特表 2022-535664 運転制御のための方法及び装置、電子機器、コンピュータ可読記憶媒体、運転制御システム並びにコンピュータプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-08-10

(54)【発明の名称】運転制御のための方法及び装置、電子機器、コンピュータ可読記憶媒体、運転制御システム並びにコンピュータプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20220803BHJP

   H04W 4/44 20180101ALI20220803BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

G08G1/09 F

H04W4/44

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2021562175

(86)(22)【出願日】2019-06-11

(85)【翻訳文提出日】2021-10-29

(86)【国際出願番号】 CN2019090768

(87)【国際公開番号】W WO2020248136

(87)【国際公開日】2020-12-17

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】321009845

【氏名又は名称】アポロ インテリジェント ドライビング テクノロジー（ペキン）カンパニー リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】100099623

【弁理士】

【氏名又は名称】奥山 尚一

(74)【代理人】

【識別番号】100125380

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 綾子

(74)【代理人】

【識別番号】100142996

【弁理士】

【氏名又は名称】森本 聡二

(74)【代理人】

【識別番号】100166268

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 祐

(74)【代理人】

【識別番号】100218604

【弁理士】

【氏名又は名称】池本 理絵

(74)【代理人】

【識別番号】100096769

【弁理士】

【氏名又は名称】有原 幸一

(72)【発明者】

【氏名】ヂァン，ヂゥーフゥア

(72)【発明者】

【氏名】パァオ，ヅゥーウェン

(72)【発明者】

【氏名】フゥー，シィン

【テーマコード（参考）】

5H181

5K067

【Ｆターム（参考）】

5H181AA01

5H181AA05

5H181AA06

5H181AA07

5H181AA25

5H181AA26

5H181AA27

5H181BB04

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC12

5H181CC14

5H181FF04

5H181FF05

5H181FF22

5H181LL09

5K067AA21

5K067BB21

5K067EE02

5K067EE16

(57)【要約】

本開示の実施形態によれば、運転制御のための方法、装置、機器、媒体、及びシステムが提供される。運転制御のための方法は、サービスノードにおいて、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて機能ノードにアクセスを提供するステップを含み、機能ノードは乗り物の車載ユニットＯＢＵとの通信機能又は乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される。該方法は、アクセスに基づいて、機能ノードに機能ノードのための構成情報を伝送し、ＯＢＵを介して乗り物の運転を制御するために、構成情報に基づいて、機能ノードとのメッセージインタラクションを制御するステップ、をさらに含む。外部装置の補助によって乗り物の運転制御機能が実現され、効果的な安全自動運転が実現できる。これにより、交通システム全体のスマート制御が実現される。
【選択図】図２

【特許請求の範囲】

【請求項1】

サービスノードにおいて、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて前記機能ノードにアクセスを提供するステップであって、前記機能ノードは乗り物の車載ユニット（ＯＢＵ）との通信機能又は前記乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される、ステップと、
前記アクセスに基づいて、前記機能ノードに前記機能ノードのための構成情報を伝送するステップと、
前記ＯＢＵを介して前記乗り物の運転を制御するために、前記構成情報に基づいて、前記機能ノードとのメッセージインタラクションを制御するステップと、を含む運転制御のための方法。

【請求項2】

前記機能ノードは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置の少なくとも一方を含み、前記路側計算ユニット及び前記エッジ計算装置のそれぞれは前記計算機能を提供するように構成される、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記機能ノードは、前記通信機能を提供するように構成される路側ユニット（ＲＳＵ）を含み、
前記サービスノードは、路側計算ユニット、エッジ計算装置、及び中央プラットフォームのうちの少なくとも１つに含まれ、
前記ＲＳＵは、前記路側計算ユニット及び前記エッジ計算装置の少なくとも一方と前記ＯＢＵとの間の通信を提供するように構成される、
請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記機能ノードは、
前記機能ノードがサポートする通信範囲と、
前記機能ノードの計算能力と、
前記機能ノードに関連付けられる感知装置がサポートする感知範囲であって、前記機能ノードは前記感知装置からの感知情報を処理するように構成される、感知範囲と、
の少なくとも１つに基づいて、前記乗り物の所在環境にデプロイされる、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記アクセスを提供するステップは、
前記機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて、前記機能ノードからアクセス要求を受信することと、
前記アクセス要求に応答して、前記機能ノードへのアクセス許可の検証を実行することと、
前記アクセス許可が検証されたことに応答して、前記アクセスを提供することとを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記方法は、
前記機能ノードから状態報告を受信することであって、前記状態報告は定期的に受信されるか又は前記サービスノードの更新要求に応答して受信される、ことと、
前記状態報告に基づいて、前記機能ノードに対応するローカル状態情報を更新することと、をさらに含む請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記機能ノードのための構成情報を伝送するステップは、
前記機能ノードの通信リソース及び計算リソースの少なくとも一方を構成するように、前記機能ノードのための第１の構成情報を伝送することと、
前記機能ノードのメッセージインタラクションポリシーを構成するために前記機能ノードのための第２の構成情報を伝送することと、
の少なくとも一方を含む請求項１に記載の方法。

【請求項8】

前記機能ノードとのメッセージインタラクションを制御するステップは、
前記機能ノードから前記乗り物のための第１の運転関連メッセージを受信することと、
前記第１の運転関連メッセージを処理することによって、前記乗り物のための、前記第１の運転関連メッセージと異なる第２の運転関連メッセージを確定することと、を含む、請求項１～７のいずれか１項に記載の方法。

【請求項9】

前記機能ノードとのメッセージインタラクションを制御するステップは、
前記乗り物の運転を制御するために、前記機能ノードが前記機能ノードと前記ＯＢＵとの通信接続を介して前記第２の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに伝送するようにされることをさらに含み、
前記方法は、前記サービスノードと前記ＯＢＵとの通信接続を介して、前記第２の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに伝送することをさらに含み、又は
前記方法は、第三者プラットフォームと前記ＯＢＵとの通信接続を介して、前記第２の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに伝送することをさらに含む、請求項８に記載の方法。

【請求項10】

前記第２の運転関連メッセージを確定するステップは、
他の機能ノードから、他の乗り物のための第３の運転関連メッセージを受信することと、
前記第１の運転関連メッセージ及び前記第３の運転関連メッセージを処理することによって、前記第２の運転関連メッセージを確定することと、を含む、請求項８に記載の方法。

【請求項11】

前記サービスノードは、前記ＯＢＵとの通信接続を有しており、
前記方法は、
前記第三者プラットフォームとの前記通信接続を介して、前記第三者プラットフォームから、前記乗り物のための第４の運転関連メッセージを受信するステップと、
前記第４の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに提供するステップと、をさらに含む、請求項１～７のいずれか１項に記載の方法。

【請求項12】

前記第１の運転関連メッセージは、前記機能ノードに関連付けられる少なくとも１つの感知装置によって収集された感知情報に基づいて確定され、
前記少なくとも１つの感知装置は、前記乗り物の所在環境に配置される、請求項８に記載の方法。

【請求項13】

運転制御のための方法であって、
機能ノードにおいて、前記機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいてサービスノードへのアクセスを取得するステップであって、前記機能ノードは乗り物の車載ユニット（ＯＢＵ）との通信機能又は前記乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される、ステップと、
前記アクセスに基づいて、前記サービスノードから前記機能ノードのための構成情報を受信するステップと、
前記ＯＢＵを介して前記乗り物の運転を制御するために、前記構成情報に基づいて、前記サービスノードとのメッセージインタラクションを実行するステップと、を含む運転制御のための方法。

【請求項14】

前記機能ノードは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置の少なくとも一方を含み、前記路側計算ユニット及び前記エッジ計算装置のそれぞれは前記計算機能を提供するように構成される、請求項１３に記載の方法。

【請求項15】

前記機能ノードは、前記通信機能を提供するように構成される路側ユニット（ＲＳＵ）を含み、
前記サービスノードは、路側計算ユニット、エッジ計算装置、及び中央プラットフォームのうちの少なくとも１つに含まれ、
前記ＲＳＵは、前記路側計算ユニット及び前記エッジ計算装置の少なくとも一方と前記ＯＢＵとの間の通信を提供するように構成される、
請求項１３に記載の方法。

【請求項16】

前記機能ノードは、
前記機能ノードがサポートする通信範囲と、
前記機能ノードの計算能力と、
前記機能ノードに関連付けられる感知装置がサポートする感知範囲であって、前記機能ノードは前記感知装置からの感知情報を処理するように構成される、感知範囲と、
の少なくとも１つに基づいて、前記乗り物の所在環境にデプロイされる、請求項１３に記載の方法。

【請求項17】

前記アクセスを取得するステップは、
前記機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて、前記サービスノードにアクセス要求を伝送することと、
前記機能ノードへのアクセス許可が前記サービスノードによって検証されたことに応答し、前記アクセスを取得することと、を含む請求項１３に記載の方法。

【請求項18】

前記方法は、
前記サービスノードによって維持され、前記機能ノードに対応するローカル状態情報を更新するために、前記サービスノードに状態報告を、定期的に伝送するか又は前記サービスノードからの更新要求に応答して伝送するステップをさらに含む請求項１３に記載の方法。

【請求項19】

前記機能ノードのための構成情報を受信するステップは、
前記機能ノードの通信リソース及び計算リソースの少なくとも一方を構成するように、前記機能ノードのための第１の構成情報を受信することと、
前記機能ノードのメッセージインタラクションポリシーを構成するために前記機能ノードのための第２の構成情報を受信することと、
の少なくとも一方を含む請求項１３に記載の方法。

【請求項20】

前記機能ノードとのメッセージインタラクションを実行するステップは、
前記乗り物のための第１の運転関連メッセージを前記サービスノードに伝送することを含む、請求項１３～１９のいずれか１項に記載の方法。

【請求項21】

前記機能ノードは、前記ＯＢＵとの通信接続を有しており、
前記サービスノードとのメッセージインタラクションを実行するステップは、
前記第１の運転関連メッセージと他の乗り物のための第３の運転関連メッセージとに基づいて前記サービスノードによって確定された前記乗り物のための第２の運転関連メッセージを、前記サービスノードから受信することと、
前記通信接続を介して前記第２の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに転送することと、をさらに含む、請求項２０に記載の方法。

【請求項22】

前記サービスノードは、前記ＯＢＵとの通信接続を有しており、
前記機能ノードとのメッセージインタラクションを制御するステップは、
前記サービスノードから、前記第三者プラットフォームによって提供される、前記乗り物のための第４の運転関連メッセージを取得することを含む、請求項１３～１９のいずれか１項に記載の方法。

【請求項23】

前記第１の運転関連メッセージは、前記機能ノードに関連付けられる少なくとも１つの感知装置によって収集された感知情報に基づいて確定され、
前記少なくとも１つの感知装置は、前記乗り物の所在環境に配置される、請求項２０に記載の方法。

【請求項24】

サービスノードにおいて、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて前記機能ノードにアクセスを提供するように構成されるアクセスモジュールであって、前記機能ノードは乗り物の車載ユニット（ＯＢＵ）との通信機能又は前記乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される、アクセスモジュールと、
前記アクセスに基づいて、前記機能ノードに前記機能ノードのための構成情報を伝送するように構成される構成モジュールと、
前記ＯＢＵを介して前記乗り物の運転を制御するために、前記構成情報に基づいて、前記機能ノードとのメッセージインタラクションを制御するように構成されるインタラクションモジュールと、を含む運転制御のための装置。

【請求項25】

前記機能ノードは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置の少なくとも一方を含み、前記路側計算ユニット及び前記エッジ計算装置のそれぞれは前記計算機能を提供するように構成される、請求項２４に記載の装置。

【請求項26】

前記機能ノードは、前記通信機能を提供するように構成される路側ユニット（ＲＳＵ）を含み、
前記サービスノードは、路側計算ユニット、エッジ計算装置、及び中央プラットフォームのうちの少なくとも１つに含まれ、
前記ＲＳＵは、前記路側計算ユニット及び前記エッジ計算装置の少なくとも一方と前記ＯＢＵとの間の通信を提供するように構成される、
請求項２４に記載の装置。

【請求項27】

前記機能ノードは、
前記機能ノードがサポートする通信範囲と、
前記機能ノードの計算能力と、
前記機能ノードに関連付けられる感知装置がサポートする感知範囲であって、前記機能ノードは前記感知装置からの感知情報を処理するように構成される、感知範囲と、
の少なくとも１つに基づいて、前記乗り物の所在環境にデプロイされる、請求項２４に記載の装置。

【請求項28】

前記アクセスモジュールは、
前記機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて、前記機能ノードからアクセス要求を受信するように構成される要求受信モジュールと、
前記アクセス要求に応答して、前記機能ノードへのアクセス許可の検証を実行するように構成される検証モジュールと、
前記アクセス許可が検証されたことに応答して、前記アクセスを提供するように構成される、検証に基づくアクセスモジュールとを含む、請求項２４に記載の装置。

【請求項29】

前記装置は、
前記機能ノードから状態報告を受信するように構成される報告受信モジュールであって、前記状態報告は定期的に受信されるか又は前記サービスノードの更新要求に応答して受信される、報告受信モジュールと、
前記状態報告に基づいて、前記機能ノードに対応するローカル状態情報を更新するように構成される状態更新モジュールと、をさらに含む請求項２４に記載の装置。

【請求項30】

前記構成モジュールは、
前記機能ノードの通信リソース及び計算リソースの少なくとも一方を構成するように前記機能ノードのための第１の構成情報を伝送するように構成される装置構成モジュールと、
前記機能ノードのメッセージインタラクションポリシーを構成するために、前記機能ノードのための第２の構成情報を伝送するように構成されるポリシー構成モジュールと、の少なくとも一方を含む請求項２４に記載の装置。

【請求項31】

前記インタラクションモジュールは、
前記機能ノードから前記乗り物のための第１の運転関連メッセージを受信するように構成される第１のメッセージ受信モジュールと、
前記第１の運転関連メッセージを処理することによって、前記乗り物のための、前記第１の運転関連メッセージと異なる第２の運転関連メッセージを確定するように構成される第１のメッセージ処理モジュールと、
を含む、請求項２４～３０のいずれか１項に記載の装置。

【請求項32】

前記インタラクションモジュールは、
前記乗り物の運転を制御するために、前記機能ノードが前記機能ノードと前記ＯＢＵとの通信接続を介して前記第２の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに伝送するように構成され、
前記装置は、前記サービスノードと前記ＯＢＵとの通信接続を介して、前記第２の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに伝送するように構成される第１のメッセージ伝送モジュールをさらに含み、又は
前記装置は、第三者プラットフォームと前記ＯＢＵとの通信接続を介して、前記第２の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに伝送するように構成される第２のメッセージ伝送モジュールをさらに含む、請求項３１に記載の装置。

【請求項33】

前記メッセージ処理モジュールは、
他の機能ノードから他の乗り物のための第３の運転関連メッセージを受信するように構成される第２のメッセージ受信モジュールと、
前記第１の運転関連メッセージ及び前記第３の運転関連メッセージを処理することにより、前記第２の運転関連メッセージを確定するように構成される第２のメッセージ処理モジュールとを含む、請求項３１に記載の装置。

【請求項34】

前記サービスノードは、前記ＯＢＵとの通信接続を有しており、
前記装置は、
前記第三者プラットフォームとの前記通信接続を介して、前記第三者プラットフォームから、前記乗り物のための第４の運転関連メッセージを受信するように構成される第３のメッセージ受信モジュールと、
前記第４の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに提供するように構成されるメッセージ提供モジュールと、をさらに含む、請求項２４～３０のいずれか１項に記載の装置。

【請求項35】

前記第１の運転関連メッセージは、前記機能ノードに関連付けられる少なくとも１つの感知装置によって収集された感知情報に基づいて確定され、
前記少なくとも１つの感知装置は、前記乗り物の所在環境に配置される、請求項３１に記載の装置。

【請求項36】

運転制御のための装置であって、
機能ノードにおいて、前記機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいてサービスノードへのアクセスを取得するように構成されるアクセスモジュールであって、前記機能ノードは乗り物の車載ユニット（ＯＢＵ）との通信機能又は前記乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される、アクセスモジュールと、
前記アクセスに基づいて、前記サービスノードから前記機能ノードのための構成情報を受信するように構成される構成モジュールと、
前記ＯＢＵを介して前記乗り物の運転を制御するために、前記構成情報に基づいて、前記サービスノードとのメッセージインタラクションを実行するように構成されるインタラクションモジュールと、を含む運転制御のための装置。

【請求項37】

前記機能ノードは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置の少なくとも一方を含み、前記路側計算ユニット及び前記エッジ計算装置のそれぞれは前記計算機能を提供するように構成される、請求項３６に記載の装置。

【請求項38】

前記機能ノードは、前記通信機能を提供するように構成される路側ユニット（ＲＳＵ）を含み、
前記サービスノードは、路側計算ユニット、エッジ計算装置、及び中央プラットフォームのうちの少なくとも１つに含まれ、
前記ＲＳＵは、前記路側計算ユニット及び前記エッジ計算装置の少なくとも一方と前記ＯＢＵとの間の通信を提供するように構成される、
請求項３６に記載の装置。

【請求項39】

前記機能ノードは、
前記機能ノードがサポートする通信範囲と、
前記機能ノードの計算能力と、
前記機能ノードに関連付けられる感知装置がサポートする感知範囲であって、前記機能ノードは前記感知装置からの感知情報を処理するように構成される、感知範囲と、
の少なくとも１つに基づいて、前記乗り物の所在環境にデプロイされる、請求項３６に記載の装置。

【請求項40】

前記アクセスモジュールは、
前記機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて、前記サービスノードにアクセス要求を伝送するように構成される要求伝送モジュールと、
前記機能ノードへのアクセス許可が前記サービスノードによって検証されたことに応答し、前記アクセスを取得するように構成される検証モジュールと、を含む請求項３６に記載の装置。

【請求項41】

前記装置は、
前記サービスノードによって維持され、前記機能ノードに対応するローカル状態情報を更新するために、前記サービスノードに状態報告を、定期的に伝送するか又は前記サービスノードからの更新要求に応答して伝送するように構成される報告伝送モジュールをさらに含む請求項３６に記載の装置。

【請求項42】

前記構成モジュールは、
前記機能ノードの通信リソース及び計算リソースの少なくとも一方を構成するように前記機能ノードのための第１の構成情報を受信するように構成される装置構成モジュールと、
前記機能ノードのメッセージインタラクションポリシーを構成するために、前記機能ノードのための第２の構成情報を受信するように構成されるポリシー構成モジュールと、の少なくとも一方を含む請求項３６に記載の装置。

【請求項43】

前記インタラクションモジュールは、
前記乗り物のための第１の運転関連メッセージを前記サービスノードに伝送するように構成されるメッセージ伝送モジュールを含む、請求項３６～４２のいずれか１項に記載の装置。

【請求項44】

前記機能ノードは、前記ＯＢＵとの通信接続を有しており、
前記インタラクションモジュールは、
前記第１の運転関連メッセージと他の乗り物のための第３の運転関連メッセージとに基づいて前記サービスノードによって確定された前記乗り物のための第２の運転関連メッセージを、前記サービスノードから受信するように構成されるメッセージ受信モジュールと、
前記通信接続を介して前記第２の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに転送するように構成されるメッセージ転送モジュールと、をさらに含む、請求項４３に記載の装置。

【請求項45】

前記サービスノードは、前記ＯＢＵとの通信接続を有しており、
前記インタラクションモジュールは、
前記サービスノードから、前記第三者プラットフォームによって提供される、前記乗り物のための第４の運転関連メッセージを取得するように構成されるメッセージ取得モジュールを含む、請求項３６～４２のいずれか１項に記載の装置。

【請求項46】

前記第１の運転関連メッセージは、前記機能ノードに関連付けられる少なくとも１つの感知装置によって収集された感知情報に基づいて確定され、
前記少なくとも１つの感知装置は、前記乗り物の所在環境に配置される、請求項４３に記載の装置。

【請求項47】

１つまたは複数のプロセッサと、
１つまたは複数のプログラムを格納するための記憶装置であって、前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに請求項１～１２のいずれか１項に記載の方法を実現させる記憶装置と、
を備える電子機器。

【請求項48】

１つまたは複数のプロセッサと、
１つまたは複数のプログラムを格納するための記憶装置であって、前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに請求項１３～２３のいずれか１項に記載の方法を実現させる記憶装置と、を備える電子機器。

【請求項49】

コンピュータプログラムが格納されるコンピュータ可読記憶媒体であって、
前記プログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１～１２のいずれか１項に記載の方法を実現する、コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項50】

コンピュータプログラムが格納されるコンピュータ可読記憶媒体であって、
前記プログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１３～２３のいずれか１項に記載の方法を実現する、コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項51】

運転制御システムであって、
請求項１～１２のいずれか１項に記載の装置を含む中央プラットフォームサブシステムと、
請求項１３～２３のいずれか１項に記載の装置を含む路側サブシステム及びエッジ計算サブシステムの少なくとも一方と、を含む、運転制御システム。

【請求項52】

前記路側サブシステム及び前記エッジ計算サブシステムの少なくとも一方は、乗り物の所在環境に関連するデータを収集するように構成される少なくとも１つの感知装置をさらに含む、請求項５１に記載のシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示の実施形態は、主に運転制御分野に関し、より詳細には、運転制御のための方法、装置、機器、コンピュータ可読記憶媒体、及び運転制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、高度道路交通システム（ＩＴＳ）は全く新しい技術として、先進的な科学技術を採用し、関係する道路、交通、人及び環境等を系統的且つ総合的に考慮し、スマートな交通管理を実現し、道路交通問題を解決するための可能性と希望をもたらす。通信ネットワークの発展に伴い、特に第五世代（５Ｇ）通信ネットワークのデプロイに伴い、ＩＴＳは「人－車－路－クラウド」の協調通信及びインタラクションをサポートすることを期待し、異なるタイプの車両（高レベルの自動運転車両や通信能力を有するコネクテッドカー及び従来の大衆タクシーを含む）に異なるサービスを提供する。これにより、走行の安全及び通行効率を向上させ、高度道路交通システムを実現する。現在、このような解決手段は、車側、路側、及びクラウド側の間の協調インタラクションを規範化するために不足している。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

本開示の実施形態によれば、運転制御のための解決策が提供される。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本開示の第１の態様において、運転制御のための方法が提供される。該方法は、サービスノードにおいて、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて前記機能ノードにアクセスを提供するステップであって、前記機能ノードは乗り物の車載ユニットＯＢＵとの通信機能又は前記乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される、ステップと、前記アクセスに基づいて、前記機能ノードに前記機能ノードのための構成情報を伝送するステップと、前記ＯＢＵを介して前記乗り物の運転を制御するために、前記構成情報に基づいて、前記機能ノードとのメッセージインタラクションを制御するステップと、を含む。

【0005】

本開示の第２の態様において、運転制御のための方法が提供される。該方法は、機能ノードにおいて、前記機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいてサービスノードへのアクセスを取得するステップであって、前記機能ノードは乗り物の車載ユニットＯＢＵとの通信機能又は前記乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される、ステップと、前記アクセスに基づいて、前記サービスノードから前記機能ノードのための構成情報を受信するステップと、前記ＯＢＵを介して前記乗り物の運転を制御するために、前記構成情報に基づいて、前記サービスノードとのメッセージインタラクションを実行するステップと、を含む。

【0006】

本開示の第３の態様において、運転制御のための装置が提供される。サービスノードにおいて、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて前記機能ノードにアクセスを提供するように構成されるアクセスモジュールであって、前記機能ノードは乗り物の車載ユニットＯＢＵとの通信機能又は前記乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される、アクセスモジュールと、前記アクセスに基づいて、前記機能ノードに前記機能ノードのための構成情報を伝送するように構成される構成モジュールと、前記ＯＢＵを介して前記乗り物の運転を制御するために、前記構成情報に基づいて、前記機能ノードとのメッセージインタラクションを制御するように構成されるインタラクションモジュールと、を含む。

【0007】

本開示の第４の態様において、運転制御のための装置が提供される。該装置は、機能ノードにおいて、前記機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいてサービスノードへのアクセスを取得するように構成されるアクセスモジュールであって、前記機能ノードは乗り物の車載ユニットＯＢＵとの通信機能又は前記乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される、アクセスモジュールと、前記アクセスに基づいて、前記サービスノードから前記機能ノードのための構成情報を受信するように構成される構成モジュールと、前記ＯＢＵを介して前記乗り物の運転を制御するために、前記構成情報に基づいて、前記サービスノードとのメッセージインタラクションを実行するように構成されるインタラクションモジュールと、を含む。

【0008】

本開示の第５の態様において、電子機器であって、１つまたは複数のプロセッサと、１つまたは複数のプログラムを格納するための記憶装置であって、前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに本開示の第１の態様に記載の方法を実現させる記憶装置と、を備える電子機器を提供する。

【0009】

本開示の第６の態様において、１つまたは複数のプロセッサと、
１つまたは複数のプログラムを格納するための記憶装置であって、前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに本開示の第１の態様に記載の方法を実現させる記憶装置と、を備える電子機器を提供する。

【0010】

本開示の第７の態様において、コンピュータプログラムが格納されるコンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラムがプロセッサによって実行されると、本開示の第１の態様に記載の方法を実現する、コンピュータ可読記憶媒体を提供する。

【0011】

本開示の第８の態様において、コンピュータプログラムが格納されるコンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラムがプロセッサによって実行されると、本開示の第２の態様に記載の方法を実現する、コンピュータ可読記憶媒体を提供する。

