特表 2022-535916 方向調整装置及びその応用

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-08-10

(54)【発明の名称】方向調整装置及びその応用

(51)【国際特許分類】

   B62D 1/04 20060101AFI20220803BHJP

   B62D 1/16 20060101ALI20220803BHJP

   A01B 69/00 20060101ALI20220803BHJP

【ＦＩ】

B62D1/04

B62D1/16

A01B69/00 302

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2021572528

(86)(22)【出願日】2020-05-19

(85)【翻訳文提出日】2021-12-06

(86)【国際出願番号】 CN2020090933

(87)【国際公開番号】W WO2021004160

(87)【国際公開日】2021-01-14

(31)【優先権主張番号】201910614647.6

(32)【優先日】2019-07-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(31)【優先権主張番号】201921070396.1

(32)【優先日】2019-07-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】521285193

【氏名又は名称】豊疆智能科技股▲ふん▼有限公司

【氏名又は名称原語表記】ＦＪ ＤＹＮＡＭＩＣＳ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．， ＬＴＤ

【住所又は居所原語表記】Ｎｏ．１， Ｄｏｎｇｆｅｎｇ Ｊｉｎｇｇｕａｎ Ａｖｅｎｕｅ， Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ Ｐａｒｋ， Ｘｉａｎｇｚｈｏｕ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ Ｘｉａｎｇｙａｎｇ， Ｈｕｂｅｉ ４４１１００ Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110002262

【氏名又は名称】ＴＲＹ国際特許業務法人

(72)【発明者】

【氏名】羅 昇

(72)【発明者】

【氏名】楊 軍

(72)【発明者】

【氏名】呉 迪

(72)【発明者】

【氏名】姚 遠

【テーマコード（参考）】

2B043

3D030

【Ｆターム（参考）】

2B043AA03

2B043AB02

2B043AB13

2B043BB04

2B043BB06

2B043DA04

3D030DA11

3D030DB01

3D030DB81

3D030DC01

(57)【要約】

走行本体（２００）のステアリングシステム（２２０）に装着可能な方向調整装置（１００）及びその応用であって、方向調整装置（１００）は、駆動素子（１０）と、連動素子（２０）とを含み、駆動素子（１０）は、組立ハウジング（１１）と駆動本体（１２）とを含み、駆動本体（１２）が組立ハウジング（１１）の収納空間（１１０１）に取り付けられ、駆動本体（１２）の伝動通路（１２２）が組立ハウジング（１１）の収納空間（１１０１）と連通し、連動素子（２０）が駆動本体（１２）の伝動通路（１２２）に取り付けられ、駆動本体（１２）が連動素子（２０）を駆動して回転させることができ、連動素子（２０）が走行本体（２００）のステアリングシステム（２２０）に取り付けられる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行本体のステアリングシステムに装着可能な方向調整装置であって、
駆動素子と、連動素子と、を備え、
前記駆動素子は、組立ハウジングと駆動本体とを含み、前記組立ハウジングが収納空間を有し、前記駆動本体が伝動通路を有し、前記駆動本体が前記組立ハウジングの前記収納空間に装着され、前記駆動本体の前記伝動通路が前記組立ハウジングの前記収納空間と連通しており、
前記連動素子は、前記駆動本体の前記伝動通路に装着されるとともに、前記走行本体の前記ステアリングシステムに装着され、
前記駆動本体は、前記連動素子を駆動して回転させることを特徴とする方向調整装置。

【請求項2】

前記連動素子には、伝動キャビティを有し、雌スプラインが設けられ、且つ前記雌スプラインとの間に回転キャビティが形成される、請求項１に記載の方向調整装置。

【請求項3】

前記連動素子は、前記伝動キャビティと連通する位置決めキャビティを有し、
前記連動素子の前記位置決めキャビティが形成される内壁は、勾配を有する、請求項２に記載の方向調整装置。

【請求項4】

前記連動素子は、前記駆動本体の前記伝動通路に隙間嵌めにより装着される、請求項３に記載の方向調整装置。

【請求項5】

前記駆動本体は、組立プラットフォームを有し、
前記連動素子は、組立部と、前記組立部まで延伸している伝動本体と、を含み、
前記連動素子の前記伝動本体は、前記組立部が前記駆動本体の前記組立プラットフォームに装着されるように、前記駆動本体の前記伝動通路に保持される、請求項３に記載の方向調整装置。

【請求項6】

前記連動素子は、マスターワークではないスプラインブッシュである、請求項５に記載の方向調整装置。

【請求項7】

組立ブラケットをさらに含み、
前記組立ブラケットは、接続フレームと締結ユニットとを含み、且つ前記駆動素子の前記組立ハウジングと前記締結ユニットとの間に保持される、請求項１～６のいずれか一項に記載の方向調整装置。

【請求項8】

前記接続フレームは、装着部と延伸部と、を含み、
前記延伸部が前記装着部から一体に下へ延伸しており、前記装着部が前記組立ハウジングに装着され、前記延伸部が前記締結ユニットに挟持される、請求項７に記載の方向調整装置。

【請求項9】

複数の接続素子をさらに含み、前記組立ハウジングの底部には複数の嵌合孔が設けられ、前記接続フレームが少なくとも１つの接続穴を有し、前記接続穴は、少なくとも１つの前記嵌合孔に選択的に対応でき、前記接続素子は、前記嵌合孔及び前記接続穴に装着される、請求項８に記載の方向調整装置。

【請求項10】

前記延伸部は、前記装着部の中部から下へ延伸しており、「Ｔ」字型に類似する構造を形成する、請求項９に記載の方向調整装置。

【請求項11】

前記締結ユニットは、２つの締結部材と締結連結部材と、を含み、
２つの前記締結部材は対向して設けられ、前記締結連結部材は２つの前記締結部材の間に装着され、
２つの前記締結部材の間に締結空間及び挟持空間が形成され、前記接続フレームの前記延伸部は前記挟持空間に保持され、
前記ステアリングシステムは前記締結空間に保持され、前記締結ユニットは、前記駆動本体が作動するときの逆方向トルクを受ける、請求項９に記載の方向調整装置。

