側にあり、ｚ方向において比較的高いように、枢動位置にあってもよい。
【0061】
リニアアクチュエータが伸長／収縮部材をハウジングから伸張構成に向かって伸張させると、ローラは、リンケージが枢動点Ｐ２の周りを回転するにつれて、枢動点Ｐ２の周りを円弧状に右下方向に移動する。リンケージは、リンケージの少なくとも下部（枢動点Ｐ２より下）が実質的に垂直な向きに達するかまたはちょうど通過したときに（例えば、上述したように、制動手段または１つ以上の端部停止により）回転を停止することができ、その時点で、ローラは、その円弧の最下点にあることができる。したがって、対応するフレーム、パネルおよびホイールは、それらの下降構成にあってもよい。ホイールを下降構成からそれらの上昇構成に移動させるために、リニアアクチュエータは、伸長／収縮部材を収縮させ、リンケージの少なくとも下部が垂直位置にある構成から離れるようにリンケージを移動させてもよい。したがって、ローラは、リンケージが枢動点Ｐ２の周り回転すると左上方に移動し、フレーム、パネルおよびホイールに上向きの力を加え、ホイールを上昇構成に移動させる。
【0062】
上述のように、伸長／収縮部材３１６は、リニアアクチュエータおよび他の構成要素が「完全に伸長した」構成にあるとき、依然として少なくとも部分的にハウジング３１８内にあってもよい。同様に、伸長／収縮部材３１６の少なくとも一部は、リニアアクチュエータおよび他の構成要素が「完全に収縮した」構成にあるとき、依然としてハウジング３１８から突出するかもしれない。伸長および収縮の完全性は、対応するホイール１１６、１１８の意図された最大上昇または下降に基づいて定義されてもよい。完全に伸長した構成および完全に収縮した構成は、上述したように、または他の方法で、１つ以上の端部停止によって区切られてもよい。
【0063】
ホイール位置付け機構のさらなる実施形態が図５に図示されている。図５の例は、ボット１００のそれぞれの側に据え付けられるように構成されたリニアアクチュエータ４０１を含む。図２から図４の例とは異なり、リニアアクチュエータ４０１は、ボット１００のそれぞれの側に固定して（非枢動可能に）据え付けられるように構成される。リニアアクチュエータ４０１は、伸長および収縮部材４０３を介して、第１のくさび４０５に伸長および収縮力を加えて、第１のくさび４０５を図５に図示したｘ軸に実質的に沿ったまたは平行な方向に駆動するように構成されている。第１くさび４０５の傾斜面４１１には、略Ｔ字状の突出部を含む第１リニアガイド４０７が据え付けられている。第２のくさび４１３がパネル４１５に据え付けられており、このパネルは、図２から図４で説明したパネル３２４と機能が実質的に同じである。第２くさび４１３の傾斜面４２１には、略Ｔ字状の凹部を含む第２リニアガイド４１７が据え付けられている。第２のリニアガイド４１７の略Ｔ形状の凹部は、第１のリニアガイド４０７のほぼＴ形状の突出部を摺動可能に収容するようなサイズ、形状、および構成である。換言すれば、Ｔ形突出部およびＴ形凹部は、Ｔ形突出部がＴ形凹部に沿って少なくとも部分的にＴ形凹部内でいずれかの方向に摺動することができるような方法で、蟻継ぎにして互いに係合する。いくつかの実施形態では、１つ以上の「端部停止」特徴が、Ｔ形状突出部が摺動することができる距離を制限するように、（例えば、Ｔ形状凹部の縦方向端部に）提供されてもよい。
【0064】
パネル４１５は、パネル４１５が上下に（すなわちｚ方向に）摺動することができるが、他のいかなる方向にも移動することができない（すなわちｘ方向またはｙ方向に移動することができない）ように、ボット１００の本体１０２上に摺動可能に据え付けられる。パネル４１５は、例えば、上述したようにパネル３２４が取り付けられる方法と同様の方法でシャフト上に摺動可能に据え付けられてもよく、または異なる方法で据え付けられるが、パネル４１５がｚ方向にのみ移動することを可能にする同様の効果を達成してもよい。パネル４１５は、追加的または代替的に、ボット１００の本体１０２に据え付けられた１つ以上の対応するリニアガイドと相互作用するように配置された１つ以上のリニアガイドまたは他の特徴を含んでもよい。
【0065】
