特表 2022-533297 組織切除および撮像のためのロボットアームおよび方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-07-22

(54)【発明の名称】組織切除および撮像のためのロボットアームおよび方法

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/30 20160101AFI20220714BHJP

【ＦＩ】

A61B34/30

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2021552595

(86)(22)【出願日】2020-03-09

(85)【翻訳文提出日】2021-10-28

(86)【国際出願番号】 US2020021756

(87)【国際公開番号】W WO2020181290

(87)【国際公開日】2020-09-10

(31)【優先権主張番号】62/814,966

(32)【優先日】2019-03-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/933,793

(32)【優先日】2019-11-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】322004636

【氏名又は名称】プロセプト バイオロボティクス コーポレイション

(74)【代理人】

【識別番号】100078282

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 秀策

(74)【代理人】

【識別番号】100113413

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 夏樹

(74)【代理人】

【識別番号】100181674

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 貴敏

(74)【代理人】

【識別番号】100181641

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 大輔

(74)【代理人】

【識別番号】230113332

【弁護士】

【氏名又は名称】山本 健策

(72)【発明者】

【氏名】マントリ， スラグ

(72)【発明者】

【氏名】アルジュリ， ニコライ

(72)【発明者】

【氏名】ステイド， ケビン パトリック

(72)【発明者】

【氏名】ヘンフィル， ジェイソン

(72)【発明者】

【氏名】ミック， キーガン

(72)【発明者】

【氏名】ビービー， ルース

(72)【発明者】

【氏名】ベントレー， ピーター

(72)【発明者】

【氏名】シャー， アレックス

(57)【要約】

患者の標的組織を治療するためのシステムは、患者の標的組織を治療するための治療プローブに結合された第１のロボットアームと、患者の標的組織を撮像するための撮像プローブに結合された第２のロボットアームとを備えている。システムは、第１のロボットアームおよび第２のロボットアームと動作可能に結合された１つ以上のコンピューティングデバイスであって、第１のロボットアームまたは第２のロボットアームのうちの１つ以上の動作を制御するための命令を実行するように構成された１つ以上のコンピューティングデバイスをさらに備えている。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

患者の組織を治療または撮像するシステムであって、前記システムは、
前記患者の中への挿入のためにサイズを決定されたプローブと、
前記プローブに結合するように構成されたロボットアームと、
前記ロボットアームに動作可能に結合された１つ以上のコンピューティングデバイスと
を備え、
前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、
前記プローブのための許容可動域を確立することであって、前記許容可動域は、１つ以上のコンピューティングデバイスのメモリ上に記憶されている、ことと、
前記プローブを用いて、前記患者の標的組織を治療または撮像することと、
前記ロボットアームを移動させ、前記プローブのための前記許容可動域内の前記プローブの移動に影響を及ぼすことと
を行うための命令で構成されている、システム。

【請求項2】

前記プローブは、前記ロボットアームが受動モードである間に前記ロボットアームに結合するように構成されている、請求項１に記載のシステム。

【請求項3】

前記プローブのための前記許容可動域は、前記ロボットアームが受動モードである間に確立される、請求項１に記載のシステム。

【請求項4】

前記プローブのための前記許容可動域を確立することは、ユーザ入力に応答して前記プローブのための前記許容可動域を確立することを含む、請求項１に記載のシステム。

【請求項5】

前記プローブのための前記許容可動域を確立することは、前記プローブの位置に応答して前記プローブのための前記許容可動域を確立することを含む、請求項１に記載のシステム。

【請求項6】

前記標的組織に対する前記プローブの位置は、前記標的組織の１つ以上の画像内の１つ以上の組織目印に応答して決定される、請求項５に記載のシステム。

【請求項7】

リアルタイムで前記プローブのための前記許容可動域を更新することをさらに含む、請求項１に記載のシステム。

【請求項8】

１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合されたユーザ入力デバイスをさらに備え、前記ユーザ入力デバイスは、前記ロボットアームの移動を制御するための１つ以上のユーザ命令を提供し、前記１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で前記ロボットアームを移動させることは、前記ロボットアームの移動を制御するための前記１つ以上のユーザ命令に応答して前記ロボットアームを移動させることを含む、請求項１に記載のシステム。

【請求項9】

前記ユーザ入力デバイスは、前記ロボットアームの端部の近傍のコントローラ、ディスプレイ画面上のユーザインターフェース、コンソール上のユーザインターフェース、または、定位置に前記ロボットアーム上のプローブを誘導するために前記ユーザによって提供される前記アームの前記端部上の力に応答するコントローラのうちの１つ以上を備えている、請求項８に記載のシステム。

【請求項10】

前記プローブおよび１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合された１つ以上の力センサをさらに備え、前記１つ以上の力センサは、前記プローブを用いた前記患者の組織の圧縮を検出する、請求項１に記載のシステム。

【請求項11】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、圧縮の事前決定された閾値レベルを超える前記組織の検出された圧縮に応答して前記治療を中断するための命令で構成されたプロセッサを備えている、請求項１０に記載のシステム。

【請求項12】

前記１つ以上の力センサは、前記ロボットアームに動作可能に結合されている、請求項１０に記載のシステム。

【請求項13】

前記プローブおよび前記１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合された１つ以上の運動センサをさらに備え、前記１つ以上の運動センサは、前記患者の移動を検出し、前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記患者の検出された移動に応答して前記プローブの位置を調節するように構成されている、請求項１２に記載のシステム。

【請求項14】

前記ロボットアームは、前記プローブを手動で設定された位置に手動で調節するための受動モードを備えている、請求項１に記載のシステム。

【請求項15】

前記受動モードにおいて、前記プローブは、前記ロボットアームを用いて支持され、前記プローブは、前記ロボットアームと前記プローブとの間のインターフェースにおける複数のセンサを備え、前記複数のセンサは、前記ユーザが前記プローブを導くための複数のセンサに結合されたハンドルからユーザ入力を受信する、請求項１４に記載のシステム。

【請求項16】

前記複数のセンサに結合されたハンドルは、前記ハンドルのユーザ操作に応じるように構成され、前記インターフェースにおける前記複数のセンサは、前記ハンドルのユーザ操作に応答して前記プローブを操作するための前記１つ以上のコンピューティングデバイスのプロセッサに結合されている、請求項１５に記載のシステム。

【請求項17】

前記複数のセンサは、６自由度を伴う前記ハンドルのユーザ操作を検出するように構成され、前記プロセッサは、６自由度で前記プローブを移動させるように構成され、前記６自由度に対応する運動は、前記ユーザ操作に応答している、請求項１６に記載のシステム。

【請求項18】

前記受動モードで前記ロボットアームを手動で調節することは、少なくとも１つの回転軸または少なくとも１つの平行移動軸のうちの１つ以上において前記プローブを手動で調節することを含む、請求項１４に記載のシステム。

【請求項19】

前記少なくとも１つの回転軸は、第１の回転軸と、前記第１の回転軸に直交する第２の回転軸と、前記第１および第２の回転軸に直交する第３の回転軸とを備え、前記少なくとも１つの平行移動軸は、第１の平行移動軸と、前記第１の平行移動軸に直交する第２の平行移動軸と、前記第１および第２の平行移動軸に直交する第３の平行移動軸とを備えている、請求項１８に記載のシステム。

【請求項20】

前記第１の回転軸は、ピッチ軸を備え、前記第２の回転軸は、ヨー軸を備え、前記第３の回転軸は、ロール軸を備え、前記第１の平行移動軸は、Ｘ軸を備え、前記第２の平行移動軸は、Ｙ軸を備え、前記第３の平行移動軸は、Ｚ軸を備えている、請求項１９に記載のシステム。

【請求項21】

前記プローブの前記手動で設定された位置は、前記ロボットアームが手動調節から解放された後、維持される、請求項１４に記載のシステム。

【請求項22】

前記ロボットアームは、回転軸または平行移動軸のうちの１つ以上における公差を伴って前記手動で設定された位置を維持するように構成され、随意に、前記公差は、３つの軸のうちの１つ以上のまわりの回転に関して５°、３つの軸のうちの１つ以上に沿った平行移動に関して５ｍｍ以内であり、随意に、３つの軸のうちの１つ以上の各々に関して、随意に、回転公差は、３°以内であり、随意に、平行移動公差は、３ｍｍ以内、随意に、２ｍｍである、請求項２１に記載のシステム。

【請求項23】

前記プローブは、撮像プローブを備えている、請求項２１に記載のシステム。

【請求項24】

前記プローブは、治療プローブを備え、前記ロボットアームは、第１のロボットアームを備え、前記システムは、
前記患者の中への挿入のためにサイズを決定された撮像プローブと、
前記撮像プローブに結合された第２のロボットアームと
をさらに備え、
前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記撮像プローブのための許容可動域を確立するための命令で構成されている、請求項２１に記載のシステム。

【請求項25】

前記撮像プローブは、前記撮像プローブを用いて前記患者の標的部位を撮像するように構成され、前記第２のロボットアームは、前記１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で移動し、前記撮像プローブのための前記許容可動域内の前記撮像プローブの移動に影響を及ぼすように構成されている、請求項２４に記載のシステム。

【請求項26】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記組織の撮像および治療のための命令を備えている、請求項１に記載のシステム。

【請求項27】

患者の標的部位における標的組織を治療する方法であって、前記方法は、
プローブを前記患者の中に手動で挿入することと、
前記プローブをロボットアームに結合することと、
前記プローブのための許容可動域を確立することであって、前記許容可動域は、前記ロボットアームと動作可能に結合された１つ以上のコンピューティングデバイスのメモリ上に記憶されている、ことと、
前記プローブを用いて、前記患者の標的組織を治療または撮像することと、
前記プローブと動作可能に結合された前記１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で、前記ロボットアームを移動させ、前記プローブのための前記許容可動域内の前記プローブの移動に影響を及ぼすことと
を含む、方法。

【請求項28】

前記プローブは、前記ロボットアームが受動モードである間に前記ロボットアームに結合される、請求項２７に記載の方法。

【請求項29】

前記プローブのための前記許容可動域は、前記ロボットアームが受動モードである間に確立される、請求項２７に記載の方法。

【請求項30】

前記プローブのための前記許容可動域を確立することは、ユーザ入力に応答して前記プローブのための前記許容可動域を確立することを含む、請求項２７に記載の方法。

【請求項31】

前記プローブのための前記許容可動域を確立することは、前記プローブの位置に応答して前記プローブのための前記許容可動域を確立することを含む、請求項２７に記載の方法。

【請求項32】

前記標的組織に対する前記プローブの位置は、前記標的組織の１つ以上の画像内の１つ以上の組織目印に応答して決定される、請求項３１に記載の方法。

【請求項33】

リアルタイムで前記プローブのための前記許容可動域を更新することをさらに含む、請求項２７に記載の方法。

【請求項34】

１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合されたユーザ入力デバイスから、前記ロボットアームの移動を制御するための１つ以上のユーザ命令を受信することをさらに含み、前記１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で前記ロボットアームを移動させることは、前記ロボットアームの移動を制御するための前記１つ以上のユーザ命令に応答して前記ロボットアームを移動させることを含む、請求項２７に記載の方法。

【請求項35】

前記ユーザ入力デバイスは、前記ロボットアームの端部上のコントローラ、ディスプレイ画面上のユーザインターフェース、コンソール上のユーザインターフェース、または、定位置に前記ロボットアーム上のプローブを誘導するための前記ユーザによって提供される前記アームの端部上の力に応答するコントローラのうちの１つ以上を備えている、請求項３４に記載の方法。

【請求項36】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合された１つ以上の力センサから、センサデータを受信することをさらに含み、前記１つ以上の力センサは、前記プローブを用いた前記患者の組織の圧縮を検出するように構成されている、請求項２７に記載の方法。

【請求項37】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、圧縮の事前決定された閾値レベルを超える前記組織の検出された圧縮に応答して前記治療を中断するための命令で構成されたプロセッサを備えている、請求項３６に記載の方法。

【請求項38】

前記１つ以上の力センサは、前記ロボットアームに動作可能に結合されている、請求項３６に記載の方法。

【請求項39】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合された１つ以上の運動センサから、センサデータを受信することをさらに含み、前記１つ以上の運動センサは、前記患者の移動を検出するように構成され、前記１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で前記ロボットアームを移動させることは、前記患者の検出された移動に応答して前記プローブの位置を調節することを含む、請求項３８に記載の方法。

【請求項40】

受動モードで前記ロボットアームを手動で調節し、前記プローブを手動で設定された位置に手動で調節することをさらに含む、請求項２７に記載の方法。

【請求項41】

前記受動モードにおいて、前記プローブは、前記ロボットアームを用いて支持され、前記プローブは、前記ロボットアームと前記プローブとの間のインターフェースにおける複数のセンサを備え、前記複数のセンサは、前記ユーザが前記プローブを導くための複数のセンサに結合されたハンドルからユーザ入力を受信する、請求項４０に記載の方法。

【請求項42】

前記複数のセンサに結合されたハンドルは、前記ハンドルのユーザ操作に応じるように構成され、前記インターフェースにおける前記複数のセンサは、前記ハンドルのユーザ操作に応答して前記プローブを操作するための前記１つ以上のコンピューティングデバイスのプロセッサに結合されている、請求項４１に記載の方法。

【請求項43】

前記複数のセンサは、６自由度を伴う前記ハンドルのユーザ操作を検出するように構成され、前記プロセッサは、６自由度で前記プローブを移動させるように構成され、前記６自由度に対応する運動は、前記ユーザ操作に応答している、請求項４２に記載の方法。

【請求項44】

前記受動モードで前記ロボットアームを手動で調節し、前記プローブを手動で調節することは、少なくとも１つの回転軸または少なくとも１つの平行移動軸のうちの１つ以上において前記プローブを手動で調節することを含む、請求項４０に記載の方法。

【請求項45】

前記少なくとも１つの回転軸は、第１の回転軸と、前記第１の回転軸に直交する第２の回転軸と、前記第１および第２の回転軸に直交する第３の回転軸とを備え、前記少なくとも１つの平行移動軸は、第１の平行移動軸と、前記第１の平行移動軸に直交する第２の平行移動軸と、前記第１および第２の平行移動軸に直交する第３の平行移動軸とを備えている、請求項４４に記載の方法。

【請求項46】

前記第１の回転軸は、ピッチ軸を備え、前記第２の回転軸は、ヨー軸を備え、前記第３の回転軸は、ロール軸を備え、前記第１の平行移動軸は、Ｘ軸を備え、前記第２の平行移動軸は、Ｙ軸を備え、前記第３の平行移動軸は、Ｚ軸を備えている、請求項４５に記載の方法。

【請求項47】

前記プローブの手動で設定された位置は、前記ロボットアームが手動調節から解放された後、維持される、請求項４０に記載の方法。

【請求項48】

前記ロボットアームは、回転軸または平行移動軸のうちの１つ以上における公差を伴って前記手動で設定された位置を維持するように構成され、随意に、前記公差は、３つの軸のうちの１つ以上のまわりの回転に関して５°、３つの軸のうちの１つ以上に沿った平行移動に関して５ｍｍ以内であり、随意に、３つの軸のうちの１つ以上の各々に関して、随意に、回転公差は、３°以内であり、随意に、平行移動公差は、３ｍｍ以内、随意に、２ｍｍである、請求項４７に記載の方法。

【請求項49】

前記プローブは、撮像プローブを備えている、請求項２７に記載の方法。

【請求項50】

前記プローブは、治療プローブを備え、前記ロボットアームは、第１のロボットアームを備え、前記方法は、
撮像プローブを前記患者の中に手動で挿入することと、
前記撮像プローブを第２のロボットアームに結合することと、
前記撮像プローブのための許容可動域を確立することであって、前記許容可動域は、前記第１のロボットアームおよび前記第２のロボットアームと動作可能に結合された１つ以上のコンピューティングデバイスのメモリ上に記憶されている、ことと
をさらに含む、請求項４７に記載の方法。

【請求項51】

前記撮像プローブは、前記第２のロボットアームが受動モードである間に前記第２のロボットアームに結合される、請求項５０に記載の方法。

【請求項52】

前記撮像プローブのための前記許容可動域は、前記第２のロボットアームが受動モードである間に確立される、請求項５０に記載の方法。

【請求項53】

前記撮像プローブのための前記許容可動域を確立することは、前記治療プローブと前記撮像プローブとの間の距離または整列に応答して前記許容可動域を確立することを含む、請求項５０に記載の方法。

【請求項54】

前記撮像プローブのための前記許容可動域を確立することは、ユーザ入力に応答して前記撮像プローブのための前記許容可動域を確立することを含む、請求項５０に記載の方法。

【請求項55】

前記撮像プローブのための前記許容可動域を確立することは、前記標的組織に対する前記撮像プローブの位置に応答して前記許容可動域を確立することを含む、請求項５０に記載の方法。

【請求項56】

前記標的組織に対する前記撮像プローブの位置は、前記標的組織の１つ以上の画像内の１つ以上の組織目印に応答して決定される、請求項５５に記載の方法。

【請求項57】

リアルタイムで前記撮像プローブのための前記許容可動域を更新することをさらに含む、請求項５０に記載の方法。

【請求項58】

１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合されたユーザ入力デバイスから、前記第２のロボットアームの移動を制御するための１つ以上のユーザ命令を受信することをさらに含み、前記１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で前記第２のロボットアームを移動させることは、前記第２のロボットアームの移動を制御するための前記１つ以上のユーザ命令に応答して前記第２のロボットアームを移動させることを含む、請求項５０に記載の方法。

【請求項59】

前記第２のロボットアームの移動を制御するための前記１つ以上のユーザ命令に応答して前記第２のロボットアームの許容可動域を確立することをさらに含む、請求項５８に記載の方法。

【請求項60】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合された１つ以上の力センサから、センサデータを受信することをさらに含み、前記１つ以上の力センサは、前記撮像プローブを用いた前記患者の組織の圧縮を検出するように構成され、前記１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で前記第２のロボットアームを移動させることは、前記組織の検出された圧縮が圧縮の事前決定された閾値レベルを超えるという決定に応答して前記組織から離れるように前記撮像プローブを移動させることを含む、請求項５０に記載の方法。

【請求項61】

前記１つ以上の力センサは、前記第２のロボットアームに動作可能に結合されている、請求項６０に記載の方法。

【請求項62】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合された１つ以上の位置センサから、センサデータを受信することをさらに含み、前記１つ以上の位置センサは、前記第１のロボットアーム、前記治療プローブ、前記第２のロボットアーム、または前記撮像プローブの１つ以上の位置を検出するように構成されている、請求項５０に記載の方法。

【請求項63】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合された１つ以上の運動センサから、センサデータを受信することをさらに含み、前記１つ以上の運動センサは、前記患者の移動を検出するように構成され、前記１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で前記第２のロボットアームを移動させることは、前記患者の検出された移動に応答して前記撮像プローブの位置を調節することを含む、請求項５０に記載の方法。

【請求項64】

前記第２のロボットアームに対するその位置を識別するために前記第１のロボットアームを較正することと、前記第１のロボットアームに対するその位置を識別するために前記第２のロボットアームを較正することとをさらに含む、請求項５０に記載の方法。

【請求項65】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームを移動させることは、前記第２のロボットアームの移動に応答して前記第１のロボットアームの移動を自動的に調節すること、または、前記第１のロボットアームの移動に応答して前記第２のロボットアームの移動を自動的に調節することを含む、請求項５０に記載の方法。

【請求項66】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームを移動させることは、前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームを移動させ、前記患者の外側に配置された前記治療プローブの一部と前記撮像プローブの一部との間の接触を防止することを含む、請求項５０に記載の方法。

【請求項67】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームを移動させることは、前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームを移動させ、前記治療プローブと前記撮像プローブとの間の整列を維持することを含む、請求項６６に記載の方法。

【請求項68】

前記治療プローブと前記撮像プローブとの間で維持される前記整列は、前記治療プローブと前記撮像プローブとの間の平行整列を含み、前記治療プローブの縦軸と前記撮像プローブの縦軸とは、互いに平行である、請求項６７に記載の方法。

【請求項69】

前記治療プローブと前記撮像プローブとの間で維持される前記整列は、前記治療プローブと前記撮像プローブとの間の同一平面内整列を含み、前記治療プローブの縦軸と前記撮像プローブの縦軸とは、互いに同一平面内にある、請求項６７に記載の方法。

【請求項70】

前記治療プローブと前記撮像プローブとの間で維持される前記整列は、前記治療プローブと前記撮像プローブとの間の非平行整列を含み、前記治療プローブの縦軸と前記撮像プローブの縦軸とは、互いに横断する、請求項６７に記載の方法。

【請求項71】

前記治療プローブと前記撮像プローブとの間の距離または整列のうちの１つ以上を検出することをさらに含む、請求項５０に記載の方法。

【請求項72】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームを移動させることは、前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームを移動させ、前記１つ以上のコンピューティングデバイス上に記憶された走査プロファイルに沿って、前記治療プローブまたは前記撮像プローブを自動的に移動させることを含む、請求項５０に記載の方法。

【請求項73】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で前記第１のロボットアームを移動させることは、前記第１のロボットアームを移動させ、治療プロファイルを備えている前記走査プロファイルにわたって前記治療プローブを自動的に移動させることを含む、請求項７２に記載の方法。

【請求項74】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で前記第２のロボットアームを移動させることは、前記第２のロボットアームを移動させ、撮像プロファイルを備えている前記走査プロファイルにわたって前記撮像プローブを自動的に移動させることを含む、請求項７２に記載の方法。

【請求項75】

前記撮像プロファイルは、前記標的部位の複数回の横断像走査または複数回の矢状像走査を含み、方法は、前記標的部位の３次元画像を発生させることをさらに含む、請求項７４に記載の方法。

【請求項76】

前記第２のロボットアームは、前記治療プローブが前記標的組織を治療している間、前記撮像プロファイルを備えている前記走査プロファイルにわたって前記撮像プローブを自動的に移動させるように移動させられる、請求項７４に記載の方法。

【請求項77】

前記撮像プローブを用いて前記標的部位を撮像することは、ドップラモードで動作する前記撮像プローブを用いて前記標的部位を撮像することを含み、前記方法は、前記撮像プローブを用いて取得された前記標的部位の１つ以上の画像に基づいて前記標的部位内の高血流の領域を識別することをさらに含む、請求項５０に記載の方法。

【請求項78】

止血を前記標的部位内の識別された高血流の領域に適用することをさらに含む、請求項７７に記載の方法。

【請求項79】

前記標的部位内の識別された高血流の領域に位置する組織の生検を実施することをさらに含む、請求項７７に記載の方法。

【請求項80】

前記高血流の領域を癌組織として識別することをさらに含む、請求項７７に記載の方法。

【請求項81】

前記撮像プローブを用いて前記標的部位を撮像することは、前記撮像プローブを回転させることを含む、請求項７７に記載の方法。

【請求項82】

前記撮像プローブを用いて前記標的部位を撮像することは、前記標的部位の術中画像を発生させることを含む、請求項５０に記載の方法。

【請求項83】

前記術中画像を前記標的部位の術前画像とマッピングすることをさらに含む、請求項８２に記載の方法。

【請求項84】

前記標的部位の術前画像は、Ｘ線画像、蛍光透視画像、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）画像、超音波画像、またはＭＲＩ画像のうちの１つ以上を備えている、請求項８３に記載の方法。

【請求項85】

前記術中画像を前記術前画像とマッピングすることは、前記術中および術前画像内の１つ以上の解剖学的領域を互いにマッピングすることを含む、請求項８３に記載の方法。

【請求項86】

前記１つ以上の解剖学的領域は、膀胱頸部、外括約筋、または精丘のうちの１つ以上を備えている、請求項８５に記載の方法。

【請求項87】

ロボットアームを動作させ、患者の標的部位における標的組織を撮像または治療する方法であって、前記方法は、
少なくとも１つのプローブを少なくとも１つのロボットアームに結合することと、
受動モードで前記少なくとも１つのロボットアームを手動で調節し、前記少なくとも１つのプローブを手動で設定された位置に手動で調節することと、
前記受動モードから前記少なくとも１つのロボットアームを解放することと
を含み、
前記少なくとも１つのロボットアームは、手動調節からの解放後、前記少なくとも１つのプローブの手動で設定された位置を維持し、
前記少なくとも１つのプローブは、前記維持された手動で設定された位置から、前記患者の前記標的部位における前記標的組織の撮像または治療のうちの１つ以上を行う、方法。

【請求項88】

前記少なくとも１つのプローブは、前記少なくとも１つのプローブを前記患者の中に挿入することに先立って、前記少なくとも１つのロボットアームに結合される、請求項８７に記載の方法。

【請求項89】

前記少なくとも１つのプローブは、前記少なくとも１つのプローブを前記患者の中に挿入した後、前記少なくとも１つのロボットアームに結合される、請求項８７に記載の方法。

【請求項90】

前記少なくとも１つのロボットアームは、前記少なくとも１つのロボットアームの係止構成を用いて、前記少なくとも１つのプローブの手動で設定された位置を維持し、随意に、前記少なくとも１つのロボットアームの継手のセンサと前記ロボットアームの前記継手に結合されたアクチュエータとが、前記係止構成で前記少なくとも１つのロボットアームの手動で設定された位置を維持する、請求項８７に記載の方法。

【請求項91】

前記受動モードで前記少なくとも１つのロボットアームを手動で調節することは、少なくとも１つの回転軸または少なくとも１つの平行移動軸のうちの１つ以上において前記少なくとも１つのプローブを手動で調節することを含む、請求項８７に記載の方法。

【請求項92】

前記少なくとも１つの回転軸は、第１の回転軸と、前記第１の回転軸に直交する第２の回転軸と、前記第１および第２の回転軸に直交する第３の回転軸とを備え、前記少なくとも１つの平行移動軸は、第１の平行移動軸と、前記第１の平行移動軸に直交する第２の平行移動軸と、前記第１および第２の平行移動軸に直交する第３の平行移動軸とを備えている、請求項９１に記載の方法。

【請求項93】

前記第１の回転軸は、ピッチ軸を備え、前記第２の回転軸は、ヨー軸を備え、前記第３の回転軸は、ロール軸を備え、前記第１の平行移動軸は、Ｘ軸を備え、前記第２の平行移動軸は、Ｙ軸を備え、前記第３の平行移動軸は、Ｚ軸を備えている、請求項９２に記載の方法。

【請求項94】

前記少なくとも１つのロボットアームは、回転軸または平行移動軸のうちの１つ以上における公差以内に前記手動で設定された位置を維持し、随意に、前記公差は、３つの軸のうちの１つ以上のまわりの回転に関して５°、３つの軸のうちの１つ以上に沿った平行移動に関して５ｍｍ以内であり、随意に、３つの軸のうちの１つ以上の各々に関して、随意に、回転公差は、３°以内であり、随意に、平行移動公差は、３ｍｍ以内、随意に、２ｍｍである、請求項８７に記載の方法。

【請求項95】

前記少なくとも１つのプローブを前記少なくとも１つのロボットアームに結合することは、治療プローブを第１のロボットアームに結合すること、または撮像プローブを第２のロボットアームに結合することのうちの１つ以上を含む、請求項８７に記載の方法。

【請求項96】

前記受動モードで前記少なくとも１つのロボットアームを手動で調節することは、前記治療プローブと前記撮像プローブとを互いに整列させることを含む、請求項９５に記載の方法。

【請求項97】

前記治療プローブと前記撮像プローブとは、平行または同一平面内のうちの１つ以上であるように互いに整列させられている、請求項９６に記載の方法。

【請求項98】

前記少なくとも１つのロボットアームは、手動調節からの解放後、前記撮像プローブと治療プローブとの間の前記整列を維持する、請求項９６に記載の方法。

【請求項99】

前記撮像プローブと治療プローブとの間の前記整列は、回転軸または平行移動軸のうちの１つ以上における公差以内に維持され、随意に、前記公差は、３つの軸のうちの１つ以上のまわりの回転に関して５°、３つの軸のうちの１つ以上に沿った平行移動に関して５ｍｍ以内であり、随意に、３つの軸のうちの１つ以上の各々に関して、随意に、回転公差は、３°以内であり、随意に、平行移動公差は、３ｍｍ以内、随意に、２ｍｍである、請求項９８に記載の方法。

【請求項100】

システムであって、前記システムは、請求項１－９９のいずれか１項に記載の方法を実施するための命令で構成されたプロセッサを備えている、システム。

【請求項101】

ロボットアームを動作させ、患者の標的部位における標的組織を撮像または治療するためのシステムであって、前記システムは、
前記患者の前記標的組織の治療または撮像のうちの１つ以上のための少なくとも１つのプローブに結合された少なくとも１つのロボットアームと、
前記少なくとも１つのロボットアームと動作可能に結合された１つ以上のコンピューティングデバイスと
を備え、
前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、
前記少なくとも１つのロボットアームが手動で設定された位置に前記少なくとも１つのロボットアームを手動で調節するように手動で調節されることが可能であるように、前記少なくとも１つのプローブを受動モードで動作させることと、
前記少なくとも１つのプローブが前記手動で設定された位置に手動で調節された後、前記受動モードから前記少なくとも１つのロボットアームを解放することと、
前記手動調節からの解放後、前記少なくとも１つのプローブの前記手動で設定された位置を維持することと
を行うための命令を実行するように構成されている、システム。

【請求項102】

前記少なくとも１つのプローブは、前記少なくとも１つのプローブを前記患者の中に挿入することに先立って、前記少なくとも１つのロボットアームに結合するように構成されている、請求項１０１に記載のシステム。

【請求項103】

前記少なくとも１つのプローブは、前記少なくとも１つのプローブを前記患者の中に挿入した後、前記少なくとも１つのロボットアームに結合するように構成されている、請求項１０１に記載のシステム。

【請求項104】

前記少なくとも１つのロボットアームは、前記少なくとも１つのロボットアームの係止構成を用いて、前記少なくとも１つのプローブの前記手動で設定された位置を維持し、随意に、前記少なくとも１つのロボットアームの継手のセンサと前記ロボットアームの前記継手に結合されたアクチュエータとが、前記係止構成で前記少なくとも１つのロボットアームの前記手動で設定された位置を維持する、請求項１０１に記載のシステム。

【請求項105】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記少なくとも１つのロボットアームの移動を制御するための命令を実行するようにさらに構成されている、請求項１０１に記載のシステム。

【請求項106】

前記少なくとも１つのロボットアームは、手動で調節され、少なくとも１つの回転軸または少なくとも１つの平行移動軸のうちの１つ以上において前記少なくとも１つのプローブを手動で調節するように構成されている、請求項１０１に記載のシステム。

【請求項107】

前記少なくとも１つの回転軸は、第１の回転軸と、前記第１の回転軸に直交する第２の回転軸と、前記第１および第２の回転軸に直交する第３の回転軸とを備え、前記少なくとも１つの平行移動軸は、第１の平行移動軸と、前記第１の平行移動軸に直交する第２の平行移動軸と、前記第１および第２の平行移動軸に直交する第３の平行移動軸とを備えている、請求項１０６に記載のシステム。

【請求項108】

前記第１の回転軸は、ピッチ軸を備え、前記第２の回転軸は、ヨー軸を備え、前記第３の回転軸は、ロール軸を備え、前記第１の平行移動軸は、Ｘ軸を備え、前記第２の平行移動軸は、Ｙ軸を備え、前記第３の平行移動軸は、Ｚ軸を備えている、請求項１０７に記載のシステム。

【請求項109】

前記少なくとも１つのロボットアームは、回転軸または平行移動軸のうちの１つ以上における公差を伴って前記手動で設定された位置を維持するように構成され、随意に、前記公差は、３つの軸のうちの１つ以上のまわりの回転に関して５°、３つの軸のうちの１つ以上に沿った平行移動に関して５ｍｍ以内であり、随意に、３つの軸のうちの１つ以上の各々に関して、随意に、回転公差は、３°以内であり、随意に、平行移動公差は、３ｍｍ以内、随意に、２ｍｍである、請求項１０６に記載のシステム。

【請求項110】

前記少なくとも１つのプローブは、治療プローブまたは撮像プローブのうちの１つ以上を備えている、請求項１０１に記載のシステム。

【請求項111】

前記少なくとも１つのプローブは、前記治療プローブと、前記撮像プローブとを備え、前記少なくとも１つのロボットアームは、前記治療プローブに結合された第１のロボットアームと、前記撮像プローブに結合された第２のロボットアームとを備えている、請求項１１０に記載のシステム。

【請求項112】

前記少なくとも１つのプローブは、前記治療プローブと、前記撮像プローブとを備え、前記治療プローブおよび前記撮像プローブは、手動で調節され、前記治療プローブと前記撮像プローブとを互いに整列させるように構成されている、請求項１１０に記載のシステム。

【請求項113】

前記治療プローブと前記撮像プローブとは、平行または同一平面内のうちの１つ以上であるように互いに整列させられている、請求項１１２に記載のシステム。

【請求項114】

前記少なくとも１つのロボットアームは、手動調節からの解放後、前記撮像プローブと治療プローブとの間の前記整列を維持する、請求項１１３に記載のシステム。

【請求項115】

前記撮像プローブと治療プローブとの間の前記整列は、回転軸または平行移動軸のうちの１つ以上における公差以内に維持される、請求項１１４に記載のシステム。

【請求項116】

患者の標的部位における標的組織を治療するためのシステムであって、前記システムは、
前記患者の前記標的組織を治療するための治療プローブに結合された第１のロボットアームと、
前記患者の前記標的組織を撮像するための撮像プローブに結合された第２のロボットアームと、
前記第１のロボットアームおよび前記第２のロボットアームと動作可能に結合された１つ以上のコンピューティングデバイスと
を備え、
前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームのうちの１つ以上の移動を制御するための命令を実行するように構成されている、システム。

【請求項117】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記患者の中への前記治療プローブまたは前記撮像プローブの進入軸に沿って、前記治療プローブまたは前記撮像プローブのピッチ、ヨー、ロールまたは線形位置のうちの１つ以上を調節するように前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームの移動を制御するための命令を実行するように構成されている、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項118】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記治療プローブまたは前記撮像プローブを前記進入軸に沿って後退させるように、それぞれ、前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームの移動を制御することを含む命令を実行するように構成されている、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項119】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記治療プローブまたは前記撮像プローブを前記進入軸に沿って後退させるが、前進させないように、それぞれ、前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームの移動を制御することを含む命令を実行するように構成されている、請求項１１８に記載のシステム。

【請求項120】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合されたユーザ入力デバイスを用いて受信されるユーザ命令に応答して前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームの移動を制御することを含む命令を実行するように構成されている、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項121】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記１つ以上のコンピューティングデバイス内に記憶された前記治療プローブまたは前記撮像プローブのための許容可動域内で、前記治療プローブまたは前記撮像プローブを移動させるように、それぞれ、前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームの移動を制御することを含む命令を実行するように構成されている、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項122】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、ユーザ入力に応答して前記治療プローブまたは前記撮像プローブのための前記許容可動域を確立することを含む命令を実行するように構成されている、請求項１２１に記載のシステム。

【請求項123】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記治療プローブと前記撮像プローブとの間の距離または整列に応答して前記治療プローブまたは前記撮像プローブのための前記許容可動域を確立することを含む命令を実行するように構成されている、請求項１２１に記載のシステム。

【請求項124】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記標的組織に対する前記治療プローブまたは前記撮像プローブの位置に応答して前記治療プローブまたは前記撮像プローブのための前記許容可動域を確立することを含む命令を実行するように構成されている、請求項１２１に記載のシステム。

【請求項125】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記標的組織の１つ以上の画像に基づいて前記標的組織に対する前記治療プローブまたは前記撮像プローブの位置を検出することを含む命令を実行するように構成され、前記１つ以上の画像は、１つ以上の組織目印を備えている、請求項１２４に記載のシステム。

【請求項126】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、リアルタイムで前記治療プローブまたは前記撮像プローブのための前記許容可動域を更新するための命令を実行するように構成されている、請求項１２１に記載のシステム。

【請求項127】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記治療プローブと前記撮像プローブとの間の整列を維持するように前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームの移動を制御することを含む命令を実行するように構成され、随意に、前記整列は、前記撮像プローブの視野内に前記治療プローブを維持する、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項128】

前記治療プローブと前記撮像プローブとの間で維持される前記整列は、前記治療プローブと前記撮像プローブとの間の実質的に平行な整列を含み、前記治療プローブの縦軸と前記撮像プローブの縦軸とは、互いに実質的に平行である、請求項１２７に記載のシステム。

【請求項129】

前記治療プローブと前記撮像プローブとの間で維持される前記整列は、前記治療プローブと前記撮像プローブとの間の同一平面内整列を含み、前記治療プローブの縦軸と前記撮像プローブの縦軸とは、互いに同一平面内にある、請求項１２７に記載のシステム。

【請求項130】

前記治療プローブと前記撮像プローブとの間で維持される前記整列は、前記治療プローブと前記撮像プローブとの間の非平行整列を含み、前記治療プローブの縦軸と前記撮像プローブの縦軸とは、互いに横断する、請求項１２７に記載のシステム。

【請求項131】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記治療プローブと前記撮像プローブとの間の距離または整列のうちの１つ以上を検出することを含む命令を実行するように構成されている、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項132】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記患者の外側に配置された前記治療プローブの一部と前記撮像プローブの一部との間の接触を防止するように前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームの移動を制御することを含む命令を実行するように構成されている、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項133】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記第２のロボットアームの移動に応答して前記第１のロボットアームの移動を自動的に調節するための命令を実行するように構成されている、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項134】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記第１のロボットアームの位置に応答して前記第２のロボットアームの移動を自動的に調節するための命令を実行するように構成され、随意に、前記第２のロボットアームは、前記治療プローブの位置に応答して前記撮像プローブを移動させ、前記撮像プローブの視野内に前記治療プローブを維持する、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項135】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記１つ以上のコンピューティングデバイス上に記憶された走査プロファイルに沿って、前記治療プローブまたは前記撮像プローブを自動的に移動させるように前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームの移動を制御するための命令を実行するように構成されている、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項136】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、治療プロファイルを備えている前記走査プロファイルに沿って前記治療プローブを自動的に移動させるように前記第１のロボットアームの移動を制御するための命令を実行するように構成されている、請求項１３５に記載のシステム。

【請求項137】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、撮像プロファイルを備えている前記走査プロファイルに沿って前記撮像プローブを自動的に移動させるように前記第２のロボットアームの移動を制御するための命令を実行するように構成されている、請求項１３５に記載のシステム。

【請求項138】

前記撮像プロファイルは、前記標的部位の複数回の横断像走査または複数回の矢状像走査を含み、前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記標的部位の３次元画像を発生させることを含む命令を実行するようにさらに構成されている、請求項１３７に記載のシステム。

【請求項139】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記治療プローブが前記標的組織を治療している間、前記撮像プロファイルを備えている前記走査プロファイルに沿って前記撮像プローブを自動的に移動させるための前記命令を実行するように構成されている、請求項１３７に記載のシステム。

【請求項140】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合された１つ以上のセンサから受信されるセンサデータに応答して前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームの移動を制御することを含む命令を実行するように構成されている、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項141】

前記１つ以上のセンサは、前記第１または第２のロボットアームのうちの１つ以上に動作可能に結合されている、請求項１４０に記載のシステム。

【請求項142】

前記１つ以上のセンサは、前記第１のロボットアーム、前記治療プローブ、前記第２のロボットアーム、または前記撮像プローブのうちの１つ以上に結合された１つ以上の位置センサを備えている、請求項１４０に記載のシステム。

【請求項143】

前記１つ以上のセンサは、前記治療プローブまたは前記撮像プローブを用いた前記患者の組織の圧縮を検出するように構成されている１つ以上の力センサを備え、前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記組織の前記検出された圧縮が圧縮の事前決定された閾値レベルを超えるという決定に応答して前記組織から離れるように前記治療プローブまたは前記撮像プローブを移動させることを含む命令を実行するように構成されている、請求項１４０に記載のシステム。

【請求項144】

前記１つ以上のセンサは、前記患者の移動を検出するように構成されている１つ以上の運動センサを備え、前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記患者の前記検出された移動に応答して前記治療プローブまたは前記撮像プローブの位置を調節することを含む命令を実行するように構成されている、請求項１４０に記載のシステム。

【請求項145】

前記第１のロボットアームおよび前記第２のロボットアームの各々は、複数のアクチュエータと動作可能に結合された複数の継手を備え、前記複数のアクチュエータは、前記１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合され、前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームの移動を制御するための前記命令は、前記複数のアクチュエータのうちの１つ以上の作動を制御するための命令を備えている、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項146】

前記第１のロボットアームおよび前記第２のロボットアームに結合された移動式基部をさらに備えている、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項147】

前記移動式基部は、前記１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合された１つ以上のユーザ入力デバイスを備え、前記１つ以上のユーザ入力デバイスは、前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームのうちの１つ以上の移動を制御するためのユーザ命令を受信するように構成されている、請求項１４６に記載のシステム。

【請求項148】

前記移動式基部は、前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームのうちの１つ以上の移動を制御するための命令を実行するように構成された前記１つ以上のコンピューティングデバイスを備えている、請求項１４６に記載のシステム。

【請求項149】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記治療プローブまたは前記撮像プローブのうちの１つ以上と動作可能に結合され、前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記治療プローブを用いた治療または前記撮像プローブを用いた撮像のうちの１つ以上を制御するための命令を実行するようにさらに構成されている、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項150】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合されたディスプレイ上に撮像プローブを用いて取得された前記標的部位の１つ以上の画像を表示することを含む命令を実行するようにさらに構成されている、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項151】

前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームは、それぞれ、前記治療プローブまたは前記撮像プローブに磁気的に結合するように構成された結合構造を備えている、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項152】

前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームは、それぞれ、迅速解放機構を用いて前記治療プローブまたは前記撮像プローブに除去可能に結合するように構成された結合構造を備え、前記迅速解放機構は、エラーが前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームの動作において検出されたとき、前記治療プローブまたは前記撮像プローブから、それぞれ、前記第１のロボットアームまたは前記第２のロボットアームを結合解除するように構成されている、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項153】

共通アームをさらに備え、前記第１のロボットアームは、第１の場所において前記共通アームに動作可能に結合され、前記第２のロボットアームは、第２の場所において前記共通アームに動作可能に結合されている、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項154】

前記共通アームに動作可能に結合された移動式基部をさらに備えている、請求項１５３に記載のシステム。

【請求項155】

前記撮像プローブは、前記標的組織の超音波画像を捕捉するように構成された超音波トランスデューサを備えている、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項156】

前記超音波トランスデューサは、前記標的部位内の高血流の領域が識別可能であるように、ドップラモードで動作させられるように構成されている、請求項１５５に記載のシステム。

【請求項157】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、受動モードで前記第１のロボットアームを動作させるための命令を実行するように構成され、前記第１のロボットアームは、前記受動モードにおいて、手動で調節され、前記治療プローブを手動で設定された位置に位置付けるように構成されている、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項158】

前記治療プローブは、前記第１のロボットアームが前記受動モードであるとき、少なくとも１つの回転軸または少なくとも１つの平行移動軸のうちの１つ以上において手動で調節されるように構成されている、請求項１５７に記載のシステム。

【請求項159】

前記少なくとも１つの回転軸は、第１の回転軸と、前記第１の回転軸に直交する第２の回転軸と、前記第１および第２の回転軸に直交する第３の回転軸とを備え、前記少なくとも１つの平行移動軸は、第１の平行移動軸と、前記第１の平行移動軸に直交する第２の平行移動軸と、前記第１および第２の平行移動軸に直交する第３の平行移動軸とを備えている、請求項１５８に記載のシステム。

【請求項160】

前記第１の回転軸は、ピッチ軸を備え、前記第２の回転軸は、ヨー軸を備え、前記第３の回転軸は、ロール軸を備え、前記第１の平行移動軸は、Ｘ軸を備え、前記第２の平行移動軸は、Ｙ軸を備え、前記第３の平行移動軸は、Ｚ軸を備えている、請求項１５９に記載のシステム。

【請求項161】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記第１のロボットアームが手動調節から解放された後に前記治療プローブの手動で設定された位置を維持するための命令を実行するように構成されている、請求項１５７に記載のシステム。

【請求項162】

前記第１のロボットアームは、回転軸または平行移動軸のうちの１つ以上における公差を伴って前記手動で設定された位置を維持するように構成されている、請求項１６１に記載のシステム。

【請求項163】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、受動モードで前記第２のロボットアームを動作させるための命令を実行するように構成され、前記第２のロボットアームは、前記受動モードにおいて、手動で調節され、前記撮像プローブを手動で設定された位置に位置付けるように構成されている、請求項１１６に記載のシステム。

【請求項164】

前記撮像プローブは、前記第２のロボットアームが前記受動モードであるとき、少なくとも１つの回転軸または少なくとも１つの平行移動軸のうちの１つ以上において手動で調節されるように構成されている、請求項１６３に記載のシステム。

【請求項165】

前記少なくとも１つの回転軸は、第１の回転軸と、前記第１の回転軸に直交する第２の回転軸と、前記第１および第２の回転軸に直交する第３の回転軸とを備え、前記少なくとも１つの平行移動軸は、第１の平行移動軸と、前記第１の平行移動軸に直交する第２の平行移動軸と、前記第１および第２の平行移動軸に直交する第３の平行移動軸とを備えている、請求項１６４に記載のシステム。