【請求項12】

前記締結連結部材は前記締結部材に可動に装着され、２つの前記締結部材と前記組立ハウジングとの間の距離は調整可能である、請求項１１に記載の方向調整装置。

【請求項13】

前記組立ハウジングの端部に装着される操作素子をさらに含む、請求項１２に記載の方向調整装置。

【請求項14】

自動走行設備であって、
請求項１～１３のいずれか一項に記載の方向調整装置と、
走行本体と、を備え、
前記走行本体は、走行主体、及び前記走行主体に装着されて、前記走行主体の走行方向を制御できる前記ステアリングシステムを含む、ことを特徴とする動走行機器。

【請求項15】

前記ステアリングシステムは、
ステアリング本体と、前記ステアリング本体まで延伸しているステアリング軸と、を含み、
前記ステアリング軸には、前記方向調整装置の前記連動素子の雌スプラインと嵌合する雄スプラインが設けられる、請求項１４に記載の自動走行設備。

【請求項16】

ロック素子をさらに含み、
前記ステアリング軸は、端部が前記連動素子の端部から突出するように、前記連動素子に装着され、
前記ロック素子は、前記ステアリング軸の端部に装着される、請求項１５に記載の自動走行設備。

【請求項17】

連動素子を駆動素子の駆動本体の伝動通路に保持し、前記駆動本体が前記連動素子を回転駆動できるステップ（ａ）と、
組立ブラケットの接続フレームの装着部を前記駆動素子の組立ハウジングに装着するステップ（ｂ）と、
前記接続フレームの延伸部を締結ユニットの挟持空間に接続するステップ（ｃ）と、を含む、ことを特徴とする方向調整装置の組立方法。

【請求項18】

前記連動素子の組立部の複数の組立ねじ孔がそれぞれ前記駆動本体の組立プラットフォームの複数の装着用ねじ孔に対応し、前記接続素子が前記連動素子の前記組立ねじ孔及び前記組立プラットフォームの前記装着用ねじ孔に装着される、請求項１７に記載の組立方法。

【請求項19】

前記連動素子の連動本体は、前記駆動本体の前記伝動通路に隙間嵌めにより保持される、請求項１８に記載の組立方法。

【請求項20】

前記連動素子は、前記組立部が回転本体の上方に位置するように、前記駆動本体の前記組立プラットフォームに装着される、請求項１９に記載の組立方法。

【請求項21】

前記駆動素子の前記組立ハウジングに操作素子を取り付ける、請求項２０に記載の組立方法。

【請求項22】

前記ステップ（ｃ）の前、前記連動素子を走行本体のステアリングシステムのステアリング軸に装着するステップをさらに含む、請求項１７～２１のいずれか一項に記載の組立方法。

【請求項23】

前記ステアリング軸の伝動部と前記連動素子が前記連動素子の伝動キャビティにスプライン結合により保持される、請求項２２に記載の組立方法。

【請求項24】

前記ステアリング軸の位置決め部は、前記連動素子の位置決めキャビティに隙間嵌めにより保持される、請求項２３に記載の組立方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は機械分野に関し、特に方向調整装置及びその応用に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、農業機械とエンジニアリング車両が農業生産に広く利用されており、農業機械とエンジニアリング車両の過酷な作業環境、単調な作業内容により、無人運転の農業機械とエンジニアリング車両の需要も高まっている。自動運転の農業機械であろうとエンジニアリング車両であろうと、ハンドルは運転方向を調整するための重要な装置の１つである。

【0003】

現在、市場に出回っている農業機械、エンジニアリング車両、その他の種類の走行機械のほとんどは、通常、工場を出る前にハンドルが取り付けられており、多くの場合、異なる種類の走行設備のハンドルは、種類によって、構造にも大きな違いがあり、脱着には、熟練した技術者が行う必要があり、その後のメンテナンスや交換に支障をきたし、ユーザーのメンテナンスコストが高くなってしまう。

【0004】

また、自動走行機械に適した従来のハンドルは、部品が多く、コンパクトではないため、組立プロセスが複雑になり、プロの技術者による現場でのガイダンスおよび取付が必要になるだけでなく、組立を完了するのに多くの時間がかかる。つまり、従来のハンドルは組立が難しく、組立効率が低いため、組立の人件費も高くなってしまう。

【0005】

従って、自動運転走行機械用のハンドルを改良して、ハンドルの組立プロセスを簡素化し、組立の困難さを軽減することが急務である。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

本発明の１つの目的は、方向調整装置及びその応用を提供することであり、前記方向調整装置は、自動走行設備の走行本体の走行方向を調節することに適され、本発明は、前記方向調整装置の構造を改良することにより、前記方向調整装置を前記走行本体に迅速に組立てることができ、さらに組立効率を向上させ、組立時間を節約する。

【0007】

本発明の別の目的は、方向調整装置及びその応用を提供することであり、前記方向調整装置の構成が簡単かつコンパクトであり、操作者の熟練度に対する要求が低く、前記自動走行設備の組立コスト及びメンテナンスコストを削減することに寄与する。

【0008】

本発明の別の目的は、方向調整装置及びその応用を提供することであり、前記方向調整装置は、駆動素子を含み、前記駆動素子は、ステアリング指令に基づいて前記走行本体をステアリング駆動してステアリングさせることで、自動運転を実現する。

【0009】

本発明の別の目的は、方向調整装置及びその応用を提供することであり、前記方向調整装置は、前記走行本体及び前記駆動素子に接続される連動素子を含み、前記駆動素子は、前記連動素子を駆動して前記走行本体を動かしてステアリングを完成させステアリングする。

