特表 2022-531030 オフラインおよびオンラインソリューションを組み合わせた駐車軌跡生成方法、非一時的機械可読媒体、データ処理システムおよびコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-07-06

(54)【発明の名称】オフラインおよびオンラインソリューションを組み合わせた駐車軌跡生成方法、非一時的機械可読媒体、データ処理システムおよびコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20220629BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20220629BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

G08G1/16 C

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2020570181

(86)(22)【出願日】2020-03-31

(85)【翻訳文提出日】2020-12-16

(86)【国際出願番号】 CN2020082398

(87)【国際公開番号】W WO2021195951

(87)【国際公開日】2021-10-07

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】517323290

【氏名又は名称】バイドゥドットコム タイムズ テクノロジー （ベイジン） カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】Ｂａｉｄｕ．ｃｏｍ Ｔｉｍｅｓ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ （Ｂｅｉｊｉｎｇ） Ｃｏ．， Ｌｔｄ．

【住所又は居所原語表記】２／Ｆ Ａ２ Ｚｈｏｎｇｇｕａｎｃｕｎ Ｓｏｆｔｗａｒｅ Ｐａｒｋ １７ｔｈ ｂｕｉｌｄｉｎｇ， Ｎｏ．８， Ｄｏｎｇｂｅｉｗａｎｇ Ｗｅｓｔ Ｒｏａｄ， Ｈａｉｄｉａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｂｅｉｊｉｎｇ １０００８０， Ｃｈｉｎａ

(71)【出願人】

【識別番号】516357421

【氏名又は名称】バイドゥ ユーエスエイ エルエルシー

【氏名又は名称原語表記】Ｂａｉｄｕ ＵＳＡ ＬＬＣ

(74)【代理人】

【識別番号】110000729

【氏名又は名称】特許業務法人 ユニアス国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】シュイ、シン

(72)【発明者】

【氏名】チュー、ファン

(72)【発明者】

【氏名】ヤオ、トンチュン

(72)【発明者】

【氏名】ユイ、ニン

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA11

3D241BA22

3D241BB02

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CD11

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241CE08

3D241DB01Z

5H181AA01

5H181AA27

5H181BB02

5H181BB04

5H181BB05

5H181BB20

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC14

5H181CC24

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF06

5H181FF22

5H181FF33

5H181LL01

5H181LL02

5H181LL09

5H181LL17

(57)【要約】

ＡＤＶを駐車場に駐車する要求に応じて、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定位置集合に関連付けられる駐車軌跡集合を取得することができる。駐車軌跡集合は、事前に収集された駐車場の計画および制御データに基づいて事前生成される。駐車軌跡集合における各駐車軌跡は、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットのうちの１つの駐車スポットに対応し得る。駐車軌跡は、ＡＤＶの現在位置に基づいて、駐車軌跡集合から選択され得る。選択された駐車軌跡に従ってＡＤＶを対応する駐車スポットに駐車するように制御できる。
【選択図】図９

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転車両（ＡＤＶ）を動作させるためのコンピュータ実施方法であって、
前記ＡＤＶを駐車場に駐車する要求に応じて、前記駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定位置集合に関連付けられる駐車軌跡集合を取得するステップであって、前記駐車軌跡集合は、前記駐車場の事前計画および制御データに基づいて事前生成され、前記駐車軌跡のそれぞれは、前記駐車場内の前記１つまたは複数の駐車スポットのうちの１つの駐車スポットに対応する、ステップと、
前記ＡＤＶの現在位置に基づいて、前記駐車軌跡集合から駐車軌跡を選択するステップと、
選択された駐車軌跡に従って、前記ＡＤＶを対応する駐車スポットに駐車するように制御するステップと、を含むコンピュータ実施方法。

【請求項2】

前記駐車場で駐車機能をアクティブにしたときに前記ＡＤＶの現在位置を確定するステップと、
前記現在位置が前記所定位置集合における１つの所定位置と一致するか否かを判定するステップと、を含む請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記現在位置が前記所定位置集合における所定位置と一致することを確定するステップをさらに含み、
選択された駐車軌跡は、一致した所定位置に関連付けられる請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記現在位置が前記所定位置集合におけるいずれの所定位置と一致しないことを確定するステップと、
前記所定位置集合における、前記現在位置に最も近い所定位置を確定するステップと、を含み、
選択された駐車軌跡は、前記現在位置に最も近い所定位置に関連付けられる、請求項２に記載の方法。

【請求項5】

前記現在位置から前記現在位置に最も近い所定位置までの軌跡を生成するステップと、
生成された軌跡に従って、前記ＡＤＶを前記現在位置から前記現在位置に最も近い所定位置まで運転するように制御するステップと、をさらに含む請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記駐車軌跡集合は、前記駐車場の前記事前計画および制御データに基づくデジタル地図に従って事前生成されたものである、請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記駐車場の前記事前計画および制御データは、前記駐車場内の前記１つまたは複数の駐車スポットおよび車線に関連する情報を含む、請求項６に記載の方法。

【請求項8】

前記１つまたは複数の駐車スポットのそれぞれについて、前記駐車スポットの近くの所定位置の部分集合に対して駐車軌跡の部分集合を生成する、請求項１に記載の方法。

【請求項9】

前記ＡＤＶに搭載された複数のセンサから得られたセンサデータに基づいて、選択された駐車軌跡を閉塞する障害物を検出するステップと、
前記障害物の検出に応答して前記ＡＤＶを停止するコマンドを送信するステップと、
前記障害物が離れたときに、前記ＡＤＶを選択した駐車軌跡を再び続けるように制御するステップと、をさらに含む請求項１～８のいずれか一項に記載の方法。

【請求項10】

命令が格納されている非一時的機械可読媒体であって、前記命令はプロセッサにより実行されると、
ＡＤＶを駐車場に駐車する要求に応じて、前記駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定位置集合に関連付けられる駐車軌跡集合を取得するステップであって、前記駐車軌跡集合は、前記駐車場の事前計画および制御データに基づいて事前生成され、前記駐車軌跡のそれぞれは、前記駐車場内の前記１つまたは複数の駐車スポットのうちの１つの駐車スポットに対応する、ステップと、
前記ＡＤＶの現在位置に基づいて、前記駐車軌跡集合から駐車軌跡を選択するステップと、
選択された駐車軌跡に従って、前記ＡＤＶを対応する駐車スポットに駐車するように制御するステップと、を含む動作を前記プロセッサに実行させる、非一時的機械可読媒体。

【請求項11】

前記動作は、
前記駐車場で駐車機能をアクティブにしたときに前記ＡＤＶの現在位置を確定するステップと、
前記現在位置が前記所定位置集合における１つの所定位置と一致するか否かを判定するステップと、をさらに含む請求項１０に記載の媒体。

【請求項12】

前記動作は、前記現在位置が前記所定位置集合における所定位置と一致することを確定するステップをさらに含み、
選択された駐車軌跡は、一致した所定位置に関連付けられる、請求項１１に記載の媒体。

【請求項13】

前記動作は、
前記現在位置が前記所定位置集合におけるいずれの所定位置と一致しないことを確定するステップと、
前記所定位置集合における、前記現在位置に最も近い所定位置を確定するステップと、をさらに含み、
選択された駐車軌跡は、前記現在位置に最も近い所定位置に関連付けられる、請求項１１に記載の媒体。

【請求項14】

前記動作は、
前記現在位置から前記現在位置に最も近い所定位置までの軌跡を生成するステップと、
生成された軌跡に従って、前記ＡＤＶを前記現在位置から前記現在位置に最も近い所定位置まで運転するように制御するステップと、をさらに含む請求項１３に記載の媒体。

【請求項15】

前記駐車軌跡集合は、前記駐車場の前記事前計画および制御データに基づくデジタル地図に従って事前生成されたものである、請求項１０に記載の媒体。

【請求項16】

前記動作は、
前記ＡＤＶに搭載された複数のセンサから得られたセンサデータに基づいて、選択された駐車軌跡を閉塞する障害物を検出するステップと、
前記障害物の検出に応答して前記ＡＤＶを停止するコマンドを送信するステップと、
前記障害物が離れたときに、前記ＡＤＶを選択した駐車軌跡を再び続けるように制御するステップと、をさらに含む請求項１０～１５のいずれか一項に記載の媒体。

【請求項17】

プロセッサと、命令を格納するために前記プロセッサに接続されるメモリとを備えるデータ処理システムであって、
前記命令は、前記プロセッサにより実行されると、
ＡＤＶを駐車場に駐車する要求に応じて、前記駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定位置集合に関連付けられる駐車軌跡集合を取得するステップであって、前記駐車軌跡集合は、前記駐車場の事前計画および制御データに基づいて事前生成され、前記駐車軌跡のそれぞれは、前記駐車場内の前記１つまたは複数の駐車スポットのうちの１つの駐車スポットに対応する、ステップと、
前記ＡＤＶの現在位置に基づいて、前記駐車軌跡集合から駐車軌跡を選択するステップと、
選択された駐車軌跡に従って、前記ＡＤＶを対応する駐車スポットに駐車するように制御するステップと、を含む動作を前記プロセッサに実行させる、データ処理システム。