【請求項166】

前記第１の回転軸は、ピッチ軸を備え、前記第２の回転軸は、ヨー軸を備え、前記第３の回転軸は、ロール軸を備え、前記第１の平行移動軸は、Ｘ軸を備え、前記第２の平行移動軸は、Ｙ軸を備え、前記第３の平行移動軸は、Ｚ軸を備えている、請求項１６５に記載のシステム。

【請求項167】

前記１つ以上のコンピューティングデバイスは、前記第２のロボットアームが手動調節から解放された後に前記撮像プローブの手動で設定された位置を維持するための命令を実行するように構成されている、請求項１６３に記載のシステム。

【請求項168】

前記第２のロボットアームは、回転軸または平行移動軸のうちの１つ以上における公差のうちの１つ以上を伴って前記手動で設定された位置を維持するように構成されている、請求項１６７に記載のシステム。

【請求項169】

患者を治療するためのシステムであって、前記システムは、
プローブと、
前記プローブを受け取るための結合構造と、
前記患者を受け取るための支持体と、
前記支持体に結合されたアームと、
第１の方向に平行移動するように前記アームに結合された第１のスライダと、
前記第１の方向を横断する第２の方向に平行移動するように前記第１のスライダ、前記アーム、および前記支持体に結合された第２のスライダと、
前記第２のスライダと前記結合構造との間の調節可能拡張部と
を備え、
前記調節可能拡張部は、前記第１の方向および前記第２の方向を横断する第３の方向に拡張および後退するように構成された拡張継手を備え、
前記結合構造は、前記結合構造が３次元体積内で移動することを可能にするために、前記アーム、前記第１のスライダ、前記第２のスライダ、および前記拡張部を用いて支持されている、システム。

【請求項170】

前記結合構造と前記拡張継手との間で前記アームおよび前記結合構造に結合された旋回部をさらに備え、前記旋回部は、前記患者に対して上下に前記結合構造を回転させるように構成され、随意に、回転の旋回軸は、実質的に水平方向に延び、随意に、実質的に水平は、水平の約１０度以内の角度を備えている、請求項１６９に記載のシステム。

【請求項171】

前記結合構造と前記拡張継手との間で前記アームおよび前記結合構造に結合されたタレットをさらに備え、前記タレットは、回転軸まわりの前記結合構造の回転を可能にするように構成され、随意に、前記タレットの回転軸は、垂直の約１０度以内であり、随意に、前記タレットは、前記結合構造と前記旋回部との間で前記結合構造および前記アームに結合されている、請求項１７０に記載のシステム。

【請求項172】

前記第１のスライダ、前記第２のスライダ、前記拡張継手、前記タレット、および前記旋回部の各々は、ブレーキを備え、前記ブレーキは、前記プローブが前記患者の中に挿入され、結合構造を用いて前記アームに結合されているとき、前記第１のスライダ、前記第２のスライダ、前記拡張継手、前記タレット、および前記旋回部の位置を係止し、前記プローブの位置および向きを維持する、請求項１７１に記載のシステム。

【請求項173】

前記第１のスライダ、前記第２のスライダ、前記拡張継手、前記タレット、または前記旋回部のうちの１つ以上に結合されたプロセッサ制御アクチュエータをさらに備え、前記プロセッサ制御アクチュエータは、前記プローブが前記患者の中に挿入されているとき、前記プローブの結合構造に向かって前記結合構造を移動させる、請求項１７１に記載のシステム。

【請求項174】

前記結合構造の位置または向きのうちの１つ以上を制御するためにプロセッサに結合された連鎖部をさらに備え、前記連鎖部は、対応するアクチュエータに結合された前記第１のスライダ、前記第２のスライダ、前記拡張継手、前記タレット、および前記旋回部のうちの１つ以上を備えている、請求項１７３に記載のシステム。

【請求項175】

第２のプローブに結合するための第２の結合構造をさらに備え、随意に、前記第２の結合構造は、前記プローブの上方に前記第２のプローブを支持するように構成されている、請求項１７１に記載のシステム。

【請求項176】

第２のプローブに結合するための第２の結合構造をさらに備え、前記第２の結合構造は、第２の拡張継手、第２のタレット、および第２の旋回部に結合され、前記第２の結合構造、前記第２の拡張継手、前記第２のタレット、および前記第２の旋回部は、前記第２のプローブを支持するように前記アームを用いて支持されている、請求項１７１に記載のシステム。

【請求項177】

前記第１の方向は、前記第２の方向と垂直である、請求項１６９に記載のシステム。

【請求項178】

前記プローブの結合構造は、前記プローブの下面上の突出部または溝のうちの１つ以上を備え、前記アームを用いて支持された前記結合構造は、前記プローブの結合構造を前記アームを用いて支持された前記結合構造に結合するための前記結合表面の上面上の突出部または溝のうちの１つ以上を備えている、請求項１－１７７のいずれか１項に記載のシステム。

【請求項179】

患者支持体に結合するための搭載アセンブリであって、前記搭載アセンブリは、
前記患者支持体の第１の側面上の第１のレールに取り付くための第１のクランプと、
第１の端部および第２の端部を有する第１のアームであって、前記第１の端部は、前記第１のクランプに旋回可能に接続されている、第１のアームと、
前記患者支持体の第２の側面上の第２のレールに取り付くための第２のクランプと、
第１の端部および第２の端部を有する第２のアームであって、前記第１の端部は、前記第２のクランプに旋回可能に接続されている、第２のアームと
を備え、
伸長支持体が、前記第１のアームと前記第２のアームとの間に延び、前記患者の中に挿入されるべきプローブを支持する、搭載アセンブリ。

【請求項180】

第１のアームおよび前記第２のアームの各々は、前記伸長支持体に旋回可能に接続され、前記第１のレールと前記第２のレールとの間の距離の変動に適応する、請求項１７９に記載の搭載アセンブリ。

【請求項181】

前記第１のレールは、前記第２のレールと実質的に平行であり、前記第１のアームおよび前記第２のアームは、それぞれ、前記第１のクランプおよび前記第２のクランプに旋回可能に接続され、前記第１および第２のクランプが、実質的に平行な構成で前記第１のレールおよび前記第２のレールに係合することを可能にする、請求項１８０に記載の搭載アセンブリ。

【請求項182】

前記第１のクランプおよび第１のアームに旋回可能に接続するための第１の結合器であって、前記第１の結合器は、前記第１のアームの前記第１の端部に解放可能に結合するように構成されている、第１の結合器と、
前記第２のクランプおよび第２のアームに旋回可能に接続するための第２の結合器であって、前記第２の結合器は、前記第２のアームの前記第１の端部に解放可能に結合するように構成されている、第２の結合器と
をさらに備えている、請求項１７９に記載の搭載アセンブリ。

【請求項183】

前記第１の結合器および前記第２の結合器の各々は、前記アームの第１の端部を受け取るための縦軸と、前記縦軸を横断する旋回軸とを有する、請求項１８２に記載の搭載アセンブリ。

【請求項184】

前記第１の結合器は、前記第１のアームの第１の端部を受け入れるように構成された第１の中空空洞を画定し、前記第２の結合器は、前記第２のアームの第１の端部を受け入れるように構成された第２の中空空洞を画定する、請求項１８３に記載の搭載アセンブリ。

【請求項185】

前記第１のクランプおよび前記第２のクランプの各々は、第１のジョーと第２のジョーとを備え、前記第１のジョーと第２のジョーとは、前記レールにしっかりと接続するためにそれらの間の相対移動のために構成されている、請求項１７９に記載の搭載アセンブリ。

【請求項186】

前記第１のジョーは、レバーを用いて前記第２のジョーに向かって移動可能である、請求項１８５に記載の搭載アセンブリ。

【請求項187】

前記第１のレールおよび前記第２のレールは、前記患者支持体の１つ以上のレールの一部を備え、随意に、前記患者支持体は、ベッドを備えている、請求項１７９に記載の搭載アセンブリ。

【請求項188】

前記患者支持体の第１の側面上の前記第１のレールと前記患者支持体の第２の側面上の前記第２のレールとの間の可変空間に適応するために、前記第１のアームは、前記第１のクランプに対して旋回するように構成され、前記第２のアームは、前記第２のクランプに対して旋回するように構成されている、請求項１７９に記載の搭載アセンブリ。

【請求項189】

搭載アセンブリは、前記伸長支持体への１５０ｋｇ荷重に応答して、前記第１のレールおよび前記第２のレールに対する前記伸長支持体の移動を５ｍｍ以下に限定するように構成され、随意に、前記移動は、前記伸長支持体への１００ｋｇ荷重に応答して、３ｍｍ以下である、請求項１７９に記載の搭載アセンブリ。

【請求項190】

前記伸長支持体、前記第１のクランプ、前記第１のアーム、前記第２のクランプ、および前記第２のアームは、前記伸長支持体への１５０ｋｇ荷重に応答して、前記伸長支持体の移動を５ｍｍ以下に限定するために構成され、随意に、前記移動は、前記伸長支持体への１００ｋｇ荷重に応答して、３ｍｍ以下である、請求項１７９に記載の搭載アセンブリ。

【請求項191】

前記患者の中に挿入されるべき前記プローブは、約２０ｃｍ～約６０ｃｍの範囲内の距離を備え、前記搭載アセンブリは、前記伸長支持体への前記荷重に応答して、前記プローブの遠位端を６ｍｍ以下移動させるように構成されている、請求項１９０に記載の搭載アセンブリ。

【請求項192】

前記伸長支持体に取り付けられたロボットアームをさらに備えている、請求項１７９に記載の搭載アセンブリ。

【請求項193】

前記プローブは、前記ロボットアームに接続されている、請求項１９２に記載の搭載アセンブリ。

【請求項194】

前記プローブは、治療プローブまたは撮像プローブのうちの１つ以上を備えている、請求項１９３に記載の搭載アセンブリ。

【請求項195】

前記ロボットアームは、前記伸長支持体に取り付けられた第１のロボットアームと、第２のロボットアームとを備えている、請求項１９４に記載の搭載アセンブリ。

【請求項196】

前記治療プローブは、前記第１のロボットアームに結合され、前記撮像プローブは、前記第２のロボットアームに結合されている、請求項１９５に記載の搭載アセンブリ。

【請求項197】

前記治療プローブおよび前記撮像プローブは、実質的に同一平面内にあるように互いに整列させられている、請求項１９６に記載の搭載アセンブリ。

【請求項198】

前記伸長支持体、前記第１のアーム、前記第２のアーム、前記第１のクランプ、または前記第２のクランプのうちの１つ以上に接続され、それから下向きに延び、床面に係合する１つ以上の拡張可能脚部をさらに備えている、請求項１７９に記載の搭載アセンブリ。

【請求項199】

前記伸長支持体に接続され、それから下向きに延び、床面に係合する拡張可能脚部をさらに備えている、請求項１７９に記載の搭載アセンブリ。

【請求項200】

前記第１のクランプに接続され、それから下向きに延び、床面に係合する第１の拡張可能脚部と、前記第２のクランプに接続され、それから下向きに延び、床面に係合する第２の拡張可能脚部とをさらに備えている、請求項１７９に記載の搭載アセンブリ。

【請求項201】

前記第１のレールに係合するための第３のクランプと、前記第２のレールに係合するための第４のクランプとをさらに備え、前記第１のクランプは、それらの間に延びている第１のブレースを用いて前記第３のクランプに結合され、前記第１のレールに沿って第１の荷重を分配し、前記第２のクランプは、それらの間に延びている第２のブレースを用いて前記第４のクランプに結合され、前記第２のレールに沿って第１の荷重を分配する、請求項１７９に記載の搭載アセンブリ。

【請求項202】

前記伸長支持体は、前記第１のアームと前記第２のアームとの間に延びているクロスバーを備えている、請求項１７９に記載の搭載アセンブリ。

【請求項203】

患者の標的部位における標的組織を治療するためのシステムであって、前記システムは、
請求項１７９－１９８のいずれか１項に記載の搭載アセンブリと、
前記伸長支持体に結合された第１のロボットアームと、
前記第１のロボットアームに結合された治療プローブと、
前記伸長支持体に結合された第２のロボットアームと、
前記第２のロボットアームに結合された撮像プローブと
を備えている、システム。

【請求項204】

前記治療プローブは、連鎖部に結合され、前記連鎖部は、伸長軸に沿って前記治療プローブを平行移動させることと、前記第１のロボットアームの端部が静止したままで、前記伸長軸まわりに前記治療プローブを回転させることとを行うように構成され、前記撮像プローブは、連鎖部に結合され、前記連鎖部は、前記第２のロボットアームの端部が静止したままで、前記撮像プローブの伸長軸に沿って前記撮像プローブを平行移動させる、請求項２０３に記載のシステム。

【請求項205】

前記第１のロボットアームは、前記治療プローブを平行移動および回転させるための第１の複数の継手を備え、前記第２のロボットアームは、前記治療プローブを平行移動および回転させるための第２の複数の継手を備えている、請求項２０３に記載のシステム。

【請求項206】

前記ロボットアームの各々は、５～７自由度を備えている、請求項２０３に記載のシステム。

【請求項207】

患者を治療するためのシステムであって、前記システムは、
ロボットアームと、
前記ロボットアームに結合するためのプローブであって、前記プローブは、前記患者の中への挿入のためにサイズおよび形状を決定されている、プローブと、
前記ロボットアームに結合された複数のセンサであって、前記複数のセンサは、前記プローブが前記ロボットアームから分断された状態の前記ロボットアームに関して、前記プローブの相対位置および向きを示す、ことと、
前記ロボットアームおよび前記複数のセンサに動作可能に結合されたプロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、前記ロボットアームを係合位置および向きに移動させ、前記プローブを前記ロボットアームと係合させるための命令で構成されている、システム。

【請求項208】

前記プロセッサは、前記ロボットアームを用いて前記プローブを探求することと、前記プローブを前記ロボットアームと係合させることとを行うための命令で構成されている、請求項２０７に記載のシステム。

【請求項209】

前記プロセッサは、前記プローブが前記患者の中に挿入された状態でユーザが前記プローブを安定して保持している間に前記ロボットアームを用いて前記プローブを探求するための命令で構成され、随意に、間隙が、前記プローブを探求することに先立って、前記プローブと前記ロボットアームとの間に延びており、前記ロボットアームの遠位端部分は、前記プローブに接触し、前記プローブに係合する、請求項２０８に記載のシステム。

【請求項210】

前記ロボットアームは、前記プローブに係合するための係合構造を備え、前記プローブは、前記係合位置および向きで前記ロボットアームに係合するための係合構造を備えている、請求項２０７に記載のシステム。

【請求項211】

前記プロセッサは、前記プローブに接触することに先立って、前記ロボットアームを前記係合向きに対応する向きまで移動させることと、前記係合向きで前記プローブ上に前記ロボットアームを平行移動させることとを行うための命令で構成されている、請求項２１０に記載のシステム。

【請求項212】

前記複数のセンサは、前記ロボットアームが遠距離において前記プローブを感知するための粗センサと、近接性センサとを備え、随意に、前記複数のセンサは、前記ロボットアーム上に位置している、請求項２０７に記載のシステム。

【請求項213】

前記粗センサは、赤外線伝送機と、ビーコンとを備えている、請求項２１２に記載のシステム。

【請求項214】

前記粗センサは、赤外線伝送機と、ビーコンとを備えている、請求項２１２に記載のシステム。

【請求項215】

前記複数のセンサは、前記ロボットアームに結合されたセンサアレイと、前記ロボットアームに関して前記プローブの位置および向きを決定するための前記プローブ上の１つ以上の基準とを備えている、請求項２０７に記載のシステム。

【請求項216】

前記複数のセンサは、前記プローブが前記ロボットアームに係合したとき、前記プローブの方に向けられている、請求項２０７に記載のシステム。

【請求項217】

患者を治療するためのシステムであって、前記システムは、
ロボットアームと、
前記ロボットアームに結合するためのプローブであって、前記プローブは、前記患者の中への挿入のためにサイズおよび形状を決定されている、プローブと、
ロボットアームを結合するための係合構造と前記プローブの遠位端との間で前記プローブに結合された複数のセンサと、
前記ロボットアームおよび前記複数のセンサに動作可能に結合されたプロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、前記複数のセンサから検出されたユーザ入力に応答して前記ロボットアームを移動させるための命令で構成されている、システム。

【請求項218】

前記プロセッサは、前記プローブを前記患者の中に挿入することに先立って、前記プローブが前記ロボットアーム上で自立型構成にある状態でゼロ重力モードを確立するための命令で構成され、前記ゼロ重力モードは、前記アーム上に結合された前記プローブを伴う前記ロボットアームの重量に実質的に対抗するための力を用いて、前記ロボットアームの継手を駆動するように構成されている、請求項２１７に記載のシステム。

【請求項219】

前記ユーザ入力は、前記複数のセンサを用いて検出される歪みを備え、前記歪みは、前記遠位端と前記係合構造との間の前記プローブの偏向に関連する歪みを備えている、請求項２１７に記載のシステム。

【請求項220】

前記プローブは、前記患者の中への挿入のためにサイズおよび形状を決定された伸長プローブを備えている、請求項２１７に記載のシステム。

【請求項221】

前記プローブは、前記ユーザが前記複数のセンサと前記プローブの前記遠位端との間で把持するための伸長部分を備え、前記プローブの挿入に対する組織の抵抗は、前記ユーザの手からの挿入力を反対側に押し、前記複数のセンサへの入力を減少させ、前記患者の中への前記プローブの前進を減少させる、請求項２２０に記載のシステム。

【請求項222】

挿入に対する前記組織の前記抵抗は、前記プローブの減少した前進を伴って前記ユーザによって感知される、請求項２２１に記載のシステム。

【請求項223】

前記複数のセンサおよび前記プローブは、前記プローブが移動に対する抵抗に遭遇すると、触覚フィードバックを前記ユーザに提供するように配置されている、請求項２１７に記載のシステム。

【請求項224】

前記ロボットアームは、複数の継手と、複数の内部継手センサとを備え、前記プロセッサは、前記プローブの受動モードを実装し、前記ユーザが前記プローブを前記患者の中に挿入することを可能にするように構成され、前記プロセッサは、反力を前記複数の内部継手に提供し、前記受動モードで前記アームを安定させるように構成されている、請求項２１７に記載のシステム。

【請求項225】

前記プローブまたは前記ロボットアームの前記遠位部分のうちの１つ以上は、前記プローブの移動を検出するための慣性測定ユニット（「ＩＭＵ」）を備え、随意に、前記プロセッサは、前記ＩＭＵから出力を受信し、前記プローブの位置および向きを決定するように構成されている、請求項２１７に記載のシステム。

【請求項226】

前記プローブは、前記ＩＭＵの前記位置および向きに応答して前記プローブの位置および向きを決定するために、前記ＩＭＵに対して所定の位置および向きで前記アーム上に搭載されるように構成され、随意に、前記ＩＭＵは、前記アームの遠位端に関する所定の位置および向きで前記アームに結合されている、請求項２２５に記載のシステム。

【請求項227】

前記プロセッサは、前記ＩＭＵからの出力および前記複数のセンサからの出力を受信し、前記プローブを移動させるための位置または向きのうちの１つ以上を決定するように構成されている、請求項２２５に記載のシステム。

【請求項228】

前記プローブは、前記ユーザが前記プローブおよび前記センサを把持するために構成され、前記プロセッサは、前記ユーザが前記プローブを把持することに応答して前記ユーザ入力を決定するように構成されている、請求項２２５に記載のシステム。

【請求項229】

患者を治療するためのシステムであって、前記システムは、
前記患者の中への挿入のためにサイズおよび形状を決定されたシースであって、前記シースは、伸長軸を備えている、シースと、
前記シースに結合されたアームと、
エネルギー源を備えている治療プローブであって、前記治療プローブは、伸長軸を備え、前記治療プローブは、前記シースの管腔の中への挿入のためにサイズおよび形状を決定されている、治療プローブと、
前記治療プローブに結合されたロボットアームと
を備え、
前記ロボットアームは、前記治療プローブの前記伸長軸を前記シースの前記伸長軸と整列させ、前記治療プローブを前記シースの中に前進させるように構成されている、システム。

【請求項230】

前記治療プローブに結合された前記ロボットアームは、前記治療プローブを前記シースの中に前進させることに先立って、前記治療プローブの前記軸を前記シースの前記軸と整列させるように構成されている、請求項２２９に記載のシステム。

【請求項231】

前記ロボットアームは、前記治療プローブの向きを決定するためのセンサを備え、随意に、前記センサは、加速度計、ジャイロスコープ、または慣性測定ユニットのうちの１つ以上を備えている、請求項２２９に記載のシステム。

【請求項232】

シースに結合された前記アームは、前記シースの向きを決定するためのセンサを備え、随意に、前記センサは、加速度計、ジャイロスコープ、または慣性測定ユニットのうちの１つ以上を備えている、請求項２２９に記載のシステム。

【請求項233】

前記シースに結合された前記アームは、ロボットアームを備えている、請求項２２９に記載のシステム。

【請求項234】

前記シースは、前記治療プローブを受け取るための近位開口部と、遠位開口部とを備え、前記治療プローブは、少なくとも前記遠位開口部まで延びているために十分な長さを備えている、請求項２２９に記載のシステム。

【請求項235】

前記治療プローブは、前記治療プローブが前記シースの中に前進させられたとき、前記エネルギー源が少なくとも前記遠位開口部まで延びているために寸法を決定されている、請求項２３４に記載のシステム。

【請求項236】

前記エネルギー源は、前記ロボットアームの端部分と前記シースとの間に間隙を伴って少なくとも前記遠位開口部まで延びている、請求項２３５に記載のシステム。

【請求項237】

前記シースは、堅いシースを備えている、請求項２２９に記載のシステム。

【請求項238】

前記シースは、１つ以上の開口部を通して潅注流体を提供するために、前記１つ以上の開口部に結合された潅注管腔を備えている、請求項２２９に記載のシステム。

【請求項239】

前記シースは、切除された組織を前記管腔から吸引するために、前記管腔内の開口部まで延びている吸引チャネルを備えている、請求項２２９に記載のシステム。

【請求項240】

前記シースの前記管腔は、前記治療プローブ、内視鏡カメラおよび吸引管腔、および潅注管腔を受け取るようにサイズを決定されている、請求項２２９に記載のシステム。

【請求項241】

前記吸引管腔は、組織切除生成物を吸引するための開口部まで延びている、請求項２４０に記載のシステム。

【請求項242】

前記潅注管腔は、治療部位を洗浄するための開口部まで延びている、請求項２４０に記載のシステム。

【請求項243】

前記吸引管腔および前記潅注管腔は、二重管腔管の管腔を備えている、請求項２４０に記載のシステム。

【請求項244】

前記治療プローブは、前記シースの中に前進させるための堅い部分を備えている、請求項２２９に記載のシステム。

【請求項245】

前記治療プローブは、前記シースの中に前進させるための可撓性部分を備えている、請求項２２９に記載のシステム。

【請求項246】

前記治療プローブは、前記エネルギー源を回転および平行移動させるように構成されている、請求項２２９に記載のシステム。

【請求項247】

前記エネルギー源は、レーザビーム、水噴射、電極、または超音波トランスデューサのうちの１つ以上を備えている、請求項２４６に記載のシステム。

【請求項248】

前記ロボットアームは、前記エネルギー源を回転させるように構成されている、請求項２４６に記載のシステム。

【請求項249】

前記治療プローブは、前記治療プローブを回転させるための前記ロボットアーム上に設置された連鎖部に結合されている、請求項２４６に記載のシステム。

【請求項250】

前記連鎖部は、前記治療プローブを平行移動させるように構成されている、請求項２４９に記載のシステム。

【請求項251】

前記内視鏡カメラは、前記シースの中に前進させられたときに前記治療プローブを視認するように構成されたレンズとセンサアレイとを備えている、請求項２４０に記載のシステム。

【請求項252】

前記内視鏡カメラは、前記内視鏡カメラを前進および後退させるための連鎖部に結合されている、請求項２５１に記載のシステム。

【請求項253】

前記連鎖部は、前記ロボットアームに結合されている、請求項２５２に記載のシステム。

【請求項254】

前記内視鏡カメラは、前記管腔内で前記内視鏡カメラを前進および後退させるために十分な柱強度で前記連鎖部に結合するように構成された可撓性延長部を備えている、請求項２５２に記載のシステム。

【請求項255】

前記内視鏡カメラは、前記連鎖部に結合するように構成された堅い延長部を備えている、請求項２５２に記載のシステム。

【請求項256】

超音波プローブに結合されたアームをさらに備えている、請求項２２９に記載のシステム。

【請求項257】

前記超音波プローブに結合された前記アームは、ロボットアームを備えている、請求項２５６に記載のシステム。

【請求項258】

前記超音波プローブに結合された前記ロボットアームは、前記治療プローブを撮像するために、前記超音波プローブの視野を位置付けるように構成されている、請求項２５７に記載のシステム。

【請求項259】

前記超音波プローブに結合された前記ロボットアームは、前記治療プローブの位置に応答して前記超音波プローブを移動させるように構成されている、請求項２５８に記載のシステム。

【請求項260】

前記超音波プローブは、経直腸超音波（ＴＲＵＳ）プローブを備えている、請求項２５６に記載のシステム。

【請求項261】

前記超音波プローブは、連鎖部を備え、前記連鎖部は、前記超音波プローブを平行移動および回転させ、前記超音波プローブの視野内に前記治療プローブを位置付ける、請求項２５６に記載のシステム。

【請求項262】

前記ロボットアームの端部分に結合するように構成された結合アセンブリをさらに備え、前記結合アセンブリは、前記治療プローブを前記ロボットアームに結合するように構成されている、請求項２２９に記載のシステム。

【請求項263】

前記結合アセンブリは、前記ロボットアームの前記端部分に対する前記治療プローブの向きを確立するために、前記ロボットアームの端部分に関する向きで前記ロボットアームの端部分に結合するように構成され、随意に、前記端部分に関する前記結合アセンブリの前記向きは、事前決定された向きを備えている、請求項２６２に記載のシステム。

【請求項264】

前記結合アセンブリは、前記ロボットアームの前記端部に結合するための係合構造を備え、前記ロボットアームは、対応する係合構造を備えている、請求項２６３に記載のシステム。

【請求項265】

前記結合アセンブリは、前記ロボットアームの前記端部分が静止したままで、前記治療プローブを回転させるように構成されている、請求項２６２に記載のシステム。

【請求項266】

前記結合アセンブリは、前記ロボットアームの前記端部分が静止したままで、前記治療プローブを平行移動させるように構成されている、請求項２６５に記載のシステム。

【請求項267】

結合アセンブリは、前記ロボットアセンブリの前記端部分が静止したままで、内視鏡カメラを平行移動させるように構成されている、請求項２６６に記載のシステム。

【請求項268】

結合アセンブリは、前記ロボットアセンブリの前記端部分が静止したままで、潅注管腔の遠位開口部を平行移動させるように構成されている、請求項２６６に記載のシステム。

【請求項269】

結合アセンブリは、前記ロボットアセンブリの前記端部分が静止したままで、吸引管腔の遠位開口部を平行移動させるように構成されている、請求項２６６に記載のシステム。

【請求項270】

前記結合アセンブリは、前記治療プローブ、内視鏡カメラ、潅注管腔、および吸引管腔を一緒に平行移動させるように構成されている、請求項２６２に記載のシステム。

【請求項271】

前記結合アセンブリは、前記治療プローブ、内視鏡カメラ、潅注管腔、および吸引管腔を独立して平行移動させるように構成されている、請求項２６２に記載のシステム。

【請求項272】

前記ロボットアームに結合されたプロセッサをさらに備えている、請求項２２９に記載のシステム。

【請求項273】

前記プロセッサは、前記治療プローブを前記シースの中に前進させるための命令で構成されている、請求項２７２に記載のシステム。

【請求項274】

前記プロセッサは、前記治療プローブの前記伸長軸を前記シースの前記伸長軸と整列させるように構成されている、請求項２７２に記載のシステム。

【請求項275】

前記プロセッサは、前記治療プローブの前記伸長軸が前記シースの前記伸長軸と整列させられたことを示す入力を受信し、前記入力に応答して前記シースの前記伸長軸に沿って前記治療プローブを前進させるための命令で構成されている、請求項２７４に記載のシステム。

【請求項276】

前記プロセッサは、前記堅いシースの向きを決定するように構成され、前記プロセッサは、前記シースの前記向きで前記治療プローブを向けるための命令で構成されている、請求項２７２に記載のシステム。

【請求項277】

前記シースに結合された前記アームは、前記シースの向きを決定するためのセンサを備えている、請求項２７６に記載のシステム。

【請求項278】

前記プロセッサは、前記シースに結合された前記アームの継手状態から前記シースの前記向きを決定するように構成されている、請求項２７６に記載のシステム。

【請求項279】

前記ロボットアームは、前記治療プローブの向きを決定するためのセンサを備えている、請求項２７６に記載のシステム。

【請求項280】

前記ロボットアームの端部分に構成された結合アセンブリであって、前記結合アセンブリは、
治療プローブを受け取るための構造と、
ロボットアームの端部分に結合し、前記ロボットアームの前記端部分に対する前記治療プローブの向きを確立するための係合構造と
を備えている、結合アセンブリ。

【請求項281】

前記端部分に関する前記結合アセンブリの向きは、前記ロボットアームの前記端部分に対する前記プローブの事前決定された向きを確立するための事前決定された向きを備えている、請求項２８０に記載の結合アセンブリ。

【請求項282】

前記ロボットアームは、対応する係合構造を備えている、請求項２８０に記載の結合アセンブリ。

【請求項283】

前記結合アセンブリは、前記ロボットアームの前記端部分が静止したままで、前記治療プローブを回転させるように構成されている、請求項２８０に記載の結合アセンブリ。

【請求項284】

前記結合アセンブリは、前記ロボットアームの前記端部分が静止したままで、前記治療プローブを平行移動させるように構成されている、請求項２８３に記載の結合アセンブリ。

【請求項285】

結合アセンブリは、前記ロボットアセンブリの前記端部分が静止したままで、内視鏡カメラを平行移動させるように構成されている、請求項２８０に記載の結合アセンブリ。

【請求項286】

結合アセンブリは、前記ロボットアセンブリの前記端部分が静止したままで、潅注管腔の遠位開口部を平行移動させるように構成されている、請求項２８０に記載の結合アセンブリ。

【請求項287】

結合アセンブリは、前記ロボットアセンブリの前記端部分が静止したままで、吸引管腔の遠位開口部を平行移動させるように構成されている、請求項２８０に記載の結合アセンブリ。

【請求項288】

前記結合アセンブリは、前記ロボットアームの前記端部分が静止したままで、前記治療プローブ、内視鏡カメラ、潅注管腔、および吸引管腔を一緒に平行移動させるように構成されている、請求項２８０に記載の結合アセンブリ。

【請求項289】

前記結合アセンブリは、前記ロボットアアームの前記端部分が静止したままで、前記治療プローブ、内視鏡カメラ、潅注管腔、および吸引管腔を独立して平行移動させるように構成されている、請求項２８０に記載の結合アセンブリ。

【請求項290】

前記結合アセンブリは、前記ロボットアームの前記端部分が静止したままで、前記治療プローブ、内視鏡カメラ、潅注管腔、または吸引管腔を一緒に移動させるための１つ以上の連鎖部を備えている、請求項２８０に記載の結合アセンブリ。

【請求項291】

患者を治療する方法であって、前記方法は、
治療プローブの伸長軸をシースの伸長軸と整列させることと、
前記治療プローブの前記伸長軸が前記シースの前記伸長軸と整列させられたことを示す入力を受信することと、
前記入力に応答して、前記シースの前記伸長軸に沿って前記治療プローブを前進させることと
を含む、方法。

【請求項292】

受動モードは、ゼロ重力モードを備えている、請求項１－２９１のいずれか１項に記載のシステムまたは方法。

【請求項293】

クランプに結合されたセンサをさらに備え、前記クランプは、レールに結合するように構成され、前記センサは、前記クランプ、前記レール、またはロボットアームに結合された支持体のうちの１つ以上の荷重を測定するように構成されている、請求項１－２９２のいずれか１項に記載のシステムまたは方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（関連出願の相互参照）
本願は、その開示が参照によってそれらの全体として組み込まれる２０１９年１１月１１日に出願された米国仮出願第６２／９３３，７９３号、および２０１９年３月７日に出願された米国仮出願第６２／８１４，９６６号の３５ Ｕ．Ｓ．Ｃ．§１１９（ｅ）の下の利益を主張する。

【0002】

本願の主題は、その内容全体が参照することによって本明細書に組み込まれる以下の特許および特許出願：２００８年１月２日に出願され、現在は米国特許第７，８８２，８４１号である米国特許出願第１１／９６８，４４５号、２００９年３月６日に出願され、現在は米国特許第８，８１４，９２１号である米国特許出願第１２／３９９，５８５号、２０１４年７月１７日に出願され、現在は米国特許第９，３６４，２５１号である米国特許出願第１４／３３４，２４７号、および２０１５年９月４日に出願された国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２０１５／０４８６９５号に関連する。

【背景技術】

【0003】

本開示の分野は、エネルギーを用いた組織の治療に関し、より具体的に、流体流エネルギーを用いた前立腺等の器官の治療に関する。

【0004】

患者等の対象を治療する以前の方法および装置は、少なくともいくつかの事例では、準理想的組織除去をもたらし得る。例えば、前立腺外科手術の以前の方法は、少なくともいくつかの事例では、理想的であろうものより長い治癒時間、およびあまり望ましくない転帰をもたらし得る。

【0005】

組織を撮像する以前の方法および装置は、治療された組織を撮像するために準理想的であり得る。例えば、以前の超音波方法および装置は、治療中に治療部位を視認するために適していないこともあり、治療画像との診断画像の整列は、準理想的であり得る。また、組織を治療する以前の治療方法および装置のうちの少なくともいくつかは、従来技術の撮像システムとの組み合わせから適していないこともある。少なくともいくつかの事例では、例えば、組織のリアルタイム画像に基づいてユーザが治療を調節することを可能にするであろう組織のリアルタイム撮像を提供するように、外科手術中に組織の向上した撮像を提供することが役立つであろう。外科手術中に組織を撮像するための以前の方法および装置のうちの少なくともいくつかは、使用することが若干煩雑であり得、患者治療の遅延をもたらし得る。

【0006】

前立腺等の器官を治療するための以前の方法および装置は、ユーザにとって若干煩雑であり、手術の準理想的計画を提供し得るユーザインターフェースを提供し得る。また、前立腺組織等の組織を治療するための以前の技術の方法および装置のうちの少なくともいくつかは、理想的であろうものより若干低正確度であり得る。少なくともいくつかの事例では、以前の方法および装置は、準理想的ユーザ体験を提供し得る。また、以前のインターフェースのうちの少なくともいくつかは、組織構造との治療装置の準理想的結合を提供し得る。

【0007】

ロボット計装を用いて組織を治療する以前の方法および装置は、治療中に準理想的であり得る。ロボット外科手術システムのロボットアームおよび外科用プローブは、治療に先立って、相互および患者と整列させられ得る。いくつかの事例では、ロボットアームおよび外科用プローブは、最初に、互いに結合される前に手動で移動させられ、位置付けられ、さらなるコントローラベースの調節のために定位置で係止される。例えば、ロボットアームに結合される外科用プローブまたは他のツールが、経直腸超音波（「ＴＲＵＳ」）の場合、肛門および直腸を通して、または敏感な生体構造を通して急カーブを伴う尿道、前立腺、および膀胱頸部の蛇行性経路を通して等、標的部位に到達するように、生体構造を通して手動で誘導され得る。少なくともいくつかの事例では、手動調節後および治療中の所望の整列の維持およびロボットアームの安定性は、準理想的であり得る。例えば、以前のロボットアームおよび端部外科用プローブは、過剰に堅く保持され得、潜在的に患者移動に関連する組織傷害につながり得るか、または、準理想的支持強度で保持され得、例えば、ぶつけられると、または結合に続いてユーザの把持から解放されると、ロボットアームおよび外科用プローブが妨害された場合、標的部位との準理想的整列につながり得る。

【0008】

本開示に関連する研究は、プローブをロボットアームと整列させることへの以前のアプローチが、少なくともいくつかの事例では準理想的であり得ることを示唆する。

【0009】

これらの前述の方法および装置は、非常に効果的であり得、以前の管腔組織治療アプローチと比べて大きな進歩を表し得るが、完全自動および医師支援動作モードの両方で、より正確な組織除去を支援するように、改良を提供することが望ましいであろう。これらの目的の少なくともいくつかは、以降で説明される本発明によって満たされるであろう。

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0010】

本開示の実施形態は、組織切除等の組織治療を実施するための改良された方法および装置を提供する。いくつかの実施形態では、画像誘導治療システムは、治療プローブと、撮像プローブとを備えている。撮像プローブは、治療プローブが標的組織の切除を実施している間に、標的部位の画像を提供するように構成され得る。いくつかの実施形態では、治療プローブおよび撮像プローブの各々は、１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下でロボットアームに結合される。治療プローブは、治療プローブを用いた組織切除の間に治療プローブのコンピュータ制御された移動を提供するように構成される、第１のロボットアームに結合され得る。撮像プローブは、撮像プローブを用いた標的部位の走査の間に、治療プローブを用いた組織切除手技の前および／または間に、撮像プローブのコンピュータ制御された移動を提供するように構成される、第２のロボットアームに結合され得る。１つ以上のコンピューティングデバイスは、同一または異なる組織部位からの撮像およびそこでの治療等のために、ロボットアームが手動で調節され、治療および撮像プローブを手動で設定された位置に位置付けるように構成される、受動モードでロボットアームを動作させるための命令を実行するように構成され得る。１つ以上のコンピューティングデバイスは、ロボットアームが手動調節から解放された後、プローブの手動で設定された位置を維持するための命令を実行するように構成され得る。ロボットアームは、平行移動軸または回転軸のうちの１つ以上において手動で設定された位置を維持するように構成され得る。いくつかの実施形態では、回転角度は、５°以内に維持され、平行移動位置は、５ｍｍ以内またはそれ未満に維持される。いくつかの実施形態では、回転角度および平行移動位置は、３つの軸毎に維持され、これは、プローブを用いた撮像および治療の正確度を改良し得る。

【0011】

第１および第２のロボットアームに動作可能に結合された１つ以上のコンピューティングデバイスは、例えば、事前計画またはプログラムされた走査プロファイルに基づいて、もしくは種々の事前プログラムされたパラメータに従って、治療プローブおよび／または撮像プローブの移動を自動的に制御するように構成され得る。治療プロファイルに沿った治療プローブの自動的に制御された移動は、例えば、標的部位の治療を実施することができる。撮像プロファイルに沿った画像プローブの自動的に制御された移動は、例えば、標的部位の３次元レンダリングを発生させることができる。ロボットアームを使用する、撮像プローブを用いた標的部位の自動的なコンピュータ制御された走査もまた、追加の治療のための標的部位に関する有用な情報を発生させるために使用されることができる。例えば、撮像プローブは、止血を要求する標的部位内の出血部位を特定するために、切除手技後に標的部位のカラー／ドップラ走査を実施するように構成され得る。撮像プローブを使用する標的部位の３次元走査もまた、腫瘍等の標的部位における組織異常を識別するために使用され得る。

【0012】

代替として、または加えて、１つ以上のコンピューティングデバイスは、例えば、治療装置のグラフィカルユーザインターフェースを通した、ユーザ入力に応答して、治療プローブおよび／または撮像プローブの移動を制御するように構成され得る。いくつかの実施形態では、１つ以上のコンピューティングデバイスは、コンピュータ制御下で第１または第２のアームの使用を開始することに先立って、第１および／または第２のロボットアームにプログラムされ得る、許容可動域内で治療プローブおよび／または撮像プローブの移動を限定するように構成され得る。

【0013】

第１のロボットアームおよび／または第２のロボットアームは、第１のアームおよび／または第２のアームの位置および／または向きを調節し、治療プローブおよび撮像プローブの適切な位置または整列を維持するように、および／または患者の身体の外側の治療プローブと撮像プローブとの間の衝突または干渉を防止するように構成され得る。

【0014】

第１のロボットアームおよび／または第２のロボットアームは、１つ以上のフィードバック感知機構を備え得る。例えば、第１のロボットアームおよび／または第２のロボットアームは、治療プローブおよび／または撮像プローブの前方の組織の圧縮を検出するように構成されている、力センサと動作可能に結合され得る。１つ以上のコンピューティングデバイスは、例えば、前部組織の過剰圧縮ならびに組織および／またはプローブへの結果として生じる損傷を防止するために、センサによって検出される力に応答して、ロボットアームの移動を制御する命令を備え得る。別の例示的フィードバック感知機構は、第１および／または第２のロボットアームと動作可能に結合される、位置および／または運動センサを備え得る。１つ以上のコンピューティングデバイスは、例えば、治療および／または走査手技の間の患者移動に応答して、治療および／または撮像プローブの位置を調節するために、センサによって検出される位置および／または運動に応答して、ロボットアームの移動を制御する命令を備え得る。

【0015】

これらおよび他の実施形態は、添付の図面に関連する以下の説明においてさらに詳細に説明される。
（参照による組み込み）

【0016】

本明細書に述べられる全ての出版物、特許、および特許出願は、各個々の出版物、特許、または特許出願が、参照することによって組み込まれるように具体的かつ個別に示された場合と同一の程度に、参照することによって本明細書に組み込まれる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

本発明の新規の特徴が、添付の請求項において詳細に記載される。本開示の特徴および利点のさらなる理解が、本開示の原理が利用される、例証的実施形態を記載する以下の発明を実施するための形態および付随する図面を参照することによって取得されるであろう。

【0018】

【図1】図１は、いくつかの実施形態による、患者において組織切除を実施するためのシステムの正面図を示す。

【0019】

【図2】図２は、いくつかの実施形態による、患者において組織切除を実施するためのシステムを図式的に図示する。

【0020】

【図3】図３Ａおよび３Ｂは、いくつかの実施形態による、１つ以上のロボットアームを支持するための共通基部またはマウントの斜視図を示す。

【0021】

【図4A】図４Ａおよび４Ｂは、それぞれ、いくつかの実施形態による、移動式基部を備えている患者において組織切除を実施するためのシステムの斜視および側面図を図示する。

【図4B】図４Ａおよび４Ｂは、それぞれ、いくつかの実施形態による、移動式基部を備えている患者において組織切除を実施するためのシステムの斜視および側面図を図示する。

【0022】

【図5】図５Ａおよび５Ｂは、いくつかの実施形態による、治療プローブと第１のロボットアームとの間の結合部の上面図を示し、図５Ａは、結合解除された治療プローブおよび第１のロボットアームを示し、図５Ｂは、結合された治療プローブおよび第１のロボットアームを示す。

【0023】

【図6】図６は、いくつかの実施形態による、治療プローブに結合されるロボットアームを動作させる方法に関するフローチャートを示す。

【0024】

【図7】図７は、いくつかの実施形態による、撮像プローブに結合されるロボットアームを動作させる方法を示す。

【0025】

【図8A】図８Ａは、いくつかの実施形態による、患者の治療中の治療プローブおよび撮像プローブの構成を図示する。

【0026】

【図8B】図８Ｂは、いくつかの実施形態による、プローブおよび力検出センサを伴うロボットアームの概略図である。

【0027】

【図9】図９Ａ、９Ｂ、および９Ｃは、いくつかの実施形態による、撮像プローブの矢状面との治療プローブ軸の整列を図式的に図示する。

【0028】

【図10】図１０は、いくつかの実施形態による、出血部位の識別を含む外科手術野の術中画像を示す。

【0029】

【図11A】図１１Ａ、１１Ｂ、および１１Ｃは、それぞれ、いくつかの実施形態による、患者において組織切除を実施するためのシステムであり、撮像および治療プローブを位置付けるためのスライダおよびマウントのシステムに結合された治療台を備えているシステムの側面、正面、および斜視図を示す。

【図11B】図１１Ａ、１１Ｂ、および１１Ｃは、それぞれ、いくつかの実施形態による、患者において組織切除を実施するためのシステムであり、撮像および治療プローブを位置付けるためのスライダおよびマウントのシステムに結合された治療台を備えているシステムの側面、正面、および斜視図を示す。

【図11C】図１１Ａ、１１Ｂ、および１１Ｃは、それぞれ、いくつかの実施形態による、患者において組織切除を実施するためのシステムであり、撮像および治療プローブを位置付けるためのスライダおよびマウントのシステムに結合された治療台を備えているシステムの側面、正面、および斜視図を示す。

【0030】

【図12】図１２は、いくつかの実施形態による、患者において組織切除を実施するための治療システムであり、ディスプレイを伴うモバイルカートと、ロボットアームが撮像および治療プローブを作動させるための共通ロボットアーム基部とを備えているシステムの斜視図を図示する。