【0010】

本発明の別の目的は、方向調整装置及びその応用を提供することであり、前記連動素子は、前記走行本体のステアリングシステムにスプライン結合により装着され、前記方向調整装置が大きいトルクを受けることに寄与し、前記方向調整装置の安定性及び信頼性をさらに向上させる。

【0011】

本発明の別の目的は、方向調整装置及びその応用を提供することであり、前記方向調整装置は、前記駆動素子及び前記走行本体の前記ステアリングシステムに接続される、前記駆動素子と前記ステアリングシステムとの間に保持される組立ブラケットを含み、前記自動走行設備が自動運転するときに、前記組立ブラケットは、前記駆動素子の固定支持点として、前記駆動素子が自動ステアリングするときの反作用トルクを受ける。

【0012】

本発明の別の目的は、方向調整装置及びその応用を提供することであり、前記方向調整装置の前記組立ブラケットが前記駆動素子に装着される組立位置が選択可能であり、前記方向調整装置の柔軟性及び適用性をさらに向上させる。

【0013】

本発明の別の目的は、方向調整装置及びその応用を提供することであり、前記方向調整装置は、前記駆動素子に装着される操作素子を含み、前記駆動素子は、前記操作素子とともに回転できることにより、前記自動走行設備の前記走行本体を手動で操作することで制御でき、それにより、前記自動走行設備の柔軟性及び適用性を向上させる。

【課題を解決するための手段】

【0014】

本発明の１つの態様によれば、本発明は、走行本体のステアリングシステムに装着可能な方向調整装置をさら提供し、前記方向調整装置は、駆動素子と、連動素子とを含み、
前記駆動素子は、組立ハウジングと駆動本体と、を含み、前記組立ハウジングが収納空間を有し、前記駆動本体が伝動通路を有し、前記駆動本体が前記組立ハウジングの前記収納空間に装着され、前記駆動本体の前記伝動通路が前記組立ハウジングの前記収納空間と連通し、前記連動素子は、前記駆動本体の前記伝動通路に装着されるとともに前記走行本体の前記ステアリングシステムに装着され、前記駆動本体は、前記連動素子を駆動して回転させることができる。

【0015】

本発明の１つの実施例によれば、前記連動素子には、伝動キャビティを有し、雌スプラインが設けられており、且つ前記雌スプラインとの間に前記回転キャビティが形成される。

【0016】

本発明の１つの実施例によれば、前記連動素子は、前記伝動キャビティと連通する位置決めキャビティを有し、前記連動素子の前記位置決めキャビティを形成する内壁は勾配を有する。

【0017】

本発明の１つの実施例によれば、前記連動素子は、前記駆動本体の前記伝動通路に隙間嵌めにより装着される。

【0018】

本発明の１つの実施例によれば、前記駆動本体は、組立プラットフォームを有し、前記連動素子は、組立部と、前記組立部まで延伸している伝動本体と、を含み、前記連動素子の前記伝動本体は、前記組立部が前記駆動本体の前記組立プラットフォームに装着されるように、前記駆動本体の前記伝動通路に保持される。

【0019】

本発明の１つの実施例によれば、前記連動素子は、スプラインブッシュである。

【0020】

本発明の１つの実施例によれば、前記方向調整装置は、組立ブラケットをさらに含み、前記組立ブラケットは、接続フレームと締結ユニットと、を含み、前記駆動素子の前記組立ハウジングと前記締結ユニットとの間に保持される。

【0021】

本発明の１つの実施例によれば、前記接続フレームは、装着部と延伸部と、を含み、前記延伸部が前記装着部から一体に下へ延伸しており、前記装着部が前記組立ハウジングに装着され、前記延伸部が前記締結ユニットに挟持される。

【0022】

本発明の１つの実施例によれば、前記方向調整装置は、複数の接続素子をさらに含み、前記組立ハウジングの底部には複数の嵌合孔が設けられ、前記接続フレームが少なくとも１つの接続穴を有し、前記接続穴は、少なくとも１つの前記嵌合孔に選択的に対応でき、前記接続素子は前記嵌合孔及び前記接続穴に装着される。

【0023】

本発明の１つの実施例によれば、前記延伸部は、前記装着部の中部から下へ延伸しており、「Ｔ」字型に類似する構造を形成する。

【0024】

本発明の１つの実施例によれば、前記締結ユニットは、２つの締結部材と締結連結部材と、を含み、２つの前記締結部材が対向して設けられ、前記締結連結部材が２つの前記締結部材の間に装着され、２つの前記締結部材の間に締結空間及び挟持空間が形成され、前記接続フレームの前記延伸部が前記挟持空間に保持され、前記ステアリングシステムが前記締結空間に保持される。

【0025】

本発明の１つの実施例によれば、前記締結連結部材が前記締結部材に可動に装着され、２つの前記締結部材と前記組立ハウジングとの間の距離が調整可能である。

【0026】

本発明の１つの実施例によれば、前記方向調整装置は、前記組立ハウジングの端部に装着される操作素子をさらに含む。

【0027】

本発明の別の態様によれば、本発明は、自動走行設備をさら提供し、前記自動走行設備は、方向調整装置を備え、
前記方向調整装置は、駆動素子と、連動素子と、走行本体と、を含み、
前記駆動素子は、ハウジング及び駆動本体を含み、前記組立ハウジングが収納空間を有し、前記駆動本体が伝動通路を有し、前記駆動本体が前記組立ハウジングの前記収納空間に装着され、前記駆動本体の前記伝動通路が前記組立ハウジングの前記収納空間と連通し、
前記連動素子は、前記駆動本体の前記伝動通路に装着され、前記駆動本体は、前記連動素子を回動させるように駆動し、また、前記連動素子は、前記走行本体の前記ステアリングシステムに装着され、
前記走行本体は、走行主体及び前記走行主体に装着されて、前記走行主体の走行方向を制御できるステアリングシステムを含む。

【0028】

本発明の１つの実施例によれば、前記ステアリングシステムは、ステアリング本体と、前記ステアリング本体まで延伸しているステアリング軸と、を含み、前記ステアリング軸には、前記方向調整装置の前記連動素子の前記雌スプラインと嵌合する雄スプラインが設けられる。

