特表 2022-528527 田植え機及びその田植え方法並びに田植えシステム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-06-14

(54)【発明の名称】田植え機及びその田植え方法並びに田植えシステム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20220607BHJP

   A01C 11/02 20060101ALI20220607BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303T

A01C11/02 350H

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2021557697

(86)(22)【出願日】2019-09-18

(85)【翻訳文提出日】2021-09-28

(86)【国際出願番号】 CN2019106300

(87)【国際公開番号】W WO2020199516

(87)【国際公開日】2020-10-08

(31)【優先権主張番号】201910270461.3

(32)【優先日】2019-04-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】521285193

【氏名又は名称】豊疆智能科技股▲ふん▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＦＪ ＤＹＮＡＭＩＣＳ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．， ＬＴＤ

【住所又は居所原語表記】Ｎｏ．１， Ｄｏｎｇｆｅｎｇ Ｊｉｎｇｇｕａｎ Ａｖｅｎｕｅ， Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ Ｐａｒｋ， Ｘｉａｎｇｚｈｏｕ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ Ｘｉａｎｇｙａｎｇ， Ｈｕｂｅｉ ４４１１００ Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110002262

【氏名又は名称】ＴＲＹ国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】呉 迪

(72)【発明者】

【氏名】姚 遠

(72)【発明者】

【氏名】斉 家園

【テーマコード（参考）】

2B043

2B064

【Ｆターム（参考）】

2B043AA04

2B043AB15

2B043BA02

2B043BA09

2B043BB06

2B043DA17

2B043EA26

2B043EA32

2B043EA33

2B043EB05

2B043EB15

2B043EC12

2B043EC13

2B043EC15

2B043ED27

2B064AA05

2B064AB01

2B064CA11

2B064CA15

2B064CA24

2B064CA25

2B064CA31

2B064CB03

2B064CB05

(57)【要約】

田植え機及びその田植え方法並びに田植えシステムであって、田植え機（１）は、車体（１０）と、車体（１０）にそれぞれ設けられる植え付け部（２０）と、稚苗トレー積載装置（３０）と、コントローラ（５０）と、シフト装置（４０）とを含み、コントローラ５０は、車体（１０）を制御して田植え経路に沿って走行させることができ、シフト装置（４０）を制御し、稚苗トレー積載装置（３０）に積載された稚苗トレーを植え付け部（２０）まで移させることができ、植え付け部（２０）が稚苗トレーを植え付けできるようにする。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

田植え機の田植え方法であって、
作業領域を取得するステップ（ａ）と、
前記田植え機の稚苗行の距離に応じて隣接する２つの走行経路間の間隔距離を決定することを含む経路計画ポリシーによって、前記作業領域内において田植え経路を計画するステップ（ｂ）と、
前記田植え機を制御して前記田植え経路に沿って田植え作業させるステップ（ｃ）と、を含む、ことを特徴とする田植え機の田植え方法。

【請求項2】

前記ステップ（ａ）は、
田植えされようとする農地の画像を取得するステップと、
前記田植えされようとする農地の画像において一連の臨界点を決定するステップと、
隣接する２つの前記臨界点の間の結ぶ線が前記作業領域の１つの境界を形成し、前記田植えされようとする農地に対応する前記作業領域を取得するステップと、をさらに含む、請求項１に記載の田植え方法。

【請求項3】

前記ステップ（ａ）は、
田植えされようとする農地の一連の臨界点を取得するステップと、
隣接する２つの前記臨界点の間の結ぶ線が前記作業領域の１つの境界を形成し、前記田植えされようとする農地に対応する前記作業領域を取得するステップと、をさらに含む、請求項１に記載の田植え方法。

【請求項4】

前記臨界点は、前記田植えされようとする農地の曲がり角点及び／又は前記田植えされようとする農地における耕作可能な領域と障害物との接続点である、請求項３に記載の田植え方法。

【請求項5】

前記ステップ（ｃ）は、
搬送ベルトの両端をそれぞれ稚苗トレー積載装置のコンベヤベルトの端部及び植え付け部に対応させるように、前記田植え機のシフトユニットの搬送ベルトの姿勢を調整するステップ（ｃ．１）と、
前記搬送ベルト及び前記コンベヤベルトを同一方向に回転するように同期駆動し、前記コンベヤベルトに載置された稚苗トレーを前記植え付け部まで前記搬送ベルトによって移すステップ（ｃ．２）と、
前記田植え機が前記田植え経路に沿って走行するときに、前記植え付け部を駆動して前記稚苗トレーを植え付けさせて、田植え作業を行うステップ（ｃ．３）と、をさらに含む、請求項１に記載の田植え方法。

【請求項6】

前記ステップ（ｃ）は、
搬送ベルトの両端をそれぞれ稚苗トレー積載装置のコンベヤベルトの端部及び植え付け部に対応させるように、前記田植え機のシフトユニットの搬送ベルトの姿勢を調整するステップ（ｃ．１）と、
前記搬送ベルト及び前記コンベヤベルトを同一方向に回転するように同期駆動し、前記コンベヤベルトに載置された稚苗トレーを前記植え付け部まで前記搬送ベルトによって移すステップ（ｃ．１）と、
前記田植え機が前記田植え経路に沿って走行するときに、前記植え付け部を駆動して前記稚苗トレーを植え付けさせ、田植え作業を行うステップ（ｃ．３）と、をさらに含む、請求項４に記載の田植え方法。

【請求項7】

前記ステップ（ｃ．２）は、
前記シフトユニットの駆動モーターが前記搬送ベルトを駆動軸を介して回転させるように駆動するステップ（ｃ．２．１）と、
前記駆動軸が駆動輪を動かして回転させるときに、方向調整輪を駆動して逆方向に回転させるステップ（ｃ．２．２）と、
前記方向調整輪が前記稚苗トレー積載装置のドリブンギアを回転させるように駆動するときに、回転軸を前記稚苗トレー積載装置の支持板に対して相対的に回転させるステップ（ｃ．２．３）と、
前記コンベヤベルト及び前記搬送ベルトが駆動されながら、同じ方向に回転するように、前記回転軸が前記コンベヤベルトを前記支持板に対して相対的に回転させるステップ（ｃ．２．４）と、をさらに含む、請求項６に記載の田植え方法。

【請求項8】

前記ステップ（ｃ．１）の前に、前記稚苗トレーが積載された前記稚苗トレー積載装置を前記田植え機の車体に装着する、請求項６に記載の田植え方法。

【請求項9】

前記ステップ（ｃ．１）の前に、前記稚苗トレーが積載された前記稚苗トレー積載装置を前記田植え機の車体に装着する、請求項７に記載の田植え方法。

【請求項10】

田植えシステムであって、
作業領域を取得する取得ユニットと、
前記取得ユニットに通信可能に接続され、且つ経路計画ポリシーを含む経路決定ユニットと、
前記経路決定ユニットに通信可能に接続され、前記田植え機を制御して前記田植え経路に沿って田植え作業を行わせる制御ユニットと、を含み、
前記経路計画ポリシーは、前記作業領域内において田植え経路を計画し、前記経路計画ポリシーは、１つの田植え機の稚苗行の距離に応じて隣接する２つの走行経路間の間隔距離を決定することを特徴とする田植えシステム。

