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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2022-06-02
(54)【発明の名称】薬剤調剤システムおよび方法による薬剤容器の処理
(51)【国際特許分類】
A61J 3/00 20060101AFI20220526BHJP
【ＦＩ】
A61J3/00 310K
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2021560594
(86)(22)【出願日】2020-04-01
(85)【翻訳文提出日】2021-12-07
(86)【国際出願番号】 IB2020053082
(87)【国際公開番号】W WO2020208479
(87)【国際公開日】2020-10-15
(31)【優先権主張番号】16/379,835
(32)【優先日】2019-04-10
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】16/379,831
(32)【優先日】2019-04-10
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】16/430,456
(32)【優先日】2019-06-04
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】16/559,716
(32)【優先日】2019-09-04
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＪＡＶＡ
２．ＳＭＡＬＬＴＡＬＫ
(71)【出願人】
【識別番号】521444114
【氏名又は名称】テク ファーマシー サービシズ，エルエルシー
(74)【代理人】
【識別番号】100092783
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 浩
(74)【代理人】
【識別番号】100120134
【弁理士】
【氏名又は名称】大森 規雄
(74)【代理人】
【識別番号】100147762
【弁理士】
【氏名又は名称】藤 拓也
(72)【発明者】
【氏名】エイナヴ，オメル
(72)【発明者】
【氏名】シャバノフ，ドロン
(72)【発明者】
【氏名】ベン デイビッド，タミール
(72)【発明者】
【氏名】リシッツ，エーヤル
(72)【発明者】
【氏名】マッキニー，トーマス エー．
(72)【発明者】
【氏名】リベルマン，モシェ
(72)【発明者】
【氏名】スペロ，アンソニー ジョセフ
【テーマコード（参考）】
4C047
【Ｆターム（参考）】
4C047JJ08
4C047JJ25
4C047JJ27
4C047JJ31
4C047JJ32
4C047KK04
4C047KK09
4C047KK10
4C047KK13
4C047KK28
(57)【要約】
薬剤パネルと、薬剤コンテナを収容するための複数のドッキングポートと、グリッパと、１つまたは複数のアクチュエータによって移動可能な、容器を保持するための台を含んでいる容器キャリアとを含む、薬剤調剤システム。一部の実施形態では、このシステムは、容器キャリアを移動するための配置信号を出力し、グリッパを移動して薬剤投与量を薬剤コンテナから選別し、操作するための投与量操作信号を出力する制御回路を含み、少なくとも投与量操作信号を出力する前に、容器の開口部と薬剤投与量の間の水平距離が、２０ｃｍ未満である。この方法は、薬剤を薬剤コンテナから抽出することと、少なくとも抽出の前に、容器キャリアによって、薬剤と容器の開口部の間の２０ｃｍ未満の水平距離で容器を配置することと、薬剤を容器に調剤することとを含む。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
プローブを挿入して薬剤コンテナから薬剤投与量を選別し、前記薬剤投与量を薬剤容器の開口部に調剤する薬剤調剤システムであって、前記薬剤コンテナを収容するための複数のドッキングポートを含んでいる薬剤パネルと、
１つまたは複数のアクチュエータと、
前記プローブに取り付け可能であるか、または前記プローブを含んでいるグリッパと、
前記１つまたは複数のアクチュエータによって移動可能な、前記容器を保持するための容器台を備えている容器キャリアと、
前記容器キャリアを移動するための配置信号を前記１つまたは複数のアクチュエータに出力し、前記グリッパを移動して前記薬剤コンテナから前記薬剤投与量を選別し、操作するための投与量操作信号を前記１つまたは複数のアクチュエータに出力する、制御回路とを備え、
少なくとも前記投与量操作信号を出力する前に、前記容器の前記開口部と前記薬剤投与量の間の水平距離が２０ｃｍ未満である、薬剤調剤システム。
【請求項2】
前記配置信号が、水平面上の前記容器の前記開口部の投影と前記薬剤コンテナの投影の間の水平距離を２０ｃｍ未満に維持する、請求項１に記載の薬剤調剤システム。
【請求項3】
前記投与量操作信号が、２０ｃｍ未満の合計水平距離を有する前記薬剤コンテナと前記薬剤容器の前記開口部の間の薬剤経路内の前記薬剤投与量を操作する、請求項１に記載の薬剤調剤システム。
【請求項4】
単一のユニットを形成するように前記容器キャリアを支持する調剤ヘッドを備え、前記単一のユニットが、前記容器を前記調剤ヘッドと一緒に移動する、請求項１に記載の薬剤調剤システム。
【請求項5】
前記グリッパが前記調剤ヘッドに回転可能なように結合される、請求項４に記載の薬剤調剤システム。
【請求項6】
前記操作信号が、前記薬剤コンテナから薬剤投与量を選別することと、前記薬剤投与量を前記容器の前記開口部の上に垂直方向に配置することとの間で、前記グリッパを回転させることを含む、請求項１に記載の薬剤調剤システム。
【請求項7】
前記容器が薬袋であり、前記薬袋が、薬剤投与量を受け取るために前記薬袋の上側が開いている、開いた状態を有する、請求項１に記載の薬剤調剤システム。
【請求項8】
マニピュレータを前記薬袋の面に結合することによって前記薬袋を開けるように構成された前記マニピュレータを含んでいる、薬袋開け器モジュールを備える、請求項７に記載の薬剤調剤システム。
【請求項9】
前記１つまたは複数のアクチュエータが、前記薬剤コンテナ間で、前記容器キャリアを垂直方向に移動する、請求項１に記載の薬剤調剤システム。
【請求項10】
薬剤コンテナから薬剤投与量を選別し、前記薬剤投与量を薬剤容器の開口部に調剤するためのグリッパを含んでいる調剤システムを使用して、薬剤を容器に調剤するための方法であって、前記グリッパモジュールによって、または前記グリッパを前記薬剤コンテナに挿入されたプローブに結合することによって、前記薬剤投与量を前記薬剤コンテナから抽出することと、
少なくとも前記抽出の前に、容器キャリアによって、前記薬剤投与量と前記容器の前記開口部の間の２０ｃｍ未満の水平距離で容器を配置することと、
前記薬剤投与量を前記容器に調剤することとを含む、方法。
【請求項11】
前記薬剤容器の前記開口部の上に垂直方向に存在するように前記薬剤投与量を配置することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項12】
前記配置することが、前記容器キャリアを前記グリッパに対して移動することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項13】
前記調剤の前に前記容器を開けることを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項14】
前記配置と前記調剤の間に前記容器を開けることを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項15】
前記抽出と前記調剤の間の時間が１秒未満である、請求項１０に記載の方法。
【請求項16】
前記抽出の前に、前記薬剤コンテナ内に挿入されたプローブと一直線になるように前記グリッパを回転させることを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項17】
前記調剤システムが、前記グリッパを支持する調剤ヘッドを備え、前記方法が、前記抽出の前に前記容器キャリアおよび前記調剤ヘッドを結合することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項18】
前記配置が前記抽出に先立つ、請求項１０に記載の方法。
【請求項19】
前記配置が、水平面上の前記容器の前記開口部の前記投影と前記薬剤コンテナの前記投影の間の重複を維持することを含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項20】
前記グリッパを前記薬剤コンテナに近づけることを含む、請求項１０に記載の方法。【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
関連出願
本出願は、米国特許法第１１９条（ｅ）の下で２０１９年７月４日に出願された米国特許仮出願第１６／４３０，４５６号明細書の優先権の利益を主張する。本出願は、２０１９年４月１０日に出願された米国特許出願第１６／３７９，８３５号明細書および第１６／３７９，８３１号明細書の一部継続（ＣＩＰ：Continuation-in-Part）であり、２０１９年９月４日に出願された第１６／５５９，７１６号明細書の一部継続（ＣＩＰ）でもある。
本出願は、米国特許法第１１９条（ｅ）の下で２０１９年７月４日に出願された米国特許仮出願第１６／４３０，４５６号明細書の優先権の利益を主張する。本出願は、２０１９年４月１０日に出願された米国特許出願第１６／３７９，８３５号明細書および第１６／３７９，８３１号明細書の一部継続（ＣＩＰ：Continuation-in-Part）であり、２０１９年９月４日に出願された第１６／５５９，７１６号明細書の一部継続（ＣＩＰ）でもある。
【0002】
上記の出願の内容は、完全に示されているかのように、参照によって全体がすべて本明細書に組み込まれている。
【0003】
本発明は、本発明の一部の実施形態において、薬剤調剤システムに関し、より詳細には、薬剤調剤システムにおける薬剤容器の処理および配置に関するが、これに限定されない。
【背景技術】
【0004】
米国特許出願公開第２０１３／０１２３９７７号明細書は、「薬剤を自動的に調剤するために使用されるキャニスタを管理するためのシステムおよび方法。キャニスタは、設計プロセスおよび構築プロセスを介して、さまざまな薬剤を正確に調剤するように構成可能である。設計プロファイルは、キャニスタ管理システムによって作成されて格納され、キャニスタを構築して充填するために使用されるワークステーション、および薬剤を調剤するために使用されるワークステーションと統合される。構築プロセス、充填プロセス、および調剤プロセスに関連する情報も、このシステムによって統合される。このシステムは、ワークステーション上のクライアントアプリケーションとキャニスタ管理システムの間での他の種類のメッセージの送信も可能にする。このシステムは、キャニスタを設計し、構築し、配布し、使用するために使用される供給連鎖の構造に関わらず、データを統合するのに役立つ」と開示している。
【0005】
国際特許公開第２０１８／０５２１６０号パンフレットは、「空間利用率が高く、大量の薬剤パッケージが充填され、薬剤調剤効率が高く、薬剤パッケージのサイズおよび種類に関わらず円滑な調剤を可能にする薬剤調剤器。薬剤パッケージが充填されるキャニスタが収容されるキャニスタモジュールと、個別のユニット内の薬剤パッケージを取り上げるためのピックアップロボットとを備えている薬剤調剤器が提供される、これらのキャニスタは、薬剤パッケージがキャニスタ内をキャニスタの長軸方向に移動できるようにする充填空間を提供するためのＬ字型の第１および第２の壁と、第２の壁とのすき間を調整するために第１の壁を第２の壁に向かって移動させるためのガイドと、充填空間に沿って移動して、薬剤パッケージを圧力によって互いに密着させる接触板と、接触板に圧力を供給する、コイル形状に巻かれた帯状の渦巻ばねとを含んでいる」と開示している。
【0006】
米国特許出願公開第２０１８／０１２２１７７号明細書は、「単位服用量で製品の複数の位置をそれぞれ含んでいる複数の筐体ユニットを含む、単位服用量での製品のための格納および配布システム。筐体ユニットは、選別壁の少なくとも一部を作り出すように、垂直面上に編成され、選別壁内で、単位服用量での製品のための位置は、選択的な選別メンバーに面している。選別ユニットは、単位服用量でパッケージ化された製品を選別するために、選別壁上で方向付けられた選別メンバーを含んでいる。収集ユニットは、選別ユニットの第２の側面に配置され、選別ユニットの第１の側面に面している複数のペグを含んでいるラックを含む。これらのペグは、単位服用量でパッケージ化された製品を選別メンバーから選別するため、または選別メンバー上に置くために、選別メンバーに達する。複数のペグは、全体として、自動格納において格納され得る数より小さい数の単位服用量の製品を収集することができる」と開示している。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一部の実施形態の態様によれば、プローブを挿入して薬剤コンテナから薬剤投与量を選別し、薬剤投与量を薬剤容器の開口部に調剤する薬剤調剤システムが提供されている。一部の実施形態によれば、このシステムは、薬剤コンテナを収容するための複数のドッキングポートを含んでいる薬剤パネル、１つまたは複数のアクチュエータ、プローブに取り付け可能であるか、またはプローブを含んでいるグリッパ、１つまたは複数のアクチュエータによって移動可能な、容器を保持するための容器台を備えている容器キャリアを含む。一部の実施形態では、このシステムは、容器キャリアを移動するための配置信号を１つまたは複数のアクチュエータに出力し、グリッパを移動して薬剤コンテナから薬剤投与量を選別し、操作するための投与量操作信号を１つまたは複数のアクチュエータに出力する、制御回路を含む。一部の実施形態では、少なくとも投与量操作信号を出力する前に、容器の開口部と薬剤投与量の間の水平距離は２０ｃｍ未満である。
【0008】
一部の実施形態によれば、配置信号は、水平面上の容器の開口部の投影と薬剤コンテナの投影の間の水平距離を２０ｃｍ未満に維持する。
【0009】
一部の実施形態によれば、投与量操作信号は、２０ｃｍ未満の合計水平距離を有する薬剤コンテナと薬剤容器の開口部の間の薬剤経路内の薬剤投与量を操作する。
【0010】
一部の実施形態によれば、このシステムは、単一のユニットを形成するように容器キャリアを支持する調剤ヘッドを含み、この単一のユニットは、容器を調剤ヘッドと一緒に移動する。一部の実施形態では、グリッパは、調剤ヘッドに回転可能なように結合される。一部の実施形態では、調剤ヘッドは、ヘッド筐体、およびヘッド筐体に回転可能なように結合された可動ベースプラットフォームを備える。一部の実施形態では、グリッパは、ベースプラットフォームに結合される。一部の実施形態では、グリッパは、ヘッド筐体に対して直線的に移動可能である。
【0011】
一部の実施形態によれば、操作信号は、薬剤コンテナから薬剤投与量を選別することと、薬剤投与量を容器の開口部の上に垂直方向に配置することとの間で、グリッパを回転させることを含む。
【0012】
一部の実施形態によれば、容器は薬袋であり、この薬袋は、薬剤投与量を受け取るために薬袋の上側が開いている、開いた状態を有する。
【0013】
一部の実施形態によれば、このシステムは、マニピュレータを薬袋の面に結合することによって薬袋を開けるように構成されたマニピュレータを含んでいる、薬袋開け器モジュールを含む。
【0014】
一部の実施形態によれば、１つまたは複数のアクチュエータが、薬剤コンテナ間で、容器キャリアを垂直方向に移動する。
【0015】
一部の実施形態によれば、薬剤投与量が前述のプローブから放出されたときに開口部に入るように、前述の水平距離には、水平面上の容器の開口部の投影と、薬剤投与量の投影との間に重複が存在する。一部の実施形態によれば、アクチュエータのうちの１つまたは複数または調剤ヘッドは、容器キャリアを水平方向に移動して、容器の開口部と薬剤投与量の間の水平距離が一定になるように、容器キャリアを作動させる。
【0016】
一部の実施形態によれば、容器キャリアは、２つ以上の容器を保持するように構成される。
【0017】
一部の実施形態によれば、容器は、１つまたは複数の薬剤投与量を収容するように構成される。
【0018】
一部の実施形態によれば、調剤システムは１つまたは複数の出力ポートを備え、容器キャリアは、容器を１つまたは複数の出力ポートに供給するように移動可能である。
【0019】
一部の実施形態によれば、調剤システムは複数の調剤ヘッドを備える。
【0020】
一部の実施形態によれば、調剤システムは複数の容器キャリアを備える。
【0021】
一部の実施形態によれば、容器キャリアは、薬剤投与量を容器に調剤した後に、調剤ヘッドから分離される。
【0022】
一部の実施形態によれば、配置信号の出力と投与量操作信号の出力の間、またはそれらの信号の出力中に、水平面上の容器の開口部の投影と、薬剤コンテナの投影との間に重複が存在する。
【0023】
一部の実施形態によれば、容器キャリアは、少なくとも投与量操作信号を出力する前に、調剤ヘッドに結合される。一部の実施形態では、容器キャリアは、接近信号を出力する前に、調剤ヘッドに結合される。一部の実施形態では、容器キャリアは、接近信号を出力した後に、調剤ヘッドに結合される。