【0029】

本発明の１つの実施例によれば、前記自動走行設備は、ロック素子をさらに含み、前記ステアリング軸は、端部が前記連動素子の端部から突出するように、前記連動素子に装着され、前記ロック素子は、前記ステアリング軸の端部に装着される。

【0030】

本発明の別の態様によれば、本発明は、方向調整装置の組立方法をさら提供し、前記組立方法は、
連動素子を駆動素子の駆動本体の伝動通路に保持し、前記駆動本体が前記連動素子を回転駆動できるステップ（ａ）と、
組立ブラケットの接続フレームの装着部を前記駆動素子の組立ハウジングに装着するステップ（ｂ）と、
前記接続フレームの延伸部を締結ユニットの挟持空間に接続するステップ（ｃ）と、を含む。

【0031】

本発明の１つの実施例によれば、上記方法では、前記連動素子の組立部の複数の組立ねじ孔がそれぞれ前記駆動本体の組立プラットフォームの複数の装着用ねじ孔に対応し、接続素子が前記連動素子の前記組立ねじ孔及び前記組立プラットフォームの前記装着用ねじ孔に装着される。

【0032】

本発明の１つの実施例によれば、上記方法では、前記連動素子の連動本体は、前記駆動本体の前記伝動通路に隙間嵌めにより保持される。

【0033】

本発明の１つの実施例によれば、上記方法では、前記連動素子は、前記組立部位が前記回転本体の上方に位置するように、前記駆動本体の前記組立プラットフォームに装着される。

【0034】

本発明の１つの実施例によれば、上記方法では、操作素子は、前記駆動素子の前記組立ハウジングに装着される。

【0035】

本発明の１つの実施例によれば、前記ステップ（ｃ）の前、前記連動素子を走行本体のステアリングシステムのステアリング軸に装着するステップをさらに含む。

【0036】

本発明の１つの実施例によれば、上記方法では、前記ステアリング軸の伝動部及び前記連動素子は、前記連動素子の伝動キャビティにより保持される。

【0037】

本発明の１つの実施例によれば、上記方法では、前記ステアリング軸の位置決め部は、前記連動素子の位置決めキャビティに隙間嵌めにより保持される。

【図面の簡単な説明】

【0038】

【図1】本発明の好適な実施例による方向調整装置の斜視模式図である。

【図2】本発明の上記好適な実施例による前記方向調整装置の組立プロセスの模式図である。

【図3】本発明の上記好適な実施例による前記方向調整装置の断面模式図である。

【図4】本発明の上記好適な実施例による前記方向調整装置の分解模式図である。

【図5】本発明の上記好適な実施例による前記方向調整装置の分解模式図である。

【図6】本発明の好適な実施例による自動走行設備の斜視模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0039】

以下の説明は、当業者が本発明を実施できるために、本発明を開示するためのものである。以下の説明における好ましい実施形態は単なる例であり、当業者は他の明白な変形を想到できる。以下の説明で限定される本発明の基本原理は、その他の実施案、変形案、改良案、同等案及び本発明の精神と範囲から逸脱しないその他の技術の解決手段に適用できる。

【0040】

当業者であれば理解できるように、本発明の説明において、「縦方向」、「横方向」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「垂直」、「水平」、「頂」、「底」「内」、「外」などのような用語により示される方位又は位置関係は、図面に示される方位又は位置関係に基づくものであり、本発明の説明及び本発明の説明の簡単化のために過ぎず、示される装置又は要素が特定方位を有したり、特定方位で構成又は操作されたりすることを指示又は示唆するものではなく、従って、上記用語は、本発明に対する限定としては理解されない。

【0041】

理解されるように、用語の「１つ」は、「少なくとも１つ」又は「１つ又は複数」と理解されるべきであり、すなわち、１つの実施例では、１つの素子の数は、１つであってもよいが、他の実施例では、該素子の数は複数であってもよく、用語「１つ」は数に対する制限と理解すべきではない。

【0042】

明細書の図１～図６を参照すると、本発明の好適な実施例による自動走行設備１０００及び前記自動走行設備１０００の方向調整装置１００は、以下の記載に説明され、前記自動走行設備１０００は、前記方向調整装置１００と走行本体２００と、を含み、前記方向調整装置１００は、前記走行本体２００に装着され、前記走行本体２００をステアリング制御することで、前記走行本体２００の走行方向を変えることができる。前記方向調整装置１００は、コンピュータシステムのステアリング指令を実行することで、前記走行本体２００をステアリング調整し、さらに自動運転を実現する。さらに、本発明は、前記方向調整装置１００の構造を簡略化することにより、前記方向調整装置１００の構造をコンパクトにし、前記走行本体２００に迅速に装着でき、さらに前記方向調整装置１００の組立工程を簡略化し、組立効率を向上させることに寄与する。

【0043】

図６を参照すると、前記走行本体２００は、走行主体２１０と、前記走行主体２１０に装着されるステアリングシステム２２０と、を含み、前記方向調整装置１００は、前記ステアリングシステム２２０に装着され、前記ステアリングシステム２２０を運動させるように駆動し、前記走行主体２１０の走行方向を変えることができる。前記走行主体２１０の具体的な形態は、限定されず、例えば、前記走行本体２００は、田植機、施肥機、田植機及びエンジニアリング輸送車両などとして実施されてもよい。当業者であれば理解されるように、前記走行本体２００の具体的な形態は、単に例示的なものに過ぎず、本発明に記載の方向調整装置１００及び前記自動走行設備１０００の内容及び範囲に対する限定を構成しない。

【0044】

図１～図６を参照すると、前記方向調整装置１００は、前記走行本体２００の前記ステアリングシステム２２０に装着される駆動素子１０を含み、前記駆動素子１０は、前記コンピュータシステムの前記ステアリング指令を受信し、前記ステアリング指令を実行するとき、ねじり付勢力を出力することで、前記走行本体２００の前記ステアリングシステム２２０を回転駆動し、さらに前記走行主体２１０を回転させる。