【請求項11】

前記取得ユニットは、互いに通信可能に接続される臨界点取得モジュールと、境界取得モジュールと、領域決定モジュールと、を含み、
前記臨界点取得モジュールは、田植えされようとする農地の一連の臨界点を取得し、前記境界取得モジュールは、隣接する２つの前記臨界点の間の結ぶ線で形成される境界を取得し、前記領域決定モジュールは、前記境界取得モジュールによって取得された境界に基づいて前記作業領域を決定する、請求項１０に記載の田植えシステム。

【請求項12】

前記取得ユニットは、前記臨界点取得モジュールが通信可能に接続されるポイントマーキングモジュールをさらに含み、前記ポイントマーキングモジュールが点をマーキングするときに、前記臨界点取得モジュールは、測位モジュールによって提供された測位情報に基づいて前記田植えされようとする農地の前記臨界点を取得する、請求項１１に記載の田植えシステム。

【請求項13】

田植え機であって、
車体と、
前記車体に駆動可能に設けられる植え付け部と、
前記車体に設けられる少なくとも１つの稚苗トレー積載装置と、
前記車体に設けられ、前記車体を田植え経路に沿って走行させるように制御できるコントローラと、
前記車体に設けられ、且つ前記コントローラに制御可能に接続されるシフト装置と、を含み、
前記シフト装置は、前記稚苗トレー積載装置に搭載された稚苗トレーを前記植え付け部に移して、前記植え付け部により前記稚苗トレーを植え付けることを許可することを特徴とする田植え機。

【請求項14】

前記稚苗トレー積載装置が前記車体に脱着可能に装着される、請求項１３に記載の田植え機。

【請求項15】

前記稚苗トレー積載装置の数は、６つである、請求項１４に記載の田植え機。

【請求項16】

前記稚苗トレー積載装置は、支持ユニットと少なくとも１つの搬送ユニットとを含み、前記支持ユニットは、２つの支持板を含み、収納空間を有し、前記収納空間は、対向して設けられる２つの前記支持板の間に形成され、
前記搬送ユニットは、２つの回転軸とコンベヤベルトとを含み、２つの前記回転軸の両端は、それぞれ２つの前記支持板に回転可能に装着され、前記コンベヤベルトの両端は、それぞれ２つの前記回転軸に設けられ、これにより、前記コンベヤベルトが前記支持ユニットの前記収納空間に回転可能に保持される、請求項１４に記載の田植え機。

【請求項17】

前記搬送ユニットは、２つの前記回転軸のうちの一方の前記回転軸の端部に設けられるドリブンギアを含む、請求項１６に記載の田植え機。

【請求項18】

前記搬送ユニットは、２つのドリブンギアを含み、前記搬送ユニットの２つの前記回転軸の端部には、それぞれ前記ドリブンギアが設けられ、２つの前記ドリブンギアは、前記コンベヤベルトの反対側に保持される、請求項１６に記載の田植え機。

【請求項19】

前記シフト装置は、伸縮アームとシフトユニットとを含み、
前記シフトユニットは、フレームと、駆動モーターと、駆動軸と、ローラと、搬送ベルトと、をさらに含み、
前記フレームは、前記伸縮アームの自由端に設けられ、前記駆動モーターは、前記フレームに設けられ、前記駆動軸及び前記ローラは、それぞれ前記フレームの端部に回転可能に装着され、前記駆動軸は、前記駆動モーターに駆動可能に接続され、前記搬送ベルトの両端は、それぞれ前記駆動軸及び前記ローラに設けられる、請求項１６に記載の田植え機。

【請求項20】

前記シフト装置は、伸縮アームとシフトユニットと、を含み、
前記シフトユニットは、フレームと、駆動モーターと、駆動軸と、ローラと、搬送ベルトと、駆動輪と、方向調整輪と、をさらに含み、前記フレームは前記伸縮アームの自由端に設けられ、前記駆動モーターは前記フレームに設けられ、前記駆動軸及び前記ローラはそれぞれ前記フレームの端部に回転可能に装着され、
また、前記駆動軸は前記駆動モーターに駆動可能に接続され、前記搬送ベルトの両端はそれぞれ前記駆動軸及び前記ローラに設けられ、前記駆動輪は前記駆動軸に設けられ、前記方向調整輪は前記駆動輪と噛み合うように接続される、請求項１７に記載の田植え機。

【請求項21】

前記シフト装置は、伸縮アームとシフトユニットと、を含み、
前記シフトユニットは、フレームと、駆動モーターと、駆動軸と、ローラと、搬送ベルトと、駆動輪と、方向調整輪と、をさらに含み、前記フレームは前記伸縮アームの自由端に設けられ、前記駆動モーターは前記フレームに設けられ、前記駆動軸及び前記ローラはそれぞれ前記フレームの端部に回転可能に装着され、
また、前記駆動軸は前記駆動モーターに駆動可能に接続され、前記搬送ベルトの両端はそれぞれ前記駆動軸及び前記ローラに設けられ、前記駆動輪は前記駆動軸に設けられ、前記方向調整輪は前記駆動輪に噛み合うように接続される、請求項１８に記載の田植え機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は田植え分野に関し、特に田植え機及びその田植え方法並びに田植えシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

田植え機の出現は、稚苗の植え付け効率を大幅に向上させ、水稲栽培業は、さらにコンパクト化及びスマート化へ発展していく。図１は、従来の田植え機を示し、該田植え機は、機体１０Ｐと、該機体１０Ｐに設けられる稚苗トレー載置台２０Ｐと、該機体１０Ｐに設けられ且つ該機体１０Ｐにより駆動可能な植え付け部３０Ｐとを含む。該田植え機の稼働状態は、以下のとおりである。該稚苗トレーを該稚苗トレー載置台２０Ｐに予め積載することで、該稚苗トレーが該機体１０Ｐにより駆動可能となり、運転者が該田植え機を運転して走行させるとき、該稚苗トレー載置台２０Ｐに載置された該稚苗トレーを該植え付け部３０Ｐまで手動で移し、該機体１０Ｐにより該植え付け部３０Ｐを駆動して該稚苗トレーに対する植え付け作業をさせる。従来の該田植え機の場合、該田植え機を用いて田植え作業を行うために、少なくとも２つの人が協力する必要があり、１人が該田植え機を運転して走行させ、もう１人が該該稚苗トレー載置台２０Ｐに載置された該稚苗トレーを該植え付け部３０Ｐまで移す必要があり、人的資源を浪費し、また、田植え作業を行う人が２人より少ないと、該田植え機を用いて田植え作業を行うことができなくなってしまう。また、該田植え機が１つの方向に沿って走行するときに、６行の稚苗を植え付けることができるがこれに限られず、任意の隣接する行の稚苗間の間隔距離が該田植え機の該植え付け部３０Ｐのパラメータを予め設定することで決定できる。しかし、該田植え機が第１方向に沿って走行し植え付け作業を完了させた後、第２方向（第２方向が第１逆方向と反対）に沿って走行しながら、植え付け作業を行うとき、該田植え機が１回目の植え付け作業を行った後のエッジ行の稚苗と２回目の植え付け作業後のエッジ行の稚苗との間隔距離を制御するには、経験が積んだ運転者が該田植え機を制御して第１方向と第２方向の間隔距離を制御させる必要があり、運転者にとって非常に困難であり、一方、隣接する行の稚苗間の間隔距離が等しくない（大きい又は小さい）と、稚苗の成長に非常に悪影響を及ぼす。