リニアアクチュエータ４０１が伸長および収縮部材４０３を介して第１のくさび４０５に伸長力を加えるとき、第１のくさび４０５の移動は、ボット１００の本体１０２に固定的に（移動不能に）据え付けられたブロック４１９によってさらに制限される。ブロック４１９は、ブロック４１９が第１のくさび４０５のすぐ上でボット１００の本体１０２に固定して取り付けられているために、第１のくさび４０５が実質的にｚ方向に移動できないように第１のくさび４０５を制限する。換言すれば、ブロック４１９は、ｚ方向における第１のくさび４０５の移動を妨げる。ブロック４１９はまた、第１のくさび４０５がｙ方向に実質的に移動できないように第１のくさび４０５を制限することに寄与することができる。図示の実施形態では、これは、ブロック４１９の下側に据え付けられた第３のリニアガイド４２３と、第１のくさび４０５の上面に据え付けられた第４のリニアガイド４２５との相互作用を通して達成される。第３および第４のリニアガイド４２３、４２５は、第１および第２のリニアガイド４０７、４１７と実質的に同様であり、一方は、そのそれぞれの据え付け構成要素に沿って長手方向に伸長するＴ字形突出部を含み、他方は、そのそれぞれの据え付け構成要素に沿って長手方向に伸長するＴ字形凹部を含む。第１および第２のリニアガイドに関連して上述したように、第３または第４のリニアガイド４２３、４２５のＴ形突出部は、第４または第３のリニアガイド４２５、４２３のＴ形凹部内で少なくとも部分的に摺動するように配置されることができる。（ボット１００の本体１０２に固定的に据え付けられている）ブロック４１９はｙ方向に移動することができず、ブロック４１９に対する第１のくさび４０５のｙ方向の移動は、Ｔ形突出部とＴ形凹部との係合によって制限されるので、Ｔ形突出部とＴ形凹部との長手方向の係合は、第１のくさび４０５がｙ方向に実質的に移動することができないことを確実にするのに役立つことができる。
【0066】
したがって、リニアアクチュエータ４０１が伸長／収縮部材４０３を介して第１のくさび４０５に伸長力を加えると、第１のくさび４０５は、実質的にｘ方向のみに沿ってまたはｘ方向と平行に移動する。第１のくさび４０５は、第１および第２のリニアガイド４０７、４１７を介して第２のくさび４１３に対応する力を加える。第１のくさび４０５によって第２のくさび４１３に加えられる力は、（第１および第２のリニアガイド４０７、４１７が据え付けられる傾斜面４１１および４２１の角度によって）ｘ方向およびｚ方向の成分を有する。第２のくさび４１３はパネル４１５に据え付けられ、パネル４１５は、パネル４１５がｚ方向のみにスライドできるようにボット１００の本体１０２に据え付けられているので、第２のくさび４１３に加えられる力のx方向成分は、パネル４１５がボット１００の本体１０２に取り付けられるシャフト、リニアスライダ、および／または他の据え付け手段によって弱められる。第２のくさび４１３に加えられる力のｚ方向成分により、第２のくさび４１３およびパネル４１５は、ボット１００の本体１０２に対して下方に移動する。これにより、（図２から図４の文脈で上述したように、パネル４１５に据え付けられた）ホイールが下方に移動し、例えば軌道２２ａまたは２２ｂと接触する。第１のリニアガイド４０７のＴ形突出部は、第１のくさび４０５がｘ方向（図５の左側）に摺動し、第２のくさび４１３がｚ方向（図５の下側）に摺動すると、第２のリニアスライダ４１７のＴ形凹部内で摺動する。
【0067】
リニアアクチュエータ４０１が伸長／収縮部材４０３を介して第１のくさび４０５に収縮力を加えるとき、第１のくさび４０５はｘ軸に沿ってまたはほぼ平行に、ただし前とは反対方向（図５の右側）に移動する。第１のくさび４０５は、第１および第２のリニアガイド４０７、４１７を介して第２のくさび４１３に対応する力を加える。具体的には、第１のくさび４０５の右方向への移動により、第１のリニアガイド４０７のＴ形突出部が、第２のくさび４１３に据え付けられた第２のリニアガイド４１７のＴ形凹部に力を加える。第１のくさび４０５によって第２のくさび４１３に加えられる力は、第１および第２のリニアガイド４０７、４１７が据え付けられる傾斜面４１１および４２１の角度によって、ｘ方向（右方向）およびｚ方向（上方向）の成分を有する。