【0012】

本開示の第９の態様において、運転制御システムを提供する。該システムは、第１の態様に記載の装置を含む中央プラットフォームサブシステムを含む。該システムは、第２の態様に記載の装置を含む、路側サブシステム及びエッジ計算サブシステムのうちの少なくとも一方をさらに含む。

【0013】

発明の概要に記載された内容は、本開示の実施形態のかなめ又は重要な特徴を限定することを意図するものではなく、本開示の範囲を限定するものでもない。本発明の他の特徴は、以下の説明によって容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0014】

図面を踏まえて以下の詳細な説明を参照すれば、本開示の各実施形態の上述したもの並びに他の特徴、利点及び態様は、より明らかになるであろう。添付図面において、同一又は類似の図面符号は、同一又は類似の要素を表す。

【図1】本開示のいくつかの実施形態が実現可能な例示的な環境を示す模式図である。

【図2】本開示のいくつかの実施形態に係る運転制御システムを示すブロック図である。

【図3A】本開示のいくつかの実施形態に係る路側サブシステムに関するネットワーク構築の一例を示すブロック図である。

【図3B】本開示のいくつかの実施形態に係る路側サブシステムに関するネットワーク構築の一例を示すブロック図である。

【図3C】本開示のいくつかの実施形態に係る路側サブシステムに関するネットワーク構築の一例を示すブロック図である。

【図3D】本開示のいくつかの実施形態に係る路側サブシステムに関するネットワーク構築の一例を示すブロック図である。

【図4】本開示のいくつかの実施形態に係るエッジ計算サブシステムに関するネットワーク構築の一例を示すブロック図である。

【図5】本開示のいくつかの実施形態に係る抽象サービスノードの構成例を示すブロック図である。

【図6】本開示のいくつかの実施形態に係るサービスノードと機能ノードとの間のシグナリングマップである。

【図7A】本開示のいくつかの実施形態に係るサービスノード、機能ノードと車載ユニット（ＯＢＵ）との間のシグナリングマップである。

【図7B】本開示のいくつかの実施形態に係るサービスノード、機能ノードと車載ユニット（ＯＢＵ）との間のシグナリングマップである。

【図8】本開示の他のいくつかの実施形態に係る運転制御システムを示すブロック図である。

【図9A】本開示のいくつかの実施形態に係るサービスノード、機能ノード、第三者プラットフォームとＯＢＵとの間のシグナリングマップである。

【図9B】本開示のいくつかの実施形態に係るサービスノード、機能ノード、第三者プラットフォームとＯＢＵとの間のシグナリングマップである。

【図9C】本開示のいくつかの実施形態に係るサービスノード、機能ノード、第三者プラットフォームとＯＢＵとの間のシグナリングマップである。

【図10】本開示のいくつかの実施形態に係るサービスノード側の運転制御のための方法のフローチャートである。

【図11】本開示のいくつかの実施形態に係る機能ノード側の運転制御のための装置の概略ブロック図である。

【図12】本開示のいくつかの実施形態に係るサービスノード側の運転制御のための装置の概略ブロック図である。

【図13】本開示のいくつかの実施形態に係る機能ノード側の運転制御のための装置の概略ブロック図である。

【図14】本開示の複数の実施形態を実施することができる機器を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、添付図面を参照しながら本開示の実施形態を更に詳しく説明する。本発明のいくつかの実施例が図面に示されているが、本発明は様々な形態で具現化されてもよく、本明細書に記載の実施例に限定されると解釈されるべきではなく、逆に、これらの実施例は、本発明をより明確かつ完全に理解するために提供されていることを理解されたい。なお、本開示の図面及び実施形態は例示的なものにすぎず、本開示の保護範囲を限定するものではない。

【0016】

本開示の実施形態の説明では、用語「…を含む」およびそれに類似する用語は、「…を含むがそれらに限定されない」という非限定の表現として理解されるべきである。「…に基づいて」という用語は、「…に少なくとも部分的に基づいて」と理解されるべきである。「１つの実施形態」または「該実施形態」という用語は、「少なくとも１つの実施形態」と理解されるべきである。なお、「第１」、「第２」等の用語は、異なるオブジェクトまたは同一のオブジェクトを意味することができる。以下では、他の明確か暗黙的な定義がさらに含まれ得る。

【0017】

上述したように、高度道路交通システム（ＩＴＳ）では、車両等の乗り物の運転制御は、乗り物自体の環境感知能力や通信能力に関係している。現在、乗り物のスマート化及びネットワーク化が進めている。

【0018】

スマート化の観点から、乗り物のスマート化は、運転支援から完全な自動運転まで分けられる。しかし、スマート化乗り物は乗り物自体のスマート程度に応じて分けられ、乗り物自体は必ずしも他の装置と通信する能力を備えず、すなわちスマート化乗り物は単車スマート化である。例えば、Ｌ４／Ｌ５レベルの自動運転車両は、車両にカメラ、ライダー、ミリ波レーダ等の装置を配置することを要求し、車両によって周辺環境を感知し、無人車の運動状態をリアルタイムに調整する。単車の制限性により、最高レベルのスマート化車両であっても、単車感知は依然として遮蔽、感知距離が限られるなどの問題が存在し、そのため高スマート化車両に対してその従来の不足を補い、低スマート化車両に対して、他の方式によりそのスマート化程度を向上させる必要がある。

【0019】

ネットワーク化の観点から見ると、従来のネットワーク化補助情報のインタラクション（例えばナビゲーション情報の取得など）からネットワーク化協調決定及び制御（車車間、路車間の協調により車両に対して計画制御を行う）まで、乗り物のネットワーク化次元は主に車車間、路車間、クラウド車間、人車間などの参加者の間の通信化程度に注目する。ネットワーク化レベルが高いほど、乗り物間の共有可能な情報はより完全である。しかし、現在市場の乗り物（例えば車両）の多くは、ネットワーク化を備えないか又は最も初期のネットワーク化機能のみを備え、そのため、ネットワーク化レベルの低い乗り物も高度なネットワーク化に参加するように、交通システム全体のスマート制御を実現する必要がある。

【0020】

本開示の実施形態によれば、改良された運転制御方案が提案される。この方案は、サービスノードと通信または計算機能を提供する機能ノードとの間のインタラクションを正規化する。機能ノードは、乗り物の車載ユニット（ＯＢＵ）との通信または乗り物に関連する情報を提供する計算機能であってもよい。具体的には、サービスノードはアクセスプロトコルに基づいて機能ノードにアクセスを提供し、アクセスに基づいて機能ノードに機能ノードのための構成情報を伝送し、且つ構成情報に基づいて機能ノードとのメッセージインタラクションを制御し、ＯＢＵを介して乗り物を運転制御することを促進する。これにより、交通システム全体のスマート制御が実現される。

【0021】

以下、添付図面を参照しながら本開示の実施形態を詳しく説明する。

環境例

【0022】

図１は、本開示のいくつかの実施形態が実現可能な交通環境例１００を示す模式図である。この環境例１００には、１以上の乗り物１３０－１、１３０－２、…１３０－Ｎが含まれる。なお、説明の便宜上、乗り物１３０－１、１３０－２、…１３０－Ｎは、乗り物１３０と総称されてもよいし、単に乗り物１３０と呼ばれてもよい。本明細書で使用される乗り物とは、人及び／又は物を担持することができる、移動可能な任意のタイプの乗り物を指す。図１ならびに本明細書の他の図面及び説明において、乗り物１３０は車両として示されている。車両は、自動車でも非自動車でもよく、その例としては、自動車、乗用車、トラック、バス、電気自動車、オートバイ、自転車などが挙げられるが、これらに限定されない。しかしながら、車両は、乗り物の一例に過ぎないことを理解されたい。本開示の実施形態は、船舶、列車、飛行機などの車両以外の乗り物にも同様に適用可能である。

【0023】

環境１００内の１つ以上の乗り物１３０は、無人運転乗り物とも呼ばれる一定の自動運転能力を有する乗り物であってもよい。もちろん、環境１００内の他の１つまたはいくつかの乗り物１３０は、自動運転機能を有さない乗り物であってもよいし、運転支援機能のみを有する乗り物であってもよい。このような乗り物は、運転者によって制御されることができる。１つまたは複数の乗り物１３０内の統合デバイスまたは取り外し可能なデバイスは、例えば、車車間（Ｖ２Ｖ）技術、路車間（Ｖ２Ｉ，Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｒｏａｄｓｉｄｅ－Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）技術、車ネットワーク間（Ｖ２Ｎ，Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｎｅｔｗｏｒｋ）技術、車と何か（クルマや歩行者、インフラ、ネットワークなど）との接続（Ｖ２Ｘ，Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｘ）技術、または任意の他の通信技術を介して、１つまたは複数の通信技術に基づいて他のデバイスと通信する能力を有することができる。

【0024】

乗り物１３０は、測位装置を取り付けて自身の位置を確定することができ、該測位装置は、例えば、レーザ点群データに基づく測位技術、全地球測位システム（ＧＰＳ）技術、全地球航法衛星システム（ＧＬＯＮＡＳＳ）技術、北斗航法システム技術、ガリレオ測位システム（Ｇａｌｉｌｅｏ）技術、準天頂衛星システム（ＱＡＺＺ）技術、基地局測位技術、Ｗｉ－Ｆｉ測位技術等、のいずれかに基づいて測位を実現することができる。

【0025】

乗り物１３０に加えて、環境１００には、動物、植物１０５－１、人１０５－２、交通インフラなどの移動可能または移動不可能な物体など、他の物体が存在してもよい。交通インフラは、交通信号灯１２０、交通標識（図示せず）、街路灯などのような交通通行を誘導し交通規則を示すための物体を含む。乗り物外部の物体を総称して車外物体１０５という。

【0026】

乗り物１３０のための運転制御システム１１０もまた、環境１００に配置される。運転制御システム１１０は、少なくとも環境１００における乗り物１３０の運転を制御するように構成される。各乗り物１３０－１、１３０－２、…、１３０－Ｎは対応するＯＢＵ１３２－１、１３２－２、…、１３２－Ｎを備えることができる。ＯＢＵ１３２－１、１３２－２、…、１３２－Ｎは、説明の便宜上、ＯＢＵ１３２と総称されてもよいし、単にＯＢＵ１３２と呼ばれてもよい。運転制御システム１１０は、ＯＢＵ１３２とシグナリング通信することができる。ＯＢＵ１３２は、運転制御システム１１０との通信をサポートして、対応する情報を取得し、取得した情報に基づいて乗り物１３０の運転制御を行うことができる。ＯＢＵ１３２はまた、例えば、フィードバック情報、乗り物１３０上の感知装置（存在する場合）によって収集された感知データ、または乗り物１３０上の計算ユニット（存在する場合）による感知データへの処理結果などの乗り物１３０に関する情報を運転制御システム１１０に伝送することができる。本開示の実施形態によれば、運転制御システム１１０及びＯＢＵ１３２によって、様々なスマート化レベル及びネットワーク化レベルを有する乗り物の運転制御の一部または全部をサポートすることができる。

【0027】

なお、図１に示した施設や物体はただ一例である。様々な環境に現れる物体のタイプ、数量、及び相対配置などは変化し得る。本開示の範囲はこの点で限定されない。例えば、さらなる地理的位置を監視するために、路側に配置されるより多くの路側装置１１０及び感知装置２６０を環境１００内に有することができる。本開示の実施形態は、複数の遠位装置に関するものであってもよいし、遠位装置を含まないものであってもよい。

運転制御システムの例示

【0028】

図２は、本開示のいくつかの実施形態に係る図１の運転制御システム１１０を示す概略ブロック図である。図２は、運転制御システム１１０と相互作用する、乗り物１３０に設けられたＯＢＵ１３２も示している。運転制御システム１１０は、運転制御システム１１０内の各サブシステムを集中的に制御及び管理するための中央プラットフォームサブシステム２１０を含む。中央プラットフォームサブシステム２１０は、センタープラットフォーム、中央プラットフォーム、または集中プラットフォームなどと呼ばれることもある。運転制御システム１１０はまた、１つまたは複数の路側サブシステム２２０、及び／又は１つまたは複数のエッジ計算サブシステム２３０を含むことができ、これらのサブシステムは、乗り物１３０の運転への感知、決定、及び／又は協調制御を提供するように構成される。

【0029】

中央プラットフォームサブシステム２１０は、路側サービスノード２１２、路側ユニット（ＲＳＵ）サービスノード２１４、及びエッジ計算サービスノード２１６のうちの１つまたは複数を含むことができる。路側サービスノード２１２は、運転制御システム１１０内のエッジ計算装置を管理し、制御し、メッセージインタラクションするように構成され、ＲＳＵサービスノード２１４は、運転制御システム１１０内のＲＳＵを管理し、制御し、データインタラクションするように構成される。エッジ計算サービスノード２１６は、運転制御システム１１０内のエッジ計算装置を管理、制御、及びデータインタラクションするように構成される。

【0030】

路側サブシステム２２０は、主に乗り物１３０が走行及び／又は駐車する地理的領域の近くに配置され、例えば、道路の両側に所定の間隔を置いて配置されてもよく、又は乗り物１３０が存在し得る位置から所定の距離を置いて配置されてもよい。路側サブシステム２２０は、路側計算モジュール２４０、１つまたは複数のＲＳＵ２５０、及び１つまたは複数の感知装置２６０を含むことができる。路側計算モジュール２４０は、路側計算ユニット２４２及びＲＳＵサービスノード２１４を含むことができる。

【0031】

ＲＳＵ２５０は、通信機能を有する機器である。ＲＳＵ２５０は、ＯＢＵ１３２との直接通信を提供することができ、例えば、モノのインターネット（Ｖ２Ｘ）プロトコルに基づく直接接続通信とすることができる。代替的に又は追加的に、ＲＳＵ２５０は、中央プラットフォームサブシステム２１０及び／又は路側計算モジュール２４０内のＲＳＵサービスノード２１４とのネットワーク通信、例えば、セルラーネットワークを介した通信も提供することができる。

【0032】

感知装置２６０は、乗り物１３０が位置する環境１００を監視するように構成される。例えば、感知装置２６０は、感知範囲内の環境１００の道路交通状況、道路自然状況、天気状況などを感知し、感知データを路側計算モジュール２４０に入力するように構成され得る。感知装置２６０は、乗り物１３０が走行及び／又は駐車する領域の近くに配置され得る。感知装置２６０の感知範囲は、感知能力に応じて制限される。いくつかの場合において、複数の隣接して配置された感知装置２６０の感知範囲は、部分的に重複していてもよい。必要に応じて、感知装置２６０は、路側、路面上に配置されてもよいし、支持棒によって所定の高さに固定されるなど、所定の高さに配置されてもよい。いくつかの例では、感知装置２６０を特定の位置に固定することに加えて、移動可能な感知サイトなどの移動可能な感知装置２６０を設けることもできる。

【0033】

感知装置２６０は、同じタイプまたは異なるタイプであってもよく、感知範囲１０２の同じ位置または異なる位置に配置されてもよい１つまたは複数のセンサユニットを含んでもよい。感知装置２６０内のセンサユニットの例は、画像センサ（例えば、カメラ）、ライダ、ミリ波レーダ、赤外線センサ、測位センサ、光センサ、圧力センサ、温度センサ、湿度センサ、風速センサ、風向センサ、空気質量センサ等を含むが、これらに限定されない。画像センサは画像情報を収集することができる。ライダ及びミリ波レーダはレーザ点群データを収集することができる。赤外線センサは赤外線を利用して環境における環境状況を検出することができる。測位センサは物体の位置情報を収集することができる。光センサは環境における光照射強度を示す指標値を収集することができる。圧力、温度及び湿度センサはそれぞれ圧力、温度及び湿度を示す指標値を収集することができる。風速、風向センサはそれぞれ風速、風向を示す指標値を収集することができる。空気質量センサは、例えば空気における酸素濃度、二酸化炭素濃度、粉塵濃度、汚染物濃度など、空気質量に関連する指標を収集することができる。理解されるように、上記はセンサユニットのいくつかの例のみを列挙した。実際のニーズに応じて、他のタイプのセンサが存在してもよい。

【0034】

路側計算モジュール２４０内の路側計算ユニット２４２は、計算機能、特に乗り物１３０に関連する情報の計算機能を提供するように構成される。路側計算ユニット２４２は、１つまたは複数のプロセッサ、処理デバイス、汎用コンピュータなどのような計算機能を有する任意の装置であってもよい。路側計算ユニット２４２は、１つまたは複数の感知装置２６０からのオリジナル感知情報を取得するように構成され得る。路側計算ユニット２４２と感知装置２６０とのデータ伝送は、有線回線に基づくものであってもよいし、無線通信に基づくものであってもよい。路側計算ユニット２４２はさらに感知装置２６０からの感知情報を処理し、感知情報に基づいて運転ツール１３０のための運転関連メッセージを生成するように構成され得る。

【0035】

運転関連メッセージは、乗り物１３０の周囲の環境感知結果を示す感知メッセージ、乗り物１３０の運転時の決定計画を示す決定計画メッセージ、及び乗り物１３０の運転時の具体的な運転操作を示す制御メッセージのうちの少なくとも１つを含むことができる。順に見ると、これらの３種類のメッセージが示す情報はそれぞれ前の種類のメッセージに含まれる情報に依存する。例えば、環境感知結果は、感知装置２６０の感知情報に基づき、決定計画は、少なくとも環境感知結果に基づき、制御メッセージは、通常、決定計画に基づいて、または環境感知結果に基づいて作成される。路側計算ユニット２４２の計算能力及び構成に応じて、路側計算ユニット２４２は、感知装置２６０の感知情報に基づいて１つまたは複数のレベルの計算を実行することによって、乗り物１３０のための感知メッセージ、決定計画メッセージ、及び／又は制御メッセージを確定することができる。路側計算ユニット２４２によって確定された運転関連メッセージは、他の計算装置によって、またはＯＢＵによって必要に応じてさらに処理されてもよい。

【0036】

いくつかの実施形態では、路側計算ユニット２４２は、データ融合、障害物感知などのアルゴリズムを介して乗り物１３０に関連する環境感知結果を確定し、感知メッセージを生成することができる。例えば、路側計算ユニット２４２は、オリジナル感知情報に対して直接障害物感知処理及び／又はさらなる意味レベル感知処理を実行することができる。障害物感知処理は、道路上の障害物の大きさ、形状、速度等を認識することを含み、意味レベル感知処理は、障害物感知結果に基づいて、路上放棄車両の判定、路上特殊車両の判定等の道路状況を判定することを含む。

【0037】

感知情報のソース及び特定の内容に応じて、感知メッセージは、環境１００及び／又は環境１００内の乗り物１３０の１つ又は複数の他の態様に関連する指示情報を含むことができる。いくつかの実施形態では、感知メッセージは、障害物の種類、位置情報、速度情報、方向情報、物理的外観の記述情報、履歴軌跡、及び予測軌跡のうちの少なくとも１つを示すための環境１００内に存在する障害物に関する情報と、道路の路面の物理的状態及び道路の構造化情報のうちの少なくとも一方を示すための環境１００内の道路の物理的状態に関する情報と、道路上の信号機の状態及び交通標識のうちの少なくとも一方を示すための環境１００内の交通施設に関する情報と、道路及び／又は道路内の車線に関する車線標識、交通トラフィック、及び交通事件のうちの少なくとも１つを示すための環境１００内の道路の交通状態に関する情報と、環境１００内の気象状態に関する情報と、のうちの１つまたは複数の態様の情報を含むことができる。いくつかの実施形態では、感知メッセージはまた、乗り物１３０の測位に関する支援情報、乗り物１３０の故障に関する診断情報、乗り物１３０内のソフトウェアシステムに関する情報、及び／又は時間情報を含むことができる。感知メッセージが含むコンテンツのいくつかの例を上記に列挙したが、感知メッセージは、より少ない又はより多いコンテンツを含む他のコンテンツも含むことができることを理解されたい。

【0038】

決定計画メッセージは、決定を適用する走行道路の指示、決定計画の開始時間情報及び／又は終了時間情報、決定計画の開始位置情報及び／又は終了位置情報、決定計画が対象とする乗り物の識別子、乗り物の運転行動に関する決定情報、乗り物の運転動作に関する決定情報、経路計画軌跡点の情報、経路計画軌跡点に到達する予定時間、決定計画に関連する他の乗り物に関する情報、地図情報及び時間情報等、１つ又は複数の態様の情報を含むことができる。地図情報は、例えば、地図の識別子、地図の更新方法、地図の更新される領域及び位置情報の少なくとも１つを示すことができる。地図の識別子は、例えば、地図のバージョン番号、地図の更新頻度などを含むことができる。地図の更新方式は、例えば地図の更新ソース（遠隔装置１２０から又は他の外部ソースから）、更新リンク、更新時刻等を示すことができる。決定計画メッセージに含まれるコンテンツのいくつかの例が上記に列挙したが、決定計画メッセージは、より少ない又はより多いコンテンツを含む他のコンテンツも含むことができることを理解されたい。

【0039】

制御メッセージは、乗り物の運動に関連する運動学的制御情報、乗り物の動力システム、伝動システム、制動システム、及び操舵システムのうちの少なくとも１つに関連する動力学的制御情報、乗り物の搭乗者の搭乗体験に関連する制御情報、乗り物の交通警報システムに関連する制御情報、及び時間情報、のうちの１つ又は複数の態様に関する情報を含むことができる。制御メッセージが含むコンテンツのいくつかの例を上記に列挙したが、制御メッセージは、より少ない又はより多いコンテンツを含む他のコンテンツも含むことができることを理解されたい。

【0040】

路側計算ユニット２４２は、路側サービスノード２１２との通信を有することができる。路側計算ユニット２４２と路側サービスノード２１２との間の通信は、有線又は無線ネットワークを介した通信であってもよい。路側計算ユニット２４２は、路側サービスノード２１２との通信を介して、運転関連メッセージを路側サービスノード２１２に伝送することができる。また、路側計算ユニット２４２は路側サービスノード２１２から制御シグナリング、情報、データ等を受信することができる。路側計算ユニット２４２は、路側サービスノード２１２の制御に基づいて、対応する情報をＲＳＵ２５０を介してＯＢＵ１３２に転送することもできる。路側計算ユニット２４２に加えて、いくつかの実施形態では、路側計算モジュール２４０は、ＲＳＵ２５０を管理及び制御するためのＲＳＵサービスノード２１４を含むことができる。ＲＳＵサービスノード２１４は、ＲＳＵ２５０とのメッセージインタラクションをサポートするように構成され得る。

【0041】

運転制御システム１１０内のエッジ計算サブシステム２３０は、エッジ計算装置２７２及びＲＳＵサービスノード２１４を含むエッジ計算モジュール２７０を含むことができる。エッジ計算装置２３０はまた、１つ又は複数のＲＳＵ２５０及び１つ又は複数の感知装置２６０を含むことができる。エッジ計算サブシステム２３０において、ＲＳＵサービスノード２１４、ＲＳＵ２５０、及び感知装置２６０の機能及び配置は、路側サブシステム２２０におけるものと同様である。エッジ計算装置２７２は、計算機能、特に乗り物１３０に関連する情報の計算機能を提供するように構成される。いくつかの実施形態では、エッジ計算装置２７２は、感知装置２６０からの感知情報を処理し、感知情報に基づいて、感知メッセージ、決定計画メッセージ、及び／又は制御メッセージなどのような運転ツール１３０のための運転関連メッセージを生成するように構成され得る。

【0042】

エッジ計算装置２７２は、エッジ計算ノードとも呼ばれることができ、サーバ、大型サーバ、エッジサーバなどのようなネットワークノード、仮想マシン（ＶＭ）などのようなクラウドエンド計算装置、及び計算機能を提供する任意の他のデバイスであることができる。クラウド環境において、遠隔装置は時にクラウドデバイスと呼ばれることもある。いくつかの実施形態では、エッジ計算装置２７２は、路側計算ユニット２４２と比較して、より強力な計算能力及び／又はコアネットワークにアクセスするより便利な能力を提供することができる。したがって、エッジ計算装置２７２は、より広い地理的範囲の感知情報の融合をサポートすることができる。エッジ計算装置２７２は、道路区間のレベルに応じて配置され得、例えば、１つの道路区間のエッジの計算機室内に配置されてもよい。

【0043】

以上、中央プラットフォームサブシステム２１０と相互作用する路側サブシステム２２０及びエッジ計算サブシステム２３０を説明した。路側サブシステム２２０及びエッジ計算サブシステム２３０の各々は、局所的な運転制御を実現するために、環境１００の特定の地理的範囲に対する環境感知及び感知情報に基づく計算を担当する小型ローカルエリアネットワークと見なすことができる。ここで、通信機能を提供するＲＳＵ２５０と、計算機能を提供する路側計算ユニット２４２及びエッジ計算装置２７２とを総称して「機能ノード」といい、路側サービスノード２１２、ＲＳＵサービスノード２１４、エッジサービスノード２１６等のような、これらの機能ノードをサービスするノードを総称して「サービスノード」という。

【0044】

運転制御システム１１０には、中央プラットフォームサブシステム２１０と相互作用する１つまたは複数の路側サブシステム２２０及び１つまたは複数のエッジ計算サブシステム２３０が存在し得る。中央プラットフォームサブシステム２１０は、環境感知、突発事件などのような、乗り物１３０の運転制御に関連する多区間、多領域、さらには都市全体又はより広い地理的範囲の多次元情報を得ることができるクラウド機能を提供すると考えることができる。グローバルネットワーク情報を把握することによって、中央プラットフォームサブシステム２１０は、グローバル情報に基づいて拡張するより多くの能力を提供することができる。このような能力については後述する。