【0003】

また、ＲＴＫ（Ｒｅａｌ－Ｔｉｍｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ、リアルタイムキネマティック）測位技術は、搬送波位相測定値に基づくリアルタイムキネマティック測位技術であり、ＧＰＳ測位技術との区別は、ＲＴＫ測位技術がセンチレベル精度の測位を実現できることである。従って、如何にＲＴＫ測位技術を農業機械に適用するかは、発明者が研究に取り組んでいる課題である。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の１つの目的は、田植え機及びその田植え方法並びに田植えシステムを提供することであり、前記田植え機能は、作業領域内において田植え作業を自動的に行うことができ、田植え作業過程での手動操作度を低減させる。

【0005】

本発明の１つの目的は、田植え機及びその田植え方法並びに田植えシステムを提供することであり、前記田植え機能は、田植え経路に沿って前記作業領域内において田植え作業を自動的に行うことができ、田植え作業の自動化とインテリジェント化の度合いを高める。

【0006】

本発明の１つの目的は、田植え機及びその田植え方法並びに田植えシステムを提供することであり、前記田植え経路は、前記田植え経路と前記作業領域とを一致させるために、前記田植え機の稚苗行距離に基づいて前記作業領域内に計画される。

【0007】

本発明の１つの目的は、田植え機及びその田植え方法並びに田植えシステムを提供することであり、田植えされようとする農地に対応する前記作業領域がＲＴＫ測位技術に基づいて取得されることで、前記田植えされようとする農地の境界を取得するときの誤差を大幅に低減させる。

【0008】

本発明の１つの目的は、田植え機及びその田植え方法並びに田植えシステムを提供することであり、前記田植え機は、より多くの稚苗トレーを載置できることで、前記田植え機の田植え効率を向上させる。

【0009】

本発明の１つの目的は、田植え機及びその田植え方法並びに田植えシステムを提供することであり、前記田植え機は、稚苗トレーを迅速に補充できることで、前記田植え機の田植え効率を向上させる。

【0010】

本発明の１つの目的は、田植え機及びその田植え方法並びに田植えシステムを提供することであり、前記田植え機は、車体、及び前記車体に脱着可能に装着される稚苗トレー積載装置を提供し、それにより、前記稚苗トレー積載装置に搭載された稚苗トレーが全て消耗された後、稚苗トレーが積載されていない前記稚苗トレー積載装置を前記車体から取り外し、稚苗トレーが搭載された前記稚苗トレー積載装置を前記車体に装着することで、前記田植え機の田植え作業の連続性を確保する。

【0011】

本発明の１つの目的は、田植え機及びその田植え方法並びに田植えシステムを提供することであり、前記稚苗トレー積載装置は、パッシブ稚苗トレー積載装置であることで、前記稚苗トレー積載装置の構造を簡略化し、前記稚苗トレー積載装置を軽量化する。

【0012】

本発明の１つの目的は、田植え機及びその田植え方法並びに田植えシステムを提供することであり、前記田植え機は、前記車体に設けられるシフト装置を提供し、前記植え付け部により田植え作業を行うために、前記シフト装置は、前記稚苗トレー積載装置に載置された稚苗トレーの位置を前記田植え機の植え付け部まで自動的にシフトすることができる。

【課題を解決するための手段】

【0013】

本発明の１つの態様によれば、本発明は、田植え機の田植え方法を提供し、前記田植え方法は、
作業領域を取得するステップ（ａ）と、
前記田植え機の稚苗行の距離に応じて隣接する２つの走行経路間の間隔距離を決定することを含む経路計画ポリシーによって前記作業領域内において田植え経路を計画するステップ（ｂ）と、
前記田植え機を制御して前記田植え経路に沿って田植え作業させるステップ（ｃ）と、を含む。

【0014】

本発明の１つの実施例によれば、前記ステップ（ａ）は、
田植えされようとする農地の画像を取得するステップと、
前記田植えされようとする農地の画像において一連の臨界点を決定するステップと、
隣接する２つの前記臨界点の間の結ぶ線が前記作業領域の１つの境界を形成し、前記田植えされようとする農地に対応する前記作業領域を取得するステップと、をさらに含む。

【0015】

本発明の１つの実施例によれば、前記ステップ（ａ）は、
田植えされようとする農地の一連の臨界点を取得するステップと、
隣接する２つの前記臨界点の間の結ぶ線が前記作業領域の１つの境界を形成し、前記田植えされようとする農地に対応する前記作業領域を取得するステップと、をさらに含む。

【0016】

本発明の１つの実施例によれば、前記臨界点は、前記田植えされようとする農地の曲がり角点及び／又は前記田植えされようとする農地における耕作可能な領域と障害物との接続点である。

【0017】

本発明の１つの実施例によれば、前記ステップ（ｃ）は、
前記搬送ベルトの両端をそれぞれ稚苗トレー積載装置のコンベヤベルトの端部及び植え付け部に対応させるように、前記田植え機のシフトユニットの搬送ベルトの姿勢を調整するステップ（ｃ．１）と、
前記搬送ベルト及び前記コンベヤベルトを同一方向に回転するように同期駆動し、前記コンベヤベルトに載置された稚苗トレーを前記植え付け部まで前記搬送ベルトによって移すステップ（ｃ．２）と、
前記田植え機が前記田植え経路に沿って走行するときに、前記植え付け部を駆動して前記稚苗トレーを植え付けさせ、田植え作業を行うステップ（ｃ．３）と、をさらに含む。

【0018】

本発明の１つの実施例によれば、前記ステップ（ｃ．２）は、
前記シフトユニットの駆動モーターが前記搬送ベルトを駆動軸を介して回転させるように駆動するステップ（ｃ．２．１）と、
前記駆動軸が駆動輪を動かして回転させるときに、方向調整輪を駆動して逆方向に回転させるステップ（ｃ．２．２）と、
前記方向調整輪が前記稚苗トレー積載装置のドリブンギアを回転させるように駆動するときに、回転軸を前記稚苗トレー積載装置の支持板に対して相対的に回転させるステップ（ｃ．２．３）と、
前記コンベヤベルト及び前記搬送ベルトが駆動されながら、同一方向に回転するように、前記回転軸が前記コンベヤベルトを前記支持板に対して相対的に回転させるステップ（ｃ．２．４）とを含む。

【0019】

本発明の１つの実施例によれば、前記ステップ（ｃ．１）の前、前記稚苗トレーが積載された前記稚苗トレー積載装置を前記田植え機の車体に装着する。

【0020】

本発明の別の態様によれば、本発明は、田植えシステムをさら提供し、田植えシステムは、
作業領域を取得する取得ユニットと、
前記取得ユニットに通信可能に接続され、経路計画ポリシーを含む経路決定ユニットであって、前記経路計画ポリシーは、前記作業領域内において田植え経路を計画し、前記経路計画ポリシーは、１つの田植え機の稚苗行の距離に応じて隣接する２つの走行経路間の間隔距離を決定することを含む経路決定ユニットと、
前記経路決定ユニットに通信可能に接続され、前記田植え機を制御して前記田植え経路に沿って田植え作業させる制御ユニットと、を含む。

【0021】

本発明の１つの実施例によれば、前記取得ユニットは、互いに通信可能に接続される臨界点取得モジュールと、境界取得モジュールと、領域決定モジュールと、を含み、前記臨界点取得モジュールは、田植えされようとする農地の一連の臨界点を取得し、前記境界取得モジュールは、隣接する２つの前記臨界点の間の結ぶ線で形成される境界を取得し、前記領域決定モジュールは、前記境界取得モジュールによって取得された境界に基づいて前記作業領域を決定する。