第２のくさび４１３はパネル４１５に据え付けられ、パネル４１５は、パネル４１５がｚ方向にのみ摺動できる方法でボット１００の本体１０２に据え付けられているので、第２のくさび４１３に加えられる力のｘ方向成分は、パネル４１５をボット１００の本体１０２に据え付けるシャフト、リニアスライダまたは他の据え付け手段によって弱められる。第２のくさび４１３に加えられた力のｚ方向成分は、第２のくさび４１３およびパネル４１５をボット１００の本体１０２に対して上方に移動させる。これにより、（図２から図４の文脈で上述したようなパネル４１５に据え付けられた）ホイールが上方に移動し、例えば軌道２２ａまたは２２ｂと接触しなくなる。第１のくさび４０５がｘ方向（図５の右側）に摺動し、第２のくさび４１３がｚ方向（図５の上側）に摺動すると、第１のリニアガイド４０７のＴ字形突出部は、第２のリニアスライダ４１７のＴ形凹部内で摺動する。
【0068】
上述の例では、Ｔ字形突出部は第１のリニアガイド４０７上にあり、Ｔ字形凹部は第２のリニアガイド４１７上にあるが、他の例では、Ｔ字形突出部は第２のリニアガイド４１７上にあってもよく、Ｔ字形凹部は第１のリニアガイド４０７上にあってもよい。さらに、いくつかの例では、突出部および／または凹部の異なる形状または断面プロファイルが使用されてもよいが、ただし、第１のくさび４０５がリニアアクチュエータ４０１によって収縮させられるときに、突出部および凹部の配置が依然として第１のくさび４０５が第２のくさび４１３を上昇することを可能にすることを条件とする。例えば、突出部の断面は、円形、楕円形、正方形、または他の形状の部分になるスプールまたは軸を有してもよく、形状の部分は、他方のガイドの対応する形状の凹部と係合するように配置される。第３および第４のリニアガイド４２３、４２５は、同様に、１つ以上の蟻継ぎ特徴を有することができ、これらは、上述のように対応する第１のくさび４０５の移動を制限することを可能にする任意の方法で配置することができる。
【0069】
有利には、図２から図５で図示した例では、ホイール位置付け機構のリニアアクチュエータは、非垂直に向けられる。これに関連して、「向ける」という用語およびその派生語は、リニアアクチュエータの作動（すなわち、伸長および収縮）の方向、および／またはリニアアクチュエータの長手方向軸を指す方向を指す。より具体的には、図５図示される実施形態におけるリニアアクチュエータは、実質的に水平に向けられる。図２から図４に図示したリニアアクチュエータはまた、実質的に水平に向けられてもよいが、前述のように、各リニアアクチュエータがある範囲の向きを占めることができるように、枢動可能に据え付けられる。図２から図４のリニアアクチュエータは、より具体的には、水平と垂直に近づく間、またはより具体的には水平と水平から４５°との間のある範囲の向きを占めることができる。リニアアクチュエータのこの非垂直の向きは、有利なことに、リニアアクチュエータによって消費される垂直空間が最小化され、他の構成要素のために上部セクション１１２内により多くの空間を可能にすることを意味する。所定のリニアアクチュエータのハウジングおよび伸長／収縮部材は、完全に伸長した構成において、実質的にボット１００の本体１０２の下部１１４内に嵌合することができ、ボット１００の本体１０２の上部１１２における動作構成要素（例えば、より大きなバッテリ１９１）のためのより多くの空間を可能にすることを、リニアアクチュエータの非垂直の向きは有利に意味することができる。さらに、上述のように、リニアアクチュエータの非垂直の向きは、例えば、リニアアクチュエータを使用してより大きな回転モーメントが提供されることを可能にする枢動レバー（リンケージ３１２など）および／または別の回転構成要素を使用して、または、ボットの本体に対してホイールを持ち上げるためにリニアアクチュエータからの入力を出力に拡大する歯車手段を使用して、機械的利点が利用されることを可能にできる。
【0070】
上記の段落では、第３および第４のリニアガイド４２３、４２５は、ｙ方向に移動できないように第１のくさび４０５の移動を制限するものとして説明および図示されているが、リニアガイドに加えて、またはリニアガイドの代替として、第１のくさび４０５の移動を制約するのを助けるために、１つ以上のさらなる図示されていない構成要素（ボット１００のサイドパネルなど）を設けることができる。
【0071】