【請求項18】

前記動作は、
前記駐車場で駐車機能をアクティブにしたときに前記ＡＤＶの現在位置を確定するステップと、
前記現在位置が前記所定位置集合における１つの所定位置と一致するか否かを判定するステップと、をさらに含む請求項１７に記載のシステム。

【請求項19】

前記動作は、前記現在位置が前記所定位置集合における所定位置と一致することを確定するステップをさらに含み、
選択された駐車軌跡は、一致した所定位置に関連付けられる、請求項１８に記載のシステム。

【請求項20】

前記動作は、
前記現在位置が前記所定位置集合におけるいずれの所定位置と一致しないことを確定するステップと、
前記所定位置集合における、前記現在位置に最も近い所定位置を確定するステップと、をさらに含み、
選択された駐車軌跡は、前記現在位置に最も近い所定位置に関連付けられる、請求項１８に記載のシステム。

【請求項21】

前記動作は、
前記現在位置から前記現在位置に最も近い所定位置までの軌跡を生成するステップと、
生成された軌跡に従って、前記ＡＤＶを前記現在位置から前記現在位置に最も近い所定位置まで運転するように制御するステップと、をさらに含む請求項２０に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示の実施形態は、主に自動運転車両を動作させることに関する。より具体的に、本開示の実施形態は自動運転車両（ＡＤＶ）の軌跡の生成に関する。

【背景技術】

【0002】

自動運転モード（例えば、ドライバーレス）で走行している車両は、乗員、特に運転手を運転関連責務から解放することができる。車両は、自動運転モードで走行しているとき、搭載されたセンサを使用して様々な場所にナビゲートすることができ、ヒューマンコンピュータインタラクションが最小限に抑えられた場合、又は乗客がいない状況下などで走行することを可能にする。

【発明の概要】

【0003】

運動計画および制御は、自動運転における重要な操作である。多くの自動運転シナリオでは、時間は重要な決定的要素である。自動運転車は一般にリアルタイムで軌跡を生成する必要があるが、リアルタイムの軌跡生成には多くの場合、大量のコンピューティングリソースが必要である。したがって、リアルタイムの軌跡生成は、貴重なコンピューティングリソースには非常に要求が厳しく、複雑なシナリオではある程度の時間がかかる場合がある。

【図面の簡単な説明】

【0004】

本開示の実施形態は、図面の各図において限定的ではなく例示的な形態で示され、図面における同じ図面符号が類似の素子を示す。

【図1】一実施形態に係るネットワーク化システムを示すブロック図である。

【図2】一実施形態に係る自動運転車両の一例を示すブロック図である。

【図3A】一実施形態に係る自動運転車両と共に使用される感知・計画システムの一例を示すブロック図である。

【図3B】一実施形態に係る自動運転車両と共に使用される感知・計画システムの一例を示すブロック図である。

【図4】一実施形態に係る計画モジュールの一例を示すブロック図である。

【図5】一実施形態に係る計画モジュールの処理フローチャートである。

【図6A】オフラインで生成された駐車軌跡の例を示す図である。

【図6B】オフラインで生成された駐車軌跡集合を格納するテーブルの例を示す。

【図7】一実施形態に係るオフラインで駐車軌跡集合を生成するプロセスの例を示すフローチャートである。

【図8】いくつかの実施形態による、オフラインおよびオンラインの軌跡生成を組み合わせることによって、ＡＤＶを駐車スポットに駐車する方法の例を示す図である。

【図9】いくつかの実施形態による、オフラインおよびオンラインの軌跡生成を組み合わせることによって、ＡＤＶを駐車スポットに駐車するプロセスの例を示すフローチャートである。

【図10】いくつかの実施形態による、オフラインおよびオンラインの軌跡生成を組み合わせることによって、ＡＤＶを駐車スポットに駐車するプロセスの具体的な例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0005】

以下に説明される詳細を参照しながらの様々な実施形態および態様を説明し、添付図面に様々な実施形態を示す。下記の説明及び図面は、本開示を説明するためのものであり、本開示を限定するものとして解釈すべきではない。本開示の様々な実施形態の完全な理解を提供するために、多数の特定の詳細が説明されている。しかしながら、特定の例において、本開示の実施形態の簡潔な議論を提供するために、周知のまたは従来の詳細は記載されていない。

【0006】

本明細書において、「一実施形態」又は「実施形態」とは、当該実施形態を参照しながら説明した特定の特徴、構造又は特性が本発明の少なくとも一実施形態に含まれてもよいことを意味する。「一実施形態では」という語句は、本明細書の全体において同一の実施形態を指すとは限らない。

【0007】

いくつかの実施形態によれば、まず駐車場の計画および制御データを収集することによってオフラインの高精細デジタル地図を生成し得る。デジタル地図が生成されると、駐車場内の駐車スポットへの駐車軌跡は、デジタル地図を使用してオフラインで生成され得る。デジタル地図内の駐車スポットごとに、多くの実行可能な所定位置（オフラインで計算された位置）のための駐車スポットに向かう駐車軌跡が生成され得る。ＡＤＶが所定位置（オフラインで計算された位置）とは異なる位置にある場合、ＡＤＶがその位置から最も近い所定位置（オフラインで計算された位置）に運転するための軌跡のみをリアルタイムで生成する必要がある。ＡＤＶが最も近い所定位置（オフラインで計算された位置）に到達すると、ＡＤＶは、オフラインで生成された最も近い所定位置から対応する駐車スポットまでの対応する駐車軌跡のみをフェッチし、フェッチされた駐車軌跡に従うことができる。オンラインとオフラインの軌跡生成方法を組み合わせることにより、駐車シナリオ向けの低コストの軌跡生成ソリューションが提供される。

【0008】

いくつかの実施形態によれば、ＡＤＶを駐車場に駐車する要求に応じて、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定位置集合に関連付けられる駐車軌跡集合を取得することができ、駐車軌跡集合は、駐車場の事前計画および制御データに基づいて事前生成され、駐車軌跡集合における駐車軌跡のそれぞれは、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットのうちの１つの駐車スポットに対応し得る。ＡＤＶの現在位置に基づいて、駐車軌跡集合から駐車軌跡を選択することができる。選択された駐車軌跡に従って、ＡＤＶを対応する駐車スポットに駐車するように制御することができる。

【0009】

図１は、本開示の一実施形態に係る自動運転車両のネットワーク構成を示すブロック図である。図１に示すように、ネットワーク構成１００は、ネットワーク１０２を介して１つ以上のサーバ１０３～１０４に通信可能に接続される自動運転車両１０１を含む。一台の自動運転車両のみが示されているが、複数の自動運転車両が、ネットワーク１０２を介して、互いに接続されるか、及び／又はサーバ１０３～１０４に接続されてもよい。ネットワーク１０２は、有線又は無線のあらゆるタイプのネットワーク、例えば、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット、セルラーネットワーク、衛星ネットワークのようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）又はそれらの組み合わせであってもよい。サーバ１０３～１０４は、任意のタイプのサーバまたはサーバクラスタであってもよく、例えば、ネットワークまたはクラウドサーバ、アプリケーションサーバ、バックエンドサーバ、またはそれらの組み合わせが挙げられる。サーバ１０３～１０４は、データ解析サーバ、コンテンツサーバ、交通情報サーバ、地図・ポイントオブインタレスト（ＭＰＯＩ）サーバ又は位置サーバなどであってもよい。

【0010】

自動運転車両とは、車両が運転手からの入力をほとんどまたは全く伴わずに環境をナビゲートする自動運転モードに構成され得る車両を指す。そのような自動運転車両は、車両の動作環境に関する情報を検出するように構成される１つまたは複数のセンサを有するセンサシステムを含むことができる。車両とその関連コントローラは、検出された情報を使用して環境を通過するようにナビゲートする。自動運転車両１０１は、手動運転モード、完全自動運転モード、または部分自動運転モードで動作することができる。

【0011】

一実施形態において、自動運転車両１０１は、感知・計画システム１１０、車両制御システム１１１、無線通信システム１１２、ユーザインターフェースシステム１１３およびセンサシステム１１５を含むが、それらに限定されない。自動運転車両１０１には、通常の車両に備えられているいくつかの一般的な構成要素、例えばエンジン、車輪、ステアリングホイール、変速機などが更に備えられてもよい。前記構成要素は、車両制御システム１１１及び／又は感知・計画システム１１０により複数種の通信信号及び／又はコマンド（例えば、加速信号又はコマンド、減速信号又はコマンド、ステアリング信号又はコマンド、ブレーキ信号又はコマンドなど）を使用して制御可能である。

【0012】

構成要素１１０～１１５は、インターコネクト、バス、ネットワーク、又はそれらの組み合わせを介して互いに通信可能に接続することができる。例えば、構成要素１１０～１１５は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスを介して互いに通信可能に接続することができる。ＣＡＮバスは、ホストコンピュータなしのアプリケーションでマイクロコントローラおよびデバイスが相互に通信できるように設計された車両バス規格である。それは、もともと自動車内の多重電気配線のために設計されたメッセージに基づくプロトコルであるが、他の多くの環境にも用いられる。