【0022】

本発明の１つの実施例によれば、前記取得ユニットは、前記臨界点取得モジュールが通信可能に接続されるポイントマーキングモジュールをさらに含み、前記ポイントマーキングモジュールが点をマーキングするとき、前記臨界点取得モジュールは、測位モジュールによって提供された測位情報に基づいて前記田植えされようとする農地の臨界点を取得する。

【0023】

本発明の別の態様によれば、本発明は、田植え機をさら提供し、田植え機は、
車体と、
前記車体に駆動可能に設けられる植え付け部と、
前記車体に設けられる少なくとも１つの稚苗トレー積載装置と、
前記車体に設けられ、前記車体を制御して田植え経路に沿って走行させるコントローラと、
前記車体に設けられ、前記コントローラに制御可能に接続されるシフト装置であって、前記シフト装置は、前記稚苗トレー積載装置に積載された稚苗トレーを前記植え付け部まで移すことができ、前記植え付け部が前記稚苗トレーを植え付けできるようにするシフト装置と、を含む。

【0024】

本発明の１つの実施例によれば、前記稚苗トレー積載装置が前記車体に脱着可能に装着される。

【0025】

本発明の１つの実施例によれば、前記稚苗トレー積載装置の数は、６つである。

【0026】

本発明の１つの実施例によれば、前記稚苗トレー積載装置は、支持ユニットと少なくとも１つの搬送ユニットとを含み、前記支持ユニットは、２つの支持板を含み、収納空間を有し、前記収納空間は、対向して設けられる２つの前記支持板の間に形成され、前記搬送ユニットは、２つの回転軸とコンベヤベルトとを含み、２つの前記回転軸の両端がそれぞれ２つの前記支持板に回転可能に装着され、前記コンベヤベルトの両端がそれぞれ２つの前記回転軸に設けられることで、前記コンベヤベルトが前記支持ユニットの前記収納空間に回転可能に保持される。

【0027】

本発明の１つの実施例によれば、前記搬送ユニットは、２つの前記回転軸のうちの一方の前記回転軸の端部に設けられるドリブンギアを含む。

【0028】

本発明の１つの実施例によれば、前記搬送ユニットは、２つのドリブンギアを含み、前記搬送ユニットの２つの前記回転軸の端部にそれぞれ前記ドリブンギアが設けられ、且つ２つの前記ドリブンギアが前記コンベヤベルトの反対側に保持される。

【0029】

本発明の１つの実施例によれば、前記シフト装置は、伸縮アームとシフトユニットと、を含み、前記シフトユニットは、フレームと、駆動モーターと、駆動軸と、ローラと、搬送ベルトと、をさらに含み、前記フレームが前記伸縮アームの自由端に設けられ、前記駆動モーターが前記フレームに設けられ、前記駆動軸及び前記ローラがそれぞれ前記フレームの端部に回転可能に装着され、前記駆動軸が前記駆動モーターに駆動可能に接続され、前記搬送ベルトの両端がそれぞれ前記駆動軸及び前記ローラに設けられる。

【0030】

本発明の１つの実施例によれば、前記シフト装置は、伸縮アームとシフトユニットと、を含み、前記シフトユニットは、フレームと、駆動モーターと、駆動軸と、ローラと、搬送ベルトと、駆動輪と、方向調整輪と、をさらに含み、前記フレームが前記伸縮アームの自由端に設けられ、前記駆動モーターが前記フレームに設けられ、前記駆動軸及び前記ローラがそれぞれ前記フレームの端部に回転可能に装着され、且つ前記駆動軸が前記駆動モーターに駆動可能に接続され、前記搬送ベルトの両端がそれぞれ前記駆動軸及び前記ローラに設けられ、前記駆動輪が前記駆動軸に設けられ、前記方向調整輪が前記駆動輪と噛み合うように接続される。

【図面の簡単な説明】

【0031】

【図1】従来の田植え機の斜視模式図である。

【図2】本発明の好適な実施例による田植え機の斜視模式図である。

【図3】本発明の上記好適な実施例による前記田植え機の分解模式図である。

【図4】本発明の上記好適な実施例による前記田植え機の稚苗トレー積載装置の稚苗トレー積載装置の分解模式図である。

【図5】本発明の上記好適な実施例による前記田植え機のシフト装置の分解模式図である。

【図6A】本発明の上記好適な実施例による前記田植え機の田植え過程の模式図の１である。

【図6B】本発明の上記好適な実施例による前記田植え機の田植え過程の模式図の２である。

【図6C】本発明の上記好適な実施例による前記田植え機の田植え過程の模式図の３である。

【図6D】本発明の上記好適な実施例による前記田植え機の田植え過程の模式図の４である。

【図6E】本発明の上記好適な実施例による前記田植え機の田植え過程の模式図の５である。

【図6F】本発明の上記好適な実施例による前記田植え機の田植え過程の模式図の６である。

【図6G】本発明の上記好適な実施例による前記田植え機の田植え過程の模式図の７である。

【図7A】本発明の好適な実施例による田植え方法の模式図であり、田植え経路を計画する１つの形態が模式的に示される。

【図7B】本発明の上記好適な実施例による前記田植え方法の模式図であり、前記田植え経路を計画する１つの態様が模式的に示される。

【図7C】本発明の上記好適な実施例による前記田植え方法の模式図であり、前記田植え機が前記田植え経路に従って田植えする過程を模式的に示している。

【図8】本発明の好適な実施例による田植えシステムの模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0032】

以下の説明は、当業者が本発明を実施できるために、本発明を開示するためのものである。以下の説明における好ましい実施形態は単なる例であり、当業者は他の明白な変形を想到できる。以下の説明で限定される本発明の基本原理は、その他の実施案、変形案、改良案、同等案及び本発明の精神と範囲から逸脱しないその他の技術の解決手段に適用できる。

【0033】

当業者であれば理解できるように、本発明の説明において、「縦方向」、「横方向」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「垂直」、「水平」、「頂」、「底」「内」、「外」などのような用語により示される方位又は位置関係は、図面に示される方位又は位置関係に基づくものであり、本発明の説明及び本発明の説明の簡単化のために過ぎず、示される装置又は要素が特定方位を有したり、特定方位で構成又は操作されたりすることを指示又は示唆するものではなく、従って、上記用語は、本発明に対する限定としては理解されない。

【0034】

なお、用語の「１つ」は、「少なくとも１つ」又は「１つ又は複数」と理解されるべきであり、すなわち、１つの実施例では、１つの素子の数は、１つであってもよいが、他の実施例では、該素子の数は複数であってもよく、用語「１つ」は数に対する制限と理解すべきではない。

【0035】

本発明の明細書図の図２～図５を参照すると、本発明の好適な実施例による田植え機１は、以下の記載において開示され説明される。前記田植え機１は、車体１０と、植え付け部２０と、少なくとも１つの稚苗トレー積載装置３０と、を含む。前記植え付け部２０は、前記車体１０に駆動可能に設けられ、前記稚苗トレー積載装置３０の各々は、それぞれ前記車体１０に設けられる。１つ又は複数の稚苗トレーが前記稚苗トレー積載装置３０に積載でき、前記田植え機１が田植え作業を行うために、前記植え付け部２０が前記車体１０の走行中に、前記稚苗トレー積載装置３０に積載されている前記稚苗トレーを植え付けできる。