【0045】

なお、前記コンピュータシステムの具体的な形態は、限定されず、本発明のこの特定の実施例では、前記コンピュータシステムは、前記自動走行設備１０００の制御コンピュータとして実施されてもよい。例えば、前記自動走行設備１０００の制御コンピュータは、道路状況をリアルタイムに分析し、リアルタイムな交通情報に基づいて前記ステアリング指令を生成することができ、前記駆動素子１０が前記ステアリング指令を実行するとき、不安全な道路部分などをリアルタイムに回避することができる。本発明の他のいくつかの実施例では、前記コンピュータシステムは、遠隔リモコンとして実施されてもよく、前記遠隔リモコンを介して前記ステアリング指令を出力する。当業者であれば理解されるように、前記方向調整装置１００を制御する前記コンピュータシステム及び前記ステアリング指令の具体的な形態は、単なる例であり、本発明の前記方向調整装置１００及び前記自動走行設備１０００の内容及び範囲に対する限定を構成しない。また、前記駆動素子１０の実施の形態は、限定されない。好ましくは、前記駆動素子１０は、ステアリングモーターとして実施される。

【0046】

図１～図５を参照すると、本発明の好適な実施例によれば、前記方向調整装置１００は、連動素子２０をさらに含み、前記連動素子２０は、前記駆動素子１０と前記走行本体２００の前記ステアリングシステム２２０に接続され、前記駆動素子１０は、前記連動素子２０を回転させるように駆動するとともに、前記ステアリングシステム２２０は、前記連動素子２０に従って回転し、且つ前記走行本体２００の走行方向を変える。

【0047】

具体的には、前記駆動素子１０は、組立ハウジング１１と駆動本体１２と、を含み、前記組立ハウジング１１は、収納空間１１０１を有する。前記駆動本体１２は、前記組立ハウジング１１の前記収納空間１１０１に装着され、且つ組立プラットフォーム１２１と、前記組立ハウジング１１の前記収納空間１１０１と連通する伝動通路１２２とを有する。前記連動本体１２は、前記組立プラットフォーム１２１に装着されるように、前記伝動通路１２２に保持される。前記駆動素子１０の前記駆動本体１２は、前記コンピュータシステムの前記ステアリング指令を受信し、且つ前記ステアリング指令を実行するときに、前記連動素子を駆動して回転させる。

【0048】

より具体的には、前記連動素子２０は、組立部２１と、前記組立部２１まで延伸している連動本体２２と、を含む。前記組立部２１の横断面が前記連動本体２２の横断面より大きく、さらに前記組立部２１は、前記組立プラットフォーム１２１の上面に密着されるときに、前記組立部２１を支持し、前記連動本体２２を前記伝動通路１２２に保持する。さらに、前記組立部２１は、前記伝動通路１２２の周りに周設される複数の組立ねじ孔２１０１を有する。これに対応し、前記駆動素子１０の前記駆動本体１２の前記組立プラットフォーム１２１は、前記組立プラットフォーム１２１に均一に分布する複数の装着用ねじ孔１２１０を有する。前記連動素子２０の前記組立部２１は、前記組立ねじ孔２１０１が前記組立プラットフォーム１２１の前記装着用ねじ孔１２１０に対応するように、前記組立プラットフォーム１２１に装着される。

【0049】

前記方向調整装置１００は、前記駆動本体１２の前記組立プラットフォーム１２１の前記装着用ねじ孔１２１０及び前記連動素子２０の前記組立部２１の前記組立ねじ孔２１０１に保持される接続素子３０をさらに含む。前記接続素子３０のサイズは、前記組立ねじ孔２１０１及び前記装着用ねじ孔１２１０のサイズと一致している。前記接続素子３０を介して前記連動素子２０が前記駆動素子１０の前記駆動本体１２に固定装着される。

【0050】

前記接続素子３０の具体的な形態は、限定されず、例えば、締結用ねじ、ボルト、又は、当業者にとって既知のその他の接続素子などとして実施されるが、これらに限られない。

【0051】

好ましくは、前記組立プラットフォーム１２１に形成される前記装着用ねじ孔１２１０は、ブラインドビアとして実施され、前記連動素子２０の前記組立部２１に形成される前記組立ねじ孔２１０１は、ヘッドスクリュー貫通孔として実施される。前記装着用ねじ孔１２１０及び前記組立ねじ孔２１０１の具体的な数は、それぞれ、６つとして実施され、前記組立プラットフォーム１２１の厚さが約５ｍｍであり、前記接続素子３０は、Ｍ４＊１２の締結用ねじとして実施される。すなわち、６つの前記締結用ねじは、前記連動素子２０の前記組立部２１の前記組立ねじ孔２１０１及び前記駆動素子１０の前記組立プラットフォーム１２１の前記装着用ねじ孔１２１０に装着され、前記連動素子２０を前記駆動素子１０の前記駆動本体１２の前記伝動通路１２２に安定して保持させる。当業者であれば理解されるように、前記組立プラットフォーム１２１の厚さ、前記装着用ねじ孔１２１０及び前記組立ねじ孔２１０１の具体的な数は、単なる例であり、本発明の前記方向調整装置１００及び前記自動走行設備１０００の内容及び範囲に対する限定を構成しない。

【0052】

本発明のこの特定の実施例では、前記組立プラットフォーム１２１は、前記駆動本体１２の上部に形成され、前記連動素子２０は、前記組立部２１が前記連動本体２２の上方に位置するように、前記駆動本体１２の前記伝動通路１２２に保持され、前記組立プラットフォーム１２１が前記連動素子２０を支持することで、前記連動素子２０と前記駆動素子１０との分離を回避することに寄与する。任意選択的には、前記組立プラットフォーム１２１は、前記駆動本体１２の下部に形成され、前記連動素子２０は、前記連動本体２２が前記組立部２１の上方に位置するように、前記駆動本体１２の前記伝動通路１２２に保持される。