ネットワーク構築例

【0045】

運転制御システム１１０では、１つまたは複数の路側サブシステム２２０及び１つまたは複数のエッジ計算サブシステム２３０が配置されてもよく、これらのサブシステムはいずれも中央プラットフォームサブシステム２１０と相互作用することができる。これらのサブシステムと中央プラットフォームサブシステムとの接続、及び各サブシステム内部のデプロイ方式は、必要に応じて変更することができる。路側サブシステムとエッジ計算サブシステムのネットワーク構築方式の例を以下に説明する。

【0046】

図３Ａ～図３Ｄは、路側サブシステム２２０に関連するネットワーク構築の一例を示す。一般に、路側サブシステム２２０内のネットワーク構築方式は、路側計算装置２４２の計算能力、ＲＳＵ２５０によってサポートされる通信範囲、及び／又は感知装置２６０によってサポートされる感知範囲に依存し得る。

【0047】

図３Ａに示すネットワーク構築例３０１において、中央プラットフォームサブシステム２１０はネットワーク３１０を介して複数の路側サブシステム（それぞれ２２０－１、…、２２０－Ｋと示す）と通信を行い、各路側サブシステム２２０に路側計算モジュール２４０、単一の感知装置２６０及び単一のＲＳＵ２５０が含まれる。ここで、Ｋは１以上の整数である。例えば、路側サブシステム２２０－１は、路側計算モジュール２４０－１に加えて、単一の感知装置２６０－１及び単一のＲＳＵ２５０－１を含み、いずれも路側計算モジュール２４０－１と通信可能に結合される。路側サブシステム２２０－Ｋは、路側計算モジュール２４０－Ｋに加えて、単一の感知装置２６０－Ｋ及び単一のＲＳＵ２５０－Ｋを含み、いずれも路側計算モジュール２４０－Ｋと通信可能に結合される。このようなネットワーク構築方式の特徴は、感知装置２６０の感知範囲を制限として路側サブシステム２２０を配置することである。例えば、感知装置２６０の感知範囲が１５０ｍである場合、乗り物１３０が走行する道路上には、１５０ｍ毎に路側サブシステム２２０が配置される。この例では、ＲＳＵ２５０の通信範囲、特にＯＢＵ１３２との直接接続通信範囲は、感知装置２６０の感知範囲よりも大きいと仮定しており、この仮定は通常の場合に成立する。通信範囲が感知範囲よりも小さい場合、路側サブシステム２２０は、ＲＳＵ２５０の通信範囲を制限として配置される。

【0048】

図３Ｂに示すネットワーク構築例３０２において、ネットワーク構築例３０１に比べ、路側計算モジュール２４０における路側計算ユニット２４２の計算能力がより強く、複数の感知装置２６０からの感知情報を処理することができる。したがって、図３Ｂにおいて、路側計算モジュール２４０－１は、複数の感知装置２６０－１１、…、２６０－１Ｍに、路側計算モジュール２４０－Ｋは複数の感知装置２６０－Ｋ１、…２６０－ＫＭ等に接続され得る。ここで、Ｍは１以上の整数である。図３Ｂのネットワーク構築方式の特徴は、ＲＳＵ２５０の通信能力と路側計算ユニット２４２の計算リソースを十分に利用できることである。したがって、ＲＳＵ２５０によってサポートされる通信範囲が５００ｍであり、感知装置２６０の感知範囲が１５０ｍであると仮定すると、各路側計算モジュール２４０は、連続する３つの感知装置２６０の感知情報への処理をサポートすることができ、乗り物１３０の走行する道路上に５００ｍ毎に路側サブシステム２２０を設けることができる。各路側計算モジュール２４０が接続される感知装置の数は異なっていてもよいことに留意されたい。

【0049】

図３Ｂに示すネットワーク構築例３０３では、感知装置２６０及び路側計算モジュール２４０は、感知装置２６０の感知能力に応じて各位置に配置され、複数の路側計算モジュール２４０は１つのＲＳＵを有する。感知装置２６０及び路側計算モジュール２４０の配置は、感知装置２６０の感知範囲に基づいて決定され、路側サブシステム２２０全体の配置は、ＲＳＵ２５０の通信範囲に基づいて決定される。つまり、このようなネットワーク構築方式では、ＲＳＵと路側計算モジュール２４０とは１：１の関係にはない。これにより、ＲＳＵ２５０の通信能力を最大限に活用することができる。図３Ｂに示すように、路側サブシステム２２０－１は、単一のＲＳＵ２５０－１、複数の路側計算モジュール２４０－１１、…、２４０－１Ｍ、及びこれらの路側計算モジュールにそれぞれ接続される感知装置２６０－１１、…、２６０－１Ｍを含む。同様に、路側サブシステム２２０－Ｋは、単一のＲＳＵ２５０－Ｋ、複数の路側計算モジュール２４０－Ｋ１、…、２４０－ＫＭ及びこれらの路側計算モジュールにそれぞれ接続される感知装置２６０－Ｋ１、…、２６０－ＫＭを含む。

【0050】

各路側サブシステム２２０では、１つの路側計算モジュール２４０をマスタ路側計算モジュールとし、他の路側計算モジュール２４０をスレーブ路側計算モジュールとすることができる。マスタ路側計算モジュールは、マスタバックアップモードを使用するか、又は動的選挙戦略を使用して確定されることができる。マスタ路側計算モジュール２４０は、サブネットワーク内の全ての計算ユニットの結果を融合することを担当し、ＲＳＵ２５０及び中央プラットフォームサブシステム２１０と直接通信し、スレーブ路側計算モジュールの情報を転送することなどを実行する。

【0051】

図３Ｄはまた、各路側計算モジュール２４０が複数の感知装置２６０に接続されて、複数の感知装置２６０からの感知情報を処理することができる点を除いて、図３のネットワーク構築例３０３と同様である別のネットワーク構築例３０４を示す。これにより、路側計算ユニット２４２の計算リソースをより活用することができる。

【0052】

図４は、エッジサブシステム２３０に関連するネットワーク構築例４０１を示す。図４に示すネットワーク構築例４０１において、中央プラットフォームサブシステム２１０はネットワーク３１０を介して複数のエッジ計算サブシステム（それぞれ２３０－１、…、２３０－Ｋと示す）と通信を行うことができる。ここで、Ｋは１以上の整数である。エッジ計算モジュール２７０は、通常に、より強力な計算能力及びネットワークカバレッジ能力を有するので、各エッジ計算サブシステム２３０内のエッジ計算モジュール２７０は、複数の感知装置２６０からの感知情報を処理するために複数の感知装置２６０に接続され、複数のＲＳＵ２５０を含むことができる。例えば、エッジ計算サブシステム２３０－１はエッジ計算モジュール２７０－１、それに接続される第１組の感知装置２６０－１１、…、２６０－１Ｍ、第２組の感知装置２６０－１１、…、２６０－１Ｍ、並びにＲＳＵ２５０－１１及びＲＳＵ２５０－１Ｍを含む。ここで、Ｍは１以上の整数である。同様に、エッジ計算サブシステム２３０－Ｋは、エッジ計算モジュール２７０－Ｋ、それに接続される第１組の感知装置２６０－Ｋ１、…、２６０－ＫＭ、第２組の感知装置２６０－Ｋ１、…、２６０－ＫＭ、並びにＲＳＵ２５０－Ｋ１及びＲＳＵ２５０－ＫＭを含む。各エッジ計算サブシステム２３０において、複数のＲＳＵ２５０は、より広い通信範囲を提供することができる。したがって、エッジ計算装置２７２の強力な計算能力は、より多くの感知装置を処理して、より広い地理的範囲にわたる乗り物の運転制御を提供するために十分に利用されることができる。

【0053】

以上、路側サブシステム２２０及びエッジ計算サブシステム２３０のいくつかの例示的なネットワーク構築方式を説明した。理解されるように、図面にいくつかの例が示され、これは本開示の実施形態を限定するものではない。いくつかの実施形態では、これらの異なるネットワーク構築方式は、一般に、運転制御システム１１０内に存在することができる。例えば、運転制御システム１１０内の中央プラットフォームサブシステム２１０は、ネットワークを介して、図３Ａ～３Ｄの１つまたは複数の例に示される１つまたは複数の路側サブシステム２２０、及び／又は図４Ｄに示されるエッジ計算サブシステム２３０に通信可能に結合されてもよい。

サービスノードのアーキテクチャ及び機能ノードとのインタラクション例

【0054】

上述したように、本明細書では、ＲＳＵ２５０、路側計算ユニット２４２、及びエッジ計算装置２７２は「機能ノード」と総称され得、路側サービスノード２１２、ＲＳＵサービスノード２１４及びエッジサービスノード２１６等のような、これらの機能ノードをサービスするノードを「サービスノード」と総称され得る。運転制御システム１１０において、各サブシステム間の相互作用は主にサービスノードと機能ノードとの間のインタラクションによって実現される。

【0055】

サービスノードは、そのようなインタラクションをサポートするための対応するアーキテクチャを有する。図５は、機能ノード５０２とインタラクションするサービスノード５０１の例示的アーキテクチャを示す。サービスノード５０１は、図２の運転制御システム１１０における路側サービスノード２１２、ＲＳＵサービスノード２１４、又はエッジサービスノード２１６であってもよい。いくつかの実施形態では、中央プラットフォームサブシステム２１０内の路側サービスノード２１２、ＲＳＵサービスノード２１４、及びエッジサービスノード２１６内の複数のノードの機能は、単一のサービスノード５０１によって統合されてもよい。本開示の実施形態は、これに限定されるものではない。機能ノード５０２は、図２の運転制御システム１１０のＲＳＵ２５０、路側計算ユニット２４２、又はエッジ計算装置２７２であってもよい。

【0056】

図５に示すサービスノード５０１の運転は、各サブシステム間の情報インタラクションを実現することができ、サブシステム内部のインタラクションの統一経路を提供し、サブシステムの外部に対する統一化プロトコル及びインタフェースを提供し、且つ機能ノードに対する管理及びメッセージインタラクションを実現する。

【0057】

図５に示すように、サービスノード５０１は制御層５１０、管理層５２０及びアクセス層５５０に分けられる。アクセス層５５０は、機能ノード５０２のアクセスプロトコルをサポートするためのアクセスプロトコルスタック５５２を含む。アクセス層５５０は、機能ノード５０２のタイプに基づき、各機能ノード５０２に適する１つ又は複数のアクセスプロトコルに対応するアクセスプロトコルスタックを統合することができる。いくつかの実施形態では、機能ノード５０２は、ＲＳＵ２５０を含み、アクセスプロトコルスタック５５２は、ＬｗＭ２Ｍプロトコル、ｍｑｔｔプロトコルなどを含む軽量Ｖ２Ｘプロトコルなど、ＲＳＵ２５０によってサポートされるＶ２Ｘ関連プロトコルであってもよい。軽量プロトコルはノード側のリソース消費を低減することができる。いくつかの実施形態では、ＲＳＵ２５０、路側計算ユニット２４２、及び／又はエッジ計算ユニット２７２などの機能ノード５０２は、ネットワーク通信をサポートし、したがって、アクセスプロトコルスタック５５２は、ハイパーテキスト伝送プロトコル（ＨＴＴＰ）プロトコルスタック、ハイパーテキストセキュア伝送（ＨＴＴＰＳ）プロトコルスタック、セルラー通信プロトコルスタックなどのネットワークプロトコルスタックであってもよい。

【0058】

管理層５２０は、装置管理部５３０及び構成管理部５４０に関する。装置管理部５３０は、機能ノード５０２への接続管理モジュール５３２と、状態監視モジュール５３４とを含む。構成管理５４０は、機能ノード５０２の装置構成モジュール５４２及びポリシー構成モジュール５４４を含む。制御層５１０は、サービスノード５０１のメッセージ収集モジュール５１２、メッセージ配信モジュール５１４及びメッセージ転送モジュール５１６を制御するために用いられる。

【0059】

以下に、サービスノード５０１の各階層の具体的な機能は、機能ノード５０２とのインタラクションを合わせて詳細に説明する。

【0060】

図６は、本開示のいくつかの実施形態に係るサービスノード５０１と機能ノード５０２との間のシグナリングマップ６００を示している。図６の実施形態では、サービスノード５０１は、路側サービスノード２１２、ＲＳＵサービスノード２１４、及びエッジサービスノード２１６のいずれかであり、機能ノード５０２は、ＲＳＵ２５０、路側計算ユニット２４２、及びエッジ計算装置２７２のいずれかであり得る。

【0061】

６１０において、サービスノード５０１は、機能ノード５０２によってサポートされるアクセスプロトコルに基づいて機能ノード５０２にアクセスを提供する。機能ノード５０２は、サービスノード５０１にアクセスした後、サービスノード５０１との通信結合を確立する。いくつかの実施形態では、アクセス提供６１０において、機能ノード５０２は、対応するアクセスプロトコルに基づいて、サービスノード５０１にアクセス要求を送信することができる。サービスノード５０１のアクセス層５５０内のアクセスプロトコルスタック５５２は、アクセス要求を処理する。いくつかの実施形態では、サービスノード５０１は、アクセス要求に応答して、機能ノード５０２のアクセス許可への検証を実行することができる。これは、例えば、装置管理部５３０内の接続管理モジュール５３４によって実現することができる。アクセス許可が検証されたことに応答して、サービスノード５０１は、機能ノード５０２にアクセスを提供することができる。これにより、機能ノード５０２は、サービスノード５０１に接続し、サービスノード５０１と通信することができる。

【0062】

６２０において、サービスノード５０１は、提供されたアクセスに基づいて、機能ノードのための構成情報を機能ノード５０２に伝送する。構成情報の提供は、例えば、サービスノード５０１の構成管理部５４０により実現することができる。

【0063】

いくつかの実施形態では、構成管理部５４０内の装置構成５４２は、機能ノード５０２の通信リソース及び／又は計算リソースを構成するために、機能ノード５０２に第１の構成情報（装置構成情報とも呼ばれる）を送信するように構成されてもよい。例えば、機能ノード５０２がＲＳＵ２５０を含む場合、第１の構成情報は、ＲＳＵ２５０の送信電力を構成して、ＲＳＵ２５０の通信範囲を制御するために使用可能である。機能ノード５０２が路側計算ユニット２４２又はエッジ計算装置２７２を含む場合、第１の構成情報は、計算リソースを割り当てることができ、例えば、計算リソースの一部を後続の計算のために予め保留することができる。

【0064】

いくつかの実施形態では、構成管理部５４０内のポリシー構成５４４は、機能ノード５０２のメッセージインタラクションポリシーを構成するために、機能ノード５０２に第２の構成情報（ポリシー構成情報とも呼ばれる）を送信するように構成することができる。メッセージインタラクションポリシーは、サービスノード５０１の機能ノード５０２に対するメッセージ収集ポリシー、メッセージ配信ポリシー、及びメッセージ転送ポリシーを含むことができる。例えば、メッセージ収集及びメッセージ配信の場合、第２の構成情報は、メッセージ収集及び／又は配信の開始時間、サンプリング間隔、データタイプ、優先度送信、送信頻度などを構成することができる。メッセージ転送の場合、第２の構成情報は、転送対象のメッセージの有効期限、送信の開始時間、送信時間内の繰り返し周期、送信頻度などを設定することができる。

【0065】

いくつかの実施形態では、機能ノード５０２は構成情報を受信した後、構成情報を利用して自身を設定し、且つサービスノード５０１にフィードバック情報を返すこともできる。

【0066】

６３０において、サービスノード５０１は、ＯＢＵにより乗り物１３０の運転を制御させるために、構成情報に基づいて機能ノード５０２とのメッセージインタラクションを制御することができる。サービスノード５０１と機能ノード５０２との間のメッセージインタラクションは、メッセージ収集、メッセージ配信、及びメッセージ転送を含むことができる。メッセージ収集は、サービスノード５０１が一つ又は複数の機能ノード５０２からメッセージを受信し、機能ノード５０２はメッセージ収集ポリシーに従ってサービスノード５０１にメッセージを報告することを指す。メッセージ配信は、サービスノード５０１が機能ノード５０２にメッセージを配信することを指し、メッセージ配信ポリシーによって制御することができる。メッセージ転送は、２つの機能ノード５０２が通信を必要とする場合に、サービスノード５０１が、機能ノード間でメッセージ転送を実行することを意味する。メッセージ転送は、メッセージ転送ポリシーによって制御することができる。サービスノード５０１と機能ノード５０２との間のメッセージインタラクションプロセスは、以下で詳細に説明する。

【0067】

いくつかの可能な実施形態では、６４０において、サービスノード５０１はさらに、機能ノード５０２がオンライン状態、オフライン状態、故障状態、又は他の状態にあるかどうかを検出するために、機能ノード５０２の状態監視を実行する。状態監視は、サービスノード５０１内の状態監視モジュール５３４によって実行することができる。状態監視プロセスにおいて、機能ノード５０２は定期的に自身の状態をサービスノード５０１に報告することができる。サービスノード５０１は受信した状態報告に基づき、機能ノード５０２に対応するローカル状態情報を更新し、機能ノード５０２の最新状態を記録することができる。いくつかの実施形態では、機能ノード５０２は、サービスノード５０１からの更新要求に応答して、サービスノード５０１に状態報告を伝送することができる。例えば、サービスノード５０１は長期（例えば、ある時間閾値を超える期間）に亘ってある機能ノード５０２からの状態報告を受信していない場合、サービスノード５０１は更新要求を送信することによりサービスノード５０１の状態報告を積極的に検出することができる。

【0068】

以下に図７Ａ及び７Ｂを参照してサービスノード５０１と機能ノード５０２との間のメッセージインタラクションプロセスを説明し、該メッセージインタラクションプロセスは、ＯＢＵ１３２を搭載する乗り物１３０の運転制御をサポートするためにＯＢＵ１３２にも関わる。メッセージインタラクションプロセスの違いはＯＢＵ１３２の通信能力に関連する。

【0069】

図７Ａに示すシグナリングマップ７０１において、機能ノード５０２－１は、例えば、計算機能を提供する路側計算ユニット２４２又はエッジ計算装置２７２であり、機能ノード５０２－２は、例えば、通信機能を提供するＲＳＵ２５０である。機能ノード５０２－１及び５０２－２は、路側サブシステム２２０又はエッジ計算サブシステム２３０に含まれてもよい。したがって、サービスノード５０１は、路側計算ユニット２４２又はエッジ計算装置２７２を含むことができる。この例では、ＯＢＵ１３２は、機能ノード５０２－２との通信接続を有する。このような通信接続は、例えば、Ｖ２Ｘ通信接続であってもよい。

【0070】

７１０において、機能ノード５０２－１は、乗り物１３０のための運転関連メッセージをサービスノード５０１に伝送する（説明の便宜上、本明細書では「第１の運転関連メッセージ」とも呼ばれる）。第１の運転関連メッセージは、機能ノード５０２－１によって確定された乗り物１３０のための感知メッセージ、決定計画メッセージ、及び／又は制御メッセージのうちの少なくとも１つであってもよい。第１の運転関連メッセージは、機能ノード５０２によってサブシステム２２０又は２３０における感知装置２６０の感知情報に基づいて確定される。

【0071】

機能ノード５０２－１から第１の運転関連メッセージを受信した後、７２０において、サービスノード５０１は第１の運転関連メッセージを処理することにより乗り物１３０のための別の運転関連メッセージを確定する（説明の便宜上、本明細書において「第２の運転関連メッセージ」とも呼ばれる）。第２の運転関連メッセージは、第１の運転関連メッセージと異なることができ、乗り物１３０のための感知メッセージ、決定計画メッセージ、及び／又は制御メッセージのうちの少なくとも１つを含むことができる。例えば、第１の運転関連メッセージは、乗り物１３０のための感知メッセージであってもよく、第２の運転関連メッセージは、感知メッセージに基づいて確定された乗り物１３０のための決定計画メッセージ及び／又は制御メッセージであってもよい。別の例として、第１の運転関連メッセージは、運転計画メッセージであってもよく、第２の運転関連メッセージは、乗り物１３０のための制御メッセージであってもよい。そのような例では、サービスノード５０１は、さらなる計算能力を提供する。

【0072】

いくつかの実施形態では、サービスノード５０１は、別の乗り物１３０のための運転関連メッセージ（本明細書では、説明の便宜上「第３の運転関連メッセージ」とも呼ばれる）を別の機能ノード５０２から受信することもできる。サービスノード５０１は、第１の運転関連メッセージ及び第３の運転関連メッセージを処理して、第１の運転関連メッセージを確定することができる。より多くの運転関連情報を有するため、サービスノード５０１は、そのようなグローバル情報に基づいて、より多くのカスタマイズされたサービスを実現することができる。これは、例えば、サービスノード５０１内の独立したサービスモジュールによって実現することができる。例えば、サービスノード５０１は、複数の機能ノードからのメッセージに基づいて、特定エリアの全体的な交通渋滞状況、道路交通流通報、車線調整状況、信号機リマインダ、道路異常状況、道路工事状況等のグローバル交通に関する状況を確定することができる。したがって、サービスノード５０１は、特定の乗り物１３０の走行経路及び／又は特定の運転操作を調整するかどうかを判定し、それに基づいて第２の運転関連メッセージを生成することができる。

【0073】

７３０において、サービスノード５０１は、第２の運転関連メッセージを機能ノード５０２－１、例えば、路側サブシステム２２０内の路側計算ユニット２４２又はエッジ計算サブシステム２３０内のエッジ計算装置２７２に提供する。７４０において、機能ノード５０２－１は、第２の運転関連メッセージを機能ノード５０２－２に伝送し、これは、例えば、サブシステム２２０又は２３０のローカルエリアネットワーク内で実現されてもよい。７５０において、機能ノード５０２－２、例えば、ＲＳＵ２５０は、第２の運転関連メッセージをＯＢＵ１３２に伝送する。一実施形態では、機能ノード５０２－２は、第２の運転関連メッセージをＯＢＵ１３２にブロードキャストすることができる。第２の運転関連メッセージを受信すると、ＯＢＵ１３２は、第２の運転関連メッセージに従って乗り物１３０の運転制御を実行することができる。

【0074】

図７Ｂに示す実施形態では、ＯＢＵ１３２は、サービスノード５０１との通信接続を有するものとする。このような実施形態において、ＯＢＵ１３２はネットワーク機能を有することができ、例えばＯＢＵ１３２はユーザ端末装置におけるアプリケーション又は車載中央制御プラットフォーム等の方式によってインターネットにアクセスすることができ、それによりサービスノード５０１との通信接続を取得する。図７Ｂのシグナリングマップ７０２において、７１０及び７２０における動作は、シグナリングマップ７０１と同様である。サービスノード５０１が第２の運転関連メッセージを確定した後、ＯＢＵ１３２との通信接続を介して、第２の運転関連メッセージをＯＢＵ１３２に伝送することができる。

【0075】

いくつかの実施形態では、乗り物１３０のための運転制御は、サービスノード５０１とインタラクションすることに加えて、路側サブシステム２２０及び／又はエッジ計算サブシステム２３０内で実現されてもよい。路側計算ユニット２４２及び／又はエッジ計算装置２７２によって確定された運転関連メッセージは、ＲＳＵ２５０を介してＯＢＵ１３２に直接提供されてもよい。ＯＢＵ１３２は、受信した運転関連メッセージをさらに処理するか、又は該メッセージに直接基づいて乗り物１３０を制御することができる。このような典型的な応用シーンは協調型感知、意味レベル感知結果共有などを含む。協調型感知とは路側サブシステム２２０が感知したグローバル情報を乗り物に共有し、乗り物感知の補足とする。意味レベル感知結果共有とは路側サブシステムが感知した結果を意味レベルの識別とし、且つ乗り物に共有し、例えば路側サブシステム２２０が路側放棄乗り物に対する識別と共有、工事車両、救急車両などの識別と共有である。

第３のプラットフォームとのドッキング例

【0076】

いくつかの実施形態では、本開示の実施形態による運転制御システム１１０はさらに第三者プラットフォームにドッキングすることができる。そのような実施形態を図８に示す。図８に示すように、運転制御システム１１０の中央プラットフォームサブシステム２１０は第三者サービスプラットフォーム８８０にドッキングするための第三者ドッキングサービスノード８１８をさらに含む。第三者サービスプラットフォーム８８０は、１つ又は複数の第三者サービス端末８８２－１、…、８８２－Ｎを含むことができる（説明の便宜上、総称して又は単独で第三者サービス端末８８２と呼ばれる）。各第三者サービス端末８８２は、地図サービス、ナビゲーションサービス、交通監視サービスなどのような対応する第三者サービスを提供することができる。第三者ドッキングサービスノード８１８は、第三者サービス端末８８２を制御し、管理し、メッセージインタラクションするように構成される。第三者ドッキングサービスノード８１８の構造は、図５に示したサービスノード５０１と同様であってもよい。中央プラットフォームサブシステム２１０は、第三者プラットフォーム８８０にデータサポートを提供することができ、第三者プラットフォーム８８０と乗り物１３０とのインタラクションはより柔軟で便利になる。

【0077】

いくつかの実施形態では、ＯＢＵ１３２は、ネットワーク機能を有することができ、第三者プラットフォーム８８０と通信することができる。例えば、１つ又は複数のＯＢＵ１３２には第三者プラットフォーム８８０の対応するサービス端末が提供するサービスに対応する第三者アプリケーション８３０－１、…、８３０－Ｎ等がインストールされることができる（説明の便宜上、総称して又は単独で第三者アプリケーション８３０と呼ばれる）。ＯＢＵ１３２は、第三者アプリケーション８３０を介して第三者プラットフォーム８８０と通信することができる。