リニアガイドのうちの１つ以上は、それぞれのリニアガイドの互いに対する摺動を促進するのを助けるために、低摩擦材料の層で作製されてもよく、または低摩擦材料の層を含んでもよい。
【0072】
図５に図示されたリニアアクチュエータを識別するために新しい参照番号（４０１）が使用されているが、リニアアクチュエータ４０１は、図２から図４の例に図示されたリニアアクチュエータ１８８、１８９のいずれかまたは両方と実質的に同じであってもよい。枢動コネクタ３１４の代わりに、図５に図示されたリニアアクチュエータ４０１は、伸長／収縮部材４０３の遠位端に取り付けられた第１のくさび４０５を有する。
【0073】
非垂直に据え付けられたリニアアクチュエータを備えるホイール位置付け機構を有するボット１００のさらなる実施形態が、説明される。さらなる実施形態では、ホイール組立体内のホイールのうちの１つ以上（すなわち、ホイール１１６の第１のセット内のホイール１１６のうちの１つ以上および／またはホイール１１８の第２のセット内のホイール１１８のうちの１つ以上）は、ボット１００が軌道２２ａまたは２２ｂに沿って移動するとホイールが回転するホイールの軸から、ホイールの平面内でオフセットされた枢動点で、ボット１００の本体１０２上に枢動可能に取り付けられる。枢動点は、偏心、すなわちホイールの中心から離れていると説明することができる。リニアアクチュエータ（図２から図５に図示されたリニアアクチュエータ３１８、４０１、または異なる形態のリニアアクチュエータなど）は、ボット１００の本体１０２上に枢動可能に据え付けられ、リニアアクチュエータの伸長／収縮部材の遠位端で、枢動可能に取り付けられたホイール１１６または１１８に接続され、伸長／収縮部材の伸長または収縮は、ホイール１１６、１１８に偏心枢動点の周りを枢動させる。この枢動は、ホイール１１６、１１８を偏心的に（すなわち、偏心枢動点の周りを）回転させ、ホイール１１６、１１８が偏心枢動点の周りで弧を描くと、ホイール１１６、１１８の最下点を下降または上昇する。リニアアクチュエータが伸長または収縮されると、ホイール１１６、１１８の最下点の下降または上昇は、ホイールが対応する軌道２２ａ、２２ｂと接触または接触しないことを可能にし、保管格子１の軌道２２ａ、２２ｂに沿ったボット１００の移動の方向の変更を容易にする。先に説明したホイール１１６、１１８と同じボット１００の側にある他方のホイール１１６、１１８もまた、偏心枢動点の周りにボット１００の本体１０２に枢動可能に据え付けることができ、それぞれのリニアアクチュエータを備えることができ、このリニアアクチュエータもまた、ボット１００の本体１０２に枢動可能に据え付けられ、その伸長／収縮部材の遠位端で、枢動可能に据え付けられたホイール１１６、１１８に接続される。２つのリニアアクチュエータは、２つのホイール１１６、１１８を実質的に同時に下降または上昇するために実質的に同時に伸長または収縮するように制御されてもよい。ボット１００の他の側面のうちの１つ以上におけるホイール１１６、１１８は、同様に、それぞれの枢動可能に据え付けられたリニアアクチュエータで枢動可能に据え付けられてもよく、または本明細書に説明される他のタイプのホイール位置付け機構のうちの１つを使用してもよく、またはボット１００の本体１０２の下降または上昇を生じさせるために、代わりに、隣接側上のホイールを上昇または下降することに依存して、ボット１００の本体１０２に移動不可能に固定されてもよい。したがって、この実施形態は、偏心回転ベースとして説明されてもよいホイール位置付け機構およびホイール係合手段を備える。ホイール位置付け機構の１つ以上の構成要素の偏心回転は、ホイール１１６、１１８の上昇および／または下降を引き起こす。
【0074】