【0024】
一部の実施形態によれば、制御回路は、薬剤投与量の１つまたは複数のパラメータを受信することと、薬剤投与量の１つまたは複数のパラメータに従って、定義された１つまたは複数の速度プロファイルを処理することとを実行するように構成される。一部の実施形態では、制御回路は、１つまたは複数の速度プロファイルを含んでいる操作信号を出力する。
【0025】
本発明の一部の実施形態の態様によれば、薬剤コンテナから薬剤投与量を選別し、薬剤投与量を薬剤容器の開口部に調剤するためのグリッパモジュールを含んでいる調剤システムを使用して、薬剤を容器に調剤するための方法が提供されている。一部の実施形態によれば、この方法は、グリッパモジュールによって、またはグリッパモジュールを薬剤コンテナに挿入されたプローブに結合することによって、薬剤投与量を薬剤コンテナから抽出することと、少なくとも抽出の前に、容器キャリアによって、薬剤投与量と容器の開口部の間の２０ｃｍ未満の水平距離で容器を配置することと、薬剤投与量を容器に調剤することとを含む。
【0026】
一部の実施形態によれば、この方法は、薬剤容器の開口部の上に垂直方向に存在するように薬剤投与量を配置することを含む。一部の実施形態によれば、この配置することは、容器キャリアをグリッパに対して移動することを含む。
【0027】
一部の実施形態によれば、この方法は、調剤の前に容器を開けることを含む。一部の実施形態によれば、この方法は、配置と調剤の間に容器を開けることを含む。一部の実施形態によれば、抽出と調剤の間の時間は１秒未満である。
【0028】
一部の実施形態によれば、この方法は、抽出の前に、薬剤コンテナ内に挿入されたプローブと一直線になるようにグリッパモジュールを回転させることを含む。
【0029】
一部の実施形態によれば、調剤システムは、グリッパモジュールを支持する調剤ヘッドを含み、この方法は、抽出の前に容器キャリアおよび調剤ヘッドを結合することを含む。
【0030】
一部の実施形態によれば、この配置は抽出に先立つ。一部の実施形態によれば、この配置は、水平面上の容器の開口部の投影と薬剤コンテナの投影の間の重複を維持することを含む。
【0031】
一部の実施形態によれば、この方法は、保持モジュールを薬剤コンテナに近づけることを含む。
【0032】
一部の実施形態によれば、この方法は、調剤の後に容器を閉じることを含む。
【0033】
特に定義されない限り、本明細書において使用されるすべての技術用語および／または科学用語は、本発明に関連する当業者によって一般的に理解されている意味と同じ意味を有する。本明細書に記載された方法および材料に類似または相当する方法および材料が、本発明の実施形態の実践または試験において使用され得るが、以下では、例示的な方法および／または材料が説明される。定義を含めて矛盾が生じた場合、本特許明細書が統制する。加えて、材料、方法、および例は、単なる例示であり、必ずしも限定するよう意図されていない。
【0034】
当業者によって理解されるように、本発明の一部の実施形態は、システム、方法、またはコンピュータプログラム製品として具現化されてよい。したがって、本発明の一部の実施形態は、完全にハードウェアの実施形態、完全にソフトウェアの実施形態（ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含む）、またはソフトウェアの態様とハードウェアの態様を組み合わせる実施形態の形態を取ってよく、これらはすべて、本明細書では、一般に「回路」、「モジュール」、または「システム」と呼ばれてよい。さらに、本発明の一部の実施形態は、コンピュータ可読プログラムコードが具現化されている１つまたは複数のコンピュータ可読媒体において具現化されたコンピュータプログラム製品の形態を取ってよい。本発明の一部の実施形態の方法および／またはシステムの実装は、選択された作業を手動で、自動で、またはこれらの組み合わせで実行および／または完了することを含むことができる。さらに、本発明の方法および／またはシステムの一部の実施形態の実際の実装および機器に従って、複数の選択された作業が、ハードウェアによって、ソフトウェアによって、もしくはファームウェアによって、および／または例えばオペレーティングシステムを使用して、これらの組み合わせによって、実装され得る。
【0035】
例えば、本発明の一部の実施形態に従って選択された作業を実行するためのハードウェアは、チップまたは回路として実装され得る。ソフトウェアとしての、本発明の一部の実施形態に従う選択された作業は、任意の適切なオペレーティングシステムを使用してコンピュータによって実行される複数のソフトウェア命令として、実装され得る。本発明の実施形態例では、本明細書において説明されている方法および／またはシステムの一部の実施形態例に従う１つまたは複数の作業が、複数の命令を実行するためのコンピューティングプラットフォームなどの、データプロセッサによって実行される。任意選択的に、このデータプロセッサは、命令および／もしくはデータを格納するための揮発性メモリ、ならびに／または命令および／もしくはデータを格納するための不揮発性ストレージ（例えば、磁気ハードディスクおよび／もしくは取り外し可能な媒体）を含む。任意選択的に、ネットワーク接続も提供される。ディスプレイおよび／またはキーボードもしくはマウスなどのユーザ入力デバイスも、任意選択的に提供される。
【0036】
本発明の一部の実施形態では、１つまたは複数のコンピュータ可読媒体の任意の組み合わせが利用されてよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体またはコンピュータ可読ストレージ媒体であってよい。コンピュータ可読ストレージ媒体は、例えば、電子、磁気、光、電磁気、赤外線、もしくは半導体システム、装置、もしくはデバイス、またはこれらの任意の適切な組み合わせであってよいが、これらに限定されない。コンピュータ可読ストレージ媒体のさらに具体的な例（非網羅的な一覧）としては、１つもしくは複数のワイヤ、ポータブルフロッピーディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ：random access memory）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ：read-only memory）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ：erasable programmable read-only memoryもしくはフラッシュメモリ）、光ファイバ、ポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ：compact disc read-only memory）、光ストレージデバイス、電磁ストレージデバイス、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含んでいる電気的接続が挙げられる。本文書との関連において、コンピュータ可読ストレージ媒体は、命令実行システム、命令実行装置、もしくは命令実行デバイスによって、またはこれらに関連して使用するためのプログラムを含むか、または格納することができる任意の有形の媒体であってよい。
【0037】
コンピュータ可読の信号媒体は、コンピュータ可読プログラムコードが具現化された伝搬データ信号を、例えば、ベースバンドに、または搬送波の一部として含んでよい。このような伝搬信号は、電磁気、光、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない、さまざまな形態のいずれかを取ってよい。コンピュータ可読信号媒体は、コンピュータ可読ストレージ媒体ではなく、命令を実行するシステム、機器、もしくはデバイスによって、またはそれらに関連して使用するためにプログラムを伝達、伝搬、または搬送することができる任意のコンピュータ可読媒体であってよい。
【0038】
コンピュータ可読媒体に具体化されたプログラムコードおよび／またはそれらのプログラムコードによって使用されるデータは、無線、有線、光ファイバケーブル、ＲＦなど、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含むが、これらに限定されない、任意の適切な媒体を使用して送信されてよい。
【0039】
本発明の一部の実施形態の動作を実行するためのコンピュータプログラムコードは、Ｊａｖａ、Ｓｍａｌｌｔａｌｋ、Ｃ＋＋などのオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語などの従来の手続き型プログラミング言語を含む１つまたは複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されてよい。プログラムコードは、ユーザのコンピュータ上で全体的に実行すること、スタンドアロンソフトウェアパッケージとしてユーザのコンピュータ上で部分的に実行すること、ユーザのコンピュータ上およびリモートコンピュータ上でそれぞれ部分的に実行すること、またはリモートコンピュータ上もしくはサーバ上で全体的に実行することができる。後者のシナリオでは、リモートコンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ：local area network）もしくは広域ネットワーク（ＷＡＮ：wide area network）を含む任意の種類のネットワークを介してユーザのコンピュータに接続されてよく、または接続は、（例えば、インターネットサービスプロバイダを使用してインターネットを介して）外部コンピュータに対して行われてよい。
【0040】
本発明の一部の実施形態は、本発明の実施形態に従って、方法、装置（システム）、およびコンピュータプログラム製品のフローチャート図および／またはブロック図を参照して下で説明されることができる。フローチャート図および／またはブロック図の各ブロック、ならびにフローチャート図および／またはブロック図に含まれるブロックの組み合わせが、コンピュータプログラム命令によって実装され得るということが理解されるであろう。これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータまたはその他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサを介して実行される命令が、フローチャートおよび／またはブロック図のブロックに指定される機能／動作を実施する手段を作り出すべく、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサに提供されてマシンを作り出すものであってよい。
【0041】
これらのコンピュータプログラム命令は、コンピュータ可読媒体に格納されてもよく、コンピュータ可読媒体に格納された命令がフローチャートおよび／またはブロック図のブロックにおいて指定された機能／動作を実施する命令を含んでいる製品を作り出すように、コンピュータ、その他のプログラム可能なデータ処理装置、またはその他のデバイスに、特定の方式で機能するように指示することができる。
【0042】
コンピュータプログラム命令は、コンピュータ上、またはその他のプログラム可能な装置上で実行される命令が、フローチャートおよび／またはブロック図のブロックに指定される機能／動作を実施するためのプロセスを提供するように、コンピュータ、その他のプログラム可能なデータ処理装置、またはその他のデバイスに読み込まれてもよく、それによって、一連の動作可能なステップを、コンピュータ上、その他のプログラム可能な装置上、またはコンピュータ実装プロセスを生成するその他のデバイス上で実行させる。
【0043】
本明細書に記載された方法の一部は、通常、コンピュータのみによって使用するために設計されており、専門家によって純粋に手動で実行することに関して、実現可能でも実用的でもなくてよい。薬剤容器を薬剤選別プローブに対して配置すること、および薬剤投与量を調剤システム内の薬剤コンテナに近接して調剤することなどの、同様の作業を手動で実行したかった専門家が、全く異なる方法を使用することを期待されることがあり、例えば、専門知識および／または人間の脳のパターン認識能力を活用することは、本明細書に記載された方法のステップを手動で実施するよりも大幅に効率的であろう。
【0044】
本明細書では、添付の図面を単に例として参照し、本発明の一部の実施形態が説明される。ここで、図面を詳細に参照するが、これらの詳細が例として示されており、本発明の実施形態の例示的な説明を目的としているということが強調される。これに関して、図面を使用して行う説明によって、本発明の実施形態を実践する方法を、当業者に対して明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【0045】
【図1】本発明の一部の実施形態に従う、薬剤調剤システムのブロック図の簡略化された図である。
【図2】本発明の一部の実施形態に従う、薬剤調剤システムのブロック図の簡略化された図である。
【図3A】本発明の一部の実施形態に従って調剤プロセスを示す簡略化されたフローチャートである。
【図3B】本発明の一部の実施形態に従って調剤プロセスを示す簡略化されたフローチャートである。
【図3C】本発明の一部の実施形態に従って調剤プロセスを示す簡略化されたフローチャートである。
【図3D】本発明の一部の実施形態に従って調剤プロセスを示す簡略化されたフローチャートである。
【図4】本発明の一部の実施形態に従って薬剤コンテナパネルの透視図の簡略化された図である。
【図5】本発明の一部の実施形態に従う、調剤ヘッドのブロック図の簡略化された図である。
【図6A】本発明の一部の実施形態に従う、調剤システムの側面図の簡略化された図である。
【図6B】本発明の一部の実施形態に従う、調剤システムの側面図の簡略化された図である。
【図6C】本発明の一部の実施形態に従う、調剤システムの側面図の簡略化された図である。
【図7A】本発明の一部の実施形態に従う、調剤システムの側面図および正面図の簡略化された図である。
【図7B】本発明の一部の実施形態に従う、調剤システムの側面図および上面図の簡略化された図である。
【図7C】本発明の一部の実施形態に従う、調剤システムの側面図および上面図の簡略化された図である。
【図10A】本発明の一部の実施形態に従う、薬剤調剤システムの動作の例示的なワークフローを示す簡略化されたフローチャートである。
【図10B】本発明の一部の実施形態に従う、薬剤調剤システムの動作の例示的なワークフローを示す簡略化されたフローチャートである。
【図10C】本発明の一部の実施形態に従う、薬剤調剤システムの動作の例示的なワークフローを示す簡略化されたフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0046】
本発明は、本発明の一部の実施形態において、薬剤調剤システムに関し、より詳細には、薬剤調剤システムにおける薬剤容器の処理および配置に関するが、これに限定されない。
【0047】
本発明の少なくとも１つの実施形態を詳細に説明する前に、本発明が、その適用において、以下の説明において示され、かつ／または図面および／もしくは実施例において示された、コンポーネントおよび／または方法の構造および構成の詳細に必ずしも限定されないということが、理解されるべきである。本発明は、他の実施形態であることができ、またはさまざまな方法で実践もしくは実行することができる。
【0048】
概要
本発明の一部の実施形態の広い態様は、薬剤投与量を薬剤コンテナから抽出し、その薬剤投与量をシステムに提供された容器内に置くための、薬剤調剤システムに関する。
本発明の一部の実施形態の広い態様は、薬剤投与量を薬剤コンテナから抽出し、その薬剤投与量をシステムに提供された容器内に置くための、薬剤調剤システムに関する。
【0049】
一部の実施形態によれば、調剤システムは、薬剤調剤システムの動作パラメータに影響を与えるように構成された、内部の配置および相互作用を含む。一部の実施形態では、調剤システムは、薬剤調剤システムの動作パラメータを定めて制御する、制御回路および制御回路に電気的に接続されたアクチュエータを備える。一部の実施形態では、動作パラメータは、薬剤投与量の移動を最小限に抑えることを含む。一部の実施形態では、動作パラメータは、薬剤投与量を、薬剤コンテナから抽出された後に、かつ容器内に置かれる前に、短い移動で移動することを含む。
【0050】
本発明の一部の実施形態の態様は、１つまたは複数の薬剤投与量を薬剤コンテナから抽出し、その薬剤投与量を薬剤容器内に置くように構成された薬剤調剤システム内で、薬剤投与量を薬剤容器の外側に誤って置くのを減らすことに関する。
【0051】
一部の実施形態によれば、調剤システムは、薬剤投与量を薬剤容器内に置く前に、抽出された薬剤投与量が誤って外れるのを減らすために、薬剤投与量の短い移動を実行するように機械的に構造化される。
【0052】
一部の実施形態によれば、薬剤調剤システムは、薬剤投与量を選別するためのグリッパを備え、調剤システムは、薬剤容器をグリッパに近接して配置することによって、薬剤投与量の移動を最小限に保つ。一部の実施形態では、調剤システムは、薬剤投与量をコンテナから抽出している間、および薬剤投与量を薬剤容器内に置いている間に、薬剤容器をグリッパに近接して配置する。
【0053】