【0078】

図９Ａは、ＯＢＵ１３２と第三者プラットフォーム８８０との間の通信接続を有する実施形態におけるシグナリングマップ９０１を示す。シグナリングマップ９０１は、シグナリングマップ７０１及び７０２内の動作７１０及び７２０を有し、サービスノード５０１は、機能ノード５０２－１からの第１の運転関連メッセージに基づいて、乗り物１３０のための第２の運転関連メッセージを確定する。サービスノード５０１は、対応する乗り物１３０上のＯＢＵ１３２に第２の運転関連メッセージを提供することが望ましい。図９Ａの実施形態では、このようなメッセージの提供は、第三者プラットフォーム８８０、特に第三者プラットフォーム内の第三者サービス端末８８２を介して実施することができる。図９Ａに示すように、９１０において、サービスノード５０１は、第２の運転関連メッセージを第三者サービス端末８８２に伝送する。サービスノード５０１は、有線又は無線ネットワークを介して第三者サービス端末８８２と通信することができる。第２の運転関連メッセージを受信すると、９２０において、第三者サービス端末８８２は、第２の運転関連メッセージを、対応する通信接続を介してＯＢＵ１３２に転送する。これにより、第三者プラットフォームはより柔軟な運転補助を実現する。

【0079】

具体的な例として、信号機リマインダ機能を例として、機能ノード５０２－１がアップロードする第１の運転関連メッセージは乗り物１３０が位置する地理的領域又は走行経路における信号機状態を含む。サービスノード５０１は処理を行わず又は対応するメッセージ変換を実行した後、信号機状態関連情報を第２の運転関連メッセージとして第三者サービス端末８８２に提供する。次に、第三者サービス端末８８２は、信号機状態をＯＢＵ１３２に提供することができる。例えば、第三者サービス端末８８２は、ＯＢＵ１３２上にインストールされた地図アプリケーション上に信号機状態情報をプッシュするように地図サービスを提供することができる。地図アプリケーションにより、対応する地理的領域又は経路における信号機状態をリアルタイムに表示することができる。

【0080】

他のいくつかの実施形態では、第三者プラットフォーム８８０とＯＢＵ１３２との間に通信接続が存在しない。この場合、第三者プラットフォーム８８０、例えば第三者サービス端末８８２は、運転制御システム１１０を介してＯＢＵ１３２に運転関連メッセージを提供することもできる。このような実施形態を図９Ｂ、図９Ｃに示す。

【0081】

図９Ｂに示すシグナリングマップ９０２において、ＯＢＵ１３２は、機能ノード５０２－２（例えば、ＲＳＵ２５０）との通信接続を有する。９３０において、サービスノード５０１は、乗り物１３０のための第三者サービス端末８８２の運転関連メッセージ（説明の便宜上、「第４の運転関連メッセージ」とも呼ばれる）を受信する。第４の運転関連メッセージは、例えば、感知メッセージに関連する情報を含むことができるが、感知装置の感知情報によって確定されるのではなく、第三者プラットフォーム８８０によって生成される可能性がある。いくつかの例では、第４の運転関連メッセージは、例えば、交通管理機関による一時的な通路不可の通知など、道路の通行可能な状態に関する情報を含むことができる。第４の運転関連メッセージは、さらに道路速度制限の一時的な調整、緊急放送等を含むことができる。

【0082】

９４０において、サービスノード５０１は、サブシステム２２０又は２３０の機能ノード５０２－２（例えば、ＲＳＵ２５０）に第４の運転関連メッセージを転送することができる。機能ノード５０２－２の選択は、乗り物１３０上のＯＢＵ１３２が機能ノード５０２－２の通信範囲内にあるように、乗り物１３０が位置する地理的位置に関連することができる。機能ノード５０２－２は９５０で第４の運転関連メッセージをＯＢＵ１３２に転送し、ＯＢＵ１３２は第４の運転関連メッセージに基づいてルートを調整するなどの対応する運転制御を実行することができる。

【0083】

図９Ｃに示すシグナリングマップ９０３において、ＯＢＵ１３２は、サービスノード５０１とのネットワーク通信接続を有する。９３０において、サービスノード５０１は、乗り物１３０のための第三者サービス端末８８２の第４の運転関連メッセージを受信し、９６０において、第４の運転関連メッセージをＯＢＵ１３２との通信接続を介してＯＢＵ１３２に転送することができる。

プロセスの例示

【0084】

図１０は、本開示の実施形態に係る運転制御方法１０００のフローチャートを示している。方法１０００は、運転制御システム１１０内の路側サービスノード２１２、ＲＳＵサービスノード２１４、エッジ計算サービスノード２１６、及び／又は第三者ドッキングサービスノード８１８とすることができる図５のサービスノード５０１に実装することができる。なお、特定の順序で示されているが、方法１０００におけるいくつかのステップは、示されているものとは異なる順序で、又は並行して実行することができることを理解されたい。本開示の実施形態は、これに限定されるものではない。

【0085】

ブロック１０１０では、サービスノード５０１は、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて機能ノードにアクセスを提供し、機能ノードは乗り物の車載ユニットＯＢＵとの通信機能又は乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される。ブロック１０２０において、サービスノード５０１は、アクセスに基づいて、機能ノードのための構成情報を機能ノードに伝送する。ブロック１０３０において、サービスノード５０１は、ＯＢＵを介して乗り物の運転を制御するために、構成情報に基づいて機能ノードとのメッセージインタラクションを制御する。

【0086】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のうちの少なくとも１つを含み、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のそれぞれは、計算機能を提供するように構成される。

【0087】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、通信機能を提供するように構成される路側ユニットＲＳＵを含む。いくつかの実施形態では、サービスノードは、路側計算ユニット、エッジ計算装置、及び中央プラットフォームのうちの少なくとも１つに含まれ、ＲＳＵは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のうちの少なくとも一方とＯＢＵとの間の通信を提供するように構成される。

【0088】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、機能ノードによってサポートされる通信範囲、機能ノードの計算能力、及び機能ノードに関連付けられる感知装置によってサポートされる感知範囲のうちの少なくとも１つに基づいて乗り物が置かれる環境に配置され、機能ノードは、感知装置からの感知情報を処理するように構成される。

【0089】

いくつかの実施形態において、アクセスを提供することは、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づき、機能ノードからアクセス要求を受信することと、アクセス要求に応答して、機能ノードへのアクセス許可の検証を実行することと、アクセス許可が検証されたことに応答して、アクセスを提供することとを含む。

【0090】

いくつかの実施形態では、プロセス１０００は、定期的に又はサービスノードの更新要求に応答して、機能ノードから状態報告を受信することと、状態報告に基づいて、機能ノードに対応するローカル状態情報を更新することとをさらに含む。

【0091】

いくつかの実施形態では、機能ノードのための構成情報を伝送することは、機能ノードのための第１の構成情報を伝送して、機能ノードの通信リソース及び計算リソースのうちの少なくとも一方を構成することと、機能ノードのための第２の構成情報を伝送して、機能ノードのメッセージインタラクションポリシーを構成することとのうちの少なくとも一方を含む。

【0092】

いくつかの実施形態では、機能ノードとのメッセージインタラクションを制御することは、機能ノードから乗り物のための第１の運転関連メッセージを受信することと、第１の運転関連メッセージを処理することによって、乗り物のための、第１の運転関連メッセージと異なる第２の運転関連メッセージを確定することとを含む。

【0093】

いくつかの実施形態では、機能ノードとのメッセージインタラクションを制御することは、乗り物の運転を制御するために、機能ノードが機能ノードとＯＢＵとの通信接続を介して第２の運転関連メッセージをＯＢＵに伝送するようにされることをさらに含む。いくつかの実施形態では、プロセス１０００は、サービスノードとＯＢＵとの通信接続を介して第２の運転関連メッセージをＯＢＵに伝送することをさらに含む。いくつかの実施形態では、プロセス１０００は、第三者プラットフォームとＯＢＵとの通信接続を介して第２の運転関連メッセージをＯＢＵに伝送することをさらに含む。

【0094】

いくつかの実施形態では、第２の運転関連メッセージを確定することは、他の機能ノードから他の乗り物のための第３の運転関連メッセージを受信することと、第１の運転関連メッセージ及び第３の運転関連メッセージを処理することによって第２の運転関連メッセージを確定することとを含む。

【0095】

いくつかの実施形態では、サービスノードは、ＯＢＵとの通信接続を有し、プロセス１０００は、第三者プラットフォームとの通信接続を介して第三者プラットフォームから乗り物のための第４の運転関連メッセージを受信することと、第４の運転関連メッセージをＯＢＵに提供することとをさらに含む。

【0096】

いくつかの実施形態では、第１の運転関連メッセージは、機能ノードに関連付けられる少なくとも１つの感知装置によって収集された感知情報に基づいて確定され、少なくとも１つの感知装置は、乗り物の所在環境に配置されている。

【0097】

図１１００は、本開示の実施形態に係る運転制御方法１１００のフローチャートを示している。方法１１００は、図５の機能ノード５０２に実装することができ、機能ノード５０２は、運転制御システム１１０内のＲＳＵ２５０、路側計算ユニット２４２、又はエッジ計算装置２７２であり得る。なお、特定の順序で示されているが、方法１１００におけるいくつかのステップは、示されているものとは異なる順序で、又は並行して実行することができる。本開示の実施形態は、これに限定されるものではない。

【0098】

ブロック１１１０において、機能ノード５０２は機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいてサービスノードへのアクセスを取得し、機能ノードは乗り物の車載ユニットＯＢＵとの通信機能又は乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される。ブロック１１２０において、機能ノード５０２は、アクセスに基づいてサービスノードから機能ノードのための構成情報を受信する。ブロック１１３０において、機能ノード５０２は、ＯＢＵを介した乗り物の運転制御をさせるために、構成情報に基づいてサービスノードとのメッセージインタラクションを実行する。

【0099】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のうちの少なくとも一方を含み、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のそれぞれは、計算機能を提供するように構成される。

【0100】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、通信機能を提供するように構成される路側ユニットＲＳＵを含む。いくつかの実施形態では、サービスノードは、路側計算ユニット、エッジ計算装置、及び中央プラットフォームのうちの少なくとも１つに含まれ、ＲＳＵは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のうちの少なくとも一方とＯＢＵとの間の通信を提供するように構成される。

【0101】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、機能ノードによってサポートされる通信範囲、機能ノードの計算能力、及び機能ノードに関連付けられる感知装置によってサポートされる感知範囲のうちの少なくとも１つに基づいて乗り物が置かれる環境に配置され、機能ノードは、感知装置からの感知情報を処理するように構成される。

【0102】

いくつかの実施形態では、アクセスを取得することは、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づき、サービスノードにアクセス要求を伝送することと、機能ノードへのアクセス許可がサービスノードにより検証されたことに応答し、アクセスを取得することとを含む。

【0103】

いくつかの実施形態では、プロセス１１００は、サービスノードによって維持される、機能ノードに対応するローカル状態情報を更新するために、定期的に、又はサービスノードからの更新要求に応答して、状態報告をサービスノードに伝送することをさらに含む。

【0104】

いくつかの実施形態では、機能ノードのための構成情報を受信することは、機能ノードのための第１の構成情報を受信して、機能ノードの通信リソース及び計算リソースの少なくとも一方を構成することと、機能ノードのための第２の構成情報を受信して、機能ノードのメッセージインタラクションポリシーを構成することとの少なくとも一方を含む。

【0105】

いくつかの実施形態では、サービスノードとのメッセージインタラクションを実行することは、乗り物のための第１の運転関連メッセージをサービスノードに伝送することを含む。

【0106】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、ＯＢＵとの通信接続を有し、サービスノードとのメッセージインタラクションを実行することは、サービスノードによって第１の運転関連メッセージ及び別の乗り物のための第３の運転関連メッセージに基づいて確定された、乗り物のための第２の運転関連メッセージをサービスノードから受信することと、通信接続を介して、第２の運転関連メッセージをＯＢＵに転送することとをさらに含む。

【0107】

いくつかの実施形態では、サービスノードはＯＢＵとの通信接続を有し、機能ノードとのメッセージインタラクションを制御することは、サービスノードから乗り物のための第４の運転関連メッセージを取得することを含み、第４の運転関連メッセージは第三者プラットフォームによって提供される。

【0108】

いくつかの実施形態では、第１の運転関連メッセージは、機能ノードに関連付けられる少なくとも１つの感知装置によって収集された感知情報に基づいて確定され、少なくとも１つの感知装置は、乗り物の所在環境に配置されている。

装置及び機器の例示

【0109】

図１２は、本開示の実施形態に係る運転制御のための装置１２００の概略ブロック図を示している。装置１２００は、図１及び図２の路側サブシステム１１２に含まれてもよく、又は路側サブシステム１１２として実装されてもよい。図１２に示すように、装置１２００は、サービスノードにおいて、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて機能ノードにアクセスを提供するように構成されるアクセスモジュール１２１０を含む。機能ノードは、乗り物の車載ユニットＯＢＵとの通信機能又は乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される。装置１２００は、アクセスに基づいて機能ノードのための構成情報を機能ノードに伝送するように構成される構成モジュール１２２０をさらに含む。装置１２００は、ＯＢＵを介した乗り物の運転制御を容易にするために、構成情報に基づいて機能ノードとのメッセージインタラクションを制御するように構成されるインタラクションモジュール１２３０をさらに含む。

【0110】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のうちの少なくとも一方を含み、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のそれぞれは、計算機能を提供するように構成される。

【0111】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、通信機能を提供するように構成される路側ユニットＲＳＵを含む。いくつかの実施形態では、サービスノードは、路側計算ユニット、エッジ計算装置、及び中央プラットフォームのうちの少なくとも１つに含まれ、ＲＳＵは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のうちの少なくとも一方とＯＢＵとの間の通信を提供するように構成される。

【0112】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、機能ノードによってサポートされる通信範囲、機能ノードの計算能力、及び機能ノードに関連付けられる感知装置によってサポートされる感知範囲のうちの少なくとも１つに基づいて乗り物が置かれる環境に配置され、機能ノードは、感知装置からの感知情報を処理するように構成される。

【0113】

いくつかの実施形態では、アクセスモジュール１２１０は、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて、機能ノードからアクセス要求を受信するように構成される要求受信モジュールと、アクセス要求に応答して、機能ノードへのアクセス許可の検証を実行するように構成される検証モジュールと、アクセス許可が検証されたことに応答して、アクセスを提供するように構成される、検証に基づくアクセスモジュールと、を含む。

【0114】

いくつかの実施形態では、装置１２００は、定期的に又はサービスノードの更新要求に応答して、機能ノードから状態報告を受信するように構成される報告受信モジュールと、状態報告に基づいて機能ノードに対応するローカル状態情報を更新するように構成される状態更新モジュールと、をさらに含む。

【0115】

いくつかの実施形態では、構成モジュール１２２０は、機能ノードのための第１の構成情報を伝送し、機能ノードの通信リソース及び計算リソースの少なくとも一方を構成するように構成される装置構成モジュールと、機能ノードのための第２の構成情報を伝送し、機能ノードのメッセージインタラクョンポリシーを構成するように構成されるポリシー構成モジュールとの少なくとも一方を含む。

【0116】

いくつかの実施形態では、インタラクションモジュール１２３０は、機能ノードから乗り物のための第１の運転関連メッセージを受信するように構成される第１のメッセージ受信モジュールと、第１の運転関連メッセージを処理することによって、乗り物のため、第１の運転関連メッセージと異なる第２の運転関連メッセージを確定するように構成される第１のメッセージ処理モジュールとを含む。

【0117】

いくつかの実施形態では、インタラクションモジュール１２３０は、乗り物の運転を制御するために、機能ノードとＯＢＵとの通信接続を介して機能ノードに第２の運転関連メッセージをＯＢＵに伝送させるようにさらに構成される。いくつかの実施例では、装置１２００はさらに、サービスノードとＯＢＵとの通信接続を介して、第２の運転関連メッセージをＯＢＵに伝送するように構成される第１のメッセージ伝送モジュールをさらに含む。いくつかの実施形態では、装置１２００は、第三者プラットフォームとＯＢＵとの通信接続を介して第２の運転関連メッセージをＯＢＵに伝送するように構成される第２のメッセージ伝送モジュールをさらに含む。

【0118】

いくつかの実施形態では、メッセージ処理モジュールは、他の機能ノードから他の乗り物のための第３の運転関連メッセージを受信するように構成される第２のメッセージ受信モジュールと、第１の運転関連メッセージ及び第３の運転関連メッセージを処理することによって第２の運転関連メッセージを確定するように構成される第２のメッセージ処理モジュールとを含む。

【0119】

いくつかの実施形態では、サービスノードはＯＢＵとの通信接続を有し、装置１２００は、第三者プラットフォームとの通信接続を介して第三者プラットフォームから乗り物のための第４の運転関連メッセージを受信するように構成される第３のメッセージ受信モジュールと、第４の運転関連メッセージをＯＢＵに提供するように構成されるメッセージ提供モジュールとをさらに含む。

【0120】

いくつかの実施形態では、第１の運転関連メッセージは、機能ノードに関連付けられる少なくとも１つの感知装置によって収集された感知情報に基づいて確定され、少なくとも１つの感知装置は、乗り物の所在環境に配置されている。

【0121】

図１３は、本開示の実施形態に係る運転制御のための装置１３００の概略ブロック図を示している。装置１３００は、図１及び図２の車載サブシステム１３２に含まれてもよく、又は車載サブシステム１３２として実装されてもよい。図１３に示すように、装置１３００は、機能ノードにおいて、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいてサービスノードへのアクセスを取得するように構成されるアクセスモジュール１３２０であって、機能ノードは乗り物の車載ユニットＯＢＵとの通信機能又は乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される、アクセスモジュール１３２０を含む。装置１３００は、アクセスに基づいて、サービスノードから機能ノードのための構成情報を受信するように構成される構成モジュール１３２０をさらに含む。装置１３００はまた、ＯＢＵを介して乗り物の運転を制御するために、構成情報に基づいてサービスノードとのメッセージインタラクションを実行するように構成されるインタラクションモジュール１３３０をさらに含む。

【0122】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のうちの少なくとも一方を含み、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のそれぞれは、計算機能を提供するように構成される。

【0123】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、通信機能を提供するように構成される路側ユニットＲＳＵを含む。いくつかの実施形態では、サービスノードは、路側計算ユニット、エッジ計算装置、及び中央プラットフォームのうちの少なくとも１つに含まれ、ＲＳＵは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のうちの少なくとも一方とＯＢＵとの間の通信を提供するように構成される。

【0124】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、機能ノードによってサポートされる通信範囲、機能ノードの計算能力、及び機能ノードに関連付けられる感知装置によってサポートされる感知範囲のうちの少なくとも１つに基づいて乗り物が置かれる環境に配置され、機能ノードは、感知装置からの感知情報を処理するように構成される。

【0125】

いくつかの実施形態では、アクセスモジュール１３２０は、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づき、サービスノードにアクセス要求を伝送するように構成される要求伝送モジュールと、機能ノードへのアクセス許可がサービスノードにより検証されたことに応答し、アクセスを取得するように構成される検証モジュールとを含む。

【0126】

いくつかの実施形態では、装置１３００は、サービスノードによって維持される、機能ノードに対応するローカル状態情報を更新するために、定期的に、又はサービスノードからの更新要求に応答して、状態報告をサービスノードに伝送するように構成される報告伝送モジュールをさらに含む。

【0127】

いくつかの実施形態では、構成モジュール１３２０は、機能ノードのための第１の構成情報を受信して、機能ノードの通信リソース及び計算リソースの少なくとも一方を構成するように構成される装置構成モジュールと、機能ノードのための第２の構成情報を受信して、機能ノードのメッセージインタラクションポリシーを構成するように構成されるポリシー構成モジュールとの少なくとも一方を含む。

【0128】

いくつかの実施形態では、インタラクションモジュール１３３０は、乗り物のための第１の運転関連メッセージをサービスノードに伝送するように構成されるメッセージ伝送モジュールを含む。

【0129】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、ＯＢＵとの通信接続を有し、インタラクションモジュールは、サービスノードから、第１の運転関連メッセージ及び別の乗り物のための第３の運転関連メッセージに基づいてサービスノードによって確定された乗り物のための第２の運転関連メッセージを受信するように構成されるメッセージ受信モジュールと、通信接続を介して第２の運転関連メッセージをＯＢＵに転送するように構成されるメッセージ転送モジュールとをさらに含む。

【0130】

いくつかの実施形態では、サービスノードはＯＢＵとの通信接続を有し、インタラクションモジュールは、サービスノードから、第三者プラットフォームによって提供される、乗り物のための第４の運転関連メッセージを取得するように構成されるメッセージ取得モジュールを含む。

【0131】

いくつかの実施形態では、第１の運転関連メッセージは、機能ノードに関連付けられる少なくとも１つの感知装置によって収集された感知情報に基づいて確定され、少なくとも１つの感知装置は、乗り物の所在環境に配置されている。

【0132】

図１４は、本開示の実施形態を実施するために使用できる例示的な装置１４００の概略ブロック図を示している。装置１４００は、図５のサービスノード５０１または機能ノード５０２を実装するために使用され得る。図に示すように、装置１４００は、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）１４０２に記憶されているコンピュータプログラム命令又は記憶ユニット１４０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１４０３にロードされたコンピュータプログラム命令によって様々な適当な動作及び処理を実行することができる計算ユニット１４０１を備える。ＲＡＭ１４０３には、装置１４００の動作に必要な様々なプログラム及びデータが更に格納されることが可能である。計算ユニット１４０１、ＲＯＭ１４０２及びＲＡＭ１４０３は、バス１４０４を介して互いに接続されている。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース１４０５もバス１４０４に接続されている。

【0133】

装置１４００において、キーボード、マウスなどの入力ユニット１４０６と、様々なタイプのディスプレイ、スピーカなどの出力ユニット１４０７と、磁気ディスク、光ディスクなどの記憶ユニット１４０８と、ネットワークカード、モデム、無線通信送受信機などの通信ユニット１４０９とを含む複数のコンポーネントは、Ｉ／Ｏインターフェース１４０５に接続されている。通信ユニット１４０９は、装置１４００がインターネットなどのコンピュータネットワーク及び／又は様々な電気通信ネットワークを介して他の装置と情報又はデータの交換を可能にする。

【0134】

計算ユニット１４０１は、処理及び計算能力を有する様々な汎用及び／又は専用処理コンポーネントであってもよい。計算ユニット１４０１のいくつかの例は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、様々な専用人工知能（ＡＩ）計算チップ、機械学習モデルアルゴリズムを実行する様々な計算ユニット、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、及び任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどを含むが、これらに限定されない。計算ユニット１４０１は、上述したプロセス１０００またはプロセス１１００のような様々な方法および処理を実行する。例えば、いくつかの実施形態では、プロセス１０００またはプロセス１１００は、記憶ユニット１４０８などの機械可読媒体に有形に含まれるコンピュータソフトウェアプログラムとして実現されてもよい。いくつかの実施形態では、コンピュータプログラムの一部又は全部は、ＲＯＭ８０２及び／又は通信ユニット１４０９を介して装置１４００にロード及び／又はインストールされてもよい。コンピュータプログラムがＲＡＭ１４０３にロードされ、計算ユニット１４０１によって実行されると、上述のプロセス１０００またはプロセス１１０００の１つまたは複数のステップを実行可能である。あるいは、他の実施例では、計算ユニット１４０１は、他の任意の適切な手段によって（例えば、ファームウェアによって）プロセス１０００またはプロセス１１００を実行するように構成されてもよい。

【0135】

本明細書で説明した機能は、少なくとも部分的に１つまたは複数のハードウェアロジックコンポーネントによって実行されることができる。例えば、非限定的に、採用できる汎用型のハードウェアロジックコンポーネントには、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップ（ＳＯＣ）、コンプレックスプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）などが含まれる。

【0136】

本開示の方法を実施するためのプログラムコードは、１つまたは複数のプログラミング言語のあらゆる組み合わせで作成することができる。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはコントローラに提供されることができ、これらのプログラムコードがプロセッサまたはコントローラによって実行されると、フローチャートおよび／またはブロック図に規定された機能または動作が実施される。プログラムコードは、完全にデバイス上で実行されることも、部分的にデバイス上で実行されることも、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして部分的にデバイス上で実行されながら部分的にリモートデバイス上で実行されることも、または完全にリモートデバイスもしくはサーバ上で実行されることも可能である。

【0137】

本開示のコンテキストでは、機械可読媒体は、有形の媒体であってもよく、命令実行システム、装置またはデバイスが使用するため、または命令実行システム、装置またはデバイスと組み合わせて使用するためのプログラムを含むか、または格納することができる。機械可読媒体は、機械可読信号媒体または機械可読記憶媒体であり得る。機械可読媒体は、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、または半導体システム、装置またはデバイス、またはこれらのあらゆる適切な組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。機械可読記憶媒体のより具体的な例には、１本または複数本のケーブルに基づく電気的接続、携帯型コンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ?ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、またはこれらのあらゆる適切な組み合わせが含まれ得る。

【0138】

また、各動作は、特定の順序で示されているが、所望の結果を得られるために、このような動作は示された特定の順序にてまたは順を追って実行されることを要求するか、または、図に示されたすべての動作が実行されることを要求するものと理解されるべきである。特定の環境では、マルチタスクと並列処理が有利である可能性がある。同様に、上記ではいくつかの具体的な実施詳細を説明したが、これらは本開示の範囲への制限と解釈されるべきではない。個別の実施形態のコンテキストで説明された、いくつかの特徴は、単一の実施において組み合わせて実施されることもできる。逆に、単一の実施のコンテキストで説明された様々な特徴は、複数の実施において、個別にまたは任意の適切なサブセットで実施されることもできる。