【0031】

【図13】図１３は、いくつかの実施形態による、組織切除を実施するための治療システムの斜視図を図示する。

【0032】

【図14】図１４Ａ、１４Ｂ、および１４Ｃは、いくつかの実施形態による、治療システムとの使用のためのクランプの斜視図を図示する。

【0033】

【図15】図１５Ａ、１５Ｂ、１５Ｃ、および１５Ｄは、いくつかの実施形態による、治療システムとの使用のためのクランプの斜視内部図を図示する。

【0034】

【図16】図１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃ、および１６Ｄは、いくつかの実施形態による、治療システムとの使用のためのクランプの側面内部図を図示する。

【0035】

【図17】図１７Ａ、１７Ｂ、および１７Ｃは、それぞれ、いくつかの実施形態による、締め付けシステムの斜視、側面、および斜視図を図示する。

【0036】

【図18】図１８Ａおよび１８Ｂは、いくつかの実施形態による、治療システムとの使用のためのマウントを伴うクロスバーの斜視図を図示する。

【0037】

【図19】図１９Ａおよび１９Ｂは、いくつかの実施形態による、治療システムとの使用のためのマウントを伴うクロスバーの斜視図を図示する。

【0038】

【図20】図２０は、いくつかの実施形態による、制御ハンドルの斜視図を図示する。

【0039】

【図21】図２１は、いくつかの実施形態による、それぞれの制御ハンドルに結合され、共平面性を示す撮像プローブおよび治療プローブの平面図を図示する。

【0040】

【図22】図２２は、いくつかの実施形態による、撮像および治療プローブを位置付けるためのシステムであり、クランプと、ブレースと、ロボットアームとを備えているシステムの斜視図を図示する。

【0041】

【図23】図２３は、いくつかの実施形態による、撮像および治療プローブを位置付けるためのシステムの側面図を図示する。

【0042】

【図24】図２４は、いくつかの実施形態による、治療システムであり、車輪付きプローブ搭載および調節アセンブリを備えている治療システムの斜視図を図示する。

【0043】

【図25】図２５は、いくつかの実施形態による、１つ以上のプローブを位置付け、較正するためのシステムを図示する。

【0044】

【図26】図２６は、いくつかの実施形態による、シースに結合されたアーム、治療プローブに結合されたロボットアーム、および超音波プローブに結合されたアームを図示する。

【0045】

【図27】図２７は、図２６のように、治療プローブに結合されたロボットアームと、シースに結合されたアームとを備えているシステムを図示する。

【0046】

【図28A】図２８Ａは、ロボットアームを治療プローブに結合するための結合部を図示する。

【0047】

【図28B】図２８Ｂは、図２８Ａのような結合部によって提供される治療プローブ、内視鏡、潅注管腔、および吸引管腔の移動を図示する。

【0048】

【図29】図２９は、いくつかの実施形態による、治療の方法を図示する。

【発明を実施するための形態】

【0049】

本開示の実施形態は、組織切除、例えば、前立腺組織切除等の組織治療を実施するための改良された方法および装置を提供する。本明細書に開示される方法および装置は、多くのタイプの外科的手技に非常に適しており、多くの以前のシステムおよび方法の中に組み込まれることができる。本開示のいくつかの実施形態は、前立腺の経尿道治療を対象とするが、本開示のいくつかの側面はまた、脳、心臓、肺、腸、眼、皮膚、腎臓、肝臓、膵臓、胃、子宮、卵巣、睾丸、膀胱、耳、鼻、口、骨髄、脂肪組織、筋肉、腺および粘膜組織、脊髄および神経組織、軟骨等の軟組織、歯、骨等の硬質生物組織、ならびに洞、尿管、結腸、食道、肺通路、血管、および喉等の身体管腔ならびに通路等の他の組織および関連付けられる器官を治療ならびに修正するために使用され得る。本明細書に開示されるデバイスは、既存の身体管腔を通して挿入される、または身体組織に生成される開口部を通して挿入され得る。

【0050】

本開示される方法および装置は、エネルギー源を用いて多くのタイプの組織を治療するために非常に適している。組織は、例えば、腺組織または被膜組織等の軟組織、もしくは骨または腎臓結石等の妨害物等の硬組織を備え得る。エネルギー源は、レーザビーム、水噴射、電極、超音波、高強度集束超音波、機械的振動、無線周波数（ＲＦ）エネルギー、超音波トランスデューサ、マイクロ波エネルギー、空洞形成水噴射または超音波キャビテーション等の空洞形成エネルギー、放射性同位体からの電離放射線等の放射線、もしくはイオン化電極からのイオンエネルギー、またはプラズマ電極からのプラズマエネルギーのうちの１つ以上を備え得る。本開示される方法および装置は、例えば、砕石術を実施し、腎臓結石を破壊するために非常に適している。本開示される方法および装置は、治療プローブ上の放射性同位体等の放射線を用いた治療のために非常に適している。放射線治療は、例えば、癌の治療のために、プローブ上に提供され、プローブを用いて除去される、または治療プローブから埋め込まれることができる。

【0051】

いくつかの実施形態では、画像誘導治療システムは、治療プローブと、撮像プローブとを備えている。撮像プローブは、治療プローブが標的組織の切除を実施している間に、標的部位の画像を提供するように構成され得る。治療プローブおよび撮像プローブの各々は、アームの一方または両方のより精密に制御された移動を可能にするため、かつ治療システムを使用する治療の安全性および効率を改良するために、１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下でロボットアームに結合され得る。

【0052】

ロボットアームは、多くの方法で構成されることができる。本開示に関連する研究は、ＴＲＵＳプローブが力をロボットアームに及ぼし得ることを示唆する。いくつかの実施形態では、本力は、プローブに対する患者からの力に関連する。いくつかの実施形態では、本力は、施術外科医が、意図された治療に対する撮像または組織位置を改良する目的のために、組織に対してプローブを移動させ、組織を移動させることによって引き起こされる、力に関連する。プローブの長さは、ロボットアーム上に対応するトルクをもたらし得る。

【0053】

本発明者らは、ロボットアームに印加され得るＴＲＵＳプローブからの力の量を決定するために、実験を行ってきた。本力は、例えば、患者の外部のモータマウントにおいて測定されることができる。力は、プローブおよび患者の外科的設置に応じて、０～約５キログラムに及ぶことができる。いくつかの実施形態では、アームから前立腺との接触点までの距離は、アーム上のトルクの量に対応する。

【0054】

器具位置付けは、本明細書に開示されるいくつかの実施形態による、運動制御および能力の３つのカテゴリを有することができる。運動の３つのカテゴリは、概して、１）移動、格納、および外科手術の準備のための粗動能力と、２）プローブを患者と整列させ、プローブを患者の中に挿入するための中間移動能力と、３）正確な外科手術のための位置公差に対応する微細移動能力とを備えている。

【0055】

粗動能力は、例えば、患者位置付けの間に、テーブルの下方に、かつそれに隣接して、格納を可能にする。

【0056】

中間運動は、例えば、システムが患者進入のために準備され、位置付けられているときに、外科用支持構造、例えば、手術室（「ＯＲ」）台上の患者に対する器具位置付けを可能にする。ＴＲＵＳプローブまたは任意の好適な外科的侵襲性プローブのための位置の典型的範囲は、Ｘ、Ｙ、Ｚ座標系を用いて説明され得る、患者の中への挿入のための自由運動を有するものである。適切な座標基準系を用いると、患者の管腔への進入は、Ｘ、Ｙ、Ｚ座標系における０、０、０の値に対応し得る。座標基準はまた、Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’の角度座標基準を備え得る。管腔への進入は、患者の肛門を備え得る。０、０、０における肛門入口および患者軸と同一線上にあるプローブを用いると、中間運動は、＋／－２～１５ｃｍのＸ運動公差と、＋／－２～１５ｃｍのＹ運動公差と、＋／－２～３０ｃｍのＺ運動公差とを備え得る。いくつかの実施形態では、ＸおよびＹ運動は、ＸおよびＹ座標基準に沿ったプローブの平行移動に対応する。Ｚ軸位置は、管腔の軸に沿った移動に対応し、身体管腔に沿ったプローブの前進および後退、例えば、患者の中および外への平行移動に対応し得る。Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’の角度調節を用いると、角度位置能力は、患者の天然軸に対して、Ｘ’＋／－０～３０度と、Ｙ’＋／－０～３０度と、Ｚ’＋／－０～３０度とを備え得る。本開示に関連する研究は、これらの角度能力を伴うプローブが、患者の中への挿入のためにユーザによって操作され得ることを示唆する。

【0057】

いくつかの実施形態では、微細移動能力および公差は、プローブが、例えば、組織切除および撮像の間に患者内に位置付けられた、ロボットプローブおよびアームの構成に対応する。本システムが、診断および治療のために位置付けられる器具と併用されているとき、本明細書に説明されるセンサおよび制御は、組織損傷を防止し、また、治療プローブおよび撮像プローブを位置付け、確実な画像、例えば、最適な画像を取得するように構成されることができ、治療および撮像プローブは、精密に位置付けられ、組織圧力に対して定位置で堅く保持されることができる。Ｘ、Ｙ、Ｚ基準フレームは、０、０、０における管腔入口（および患者軸と同一線上にあるプローブ）上で心合されることができる。いくつかの実施形態では、Ｘ運動公差は、＋／－０～５ｃｍであり、Ｙ運動公差は、＋／－０～５ｃｍであり、Ｚ運動公差は、＋／－０～１５ｃｍである。ＸおよびＹ運動は、概して、プローブの平行移動に対応し、Ｚ軸は、患者の中および外へのプローブの前進ならびに後退に対応する。Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’のための対応する角度調節範囲は、例えば、患者の正中線に沿って延びているＺ軸を伴う患者の正中線を参照して、患者の天然軸に対して、Ｘ’＋／－０～１０度、Ｙ’＋／－０～１０度、およびＺ’＋／－０～１５度である。上記の値は、可動域を表すが、ロボットアームおよび外科用プローブは、プローブの固定位置構成に関して、より厳密な公差を提供し得る。例えば、プローブが、固定位置で保持されることを意図しているとき、回転公差は、＋／－５°公差以内またはそれ未満、例えば、＋／－３°に、Ｘ’、Ｙ’、Ｚ’のうちの１つ以上を維持することができる。平行移動に関して、手動で設定された位置は、例えば、Ｘ、Ｙ、Ｚ軸のうちの１つ以上に関して、５ｍｍまたはそれ未満、３ｍｍまたはそれ未満、もしくは２ｍｍまたはそれ未満の位置公差に維持されることができる。いくつかの実施形態では、これらの公差は、Ｘ、Ｙ、ＺおよびＸ’、Ｙ’、Ｚ’毎に維持される。いくつかの実施形態では、プローブは、手動で設定され、平行移動および回転公差は、上記の値以内に維持され、これは、組織治療および関連付けられる撮像の正確度を改良することができる。これらの公差は、例えば、その上に搭載されたプローブを伴うアームの最大構造弛緩または荷重に対応し得る。

【0058】

プローブは、多くの方法で操作され、患者の中に挿入されることができる。例えば、プローブは、手動で操作されることができ、ロボットアームは、プローブと整列するように移動させられ、プローブに結合されることができ、プローブは、ユーザによって解放されたときに上記の公差を維持し、アームは、続いて、患者およびプローブの全荷重を支持する。アームは、手動で、またはセンサおよび誘導回路が、アームをユーザによって保持されるプローブと整列させるために使用される、少なくともある自動化を用いて、プローブと整列させられることができる。アームは、アーム上の結合構造が、プローブ上の結合構造と精密に整列させられ得るように、６自由度でプローブに係合するための結合構造を備え得る。結合構造は、続いて、整列の検出に応答して、係合され、互いに結合されることができる。いくつかの実施形態では、センサが、アームとプローブとの間の整列を検出するように、アームまたはプローブのうちの１つ以上の上に提供され、結合構造が、検出された整列に応答して係合される。ロボットアームは、プロセッサに結合される連鎖部を備え得、プロセッサは、アームの移動を制御し、アームをユーザによって保持されるプローブと整列させる。

【0059】

いくつかの実施形態では、尿道プローブは、ＴＲＵＳプローブに類似する寸法、運動、および公差能力を有する。

【0060】

いくつかの実施形態では、プローブは、約２５０グラム～１，５００グラムの範囲内の質量を備え、アームは、本範囲内の質量を備えているプローブを用いて、本明細書に説明される公差を維持する。

【0061】

本明細書に説明されるようなロボットアームは、撮像ＴＲＵＳプローブの矢状面を備え得る、治療プローブと撮像プローブとの間の整列を改良することができる。例えば、治療プローブは、撮像プローブの矢状面に沿って実質的に同一平面内に整列させられることができる。本共平面性は、治療プローブおよび撮像プローブの座標の撮像ならびに整列を提供することができる。いくつかの実施形態では、本共平面性の公差は、治療プローブの幅および撮像面能力の幅、例えば、超音波ビーム形成を用いて捕捉される画像の幅の組み合わせに関連する。治療プローブに対するＴＲＵＳの相対位置は、実質的に平行であり、角度公差以内で整列させられることができる。整列は、＋／－０（平行）～約３０度の範囲内であり得る。いくつかの実施形態では、治療プローブおよびＴＲＵＳプローブの伸長軸は、実質的に同一平面内構成で整列させられ、プローブの間の分離距離は、撮像および治療プローブの長さに沿って変動する。例えば、治療プローブの遠位先端は、ＴＲＵＳプローブから最も遠く離れ得、近位端は、ＴＲＵＳプローブのより近くにあり得、２つのプローブは、互いに対して傾斜しているが、実質的に同一平面内にある。２つのプローブの間の傾斜は、各一意のヒトの天然口の組織制約に関連し得る。自然に利用可能な口への入口の間の距離は、例えば、約５ｃｍ～約２５ｃｍ分離の範囲内で変動し得る。

【0062】

いくつかの実施形態では、撮像プローブおよび治療プローブは、治療プローブが撮像プローブの視野内にあるように、整列させられる。いくつかの実施形態では、整列は、撮像プローブの視野内に治療プローブを維持するように構成される。いくつかの実施形態では、治療プローブは、ある位置まで移動するように構成され、撮像プローブは、視野内に治療プローブを維持するように構成される。

【0063】

図１は、患者において組織切除を実施するためのシステム４００の例示的実施形態を示す。システム４００は、治療プローブ４５０と、撮像プローブ４６０とを備え得る。治療プローブ４５０は、第１のアーム４４２に結合され得、撮像プローブ４６０は、第２のアーム４４４に結合され得る。第１のアーム４４２および第２のアーム４４４の一方または両方は、その移動が、アームと動作可能に結合される１つ以上のコンピューティングデバイスによって制御され得る、ロボットアームを備え得る。治療プローブ４５０は、患者内の標的部位から標的組織を除去するためのデバイスを備え得る。治療プローブ４５０は、標的組織を除去するために十分なエネルギーを治療プローブ４５０から標的組織に送達するように構成され得る。例えば、治療プローブ４５０は、電気外科的アブレーションデバイス、レーザアブレーションデバイス、経尿道針アブレーションデバイス、水噴射アブレーションデバイス、またはそれらの任意の組み合わせを備え得る。撮像プローブ４６０は、標的組織を撮像するために十分なエネルギーを撮像プローブ４６０から標的組織に送達するように構成され得る。撮像プローブ４６０は、例えば、超音波プローブ、磁気共鳴プローブ、内視鏡、または蛍光透視法プローブを備え得る。第１のアーム４４２および第２のアーム４４４は、独立して調節可能である、固定関係に従って調節可能である、ユーザ選択関係に従って調節可能である、独立して係止可能である、または同時に係止可能である、もしくはそれらの任意の組み合わせであるように構成され得る。第１のアーム４４２および第２のアーム４４４は、それぞれ、治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０を操作するための複数の自由度、例えば、６自由度を有し得る。治療システム４００は、患者の前立腺等の患者の器官において組織切除を実施するために使用され得る。患者は、ベッド、テーブル、椅子、またはプラットフォーム等の患者支持体４４９上に位置付けられ得る。治療プローブ４５０は、治療プローブの伸長軸４５１と一致する進入軸に沿って患者の標的部位の中に挿入され得る。例えば、治療プローブ４５０は、患者の前立腺内に治療プローブのエネルギー送達領域を位置付けるように、患者の尿道の中への挿入のために構成され得る。撮像プローブ４６０は、撮像プローブの伸長軸４６１と一致する進入軸に沿って、患者の標的部位において、または標的部位に隣接する部位において、患者の中に挿入され得る。例えば、撮像プローブ４６０は、患者の前立腺および周辺組織を視認するように患者の直腸の中への挿入のために構成される、経直腸超音波（ＴＲＵＳ）プローブを備え得る。図１に示されるように、第１のアーム４４２および第２のアーム４４４は、無菌手術環境を提供し、ロボットアームを清潔に保ち、ロボットアームを損傷する危険性を低減させるように、無菌ドレープで被覆され得る。本明細書に開示されるような実施形態と組み込むために好適なシステム４００の種々のコンポーネントに関するさらなる詳細が、米国特許第７，８８２，８４１号、米国特許第８，８１４，９２１号、米国特許第９，３６４，２５１号、およびＰＣＴ公開第ＷＯ２０１３／１３０８９５号（その開示全体は、参照することによって本明細書に組み込まれる）で見出され得る。

【0064】

図２は、患者において組織切除を実施するためのシステム４００の例示的実施形態を図式的に図示する。システム４００は、治療プローブ４５０を備え、随意に、撮像プローブ４６０を備え得る。治療プローブ４５０は、コンソール４２０および連鎖部４３０に結合される。連鎖部４３０は、ロボットアーム４４２の１つ以上のコンポーネントを備え得る。撮像プローブ４６０は、撮像コンソール４９０に結合される。撮像プローブは、例えば、第２のロボットアーム４４４に結合され得る。患者治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０は、共通基部４４０に結合されることができる。患者は、患者支持体４４９を用いて支持される。治療プローブ４５０は、第１のアーム４４２を用いて基部４４０に結合される。撮像プローブ４６０は、第２のアーム４４４を用いて基部４４０に結合される。第１のアーム４４２および第２のアーム４４４の一方または両方は、その移動が、本明細書にさらに詳細に説明されるように、アームと動作可能に結合される１つ以上のコンピューティングデバイスによって制御され得る、ロボットアームを備え得る。

【0065】

共通基部が参照されるが、ロボットアームは、ロボットアームの基部を支持するように、ベッドレール、コンソール、または任意の好適な支持構造に結合されることができる。

【0066】

いくつかの実施形態では、システム４００は、ユーザがロボットアーム上の外科用器具を操作するためのプロセッサ４２３に結合されるユーザ入力デバイス４９６を備えている。ユーザ入力デバイス４９６は、任意の好適な場所に、例えば、コンソール上、ロボットアーム上、移動式基部上に位置することができ、入力の冗長手段、一意の入力コマンド、または組み合わせのいずれかを提供するためにシステム４００と併せて使用される、１つ、２つ、３つ、４つ、またはそれを上回るユーザ入力デバイスが存在し得る。いくつかの実施形態では、ユーザ入力デバイスは、ユーザ入力デバイスの機械的移動に応答して、移動により治療プローブまたは撮像プローブの端部を移動させるためのコントローラを備えている。プローブの端部は、ディスプレイ４２５上に示されることができ、ユーザは、プローブの端部を操作することができる。例えば、ユーザ入力デバイスは、ユーザが６自由度で入力デバイスを移動させることができ、プローブの遠位端がコントローラの移動に応答して移動する、６自由度入力コントローラを備え得る。いくつかの実施形態では、６自由度は、３平行移動自由度と、３回転自由度とを備えている。プロセッサは、プローブ制御が、例えば、ユーザ入力デバイスのユーザ移動により、エネルギー源を用いた自動画像誘導治療とエネルギー源を用いた治療との間で切り替えるための命令で構成されることができる。

【0067】

患者は、治療プローブ４５０および超音波プローブ４６０が患者の中に挿入され得るように、患者支持体４４９上に設置される。患者は、例えば、腹臥、仰臥、直立、または傾斜等の多くの体位のうちの１つ以上のもので設置されることができる。いくつかの実施形態では、患者は、砕石位で設置され、例えば、あぶみが使用され得る。いくつかの実施形態では、治療プローブ４５０は、患者の第１の側面で第１の方向へ患者の中に挿入され、撮像プローブは、患者の第２の側面で第２の方向へ患者の中に挿入される。例えば、治療プローブは、患者の前側から患者の尿道の中に挿入されることができ、撮像プローブは、患者の後側から患者の腸の中に経直腸的に挿入されることができる。治療プローブおよび撮像プローブは、尿道組織、尿道壁組織、前立腺組織、腸組織、または腸壁組織のうちの１つ以上のものがその間に延びている状態で、患者の中に設置されることができる。

【0068】

治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０は、多くの方法のうちの１つ以上の方法で患者の中に挿入されることができる。挿入の間に、第１および第２のアームの各々は、治療または撮像プローブが、プローブを患者の中に挿入するために望ましく回転および平行移動させられ得るように、実質的に係止解除された構成を備え得る。プローブが所望の場所に挿入されているとき、アームは、係止されることができる。係止構成では、プローブは、例えば、平行、歪曲、水平、斜角、または非平行等の多くの方法のうちの１つ以上の方法で互いに関連して配向されることができる。撮像プローブの画像データを治療プローブ座標参照にマップするために、本明細書に説明されるような角度センサを用いてプローブの向きを決定することが役立ち得る。組織画像データを治療プローブ座標参照空間にマップさせることは、医師等のオペレータによる治療のために識別される組織の正確な標的化および治療を可能にすることができる。

【0069】

いくつかの実施形態では、治療プローブ４５０は、撮像プローブ４６０からの画像に基づいて治療をプローブ４５０と整列させるために、撮像プローブ４６０に結合される。結合は、示されるように共通基部４４０を用いて達成されることができる。代替として、または組み合わせて、治療プローブおよび／または撮像プローブは、患者の組織を通した整列でプローブを保持するための磁石を備え得る。いくつかの実施形態では、第１のアーム４４２は、治療プローブ４５０が患者内の所望の場所に位置付けられ得るように、移動可能かつ係止可能なアームである。プローブ４５０が患者の所望の場所に位置付けられているとき、第１のアーム４４２は、アームロック４２７を用いて係止されることができる。撮像プローブは、第２のアーム４４４を用いて基部４４０に結合されることができ、これは、治療プローブが定位置で係止されたときに撮像プローブの整列を調節するために使用されることができる。第２のアーム４４４は、例えば、撮像システム、またはコンソール、およびユーザインターフェースの制御下で、係止可能かつ移動可能なプローブを備え得る。移動可能アーム４４４は、撮像プローブ４６０が、例えば、治療プローブ４５０に関連して１ミリメートル程度のわずかな移動で調節され得るように、微細作動可能であり得る。

【0070】

いくつかの実施形態では、治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０は、治療が、撮像プローブ４６０および治療プローブ４５０の整列に基づいて制御され得るように、角度センサに結合される。第１の角度センサ４９５は、支持体４３８を用いて治療プローブ４５０に結合され得る。第２の角度センサ４９７は、撮像プローブ４６０に結合され得る。角度センサは、多くのタイプの角度センサのうちの１つ以上を備え得る。例えば、角度センサは、ゴニオメータ、加速度計、およびそれらの組み合わせを備え得る。いくつかの実施形態では、第１の角度センサ４９５は、３次元で治療プローブ４５０の向きを決定するための３次元加速度計を備えている。多くの実施形態では、第２の角度センサ４９７は、３次元で撮像プローブ４６０の向きを決定するための３次元加速度計を備えている。代替として、または組み合わせて、第１の角度センサ４９５は、治療プローブの伸長軸４５１に沿った治療プローブ４５０の角度を決定するためのゴニオメータを備え得る。第２の角度センサ４９７は、撮像プローブ４６０の伸長軸４６１に沿った撮像プローブ４６０の角度を決定するためのゴニオメータを備え得る。第１の角度センサ４９５は、治療コンソール４２０のコントローラ４２４に結合される。撮像プローブの第２の角度センサ４９７は、撮像コンソール４９０のプロセッサ４９２に結合される。代替として、または組み合わせて、第２の角度センサ４９７は、治療コンソール４２０のコントローラ４２４に結合され得る。

【0071】

コンソール４２０は、治療プローブ４５０を制御するために使用されるコンポーネントの中のプロセッサシステムに結合される、ディスプレイ４２５を備えている。コンソール４２０は、メモリ４２１を有するプロセッサ４２３を備えている。通信回路４２２は、プロセッサ４２３およびコントローラ４２２に結合される。通信回路４２２は、撮像コンソールの通信回路４９４を介して、撮像コンソール４９０に結合される。コンソール４２０のアームロック４２７は、第１のアームを係止するように、または第１のアームが、プローブ４５０を患者の中に挿入するために自由に移動可能であることを可能にするように、第１のアーム４４２に結合され得る。

【0072】

随意に、コンソール４２０は、治療プローブ４５０のアンカ２４に結合される、内視鏡４２６のコンポーネントを備え得る。内視鏡４２６は、コンソール４２０のコンポーネントと、患者を治療するように治療プローブ４５０とともに挿入可能な内視鏡とを備えていることができる。

【0073】

随意に、コンソール４２０は、治療プローブを用いた治療の側面を制御するように治療プローブ４５０と動作可能に結合される、モジュールのうちの１つ以上を備え得る。例えば、コンソール４２０は、エネルギーを治療プローブに提供するためのエネルギー源２２、標的治療部位において治療プローブを係留するために使用されるバルーンの膨張に影響を及ぼすためのバルーン膨張制御２６、プローブの注入および洗浄を制御するための注入／洗浄制御２８、プローブによる吸引を制御するための吸引制御３０、標的治療部位（例えば、前立腺）の吹送を制御するための吹送制御３２、または光エネルギーを治療プローブに提供するための赤外線、可視光、もしくは紫外線光源等の光源３３のうちの１つ以上を備え得る。

【0074】

プロセッサ、コントローラ、および制御電子機器ならびに回路は、１つ以上のプロセッサ、１つ以上のフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、および１つ以上のメモリ記憶デバイス等の多くの好適なコンポーネントのうちの１つ以上を含むことができる。いくつかの実施形態では、制御電子機器は、ユーザ規定治療パラメータに従って手技前計画を提供するように、ならびに外科手術手技に対するユーザ制御を提供するように、グラフィックユーザインターフェース（以降では「ＧＵＩ」）のコントロールパネルを制御する。

【0075】

治療プローブ４５０は、アンカ２４を備え得る。アンカ２４は、エネルギーがプローブ４５０を用いてエネルギー送達領域２０に送達されている間に、プローブ４５０の遠位端を係留することができる。プローブ４５０は、ノズル２００を備え得る。

【0076】

治療プローブ４５０は、連鎖部４３０を用いて第１のアーム４４２に結合され得る。連鎖部４３０は、例えば、患者の画像に基づいて、エネルギー送達領域２０を患者の所望の標的場所まで移動させるためのコンポーネントを備え得る。連鎖部４３０は、第１の部分４３２と、第２の部分４３４と、第３の部分４３６とを備え得る。第１の部分４３２は、実質的に固定された係留部分を備え得る。実質的に固定された係留部分４３２は、支持体４３８に固定され得る。支持体４３８は、連鎖部４３０の参照フレームを備え得る。支持体４３８は、第１のアーム４４２を治療プローブ４５０に剛直性または剛性に結合するための剛直性シャーシまたはフレームもしくは筐体を備え得る。第１の部分４３２が、実質的に固定されたままであることができる一方、第２の部分４３４および第３の部分４３６は、移動し、プローブ４５０から患者にエネルギーを指向することができる。第１の部分４３２は、アンカ２４までの実質的に一定の距離４３７に固定され得る。アンカ２４と連鎖部の固定された第１の部分４３２との間の実質的に固定された距離４３７は、治療が正確に設置されることを可能にする。第１の部分４３２は、治療プローブ４５０の伸長軸４５１に沿った所望の軸方向位置で、エネルギー送達領域２０内に中に高圧ノズル２００を正確に位置付けるための線形アクチュエータを備え得る。

【0077】

プローブ４５０の伸長軸４５１は、概して、連鎖部４３０の近傍のプローブ４５０の近位部分と、それに取り付けられたアンカ２４を有する遠位端との間に延びている。第３の部分４３６は、伸長軸４５１の周囲の回転角４５３を制御することができる。患者の治療中に、エネルギー送達領域２０と連鎖部の第１の部分４３２との間の距離４３９は、アンカ２４を参照して変動し得る。距離４３９は、アンカ２４に参照された治療プローブの伸長軸４５１に沿って標的場所を設定するように、コンピュータ制御に応答した様式４１８で調節し得る。連鎖部の第１の部分が、固定されたままである一方、第２の部分４３４は、軸４５１に沿ったエネルギー送達領域２０の位置を調節する。連鎖部４３６の第３の部分は、治療の角度における軸に沿った距離が、アンカ２４を参照して非常に正確に制御され得るように、コントローラ４２４に応答して軸の周囲の角度４５３を調節する。プローブ４５０は、連鎖部４３０からアンカ２４までの距離が、治療中に実質的に一定のままであるように、支持体４３８とアンカ２４との間に延びているスパイン等の剛性部材を備え得る。治療プローブ４５０は、噴射からの機械エネルギー、電極からの電気エネルギー、またはレーザ源等の光源からの光エネルギー等の１つ以上の形態のエネルギーを用いた治療を可能にするように、本明細書に説明されるような治療コンポーネントに結合される。光源は、赤外線、可視光、または紫外線光を備え得る。エネルギー送達領域２０は、意図した形態のエネルギーを患者の標的組織に送達する等のために、連鎖部４３０の制御下で移動させられることができる。

【0078】

撮像コンソール４９０は、メモリ４９３と、通信回路４９４と、プロセッサ４９２とを備え得る。対応する回路内のプロセッサ４９２は、撮像プローブ４６０に結合される。アームコントローラ４９１が、撮像プローブ４６０を精密に位置付けるようにアーム４４４に結合される。撮像コンソールはさらに、ディスプレイ４２５を備え得る。

【0079】

患者の治療中に治療プローブおよび／または撮像プローブの精密な制御を促進するために、治療プローブおよび撮像プローブの各々は、ロボットのコンピュータ制御可能アームに結合され得る。例えば、図２に示されるシステム４００を参照すると、治療プローブ４５０に結合される第１のアーム４４２および撮像プローブ４６０に結合される第２のアーム４４４の一方または両方は、ロボットのコンピュータ制御可能アームを備え得る。ロボットアームは、ロボットアームの移動を制御するように構成される、１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合され得る。例えば、第１のロボットアーム４４２は、コンソール４２０のプロセッサ４２３と動作可能に結合され得る、または第２のロボットアーム４４４は、撮像コンソール４９０のプロセッサ４９２と、および／またはコンソール４２０のプロセッサ４２３に動作可能に結合され得る。プロセッサ４２３および４９２等の１つ以上のコンピューティングデバイスは、１つ以上のロボットアームの移動を制御するためのコンピュータ実行可能命令を備え得る。第１および第２のロボットアームは、構造および機能が実質的に類似し得る、またはそれらは、治療プローブ対撮像プローブの移動を制御するための具体的機能要件に適応するように異なり得る。

【0080】

ロボットアームは、アームがコンピュータ制御下で移動することを可能にするための６つ、または７つ、もしくはそれを上回る継手を備え得る。好適なロボットアームは、ＲｏｂｏＤＫ Ｉｎｃ．， Ｋｉｎｏｖａ Ｉｎｃ．および他の製造業者等のいくつかの製造業者から市販されている。

【0081】

第１および第２のロボットアームに動作可能に結合された１つ以上のコンピューティングデバイスは、治療プローブおよび／または撮像プローブの移動を自動的に制御するように構成され得る。例えば、ロボットアームは、１つ以上の事前プログラムされたパラメータに従って、患者の治療中に治療プローブおよび／または撮像プローブの位置および／または向きを自動的に調節するように構成され得る。ロボットアームは、１つ以上のコンピューティングデバイスのメモリ上に記憶され得る、事前計画またはプログラムされた治療もしくは走査プロファイルに沿って、治療プローブおよび／または撮像プローブを自動的に移動させるように構成され得る。ロボットアームの自動調節の代替として、またはそれに加えて、１つ以上のコンピューティングデバイスは、例えば、治療装置のグラフィカルユーザインターフェースを通して、ユーザ入力に応答して、治療プローブおよび／または撮像プローブの移動を制御するように構成され得る。ロボットアームの自動調節の代替として、またはそれに加えて、１つ以上のコンピューティングデバイスは、リアルタイム測位情報に応答して、例えば、撮像プローブまたは他の撮像源（そこから治療プローブおよび／または撮像プローブの許容可動域が確立され得る）によって捕捉される１つ以上の画像内で認識される生体構造、および／またはプローブおよび／またはロボットアームに結合される１つ以上のセンサからの治療プローブおよび／または撮像プローブの位置情報に応答して、治療プローブおよび／または撮像プローブの移動を制御するように構成され得る。

【0082】

図３Ａおよび３Ｂは、本明細書に開示されるような画像誘導治療システムの１つ以上のロボットアームを支持するための共通基部もしくはマウント４４０の例示的実施形態を示す。図３Ａは、１つ以上のレール４５２を備えている、患者支持体４４９を示す。患者支持体４４９は、手術台またはプラットフォームを備え得る。治療プローブまたは撮像プローブのうちの１つ以上に関連付けられる、１つ以上のロボットアームは、レールが共通基部４４０として機能するように、レール４５２に搭載され得る。図３Ｂは、治療プローブに接続される第１のロボットアームおよび／または撮像プローブに接続される第２のロボットアームに結合するように構成される床スタンド４５４を備えている、共通基部４４０を示す。床スタンド４５４は、治療手技の間に患者の脚の間に位置付けられ得る。

【0083】

図４Ａおよび４Ｂは、移動式基部４７０を備えている、本明細書に説明されるような治療システム４００の例示的実施形態を図示する。図４Ａは、治療システム４００の正面図であり、図４Ｂは、側面図である。治療システム４００は、第１のロボットアーム４４２に結合される治療プローブ４５０と、第２のロボットアーム４４４に結合される撮像プローブ４６０とを備えている。第１のロボットアーム４４２および第２のロボットアーム４４４の各々は、近位端と、遠位端とを備え、遠位端は、それぞれ、治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０に結合され、近位端は、移動式基部４７０を備えている、共通基部４４０に結合される。第１のロボットアーム４４２は、治療プローブ４５０に結合するための第１のアーム結合構造５０４を備え得、第２のロボットアーム４４４は、撮像プローブ４６０に結合するための第２のアーム結合構造５０５を備え得る。治療プローブ４５０は、本明細書に説明されるような治療プローブの移動（例えば、回転、平行移動、ピッチ等）に影響を及ぼすように構成される連鎖部を備え得る、取り付けデバイス５００を介して第１のロボットアーム４４２の遠位端に結合され得る。第１のロボットアーム４４２への治療プローブ４５０の結合は、固定される、解放可能である、またはユーザ調節可能であり得る。同様に、第２のロボットアーム４４４への撮像プローブ４６０の結合は、固定される、解放可能である、またはユーザ調節可能であり得る。

【0084】

第１のロボットアーム４４２は、１つ以上の第１のアーム継手４４３において関節動作し得る。撮像アーム４４４は、１つ以上の第２のアーム継手４４５において関節動作し得る。各アーム継手４４３または４４５は、継手における移動に影響を及ぼすように、ステッピングモータ等のコンピュータ制御可能アクチュエータと動作可能に結合され得る。各アーム継手４４３または４４５は、限定ではないが、角柱、回転、平行円柱、円柱、球状、平面、縁スライダ、円柱スライダ、点スライダ、球状スライダ、または交差円柱継手、もしくはそれらの任意の組み合わせを含む、種々の運動学的継手のうちの１つを備え得る。さらに、各アーム継手４４３または４４５は、線形、直交、回転、捻転、または回転式継手、もしくはそれらの任意の組み合わせを備え得る。

【0085】

システム４００はさらに、移動式基部４７０と別個の移動式支持体４８０によって支持され得る、本明細書に説明されるようなコンソール４２０を備え得る。コンソール４２０は、第１のロボットアームを介して移動式基部に結合される治療プローブ４５０の制御を可能にするように、電力および通信ケーブル４７５を介して移動式基部４７０と動作可能に結合され得る。治療コンソール４２０は、プロセッサと、図２を参照して本明細書に説明されるようなエネルギー源、注入／洗浄制御、吸引制御、および他のコンポーネント等の治療コンソールの種々のモジュールまたは機能を制御するように、プロセッサによる実行のためのコンピュータ実行可能命令をその上に記憶しているメモリとを備えている。治療コンソール４２０はさらに、プロセッサと通信するディスプレイ４２５を備え得る。ディスプレイ４２５は、例えば、心拍数、呼吸数、温度、血圧、酸素飽和度、または任意の生理学的パラメータ、もしくはそれらの任意の組み合わせ等の対象生命兆候、手技のステータス、１つ以上のビューからの治療部位の１つ以上の前もって撮影された画像もしくは一連の画像、撮像プローブ４６０によって入手される１つ以上のビューからの治療部位の１つ以上のリアルタイム画像もしくは一連の画像、限定ではないが、切断または凝固等の治療モード、治療の強度、治療中に経過した時間、治療中に残っている時間、治療の深度、治療された治療部位の面積または体積、治療されるであろう治療部位の面積、治療されないであろう治療部位の面積または体積、治療プローブ４５０または撮像プローブ４６０もしくは両方の場所情報を含む、治療パラメータのセット、治療の深度、治療の強度、治療プローブ４５０の場所および／または向き、撮像の深度、もしくは撮像プローブ４６０の場所および／または向き、またはそれらの任意の組み合わせを調節するための手段等の治療調節制御、またはシステム構成パラメータのうちの１つ以上を表示するように構成され得る。

【0086】

移動式基部４７０はさらに、１つ以上のロボットアームの動作を制御するための１つ以上のコンピューティングデバイスを備え得る。例えば、移動式基部は、プロセッサと、１つ以上のプロセッサによる実行のためのコンピュータ実行可能命令をその上に記憶しているメモリとを備え得る。メモリは、移動式基部に結合される１つ以上のロボットアームを動作させるための命令をその上に記憶していることもある。プロセッサは、ロボットアームの移動に影響を及ぼすように、好適な電気機械コンポーネントを介してロボットアームと動作可能に結合され得る。例えば、ロボットアームの１つ以上の継手の各々は、ステップモータを備え得、プロセッサは、規定方向への規定増分によってモータを作動させるように、各継手においてステッピングモータと動作可能に結合され得る。代替として、１つ以上のロボットアームは、コンソール４２０または別個の撮像コンソール（図２に示される撮像コンソール４９０等）の１つ以上のプロセッサと動作可能に結合され得、１つ以上のコンソールプロセッサは、１つ以上のロボットアームの移動を制御するための命令を実行するように構成され得、通信回路（コンソール４２０の通信回路４２２または図２に示されるコンソール４９０の通信回路４９４）を介して命令をロボットアームに通信し得る。ロボットアームの移動を制御するためのコンピュータ実行可能命令は、事前プログラムされ、メモリ上に記憶され得る、または治療システムを使用する患者の治療中もしくは間に、１つ以上のユーザ入力を介してユーザによって提供され得る。

【0087】

第１および／または第２のロボットアームと動作可能に結合された１つ以上のコンピューティングデバイスは、標的部位に沿った治療プローブおよび／または撮像プローブのピッチ、ヨー、ロール、および／または線形位置を調節するように、アームの移動を制御するように構成され得る。

【0088】

移動式基部４７０は、ユーザがコンピュータ命令下でロボットアームの移動を制御することを可能にするための１つ以上のユーザ入力デバイスを備え得る。例えば、図４Ａおよび４Ｂに示されるように、移動式基部は、キーボード４７４および／またはフットスイッチ４７１を備え得、フットスイッチは、フットスイッチケーブル４７２を介して移動式基部と動作可能に結合される。キーボード４７４およびフットスイッチ４７１は、独立して、または組み合わせて、例えば、１つ以上の継手における一方もしくは両方のロボットアームの関節動作を介して、第１のロボットアーム４４２および／または第２のロボットアーム４４４の動作を制御するように構成され得る。キーボードおよびフットスイッチは、ロボットアームの移動を制御するように構成される、１つ以上のプロセッサと通信し得る。ユーザが、キーボードおよび／またはフットスイッチに命令を入力するとき、ユーザ命令は、１つ以上のプロセッサによって受信され、電気信号に変換されることができ、電気信号は、１つ以上のロボットアームと動作可能に結合される、１つ以上のコンピュータ制御可能アクチュエータに伝送され得る。キーボードおよび／またはフットスイッチは、治療位置、着目位置、事前決定された場所、またはユーザ規定場所、もしくはそれらの任意の組み合わせに向かって、またはそこから離れるように、一方もしくは両方のアームの移動を制御し得る。

【0089】

随意に、キーボード４７４およびフットスイッチ４７１は、独立して、または組み合わせて、治療プローブ４５０および／または撮像プローブ４６０の動作を制御するように構成され得る。例えば、キーボード４７４および／またはフットスイッチ４７１は、治療プローブを用いた治療を開始、停止、一時停止、もしくは再開するように構成され得る。キーボード４７４および／またはフットスイッチ４７１は、撮像プローブによって前もって入手された、もしくは現在入手されている画像または一連の画像を撮像し始める、もしくはディスプレイ４２５上にフリーズする、保存する、または表示するように構成され得る。

【0090】

コンソール４２０の移動式基部４７０および移動式支持体４８０は、プラットフォーム等の患者支持体４４９によって支持される患者の周囲に独立して位置付け可能であり得る。例えば、第１および第２のロボットアームならびに治療および撮像プローブを支持する、移動式基部４７０は、患者の脚の間に位置付けられ得る一方、コンソール４２０およびディスプレイ４２５を担持する移動式支持体４８０は、患者の胴体の近傍等の患者の側面に位置付けられ得る。移動式基部４７０または移動式支持体４８０は、複数の車輪等の基部または支持体が移動することを可能にする、１つ以上の移動可能要素を備え得る。移動式基部４７０は、汚染および流体浸入を防止するために、治療手技の全体を通して無菌ドレーピングで被覆され得る。

【0091】

図５Ａ－５Ｂは、治療プローブ４５０と第１のロボットアーム４４２との間の例示的結合部を示す。図５Ａは、ロボットアームから結合解除された治療プローブを示す。図５Ｂは、ロボットアームに結合された治療プローブを示す。示されるように、治療プローブ４５０は、再利用可能なモータパックを備え得る、取り付けデバイス５００を伴ってロボットアーム４４２に結合され得る。治療プローブ４５０は、取り付けデバイス５００に除去可能に結合され得る。取り付けデバイスはさらに、ロボットアームに結合し、定位置で取り付けデバイスを係止するように構成される、コネクタ５０２を備え得る。ロボットアーム４４２は、取り付けデバイス５００のコネクタ５０２を係止して受け取るように構成される、アームの遠位端に配置される結合構造５０４を備え得る。治療プローブおよびロボットアームがともに結合されると、治療プローブの移動は、ロボットアームを移動させることによって（例えば、コンピュータ制御下でロボットアームの１つ以上の継手を関節動作させることによって）制御され得る。

【0092】

いくつかの実施形態では、治療プローブは、ロボットアームが位置を失う、または別様に正しく動作することができない場合において、プローブとロボットアームとの間の結合部が、患者への傷害を防止するために迅速接続解除が可能であるように、迅速解放機構を介してロボットアームに結合される。治療プローブおよびロボットアームは、機械的に（例えば、ブルームクリップ）、および／または磁気的に等の多くの方法で、互いに結合され得る。例えば、図５Ａおよび５Ｂに示される実施形態では、結合構造５０４は、その中に配置された磁石５０８を有する、スロット５０６を備え得、コネクタ５０２は、スロット５０６内に嵌合し、磁石５０８に係合するように構成される、強磁性固定具を備え得る。結合構造５０４はさらに、コネクタ５０２を磁石５０８と選択的に係合または係合解除させるための掛止機構５１０を備え得る。例えば、図５Ａおよび５Ｂに示されるように、掛止機構５１０は、取り付けデバイス５００のコネクタ５０２との結合構造５０４の磁石５０８の係合に影響を及ぼすように回転させられ得る、回転可能ノブを備え得る。掛止機構は、取り付けデバイス５００、故に、それに結合された治療プローブ４５０をロボットアーム４４２に、それぞれ、結合または分断するように、自動的に、もしくはユーザによって手動で係合または係合解除され得る。いくつかの実施形態では、結合構造５０４は、ロボットアームを制御するように構成される、１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合され得、１つ以上のコンピューティングデバイスは、エラーがロボットアームの動作において検出されるときに、プローブへの結合構造の結合を解放する命令を備え得る。

【0093】

いくつかの実施形態では、第１のロボットアーム４４２は、取り付けデバイス５００または結合構造５０４のうちの１つ以上のものからのセンサ場所データに応答して、治療プローブ４５０を自動的に特定するように構成され得る。第１のロボットアーム４４２は、例えば、取り付けデバイス５００を特定するように、「探求」モードで動作させられ得る。いくつかの実施形態では、プローブは、１つ以上の基準標的を備え、ロボットアームは、３Ｄ空間内のプローブの相対位置を識別するために十分な分解能および位置付けの対応するセンサを備えている。いくつかの実施形態では、プロセッサは、例えば、プローブが患者内に位置付けられているときに、ユーザがプローブを安定して保持している間に、ロボットアーム上に搭載構造を伴う治療プローブまたは撮像プローブを探求するための命令で構成される。