一部の実施形態によれば、このシステムは、薬剤投与量の移動を制御する制御回路を含む。一部の実施形態では、制御回路は、薬剤コンテナと容器の間の経路（以下では、「薬剤経路」と呼ばれる）上の薬剤投与量を操作する信号を１つまたは複数のアクチュエータに出力し、前述の薬剤経路は、２０ｃｍ未満の（水平面上の薬剤経路の投影として定義された）合計水平距離を有する。
【0054】
容器をグリッパに近接して保つことの潜在的な利点は、薬剤投与量が薬剤コンテナの外側で移動する長さおよび時間を減らすことである。
【0055】
本発明の一部の実施形態の態様は、調剤プロセス中の薬剤投与量の安全な行き先を含む薬剤調剤システムに関する。
【0056】
一部の実施形態によれば、調剤システムは、薬剤容器を搬送し、容器を薬剤投与量に近接して保つための容器キャリアを備える。一部の実施形態では、薬剤容器は、薬剤投与量を受け取るためのじょうごとして機能する開口部を備える。一部の実施形態では、薬剤投与量と容器の開口部の間の水平距離は２０ｃｍ未満に維持される。一部の実施形態では、薬剤投与量と容器の開口部の間の水平距離は、水平面上の薬剤投与量の投影と水平面上の容器の開口部の投影との間の最大距離として定義される。
【0057】
一部の実施形態では、容器キャリアは、薬剤投与量を抽出することと薬剤投与量を置くこととの間に、２０ｃｍ未満の水平距離内で薬剤容器の開口部を保持して配置する。一部の実施形態では、容器キャリアは、薬剤投与量を抽出することと薬剤投与量を置くこととの間に、薬剤投与量の下で垂直方向に薬剤容器の開口部を保持して配置する。
【0058】
一部の実施形態によれば、薬剤調剤システムは、薬剤投与量を選別するためのグリッパを備える。一部の実施形態では、薬剤調剤システムは、グリッパを移動するための１つまたは複数のアクチュエータを備える。一部の実施形態では、グリッパによって薬剤投与量を抽出する前に、アクチュエータは、薬剤コンテナに近接してグリッパを配置する。一部の実施形態では、調剤システムはグリッパをプローブに結合し、前述のプローブは、薬剤投与量を薬剤コンテナから選別するために薬剤コンテナに挿入される。
【0059】
一部の実施形態によれば、調剤システムは調剤ヘッドを含み、グリッパが調剤ヘッドに結合される。一部の実施形態では、グリッパは、調剤ヘッドに移動可能に結合される。一部の実施形態では、グリッパは、調剤ヘッドに回転可能なように結合される。一部の実施形態では、アクチュエータは、調剤ヘッドを移動し、薬剤コンテナに対してグリッパを配置する。一部の実施形態では、アクチュエータは、調剤ヘッドを移動し、容器に対してグリッパを配置する。
【0060】
一部の実施形態では、容器が調剤ヘッドと一緒に移動するように、容器キャリアが調剤ヘッドに結合される。一部の実施形態では、薬剤投与量を選別する前に、少なくとも薬剤を容器に置くまで、容器キャリアが調剤ヘッドに結合される。一部の実施形態では、調剤ヘッドおよび容器キャリアは単一のユニットである。
【0061】
一部の実施形態では、薬剤容器は薬袋である。
【0062】
一部の実施形態では、プローブは、薬剤投与量をコンテナから選別するため、および薬剤を置くために使用される。一部の実施形態では、プローブが薬剤コンテナに結合され、薬剤投与量を抽出することは、グリッパによってプローブをコンテナからつかむことによる。一部の実施形態では、薬剤投与量を置くことは、薬剤投与量を、グリッパまたはプローブからグリッパの下に配置された容器の開口部に落とすことによる。
【0063】
一部の実施形態によれば、水平面上の容器の開口部の投影と薬剤コンテナの投影の間に、水平方向の重複が存在する。一部の実施形態では、容器は、プローブを選別することと薬剤を置くこととの間に、２０ｃｍ未満の水平距離内でプローブの下に配置される。一部の実施形態では、コンテナからプローブを選別することと、薬剤投与量を置くこととの間の時間は、１０秒より短い。
【0064】
潜在的な利点は、薬剤投与量を置く前に、薬剤投与量をプローブから誤って失うのを減らすことである。別の潜在的な利点は、プローブがコンテナから除去されたときに、薬剤コンテナが開いたままになる時間を最小限に抑えることである。
【0065】
本発明の一部の実施形態の態様は、調剤プロセス中に、薬剤投与量を薬剤コンテナから抽出し、薬袋に形成された開口部を介して薬剤投与量を調剤する、薬剤調剤システムに関する。
【0066】
一部の実施形態によれば、調剤システムは、調剤プロセス中の特定の期間に薬袋を開けるように構成された薬袋開け器モジュールを備える。一部の実施形態では、薬袋開け器モジュールは、薬剤投与量を抽出することと薬剤投与量を薬袋内に置くこととの間の期間に、薬袋を開ける。
【0067】
一部の実施形態によれば、複数の薬剤投与量が、単一の薬袋内で調剤され得る。一部の実施形態では、薬袋が開かれない場合、薬袋内の薬剤の汚染を防ぐために、薬袋は閉じた状態に保たれる。
【0068】
一部の実施形態によれば、このシステムは、薬袋を保持することと、開けることとを実行するように構成された、薬袋キャリアを含む。一部の実施形態では、このシステムは、制御回路および１つまたは複数のアクチュエータを含み、制御回路は、キャリアを作動させて薬袋を開くための信号を１つまたは複数のアクチュエータに出力する。一部の実施形態では、薬袋開け器モジュールは薬袋キャリアに結合される。
【0069】
本発明の一部の実施形態の態様は、薬剤投与量を薬剤コンテナから選別することと、投与量を薬剤容器内に置くこととの間に、１つまたは複数のアクチュエータを作動させて薬剤投与量を操作するための信号を出力する制御回路を含んでいる薬剤調剤システムに関する。
【0070】
一部の実施形態によれば、制御回路は、１つまたは複数の薬剤パラメータに従って信号のタイミングおよび信号の値を処理する。一部の実施形態では、信号は１つまたは複数の速度プロファイルを含む。一部の実施形態では、信号は１つまたは複数の加速度値を含む。一部の実施形態では、信号は移動の長さおよび方向を含む。薬剤パラメータの例は、重量、種類、形状、およびコストである。一部の実施形態では、制御回路は、薬剤パラメータ、速度プロファイル、および薬剤パラメータに従って選択された速度プロファイルを含んでいる薬剤投与量の調剤の成功／失敗の比率などの、履歴データを格納するためのストレージを含む。
【0071】
米国特許出願第１６／３７９，８３５号明細書は、薬剤配列モジュールおよびメカニカルアームモジュールを含んでいる、薬剤調剤プロセスの少なくとも一部を実行するように構成されたモジュール式の薬剤調剤装置を開示している。本明細書の他の場所で説明された薬剤を抽出して容器に調剤するための調剤モジュールを含んでいる調剤システムは、出願第１６／３７９，８３５号明細書において開示された装置の一部であることができる。
【0072】
米国特許出願第１６／２１４，０８１号明細書は、施設に配置された調剤装置を含んでいる少なくとも１つの施設のための薬剤調剤のシステムを開示している。本明細書の他の場所で説明された薬剤を抽出して容器に調剤するための調剤モジュールおよび回路を含んでいる調剤システムおよび方法は、出願第１６／２１４，０８１号において開示された調剤装置およびシステム内のコンポーネントであることができる。
【0073】
特許出願第１６／２１４，０８１号明細書および第１６／３７９，８３５号明細書は、本明細書では、個々の公開文献、特許、または特許出願が具体的かつ個別に参照によって本明細書に組み込まれていると示された場合と同じ程度まで、全体的に参照によって本明細書に組み込まれる。
【0074】
本発明の少なくとも１つの実施形態を詳細に説明する前に、本発明が、その適用において、以下の説明において示され、かつ／または図面および／もしくは実施例において示された、コンポーネントおよび／または方法の構造および構成の詳細に必ずしも限定されないということが、理解されるべきである。本発明は、他の実施形態であることができ、またはさまざまな方法で実践もしくは実行することができる。
【0075】
【0076】
図１に示されているように、薬剤調剤システム１００は、薬剤の供給品を収容するための１つまたは複数の薬剤パネル１０２を含んでいる。一部の実施形態によれば、薬剤が薬剤コンテナ１０４に格納される。一部の実施形態では、薬剤パネル１０２は、薬剤コンテナ１０４をパネル１０２に結合するための複数のドッキングポートを含む。
【0077】
調剤システム１００は、薬剤投与量を薬剤コンテナ１０４から受け取ることと、薬剤投与量を薬剤容器１０８内に配置するまで薬剤投与量を保持することとを実行するように構成された、薬剤グリッパ１０６を含んでいる。一部の実施形態によれば、グリッパ１０６は、パネル１０２の隣に移動することと、薬剤投与量を受け取るためにコンテナ１０４に接近することとを実行するように構成される。一部の実施形態では、調剤システム１００は複数のグリッパ１０６を含んでいる。一部の実施形態では、薬剤グリッパ１０６は、薬剤投与量を複数の薬剤容器１０８内に調剤するように構成される。
【0078】
一部の実施形態によれば、調剤システム１００は、薬剤投与量を、任意選択的に薬剤グリッパ１０６の下に配置された薬剤容器１０８に落とすことによって、薬剤投与量を調剤する。一部の実施形態では、調剤システム１００は、薬剤容器１０８の上にグリッパ１０６を移動し、薬剤投与量を薬剤容器１０８に落とすことができるようにする。一部の実施形態では、調剤システム１００は、グリッパ１０６の下に薬剤容器１０８を移動し、薬剤投与量を薬剤容器１０８に落とすことができるようにする。一部の実施形態では、薬剤投与量の配置は、薬剤投与量を薬剤グリッパ１０６に近接して配置された容器１０８に操作することによる。
【0079】
図１に示されているように、調剤システム１００は、薬剤投与量を受け取るための開口部を含んでいる１つまたは複数の薬剤容器１０８を操作するための１つまたは複数の容器キャリア１１０を含んでいる。一部の実施形態では、容器キャリア１１０は、薬剤グリッパ１０６の位置に追随するように、薬剤容器１０８を操作する。一部の実施形態では、容器キャリア１１０は、薬剤容器１０８の開口部が３０ｃｍ未満の水平距離内で薬剤グリッパ１０６の下に垂直方向に配置されるように、薬剤容器１０８を操作する。一部の実施形態では、容器キャリア１１０は、薬剤容器１０８の開口部が２０ｃｍ未満の水平距離内で薬剤グリッパ１０６の下に垂直方向に配置されるように、薬剤容器１０８を操作する。一部の実施形態では、容器キャリア１１０は、薬剤容器１０８の開口部が１０ｃｍ未満の水平距離内で薬剤グリッパ１０６の下に垂直方向に配置されるように、薬剤容器１０８を操作する。一部の実施形態では、薬剤投与量がグリッパ１０６から放出されたときに容器１０８の開口部に入るように、水平面上の容器１０８の開口部の投影と、薬剤投与量の投影との間に重複が存在する。一部の実施形態では、水平面上の容器１０８の開口部の投影とコンテナ１０４の投影の間に、重複が存在する。
【0080】
薬剤容器１０８を薬剤グリッパ１０６に近接して移動することにおける潜在的な利点は、投与量を容器１０８に落とすためにグリッパ１０６が薬剤投与量と共に移動する長さおよび時間を減らすことである。別の潜在的な利点は、投与量をコンテナ１０４から受け取ることと容器１０８に落とすこととの間に薬剤投与量を失うリスクを低下させることである。例えば、薬剤投与量がグリッパ１０６から落下するか、または放出される場合、重複は、容器１０８によって薬剤投与量を受け取る可能性を増やすことができる場合がある。
【0081】
一部の実施形態では、グリッパ１０６は、薬剤投与量を受け取った後に、容器１０８に向かって水平方向に移動しない。水平移動を減らすことの潜在的な利点は、薬剤の準備時間を減らして、薬剤のパッケージ化速度を増やすことである。別の潜在的な利点は、薬剤投与量をグリッパ１０６から失うリスクを低下させることである。
【0082】
一部の実施形態によれば、調剤システム１００は、グリッパ１０６および容器キャリア１１０を作動させるための作動信号を出力するように構成された制御回路１０９を含んでいる。一部の実施形態では、システム１００は、制御回路１０９から作動信号を配信することによって、１つまたは複数のアクチュエータ１１１を使用して、グリッパ１０６および容器キャリア１１０を作動させる。
【0083】
一部の実施形態によれば、制御回路１０９は、グリッパ１０６を移動して薬剤コンテナ１０４に近づけるための接近信号をアクチュエータ１１１に出力する。一部の実施形態では、制御回路１０９は、グリッパ１０６を移動して薬剤コンテナ１０４からの薬剤投与量を操作するための投与量操作信号をアクチュエータ１１１に出力する。一部の実施形態では、制御回路１０９は、グリッパ１０６を移動して、容器１０４の開口部を薬剤投与量から３０ｃｍ未満の水平距離内に配置するための配置信号を、アクチュエータ１１１に出力する。一部の実施形態では、制御回路１０９は、接近信号と投与量操作信号の間、またはそれらの信号の出力中に、配置信号を出力する。
【0084】
一部の実施形態によれば、複数の薬剤投与量が、単一の薬剤容器１０８内で調剤され得る。複数の薬剤投与量を単一の薬剤容器１０８内で調剤することにおける潜在的な利点は、容器を収集するためおよび／またはパッケージ化された容器を供給するためのグリッパ１０６および／またはキャリア１１０の移動を減らすことである。別の潜在的な利点は、患者１人当たりのパッケージ化される容器の数を減らすことである。
【0085】
一部の実施形態によれば、容器キャリア１１０は、グリッパ１０６とは無関係に移動可能である。一部の実施形態では、調剤システム１００は、容器キャリア１１０を移動する１つまたは複数のキャリアアクチュエータ１１１を含む。一部の実施形態では、キャリアアクチュエータが容器キャリア１１０を直線的に移動する。一部の実施形態では、キャリアアクチュエータがキャリア１１０をパネル１０２と平行に移動する。一部の実施形態では、容器キャリア１１０を移動することは、グリッパ１０６の移動と同期する。
【0086】
一部の実施形態によれば、調剤システム１００は調剤ヘッド１０７を含み、グリッパ１０６が調剤ヘッド１０７に結合される。一部の実施形態では、グリッパ１０６は調剤ヘッド１０７に移動可能に結合される。一部の実施形態では、グリッパ１０６は調剤ヘッド１０７に回転可能なように結合される。一部の実施形態では、アクチュエータ１１０は、調剤ヘッド１０７を移動し、薬剤コンテナ１０４に対してグリッパ１０６を配置する。一部の実施形態では、アクチュエータ１１０は、調剤ヘッド１０７を移動し、容器１０８に対してグリッパ１０６を配置する。
【0087】
一部の実施形態によれば、調剤システム１００は、容器キャリア１１０を調剤ヘッド１０７と一緒に移動するように機械的に構成される。一部の実施形態では、容器キャリア１１０は、薬剤を調剤する前にヘッド１０７に取り付けられるように構成される。一部の実施形態では、容器キャリア１１０は、コンテナ１０４に接近する前にヘッド１０７に取り付けられるように構成される。一部の実施形態では、容器キャリア１１０は、グリッパ１０６によって薬剤投与量を選別する前にヘッド１０７に取り付けられるように構成される。一部の実施形態では、容器キャリア１１０は、薬剤投与量を調剤する前にヘッド１０７に取り付けられるように構成される。一部の実施形態では、キャリア１１０をヘッド１０７に取り付けることは、ヘッド１０７を容器キャリア１１０に向かって移動することによる。一部の実施形態では、キャリア１１０をヘッド１０７に取り付けることは、容器キャリア１１０をヘッド１０７に向かって移動することによる。一部の実施形態では、キャリア１１０およびヘッド１０７は１つのユニットの一部である。
【0088】
一部の実施形態によれば、容器キャリア１１０は、１つまたは複数の薬剤容器１０８を搬送するように構成される。一部の実施形態では、容器キャリア１１０は、薬剤投与量を調剤する前に薬剤容器１０８を受け取って保持する。一部の実施形態では、容器キャリア１１０は、薬剤投与量を薬剤コンテナ１０４から抽出する前に薬剤容器１０８を受け取って保持する。
【0089】
一部の実施形態では、制御回路１０９は、容器キャリア１１０を移動して、容器１０４の開口部を薬剤投与量から２０ｃｍ未満の水平距離内に配置するための配置信号を、アクチュエータ１１１に出力する。一部の実施形態では、水平距離は、薬剤投与量から１０ｃｍ未満である。一部の実施形態では、水平距離は、薬剤投与量から５ｃｍ未満である。一部の実施形態では、薬剤投与量と容器１０４の開口部の間の水平距離は、水平面上の薬剤投与量の投影と水平面上の容器１０４の開口部の投影との間の最大距離として定義される。
【0090】
一部の実施形態では、制御回路１０９は、薬剤コンテナ１０４間で容器キャリア１１０を移動するための配置信号をアクチュエータ１１１に出力する。一部の実施形態では、制御回路１０９は、接近信号と投与量操作信号の間、またはそれらの信号の出力中に、配置信号を出力する。一部の実施形態では、薬剤コンテナ１０４間で容器キャリア１１０を移動することは、１つのコンテナ１０４に近接して配置されることから、別のコンテナ１０４に近接して配置されることまでの、容器１０８の移動として定義される。一部の実施形態では、コンテナ間の容器１０８の移動は水平方向である。一部の実施形態では、コンテナ１０４間の容器１０８の移動は垂直方向である。一部の実施形態では、コンテナ１０４間の容器１０８の移動は、パネル１０２からの容器１０８の距離を増やすことを伴わない。一部の実施形態によれば、薬剤容器１０８は薬袋である。一部の実施形態では、薬剤容器１０８は、長方形の箱、円筒形、円錐形などの、３Ｄ形状を有する。一部の実施形態では、薬剤容器１０８は、プラスチック製キャニスタのように硬質である。一部の実施形態では、薬剤容器１０８は、プラスチック、ナイロン袋、および紙のように軟質である。
【0091】