【0139】

本主題は、構造特徴および／または方法のロジック動作に特定された言語で記述されたが、特許請求の範囲内に限定される主題が、必ずしも上記に記載された特定の特徴または動作に限定されるものではないことを理解されたい。逆に、上述した特定の特徴および動作は、特許請求の範囲を実施するための例示的な形態にすぎない。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図3D】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【手続補正書】

【提出日】2021-10-29

【手続補正1】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示の実施形態は、主に運転制御分野に関し、より詳細には、運転制御のための方法及び装置、電子機器、コンピュータ可読記憶媒体、運転制御システム並びにコンピュータプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、高度道路交通システム（ＩＴＳ）は全く新しい技術として、先進的な科学技術を採用し、関係する道路、交通、人及び環境等を系統的且つ総合的に考慮し、スマートな交通管理を実現し、道路交通問題を解決するための可能性と希望をもたらす。通信ネットワークの発展に伴い、特に第五世代（５Ｇ）通信ネットワークのデプロイに伴い、ＩＴＳは「人－車－路－クラウド」の協調通信及びインタラクションをサポートすることを期待し、異なるタイプの車両（高レベルの自動運転車両や通信能力を有するコネクテッドカー及び従来の大衆タクシーを含む）に異なるサービスを提供する。これにより、走行の安全及び通行効率を向上させ、高度道路交通システムを実現する。現在、このような解決手段は、車側、路側、及びクラウド側の間の協調インタラクションを規範化するために不足している。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0003】

本開示の実施形態によれば、運転制御のための解決策が提供される。

【課題を解決するための手段】

【0004】

本開示の第１の態様において、運転制御のための方法が提供される。該方法は、サービスノードにおいて、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて前記機能ノードにアクセスを提供するステップであって、前記機能ノードは乗り物の車載ユニットＯＢＵとの通信機能又は前記乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される、ステップと、前記アクセスに基づいて、前記機能ノードに前記機能ノードのための構成情報を伝送するステップと、前記ＯＢＵを介して前記乗り物の運転を制御するために、前記構成情報に基づいて、前記機能ノードとのメッセージインタラクションを制御するステップと、を含む。

【0005】

本開示の第２の態様において、運転制御のための方法が提供される。該方法は、機能ノードにおいて、前記機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいてサービスノードへのアクセスを取得するステップであって、前記機能ノードは乗り物の車載ユニットＯＢＵとの通信機能又は前記乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される、ステップと、前記アクセスに基づいて、前記サービスノードから前記機能ノードのための構成情報を受信するステップと、前記ＯＢＵを介して前記乗り物の運転を制御するために、前記構成情報に基づいて、前記サービスノードとのメッセージインタラクションを実行するステップと、を含む。

【0006】

本開示の第３の態様において、運転制御のための装置が提供される。サービスノードにおいて、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて前記機能ノードにアクセスを提供するように構成されるアクセスモジュールであって、前記機能ノードは乗り物の車載ユニットＯＢＵとの通信機能又は前記乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される、アクセスモジュールと、前記アクセスに基づいて、前記機能ノードに前記機能ノードのための構成情報を伝送するように構成される構成モジュールと、前記ＯＢＵを介して前記乗り物の運転を制御するために、前記構成情報に基づいて、前記機能ノードとのメッセージインタラクションを制御するように構成されるインタラクションモジュールと、を含む。

【0007】

本開示の第４の態様において、運転制御のための装置が提供される。該装置は、機能ノードにおいて、前記機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいてサービスノードへのアクセスを取得するように構成されるアクセスモジュールであって、前記機能ノードは乗り物の車載ユニットＯＢＵとの通信機能又は前記乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される、アクセスモジュールと、前記アクセスに基づいて、前記サービスノードから前記機能ノードのための構成情報を受信するように構成される構成モジュールと、前記ＯＢＵを介して前記乗り物の運転を制御するために、前記構成情報に基づいて、前記サービスノードとのメッセージインタラクションを実行するように構成されるインタラクションモジュールと、を含む。

【0008】

本開示の第５の態様において、電子機器であって、１つまたは複数のプロセッサと、１つまたは複数のプログラムを格納するための記憶装置であって、前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに本開示の第１の態様に記載の方法を実現させる記憶装置と、を備える電子機器を提供する。

【0009】

本開示の第６の態様において、１つまたは複数のプロセッサと、
１つまたは複数のプログラムを格納するための記憶装置であって、前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに本開示の第２の態様に記載の方法を実現させる記憶装置と、を備える電子機器を提供する。

【0010】

本開示の第７の態様において、コンピュータプログラムが格納されるコンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラムがプロセッサによって実行されると、本開示の第１の態様に記載の方法を実現する、コンピュータ可読記憶媒体を提供する。

【0011】

本開示の第８の態様において、コンピュータプログラムが格納されるコンピュータ可読記憶媒体であって、前記プログラムがプロセッサによって実行されると、本開示の第２の態様に記載の方法を実現する、コンピュータ可読記憶媒体を提供する。

【0012】

本開示の第９の態様において、運転制御システムを提供する。該システムは、第３の態様に記載の装置を含む中央プラットフォームサブシステムを含む。該システムは、第４の態様に記載の装置を含む、路側サブシステム及びエッジ計算サブシステムの少なくとも一方をさらに含む。

【0013】

本開示の第１０の態様において、プロセッサにより実行されると、本開示の第１態様または第２態様に記載の方法を実現する、コンピュータプログラムを提供する。

【0014】

発明の概要に記載された内容は、本開示の実施形態のかなめ又は重要な特徴を限定することを意図するものではなく、本開示の範囲を限定するものでもない。本発明の他の特徴は、以下の説明によって容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0015】

図面を踏まえて以下の詳細な説明を参照すれば、本開示の各実施形態の上述したもの並びに他の特徴、利点及び態様は、より明らかになるであろう。添付図面において、同一又は類似の図面符号は、同一又は類似の要素を表す。

【図1】本開示のいくつかの実施形態が実現可能な例示的な環境を示す模式図である。

【図2】本開示のいくつかの実施形態に係る運転制御システムを示すブロック図である。

【図3A】本開示のいくつかの実施形態に係る路側サブシステムに関するネットワーク構築の一例を示すブロック図である。

【図3B】本開示のいくつかの実施形態に係る路側サブシステムに関するネットワーク構築の一例を示すブロック図である。

【図3C】本開示のいくつかの実施形態に係る路側サブシステムに関するネットワーク構築の一例を示すブロック図である。

【図3D】本開示のいくつかの実施形態に係る路側サブシステムに関するネットワーク構築の一例を示すブロック図である。

【図4】本開示のいくつかの実施形態に係るエッジ計算サブシステムに関するネットワーク構築の一例を示すブロック図である。

【図5】本開示のいくつかの実施形態に係る抽象サービスノードの構成例を示すブロック図である。

【図6】本開示のいくつかの実施形態に係るサービスノードと機能ノードとの間のシグナリングマップである。

【図7A】本開示のいくつかの実施形態に係るサービスノード、機能ノードと車載ユニット（ＯＢＵ）との間のシグナリングマップである。

【図7B】本開示のいくつかの実施形態に係るサービスノード、機能ノードと車載ユニット（ＯＢＵ）との間のシグナリングマップである。

【図8】本開示の他のいくつかの実施形態に係る運転制御システムを示すブロック図である。

【図9A】本開示のいくつかの実施形態に係るサービスノード、機能ノード、第三者プラットフォームとＯＢＵとの間のシグナリングマップである。

【図9B】本開示のいくつかの実施形態に係るサービスノード、機能ノード、第三者プラットフォームとＯＢＵとの間のシグナリングマップである。

【図9C】本開示のいくつかの実施形態に係るサービスノード、機能ノード、第三者プラットフォームとＯＢＵとの間のシグナリングマップである。

【図10】本開示のいくつかの実施形態に係るサービスノード側の運転制御のための方法のフローチャートである。

【図11】本開示のいくつかの実施形態に係る機能ノード側の運転制御のための装置の概略ブロック図である。

【図12】本開示のいくつかの実施形態に係るサービスノード側の運転制御のための装置の概略ブロック図である。

【図13】本開示のいくつかの実施形態に係る機能ノード側の運転制御のための装置の概略ブロック図である。

【図14】本開示の複数の実施形態を実施することができる機器を示すブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、添付図面を参照しながら本開示の実施形態を更に詳しく説明する。本発明のいくつかの実施例が図面に示されているが、本発明は様々な形態で具現化されてもよく、本明細書に記載の実施例に限定されると解釈されるべきではなく、逆に、これらの実施例は、本発明をより明確かつ完全に理解するために提供されていることを理解されたい。なお、本開示の図面及び実施形態は例示的なものにすぎず、本開示の保護範囲を限定するものではない。

【0017】

本開示の実施形態の説明では、用語「…を含む」およびそれに類似する用語は、「…を含むがそれらに限定されない」という非限定の表現として理解されるべきである。「…に基づいて」という用語は、「…に少なくとも部分的に基づいて」と理解されるべきである。「１つの実施形態」または「該実施形態」という用語は、「少なくとも１つの実施形態」と理解されるべきである。なお、「第１」、「第２」等の用語は、異なるオブジェクトまたは同一のオブジェクトを意味することができる。以下では、他の明確か暗黙的な定義がさらに含まれ得る。

【0018】

上述したように、高度道路交通システム（ＩＴＳ）では、車両等の乗り物の運転制御は、乗り物自体の環境感知能力や通信能力に関係している。現在、乗り物のスマート化及びネットワーク化が進めている。

【0019】

スマート化の観点から、乗り物のスマート化は、運転支援から完全な自動運転まで分けられる。しかし、スマート化乗り物は乗り物自体のスマート程度に応じて分けられ、乗り物自体は必ずしも他の装置と通信する能力を備えず、すなわちスマート化乗り物は単車スマート化である。例えば、Ｌ４／Ｌ５レベルの自動運転車両は、車両にカメラ、ライダー、ミリ波レーダ等の装置を配置することを要求し、車両によって周辺環境を感知し、無人車の運動状態をリアルタイムに調整する。単車の制限性により、最高レベルのスマート化車両であっても、単車感知は依然として遮蔽、感知距離が限られるなどの問題が存在し、そのため高スマート化車両に対してその従来の不足を補い、低スマート化車両に対して、他の方式によりそのスマート化程度を向上させる必要がある。

【0020】

ネットワーク化の観点から見ると、従来のネットワーク化補助情報のインタラクション（例えばナビゲーション情報の取得など）からネットワーク化協調決定及び制御（車車間、路車間の協調により車両に対して計画制御を行う）まで、乗り物のネットワーク化次元は主に車車間、路車間、クラウド車間、人車間などの参加者の間の通信化程度に注目する。ネットワーク化レベルが高いほど、乗り物間の共有可能な情報はより完全である。しかし、現在市場の乗り物（例えば車両）の多くは、ネットワーク化を備えないか又は最も初期のネットワーク化機能のみを備え、そのため、ネットワーク化レベルの低い乗り物も高度なネットワーク化に参加するように、交通システム全体のスマート制御を実現する必要がある。

【0021】

本開示の実施形態によれば、改良された運転制御方案が提案される。この方案は、サービスノードと通信または計算機能を提供する機能ノードとの間のインタラクションを正規化する。機能ノードは、乗り物の車載ユニット（ＯＢＵ）との通信または乗り物に関連する情報を提供する計算機能であってもよい。具体的には、サービスノードはアクセスプロトコルに基づいて機能ノードにアクセスを提供し、アクセスに基づいて機能ノードに機能ノードのための構成情報を伝送し、且つ構成情報に基づいて機能ノードとのメッセージインタラクションを制御し、ＯＢＵを介して乗り物を運転制御することを促進する。これにより、交通システム全体のスマート制御が実現される。

【0022】

以下、添付図面を参照しながら本開示の実施形態を詳しく説明する。

環境例

【0023】

図１は、本開示のいくつかの実施形態が実現可能な交通環境例１００を示す模式図である。この環境例１００には、１以上の乗り物１３０－１、１３０－２、…１３０－Ｎが含まれる。なお、説明の便宜上、乗り物１３０－１、１３０－２、…１３０－Ｎは、乗り物１３０と総称されてもよいし、単に乗り物１３０と呼ばれてもよい。本明細書で使用される乗り物とは、人及び／又は物を担持することができる、移動可能な任意のタイプの乗り物を指す。図１ならびに本明細書の他の図面及び説明において、乗り物１３０は車両として示されている。車両は、自動車でも非自動車でもよく、その例としては、自動車、乗用車、トラック、バス、電気自動車、オートバイ、自転車などが挙げられるが、これらに限定されない。しかしながら、車両は、乗り物の一例に過ぎないことを理解されたい。本開示の実施形態は、船舶、列車、飛行機などの車両以外の乗り物にも同様に適用可能である。

【0024】

環境１００内の１つ以上の乗り物１３０は、無人運転乗り物とも呼ばれる一定の自動運転能力を有する乗り物であってもよい。もちろん、環境１００内の他の１つまたはいくつかの乗り物１３０は、自動運転機能を有さない乗り物であってもよいし、運転支援機能のみを有する乗り物であってもよい。このような乗り物は、運転者によって制御されることができる。１つまたは複数の乗り物１３０内の統合デバイスまたは取り外し可能なデバイスは、例えば、車車間（Ｖ２Ｖ）技術、路車間（Ｖ２Ｉ，Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｒｏａｄｓｉｄｅ－Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）技術、車ネットワーク間（Ｖ２Ｎ，Ｖｅｈｉｃｌｅ－ｔｏ－ｃｅｌｌｕｌａｒ－Ｎｅｔｗｏｒｋ）技術、車と何か（クルマや歩行者、インフラ、ネットワークなど）との接続（Ｖ２Ｘ，Ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｘ）技術、または任意の他の通信技術を介して、１つまたは複数の通信技術に基づいて他のデバイスと通信する能力を有することができる。

【0025】

乗り物１３０は、測位装置を取り付けて自身の位置を確定することができ、該測位装置は、例えば、レーザ点群データに基づく測位技術、全地球測位システム（ＧＰＳ）技術、全地球航法衛星システム（ＧＬＯＮＡＳＳ）技術、北斗航法システム技術、ガリレオ測位システム（Ｇａｌｉｌｅｏ）技術、準天頂衛星システム（ＱＡＺＺ）技術、基地局測位技術、Ｗｉ－Ｆｉ測位技術等、のいずれかに基づいて測位を実現することができる。

【0026】

乗り物１３０に加えて、環境１００には、動物、植物１０５－１、人１０５－２、交通インフラなどの移動可能または移動不可能な物体など、他の物体が存在してもよい。交通インフラは、交通信号灯１２０、交通標識（図示せず）、街路灯などのような交通通行を誘導し交通規則を示すための物体を含む。乗り物外部の物体を総称して車外物体１０５という。

【0027】

乗り物１３０のための運転制御システム１１０もまた、環境１００に配置される。運転制御システム１１０は、少なくとも環境１００における乗り物１３０の運転を制御するように構成される。各乗り物１３０－１、１３０－２、…、１３０－Ｎは対応するＯＢＵ１３２－１、１３２－２、…、１３２－Ｎを備えることができる。ＯＢＵ１３２－１、１３２－２、…、１３２－Ｎは、説明の便宜上、ＯＢＵ１３２と総称されてもよいし、単にＯＢＵ１３２と呼ばれてもよい。運転制御システム１１０は、ＯＢＵ１３２とシグナリング通信することができる。ＯＢＵ１３２は、運転制御システム１１０との通信をサポートして、対応する情報を取得し、取得した情報に基づいて乗り物１３０の運転制御を行うことができる。ＯＢＵ１３２はまた、例えば、フィードバック情報、乗り物１３０上の感知装置（存在する場合）によって収集された感知データ、または乗り物１３０上の計算ユニット（存在する場合）による感知データへの処理結果などの乗り物１３０に関する情報を運転制御システム１１０に伝送することができる。本開示の実施形態によれば、運転制御システム１１０及びＯＢＵ１３２によって、様々なスマート化レベル及びネットワーク化レベルを有する乗り物の運転制御の一部または全部をサポートすることができる。

【0028】

なお、図１に示した施設や物体はただ一例である。様々な環境に現れる物体のタイプ、数量、及び相対配置などは変化し得る。本開示の範囲はこの点で限定されない。例えば、さらなる地理的位置を監視するために、路側に配置されるより多くの路側装置１１０及び感知装置２６０を環境１００内に有することができる。本開示の実施形態は、複数の遠位装置に関するものであってもよいし、遠位装置を含まないものであってもよい。

運転制御システムの例示

【0029】

図２は、本開示のいくつかの実施形態に係る図１の運転制御システム１１０を示す概略ブロック図である。図２は、運転制御システム１１０と相互作用する、乗り物１３０に設けられたＯＢＵ１３２も示している。運転制御システム１１０は、運転制御システム１１０内の各サブシステムを集中的に制御及び管理するための中央プラットフォームサブシステム２１０を含む。中央プラットフォームサブシステム２１０は、センタープラットフォーム、中央プラットフォーム、または集中プラットフォームなどと呼ばれることもある。運転制御システム１１０はまた、１つまたは複数の路側サブシステム２２０、及び／又は１つまたは複数のエッジ計算サブシステム２３０を含むことができ、これらのサブシステムは、乗り物１３０の運転への感知、決定、及び／又は協調制御を提供するように構成される。

【0030】

中央プラットフォームサブシステム２１０は、路側サービスノード２１２、路側ユニット（ＲＳＵ）サービスノード２１４、及びエッジサービスノード２１６のうちの１つまたは複数を含むことができる。路側サービスノード２１２は、運転制御システム１１０内のエッジ計算装置を管理し、制御し、メッセージインタラクションするように構成され、ＲＳＵサービスノード２１４は、運転制御システム１１０内のＲＳＵを管理し、制御し、データインタラクションするように構成される。エッジサービスノード２１６は、運転制御システム１１０内のエッジ計算装置を管理、制御、及びデータインタラクションするように構成される。

【0031】

路側サブシステム２２０は、主に乗り物１３０が走行及び／又は駐車する地理的領域の近くに配置され、例えば、道路の両側に所定の間隔を置いて配置されてもよく、又は乗り物１３０が存在し得る位置から所定の距離を置いて配置されてもよい。路側サブシステム２２０は、路側計算モジュール２４０、１つまたは複数のＲＳＵ２５０、及び１つまたは複数の感知装置２６０を含むことができる。路側計算モジュール２４０は、路側計算ユニット２４２及びＲＳＵサービスノード２１４を含むことができる。

【0032】

ＲＳＵ２５０は、通信機能を有する機器である。ＲＳＵ２５０は、ＯＢＵ１３２との直接通信を提供することができ、例えば、モノのインターネット（Ｖ２Ｘ）プロトコルに基づく直接接続通信とすることができる。代替的に又は追加的に、ＲＳＵ２５０は、中央プラットフォームサブシステム２１０及び／又は路側計算モジュール２４０内のＲＳＵサービスノード２１４とのネットワーク通信、例えば、セルラーネットワークを介した通信も提供することができる。

【0033】

感知装置２６０は、乗り物１３０が位置する環境１００を監視するように構成される。例えば、感知装置２６０は、感知範囲内の環境１００の道路交通状況、道路自然状況、天気状況などを感知し、感知データを路側計算モジュール２４０に入力するように構成され得る。感知装置２６０は、乗り物１３０が走行及び／又は駐車する領域の近くに配置され得る。感知装置２６０の感知範囲は、感知能力に応じて制限される。いくつかの場合において、複数の隣接して配置された感知装置２６０の感知範囲は、部分的に重複していてもよい。必要に応じて、感知装置２６０は、路側、路面上に配置されてもよいし、支持棒によって所定の高さに固定されるなど、所定の高さに配置されてもよい。いくつかの例では、感知装置２６０を特定の位置に固定することに加えて、移動可能な感知サイトなどの移動可能な感知装置２６０を設けることもできる。

【0034】

感知装置２６０は、同じタイプまたは異なるタイプであってもよく、感知範囲１０２の同じ位置または異なる位置に配置されてもよい１つまたは複数のセンサユニットを含んでもよい。感知装置２６０内のセンサユニットの例は、画像センサ（例えば、カメラ）、ライダ、ミリ波レーダ、赤外線センサ、測位センサ、光センサ、圧力センサ、温度センサ、湿度センサ、風速センサ、風向センサ、空気質量センサ等を含むが、これらに限定されない。画像センサは画像情報を収集することができる。ライダ及びミリ波レーダはレーザ点群データを収集することができる。赤外線センサは赤外線を利用して環境における環境状況を検出することができる。測位センサは物体の位置情報を収集することができる。光センサは環境における光照射強度を示す指標値を収集することができる。圧力、温度及び湿度センサはそれぞれ圧力、温度及び湿度を示す指標値を収集することができる。風速、風向センサはそれぞれ風速、風向を示す指標値を収集することができる。空気質量センサは、例えば空気における酸素濃度、二酸化炭素濃度、粉塵濃度、汚染物濃度など、空気質量に関連する指標を収集することができる。理解されるように、上記はセンサユニットのいくつかの例のみを列挙した。実際のニーズに応じて、他のタイプのセンサが存在してもよい。

【0035】

路側計算モジュール２４０内の路側計算ユニット２４２は、計算機能、特に乗り物１３０に関連する情報の計算機能を提供するように構成される。路側計算ユニット２４２は、１つまたは複数のプロセッサ、処理デバイス、汎用コンピュータなどのような計算機能を有する任意の装置であってもよい。路側計算ユニット２４２は、１つまたは複数の感知装置２６０からのオリジナル感知情報を取得するように構成され得る。路側計算ユニット２４２と感知装置２６０とのデータ伝送は、有線回線に基づくものであってもよいし、無線通信に基づくものであってもよい。路側計算ユニット２４２はさらに感知装置２６０からの感知情報を処理し、感知情報に基づいて乗り物１３０のための運転関連メッセージを生成するように構成され得る。

【0036】

運転関連メッセージは、乗り物１３０の周囲の環境感知結果を示す感知メッセージ、乗り物１３０の運転時の決定計画を示す決定計画メッセージ、及び乗り物１３０の運転時の具体的な運転操作を示す制御メッセージのうちの少なくとも１つを含むことができる。順に見ると、これらの３種類のメッセージが示す情報はそれぞれ前の種類のメッセージに含まれる情報に依存する。例えば、環境感知結果は、感知装置２６０の感知情報に基づき、決定計画は、少なくとも環境感知結果に基づき、制御メッセージは、通常、決定計画に基づいて、または環境感知結果に基づいて作成される。路側計算ユニット２４２の計算能力及び構成に応じて、路側計算ユニット２４２は、感知装置２６０の感知情報に基づいて１つまたは複数のレベルの計算を実行することによって、乗り物１３０のための感知メッセージ、決定計画メッセージ、及び／又は制御メッセージを確定することができる。路側計算ユニット２４２によって確定された運転関連メッセージは、他の計算装置によって、またはＯＢＵによって必要に応じてさらに処理されてもよい。

【0037】

いくつかの実施形態では、路側計算ユニット２４２は、データ融合、障害物感知などのアルゴリズムを介して乗り物１３０に関連する環境感知結果を確定し、感知メッセージを生成することができる。例えば、路側計算ユニット２４２は、オリジナル感知情報に対して直接障害物感知処理及び／又はさらなる意味レベル感知処理を実行することができる。障害物感知処理は、道路上の障害物の大きさ、形状、速度等を認識することを含み、意味レベル感知処理は、障害物感知結果に基づいて、路上放棄車両の判定、路上特殊車両の判定等の道路状況を判定することを含む。

【0038】

感知情報のソース及び特定の内容に応じて、感知メッセージは、環境１００及び／又は環境１００内の乗り物１３０の１つ又は複数の他の態様に関連する指示情報を含むことができる。いくつかの実施形態では、感知メッセージは、障害物の種類、位置情報、速度情報、方向情報、物理的外観の記述情報、履歴軌跡、及び予測軌跡のうちの少なくとも１つを示すための環境１００内に存在する障害物に関する情報と、道路の路面の物理的状態及び道路の構造化情報のうちの少なくとも一方を示すための環境１００内の道路の物理的状態に関する情報と、道路上の信号機の状態及び交通標識のうちの少なくとも一方を示すための環境１００内の交通施設に関する情報と、道路及び／又は道路内の車線に関する車線標識、交通トラフィック、及び交通事件のうちの少なくとも１つを示すための環境１００内の道路の交通状態に関する情報と、環境１００内の気象状態に関する情報と、のうちの１つまたは複数の態様の情報を含むことができる。いくつかの実施形態では、感知メッセージはまた、乗り物１３０の測位に関する支援情報、乗り物１３０の故障に関する診断情報、乗り物１３０内のソフトウェアシステムに関する情報、及び／又は時間情報を含むことができる。感知メッセージが含むコンテンツのいくつかの例を上記に列挙したが、感知メッセージは、より少ない又はより多いコンテンツを含む他のコンテンツも含むことができることを理解されたい。