【0013】

ここで図２を参照し、一実施形態では、センサシステム１１５は、１つまたは複数のカメラ２１１、全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニット２１２、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）２１３、レーダユニット２１４および光検出・測距（ＬＩＤＡＲ）ユニット２１５を含むが、それらに限定されない。ＧＰＳシステム２１２は、自動運転車両の位置に関する情報を提供するように動作可能な送受信機を含んでいてもよい。ＩＭＵユニット２１３は、慣性加速度に基づいて自動運転車両の位置および向きの変化を検知することができる。レーダユニット２１４は、無線信号を利用して自動運転車両のローカル環境内のオブジェクトを検知するシステムを表すことができる。いくつかの実施形態において、オブジェクトを検知することに加えて、レーダユニット２１４はさらに、オブジェクトの速度および／または進行方向を検知することができる。ＬＩＤＡＲユニット２１５は、レーザを使用して自動運転車両が位置する環境内のオブジェクトを検知することができる。他のシステム構成要素に加えて、ＬＩＤＡＲユニット２１５は、更に１つまたは複数のレーザ光源、レーザスキャナおよび１つまたは複数の検出器を備えていてもよい。カメラ２１１は、自動運転車両の周囲環境における画像を取り込むための１つ以上の装置を含んでもよい。カメラ２１１は、スチルカメラ及び／又はビデオカメラであってもよい。カメラは、例えば、回転及び／又は傾斜のプラットフォームに取り付けることによって機械的に移動可能なものであってもよい。

【0014】

センサシステム１１５は、ソナーセンサ、赤外線センサ、ステアリングセンサ、スロットルセンサ、ブレーキセンサおよびオーディオセンサ（例えば、マイクロホン）などの他のセンサを更に含んでいてもよい。オーディオセンサは、自動運転車両の周囲の環境から音声を取得するように構成されてもよい。ステアリングセンサは、ステアリングホイールの操舵角、車両の車輪の操舵角又はそれらの組み合わせを検知するように構成されてもよい。スロットルセンサ及びブレーキセンサそれぞれは、車両のスロットル位置及びブレーキ位置を検知する。場合によっては、スロットルセンサとブレーキセンサは統合型スロットル／ブレーキセンサとして一体化されてもよい。

【0015】

一実施形態において、車両制御システム１１１はステアリングユニット２０１、スロットルユニット２０２（加速ユニットともいう）及びブレーキユニット２０３を含むが、それらに限定されない。ステアリングユニット２０１は車両の方向又は進行方向を調整するために用いられる。スロットルユニット２０２はモータ又はエンジンの速度を制御するために用いられ、モータ又はエンジンは更に車両の速度及び加速度を制御するために用いられる。ブレーキユニット２０３は、車両の車輪またはタイヤを減速させる摩擦を提供することにより車両を減速させる。なお、図２に示された構成要素は、ハードウェア、ソフトウェア又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。

【0016】

図１を再び参照して、無線通信システム１１２は、自動運転車両１０１と、デバイス、センサ、他の車両などの外部システムとの間の通信を可能にするものである。例えば、無線通信システム１１２は、１つ以上のデバイスと直接通信することができ、又は通信ネットワークを介して、１つ以上のデバイスと無線通信することができ、例えば、ネットワーク１０２を介してサーバ１０３～１０４と通信することができる。無線通信システム１１２は、任意のセルラー通信ネットワーク又は無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）を使用することができ、例えば、ＷｉＦｉを使用して別の構成要素又はシステムと通信することができる。無線通信システム１１２は、例えば、赤外線リンク、ブルートゥース（登録商標）などを使用して、デバイス（例えば、乗員のモバイルデバイス、表示装置、車両１０１内のスピーカ）と直接通信することができる。ユーザインターフェースシステム１１３は、車両１０１内に実現された周辺装置の一部であってもよく、例えば、キーボード、タッチスクリーン表示装置、マイクロホン及びスピーカなどを含む。

【0017】

自動運転車両１０１の機能の一部又は全部は、特に自動運転モードで動作しているときに、感知・計画システム１１０によって制御又は管理することができる。感知・計画システム１１０は、必要なハードウェア（例えば、プロセッサ、メモリ、記憶デバイス）及びソフトウェア（例えば、オペレーティングシステム、計画・ルーティングプログラム）を備え、センサシステム１１５、制御システム１１１、無線通信システム１１２及び／又はユーザインターフェースシステム１１３から情報を受信し、受信した情報を処理し、出発地から目的地までのルート又は経路を計画し、その後、計画及び制御情報に基づいて車両１０１を走行させる。あるいは、感知・計画システム１１０を車両制御システム１１１と一体に統合することができる。

【0018】

例えば、乗員としてのユーザは、例えば、ユーザインターフェースを介して、旅程の出発地位置及び目的地を指定することができる。感知・計画システム１１０は、旅程関連データを取得する。例えば、感知・計画システム１１０は、ＭＰＯＩサーバから位置及びルート情報を取得することができ、前記ＭＰＯＩサーバはサーバ１０３～１０４の一部であってもよい。位置サーバは位置サービスを提供し、ＭＰＯＩサーバは地図サービス及び特定の位置のＰＯＩを提供する。あるいは、このような位置及びＭＰＯＩ情報は、感知・計画システム１１０の永続性記憶装置にローカルキャッシュされてもよい。

【0019】

自動運転車両１０１がルートに沿って移動している間、感知・計画システム１１０は交通情報システムまたはサーバ（ＴＩＳ）からリアルタイム交通情報を取得していてもよい。なお、サーバ１０３～１０４は第三者機関によって操作されてもよい。あるいは、サーバ１０３～１０４の機能は、感知・計画システム１１０と一体に統合されてもよい。リアルタイム交通情報、ＭＰＯＩ情報及び位置情報、並びにセンサシステム１１５によって検出又は検知されたリアルタイムローカル環境データ（例えば、障害物、オブジェクト、周辺車両）に基づいて、感知・計画システム１１０は、指定された目的地までに安全かつ効率的に到着するように、最適なルートを計画し、計画されたルートに従って、例えば、制御システム１１１によって車両１０１を運転することができる。

【0020】

サーバ１０３は、様々な顧客向けにデータ解析サービスを行うためのデータ解析システムであってもよい。一実施形態において、データ解析システム１０３は、データコレクタ１２１と、機械学習エンジン１２２とを備える。データコレクタ１２１は、様々な車両（自動運転車両又は人間の運転手によって運転される一般車両）から運転統計データ１２３を収集する。運転統計データ１２３は、発行された運転命令（例えば、スロットル、ブレーキ、ステアリング命令）及び車両のセンサによって異なる時点で取得された車両の応答（例えば、速度、加速、減速、方向）を示す情報を含む。運転統計データ１２３は更に、異なる時点における運転環境を記述する情報、例えば、ルート（出発地位置及び目的地位置を含む）、ＭＰＯＩ、道路状況、天気状況などを含んでもよい。

【0021】

機械学習エンジン１２２は、運転統計データ１２３に基づいて、様々な目的でルールセット、アルゴリズム及び／又は予測モデル１２４を生成又は訓練する。一実施形態では、アルゴリズム１２４は、駐車場の事前計画および制御データに基づいたデジタル地図に従って駐車軌跡集合を生成するためのアルゴリズムまたはモデル、駐車場の１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定位置集合に関連する駐車軌跡集合を取得するためのアルゴリズム、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定の場所のセット、ＡＤＶの現在位置に基づいて駐車軌跡集合から駐車軌跡を選択するアルゴリズム、および／または選択した駐車軌跡に従って対応する駐車スポットにＡＤＶを駐車するように制御するためのアルゴリズムまたは予測モデルを含み得る。以下で詳しく説明する。その後、アルゴリズム１２４を自動運転中にリアルタイムで利用するためにＡＤＶ（たとえば、図３Ａのモデル３１３）にアップロードすることができる。

【0022】

図３Ａ及び図３Ｂは、一実施形態に係る自動運転車両と共に使用される感知・計画システムの一例を示すブロック図である。システム３００は、図１の自動運転車両１０１の一部として実現されてもよく、感知・計画システム１１０、制御システム１１１及びセンサシステム１１５を含むが、それらに限定されない。図３Ａ～図３Ｂに示すように、感知・計画システム１１０は、測位モジュール３０１、感知モジュール３０２、予測モジュール３０３、決定モジュール３０４、計画モジュール３０５、制御モジュール３０６及びルーティングモジュール３０７を含むが、それらに限定されない。

【0023】

モジュール３０１～３０７のうちの一部または全部は、ソフトウェア、ハードウェアまたはそれらの組み合わせで実現されていてもよい。例えば、これらのモジュールは、永続性記憶装置３５２にインストールされ、メモリ３５１にロードされ、且つ１つまたは複数のプロセッサ（図示せず）により実行されてもよい。なお、これらのモジュールの一部または全部は、図２の車両制御システム１１１のモジュールの一部または全部と通信可能に接続されるか、または一体に統合されていてもよい。モジュール３０１～３０７の一部は、集積モジュールとして一体化されていてもよい。