前の段落で説明したさらなる実施形態の変形では、ボット１００の本体１０２の片側にある一対のホイール１１６、１１８は両方とも、ボット１００の本体１０２上に偏心して（すなわち、ホイールの平面内でホイールの中心からオフセットされたそれぞれの点の周りに）据え付けられてもよく、単一のリニアアクチュエータは、２つのホイールの間に、例えば偏心据え付け点からホイールの中心の反対側の点に接続されてもよい。したがって、単一のリニアアクチュエータの伸長または収縮は、ホイール１１６、１１８の両方をそれらのそれぞれの偏心据え付け点の周りで偏心回転させ、ホイール１１６、１１８の最下点の下降または上昇を引き起こすことができる。これにより、ホイール１１６、１１８を軌道２２ａ、２２ｂと接触させたり、接触させなかったりすることができ、ボット１００の移動方向の変更を容易にすることができる。ボット１００上のホイールの他の対は、同様に偏心して据え付けられ、それぞれの対の両方のホイールに接続されたそれぞれの単一のリニアアクチュエータをそれぞれ設けるか、または本明細書に記載された他のホイール位置付け機構の１つ以上を設けることができる。さらなる変形では、２つのリニアアクチュエータが、ホイール１１６、１１８の間で互いに堅固に接続されてもよい。これは、単一のリニアアクチュエータよりも大きな伸長および／または収縮を有利に提供することができる。したがって、この変形はまた、偏心回転ベースとして説明されてもよい、ホイール位置付け機構およびホイール係合手段を備える。ホイール位置付け機構の１つ以上の構成要素の偏心回転は、ホイール１１６、１１８の上昇および／または下降を引き起こす。
【0075】
図６は、ボット１００の本体１０２に対してホイールを上昇および下降するように構成されたホイール位置付け機構のさらなる例を図示する。図示の例では、ボット１００の本体１０２上および／または本体内に据え付けるように構成された回転モータ６０１が設けられている。モータ６０１の回転出力軸６０３は、軸受６０６の開口６０５に挿入されるように構成されている。軸受６０６は、コネクタ６０７の第１の端部６０８に向かってコネクタ６０７内に回転可能に据え付けられる。出力軸６０３および開口６０５は、開口６０５を介して出力軸６０３と軸受６０６との間で回転が伝達されることを可能にするように構成されてもよい。例えば、出力軸６０３および開口６０５は、２つの表面間に十分な摩擦を提供して、回転力が出力軸６０３から開口６０５へ、したがって軸受６０６へ伝達されることを可能にするために、高摩擦表面、例えば、ギザギザの表面、点刻された表面、または別様にテクスチャ加工された表面を有してもよい。いくつかの実施形態では、出力軸６０３および開口６０５の表面は、回転力が伝達されることを可能にするように、キー溝および／または溝が付けられてもよい。いくつかの実施形態では、高摩擦コーティングが、出力軸６０３および開口６０５の表面に塗布されてもよい。いくつかの実施形態では、出力軸６０３と開口６０５との間の嵌合は、回転力の伝達を可能にするのに十分であるかもしれない。
【0076】
出力軸６０３が開口６０５と係合するとき、モータ６０１は、出力軸６０３の長手方向軸の周りで出力軸６０３を回転させる。出力軸６０３の回転は、軸受６０６を、出力軸６０３の長手方向軸および開口６０５の中心の周りで回転させる。図６に図示するように、開口６０５の中心は偏心している（すなわち、軸受６０６の中心からオフセットしている）ので、開口６０５の中心の周りで軸受６０６を回転させることは、軸受６０６の中心の上昇または下降、すなわち軸受６０６の偏心回転を生じさせる。軸受がコネクタ６０７内で回転すると、軸受６０６の中心が上昇または下降することにより、コネクタ６０７が対応して上昇または下降する。図示される実施形態では、さらなる軸受（フレーム６１３の背後に見えない）が、軸受６０６からコネクタ６０７の第２の反対端６０９に向かって、コネクタ６０７内に回転可能に据え付けられる。さらなる軸受は、１つ以上の接続点６１１において、パネル６１７上に据え付けられたフレーム６１３に接続される（さらなる軸受内のコネクタ６１１を示すためにフレーム６１３の一部が切り取られている）。接続点６１１は、例えば、フレーム６１３内の開口であってもよく、それを通してボルト、ピン、または他の締結手段が駆動されて、フレーム６１３およびさらなる軸受をともに固定し、フレーム６１３およびさらなる軸受がともに並進して移動するように制限されてもよい。パネル６１７は、図２から図４および図５の文脈で説明および図示されたパネル３２４、４１５と機能が実質的に同様であってもよい。
【0077】