【0053】

好ましくは、前記連動素子２０の前記連動本体２２は、駆動素子１０の前記駆動本体１２の前記伝動通路１２２に隙間嵌めにより装着される。さらに好ましくは、片側の半径方向の嵌め合い隙間の範囲は、０．０５ｍｍ～０．１ｍｍである。当業者であれば理解されるように、前記連動素子２０の前記伝動本体２２と前記駆動本体１２とが互いに接続される形態は、単なる例であり、本発明の前記方向調整装置１００の内容及び範囲に対する限定を構成しない。

【0054】

図２～図５を参照すると、本発明の好適な実施例によれば、前記走行本体２００の前記ステアリングシステム２２０は、前記方向調整装置１００の前記連動素子２０にスプライン結合により装着されることで、前記連動素子２０が大きいトルクを受けることに寄与し、さらに前記方向調整装置１００の安定性及び信頼性を向上させる。具体的には、前記連動素子２０は、収容キャビティ２０１と、伝動キャビティ２０２と、位置決めキャビティ２０３とを有する。前記伝動キャビティ２０２が前記収容キャビティ２０１及び前記位置決めキャビティ２０３と連通し、前記連動素子２０には雌スプラインが設けられ、前記雌スプラインの間に前記伝動キャビティ２０２が形成される。前記走行本体２００の前記ステアリングシステム２２０には雄スプラインが設けられ、前記ステアリング軸２２２の前記雄スプラインと前記連動素子２０の前記雌スプラインとが互いに嵌合可能であり、前記ステアリング軸２２２が前記連動素子２０に装着され、さらに前記回転システム２２０が前記方向調整装置１００に装着され、装着工程が簡単であり、経験なしの操作者でも、前記方向調整装置１００を前記ステアリングシステム２２０に迅速に装着できる。また、前記連動素子２０の前記雌スプラインと前記ステアリング軸２２２の前記雄スプラインとが互いに嵌合することで、軸方向位置決めの作用を果たすとともに、ねじりモーメントを伝達でき、それにより、前記駆動素子１０が前記伝動システム２２０を駆動して運動させ、前記走行主体２１０の走行方向を変えることができる。

【0055】

具体的には、前記走行本体２００の前記ステアリングシステム２２０は、ステアリング本体２２１と、前記ステアリング本体２２１まで延伸しているステアリング軸２２２と、を含む。前記ステアリング軸２２２は、締結部２２２１と、伝動部２２２２と、位置決め部２２２３と、を含む。前記伝動部２２２２は、前記締結部２２２１から一体に下へ延伸しており、前記位置決め部２２２３に接続される。前記伝動部には前記雄スプラインが設けられ、前記ステアリング軸２２２が前記連動素子２０に装着され、前記ステアリング軸２２２の前記締結部２２２１が前記伝動素子２０の前記組立部２１から突出し、前記伝動部２２２２が前記伝動キャビティ２０２に保持され、前記位置決め部２２２３が前記位置決めキャビティ２０３に保持される。

【0056】

好ましくは、前記連動素子２０の前記位置決めキャビティ２０３を形成する内壁は、勾配を有している。前記連動素子２０の内壁の勾配は、前記ステアリング軸２２２の前記位置決め部２２２３の外壁の勾配とマッチングする。さらに、前記ステアリング軸２２２の前記位置決め部２２２３が前記位置決めキャビティ２０３に隙間嵌めにより保持され、軸方向の位置決めを実現する。

【0057】

つまり、前記連動素子２０は、マスターワークではないスプラインブッシュとして実施される。好ましくは、前記スプラインブッシュの全体高さは、７５ｍｍである。好ましくは、前記スプラインブッシュの材料は、高強度合金鋼として実施され、その引張強度が６００Ｍｐａ以上、表面硬度がＨＲＣ５０以上であり、且つ調質後に良好な耐疲労特性を有する。

【0058】

さらに、前記ステアリングシステム２２０は、ロック素子２２３を含む。前記ロック素子２２３は、前記ステアリング軸２２２の前記締結部２２２１に装着され、前記連動素子２０の前記組立部２１の上方に保持されることにより、前記ステアリング軸２２２と前記連動素子２０との分離を回避する。好ましくは、前記ロック素子２２３は、前記ステアリング軸２２２にねじ接続により装着される。

【0059】

前記方向調整装置１００は、両端がそれぞれ前記駆動素子１０の前記組立ケーシング１１及び前記走行本体２００の前記ステアリングシステム２２０に装着される組立ブラケット４０をさらに含む。前記組立ブラケット４０は、前記組立ケーシング１１と前記ステアリングシステム２２０との間に保持される。前記組立ブラケット４０は、前記自動走行設備１０００が自動運転状態にあると、前記駆動素子１０の固定支持点として、前記駆動素子が自転するときの反作用トルクを受ける。また、前記組立ブラケット４０が前記駆動素子１０の前記組立ケーシング１１に装着される位置は選択可能である。これにより、前記組立ブラケット４０は、異なるタイプの前記ステアリング軸２２２に適応でき、さらに前記方向調整装置１００の柔軟性及び適応性を向上させる。

【0060】

前記組立ブラケット４０は、接続フレーム４１と締結ユニット４２と、を含む。前記接続フレーム４１は、前記駆動素子１０の前記組立ケーシング１１の底部に装着される。前記締結ユニット４２は、前記接続フレーム４１及び前記ステアリングシステム２２０の前記ステアリング本体２２１に装着されることで、前記方向調整装置１００が前記ステアリングシステム２２０に強固に装着される。