【0024】

測位モジュール３０１は、自動運転車両３００の現在位置を（例えば、ＧＰＳユニット２１２により）決定し、ユーザの旅程又はルートに関する如何なるデータを管理する。測位モジュール３０１（地図・ルートモジュールとも呼ばれる）は、ユーザの旅程又はルートに関連する如何なるデータを管理する。ユーザは、例えば、ユーザインターフェースを介してログインして、旅程の出発地位置及び目的地を指定することができる。測位モジュール３０１は、自動運転車両３００の地図・ルート情報３１１のような他の構成要素と通信して、旅程関連データを取得する。例えば、測位モジュール３０１は、位置サーバ及び地図・ポイントオブインタレスト（ＭＰＯＩ）サーバから位置及びルート情報を取得することができる。位置サーバは位置サービスを提供し、ＭＰＯＩサーバは、地図サービス及び特定位置のＰＯＩを提供し、これらは地図・ルート情報３１１の一部としてキャッシュすることができる。自動運転車両３００がルートに沿って移動するとき、測位モジュール３０１は交通情報システム又はサーバからリアルタイム交通情報を得ることも可能である。

【0025】

感知モジュール３０２は、センサシステム１１５により提供されたセンサデータと、測位モジュール３０１により取得された測位情報とに基づいて、周りの環境への感知を確定する。感知情報は、一般運転手が運転手により運転されている車両の周囲で感知するものを表すことができる。感知とは、例えばオブジェクトの形式で、車線配置、信号機信号、他の車両の相対位置、歩行者、建築物、横断歩道又は他の交通関連標識（例えば、止まれ標識、ゆずれ標識）などを含むことができる。車線構成は、例えば、車線の形状（例えば、直線または湾曲）、車線の幅、道路内の車線数、一方向または二方向車線、合流車線または分流車線、退出車線など、１つまたは複数の車線を記述する情報を含む。

【0026】

感知モジュール３０２は、１つまたは複数のカメラにより取り込まれた画像を処理し解析して自動運転車両の環境内におけるオブジェクト及び／又は特徴を認識するために、コンピュータビジョンシステム又はコンピュータビジョンシステムの機能を含むことができる。前記オブジェクトは、交通信号、道路境界、他の車両、歩行者および／または障害物などを含んでいてもよい。コンピュータビジョンシステムは、オブジェクト認識アルゴリズム、ビデオトラッキング、および他のコンピュータビジョン技術を使用することができる。いくつかの実施形態において、コンピュータビジョンシステムは、環境地図の描画、オブジェクトの追跡、及びオブジェクトの速度の推定などができる。感知モジュール３０２は、レーダ及び／又はＬＩＤＡＲのような他のセンサによって提供される他のセンサデータに基づいてオブジェクトを検出することもできる。

【0027】

各オブジェクトについて、予測モジュール３０３は、その場合にオブジェクトがどのように挙動するかを予測する。前記予測は、地図・ルート情報３１１と交通ルール３１２のセットに応じて、該時点において走行環境が感知された感知データに基づいて実行される。例えば、オブジェクトが反対方向の車両であり、かつ現在の運転環境が交差点を含む場合に、予測モジュール３０３は、車両が直進するか、又は旋回するかを予測する。交差点に信号機がないと感知データにより示された場合に、予測モジュール３０３は、車両が交差点に入る前に完全に停車する必要があると予測可能である。車両が現在左折専用車線又は右折専用車線にあると感知データにより示された場合に、予測モジュール３０３は、車両がそれぞれ左折又は右折する可能性が高いと予測可能である。

【0028】

オブジェクトごとに対して、決定モジュール３０４はオブジェクトをどのように処置するかを決定する。例えば、特定のオブジェクト（例えば、交差ルートにおける他の車両）及びオブジェクトを記述するメタデータ（例えば、速度、方向、操舵角）について、決定モジュール３０４は前記オブジェクトと遇うときに如何に対応するか（例えば、追い越し、道譲り、停止、追い抜き）を決定する。決定モジュール３０４は、交通ルールまたは運転ルール３１２などのルールセットに基づいてそのような決定を行うことができ、前記ルールセットは永続性記憶装置３５２に格納されていてもよい。

【0029】

ルーティングモジュール３０７は、出発地から目的地までの１つ以上のルート又は経路を提供するように構成される。ルーティングモジュール３０７は、出発地位置から目的地位置までの特定の旅程（例えば、ユーザから受信された特定の旅程）について、地図・ルート情報３１１を取得し、出発地位置から目的地位置までのすべての可能なルート又は経路を確定する。ルーティングモジュール３０７は、出発地位置から目的地位置まで決定された各ルートに対して地形図形式の基準線を生成することができる。基準線とは、他の車両、障害物または交通状況などからの如何なる干渉を受けていない理想的なルートまたは経路をいう。つまり、道路に他の車両、歩行者又は障害物がない場合、ＡＤＶは基準線に精確的に又は密接的に従うべきである。そして、地形図を決定モジュール３０４および／または計画モジュール３０５に提供する。決定モジュール３０４及び／又は計画モジュール３０５は、他のモジュールにより提供された他のデータ（例えば測位モジュール３０１からの交通状况、感知モジュール３０２により感知された走行環境及び予測モジュール３０３により予測された交通状况）に応じて、全ての走行可能なルートを検査して最適なルートのうちの一つを選択及び変更する。ある時点における特定の運転環境に応じて、ＡＤＶを制御するための実際の経路又はルートは、ルーティングモジュール３０７によって提供された基準線に近いか又は異なっていてもよい。

【0030】

感知されたオブジェクトのそれぞれに対する決定に基づいて、計画モジュール３０５は、ルーティングモジュール３０７によって提供された基準線をベースとし、自動運転車両に対して経路又はルート並びに運転パラメータ（例えば、距離、速度及び／又は操舵角）を計画する。つまり、特定のオブジェクトについて、決定モジュール３０４は当該オブジェクトに対して何をするかを決定し、計画モジュール３０５はどのようにするかを決定する。例えば、特定のオブジェクトについて、決定モジュール３０４は前記オブジェクトを追い抜くか否かを決定することができ、計画モジュール３０５は前記オブジェクトを左側から追い抜くか又は右側から追い抜くかを決定することができる。計画及び制御データは、計画モジュール３０５により生成され、車両３００が次の移動周期（例えば、次のルート／経路区間）にはどのように移動するかを記述する情報を含む。例えば、計画及び制御データは、車両３００が３０マイル／時間（ｍｐｈ）の速度で１０メートル移動し、その後に２５ｍｐｈの速度で右車線に変更することを示すことができる。

【0031】

制御モジュール３０６は、計画及び制御データに基づいて、計画及び制御データにより定義されたルートまたは経路に応じて適当なコマンド若しくは信号を車両制御システム１１１に送信することにより自動運転車両を制御および運転する。前記計画及び制御データは、経路又はルートに沿って異なる時点で適切な車両構成又は運転パラメータ（例えば、スロットル、ブレーキ、及びステアリング制御コマンド）を使用して、車両をルート又は経路の第１点から第２点まで走行させるのに十分な情報を含む。

【0032】

一実施形態において、計画段階は、例えば、時間間隔が１００ミリ秒（ｍｓ）の周期など、複数の計画周期（運転周期ともいう）で実行される。計画周期又は運転周期のそれぞれについて、計画及び制御データに基づいて１つまたは複数の制御コマンドを発する。つまり、１００ｍｓ毎に、計画モジュール３０５は次のルート区間又は経路区間を計画し、例えば、目標位置及びＡＤＶが目標位置に到着するのに必要な時間が含まれる。あるいは、計画モジュール３０５は、具体的な速度、方向、及び／又は操舵角などを更に指定することができる。一実施形態では、計画モジュール３０５は、次の所定期間（例えば、５秒）のルート区間又は経路区間を計画する。計画周期のそれぞれに対し、計画モジュール３０５は、前の周期で計画された目標位置に基づいて、現在の周期（例えば、次の５秒）のための目標位置を計画する。そして、制御モジュール３０６は、現在の周期における計画及び制御データに基づいて一つ又は複数の制御コマンド（例えば、スロットル、ブレーキ、ステアリングの制御コマンド）を生成する。

【0033】

なお、決定モジュール３０４及び計画モジュール３０５は、集積モジュールとして一体化されてもよい。決定モジュール３０４／計画モジュール３０５は、自動運転車両の運転経路を決定するためのナビゲーションシステムまたはナビゲーションシステムの機能を含んでいてもよい。例えば、ナビゲーションシステムは、自動運転車両が最終的な目的地に通じる走行車線に基づく経路に沿って進行すると共に感知された障害物を実質的に回避するように、自動運転車両をその経路に沿って移動させることを実現するための一連の速度および進行方向を確定することができる。目的地は、ユーザインターフェースシステム１１３を介したユーザ入力に従って設定することができる。ナビゲーションシステムは、自動運転車両が走行している間に運転経路を動的に更新することができる。ナビゲーションシステムは、自動運転車両のための走行経路を決定するために、ＧＰＳシステム及び一つ以上の地図からのデータを取り入れることができる。