【0094】

第１のロボットアーム４４２等のロボットアーム上のセンサおよび治療プローブ等のプローブ上のセンサは、例えば、図８Ｂに示されるように、多くの方法で配列されることができる。

【0095】

プロセッサは、アーム上のプローブに係合しようとしながら、ロボットアームの移動の間に相対場所を動的に更新するように、ロボットアームの端部の近傍またはプローブ上のセンサに結合されることができる。ロボットアーム上のセンサは、ロボットアームとプローブとの間の相対距離を決定するために、容量、容量変位、ドップラ、誘導、磁気、光学、レーダ、ソーナ、超音波、またはホール効果センサのうちの１つ以上を備えている、複数のセンサを備え得る。いくつかの実施形態では、プローブは、複数の標的を備え、センサは、複数の標的からの距離に応答して、信号を発生させるように構成される。代替として、または組み合わせて、センサは、プローブおよびロボットアーム上の標的上に位置することができる。いくつかの実施形態では、センサは、例えば、プローブおよびアームが互いにのドッキングの数ミリメートル以内にあるときに、ロボットアームに関連するプローブの位置を感知するように、ロボットアーム上またはアームに近接するプローブのドッキングを確認するための密接接触機械センサを備えている。密接接触機械センサは、マイクロ運動スイッチ、ウィスカタッチセンサ、またはピンインホール接触スイッチのうちの１つ以上を備え得る。いくつかの実施形態では、プローブおよびロボットアームは、接触の最終位置における非移動係止係合を提供するための統合型係止機構を備えている。統合型係止機構は、磁気、電磁、掛止、多重旋回掛止ねじもしくは４分の１旋回係止ねじ等のねじ、真空、または当業者によって理解されるであろうような可逆的取り付けの他の機械的手段のうちの１つ以上を備え得る。

【0096】

いくつかの実施形態では、プローブとロボットアームとの間の近い分離距離のための１つ以上のセンサ、中間分離距離のための１つ以上のセンサ、遠い分離距離のための１つ以上のセンサ等の複数のセンサが、使用される。粗場所センサ、例えば、ビーコンが、プローブの近似場所を決定するために使用されることができる。１つ以上のセンサ、例えば、近接性センサが、ロボットアームに関連するプローブの微細な場所位置付けのために使用されることができる。いくつかの実施形態では、プローブ上の１つ以上のマーカが、カメラおよび１つ以上のマーカの機械視覚検出と併用される。

【0097】

いくつかの実施形態では、プローブへのロボットアームのホーミング検出のための粗位置空間場所を可能にする、赤外線（ＩＲ）ビーコンであり得る、粗場所センサが、提供され得る。ある場合、ＩＲビーコン等のホーミングビーコンが、基準の視覚認識に依拠し得るセンサと比較して、より長い距離を横断したホーミングを可能にする。

【0098】

いくつかの実施形態では、ドッキング検出センサは、ロボットアームがプローブと係合している、またはそれに近接近していることを確認する。実施例として、ホール効果センサが、センサ出力に影響を及ぼすために永久磁石と併せて使用されることができる。いくつかの実施形態では、ホール効果センサは、雑音耐性があり、非接触型であり、一貫した検出範囲を有する。いくつかの異なるタイプのホールセンサのうちのいずれかが、利用され得、多くの場合、センサは、全体的出力電圧が供給電圧によって設定され、磁場の強度に比例して変動する、単純なスイッチおよび線形範囲測定ならびに検出として機能する。これは、センサと位置特定磁石との間の距離測定をもたらし、ロボットアームとプローブとの間の距離を測定し、ドッキングを補助するために使用され得る。センサおよびビーコンは、ロボットアームおよびプローブのそれぞれの筐体内に位置し得る。

【0099】

いくつかの実施形態では、ロボットアームの位置感知が、最大９軸の検出を含み得る、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）によって実施される。ある場合、ロボットアームの継手内に位置し得る６軸ＩＭＵが、運動検出、振動検出、位置向き情報、冗長性、および一次エンコーダ信号のバックアップのために使用されることができる。ＩＭＵは、ロボットアームとのドッキング、ならびに本明細書に説明されるような力検出および運動補償のためのプローブを探求する二重機能を実施し得る。説明されるセンサは、本明細書に説明される任意のロボットアームまたはプローブと組み合わせて使用されることができる。

【0100】

いくつかの実施形態によると、ロボットアームをプローブとドッキングするための手技は、ホーミング検出のための粗位置および空間場所を提供するためのＩＲビーコンと、アームまたはプローブのいずれかの上の基準と、ＸＹ平面内の位置場所の微細な整列を可能にするために使用され得る、基準を視認するための光学センサと、ドッキングのためのＺ方向近接性を検出するためのホール効果センサとを備え得る。ＩＲビーコンは、プローブに対するロボットアームのホーム位置のより長い距離の探求を可能にする。基準および光学センサは、ロボットアームによるプローブの２Ｄ場所および２Ｄ向きの高速低遅延検出を可能にし得る。ロボットアーム上、プローブ上、またはロボットアーム制御ユニット上に位置し得る、ユーザインターフェースが、距離、位置、ドッキングされたステータス、または他の情報を示し得る。いくつかの実施形態では、ユーザインターフェースは、アームおよびプローブの相対位置および／またはドッキングステータスを示すためのＬＥＤインジケータ等の１つ以上の視覚合図を含む。

【0101】

図５Ａおよび５Ｂに示される結合機構は、治療プローブを第１のロボットアームに結合することに関連して説明されるが、実質的に類似する機構もまた、撮像プローブを第２のロボットアーム４４４に結合するために使用され得る。例えば、第２のロボットアーム４４４の結合構造は、撮像プローブに接続される取り付けデバイスに係合するための類似結合機構を備え得る。

【0102】

図６は、いくつかの実施形態による、治療プローブに結合されるロボットアームを動作させる方法６００を示す。

【0103】

ステップ６０５では、治療プローブが、手動で、半自動的に、または自動的に患者の片側でロボットアームがスタンバイしている状態で、患者の中に挿入される。例えば、前立腺組織切除システムに関して、治療プローブは、前立腺に向かって患者の尿道の中に手動で挿入され得る。治療プローブは、尿道、前立腺、および膀胱頸部の蛇行性経路を追跡するように前進させられるにつれて、操作され得る。尿道に進入した後、治療プローブは、尿道球を通したさらなる前進の前に、（例えば、９０度）旋回され得る。命令が、そのような旋回を実施するようにユーザに提供され得る、または挿入が自動的もしくは半自動的である場合において、ロボットアームは、画像、位置、および／または力フィードバックデータに応答して、そのような旋回を行うように命令され得る。いくつかの実施形態では、治療プローブは、撮像プローブと並行して、またはその後、患者の中に挿入され、いくつかの事例では、治療プローブ挿入は、挿入された画像プローブから画像データによって誘導され得る。

【0104】

ステップ６１０では、ロボットアームが、治療プローブに結合される。ユーザは、ロボットアームが受動または「ゼロ重力」モードのままである間に、本明細書に説明されるようにロボットアーム結合構造を治療プローブの取り付けデバイスに手動で整列させることができる。取り付けデバイスおよびロボットアームの結合構造は、ロボットアームを治療プローブにともに取り付けられることができる。

【0105】

ステップ６１５では、ロボットアームのための許容可動域が、プログラムされる。例えば、ユーザは、ロボットアームが依然として受動モードである状態でプローブがロボットアームに接続されている間に、治療プローブを手動で移動させ、回転させ、角度を付け、治療プローブの許容可動域のための境界を設定することができる。ユーザは、膀胱鏡、超音波、および触覚フィードバックの組み合わせに基づいて、境界を設定し得る。代替として、境界は、解剖学的モデルまたは組織状態等の生体構造に基づいてもよい。ロボットアームと動作可能に結合されたプロセッサは、ロボットアームが、能動モードに切り替えられたときに、これらの境界を使用し、許容可動域外の移動を回避し得るように、許容可動域のための境界を検出および記憶することができる。

【0106】

いくつかの実施形態では、治療プローブが、陰茎尿道内に手動で挿入され、遠位端が中葉を約１ｃｍ越え、患者の膀胱内にある状態で設置される。プローブは、例えば、ＴＲＵＳプローブ等の超音波を用いて撮像されることができる。プローブの画像は、例えば、膀胱内の中葉を約１ｃｍ越えて、患者生体構造内の最終場所の近傍に手動で位置付けられたプローブを示し得る。いくつかの実施形態では、可動域は、医師が、恥骨または尿道弓内で上向きに治療プローブをドッキングする初期挿入の角度と平行にプローブを操作し、Ｘ平面内で側方に約３ｍｍ～約５ｍｍの範囲内、Ｙ平面内で下向きに約０ｍｍ～約１０ｍｍの範囲内に運動を制限することによって、手動で較正される。（患者の中および外への）Ｚ平面に関する訓練された運動は、患者に向かって０ｃｍ内向きに、および患者から外への完全抽出に設定されるであろう。例えば、３０ｃｍプローブが、患者からそれを除去するように、３０＋ｃｍと同程度に後退させられ、臨床治療のための有効面積を調節する場合、はるかに少なく後退させられ得る。角度的に、医師の完全挿入位置から測定されると、患者内の安全可動域は、組織弾性および骨構造等の解剖学的構造に依存する。骨盤切痕骨構造に支点を伴う角度位置付けの実施例として、運動の許容角度範囲は、例えば、側方Ｘ方向に約０度～約＋／－５度の範囲内、Ｙ平面に沿って垂直方向に約０度～＋／－２５度の範囲内、または患者生体構造に応じてこれらの範囲内の運動の組み合わせに設定されることができる。

【0107】

代替として、または加えて、治療プローブの許容可動域のための境界は、撮像プローブまたは他の撮像源（例えば、膀胱鏡、外部超音波源、ＣＴスキャナ、ＭＲＩシステム、蛍光透視撮像システム等）から等の標的部位の画像データの自動分析に応答して、１つ以上のシステムプロセッサを用いて自動的もしくは半自動的に決定され得る。画像データは、リアルタイムで発生され得る。例えば、１つ以上のシステムプロセッサは、画像データ内の生体構造（例えば、前立腺、外括約筋、精丘、膀胱頸部等）、ある場合、治療および／または撮像プローブを認識し、応答して許容可動域のための境界を決定するように命令され得る。代替として、または加えて、治療プローブの許容可動域のための境界は、治療プローブおよび／または治療プローブロボットアーム上の１つ以上の位置および／または力センサからの治療プローブの位置および／または力フィードバックデータに応答して、１つ以上のシステムプロセッサを用いて自動的もしくは半自動的に決定され得る。例えば、治療プローブおよび／または治療プローブロボットアーム上の１つ以上の力センサは、プローブ前進がより制限され、組織損傷の危険性を提示し得る面積を示し得る、組織圧力データを提供することができる。

【0108】

いくつかの実施形態では、ロボットアーム内の継手センサは、患者の中に挿入されるプローブへの力を検出するための力フィードバックセンサを備えている。代替として、または組み合わせて、プロセッサに結合されるセンサが、プローブのうちの１つ以上に、もしくはプローブとロボットアームとの間のインターフェースに位置することができる。例えば、プローブ内のプローブセンサは、プローブの遠位端の近傍の圧力を感知することができる。プロセッサは、感知される遠位圧力に応答して、平行移動または回転してプローブの遠位端を調節する命令で構成されることができる。センサは、組織に対するプローブの圧力を感知するようにプローブに沿って位置する、多平面歪みゲージ要素のうちの１つ以上を備え得る。プロセッサは、閾値限界を実装し、望ましくない組織損傷を回避する命令で構成されることができる。多平面歪みゲージ要素は、電気伝導度薄膜センサ、半導体センサ、ピエゾ抵抗器、ナノ粒子ベースの歪みセンサ、容量センサ、光学リング共振器、光ファイバセンサ、またはエラストマ内の伝導性流体のうちの１つ以上を備え得る。いくつかの実施形態では、プローブシャフトは、ばね定数と、屈曲およびシャフトに沿った具体的点における軸方向圧力を測定するためのシャフトに沿った周期的場所における埋め込み歪みゲージとを備えている。これらのセンサ測定値は、アーム継手センサと組み合わせられることができる。いくつかの実施形態では、プロセッサは、骨への近接性に関連する骨拘束、丈夫な組織進入支点、または内側生体構造組織に対して押進されているプローブの遠位先端のうちの１つ以上のもの等の圧力抵抗源を識別する命令で構成される。代替として、または組み合わせて、プローブ上のプローブは、プローブの周囲のリング、線形側面構造、またはプローブの遠位端の近傍のボタンセンサ要素等の要素から情報を報告する圧力センサと結合される、露出された「タッチ面積」を有する、エラストマ管状シースを備え得る。

【0109】

ステップ６２０では、ロボットアームが、ユーザ入力を通してコンピュータ制御下で操作される。ユーザは、画像誘導治療システムのグラフィックユーザインターフェース（例えば、本明細書に説明されるような治療コンソールを通して提供されるユーザインターフェースソフトウェア）に提供される入力を介して、ロボットアーム運動を操作し得る。例えば、ユーザは、治療プローブの回転、平行移動、および／またはピッチ角の調節に影響を及ぼし得る。能動モードである間、ロボットアームは、ステップ６１５で設定されるような許容可動域の境界内のみで移動するように構成され得る。ロボットアームは、能動モードである間に、患者から治療プローブを後退させるが、治療プローブを患者の中に前進させず、患者の安全性を確実にするように構成され得、患者の中へのプローブの任意の前進は、ユーザによって手動で実施されることができる。プローブの後退の間に、ロボットアームは、プローブのｚ軸位置が実質的に一定のままであるように、線形トラック上でプローブを維持するようにプログラムされ得る。ロボットアームおよび治療プローブは、自動であり得る、治療プロトコルを実施するように、コンピュータ制御下で操作され得る。いくつかの実施形態では、組織切除手技が、撮像プローブまたは他の撮像源からの画像データに基づいて、自動的に計画される。例えば、１つ以上のシステムプロセッサは、前立腺またはその他の関連性がある生体構造を認識し、生体構造およびプローブの場所に応答して、治療プロトコルを発生させ、ロボットアームおよび／または治療プローブを操作することによって実装される前に、ユーザが治療プロトコルを修正および／または容認することを可能にするように命令され得る。

【0110】

ステップ６２５では、ロボットアームが、治療プローブの位置を調節するように、コンピュータ制御下で自動的に操作される。治療プローブの位置は、事前プログラムされたパラメータ、ユーザ命令、（例えば、撮像、位置、および／または力フィードバックデータからの）リアルタイムフィードバック、またはそれらの組み合わせに従って、調節され得る。例えば、撮像システムは、例えば、超音波撮像プローブを用いて取得される標的部位の超音波画像に基づくスマート画像認識を使用して、治療中に治療プローブの場所を検出するように構成され得る。治療プローブの検出された場所に基づいて、ロボットアームは、治療プローブを患者の標的組織に、および／または撮像プローブに整列させるために、および／または患者移動を補償するために、治療プローブの位置および／または向きを自動的に調節するように操作され得る。

【0111】

ステップ６３０では、治療プローブが、ロボットアームから結合解除される。治療手技が、完了したとき、ユーザは、ロボットアームから治療プローブを接続解除し、ロボットアームを脇に手動で移動させ、次いで、患者から治療プローブを除去することができる。

【0112】

方法６００の１つ以上のステップは、本明細書に説明されるような回路、例えば、本明細書に説明されるシステムのプロセッサまたは論理回路のうちの１つ以上を用いて実施され得る。回路は、方法６００の１つ以上のステップを提供するようにプログラムされ得、プログラムは、コンピュータ可読メモリ上に記憶されたプログラム命令、またはプログラマブルアレイ論理もしくはフィールドプログラマブルゲートアレイを伴うもの等の論理回路のプログラムされたステップを含み得る。

【0113】

上記のステップは、いくつかの実施形態による、治療プローブに結合されるロボットアームを動作させる方法６００を示すが、当業者は、本明細書に説明される教示に基づいて、多くの変形例を認識するであろう。例えば、ステップは、異なる順序で完了され得る。１つ以上のステップが、追加または省略され得る。ステップのうちのいくつかは、サブステップを含み得る。ステップの多くは、必要である、または所望されるように頻繁に繰り返され得る。

【0114】

図７は、いくつかの実施形態による、撮像プローブに結合されるロボットアームを動作させる方法７００を示す。

【0115】

ステップ７０５では、撮像プローブが、手動で、半自動的に、または自動的に患者の片側でロボットアームがスタンバイしている状態で、患者の中に挿入される。例えば、画像誘導前立腺組織切除システムに関して、撮像プローブは、ＴＲＵＳプローブを備え得、患者の直腸の中に手動で挿入され得る。いくつかの実施形態では、撮像プローブは、治療プローブと並行して、またはその前に挿入される。撮像プローブは、横断面に沿って１つ以上の画像を提供し得る。撮像プローブは、撮像プローブ（および／または撮像プローブ内の撮像トランスデューサ）が前進および／または後退させられるにつれて発生され得る、矢状面に沿った１つ以上の画像を提供し得る。横断および／または矢状画像は、３次元画像を発生させるように組み合わせられ得る。

【0116】

ステップ７１０では、ロボットアームが、撮像プローブに結合される。例えば、ロボットアームおよび撮像プローブは、治療プローブを参照して本明細書に説明されるものに実質的に類似する結合機構を使用して、ともに結合され得る。

【0117】

ステップ７１５では、ロボットアームのための許容可動域が、プログラムされる。例えば、ユーザは、ロボットアームが依然として受動モードである状態でプローブがロボットアームに接続されている間に、撮像プローブを手動で移動させ、回転させ、角度を付け、撮像プローブの許容可動域のための境界を設定することができる。ユーザは、膀胱鏡、超音波、および触覚フィードバックの組み合わせに基づいて、境界を設定し得る。

【0118】

いくつかの実施形態では、プローブが、患者の直腸の生体構造内の最終場所の近傍に手動で位置付けられる。可動域は、医師が、例えば、初期挿入の角度と略平行にプローブを操作することによって、手動で較正される。医師は、許容可動域、例えば、側方Ｘ平面または垂直Ｙ平面のうちの１つ以上に沿って約３ｃｍ～約５ｃｍの範囲内の境界を伴う許容可動域内で、挿入されたプローブを移動させる。いくつかの実施形態では、医師は、Ｚ平面に沿って（患者の中および外に）プローブを移動させる。いくつかの実施形態では、Ｚ平面に沿った可動域は、患者に向かって０ｃｍ内向き（不慮のロボットによって引き起こされる直腸損傷を回避するための０）から患者から外への完全抽出の範囲内であり得る。例えば、１０ｃｍプローブが、患者からそれを除去するように、１０＋ｃｍ後退させられ得る。角度的に、医師の完全挿入位置から測定されると、患者内の安全可動域は、組織弾性および骨構造等の解剖学的構造に依存する。組織表面に（または代替として、骨構造によって画定される平面に）支点を伴うプローブの角度位置付けの実施例として、許容可動域は、例えば、ＸまたはＹ平面のうちの１つ以上において、０度～約＋／－１５度、例えば、約０～約＋／－３０度に設定されることができる。いくつかの実施形態では、角度境界は、これらの境界内で円錐を辿ることに対応する、運動の組み合わせを備え得る。

【0119】

ロボットアームと動作可能に結合されたプロセッサは、ロボットアームが、能動モードに切り替えられたときに、これらの境界を使用し、許容可動域外の移動を回避し得るように、許容可動域のための境界を検出および記憶することができる。代替として、または加えて、撮像プローブの許容可動域のための境界は、撮像プローブまたは他の撮像源（例えば、膀胱鏡、外部超音波源、ＣＴスキャナ、ＭＲＩシステム、蛍光透視撮像システム等）から等の標的部位の画像データの自動分析に応答して、１つ以上のシステムプロセッサを用いて自動的もしくは半自動的に決定され得る。画像データは、リアルタイムで発生され得る。例えば、１つ以上のシステムプロセッサは、画像データ内の生体構造（例えば、前立腺、外括約筋、精丘、膀胱頸部等）、ある場合、治療および／または撮像プローブを認識し、応答して許容可動域のための境界を決定するように命令され得る。代替として、または加えて、撮像プローブの許容可動域のための境界は、撮像プローブおよび／または治療プローブロボットアーム上の１つ以上の位置および／または力センサからの撮像プローブの位置および／または力フィードバックデータに応答して、１つ以上のシステムプロセッサを用いて自動的もしくは半自動的に決定され得る。例えば、撮像プローブおよび／または撮像プローブロボットアーム上の１つ以上の力センサは、プローブ前進がより制限され、組織損傷の危険性を提示し得る面積を示し得る、組織圧力データを提供することができる。

【0120】

ステップ７２０では、ロボットアームが、組織を走査するようにコンピュータ制御下で自動的に操作される。例えば、治療手技の計画の間に、ロボットアームは、標的部位を自動的に走査し、標的部位の３次元画像をレンダリングするように事前プログラムされることができる。能動モードである間、ロボットアームは、ステップ７１５で設定されるような許容可動域の境界内のみで移動するように構成され得る。ロボットアームは、能動モードである間に、患者から治療プローブを後退させるが、治療プローブを患者の中に前進させず、患者の安全性を確実にするように構成され得、患者の中へのプローブの任意の前進は、ユーザによって手動で実施されることができる。プローブの後退の間に、ロボットアームは、プローブのｚ軸位置が実質的に一定のままであるように、線形トラック上でプローブを維持するようにプログラムされ得る。

【0121】

ステップ７２５では、ロボットアームが、ユーザ入力を通してコンピュータ制御下で操作される。ユーザは、画像誘導治療システムのグラフィックユーザインターフェース（例えば、本明細書に説明されるような治療または撮像コンソールを通して提供されるユーザインターフェースソフトウェア）に提供される入力を介して、ロボットアーム運動を操作し得る。例えば、ユーザは、撮像プローブの回転、平行移動、および／またはピッチ角の調節に影響を及ぼし得る。能動モードである間、ロボットアームは、ステップ７１５で設定されるような許容可動域の境界内のみで移動するように構成され得る。ロボットアームは、能動モードである間に、患者から治療プローブを後退させるが、治療プローブを患者の中に前進させず、患者の安全性を確実にするように構成され得、患者の中へのプローブの任意の前進は、ユーザによって手動で実施されることができる。

【0122】

ステップ７３０では、ロボットアームが、撮像プローブの位置を調節するように、コンピュータ制御下で自動的に操作される。撮像プローブの位置は、事前プログラムされたパラメータ、ユーザ命令、（例えば、撮像、位置、および／または力フィードバックデータからの）リアルタイムフィードバック、またはそれらの組み合わせに従って、調節され得る。例えば、撮像システムは、例えば、超音波撮像プローブを用いて取得される標的部位の超音波画像に基づくスマート画像認識を使用して、治療中に治療プローブの場所を検出するように構成され得る。治療プローブの検出された場所に基づいて、ロボットアームは、撮像プローブを治療プローブに整列させるために、および／または患者移動を補償するために、撮像プローブの位置および／または向きを自動的に調節するように操作され得る。

【0123】

ステップ７３５では、撮像プローブが、ロボットアームから結合解除される。治療手技が、完了したとき、ユーザは、ロボットアームから撮像プローブを接続解除し、ロボットアームを脇に手動で移動させ、次いで、患者から撮像プローブを除去することができる。

【0124】

方法７００の１つ以上のステップは、本明細書に説明されるような回路、例えば、本明細書に説明されるシステムのプロセッサまたは論理回路のうちの１つ以上を用いて実施され得る。回路は、方法７００の１つ以上のステップを提供するようにプログラムされ得、プログラムは、コンピュータ可読メモリ上に記憶されたプログラム命令、またはプログラマブルアレイ論理もしくはフィールドプログラマブルゲートアレイ論理を伴うもの等の論理回路のプログラムされたステップを含み得る。

【0125】

上記のステップは、いくつかの実施形態による、撮像プローブに結合されるロボットアームを動作させる方法７００を示すが、当業者は、本明細書に説明される教示に基づいて、多くの変形例を認識するであろう。例えば、ステップは、異なる順序で完了され得る。１つ以上のステップが、追加または省略され得る。ステップのうちのいくつかは、サブステップを含み得る。ステップの多くは、必要である、または所望されるように頻繁に繰り返され得る。

【0126】

図８Ａは、本明細書に説明されるような治療システムを用いた患者の治療中の治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０の構成を図示する。いくつかの実施形態では、患者身体の外側の治療プローブおよび撮像プローブが、システムの使用の間に互いに衝突または別様に干渉しないことを確実にし、それによって、プローブの移動の精度およびシステムの無菌性を維持することが望ましい。治療プローブおよび撮像プローブに結合され、それらの移動を制御するように構成される、本明細書に説明されるようなロボットアームは、境界を維持し、２つのプローブの間の衝突または干渉を防止するように構成され得る。例えば、治療プローブに結合された第１のロボットアームおよび撮像プローブに結合された第２のロボットアーム４４４の一方または両方は、２つのプローブの間の距離５２０を感知し、距離を実質的に一定に、または最小閾値を上回って維持し、衝突を防止するように構成され得る。代替として、または加えて、図６および７に示される方法を参照して説明されるように、ユーザは、プローブの間の衝突または干渉を防止するであろう可動域のための境界を設定するように、治療プローブおよび撮像プローブの一方もしくは両方のための許容可動域をプログラムし得る。

【0127】

例えば、ロボットアームが能動モードに切り替えられる前に、ユーザは、プローブの許容ピッチ角５２５の範囲にわたってプローブの一方または両方を回転させ、その内側で２つのプローブが互いに接触しない、プローブの許容可動域をプログラムし得る。

【0128】

図８Ｂを加えて参照すると、ロボットアーム４４２は、本明細書に説明されるようなモータパック８０２に結合される。モータパック８０２は、プローブ４５０のハンドピースに結合され得る。いくつかの実施形態では、治療プローブおよび撮像プローブに結合されるロボットアームの一方または両方は、１つ以上のフィードバック感知機構を備え得る。例えば、第１のロボットアーム４４２および／または第２のロボットアーム４４４は、治療プローブおよび／または撮像プローブの前方の組織の圧縮を検出するように構成されている、力センサと動作可能に結合され得る。いくつかの実施形態では、撮像プローブによって及ぼされる力は、上向きに及ぼされる０～４ｋｇの範囲内であり、組織を圧縮し、治療プローブおよび標的組織領域の可視化を達成する。いくつかの実施形態では、治療プローブによって及ぼされる力は、尿道等の管腔内のプローブの位置に関連する。いくつかの実施形態では、力は、尿道切痕における支点および標的生体構造を持ち上げるための旋回に関連する。これらの力は、それぞれ、骨構造に対して０～１０ｋｇの範囲内であり、前立腺等の標的生体構造上の０～２ｋｇの力の範囲内であり得る。

【0129】

いくつかの実施形態によると、１つ以上のＸ方向力センサ８１０、１つ以上のＹ方向力センサ８１２、および／または１つ以上のＺ方向力センサ８１４が、ロボットアーム４４２、ハンドピース８０４、および／またはプローブ４５０上に提供され得る。１つ以上の力センサは、例えば、歪みゲージ、圧力センサ、または圧電トランスデューサを備え得る。いくつかの実施形態では、歪みゲージは、ホイートストンブリッジのいくつかの構成のうちのいずれかを備えている。ホイートストンブリッジ回路は、抵抗のわずかな変化を、印加された力に等しくあり得る測定可能な電圧差に変換する。力センサは、本明細書に説明される任意のハンドピース実施形態等のハンドピースに結合され得る。いくつかの事例では、１つ以上の力センサが、撮像プローブ、治療プローブ、または両方に動作可能に結合される。

【0130】

いくつかの実施形態では、力センサを動作させるための回路は、撮像プローブおよび治療プローブから絶縁ならびに隔離される。これは、プローブが、任意の患者漏出電流要件を満たすことを可能にし、プローブによって拾われるであろう任意の雑音を低減させ、したがって、力センサの信号対雑音比（Ｓ／Ｎ）を向上させる。いくつかの実施形態では、力センサからの信号ワイヤは、ともに捻転され得、随意に、信号完全性を維持し、耐性を改良し、適切なＳ／Ｎ比を維持するように遮蔽され得る。力センサは、任意の好適な材料から形成され得、ある場合、治療の前、間、または後に患者と接触するようになり得るセンサの部分のための生体適合性材料から形成される。

【0131】

いくつかの実施形態では、１つ以上の力センサが、撮像プローブまたは治療プローブシャフト等のプローブシャフト上もしくは内に嵌合するようにサイズを決定される。力センサは、抵抗の相対変化の間の比例因子である、任意の好適な歪み感度「ｋ」を伴って構成され得る。歪み感度は、無次元であり、ゲージ率（「ＧＦ」）と呼ばれる数字である。線形パターン歪みゲージは、ハンドピース上の単一の方向への歪みを測定するために使用され得る。伝導性信号ワイヤが、信号を入力増幅器に搬送するセンサのパッドに接合され得る。１つ以上のセンサが、金属プローブシャフト等のプローブの任意の金属からセンサを絶縁し得る、キャリア基板上の１つ以上のプローブに接合され得る。

【0132】

ハンドピースのＺ方向への変位が、ばねおよびセンサ８１４によって検出されることができる。本構成を利用して、プローブアセンブリ全体は、好適な距離をスライドし、組織壁の中に駆動されているプローブからの保護を提供することが可能であり得る。プローブアセンブリは、一定かつ既知の力「Ｋ」ばね定数を提供するように単純なばねに対して跳ね返され得る、スライドトロリー８２０上に配列され得る。トロリーの任意の変位等のハンドピースの正確な距離測定が、２インチ未満等の好適な配列を伴う短い距離にわたって可能である。他の位置エンコーダ線形センサが、組み合わせて、または代替として使用され得る。例えば、線形可変差動変圧器（ＬＶＤＴ）は、機械的運動を可変電流に変換するために使用される電気機械センサであり、プローブの挿入力に対する抵抗を測定するために使用されることができる。光学エンコーダ、またはいくつかの好適な誘導線形エンコーダのうちのいずれかである。センサが、誘導線形エンコーダ８２４に基づいて力を測定することができ、高い信頼性を確実にするように非接触のために配列され得る。高分解能エンコーダ８２４が、デジタルエンコーダに関して約１５マイクロメートル～アナログエンコーダ等に関して約５４マイクロメートルの線形分解能のために提供され得る。

【0133】

１つ以上のセンサが、位置、向き、力、またはある他のパラメータを測定するように、１つ以上のロボットアーム上に提供され得る。いくつかの事例では、２つのセンサは、ロボットアームアセンブリの一部であってもよく、意図的ではない移動を決定するために利用されることができる。これらのセンサは、ロボットアームの１つ以上の継手に位置し得、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）８２２であり得る、内部エンコーダであり得る。ＩＭＵは、センサの力、角度率、および／または向き等の１つ以上のパラメータを測定および配向し、加速度計、ジャイロスコープ、および／または磁力計の組み合わせを使用し得る、電子センサデバイスである。１つ以上のロボットアームの中に組み込むために好適である、いくつかのＩＭＵは、±２／±４／±８／±１６ｇ（重力に起因する加速度に関連する「ｇ」値）の全面的加速度範囲と、±１２５／±２５０／±５００／±１，０００／±２，０００／±４，０００度／秒（「ｄｐｓ」）の広角度率範囲とを有し得る。ＩＭＵは、ロボットアーム上の力を検出し、外力の規模および／または方向をロボット制御システム等のコンピューティングデバイスに通信することができる。１つ以上のＩＭＵ８２２は、１つ以上のロボットアームを制御し、振動、位置認識、および安定化補償を補償するために使用され得る、フィードバックを提供することができる。

【0134】

本明細書に説明されるように、ロボットアーム４４２は、粗位置整列、中間位置整列、および微細位置整列のうちの１つ以上を補助するように、センサの使用によってプローブ４５０とドッキングされることができる。例えば、プローブは、ＩＲビーコン等のビーコン８３０に関連付けられてもよく、ロボットアーム４４２は、粗整列のためにＩＲビーコン８３０からの放出を検出することができる、ＩＲ受信機８３２を担持し得る。１つ以上の整列基準８３４が、プローブ４５０に関連付けられてもよく、１つ以上の整列センサ８３６が、ロボットアーム４４２に関連付けられ得る。整列センサ８３６は、整列基準の位置を検出し、したがって、本明細書に説明されるように、プローブ４５０に対するロボットアーム４４２の位置を決定することができる。いくつかの実施形態では、ホール効果センサ等の近接性センサまたは近接性スイッチが、プローブとアームを係合させ、例えば、アームが定位置に好適に操作されたときにプローブをアーム上に掛止するために、プローブとアームとの間の整列を検出するように使用される。

【0135】

いくつかの実施形態では、治療が完了したとき、アームは、ユーザがプローブを保持している間にプローブから分断されることができ、アームは、プローブから引き離される、例えば、プローブから自動的に引き離されることができる。

【0136】

ロボットアームと動作可能に結合される１つ以上のコンピューティングデバイス（本明細書に説明されるようなコンソール４２０またはコンソール４９０のプロセッサ等）は、例えば、前部組織の過剰圧縮ならびに組織および／またはプローブへの結果として生じる損傷を防止するように、センサによって検出される力に応答して、ロボットアームの移動を制御する命令を備え得る。前立腺組織切除のための治療システムの例示的ユースケースでは、治療プローブは、理想的に、患者の前立腺空洞の前中心に位置付けられるが、前部前立腺を過剰に圧縮することなく、尿道／前立腺への不慮の傷害（例えば、過剰な出血、壊死、組織の穿孔）および／または撮像プローブならびに治療プローブの一方もしくは両方への損傷を防止する。同様に、ＴＲＵＳプローブであり得る撮像プローブは、理想的に、直腸への不慮の傷害（例えば、出血または組織の穿孔）および／または撮像プローブならびに治療プローブの一方もしくは両方への損傷を回避するように、前立腺および治療プローブを視認するために十分な前方圧縮を伴うが、組織を過剰に圧縮することなく、患者の直腸内に位置付けられる。治療プローブ、それに結合された第１のロボットアーム、撮像プローブ、および／またはそれに結合された第２のロボットアーム４４４は、プローブを用いた組織の前方圧縮を検出するように構成される力センサを具備し得る。検出された力レベルは、ロボットアームと動作可能に結合されたプロセッサに通信され、コンピューティングシステムのメモリ内に事前プログラムまたは記憶された力の閾値と比較され得る。検出された力が、閾値を超える場合、ロボットアームの移動は、前部組織から離れるようにプローブを移動させ、それによって、前部組織の圧縮を少なくとも部分的に緩和するように調節され得る。

【0137】

別の例示的フィードバック感知機構は、第１および／または第２のロボットアーム４４４と動作可能に結合される、位置および／または運動センサを備え得る。ロボットアームと動作可能に結合された１つ以上のコンピューティングデバイスは、例えば、治療および／または走査手技の間の患者移動に応答して、治療および／または撮像プローブの位置を調節するように、センサによって検出される位置および／または運動に応答して、ロボットアームの移動を制御する命令を備え得る。治療プローブまたは撮像プローブ等の剛直性要素が患者の身体の内側に位置付けられている間の患者移動は、潜在的に患者に傷害を引き起こし得、プローブの移動および後続の再配置の間にプローブの除去を余儀なくさせ得る。患者の感知された移動に応答して、プローブの位置を自動的に調節するロボットアームは、手技の安全性ならびに効率を改良することができる。コイルおよび／または加速度計等の１つ以上の位置もしくは運動センサが、患者に取り付けられてもよく、センサは、ロボットアームを制御するコンピューティングデバイスと動作可能に結合され得る。センサは、小さい局所的電磁場または他の信号を発生させ、例えば、患者の場所および／または移動を決定することに役立つように構成され得る。プロセッサは、検出された患者移動データを受信し、故に、ロボットアームに結合されたプローブが、組織または患者器官に対する位置の許容範囲内にとどまり得るように、患者移動に実質的に合致するようにロボットアームの移動を調節することができる。いくつかの実施形態では、プロセッサは、センサへの力が閾値量を超える場合、治療を中断するように構成される。

【0138】

随意に、いくつかの実施形態では、ロボットアームは、連鎖様式で自動的に移動するように構成され得る。例えば、システムのユーザが、第１のロボットアームを移動させる場合、第２のロボットアーム４４４は、それに応じてその位置を自動的に調節するように構成され得る。前立腺組織切除のための治療システムの例示的ユースケースでは、患者の前立腺は、生体構造が対称ではないこともあり、ユーザは、それに応じて治療プローブの位置または向きを調節する（例えば、プローブを脇に押動する、プローブのピッチ角を調節する等）必要があり得る。撮像プローブに結合されるロボットアームは、治療プローブに結合されるロボットアームに行われる調節を自動的に検出し、対応する調節を撮像プローブ位置および／または向きに行うように構成され得る。２つのロボットアームのそのような連鎖移動は、例えば、治療プローブの伸長軸が撮像プローブの伸長軸と実質的に整列させられた状態で、互いに対して所望の位置関係において治療および撮像プローブを維持するために有用であり得る。

【0139】

図９Ａ－９Ｃは、撮像プローブ４６０の矢状面９５０との治療プローブ軸４５１の整列を図式的に図示する。図９Ａは、撮像プローブ４６０に対して傾斜している治療プローブ４５０の側面図である。治療プローブ４５０は、伸長軸４５１を備え、撮像プローブ４６０は、撮像プローブによって発生される画像のための参照を提供する、伸長軸４６１を備えている。伸長軸４６１は、矢状画像面９５０を少なくとも部分的に画定し得る。図９Ｂは、矢状画像面９５０と実質的に整列させられた治療プローブ４５０の上面図である。治療プローブ軸４５１が、矢状画像面９５０と実質的に整列させられるとき、治療プローブの実質的部分は、超音波プローブの視野内にあり、矢状画像内で可視である。いくつかの実施形態では、２つのプローブは、伸長軸が矢状画像面と垂直な面に対して相互の約５度以内に整列させられるときに、実質的に整列させられる。プローブの間により大きい傾斜角があると、治療プローブは、超音波プローブの視野を横断して延び、超音波プローブの視野内のプローブの一部のみが、超音波画像内で可視であろう。

【0140】

プローブが、矢状画像面内で実質的に整列させられるが、図９Ａに示されるような角度において傾斜しているとき、治療プローブおよび組織は、矢状画像内で回転させられて見え得、容認可能な回転量は、例えば、５度を上回り得る。図９Ｃは、矢状画像面９５０を横断する治療プローブ４５０の上面図である。撮像プローブが、治療プローブと十分に整列させられていないとき、治療プローブは、治療プローブの一部のみが画像内に出現する矢状場を通して延びている状態で、矢状面画像内で歪曲されて見え得る。いくつかの実施形態では、治療および撮像プローブは、相互へのプローブの所望の整列（平行および／または同一平面内）を確認するための１つ以上のセンサを備え得る。例えば、本システムは、それぞれ、治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０上に、第１の向きセンサ４７３と、第２の向きセンサ４７６とを備え得る。いくつかの実施形態では、第１の向きセンサおよび第２の向きセンサ４７６は、磁気要素、ホール効果センサ、ダイヤル、可変抵抗器、電位差計、加速度計、または相互へのプローブの相対位置および向きを示し得る、それらの任意の組み合わせを備えている。いくつかの実施形態では、超音波撮像プローブの矢状面の角度は、超音波撮像プローブの伸長軸まわりに超音波撮像プローブを回転させることによって、回転させられることができる。例えば、一部の患者では、前立腺が対称ではなく、または尿道切痕が変形され、撮像プローブおよび治療プローブは、患者の反対側に位置し、または患者の正中線に対して互いに対して少なくともオフセットされることができ、その伸長軸を中心とした撮像プローブの回転は、超音波プローブの矢状面を回転させ、治療プローブおよび組織治療領域を超音波撮像プローブの視野内に運ぶことができる。治療および撮像プローブの整列、向き、および相対位置付けは、治療手技の間に監視され続け得る。

【0141】

治療プローブおよび撮像プローブが、十分に整列させられるとき、ユーザは、撮像プローブを用いて取得される治療プローブの画像を使用し、例えば、治療プローブまたは撮像プローブに結合されるロボットアームを制御するためにユーザ入力をＧＵＩの中に提供することによって、治療プローブを撮像プローブと整列させることができる。代替として、または加えて、ロボットアームは、本明細書に説明されるように、移動を自動的に調節し、十分な整列でプローブを維持するようにプログラムされ得る。例えば、ユーザが、治療プローブに結合された第１のロボットアームを制御することによって、治療プローブの位置または向きを調節するとき、撮像プローブに結合された第２のロボットアーム４４４は、第１のロボットアームに行われる調節を自動的に検出し、治療プローブ軸に沿った治療プローブのピッチ、ロール、ヨー、および／または線形位置に実質的に合致するように対応する調節を行い得る。

【0142】

２つのロボットアームの自動的連鎖移動を提供するために、較正ステップが、治療手技に追加され得、各アームが、他方のアームに対してその位置を識別する。例えば、各ロボットアームは、既知の場所のアーム上の「標的」を備え得、較正手技の間に、ユーザは、第１のアームを操作し、第１のアーム結合構造を用いて第２のアーム上に位置する標的に触れ、第２のアームを操作し、第２のアーム結合構造を用いて第１のアーム上に位置する標的に触れてもよい。２つのロボットアームの移動を自動的に連鎖させることは、したがって、ユーザが第１のアームを移動させた後に第２のアームの移動を別個に調節する必要性を排除することによって、治療手技を促進することができる。加えて、２つのアームの連鎖移動は、本明細書に説明されるように、プローブが患者の身体の中に挿入されている間に患者が移動する場合の治療手技の安全性および効率を改良することを補助することができる。

【0143】

随意に、いくつかの実施形態では、治療プローブと結合されるロボットアームは、標的部位の治療を実施するための事前プログラムされた治療プロファイルに沿って治療プローブを移動させるように構成され得る。例えば、治療プロファイルは、治療システムのユーザによってプログラムされ、ロボットアームと動作可能に結合される１つ以上のコンピューティングデバイスのメモリ内に記憶され得る、標的部位の組織切除プロファイルを備え得る。プログラムされた治療プロファイルを使用する自動治療に関するさらなる詳細が、参照することによって本明細書に前述で組み込まれた、ＰＣＴ公開第ＷＯ２０１３／１３０８９５号で見出され得る。

【0144】

随意に、いくつかの実施形態では、撮像プローブと結合されるロボットアームは、治療プローブを用いた治療の前および／または間に、標的部位の３次元レンダリングを発生させるための事前プログラムされた撮像プロファイルに沿って撮像プローブを移動させるように構成され得る。標的部位の３次元画像が、１）撮像プローブが標的部位の矢状図画像を捕捉する状態で、定位置で撮像プローブを回転させ、次いで、矢状図画像を補間すること、または２）撮像プローブが標的部位の横断図画像を捕捉する状態で、標的部位を横断して（プローブのｚ軸に沿って）撮像プローブを平行移動させ、次いで、横断図画像を補間することによって、２平面撮像プローブから導出され得る。３Ｄ画像レンダリングの効率および結果として生じた３Ｄ画像の分解能を改良するために、ロボットアームは、事前プログラムされた撮像プロファイルに沿って標的部位を急速に走査するように構成され得、３Ｄ画像は、実質的にリアルタイムで治療部位の３Ｄ画像をレンダリングするためのソフトウェアを使用して、発生され得る。事前プログラムされた撮像プロファイルは、１つ以上のコンピューティングデバイスのメモリ上に記憶され得、撮像プローブが定位置で回転している間に事前決定された時間間隔において撮影される複数の矢状図走査、および／または撮像プローブが標的部位を横断して（撮像プローブのｚ軸もしくは伸長軸に沿って）平行移動している間に事前決定された時間間隔において撮影される複数の横断図走査を備え得る。

【0145】

ロボットアームを使用する撮像プローブを用いた標的部位の自動コンピュータ制御走査もまた、追加の治療のための標的部位に関する有用な情報を発生させるために使用されることができる。例えば、撮像プローブは、止血を要求する標的部位内の出血部位を特定するために、切除手技後に標的部位のカラー／ドップラ走査を実施するように構成され得る。

【0146】

いくつかの実施形態では、ドップラ超音波画像は、超音波プローブから離れるように移動する血液を青色として、超音波プローブに向かって移動する血液を赤色として示す。いくつかの実施形態では、組織切除プロファイルは、ドップラ超音波画像に存在する血管の切除を減少させ、いくつかの事例では、回避するように、組織切除に先立って調節されることができる。例えば、超音波画像は、３Ｄ超音波画像と、血管を減少させる、または回避するように調節される３Ｄ切除プロファイルとを備え得る。