一部の実施形態によれば、調剤システム１００は、容器１０８を格納するための１つまたは複数の容器供給ユニット１１２を含む。一部の実施形態では、キャリア１１０は、容器１０８を容器供給ユニット１１２から取得するように構成される。一部の実施形態では、供給ユニット１１２は、異なるサイズの容器１０８と共に充填される。一部の実施形態では、調剤システム１００は、本明細書の他の場所で説明されているように、異なる種類の容器１０８を収容することに適した複数の供給ユニット１１２を含む。
【0092】
一部の実施形態によれば、調剤システム１００は、容器１０８内に配置された薬剤に関連する情報（例えば、患者情報、薬剤投与量情報、時間など）を含むラベルを薬剤容器１０８に付けるためのラベル付けまたは印刷ユニット１１４を含む。一部の実施形態では、印刷ユニット１１４は、容器１０８の表面に印刷するように構成される。一部の実施形態では、薬剤容器１０８にラベル付けすることは、ステッカーを容器１０８の表面に付けることによる。
【0093】
一部の実施形態によれば、調剤システム１００は容器密封機１１６を含んでいる。一部の実施形態では、容器１０８が薬袋である場合、密封機１１６は圧着デバイスであることができる。一部の実施形態では、密封機１１６は、蓋／カバーによって容器１０８を閉じるように構成されたデバイスである。
【0094】
一部の実施形態によれば、調剤システム１００は、薬剤投与量を含んだ後の薬剤容器１０８を収容するための１つまたは複数の出力ポートを含む。一部の実施形態によれば、出力ポートのうちの１つまたは複数は、薬剤投与量を含んだ後の薬剤容器１０８を収容するための薬剤運搬箱１１８の形態である。一部の実施形態では、出力ポートのうちの１つまたは複数は、薬剤運搬箱１１８を介さずに薬剤を提供するためのＰＲＮ出力である。
【0095】
一部の実施形態では、調剤システム１００は、必要なエネルギーをシステム１００の各部分に供給するように構成された電源１３０を備えている。一部の実施形態では、電源１３０は、システム１００が外部電源を必要とせずに動作できるようにする。
【0096】
【0097】
図２に示されているように、調剤システム２００は、薬袋２０２を格納するための１つまたは複数の薬袋格納ユニット２０４を備えている。
【0098】
一部の実施形態によれば、システム２００は、薬袋２０２に印刷するように構成されたラベルプリンタ２０６を備えている。一部の実施形態では、プリンタ２０６は、配置された薬剤投与量に関連する情報を薬袋２０２に印刷する。
【0099】
一部の実施形態によれば、システム２００は、調剤動作中に薬袋２０２を受け取って保持するように構成された調剤ヘッド２０８を備えている。一部の実施形態では、調剤ヘッド２０８は、薬袋２０２を受け取って保持するための薬袋キャリアを含む。一部の実施形態では、調剤ヘッド２０８は、ヘッド２０８および薬袋キャリアを結合することによって、薬袋２０２を受け取って保持する。
【0100】
一部の実施形態によれば、調剤ヘッド２０８は、薬剤投与量２１４を、薬剤コンテナパネル２１０内に配置された薬剤コンテナ２１２から選別するように構成される。一部の実施形態では、調剤ヘッド２０８は、薬剤投与量２１４を薬剤コンテナ２１２から選別するためのグリッパを含んでいる。一部の実施形態では、薬剤投与量２１４を選別する前に、１つまたは複数の薬袋２０２が調剤ヘッド２０８に結合される。一部の実施形態では、薬剤投与量２１４を薬袋２０２内に配置するときに、薬剤投与量２１４をヘッド２０８のより高い位置からより低い位置にある薬袋２０２に落とすことによって薬剤投与量２１４が調剤されるように、薬袋２０２が調剤ヘッド２０８の下部に結合される。一部の実施形態では、薬剤投与量２１４をグリッパから薬袋２０２に落とす前に、薬袋２０２がグリッパの下に配置される。
【0101】
一部の実施形態によれば、薬袋２０２は、投与量２１４を薬袋に挿入できるように薬袋２０２の体積が拡大される、開いた状態を有する。一部の実施形態では、ヘッド２０８は、薬袋２０２の状態を開いた状態に変更するように構成される。一部の実施形態では、ヘッド２０８に結合された薬袋キャリアが、薬袋２０２の状態を設定する。一部の実施形態では、薬袋２０２を開けることは、薬袋２０２がヘッド２０８に結合された後である。一部の実施形態では、薬剤投与量２１４を配置する前に、ヘッド２０８が薬袋２０２を開ける。一部の実施形態では、水平面上の開いた状態での容器の投影の少なくとも９０％が、薬剤投与量のためのじょうごであり、薬剤投与量がその投影に落とされるときに、薬剤投与量が容器に注ぎ込まれる。
【0102】
一部の実施形態によれば、調剤システム２００は、調剤ヘッド２０８の移動および動作を制御する制御回路２２０を含んでいる。一部の実施形態では、制御回路２２０は、薬袋２０２の状態を設定することを制御する。一部の実施形態では、制御回路２２０は、ヘッド２０８を作動させて、薬袋２０２を開いた状態に設定する。一部の実施形態では、制御回路２２０は、ヘッド２０８を作動させて、薬袋２０２をヘッド２０８に結合する。一部の実施形態では、制御回路２２０は、投与量操作信号を出力することによって、ヘッド２０８を作動させ、薬剤投与量２１４を薬剤コンテナ２１２から選別する。一部の実施形態では、制御回路２２０は、調剤信号を出力することによって、ヘッド２０８を作動させ、薬剤投与量２１４を薬袋２０２内に配置する。
【0103】
一部の実施形態によれば、システム２００はクリンパ２１６を備え、クリンパ２１６は、薬剤投与量２１４で満たされた後の薬袋２０２を受け取り、密封する。一部の実施形態では、薬袋２０２は、薬袋２０２が、最小の状態での体積を有して平坦になる、閉じた状態を有する。一部の実施形態では、クリンパ２１６によって薬袋２０２を受け取る前に、開いた状態で薬袋２０２を保持することが終了される。
【0104】
一部の実施形態によれば、システム２００は、密封された薬袋２０２を受け取って格納するための１つまたは複数の薬剤運搬箱２１８を備えている。一部の実施形態では、薬袋２０２内にパッケージ化された薬剤を配布するために、施設の職員が薬袋２０２を薬剤運搬箱２１８から取り外す。
【0105】
調剤される薬剤の準備プロセス
ここで図３Ａ～３Ｄを参照すると、これらの図は、本発明の一部の実施形態に従う、調剤される薬剤の準備プロセスを示す簡略化されたフローチャートである。図３Ａ～３Ｄで説明される準備プロセス間の違いの一部は、容器が調剤グリッパに近接して配置される方法、動作の一部の順序、および準備プロセスのうちのいずれか１つに追加できる、複数の投与量を容器に挿入するなどの任意選択的動作である。
ここで図３Ａ～３Ｄを参照すると、これらの図は、本発明の一部の実施形態に従う、調剤される薬剤の準備プロセスを示す簡略化されたフローチャートである。図３Ａ～３Ｄで説明される準備プロセス間の違いの一部は、容器が調剤グリッパに近接して配置される方法、動作の一部の順序、および準備プロセスのうちのいずれか１つに追加できる、複数の投与量を容器に挿入するなどの任意選択的動作である。
【0106】
一部の実施形態によれば、調剤される薬剤の準備プロセスは、以下の活動のカテゴリに分割され得る。
【0107】
準備前活動。薬剤容器を供給すること、および容器を調剤グリッパに近接して配置することなど。
【0108】
準備活動。薬剤投与量を抽出すること、および薬剤を容器に挿入することなど。一部の実施形態では、挿入ステップは繰り返され得る。例えば複数の投与量が単一または複数の容器に挿入される場合。
【0109】
準備後活動。容器を密封すること、および容器を収集ユニット／薬剤運搬箱に配置することなど。
【0110】
準備前活動
薬剤容器を調剤ヘッドに結合する－
一部の実施形態によれば、例えば図３Ａ、３Ｃ、および３Ｄに示されているように、薬剤投与量を含んでいる薬袋の準備の前に、薬剤容器（例えば、１０８）が、グリッパ（例えば、１０６）を含んでいる調剤ヘッド（例えば、１０７）に結合される。準備の前に薬剤容器を調剤ヘッドに結合することの潜在的な利点は、準備プロセス中にグリッパの移動を減らすことである。
薬剤容器を調剤ヘッドに結合する－
一部の実施形態によれば、例えば図３Ａ、３Ｃ、および３Ｄに示されているように、薬剤投与量を含んでいる薬袋の準備の前に、薬剤容器（例えば、１０８）が、グリッパ（例えば、１０６）を含んでいる調剤ヘッド（例えば、１０７）に結合される。準備の前に薬剤容器を調剤ヘッドに結合することの潜在的な利点は、準備プロセス中にグリッパの移動を減らすことである。
【0111】
図３Ａに示されているように、一部の実施形態によれば、薬剤容器を供給することは以下のステップを含む。
調剤ヘッド（例えば、１０７）を容器供給ユニット（例えば、１１２）に結合し（３０２－１）、
容器（例えば、１０８）を容器供給ユニット（例えば、１１２）から調剤ヘッドに運ぶ（３０４－１）。
調剤ヘッド（例えば、１０７）を容器供給ユニット（例えば、１１２）に結合し（３０２－１）、
容器（例えば、１０８）を容器供給ユニット（例えば、１１２）から調剤ヘッドに運ぶ（３０４－１）。
【0112】
図３Ｃおよび３Ｄに示されているように、一部の実施形態によれば、薬剤容器を供給することは、容器キャリア（１１０）を調剤ヘッド（１０７）に取り付けることにより、以下のステップを含む。
容器を受け取るために容器キャリアを容器供給ユニットに結合し（３０２－２）、
容器を容器キャリアに運び（３０４－２）、
容器キャリアを調剤ヘッドに取り付ける（３２２）。
容器を受け取るために容器キャリアを容器供給ユニットに結合し（３０２－２）、
容器を容器キャリアに運び（３０４－２）、
容器キャリアを調剤ヘッドに取り付ける（３２２）。
【0113】
グリッパを薬剤コンテナの隣に配置する－
図３Ａ～３Ｄに示されているように、調剤プロセスは、グリッパを薬剤コンテナパネル（１０２など）内の薬剤コンテナ（１０４など）に近づけること（３０８）を含んでいる。
図３Ａ～３Ｄに示されているように、調剤プロセスは、グリッパを薬剤コンテナパネル（１０２など）内の薬剤コンテナ（１０４など）に近づけること（３０８）を含んでいる。
【0114】
一部の実施形態によれば、近づけることは、グリッパの直線移動による。一部の実施形態では、この直線移動は、垂直方向である。一部の実施形態では、この直線移動は、１つまたは複数の水平方向である。一部の実施形態では、この直線移動は、水平移動と垂直移動の組み合わせである。一部の実施形態では、この直線移動は、薬剤コンテナと角度を有する移動を含む。
【0115】
一部の実施形態によれば、近づけることは、制御回路（例えば、１０９）によって、グリッパを移動して薬剤コンテナに近づけるための接近信号を１つまたは複数のアクチュエータ（例えば、１１１）に出力することである。
【0116】
一部の実施形態によれば、例えば図３Ｂに示されているように、結合すること（３０２－２）、運ぶこと（３０４－２）、およびラベル付けすること（３０６）などの容器準備ステップのうちの１つまたは複数は、調剤ヘッドまたはグリッパによって実行される、近づけること（３０８）および抽出すること（３１０）などの１つまたは複数の活動と並列に実行され得る。調剤ヘッドまたはグリッパの活動と並列に容器準備ステップを実行することにおける潜在的な利点は、調剤速度を増やすことである。
【0117】
準備活動－
薬剤投与量を受け取って保持する
図３Ａ～３Ｄに示されているように、薬剤グリッパが、対象の薬剤を含んでいる薬剤コンテナの隣に配置された後に、グリッパが薬剤投与量を選別して保持する。図３Ａ、３Ｃ、および３Ｄに示されているように、一部の実施形態によれば、薬剤投与量を抽出するステップの前に、薬剤容器が調剤ヘッドに結合される。
薬剤投与量を受け取って保持する
図３Ａ～３Ｄに示されているように、薬剤グリッパが、対象の薬剤を含んでいる薬剤コンテナの隣に配置された後に、グリッパが薬剤投与量を選別して保持する。図３Ａ、３Ｃ、および３Ｄに示されているように、一部の実施形態によれば、薬剤投与量を抽出するステップの前に、薬剤容器が調剤ヘッドに結合される。
【0118】
一部の実施形態によれば、薬剤を抽出することは、薬剤投与量を薬剤コンテナから抽出すること（３１０）による。一部の実施形態では、抽出すること（３１０）は、抽出プローブを介して吸引を供給ことによる。一部の実施形態では、抽出することは、薬剤投与量をつかむことによる。一部の実施形態では、抽出することは、抽出プローブを薬剤コンテナから持ち上げることを含む。
【0119】
一部の実施形態によれば、抽出すること（３１０）は、制御回路によって、調剤ヘッドおよびグリッパのうちの１つまたは複数を移動して薬剤コンテナからの薬剤投与量を操作するための投与量操作信号を１つまたは複数のアクチュエータに出力することを含む。一部の実施形態では、信号は１つまたは複数の速度プロファイルを含む。一部の実施形態では、信号は１つまたは複数の加速度プロファイルを含む。一部の実施形態では、信号は移動の長さおよび方向を含む。一部の実施形態では、投与量操作信号を出力することの前に、薬剤投与量の１つまたは複数のパラメータを受信することと、薬剤投与量の１つまたは複数のパラメータに従って、１つまたは複数の速度プロファイルを処理することとが先行する。薬剤パラメータの例は、重量、種類、形状、およびコストである。一部の実施形態では、速度プロファイルの処理は、薬剤パラメータ、速度プロファイル、および薬剤パラメータに従って選択された速度プロファイルを含んでいる薬剤投与量の調剤の成功／失敗の比率などの、履歴データの処理を含む。
【0120】
図３Ｃに示されているように、準備プロセスは、薬剤投与量を容器に挿入する前に、薬剤容器の上に配置されるように薬剤投与量を方向付けること（３２６）を含む。一部の実施形態では、方向付けること（３２６）は、抽出プローブを方向付けることを含む。一部の実施形態では、方向付け（３２６）の間に、調剤ヘッドと薬剤コンテナの間の距離が変化しない。一部の実施形態では、抽出と挿入の間に、コンテナから離れた水平方向のグリッパの直線移動が存在しない。
【0121】
図３Ｂに示されているように、準備プロセスは、容器を抽出された薬剤投与量の下に配置すること（３１２）を含む。一部の実施形態では、薬剤投与量を抽出する前に、容器が調剤ヘッドにまだ結合されていないときに、配置すること（３１２）が適用される。一部の実施形態では、配置すること（３１２）は、調剤システムが、薬剤投与量を抽出する前に、容器を調剤ヘッドに結合せずに、挿入することとは無関係に移動するように構成された容器キャリアを含んでいるときに、適用される。一部の実施形態では、配置すること（３１２）は、抽出された薬剤投与量の下での容器の開口部の配置である。
【0122】
一部の実施形態によれば、配置すること（３１２）は、近づけること（３０８）と抽出すること（３１０）の間に、またはそれらの実行中に、制御回路によって、調剤ヘッド、グリッパ、および容器キャリアのうちの１つまたは複数を移動して、容器の開口部を薬剤投与量から２０ｃｍ未満の水平距離内に配置するための配置信号を、１つまたは複数のアクチュエータに出力することを含む。一部の実施形態では、水平距離は１０ｃｍ未満である。一部の実施形態では、水平距離は５ｃｍ未満である。一部の実施形態では、水平距離は５０ｃｍ未満である。
【0123】
一部の実施形態によれば、例えば、容器が薬袋（例えば、２０２）である場合、準備プロセスは、容器を開けて（３１１）開いた状態にすることを含む。一部の実施形態では、開けること（３１１）は、薬袋の体積を拡大して、薬剤投与量を挿入できるようにするためである。一部の実施形態では、例えば図３Ａに示されているように、開けること（３１１）は、抽出すること（３１０）と挿入すること（３１４）の間にある。一部の実施形態では、開けること（３１１）は、配置すること（３１２）の後である。開けること（３１１）は、図３Ａに例示されているが、図３Ｂ～３Ｄのうちのいずれか１つにおいて説明されているフロー、または図３Ａ～３Ｄにおいて説明されていない他の実施形態に適用され得る。
【0124】
図３Ａ～３Ｄに示されているように、準備プロセスは、薬剤投与量を薬剤容器（例えば、１０８）に挿入すること（３１４）を含んでいる。
【0125】
一部の実施形態では、挿入すること（３２６）は、コンテナのポートを介して、薬剤投与量を薬剤コンテナから容器に直接落とすことによる。
【0126】
一部の実施形態では、吸引を使用して薬剤が薬剤グリッパによって保持される場合、吸引を減らし、投与量を容器に落とすことによって、挿入が実行される。
【0127】
一部の実施形態によれば、例えば図３Ａおよび３Ｂに示されているように、挿入すること（３１４）の後に、追加の投与量を同じ容器に挿入する必要があるかどうかをチェックする（３１６）任意選択的なステップが続く。一部の実施形態では、チェックすること（３１６）は、図３Ｃおよび３Ｄに示されているフローなどの、準備プロセスの他のフローの選択肢での任意選択的なステップである。
【0128】
準備後活動
プローブが薬剤コンテナから選別される一部の実施形態によれば、準備後活動は、プローブを薬剤コンテナに戻すことを含む。一部の実施形態では、プローブを戻すことは、プローブを薬剤コンテナに再び方向付けて挿入することを含む。一部の実施形態では、再び方向付けて挿入することの間に、調剤ヘッドと薬剤コンテナの間の距離が変化しない。一部の実施形態によれば、薬剤コンテナに近づけること（３０８）とプローブを薬剤コンテナに挿入することとの間に、薬剤グリッパの直線移動が存在しない。一部の実施形態では、近づけること（３０８）と挿入することとの間に、垂直方向の薬剤グリッパの直線移動が存在しない。一部の実施形態では、近づけること（３０８）と挿入することとの間に、水平方向の薬剤グリッパの直線移動が存在しない。