【0034】

一実施形態では、駐車場の車線および１つまたは複数の駐車スポットを含む駐車場の情報を収集することができる。駐車場の事前計画および制御データに基づいて高精細デジタル地図を生成することができる。駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定位置集合に関連付けられた駐車軌跡集合は、デジタル地図に従って生成され得る。駐車場内の駐車スポットごとに、駐車軌跡集合の部分集合（ｓｕｂｓｅｔ）が、駐車スポットの近くの所定位置集合の部分集合に対して生成され得る。駐車軌跡集合は、地図・ルート情報３１１の駐車軌跡情報３１４に格納され得る。

【0035】

一実施形態によれば、計画モジュール３０５は、ＡＤＶを駐車場に駐車する要求に応答して、駐車場における１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定位置集合に関連する駐車軌跡集合（例えば、駐車軌跡情報３１４から）を取得するように構成され得る。駐車軌跡集合は、駐車場の事前計画および制御データに基づいて事前に生成され得、駐車軌跡集合における各駐車軌跡は、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットのうちの１つの駐車スポットに対応し得る。計画モジュール３０５はさらに、ＡＤＶの現在位置に基づいて駐車軌跡集合から駐車軌跡を選択するように構成され得る。制御モジュール３０６は、選択された駐車軌跡に従って対応する駐車スポットに駐車するようにＡＤＶを制御するように構成され得る。

【0036】

図４は、計画モジュール３０５の例を示すブロック図であり、図５は、一実施形態による計画モジュール３０５の処理フローチャートである。図４および図５を参照すると、計画モジュール３０５は、確定モジュール４０１、フェッチングモジュール４０２、選択モジュール４０３、軌跡モジュール４０４、および障害物モジュール４０５を含むが、これらに限定されない。これらは、選択した駐車軌跡に応じて対応する駐車スポットにＡＤＶを駐車するように、格納された駐車軌跡情報３１４を使用して協働する。モジュール４０１～４０５は、より少ない数のモジュールまたは単一のモジュールに統合され得ることに留意されたい。

【0037】

一実施形態によれば、ＡＤＶを駐車場に駐車する要求に応じて、フェッチングモジュール４０２は、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定位置集合に関連付けられる駐車軌跡集合を取得するように構成され得、駐車軌跡集合は、駐車場の事前計画および制御データに基づいて事前生成され、駐車軌跡集合における駐車軌跡のそれぞれは、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットのうちの１つの駐車スポットに対応する。選択モジュール４０３は、ＡＤＶの現在位置に基づいて、駐車軌跡集合から駐車軌跡を選択するように構成され得る。

【0038】

一実施形態では、確定モジュール４０１は、駐車場での駐車機能をアクティブ化したときに、ＡＤＶの現在位置を確定するように構成され得る。確定モジュール４０１はさらに、現在位置が所定位置集合における１つの位置と一致するかどうかを判定するように構成され得る。

【0039】

一実施形態では、確定モジュール４０１はさらに、現在位置が所定位置集合における所定位置と一致すると確定するように構成され得、選択された駐車軌跡が一致した所定位置に関連付けられている。制御モジュール３０６は、選択された駐車軌跡に従って、一致した所定位置から運転して離れて対応する駐車スポットに駐車するようにＡＤＶを制御するように構成され得る。

【0040】

一実施形態では、確定モジュール４０１は現在位置が所定位置集合におけるいずれの所定位置と一致しないと確定するように構成され得る。確定モジュール４０１はさらに、所定位置集合における現在位置から最も近い所定位置を確定するように構成され得、選択された駐車軌跡が最も近い所定位置に関連付けられる。軌跡モジュール４０４は、現在位置から最も近い所定位置までの軌跡を生成するように構成され得る。制御モジュール３０６は、生成された軌跡に従って現在位置から最も近い所定位置まで運転するようにＡＤＶを制御し、選択された駐車軌跡に従って、最も近い所定位置から運転して離れて対応する駐車スポットに駐車するようにＡＤＶを制御するように構成され得る。

【0041】

一実施形態では、感知モジュール３０２は、ＡＤＶに取り付けられた複数のセンサから得られたセンサデータに基づいて、選択された駐車軌跡を遮断する障害物を検出するように構成され得る。障害物モジュール４０５は、障害物の検出に応答してＡＤＶを停止するコマンドを送信するように構成され得る。制御モジュール３０６は、障害物が離れるときに、選択された駐車軌跡を再び続けるようにＡＤＶを制御するように構成され得る。

【0042】

時間は、多くの自動運転シナリオにおいて重要な要素である。ＡＤＶは、一般的にリアルタイムで軌跡を生成する必要がある可能である。ただし、リアルタイムの軌跡生成には、多くの場合、大量のコンピューティングリソースが必要である。したがって、リアルタイムの軌跡生成は、貴重なコンピューティングリソースには非常に要求が厳しく、複雑なシナリオではある程度の時間がかかる場合がある。

【0043】

要求の少ないリアルタイムの軌跡生成方法は、他の構成要素のための貴重なコンピューティングリソースを節約し、軌跡生成プロセスをスピードアップすることができる。低コスト、高速、リアルタイムの駐車ソリューションを実現するために、オフラインとオンラインの両方の駐車軌跡生成アルゴリズムを使用する方法を開発する必要がある可能である。

【0044】

図６Ａはオフラインで生成された駐車軌跡の例を示す図６００ａである。駐車場６０１では、駐車スポット（例えば、６０２）、車線、静的障害物、駐車場での運転制限などの計画および制御データが収集され得る。駐車場６０１で収集された計画および制御データに基づいてオフラインの高精細デジタル地図（図示せず）を生成できる。デジタル地図は、自動運転車両が駐車する可能性のある駐車場６０１内のすべての駐車スポットを含む。デジタル地図が作成されると、駐車場６０１内の駐車軌跡（例えば、６２１）がオフラインで生成され得る。

【0045】

オフラインプロセスでは、図６Ａに示されるように、デジタル地図はグリッドに分割され得る。グリッドの解像度は、計算時間と駐車軌跡の品質のバランスをとるように設定できる。一般に、解像度が高いほど、計算時間が長くなり、生成される駐車軌跡が良くなる。したがって、計算時間と生成された駐車軌跡の品質の間にはトレードオフがある。例えば、グリッドの解像度は、駐車軌跡ごとに、計算時間が１～２秒になるように設定することができる。

【0046】

一実施形態では、ハイブリッドＡ－スター（Ａ＊）検索アルゴリズムまたはＡ＊検索アルゴリズムを使用して、駐車軌跡を検索することができる。グリッド内のノードは、事前設定された／実行可能な位置を表すことができる。Ａ＊検索アルゴリズムは、情報に通じた検索アルゴリズムである。Ａ＊は、グラフの開始ノードからスタートし、コストが最小（移動距離が最短、時間が最短など）の宛先ノードへのルートまたは経路を見つけることを目的としている。Ａ＊検索は、開始ノードで発生する経路ツリーを維持し、その終了基準が満たされるまで、一度に１つのエッジでそれらの経路を拡張することによって行われる。メインループの各反復で、Ａ＊は、経路のコストと、経路を宛先ノードまで拡張するために必要なコストの推定に基づいて、拡張する経路を決定する。ハイブリッドＡ＊検索アルゴリズムは、車両の３次元（３Ｄ）運動状態空間に適用されるＡ＊検索アルゴリズムの変形であるが、Ａ＊の離散検索ノードにおける連続状態データをキャプチャする変更された状態更新ルールがある。Ａ＊検索アルゴリズムと同様に、検索空間（ｘ、ｙ、θ）は離散化されるが、セルの中心にのみアクセスできる従来のＡ＊とは異なり、ハイブリッドＡ＊検索アルゴリズムは車両の連続３Ｄ状態を各グリッドセルに関連付けさせる。ハイブリッドＡ＊検索アルゴリズムは、ＡＤＶの運動学的モデルを使用できる。ハイブリッドＡ＊検索アルゴリズムから得られるルートまたは経路は、Ａ＊検索アルゴリズムの場合のような区分線形ではなく、運転可能である必要がある。

【0047】

地図内の各駐車スポット（例えば、６０２）について、所定位置である１つまたは複数の実行可能な位置（例えば、６１１、６１２、６１３、６１４５、６１５、６１６）の駐車スポット（例えば、６０２）に向かう駐車軌跡が、生成され得る。例えば、駐車スポット６０２について、駐車スポット６０２まで運転するための１つまたは複数の実行可能な位置／所定位置があり得る。駐車スポット６０２の近くの１つまたは複数の実行可能な位置／所定位置は、所定位置６１１、６１２、６１３、６１４、６１５、６１６などを含み得る。各駐車スポットについて、駐車スポットの近くの所定の／実行可能な位置は、駐車スポットまでの所定の閾値距離に基づいて確定され得る。例えば、駐車スポットまでの所定の閾値距離は、５メートル、１０メートル、１５メートル、２０メートル、またはそれらの間の任意の値であり得る。デジタル地図の解像度が高いほど、駐車場の１つまたは複数の駐車スポットの近くにある所定位置が多くなる。例えば、駐車場内の各駐車スポットについて、駐車場の近くの所定位置の数／量は、１０、２０、３０、５０、８０、１００、またはそれらの間の任意の値であり得る。所定位置ごとに、所定位置から対応する駐車スポットまでの駐車軌跡を生成することができる。