【0147】

図１０は、患者の組織８０５の超音波画像８００からの高血液灌流部位８１０の識別を図示する。本明細書に説明されるように、撮像プローブに結合されるロボットアームは、撮像プローブがドップラ撮像モードで動作している間に撮像プローブから走査を取得するように、自動的に移動させられ得る。高血液灌流部位８１０は、撮像プローブの撮像面のより近くに、またはそこからより遠く流動する血液の検出に基づいて、結果として生じたドップラ走査画像から識別されることができる。ある場合、高血液灌流部位８１０は、出血部位を備え、ドップラ情報に基づいて、ユーザは、例えば、焦点焼灼器またはゲルおよび基質等の止血剤を使用することによって、出血を効率的に特定および治療し、それによって、出血、焼灼時間、および組織への熱または他の影響を低減させることができる。高血液灌流部位８１０はまた、ある場合、異常または癌組織成長さえも備え得る。これらの面積は、後続の治療のためにフラグを付けられる、または識別され得る。例えば、正常な組織が、局所薬物送達等を用いて後に治療される異常組織の島を残すように、異常組織の周囲で切除され得る。

【0148】

撮像プローブを使用する標的部位の３次元走査はまた、腫瘍等の標的部位における組織異常を識別するために使用され得る。例えば、腫瘍が、撮像された組織の高エコー性面積と低エコー性面積との間の差異に基づいて、撮像プローブを用いた標的部位の自動走査により取得される標的部位の画像から識別され得る。標的部位のロボット制御の走査は、画像分析の速度、したがって、組織異常の正確な検出を改良することができる。加えて、撮像プローブは、潜在的癌の場所に対応し得る、より高い血流の領域を識別するように、自動走査の間にドップラ撮像モードで動作させられ得る。生検が、癌の検出を改良するように、組織の識別された領域において実施され得る。

【0149】

図１１Ａ、１１Ｂ、および１１Ｃは、治療台を備えている、治療システム１１００の例示的実施形態を図示する。システム１１００は、システム４００の１つ以上のコンポーネントを備え得、プローブのうちの１つ以上のものが患者の中に挿入された後、アームを患者への撮像プローブ４６０および治療プローブ４５０のうちの１つ以上に結合するためのプローブマウントおよび旋回部上の結合構造を備え得る。図１１Ａは、側面図であり、図１１Ｂは、治療システム１１００の正面図であり、図１１Ｃは、患者Ｐの位置付けを示す治療システムの斜視図である。図１１Ａ－１１Ｃはまた、Ｘ軸と、Ｙ軸と、Ｚ軸とを備えている、３次元座標系凡例も示し、Ｘ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各々は、互いに垂直であり、ＸおよびＺ軸は、直交水平軸であり、Ｙ軸は、垂直軸であり、システム１１００の視認および説明を補助する。治療システム１１００は、治療プローブ４５０と、撮像プローブ４６０と、プラットフォーム１１１３と、プローブ搭載および調節アセンブリ１１２０とを備え得る。プローブ搭載および調節アセンブリ１１２０は、プローブマウント１１０４と、旋回部１１０５と、垂直タレット１１０６と、第１のＺ平行移動方向１１３３に沿って（すなわち、Ｚ軸またはそれと平行な軸に沿って）垂直タレット１１０６を平行移動させるための第１の水平スライダ１１０７と、Ｚ方向に沿って配向される一対の第１の水平アーム１１０８と、Ｙ方向に沿って（すなわち、Ｙ軸またはそれと平行な軸に沿って）配向される一対の垂直アーム１１１１と、一対の垂直アーム１１１１のための一対の第１の係止機構１１１０と、第２のＺ平行移動方向１１３１に沿って（すなわち、Ｚ軸またはそれと平行な軸に沿って）一対の垂直アーム１１１１を平行移動させるための一対の第２の水平スライダ１１１２と、それに結合された一対の第２の水平スライダ１１１２を有する、プラットフォーム１１１３等の患者支持体と、各第２の水平アーム１１１４がそれぞれの第１の水平アーム１１０８に結合された状態でＸ方向に沿って配向される一対の第２の水平アーム１１１４と、一対の第１の水平アーム１１０８のための一対の第２の係止機構１１１５と、垂直タレット１１０６のための水平アジャスタ１１１６と、垂直タレット１１０６のための第３の係止機構１１１７と、第１のＸ平行移動方向１１３６に（すなわち、Ｘ軸またはそれと平行な軸に沿って）第１の水平スライダ１１０７を平行移動させるための第３の水平スライダ１１１８とを備え得る。これらのアーム、スライダ、および係止機構は、互いに対してロボット制御で、または手動で作動されること、もしくは再配置されることのうちの１つ以上のものであり得る。治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０は、本明細書に説明されるように、互いに対して平行または同一平面内のうちの１つ以上であるように整列させられ得る。治療プローブ４５０、撮像プローブ４６０、種々のアーム、種々のスライダ、または種々の機構のうちの１つ以上は、無菌手術環境を提供することを促進すること、もしくはシステム１１００の種々のコンポーネントのための後続の清掃を最小限にすることのうちの１つ以上を行うように、１つ以上の保護ドレープで被覆され得る。

【0150】

治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０は、実質的に垂直に整列させられ、１つ以上のプローブ結合マウント１１０４に剛性（例えば、剛直性）かつ調節可能に接続され得、プローブ結合マウント１１０４は、図１１Ａ－１１Ｃに示されるようなＹＺ平面（またはそれと平行な平面）内等で垂直タレット１１０６に対して第１の回転方向１１３５に（すなわち、Ｘ軸またはそれと平行な軸を中心として）旋回部１１０５によって画定される軸を中心として回転することができる。いくつかの実施形態では、撮像プローブ４６０の伸長軸４６１に対する治療プローブ４５０の伸長軸４５１の位置は、プローブマウント１１０４に対する治療プローブ４５０の位置を調節することによって、かつプローブマウント１１０４に対する撮像プローブ４６０の位置を調節することによって、設定され得る。いくつかの実施形態では、治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０の各々は、ネジ、ナット、ワッシャ、ボルト、ピン、旋回部、ヒンジ、軸受、クランプ、ストラップ、つまみねじ、ラッチ、コレット、ダブテール、チャネル、ばね、磁石、ねじ切り、キー、スロット、歯車、滑車、ラック、ピニオン、またはそれらの任意の組み合わせを備えている、締結具によって、プローブ結合マウント１１０４に取外可能に搭載される。いくつかの実施形態では、治療プローブ４５０は、第１のプローブ結合マウント１１０４に取外可能に搭載され、撮像プローブ４６０は、第２のプローブ結合マウント１１０４に取外可能に搭載される。いくつかの実施形態では、プローブ結合マウント１１０４は、治療プローブ４５０および／または撮像プローブ４６０へ、もしくはそこからの電力および／またはデータをコンピュータまたはプロセッサに伝送するための電気コネクタを備えている。いくつかの実施形態では、プローブ結合マウント１１０４は、液体および／またはガスを治療プローブ４５０に伝送するためのホースコネクタを備えている。いくつかの実施形態では、締結具、電気コネクタ、およびホースコネクタは、唯一のコンポーネントを備えている。いくつかの実施形態では、締結具および電気コネクタは、複数のコンポーネントを備えている。いくつかの実施形態では、プローブ結合マウント１１０４に対する治療プローブ４５０の位置およびプローブ結合マウント１１０４に対する撮像プローブ４６０の位置は、手動で、または駆動型アクチュエータによって、もしくは両方で調節される。いくつかの実施形態では、プローブマウント１１０４に対する治療プローブ４５０の位置およびプローブマウント１１０４に対する撮像プローブ４６０の位置は、つまみねじ、旋回部、ヒンジ、ピン、スロット、軸受、滑車、ラック、ピニオン、線形アクチュエータ、モータ、ソレノイド、またはそれらの任意の組み合わせによって調節される。

【0151】

いくつかの実施形態では、プローブ結合マウント１１０４はさらに、ユーザがその位置を手動で操作することを可能にする、手動作動特徴を備えている。いくつかの実施形態では、手動作動特徴は、ハンドル、ノブ、柄、バー、グリップ、またはそれらの任意の組み合わせを備えている。

【0152】

いくつかの実施形態では、プローブ結合マウント１１０４は、第１の回転方向１１３５を中心として、少なくとも約３１５度、少なくとも約３００度、少なくとも約２８０度、少なくとも約２６０度、少なくとも約２４０度、少なくとも約２２０度、少なくとも約２００度、少なくとも約１８０度、少なくとも約１６０度、少なくとも約１４０度、少なくとも約１２０度、少なくとも約１００度、または少なくとも約８０度回転することができる。

【0153】

いくつかの実施形態では、プローブ結合マウント１１０４はさらに、治療プローブ４５０または撮像プローブ４６０から退出する任意のケーブルを拘束および保護するためのケーブルガイド、ケーブルリリーフ部材、スリップリング、またはそれらの任意の組み合わせを備えている。

【0154】

いくつかの実施形態では、略垂直タレット１１０６が、加えて、第１のＹ平行移動方向１１３２に（すなわち、Ｙ軸またはそれと平行な軸に沿って）延長および後退し、第１の水平スライダ１１０７に対してプローブマウント１１０４の高さを設定する。タレットは、伸縮式スライド管、またはねじ山付きアセンブリ、およびそれらの組み合わせ等の延長および後退を可能にするための拡張継手を備え得る。いくつかの実施形態では、垂直タレット１１０６の位置は、手動で、または被駆動アクチュエータによって、もしくは両方で調節される。垂直タレット１１０６に対するプローブマウント１１０４の回転は、ロボット制御で制御される、または手動で設定され得る。いくつかの実施形態では、第２の回転方向１１３４へのその垂直対称軸を中心とした（すなわち、Ｙ軸またはそれと平行な軸を中心とした）垂直タレット１１０６の回転は、第３の係止機構１１１７によって設定および係止されることができる。いくつかの実施形態では、一対の第１の水平スライダ１１０７は、患者Ｐに向かって、またはそこから離れるように、治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０を平行移動させることが可能である。いくつかの実施形態では、第１の水平スライダ１１０７は、手動アクチュエータ、被駆動アクチュエータ、または両方を備えている。いくつかの実施形態では、患者に向かって、またはそこから離れた垂直タレット１１０６の位置は、水平スライダ１１０７によって修正される。水平アジャスタ１１１６が、患者支持体を横断するＸ方向にロボットアームを平行移動させることができる。水平アジャスタ１１１６は、手動アクチュエータ、被駆動アクチュエータ、または両方によって動作させられることができる。

【0155】

いくつかの実施形態では、第３の水平スライダ１１１８は、患者の左または右側に向かって水平方向に（すなわち、Ｘ軸に沿って）第１の水平スライダ１１０７、したがって、治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０の平行移動を可能にし、１つ以上の第３の係止機構１１１７は、第３の水平スライダ１１１８に沿って水平に平行移動する垂直タレット１１０６の能力を係合および係合解除させ得る。いくつかの実施形態では、第３の水平スライダ１１１８の各端部は、第２の水平アーム１１１４に取り付けられ、各第２の水平アーム１１１４は、第１の水平アーム１１０８に垂直に取り付けられてもよく、各第１の水平アーム１１０８は、垂直アーム１１１１に垂直に取り付けられ得る。いくつかの実施形態では、各垂直アーム１１１１は、プラットフォーム１１１３上の第２の水平スライダ１１１２に取り付けられ、第２の水平スライダ１１１２は、患者に向かって、またはそこから離れるように、水平方向に（すなわち、Ｚ軸に沿って）１つ以上の垂直アーム１１１１を平行移動させることが可能であり、１つ以上の第１の係止機構１１１０は、プラットフォーム１１１３に対して１つ以上の垂直アーム１１１１の位置を設定する。

【0156】

いくつかの実施形態では、治療システム１１００のコンポーネントの例示的実施形態のうちの１つ以上は、金属、プラスチック、織物、布、発泡体、木材、炭素繊維、繊維ガラス、ガラス、またはそれらの任意の組み合わせから成る。

【0157】

いくつかの実施形態では、垂直タレット１１０６、第１の水平スライダ１１０７、第２の水平スライダ１１１２、および第３の水平スライダ１１１８は、アクチュエータ、軸受、シャフト、ウォーム駆動、ラック、ピニオン、歯車、ベルト、チェーン、滑車、スライド、カラー、シャフト、またはそれらの任意の組み合わせを備えている。いくつかの実施形態では、垂直タレット１１０６、第１の水平スライダ１１０７、第２の水平スライダ１１１２、および第３の水平スライダ１１１８のうちの少なくとも１つはさらに、エンコーダを備え、エンコーダは、平行移動または回転変位を測定する。

【0158】

いくつかの実施形態では、第１の係止機構１１１０、第２の係止機構１１１５、および第３の係止機構１１１７は、カム、ねじ、ハンドル、ノブ、シャフト、クランプ、またはそれらの任意の組み合わせを備えている。

【0159】

いくつかの実施形態では、スライダ、タレット、および垂直拡張継手の各々は、結合構造の位置ならびに角度を制御するようにプロセッサに結合される、アクチュエータを備えている。いくつかの実施形態では、水平アーム１１０８と第２の水平アーム１１１４との間の結合部は、電動継手を備えている。ある場合、電動継手は、プロセッサのロボット制御下にあり、ハードウェアを邪魔にならないように移動させ、患者支持体からの患者抽出を支援する等のために作動されることができる。

【0160】

いくつかの実施形態では、本システムは、プロセッサに結合される連鎖部を備え、連鎖部は、スライダ、タレット、および垂直拡張継手のうちの１つ以上を備えている。これらの１つ以上のコンポーネントの各々は、プロセッサからの制御信号に応答して、アーム上の結合構造の位置および角度を制御するようにプロセッサに結合される、アクチュエータを備え得る。

【0161】

アームは、例えば、複数のアームおよびスライダを備え得る。

【0162】

いくつかの実施形態では、治療システム１１００コンポーネントの例示的実施形態のうちの１つ以上は、分解される、携行可能である、または両方であり得る。いくつかの実施形態では、治療システム１１００はさらに、ケーブル管理部材、車輪、踏み台、電源、搭載部材、またはそれらの任意の組み合わせを備えている。

【0163】

１つ以上の画像センサ１１４５が、治療システム１１００を中心とした１つ以上の場所に提供され得、第１および／または第２の水平アーム上に提供され得る。１つ以上の画像センサは、撮像プローブ４６０または治療プローブ４５０もしくは両方の上の基準マーカの画像を入手し、プローブとのロボットアームの整列および／またはドッキングを補助するために、もしくはプローブの位置、向き、または整列を検出するために、使用され得る。ユーザインターフェース１１４０が、プローブを伴うロボットアームのドッキングされたステータスを示すように、ロボットアーム、プローブ、または両方の上に提供され得る。いくつかの事例では、ユーザインターフェースは、ＬＥＤインジケータ等の１つ以上の視覚インジケータである。１つ以上の視覚インジケータは、ロボットアームまたはプローブの追加の動作もしくはステータス情報を伝達し得る。

【0164】

図１２は、治療プラットフォームを備えている、治療システム１２００の例示的実施形態を図示する。システム１２００は、本明細書に説明されるようなシステム４００またはシステム１１００の１つ以上のコンポーネントを備え得る。図１２は、治療システム１２００の斜視図である。治療システム１２００は、治療カート１２１０を備え得る。カート１２１０は、筐体１２１３と、筐体１２１３に対する回転または平行移動のうちの１つ以上を行い得る、共通ロボットアーム１２１４と、流体コンテナハンガ１２１５と、生理食塩水のため等の流体コンテナ１２１６と、プッシュハンドル１２１７と、１つ以上の車輪１２１８と、支持体１２１９と、１つ以上のディスプレイ画面１２２０と、共通ロボットアーム１２１４に対する回転または平行移動のうちの１つ以上を行い得る、治療プローブロボットアーム４４２と、治療プローブロボットアーム４４２に結合される治療プローブ４５０と、共通ロボットアーム１２１４に対する回転または平行移動のうちの１つ以上を行い得る、撮像プローブロボットアーム４４４と、撮像プローブアーム４４４に結合される撮像プローブ４６０とを備え得る。

【0165】

いくつかの実施形態では、治療プローブロボットアーム４４２および撮像プローブロボットアーム４４４は、共通ロボットアーム１２１４と協調して、それぞれ、治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０を互いに整列（すなわち、平行および／または同一平面内整列）して位置付ける。いくつかの実施形態では、筐体１２１３は、電源、圧力源、通信部材、電力ケーブル、薬剤、またはそれらの任意の組み合わせを含有する。いくつかの実施形態では、共通ロボットアーム１２１４は、筐体１２１３に対して約１つ以上の自由度で旋回もしくは平行移動することができる。一実施例では、共通ロボットアーム１２１４は、約２２０度の角度を中心とした床と垂直な垂直軸を中心として旋回することができる。いくつかの実施形態では、共通ロボットアーム１２１４は、延在および収縮することが可能である。いくつかの実施形態では、カート１２１０は、可搬型であり、カート１２１０は、プッシュハンドル１２１７、および１つ以上の車輪１２１８、ならびに患者治療中にカート１２１０の安定性を維持するための支持体１２１９を備え得る。いくつかの実施形態では、カート１２１０はさらに、組織切除のための加圧流体噴射を提供し得る、治療プローブ４５０との使用のためのある量の流体または生理食塩水を貯蔵する、生理食塩水または流体コンテナ１２１６を支持することが可能な流体コンテナハンガ１２１５を備えている。いくつかの実施形態では、カート１２１０はさらに、撮像プローブ１２０２または他の源から医師もしくは患者に情報を表示することが可能である、１つ以上の画面１２２０を備えている。いくつかの実施形態では、治療システム１２００はさらに、除去された組織および使用済み生理食塩水を貯蔵するためのコンテナを備えている。

【0166】

図１３は、プローブ搭載および調節アセンブリ１６００の例示的実施形態を図示する。プローブ搭載および調節アセンブリ１６００は、複数のクランプ１３０２によって患者支持体に取り付けられる。いくつかの実施形態によると、患者支持体は、ベッド、テーブル、またはプラットフォームであり、クランプは、患者支持体のレール上への機械的締め付け等によって患者支持体に取り付けられる。プローブ搭載および調節アセンブリ１６００は、患者支持体に取り付けるための２つ、３つ、４つ、６つ、またはそれを上回るクランプ１３０２を含み得る。いくつかの実施形態では、搭載アセンブリ１６００は、医療専門家が、搭載アセンブリ１６００、第１のロボットアーム４４２、第１のプローブ４６０、第２のロボットアーム４４４、または第２のプローブ４５０のうちの１つ以上に衝突することが、患者の中に挿入されるプローブまでの臨床的に容認可能な移動量、例えば、約５ｍｍ以下の移動をもたらすように、実質的に「衝突防止」構成で、その上に搭載された第１のプローブ４６０を用いて第１のロボットアーム４４２を、その上に搭載された第２のプローブ４５０を用いて第２のロボットアーム４４４を支持する。

【0167】

いくつかの実施形態では、

【0168】

搭載アセンブリ１６００は、多くの方法で構成されることができるが、いくつかの実施形態では、搭載アセンブリは、伸長支持体１３１０へ、例えば、クロスバー１３１０への１５０ｋｇ荷重に応答して、第１のレールおよび第２のレールに対する伸長支持体１３１０の移動を５ｍｍ以下に限定するように構成される。本明細書で使用されるように、用語「伸長支持体」および「クロスバー」は、同義的に使用される。いくつかの実施形態では、移動は、伸長支持体１３１０への１００ｋｇ荷重に応答して、３ｍｍ以下である。いくつかの実施形態では、伸長支持体１３１０、第１のクランプ１３０２、第１のアーム４４２、第２のクランプ１３０４、および第２のアーム４４４は、伸長支持体１３１０への１５０ｋｇ荷重に応答して、伸長支持体１３１０の移動を５ｍｍ以下に限定するために構成され得、移動は、伸長支持体１３１０への１００ｋｇ荷重に応答して、３ｍｍ以下であり得る。いくつかの実施形態では、患者の中に挿入されるべきプローブは、約２０ｃｍ～約６０ｃｍの範囲内の距離を備え、搭載アセンブリ１６００は、伸長支持体１３１０への荷重に応答して、プローブの遠位端を６ｍｍ以下移動させるように構成される。

【0169】

プローブ搭載および調節アセンブリ１６００は、圧潰可能万能手術台搭載システム、および万能マウント上に配設される一対の係止可能位置付けアームから成る、モジュール式システムであり得る。万能マウントは、調節することが容易かつ直感的であり、異なるサイズ搭載レール、変動するテーブル幅、および除去可能かつ折畳式脚部支持体を伴うテーブルを含む、一般的に使用されている手術台の大部分に適合する。これは、搭載アーム１３１２、１３１４が、重量、剛性、流体移動、および可動域のために最適化され、優れた外科手術計画能力を提供する、剛直性プラットフォームを提供する。

【0170】

２つの機械的アーム４４２、４４４は、定義された外科手術計画野内で円滑な流体運動を可能にする。それらは、プローブ整列を補助し、外科手術計画を合理化しながら、患者生体構造の触覚フィードバックを提供し、傷害の危険性を最小限にする。係止されたとき、機械的アーム４４２、４４４は、オペレータが、それらが位置付けられることを所望する、撮像および治療プローブの両方を保持する、剛直性インターフェースを提供する。手技設定および分解の間に、プローブ搭載および調節アセンブリ１６００は、１人の人物によって展開され、格納のためにコンソール内／上に搭載され得る、コンパクトで容易に管理可能なコンポーネントに分割されることができる。

【0171】

いくつかの実施形態によると、プローブ搭載および調節アセンブリ１６００は、２つの類似する、例えば、実質的に同じレールクランプ１３０２、１３０４と、クロスバー１３１０とを備えている。レールクランプ１３０２、１３０４は、全ての一般的に使用されているテーブルレールサイズに適合し、レバー１４０６の単純なスローにより配設／除去するように、調節および設定されることができる。レバー１４０６は、レールクランプの一次タッチ点であり、それらが単一の運動において片手で配設されることを可能にする。クロスバー１３１０は、レールクランプ１３０２、１３０４の２つのレセプタクル１３１６の中にドッキングし、テーブル搭載システムを完成させ、格納のために平坦に折畳する。これは、各手に１つずつ、２つの制御トリガを圧搾することによって展開される。制御トリガは、格納のための折畳、ならびに患者支持体に搭載するための微細幅調節を可能にする、角旋回部を係止解除する。制御トリガはまた、クロスバー１３１０をレールクランプに固着させる機構を係止解除する。いくつかの実施形態によると、クロスバー１３１０上の機構は、定位置に押動されるときに自己係合し、自己係止して不適切な組立の可能性を最小限にする。クロスバー１３１０はまた、異なる手術台幅への粗調節のための幅調節機構も有し得る。コンポーネントは、ＯＲ台に対する等脚台形幾何学形状を生成するように、対称形態で位置付けられることができる。いくつかの実施形態では、レールクランプ１３０２、１３０４は、異なるＺ位置に設置され得、患者は、異なるＸ位置に設置され、複数の非対称性を生成するＺ’角度において台の上で角度を付けられ得る。レールクランプ１３０２、１３０４と、レールクランプレセプタクル１３１６と、係止可能クロスバー搭載アーム１３１２、１３１４と、クロスバー１３１０（Ｙ軸を中心としたアーム回転が含まれる）とを含む、搭載アセンブリ１６００の設計は、機器設定、患者生体構造、および患者位置の全ての変数に適応する、撮像プローブ４６０および治療プローブ４５０の精密な場所を可能にする、アーム構造の調節を提供する。

【0172】

いくつかの実施形態によると、機械的アーム４４２、４４４は、２つの類似するアーム（例えば、実質的に同じアーム）と、側方調節機構とを備えている。各アームは、アームセグメントによってともに連結される３つの回転／係止可能継手と、クロスバー１３１０にしっかりと搭載するための底部上のインターフェースと、上部における制御ハンドル１３１８およびステッパマウント１３２０とを備え得る。継手は、Ｘ軸を中心として回転するように構成され得る。制御ハンドル１３１８は、操作のための主要タッチ点であり、各プローブ４５０、４６０の片手位置付けおよび調節を可能にする。ステッパマウント１３２０は、撮像プローブ４６０および治療プローブ４５０の微細制御のために使用される、ステッパを搭載するためのドレープ安全インターフェースを提供する。各機械的アーム４４２、４４４は、汚染を最小限にし、手技後の清掃を単純化するように、外科用ドレーピングで覆われ得る。制御ハンドル１３１８は、２段階作動機構、すなわち、全ての継手を一斉に係止解除し、それらを係止解除された状態で保つための第１段階と、所望の位置にあるときにシステムを再係止するための第２の段階とを有し得る。これは、改良された感触およびより精密な制御のための操作の間に緊密な握持で各アームを保持する必要性を低減させ得る。いくつかの実施形態では、制御ハンドル１３１８は、ロボットアームを操作するためのハンドルを備え、ボタンまたはスイッチが、継手内の係止機構を係合もしくは係合解除させ、ロボットアームの手動操作を有効または無効にする。

【0173】

クランプ１３０２、１３０４は、クランプ結合部１３２４によってレセプタクル１３１６に接続される。クランプ結合部１３２４は、クランプ１３０２とレセプタクル１３１６との間の自由度を可能にし、それによって、クランプ１３０２の向きまたは位置の調節を可能にし、患者支持体への締め付けを促進し得る。レセプタクル１３１６は、搭載アーム１３１２に接続される。いくつかの実施形態では、レセプタクル１３１６は、陥凹を画定し、搭載アーム１３１２は、陥凹の内側に嵌合することによって、レセプタクル１３１６と結合し、ボール戻り止め、摩擦嵌合、位置決めねじ、つまみねじ、キー溝、突起およびポケット、ピン、干渉構造、またはある他の好適な接続構造等の任意の好適な機械的相互作用を通して固着され得る。いくつかの実施形態では、搭載アーム１３１２は、係止ピンを旋回させ、搭載アーム１３１２とレセプタクル１３１６との間の確実な接続を可能にする、レバーを備えている。例示的使用では、いくつかの実施形態によると、搭載アーム１３１２は、レセプタクル１３１６の陥凹の中に挿入され得、係止ピンは、搭載アーム１３１２がレセプタクル１３１６の内側表面内に係合するにつれて後退し得る。完全挿入に応じて、搭載アーム１３１２から離れるように延びているように付勢され得る、係止ピンまたは他の突起構造は、搭載アームから外向きに、レセプタクル１３１６に形成された陥凹、空洞、孔、またはポケットの中にスナップ留めし、搭載アーム１３１２をレセプタクル１３１６にしっかりと接続し得る。搭載アーム１３１２上のレバーが、レバーが押下されるときに、突起構造が搭載アーム１３１２の中に引き出され、搭載アーム１３１２がレセプタクル１３１６から引き出されることを促進するように、突起構造に結合され得る。

【0174】

搭載アーム１３１２は、クロスバー結合部１３２６等によって、クロスバー１３１０に接続される。クロスバー結合部１３２６は、搭載アーム１３１２とクロスバー１３１０との間の旋回移動を可能にし得る。図示されるように、一対の搭載アーム１３１２、１３１４が、クロスバー１３１０のいずれかの端部においてクロスバー１３１０に接続され得る。一対の搭載アーム１３１２、１３１４は、クランプ１３０２、１３０４の間の距離を変動させるように、クロスバー結合部１３２６を中心として回転または旋回され得る。このように、クランプ１３０２、１３０４の間の距離は、種々の異なるようにサイズを決定された患者支持体上に嵌合するように調節されることができる。

【0175】

クロスバー１３１０は、機械的アーム基部１３２８を担持する。機械的アーム基部１３２８は、機械的アーム基部１３２８が、Ｘ軸に沿ってスライドし、患者に対して水平に左右に移動することを可能にする、クロスバー１３１０にスライド可能に接続され得る。機械的アーム基部１３２８は、ねじ、つまみねじ、カム、レバー、ロック、ツイストロック、または機械的アーム基部１３２８をクロスバー１３１０に固着させるための任意の好適な構造等によって、任意の好適な方法でクロスバー１３１０に固着され得る。

【0176】

機械的アーム基部１３２８は、１つ、２つ、またはそれを上回る機械的アーム４４２、４４４のための取り付け点を提供する。示されるように、いくつかの実施形態では、２つの機械的アームが、機械的アーム基部１３２８に接続される。機械的アーム４４２、４４４は、ねじ、スライドロック、クリップ、または他の好適なコネクタ等の任意のタイプの確実な接続によって接続され得る。プローブ搭載および調節アセンブリ１６００のコンポーネントは、任意の好適な材料から形成されることができ、いくつかの実施形態では、１つ以上のコンポーネントは、ステンレス鋼、チタン、タンタル、白金、パラジウム、または任意の好適な合金等の金属から形成される。プローブ搭載および調節アセンブリ１６００のコンポーネントは、代替として、または加えて、例えば、ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）、ポリプロピレン（ＰＰ）、ポリエチレン（ＰＥ）、ポリスチレン（ＰＳ）、ならびにナイロン、ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）、ポリイミド（ＰＡ）、ポリカーボネート（ＰＣ）、アクリロニトリルブタジエン（ＡＢＳ）、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）、またはポリウレタン（ＰＵ）のうちの１つ以上のもの等の任意の好適なポリマーから形成されることができる。

【0177】

いくつかの実施形態では、クランプ１３０２、クランプ結合部１３２４、レセプタクル１３１６、搭載アーム１３１２、クロスバー結合部１３２６、クロスバー１３１０、機械的アーム基部１３２８、または機械的アーム４４４は、アクチュエータ、軸受、シャフト、ウォーム駆動、ラック、ピニオン、歯車、ベルト、チェーン、滑車、スライド、カラー、シャフト、またはそれらの任意の組み合わせを備えている。いくつかの実施形態では、クランプ１３０２、クランプ結合部１３２４、レセプタクル１３１６、搭載アーム１３１２、クロスバー結合部１３２６、クロスバー１３１０、機械的アーム基部１３２８、または機械的アーム４４４のうちの少なくとも１つは、エンコーダを備え、エンコーダは、平行移動または回転変位もしくは位置を測定する。

【0178】

機械的アーム４４２、４４２は、セグメントの間に自由度を提供する継手によって分離される、１つ以上のセグメントを具備し得る。例えば、機械的アームは、隣接するセグメント１３３０の間の相対旋回または回転移動を可能にする継手１３３２によって互いにそれぞれ結合される、２つ、３つ、４つ、またはそれを上回るセグメント１３３０を有し得る。機械的アーム自体は、１つ以上の軸を中心とした機械的アームの回転を可能にする継手によって、機械的アーム基部１３２８に結合され得る。

【0179】

機械的アーム４４２は、プローブ４５０が搭載され得る、プローブマウント１３３４を担持する。図示されるように、第１の機械的アーム４４２は、撮像プローブ４６０を担持し、第２の機械的アーム４４４は、治療プローブ４５０を担持する。いくつかの実施形態では、プローブマウント１３３４は、治療プローブ４５０が撮像プローブ４６０よりも高いように、Ｙ方向に治療プローブ４５０等のプローブを上昇させるように構成される、ライザ１３３６を備えている。したがって、治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０が互いに垂直整列させられる場合において、ライザ１３３６は、それらが相互から垂直に離間されるにつれて、治療プローブ４５０が撮像プローブ４６０との接触を回避することを促進する。

【0180】

治療プローブ４５０は、治療プローブ４５０のシャフトに沿って伸長軸を有し、同様に、撮像プローブ４６０は、撮像プローブ４６０のシャフトに沿って伸長軸を有する。いくつかの構成では、治療プローブ軸および撮像プローブ軸は、平面内で整列させられる。すなわち、軸は、互いに平行であり、したがって、それらを同一平面内にする。いくつかの実施形態では、機械的アーム４４２、４４４およびプローブマウント１３３４の構成は、治療プローブ軸および撮像プローブ軸を垂直平面内で互いに同一平面内に位置付けることができる。言い換えれば、２つの軸は、一方のプローブが他方のプローブの直接上方にある状態で、垂直に整列させられることができる。

【0181】

いくつかの実施形態によると、プローブは、Ｘ、Ｙ、およびＺ方向に外科手術計画野内で移動可能であるとともに、これらの軸のうちのいずれかを中心として回転運動する。ある場合、撮像プローブ４６０および治療プローブ４５０は、ＹＺ平面内で独立して位置付け可能であり、ある場合、Ｘ軸に沿って限定された相対移動が存在する。いくつかの実施形態によると、撮像プローブ４６０は、平行移動運動の限定された範囲を有し、ある場合、Ｘ方向に中心位置から約±２インチ、Ｙ方向に－３インチ～＋４インチ、Ｚ方向に－９インチ～＋２インチ（およびステッピングモータの微細制御を伴ってＺ方向にさらに１００ｍｍ）である。撮像プローブ４６０は、回転運動の限定された範囲を有し得、いくつかの実施形態では、Ｘ軸を中心として０°～約４５°のいずれか、Ｙ軸を中心として±１５°、Ｚ軸を中心として±３２°回転させられることができる。

【0182】

いくつかの実施形態によると、治療プローブ４５０は、Ｘ軸に沿って中心から約±２インチ、患者支持体の上部から３インチ～１２インチ、Ｚ方向に－９インチ～２インチ（およびステッピングモータ制御下でさらに約１００ｍｍ）であり得る、限定された可動域を有し得る。いくつかの実施形態では、治療プローブ４５０は、Ｘ軸を中心として約±３０°、Ｙ軸を中心として約±１５°、およびＺ軸を中心として非常にわずかな調節等で回転させられ得る。

【0183】

機械的アームはまた、制御ハンドル１３１８を備え得る。いくつかの実施形態によると、制御ハンドル１３１８が、機械的アームのうちの１つ以上に結合され、オペレータが、機械的アーム４４２、４４４、それに付随して、機械的アームによって担持されるプローブを手動で位置付けることを可能にする。制御ハンドル１３１８は、機械的アームを手動で調節する、または移動させる方法を提供する、任意の好適な構成であり得る。いくつかの実施形態では、制御ハンドル１３１８は、機械的アームのセグメントを分離する継手のうちの１つ以上の中のクラッチを係合解除させる、レバーを備えている。いくつかの事例では、制御ハンドル１３１８のレバーは、押下されると、１つ、２つ、３つ、またはそれを上回る継手を係合解除させ、継手が、旋回する、回転する、またはオペレータが機械的アームを手動で位置付けることを可能にするある組み合わせを行うことを可能にする。制御ハンドル１３１８は、プローブスライダ１３４０に接続され得る、またはそれと一体的に形成され得る。プローブスライダ１３４０は、撮像プローブ４６０または治療プローブ４５０、もしくは両方が、患者の中および外に実質的にＺ方向に平行移動することを可能にする。プローブスライダ１３４０は、手動で動作させられる、ロボット制御で動作させられる、または両方の組み合わせであり得る。

【0184】

使用時、クランプ１３０２、１３０４が、患者支持体に結合される。いくつかの事例ではベッドである、患者支持体に結合される、２つのクランプ、４つのクランプ、６つのクランプ、またはそれを上回るものが、存在し得る。クランプは、クランプ内のジョーの離間を可能にする、クランプアジャスタ１３４２を含み得る。各クランプ上のハンドル１４０８が、オペレータによって操作され、クランプのジョーは、患者支持体をしっかりと把持する。レセプタクル１３１６は、プローブ搭載および調節アセンブリ１６００の搭載アーム１３１２と結合するように構成される向きでレセプタクル１３１６を位置付けるように操作され得る。搭載アーム１３１２、１３１４は、次いで、レセプタクル１３１６に結合され、任意の好適な様式で搭載アームに固着される。

【0185】

クロスバー１３１０は、搭載アーム１３１２に接続され得るが、しかしながら、いくつかの実施形態では、クロスバー１３１０および搭載アーム１３１２、１３１４は、相互から除去可能ではなく、レセプタクル１３１６への搭載アームの結合は、患者の治療のための適切な位置にクロスバー１３１０を設置する。クロスバー１３１０が定位置に来ると、機械的アーム４４２、４４４は、クロスバー１３１０の機械的アーム基部１３２８に固着され得る。撮像プローブ４６０、治療プローブ４５０、または両方は、次いで、プローブマウント１３３４に結合される。オペレータは、次いで、制御ハンドル１３１８を使用すること等によって、機械的アーム４４２、４４４を手動で操作し、撮像プローブ４６０および治療プローブ４５０を位置付け得る。

【0186】

機械的アーム４４２、４４４は、次いで、ロボット制御で制御され得る、または手技の一部もしくは全ての間に手動で制御され得る。いくつかの実施形態では、機械的アーム４４２、４４４は、開始位置に置かれる。プローブ搭載および調節アセンブリ１６００のモジュール性質が、コンポーネントが分離され、容易に管理され、個別に設定されることを可能にする。図示される構成はさらに、撮像プローブ４６０および治療プローブ４５０を同一平面内で自動的に整列させることによって、治療計画を可能にし、プローブの円滑な触覚位置付けおよび調節を可能にする。さらに、いくつかの実施形態では、機械的アームが、プローブへの位置付けおよび圧縮調節を可能にする一方、継手内のステッピングモータは、プローブのコンピュータ制御されたＺ方向位置付けおよび角度調節を可能にする。いくつかの実施形態では、説明は、唯一の機械的アーム４４２、搭載アーム１３１２、および付随するハードウェアのコンポーネントを参照するが、追加の機械的アームが、同じまたは類似ハードウェアを有し得ることを理解されたい。

【0187】

図１４Ａ、１４Ｂ、および１４Ｃは、プローブ搭載および調節アセンブリ１６００と併用され得る、クランプ１３０２の例示的実施形態を図示する。クランプ１３０２は、固定ジョー１４０２と、移動可能ジョー１４０４と、固定ジョー１４０２と移動可能ジョー１４０４との間の距離を変動させるレバー１４０６とを有する。レバー１４０６は、クランプを握持および操作するために構成されるハンドル１４０８を含む。レバー１４０６は、移動可能ジョー１４０４に機械的に結合され、ハンドル１４０８が、クランプ１３０２に対して上向き位置にあるとき、ジョーは、離間され、レバー１４０６がクランプ１３０２に対して下向きに移動させられるにつれて、移動可能ジョー１４０４は、第１の位置１４１０から第２の位置１４１２まで固定ジョー１４０２により近接近させられる。いくつかの事例では、上側ジョー１４０２および下側ジョー１４０４は両方とも、互いに対して移動可能であるが、図示される実施形態では、上側ジョー１４０２は、固定されたものとして図示され、下側ジョー１４０４は、移動可能である。

【0188】

クランプ１３０２は、クランプをレセプタクル１３１６に取り付く、クランプ結合部１３２４を含む。いくつかの実施形態では、レセプタクル１３１６は、その中に搭載アーム１３１２の一部を受け入れ、レセプタクル１３１６と搭載アーム１３１２との間の確実な取り付けを促進するように構成される、陥凹１４２０を有する。クランプ結合部１３２４は、クランプ１３０２に対するレセプタクル１３１６の回転運動を提供する。これは、クランプ１３０２が任意の角度または構成で患者支持体に結合されることを可能にし、レセプタクル１３１６が好適な方向に向き、搭載アーム１３１２を受け取ることを可能にする。図示される実施形態は、レセプタクル１３１６とクランプ１３０２との間の回転結合部を示すが、例えば、ボールソケット継手、ヒンジ、旋回部、またはレセプタクルがクランプ１３０２に対して移動することを可能にするための他の構造等の他の形態の取り付けも、検討される。

【0189】

クランプアジャスタ１３４２が、クランプ１３０２の初期調節を提供するように提供される。例えば、クランプアジャスタ１３４２は、移動可能ジョー１４０４を第１の位置１４１０まで移動させるために使用されることができる。ハンドル１４０８は、次いで、移動可能ジョー１４０４を第２の位置１４１２まで移動させるために使用されることができ、患者支持体は、固定ジョー１４０２と移動可能ジョー１４０４との間で握持される。患者支持体上の握持が、十分に緊密ではない場合、クランプ１３０２は、患者支持体から係合解除されることができ、クランプアジャスタ１３４２は、移動可能ジョー１４０４を第１の位置１４１０に再配置するために使用されることができる。レバー１４０６が、次いで、移動可能ジョー１４０４を第２の位置１４１２まで移動させ、患者支持体上に固定ジョー１４０２および移動可能ジョー１４０４を緊密に係合させるために使用されることができる。本明細書で使用されるように、移動可能ジョー１４０４の第１の位置１４１０は、係合解除構成時のクランプに関連付けられ、移動可能ジョー１４０４の第２の位置１４１２は、係合構成時のクランプに関連付けられる。クランプアジャスタ１３４２は、第１の位置１４１０を変動させるために使用されることができ、これは、移動可能ジョー１４０４が第２の位置１４１２まで移動させられるときに、締め付け力を変動させる効果を有する。

【0190】

図１５Ａ、１５Ｂ、１５Ｃ、および１５Ｄは、本明細書に説明されるプローブ搭載および調節アセンブリ１６００の実施形態と併用可能である、例示的クランプ１３０２の内部構造を図示する。図１５Ａおよび１５Ｂは、係合解除構成時のクランプを図示し、図１５Ｃおよび１５Ｄは、係合構成時のクランプを図示する。クランプ１３０２は、その中に形成されたハンドル１４０８を伴うレバー１４０６を備えている。レバー１４０６は、レバーシャフト１５０２によって固定ジョー１４０２に旋回可能に結合され、上側係合解除向きと下側係合向きとの間で旋回するように構成される。レバーシャフト１５０２は、ひいては、アジャスタブロック１５０６に結合される、レバーアーム１５０４に結合される。アジャスタブロック１５０６は、アジャスタ支柱１５０８上に形成されるねじ山と協働する内部ねじ山をアジャスタブロック１５０６に形成すること等によって、アジャスタ支柱１５０８に接続される。

【0191】

いくつかの実施形態では、レバーシャフト１５０２は、レバーアーム上側結合部１５１０においてレバーアーム１５０４に旋回可能に接続され、レバーアーム下側結合部１５１８においてアジャスタブロック１５０６に旋回可能に接続され、レバーシャフト１５０２を中心としたレバー１４０６の移動は、レバーシャフト１５０２を中心としたレバーアーム上側結合部１５１０の移動を引き起こす。レバーアーム１５０４は、アジャスタブロック１５０６に旋回可能に接続され、レバーシャフト１５０２を中心としたレバーアーム１５０４の旋回移動は、アジャスタブロック１５０６の平行移動、その結果として、アジャスタ支柱１５０８の平行移動運動を引き起こす。

【0192】

移動可能ジョー１４０４は、ジョー支柱１５１２にわたって移動可能ジョー１４０４のスライド可能な移動を可能にする、一対のジョー支柱１５１２を捕捉する、貫通孔を備えている。ジョー支柱１５１２は、クランプ基部１５１４と固定ジョー１４０２との間に延びている。アジャスタブロック１５０６は、移動可能ジョー１４０４に接触するように構成される、ジョームーバ１５１６突出部を含み、アジャスタブロック１５０６が上向きに移動するにつれて、ジョームーバ１５１６は、移動可能ジョー１４０４に接触し、第１の位置と第２の位置との間で移動可能ジョー１４０４を移動させる。アジャスタ支柱１５０８は、クランプが取り付けられることになる患者支持体のサイズに応じて、アジャスタブロック１５０６の第１の位置を変動させるように、クランプアジャスタ１３４２上のつまみねじまたはノブ等によって、回転させられることができる。いくつかの実施形態では、クランプ１３０２は、アジャスタ支柱１５０８およびアジャスタブロック１５０６の調節が、後続のクランプまたは後続の手技のために繰り返され得るように、移動可能ジョー１４０４の第１の位置と対応する印を有し得る。例えば、第１のクランプ１３０２が患者支持体上に適切な量の締め付け力を印加するようにダイヤルインされると、印は、全てのクランプが患者支持体上に類似締め付け力を有するように、第２のクランプ１３０４、第３のクランプ、第４のクランプ等の後続のクランプを調節するために使用され得る、クランプアジャスタ１３４２の位置または設定を視覚的に示し得る。本締め付け方法は、高い締め付け力および解放防止を達成するように、中心にわたる高い応力を受けた連鎖部に依拠する（但し、ラッチ係止特徴（図示せず）が解放を防止するために使用され得る）。いくつかの実施形態では、ベッドレール上に締め付けるとき、レバー１４０６が下げられ、ジョー間隙（固定ジョー１４０２と移動可能ジョー１４０４との間の距離）を閉鎖するにつれて、ジョーは、レバー１４０６がそのホーム位置に来る前にレールに接触する。本時点で、連鎖部およびジョー（固定および移動可能の両方）は、それらを材料の弾性変形内で移動させる、力を受ける。本弾性変形は、閉鎖レバー１４０６上の力の「感覚」を増加させるが、連鎖部の設計が有意なレバーアーム機械効率を提供する点にある。全ての金属は、クランプが閉鎖されるにつれて応力を受けた状態になり、連鎖部は、変形の最大距離を横断し、変形の少ない（但し、依然として有意な）位置まで移動する。このより小さい距離は、クランプ１３０２を解放するために、最大距離にわたってそれを戻すように移動させるための力を要求する。本締め付けの性能に関連性があるものは、ばね定数（ｋ）、材料係数、およびコンポーネントの恒久変形を引き起こすであろう材料の弾性収率に到達することを防止する設計考慮を含む、固定および移動可能ジョー（線形ばね）、レバーアーム１５０４（ｃまたはｓ字形ばね）、レバーシャフト１５０２の材料特性の考慮である。加えて、上記のコンポーネントが、完全剛直性システムであった場合、これは、アジャスタブロック１５０６の中に設計されるばね要素を要求し得る。