プローブが薬剤コンテナから選別される一部の実施形態によれば、準備後活動は、プローブを薬剤コンテナに戻すことを含む。一部の実施形態では、プローブを戻すことは、プローブを薬剤コンテナに再び方向付けて挿入することを含む。一部の実施形態では、再び方向付けて挿入することの間に、調剤ヘッドと薬剤コンテナの間の距離が変化しない。一部の実施形態によれば、薬剤コンテナに近づけること（３０８）とプローブを薬剤コンテナに挿入することとの間に、薬剤グリッパの直線移動が存在しない。一部の実施形態では、近づけること（３０８）と挿入することとの間に、垂直方向の薬剤グリッパの直線移動が存在しない。一部の実施形態では、近づけること（３０８）と挿入することとの間に、水平方向の薬剤グリッパの直線移動が存在しない。
【0129】
一部の実施形態によれば、薬剤投与量を含んでいる容器が密封され、容器収集ゾーンに供給される。準備後活動は以下を含む。
【0130】
薬剤投与量で満たされた後の薬剤容器を密封する（３１８）。一部の実施形態によれば、密封すること（３１８）は容器を覆うことを含む。一部の実施形態では、覆うことは蓋による。
【0131】
一部の実施形態では、容器が薬袋（例えば、２０２）であり、密封すること（３１８）は薬袋を圧着することによる。一部の実施形態では、準備後活動は、最小限の体積を有して平坦になるように、薬袋を閉じることを含む。一部の実施形態では、薬袋を閉じることは、薬袋を開いた状態に保つ力を終了することによる。一部の実施形態では、薬袋を閉じることは、クリンパによって薬袋を受け取ることに先立つ。
【0132】
薬剤投与量で満たされた薬剤容器を収集ユニット／薬剤運搬箱に配置する（３２０）。一部の実施形態では、配置すること（３２０）の後に、薬剤容器を患者に調剤することが続く。
【0133】
一部の実施形態によれば、準備プロセスは、容器に処方情報を含むラベルを付けること（３０６）を含む。ラベルを付けること（３０６）は、準備前ステップ、準備ステップ、または準備後ステップであることができる。一部の実施形態では、例えば図３Ｃに示されているように、ラベルを付けること（３０６）は、調剤ヘッドに取り付ける（３２２）前に実行される。一部の実施形態では、例えば図３Ｄに示されているように、ラベルを付けること（３０６）は、挿入すること（３１４）の後である。一部の実施形態では、ラベルを付けること（３０６）は、密封すること（３１８）の後である。一部の実施形態では、ラベルを付けること（３０６）は、運ぶこと（３０４）に先立つ。
【0134】
薬剤コンテナパネル
ここで図４Ａおよび４Ｂを参照すると、これらの図は、本発明の一部の実施形態に従う、薬剤コンテナパネルの透視図の簡略化された図である。
ここで図４Ａおよび４Ｂを参照すると、これらの図は、本発明の一部の実施形態に従う、薬剤コンテナパネルの透視図の簡略化された図である。
【0135】
図４Ａおよび４Ｂに示されているように、一部の実施形態によれば、薬剤コンテナパネル４００は、複数の薬剤コンテナ４０２を収容する。一部の実施形態では、パネル４００は、薬剤コンテナ４０２を結合するための複数のドッキングポート４０４を含む。
【0136】
図４Ａに示されているように、コンテナパネル４００－１内で薬剤コンテナ４０２が垂直方向（Ｙ方向）に配置される。一部の実施形態では、パネル４００－１は垂直方向に平坦である。一部の実施形態では、コンテナ４０２はパネル４００－１上で傾斜している。一部の実施形態では、コンテナ４０２は、コンテナを結合して傾斜した向きになるようにドッキングポート４０４－１を成形することによって、傾斜している。
【0137】
一部の実施形態では、パネルが傾斜している。一部の実施形態では、パネルが弓形である。一部の実施形態では（図示せず）、パネルが円筒形である。
【0138】
垂直方向に広がる薬剤パネルを含むことの潜在的な利点は、パネルの水平方向のサイズを減らすことである。一部の実施形態では、パネルの水平方向のサイズを減らすことによって、調剤システムの水平方向のサイズが縮小する。
【0139】
図４Ｂに示されているように、一部の実施形態によれば、薬剤調剤システムは、コンテナパネル４００－２内で水平方向に配置された複数の薬剤コンテナ４０２を収容するように構成された、薬剤コンテナパネル４００－２を含んでいる。一部の実施形態では、パネル４００－２は水平方向に平坦である。一部の実施形態では、パネル４００－２は、垂直軸（Ｙ）の周囲で円形または弓形である。
【0140】
水平方向に広がる薬剤パネルを含むことの潜在的な利点は、パネルの垂直方向のサイズを減らすことである。一部の実施形態では、パネルの垂直方向のサイズを減らすことによって、調剤システムの垂直方向のサイズが縮小する。一部の実施形態では、薬剤コンテナ４０２を水平方向の配置で配置することによって、システムの水平方向のサイズが縮小する。
【0141】
一部の実施形態によれば、図４Ａに示されているように、本明細書の他の場所で説明された調剤ヘッド（例えば、１０７／２０８／６００）は、薬剤パネル４００上に取り付けられた移動可能な垂直レール４２０上で移動可能であり、調剤ヘッドは、垂直レール４２０上で垂直方向に移動するように構成される。一部の実施形態では、調剤ヘッドは、パネル４００に備えられた１つまたは複数の水平レール４２２／４２４上で垂直レール４２０を移動することによって、水平方向に移動するように構成される。一部の実施形態によれば（図示せず）、調剤ヘッドは、薬剤パネルに結合された水平レール上で移動可能であり、ヘッドの直線移動が水平レール上に存在する。一部の実施形態では、調剤ヘッドの垂直移動は、薬剤パネルに備えられた１つまたは複数の垂直レール上で水平レールを移動することによる。
【0142】
【0143】
調剤ヘッド５００は、薬剤を収容している薬剤コンテナから薬剤をつかむように構成される。一部の実施形態によれば、調剤ヘッド５００は、１つまたは複数の方向に移動して薬剤コンテナ４０２に接近し、薬剤投与量を受け取るように構成される。一部の実施形態によれば、例えば薬剤パネルのレイアウトが垂直方向である場合（例えば、４００－１）、薬剤コンテナに接近することは、調剤ヘッド５００を少なくとも垂直方向（例えば、図４ＡのＹ方向）に移動することによる。一部の実施形態では、例えば薬剤パネルのレイアウトが水平方向である場合（例えば、４００－２）、調剤ヘッド５００を移動することは、少なくとも水平方向（例えば、図４ＢのＸおよびＺ方向）である。
【0144】
図５に示されているように、調剤ヘッド５００は、ヘッド５００のモジュールを保持するための１つまたは複数のベースプラットフォーム５０２を含んでいる。一部の実施形態によれば、ヘッド５００は、薬剤投与量をコンテナから選別するためのグリッパ５１２を含んでいる。一部の実施形態では、グリッパ５１２は、薬剤投与量を保持するプローブを選別するように構成された、プローブグリッパである。一部の実施形態では、グリッパは、プローブによって薬剤を選別して保持するために、プローブへの吸引を適用するように構成される。
【0145】
一部の実施形態によれば、調剤ヘッド５００は、１０８などの１つまたは複数の薬剤容器をヘッド５００に結合するための容器キャリア５０４を含んでいる。
【0146】
一部の実施形態によれば、調剤ヘッド５００は、１つまたは複数のモーターによって移動可能である。一部の実施形態では、モーター５０６はヘッド５００を水平方向Ｘに移動する。一部の実施形態では、モーター５０８はヘッド５００を垂直方向Ｙに移動する。一部の実施形態では、モーター５０６または５０８のうちの１つはヘッド５００を水平方向Ｚに移動する。一部の実施形態では、モーター５０６／５０８のうちの１つまたは複数は、制御回路５１０によって作動される。一部の実施形態では、制御回路５１０は調剤ヘッド５００に結合される。一部の実施形態では、例えば図５に示されているように、制御回路５１０はヘッド５００の外部にある。一部の実施形態では、モーター５０６はヘッド５００に結合される。一部の実施形態では、例えば図５に示されているように、モーター５０６がヘッド５００の外部に配置され、モーターの運動がヘッド５００に伝達される。一部の実施形態では、モーター５０８はヘッド５００に結合される。一部の実施形態では、例えば図５に示されているように、モーター５０８がヘッド５００の外部に配置され、モーターの運動がヘッド５００に伝達される。一部の実施形態では、モーター５０６／５０８のうちの１つまたは複数は、ステップモーターである。一部の実施形態では、モーター５０６／５０８のうちの１つまたは複数は、サーボモーターである。
【0147】
一部の実施形態によれば、調剤システムは、本明細書の他の場所で説明されたように薬剤投与量を抽出プローブに取り付けるために、ヘッド５００に接続された吸引システム５２０を含んでいる。一部の実施形態では、吸引システム５２０によって、プローブを介して吸引を適用するために、吸引がグリッパ５１２に供給される。一部の実施形態では、吸引システム５２０は吸引ポンプ５２２を含んでいる。一部の実施形態では、吸引システム５２０は、グリッパ５１２に供給された吸引を制御するために、吸引ポンプ５２０に接続された吸引コントローラ５２４を含んでいる。一部の実施形態では、吸引コントローラ５２４はヘッド５００内に配置される。一部の実施形態では、必要な吸引力を決定することは、薬剤投与量の特性およびパラメータ（例えば、種類、形状、重量など）に従う。一部の実施形態では、吸引システム５２０は、グリッパ５１２に供給される吸引力を測定するための吸引センサを含む。一部の実施形態では、吸引センサはグリッパ５１２に接続される。一部の実施形態では、調剤ヘッド５００に結合された１つまたは複数の吸気弁によって、吸引力が制御される。
【0148】
一部の実施形態によれば、制御回路５１０は、薬剤投与量の特性およびパラメータ（例えば、種類、形状、重量など）に従って、ヘッド５００の移動速度を制御する。ヘッド５００の速度および／または吸引力を制御することの潜在的な利点は、薬剤投与量がコンテナから抽出された後に、調剤ヘッド５００に結合された薬剤投与量を失う可能性を低減することがあることである。吸引力を制御することの別の潜在的な利点は、調剤ヘッド５００によって薬剤投与量を抽出することにおける失敗を減らすことである。
【0149】
一部の実施形態によれば、グリッパ５１２は、プラットフォーム５０２に対して直線的に移動可能である。一部の実施形態では、グリッパ５１２は、コンテナから離れているプローブを直線運動でつかむために、グリッパ５１２をプローブに近づけることによって、薬剤コンテナに挿入されたプローブをつかむように構成される。一部の実施形態では、グリッパ５１２は、プローブを、コンテナに向かう直線運動でコンテナに戻すように構成される。一部の実施形態では、グリッパ５１２は、プラットフォーム５０２に結合された線形システム５１６によって直線的に移動するように作動される。一部の実施形態では、直線運動でグリッパ５１２を移動することは、薬剤パネルに対してプラットフォーム５０２を移動することを伴わない。
【0150】
一部の実施形態によれば、抽出された薬剤投与量を薬剤容器に挿入するために、選別されたプローブがグリッパ５１２によって回転され、薬剤容器の上に配置される。一部の実施形態では、グリッパ５１２は回転するようにプラットフォーム５０２に結合される。一部の実施形態では、グリッパ５１２の回転は、プラットフォーム５０２に結合されたシステム５１４を回転させることによる。一部の実施形態では、ヘッド５００は、薬剤パネルに対してプラットフォーム５０２を移動せずに、回転運動でグリッパ５１２を移動するように構成される。一部の実施形態では、薬剤投与量の抽出と挿入の間に、コンテナから離れた水平方向でのグリッパ５１２の直線移動が存在しない。一部の実施形態では、この回転は１０～８５度の範囲内である。一部の実施形態では、この回転は２５～７５度の範囲内である。一部の実施形態では、この回転は３０～６０度の範囲内である。
【0151】
一部の実施形態では、制御回路５１０は、グリッパ５１２を移動して、容器の開口部を薬剤投与量から１０ｃｍ未満の水平距離内に配置するための配置信号を、アクチュエータ５１４／５１６に出力する。一部の実施形態では、制御回路５１０は、接近信号の出力と投与量操作信号の出力の間、またはそれらの信号の出力中に、配置信号を出力する。
【0152】
ヘッド５００によるプローブの運動を制限することにおける潜在的な利点は、プローブがコンテナから離れているときに、薬剤コンテナが開いたままになる時間が最小限に抑えられることである。一部の実施形態では、グリッパ５１２によってコンテナからプローブをつかむことと、薬剤投与量を薬剤容器に挿入することとの間の時間は、１０秒より短い。一部の実施形態では、グリッパ５１２によってコンテナからプローブをつかむことと、薬剤投与量を薬剤容器に挿入することとの間の時間は、４秒より短い。一部の実施形態では、グリッパ５１２によってコンテナからプローブをつかむことと、薬剤投与量を薬剤容器に挿入することとの間の時間は、１秒より短い。別の潜在的な利点は、薬剤投与量を薬剤容器内に挿入する前に、プローブから薬剤投与量が誤って外れるのを減らすことである。
【0153】
一部の実施形態によれば、ヘッド５００は、コンテナに取り付けられたチップもしくはＲＦＩＤタグを介して、またはコンテナでバーコードを使用することによって、薬剤コンテナと通信するように構成される。一部の実施形態では、コンテナの動作パラメータを送信するために、ＲＦＩＤ／チップが使用される。ＲＦＩＤ／チップを介して伝達され得る情報の例は、コンテナ内の薬剤を識別すること、薬剤投与量を数えること、状態の詳細、準備の状態を受信することなどである。一部の実施形態では、ヘッド５００は、コンテナ上のエンコードされた情報を更新する。例えば、ヘッドによって投与量を抽出した後に、コンテナ内に残っている薬剤投与量を更新する。一部の実施形態では、ヘッド５００は、ＲＦＩＤ／タグリーダおよび／またはエンコーダ５２６を含む。一部の実施形態では、リーダ／エンコーダ５２６はプラットフォーム５０２に結合される。一部の実施形態では、リーダ／エンコーダ５２６はグリッパ５１２に結合される。
【0154】
一部の実施形態によれば、リーダ／エンコーダは、薬剤コンテナに接近することおよび離れることを可能にするために、移動可能である。一部の実施形態では、リーダ／エンコーダ５２６は、グリッパ５１２と一緒に移動するように構成される。例えば、グリッパ５１２によってプローブを選別しているときに、コンテナのＲＦＩＤタグ／チップに接近するためである。一部の実施形態では、リーダ／エンコーダ５２６は、グリッパ５１２とは無関係に移動するように構成される。一部の実施形態では、リーダ／エンコーダ５２６は、グリッパ５１２と共に回転すること、およびグリッパ５１２とは無関係に直線的に移動することを実行するように構成される。リーダ／エンコーダ５２６を移動することにおける潜在的な利点は、ヘッド５００がヘッド５００をさらに移動せずに薬剤コンテナと通信することである。このようにすることは、ヘッド５００の移動を最小限に抑えること、および準備プロセスの時間を減らすことに役立つことができる。コンテナとのヘッド５００の通信は、リーダ５２６がコンテナのチップから何らかの予期しない入力（例えば、薬剤がなくなっている）を検出した場合に、薬剤抽出の開始を防ぐことにも役立つことができる。そのような例外は、欠陥のある調剤プロセスを処理せずに、ヘッド５００を別のコンテナに自動的に移動することを進めることができる。これによって、オペレータによる故障の処理を減らして、有用性を向上することができる。これによって、調剤システムのアイドル状態を減らすこともできる。
【0155】
【0156】
一部の実施形態によれば、容器キャリア５０４は、薬剤投与量を容器に挿入するときに１つまたは複数の容器（例えば、１０８）を保持するように構成された容器台５２８を含んでいる。
【0157】
一部の実施形態によれば、容器を容器台５２８に結合することによって、容器がヘッド５００に取り付けられる。一部の実施形態では、結合することは、台５２８によって容器に加えられる吸引力による。一部の実施形態では、吸引を台５２８に供給するために、吸引システム５１２が容器キャリア５０４に接続される。一部の実施形態では、容器キャリア５０４に接続された吸引システム５１２は、グリッパ５１２に接続された吸引システムと異なっている。
【0158】
一部の実施形態によれば、キャリア５０４は、台５２８によって保持された容器が開いた状態であるか、または閉じた状態であるかを判定するための状態検出器５３０を含んでいる。一部の実施形態では、開いた状態である場合にのみ、調剤動作が実行される。一部の実施形態では、検出器５３０は、容器の開いた状態／閉じた状態に基づいて薬剤の調剤を制御するための制御回路５１０に接続される。容器の開いた状態／閉じた状態を検出することの潜在的な利点は、容器内の薬剤投与量を失うリスクを低下させることである。別の潜在的な利点は、薬剤投与量が閉じた容器に調剤されるという浪費を減らすことである。
【0159】
一部の実施形態によれば、薬剤投与量を調剤するときに、容器の重量が増える。一部の実施形態では、容器の重量を測定するために、重量センサ５３２が使用される。一部の実施形態では、センサ５３２によって測定された重量に従って、容器台５２８に供給される吸引が決定される。一部の実施形態では、重量測定値が増えるときに、吸引コントローラ５１６が吸引力を増やす。一部の実施形態では、重量の測定は、容器内の薬剤の挿入を検証するために使用される。
【0160】