【0039】

決定計画メッセージは、決定を適用する走行道路の指示、決定計画の開始時間情報及び／又は終了時間情報、決定計画の開始位置情報及び／又は終了位置情報、決定計画が対象とする乗り物の識別子、乗り物の運転行動に関する決定情報、乗り物の運転動作に関する決定情報、経路計画軌跡点の情報、経路計画軌跡点に到達する予定時間、決定計画に関連する他の乗り物に関する情報、地図情報及び時間情報等、１つ又は複数の態様の情報を含むことができる。地図情報は、例えば、地図の識別子、地図の更新方法、地図の更新される領域及び位置情報の少なくとも１つを示すことができる。地図の識別子は、例えば、地図のバージョン番号、地図の更新頻度などを含むことができる。地図の更新方式は、例えば地図の更新ソース（遠隔装置１２０から又は他の外部ソースから）、更新リンク、更新時刻等を示すことができる。決定計画メッセージに含まれるコンテンツのいくつかの例が上記に列挙したが、決定計画メッセージは、より少ない又はより多いコンテンツを含む他のコンテンツも含むことができることを理解されたい。

【0040】

制御メッセージは、乗り物の運動に関連する運動学的制御情報、乗り物の動力システム、伝動システム、制動システム、及び操舵システムのうちの少なくとも１つに関連する動力学的制御情報、乗り物の搭乗者の搭乗体験に関連する制御情報、乗り物の交通警報システムに関連する制御情報、及び時間情報、のうちの１つ又は複数の態様に関する情報を含むことができる。制御メッセージが含むコンテンツのいくつかの例を上記に列挙したが、制御メッセージは、より少ない又はより多いコンテンツを含む他のコンテンツも含むことができることを理解されたい。

【0041】

路側計算ユニット２４２は、路側サービスノード２１２との通信を有することができる。路側計算ユニット２４２と路側サービスノード２１２との間の通信は、有線又は無線ネットワークを介した通信であってもよい。路側計算ユニット２４２は、路側サービスノード２１２との通信を介して、運転関連メッセージを路側サービスノード２１２に伝送することができる。また、路側計算ユニット２４２は路側サービスノード２１２から制御シグナリング、情報、データ等を受信することができる。路側計算ユニット２４２は、路側サービスノード２１２の制御に基づいて、対応する情報をＲＳＵ２５０を介してＯＢＵ１３２に転送することもできる。路側計算ユニット２４２に加えて、いくつかの実施形態では、路側計算モジュール２４０は、ＲＳＵ２５０を管理及び制御するためのＲＳＵサービスノード２１４を含むことができる。ＲＳＵサービスノード２１４は、ＲＳＵ２５０とのメッセージインタラクションをサポートするように構成され得る。

【0042】

運転制御システム１１０内のエッジ計算サブシステム２３０は、エッジ計算装置２７２及びＲＳＵサービスノード２１４を含むエッジ計算モジュール２７０を含むことができる。エッジ計算サブシステム２３０はまた、１つ又は複数のＲＳＵ２５０及び１つ又は複数の感知装置２６０を含むことができる。エッジ計算サブシステム２３０において、ＲＳＵサービスノード２１４、ＲＳＵ２５０、及び感知装置２６０の機能及び配置は、路側サブシステム２２０におけるものと同様である。エッジ計算装置２７２は、計算機能、特に乗り物１３０に関連する情報の計算機能を提供するように構成される。いくつかの実施形態では、エッジ計算装置２７２は、感知装置２６０からの感知情報を処理し、感知情報に基づいて、感知メッセージ、決定計画メッセージ、及び／又は制御メッセージなどのような乗り物１３０のための運転関連メッセージを生成するように構成され得る。

【0043】

エッジ計算装置２７２は、エッジ計算ノードとも呼ばれることができ、サーバ、大型サーバ、エッジサーバなどのようなネットワークノード、仮想マシン（ＶＭ）などのようなクラウドエンド計算装置、及び計算機能を提供する任意の他のデバイスであることができる。クラウド環境において、遠隔装置は時にクラウドデバイスと呼ばれることもある。いくつかの実施形態では、エッジ計算装置２７２は、路側計算ユニット２４２と比較して、より強力な計算能力及び／又はコアネットワークにアクセスするより便利な能力を提供することができる。したがって、エッジ計算装置２７２は、より広い地理的範囲の感知情報の融合をサポートすることができる。エッジ計算装置２７２は、道路区間のレベルに応じて配置され得、例えば、１つの道路区間のエッジの計算機室内に配置されてもよい。

【0044】

以上、中央プラットフォームサブシステム２１０と相互作用する路側サブシステム２２０及びエッジ計算サブシステム２３０を説明した。路側サブシステム２２０及びエッジ計算サブシステム２３０の各々は、局所的な運転制御を実現するために、環境１００の特定の地理的範囲に対する環境感知及び感知情報に基づく計算を担当する小型ローカルエリアネットワークと見なすことができる。ここで、通信機能を提供するＲＳＵ２５０と、計算機能を提供する路側計算ユニット２４２及びエッジ計算装置２７２とを総称して「機能ノード」といい、路側サービスノード２１２、ＲＳＵサービスノード２１４、エッジサービスノード２１６等のような、これらの機能ノードをサービスするノードを総称して「サービスノード」という。

【0045】

運転制御システム１１０には、中央プラットフォームサブシステム２１０と相互作用する１つまたは複数の路側サブシステム２２０及び１つまたは複数のエッジ計算サブシステム２３０が存在し得る。中央プラットフォームサブシステム２１０は、環境感知、突発事件などのような、乗り物１３０の運転制御に関連する多区間、多領域、さらには都市全体又はより広い地理的範囲の多次元情報を得ることができるクラウド機能を提供すると考えることができる。グローバルネットワーク情報を把握することによって、中央プラットフォームサブシステム２１０は、グローバル情報に基づいて拡張するより多くの能力を提供することができる。このような能力については後述する。

ネットワーク構築例

【0046】

運転制御システム１１０では、１つまたは複数の路側サブシステム２２０及び１つまたは複数のエッジ計算サブシステム２３０が配置されてもよく、これらのサブシステムはいずれも中央プラットフォームサブシステム２１０と相互作用することができる。これらのサブシステムと中央プラットフォームサブシステムとの接続、及び各サブシステム内部のデプロイ方式は、必要に応じて変更することができる。路側サブシステムとエッジ計算サブシステムのネットワーク構築方式の例を以下に説明する。

【0047】

図３Ａ～図３Ｄは、路側サブシステム２２０に関連するネットワーク構築の一例を示す。一般に、路側サブシステム２２０内のネットワーク構築方式は、路側計算装置２４２の計算能力、ＲＳＵ２５０によってサポートされる通信範囲、及び／又は感知装置２６０によってサポートされる感知範囲に依存し得る。

【0048】

図３Ａに示すネットワーク構築例３０１において、中央プラットフォームサブシステム２１０はネットワーク３１０を介して複数の路側サブシステム（それぞれ２２０－１、…、２２０－Ｋと示す）と通信を行い、各路側サブシステム２２０に路側計算モジュール２４０、単一の感知装置２６０及び単一のＲＳＵ２５０が含まれる。ここで、Ｋは１以上の整数である。例えば、路側サブシステム２２０－１は、路側計算モジュール２４０－１に加えて、単一の感知装置２６０－１及び単一のＲＳＵ２５０－１を含み、いずれも路側計算モジュール２４０－１と通信可能に結合される。路側サブシステム２２０－Ｋは、路側計算モジュール２４０－Ｋに加えて、単一の感知装置２６０－Ｋ及び単一のＲＳＵ２５０－Ｋを含み、いずれも路側計算モジュール２４０－Ｋと通信可能に結合される。このようなネットワーク構築方式の特徴は、感知装置２６０の感知範囲を制限として路側サブシステム２２０を配置することである。例えば、感知装置２６０の感知範囲が１５０ｍである場合、乗り物１３０が走行する道路上には、１５０ｍ毎に路側サブシステム２２０が配置される。この例では、ＲＳＵ２５０の通信範囲、特にＯＢＵ１３２との直接接続通信範囲は、感知装置２６０の感知範囲よりも大きいと仮定しており、この仮定は通常の場合に成立する。通信範囲が感知範囲よりも小さい場合、路側サブシステム２２０は、ＲＳＵ２５０の通信範囲を制限として配置される。

【0049】

図３Ｂに示すネットワーク構築例３０２において、ネットワーク構築例３０１に比べ、路側計算モジュール２４０における路側計算ユニット２４２の計算能力がより強く、複数の感知装置２６０からの感知情報を処理することができる。したがって、図３Ｂにおいて、路側計算モジュール２４０－１は、複数の感知装置２６０－１１、…、２６０－１Ｍに、路側計算モジュール２４０－Ｋは複数の感知装置２６０－Ｋ１、…２６０－ＫＭ等に接続され得る。ここで、Ｍは１以上の整数である。図３Ｂのネットワーク構築方式の特徴は、ＲＳＵ２５０の通信能力と路側計算ユニット２４２の計算リソースを十分に利用できることである。したがって、ＲＳＵ２５０によってサポートされる通信範囲が５００ｍであり、感知装置２６０の感知範囲が１５０ｍであると仮定すると、各路側計算モジュール２４０は、連続する３つの感知装置２６０の感知情報への処理をサポートすることができ、乗り物１３０の走行する道路上に５００ｍ毎に路側サブシステム２２０を設けることができる。各路側計算モジュール２４０が接続される感知装置の数は異なっていてもよいことに留意されたい。

【0050】

図３Ｂに示すネットワーク構築例３０３では、感知装置２６０及び路側計算モジュール２４０は、感知装置２６０の感知能力に応じて各位置に配置され、複数の路側計算モジュール２４０は１つのＲＳＵを有する。感知装置２６０及び路側計算モジュール２４０の配置は、感知装置２６０の感知範囲に基づいて決定され、路側サブシステム２２０全体の配置は、ＲＳＵ２５０の通信範囲に基づいて決定される。つまり、このようなネットワーク構築方式では、ＲＳＵと路側計算モジュール２４０とは１：１の関係にはない。これにより、ＲＳＵ２５０の通信能力を最大限に活用することができる。図３Ｂに示すように、路側サブシステム２２０－１は、単一のＲＳＵ２５０－１、複数の路側計算モジュール２４０－１１、…、２４０－１Ｍ、及びこれらの路側計算モジュールにそれぞれ接続される感知装置２６０－１１、…、２６０－１Ｍを含む。同様に、路側サブシステム２２０－Ｋは、単一のＲＳＵ２５０－Ｋ、複数の路側計算モジュール２４０－Ｋ１、…、２４０－ＫＭ及びこれらの路側計算モジュールにそれぞれ接続される感知装置２６０－Ｋ１、…、２６０－ＫＭを含む。

【0051】

各路側サブシステム２２０では、１つの路側計算モジュール２４０をマスタ路側計算モジュールとし、他の路側計算モジュール２４０をスレーブ路側計算モジュールとすることができる。マスタ路側計算モジュールは、マスタバックアップモードを使用するか、又は動的選挙戦略を使用して確定されることができる。マスタ路側計算モジュール２４０は、サブネットワーク内の全ての計算ユニットの結果を融合することを担当し、ＲＳＵ２５０及び中央プラットフォームサブシステム２１０と直接通信し、スレーブ路側計算モジュールの情報を転送することなどを実行する。

【0052】

図３Ｄはまた、各路側計算モジュール２４０が複数の感知装置２６０に接続されて、複数の感知装置２６０からの感知情報を処理することができる点を除いて、図３のネットワーク構築例３０３と同様である別のネットワーク構築例３０４を示す。これにより、路側計算ユニット２４２の計算リソースをより活用することができる。

【0053】

図４は、エッジ計算サブシステム２３０に関連するネットワーク構築例４０１を示す。図４に示すネットワーク構築例４０１において、中央プラットフォームサブシステム２１０はネットワーク３１０を介して複数のエッジ計算サブシステム（それぞれ２３０－１、…、２３０－Ｋと示す）と通信を行うことができる。ここで、Ｋは１以上の整数である。エッジ計算モジュール２７０は、通常に、より強力な計算能力及びネットワークカバレッジ能力を有するので、各エッジ計算サブシステム２３０内のエッジ計算モジュール２７０は、複数の感知装置２６０からの感知情報を処理するために複数の感知装置２６０に接続され、複数のＲＳＵ２５０を含むことができる。例えば、エッジ計算サブシステム２３０－１はエッジ計算モジュール２７０－１、それに接続される第１組の感知装置２６０－１１、…、２６０－１Ｍ、第２組の感知装置２６０－１１、…、２６０－１Ｍ、並びにＲＳＵ２５０－１１及びＲＳＵ２５０－１Ｍを含む。ここで、Ｍは１以上の整数である。同様に、エッジ計算サブシステム２３０－Ｋは、エッジ計算モジュール２７０－Ｋ、それに接続される第１組の感知装置２６０－Ｋ１、…、２６０－ＫＭ、第２組の感知装置２６０－Ｋ１、…、２６０－ＫＭ、並びにＲＳＵ２５０－Ｋ１及びＲＳＵ２５０－ＫＭを含む。各エッジ計算サブシステム２３０において、複数のＲＳＵ２５０は、より広い通信範囲を提供することができる。したがって、エッジ計算装置２７２の強力な計算能力は、より多くの感知装置を処理して、より広い地理的範囲にわたる乗り物の運転制御を提供するために十分に利用されることができる。

【0054】

以上、路側サブシステム２２０及びエッジ計算サブシステム２３０のいくつかの例示的なネットワーク構築方式を説明した。理解されるように、図面にいくつかの例が示され、これは本開示の実施形態を限定するものではない。いくつかの実施形態では、これらの異なるネットワーク構築方式は、一般に、運転制御システム１１０内に存在することができる。例えば、運転制御システム１１０内の中央プラットフォームサブシステム２１０は、ネットワークを介して、図３Ａ～３Ｄの１つまたは複数の例に示される１つまたは複数の路側サブシステム２２０、及び／又は図４Ｄに示されるエッジ計算サブシステム２３０に通信可能に結合されてもよい。

サービスノードのアーキテクチャ及び機能ノードとのインタラクション例

【0055】

上述したように、本明細書では、ＲＳＵ２５０、路側計算ユニット２４２、及びエッジ計算装置２７２は「機能ノード」と総称され得、路側サービスノード２１２、ＲＳＵサービスノード２１４及びエッジサービスノード２１６等のような、これらの機能ノードをサービスするノードを「サービスノード」と総称され得る。運転制御システム１１０において、各サブシステム間の相互作用は主にサービスノードと機能ノードとの間のインタラクションによって実現される。

【0056】

サービスノードは、そのようなインタラクションをサポートするための対応するアーキテクチャを有する。図５は、機能ノード５０２とインタラクションするサービスノード５０１の例示的アーキテクチャを示す。サービスノード５０１は、図２の運転制御システム１１０における路側サービスノード２１２、ＲＳＵサービスノード２１４、又はエッジサービスノード２１６であってもよい。いくつかの実施形態では、中央プラットフォームサブシステム２１０内の路側サービスノード２１２、ＲＳＵサービスノード２１４、及びエッジサービスノード２１６内の複数のノードの機能は、単一のサービスノード５０１によって統合されてもよい。本開示の実施形態は、これに限定されるものではない。機能ノード５０２は、図２の運転制御システム１１０のＲＳＵ２５０、路側計算ユニット２４２、又はエッジ計算装置２７２であってもよい。

【0057】

図５に示すサービスノード５０１の運転は、各サブシステム間の情報インタラクションを実現することができ、サブシステム内部のインタラクションの統一経路を提供し、サブシステムの外部に対する統一化プロトコル及びインタフェースを提供し、且つ機能ノードに対する管理及びメッセージインタラクションを実現する。

【0058】

図５に示すように、サービスノード５０１は制御層５１０、管理層５２０及びアクセス層５５０に分けられる。アクセス層５５０は、機能ノード５０２のアクセスプロトコルをサポートするためのアクセスプロトコルスタック５５２を含む。アクセス層５５０は、機能ノード５０２のタイプに基づき、各機能ノード５０２に適する１つ又は複数のアクセスプロトコルに対応するアクセスプロトコルスタックを統合することができる。いくつかの実施形態では、機能ノード５０２は、ＲＳＵ２５０を含み、アクセスプロトコルスタック５５２は、ＬｗＭ２Ｍプロトコル、ｍｑｔｔプロトコルなどを含む軽量Ｖ２Ｘプロトコルなど、ＲＳＵ２５０によってサポートされるＶ２Ｘ関連プロトコルであってもよい。軽量プロトコルはノード側のリソース消費を低減することができる。いくつかの実施形態では、ＲＳＵ２５０、路側計算ユニット２４２、及び／又はエッジ計算装置２７２などの機能ノード５０２は、ネットワーク通信をサポートし、したがって、アクセスプロトコルスタック５５２は、ハイパーテキスト伝送プロトコル（ＨＴＴＰ）プロトコルスタック、ハイパーテキストセキュア伝送（ＨＴＴＰＳ）プロトコルスタック、セルラー通信プロトコルスタックなどのネットワークプロトコルスタックであってもよい。

【0059】

管理層５２０は、装置管理部５３０及び構成管理部５４０に関する。装置管理部５３０は、機能ノード５０２への接続管理モジュール５３２と、状態監視モジュール５３４とを含む。構成管理部５４０は、機能ノード５０２の装置構成モジュール５４２及びポリシー構成モジュール５４４を含む。制御層５１０は、サービスノード５０１のメッセージ収集モジュール５１２、メッセージ配信モジュール５１４及びメッセージ転送モジュール５１６を制御するために用いられる。

【0060】

以下に、サービスノード５０１の各階層の具体的な機能は、機能ノード５０２とのインタラクションを合わせて詳細に説明する。

【0061】

図６は、本開示のいくつかの実施形態に係るサービスノード５０１と機能ノード５０２との間のシグナリングマップ６００を示している。図６の実施形態では、サービスノード５０１は、路側サービスノード２１２、ＲＳＵサービスノード２１４、及びエッジサービスノード２１６のいずれかであり、機能ノード５０２は、ＲＳＵ２５０、路側計算ユニット２４２、及びエッジ計算装置２７２のいずれかであり得る。

【0062】

６１０において、サービスノード５０１は、機能ノード５０２によってサポートされるアクセスプロトコルに基づいて機能ノード５０２にアクセスを提供する。機能ノード５０２は、サービスノード５０１にアクセスした後、サービスノード５０１との通信結合を確立する。いくつかの実施形態では、アクセス提供６１０において、機能ノード５０２は、対応するアクセスプロトコルに基づいて、サービスノード５０１にアクセス要求を送信することができる。サービスノード５０１のアクセス層５５０内のアクセスプロトコルスタック５５２は、アクセス要求を処理する。いくつかの実施形態では、サービスノード５０１は、アクセス要求に応答して、機能ノード５０２のアクセス許可への検証を実行することができる。これは、例えば、装置管理部５３０内の接続管理モジュール５３２によって実現することができる。アクセス許可が検証されたことに応答して、サービスノード５０１は、機能ノード５０２にアクセスを提供することができる。これにより、機能ノード５０２は、サービスノード５０１に接続し、サービスノード５０１と通信することができる。

【0063】

６２０において、サービスノード５０１は、提供されたアクセスに基づいて、機能ノードのための構成情報を機能ノード５０２に伝送する。構成情報の提供は、例えば、サービスノード５０１の構成管理部５４０により実現することができる。

【0064】

いくつかの実施形態では、構成管理部５４０内の装置構成モジュール５４２は、機能ノード５０２の通信リソース及び／又は計算リソースを構成するために、機能ノード５０２に第１の構成情報（装置構成情報とも呼ばれる）を送信するように構成されてもよい。例えば、機能ノード５０２がＲＳＵ２５０を含む場合、第１の構成情報は、ＲＳＵ２５０の送信電力を構成して、ＲＳＵ２５０の通信範囲を制御するために使用可能である。機能ノード５０２が路側計算ユニット２４２又はエッジ計算装置２７２を含む場合、第１の構成情報は、計算リソースを割り当てることができ、例えば、計算リソースの一部を後続の計算のために予め保留することができる。

【0065】

いくつかの実施形態では、構成管理部５４０内のポリシー構成モジュール５４４は、機能ノード５０２のメッセージインタラクションポリシーを構成するために、機能ノード５０２に第２の構成情報（ポリシー構成情報とも呼ばれる）を送信するように構成することができる。メッセージインタラクションポリシーは、サービスノード５０１の機能ノード５０２に対するメッセージ収集ポリシー、メッセージ配信ポリシー、及びメッセージ転送ポリシーを含むことができる。例えば、メッセージ収集及びメッセージ配信の場合、第２の構成情報は、メッセージ収集及び／又は配信の開始時間、サンプリング間隔、データタイプ、優先度送信、送信頻度などを構成することができる。メッセージ転送の場合、第２の構成情報は、転送対象のメッセージの有効期限、送信の開始時間、送信時間内の繰り返し周期、送信頻度などを設定することができる。

【0066】

いくつかの実施形態では、機能ノード５０２は構成情報を受信した後、構成情報を利用して自身を設定し、且つサービスノード５０１にフィードバック情報を返すこともできる。

【0067】

６３０において、サービスノード５０１は、ＯＢＵにより乗り物１３０の運転を制御させるために、構成情報に基づいて機能ノード５０２とのメッセージインタラクションを制御することができる。サービスノード５０１と機能ノード５０２との間のメッセージインタラクションは、メッセージ収集、メッセージ配信、及びメッセージ転送を含むことができる。メッセージ収集は、サービスノード５０１が一つ又は複数の機能ノード５０２からメッセージを受信し、機能ノード５０２はメッセージ収集ポリシーに従ってサービスノード５０１にメッセージを報告することを指す。メッセージ配信は、サービスノード５０１が機能ノード５０２にメッセージを配信することを指し、メッセージ配信ポリシーによって制御することができる。メッセージ転送は、２つの機能ノード５０２が通信を必要とする場合に、サービスノード５０１が、機能ノード間でメッセージ転送を実行することを意味する。メッセージ転送は、メッセージ転送ポリシーによって制御することができる。サービスノード５０１と機能ノード５０２との間のメッセージインタラクションプロセスは、以下で詳細に説明する。

【0068】

いくつかの可能な実施形態では、６４０において、サービスノード５０１はさらに、機能ノード５０２がオンライン状態、オフライン状態、故障状態、又は他の状態にあるかどうかを検出するために、機能ノード５０２の状態監視を実行する。状態監視は、サービスノード５０１内の状態監視モジュール５３４によって実行することができる。状態監視プロセスにおいて、機能ノード５０２は定期的に自身の状態をサービスノード５０１に報告することができる。サービスノード５０１は受信した状態報告に基づき、機能ノード５０２に対応するローカル状態情報を更新し、機能ノード５０２の最新状態を記録することができる。いくつかの実施形態では、機能ノード５０２は、サービスノード５０１からの更新要求に応答して、サービスノード５０１に状態報告を伝送することができる。例えば、サービスノード５０１は長期（例えば、ある時間閾値を超える期間）に亘ってある機能ノード５０２からの状態報告を受信していない場合、サービスノード５０１は更新要求を送信することによりサービスノード５０１の状態報告を積極的に検出することができる。

【0069】

以下に図７Ａ及び７Ｂを参照してサービスノード５０１と機能ノード５０２との間のメッセージインタラクションプロセスを説明し、該メッセージインタラクションプロセスは、ＯＢＵ１３２を搭載する乗り物１３０の運転制御をサポートするためにＯＢＵ１３２にも関わる。メッセージインタラクションプロセスの違いはＯＢＵ１３２の通信能力に関連する。

【0070】

図７Ａに示すシグナリングマップ７０１において、機能ノード５０２－１は、例えば、計算機能を提供する路側計算ユニット２４２又はエッジ計算装置２７２であり、機能ノード５０２－２は、例えば、通信機能を提供するＲＳＵ２５０である。機能ノード５０２－１及び５０２－２は、路側サブシステム２２０又はエッジ計算サブシステム２３０に含まれてもよい。したがって、サービスノード５０１は、路側計算ユニット２４２又はエッジ計算装置２７２を含むことができる。この例では、ＯＢＵ１３２は、機能ノード５０２－２との通信接続を有する。このような通信接続は、例えば、Ｖ２Ｘ通信接続であってもよい。

【0071】

７１０において、機能ノード５０２－１は、乗り物１３０のための運転関連メッセージをサービスノード５０１に伝送する（説明の便宜上、本明細書では「第１の運転関連メッセージ」とも呼ばれる）。第１の運転関連メッセージは、機能ノード５０２－１によって確定された乗り物１３０のための感知メッセージ、決定計画メッセージ、及び／又は制御メッセージのうちの少なくとも１つであってもよい。第１の運転関連メッセージは、機能ノード５０２によってサブシステム２２０又は２３０における感知装置２６０の感知情報に基づいて確定される。

【0072】

機能ノード５０２－１から第１の運転関連メッセージを受信した後、７２０において、サービスノード５０１は第１の運転関連メッセージを処理することにより乗り物１３０のための別の運転関連メッセージを確定する（説明の便宜上、本明細書において「第２の運転関連メッセージ」とも呼ばれる）。第２の運転関連メッセージは、第１の運転関連メッセージと異なることができ、乗り物１３０のための感知メッセージ、決定計画メッセージ、及び／又は制御メッセージのうちの少なくとも１つを含むことができる。例えば、第１の運転関連メッセージは、乗り物１３０のための感知メッセージであってもよく、第２の運転関連メッセージは、感知メッセージに基づいて確定された乗り物１３０のための決定計画メッセージ及び／又は制御メッセージであってもよい。別の例として、第１の運転関連メッセージは、運転計画メッセージであってもよく、第２の運転関連メッセージは、乗り物１３０のための制御メッセージであってもよい。そのような例では、サービスノード５０１は、さらなる計算能力を提供する。