【0193】

図１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃ、および１６Ｄは、ハンドル１４０８が、係合解除位置から、それぞれ、途中、４分の３、および完全係合位置まで、その可動域を通して移動させられるにつれて順に示される、いくつかの実施形態による、プローブ搭載および調節アセンブリ１６００と併用され得るクランプの側面図を図示する。使用時、クランプアジャスタ１３４２は、クランプアジャスタ１３４２を旋回させ、アジャスタ支柱１５０８のねじ山付き部分に沿ってアジャスタブロック１５０６を前進させることによって、下側ジョー１４０４の初期の第１の位置を確立するために使用される。これは、レバー１４０６が係合解除位置にとどまっている間に、移動可能ジョー１４０４の初期の第１の位置が、確立されることを可能にする。

【0194】

レバーアーム上側結合部１５１０は、距離Ｍだけレバーシャフト１５０２からオフセットされ、レバーアーム上側結合部１５１０は、レバーシャフト１５０２を中心として回転する。図１６Ａに図示されるように、移動可能ジョー１４０４は、アジャスタブロック１５０６に接触し、これが、固定ジョー１４０２から離れた方向への移動可能ジョー１４０４の移動を限定するまで、固定ジョー１４０２から離れるように下向きに自由に移動することに留意されたい。レバー１４０６が図１６Ａに示される位置から図１６Ｄに図示される位置まで移動させられるにつれて、レバーアーム上側結合部１５１０は、レバーシャフト１５０２を中心として回転し、レバーシャフト１５０２のほぼ下方の位置から、レバーシャフト１５０２のほぼ直接上方の位置まで移動する。本運動は、２Ｍの距離にアジャスタブロック１５０６の線形平行移動をもたらす。対応して、アジャスタブロック１５０６および移動可能ジョー１４０４はまた、２Ｍに等しい線形距離を移動する。例えば、図１６Ｄでは、上部ピンは、Ａ（レバーアーム上側結合部１５１０）であり、中間ピンは、Ｂ（レバーシャフト１５０２）であり、底部ピンは、Ｃ（レバーアーム下側結合部１５１８）である。Ｂは、空間内に位置し、固定ジョー１４０２に対して移動不可能である。Ａは、Ｂを中心として回転し、レバーアーム１５０４を、Ｃを中心として回転させる。レバーアーム１５０４の移動は、ＣをＹ軸において平行移動させる（移動可能ジョーの移動を引き起こす）。点ＢおよびＣは、Ｙ軸（ＢＣＹと呼ばれる軸）に沿って同一線上のままであり、Ａは、ＢおよびＣを中心とする異なる半径の弧を横断することが想像され得る。Ａ、Ｂ、およびＣの各々は、それらを通して想像上の平行Ｘ線Ａｘ、Ｂｘ、Ｃｘを有し、それらの間の距離は、ハンドル１４０８が移動させられるときに変化する。さらに、ＡｘとＣｘとの間の距離は、Ｄ_{ｒｏｔａｔｅ}（多くの位置）、Ｄ_ｍａｘ（Ａが最高である）（これが獲得される最大の力である）、およびＤ_{ｌｏｃｋｅｄ}（ＡがＢＣＹ軸を横断する）（これが持続的締め付け力である）である。本設計の係止機構は、ハンドル１４０８閉鎖の間に、ＡｘとＣｘとの間の距離が最大距離Ｄ_ｍａｘに到達されるときに到達されるＡの係止位置に依拠し、レバー１４０６のさらなる閉鎖に応じて、ＡｘとＣｘとの間の距離は、Ｄ_{ｌｏｃｋｅｄ}に到達するＤ_ｍａｘ未満である。本位置は、軸ＢＣＹを横断するＡに依拠する。

【0195】

クランプ１３０２のコンポーネントは、任意の好適な材料から形成されることができ、いくつかの実施形態では、固定ジョー１４０２および移動可能ジョー１４０４は、種々の鋼鉄もしくは鋼鉄合金、アルミニウム、または他のタイプの金属もしくは金属合金のうちのいずれか等の好適な金属から形成される。レバー１４０６およびハンドル１４０８は、任意の好適な材料から形成され得、ポリマー材料であってもよく、ある場合、強化ポリマーである。固定ジョー１４０２および移動可能ジョー１４０４は、任意の好適な形状であり得、いくつかの実施形態では、固定ジョー１４０２および移動可能ジョー１４０４のうちの１つ以上は、楔形、Ｕ字形、Ｌ字形、または種々の患者支持体上に締め付けるためのある他の好適な断面形状である。ある場合、固定ジョー１４０２および移動可能ジョー１４０４は、管、平坦なバー、卵形の管、またはある他の幾何学形状を有するレールとして成形されるレール上に締め付けるように構成される。使用時、クランプは、手技に備えて第１のステップとして患者支持体に添着されることができる。クロスバー１３１０は、次いで、搭載アームおよびレセプタクル１３１６によってクランプに搭載されることができる。

【0196】

図１７Ａ、１８Ｂ、および１７Ｃは、それぞれ、後面斜視図、側面図、ならびに正面斜視図で、レール１７０２に添着されたクランプ１３０２を図示する。図示されるクランプ１３０２は、実質的に、図１６Ａ－１６Ｄ等に関して本明細書の他の場所に説明される通りである。患者支持体１１１３は、その側面に沿ってレール１７０２を備えている。レール１７０２は、人および物体がレール１７０２を把持すること、および／またはそれに搭載されることを可能にするための距離で、患者支持体１１１３から離間され得る。クランプ１３０２は、レール１７０２および患者支持体１１１３との確実な係合を生成するために十分な締め付け力で、レールに搭載されることができる。いくつかの実施形態では、クランプ１３０２は、薄型外形を有し、患者支持体１１１３の上面の上方に延びない。本明細書で使用されるように、用語「薄型外形」は、患者支持体１１１３の上面の上方に上向きに延びない、クランプ１３０２を説明するために使用される。これは、患者が患者支持体１１１３上に設置される前に、クランプ１３０２を患者支持体１１１３に取り付けることを促進する。薄型クランプは、患者支持体上に設置されている患者に干渉しない。

【0197】

いくつかの実施形態では、センサ１３９９は、レールに結合するように構成されるクランプ等の本明細書に説明されるような１つ以上のクランプに結合される。いくつかの実施形態では、センサ１３９９は、レールの各側面上のクランプに結合された複数のセンサを備えている。センサは、クランプ、レール、または本明細書に説明されるようなロボットアームに結合された支持体のうちの１つ以上の荷重を測定するように構成されることができる。

【0198】

図１８Ａおよび１８Ｂは、本明細書に説明されるようなプローブ搭載および調節アセンブリ１６００と併せて使用され得る、取り付けられた搭載アーム１３１２、１３１４を伴うクロスバー１３１０の例示的実施形態の斜視図を図示する。クロスバー１３１０は、第１の端部と、第２の端部とを有し、その両方とも、搭載アーム１３１２に接続されることができる。クロスバー結合部１３２６が、搭載アーム１３１２をクロスバー１３１０に接続し、クロスバー１３１０に対する搭載アーム１３１２の旋回移動を提供する。クロスバー結合部１３２６は、プローブ搭載および調節アセンブリ１６００の設定の間に搭載アーム１３１２の旋回移動を可能にし、クランプ１３０２が、締め付けるために患者支持体１１１３上に適切に位置付けられることを可能にし、いくつかの実施形態では、クロスバー１３１０に対する搭載アーム１３１２の旋回移動に抵抗するように緊締されることができる。クロスバー結合部１３２６は、搭載アーム１３１２の調節可能性を可能にする、任意の好適な結合部であり得、アクチュエータ、軸受、シャフト、ウォーム駆動、ラック、ピニオン、歯車、ベルト、チェーン、滑車、スライド、カラー、シャフト、またはそれらの任意の組み合わせを備え得る。クロスバー結合部１３２６はさらに、搭載アーム１３１２およびクロスバー結合部１３２６の相対位置を選択的に固定するための係止機構を含み得る。いくつかの実施形態では、係止機構は、カム、ねじ、ハンドル、ノブ、シャフト、クランプ、またはそれらの任意の組み合わせを備えている。

【0199】

機械的アーム基部１３２８が、クロスバー１３１０上にスライド可能に配置され得、クロスバー１３１０の長さに沿って選択的にスライドするように構成される。機械的アーム基部１３２８は、ねじ、カム、ハンドル、ノブ、クランプ、またはそれらの任意の組み合わせ等の任意の搭載機構によって、所望の場所においてクロスバー１３１０に選択的に固着されることができる。いくつかの実施形態では、機械的アーム基部１３２８は、クロスバー１３１０に剛直性に固定され、クロスバー１３１０に沿って移動可能ではない。機械的アーム基部１３２８は、ロボットアーム、手動作動型アーム、または機械的およびロボット作動型の組み合わせであり得る、機械的アーム４４２を受容および保持するように構成される、１つ、２つ、３つ、またはそれを上回るアームマウント１８０２を含む。

【0200】

いくつかの実施形態では、機械的アーム基部１３２８は、第１のアーム１８０２マウントと、第２のアームマウント１８０４とを含み、第１および第２のアームマウントは、第１の機械的アームおよび第２の機械的アームと結合するために構成される。第１および第２の機械的アームは、それぞれ、治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０を担持し得る。第１および第２のアームマウントは、クロスバー１３１０に沿って相互から固定距離で離間され得る。いくつかの事例では、アームマウント、したがって、機械的アームの間の固定された既知の間隔が、治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０を互いに対して整列させるために、コントローラによって使用されることができる。例えば、アームマウント１８０２、１８０４の固定位置を用いると、コントローラは、互いに対するプローブのホーム位置を決定することができ、これはまた、撮像プローブ軸に対する治療プローブ軸の適切な整列を促進することもできる。

【0201】

機械的アームは、ねじ、ノブ、カム、クリップ、戻り止め、クランプ、または任意の組み合わせ等の任意の好適な機構によってアームマウントに固着される。いくつかの実施形態では、機械的アーム基部１３２８は、２つの機械的アームが添着されるためのマウントを提供し、アームマウント１８０２、１８０４は、固定距離で離れ得る。これは、機械的アーム上に搭載されるプローブの向きおよび整列を促進し、さらに、プローブの位置の較正を補助する。

【0202】

図１９Ａおよび１９Ｂを加えて参照すると、クロスバー１３１０の例示的実施形態が、示され、搭載アームの可動域が、種々のサイズの患者支持体上の搭載構成とともに示される。搭載アームは、クロスバー１３１０に対する搭載アームの旋回移動を可能にするクロスバー結合部１３２６によって、クロスバー１３１０に取り付けられる。搭載アームは、プローブ搭載および調節アセンブリ１６００の格納のために、または輸送の間に使用され得る、第１の位置１９０２と、搭載アームがクロスバー１３１０から離れるように回転させられ、患者支持体上の搭載を促進するように相互から離して広げられる、第２の位置１９０４との間で、選択的に移動可能である。搭載アーム１３１２、１３１４は、角度αを通して選択的に移動可能であり、任意の向きで固着されることができる。いくつかの実施形態では、可動域αは、少なくとも９０°であり、いくつかの実施形態では、搭載アームの可動域は、１００°、１１０°、１２０°、１３０°、１４０°、１５０°、１６０°、１７０°、または１８０°である。いくつかの実施形態では、搭載アーム１３１２、１３１４は、対称に位置付けられず、したがって、角度αは、搭載アームの間で一貫していない。例えば、第１の搭載アーム１３１２が、１００°の角度αで位置付けられてもよく、第２の搭載アーム１３１４が、１２５°の角度αで位置付けられ得る。

【0203】

図１９Ｂに示されるように、搭載アーム１３１２、１３１４は、それに取り付けられたクランプ１３０２を伴って図示され、搭載アームは、変動する幅を有する患者支持体に適応するように広げられることができる。例えば、第１の患者支持体１９０６が、第１の幅を有し、搭載アームは、患者支持体上に搭載するべき搭載アームに結合されるクランプを位置付けるように、第１の距離を離して広げられることができる。搭載アームが患者支持体幅に適応するように可動域を通して回転させられるにつれて、クランプは、クランプのジョーが患者支持体と並ぶように、回転させられることができる。第１の患者支持体よりも大きい幅を有する第２の患者支持体１９０８に搭載するとき、搭載アームは、このより大きくサイズを決定された患者支持体に適応するように、さらに離して広げられることができる。示されるように、搭載アームが、さらに離して広げられるほど、クロスバー１３１０は、患者支持体により近い。搭載アームにクロスバー１３１０に対する旋回運動の範囲を提供し、クランプ１３０２が搭載アームに対して旋回することを可能にすることによって、プローブ搭載および調節アセンブリ１６００は、多くの異なるようにサイズを決定された患者支持体上に嵌合することができる。いくつかの実施形態では、クランプ１３０２が、患者支持体のより広いサイズに適合するためのさらなる調節可能性のためにクロスバー１３１０と併用され得る、より長い搭載アームに固着され得る。

【0204】

図２０は、制御ハンドル１３１８を伴う機械的アーム４４２の例示的実施形態を図示する。機械的アーム４４２は、ロボットアームであり、ロボットアームおよびそれに取り付けられたプローブの精密な移動を可能にするように、１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下にあり得る。ロボットアームは、継手２００４によって結合される、２つ、３つ、またはそれを上回るセグメント２００２を用いて関節動作させられ得る。セグメント２００２は、隣接するセグメント２００２の間の回転を可能にする継手２００４によって、結合され得る。継手２００４は、任意の好適な継手であってもよく、機械的アーム４４２の選択的移動および機械的アームの係止を可能にするための係止機構を備え得る。継手２００４は、円錐形クラッチ係止継手を備え得、機械的アームの移動を促進するための水力学を含み得る。他の好適な継手は、単一プレートクラッチ、多重プレートクラッチ、係止カムインターフェース、連動歯車の歯、油圧作動、プッシュロッド作動、電動式作動、およびケーブル作動を備えている。各継手２００４は、限定ではないが、角柱、回転、平行円柱、円柱、球状、平面、縁スライダ、円柱スライダ、点スライダ、球状スライダ、または交差円柱継手、もしくはそれらの任意の組み合わせを含む、種々の運動学的継手のうちの１つを備え得る。さらに、各継手２００４は、線形、直交、回転、捻転、または回転式継手、もしくはそれらの任意の組み合わせを備え得る。いくつかの実施形態では、継手２００４は、挟む危険の可能性を低減させるための限定された可動域を有する。

【0205】

機械的アーム４４２は、クロスバー１３１０（図１３）に結合される機械的アーム基部１３２８への機械的アーム４４２の取り付けを促進するための搭載クリート２００６を備えている。機械的アーム４４２はさらに、プローブスライダ１３４０を受け入れるように構成される、マウント２００８を含む。プローブスライダ１３４０は、それに取り付けられたプローブが、コンピュータ制御下でＺ方向に前進または後退させられることを可能にする、モータを備え得る。いくつかの実施形態では、ステッピングモータを含み得る、プローブスライダ１３４０は、それに取り付けられたプローブの微細制御を提供するように構成され得る。いくつかの実施形態では、プローブ搭載および調節アセンブリ１６００は、それぞれ、それに搭載されたプローブを伴う、２つの機械的アームを備え、各プローブは、コンピューティングデバイスおよびプローブスライダ１３４０のステッピングモータを作動させる命令によって、制御されたＺ方向に前進させられることができる。

【0206】

制御ハンドル１３１８は、機械的アーム４４２に取り付けられ、機械的アーム４４２を手動で操作するために使用されることができる。制御レバー２０１０が、機械的アーム内の各継手２００４に結合される。制御レバー２０１０は、プルワイヤ、ベルト、チェーン、または同等物等によって、継手に機械的に結合され得る。代替として、制御レバー２０１０は、継手２００４に電子的に結合され得る。本明細書に説明されるように、継手２００４は、機械的アーム４４２のロボット作動を可能にするためのアクチュエータを含み得る。いくつかの実施形態では、制御レバー２０１０は、アクチュエータを係合解除させ、機械的アーム４４２の手動操作を可能にするように動作可能である。例えば、継手２００４は、継手２００４内のアクチュエータを選択的に係合解除させる、クラッチ機構を備え得る。したがって、オペレータが、制御レバー２０１０を引動するとき、継手内のクラッチは、アクチュエータを係合解除させ、オペレータが、ハンドル１３１８上に力を印加することによって機械的アーム４４２を移動させることを可能にする。機械的アーム４４２は、各継手２００４の軸を中心とした移動を提供し得、さらに、機械的アーム基部１３２８を中心とした回転移動を可能にし得る。機械的アーム４４２の手動作動は、オペレータが、Ｙ方向（例えば、垂直）およびＺ方向（例えば、患者により近い、または患者から離れている）に機械的アーム４４２ならびに取り付けられたプローブを位置付けることを可能にする。オペレータは、機械的アームに取り付けられたプローブを手動で位置付け、プローブ先端の位置を較正し、治療計画に従って機械的アームを動作させるように１つ以上のコンピューティングデバイスに命令することができる。

【0207】

いくつかの実施形態では、機械的アーム４４２の幾何学形状は、３つの回転継手２００４を含み、制約された外科手術計画野面積内で流体運動を可能にする。いくつかの実施形態では、機械的アーム４４２は、Ｘ軸を中心とした機械的アームのセグメント２００２の運動を全て可能にする、３つの回転継手２００４を含む。その結果として、機械的アーム４４２は、ＹＺ平面内で自由に移動させられることができ、ＸＹ平面内で操作されるその能力が限定される。ある場合、継手２００４は、低い抵抗を伴う流体移動を可能にするように係止解除されることができ、これは、患者生体構造の精密な位置付けおよび触覚フィードバックを可能にする。

【0208】

図２１は、２つのプローブが垂直平面内で整列させられる、取り付けられたプローブを伴う２つの機械的アームを図示する。第１のアーム４４２および第２のアーム４４４が、プローブ搭載および調節アセンブリ１６００のクロスバー１３１０上で担持される機械的アーム基部１３２８等の共通基部に結合される。第１および第２のアームは、機械的アーム基部１３２８によって決定付けられる固定距離であり得る距離によって、搭載および離間される。第１のアームは、撮像プローブ４６０を担持し、撮像プローブ４６０は、撮像プローブ軸２１０２を有する。第２のアーム４４４は、治療プローブ４５０を担持し、治療プローブ４５０は、治療プローブ軸を有する。機械的アームは、治療プローブ軸と平行であるように撮像プローブ軸２１０２を配向するために、必要である場合、調節される。いくつかの実施形態では、撮像プローブ軸２１０２および治療プローブ軸は、垂直平面内で同一平面内にあり、これは、手技を受ける患者の生体構造に対する撮像プローブ４６０および治療プローブ４５０の適切な位置付けを促進することができる。図１３を参照して説明されるように、第２のアーム４４４は、撮像プローブ軸２１０２および治療プローブ軸が、垂直平面内で整列させられるときに、第１のアームおよび第２のアーム４４４が互いに干渉しないように、撮像プローブ４６０の上方に治療プローブ４５０を上昇させるためのライザ１３３６をプローブマウントに組み込んでもよい。撮像プローブ軸２１０２および治療プローブ軸は、垂直ではなく、略垂直であり得る、平面内で同一平面内にあり得、それらは、第１のアームおよび第２のアーム４４４のコンピュータ制御下で整列させられ得る。

【0209】

図２２は、患者支持体１１１３に取り付けられたプローブ搭載および調節アセンブリ１６００の例示的実施形態を図示する。クロスバー１３１０は、独立してクロスバー１３１０に取り付けられ、したがって、クロスバー１３１０に沿って独立して移動し得る、２つの機械的アーム４４２、４４４を担持する。クロスバー１３１０はまた、脚部２２０２、ブレース材２２０４、ストレッチャ２２０６、クロスブレース材２２０８、および足部２２１０等の追加の支持構造を含み得る。いくつかの実施形態では、クロスバー１３１０は、クロスバー１３１０から床まで延びている、１つ以上の脚部２２０２に結合される。脚部２２０２は、調節可能であり得、プローブ搭載および調節アセンブリ１６００の重量の多くの割合を担持するように構成される。１つ以上の脚部２２０２は、地面上に荷重を広げるための足部２２１０を含んでもよく、床上でスライドする脚部２２０２の傾向を低減させるための滑り止め材料を含み得る。１つ以上のストレッチャ２２０６が、傾斜した力に応答して傾く脚部の傾向を低減させるように、２つ以上の脚部２２０２の間に提供され得る。

【0210】

１つ以上のクロスブレース２２０８が、支持構造の剛直性を提供するように、脚部２２０２の間に取り付けられ得る。１つ以上のブレース２２０４が、脚部の上部から、クランプが搭載アームに接続する場所の近傍の位置まで、１つ以上のブレースを接続すること等によって、クランプ結合部１３２４の剛性を増加させるように提供され得る。脚部、クロスブレース材、ストレッチャ、ブレース、およびそれらの任意の組み合わせの使用は、余剰な支持構造を伴わないプローブ搭載および調節アセンブリと比較して、プローブ搭載および調節アセンブリ１６００の剛直性ならびに剛性を増加させるように選択されることができる。いくつかの実施形態では、支持構造は、プローブ搭載および調節アセンブリと患者支持体との間の相対運動を低減させる。

【0211】

加えて、または代替として、１つ以上の追加のクランプ１３０２が、好適な場所において脚部、ストレッチャ、クロスバー１３１０、またはクロスブレース材に接続されることができる。追加のクランプが、クロスバー１３１０の端部に接続されているものとしてすでに示され、説明されているクランプに加えて、使用されることができ、プローブ搭載および調節アセンブリ１６００と患者支持体との間の追加の取り付け点を提供することができる。

【0212】

図２３は、患者支持体の片側の第２のクランプを利用する、プローブ搭載および調節アセンブリ１６００を図示する。クランプアセンブリは、ブレース材を用いてともに結合され、固定距離で離間される、第１のクランプ１３０２と、第２のクランプ１３０４とを備え得る。クランプアセンブリは、第１のクランプ１３０２および第２のクランプ１３０４が、患者支持体の同一のレール上で締め付けること等によって、患者支持体１１１３の同一側面上のレール１７０２に締め付けることを可能にするように構成される。第１のクランプ１３０２および第２のクランプ１３０４は、剛直性に離間され得る、または異なる患者支持体構造への締め付けに適応するように、それらの相対間隔に調節可能性を有し得る。第１のクランプと第２のクランプとの間の間隔が調節可能である、それらの実施形態では、クランプの間の間隔は、相対間隔が選択されると、剛直性に固定され得る。例えば、間隔は、ねじ、カム、ロック、ノブ、またはある他の固定構造によって剛直性に固定され得る。

【0213】

類似クランプアセンブリが、患者支持体の対向側のために提供され、クロスバー１３１０に結合され得る。本構成では、プローブ搭載および調節アセンブリ１６００を患者支持体に結合する、４つのクランプが存在し得る。患者支持体への複数の取り付け点は、より少ないクランプを使用することと比較して、患者支持体とプローブ搭載および調節アセンブリ１６００との間の相対移動を低減させ得る。図２３に図示されるクランプアセンブリが、脚部、ストレッチャ、ブレース、クロスブレース、および同等物のうちの１つ以上を備えている、図２２に示される構造等の示される、または説明される他の構造のうちのいずれかと併せて使用され得ることを理解されたい。

【0214】

いくつかの実施形態では、センサ１３９９が、レールに結合するように構成される、１つ以上のクランプに結合される。いくつかの実施形態では、センサ１３９９は、レールの各側面上のクランプに結合される、複数のセンサを備えている。センサは、クランプ、レール、またはロボットアームに結合された支持体のうちの１つ以上の荷重を測定するように構成されることができる。１つ以上のセンサが、クランプ、クランプに結合される拡張部、またはクロスバー等の１つ以上のロボットアームが結合される支持体上等の荷重を測定するように、任意の好適な場所に位置することができる。いくつかの実施形態では、クランプは、本明細書に説明されるような１つ以上のコンピューティングデバイスに動作可能に結合される。いくつかの実施形態では、プロセッサは、荷重が閾値量を超えるときにユーザにアラートを発生させるように構成される。いくつかの実施形態では、センサは、例えば、クランプのジョーまたはクランプの別の係止構造上に位置する。いくつかの実施形態では、例えば、圧力センサ、圧電センサ、または本明細書に説明されるような歪みゲージである。

【0215】

図２４は、移動式基部２４０２を備えている、本明細書に説明されるような治療システム２４００の例示的実施形態を図示する。治療システムは、第１のロボットアーム４４２に結合される治療プローブ４５０と、第２のロボットアーム４４４に結合される撮像プローブ４６０とを備えている。いくつかの事例では、治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０は、同一のロボットアームに結合され得、２つのプローブの間に相対移動および整列を提供する、プローブマウントを有し得る。

【0216】

第１のロボットアーム４４２および第２のロボットアーム４４４の各々は、近位端と、遠位端とを備え、遠位端は、それぞれ、治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０に結合され、近位端は、移動式基部２４０２を備えている、共通基部に結合される。第１のロボットアーム４４２は、治療プローブ４５０に結合するための第１のアーム結合構造を備え得、第２のロボットアーム４４４は、撮像プローブ４６０に結合するための第２のアーム結合構造を備え得る。治療プローブ４５０は、本明細書に説明されるような治療プローブ４５０の移動（例えば、回転、平行移動、ピッチ等）を可能にするように構成される連鎖部を備え得る、プローブマウントによって、第１のロボットアーム４４２の遠位端に結合され得る。第１のロボットアーム４４２への治療プローブ４５０の結合は、固定される、解放可能である、またはユーザ調節可能であり得る。同様に、第２のロボットアーム４４４への撮像プローブ４６０の結合は、固定される、解放可能である、またはユーザ調節可能であり得る。

【0217】

第１のロボットアーム４４２は、１つ以上のアーム継手２００４において関節動作し得る。撮像アームは、１つ以上の第２のアーム継手において関節動作し得る。各アーム継手は、例えば、継手における移動に影響を及ぼすように、ステッピングモータ等のコンピュータ制御可能アクチュエータと動作可能に結合され得る。各アーム継手は、限定ではないが、角柱、回転、平行円柱、円柱、球状、平面、縁スライダ、円柱スライダ、点スライダ、球状スライダ、または交差円柱継手、もしくはそれらの任意の組み合わせを含む、種々の運動学的継手のうちの１つを備え得る。さらに、各アーム継手は、線形、直交、回転、捻転、または回転式継手、もしくはそれらの任意の組み合わせを備え得る。いくつかの実施例では、第１のロボットアーム４４２および第２のロボットアーム４４４は、治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０が、６自由度で、ある場合、さらなる自由度で移動することを可能にする、アーム継手２００４を提供する。撮像プローブ４６０および治療プローブ４５０の移動は、手動で、コンピュータ制御下のロボット制御で、または両方の組み合わせで行われ得る。

【0218】

治療システムはさらに、本明細書に説明されるようなコンソール（図示せず）を備え得る。コンソールは、第１のロボットアーム４４２を介して移動式基部に結合される治療プローブ４５０の制御を可能にするように、電力および通信ケーブルを介して移動式基部２４０２と動作可能に結合され得る。治療コンソールは、プロセッサと、本明細書の他の場所に説明されるようなエネルギー源、注入／洗浄制御、吸引制御、および他のコンポーネント等の治療コンソールの種々のモジュールまたは機能を制御するように、プロセッサによる実行のためのコンピュータ実行可能命令をその上に記憶しているメモリとを備えている。治療コンソールはさらに、プロセッサと通信するディスプレイを備え得る。ディスプレイは、例えば、心拍数、呼吸数、温度、血圧、酸素飽和度、または任意の生理学的パラメータ、もしくはそれらの任意の組み合わせ等の対象生命兆候、手技のステータス、１つ以上のビューからの治療部位の１つ以上の前もって撮影された画像もしくは一連の画像、撮像プローブ４６０によって入手される１つ以上のビューからの治療部位の１つ以上のリアルタイム画像もしくは一連の画像、限定ではないが、切断または凝固等の治療モード、治療の強度、治療中に経過した時間、治療中に残っている時間、治療の深度、治療された治療部位の面積または体積、治療されるであろう治療部位の面積、治療されないであろう治療部位の面積または体積、治療プローブ４５０または撮像プローブ４６０もしくは両方の場所情報を含む、治療パラメータのセット、治療の深度、治療の強度、治療プローブ４５０の場所および／または向き、撮像の深度、もしくは撮像プローブ４６０の場所および／または向き、またはそれらの任意の組み合わせを調節するための手段等の治療調節制御、またはシステム構成パラメータのうちの１つ以上を表示するように構成され得る。

【0219】

移動式基部２４０２はさらに、１つ以上のロボットアームの動作を制御するための１つ以上のコンピューティングデバイスを備え得る。例えば、移動式基部は、プロセッサと、１つ以上のプロセッサによる実行のためのコンピュータ実行可能命令をその上に記憶しているメモリとを備え得る。メモリは、移動式基部に結合される１つ以上のロボットアームを動作させるための命令をその上に記憶していることもある。プロセッサは、ロボットアームの移動に影響を及ぼすように、好適な電気機械コンポーネントを介してロボットアームと動作可能に結合され得る。例えば、ロボットアームの１つ以上の継手の各々は、ステップモータを備え得、プロセッサは、規定方向への規定増分によってモータを作動させるように、各継手においてステッピングモータと動作可能に結合され得る。代替として、１つ以上のロボットアームは、コンソールまたは別個の撮像コンソールの１つ以上のプロセッサと動作可能に結合され得、１つ以上のコンソールプロセッサは、１つ以上のロボットアームの移動を制御するための命令を実行するように構成され得、通信回路を介して命令をロボットアームに通信し得る。ロボットアームの移動を制御するためのコンピュータ実行可能命令は、事前プログラムされ、メモリ上に記憶され得る、または治療システムを使用する患者の治療中もしくは間に、１つ以上のユーザ入力を介してユーザによって提供され得る。

【0220】

第１および／または第２のロボットアームと動作可能に結合された１つ以上のコンピューティングデバイスは、アームの移動を制御し、標的部位に沿った治療プローブ４５０、撮像プローブ４６０、または両方のピッチ、ヨー、ロール、および／または線形位置を調節するように構成され得る。

【0221】

治療システムは、ユーザが、コンピュータ命令下で、ロボットアーム、移動式基部、撮像プローブ４６０、治療プローブ４５０、または治療システムに関連付けられる動作可能コンポーネントのうちのいずれかの移動を制御することを可能にするための１つ以上のユーザ入力デバイスを備え得る。例えば、移動式基部は、キーボード、マウス、タッチスクリーン、デジタルペン、タッチパッド、音声制御入力、および／またはフットスイッチを備え得る。ユーザ入力デバイスは、例えば、１つ以上の継手における一方もしくは両方のロボットアームの関節動作を介して、第１のロボットアーム４４２および／または第２のロボットアーム４４４の動作を制御するように構成され得る。ユーザ入力デバイスは、ロボットアームの移動を制御するように構成される、１つ以上のプロセッサと通信し得る。ユーザ入力デバイスは、任意の好適な場所に、例えば、コンソール上、ロボットアーム上、移動式基部上に位置することができ、入力の冗長手段、一意の入力コマンド、治療システムの制御離散部分、または組み合わせのいずれかを提供するために治療システムと併せて使用される、１つ、２つ、３つ、４つ、またはそれを上回るユーザ入力デバイスが存在し得る。使用時、ユーザが、ユーザ入力デバイスによって命令を入力するとき、ユーザ命令は、１つ以上のプロセッサによって受信され、電気信号に変換されることができ、電気信号は、１つ以上のロボットアームと動作可能に結合される、１つ以上のコンピュータ制御可能アクチュエータに伝送され得る。ユーザ入力デバイスは、治療位置、着目位置、事前決定された場所、またはユーザ規定場所、もしくはそれらの任意の組み合わせに向かって、またはそこから離れるように、一方もしくは両方のアームの移動を制御し得る。

【0222】

随意に、ユーザ入力デバイスは、治療プローブ４５０および／または撮像プローブ４６０の動作を制御するように構成され得る。例えば、ユーザ入力デバイスは、治療プローブ４５０を用いて治療を開始、停止、一時停止、または再開する、もしくは撮像プローブ４６０を用いて画像を開始、停止、フリーズ、保存、または表示するように構成され得る。

【0223】

移動式基部はさらに、床との接触を生成することによって治療システムを安定させるための１つ以上の展開可能支持体２４０４を有し得る。例えば、１つ、２つ、３つ、またはそれを上回る展開可能支持体が、移動式基部から延び、移動式基部が定位置まで車輪で動かされると、地面と接触し得る。展開可能支持体２４０４は、移動式基部２４０２の車輪が床から持ち上げられ、治療システムが手技の間に移動し得る可能性を低減させるように、移動式基部から下向きに延び得る。展開可能支持体２４０４は、治療システムが位置にあるときに、手動で作動される、またはモータ展開され得る。いくつかの事例では、展開可能支持体２４０４は、ユーザが展開可能支持体を展開し、定位置で係止するために押下する、フットペダルによって手動で作動される。

【0224】

治療システムは、治療システムが移動式であり、内蔵治療システム内で部屋から部屋に車輪で動かされることを可能にするように、治療プローブ４５０、撮像プローブ４６０、ディスプレイ、１つ以上のコンピューティングデバイス、第１および第２のロボットアーム、ならびに治療システムに関連付けられる他の機器に電気的に結合される、バッテリ等の移動式電力システムを備え得る。

【0225】

治療システムは、治療システムまたは患者支持体に衝突することに起因する移動、治療システムもしくはテーブル支持体上の圧力の増加、患者支持体の移動、または患者の移動を検出するように構成されている、１つ以上のセンサを含み得る。センサは、治療システム、患者支持体、または患者の感知された移動に応答して、撮像プローブ４６０および／または治療プローブ４５０の位置を調節するように構成されることができる。加えて、アラームは、患者支持体の移動が存在する場合、オペレータに警告するように構成され得、患者支持体または患者の移動が閾値移動規模を超える場合において、可聴、視覚、または複合アラートを提供するように構成され得る。

【0226】

いくつかの実施形態では、移動式基部は、キャスタを具備し、３つ、４つ、５つ、またはそれを上回るキャスタを含み得る。キャスタは、移動式基部の移動を限定するために、手動または電動であり得る、ブレーキを含み得る。キャスタのうちの１つ以上は、１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下等で、移動式基部の移動を可能にするためのモータをその中に有し得る。キャスタは、移動式基部が、手技のために治療システムを位置付けるために、病院の全体を通して、および治療室（例えば、手術室）内で治療システムを輸送することを可能にする。

【0227】

移動式基部は、クロスバー１３１０を担持し、ロボットアームおよび２つ、３つ、４つ、またはそれを上回るクランプを患者支持体に搭載する。いくつかの実施形態では、２つのクランプは、クランプが患者支持体の側面上に位置付けられることを可能にするように、対向する調節可能搭載アームによって保持される。いくつかの実施形態によると、追加のクランプが、治療システムと患者支持体との間の係合支持体の数を増加させ、治療システムと患者支持体との間の結合部の剛直性を増加させるように、提供される。例えば、１つ以上のクランプ１３０２が、クロスバー１３１０に結合され、患者支持体の近位部分上に締め付けられることができる。追加のクランプが、クロスバー１３１０に結合され、基部、脚部、支持体、フレーム、レール、または患者支持体の他の構造等の患者支持体の他の部分上に締め付けられることができる。

【0228】

示され、説明される実施形態は、以前に見られなかった多数の利点を提供する。プローブ搭載および調節アセンブリ１６００の展開は、効率的であり、１人の人物によって容易に取り扱われることができ、柔軟な設計は、広範囲の患者支持体、患者提示と連動し、患者支持体の端部からオフセットして配設され、患者支持体の端部上にあぶみを搭載することを促進する能力を提供する。

【0229】

いくつかの実施形態によると、プローブ搭載および調節アセンブリ１６００の個々のコンポーネントは、分解されると、約８ポンド未満、約１０ポンド未満、約１２ポンド未満の重量を有する。

【0230】

図２５は、プローブを位置付けること、プローブを較正すること、または較正されたプローブ移動を用いてシステムを訓練することのうちの１つ以上のためのシステム２５００を図示する。いくつかの実施形態では、較正デバイス２５０２は、治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０を受け取るためのレセプタクルを備えている。レセプタクルは、プローブを受け取るように、かつプローブが外科手術中に使用され得る位置まで移動させられることを可能にするように、サイズおよび形状を決定される。アームおよびプローブの位置は、患者内のプローブの設置に先立って、較正された移動の間に監視されることができる。

【0231】

いくつかの実施形態では、プロセッサは、プローブの機械的移動を受容し、例えば、別のプローブまたは別のロボットアームとの衝突回避のために、１つ以上の境界を確立するための命令で構成される。いくつかの実施形態では、プロセッサは、「教示セッション」を実装し、例えば、患者内にプローブのうちの１つ以上を設置することに先立って、境界を確立するように構成される。本教示セッションの間に、較正デバイスとも称される、無菌保護較正ガイド２５０２が、提供されることができ、撮像プローブ４６０が、その中に挿入され、ロボットアームの位置データベースの中に組み込むための地理的位置データを測定するために使用されることができる。いくつかの実施形態では、本ガイドは、撮像プローブ４６０を受け取るための捕捉管腔２５０４、治療プローブ４５０の先端を識別するためのタッチ点２５０６、撮像プローブ４６０に対する線形シャフト場所を識別するための１つ以上の二重切り欠き構造２５０８、２５１０、もしくは「横断しない」解剖学的平面を識別する平面的表面のうちの１つ以上を備えている。代替として、または組み合わせて、複数のカメラおよび機械視覚ソフトウェア命令が、それらのそれぞれの起点に対して３Ｄ空間内のプローブ位置を測定し、２つのプローブの間の許容相対位置のデータベースを生成するために、使用されることができる。

【0232】

較正デバイス２５０２が、第１のプローブ４６０上への位置付け、および第１のプローブ４６０に対する第２のプローブ４５０の較正のための設置を可能にする特徴を伴って無菌で提供され得る。捕捉管腔２５０４または開放構造が、既知の位置および向きに第１のプローブ４６０を位置付けるための１つの方法を可能にする。第１のプローブ４６０は、較正デバイス２５０２の中への制御された設置深度で捕捉管腔２５０４内に移動させられ得、空間境界の包絡線、例えば、境界体積が、生成され、データベースに保存され得る。

【0233】

いくつかの実施形態では、較正デバイス２５０２は、第２のプローブ４５０の先端との接触を検出するための先端場所ポケット２５０６を含む。第１の切り欠き構造２５０８は、第２のプローブ４５０がタッチ点２５０６まで前進させられるにつれて、第２のプローブ４５０のシャフトのためのガイドを提供する。第１の切り欠き構造２５０８およびタッチ点２５０６の組み合わせは、したがって、第２のプローブ４５０の設置のための指示経路を提供し、その位置は、第１のプローブ４６０および第２のプローブ４５０の相対場所も記憶する、位置データベース内に記憶されることができる。

【0234】

較正デバイス２５０２の先端場所ポケット内に第２のプローブの先端があると、第２のプローブのシャフトは、第１のプローブのシャフトに対して位置付けられることができ、信号が、第１のプローブおよび第２のプローブを保持する両方のアームの位置に留意するようにプロセッサに送信されることができる。

【0235】

同様に、第１のプローブ４６０および第２のプローブ４５０のシャフトは、第２の切り欠き構造２５１０に沿って第２のプローブ４５０を前進させること等によって、互いに対して別の空間向きに移動させられることができ、較正信号が、第１のプローブおよび第２のプローブの相対位置を記憶するようにプロセッサに送信されることができる。

【0236】

加えて、較正デバイス２５０２は、第２のプローブ特徴を受け入れ、第２のプローブ４５０の回転保証、同様に、例えば、超音波の横断および矢状面の両方に対して治療プローブノズルを整列させるために使用され得る、第１のプローブ４６０の回転位置を検出および決定するように構成されることができる。

【0237】

較正デバイス２５０２は、したがって、確実な物理的捕捉領域を提供し、較正デバイス２５０２に対する先端の単純な設置およびドッキングを保証し得、その位置および向きは、第２のプローブ４５０に対する第１のプローブ４６０の相対位置および向きの許容空間包絡線をロボットアームコントローラシステムに教示するように、空間データベース内に記憶されることができる。

【0238】

本明細書に開示される方法および装置は、多くの方法で構成されることができ、基準と、ナビゲーションおよび外科手術誘導を外科医等のユーザに提供するための命令で構成されたプロセッサとを備え得る。例えば、撮像プローブ４６０、例えば、ＴＲＵＳプローブ、治療プローブ４５０、治療プローブ４５０の近位端、撮像プローブ４６０の近位端、またはロボットアームのうちの１つ以上は、ナビゲーション基準を備え得る。これらのナビゲーション基準は、患者および本明細書に説明されるような基部等の固定参照フレームに対する治療プローブ４５０および撮像プローブ４６０の位置ならびに向き情報を提供するように、センサを用いて検出されることができる。基準は、例えば、反射構造、エネルギー放出構造、コイル、磁石、または視覚参照を備え得る。これらの基準は、位置情報をコンピューティングナビゲーションシステムに提供し、逸脱した運動をユーザに知らせることができる。位置情報は、治療および撮像プローブの場所ならびに移動を測定および制御するために使用されることができる。位置情報はまた、ユーザに可視であるディスプレイ上に示されることもできる。プロセッサは、患者上の標的場所に関連してディスプレイ上に治療基準を示し、例えば、リアルタイムで、患者のリアルタイム画像を標的治療プロファイルと位置合わせする命令を備え得る。

【0239】

いくつかの実施形態では、位置情報は、相対運動を監視するために、かつ意図的な運動を制御する、または意図的ではない運動に応答するためのフィードバックループとして使用される。

【0240】

図２６は、シース２６２０に結合されたアーム２６１０と、治療プローブ２６４０に結合されるロボットアーム２６３０と、超音波プローブ２６８０に結合されたアーム２６７０とを備えている、システム２６００を図示する。アームは、例えば、患者支持体のレールに結合されるクロスバー等の本明細書に説明されるような任意の好適な基部を備え得る、基部２６９０に結合される。アーム２６１０は、本明細書に説明されるような任意のアームを備え得、ロボットアーム、または、例えば、定位置に係止するように構成される手動で調節可能なアームを備え得る。シース２６１０は、尿道等の患者の管腔の中への挿入のために構成され、例えば、堅いシースまたは可撓性シースを備え得る。ロボットアーム２６３０は、本明細書に説明されるような任意の好適なロボットアームを備え得る。治療プローブ２６４０は、本明細書に説明されるような任意の好適な治療プローブを備え得る。アーム２６７０は、本明細書に説明されるような任意の好適なアームを備え得、手動係止可能アームまたは本明細書に説明されるようなロボットアームを備え得る。超音波プローブ２６８０は、本明細書に説明されるような任意の好適な超音波プローブ、例えば、ＴＲＵＳプローブを備え得る。ロボットアーム、治療プローブ、および超音波プローブは、本明細書に説明されるようなプロセッサに動作可能に結合される。

【0241】

図２７は、図２６のような、治療プローブ２６４０に結合されるロボットアーム２６３０、およびシース２６２０に結合されたアーム２６１０を図示する。シース２６２０は、アーム２６１０に結合される。いくつかの実施形態では、シース２６２０は、１つ以上の開口部２６２４まで延び、外科手術部位を洗浄する、潅注管腔２６２２を備えている。潅注管腔は、生理食塩水等の潅注流体源に接続されることができる。シースは、治療プローブを受け取るようにサイズを決定される管腔２６２６を備え得る。管腔２６２６は、近位開口部２６２５を備え、遠位開口部２６２７まで延びている。いくつかの実施形態では、シース２６２０は、管腔２６２０の中への開口部まで延び、管腔２６２６を吸引ポンプに流体的に結合し、切除生成物を除去する、吸引チャネル２６２９を備えている。治療プローブ２６４０は、レーザ、水ポンプ、または電源等の本明細書に説明されるようなエネルギー源に結合され、組織に向かってエネルギーを指向するためのノズル、光ファイバ端部、開口、または電極等のエネルギー放出構造を備えている。治療プローブは、治療プローブからエネルギー２６４４を平行移動２６４６および回転させる２６４８ように構成される。内視鏡２６５０は、シースの中に延びている。内視鏡は、平行移動する２６５４ように構成される、内視鏡カメラ２６５２の視認ポート等の視認ポートを備えている。内視鏡は、内視鏡を用いて治療プローブおよび治療部位を視認するように、ビデオディスプレイに結合される。