【0061】

具体的には、前記接続フレーム４１は、装着部４１１と、前記装着部４１１から下へ延伸している接続部４１２と、を含む。前記装着部４１１は、前記駆動素子１０の前記組立ケーシング１１の底部に装着される。前記接続部４１２は、前記締結ユニット４２に装着される。本発明のこの特定の実施例では、前記組立ケーシング１１の底部に複数の嵌合孔１１０２が設けられることに対応して、前記接続フレーム４１の前記装着部４１１は、少なくとも１つの接続穴４１１０を有する。前記接続フレーム４１は、前記装着部４１１の前記接続穴４１１０が前記組立ケーシング１１の前記嵌合孔１１０２に対応するように、前記組立ケーシング１１に装着される。複数の前記接続素子３０がそれぞれ前記装着部４１１の前記接続穴４１１０及び前記組立ケーシング１１の前記嵌合孔１１０２に装着され、さらに前記接続フレーム４１の前記装着部４１１が前記組立ケーシング１１の底部に固定される。好ましくは、前記組立ケーシング１１の前記嵌合孔１１０２は、ネジブラインドビアであり、前記接続フレーム４１１の前記接続穴４１１０は、ねじ貫通孔である。前記装着部４１１と前記組立ケーシング１１とを接続する前記接続素子３０は、Ｍ５＊１６の締結用ねじである。

【0062】

好ましくは、前記接続フレーム４１の前記装着部４１１が弧形であり、前記接続部４１２が前記装着部４１１の中部から下へ延伸しており、さらに「Ｔ」字型に類似する構造を形成する。任意選択的には、前記接続フレーム４１の前記装着部４１１は、ストレートバー状である。任意選択的には、前記接続部４１２は、前記装着部４１１の端から下へ延伸している。当業者であれば理解されるように、前記接続フレーム４１の具体的な構造は、単に例示的なものに過ぎず、本発明の前記方向調整装置１００の内容及び範囲に対する限定を構成しない。

【0063】

前記接続フレーム４１の前記締結ユニット４２は、２つの締結部材４２１を含む。前記締結部材４２１は、２つの挟持部４２１１と、保持部４２１２と、を含む。２つの前記挟持部４２１１は、それぞれ前記保持部４２１２まで延伸しており、前記保持部４２１２は、前記挟持部４２１１から内へ凹んでおり、密着槽を形成している。２つの前記締結部材４２１の前記保持部４２１２は、対向して設けられている。２つの前記締結部材４２１の前記密着槽が互いに連通している。しかも、対向する前記保持部４２１２の間には、前記走行本体２００の前記ステアリングシステム２２０のステアリング本体２２１を収容するための締結空間４２０１が形成される。また、対向して設けられる前記挟持部４２１１の間には、前記接続フレーム４１の前記接続部４１２を収容するための挟持空間４２０２が形成される。

【0064】

さらに、前記締結部材４２１の前記挟持部４２１１は、締結貫通孔４２１１０を有し、前記接続フレーム４１は、締結連結部材４３を含む。対向して設けられる２つの前記挟持部４２１１の前記締結貫通孔４２１１０は、対向して設けられ、且つ前記挟持空間４２０２と連通している。前記締結連結部材４３は、２つの前記締結部材４２１の前記挟持部４２１１の前記締結貫通孔４２１１０及び前記挟持空間４２０２に保持されることで、前記締結部材４２１の前記保持部４２１２は、前記ステアリングシステム２２０の前記ステアリング本体２２１の表面と密着するように、前記ステアリング本体２２１を挟持する。これと同時に、前記締結部材４２１の前記挟持部４２１１は、前記接続フレーム４１の前記接続部４１２の両側と密着するように前記接続部４１２を挟持する。好ましくは、前記締結連結部材４３は、ボルトとナットとの組み合わせである。

【0065】

本発明のこの特定の実施例では、前記駆動素子１０の前記組立ケーシング１１の底部に開けられる前記嵌合孔１１０２の数は、前記接続フレーム４１の前記装着部４１１に形成される前記接続穴４１１０の数より多い。このようにして、前記装着部４２２の前記接続穴４１１０及び異なる前記組立ケーシング１１の前記嵌合孔１１０２により、前記接続フレーム４１が異なる位置に保持され、さらに前記接続フレーム４１の装着位置が選択可能となる。例えば、本発明に記載の方向調整装置１００のこの特定の実施例では、前記接続フレーム４１の前記装着部４１１は、前記装着部４１１の２つの端部に分布する２つの前記接続穴４１１０を有する。前記組立ケーシング１１に形成される前記嵌合孔１１０２の数は、５つである。５つの前記嵌合孔１１０２は、均一に分布する。前記接続フレーム４１の前記装着部４１１の前記接続穴４１１０がそれぞれ異なる前記嵌合孔１１０２に対応するときに、異なる延伸方向を有する前記ステアリングシステム２２０の前記ステアリング軸２２２に適応するように、前記接続フレーム４１は前記組立ケーシング１１の底部の異なる位置に装着される。

【0066】

さらに、前記締結連結部材４３が２つの前記締結部材４２１に操作可能に装着されることで、前記締結ユニット４２の２つの前記締結部材４２１の間の距離が調整可能となり、さらに前記締結ユニット４２が異なるサイズの前記ステアリング本体２２１に嵌合可能となる。このようにして、前記方向調整装置１００の柔軟性は向上される。また、前記締結連結部材４３が２つの前記締結部材４２に可動に装着され、前記締結ユニット４２が前記接続フレーム４１の一端に可動に装着されることで、さらに前記締結ユニット４２と前記接続フレーム４１の前記装着部４１１との間の距離が調整可能となる。すなわち、前記締結ユニット４２の前記締結部材４２１と前記駆動素子１０の前記組立ハウジング１１との間の距離が調整可能となり、異なる前記ステアリングシステム２２０の反作用トルクを受け、前記方向調整装置の適用性を向上させることに寄与する。

【0067】

前記方向調整装置１００は、前記駆動素子１０の前記組立ハウジング１１の端部に装着される操作素子５０をさらに含む。前記操作素子５０を操作することにより、前記走行本体２００の前記ステアリングシステム２２０を回転させることができ、さらに手動で操作することで、前記走行主体２１０の走行方向を変えることができる。