【0048】

例として、所定位置６１１について、駐車軌跡６２１は、ハイブリッドＡ＊検索アルゴリズムを使用することによって生成され得る。開始ノードは、所定位置６１１を表すノードであり得、宛先ノードは、駐車スポット６０２を表すノードであり得る。ハイブリッドＡ＊検索アルゴリズムは、所定位置６１１から対応する駐車スポット６０２までの駐車軌跡６２１を見つけるために使用できる。同様に、ハイブリッドＡ＊検索アルゴリズムは、所定位置の部分集合（例えば、６１１、６１２、６１３、６１４、６１５、６１６）から対応する駐車スポット（例えば、６０２）までの駐車軌跡の部分集合（例えば、図６Ｂに示されるように、６２１、６２２、６２３、６２４、６２５、６２６）を見つけるために使用できる。したがって、所定位置集合から駐車場内のすべての駐車スポットまでの駐車軌跡集合は、例えば、ハイブリッドＡ＊検索アルゴリズムを使用することによって、オフラインで生成することができる。

【0049】

図６Ｂは、オフラインで生成された駐車軌跡集合を格納するテーブル６００ｂの一部の例を示し、該駐車軌跡は、示されるように、駐車軌跡テーブルなどのデータ構造に格納され得る。各駐車スポット（例えば、６０２）について、駐車スポット（例えば、６０２）の近くの所定位置の部分集合（例えば、６１１、６１２、６１３、６１４、６１５、６１６）の駐車軌跡の部分集合（例えば、６２１、６２２、６２３、６２４、６２５、６２６））は、オフラインで生成され、格納され得る。グリッド内のすべての実行可能な位置／所定位置の駐車軌跡が生成されると（通常は数分または数時間かかる）、それらの軌跡は、たとえば図６Ｂに示すようにテーブルに保存できる。したがって、駐車場内のすべての駐車スポットの近くの所定位置集合の駐車軌跡集合を生成して、テーブルに格納することができる。駐車軌跡テーブルは、駐車軌跡情報３１４の一部として格納することができる。

【0050】

図７は、一実施形態に係るオフラインで駐車軌跡集合を生成するプロセスの例を示すフローチャートである。プロセス７００は、ソフトウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせを含み得る処理ロジックによって実行することができる。プロセス７００は、ＡＤＶ、コンピュータ、または任意のタイプのコンピューティングデバイスによって実行され得る。図７を参照すると、動作７０１において、処理ロジックは、駐車場の計画および制御データを収集する。動作７０２において、処理ロジックは、収集された駐車場の計画および制御データに基づいてデジタル地図を生成する。動作７０３において、処理ロジックは、デジタル地図に基づいて駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定位置集合に関連付けられた駐車軌跡集合を生成する。ここで、駐車軌跡のそれぞれは、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットのうちの１つに対応する。動作７０４において、処理ロジックは、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定位置集合に関連付けられた駐車軌跡集合を記憶する。

【0051】

図８は、いくつかの実施形態による、オフラインおよびオンラインの軌跡生成を組み合わせることによって、ＡＤＶを駐車スポットに駐車する方法の例を示す図である。該方法では、オフラインとオンラインの軌跡生成アルゴリズムを組み合わせることで、低コスト、高速、リアルタイムの駐車ソリューションを実現する。

【0052】

図８を参照すると、オンラインステップにおいて、ＡＤＶ８０３は、駐車場８０１に到達し、駐車機能をアクティブにすることを決定することができる。アクティブされると、ＡＤＶ８０３は、例えば位置特定モジュール３０１から、ＡＤＶのリアルタイムの現在位置８１０を決定するように構成され得る。ＡＤＶ８０３は、現在位置８１０を、オフラインで生成された駐車軌跡集合（例えば、８２１）に関連付けられたオフラインで格納された所定位置集合（例えば、８１１）と比較するように構成され得る。例えば、図６Ｂに示されるように、オフラインで格納された所定位置集合およびオフラインで生成された駐車軌跡集合は、テーブルに格納され得る。ＡＤＶ８０３は、例えば、モジュール４０２をフェッチすることによって、オフラインで格納された所定位置集合に関連付けられたオフラインで生成された駐車軌跡集合を取得するように構成され得る。

【0053】

一実施形態では、ＡＤＶの現在位置が、駐車軌跡集合の１つの軌跡に関連する所定位置と一致する場合、一致する所定位置に関連する対応する駐車軌跡が、例えば、選択モジュール４０３によって選択される。対応する駐車軌跡は、制御モジュール３０６に送ることができる。

【0054】

一実施形態では、ＡＤＶ８０３の現在位置８１０が、格納されたテーブル内の所定位置のいずれとも一致しない場合、格納されたテーブルからの最も近い所定位置８１１または実行可能な位置が確定され得る。最も近い所定位置８１１に関連付けられた駐車軌跡８２１は、例えば、選択モジュール４０３によって選択され得る。ＡＤＶ８０３は、ＡＤＶ８０３を最も近い所定位置８１１に向けてガイドする軌跡８２０を生成するように構成され得る。テーブルに格納されている最も近い所定位置８１１に到達すると、最も近い所定位置８１１に関連付けられた対応する駐車軌跡８２１は制御モジュール３０６に送ることができる。

【0055】

この方法では、ＡＤＶ８０３は、ＡＤＶ８０３を現在位置８１０からオフラインで計算された位置である所定位置８１１に向けてリアルタイムで運転する軌跡８２０を生成するだけでよい。ＡＤＶ８０３が所定位置８１１（オフラインで計算された位置）に到達すると、ＡＤＶ８０３は、オフラインで生成された対応する駐車軌跡８２１をフェッチし、駐車軌跡８２１に従って、対応する駐車スポット８０２に駐車すればよい。オンラインおよびオフラインの軌跡生成方法を組み合わせることにより、駐車シーンの高速、低コスト、リアルタイムの駐車軌跡生成ソリューションが提供される。

【0056】

一実施形態では、デジタル地図に基づいてオフラインで生成された駐車軌跡集合（例えば、８２１）は、理想的な状況である障害物に関する情報を含まない。実際の駐車中に障害物８０４が存在する場合、感知モジュール３０２は、ＡＤＶ８０３に取り付けられた複数のセンサから得られたセンサデータに基づいて、選択された駐車軌跡８２１を遮断する障害物８０４を検出するように構成され得る。障害物８０４を検出すると、障害物モジュール４０５は、障害物８０４の周りを運転する代わりに、障害物８０４の前でＡＤＶ８０３を停止するコマンドを送信するように構成され得る。障害物８０４が離れると、制御モジュール３０６は、ＡＤＶ８０３が駐車スポット８０２に駐車されるまで、選択された駐車軌跡８２１を再び続けるようにＡＤＶ８０３を制御するように構成され得る。

【0057】

図９は、いくつかの実施形態による、オフラインおよびオンラインの軌跡生成を組み合わせることによって、ＡＤＶを駐車スポットに駐車するプロセスの例を示すフローチャートである。プロセス９００は、ソフトウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせを含み得る処理ロジックによって実行することができる。例えば、プロセス９００は、計画モジュール３０５及び制御モジュール３０６により実行され得る。図９を参照すると、動作９０１ではＡＤＶを駐車場に駐車する要求に応じて、処理ロジックは、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定位置集合に関連付けられる駐車軌跡集合を取得し、駐車軌跡集合は、駐車場の事前計画および制御データに基づいて事前生成され、駐車軌跡のそれぞれは、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットのうちの１つの駐車スポットに対応する。動作９０２では、処理ロジックは、ＡＤＶの現在位置に基づいて、駐車軌跡集合から駐車軌跡を選択する。動作９０３では、処理ロジックは、選択された駐車軌跡に従って、ＡＤＶを対応する駐車スポットに駐車するように制御する。

【0058】

一実施形態では、処理ロジックは、駐車場での駐車機能をアクティブ化したときにＡＤＶの現在位置を確定し、現在位置が所定位置集合における１つの位置と一致するかどうかを確定することができる。

【0059】

一実施形態では、処理ロジックは、現在位置が、所定位置集合における所定位置と一致することを確定することができ、選択された駐車軌跡は、一致した所定位置に関連付けられる。

【0060】

一実施形態では、処理ロジックは、現在位置が、所定位置集合におけるいずれの位置とも一致しないことを確定することができ、所定位置集合における現在位置から最も近い所定位置を確定することができ、選択された駐車軌跡が最も近い所定位置に関連付けられている。処理ロジックは、現在位置から最も近い所定位置までの軌跡を生成し、生成された軌跡に従って現在位置から最も近い所定位置まで運転するようにＡＤＶを制御することができる。

【0061】

一実施形態では、駐車軌跡集合は、駐車場の事前計画および制御データに基づいたデジタル地図に従って事前生成された。一実施形態では、駐車場の事前計画および制御データは、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットおよび車線に関連する情報を含む。一実施形態では、１つまたは複数の駐車スポットのそれぞれについて、駐車軌跡の部分集合が、駐車スポットの近くの所定位置の部分集合に対して生成される。

【0062】

一実施形態では、処理ロジックは、ＡＤＶに搭載された複数のセンサから得られたセンサデータに基づいて、選択された駐車軌跡を閉塞する障害物を検出することができる。処理ロジックは、障害物の検出に応答してＡＤＶを停止するコマンドを送信する。障害物が離れたときに、処理ロジックは、ＡＤＶを選択した駐車軌跡を再び続けるように制御する。