【0242】

結合部２７００が、ロボットアーム２６３０の端部分に結合される。結合部２７００は、ロボットアームの端部分に結合するための１つ以上の係合構造２７１０を備えている。ロボットアーム２６３０は、結合部２７００をロボットアームに接続するための１つ以上の対応する係合構造２７１２を備えている。いくつかの実施形態では、結合部２７００は、ロボットアームに対して、治療プローブ、内視鏡、潅注管腔、または吸引管腔のうちの１つ以上を平行移動させるための本明細書に説明されるような連鎖部およびアクチュエータ等の内部構造を備えている。いくつかの実施形態では、結合部２７００は、内視鏡、潅注管腔、および吸引管腔から独立して、治療プローブを回転させるように構成される。いくつかの実施形態では、結合部２７００は、治療プローブを受容し、結合部に対して治療プローブの向きを画定するための構造を備えている。治療プローブを受け取るための構造は、例えば、開口または連鎖部に結合されるチャネルのうちの１つ以上を備え得る。いくつかの実施形態では、結合部２７００は、ロボットアームの端部分に結合し、ロボットアームの端部分に対して治療プローブの向きを確立するための係合構造を備えている。

【0243】

いくつかの実施形態では、アームまたはシースのうちの１つ以上は、患者内に設置されたときのシースの向きを決定するためのセンサ２７５０を備えている。いくつかの実施形態では、ロボットアーム２７５２は、ロボットアームに結合される治療プローブ２６４０の向きを決定するための向きセンサ２７５２を備えている。代替として、またはセンサと組み合わせて、ロボットアーム２６３０の継手状態が、治療プローブの向きを決定するために使用されることができ、アーム２６１０の継手状態は、シースの向きを決定するために使用されることができる。

【0244】

いくつかの実施形態では、治療プローブは、伸長軸を備え、シースは、治療プローブを受け取るための伸長軸を備えている。

【0245】

本システムは、多くの方法で患者を治療するように、多くの方法で構成されることができる。いくつかの実施形態では、シースは、患者の中への挿入のためにサイズおよび形状を決定される。シースは、伸長軸を備え、アームは、シースに結合される。治療プローブは、エネルギー源と、伸長軸とを備えている。治療プローブは、シースの管腔の中への挿入のためにサイズおよび形状を決定される。ロボットアームは、治療プローブに結合され、治療プローブの伸長軸をシースの伸長軸と整列させ、治療プローブをシースの中に前進させるように構成される。治療プローブに結合されるロボットアームは、治療プローブをシースの中に前進させることに先立って、治療プローブの軸をシースの軸と整列させるように構成される。

【0246】

いくつかの実施形態では、ロボットアームは、治療プローブの向きを決定するためのセンサを備え、センサは、加速度計、ジャイロスコープ、または慣性測定ユニット（ＩＭＵ）のうちの１つ以上を備えている。代替として、または組み合わせて、シースに結合されたアームは、シースの向きを決定するためのセンサを備えている。センサは、加速度計、ジャイロスコープ、またはＩＭＵのうちの１つ以上を備え得る。

【0247】

いくつかの実施形態では、シースは、治療プローブを受け取るための近位開口部と、遠位開口部とを備え、治療プローブは、少なくとも遠位開口部まで延びているために十分な長さを備えている。いくつかの実施形態では、治療プローブは、治療プローブがシースの中に前進させられたき、エネルギー源が少なくとも遠位開口部まで延びているために寸法を決定される。

【0248】

いくつかの実施形態では、エネルギー源は、ロボットアームの端部分とシースとの間に間隙を伴って少なくとも遠位開口部まで延びている。

【0249】

治療プローブを回転させる結合構造が参照されるが、いくつかの実施形態では、ロボットアーム２６３０は、治療プローブを回転させるように構成される。

【0250】

プロセッサは、アーム２６１０、アーム２６３０、または、アーム２７２０のうちの１つ以上に結合されることができる。いくつかの実施形態では、プロセッサは、シースとの治療プローブの整列を促進し得る、治療プローブをシースの中に前進させるための命令で構成される。いくつかの実施形態では、プロセッサは、治療プローブの伸長軸をシースの伸長軸と整列させるように構成される。いくつかの実施形態では、プロセッサは、治療プローブの伸長軸がシースの伸長軸と整列させられたことを示す入力を受信し、入力に応答して、治療プローブの伸長軸に沿って治療プローブを前進させるための命令で構成される。入力は、ユーザ入力を備え得る、または入力は、センサデータからの入力を備え得る。いくつかの実施形態では、堅いシースに結合されたアームは、シースの向きを決定するようにプロセッサに動作可能に結合されるセンサを備え、プロセッサは、センサを用いて測定される堅いシースの向きに応答して、シースを伴って治療プローブを向けるための命令で構成される。いくつかの実施形態では、ロボットアームは、治療プローブの向きを決定するためのセンサを備えている。代替として、または組み合わせて、治療プローブの向きは、ロボットアームの継手状態から決定されることができる。いくつかの実施形態では、シースの向きは、堅いシースに結合されたアームの継手状態から決定される。

【0251】

図２８Ａは、ロボットアーム２６３０を治療プローブ２６４０に結合するための結合部２７００を図示する。いくつかの実施形態では、結合部２７００は、治療プローブ２７４０、内視鏡２６５０、潅注管腔２８１２、および吸引管腔２８１４をロボットアームに結合するように構成される。これらの管腔の各々は、管腔を画定する伸長管によって画定され得る。いくつかの実施形態では、潅注管腔および吸引管腔は、カテーテル等の二重管腔管の管腔を備えている。代替として、潅注管腔および吸引管腔は、別個のカテーテルを備え得る。

【0252】

図２８Ｂは、図２８Ａのような結合部によって提供される、治療プローブ２６４０、内視鏡２６５０、潅注管腔２８１２、および吸引管腔２８１４の移動を図示する。潅注管腔２８１２は、開口部２８１３まで延び、潅注流体を放出する。吸引管腔２８１４は、開口部２８１４まで延び、切除生成物を受け取る。シース２６２０は、これらの管腔、および管腔を画定する対応する構造、例えば、管を受け取るようにサイズを決定される。シース２６２０は、治療プローブを受け取るようにサイズを決定される。いくつかの実施形態では、シース２６２０は、内視鏡２６５０を受け取るようにサイズを決定される。

【0253】

結合部２７００は、治療プローブ、内視鏡、潅注管腔、または吸引管腔のうちの１つ以上を移動させるように、多くの方法で構成されることができる。いくつかの実施形態では、結合部は、ロボットアーム２６３０に接続し、ロボットアームは、運動を治療プローブに提供する。例えば、ロボットアームは、治療プローブを回転させるように構成されることができる。代替として、または組み合わせて、ロボットアームは、治療アームを回転および平行移動させるように構成されることができる。

【0254】

いくつかの実施形態では、結合部２７００は、治療プローブを回転させるように構成される。例えば、結合部は、治療プローブを回転させる２６４８ように構成されることができる。ロボットアームは、結合部２７００が治療プローブを回転させている間に、治療プローブを平行移動させる２６４６ように構成されることができる。いくつかの実施形態では、内視鏡２７５０は、治療プローブとともに平行移動する２６５４ように構成される。いくつかの実施形態では、潅注管腔および吸引管腔は、治療プローブとともに平行移動するように構成される。

【0255】

いくつかの実施形態では、結合部２７００は、独立平行移動を、治療プローブ、および内視鏡、潅注管腔、または吸引管腔のうちの１つ以上に提供するように構成される。いくつかの実施形態では、結合部は、独立平行移動を、治療プローブ、内視鏡、および潅注プローブまたは吸引プローブのうちの１つ以上に提供するように構成される。

【0256】

図２９は、いくつかの実施形態による、治療の方法２９００を図示する。

【0257】

ステップ２９１０では、シースの向きが、決定される。シースの向きは、シースに結合されたアーム上の向きセンサ等のシースに結合される１つ以上のセンサから、もしくはシースに結合されたアームの継手状態から、決定されることができる。

【0258】

ステップ２９２０では、治療プローブの向きが、決定される。治療プローブの向きは、治療プローブに結合されたアーム上の向きセンサ等の治療プローブに結合される１つ以上のセンサから、もしくは治療プローブに結合されたアームの継手状態から、決定されることができる。

【0259】

ステップ２９３０では、治療プローブの伸長軸が、シースの伸長軸と整列させられる。本整列は、手動で実施されることができる。代替として、プロセッサは、治療プローブの伸長軸をシースの伸長軸と整列させる命令で構成されることができる。

【0260】

ステップ２９４０では、治療プローブの伸長軸がシースの伸長軸と整列させらたことを示す入力が、受信される。本入力は、可視化に基づくユーザ入力、またはセンサデータからの入力、もしくはそれらの組み合わせを備え得る。

【0261】

ステップ２９５０では、治療プローブが、入力に応答して、シースの伸長軸に沿って前進させられる。

【0262】

本明細書に説明されるように、本明細書に説明および／または図示されるコンピューティングデバイスならびにシステムは、広義に、本明細書に説明されるモジュール内に含有されるもの等のコンピュータ可読命令を実行することが可能な任意のタイプまたは形態のコンピューティングデバイスもしくはシステムを表す。それらの最も基本的な構成では、これらのコンピューティングデバイスの各々は、少なくとも１つのメモリデバイスと、少なくとも１つの物理的プロセッサとを備え得る。

【0263】

本明細書で使用されるような用語「メモリ」または「メモリデバイス」は、概して、データおよび／またはコンピュータ可読命令を記憶することが可能な任意のタイプまたは形態の揮発性もしくは不揮発性記憶デバイスまたは媒体を表す。一実施例では、メモリデバイスは、本明細書に説明されるモジュールのうちの１つ以上を記憶、ロード、および／または維持し得る。メモリデバイスの実施例は、限定ではないが、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、光ディスクドライブ、キャッシュ、同部分のうちの１つ以上の変形例もしくは組み合わせ、または任意の他の好適な記憶メモリを備えている。

【0264】

加えて、本明細書で使用されるような用語「プロセッサ」または「物理的プロセッサ」は、概して、コンピュータ可読命令を解釈および／または実行することが可能な任意のタイプもしくは形態のハードウェア実装処理ユニットを指す。一実施例では、物理的プロセッサは、上記に説明されるメモリデバイス内に記憶された１つ以上のモジュールにアクセス、および／またはそれを修正し得る。物理的プロセッサの実施例は、限定ではないが、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、中心処理ユニット（ＣＰＵ）、ソフトコアプロセッサを実装するフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、同部分のうちの１つ以上の一部、同部分のうちの１つ以上の変形例もしくは組み合わせ、または任意の他の好適な物理的プロセッサを備えている。

【0265】

別個の要素として図示されるが、本明細書に説明および／または図示される方法ステップは、単一の用途の一部を表し得る。加えて、いくつかの実施形態では、これらのステップのうちの１つ以上は、コンピューティングデバイスによって実行されると、コンピューティングデバイスに方法ステップ等の１つ以上のタスクを実施させ得る、１つ以上のソフトウェアアプリケーションもしくはプログラムを表す、またはそれに対応し得る。

【0266】

加えて、本明細書に説明されるデバイスのうちの１つ以上は、データ、物理的デバイス、および／または物理的デバイスの表現を、１つの形態から別の形態に変換し得る。加えて、または代替として、本明細書に記載されるモジュールのうちの１つ以上は、コンピューティングデバイス上で実行されること、コンピューティングデバイス上にデータを記憶すること、および／または別様にコンピューティングデバイスと相互作用することによって、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、および／または物理的コンピューティングデバイスの任意の他の部分を、１つの形態のコンピューティングデバイスから別の形態のコンピューティングデバイスに変換し得る。

【0267】

本明細書で使用されるような用語「コンピュータ可読媒体」は、概して、コンピュータ可読命令を記憶または搬送することが可能な任意の形態のデバイス、キャリア、もしくは媒体を指す。コンピュータ可読媒体の実施例は、限定ではないが、搬送波等の伝送型媒体、および磁気記憶媒体（例えば、ハードディスクドライブ、テープドライブ、およびフロッピー（登録商標）ディスク）、光学記憶媒体（例えば、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）、およびＢＬＵ－ＲＡＹ（登録商標）ディスク）、電子記憶媒体（例えば、ソリッドステートドライブおよびフラッシュ媒体）、ならびに他の分配システム等の非一過性型媒体を備えている。

【0268】

当業者は、本明細書に開示される任意のプロセスまたは方法が多くの方法で修正され得ることを認識するであろう。プロセスパラメータならびに本明細書に説明および／または図示されるステップのシーケンスは、一例のみとして挙げられ、所望に応じて変動されることができる。例えば、本明細書に図示および／または説明されるステップは、特定の順序で示される、または議論され得るが、これらのステップは、必ずしも図示または議論される順序で実施される必要はない。

【0269】

本明細書に説明および／または図示される種々の例示的方法はまた、本明細書に説明もしくは図示されるステップのうちの１つ以上を省略する、または開示されるものに加えて追加のステップを備え得る。さらに、本明細書に開示されるような任意の方法のステップが、本明細書に開示されるような任意の他の方法のいずれかの１つ以上のステップと組み合わせられることができる。

【0270】

本明細書に説明されるようなプロセッサは、本明細書に開示される任意の方法の１つ以上のステップを実施するように構成されることができる。代替として、または組み合わせて、プロセッサは、本明細書に開示されるような１つ以上の方法の１つ以上のステップを組み合わせるように構成されることができる。

【0271】

別様に記述されない限り、本明細書および請求項で使用されるような用語「～に接続される」および「～に結合される」（ならびにそれらの派生語）は、直接および間接的（すなわち、他の要素またはコンポーネントを介した）接続の両方を許容するものとして解釈されることになる。加えて、本明細書および請求項で使用されるような用語「ａ」または「ａｎ」は、「～のうちの少なくとも１つ」を意味するものとして解釈されることになる。最後、使用を容易にするために、本明細書および請求項で使用されるような用語「～を含む」および「～を有する」（ならびにそれらの派生語）は、用語「～を備えている」と同義的であり、それと同一の意味を有するものとする。

【0272】

本明細書に開示されるようなプロセッサは、本明細書に開示されるような任意の方法のいずれか１つ以上のステップを実施する命令で構成されることができる。

【0273】

用語「第１の」、「第２の」、「第３の」等は、事象のいずれの特定の順序またはシーケンスも参照することなく、種々の層、要素、コンポーネント、領域、または区分を説明するために本明細書で使用され得ることを理解されたい。これらの用途は、単に、１つの層、要素、コンポーネント、領域、または区分を、別の層、要素、コンポーネント、領域、または区分と区別するために使用される。本明細書に説明されるような第１の層、要素、コンポーネント、領域、または区分は、本開示の教示から逸脱することなく、第２の層、要素、コンポーネント、領域、または区分と称され得る。

【0274】

本明細書で使用されるように、用語「または」は、代替として、および組み合わせて、項目を指すために包括的に使用される。

【0275】

本明細書で使用されるように、番号等の文字が、同様の要素を指す。

【0276】

本明細書で使用されるように、用語「粗」および「総」は、同義的に使用される。

【0277】

本明細書で使用されるように、用語「１つ以上のコンピューティングデバイス」および「プロセッサ」は、同義的に使用される。

【0278】

本開示は、以下の付番された付記を含む。

【0279】

（付記１）患者の組織を治療または撮像するシステムであって、患者の中への挿入のためにサイズを決定されたプローブと、プローブに結合するように構成されたロボットアームと、ロボットアームに動作可能に結合され、プローブのための許容可動域であって、１つ以上のコンピューティングデバイスのメモリ上に記憶された許容可動域を確立し、プローブを用いて、患者の標的組織を治療または撮像し、ロボットアームを移動させ、プローブのための許容可動域内のプローブの移動に影響を及ぼすための命令で構成される、１つ以上のコンピューティングデバイスとを備えている、システム。

【0280】

（付記２）プローブは、ロボットアームが受動モードである間にロボットアームに結合するように構成される、付記１に記載のシステム。

【0281】

（付記３）プローブのための許容可動域は、ロボットアームが受動モードである間に確立される、付記１に記載のシステム。

【0282】

（付記４）プローブのための許容可動域を確立するステップは、ユーザ入力に応答して、プローブのための許容可動域を確立するステップを含む、付記１に記載のシステム。

【0283】

（付記５）プローブのための許容可動域を確立するステップは、プローブの位置に応答して、プローブのための許容可動域を確立するステップを含む、付記１に記載のシステム。

【0284】

（付記６）標的組織に対するプローブの位置は、標的組織の１つ以上の画像内の１つ以上の組織目印に応答して決定される、付記５に記載のシステム。

【0285】

（付記７）リアルタイムでプローブのための許容可動域を更新するステップをさらに含む、付記１に記載のシステム。

【0286】

（付記８）ロボットアームの移動を制御するための１つ以上のユーザ命令を提供するように、１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合されたユーザ入力デバイスをさらに備え、１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下でロボットアームを移動させるステップは、ロボットアームの移動を制御するための１つ以上のユーザ命令に応答して、ロボットアームを移動させるステップを含む、付記１に記載のシステム。

【0287】

（付記９）ユーザ入力デバイスは、ロボットアームの端部の近傍のコントローラ、ディスプレイ画面上のユーザインターフェース、コンソール上のユーザインターフェース、またはユーザによって提供されるアームの端部上の力に応答し、定位置にロボットアーム上のプローブを誘導するコントローラのうちの１つ以上を備えている、付記８に記載のシステム。

【0288】

（付記１０）プローブを用いた患者の組織の圧縮を検出するように、プローブおよび１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合された１つ以上の力センサをさらに備えている、付記１に記載のシステム。

【0289】

（付記１１）１つ以上のコンピューティングデバイスは、圧縮の事前決定された閾値レベルを超える組織の検出された圧縮に応答して、治療を中断する命令で構成されたプロセッサを備えている、付記１０に記載のシステム。

【0290】

（付記１２）１つ以上の力センサは、ロボットアームに動作可能に結合される、付記１０に記載のシステム。

【0291】

（付記１３）患者の移動を検出するように、プローブおよび１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合された１つ以上の運動センサをさらに備え、１つ以上のコンピューティングデバイスは、患者の検出された移動に応答して、プローブの位置を調節するように構成される、付記１２に記載のシステム。

【0292】

（付記１４）ロボットアームは、プローブを手動で設定された位置に手動で調節するための受動モードを備えている、付記１に記載のシステム。

【0293】

（付記１５）受動モードでは、プローブは、ロボットアームを用いて支持され、プローブは、ユーザがプローブを導くための複数のセンサに結合されたハンドルからユーザ入力を受信するための複数のセンサをロボットアームとプローブとの間のインターフェースに備えている、付記１４に記載のシステム。

【0294】

（付記１６）複数のセンサに結合されたハンドルは、ハンドルのユーザ操作に応じるように構成され、インターフェースにおける複数のセンサは、ハンドルのユーザ操作に応答して、プローブを操作するように、１つ以上のコンピューティングデバイスのプロセッサに結合される、付記１５に記載のシステム。

【0295】

（付記１７）複数のセンサは、６自由度を伴うハンドルのユーザ操作を検出するように構成され、プロセッサは、ユーザ操作に応答して、６自由度に対応する運動により、６自由度でプローブを移動させるように構成される、付記１６に記載のシステム。

【0296】

（付記１８）受動モードでロボットアームを手動で調節するステップは、少なくとも１つの回転軸または少なくとも１つの平行移動軸のうちの１つ以上においてプローブを手動で調節するステップを含む、付記１４に記載のシステム。

【0297】

（付記１９）少なくとも１つの回転軸は、第１の回転軸と、第１の回転軸に直交する第２の回転軸と、第１および第２の回転軸に直交する第３の回転軸とを備え、少なくとも１つの平行移動軸は、第１の平行移動軸と、第１の平行移動軸に直交する第２の平行移動軸と、第１および第２の平行移動軸に直交する第３の平行移動軸とを備えている、付記１８に記載のシステム。

【0298】

（付記２０）第１の回転軸は、ピッチ軸を備え、第２の回転軸は、ヨー軸を備え、第３の回転軸は、ロール軸を備え、第１の平行移動軸は、Ｘ軸を備え、第２の平行移動軸は、Ｙ軸を備え、第３の平行移動軸は、Ｚ軸を備えている、付記１９に記載のシステム。

【0299】

（付記２１）プローブの手動で設定された位置は、ロボットアームが手動調節から解放された後、維持される、付記１４に記載のシステム。

【0300】

（付記２２）ロボットアームは、回転軸または平行移動軸のうちの１つ以上における公差を伴って手動で設定された位置を維持するように構成され、随意に、公差は、３つの軸のうちの１つ以上のまわりの回転に関して５°、３つの軸のうちの１つ以上に沿った平行移動に関して５ｍｍ以内であり、随意に、３つの軸のうちの１つ以上の各々に関して、随意に、回転公差は、３°以内であり、随意に、平行移動公差は、３ｍｍ以内、随意に、２ｍｍである、付記２１に記載のシステム。

【0301】

（付記２３）プローブは、撮像プローブを備えている、付記２１に記載のシステム。

【0302】

（付記２４）プローブは、治療プローブを備え、ロボットアームは、第１のロボットアームを備え、本システムはさらに、患者の中への挿入のためにサイズを決定された撮像プローブと、撮像プローブに結合された第２のロボットアームとを備え、１つ以上のコンピューティングデバイスは、撮像プローブのための許容可動域を確立するための命令で構成される、付記２１に記載のシステム。

【0303】

（付記２５）撮像プローブは、撮像プローブを用いて患者の標的部位を撮像するように構成され、第２のロボットアームは、１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で移動し、撮像プローブのための許容可動域内の撮像プローブの移動に影響を及ぼすように構成される、付記２４に記載のシステム。

【0304】

（付記２６）１つ以上のコンピューティングデバイスは、組織の撮像および治療のための命令を備えている、付記１に記載のシステム。

【0305】

（付記２７）患者の標的部位における標的組織を治療する方法であって、プローブを患者の中に手動で挿入するステップと、プローブをロボットアームに結合するステップと、プローブのための許容可動域を確立するステップであって、許容可動域は、ロボットアームと動作可能に結合された１つ以上のコンピューティングデバイスのメモリ上に記憶される、ステップと、プローブを用いて、患者の標的組織を治療または撮像するステップと、プローブと動作可能に結合される１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で、ロボットアームを移動させ、プローブのための許容可動域内のプローブの移動に影響を及ぼすステップとを含む、方法。

【0306】

（付記２８）プローブは、ロボットアームが受動モードである間にロボットアームに結合される、付記２７に記載の方法。

【0307】

（付記２９）プローブのための許容可動域は、ロボットアームが受動モードである間に確立される、付記２７に記載の方法。

【0308】

（付記３０）プローブのための許容可動域を確立するステップは、ユーザ入力に応答して、プローブのための許容可動域を確立するステップを含む、付記２７に記載の方法。

【0309】

（付記３１）プローブのための許容可動域を確立するステップは、プローブの位置に応答して、プローブのための許容可動域を確立するステップを含む、付記２７に記載の方法。

【0310】

（付記３２）標的組織に対するプローブの位置は、標的組織の１つ以上の画像内の１つ以上の組織目印に応答して決定される、付記３１に記載の方法。

【0311】

（付記３３）リアルタイムでプローブのための許容可動域を更新するステップをさらに含む、付記２７に記載の方法。

【0312】

（付記３４）１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合されたユーザ入力デバイスから、ロボットアームの移動を制御するための１つ以上のユーザ命令を受信するステップをさらに含み、１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下でロボットアームを移動させるステップは、ロボットアームの移動を制御するための１つ以上のユーザ命令に応答して、ロボットアームを移動させるステップを含む、付記２７に記載の方法。

【0313】

（付記３５）ユーザ入力デバイスは、ロボットアームの端部上のコントローラ、ディスプレイ画面上のユーザインターフェース、コンソール上のユーザインターフェース、またはユーザによって提供されるアームの端部上の力に応答し、定位置にロボットアーム上のプローブを誘導するコントローラのうちの１つ以上を備えている、付記３４に記載の方法。

【0314】

（付記３６）プローブを用いた患者の組織の圧縮を検出するように構成されている、１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合された１つ以上の力センサから、センサデータを受信するステップをさらに含む、付記２７に記載の方法。

【0315】

（付記３７）１つ以上のコンピューティングデバイスは、圧縮の事前決定された閾値レベルを超える組織の検出された圧縮に応答して、治療を中断する命令で構成されたプロセッサを備えている、付記３６に記載の方法。

【0316】

（付記３８）１つ以上の力センサは、ロボットアームに動作可能に結合される、付記３６に記載の方法。

【0317】

（付記３９）１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合され、患者の移動を検出するように構成されている１つ以上の運動センサから、センサデータを受信するステップをさらに含み、１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下でロボットアームを移動させるステップは、患者の検出された移動に応答して、プローブの位置を調節するステップを含む、付記３８に記載の方法。

【0318】

（付記４０）受動モードでロボットアームを手動で調節し、プローブを手動で設定された位置に手動で調節するステップをさらに含む、付記２７に記載の方法。

【0319】

（付記４１）受動モードでは、プローブは、ロボットアームを用いて支持され、プローブは、ユーザがプローブを導くための複数のセンサに結合されたハンドルからユーザ入力を受信するための複数のセンサをロボットアームとプローブとの間のインターフェースに備えている、付記４０に記載の方法。

【0320】

（付記４２）複数のセンサに結合されたハンドルは、ハンドルのユーザ操作に応じるように構成され、インターフェースにおける複数のセンサは、ハンドルのユーザ操作に応答して、プローブを操作するように、１つ以上のコンピューティングデバイスのプロセッサに結合される、付記４１に記載の方法。

【0321】

（付記４３）複数のセンサは、６自由度を伴うハンドルのユーザ操作を検出するように構成され、プロセッサは、ユーザ操作に応答して、６自由度に対応する運動により、６自由度でプローブを移動させるように構成される、付記４２に記載の方法。

【0322】

（付記４４）受動モードでロボットアームを手動で調節し、プローブを手動で調節するステップは、少なくとも１つの回転軸または少なくとも１つの平行移動軸のうちの１つ以上においてプローブを手動で調節するステップを含む、付記４０に記載の方法。

【0323】

（付記４５）少なくとも１つの回転軸は、第１の回転軸と、第１の回転軸に直交する第２の回転軸と、第１および第２の回転軸に直交する第３の回転軸とを備え、少なくとも１つの平行移動軸は、第１の平行移動軸と、第１の平行移動軸に直交する第２の平行移動軸と、第１および第２の平行移動軸に直交する第３の平行移動軸とを備えている、付記４４に記載の方法。

【0324】

（付記４６）第１の回転軸は、ピッチ軸を備え、第２の回転軸は、ヨー軸を備え、第３の回転軸は、ロール軸を備え、第１の平行移動軸は、Ｘ軸を備え、第２の平行移動軸は、Ｙ軸を備え、第３の平行移動軸は、Ｚ軸を備えている、付記４５に記載の方法。

【0325】

（付記４７）プローブの手動で設定された位置は、ロボットアームが手動調節から解放された後、維持される、付記４０に記載の方法。

【0326】

（付記４８）ロボットアームは、回転軸または平行移動軸のうちの１つ以上における公差を伴って手動で設定された位置を維持するように構成され、随意に、公差は、３つの軸のうちの１つ以上のまわりの回転に関して５°、３つの軸のうちの１つ以上に沿った平行移動に関して５ｍｍ以内であり、随意に、３つの軸のうちの１つ以上の各々に関して、随意に、回転公差は、３°以内であり、随意に、平行移動公差は、３ｍｍ以内、随意に、２ｍｍである、付記４７に記載の方法。

【0327】

（付記４９）プローブは、撮像プローブを備えている、付記２７に記載の方法。

【0328】

（付記５０）プローブは、治療プローブを備え、ロボットアームは、第１のロボットアームを備え、本方法はさらに、撮像プローブを患者の中に手動で挿入するステップと、撮像プローブを第２のロボットアームに結合するステップと、撮像プローブのための許容可動域を確立するステップであって、許容可動域は、第１のロボットアームおよび第２のロボットアームと動作可能に結合された１つ以上のコンピューティングデバイスのメモリ上に記憶される、ステップとを含む、付記４７に記載の方法。

【0329】

（付記５１）撮像プローブは、第２のロボットアームが受動モードである間に第２のロボットアームに結合される、付記５０に記載の方法。

【0330】

（付記５２）撮像プローブのための許容可動域は、第２のロボットアームが受動モードである間に確立される、付記５０に記載の方法。

【0331】

（付記５３）撮像プローブのための許容可動域を確立するステップは、治療プローブと撮像プローブとの間の距離または整列に応答して、許容可動域を確立するステップを含む、付記５０に記載の方法。

【0332】

（付記５４）撮像プローブのための許容可動域を確立するステップは、ユーザ入力に応答して、撮像プローブのための許容可動域を確立するステップを含む、付記５０に記載の方法。

【0333】

（付記５５）撮像プローブのための許容可動域を確立するステップは、標的組織に対する撮像プローブの位置に応答して、許容可動域を確立するステップを含む、付記５０に記載の方法。

【0334】

（付記５６）標的組織に対する撮像プローブの位置は、標的組織の１つ以上の画像内の１つ以上の組織目印に応答して決定される、付記５５に記載の方法。

【0335】

（付記５７）リアルタイムで撮像プローブのための許容可動域を更新するステップをさらに含む、付記５０に記載の方法。

【0336】

（付記５８）１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合されたユーザ入力デバイスから、第２のロボットアームの移動を制御するための１つ以上のユーザ命令を受信するステップをさらに含み、１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で第２のロボットアームを移動させるステップは、第２のロボットアームの移動を制御するための１つ以上のユーザ命令に応答して、第２のロボットアームを移動させるステップを含む、付記５０に記載の方法。

【0337】

（付記５９）第２のロボットアームの移動を制御するための１つ以上のユーザ命令に応答して、第２のロボットアームの許容可動域を確立するステップをさらに含む、付記５８に記載の方法。

【0338】

（付記６０）１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合され、撮像プローブを用いた患者の組織の圧縮を検出するように構成されている１つ以上の力センサから、センサデータを受信するステップをさらに含み、１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で第２のロボットアームを移動させるステップは、組織の検出された圧縮が圧縮の事前決定された閾値レベルを超えるという決定に応答して、組織から離れるように撮像プローブを移動させるステップを含む、付記５０に記載の方法。

【0339】

（付記６１）１つ以上の力センサは、第２のロボットアームに動作可能に結合される、付記６０に記載の方法。

【0340】

（付記６２）１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合され、第１のロボットアーム、治療プローブ、第２のロボットアーム、または撮像プローブの１つ以上の位置を検出するように構成されている、１つ以上の位置センサから、センサデータを受信するステップをさらに含む、付記５０に記載の方法。

【0341】

（付記６３）１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合され、患者の移動を検出するように構成されている１つ以上の運動センサから、センサデータを受信するステップをさらに含み、１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で第２のロボットアームを移動させるステップは、患者の検出された移動に応答して、撮像プローブの位置を調節するステップを含む、付記５０に記載の方法。

【0342】

（付記６４）第１のロボットアームを較正し、第２のロボットアームに対するその位置を識別するステップと、第２のロボットアームを較正し、第１のロボットアームに対するその位置を識別するステップとをさらに含む、付記５０に記載の方法。

【0343】

（付記６５）１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で第１のロボットアームまたは第２のロボットアームを移動させるステップは、第２のロボットアームの移動に応答して、第１のロボットアームの移動を自動的に調節するステップ、または第１のロボットアームの移動に応答して、第２のロボットアームの移動を自動的に調節するステップを含む、付記５０に記載の方法。

【0344】

（付記６６）１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で第１のロボットアームまたは第２のロボットアームを移動させるステップは、第１のロボットアームまたは第２のロボットアームを移動させ、患者の外側に配置される治療プローブおよび撮像プローブの一部の間の接触を防止するステップを含む、付記５０に記載の方法。

【0345】

（付記６７）１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で第１のロボットアームまたは第２のロボットアームを移動させるステップは、第１のロボットアームまたは第２のロボットアームを移動させ、治療プローブと撮像プローブとの間の整列を維持するステップを含む、付記６６に記載の方法。

【0346】

（付記６８）治療プローブと撮像プローブとの間で維持される整列は、治療プローブと撮像プローブとの間の平行整列を含み、治療プローブおよび撮像プローブの縦軸は、互いに平行である、付記６７に記載の方法。

【0347】

（付記６９）治療プローブと撮像プローブとの間で維持される整列は、治療プローブと撮像プローブとの間の同一平面内整列を含み、治療プローブおよび撮像プローブの縦軸は、互いに同一平面内にある、付記６７に記載の方法。

【0348】

（付記７０）治療プローブと撮像プローブとの間で維持される整列は、治療プローブと撮像プローブとの間の非平行整列を含み、治療プローブおよび撮像プローブの縦軸は、互いに横断する、付記６７に記載の方法。

【0349】

（付記７１）治療プローブと撮像プローブとの間の距離または整列のうちの１つ以上を検出するステップをさらに含む、付記５０に記載の方法。

【0350】

（付記７２）１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で第１のロボットアームまたは第２のロボットアームを移動させるステップは、第１のロボットアームまたは第２のロボットアームを移動させ、１つ以上のコンピューティングデバイス上に記憶された走査プロファイルに沿って、治療プローブまたは撮像プローブを自動的に移動させるステップを含む、付記５０に記載の方法。

【0351】

（付記７３）１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で第１のロボットアームを移動させるステップは、第１のロボットアームを移動させ、治療プロファイルを備えている走査プロファイルにわたって治療プローブを自動的に移動させるステップを含む、付記７２に記載の方法。

【0352】

（付記７４）１つ以上のコンピューティングデバイスの制御下で第２のロボットアームを移動させるステップは、第２のロボットアームを移動させ、撮像プロファイルを備えている走査プロファイルにわたって撮像プローブを自動的に移動させるステップを含む、付記７２に記載の方法。

【0353】

（付記７５）撮像プロファイルは、標的部位の複数回の横断像走査または複数回の矢状像走査を含み、方法はさらに、標的部位の３次元画像を発生させるステップを含む、付記７４に記載の方法。

【0354】

（付記７６）第２のロボットアームは、治療プローブが標的組織を治療している間、撮像プロファイルを備えている走査プロファイルにわたって撮像プローブを自動的に移動させるように移動させられる、付記７４に記載の方法。

【0355】

（付記７７）撮像プローブを用いて標的部位を撮像するステップは、ドップラモードで動作する撮像プローブを用いて標的部位を撮像するステップを含み、本方法はさらに、撮像プローブを用いて取得される標的部位の１つ以上の画像に基づいて、標的部位内の高血流の領域を識別するステップを含む、付記５０に記載の方法。

【0356】

（付記７８）止血を標的部位内の識別された高血流の領域に適用するステップをさらに含む、付記７７に記載の方法。

【0357】

（付記７９）標的部位内の識別された高血流の領域に位置する組織の生検を実施するステップをさらに含む、付記７７に記載の方法。

【0358】

（付記８０）高血流の領域を癌組織として識別するステップをさらに含む、付記７７に記載の方法。

【0359】

（付記８１）撮像プローブを用いて標的部位を撮像するステップは、撮像プローブを回転させるステップを含む、付記７７に記載の方法。

【0360】

（付記８２）撮像プローブを用いて標的部位を撮像するステップは、標的部位の術中画像を発生させるステップを含む、付記５０に記載の方法。

【0361】

（付記８３）術中画像を標的部位の術前画像とマッピングするステップをさらに含む、付記８２に記載の方法。

【0362】

（付記８４）標的部位の術前画像は、Ｘ線画像、蛍光透視画像、コンピュータ断層撮影（ＣＴ）画像、超音波画像、またはＭＲＩ画像のうちの１つ以上を備えている、付記８３に記載の方法。

【0363】

（付記８５）術中画像を術前画像とマッピングするステップは、術中および術前画像内の１つ以上の解剖学的領域を互いにマッピングするステップを含む、付記８３に記載の方法。

【0364】

（付記８６）１つ以上の解剖学的領域は、膀胱頸部、外括約筋、または精丘のうちの１つ以上を備えている、付記８５に記載の方法。

【0365】

（付記８７）ロボットアームを動作させ、患者の標的部位における標的組織を撮像または治療する方法であって、少なくとも１つのプローブを少なくとも１つのロボットアームに結合するステップと、受動モードで少なくとも１つのロボットアームを手動で調節し、少なくとも１つのプローブを手動で設定された位置に手動で調節するステップと、受動モードから少なくとも１つのロボットアームを解放するステップとを含み、少なくとも１つのロボットアームは、手動調節からの解放後、少なくとも１つのプローブの手動で設定された位置を維持し、少なくとも１つのプローブは、維持された手動で設定された位置から患者の標的部位における標的組織の撮像または治療のうちの１つ以上を行う、方法。

【0366】

（付記８８）少なくとも１つのプローブは、少なくとも１つのプローブを患者の中に挿入することに先立って、少なくとも１つのロボットアームに結合される、付記８７に記載の方法。

【0367】

（付記８９）少なくとも１つのプローブは、少なくとも１つのプローブを患者の中に挿入した後、少なくとも１つのロボットアームに結合される、付記８７に記載の方法。

【0368】

（付記９０）少なくとも１つのロボットアームは、少なくとも１つのロボットアームの係止構成を用いて、少なくとも１つのプローブの手動で設定された位置を維持し、随意に、少なくとも１つのロボットアームの継手のセンサおよびロボットアームの継手に結合されるアクチュエータは、係止構成で少なくとも１つのロボットアームの手動で設定された位置を維持する、付記８７に記載の方法。

【0369】

（付記９１）受動モードで少なくとも１つのロボットアームを手動で調節するステップは、少なくとも１つの回転軸または少なくとも１つの平行移動軸のうちの１つ以上において少なくとも１つのプローブを手動で調節するステップを含む、付記８７に記載の方法。

【0370】

（付記９２）少なくとも１つの回転軸は、第１の回転軸と、第１の回転軸に直交する第２の回転軸と、第１および第２の回転軸に直交する第３の回転軸とを備え、少なくとも１つの平行移動軸は、第１の平行移動軸と、第１の平行移動軸に直交する第２の平行移動軸と、第１および第２の平行移動軸に直交する第３の平行移動軸とを備えている、付記９１に記載の方法。

【0371】

（付記９３）第１の回転軸は、ピッチ軸を備え、第２の回転軸は、ヨー軸を備え、第３の回転軸は、ロール軸を備え、第１の平行移動軸は、Ｘ軸を備え、第２の平行移動軸は、Ｙ軸を備え、第３の平行移動軸は、Ｚ軸を備えている、付記９２に記載の方法。

【0372】

（付記９４）少なくとも１つのロボットアームは、回転軸または平行移動軸のうちの１つ以上における公差以内に手動で設定された位置を維持し、随意に、公差は、３つの軸のうちの１つ以上のまわりの回転に関して５°、３つの軸のうちの１つ以上に沿った平行移動に関して５ｍｍ以内であり、随意に、３つの軸のうちの１つ以上の各々に関して、随意に、回転公差は、３°以内であり、随意に、平行移動公差は、３ｍｍ以内、随意に、２ｍｍである、付記８７に記載の方法。

【0373】

（付記９５）少なくとも１つのプローブを少なくとも１つのロボットアームに結合するステップは、治療プローブを第１のロボットアームに結合するステップ、または撮像プローブを第２のロボットアームに結合するステップのうちの１つ以上を含む、付記８７に記載の方法。

【0374】

（付記９６）受動モードで少なくとも１つのロボットアームを手動で調節するステップは、治療プローブおよび撮像プローブを互いに整列させるステップを含む、付記９５に記載の方法。

【0375】

（付記９７）治療プローブおよび撮像プローブは、平行または同一平面内のうちの１つ以上であるように互いに整列させられている、付記９６に記載の方法。

【0376】

（付記９８）少なくとも１つのロボットアームは、手動調節からの解放後、撮像プローブと治療プローブとの間の整列を維持する、付記９６に記載の方法。

【0377】

（付記９９）撮像プローブと治療プローブとの間の整列は、回転軸または平行移動軸のうちの１つ以上における公差以内に維持され、随意に、公差は、３つの軸のうちの１つ以上のまわりの回転に関して５°、３つの軸のうちの１つ以上に沿った平行移動に関して５ｍｍ以内であり、随意に、３つの軸のうちの１つ以上の各々に関して、随意に、回転公差は、３°以内であり、随意に、平行移動公差は、３ｍｍ以内、随意に、２ｍｍである、付記９８に記載の方法。

【0378】

（付記１００）システムであって、前記付記のいずれか１つに記載の方法を実施するための命令で構成されたプロセッサを備えている、システム。

【0379】

（付記１０１）ロボットアームを動作させ、患者の標的部位における標的組織を撮像または治療するためのシステムであって、患者の標的組織の治療または撮像のうちの１つ以上のための少なくとも１つのプローブに結合された少なくとも１つのロボットアームと、少なくとも１つのロボットアームと動作可能に結合された１つ以上のコンピューティングデバイスであって、少なくとも１つのロボットアームが、少なくとも１つのプローブを手動で設定された位置に手動で調節するために手動で調節され得るように、受動モードで少なくとも１つのロボットアームを動作させ、少なくとも１つのプローブが手動で設定された位置に手動で調節された後、受動モードから少なくとも１つのロボットアームを解放し、手動調節からの解放後、少なくとも１つのプローブの手動で設定された位置を維持するための命令を実行するように構成される、１つ以上のコンピューティングデバイスとを備えている、システム。

【0380】

（付記１０２）少なくとも１つのプローブは、少なくとも１つのプローブを患者の中に挿入することに先立って、少なくとも１つのロボットアームに結合するように構成される、付記１０１に記載のシステム。

【0381】

（付記１０３）少なくとも１つのプローブは、少なくとも１つのプローブを患者の中に挿入した後、少なくとも１つのロボットアームに結合するように構成される、付記１０１に記載のシステム。

【0382】

（付記１０４）少なくとも１つのロボットアームは、少なくとも１つのロボットアームの係止構成を用いて、少なくとも１つのプローブの手動で設定された位置を維持し、随意に、少なくとも１つのロボットアームの継手のセンサおよびロボットアームの継手に結合されるアクチュエータは、係止構成で少なくとも１つのロボットアームの手動で設定された位置を維持する、付記１０１に記載のシステム。

【0383】

（付記１０５）１つ以上のコンピューティングデバイスはさらに、少なくとも１つのロボットアームの移動を制御するための命令を実行するように構成される、付記１０１に記載のシステム。

【0384】

（付記１０６）少なくとも１つのロボットアームは、手動で調節され、少なくとも１つの回転軸または少なくとも１つの平行移動軸のうちの１つ以上において少なくとも１つのプローブを手動で調節するように構成される、付記１０１に記載のシステム。

【0385】

（付記１０７）少なくとも１つの回転軸は、第１の回転軸と、第１の回転軸に直交する第２の回転軸と、第１および第２の回転軸に直交する第３の回転軸とを備え、少なくとも１つの平行移動軸は、第１の平行移動軸と、第１の平行移動軸に直交する第２の平行移動軸と、第１および第２の平行移動軸に直交する第３の平行移動軸とを備えている、付記１０６に記載のシステム。

【0386】

（付記１０８）第１の回転軸は、ピッチ軸を備え、第２の回転軸は、ヨー軸を備え、第３の回転軸は、ロール軸を備え、第１の平行移動軸は、Ｘ軸を備え、第２の平行移動軸は、Ｙ軸を備え、第３の平行移動軸は、Ｚ軸を備えている、付記１０７に記載のシステム。

【0387】

（付記１０９）少なくとも１つのロボットアームは、回転軸または平行移動軸のうちの１つ以上における公差を伴って手動で設定された位置を維持するように構成され、随意に、公差は、３つの軸のうちの１つ以上のまわりの回転に関して５°、３つの軸のうちの１つ以上に沿った平行移動に関して５ｍｍ以内であり、随意に、３つの軸のうちの１つ以上の各々に関して、随意に、回転公差は、３°以内であり、随意に、平行移動公差は、３ｍｍ以内、随意に、２ｍｍである、付記１０６に記載のシステム。

【0388】

（付記１１０）少なくとも１つのプローブは、治療プローブまたは撮像プローブのうちの１つ以上を備えている、付記１０１に記載のシステム。

【0389】

（付記１１１）少なくとも１つのプローブは、治療プローブと、撮像プローブとを備え、少なくとも１つのロボットアームは、治療プローブに結合された第１のロボットアームと、撮像プローブに結合された第２のロボットアームとを備えている、付記１１０に記載のシステム。

【0390】

（付記１１２）少なくとも１つのプローブは、治療プローブと、撮像プローブとを備え、治療プローブおよび撮像プローブは、手動で調節され、治療プローブおよび撮像プローブを互いに整列させるように構成される、付記１１０に記載のシステム。

【0391】

（付記１１３）治療プローブおよび撮像プローブは、平行または同一平面内のうちの１つ以上であるように互いに整列させられている、付記１１２に記載のシステム。

【0392】

（付記１１４）少なくとも１つのロボットアームは、手動調節からの解放後、撮像プローブと治療プローブとの間の整列を維持する、付記１１３に記載のシステム。

【0393】

（付記１１５）撮像プローブと治療プローブとの間の整列は、回転軸または平行移動軸のうちの１つ以上における公差以内に維持される、付記１１４に記載のシステム。

【0394】

（付記１１６）患者の標的部位における標的組織を治療するためのシステムであって、患者の標的組織を治療するための治療プローブに結合された第１のロボットアームと、患者の標的組織を撮像するための撮像プローブに結合された第２のロボットアームと、第１のロボットアームおよび第２のロボットアームと動作可能に結合された１つ以上のコンピューティングデバイスであって、第１のロボットアームまたは第２のロボットアームのうちの１つ以上の移動を制御するための命令を実行するように構成される、１つ以上のコンピューティングデバイスとを備えている、システム。