【0036】

なお、前記稚苗トレー積載装置３０の数は、本発明の前記田植え機１では限定されず、前記稚苗トレー積載装置３０の数は、前記田植え機１の田植え行数に関連している。例えば、図２～図５に示される前記田植え機１の好適例では、前記稚苗トレー積載装置３０の数は、６つであり、それにより、前記田植え機１は、６行の稚苗を同期して植え付けできる。任意選択的には、本発明の前記田植え機１の他のいくつかの例では、前記稚苗トレー積載装置３０の数は、３つであってもよく、それにより、前記田植え機１は、３行の稚苗を同時に植え付けできる。

【0037】

本発明の前記田植え機１の１つの好適例では、前記稚苗トレー積載装置３０が前記車体１０に固定して設けられ、それにより、前記車体１０が稚苗トレー補充場所まで走行した後、稚苗トレーを前記稚苗トレー積載装置３０に補充して積載することができる。

【0038】

図２～図５に示される前記田植え機１の好適例では、前記稚苗トレー積載装置３０が前記車体１０に脱着可能に装着され、それにより、前記田植え機１は、前記稚苗トレー積載装置３０が前記車体１０から取り外された後、前記稚苗トレーを補充して積載できるようにする。例えば、前記車体１０に装着される前記稚苗トレー積載装置３０に積載されている前記稚苗トレーが前記植え付け部２０により全て植え付けされた後、前記車体１０からアイドルの前記稚苗トレー積載装置３０を取り外し、前記稚苗トレーが積載されている前記稚苗トレー積載装置３０を前記車体１０に装着することにより、前記稚苗トレーを前記田植え機１に迅速に補充でき、前記田植え機１の田植え作業の連続性を確保し、田植え効率を確保する。

【0039】

図２～図５に示される前記田植え機１の好適例では、前記田植え機１の前記稚苗トレー積載装置３０の各々が互いに独立しており、それにより、前記稚苗トレー積載装置３０の各々をそれぞれ前記車体１０から単独で取り外すことを可能とし、又は前記稚苗トレー積載装置３０の各々をそれぞれ前記車体１０に単独で装着することを可能にし、それにより、前記稚苗トレーを前記田植え機１に補充する。

【0040】

なお、前記稚苗トレー積載装置３０が前記車体１０に装着される形態については、本発明の前記田植え機１では限定されず、例えば、前記稚苗トレー積載装置３０が前記車体１０にリベットを介して接続されてもよいし、又は、前記稚苗トレー積載装置３０が前記車体１０にクリップを介して係接されてもよい。

【0041】

引き続き図２～図５を参照すると、前記稚苗トレー積載装置３０は、支持ユニット３１と、それぞれ前記支持ユニット３１に設けられる少なくとも１つの搬送ユニット３２を含み、前記支持ユニット３１は、前記車体１０に脱着可能に装着され、前記搬送ユニット３２は、前記稚苗トレーを載置するためのものである。つまり、前記稚苗トレーは、前記搬送ユニット３２により載置できるように、前記稚苗トレー積載装置３０に積載されている。

【0042】

前記支持ユニット３１は、２つの支持板３１１及び１つの収納空間３１２を有する。２つの前記支持板３１１が対向して設けられることで、前記収納空間３１２が２つの前記支持板３１１の間に形成される。各々の前記搬送ユニット３２は、それぞれ、２つの回転軸３２１と１つのコンベヤベルト３２２と、を含む。２つの前記回転軸３２１の両端は、２つの前記支持板３１１に回転可能に装着されるように、それぞれ延伸している。これにより、２つの前記回転軸３２１は、２つの前記支持板３１１の間に形成される前記収納空間３１２に保持され、且つ面一となる。前記コンベヤベルト３２２の両端は、それぞれ各前記回転軸３２１に回転可能に設けられる。これにより、前記コンベヤベルト３２２は、前記支持ユニット３１の前記収納空間３１２に回転可能に保持される。

【0043】

具体的には、前記搬送ユニット３２の前記回転軸３２１が駆動されながら、前記支持ユニット３１の前記支持板３１１に対して相対的に回転するときに、前記回転軸３２１は前記コンベヤベルト３２２を前記支持板３１１に対して同期して相対的に回転させることで、前記コンベヤベルト３２２に搭載された前記稚苗トレーの位置を変化させる。例えば、本発明の前記田植え機１の１つの特定の例では、前記コンベヤベルト３２２は、粗表面を有するベルトであり、それにより、前記回転軸３２１は、駆動されながら、前記支持板３１１に対して相対的に回転するときに、前記回転軸３２１と前記コンベヤベルト３２２との間に形成される摩擦力を介して、前記コンベヤベルト３２２を前記支持板３１１に対して同期して相対的に回転させることができる。本発明の前記田植え機１の別の特定の例では、前記コンベヤベルト３２２は、チェーンベルトであり、前記回転軸３２１は、ギア軸であり、それにより、前記回転軸３２１は、駆動されながら、前記支持板３１１に対して相対的に回転するときに、前記コンベヤベルト３２２を前記支持板３１１に対して同期して相対的に回転させることができる。

【0044】

なお、前記支持ユニット３１の前記支持板３１１の種類については、本発明の前記田植え機１では限定されない。例えば、前記支持ユニット３１の前記支持板３１１は、中実板材であってもよいし、中空板材であってもよい。また、前記回転軸３２１が前記支持板３１１に回転可能に装着される形態については、本発明の前記田植え機１では限定されない。例えば、前記回転軸３２１が前記支持板３１１に軸受けを介して回転可能に装着されてもよい。

【0045】

図２～図５に示される前記田植え機１の特定の例では、前記稚苗トレー積載装置３０は、複数の前記搬送ユニット３２を含み、各前記搬送ユニット３２は、互いに間隔をおくように、前記支持ユニット３１の高さ方向に沿って設けられ、このようにすると、前記稚苗トレー積載装置３０は、より多くの前記稚苗トレーを載置できることにより、前記田植え機１の田植え作業の連続性を確保し、前記田植え機１の田植え効率を向上させる。

【0046】

さらに、前記支持ユニット３１は、頂板３１３と底板３１４と、を含み、２つの前記支持板３１１の高い端は、それぞれ、前記頂板３１３に装着されるように上へ延伸しており、２つの前記支持板３１１の底板は、前記底板３１４に装着されるように下へ延伸しており、それにより、前記頂板３１３及び前記底板３１４を介して２つの前記支持板３１１が対向して設けられる。よって、前記支持ユニット３１の前記頂板３１３及び前記底板３１４は、中実板材であってもよいし、中空板材であってもよい。

【0047】

引き続き図２～図５を参照すると、前記搬送ユニット３２は、少なくとも１つのドリブンギア３２３を含む。少なくとも１つの前記回転軸３２１の端部には、前記ドリブンギア３２３が設けられる。前記ドリブンギア３２３は、駆動されながら、前記支持ユニット３１の前記支持板３１１に対して相対的に回転するとき、前記回転軸３２１を前記支持ユニット３１の前記支持板３１１に対して同期して相対的に回転させる。さらに、前記回転軸３２１は、前記コンベヤベルト３２２を前記支持ユニット３１の前記収納空間３１２内において前記支持ユニット３１の前記支持板３１１に対して相対的に回転させる。