一部の実施形態によれば、容器キャリア５０４は、容器供給ユニット（１１２など）から容器を取得する。一部の実施形態では、キャリア５０４は、容器を供給ユニットから取得する容器取得器５３３を含んでいる。一部の実施形態では、取得器５３３を供給ユニットとかみ合わせるように、ヘッド５００が隣に配置される。
【0161】
一部の実施形態によれば、準備プロセス中に、容器をキャリア５０４の外部に移動することが、１回または複数回、必要である。一部の実施形態では、キャリア５０４は、容器をキャリア５０４から排出するように構成された容器排出器５３６を含んでいる。一部の実施形態では、薬剤を容器に挿入した後に、容器が、ヘッド５００から、薬剤運搬箱（１１８など）などの薬剤出力／収集ユニットに排出される。
【0162】
一部の実施形態では、単一の準備プロセス中に、容器取得器５３３によって容器を取得すること、および排出器５３６によって容器をキャリア５０４の外部に移動することが、２回以上繰り返される。例えば、容器を容器供給ユニット（例えば、１１２）から取得し、次に、容器をラベル付けまたは印刷ユニット（１１４など）に移動し、ヘッドキャリア５０４に戻す。別の例：容器を薬剤運搬箱（例えば、１１８）などの出力／収集ユニット内に配置する前に、容器を密封／圧着ユニット（１１６など）との間で移動する。
【0163】
一部の実施形態によれば、容器キャリア５０４は、例えば薬剤を容器内に挿入する前に、容器を取得器５３３から台５２８に運ぶためのコンベヤ５３４を含んでいる。一部の実施形態では、例えば薬剤を挿入した後に、容器を台５２８から排出器５３６に運ぶことは、コンベヤ５３４による。一部の実施形態では、排出器５３６に運ぶことは、例えば準備プロセス中にエラーが発生したときに、満たされていない容器を廃棄するためである。
【0164】
一部の実施形態では、調剤ヘッド５００は、複数の容器キャリア５０４を含むことによって複数の容器を保持するように構成される。一部の実施形態では、調剤ヘッド５００は、容器キャリア５０４内に複数の容器台５２８を含むことによって複数の容器を保持するように構成される。
【0165】
ここで図６Ａ～６Ｃを参照すると、これらの図は、本発明の一部の実施形態に従う、調剤ヘッドの側面図の簡略化された図である。
【0166】
図６Ａに示されているように、調剤ヘッド６００は、垂直パネル４００－１を横切って移動し、パネル４００－１に結合されたコンテナ４０２に接近するように構成される。ヘッド６００は、垂直方向Ｙでの直線移動よって薬剤コンテナ４０２間を移動するように構成される。一部の実施形態では、この直線移動は、パネル４００－１を横切るＸ方向での水平移動とＹ方向での垂直移動の組み合わせである。
【0167】
図６Ａおよび６Ｂに示されているように、調剤ヘッド６００はヘッド筐体６０２を含んでいる。一部の実施形態では、ヘッド６００は、筐体６０２に回転可能なように結合された可動プラットフォーム６０４を含んでいる。
【0168】
一部の実施形態によれば、ヘッド６００は、プラットフォーム６０４に結合されたグリッパモジュール６０６と、グリッパモジュール６０６に結合され、薬剤コンテナ４０２に結合されたプローブＰを選別するように構成されたグリッパ６０８とを含んでいる。
【0169】
図６Ａ～６Ｃに示されているように、一部の実施形態では、グリッパモジュール６０６は、筐体６０２に対して近位方向６１０－１および遠位方向６１０－２に直線的に移動可能である。一部の実施形態では、グリッパモジュール６０６は、グリッパ６０８を近位方向６１０－１にプローブＰに近づけることによって、コンテナからプローブＰをつかみ、遠位の直線運動によって方向６１０－２にコンテナから離れてプローブをつかむために、グリッパ６０８を作動させるように構成される。一部の実施形態では、プローブＰをコンテナに戻すことは、グリッパモジュール６０６によって近位の直線運動でコンテナに向かって方向６１０－１にグリッパ６０８を作動させることによる。一部の実施形態では、グリッパ６０８を近位方向６１０－１および遠位方向６１０－２に移動することは、薬剤パネル（４００－１など）に対して筐体６０２を移動することを伴わない。一部の実施形態では、近位方向６１０－１および遠位方向６１０－２はＹ方向に垂直である。
【0170】
一部の実施形態によれば、薬剤パネルに対してグリッパ６０８を回転させることは、筐体６０２を回転させることを伴わず、ヘッド６００を移動することを伴わない。一部の実施形態では、例えば図６Ａおよび６Ｂに示されているように、ヘッド６００は、プラットフォーム６０４および筐体６０２を相互接続する歯車機構６１２を含んでいる。一部の実施形態では、歯車６１２によるプラットフォーム６０４の回転は、グリッパ６０８を方向６１２－１（図６Ｂに示されている）および６１２－２（図６Ａに示されている）に回転させる。一部の実施形態では、回転方向６１２－１および６１２－２は、軸ＹおよびＺと直角な軸Ｘを軸にする。
【0171】
一部の実施形態によれば、本明細書の他の場所で説明されているように、ヘッドは、コンテナ上にエンコードされた情報を更新するように構成される。図６Ａおよび６Ｃに示されているように、ヘッド６００は、グリッパモジュール６０６に結合されたＲＦＩＤ／タグリーダおよび／またはエンコーダ６１４を含んでいる。一部の実施形態では、グリッパモジュール６０６は、リーダ／エンコーダ６１４を近位方向６１０－１および遠位方向６１０－２に作動させ、薬剤コンテナ４０２に結合されたＲＦＩＤタグ／チップに接近することおよび離れることを可能にするように構成される。
【0172】
一部の実施形態では、リーダ／エンコーダ６１４は筐体６０２に対して移動可能である。一部の実施形態では、例えば図６Ａ～６Ｃのように、リーダ／エンコーダ６１４は、例えば、グリッパ６０８によってプローブを選別しているとき、コンテナのＲＦＩＤタグ／チップに接近するために、グリッパ６０８と一緒に移動するように構成される。一部の他の実施形態では、リーダ／エンコーダ６１４は、グリッパ６０８とは無関係に移動するように構成される。
【0173】
一部の実施形態では、ヘッド６００は、歯車モジュール６０６および筐体６０２を相互接続する直線的な歯車機構６１６を含んでいる。一部の実施形態では、歯車６１６による歯車モジュール６０６の移動は、グリッパ６０８を方向６１０－１（図６Ｃに示されている）および６１０－２（図６Ａおよび６Ｂに示されている）に移動する。一部の実施形態では、直線的な歯車機構６１６は、歯車モジュール６０６およびプラットフォーム６０４を相互接続する。一部の実施形態では、歯車６１６をプラットフォーム６０４に接続することは、筐体６０２に対する直線運動および回転運動の両方で、グリッパ６０８および／またはリーダ６１４の作動を可能にする。
【0174】
一部の実施形態によれば、調剤ヘッド６００は、１つまたは複数の薬袋（２０２など）をヘッド６００に結合するための薬袋キャリア６１８を含んでいる。一部の実施形態では、例えば図６Ａに示されているように、薬袋キャリア６１８は、グリッパ６０８の下で筐体６０２に結合される。一部の実施形態によれば、薬袋キャリア６１８は、薬剤投与量を薬袋に調剤するときに薬袋（例えば、２０２）を保持するように構成された薬袋台６２０を含んでいる。図６Ａに示されているように、薬袋台６２０は、薬袋２０２をグリッパ６０８の下で垂直方向に保持している。一部の実施形態では、薬剤投与量を保持するためにプローブＰが使用される場合、プローブＰから開いた薬袋に薬剤Ｍを落とすことによって、プローブの先端に配置された薬剤が調剤されるように、薬袋台６２０がプローブＰの先端の下で垂直方向に薬袋２０２を保持している。
【0175】
一部の実施形態では、薬袋を保持することは、台６２０によって薬袋の表面に加えられた吸引力による。一部の実施形態では、吸引を台６２０に配置された吸引ポートに供給するために、吸引システム（５２０など）が薬袋キャリア６１８に接続される。
【0176】
容器キャリアから取り外された調剤ヘッド
図７Ａ～７Ｃを参照すると、これらの図は、本発明の一部の実施形態に従う、調剤ヘッドおよび薬剤コンテナパネルの側面図の簡略化された図である。
図７Ａ～７Ｃを参照すると、これらの図は、本発明の一部の実施形態に従う、調剤ヘッドおよび薬剤コンテナパネルの側面図の簡略化された図である。
【0177】
図７Ａは、垂直コンテナパネル４００－１の実施形態の側面図および正面図を示し、図７Ｂは、水平コンテナパネル４００－２の実施形態の側面図および上面図を示す。両方の実施形態では、キャリア７０２－１／２が調剤ヘッド７００－１／２から分離されている。
【0178】
一部の実施形態によれば、１つまたは複数のキャリアアクチュエータがキャリア７０２－１／２を水平方向に移動する。一部の実施形態では、例えば図７Ａおよび７Ｂに示されているように、キャリア７０２－１／２が容器７０４を薬剤パネル４００－１／２の下で水平方向に移動する。
【0179】
一部の実施形態では、水平方向に移動することは、ヘッド７００と容器７０４の開口部の間の水平距離Ｄ１を事前に定義された範囲内に維持するためである。一部の実施形態では、距離Ｄ１は５０ｃｍより短い。一部の実施形態では、距離Ｄ１は１０ｃｍより短い。一部の実施形態では、距離Ｄ１は２０ｃｍより短い。一部の実施形態では、距離Ｄ１は５ｃｍより短い。一部の実施形態では、容器７０４は調剤ヘッド７００の下に垂直方向に存在する。一部の実施形態では、例えば図７Ｂに示されているように、調剤ヘッド７００に結合されたグリッパ７０６と容器７０４の開口部の間の距離Ｄ１が測定される。一部の実施形態では、例えば図７Ｂに示されているように、グリッパ７０６によって薬剤投与量Ｍを保持する位置と容器７０４の開口部の間の距離Ｄ１が測定される。一部の実施形態では、薬剤投与量Ｍを保持する位置は（本明細書の他の場所で説明されるように）プローブＰの先端である。
【0180】
一部の実施形態では、例えば図７Ｂに示されているように、距離Ｄ１を制御することは、ヘッド７００－２とキャリア７０２－２の両方を水平方向（例えば、Ｘ方向）に移動することによって制御される。
【0181】
一部の実施形態では、調剤システムは、キャリア７０２－１／２を作動させるためのキャリアコントローラを含んでいる制御回路を含む。一部の実施形態では、制御回路は、薬剤投与量を受け取った後の調剤ヘッドのより短い移動を決定する最適化アルゴリズムに従って、キャリア７０２－１／２を作動させる。一部の実施形態では、制御回路は、速度最適化アルゴリズムに従って、キャリア７０２－１／２を移動する速度を制御する。一部の実施形態では、本明細書の他の場所で説明されているように、容器に調剤する前に薬剤投与量が外れるのを減らすように、速度が制御される。
【0182】
一部の実施形態によれば、キャリア７０２－１／２を移動して、キャリア７０２－１／２を調剤ヘッドからある水平距離に配置することは、コンテナ４０２に接近することに先立つ。一部の実施形態では、キャリア７０２－１／２を移動して、キャリア７０２－１／２を調剤ヘッドから事前に定義された水平距離に配置することは、調剤ヘッド７００－１／２が薬剤投与量を受け取った後、かつその薬剤投与量を容器７０４に調剤する前である。
【0183】
図７Ａに示されているように、薬剤Ｍを開いた容器７０４に落とすことによって、薬剤がヘッド７００によって調剤されるように、キャリア７０２－１が、薬袋の容器７０４を調剤ヘッド７００の下で垂直方向に保持している。図７Ｃは、コンテナ４０２内に配置されているところ（Ｍ０）から、コンテナ４０２から抽出され（Ｍ１）、コンテナ４０２から離れて配置され（Ｍ２）、コンテナ４０２から抽出された後に薬剤投与量Ｍの下に垂直方向に配置された開いた薬袋７０４によって定められたじょうごに落とされる（Ｍ３）までの、薬剤投与量Ｍの例示的な経路Ｍ０～Ｍ３を示している。
【0184】
一部の実施形態では、例えば図７Ｂに示されているように、水平パネル４００－２がスロット４０６を含んでおり、スロット４０６は、薬剤投与量Ｍをパネル４００－２の片側（例えば、パネルの上部）にあるヘッド７００－２から、パネル４００－２の反対側（例えば、パネルの下部）にある容器７０４に調剤できるようにする。
【0185】
一部の実施形態によれば、キャリア７０２－１／２は、ヘッド７００から独立しており、薬剤を調剤する前にヘッド７００に取り付けられるように構成される。一部の実施形態では、（本明細書の他の場所で説明されているように）調剤プロセス中に、垂直方向のキャリアアクチュエータが、キャリア７０２を垂直方向に移動して、キャリア７０２を調剤ヘッド７００に結合する。
【0186】
薬袋の容器
本明細書の他の場所で説明されているように、容器は、本発明の一部の実施形態では、薬袋の形態である。
本明細書の他の場所で説明されているように、容器は、本発明の一部の実施形態では、薬袋の形態である。
【0187】
ここで図８Ａ～８Ｂを参照すると、これらの図は、本発明の一部の実施形態に従う、薬袋供給ユニットの透視図の簡略化された図である。
【0188】
一部の実施形態によれば、薬袋供給ユニット８００は、薬袋８０２の形態で容器を供給するように構成される。一部の実施形態によれば、薬袋８０２は、折り畳み式蓋８０４を含んでいる。図８Ａに示されているように、蓋８０４は折り畳まれた状態を有し、蓋８０４が薬袋８０２の本体の上に折り畳まれている。一部の実施形態では、薬袋８０２は、折り畳まれた状態で供給ユニット８００に格納される。一部の実施形態では、折り畳まれた状態は、薬袋８０２が最小のサイズになる状態である。図８Ｂに示されているように、蓋８０４は折り畳まれていない状態を有し、蓋８０４が折り畳まれておらず、薬袋８０２の本体から離れて配置されている。一部の実施形態では、折り畳まれていない状態は、薬袋８０２を容器キャリアに移行する前に薬袋８０２が成形された状態である。
【0189】
一部の実施形態によれば、供給ユニット８００は、１つまたは複数の薬袋８０２が格納されている供給ユニット筐体８０５を含んでいる。一部の実施形態では、ユニット８００は、蓋８０４を開けるために、筐体８０５に結合された１つまたは複数の蓋開け器８０６を含んでいる。一部の実施形態では、供給ユニット８００は、薬袋８０２を下方に移動し、開け器８０６によって蓋８０４を押すことによって、薬袋８０２の蓋８０４を折り畳まれた状態から折り畳まれていない状態に変える。一部の実施形態では、薬袋８０２を薬袋キャリアに供給することは、薬袋８０２を筐体８０５の外側で下方に移動することによる。一部の実施形態では、薬袋キャリアを供給することは、供給ユニット８００をキャリアに結合した後である。
【0190】
ここで図９Ａおよび９Ｂを参照すると、これらの図は、本発明の一部の実施形態に従って、調剤プロセス中に薬袋が取り付けられた、薬袋キャリアの一部の透視図（９Ａ）および上面図（９Ｂ）の簡略化された図である。
【0191】
薬袋キャリア９００は、本明細書の他の場所で説明された容器キャリア（例えば、６１８、５０４）のうちの１つであることができる。図９Ａおよび９Ｂに示されているように、薬袋キャリア９００は、薬袋８０２を保持するように構成された薬袋台９０２を含んでいる。一部の実施形態では、台９０２は、薬袋８０２の面に吸引を適用することによって薬袋８０２をキャリア９００に結合するために、１つまたは複数の吸引カップを備えている。一部の実施形態によれば、キャリア９００は、薬剤投与量を受け取るための開口部８０６が上部に形成された、開いた状態で薬袋８０２を保持するように構成される。
【0192】
一部の実施形態によれば、キャリアは、薬袋８０２の上部を引き込んで開口部８０６を形成する、引き込みモジュール９０４を含んでいる。一部の実施形態では、引き込みモジュール９０４は、薬袋８０２の上部を離して開口部８０６を閉じる。一部の実施形態では、引き込みモジュール９０４は伸縮式である。
【0193】
一部の実施形態によれば、キャリア９００は、開いた状態で薬袋８０２を保持する２つのフォーク９０６を含んでいる。一部の実施形態では、引き込みモジュール９０４が薬袋８０２の上部を引き込んでいるときに、フォーク９０６が薬袋８０２を保持する。一部の実施形態では、フォーク９０６は、フォーク９０６間の距離を変更するように移動可能である。一部の実施形態では、フォーク９０６は、薬袋８０２を締めて、フォーク９０６間の距離を縮め、薬袋８０２を開ける。一部の実施形態では、薬袋８０２を閉じることは、フォーク９０６間の距離を増やすことによる。一部の実施形態では、フォーク９０６は台９０２に結合される。一部の実施形態によれば、キャリア９００は、薬袋８０２が開いた状態であるかどうかをチェックするために、薬袋センサ９０８を含んでいる。一部の実施形態では、センサ９０８は、送信器９０８と受信器９０８’の間に光学ビーム９０８”を送信することによって、薬袋８０２の状態をチェックするように構成される。一部の実施形態では、薬袋８０２を開けること／閉じることは、センサ９０８の信号に従って開始される。
【0194】
一部の実施形態では、キャリア９００は、蓋８０４が折り畳まれていないかどうかをチェックする蓋センサを含んでいる。一部の実施形態では、蓋センサは、折り畳まれていない状態において、送信器と受信器の間に送信された光学ビームの中断を感知することによって、蓋８０４の状態をチェックするように構成される。
【0195】
ここで図９Ｃ～９Ｆを参照すると、これらの図は、本発明の一部の実施形態に従って、調剤プロセス中に薬袋が取り付けられた、薬袋キャリアの一部の透視図（９Ｃおよび９Ｅ）、側面図（９Ｄ）、ならびに上面図（９Ｆ）の簡略化された図である。
【0196】
図９Ｃ～９Ｆに示されているように、薬袋キャリア９００の実施形態例は、閉じた状態（図９Ｃ～９Ｄに示されている）と開いた状態（図９Ｅ～９Ｆに示されている）の間で薬袋の状態を変更するために、薬袋開け器モジュール９１０を備えている。
【0197】