出力軸６０３がその長手方向軸の周りを回転すると、軸受６０６を開口６０５の中心の周りを偏心回転させ、したがってコネクタ６０７が第１の（上）端部６０８において、上下に、左右に移動し、軸受６０６の偏心回転に適合し、さらなる軸受がコネクタ６０７内で回転してコネクタ６０７の上端の左右の動きに適合し、（コネクタ６０７およびフレーム６１３とともに）上下に移動してコネクタ６０７の上下の動きに適合する。さらなる軸受の上方または下方への移動は、フレーム６１３およびパネル６１７を上方または下方に移動させる。ホイールは、回転可能であるが他の方法でパネル６１７に固定して据え付けられ、ホイールがフレーム６１３およびパネル６１７と共に上下に移動する。したがって、モータ６０１の出力軸６０３の回転は、パネル６１７上に据え付けられたホイールの上昇または下降をもたらし、ホイールを保管格子１の軌道２２ａ、２２ｂと接触させない、またはそれと接触させる。
【0078】
図６に図示されたホイール位置付け機構およびホイール係合手段は、したがって、偏心回転ベースのホイール位置付け機構／ホイール係合手段と呼ばれるかもしれず、その理由は、回転軸受６０６が偏心軸の周りを回転して、回転可能に据え付けられたコネクタ６０７を上昇または下降させ、したがってコネクタ６０７が間接的に接続されたホイールを上昇または下降するからである。
【0079】
図６に図示されたホイール位置付け機構の修正された実施形態では、モータ６０１は、出力軸の中心からオフセットされた軸の周りを回転する出力軸を有することができる。モータが出力軸を回転させるとき、モータの出力軸は円弧を描く。モータの出力軸は、コネクタ６０７の第１の（上）端部の開口に回転可能に挿入されてもよい。モータの出力軸がモータによって回転されると、出力軸は、出力軸が移動する円の弧を通ってコネクタ６０７の開口を移動させる。これは、コネクタ６０７の第１の（上）端部を上昇および下降し、図６に図示した実施形態で生じたコネクタ６０７の上昇および下降と同様に、フレーム６１３およびパネル６１７の対応する上昇および下降を生じさせる。したがって、この修正された実施形態は、偏心回転ベースのホイール位置付け機構／ホイール係合手段と呼ぶこともできる。これは、クランクおよびカム動作に類似しているとみなすことができる。
【0080】
ボット１００には、ボット１００のそれぞれの４つの側面上のホイールの対の上昇および下降を引き起こすために、４つのそのような偏心カムベースのホイール位置付け機構が設けられてもよい。代替的に、ボット１００には、図６に図示されるような１つ以上の偏心カムベースのホイール位置付け機構と、図２から５に図示されるホイール位置付け機構などの１つ以上の代替的なホイール位置付け機構とが設けられてもよい。
【0081】
図６に図示された偏心回転ベースのホイール位置付け機構の例は、出力軸６０３を回転させるように構成されたモータ６０１と、出力軸６０３の長手方向軸の周りで出力軸６０３と係合した軸受６０６とを含むが、他の例は、ボットのホイールの上昇および下降をもたらす１つ以上の構成要素の偏心回転を提供するための異なる回転手段を含んでいてもよい。例えば、いくつかの実施形態では、非垂直に据え付けられたリニアアクチュエータ（図２から図４に図示されているリニアアクチュエータ１８８、１８９など）が、ボット１００の本体１０２上に枢動可能に据え付けられてもよく、軸受６０６の開口のうちの１つを通って突出するピンを使用して、リニアアクチュエータの伸長／収縮部材の遠位端で回転可能な軸受６０６に接続されてもよい。ボット１００の本体１０２に据え付けられたさらなるピンは、軸受６０６の開口のうちの１つを通って突出することができる。リニアアクチュエータの伸長および／または収縮は、次いで、軸受６０６を本体１０２に据え付けられたピンの周りで偏心的に回転させ、軸受６０６が回転するとコネクタ６０７の上昇または下降および左右の動きを生じさせる。軸受６０６の偏心回転によるコネクタ６０７の上昇または下降は、ホイールが据え付けられたパネル６１７の対応する上昇または下降を生じさせ、それによってホイールを上昇または下降させて軌道２２ａ、２２ｂと接触させないまたはそれと接触させることができる。したがって、この実施形態は、偏心回転ベースのホイール位置付け機構／ホイール係合手段を有するものと呼ぶこともできる。
【0082】