【0073】

いくつかの実施形態では、サービスノード５０１は、別の乗り物１３０のための運転関連メッセージ（本明細書では、説明の便宜上「第３の運転関連メッセージ」とも呼ばれる）を別の機能ノード５０２から受信することもできる。サービスノード５０１は、第１の運転関連メッセージ及び第３の運転関連メッセージを処理して、第１の運転関連メッセージを確定することができる。より多くの運転関連情報を有するため、サービスノード５０１は、そのようなグローバル情報に基づいて、より多くのカスタマイズされたサービスを実現することができる。これは、例えば、サービスノード５０１内の独立したサービスモジュールによって実現することができる。例えば、サービスノード５０１は、複数の機能ノードからのメッセージに基づいて、特定エリアの全体的な交通渋滞状況、道路交通流通報、車線調整状況、信号機リマインダ、道路異常状況、道路工事状況等のグローバル交通に関する状況を確定することができる。したがって、サービスノード５０１は、特定の乗り物１３０の走行経路及び／又は特定の運転操作を調整するかどうかを判定し、それに基づいて第２の運転関連メッセージを生成することができる。

【0074】

７３０において、サービスノード５０１は、第２の運転関連メッセージを機能ノード５０２－１、例えば、路側サブシステム２２０内の路側計算ユニット２４２又はエッジ計算サブシステム２３０内のエッジ計算装置２７２に提供する。７４０において、機能ノード５０２－１は、第２の運転関連メッセージを機能ノード５０２－２に伝送し、これは、例えば、サブシステム２２０又は２３０のローカルエリアネットワーク内で実現されてもよい。７５０において、機能ノード５０２－２、例えば、ＲＳＵ２５０は、第２の運転関連メッセージをＯＢＵ１３２に伝送する。一実施形態では、機能ノード５０２－２は、第２の運転関連メッセージをＯＢＵ１３２にブロードキャストすることができる。第２の運転関連メッセージを受信すると、ＯＢＵ１３２は、第２の運転関連メッセージに従って乗り物１３０の運転制御を実行することができる。

【0075】

図７Ｂに示す実施形態では、ＯＢＵ１３２は、サービスノード５０１との通信接続を有するものとする。このような実施形態において、ＯＢＵ１３２はネットワーク機能を有することができ、例えばＯＢＵ１３２はユーザ端末装置におけるアプリケーション又は車載中央制御プラットフォーム等の方式によってインターネットにアクセスすることができ、それによりサービスノード５０１との通信接続を取得する。図７Ｂのシグナリングマップ７０２において、７１０及び７２０における動作は、シグナリングマップ７０１と同様である。サービスノード５０１が第２の運転関連メッセージを確定した後、ＯＢＵ１３２との通信接続を介して、第２の運転関連メッセージをＯＢＵ１３２に伝送することができる。

【0076】

いくつかの実施形態では、乗り物１３０のための運転制御は、サービスノード５０１とインタラクションすることに加えて、路側サブシステム２２０及び／又はエッジ計算サブシステム２３０内で実現されてもよい。路側計算ユニット２４２及び／又はエッジ計算装置２７２によって確定された運転関連メッセージは、ＲＳＵ２５０を介してＯＢＵ１３２に直接提供されてもよい。ＯＢＵ１３２は、受信した運転関連メッセージをさらに処理するか、又は該メッセージに直接基づいて乗り物１３０を制御することができる。このような典型的な応用シーンは協調型感知、意味レベル感知結果共有などを含む。協調型感知とは路側サブシステム２２０が感知したグローバル情報を乗り物に共有し、乗り物感知の補足とする。意味レベル感知結果共有とは路側サブシステムが感知した結果を意味レベルの識別とし、且つ乗り物に共有し、例えば路側サブシステム２２０が路側放棄乗り物に対する識別と共有、工事車両、救急車両などの識別と共有である。

第３のプラットフォームとのドッキング例

【0077】

いくつかの実施形態では、本開示の実施形態による運転制御システム１１０はさらに第三者プラットフォームにドッキングすることができる。そのような実施形態を図８に示す。図８に示すように、運転制御システム１１０の中央プラットフォームサブシステム２１０は第三者サービスプラットフォーム８８０にドッキングするための第三者ドッキングサービスノード８１８をさらに含む。第三者サービスプラットフォーム８８０は、１つ又は複数の第三者サービス端末８８２－１、…、８８２－Ｎを含むことができる（説明の便宜上、総称して又は単独で第三者サービス端末８８２と呼ばれる）。各第三者サービス端末８８２は、地図サービス、ナビゲーションサービス、交通監視サービスなどのような対応する第三者サービスを提供することができる。第三者ドッキングサービスノード８１８は、第三者サービス端末８８２を制御し、管理し、メッセージインタラクションするように構成される。第三者ドッキングサービスノード８１８の構造は、図５に示したサービスノード５０１と同様であってもよい。中央プラットフォームサブシステム２１０は、第三者プラットフォーム８８０にデータサポートを提供することができ、第三者プラットフォーム８８０と乗り物１３０とのインタラクションはより柔軟で便利になる。

【0078】

いくつかの実施形態では、ＯＢＵ１３２は、ネットワーク機能を有することができ、第三者プラットフォーム８８０と通信することができる。例えば、１つ又は複数のＯＢＵ１３２には第三者プラットフォーム８８０の対応するサービス端末が提供するサービスに対応する第三者アプリケーション８３０－１、…、８３０－Ｎ等がインストールされることができる（説明の便宜上、総称して又は単独で第三者アプリケーション８３０と呼ばれる）。ＯＢＵ１３２は、第三者アプリケーション８３０を介して第三者プラットフォーム８８０と通信することができる。

【0079】

図９Ａは、ＯＢＵ１３２と第三者プラットフォーム８８０との間の通信接続を有する実施形態におけるシグナリングマップ９０１を示す。シグナリングマップ９０１は、シグナリングマップ７０１及び７０２内の動作７１０及び７２０を有し、サービスノード５０１は、機能ノード５０２－１からの第１の運転関連メッセージに基づいて、乗り物１３０のための第２の運転関連メッセージを確定する。サービスノード５０１は、対応する乗り物１３０上のＯＢＵ１３２に第２の運転関連メッセージを提供することが望ましい。図９Ａの実施形態では、このようなメッセージの提供は、第三者プラットフォーム８８０、特に第三者プラットフォーム内の第三者サービス端末８８２を介して実施することができる。図９Ａに示すように、９１０において、サービスノード５０１は、第２の運転関連メッセージを第三者サービス端末８８２に伝送する。サービスノード５０１は、有線又は無線ネットワークを介して第三者サービス端末８８２と通信することができる。第２の運転関連メッセージを受信すると、９２０において、第三者サービス端末８８２は、第２の運転関連メッセージを、対応する通信接続を介してＯＢＵ１３２に転送する。これにより、第三者プラットフォームはより柔軟な運転補助を実現する。

【0080】

具体的な例として、信号機リマインダ機能を例として、機能ノード５０２－１がアップロードする第１の運転関連メッセージは乗り物１３０が位置する地理的領域又は走行経路における信号機状態を含む。サービスノード５０１は処理を行わず又は対応するメッセージ変換を実行した後、信号機状態関連情報を第２の運転関連メッセージとして第三者サービス端末８８２に提供する。次に、第三者サービス端末８８２は、信号機状態をＯＢＵ１３２に提供することができる。例えば、第三者サービス端末８８２は、ＯＢＵ１３２上にインストールされた地図アプリケーション上に信号機状態情報をプッシュするように地図サービスを提供することができる。地図アプリケーションにより、対応する地理的領域又は経路における信号機状態をリアルタイムに表示することができる。

【0081】

他のいくつかの実施形態では、第三者プラットフォーム８８０とＯＢＵ１３２との間に通信接続が存在しない。この場合、第三者プラットフォーム８８０、例えば第三者サービス端末８８２は、運転制御システム１１０を介してＯＢＵ１３２に運転関連メッセージを提供することもできる。このような実施形態を図９Ｂ、図９Ｃに示す。

【0082】

図９Ｂに示すシグナリングマップ９０２において、ＯＢＵ１３２は、機能ノード５０２－２（例えば、ＲＳＵ２５０）との通信接続を有する。９３０において、サービスノード５０１は、乗り物１３０のための第三者サービス端末８８２の運転関連メッセージ（説明の便宜上、「第４の運転関連メッセージ」とも呼ばれる）を受信する。第４の運転関連メッセージは、例えば、感知メッセージに関連する情報を含むことができるが、感知装置の感知情報によって確定されるのではなく、第三者プラットフォーム８８０によって生成される可能性がある。いくつかの例では、第４の運転関連メッセージは、例えば、交通管理機関による一時的な通路不可の通知など、道路の通行可能な状態に関する情報を含むことができる。第４の運転関連メッセージは、さらに道路速度制限の一時的な調整、緊急放送等を含むことができる。

【0083】

９４０において、サービスノード５０１は、サブシステム２２０又は２３０の機能ノード５０２－２（例えば、ＲＳＵ２５０）に第４の運転関連メッセージを転送することができる。機能ノード５０２－２の選択は、乗り物１３０上のＯＢＵ１３２が機能ノード５０２－２の通信範囲内にあるように、乗り物１３０が位置する地理的位置に関連することができる。機能ノード５０２－２は９５０で第４の運転関連メッセージをＯＢＵ１３２に転送し、ＯＢＵ１３２は第４の運転関連メッセージに基づいてルートを調整するなどの対応する運転制御を実行することができる。

【0084】

図９Ｃに示すシグナリングマップ９０３において、ＯＢＵ１３２は、サービスノード５０１とのネットワーク通信接続を有する。９３０において、サービスノード５０１は、乗り物１３０のための第三者サービス端末８８２の第４の運転関連メッセージを受信し、９６０において、第４の運転関連メッセージをＯＢＵ１３２との通信接続を介してＯＢＵ１３２に転送することができる。

プロセスの例示

【0085】

図１０は、本開示の実施形態に係る運転制御方法１０００のフローチャートを示している。方法１０００は、運転制御システム１１０内の路側サービスノード２１２、ＲＳＵサービスノード２１４、エッジサービスノード２１６、及び／又は第三者ドッキングサービスノード８１８とすることができる図５のサービスノード５０１に実装することができる。なお、特定の順序で示されているが、方法１０００におけるいくつかのステップは、示されているものとは異なる順序で、又は並行して実行することができることを理解されたい。本開示の実施形態は、これに限定されるものではない。

【0086】

ブロック１０１０では、サービスノード５０１は、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて機能ノードにアクセスを提供し、機能ノードは乗り物の車載ユニットＯＢＵとの通信機能又は乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される。ブロック１０２０において、サービスノード５０１は、アクセスに基づいて、機能ノードのための構成情報を機能ノードに伝送する。ブロック１０３０において、サービスノード５０１は、ＯＢＵを介して乗り物の運転を制御するために、構成情報に基づいて機能ノードとのメッセージインタラクションを制御する。

【0087】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のうちの少なくとも１つを含み、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のそれぞれは、計算機能を提供するように構成される。

【0088】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、通信機能を提供するように構成される路側ユニットＲＳＵを含む。いくつかの実施形態では、サービスノードは、路側計算ユニット、エッジ計算装置、及び中央プラットフォームのうちの少なくとも１つに含まれ、ＲＳＵは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のうちの少なくとも一方とＯＢＵとの間の通信を提供するように構成される。

【0089】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、機能ノードによってサポートされる通信範囲、機能ノードの計算能力、及び機能ノードに関連付けられる感知装置によってサポートされる感知範囲のうちの少なくとも１つに基づいて乗り物が置かれる環境に配置され、機能ノードは、感知装置からの感知情報を処理するように構成される。

【0090】

いくつかの実施形態において、アクセスを提供することは、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づき、機能ノードからアクセス要求を受信することと、アクセス要求に応答して、機能ノードへのアクセス許可の検証を実行することと、アクセス許可が検証されたことに応答して、アクセスを提供することとを含む。

【0091】

いくつかの実施形態では、プロセス１０００は、定期的に又はサービスノードの更新要求に応答して、機能ノードから状態報告を受信することと、状態報告に基づいて、機能ノードに対応するローカル状態情報を更新することとをさらに含む。

【0092】

いくつかの実施形態では、機能ノードのための構成情報を伝送することは、機能ノードのための第１の構成情報を伝送して、機能ノードの通信リソース及び計算リソースのうちの少なくとも一方を構成することと、機能ノードのための第２の構成情報を伝送して、機能ノードのメッセージインタラクションポリシーを構成することとのうちの少なくとも一方を含む。

【0093】

いくつかの実施形態では、機能ノードとのメッセージインタラクションを制御することは、機能ノードから乗り物のための第１の運転関連メッセージを受信することと、第１の運転関連メッセージを処理することによって、乗り物のための、第１の運転関連メッセージと異なる第２の運転関連メッセージを確定することとを含む。

【0094】

いくつかの実施形態では、機能ノードとのメッセージインタラクションを制御することは、乗り物の運転を制御するために、機能ノードが機能ノードとＯＢＵとの通信接続を介して第２の運転関連メッセージをＯＢＵに伝送するようにされることをさらに含む。いくつかの実施形態では、プロセス１０００は、サービスノードとＯＢＵとの通信接続を介して第２の運転関連メッセージをＯＢＵに伝送することをさらに含む。いくつかの実施形態では、プロセス１０００は、第三者プラットフォームとＯＢＵとの通信接続を介して第２の運転関連メッセージをＯＢＵに伝送することをさらに含む。

【0095】

いくつかの実施形態では、第２の運転関連メッセージを確定することは、他の機能ノードから他の乗り物のための第３の運転関連メッセージを受信することと、第１の運転関連メッセージ及び第３の運転関連メッセージを処理することによって第２の運転関連メッセージを確定することとを含む。

【0096】

いくつかの実施形態では、サービスノードは、ＯＢＵとの通信接続を有し、プロセス１０００は、第三者プラットフォームとの通信接続を介して第三者プラットフォームから乗り物のための第４の運転関連メッセージを受信することと、第４の運転関連メッセージをＯＢＵに提供することとをさらに含む。

【0097】

いくつかの実施形態では、第１の運転関連メッセージは、機能ノードに関連付けられる少なくとも１つの感知装置によって収集された感知情報に基づいて確定され、少なくとも１つの感知装置は、乗り物の所在環境に配置されている。

【0098】

図１１００は、本開示の実施形態に係る運転制御方法１１００のフローチャートを示している。方法１１００は、図５の機能ノード５０２に実装することができ、機能ノード５０２は、運転制御システム１１０内のＲＳＵ２５０、路側計算ユニット２４２、又はエッジ計算装置２７２であり得る。なお、特定の順序で示されているが、方法１１００におけるいくつかのステップは、示されているものとは異なる順序で、又は並行して実行することができる。本開示の実施形態は、これに限定されるものではない。

【0099】

ブロック１１１０において、機能ノード５０２は機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいてサービスノードへのアクセスを取得し、機能ノードは乗り物の車載ユニットＯＢＵとの通信機能又は乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される。ブロック１１２０において、機能ノード５０２は、アクセスに基づいてサービスノードから機能ノードのための構成情報を受信する。ブロック１１３０において、機能ノード５０２は、ＯＢＵを介した乗り物の運転制御をさせるために、構成情報に基づいてサービスノードとのメッセージインタラクションを実行する。

【0100】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のうちの少なくとも一方を含み、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のそれぞれは、計算機能を提供するように構成される。

【0101】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、通信機能を提供するように構成される路側ユニットＲＳＵを含む。いくつかの実施形態では、サービスノードは、路側計算ユニット、エッジ計算装置、及び中央プラットフォームのうちの少なくとも１つに含まれ、ＲＳＵは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のうちの少なくとも一方とＯＢＵとの間の通信を提供するように構成される。

【0102】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、機能ノードによってサポートされる通信範囲、機能ノードの計算能力、及び機能ノードに関連付けられる感知装置によってサポートされる感知範囲のうちの少なくとも１つに基づいて乗り物が置かれる環境に配置され、機能ノードは、感知装置からの感知情報を処理するように構成される。

【0103】

いくつかの実施形態では、アクセスを取得することは、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づき、サービスノードにアクセス要求を伝送することと、機能ノードへのアクセス許可がサービスノードにより検証されたことに応答し、アクセスを取得することとを含む。

【0104】

いくつかの実施形態では、プロセス１１００は、サービスノードによって維持される、機能ノードに対応するローカル状態情報を更新するために、定期的に、又はサービスノードからの更新要求に応答して、状態報告をサービスノードに伝送することをさらに含む。

【0105】

いくつかの実施形態では、機能ノードのための構成情報を受信することは、機能ノードのための第１の構成情報を受信して、機能ノードの通信リソース及び計算リソースの少なくとも一方を構成することと、機能ノードのための第２の構成情報を受信して、機能ノードのメッセージインタラクションポリシーを構成することとの少なくとも一方を含む。

【0106】

いくつかの実施形態では、サービスノードとのメッセージインタラクションを実行することは、乗り物のための第１の運転関連メッセージをサービスノードに伝送することを含む。

【0107】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、ＯＢＵとの通信接続を有し、サービスノードとのメッセージインタラクションを実行することは、サービスノードによって第１の運転関連メッセージ及び別の乗り物のための第３の運転関連メッセージに基づいて確定された、乗り物のための第２の運転関連メッセージをサービスノードから受信することと、通信接続を介して、第２の運転関連メッセージをＯＢＵに転送することとをさらに含む。

【0108】

いくつかの実施形態では、サービスノードはＯＢＵとの通信接続を有し、機能ノードとのメッセージインタラクションを制御することは、サービスノードから乗り物のための第４の運転関連メッセージを取得することを含み、第４の運転関連メッセージは第三者プラットフォームによって提供される。

【0109】

いくつかの実施形態では、第１の運転関連メッセージは、機能ノードに関連付けられる少なくとも１つの感知装置によって収集された感知情報に基づいて確定され、少なくとも１つの感知装置は、乗り物の所在環境に配置されている。

装置及び機器の例示

【0110】

図１２は、本開示の実施形態に係る運転制御のための装置１２００の概略ブロック図を示している。装置１２００は、図１及び図２の路側サブシステム１１２に含まれてもよく、又は路側サブシステム１１２として実装されてもよい。図１２に示すように、装置１２００は、サービスノードにおいて、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて機能ノードにアクセスを提供するように構成されるアクセスモジュール１２１０を含む。機能ノードは、乗り物の車載ユニットＯＢＵとの通信機能又は乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される。装置１２００は、アクセスに基づいて機能ノードのための構成情報を機能ノードに伝送するように構成される構成モジュール１２２０をさらに含む。装置１２００は、ＯＢＵを介した乗り物の運転制御を容易にするために、構成情報に基づいて機能ノードとのメッセージインタラクションを制御するように構成されるインタラクションモジュール１２３０をさらに含む。

【0111】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のうちの少なくとも一方を含み、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のそれぞれは、計算機能を提供するように構成される。

【0112】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、通信機能を提供するように構成される路側ユニットＲＳＵを含む。いくつかの実施形態では、サービスノードは、路側計算ユニット、エッジ計算装置、及び中央プラットフォームのうちの少なくとも１つに含まれ、ＲＳＵは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のうちの少なくとも一方とＯＢＵとの間の通信を提供するように構成される。

【0113】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、機能ノードによってサポートされる通信範囲、機能ノードの計算能力、及び機能ノードに関連付けられる感知装置によってサポートされる感知範囲のうちの少なくとも１つに基づいて乗り物が置かれる環境に配置され、機能ノードは、感知装置からの感知情報を処理するように構成される。

【0114】

いくつかの実施形態では、アクセスモジュール１２１０は、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて、機能ノードからアクセス要求を受信するように構成される要求受信モジュールと、アクセス要求に応答して、機能ノードへのアクセス許可の検証を実行するように構成される検証モジュールと、アクセス許可が検証されたことに応答して、アクセスを提供するように構成される、検証に基づくアクセスモジュールと、を含む。

【0115】

いくつかの実施形態では、装置１２００は、定期的に又はサービスノードの更新要求に応答して、機能ノードから状態報告を受信するように構成される報告受信モジュールと、状態報告に基づいて機能ノードに対応するローカル状態情報を更新するように構成される状態更新モジュールと、をさらに含む。

【0116】

いくつかの実施形態では、構成モジュール１２２０は、機能ノードのための第１の構成情報を伝送し、機能ノードの通信リソース及び計算リソースの少なくとも一方を構成するように構成される装置構成モジュールと、機能ノードのための第２の構成情報を伝送し、機能ノードのメッセージインタラクョンポリシーを構成するように構成されるポリシー構成モジュールとの少なくとも一方を含む。

【0117】

いくつかの実施形態では、インタラクションモジュール１２３０は、機能ノードから乗り物のための第１の運転関連メッセージを受信するように構成される第１のメッセージ受信モジュールと、第１の運転関連メッセージを処理することによって、乗り物のため、第１の運転関連メッセージと異なる第２の運転関連メッセージを確定するように構成される第１のメッセージ処理モジュールとを含む。

【0118】

いくつかの実施形態では、インタラクションモジュール１２３０は、乗り物の運転を制御するために、機能ノードとＯＢＵとの通信接続を介して機能ノードに第２の運転関連メッセージをＯＢＵに伝送させるようにさらに構成される。いくつかの実施例では、装置１２００はさらに、サービスノードとＯＢＵとの通信接続を介して、第２の運転関連メッセージをＯＢＵに伝送するように構成される第１のメッセージ伝送モジュールをさらに含む。いくつかの実施形態では、装置１２００は、第三者プラットフォームとＯＢＵとの通信接続を介して第２の運転関連メッセージをＯＢＵに伝送するように構成される第２のメッセージ伝送モジュールをさらに含む。

【0119】

いくつかの実施形態では、メッセージ処理モジュールは、他の機能ノードから他の乗り物のための第３の運転関連メッセージを受信するように構成される第２のメッセージ受信モジュールと、第１の運転関連メッセージ及び第３の運転関連メッセージを処理することによって第２の運転関連メッセージを確定するように構成される第２のメッセージ処理モジュールとを含む。

【0120】

いくつかの実施形態では、サービスノードはＯＢＵとの通信接続を有し、装置１２００は、第三者プラットフォームとの通信接続を介して第三者プラットフォームから乗り物のための第４の運転関連メッセージを受信するように構成される第３のメッセージ受信モジュールと、第４の運転関連メッセージをＯＢＵに提供するように構成されるメッセージ提供モジュールとをさらに含む。

【0121】

いくつかの実施形態では、第１の運転関連メッセージは、機能ノードに関連付けられる少なくとも１つの感知装置によって収集された感知情報に基づいて確定され、少なくとも１つの感知装置は、乗り物の所在環境に配置されている。

【0122】

図１３は、本開示の実施形態に係る運転制御のための装置１３００の概略ブロック図を示している。装置１３００は、図１及び図２の車載サブシステム１３２に含まれてもよく、又は車載サブシステム１３２として実装されてもよい。図１３に示すように、装置１３００は、機能ノードにおいて、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいてサービスノードへのアクセスを取得するように構成されるアクセスモジュール１３１０であって、機能ノードは乗り物の車載ユニットＯＢＵとの通信機能又は乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される、アクセスモジュール１３１０を含む。装置１３００は、アクセスに基づいて、サービスノードから機能ノードのための構成情報を受信するように構成される構成モジュール１３２０をさらに含む。装置１３００はまた、ＯＢＵを介して乗り物の運転を制御するために、構成情報に基づいてサービスノードとのメッセージインタラクションを実行するように構成されるインタラクションモジュール１３３０をさらに含む。

【0123】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のうちの少なくとも一方を含み、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のそれぞれは、計算機能を提供するように構成される。

【0124】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、通信機能を提供するように構成される路側ユニットＲＳＵを含む。いくつかの実施形態では、サービスノードは、路側計算ユニット、エッジ計算装置、及び中央プラットフォームのうちの少なくとも１つに含まれ、ＲＳＵは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置のうちの少なくとも一方とＯＢＵとの間の通信を提供するように構成される。

【0125】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、機能ノードによってサポートされる通信範囲、機能ノードの計算能力、及び機能ノードに関連付けられる感知装置によってサポートされる感知範囲のうちの少なくとも１つに基づいて乗り物が置かれる環境に配置され、機能ノードは、感知装置からの感知情報を処理するように構成される。

【0126】

いくつかの実施形態では、アクセスモジュール１３２０は、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づき、サービスノードにアクセス要求を伝送するように構成される要求伝送モジュールと、機能ノードへのアクセス許可がサービスノードにより検証されたことに応答し、アクセスを取得するように構成される検証モジュールとを含む。

【0127】

いくつかの実施形態では、装置１３００は、サービスノードによって維持される、機能ノードに対応するローカル状態情報を更新するために、定期的に、又はサービスノードからの更新要求に応答して、状態報告をサービスノードに伝送するように構成される報告伝送モジュールをさらに含む。

【0128】

いくつかの実施形態では、構成モジュール１３２０は、機能ノードのための第１の構成情報を受信して、機能ノードの通信リソース及び計算リソースの少なくとも一方を構成するように構成される装置構成モジュールと、機能ノードのための第２の構成情報を受信して、機能ノードのメッセージインタラクションポリシーを構成するように構成されるポリシー構成モジュールとの少なくとも一方を含む。

【0129】

いくつかの実施形態では、インタラクションモジュール１３３０は、乗り物のための第１の運転関連メッセージをサービスノードに伝送するように構成されるメッセージ伝送モジュールを含む。

【0130】

いくつかの実施形態では、機能ノードは、ＯＢＵとの通信接続を有し、インタラクションモジュールは、サービスノードから、第１の運転関連メッセージ及び別の乗り物のための第３の運転関連メッセージに基づいてサービスノードによって確定された乗り物のための第２の運転関連メッセージを受信するように構成されるメッセージ受信モジュールと、通信接続を介して第２の運転関連メッセージをＯＢＵに転送するように構成されるメッセージ転送モジュールとをさらに含む。