薬袋開け器モジュール９１０は、ブラケット９１２と、ブラケット９１２に移動可能に結合され、近位の引っ張りヘッド９１６および遠心端９１８を含んでいるマニピュレータ９１４とを備えている。
【0198】
図９Ｃ～９Ｆの実施形態例では、閉じた状態と開いた状態の間で薬袋８０２の状態を変更することは、引っ張りヘッド９１６を薬袋８０２の１つの面とかみ合わせ、引き込みモジュール９０４を反対側の面とかみ合わせることによる。一部の実施形態では、開けることは、引っ張りヘッド９１６および引き込みモジュール９０４を薬袋８０２の２つの向かい合った面に結合し、引っ張りヘッド９１６および引き込みモジュール９０４のうちの１つまたは複数を、互いに離れて移動するように作動させることによる。薬袋８０２を閉じることは、引っ張りヘッド９１６および引き込みモジュール９０４を近づけることによる。一部の実施形態では、制御回路が、引っ張りヘッド９１６および引き込みモジュール９０４のうちの１つまたは複数の移動を開始する。
【0199】
一部の実施形態によれば、引っ張りヘッド９１６を薬袋８０２の面と結合することは、吸引による。一部の実施形態では、吸引は、マニピュレータ９１４によって、遠心端９１８を介して適用される。一部の実施形態では、結合することは、引っ張りヘッド９１６を薬袋８０２に固定することによる。一部の実施形態では、結合することは、粘着材を引っ張りヘッド９１６に適用することによる。一部の実施形態では、結合することは、静電力を引っ張りヘッド９１６に加えることによる。
【0200】
一部の実施形態では、マニピュレータ９１４は、ブラケット９１２内で回転することによって、薬袋８０２に向かって、および薬袋８０２から離れて、直線的に移動する。一部の実施形態では、マニピュレータ９１４は伸縮式である。
【0201】
一部の実施形態によれば、開け器モジュール９１０が薬袋供給ユニット８００に結合される。一部の実施形態では、開け器モジュール９１０および薬袋供給ユニット８００が、単一のユニットを形成する。一部の実施形態では、キャリア９００、開け器モジュール９１０、および薬袋供給ユニット８００が、単一のユニットを形成する。一部の実施形態では、調剤ヘッド（本明細書の他の場所で説明されている）、キャリア９００、開け器モジュール９１０、および薬袋供給ユニット８００が、単一のユニットを形成する。
【0202】
薬剤の調剤のその他の例示的なワークフロー
ここで図１０Ａ、１０Ｂ、および１０Ｃを参照すると、これらの図は、本発明の一部の実施形態に従う、薬剤調剤システム（１００など）の動作に関連する活動の一部を示す簡略化されたフローチャートである。
ここで図１０Ａ、１０Ｂ、および１０Ｃを参照すると、これらの図は、本発明の一部の実施形態に従う、薬剤調剤システム（１００など）の動作に関連する活動の一部を示す簡略化されたフローチャートである。
【0203】
図１０Ａに示されているように、一部の実施形態によれば、活動は以下を含む。
【0204】
調剤システムを初期化する（１００２）。
【0205】
一部の実施形態では、初期化すること（１００２）は、薬剤の供給を準備することを含む。一部の実施形態では、初期化すること（１００２）は、システムに処方を入力することを含む。一部の実施形態では、初期化すること（１００２）は、薬剤容器／薬袋の供給を準備することを含む。一部の実施形態では、初期化すること（１００２）は、調剤システム内のセンサ、弁などに関する。一部の実施形態では、初期化すること（１００２）は、制御回路に移動計画を入力することを含む。一部の実施形態では、初期化すること（１００２）は、制御回路に予定表を入力することを含む。
【0206】
調剤ヘッドを初期化する（１００４）。
【0207】
薬剤パネル内の薬剤コンテナをスキャンする（１００６）。
【0208】
スキャンすることは、例えば、コンテナ内の薬剤の正しい供給を評価すること、薬剤パネル内の使用可能な薬剤の量を評価することなどのためであることができる。一部の実施形態では、スキャンすることは任意選択的であり、本明細書の他の場所で説明されているように、調剤システムによって指示が提供される。
【0209】
一部の実施形態では、スキャンすることは、調剤ヘッドによる。一部の実施形態では、スキャンすることは、オペレータによる。
【0210】
コンテナにあるＲＦＩＤおよび／またはバーコードがデータベースに格納された値に一致するかどうかをチェックする（１００８）。
【0211】
一致が存在しない場合、エラーに関する指示を提供する（１０１０）。
【0212】
一部の実施形態では、エラーを修正することは、オペレータ／看護師による。一部の実施形態では、エラーを修正することは、コンテナを置き換えることによる。一部の実施形態では、コンテナを置き換えることは、薬剤パネルから薬剤コンテナ、および／または薬剤コンテナに取り付けられたカートリッジにアクセスすることによって、実行される。一部の実施形態では、コンテナおよび／またはカートリッジへのアクセスは、他のコンテナを移動することを必要としない。一部の実施形態では、コンテナおよび／またはカートリッジへのアクセスは、薬剤の引き出しを使用して他のコンテナを移動することを必要としない。
【0213】
薬袋の供給の準備ができたかどうかをチェックする（１０１２）。一部の実施形態では、チェックすることは、薬袋格納箱に接続されたマイクロスイッチから信号を受信することによる。一部の実施形態では、信号は、近接センサ、圧力センサ、および重量センサなどの、センサから来る。
【0214】
（任意選択的に）薬袋の準備ができていないことに関する指示を受信した場合、調剤システム内の薬袋の供給を検証および／または挿入する（１０１４）。
【0215】
（任意選択的に）薬袋が薬袋キャリア内あるかどうかをチェックする（１０１６）。
【0216】
一部の実施形態では、別の薬袋を取得する必要がある場合（例えば、追加の投薬指示がキューに存在する場合）、このステップが必要である。
【0217】
チェック（１０１６）が、薬袋がキャリア内に存在しないということを示している場合、薬袋を薬袋供給ユニットから取得する（１０１８）。
【0218】
（任意選択的に）薬袋の蓋が折り畳まれていないかどうかをチェックする（１０２０）。
【0219】
一部の実施形態によれば、薬剤を薬袋内に挿入するために薬袋の本体を拡大するには、薬袋の蓋が折り畳まれていないことが必要である。一部の実施形態では、薬袋に印刷するには、薬袋の蓋が折り畳まれていないことが必要である。
【0220】
一部の実施形態によれば、折り畳まれていない蓋のチェック１０２０は、１つまたは複数のセンサによる。一部の実施形態では、センサが調剤ヘッドに配置される。一部の実施形態では、センサが薬袋キャリアに配置される。一部の実施形態では、蓋が折り畳まれていないかどうかをチェックすること（１０２０）は、センサが光路内の中断を感知することによる。一部の実施形態では、蓋が折り畳まれていないかどうかをチェックすること（１０２０）は、圧力センサが蓋の圧力を受信することによる。一部の実施形態では、蓋が折り畳まれていないかどうかをチェックすること（１０２０）は、近接センサによる。
【0221】
チェックすること（１０２０）が、薬袋の蓋が折り畳まれているということを明らかにした場合、薬袋を廃棄する（１０２２）。一部の実施形態では、廃棄すること（１０２２）は、薬袋を調剤システム内の廃棄ゾーンに廃棄する調剤ヘッドによる。一部の実施形態では、廃棄すること（１０２２）は、調剤システムの外部の廃棄ゾーンへの廃棄である。
【0222】
薬剤を薬袋に挿入する（１０２４）。
【0223】
図１０Ｂに示されているように、一部の実施形態によれば、挿入すること（１０２４）は以下を含む。
【0224】
ヘッドを薬袋供給ユニットに移動する（１０３０）。
【0225】
一部の実施形態によれば、薬袋キャリアが調剤ヘッドに結合され、移動すること（１０３０）が、薬袋キャリアの移動を含む。
【0226】
薬袋をヘッドに取り付ける（１０３２）。
【0227】
一部の実施形態では、移動すること（１０３０）および取り付けること（１０３２）は、薬袋が薬袋キャリア内にあるかどうかをチェックすること（１０１６）に先立つ。一部の実施形態では、移動すること（１０３０）および取り付けること（１０３２）は、（図１０Ａの）薬袋の蓋が折り畳まれていないかどうかをチェックすること（１０２０）に先立つ。
【0228】
データを薬袋に印刷する（１０３４）。
【0229】
一部の実施形態では、印刷は、折り畳まれていない状態の蓋を含んでいる薬袋に対して行われる。
【0230】
調剤ヘッドを移動して、調剤される必要がある薬剤を含んでいる薬剤コンテナに近づける（１０３６）。
【0231】
一部の実施形態では、移動すること（１０３６）は、制御回路によって、調剤ヘッドを移動して薬剤コンテナに近づける接近信号を１つまたは複数のアクチュエータに出力することを含む。
【0232】
プローブを薬剤コンテナからつかむ（１０３８）。一部の実施形態では、つかむことは、調剤ヘッドに結合されたプローブ保持モジュールによる。一部の実施形態では、調剤ヘッドによって真空が作動され、プローブに／プローブを介して適用される。
【0233】
一部の実施形態では、つかむこと（１０３８）は、制御回路によって、調剤ヘッドまたは保持モジュールを移動する操作信号を１つまたは複数のアクチュエータに出力することを含む。
【0234】
プローブによって錠剤が見つかった／抽出されたかどうかをチェックする（１０４０）。
【0235】
一部の実施形態では、抽出された錠剤をチェックするためのセンサが、保持モジュールに配置される。一部の実施形態では、チェックすることは、プローブでの真空の値を測定することによる。一部の実施形態では、プローブによって錠剤が選別されたときに、真空圧値が増加する。
【0236】
薬袋が開いているかどうかをチェックする（１０４１）。
【0237】
一部の実施形態では、チェックすること（１０４１）は、薬袋の形状を測定し、薬袋が開いているか、または平坦であるかを判定するように構成されたセンサによる。
【0238】
薬剤の挿入の準備ができるように、薬袋を開ける（１０４２）。
【0239】
一部の実施形態によれば、薬袋は、調剤システムによって開ける（１０４２）まで、平坦な（閉じた）状態である。一部の実施形態では、薬袋を開けること（１０４２）は、吸引を薬袋の側面に適用することによる。一部の実施形態では、薬袋を開けること（１０４２）は、空気ノズルによって空気を薬袋に吹き込むことによる。一部の実施形態では、開けること（１０４２）は、薬袋の２つの側面を押すことによる。
【0240】
薬剤を抽出する前に薬袋が開いているかどうかをチェックし（１０４１）、薬剤を閉じた薬袋に落とすのを防ぐことによって、薬剤が外れるのを防ぐことができる場合がある。チェックすること（１０４１）によって、薬袋の準備ができる前に薬剤を調剤するように調剤ヘッドが作動されない。
【0241】
一部の実施形態では、取り付け１０３２の後に薬袋が開き、ステップ１０４１～１０４２は任意選択的である。一部の実施形態では、開けること（１０４２）は、取り付けること（１０３２）に先立つ。一部の実施形態では、チェックすること（１０４１）は、つかむこと（１０３８）に先立ち、薬袋に調剤する準備ができる前に薬剤が抽出されないため、薬剤が外れるのを減らす可能性がある。一部の実施形態では、チェックすること（１０４１）は、移動すること（１０３６）に先立ち、薬袋が開く前に薬剤に向かうヘッドの移動を減らす可能性がある。
【0242】
錠剤を薬袋に配置／挿入する（１０４４）。
【0243】
一部の実施形態では、錠剤を配置／挿入すること（１０４４）は、錠剤をつかんだ（１０３８）後に、錠剤の下に配置された薬袋に落とすことによる。一部の実施形態では、錠剤を配置／挿入すること（１０４４）は、プローブで錠剤を保持している吸引を終了することによる。
【0244】
任意選択的に、錠剤がプローブに見つからなかったかどうかをチェックすること（１０４０）を繰り返す（１０４５）。一部の実施形態では、繰り返しは２～１０回である。一部の実施形態では、繰り返しは３～８回である。一部の実施形態では、繰り返しは４～６回である。
【0245】
任意選択的に、コンテナが錠剤を含んでいることをチェックする（１０４６）。一部の実施形態では、チェックすること（１０４６）は、錠剤の数を数えることを含む。
【0246】
一部の実施形態では、コンテナに錠剤がない場合、調剤システムは、警告して薬袋を排出することに進むように構成される（１０４８）。一部の実施形態では、コンテナが空である場合、調剤システムは、薬剤を含んでいる代替の位置を特定するように構成される。
【0247】
一部の実施形態では、調剤システムと通信して、警告が別のシステムに送信される。一部の実施形態では、動作が、警告に対する応答によって決まる。一部の実施形態では、排出することは、警告に関する詳細を受信するユーザによる／ユーザに向けられる。一部の実施形態では、薬袋に、例外を識別するためのマークが付けられる。
【0248】
コンテナを薬剤で満たす（１０５０）。
【0249】
一部の実施形態によれば、薬剤パネルは、２つ以上の薬剤アセンブリ内で準備された薬剤の冗長性を有する。一部の実施形態では、冗長性は、重要な警告、薬袋の廃棄、中断、システムのアイドル状態、および／またはオペレータの注意を必要とすることを伴わずに、薬袋を含んでいるヘッドを別のコンテナに移動することによる調剤の失敗を減らした。
【0250】
一部の実施形態では、満たすこと（１０５０）の後に、調剤ヘッドが、プローブを薬剤コンテナからつかむこと（１０３８）によって、調剤ステップを繰り返すことを続ける。一部の実施形態では、調剤ステップを繰り返す前に薬袋を閉じる任意選択的なステップが存在する。一部の実施形態では、移動１０３０と圧着１０５８の間の時間の８０～９８％の間、薬袋が閉じられる。一部の実施形態では、移動１０３０と圧着１０５８の間の時間の８５～９５％の間、薬袋が閉じられる。一部の実施形態では、移動１０３０と圧着１０５８の間の時間の９０～９３％の間、薬袋が閉じられる。一部の実施形態では、チェック１０４０と錠剤の配置１０４４の間にのみ、薬袋が開く。動作間で薬袋を閉じることによって、薬袋の内部に配置された薬剤の汚染を減らすことができる場合がある。
【0251】
本明細書の他の場所で説明された一部の実施形態によれば、調剤ヘッドをコンテナに近づける前に、コンテナアセンブリの内容が知られる。
【0252】
プローブを戻し、ＲＦＩＤを書き込む（１０５２）。
【0253】
挿入された錠剤が、薬袋に挿入される必要がある最後の錠剤であるかどうかをチェックする（１０５４）。
【0254】
薬袋が追加の錠剤を受け取るべきである場合、ヘッドは、ステップ１０３６から繰り返すことを続ける。
【0255】
薬袋に配置される必要がある最後の錠剤を挿入した場合、薬袋が圧着モジュールに移動され（１０５６）（図１０Ｃを参照）、圧着されることができる（１０５８）。
【0256】
ＰＲＮをチェックする（１０６０）。
【0257】
ＰＲＮのチェック１０６０が肯定である場合、薬袋を排出する（１０６２）。
【0258】
一部の実施形態によれば、薬剤を患者に直ちに提出する必要がある場合（例えば、患者が痛がっているか、またはまだデータベースに存在しないか、または施設に登録されたばかりである場合）、ＰＲＮのチェック１０６０は肯定である。一部の実施形態では、排出すること（１０６２）は、単一の方法で、薬剤運搬箱を介さず、看護師に向けられる。
【0259】
薬袋を薬剤運搬箱内に配置することを続ける（１０６４）。一部の実施形態では、ＰＲＮのチェック１０６０が否定になるように、続けること（１０６４）は、スケジューリングされた投薬の実行に基づく。
【0260】
上記のチェックステップのうちの１つまたは複数は、任意選択的であることができる。チェックステップは、例えば、コンテナ内の薬剤の準備ができていないか、または薬袋が適切な状態でないときに、調剤ヘッドの冗長な移動を防ぎ、薬袋の準備ができていないときに、薬剤の抽出を防ぎ、薬袋が開いていないときに、薬剤を含んでいるヘッドの移動を防ぐことができる場合がある。
【0261】
抽出プローブ
一部の実施形態によれば、薬剤投与量を選別するために、取り外し可能なプローブＰが薬剤コンテナ（４０２など）に結合される。一部の実施形態では、薬剤投与量を抽出することは、薬剤グリッパ（本明細書の他の場所で説明された１０６／６０８など）によって、プローブＰを薬剤コンテナからつかむことによる。
一部の実施形態によれば、薬剤投与量を選別するために、取り外し可能なプローブＰが薬剤コンテナ（４０２など）に結合される。一部の実施形態では、薬剤投与量を抽出することは、薬剤グリッパ（本明細書の他の場所で説明された１０６／６０８など）によって、プローブＰを薬剤コンテナからつかむことによる。
【0262】
一部の実施形態によれば、調剤システムは、調剤ヘッドを作動させてプローブＰを操作するための操作信号を出力する制御回路（１０９など）を含む。一部の実施形態では、信号は速度プロファイルを含む。一部の実施形態では、信号は加速度プロファイルを含む。一部の実施形態では、信号は移動の長さおよび方向を含む。一部の実施形態では、操作信号および／または配置信号は、薬剤投与量の１つまたは複数のパラメータに従って選択される。一部の実施形態では、制御回路は調剤ヘッドに結合される。
【0263】
一部の実施形態では、プローブＰが、コンテナに配置された薬剤にアクセスできるように、プローブＰは、薬剤コンテナ内に配置されるように構成された先端を含む。一部の実施形態によれば、薬剤投与量を選別することは、プローブＰの先端を介して吸引を適用することによる。一部の実施形態では、調剤ヘッドによって吸引が適用され、プローブＰは、吸引をその先端に伝えるために、空洞である。一部の実施形態によれば、プローブＰの薬剤投与量を放出することは、吸引を終了することによる。