別の実施形態では、モータまたは他の回転生成手段が、ボット１００の本体１０２に据え付けられ、シャフトを介して偏心して据え付けられたホイールを介して（例えば、偏心据え付け点からホイールの反対側の点で）接続されてもよい。回転発生手段の回転は、シャフトがホイールに力を加えて、ホイールをその偏心取り付け点の周りで偏心的に回転させ、ホイールの最下点を上昇または下降させることができる。いくつかの実施形態では、回転生成手段は、シャフトを介してボット１００の片側の２つのホイールに接続されてもよい。回転生成手段の回転は、両方のホイールの偏心回転を引き起こすことができ、２つのホイールの最下点の上昇または下降を同時にもたらし、ホイールが軌道２２ａ、２２ｂと接触するまたは接触しないことを可能にする。ホイールは偏心据え付け点の周りを回転するので、この実施形態もまた、偏心回転ベースのホイール位置付け機構／ホイール係合手段を有するものと呼ばれるかもしれない。
【0083】
回転ベースのホイール位置付け機構の変形が図７に図示されている。図示した機構は、図６に示したものと同様のモータ７０１または他の回転生成手段を組み込んでいる。モータ７０１の出力７０３は、カム７０７の穴７０５に位置付けられている。カム７０７は、シャフト７１１に据え付けられたシリンダ７０９に隣接する。シャフト７１１は、ホイール据え付けフレーム７１３に接続されている。ばね７１５は、シャフト７１１、シリンダ７０９およびホイール据え付けフレーム７１３を上方に付勢する。カム７０７は、モータ７０１およびモータ出力７０３の作用下で、ばね７１５がホイール据え付けフレーム７１３を持ち上げ続けることができる程度を制御する。図７において、カム７０７は、その「最長」構成で図示されている。換言すれば、カム７０７の長軸は実質的に垂直に向けられており、従ってシリンダ７０９、シャフト７１１およびホイール据え付けフレーム７１３は可能な限り完全に下降される。これは、例えば、ホイール据え付けフレーム７１３に据え付けられたホイールが保管システム１の軌道２２と接触するために必要とされる構成であってもよい。ばね７１５は、その最小伸長および最大ポテンシャルエネルギーに保持される。カム７０７がこの実質的に垂直な向きから離れるように回転すると、シリンダ７０９、シャフト７１１およびホイール据え付け組立体７１３は、ばね７１５の作用を受けて上昇し、ポテンシャルエネルギーを伸長に変換する。カム７０７およびシリンダ７０９の特定の寸法および他の物理的特性に依存して、垂直線に対するカム７０７の長軸の角度の小さな変化が、ホイール据え付けフレーム７１３の垂直変位の比較的大きな変化をもたらすことができるので、有利には、図示された構成は、対応するホイールの比較的迅速な上昇および下降を可能にできる。さらに、上昇はばね７１５の作用下で起こり、下降はモータ７０１の回転作用下で起こるので、対応するホイールを上昇および下降する比較的低エネルギーの方法であってもよく、これはシステムの全体的な利点に合わせることができる。所望の構成に応じて、シリンダ７０９は、カム７０７の長軸の角度が変化すると、シリンダがカム７０７の外面に沿って回転するように、回転可能に据え付けられてもよい。他の実施形態では、カム７０７およびシリンダ７０９の係合面は、互いに摺動するように構成されてもよい。そのような例では、表面は、容易な摺動を可能にするように平滑であってもよく、またはカム７０７およびシリンダ７０９のより制御された相対運動を提供するように所望のレベルの摩擦を提供されてもよい。ホイール据え付けフレーム７１３は、フレーム７１３の斜め（横方向）の移動を防止するがフレーム７１３の垂直方向の移動を可能にするガイド内で、積荷取り扱い装置１００の本体１０２上に据え付けることができる。
【0084】
ホイール位置付け機構のさらなる例が図８に図示されている。図示の例では、ポンプシステム８０１は、加圧流体（鉱油または他の流体など）をチャンバシステム８０３に提供する。チャンバシステム８０３内の流体の圧力は、プランジャ８０５に加えられる力を制御する。プランジャ８０５は、図７に図示されたホイール据え付けフレーム７１３と同様のホイール取付フレーム８０７に接続される。チャンバシステム８０３内の流体８０３によってプランジャ８０５に加えられる力は、ホイール据え付けフレーム８０７が下降する程度を制御する。