【0131】

いくつかの実施形態では、サービスノードはＯＢＵとの通信接続を有し、インタラクションモジュールは、サービスノードから、第三者プラットフォームによって提供される、乗り物のための第４の運転関連メッセージを取得するように構成されるメッセージ取得モジュールを含む。

【0132】

いくつかの実施形態では、第１の運転関連メッセージは、機能ノードに関連付けられる少なくとも１つの感知装置によって収集された感知情報に基づいて確定され、少なくとも１つの感知装置は、乗り物の所在環境に配置されている。

【0133】

図１４は、本開示の実施形態を実施するために使用できる例示的な装置１４００の概略ブロック図を示している。装置１４００は、図５のサービスノード５０１または機能ノード５０２を実装するために使用され得る。図に示すように、装置１４００は、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）１４０２に記憶されているコンピュータプログラム命令又は記憶ユニット１４０８からランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）１４０３にロードされたコンピュータプログラム命令によって様々な適当な動作及び処理を実行することができる計算ユニット１４０１を備える。ＲＡＭ１４０３には、装置１４００の動作に必要な様々なプログラム及びデータが更に格納されることが可能である。計算ユニット１４０１、ＲＯＭ１４０２及びＲＡＭ１４０３は、バス１４０４を介して互いに接続されている。入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース１４０５もバス１４０４に接続されている。

【0134】

装置１４００において、キーボード、マウスなどの入力ユニット１４０６と、様々なタイプのディスプレイ、スピーカなどの出力ユニット１４０７と、磁気ディスク、光ディスクなどの記憶ユニット１４０８と、ネットワークカード、モデム、無線通信送受信機などの通信ユニット１４０９とを含む複数のコンポーネントは、Ｉ／Ｏインターフェース１４０５に接続されている。通信ユニット１４０９は、装置１４００がインターネットなどのコンピュータネットワーク及び／又は様々な電気通信ネットワークを介して他の装置と情報又はデータの交換を可能にする。

【0135】

計算ユニット１４０１は、処理及び計算能力を有する様々な汎用及び／又は専用処理コンポーネントであってもよい。計算ユニット１４０１のいくつかの例は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）、グラフィックス処理ユニット（ＧＰＵ）、様々な専用人工知能（ＡＩ）計算チップ、機械学習モデルアルゴリズムを実行する様々な計算ユニット、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、及び任意の適切なプロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラなどを含むが、これらに限定されない。計算ユニット１４０１は、上述したプロセス１０００またはプロセス１１００のような様々な方法および処理を実行する。例えば、いくつかの実施形態では、プロセス１０００またはプロセス１１００は、記憶ユニット１４０８などの機械可読媒体に有形に含まれるコンピュータソフトウェアプログラムとして実現されてもよい。いくつかの実施形態では、コンピュータプログラムの一部又は全部は、ＲＯＭ８０２及び／又は通信ユニット１４０９を介して装置１４００にロード及び／又はインストールされてもよい。コンピュータプログラムがＲＡＭ１４０３にロードされ、計算ユニット１４０１によって実行されると、上述のプロセス１０００またはプロセス１１００の１つまたは複数のステップを実行可能である。あるいは、他の実施例では、計算ユニット１４０１は、他の任意の適切な手段によって（例えば、ファームウェアによって）プロセス１０００またはプロセス１１００を実行するように構成されてもよい。

【0136】

本明細書で説明した機能は、少なくとも部分的に１つまたは複数のハードウェアロジックコンポーネントによって実行されることができる。例えば、非限定的に、採用できる汎用型のハードウェアロジックコンポーネントには、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、特定用途向け標準製品（ＡＳＳＰ）、システムオンチップ（ＳＯＣ）、コンプレックスプログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）などが含まれる。

【0137】

本開示の方法を実施するためのプログラムコードは、１つまたは複数のプログラミング言語のあらゆる組み合わせで作成することができる。これらのプログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはコントローラに提供されることができ、これらのプログラムコードがプロセッサまたはコントローラによって実行されると、フローチャートおよび／またはブロック図に規定された機能または動作が実施される。プログラムコードは、完全にデバイス上で実行されることも、部分的にデバイス上で実行されることも、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして部分的にデバイス上で実行されながら部分的にリモートデバイス上で実行されることも、または完全にリモートデバイスもしくはサーバ上で実行されることも可能である。

【0138】

本開示のコンテキストでは、機械可読媒体は、有形の媒体であってもよく、命令実行システム、装置またはデバイスが使用するため、または命令実行システム、装置またはデバイスと組み合わせて使用するためのプログラムを含むか、または格納することができる。機械可読媒体は、機械可読信号媒体または機械可読記憶媒体であり得る。機械可読媒体は、電子、磁気、光学、電磁気、赤外線、または半導体システム、装置またはデバイス、またはこれらのあらゆる適切な組み合わせを含むことができるが、これらに限定されない。機械可読記憶媒体のより具体的な例には、１本または複数本のケーブルに基づく電気的接続、携帯型コンピュータディスク、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブル読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバ、コンパクトディスク読み取り専用メモリ（ＣＤ?ＲＯＭ）、光学記憶装置、磁気記憶装置、またはこれらのあらゆる適切な組み合わせが含まれ得る。

【0139】

また、各動作は、特定の順序で示されているが、所望の結果を得られるために、このような動作は示された特定の順序にてまたは順を追って実行されることを要求するか、または、図に示されたすべての動作が実行されることを要求するものと理解されるべきである。特定の環境では、マルチタスクと並列処理が有利である可能性がある。同様に、上記ではいくつかの具体的な実施詳細を説明したが、これらは本開示の範囲への制限と解釈されるべきではない。個別の実施形態のコンテキストで説明された、いくつかの特徴は、単一の実施において組み合わせて実施されることもできる。逆に、単一の実施のコンテキストで説明された様々な特徴は、複数の実施において、個別にまたは任意の適切なサブセットで実施されることもできる。

【0140】

本主題は、構造特徴および／または方法のロジック動作に特定された言語で記述されたが、特許請求の範囲内に限定される主題が、必ずしも上記に記載された特定の特徴または動作に限定されるものではないことを理解されたい。逆に、上述した特定の特徴および動作は、特許請求の範囲を実施するための例示的な形態にすぎない。

【手続補正2】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

サービスノードにおいて、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて前記機能ノードにアクセスを提供するステップであって、前記機能ノードは乗り物の車載ユニット（ＯＢＵ）との通信機能又は前記乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される、ステップと、
前記アクセスに基づいて、前記機能ノードに前記機能ノードのための構成情報を伝送するステップと、
前記ＯＢＵを介して前記乗り物の運転を制御するために、前記構成情報に基づいて、前記機能ノードとのメッセージインタラクションを制御するステップと、を含む運転制御のための方法。

【請求項2】

前記機能ノードは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置の少なくとも一方を含み、前記路側計算ユニット及び前記エッジ計算装置のそれぞれは前記計算機能を提供するように構成される、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記機能ノードは、前記通信機能を提供するように構成される路側ユニット（ＲＳＵ）を含み、
前記サービスノードは、路側計算ユニット、エッジ計算装置、及び中央プラットフォームのうちの少なくとも１つに含まれ、
前記ＲＳＵは、前記路側計算ユニット及び前記エッジ計算装置の少なくとも一方と前記ＯＢＵとの間の通信を提供するように構成される、
請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記機能ノードは、
前記機能ノードがサポートする通信範囲と、
前記機能ノードの計算能力と、
前記機能ノードに関連付けられる感知装置がサポートする感知範囲であって、前記機能ノードは前記感知装置からの感知情報を処理するように構成される、感知範囲と、
の少なくとも１つに基づいて、前記乗り物の所在環境にデプロイされる、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記アクセスを提供するステップは、
前記機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて、前記機能ノードからアクセス要求を受信することと、
前記アクセス要求に応答して、前記機能ノードへのアクセス許可の検証を実行することと、
前記アクセス許可が検証されたことに応答して、前記アクセスを提供することとを含む、請求項１に記載の方法。

【請求項6】

前記機能ノードから状態報告を受信することであって、前記状態報告は定期的に受信されるか又は前記サービスノードの更新要求に応答して受信される、ことと、
前記状態報告に基づいて、前記機能ノードに対応するローカル状態情報を更新することと、をさらに含む請求項１に記載の方法。

【請求項7】

前記機能ノードのための構成情報を伝送するステップは、
前記機能ノードの通信リソース及び計算リソースの少なくとも一方を構成するように、前記機能ノードのための第１の構成情報を伝送することと、
前記機能ノードのメッセージインタラクションポリシーを構成するために前記機能ノードのための第２の構成情報を伝送することと、
の少なくとも一方を含む請求項１に記載の方法。

【請求項8】

前記機能ノードとのメッセージインタラクションを制御するステップは、
前記機能ノードから前記乗り物のための第１の運転関連メッセージを受信することと、
前記第１の運転関連メッセージを処理することによって、前記乗り物のための、前記第１の運転関連メッセージと異なる第２の運転関連メッセージを確定することと、を含む、請求項１～７のいずれか１項に記載の方法。

【請求項9】

前記機能ノードとのメッセージインタラクションを制御するステップは、前記乗り物の運転を制御するために、前記機能ノードが前記機能ノードと前記ＯＢＵとの通信接続を介して前記第２の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに伝送するようにされることをさらに含み、
前記方法は、前記サービスノードと前記ＯＢＵとの通信接続を介して、前記第２の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに伝送することをさらに含み、又は
前記方法は、第三者プラットフォームと前記ＯＢＵとの通信接続を介して、前記第２の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに伝送することをさらに含む、請求項８に記載の方法。

【請求項10】

前記第２の運転関連メッセージを確定するステップは、
他の機能ノードから、他の乗り物のための第３の運転関連メッセージを受信することと、
前記第１の運転関連メッセージ及び前記第３の運転関連メッセージを処理することによって、前記第２の運転関連メッセージを確定することと、を含む、請求項８に記載の方法。

【請求項11】

前記サービスノードは、前記ＯＢＵとの通信接続を有しており、
前記第三者プラットフォームとの前記通信接続を介して、前記第三者プラットフォームから、前記乗り物のための第４の運転関連メッセージを受信するステップと、
前記第４の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに提供するステップと、をさらに含む、請求項１～７のいずれか１項に記載の方法。

【請求項12】

前記第１の運転関連メッセージは、前記機能ノードに関連付けられる少なくとも１つの感知装置によって収集された感知情報に基づいて確定され、
前記少なくとも１つの感知装置は、前記乗り物の所在環境に配置される、請求項８に記載の方法。

【請求項13】

運転制御のための方法であって、
機能ノードにおいて、前記機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいてサービスノードへのアクセスを取得するステップであって、前記機能ノードは乗り物の車載ユニット（ＯＢＵ）との通信機能又は前記乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される、ステップと、
前記アクセスに基づいて、前記サービスノードから前記機能ノードのための構成情報を受信するステップと、
前記ＯＢＵを介して前記乗り物の運転を制御するために、前記構成情報に基づいて、前記サービスノードとのメッセージインタラクションを実行するステップと、を含む運転制御のための方法。

【請求項14】

前記機能ノードは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置の少なくとも一方を含み、前記路側計算ユニット及び前記エッジ計算装置のそれぞれは前記計算機能を提供するように構成される、請求項１３に記載の方法。

【請求項15】

前記機能ノードは、前記通信機能を提供するように構成される路側ユニット（ＲＳＵ）を含み、
前記サービスノードは、路側計算ユニット、エッジ計算装置、及び中央プラットフォームのうちの少なくとも１つに含まれ、
前記ＲＳＵは、前記路側計算ユニット及び前記エッジ計算装置の少なくとも一方と前記ＯＢＵとの間の通信を提供するように構成される、
請求項１３に記載の方法。

【請求項16】

前記機能ノードは、
前記機能ノードがサポートする通信範囲と、
前記機能ノードの計算能力と、
前記機能ノードに関連付けられる感知装置がサポートする感知範囲であって、前記機能ノードは前記感知装置からの感知情報を処理するように構成される、感知範囲と、
の少なくとも１つに基づいて、前記乗り物の所在環境にデプロイされる、請求項１３に記載の方法。

【請求項17】

前記アクセスを取得するステップは、
前記機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて、前記サービスノードにアクセス要求を伝送することと、
前記機能ノードへのアクセス許可が前記サービスノードによって検証されたことに応答し、前記アクセスを取得することと、を含む請求項１３に記載の方法。

【請求項18】

前記サービスノードによって維持され、前記機能ノードに対応するローカル状態情報を更新するために、前記サービスノードに状態報告を、定期的に伝送するか又は前記サービスノードからの更新要求に応答して伝送するステップをさらに含む請求項１３に記載の方法。

【請求項19】

前記機能ノードのための構成情報を受信するステップは、
前記機能ノードの通信リソース及び計算リソースの少なくとも一方を構成するように、前記機能ノードのための第１の構成情報を受信することと、
前記機能ノードのメッセージインタラクションポリシーを構成するために前記機能ノードのための第２の構成情報を受信することと、
の少なくとも一方を含む請求項１３に記載の方法。

【請求項20】

前記機能ノードとのメッセージインタラクションを実行するステップは、
前記乗り物のための第１の運転関連メッセージを前記サービスノードに伝送することを含む、請求項１３～１９のいずれか１項に記載の方法。

【請求項21】

前記機能ノードは、前記ＯＢＵとの通信接続を有しており、
前記サービスノードとのメッセージインタラクションを実行するステップは、
前記第１の運転関連メッセージと他の乗り物のための第３の運転関連メッセージとに基づいて前記サービスノードによって確定された前記乗り物のための第２の運転関連メッセージを、前記サービスノードから受信することと、
前記通信接続を介して前記第２の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに転送することと、をさらに含む、請求項２０に記載の方法。

【請求項22】

前記サービスノードは、前記ＯＢＵとの通信接続を有しており、
前記機能ノードとのメッセージインタラクションを制御するステップは、
前記サービスノードから、前記第三者プラットフォームによって提供される、前記乗り物のための第４の運転関連メッセージを取得することを含む、請求項１３～１９のいずれか１項に記載の方法。

【請求項23】

前記第１の運転関連メッセージは、前記機能ノードに関連付けられる少なくとも１つの感知装置によって収集された感知情報に基づいて確定され、
前記少なくとも１つの感知装置は、前記乗り物の所在環境に配置される、請求項２０に記載の方法。

【請求項24】

サービスノードにおいて、機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて前記機能ノードにアクセスを提供するように構成されるアクセスモジュールであって、前記機能ノードは乗り物の車載ユニット（ＯＢＵ）との通信機能又は前記乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される、アクセスモジュールと、
前記アクセスに基づいて、前記機能ノードに前記機能ノードのための構成情報を伝送するように構成される構成モジュールと、
前記ＯＢＵを介して前記乗り物の運転を制御するために、前記構成情報に基づいて、前記機能ノードとのメッセージインタラクションを制御するように構成されるインタラクションモジュールと、を含む運転制御のための装置。

【請求項25】

前記機能ノードは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置の少なくとも一方を含み、前記路側計算ユニット及び前記エッジ計算装置のそれぞれは前記計算機能を提供するように構成される、請求項２４に記載の装置。

【請求項26】

前記機能ノードは、前記通信機能を提供するように構成される路側ユニット（ＲＳＵ）を含み、
前記サービスノードは、路側計算ユニット、エッジ計算装置、及び中央プラットフォームのうちの少なくとも１つに含まれ、
前記ＲＳＵは、前記路側計算ユニット及び前記エッジ計算装置の少なくとも一方と前記ＯＢＵとの間の通信を提供するように構成される、
請求項２４に記載の装置。

【請求項27】

前記機能ノードは、
前記機能ノードがサポートする通信範囲と、
前記機能ノードの計算能力と、
前記機能ノードに関連付けられる感知装置がサポートする感知範囲であって、前記機能ノードは前記感知装置からの感知情報を処理するように構成される、感知範囲と、
の少なくとも１つに基づいて、前記乗り物の所在環境にデプロイされる、請求項２４に記載の装置。

【請求項28】

前記アクセスモジュールは、
前記機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて、前記機能ノードからアクセス要求を受信するように構成される要求受信モジュールと、
前記アクセス要求に応答して、前記機能ノードへのアクセス許可の検証を実行するように構成される検証モジュールと、
前記アクセス許可が検証されたことに応答して、前記アクセスを提供するように構成される、検証に基づくアクセスモジュールとを含む、請求項２４に記載の装置。

【請求項29】

前記装置は、
前記機能ノードから状態報告を受信するように構成される報告受信モジュールであって、前記状態報告は定期的に受信されるか又は前記サービスノードの更新要求に応答して受信される、報告受信モジュールと、
前記状態報告に基づいて、前記機能ノードに対応するローカル状態情報を更新するように構成される状態更新モジュールと、をさらに含む請求項２４に記載の装置。

【請求項30】

前記構成モジュールは、
前記機能ノードの通信リソース及び計算リソースの少なくとも一方を構成するように前記機能ノードのための第１の構成情報を伝送するように構成される装置構成モジュールと、
前記機能ノードのメッセージインタラクションポリシーを構成するために、前記機能ノードのための第２の構成情報を伝送するように構成されるポリシー構成モジュールと、の少なくとも一方を含む請求項２４に記載の装置。

【請求項31】

前記インタラクションモジュールは、
前記機能ノードから前記乗り物のための第１の運転関連メッセージを受信するように構成される第１のメッセージ受信モジュールと、
前記第１の運転関連メッセージを処理することによって、前記乗り物のための、前記第１の運転関連メッセージと異なる第２の運転関連メッセージを確定するように構成される第１のメッセージ処理モジュールと、
を含む、請求項２４～３０のいずれか１項に記載の装置。

【請求項32】

前記インタラクションモジュールは、
前記乗り物の運転を制御するために、前記機能ノードが前記機能ノードと前記ＯＢＵとの通信接続を介して前記第２の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに伝送するように構成され、
前記装置は、前記サービスノードと前記ＯＢＵとの通信接続を介して、前記第２の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに伝送するように構成される第１のメッセージ伝送モジュールをさらに含み、又は
前記装置は、第三者プラットフォームと前記ＯＢＵとの通信接続を介して、前記第２の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに伝送するように構成される第２のメッセージ伝送モジュールをさらに含む、請求項３１に記載の装置。

【請求項33】

前記メッセージ処理モジュールは、
他の機能ノードから他の乗り物のための第３の運転関連メッセージを受信するように構成される第２のメッセージ受信モジュールと、
前記第１の運転関連メッセージ及び前記第３の運転関連メッセージを処理することにより、前記第２の運転関連メッセージを確定するように構成される第２のメッセージ処理モジュールとを含む、請求項３１に記載の装置。

【請求項34】

前記サービスノードは、前記ＯＢＵとの通信接続を有しており、
前記第三者プラットフォームとの前記通信接続を介して、前記第三者プラットフォームから、前記乗り物のための第４の運転関連メッセージを受信するように構成される第３のメッセージ受信モジュールと、
前記第４の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに提供するように構成されるメッセージ提供モジュールと、をさらに含む、請求項２４～３０のいずれか１項に記載の装置。

【請求項35】

前記第１の運転関連メッセージは、前記機能ノードに関連付けられる少なくとも１つの感知装置によって収集された感知情報に基づいて確定され、
前記少なくとも１つの感知装置は、前記乗り物の所在環境に配置される、請求項３１に記載の装置。

【請求項36】

運転制御のための装置であって、
機能ノードにおいて、前記機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいてサービスノードへのアクセスを取得するように構成されるアクセスモジュールであって、前記機能ノードは乗り物の車載ユニット（ＯＢＵ）との通信機能又は前記乗り物に関連する情報の計算機能を提供するように構成される、アクセスモジュールと、
前記アクセスに基づいて、前記サービスノードから前記機能ノードのための構成情報を受信するように構成される構成モジュールと、
前記ＯＢＵを介して前記乗り物の運転を制御するために、前記構成情報に基づいて、前記サービスノードとのメッセージインタラクションを実行するように構成されるインタラクションモジュールと、を含む運転制御のための装置。

【請求項37】

前記機能ノードは、路側計算ユニット及びエッジ計算装置の少なくとも一方を含み、前記路側計算ユニット及び前記エッジ計算装置のそれぞれは前記計算機能を提供するように構成される、請求項３６に記載の装置。

【請求項38】

前記機能ノードは、前記通信機能を提供するように構成される路側ユニット（ＲＳＵ）を含み、
前記サービスノードは、路側計算ユニット、エッジ計算装置、及び中央プラットフォームのうちの少なくとも１つに含まれ、
前記ＲＳＵは、前記路側計算ユニット及び前記エッジ計算装置の少なくとも一方と前記ＯＢＵとの間の通信を提供するように構成される、
請求項３６に記載の装置。

【請求項39】

前記機能ノードは、
前記機能ノードがサポートする通信範囲と、
前記機能ノードの計算能力と、
前記機能ノードに関連付けられる感知装置がサポートする感知範囲であって、前記機能ノードは前記感知装置からの感知情報を処理するように構成される、感知範囲と、
の少なくとも１つに基づいて、前記乗り物の所在環境にデプロイされる、請求項３６に記載の装置。

【請求項40】

前記アクセスモジュールは、
前記機能ノードがサポートするアクセスプロトコルに基づいて、前記サービスノードにアクセス要求を伝送するように構成される要求伝送モジュールと、
前記機能ノードへのアクセス許可が前記サービスノードによって検証されたことに応答し、前記アクセスを取得するように構成される検証モジュールと、を含む請求項３６に記載の装置。

【請求項41】

前記サービスノードによって維持され、前記機能ノードに対応するローカル状態情報を更新するために、前記サービスノードに状態報告を、定期的に伝送するか又は前記サービスノードからの更新要求に応答して伝送するように構成される報告伝送モジュールをさらに含む請求項３６に記載の装置。

【請求項42】

前記構成モジュールは、
前記機能ノードの通信リソース及び計算リソースの少なくとも一方を構成するように前記機能ノードのための第１の構成情報を受信するように構成される装置構成モジュールと、
前記機能ノードのメッセージインタラクションポリシーを構成するために、前記機能ノードのための第２の構成情報を受信するように構成されるポリシー構成モジュールと、の少なくとも一方を含む請求項３６に記載の装置。

【請求項43】

前記インタラクションモジュールは、
前記乗り物のための第１の運転関連メッセージを前記サービスノードに伝送するように構成されるメッセージ伝送モジュールを含む、請求項３６～４２のいずれか１項に記載の装置。

【請求項44】

前記機能ノードは、前記ＯＢＵとの通信接続を有しており、
前記インタラクションモジュールは、
前記第１の運転関連メッセージと他の乗り物のための第３の運転関連メッセージとに基づいて前記サービスノードによって確定された前記乗り物のための第２の運転関連メッセージを、前記サービスノードから受信するように構成されるメッセージ受信モジュールと、
前記通信接続を介して前記第２の運転関連メッセージを前記ＯＢＵに転送するように構成されるメッセージ転送モジュールと、をさらに含む、請求項４３に記載の装置。

【請求項45】

前記サービスノードは、前記ＯＢＵとの通信接続を有しており、
前記インタラクションモジュールは、
前記サービスノードから、前記第三者プラットフォームによって提供される、前記乗り物のための第４の運転関連メッセージを取得するように構成されるメッセージ取得モジュールを含む、請求項３６～４２のいずれか１項に記載の装置。

【請求項46】

前記第１の運転関連メッセージは、前記機能ノードに関連付けられる少なくとも１つの感知装置によって収集された感知情報に基づいて確定され、
前記少なくとも１つの感知装置は、前記乗り物の所在環境に配置される、請求項４３に記載の装置。

【請求項47】

１つまたは複数のプロセッサと、
１つまたは複数のプログラムを格納するための記憶装置であって、前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに請求項１～１２のいずれか１項に記載の方法を実現させる記憶装置と、
を備える電子機器。

【請求項48】

１つまたは複数のプロセッサと、
１つまたは複数のプログラムを格納するための記憶装置であって、前記１つまたは複数のプログラムが前記１つまたは複数のプロセッサによって実行されると、前記１つまたは複数のプロセッサに請求項１３～２３のいずれか１項に記載の方法を実現させる記憶装置と、を備える電子機器。

【請求項49】

コンピュータプログラムが格納されるコンピュータ可読記憶媒体であって、
前記プログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１～１２のいずれか１項に記載の方法を実現する、コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項50】

コンピュータプログラムが格納されるコンピュータ可読記憶媒体であって、
前記プログラムがプロセッサによって実行されると、請求項１３～２３のいずれか１項に記載の方法を実現する、コンピュータ可読記憶媒体。

【請求項51】

請求項１～１２のいずれか１項に記載の装置を含む中央プラットフォームサブシステムと、
請求項１３～２３のいずれか１項に記載の装置を含む路側サブシステム及びエッジ計算サブシステムの少なくとも一方と、を含む運転制御システム。

【請求項52】

前記路側サブシステム及び前記エッジ計算サブシステムの少なくとも一方は、乗り物の所在環境に関連するデータを収集するように構成される少なくとも１つの感知装置をさらに含む、請求項５１に記載のシステム。

【請求項53】

プロセッサにより実行されると、請求項１～１２または１３～２３のいずれか一項に記載の方法を実現する、コンピュータプログラム。

【手続補正3】

【補正対象書類名】図面

【補正対象項目名】全図

【補正方法】変更

【補正の内容】

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図3D】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9A】

【図9B】

【図9C】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【国際調査報告】