【0068】

具体的には、前記組立ハウジング１１は、組立ボス１１１と、前記組立ボス１１１に形成される複数の前記ストッパ孔１１０３とを有し、前記操作素子５０は、複数の固定孔５０１を有する。前記操作素子５０は、前記固定孔５０１が前記ストッパ孔１１０３に対応するように、前記駆動素子１０の前記組立ハウジング１１に装着される。複数の前記接続素子３０が前記操作素子５０の前記固定孔５０１及び前記組立ハウジング１１の前記ストッパ孔１１０３に装着されることにより、前記操作素子５０が前記組立ハウジング１１に固定される。好ましくは、前記組立ボス１１１の前記ストッパ孔１１０３がネジブラインドビアであり、前記操作素子５０の前記固定孔５０１がねじ貫通孔である。前記組立ボス１１１と前記操作素子５０とを接続する前記接続素子３０が締結用ねじである。

【0069】

本発明の好適な実施例では、前記方向調整装置１００は、前記操作素子５０に装着される防塵カバーをさらに含む。前記防塵カバーが前記駆動素子１０の前記組立ハウジング１１の前記収納空間１１０１を密閉することにより、埃塵や不純物が前記組立ハウジング１１の前記収納空間１１０１、及び前記収納空間１１０２と連通する前記伝動通路１２１０に入ることを回避し、前記方向調整装置１００の安定性及び信頼性を確保することに寄与する。

【0070】

本発明の別の態様によれば、本発明は、前記方向調整装置１００の前記組立方法をさらに提供し、前記組立方法は、
前記連動素子２０を駆動して回転させる前記駆動素子１０の前記駆動本体１２の前記伝動通路１２０に前記連動素子２０を保持するステップ（ａ）と、
前記組立ブラケット４０の前記接続フレーム４１の前記装着部４１１を前記駆動素子１０の前記組立ハウジング１１に装着するステップ（ｂ）と、
前記接続フレーム４１の前記延伸部４１２を前記締結ユニット４２の前記挟持空間４２０２に挟持するステップ（ｃ）と、を含む。

【0071】

好ましくは、前記ステップ（ａ）では、前記連動素子２０は、前記組立部２１の前記組立ねじ孔２１０１が前記駆動本体１２の前記組立プラットフォーム１２１の前記装着用ねじ孔１２１０に対応するように、前記組立プラットフォーム１２１に装着され、前記接続素子３０を前記連動素子２０の前記組立ねじ孔２１０１及び前記組立プラットフォーム１２１の前記装着用ねじ孔１２１０内に装着することにより、前記連動素子２０と前記組立プラットフォーム１２１とを安定して接続する。本発明の好適な実施例では、前記連動素子２０は、前記組立部２１が前記回転本体２２の上方に位置するように、前記組立プラットフォーム１２１に装着され、前記組立プラットフォーム１２１が前記連動素子２０を支持することにより、前記連動素子２０と前記駆動素子１０との分離を回避する。任意選択的には、前記連動素子２０は、前記回転本体２２が前記組立部２１の上方に位置するように、前記組立プラットフォーム１２１に装着される。

【0072】

好ましくは、前記連動素子２０の前記連動本体２２は、前記駆動素子１０の前記駆動本体１２の前記伝動通路１２０に隙間嵌めにより保持される。

【0073】

さらに、前記操作素子５０を前記駆動素子１０の前記組立ハウジング１１に装着して、前記方向調整装置１００を手動で操作することで、回転方向及び回転角度を制御可能にする。具体的には、前記操作素子５０の前記固定孔５０１を前記組立ハウジング１１の前記ストッパ孔１１０３に対応させ、前記接続素子３０を前記固定孔５０１及び前記ストッパ孔１１０３に装着し、さらに前記操作素子５０を前記駆動素子１０に固定する。

【0074】

上記の方法では、前記方向走行装置１００の前記連動素子２０を前記走行本体２００の前記ステアリングシステム２２０の前記ステアリング軸２２２に装着するステップと、をさらに含む。具体的には、前記ステアリング軸２２２の前記伝動部２２２２及び前記連動素子２０は、前記連動素子２０の前記伝動キャビティ２０２にスプライン嵌合により保持される。前記ステアリング軸２２２の前記位置決め部２２２３は、前記連動素子２０の前記位置決めキャビティ２０３に隙間嵌めにより保持される。

【0075】

上記方法では、前記ステアリング軸２２２は、端部が前記連動素子２０の端部から突出するように、前記連動素子２０に装着される。前記ロック素子２２３が前記ステアリング軸２２２の端部に装着されることによって、前記ステアリング軸２２２と前記連動素子２０との安定な接続を確保する。

【0076】

さらに、前記締結ユニット４２の２つの前記締結部材４２１を介して前記回転システム２２０の前記回転本体２２１を挟持する。具体的には、前記締結連結部材４３が対向して設けられる２つの前記締結部材４２１の前記締結貫通孔４２１１０に装着されることで、前記締結部材４２１の前記保持部４２２が前記回転本体２２１と密着するように、前記回転本体２２１を強固に挟持する。このようにして、前記方向調整装置１００が前記走行本体２００の前記ステアリングシステム２２０に安定に装着される。

【0077】

当業者であれば理解できるように、以上の実施例は単なる例であり、異なる実施例の特徴が互いに組み合わせることができ、本発明に開示された内容に基づいて容易に想到できるが図面に明確に指摘されていない実施形態を得る。

【0078】

当業者であれば理解できるように、上記説明及び図面に示された本発明の実施例は単なる例に過ぎず、本発明を限定するものではない。本発明の目的は完全かつ効果的に実現される。本発明の機能及び構造原理は実施例に示され説明され、前記原理から逸脱することなく、本発明の実施の形態は任意の変形又は修正を有することができる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【国際調査報告】