プランジャ８０５は、チャンバシステム８０３内の上部チャンバと下部チャンバとの間の境界を規定するピストンのように作用することができ、チャンバシステム８０３の上部および下部チャンバ内のそれぞれの流体の圧力および／または流れは、ポンプシステム８０１の作用下で制御されて、ホイール据え付けフレーム８０７が押し下げられる程度を制御し、保管システム１の軌道２２に向かってホイールを下降する。いくつかの実施形態では、ホイール据え付けフレーム８０７の垂直位置は、ポンプシステム８０１、チャンバシステム８０３、およびプランジャ８０５のみによって制御されてもよい。他の実施形態では、他の構成要素またはシステムが、ホイール据え付けフレーム８０７の垂直位置を制御することに寄与してもよい。例えば、いくつかの実施形態では、ホイール据え付けフレーム８０７を所定の方向に付勢するために、図７に図示されたばね７１５などのばねを設けることもできる。そのようなケースでは、ばねおよびシステム８０１、８０３、および８０５は、特定の設計選択および要件に応じて、互いに対向してもよく、または同じ方向に作用してもよい。図８に図示された構成は、流体ベースのホイール係合手段を備える流体ベースのホイール位置付け機構と見なすことができる。流体の特性（体積および／または圧縮性など）は、作用のスピード（すなわち、ホイール据え付けフレーム８０７および付随するホイールの上昇および下降）、作用の効率性（すなわち、ポンプシステム８０１に対する入力エネルギー）および／または他の要因を最適化するように選ばれてもよい。
【0085】
積荷取り扱い装置のいくつかの実施形態は、異なる対のホイールを上昇および下降するために上述のタイプのホイール位置付け機構のうちの２つ以上を含んでもよい。例えば、積荷取り扱い装置は、第１の側の一対のホイールを上昇および下降する、積荷取り扱い装置の第１の側に図２から４に図示されたようなホイール位置付け機構と、積荷取り扱い装置の第３の側に図示され、第３の側の一対のホイールを上昇および下降する、積荷取り扱い装置の第３の側に図５に図示されたようなホイール位置付け機構と、第２の側の一対のホイールを上昇および下降する、ボットの第２の側に図６に図示されたようなホイール位置付け機構と、第４の側の一対のホイールを上昇および下降する、積荷取り扱い装置の第４の側に図７に図示されたようなホイール位置付け機構とを含むことができる。いくつかの実施形態は、２つの異なるタイプのホイール位置付け機構、例えば、積荷取り扱い装置の側面１および２上の第１のタイプのホイール位置付け機構と、積荷取り扱い装置の側面３および４上の別のタイプのホイール位置付け機構とを含んでもよく、その結果、同じタイプのホイール位置付け機構は、ホイールの第１のセット１１６内のホイールの全てを上昇および下降するように構成され、同じタイプのホイール位置付け機構は、ホイールの第２のセット１１８内のホイールの全てを上昇および下降するように構成される。いくつかの実施形態は、１つのタイプのホイール位置付け機構のみを含んでもよく、例えば、図２から４に図示されたホイール位置付け機構は、積荷取り扱い装置の両側に存在してもよい。
【0086】
本明細書では、用語「ｎ方向の移動」（および関連する表現）（ｎは、例えば、ｘ、ｙおよびｚのうちの１つである）は、いずれかの方向（すなわち、ｎ軸の正の端部に向けた、またはｎ軸の負の端部に向けた）における、ｎ軸に実質的に沿ったまたは平行な移動を意味することが意図される。
【0087】
本明細書では、「接続」という用語およびその派生語は、直接接続および間接接続の可能性を含むことが意図される。例えば、「ｘがｙに接続される」は、ｘが介在する構成要素なしでｙに直接接続される可能性、およびｘが１つ以上の介在する構成要素を伴ってｙに間接的に接続される可能性を含むことを意図する。直接接続が意図される場合、「直接接続された」、「直接接続」または類似した用語が使用される。
【0088】
本明細書において、用語「含む（comprise）」およびその派生語は、排他的な意味よりもむしろ包含的な意味を有することが意図される。例えば、「ｘはｙを含む」は、ｘが唯一のｙ、複数のｙ、または１つ以上のｙ、および１つ以上の他の要素を含む可能性を含むことが意図される。排他的な意味が意図される場合、「ｘはｙから成る」という言葉が使用され、ｘがｙのみを含み、他に何も含まないことを意味する。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【国際調査報告】