【0063】

図１０は、いくつかの実施形態による、オフラインおよびオンラインの軌跡生成を組み合わせることによって、ＡＤＶを駐車スポットに駐車するプロセスの詳細な例を示すフローチャートである。プロセス１０００は、ソフトウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせを含み得る処理ロジックによって実行することができる。例えば、プロセス１０００は、計画モジュール３０５及び制御モジュール３０６により実行され得る。図１０を参照すると、動作１００１において、処理ロジックは、ＡＤＶを駐車場に駐車する要求に応じて、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定位置集合に関連付けられる駐車軌跡集合を取得し、駐車軌跡集合は、駐車場の事前計画および制御データに基づいて事前生成され、駐車軌跡のそれぞれは、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットのうちの１つの駐車スポットに対応する。

【0064】

動作１００２において、処理ロジックは、駐車場で駐車機能をアクティブにしたときにＡＤＶの現在位置を確定することができる。動作１００３において、処理ロジックは、現在位置が所定位置集合における１つの位置と一致するか否かを判定することができる。

【0065】

動作１００４において、処理ロジックは、現在位置が所定位置集合におけるいずれの位置と一致しないことを判定することができる。動作１００５において、処理ロジックは、所定位置集合における現在位置から最も近い所定位置を確定することができる。動作１００６において、処理ロジックは、現在位置から最も近い所定位置までの軌跡を生成することができる。動作１００７において、処理ロジックは、生成された軌跡に従って、ＡＤＶを現在位置から最も近い所定位置まで運転するように制御することができる。

【0066】

動作１００８において、処理ロジックは、駐車軌跡集合から駐車軌跡を選択し、ここで、選択された駐車軌跡は、最も近い所定位置に関連付けられている。動作１００９において、処理ロジックは、現在位置が、所定位置集合における所定位置と一致することを確定することができる。動作１０１０において、処理ロジックは、駐車軌跡集合から駐車軌跡を選択し、ここで、選択された駐車軌跡は、一致した所定位置に関連付けられる。動作１０１２において、処理ロジックは、選択された駐車軌跡に従って、ＡＤＶを対応する駐車スポットに駐車するように制御する。

【0067】

なお、以上に例示及び説明された構成要素の一部又は全ては、ソフトウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせで実現されることができる。例えば、このような構成要素は、永続性記憶装置にインストールされるとともに格納されるソフトウェアとして実現されてもよく、前記ソフトウェアは、本出願にわたって記載されたプロセス又は動作を実施するように、プロセッサ（図示せず）でメモリにロードして実行され得る。あるいは、このような構成要素は、集積回路（例えば、特定用途向け集積回路又はＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、またはフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）のような専用ハードウェアにプログラミングまたは埋め込まれた実行可能なコードとして実現されてもよく、前記実行可能なコードは、アプリケーションからの対応するドライバーおよび／またはオペレーティングシステムを介してアクセスすることができる。また、このような構成要素は、ソフトウェア構成要素が１つ以上の特定の命令によってアクセス可能な命令セットの一部として、プロセッサ又はプロセッサコアにおける特定のハードウェアロジックとして実現されることができる。

【0068】

上述した具体的な説明の一部は、既に、コンピュータメモリにおけるデータビットに対する演算のアルゴリズムと記号表現により示された。これらのアルゴリズムの説明および表現は、データ処理分野における当業者によって使用される、それらの作業実質を所属分野の他の当業者に最も効果的に伝達する方法である。本明細書では、一般的に、アルゴリズムは、所望の結果につながるセルフコンシステントシーケンスと考えられる。これらの操作は、物理量の物理的処置が必要とされるものである。

【0069】

しかしながら、念頭に置くべきなのは、これらの用語および類似の用語の全ては、適切な物理量に関連付けられるものであり、これらの量を標識しやすくするためのものに過ぎない。以上の説明で他に明示的に記載されていない限り、本明細書の全体にわたって理解すべきなのは、用語（例えば、添付された特許請求の範囲に記載のもの）による説明とは、コンピュータシステム、または類似の電子式計算装置の動作および処理を指し、前記コンピュータシステムまたは電子式計算装置は、コンピュータシステムのレジスタおよびメモリにおける物理（電子）量として示されたデータを制御するとともに、前記データをコンピュータシステムメモリまたはレジスタまたはこのようなその他の情報記憶装置、伝送または表示装置において同様に物理量として示された別のデータに変換する。

【0070】

本出願の実施形態は、本明細書の動作を実行するための装置にも関する。このようなコンピュータプログラムは、非一時的コンピュータ可読媒体に格納される。機械可読媒体は、機械（例えば、コンピュータ）により読み取り可能な形式で情報を格納するための任意のメカニズムを含む。例えば、機械可読（例えば、コンピュータ可読）媒体は、機械（例えば、コンピュータ）可読記憶媒体（例えば、読み出し専用メモリ（「ＲＯＭ」）、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）、磁気ディスク記憶媒体、光学記憶媒体、フラッシュメモリデバイス）を含む。

【0071】

上述した図面において説明されたプロセス又は方法は、ハードウェア（例えば、回路、専用ロジックなど）、ソフトウェア（例えば、非一時的コンピュータ可読媒体に具現化されるもの）、又は両方の組み合わせを含む処理ロジックにより実行されることができる。前記プロセス又は方法は、以上で特定の順序に応じて説明されたが、前記動作の一部が異なる順序で実行されてもよいことを理解されたい。また、一部の操作は、順番ではなく並行して実行されてもよい。

【0072】

本出願の実施形態は、いずれの特定のプログラミング言語を参照することなく記載されている。理解すべきなのは、本明細書に記載の本出願の実施形態の教示を実現するために、様々なプログラミング言語を使用することができる。

【0073】

本明細書において、本出願の実施形態は、既にその具体的な例示的な実施形態を参照しながら記載された。明らかなように、添付された特許請求の範囲に記載された本出願のより広い趣旨及び範囲を逸脱しない限り、本出願に対して様々な変更を行うことができる。それゆえに、本明細書および図面は、限定的な意味でなく、例示的な意味で理解されるべきである。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【手続補正書】

【提出日】2020-12-16

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００３

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0003】

運動計画および制御は、自動運転における重要な操作である。多くの自動運転シナリオでは、時間は重要な決定的要素である。自動運転車は一般にリアルタイムで軌跡を生成する必要があるが、リアルタイムの軌跡生成には多くの場合、大量のコンピューティングリソースが必要である。したがって、リアルタイムの軌跡生成は、貴重なコンピューティングリソースには非常に要求が厳しく、複雑なシナリオではある程度の時間がかかる場合がある。
本開示の実施形態は、自動運転車両（ＡＤＶ）を動作させるためのコンピュータ実施方法、非一時的機械可読媒体、データ処理システムおよびコンピュータプログラムを提供する。
第１態様では、本開示のいくつかの実施形態は、自動運転車両を動作させるためのコンピュータ実施方法であって、
ＡＤＶを駐車場に駐車する要求に応じて、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定位置集合に関連付けられる駐車軌跡集合を取得するステップであって、駐車軌跡集合は、駐車場の事前計画および制御データに基づいて事前生成され、駐車軌跡のそれぞれは、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットのうちの１つの駐車スポットに対応し得る、ステップと、
ＡＤＶの現在位置に基づいて、駐車軌跡集合から駐車軌跡を選択するステップと、
選択された駐車軌跡に従って、ＡＤＶを対応する駐車スポットに駐車するように制御するステップと、を含むコンピュータ実施方法を提供する。
第２態様では、本開示のいくつかの実施形態は、命令が格納されている非一時的機械可読媒体であって、命令はプロセッサにより実行されると、
ＡＤＶを駐車場に駐車する要求に応じて、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定位置集合に関連付けられる駐車軌跡集合を取得するステップであって、駐車軌跡集合は、駐車場の事前計画および制御データに基づいて事前生成され、駐車軌跡のそれぞれは、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットのうちの１つの駐車スポットに対応し得る、ステップと、
ＡＤＶの現在位置に基づいて、駐車軌跡集合から駐車軌跡を選択するステップと、
選択された駐車軌跡に従って、ＡＤＶを対応する駐車スポットに駐車するように制御するステップと、を含む動作をプロセッサに実行させる、非一時的機械可読媒体を提供する。
第３態様では、本開示のいくつかの実施形態は、プロセッサと、命令を格納するためにプロセッサに接続されるメモリとを備えるデータ処理システムであって、
命令は、プロセッサにより実行されると、
ＡＤＶを駐車場に駐車する要求に応じて、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定位置集合に関連付けられる駐車軌跡集合を取得するステップであって、駐車軌跡集合は、駐車場の事前計画および制御データに基づいて事前生成され、駐車軌跡のそれぞれは、駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットのうちの１つの駐車スポットに対応し得る、ステップと、
ＡＤＶの現在位置に基づいて、駐車軌跡集合から駐車軌跡を選択するステップと、
選択された駐車軌跡に従って、ＡＤＶを対応する駐車スポットに駐車するように制御するステップと、を含む動作をプロセッサに実行させる、データ処理システムを提供する。
第４態様では、コンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、第１態様に記載の方法を実現するコンピュータプログラムを提供する。