【0395】

（付記１１７）１つ以上のコンピューティングデバイスは、第１のロボットアームまたは第２のロボットアームの移動を制御し、患者の中への治療プローブまたは撮像プローブの進入軸に沿って、治療プローブまたは撮像プローブのピッチ、ヨー、ロールまたは線形位置のうちの１つ以上を調節するための命令を実行するように構成される、付記１１６に記載のシステム。

【0396】

（付記１１８）１つ以上のコンピューティングデバイスは、第１のロボットアームまたは第２のロボットアームの移動を制御し、進入軸に沿って、それぞれ、治療プローブまたは撮像プローブを後退させるステップを含む、命令を実行するように構成される、付記１１６に記載のシステム。

【0397】

（付記１１９）１つ以上のコンピューティングデバイスは、第１のロボットアームまたは第２のロボットアームの移動を制御し、進入軸に沿って、それぞれ、治療プローブまたは撮像プローブを後退させるが、前進させないステップを含む、命令を実行するように構成される、付記１１８に記載のシステム。

【0398】

（付記１２０）１つ以上のコンピューティングデバイスは、１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合されたユーザ入力デバイスを用いて受信されるユーザ命令に応答して、第１のロボットアームまたは第２のロボットアームの移動を制御するステップを含む、命令を実行するように構成される、付記１１６に記載のシステム。

【0399】

（付記１２１）１つ以上のコンピューティングデバイスは、第１のロボットアームまたは第２のロボットアームの移動を制御し、１つ以上のコンピューティングデバイス内に記憶された治療プローブもしくは撮像プローブのための許容可動域内で、それぞれ、治療プローブまたは撮像プローブを移動させるステップを含む、命令を実行するように構成される、付記１１６に記載のシステム。

【0400】

（付記１２２）１つ以上のコンピューティングデバイスは、ユーザ入力に応答して、治療プローブまたは撮像プローブのための許容可動域を確立するステップを含む、命令を実行するように構成される、付記１２１に記載のシステム。

【0401】

（付記１２３）１つ以上のコンピューティングデバイスは、治療プローブと撮像プローブとの間の距離または整列に応答して、治療プローブまたは撮像プローブのための許容可動域を確立するステップを含む、命令を実行するように構成される、付記１２１に記載のシステム。

【0402】

（付記１２４）１つ以上のコンピューティングデバイスは、標的組織に対する治療プローブまたは撮像プローブの位置に応答して、治療プローブまたは撮像プローブのための許容可動域を確立するステップを含む、命令を実行するように構成される、付記１２１に記載のシステム。

【0403】

（付記１２５）１つ以上のコンピューティングデバイスは、標的組織の１つ以上の画像に基づいて、標的組織に対する治療プローブまたは撮像プローブの位置を検出するステップを含む、命令を実行するように構成され、１つ以上の画像は、１つ以上の組織目印を備えている、付記１２４に記載のシステム。

【0404】

（付記１２６）１つ以上のコンピューティングデバイスは、リアルタイムで治療プローブまたは撮像プローブのための許容可動域を更新するための命令を実行するように構成される、付記１２１に記載のシステム。

【0405】

（付記１２７）１つ以上のコンピューティングデバイスは、第１のロボットアームまたは第２のロボットアームの移動を制御し、治療プローブと撮像プローブとの間の整列を維持するステップを含む、命令を実行するように構成され、随意に、整列は、撮像プローブの視野内に治療プローブを維持する、付記１１６に記載のシステム。

【0406】

（付記１２８）治療プローブと撮像プローブとの間で維持される整列は、治療プローブと撮像プローブとの間の実質的に平行な整列を含み、治療プローブおよび撮像プローブの縦軸は、互いに実質的に平行である、付記１２７に記載のシステム。

【0407】

（付記１２９）治療プローブと撮像プローブとの間で維持される整列は、治療プローブと撮像プローブとの間の同一平面内整列を含み、治療プローブおよび撮像プローブの縦軸は、互いに同一平面内にある、付記１２７に記載のシステム。

【0408】

（付記１３０）治療プローブと撮像プローブとの間で維持される整列は、治療プローブと撮像プローブとの間の非平行整列を含み、治療プローブおよび撮像プローブの縦軸は、互いに横断する、付記１２７に記載のシステム。

【0409】

（付記１３１）１つ以上のコンピューティングデバイスは、治療プローブと撮像プローブとの間の距離または整列のうちの１つ以上を検出するステップを含む、命令を実行するように構成される、付記１１６に記載のシステム。

【0410】

（付記１３２）１つ以上のコンピューティングデバイスは、第１のロボットアームまたは第２のロボットアームの移動を制御し、患者の外側に配置される治療プローブおよび撮像プローブの一部の間の接触を防止するステップを含む、命令を実行するように構成される、付記１１６に記載のシステム。

【0411】

（付記１３３）１つ以上のコンピューティングデバイスは、第２のロボットアームの移動に応答して、第１のロボットアームの移動を自動的に調節するための命令を実行するように構成される、付記１１６に記載のシステム。

【0412】

（付記１３４）１つ以上のコンピューティングデバイスは、第１のロボットアームの位置に応答して、第２のロボットアームの移動を自動的に調節するための命令を実行するように構成され、随意に、第２のロボットアームは、治療プローブの位置に応答して、撮像プローブを移動させ、撮像プローブの視野内に治療プローブを維持する、付記１１６に記載のシステム。

【0413】

（付記１３５）１つ以上のコンピューティングデバイスは、第１のロボットアームまたは第２のロボットアームの移動を制御し、１つ以上のコンピューティングデバイス上に記憶された走査プロファイルに沿って、治療プローブまたは撮像プローブを自動的に移動させるための命令を実行するように構成される、付記１１６に記載のシステム。

【0414】

（付記１３６）１つ以上のコンピューティングデバイスは、第１のロボットアームの移動を制御し、治療プロファイルを備えている走査プロファイルに沿って治療プローブを自動的に移動させるための命令を実行するように構成される、付記１３５に記載のシステム。

【0415】

（付記１３７）１つ以上のコンピューティングデバイスは、第２のロボットアームの移動を制御し、撮像プロファイルを備えている走査プロファイルに沿って撮像プローブを自動的に移動させるための命令を実行するように構成される、付記１３５に記載のシステム。

【0416】

（付記１３８）撮像プロファイルは、標的部位の複数回の横断像走査または複数回の矢状像走査を含み、１つ以上のコンピューティングデバイスはさらに、標的部位の３次元画像を発生させるステップを含む、命令を実行するように構成される、付記１３７に記載のシステム。

【0417】

（付記１３９）１つ以上のコンピューティングデバイスは、治療プローブが標的組織を治療している間、命令を実行し、撮像プロファイルを備えている走査プロファイルに沿って撮像プローブを自動的に移動させるように構成される、付記１３７に記載のシステム。

【0418】

（付記１４０）１つ以上のコンピューティングデバイスは、１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合された１つ以上のセンサから受信されるセンサデータに応答して、第１のロボットアームまたは第２のロボットアームの移動を制御するステップを含む、命令を実行するように構成される、付記１１６に記載のシステム。

【0419】

（付記１４１）１つ以上のセンサは、第１または第２のロボットアームのうちの１つ以上に動作可能に結合される、付記１４０に記載のシステム。

【0420】

（付記１４２）１つ以上のセンサは、第１のロボットアーム、治療プローブ、第２のロボットアーム、または撮像プローブのうちの１つ以上に結合された１つ以上の位置センサを備えている、付記１４０に記載のシステム。

【0421】

（付記１４３）１つ以上のセンサは、治療プローブまたは撮像プローブを用いた患者の組織の圧縮を検出するように構成されている１つ以上の力センサを備え、１つ以上のコンピューティングデバイスは、組織の検出された圧縮が圧縮の事前決定された閾値レベルを超えるという決定に応答して、組織から離れるように治療プローブまたは撮像プローブを移動させるステップを含む、命令を実行するように構成される、付記１４０に記載のシステム。

【0422】

（付記１４４）１つ以上のセンサは、患者の移動を検出するように構成されている１つ以上の運動センサを備え、１つ以上のコンピューティングデバイスは、患者の検出された移動に応答して、治療プローブまたは撮像プローブの位置を調節するステップを含む、命令を実行するように構成される、付記１４０に記載のシステム。

【0423】

（付記１４５）第１のロボットアームおよび第２のロボットアームの各々は、複数のアクチュエータと動作可能に結合された複数の継手を備え、複数のアクチュエータは、１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合され、第１のロボットアームまたは第２のロボットアームの移動を制御するための命令は、複数のアクチュエータのうちの１つ以上の作動を制御するための命令を備えている、付記１１６に記載のシステム。

【0424】

（付記１４６）第１のロボットアームおよび第２のロボットアームに結合された移動式基部をさらに備えている、付記１１６に記載のシステム。

【0425】

（付記１４７）移動式基部は、１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合され、第１のロボットアームまたは第２のロボットアームのうちの１つ以上の移動を制御するためのユーザ命令を受信するように構成される、１つ以上のユーザ入力デバイスを備えている、付記１４６に記載のシステム。

【0426】

（付記１４８）移動式基部は、第１のロボットアームまたは第２のロボットアームのうちの１つ以上の移動を制御するための命令を実行するように構成される、１つ以上のコンピューティングデバイスを備えている、付記１４６に記載のシステム。

【0427】

（付記１４９）１つ以上のコンピューティングデバイスは、治療プローブまたは撮像プローブのうちの１つ以上と動作可能に結合され、１つ以上のコンピューティングデバイスはさらに、治療プローブを用いた治療または撮像プローブを用いた撮像のうちの１つ以上を制御するための命令を実行するように構成される、付記１１６に記載のシステム。

【0428】

（付記１５０）１つ以上のコンピューティングデバイスはさらに、１つ以上のコンピューティングデバイスと動作可能に結合されたディスプレイ上に撮像プローブを用いて取得される標的部位の１つ以上の画像を表示するステップを含む、命令を実行するように構成される、付記１１６に記載のシステム。

【0429】

（付記１５１）第１のロボットアームまたは第２のロボットアームは、それぞれ、治療プローブもしくは撮像プローブに磁気的に結合するように構成された結合構造を備えている、付記１１６に記載のシステム。

【0430】

（付記１５２）第１のロボットアームまたは第２のロボットアームは、エラーが第１のロボットアームまたは第２のロボットアームの動作において検出されたとき、それぞれ、治療プローブもしくは撮像プローブから第１のロボットアームまたは第２のロボットアームを結合解除するように構成される迅速解放機構を用いて、それぞれ、治療プローブもしくは撮像プローブに除去可能に結合するように構成された結合構造を備えている、付記１１６に記載のシステム。

【0431】

（付記１５３）共通アームをさらに備え、第１のロボットアームは、第１の場所において共通アームに動作可能に結合され、第２のロボットアームは、第２の場所において共通アームに動作可能に結合される、付記１１６に記載のシステム。

【0432】

（付記１５４）共通アームに動作可能に結合された移動式基部をさらに備えている、付記１５３に記載のシステム。

【0433】

（付記１５５）撮像プローブは、標的組織の超音波画像を捕捉するように構成された超音波トランスデューサを備えている、付記１１６に記載のシステム。

【0434】

（付記１５６）超音波トランスデューサは、標的部位内の高血流の領域が識別可能であるように、ドップラモードで動作させられるように構成される、付記１５５に記載のシステム。

【0435】

（付記１５７）１つ以上のコンピューティングデバイスは、第１のロボットアームが手動で調節され、治療プローブを手動で設定された位置に位置付けるように構成される、受動モードで第１のロボットアームを動作させるための命令を実行するように構成される、付記１１６に記載のシステム。

【0436】

（付記１５８）第１のロボットアームが、受動モードであるとき、治療プローブは、少なくとも１つの回転軸または少なくとも１つの平行移動軸のうちの１つ以上において手動で調節されるように構成される、付記１５７に記載のシステム。

【0437】

（付記１５９）少なくとも１つの回転軸は、第１の回転軸と、第１の回転軸に直交する第２の回転軸と、第１および第２の回転軸に直交する第３の回転軸とを備え、少なくとも１つの平行移動軸は、第１の平行移動軸と、第１の平行移動軸に直交する第２の平行移動軸と、第１および第２の平行移動軸に直交する第３の平行移動軸とを備えている、付記１５８に記載のシステム。

【0438】

（付記１６０）第１の回転軸は、ピッチ軸を備え、第２の回転軸は、ヨー軸を備え、第３の回転軸は、ロール軸を備え、第１の平行移動軸は、Ｘ軸を備え、第２の平行移動軸は、Ｙ軸を備え、第３の平行移動軸は、Ｚ軸を備えている、付記１５９に記載のシステム。

【0439】

（付記１６１）１つ以上のコンピューティングデバイスは、第１のロボットアームが手動調節から解放された後に治療プローブの手動で設定された位置を維持するための命令を実行するように構成される、付記１５７に記載のシステム。

【0440】

（付記１６２）第１のロボットアームは、回転軸または平行移動軸のうちの１つ以上における公差を伴って手動で設定された位置を維持するように構成される、付記１６１に記載のシステム。

【0441】

（付記１６３）１つ以上のコンピューティングデバイスは、第２のロボットアームが手動で調節され、撮像プローブを手動で設定された位置に位置付けるように構成される、受動モードで第２のロボットアームを動作させるための命令を実行するように構成される、付記１１６に記載のシステム。

【0442】

（付記１６４）第２のロボットアームが、受動モードであるとき、撮像プローブは、少なくとも１つの回転軸または少なくとも１つの平行移動軸のうちの１つ以上において手動で調節されるように構成される、付記１６３に記載のシステム。

【0443】

（付記１６５）少なくとも１つの回転軸は、第１の回転軸と、第１の回転軸に直交する第２の回転軸と、第１および第２の回転軸に直交する第３の回転軸とを備え、少なくとも１つの平行移動軸は、第１の平行移動軸と、第１の平行移動軸に直交する第２の平行移動軸と、第１および第２の平行移動軸に直交する第３の平行移動軸とを備えている、付記１６４に記載のシステム。

【0444】

（付記１６６）第１の回転軸は、ピッチ軸を備え、第２の回転軸は、ヨー軸を備え、第３の回転軸は、ロール軸を備え、第１の平行移動軸は、Ｘ軸を備え、第２の平行移動軸は、Ｙ軸を備え、第３の平行移動軸は、Ｚ軸を備えている、付記１６５に記載のシステム。

【0445】

（付記１６７）１つ以上のコンピューティングデバイスは、第２のロボットアームが手動調節から解放された後に撮像プローブの手動で設定された位置を維持するための命令を実行するように構成される、付記１６３に記載のシステム。

【0446】

（付記１６８）第２のロボットアームは、回転軸または平行移動軸のうちの１つ以上における公差のうちの１つ以上を伴って手動で設定された位置を維持するように構成される、付記１６７に記載のシステム。

【0447】

（付記１６９）患者を治療するためのシステムであって、プローブと、プローブを受け取るための結合構造と、患者を受け取るための支持体と、支持体に結合されたアームと、第１の方向に平行移動するようにアームに結合された第１のスライダと、第１の方向を横断する第２の方向に平行移動するように第１のスライダ、アーム、および支持体に結合された第２のスライダと、第２のスライダと結合構造との間の調節可能拡張部であって、第１の方向および第２の方向を横断する第３の方向に拡張および後退するように構成された拡張継手を備えている、調節可能拡張部とを備え、結合構造は、結合構造が３次元体積内で移動することを可能にするために、アーム、第１のスライダ、第２のスライダ、および拡張部を用いて支持されている、システム。

【0448】

（付記１７０）結合構造と拡張継手との間でアームおよび結合構造に結合された旋回部をさらに備え、旋回部は、患者に対して上下に結合構造を回転させるように構成され、随意に、回転の旋回軸は、実質的に水平方向に延び、随意に、実質的に水平は、水平の約１０度以内の角度を備えている、付記１６９に記載のシステム。

【0449】

（付記１７１）結合構造と拡張継手との間でアームおよび結合構造に結合されたタレットをさらに備え、タレットは、回転軸まわりの結合構造の回転を可能にするように構成され、随意に、タレットの回転軸は、垂直の約１０度以内であり、随意に、タレットは、結合構造と旋回部との間で結合構造およびアームに結合される、付記１７０に記載のシステム。

【0450】

（付記１７２）第１のスライダ、第２のスライダ、拡張継手、タレット、および旋回部の各々は、プローブが患者の中に挿入され、結合構造を用いてアームに結合されているとき、第１のスライダ、第２のスライダ、拡張継手、タレット、および旋回部の位置を係止し、プローブの位置および向きを維持するためのブレーキを備えている、付記１７１に記載のシステム。

【0451】

（付記１７３）プローブが患者の中に挿入されているときに、プローブの結合構造に向かって結合構造を移動させるように、第１のスライダ、第２のスライダ、拡張継手、タレット、または旋回部のうちの１つ以上に結合されたプロセッサ制御アクチュエータをさらに備えている、付記１７１に記載のシステム。

【0452】

（付記１７４）結合構造の位置または向きのうちの１つ以上を制御するためにプロセッサに結合された連鎖部をさらに備え、連鎖部は、対応するアクチュエータに結合される、第１のスライダ、第２のスライダ、拡張継手、タレット、および旋回部のうちの１つ以上を備えている、付記１７３に記載のシステム。

【0453】

（付記１７５）第２のプローブに結合するための第２の結合構造をさらに備え、随意に、第２の結合構造は、プローブの上方に第２のプローブを支持するように構成される、付記１７１に記載のシステム。

【0454】

（付記１７６）第２のプローブに結合するための第２の結合構造をさらに備え、第２の結合構造は、第２の拡張継手、第２のタレット、および第２の旋回部に結合され、第２の結合構造、第２の拡張継手、第２のタレット、および第２の旋回部は、第２のプローブを支持するようにアームを用いて支持される、付記１７１に記載のシステム。

【0455】

（付記１７７）第１の方向は、第２の方向と垂直である、付記１６９に記載のシステム。

【0456】

（付記１７８）プローブの結合構造は、プローブの下面上の突出部または溝のうちの１つ以上を備え、アームを用いて支持される結合構造は、プローブの結合構造を、アームを用いて支持される結合構造に結合するための結合表面の上面上の突出部または溝のうちの１つ以上を備えている、前記付記のいずれか１つに記載のシステム。

【0457】

（付記１７９）患者支持体に結合するための搭載アセンブリであって、
患者支持体の第１の側面上の第１のレールに取り付くための第１のクランプと、第１の端部および第２の端部を有する第１のアームであって、第１の端部は、第１のクランプに旋回可能に接続されている、第１のアームと、患者支持体の第２の側面上の第２のレールに取り付くための第２のクランプと、第１の端部および第２の端部を有する第２のアームであって、第１の端部は、第２のクランプに旋回可能に接続されている、第２のアームとを備え、伸長支持体が、第１のアームと第２のアームとの間に延び、患者の中に挿入されるべきプローブを支持する、搭載アセンブリ。

【0458】

（付記１８０）第１のアームおよび第２のアームの各々は、第１のレールと第２のレールとの間の距離の変動に適応するように伸長支持体に旋回可能に接続される、付記１７９に記載の搭載アセンブリ。

【0459】

（付記１８１）第１のレールは、第２のレールと実質的に平行であり、第１のアームおよび第２のアームは、第１および第２のクランプが、実質的に平行な構成で第１のレールおよび第２のレールに係合することを可能にするように、それぞれ、第１のクランプおよび第２のクランプに旋回可能に接続される、付記１８０に記載の搭載アセンブリ。

【0460】

（付記１８２）第１のクランプおよび第１のアームに旋回可能に接続するための第１の結合器であって、第１のアームの第１の端部に解放可能に結合するように構成されている、第１の結合器と、第２のクランプおよび第２のアームに旋回可能に接続するための第２の結合器であって、第２のアームの第１の端部に解放可能に結合するように構成されている、第２の結合器とをさらに備えている、付記１７９に記載の搭載アセンブリ。

【0461】

（付記１８３）第１の結合器および第２の結合器の各々は、アームの第１の端部を受け取るための縦軸と、縦軸を横断する旋回軸とを有する、付記１８２に記載の搭載アセンブリ。

【0462】

（付記１８４）第１の結合器は、第１のアームの第１の端部を受け入れるように構成された第１の中空空洞を画定し、第２の結合器は、第２のアームの第１の端部を受け入れるように構成された第２の中空空洞を画定する、付記１８３に記載の搭載アセンブリ。

【0463】

（付記１８５）第１のクランプおよび第２のクランプの各々は、レールにしっかりと接続するためにそれらの間の相対移動のために構成されている、第１のジョーと、第２のジョーとを備えている、付記１７９に記載の搭載アセンブリ。

【0464】

（付記１８６）第１のジョーは、レバーを用いて第２のジョーに向かって移動可能である、付記１８５に記載の搭載アセンブリ。

【0465】

（付記１８７）第１のレールおよび第２のレールは、患者支持体の１つ以上のレールの一部を備え、随意に、患者支持体は、ベッドを備えている、付記１７９に記載の搭載アセンブリ。

【0466】

（付記１８８）第１のアームは、第１のクランプに対して旋回するように構成され、第２のアームは、第２のクランプに対して旋回し、患者支持体の第１の側面上の第１のレールと患者支持体の第２の側面上の第２のレールとの間の可変空間に適応するように構成される、付記１７９に記載の搭載アセンブリ。

【0467】

（付記１８９）搭載アセンブリは、伸長支持体への１５０ｋｇ荷重に応答して、第１のレールおよび第２のレールに対する伸長支持体の移動を５ｍｍ以下に限定するように構成され、随意に、移動は、伸長支持体への１００ｋｇ荷重に応答して、３ｍｍ以下である、付記１７９に記載の搭載アセンブリ。

【0468】

（付記１９０）伸長支持体、第１のクランプ、第１のアーム、第２のクランプ、および第２のアームは、伸長支持体への１５０ｋｇ荷重に応答して、伸長支持体の移動を５ｍｍ以下に限定するために構成され、随意に、移動は、伸長支持体への１００ｋｇ荷重に応答して、３ｍｍ以下である、付記１７９に記載の搭載アセンブリ。

【0469】

（付記１９１）患者の中に挿入されるべきプローブは、約２０ｃｍ～約６０ｃｍの範囲内の距離を備え、搭載アセンブリは、伸長支持体への荷重に応答して、プローブの遠位端を６ｍｍ以下移動させるように構成される、付記１９０に記載の搭載アセンブリ。

【0470】

（付記１９２）伸長支持体に取り付けられたロボットアームをさらに備えている、付記１７９に記載の搭載アセンブリ。

【0471】

（付記１９３）プローブは、ロボットアームに接続されている、付記１９２に記載の搭載アセンブリ。

【0472】

（付記１９４）プローブは、治療プローブまたは撮像プローブのうちの１つ以上を備えている、付記１９３に記載の搭載アセンブリ。

【0473】

（付記１９５）ロボットアームは、伸長支持体に取り付けられた第１のロボットアームと、第２のロボットアームとを備えている、付記１９４に記載の搭載アセンブリ。

【0474】

（付記１９６）治療プローブは、第１のロボットアームに結合され、撮像プローブは、第２のロボットアームに結合される、付記１９５に記載の搭載アセンブリ。

【0475】

（付記１９７）治療プローブおよび撮像プローブは、実質的に同一平面内にあるように互いに整列させられている、付記１９６に記載の搭載アセンブリ。

【0476】

（付記１９８）伸長支持体、第１のアーム、第２のアーム、第１のクランプ、または第２のクランプのうちの１つ以上に接続され、それから下向きに延び、床面に係合する１つ以上の拡張可能脚部をさらに備えている、付記１７９に記載の搭載アセンブリ。

【0477】

（付記１９９）伸長支持体に接続され、それから下向きに延び、床面に係合する拡張可能脚部をさらに備えている、付記１７９に記載の搭載アセンブリ。

【0478】

（付記２００）第１のクランプに接続され、それから下向きに延び、床面に係合する第１の拡張可能脚部と、第２のクランプに接続され、それから下向きに延び、床面に係合する第２の拡張可能脚部とをさらに備えている、付記１７９に記載の搭載アセンブリ。

【0479】

（付記２０１）第１のレールに係合するための第３のクランプと、第２のレールに係合するための第４のクランプとをさらに備え、第１のクランプは、それらの間に延び、第１のレールに沿って第１の荷重を分配する第１のブレースを用いて、第３のクランプに結合され、第２のクランプは、それらの間に延び、第２のレールに沿って第１の荷重を分配する第２のブレースを用いて、第４のクランプに結合される、付記１７９に記載の搭載アセンブリ。

【0480】

（付記２０２）伸長支持体は、第１のアームと第２のアームとの間に延びているクロスバーを備えている、付記１７９に記載の搭載アセンブリ。

【0481】

（付記２０３）患者の標的部位における標的組織を治療するためのシステムであって、付記１７９－１９８のいずれか１つに記載の搭載アセンブリと、伸長支持体に結合された第１のロボットアームと、第１のロボットアームに結合される、治療プローブと、伸長支持体に結合された第２のロボットアームと、第２のロボットアームに結合される、撮像プローブとを備えている、システム。

【0482】

（付記２０４）治療プローブは、伸長軸に沿って治療プローブを平行移動させるように、かつ第１のロボットアームの端部が静止したままで、伸長軸まわりに治療プローブを回転させるように構成される、連鎖部に結合され、撮像プローブは、第２のロボットアームの端部が静止したままで、撮像プローブの伸長軸に沿って撮像プローブを平行移動させるように連鎖部に結合される、付記２０３に記載のシステム。

【0483】

（付記２０５）第１のロボットアームは、治療プローブを平行移動および回転させるための第１の複数の継手を備え、第２のロボットアームは、治療プローブを平行移動および回転させるための第２の複数の継手を備えている、付記２０３に記載のシステム。

【0484】

（付記２０６）ロボットアームの各々は、５～７自由度を備えている、付記２０３に記載のシステム。

【0485】

（付記２０７）患者を治療するためのシステムであって、ロボットアームと、ロボットアームに結合するためのプローブであって、患者の中への挿入のためにサイズおよび形状を決定されている、プローブと、プローブがロボットアームから分断された状態でロボットアームに関連するプローブの相対位置および向きを示すようにロボットアームに結合された複数のセンサと、ロボットアームおよび複数のセンサに動作可能に結合されたプロセッサであって、ロボットアームを係合位置および向きまで移動させ、プローブをロボットアームと係合させるための命令で構成されたプロセッサとを備えている、システム。

【0486】

（付記２０８）プロセッサは、ロボットアームを用いてプローブを探求し、かつプローブをロボットアームと係合させるための命令で構成される、付記２０７に記載のシステム。

【0487】

（付記２０９）プロセッサは、プローブが患者の中に挿入された状態でユーザがプローブを安定して保持している間に、ロボットアームを用いてプローブを探求するための命令で構成され、随意に、間隙が、プローブを探求することに先立って、プローブとロボットアームとの間に延び、ロボットアームの遠位端部分は、プローブに接触し、プローブに係合する、付記２０８に記載のシステム。

【0488】

（付記２１０）ロボットアームは、プローブに係合するための係合構造を備え、プローブは、係合位置および向きでロボットアームに係合するための係合構造を備えている、付記２０７に記載のシステム。

【0489】

（付記２１１）プロセッサは、プローブに接触することに先立って、ロボットアームを係合向きに対応する向きまで移動させ、かつ係合向きでプローブ上にロボットアームを平行移動させるための命令で構成される、付記２１０に記載のシステム。

【0490】

（付記２１２）複数のセンサは、ロボットアームが遠距離においてプローブを感知するための粗センサと、近接性センサとを備え、随意に、複数のセンサは、ロボットアーム上に位置している、付記２０７に記載のシステム。

【0491】

（付記２１３）粗センサは、赤外線伝送機と、ビーコンとを備えている、付記２１２に記載のシステム。

【0492】

（付記２１４）粗センサは、赤外線伝送機と、ビーコンとを備えている、付記２１２に記載のシステム。

【0493】

（付記２１５）複数のセンサは、ロボットアームに結合されたセンサアレイと、ロボットアームに関連するプローブの位置および向きを決定するためのプローブ上の１つ以上の基準とを備えている、付記２０７に記載のシステム。

【0494】

（付記２１６）複数のセンサは、プローブがロボットアームに係合しているときにプローブに向かって配向される、付記２０７に記載のシステム。

【0495】

（付記２１７）患者を治療するためのシステムであって、ロボットアームと、ロボットアームに結合するためのプローブであって、患者の中への挿入のためにサイズおよび形状を決定されている、プローブと、ロボットアームを結合するための係合構造とプローブの遠位端との間でプローブに結合された複数のセンサと、ロボットアームおよび複数のセンサに動作可能に結合されたプロセッサであって、複数のセンサから検出されたユーザ入力に応答してロボットアームを移動させるための命令で構成されたプロセッサとを備えている、システム。

【0496】

（付記２１８）プロセッサは、プローブを患者の中に挿入することに先立って、自立型構成でロボットアーム上にプローブを伴ってゼロ重力モードを確立するための命令で構成され、ゼロ重力モードは、アーム上に結合されたプローブを伴うロボットアームの重量に実質的に対抗するための力を用いて、ロボットアームの継手を駆動するように構成される、付記２１７に記載のシステム。

【0497】

（付記２１９）ユーザ入力は、複数のセンサを用いて検出される歪みを備え、歪みは、遠位端と係合構造との間のプローブの偏向に関連する歪みを備えている、付記２１７に記載のシステム。

【0498】

（付記２２０）プローブは、患者の中への挿入のためにサイズおよび形状を決定された伸長プローブを備えている、付記２１７に記載のシステム。

【0499】

（付記２２１）プローブは、ユーザが複数のセンサとプローブの遠位端との間で把持するための伸長部分を備え、プローブの挿入に対する組織の抵抗は、複数のセンサへの入力を減少させ、患者の中へのプローブの前進を減少させるように、ユーザの手からの挿入力を反対側に押す、付記２２０に記載のシステム。

【0500】

（付記２２２）挿入に対する組織の抵抗は、プローブの減少した前進を伴ってユーザによって感知される、付記２２１に記載のシステム。

【0501】

（付記２２３）複数のセンサおよびプローブは、プローブが移動に対する抵抗に遭遇すると、触覚フィードバックをユーザに提供するように配置されている、付記２１７に記載のシステム。

【0502】

（付記２２４）ロボットアームは、複数の継手と、複数の内部継手センサとを備え、プロセッサは、プローブの受動モードを実装し、ユーザが、プローブを患者の中に挿入することを可能にするように構成され、プロセッサは、反力を複数の内部継手に提供し、受動モードでアームを安定させるように構成される、付記２１７に記載のシステム。

【0503】

（付記２２５）プローブまたはロボットアームの遠位部分のうちの１つ以上は、プローブの移動を検出するための慣性測定ユニット（「ＩＭＵ」）を備え、随意に、プロセッサは、ＩＭＵから出力を受信し、プローブの位置および向きを決定するように構成される、付記２１７に記載のシステム。

【0504】

（付記２２６）プローブは、ＩＭＵの位置および向きに応答して、プローブの位置および向きを決定するために、ＩＭＵに対して所定の位置および向きでアーム上に搭載されるように構成され、随意に、ＩＭＵは、アームの遠位端に関する所定の位置および向きでアームに結合される、付記２２５に記載のシステム。

【0505】

（付記２２７）プロセッサは、ＩＭＵからの出力および複数のセンサからの出力を受信し、プローブを移動させるための位置または向きのうちの１つ以上を決定するように構成される、付記２２５に記載のシステム。

【0506】

（付記２２８）プローブは、ユーザがプローブおよびセンサを把持するために構成され、プロセッサは、ユーザがプローブを把持することに応答して、ユーザ入力を決定するように構成される、付記２２５に記載のシステム。

【0507】

（付記２２９）患者を治療するためのシステムであって、患者の中への挿入のためにサイズおよび形状を決定されたシースであって、伸長軸を備えている、シースと、シースに結合されたアームと、エネルギー源を備えている治療プローブであって、治療プローブは、伸長軸を備え、シースの管腔の中への挿入のためにサイズおよび形状を決定されている、治療プローブと、治療プローブに結合されたロボットアームであって、ロボットアームは、治療プローブの伸長軸をシースの伸長軸と整列させ、治療プローブをシースの中に前進させるように構成される、ロボットアームとを備えている、システム。

【0508】

（付記２３０）治療プローブに結合されるロボットアームは、治療プローブをシースの中に前進させることに先立って、治療プローブの軸をシースの軸と整列させるように構成される、付記２２９に記載のシステム。

【0509】

（付記２３１）ロボットアームは、治療プローブの向きを決定するためのセンサを備え、随意に、センサは、加速度計、ジャイロスコープ、または慣性測定ユニットのうちの１つ以上を備えている、付記２２９に記載のシステム。

【0510】

（付記２３２）シースに結合されたアームは、シースの向きを決定するためのセンサを備え、随意に、センサは、加速度計、ジャイロスコープ、または慣性測定ユニットのうちの１つ以上を備えている、付記２２９に記載のシステム。

【0511】

（付記２３３）シースに結合されたアームは、ロボットアームを備えている、付記２２９に記載のシステム。

【0512】

（付記２３４）シースは、治療プローブを受け取るための近位開口部と、遠位開口部とを備え、治療プローブは、少なくとも遠位開口部まで延びているために十分な長さを備えている、付記２２９に記載のシステム。

【0513】

（付記２３５）治療プローブは、治療プローブがシースの中に前進させられたき、エネルギー源が少なくとも遠位開口部まで延びているために寸法を決定されている、付記２３４に記載のシステム。

【0514】

（付記２３６）エネルギー源は、ロボットアームの端部分とシースとの間に間隙を伴って少なくとも遠位開口部まで延びている、付記２３５に記載のシステム。

【0515】

（付記２３７）シースは、堅いシースを備えている、付記２２９に記載のシステム。

【0516】

（付記２３８）シースは、１つ以上の開口部を通して潅注流体を提供するために１つ以上の開口部に結合された潅注管腔を備えている、付記２２９に記載のシステム。

【0517】

（付記２３９）シースは、管腔内の開口部まで延び、管腔から切除された組織を吸引する、吸引チャネルを備えている、付記２２９に記載のシステム。

【0518】

（付記２４０）シースの管腔は、治療プローブ、内視鏡カメラおよび吸引管腔、および潅注管腔を受け取るようにサイズを決定されている、付記２２９に記載のシステム。

【0519】

（付記２４１）吸引管腔は、組織切除生成物を吸引するための開口部まで延びている、付記２４０に記載のシステム。

【0520】

（付記２４２）潅注管腔は、治療部位を洗浄するための開口部まで延びている、付記２４０に記載のシステム。

【0521】

（付記２４３）吸引管腔および潅注管腔は、二重管腔管の管腔を備えている、付記２４０に記載のシステム。

【0522】

（付記２４４）治療プローブは、シースの中に前進させるための堅い部分を備えている、付記２２９に記載のシステム。

【0523】

（付記２４５）治療プローブは、シースの中に前進させるための可撓性部分を備えている、付記２２９に記載のシステム。

【0524】

（付記２４６）治療プローブは、エネルギー源を回転および平行移動させるように構成される、付記２２９に記載のシステム。

【0525】

（付記２４７）エネルギー源は、レーザビーム、水噴射、電極、または超音波トランスデューサのうちの１つ以上を備えている、付記２４６に記載のシステム。

【0526】

（付記２４８）ロボットアームは、エネルギー源を回転させるように構成される、付記２４６に記載のシステム。

【0527】

（付記２４９）治療プローブは、治療プローブを回転させるためにロボットアーム上に設置された連鎖部に結合される、付記２４６に記載のシステム。

【0528】

（付記２５０）連鎖部は、治療プローブを平行移動させるように構成される、付記２４９に記載のシステム。

【0529】

（付記２５１）内視鏡カメラは、レンズと、シースの中に前進させられたときに治療プローブを視認するように構成されるセンサアレイとを備えている、付記２４０に記載のシステム。

【0530】

（付記２５２）内視鏡カメラは、内視鏡カメラを前進および後退させるための連鎖部に結合される、付記２５１に記載のシステム。

【0531】

（付記２５３）連鎖部は、ロボットアームに結合される、付記２５２に記載のシステム。

【0532】

（付記２５４）内視鏡カメラは、管腔内で内視鏡カメラを前進および後退させるために十分な柱強度で連鎖部に結合するように構成された可撓性延長部を備えている、付記２５２に記載のシステム。

【0533】

（付記２５５）内視鏡カメラは、連鎖部に結合するように構成された堅い延長部を備えている、付記２５２に記載のシステム。

【0534】

（付記２５６）超音波プローブに結合されたアームをさらに備えている、付記２２９に記載のシステム。

【0535】

（付記２５７）超音波プローブに結合されたアームは、ロボットアームを備えている、付記２５６に記載のシステム。

【0536】

（付記２５８）超音波プローブに結合されるロボットアームは、超音波プローブの視野を位置付け、治療プローブを撮像するように構成される、付記２５７に記載のシステム。

【0537】

（付記２５９）超音波プローブに結合されるロボットアームは、治療プローブの位置に応答して、超音波プローブを移動させるように構成される、付記２５８に記載のシステム。

【0538】

（付記２６０）超音波プローブは、経直腸超音波（ＴＲＵＳ）プローブを備えている、付記２５６に記載のシステム。

【0539】

（付記２６１）超音波プローブは、超音波プローブを平行移動および回転させ、超音波プローブの視野内に治療プローブを位置付けるための連鎖部を備えている、付記２５６に記載のシステム。

【0540】

（付記２６２）ロボットアームの端部分に結合するように構成された結合アセンブリをさらに備え、結合アセンブリは、治療プローブをロボットアームに結合するように構成される、付記２２９に記載のシステム。

【0541】

（付記２６３）結合アセンブリは、ロボットアームの端部分に対して治療プローブの向きを確立するために、ロボットアームの端部分に関する向きでロボットアームの端部分に結合するように構成され、随意に、端部分に関連する結合アセンブリの向きは、事前決定された向きを備えている、付記２６２に記載のシステム。

【0542】

（付記２６４）結合アセンブリは、ロボットアームの端部に結合するための係合構造を備え、ロボットアームは、対応する係合構造を備えている、付記２６３に記載のシステム。

【0543】

（付記２６５）結合アセンブリは、ロボットアームの端部分が静止したままで、治療プローブを回転させるように構成される、付記２６２に記載のシステム。

【0544】

（付記２６６）結合アセンブリは、ロボットアームの端部分が静止したままで、治療プローブを平行移動させるように構成される、付記２６５に記載のシステム。

【0545】

（付記２６７）結合アセンブリは、ロボットアセンブリの端部分が静止したままで、内視鏡カメラを平行移動させるように構成される、付記２６６に記載のシステム。

【0546】

（付記２６８）結合アセンブリは、ロボットアセンブリの端部分が静止したままで、潅注管腔の遠位開口部を平行移動させるように構成される、付記２６６に記載のシステム。

【0547】

（付記２６９）結合アセンブリは、ロボットアセンブリの端部分が静止したままで、吸引管腔の遠位開口部を平行移動させるように構成される、付記２６６に記載のシステム。

【0548】

（付記２７０）結合アセンブリは、治療プローブ、内視鏡カメラ、潅注管腔、および吸引管腔を一緒に平行移動させるように構成される、付記２６２に記載のシステム。

【0549】

（付記２７１）結合アセンブリは、治療プローブ、内視鏡カメラ、潅注管腔、および吸引管腔を独立して平行移動させるように構成される、付記２６２に記載のシステム。

【0550】

（付記２７２）ロボットアームに結合されたプロセッサをさらに備えている、付記２２９に記載のシステム。

【0551】

（付記２７３）プロセッサは、治療プローブをシースの中に前進させるための命令で構成される、付記２７２に記載のシステム。

【0552】

（付記２７４）プロセッサは、治療プローブの伸長軸をシースの伸長軸と整列させるように構成される、付記２７２に記載のシステム。

【0553】

（付記２７５）プロセッサは、治療プローブの伸長軸がシースの伸長軸と整列させられたことを示す入力を受信し、入力に応答して、シースの伸長軸に沿って治療プローブを前進させるための命令で構成される、付記２７４に記載のシステム。

【0554】

（付記２７６）プロセッサは、堅いシースの向きを決定するように構成され、プロセッサは、シースの向きで治療プローブを向きする命令で構成される、付記２７２に記載のシステム。

【0555】

（付記２７７）シースに結合されたアームは、シースの向きを決定するためのセンサを備えている、付記２７６に記載のシステム。

【0556】

（付記２７８）プロセッサは、シースに結合されたアームの継手状態からシースの向きを決定するように構成される、付記２７６に記載のシステム。

【0557】

（付記２７９）ロボットアームは、治療プローブの向きを決定するためのセンサを備えている、付記２７６に記載のシステム。

【0558】

（付記２８０）ロボットアームの端部分に構成された結合アセンブリであって、治療プローブを受け取るための構造と、ロボットアームの端部分に結合し、ロボットアームの端部分に対する治療プローブの向きを確立するための係合構造とを備えている、結合アセンブリ。

【0559】

（付記２８１）端部分に関連する結合アセンブリの向きは、ロボットアームの端部分に対するプローブの事前決定された向きを確立するための事前決定された向きを備えている、付記２８０に記載の結合アセンブリ。

【0560】

（付記２８２）ロボットアームは、対応する係合構造を備えている、付記２８０に記載の結合アセンブリ。

【0561】

（付記２８３）結合アセンブリは、ロボットアームの端部分が静止したままで、治療プローブを回転させるように構成される、付記２８０に記載の結合アセンブリ。

【0562】

（付記２８４）結合アセンブリは、ロボットアームの端部分が静止したままで、治療プローブを平行移動させるように構成される、付記２８３に記載の結合アセンブリ。

【0563】

（付記２８５）結合アセンブリは、ロボットアセンブリの端部分が静止したままで、内視鏡カメラを平行移動させるように構成される、付記２８０に記載の結合アセンブリ。

【0564】

（付記２８６）結合アセンブリは、ロボットアセンブリの端部分が静止したままで、潅注管腔の遠位開口部を平行移動させるように構成される、付記２８０に記載の結合アセンブリ。

【0565】

（付記２８７）結合アセンブリは、ロボットアセンブリの端部分が静止したままで、吸引管腔の遠位開口部を平行移動させるように構成される、付記２８０に記載の結合アセンブリ。

【0566】

（付記２８８）結合アセンブリは、ロボットアームの端部分が静止したままで、治療プローブ、内視鏡カメラ、潅注管腔、および吸引管腔を一緒に平行移動させるように構成される、付記２８０に記載の結合アセンブリ。

【0567】

（付記２８９）結合アセンブリは、ロボットアアームの端部分が静止したままで、治療プローブ、内視鏡カメラ、潅注管腔、および吸引管腔を独立して平行移動させるように構成される、付記２８０に記載の結合アセンブリ。

【0568】

（付記２９０）結合アセンブリは、ロボットアームの端部分が静止したままで、治療プローブ、内視鏡カメラ、潅注管腔、または吸引管腔を一緒に移動させるための１つ以上の連鎖部を備えている、付記２８０に記載の結合アセンブリ。

【0569】

（付記２９１）患者を治療する方法であって、治療プローブの伸長軸をシースの伸長軸と整列させるステップと、治療プローブの伸長軸がシースの伸長軸と整列させらたことを示す入力を受信するステップと、入力に応答して、シースの伸長軸に沿って治療プローブを前進させるステップとを含む、方法。

【0570】

（付記２９２）受動モードは、ゼロ重力モードを備えている、前記付記のいずれか１つに記載のシステムまたは方法。

【0571】

（付記２９３）クランプに結合されたセンサをさらに備え、クランプは、レールに結合するように構成され、センサは、クランプ、レール、またはロボットアームに結合された支持体のうちの１つ以上の荷重を測定するように構成される、前記付記のいずれか１つに記載のシステムまたは方法。

【0572】

本発明の好ましい実施形態が、本明細書に示され、説明されているが、そのような実施形態は、一例のみとして提供されることが当業者に明白となるであろう。多数の変形例、変更、および代用が、ここで、本発明から逸脱することなく、当業者に想起されるであろう。本明細書に説明される本発明の実施形態の種々の代替物が、本発明を実践する際に採用され得ることを理解されたい。以下の請求項は、本発明の範囲を定義し、これらの請求項およびそれらの均等物の範囲内の方法ならびに構造は、それによって網羅されることが意図される。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4A】

【図4B】

【図5A】

【図5B】

【図6】

【図7】

【図8A】

【図8B】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図10】

【図11A】

【図11B】

【図11C】

【図12】

【図13】

【図14A】

【図14B】

【図14C】

【図15A】

【図15B】

【図15C】

【図15D】

【図16A】

【図16B】

【図16C】

【図16D】

【図17A】

【図17B】

【図17C】

【図18A】

【図18B】

【図19A】

【図19B】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28A】

【図28B】

【図29】

【国際調査報告】