【0048】

なお、前記搬送ユニット３２の前記ドリブンギア３２３及び前記回転軸３２１は、一体式構造であってもよいし、分割式構造であってもよい。

【0049】

ただし、図２～図５に示される前記田植え機１の特定の例では、前記搬送ユニット３２の２つの前記回転軸３２１の端部がそれぞれ前記ドリブンギア３２３に設けられることを例として、本発明の前記田植え機１の内容及び特徴について記述したが、当業者であれば理解されるように、本発明の前記田植え機１の他のいくつかの例では、前記搬送ユニット３２の２つの前記回転軸３２１のうち、一方の前記回転軸３２１の端部に前記ドリブンギア３２３が設けられ、前記搬送ユニット３２の、前記ドリブンギア３２３が設けられた回転軸３２１は、主動回転軸となり、これに応じて、他方の前記回転軸３２１は、従動回転軸となる。それにより、前記搬送ユニット３２の前記主動回転軸の両端及び前記従動回転軸の両端がそれぞれ、前記支持ユニット３１の前記支持板３１１に回転可能に装着されるように延伸しており、前記コンベヤベルト３２２の両端のそれぞれに前記主動回転軸及び前記従動回転軸が設けられることで、前記コンベヤベルト３２２が前記支持ユニット３１の前記収納空間３１２に回転可能に保持される。

【0050】

図２～図５に示される前記田植え機１の特定の例では、前記搬送ユニット３２の２つの前記ドリブンギア３２３がそれぞれ、前記コンベヤベルト３２２の両端における前記コンベヤベルト３２２の異なる側に位置し、このようにすることで、前記稚苗トレー積載装置３０が２つの装着方向を有することで、前記稚苗トレー積載装置３０を前記車体１０に迅速に装着しやすくする。また、前記搬送ユニット３２の前記ドリブンギア３２３は、前記支持ユニット３１の前記支持板３１１の外側に位置してもよいし、前記支持ユニット３１の２つの前記支持板３１１の間に位置してもよい。

【0051】

引き続き図２～図５を参照すると、本発明の前記田植え機１は、前記車体１０に設けられる少なくとも１つのシフト装置４０をさらに含み、前記シフト装置４０は、前記植え付け部２０が田植え作業を行うために、前記稚苗トレー積載装置３０に積載されている前記稚苗トレーの位置を前記植え付け部２０までシフトする。好ましくは、前記シフト装置４０は、前記ドリブンギア３２３を駆動することで、前記ドリブンギア３２３を介して前記回転軸３２１を前記支持ユニット３１の前記支持板３１１に対して相対的に回転させ、さらに前記回転軸３２１を介して前記コンベヤベルト３２２を前記支持ユニット３１の前記支持板３１１に対して相対的に回転させ、前記コンベヤベルト３２２に載置された前記稚苗トレーの位置を前記植え付け部２０までシフトし、それにより、前記植え付け部２０により田植え作業を行う。

【0052】

さらに、前記シフト装置４０は、伸縮アーム４１とシフトユニット４２とを含む。前記伸縮アーム４１は、装着端４１１と、前記装着端４１１に対応する自由端４１２とを有し、前記伸縮アーム４１の前記装着端４１１が前記車体１０に装着され、前記シフトユニット４２が前記伸縮アーム４１の前記自由端４１２に装着される。前記伸縮アーム４１は、状態が調整された後、前記シフトユニット４２を前記稚苗トレー積載装置３０の、前記稚苗トレーが積載されている位置まで移動することができ、前記シフトユニット４２の傾斜度が調整可能であることで、前記シフトユニット４２を前記搬送ユニット３２の前記コンベヤベルト３２２の一方の端部と前記植え付け部２０との間に保持可能にする。前記シフトユニット４２が前記搬送ユニット３２の前記ドリブンギア３２３を回転駆動することで、前記コンベヤベルト３２２を前記支持ユニット３１の前記支持板３１１に対して相対的に回転させるとき、前記コンベヤベルト３２２に載置された前記稚苗トレーを前記シフトユニット４２までシフトし、この後に前記植え付け部２０が田植え作業を行うために、さらに前記植え付け部２０までシフトすることができる。

【0053】

好ましくは、前記シフト装置４０の前記伸縮アーム４１の前記装着端４１１が前記車体１０に可動に装着されることで、前記シフト装置４０が前記稚苗トレー積載装置３０の各々に積載されている前記稚苗トレーの位置を前記植え付け部２０まで移すことができる。例えば、前記車体１０は、レールを提供し、前記シフト装置４０の前記伸縮アーム４１の前記装着端４１１が前記車体１０の前記レールに摺動可能に装着され、それにより、前記伸縮アーム４１の前記装着端４１１が前記車体１０に可動に装着される。前記伸縮アーム４１の前記装着端４１１が前記車体１０の前記レールを摺動するとき、前記シフト装置４０の前記シフトユニット４２のそれぞれは、異なる前記稚苗トレー積載装置３０の前記コンベヤベルト３２２に対応することができる。

【0054】

引き続き図２～図５を参照すると、前記シフトユニット４２は、フレーム４２１と、駆動モーター４２２と、駆動軸４２３と、ローラ４２４と、搬送ベルト４２５と、駆動輪４２６と、方向調整輪４２７と、をさらに含む。前記フレーム４２１が前記伸縮アーム４１の前記自由端４１２に装着され、前記駆動モーター４２２が前記フレーム４２１に装着され、前記駆動軸４２３及び前記ローラ４２４がそれぞれ前記フレーム４２１の両端に装着され、且つ前記駆動軸４２３が前記駆動モーター４２２に駆動可能に接続され、前記搬送ベルト４２５の両端がそれぞれ前記駆動軸４２３及び前記ローラ４２４に装着され、前記駆動輪４２６が前記駆動軸４２３の端部に設けられ、前記方向調整輪４２７が前記駆動輪４２６に噛み合うように接続される。前記シフトユニット４２の姿勢（位置及び／又は傾斜度）が調整されることにより、前記シフトユニット４２の前記搬送ベルト４２５が前記搬送ユニット３２の前記コンベヤベルト３２２の一方の端部と前記植え付け部２０との間に保持されるとき、前記シフトユニット４２の前記方向調整輪４２７が前記搬送ユニット３２の前記ドリブンギア３２３と噛み合う。前記シフトユニット４２の前記駆動モーター４２２が前記駆動軸４２３を駆動して前記フレーム４２１に対して相対的に回転させることで、前記搬送ベルト４２５を前記フレーム４２１に対して相対的に回転させるとき、前記駆動モーター４２２が前記方向調整輪４２７を介して前記搬送ユニット３２の前記ドリブンギア３２３を駆動して前記支持ユニット３１の前記支持板３１１に対して相対的に回転させ、さらに前記コンベヤベルト３２２を前記支持ユニット３１の前記支持板３１１に対して相対的に回転させ、このようにすることで、前記搬送ユニット３２の前記コンベヤベルト３２２に載置された前記稚苗トレーを前記シフトユニット４２の前記搬送ベルト４２５まで移すことができ、前記植え付け部２０により田植え作業を行うために、さらに前記植え付け部２０まで移すことができる。前記シフトユニット４２の前記方向調整輪４２７を調整することで、前記搬送ユニット３２の前記コンベヤベルト３２２の回転方向が前記シフトユニット４２の前記搬送ベルト４２５の回転方向と一致し、それにより、前記搬送ユニット３２の前記コンベヤベルト３２２に載置された前記稚苗トレーを前記シフトユニット４２の前記搬送ベルト４２５まで移し、さらに前記植え付け部２０まで移すことができる。