【0264】
一部の実施形態では、プローブＰは、プローブＰの先端に配置された把握要素によって薬剤を選別するように構成される。一部の実施形態では、プローブＰによる把握は、吸引を伴わない。
【0265】
紛失薬剤収集器
薬剤投与量は、調剤動作中に、またはその他の環境に起因して、失われる／落下することがある。一部の実施形態によれば、調剤システム１００は、容器１０８への配置に失敗した薬剤投与量を追跡して収集するように構成され得る。
薬剤投与量は、調剤動作中に、またはその他の環境に起因して、失われる／落下することがある。一部の実施形態によれば、調剤システム１００は、容器１０８への配置に失敗した薬剤投与量を追跡して収集するように構成され得る。
【0266】
図１を再び参照すると、調剤システム１００は、錠剤などの薬剤投与量が蓄積することができる紛失薬剤収集器１２０を含んでいる。一部の実施形態では、収集器１２０は、パネル１０２の下部に配置される。一部の実施形態では、収集器１２０は、パネル１０２の下（パネルの外部）に配置される。一部の実施形態では、収集器１２０は取り外し可能である。一部の実施形態では、収集器１２０は引き出しの形態である。一部の実施形態では、収集器１２０は、薬剤調剤システム１００から失われた薬剤を自動的に収集して運ぶ。一部の実施形態では、調剤システム１００は、１つまたは複数の失われた薬剤投与量に関する指示をオペレータに提供する。
【0267】
収集器１２０を含むことの潜在的な利点は、調剤システムの有用性の向上である。収集器１２０を含むことの別の潜在的な利点は、失われた薬物の数を減らし、薬剤の記録の追跡を提供することによって、薬局の責任を増やすことである。収集器１２０を含むことの別の潜在的な利点は、失われた薬剤投与量を放出するために必要になる可能性があるシステムダウンタイムを減らすことである。
【0268】
一部の実施形態では、調剤システム１００は内蔵カメラ１２２を含んでいる。一部の実施形態では、カメラ１２２は、容器１０８への配置に失敗した薬剤投与量を見つけるために使用され得る。一部の実施形態では、カメラ１２２は調剤ヘッド１０７に結合される。
【0269】
容器／薬袋を戻す
一部の実施形態によれば、調剤システム１００は、薬剤を含んでいる容器／薬袋を戻すプロセスをサポートする。一部の実施形態では、戻された容器／薬袋を格納器に格納することによって、閉じた容器／薬袋が戻され得る。一部の実施形態では、格納器は、戻された薬剤の品質を維持するように構成される。一部の実施形態では、容器／薬袋を戻すことは、薬剤データベースに接続されたか、または薬剤データベースと通信するスキャナ１２８によって容器／薬袋をスキャンすることを含む。
一部の実施形態によれば、調剤システム１００は、薬剤を含んでいる容器／薬袋を戻すプロセスをサポートする。一部の実施形態では、戻された容器／薬袋を格納器に格納することによって、閉じた容器／薬袋が戻され得る。一部の実施形態では、格納器は、戻された薬剤の品質を維持するように構成される。一部の実施形態では、容器／薬袋を戻すことは、薬剤データベースに接続されたか、または薬剤データベースと通信するスキャナ１２８によって容器／薬袋をスキャンすることを含む。
【0270】
準備ステップ
一部の実施形態によれば、図３Ａ～３Ｄに示された調剤プロセスは、システム技術者、看護師、および薬剤師などの施設の職員によって実行される準備活動を含んでいる。一部の実施形態では、調剤プロセスの後に、施設の職員によって実行されるパッケージ化された薬剤に対する活動が続く。
一部の実施形態によれば、図３Ａ～３Ｄに示された調剤プロセスは、システム技術者、看護師、および薬剤師などの施設の職員によって実行される準備活動を含んでいる。一部の実施形態では、調剤プロセスの後に、施設の職員によって実行されるパッケージ化された薬剤に対する活動が続く。
【0271】
一部の実施形態によれば、準備ステップは、調剤システム（例えば、１００）に処方データを入力することを含む。処方データは、医療施設内の患者のデータであることができる。
【0272】
一部の実施形態によれば、準備ステップは、薬剤容器（１０８など）の供給を準備することを含む。
【0273】
一部の実施形態によれば、準備ステップは、薬剤コンテナ（１０４など）を準備することを含む。一部の実施形態では、薬剤コンテナはカートリッジを備え、カートリッジによって薬剤がコンテナ内に配置される。一部の実施形態では、準備することは、計画された薬剤投与量に関して受信されたデータに従う。一部の実施形態では、データは、処方データ内の薬剤の種類に関する。一部の実施形態では、準備することは、処方の入力に関連しない操作手順に従う。
【0274】
一部の実施形態によれば、パネル１０２での薬剤コンテナ１０４の配置は、薬剤グリッパ１０６の移動の軌道を縮小するように最適化される。一部の実施形態では、配置を最適化することは、薬剤グリッパ１０６の移動および／もしくはシステム１００によって調剤された薬剤の履歴データ、ならびに／または調剤計画に従う。一部の実施形態では、薬剤コンテナ１０４の位置は、薬剤の使用に関するデータによって決定される。一部の実施形態では、調剤システム１００に接続されたコンピュータ１３０によってデータが作成される。一部の実施形態では、データは、処方された薬剤、調剤された薬剤、薬剤コンテナ１０４から抽出された薬剤のうちの少なくとも１つを含む。
【0275】
一般
本出願から成熟する特許権の存続期間の間に、多くの関連する薬剤の種類、薬剤コンテナ、薬剤容器、およびプローブが開発されることが期待されており、薬剤の種類、薬剤コンテナ、薬剤容器、およびプローブという用語の範囲は、そのような新しい技術をすべて先験的に含むよう意図されている。
本出願から成熟する特許権の存続期間の間に、多くの関連する薬剤の種類、薬剤コンテナ、薬剤容器、およびプローブが開発されることが期待されており、薬剤の種類、薬剤コンテナ、薬剤容器、およびプローブという用語の範囲は、そのような新しい技術をすべて先験的に含むよう意図されている。
【0276】
量または値を参照して本明細書において使用されるとき、「約」という用語は「～の±２０％以内である」ということを意味する。
【0277】
用語「備える」、「備えている」、「含む」、「含んでいる」、「有する」、「有している」、およびこれらの活用形は、「～を含んでいるが、これに限定されない」ということを意味する。「～から成る」という用語は、「～を含んでいるが、これに限定されない」ということを意味する。「基本的に～から成る」という用語は、組成、方法、または構造が追加の原料、ステップ、および／または部品を含んでよいということを意味するが、ただしそれは、追加の原料、ステップ、および／または部品が、請求された組成、方法、または構造の基本的な新しい特性を著しく変更しない場合に限る。
【0278】
本明細書において使用されるとき、単数形「ａ」、「ａｎ」、および「ｔｈｅ」は、文脈において特に明確に示されない限り、複数の参照を含む。例えば、「化合物」または「少なくとも１つの化合物」という用語は、化合物の混合を含む、複数の化合物を含んでよい。
【0279】
本出願全体を通じて、本発明のさまざまな実施形態が、範囲の形式を参照して提示されることがある。範囲の形式における説明が、単に便宜および簡潔さのためであり、本発明の範囲に対する柔軟性のない制限であると解釈されるべきではないということが、理解されるべきである。したがって、範囲の説明は、その範囲内の個別の数値に加えて、すべての可能な部分範囲を特に開示していると見なされるべきである。例えば、１～６などの範囲の説明は、その範囲内の個別の数値、例えば、１、２、３、４、５、および６に加えて、１～３、１～４、１～５、２～４、２～６、３～６などの部分範囲を特に開示していると見なされるべきである。このことは、範囲の幅に関わらず当てはまる。
【0280】
本明細書において数値範囲が示された場合、常に、示された範囲内の任意の記載した数値（分数または整数）を含むよう意図される。１番目に示された数値と２番目に示された数値の「間の範囲にわたる」、および１番目に示された数値「から」２番目に示された数値「まで（to）」の「範囲にわたる」という語句は、本明細書では交換可能なように使用され、１番目に示された数値および２番目に示された数値、ならびにそれらの間のすべての分数および整数を含むよう意図される。
【0281】
明確にするために別々の実施形態との関連において説明された本発明の特定の複数の特徴が、単一の実施形態において組み合わさって提供されてもよいということが、理解される。反対に、簡潔にするために単一の実施形態との関連において説明された本発明のさまざまな特徴は、別々に、もしくは任意の適切な部分的組み合わせで、または本発明の任意のその他の説明された実施形態において適切であるように、提供されてもよい。さまざまな実施形態との関連において説明された特定の特徴は、そのような要素なしでは実施形態が動作不能になるのでない限り、それらの実施形態の不可欠な特徴と見なされるべきではない。
【0282】
本発明は、その特定の実施形態と併せて説明されたが、多くの代替、変更、および変形が当業者にとって明らかであるということは明白である。したがって、添付の特許請求の思想および広い範囲に含まれるすべてのそのような代替、変更、および変形を包含することが、意図されている。
【0283】
本明細書において言及されたすべての公開文献、特許、および特許出願は、本明細書では、個々の公開文献、特許、または特許出願が具体的かつ個別に参照によって本明細書に組み込まれていると示された場合と同じ程度まで、全体的に参照によって本明細書に組み込まれる。加えて、本出願におけるすべての参照の引用または識別は、そのような参照が従来技術として本発明に使用可能であることの承認であると解釈されてはならない。セクションの見出しが使用されている範囲内において、それらの見出しが必ずしも制限であると解釈されるべきではない。加えて、本出願のすべての優先権書類が、参照によって本明細書に全体的に組み込まれている。加えて、本出願のすべての優先権書類が、参照によって本明細書に全体的に組み込まれている。
【符号の説明】
【0284】
１００ 調剤システム
１０２ 薬剤パネル
１０４ 薬剤コンテナ
１０６ グリッパ
１０７ 調剤ヘッド
１０８ 薬剤容器
１０８－１ 薬剤容器
１０８－２ 薬剤容器
１０８－３ 薬剤容器
１０９ 制御回路
１１０ 容器キャリア
１１２ 容器供給ユニット
１１２ アクチュエータ
１１４ 容器ラベル付け／印刷ユニット
１１６ 容器密封機／クリンパユニット
１１８ 薬剤運搬箱
１２０ 落下薬剤収集器
１２２ カメラ
１２４ 監視インターフェイス
１２６ ユーザ入力インターフェイス
１２８ スキャナ
１３０ 電源
２００ 調剤システム
２０２ 薬袋
２０４ 薬袋格納ユニット
２０６ プリンタ
２０８ 調剤ヘッド
２１０ 薬剤パネル
２１２ 薬剤コンテナ
２１６ クリンパ
２１８ 薬剤運搬箱
２２０ 制御回路
３０２－１ ステップ
３０２－２ ステップ
３０４－１ ステップ
３０４－２ ステップ
３０６ ステップ
３０８ ステップ
３１０ ステップ
３１１ ステップ
３１２ ステップ
３１４ ステップ
３１６ ステップ
３１８ ステップ
３２０ ステップ
３２２ ステップ
３２４ ステップ
３２６ ステップ
４００ パネル
４００－１ パネル
４００－２ パネル
４０２ パネル
４０２－１ パネル
４０２－２ パネル
４０４ ドッキングポート
４０４－１ ドッキングポート
４０４－２ ドッキングポート
４０６ スロット
４２０ 垂直レール
４２２ 水平レール
４２４ 水平レール
５００ ヘッド
５０２ プラットフォーム
５０４ 容器キャリア
５０６ 水平方向Ｘのモーター
５０８ 垂直方向Ｙのモーター
５１０ 制御回路
５１２ グリッパ
５１４ 回転システム
５１６ 線形システム
５２０ 吸引システム
５２２ 吸引ポンプ
５２４ 吸引コントローラ
５２６ ＲＦＩＤ／タグリーダ／エンコーダ
５２８ 容器台
５３０ 状態検出器
５３２ 重量センサ
５３３ 容器取得器
５３４ コンベヤ
５３６ 容器排出器
６００ 調剤ヘッド
６０２ 筐体
６０４ プラットフォーム
６０６ 歯車モジュール
６０８ グリッパ
６１０－１ 近位方向
６１０－２ 遠位方向
６１２ 歯車機構
６１２－１ 回転方向
６１２－２ 回転方向
６１４ リーダ／エンコーダ
６１６ 歯車機構
６２０ 薬袋台
７００ 調剤ヘッド
７００－２ ヘッド
７０２－１ キャリア
７０２－２ キャリア
７０４ 容器
７０６ グリッパ
７１８ 吸引センサ
８００ 薬袋供給ユニット
８０２ 薬袋
８０４ 蓋
８０５ 筐体
８０６ 蓋開け器
９００ キャリア
９０２ 薬袋台
９０４ 引き込みモジュール
９０６ フォーク
９０８ センサ
９０８’ 受信器
９０８” 光学ビーム
９１０ 開け器モジュール
９１２ ブラケット
９１４ マニピュレータ
９１６ 引っ張りヘッド
９１８ 遠心端
１００２ ステップ
１００４ ステップ
１００６ ステップ
１００８ ステップ
１０１０ ステップ
１０１２ ステップ
１０１４ ステップ
１０１６ ステップ
１０１８ ステップ
１０２０ ステップ
１０２２ ステップ
１０２４ ステップ
１０３０ ステップ
１０３２ ステップ
１０３４ ステップ
１０３６ ステップ
１０３８ ステップ
１０４０ ステップ
１０４１ ステップ
１０４２ ステップ
１０４４ ステップ
１０４５ ステップ
１０４６ ステップ
１０４８ ステップ
１０５０ ステップ
１０５２ ステップ
１０５４ ステップ
１０５６ ステップ
１０５８ ステップ
１０６０ ステップ
１０６２ ステップ
１０６４ ステップ
１０２ 薬剤パネル
１０４ 薬剤コンテナ
１０６ グリッパ
１０７ 調剤ヘッド
１０８ 薬剤容器
１０８－１ 薬剤容器
１０８－２ 薬剤容器
１０８－３ 薬剤容器
１０９ 制御回路
１１０ 容器キャリア
１１２ 容器供給ユニット
１１２ アクチュエータ
１１４ 容器ラベル付け／印刷ユニット
１１６ 容器密封機／クリンパユニット
１１８ 薬剤運搬箱
１２０ 落下薬剤収集器
１２２ カメラ
１２４ 監視インターフェイス
１２６ ユーザ入力インターフェイス
１２８ スキャナ
１３０ 電源
２００ 調剤システム
２０２ 薬袋
２０４ 薬袋格納ユニット
２０６ プリンタ
２０８ 調剤ヘッド
２１０ 薬剤パネル
２１２ 薬剤コンテナ
２１６ クリンパ
２１８ 薬剤運搬箱
２２０ 制御回路
３０２－１ ステップ
３０２－２ ステップ
３０４－１ ステップ
３０４－２ ステップ
３０６ ステップ
３０８ ステップ
３１０ ステップ
３１１ ステップ
３１２ ステップ
３１４ ステップ
３１６ ステップ
３１８ ステップ
３２０ ステップ
３２２ ステップ
３２４ ステップ
３２６ ステップ
４００ パネル
４００－１ パネル
４００－２ パネル
４０２ パネル
４０２－１ パネル
４０２－２ パネル
４０４ ドッキングポート
４０４－１ ドッキングポート
４０４－２ ドッキングポート
４０６ スロット
４２０ 垂直レール
４２２ 水平レール
４２４ 水平レール
５００ ヘッド
５０２ プラットフォーム
５０４ 容器キャリア
５０６ 水平方向Ｘのモーター
５０８ 垂直方向Ｙのモーター
５１０ 制御回路
５１２ グリッパ
５１４ 回転システム
５１６ 線形システム
５２０ 吸引システム
５２２ 吸引ポンプ
５２４ 吸引コントローラ
５２６ ＲＦＩＤ／タグリーダ／エンコーダ
５２８ 容器台
５３０ 状態検出器
５３２ 重量センサ
５３３ 容器取得器
５３４ コンベヤ
５３６ 容器排出器
６００ 調剤ヘッド
６０２ 筐体
６０４ プラットフォーム
６０６ 歯車モジュール
６０８ グリッパ
６１０－１ 近位方向
６１０－２ 遠位方向
６１２ 歯車機構
６１２－１ 回転方向
６１２－２ 回転方向
６１４ リーダ／エンコーダ
６１６ 歯車機構
６２０ 薬袋台
７００ 調剤ヘッド
７００－２ ヘッド
７０２－１ キャリア
７０２－２ キャリア
７０４ 容器
７０６ グリッパ
７１８ 吸引センサ
８００ 薬袋供給ユニット
８０２ 薬袋
８０４ 蓋
８０５ 筐体
８０６ 蓋開け器
９００ キャリア
９０２ 薬袋台
９０４ 引き込みモジュール
９０６ フォーク
９０８ センサ
９０８’ 受信器
９０８” 光学ビーム
９１０ 開け器モジュール
９１２ ブラケット
９１４ マニピュレータ
９１６ 引っ張りヘッド
９１８ 遠心端
１００２ ステップ
１００４ ステップ
１００６ ステップ
１００８ ステップ
１０１０ ステップ
１０１２ ステップ
１０１４ ステップ
１０１６ ステップ
１０１８ ステップ
１０２０ ステップ
１０２２ ステップ
１０２４ ステップ
１０３０ ステップ
１０３２ ステップ
１０３４ ステップ
１０３６ ステップ
１０３８ ステップ
１０４０ ステップ
１０４１ ステップ
１０４２ ステップ
１０４４ ステップ
１０４５ ステップ
１０４６ ステップ
１０４８ ステップ
１０５０ ステップ
１０５２ ステップ
１０５４ ステップ
１０５６ ステップ
１０５８ ステップ
１０６０ ステップ
１０６２ ステップ
１０６４ ステップ
【図1】
【図2】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図3D】
【図4】
【図5】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図8】
【図9-1】
【図9-2】
【図9-3】
【図10A】
【図10B】
【図10C】
【国際調査報告】