【手続補正3】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００４７

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0047】

地図内の各駐車スポット（例えば、６０２）について、所定位置である１つまたは複数の実行可能な位置（例えば、６１１、６１２、６１３、６１４、６１５、６１６）の駐車スポット（例えば、６０２）に向かう駐車軌跡が、生成され得る。例えば、駐車スポット６０２について、駐車スポット６０２まで運転するための１つまたは複数の実行可能な位置／所定位置があり得る。駐車スポット６０２の近くの１つまたは複数の実行可能な位置／所定位置は、所定位置６１１、６１２、６１３、６１４、６１５、６１６などを含み得る。各駐車スポットについて、駐車スポットの近くの所定の／実行可能な位置は、駐車スポットまでの所定の閾値距離に基づいて確定され得る。例えば、駐車スポットまでの所定の閾値距離は、５メートル、１０メートル、１５メートル、２０メートル、またはそれらの間の任意の値であり得る。デジタル地図の解像度が高いほど、駐車場の１つまたは複数の駐車スポットの近くにある所定位置が多くなる。例えば、駐車場内の各駐車スポットについて、駐車場の近くの所定位置の数／量は、１０、２０、３０、５０、８０、１００、またはそれらの間の任意の値であり得る。所定位置ごとに、所定位置から対応する駐車スポットまでの駐車軌跡を生成することができる。

【手続補正4】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転車両（ＡＤＶ）を動作させるためのコンピュータ実施方法であって、
前記ＡＤＶを駐車場に駐車する要求に応じて、前記駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定位置集合に関連付けられる駐車軌跡集合を取得するステップであって、前記駐車軌跡集合は、前記駐車場の事前計画および制御データに基づいて事前生成され、前記駐車軌跡のそれぞれは、前記駐車場内の前記１つまたは複数の駐車スポットのうちの１つの駐車スポットに対応する、ステップと、
前記ＡＤＶの現在位置に基づいて、前記駐車軌跡集合から駐車軌跡を選択するステップと、
選択された駐車軌跡に従って、前記ＡＤＶを対応する駐車スポットに駐車するように制御するステップと、を含むコンピュータ実施方法。

【請求項2】

前記駐車場で駐車機能をアクティブにしたときに前記ＡＤＶの現在位置を確定するステップと、
前記現在位置が前記所定位置集合における１つの所定位置と一致するか否かを判定するステップと、を含む請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記現在位置が前記所定位置集合における所定位置と一致することを確定するステップをさらに含み、
選択された駐車軌跡は、一致した所定位置に関連付けられる請求項２に記載の方法。

【請求項4】

前記現在位置が前記所定位置集合におけるいずれの所定位置と一致しないことを確定するステップと、
前記所定位置集合における、前記現在位置に最も近い所定位置を確定するステップと、を含み、
選択された駐車軌跡は、前記現在位置に最も近い所定位置に関連付けられる、請求項２に記載の方法。

【請求項5】

前記現在位置から前記現在位置に最も近い所定位置までの軌跡を生成するステップと、
生成された軌跡に従って、前記ＡＤＶを前記現在位置から前記現在位置に最も近い所定位置まで運転するように制御するステップと、をさらに含む請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記駐車軌跡集合は、前記駐車場の前記事前計画および制御データに基づくデジタル地図に従って事前生成されたものである、請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記駐車場の前記事前計画および制御データは、前記駐車場内の前記１つまたは複数の駐車スポットおよび車線に関連する情報を含む、請求項６に記載の方法。

【請求項8】

前記１つまたは複数の駐車スポットのそれぞれについて、前記駐車スポットの近くの所定位置の部分集合に対して駐車軌跡の部分集合を生成する、請求項１に記載の方法。

【請求項9】

前記ＡＤＶに搭載された複数のセンサから得られたセンサデータに基づいて、選択された駐車軌跡を閉塞する障害物を検出するステップと、
前記障害物の検出に応答して前記ＡＤＶを停止するコマンドを送信するステップと、
前記障害物が離れたときに、前記ＡＤＶを選択した駐車軌跡を再び続けるように制御するステップと、をさらに含む請求項１～８のいずれか一項に記載の方法。

【請求項10】

命令が格納されている非一時的機械可読媒体であって、前記命令はプロセッサにより実行されると、
ＡＤＶを駐車場に駐車する要求に応じて、前記駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定位置集合に関連付けられる駐車軌跡集合を取得するステップであって、前記駐車軌跡集合は、前記駐車場の事前計画および制御データに基づいて事前生成され、前記駐車軌跡のそれぞれは、前記駐車場内の前記１つまたは複数の駐車スポットのうちの１つの駐車スポットに対応する、ステップと、
前記ＡＤＶの現在位置に基づいて、前記駐車軌跡集合から駐車軌跡を選択するステップと、
選択された駐車軌跡に従って、前記ＡＤＶを対応する駐車スポットに駐車するように制御するステップと、を含む動作を前記プロセッサに実行させる、非一時的機械可読媒体。

【請求項11】

前記動作は、
前記駐車場で駐車機能をアクティブにしたときに前記ＡＤＶの現在位置を確定するステップと、
前記現在位置が前記所定位置集合における１つの所定位置と一致するか否かを判定するステップと、をさらに含む請求項１０に記載の媒体。

【請求項12】

前記動作は、前記現在位置が前記所定位置集合における所定位置と一致することを確定するステップをさらに含み、
選択された駐車軌跡は、一致した所定位置に関連付けられる、請求項１１に記載の媒体。

【請求項13】

前記動作は、
前記現在位置が前記所定位置集合におけるいずれの所定位置と一致しないことを確定するステップと、
前記所定位置集合における、前記現在位置に最も近い所定位置を確定するステップと、をさらに含み、
選択された駐車軌跡は、前記現在位置に最も近い所定位置に関連付けられる、請求項１１に記載の媒体。

【請求項14】

前記動作は、
前記現在位置から前記現在位置に最も近い所定位置までの軌跡を生成するステップと、
生成された軌跡に従って、前記ＡＤＶを前記現在位置から前記現在位置に最も近い所定位置まで運転するように制御するステップと、をさらに含む請求項１３に記載の媒体。

【請求項15】

前記駐車軌跡集合は、前記駐車場の前記事前計画および制御データに基づくデジタル地図に従って事前生成されたものである、請求項１０に記載の媒体。

【請求項16】

前記動作は、
前記ＡＤＶに搭載された複数のセンサから得られたセンサデータに基づいて、選択された駐車軌跡を閉塞する障害物を検出するステップと、
前記障害物の検出に応答して前記ＡＤＶを停止するコマンドを送信するステップと、
前記障害物が離れたときに、前記ＡＤＶを選択した駐車軌跡を再び続けるように制御するステップと、をさらに含む請求項１０～１５のいずれか一項に記載の媒体。

【請求項17】

プロセッサと、命令を格納するために前記プロセッサに接続されるメモリとを備えるデータ処理システムであって、
前記命令は、前記プロセッサにより実行されると、
ＡＤＶを駐車場に駐車する要求に応じて、前記駐車場内の１つまたは複数の駐車スポットの近くの所定位置集合に関連付けられる駐車軌跡集合を取得するステップであって、前記駐車軌跡集合は、前記駐車場の事前計画および制御データに基づいて事前生成され、前記駐車軌跡のそれぞれは、前記駐車場内の前記１つまたは複数の駐車スポットのうちの１つの駐車スポットに対応する、ステップと、
前記ＡＤＶの現在位置に基づいて、前記駐車軌跡集合から駐車軌跡を選択するステップと、
選択された駐車軌跡に従って、前記ＡＤＶを対応する駐車スポットに駐車するように制御するステップと、を含む動作を前記プロセッサに実行させる、データ処理システム。

【請求項18】

前記動作は、
前記駐車場で駐車機能をアクティブにしたときに前記ＡＤＶの現在位置を確定するステップと、
前記現在位置が前記所定位置集合における１つの所定位置と一致するか否かを判定するステップと、をさらに含む請求項１７に記載のシステム。

【請求項19】

前記動作は、前記現在位置が前記所定位置集合における所定位置と一致することを確定するステップをさらに含み、
選択された駐車軌跡は、一致した所定位置に関連付けられる、請求項１８に記載のシステム。

【請求項20】

前記動作は、
前記現在位置が前記所定位置集合におけるいずれの所定位置と一致しないことを確定するステップと、
前記所定位置集合における、前記現在位置に最も近い所定位置を確定するステップと、をさらに含み、
選択された駐車軌跡は、前記現在位置に最も近い所定位置に関連付けられる、請求項１８に記載のシステム。

【請求項21】

前記動作は、
前記現在位置から前記現在位置に最も近い所定位置までの軌跡を生成するステップと、
生成された軌跡に従って、前記ＡＤＶを前記現在位置から前記現在位置に最も近い所定位置まで運転するように制御するステップと、をさらに含む請求項２０に記載のシステム。

【請求項22】

コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１～９のいずれか１項に記載の方法を実現するコンピュータプログラム。

【国際調査報告】