【0055】

本発明の前記田植え機１の特定の例では、前記シフト装置４０の前記シフトユニット４２の前記駆動モーター４２２は、前記稚苗トレー積載装置３０の前記搬送ユニット３２の前記ドリブンギア３２３を駆動して前記支持ユニット３１の前記支持板３１１に対して相対的に回転させることができ、それにより、前記稚苗トレー積載装置３０は、パッシブ積載装置であってもよく、すなわち、前記稚苗トレー積載装置３０は、いかなる動力源も別途に配置する必要がなく、このようにすることで、前記稚苗トレー積載装置３０の構造を簡略化でき、前記稚苗トレー積載装置３０の信頼性を確保し、前記稚苗トレー積載装置３０を軽量化する。

【0056】

図６Ａ～図６Ｇは、前記田植え機１の作業過程を示している。

【0057】

図６Ａに示すように、前記稚苗トレーを前記稚苗トレー積載装置３０に積載する。好ましくは、図２～図５に示される前記田植え機１の好適例では、前記搬送ユニット３２の前記コンベヤベルト３２２は、２つの前記稚苗トレーを載置でき、１つの前記稚苗トレーは、前記コンベヤベルト３２２の一方の端部から積載され、別の前記稚苗トレーは、前記コンベヤベルト３２２の他方の端部から積載されている。任意選択的には、本発明の前記田植え機１の他のいくつかの例では、前記搬送ユニット３２の前記コンベヤベルト３２２は、３つの前記稚苗トレーを載置でき、１つの前記稚苗トレーを前記コンベヤベルト３２２に積載した後、前記搬送ユニット３２の前記ドリブンギア３２３を手動で回転することで、前記コンベヤベルト３２２を回転でき、前記稚苗トレーを前記稚苗トレー積載装置３０の中部まで移動させることができ、次に１つの前記稚苗トレーを前記コンベヤベルト３２２の一方の端部から前記稚苗トレー積載装置３０に積載し、別の前記稚苗トレーを前記コンベヤベルト３２２の他方の端部から前記稚苗トレー積載装置３０に積載する。

【0058】

図６Ｂに示すように、前記稚苗トレーが積載されている前記稚苗トレー積載装置３０を前記車体１０に装着する。本発明の前記田植え機１では、前記稚苗トレー積載装置３０と前記車体１０の装着関係の安定性及び信頼性を確保するために、前記稚苗トレー積載装置３０と前記車体１０がボルト又はクリップを介して固定されてもよいが、これらに限られない。

【0059】

図６Ｃ及び図６Ｄに示すように、前記田植え機１により田植え作業を行うとき、先ず、前記シフトユニット４２を前記搬送ユニット３２の前記コンベヤベルト３２２の一方の端部に対応させるように、前記シフト装置４０の前記伸縮アーム４１の姿勢を調整し、そして、前記搬送ベルト４２５を前記コンベヤベルト３２２と前記植え付け部２０との間に保持し、且つ前記シフトユニット４２の前記方向調整輪４２７を前記搬送ユニット３２の前記ドリブンギア３２３に噛み合わせるように、前記シフトユニット４２の前記搬送ベルト４２５の姿勢を調整する。

【0060】

図６Ｅ～図６Ｇに示すように、前記シフトユニット４２の前記駆動モーター４２２が前記駆動軸４２３を回転させることで、前記搬送ベルト３２５を前記フレーム４２１に対して相対的に回転させるとき、前記駆動モーター４２２が前記駆動輪４２６及び前記方向調整輪４２７を介して前記搬送ユニット３２の前記ドリブンギア３２３を駆動して前記支持ユニット３１の前記支持板３１１に対して相対的に回転させることで、前記コンベヤベルト３２２を前記支持ユニット３１の前記支持板３１１に対して相対的に回転させ、それにより、前記搬送ユニット３２に載置された前記コンベヤベルト３２２を前記シフトユニット４２の前記搬送ベルト４２５に移し、次に、前記植え付け部２０により田植え作業を行うために、前記植え付け部２０に移す。

【0061】

引き続き図２～図５を参照すると、前記田植え機１は、前記車体１０に設けられる、前記車体１０及び前記シフト装置４０がそれぞれ制御可能に接続されるコントローラ５０をさらに含む。前記コントローラ５０は、前記車体１０を走行制御でき、例えば、前記コントローラ５０は、前記車体１０を制御して特定の経路に沿って走行させることができる。前記コントローラ５０は、前記シフト装置４０の前記伸縮アーム４１及び前記シフトユニット４２の姿勢を制御でき、例えば、前記コントローラ５０は、前記伸縮アーム４１を伸縮制御し、前記シフトユニット４２の前記搬送ベルト４２５の傾斜度を調整し、前記シフトユニット４２の前記駆動モーター４２２の回転状態を制御するなどができる。

【0062】

なお、前記コントローラ５０の種類は、前記車体１０及び前記シフト装置４０を制御できる限り、本発明の前記田植え機１では限定されない。例えば、前記コントローラ５０は、汎用プロセッサ（ＣＰＵ）又は特定用途向け命令セット・プロセッサ（ＡＳＩＰ）であってもよいし、又は、前記コントローラ５０は、汎用プロセッサ（ＣＰＵ）又は特定用途向け命令セット・プロセッサ（ＡＳＩＰ）を含んでもよく、このように、前記コントローラ５０は、特定の経路を実行するとき、前記車体１０を制御して特定の経路に沿って走行させることができ、又は前記コントローラ５０は、伸縮指令又は調整指令を実行するとき、前記シフト装置４０の姿勢を制御できる。

【0063】

前記田植え機１は、測位モジュール６０をさらに含み、前記測位モジュール６０は、前記車体１０に設けられ、前記田植え機１の現在位置を決定する。前記測位モジュール６０の種類については、本発明の前記田植え機１では限定されず、例えば、取得された前記田植え機１の現在位置の正確度を向上させるために、前記測位モジュール６０は、ＲＴＫ（Ｒｅａｌ－ｔｉｍｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ、リアルタイムキネマティック）測位技術に基づくモジュールであってもよい。

【0064】

本発明の別の態様によれば、本発明は、前記田植え機１の田植え方法をさらに提供し、前記田植え方法は、作業領域１００を取得するステップ（ａ）と、経路計画ポリシーによって前記作業領域１００内において３００を計画し、前記経路計画ポリシーが前記田植え機１の稚苗行の距離に応じて隣接する２つの走行経路間の間隔距離を決定することを含むステップ（ｂ）と、前記田植え機１を制御して前記３００に沿って田植え作業させるステップ（ｃ）と、を含み、このようにすることで、前記田植え機１は、田植え作業を自動的に行うことができ、田植え作業過程での手動操作度を低減させ、それにより、水稲栽培業がさらにコンパクト化及びスマート化へ発展していくことに有利である。好ましくは、前記３００が「Ｕ」字形であり、すなわち、前記田植え機１が「Ｕ」字形の前記３００に沿って田植え作業を行う。

【0065】

本発明の前記田植え方法では、前記経路計画ポリシーは、前記田植え機１の稚苗行の距離に応じて、隣接する２つの走行経路間の間隔距離を決定することであり、このようにすることで、任意の隣接する２つの稚苗行の間の間隔距離が確保でき、それにより、稚苗の後期の成長に有利であり、これは、田植え機１を手動運転する田植え作業にできないものである。

【0066】

図７Ａは、前記田植え方法で前記作業領域１００内において前記３００を計画する例を示し、田植えされようとする農地２００の画像２００ａを取得するステップ（ａ．１）と、前記田植えされようとする農地２００の画像２００ａにおいて一連の臨界点１００ａを決定するステップ（ａ．２）と、隣接する２つの前記臨界点１００ａの間の結ぶ線が前記作業領域１００の１つの境界１００ｂを形成することで、前記田植えされようとする農地２００に対応する前記作業領域１００を取得するステップ（ａ．３）と、を含む。

【0067】

なお、前記田植えされようとする農地２００の画像２００ａを取得する方法は、本発明の前記田植え方法では限定されず、例えば、衛星撮影により前記田植えされようとする農地２００の画像２００ａを取得してもよいがこれに限られない。操作者が見るために、前記田植えされようとする農地２００の画像２００ａをディスプレイスクリーンに表示してもよい。

【0068】

ただし、前記田植えされようとする農地２００の実際位置と前記田植えされようとする農地２００の画像２００ａの仮想位置は、一対一対応し、すなわち、前記田植えされようとする農地２００の実際位置と前記田植えされようとする農地２００の画像２００ａの仮想位置は、マッピング関係をなし、従って、前記田植えされようとする農地２００の画像２００ａの仮想位置が決定されると、前記田植えされようとする農地２００の実際位置が決定され、一方、前記田植えされようとする農地２００の実際位置が決定されると、前記田植えされようとする農地２００の画像２００ａの仮想位置が決定される。図７Ａにおいて、操作者が前記田植えされようとする農地２００の画像２００ａにおける対応位置に点をマーキングし、一連の前記臨界点１００ａを決定することができる。好ましくは、操作者が前記田植えされようとする農地２００の画像２００ａに表示された曲がり角点及び／又は前記田植えされようとする農地の画像２００ａに表示される耕作可能な領域と障害物との接続点である位置に点をマーキングすることで、一連の前記臨界点１００ａを決定する。操作者が前記田植えされようとする農地２００の画像２００ａに点をマーキングする方式は、前記田植えされようとする農地２００の画像２００ａにおいて位置をマーキングすることであり得る。隣接する２つの前記臨界点１００ａの間の結ぶ線が前記作業領域１００の１つの境界１００ｂを形成するため、一連の境界１００ｂが前記作業領域１００を形成する。

【0069】

図７Ｂは、前記田植え方法で前記作業領域１００内において前記３００を計画する別の例を示し、前記田植えされようとする農地２００の一連の臨界点１００ａを取得するステップ（ａ．１’）と、隣接する２つの前記臨界点１００ａの間の結ぶ線が前記作業領域１００の１つの境界１００ｂを形成することで、前記田植えされようとする農地２００に対応する前記作業領域１００を取得するステップ（ａ．２’）と、を含む。具体的には、図７Ｂにおいて、操作者が前記田植え機１を制御して前記田植えされようとする農地２００のエッジ（例えば、前記田植えされようとする農地を囲むあぜ）に沿って走行させ、前記田植えされようとする農地２００の曲がり角点及び／又は前記田植えされようとする農地２００における耕作可能な領域と障害物との接続点に会うと、操作者が前記田植えされようとする農地２００の曲がり角点及び／又は前記田植えされようとする農地２００における耕作可能な領域と障害物との接続点に点をマーキングし、このようにすることで、一連の前記臨界点１００ａが決定される。例えば、前記田植えされようとする農地２００の曲がり角点及び／又は前記田植えされようとする農地における耕作可能な領域と障害物との接続点に会うと、操作者がＲＴＫ（Ｒｅａｌ－ｔｉｍｅ ｋｉｎｅｍａｔｉｃ、リアルタイムキネマティック）測位技術に基づいて、前記田植えされようとする農地２００の曲がり角点及び／又は前記田植えされようとする農地２００における耕作可能な領域と障害物との接続点を測位することで、一連の前記臨界点１００ａを決定する。隣接する２つの前記臨界点１００ａの間の結ぶ線が前記作業領域１００の１つの境界１００ｂを形成するため、一連の境界１００ｂが前記作業領域１００を形成する。

【0070】

図７Ａ及び図７Ｂを参照すると、前記田植え機１の稚苗行の距離が与えられることで、前記経路計画ポリシーが前記田植え機１の稚苗行の距離及び前記作業領域計画前記３００に基づいて、前記３００と前記作業領域１００とをマッチングできる。このようにすることで、図７Ｃを参照すると、前記田植え機１が前記３００に従って田植え作業を行った後、任意の隣接する２つの稚苗行の間の間隔距離が確保でき、それにより、稚苗の後期の成長に有利である。

【0071】

本発明の明細書図の図８を参照すると、本発明の別の好適な実施例による田植えシステムは、以下の記載において開示され説明され、前記田植えシステムは、互いに通信可能に接続される取得ユニット１０００と、経路決定ユニット２０００と、制御ユニット３０００と、を含む。前記取得ユニット１０００は、前記作業領域１００を取得する。前記経路決定ユニット２０００は、前記経路計画ポリシーを含み、前記経路計画ポリシーは、前記作業領域１００内において前記３００を計画し、前記経路計画ポリシーは、前記田植え機１の稚苗行の距離に応じて隣接する２つの走行経路間の間隔距離を決定することを含む。前記コントローラ５０は、前記田植え機１を制御して前記３００に沿って田植え作業させ、このようにすることで、任意の隣接する２つの稚苗行の間の間隔距離が確保でき、それにより、稚苗の後期の成長に有利である。

【0072】

さらに、前記取得ユニット１０００は、互いに通信可能に接続される臨界点取得モジュール１００１と、境界取得モジュール１００２と、領域決定モジュール１００３と、を含む。前記臨界点取得モジュール１００１は、前記田植えされようとする農地２００の一連の臨界点１００ａを取得し、前記境界取得モジュール１００２は、隣接する２つの前記臨界点１００ａの間の結ぶ線で形成される境界１００ｂを取得し、前記領域決定モジュール１００３は、前記境界取得モジュール１００２によって取得された境界１００ｂに基づいて前記作業領域１００を決定する。

【0073】

さらに、前記取得ユニット１０００は、前記臨界点取得モジュール１００１が通信可能に接続されるポイントマーキングモジュール１００４を含み、前記ポイントマーキングモジュール１００４が点をマーキングするとき、前記臨界点取得モジュール１００１は、前記測位モジュール６０によって提供された測位情報に基づいて前記田植えされようとする農地２００の臨界点１００ａを取得する。例えば、前記田植え機１が前記田植えされようとする農地２００の隅角まで走行したとき、前記ポイントマーキングモジュール１００４は、前記田植え機１の前記測位モジュール６０により前記田植え機１の現在位置を取得することで、ポイントマーキング操作を行うことができ、前記臨界点取得モジュール１００１は、前記ポイントマーキングモジュール１００４から前記田植え機１の現在位置を取得し、該現在位置を臨界点１００ａとして決定し、この後、前記境界取得モジュール１００２は、隣接する２つの臨界点１００ａの間の結ぶ線を決定することにより、境界１００ｂを取得し、前記領域決定モジュール１００３と、各境界１００ｂを連結することで前記作業領域１００を取得する。

【0074】

当業者であれば理解できるように、以上の実施例は単なる例であり、異なる実施例の特徴が互いに組み合わせ、本発明に開示された内容に基づいて容易に想到できるが図面に明確に指摘されていない実施形態を得ることができる。

【0075】

当業者であれば理解されるように、上記説明及び図面に示された本発明の実施例は単なる例に過ぎず、本発明を限定するものではない。本発明の目的は完全かつ効果的に実現される。本発明の機能及び構造原理は実施例に示され説明され、前記原理から逸脱することなく、本発明の実施の形態は任意の変形又は修正を有することができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図6D】

【図6E】

【図6F】

【図6G】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図8】

【国際調査報告】