特表 2022-536348 ロケット起立アーム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-08-15

(54)【発明の名称】ロケット起立アーム

(51)【国際特許分類】

   B64G 5/00 20060101AFI20220805BHJP

【ＦＩ】

B64G5/00

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2021573433

(86)(22)【出願日】2020-11-03

(85)【翻訳文提出日】2021-12-10

(86)【国際出願番号】 CN2020126216

(87)【国際公開番号】W WO2021088814

(87)【国際公開日】2021-05-14

(31)【優先権主張番号】201911071445.8

(32)【優先日】2019-11-05

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】519218187

【氏名又は名称】藍箭航天空間科技股▲ふん▼有限公司

(74)【代理人】

【識別番号】100205936

【弁理士】

【氏名又は名称】崔 海龍

(74)【代理人】

【識別番号】100132805

【弁理士】

【氏名又は名称】河合 貴之

(72)【発明者】

【氏名】張 瑜

(72)【発明者】

【氏名】張 彦杰

(72)【発明者】

【氏名】呉 雪

(57)【要約】

本願はロケット起立アームを提供し、ロケット起立アームは起立アーム本体を含み、起立アーム本体の長さ方向に沿って、起立アーム本体にはロケット支持抱持装置、ロケット補助液圧支持装置とロケット後部支点支持調整装置とが順に設置されており、ロケット支持抱持装置は、支持されるロケットの前端を調整可能に支持及び抱持するように構成され、ロケット補助液圧支持装置は、支持されるロケットの中間部をフローティング支持するように構成され、ロケット後部支点支持調整装置は、ロケットの後端を調整可能に支持するとともに、ロケットの起立時の回動及びロケットと発射台との位置決め・ドッキングを調整するように構成されている。本願によれば、ロケットに対する安全、確実な支持と起立が可能で、支持とドッキング過程においてロケットに対する多自由度の調節を容易にでき、ロケットの移載時のドッキングと調整の難易度を有効に下げ、本願によれば、ロケットの発射時間を大幅に短縮し、発射効率を著しく向上させることができる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロケット起立アームであって、
起立アーム本体を含み、前記起立アーム本体の長さ方向に沿って、前記起立アーム本体にはロケット支持抱持装置、ロケット補助液圧支持装置とロケット後部支点支持調整装置とが順に設置されており、
前記ロケット支持抱持装置は、支持されるロケットの前端を調整可能に支持及び抱持するように構成され、前記ロケット補助液圧支持装置は、支持されるロケットの中間部をフローティング支持するように構成され、前記ロケット後部支点支持調整装置は、ロケットの後端を調整可能に支持するとともに、ロケットの起立時の回動及びロケットと発射台との位置決め・ドッキングを調整するように構成されている
ことを特徴とするロケット起立アーム。

【請求項2】

前記ロケット支持抱持装置は支持組立体及び抱持組立体とを含み、前記支持組立体はロケットを支持するように構成され、支持されるロケットの水平径方向に沿って前記起立アーム本体の底部に設置され、前記抱持組立体は前記起立アーム本体の両側上方に設置され、ロケットを抱持するように構成され、
前記支持組立体は、ブラケットと、回転ユニットと、案内ユニットと駆動ユニットとを含み、前記ブラケットは、前記回転ユニットに設けられており、前記回転ユニットは、前記ブラケットを水平に既定角度だけ回転させるように構成され、前記回転ユニットは前記案内ユニットと駆動ユニットとに設置され、前記案内ユニットは支持されるロケットの水平径方向に沿って前記起立アーム本体の底部に設置され、支持されるロケットの水平径方向に沿った前記ブラケットの移動を案内するように構成され、前記駆動ユニットは、前記回転ユニットによって、支持されるロケットの径方向に沿って移動するように前記ブラケットを駆動するように構成されている
ことを特徴とする請求項１に記載のロケット起立アーム。

【請求項3】

前記抱持組立体は、前記起立アーム本体の両側の上方に対向して設置され、ロケットの上半部を抱持するように構成された二つの抱持アームユニットと、パワーユニットとを含み、前記パワーユニットは、２つの前記抱持アームユニットが収縮してロケットを抱持するように、前記抱持アームユニットにパワーを供給するように構成され、
前記抱持アームユニットは、大抱持アームと、第１抱持クランプと、小抱持アームと第２抱持クランプとを含み、前記大抱持アームの内側には前記第１抱持クランプが接続され、前記大抱持アームは一端が前記起立アーム本体と接続され、他端が前記小抱持アームの一端と接続され、前記小抱持アームの他端には前記第２抱持クランプが接続されており、
前記パワーユニットは、第１油圧シリンダと第２油圧シリンダとを含み、前記第１油圧シリンダは一端が前記起立アーム本体と接続され、他端が前記大抱持アームと接続され、前記第１油圧シリンダは前記大抱持アームを駆動するように構成されており、前記第２油圧シリンダは、一端が前記大抱持アームと接続され、他端が前記小抱持アームと接続され、前記第２油圧シリンダは前記小抱持アームを駆動するように構成されている
ことを特徴とする請求項２に記載のロケット起立アーム。

【請求項4】

前記ロケット補助液圧支持装置は、液圧システムと、案内支持シリンダと、弾性支持組立体と、ロケットキャリアとを含み、
前記液圧システムは、前記案内支持シリンダを駆動して鉛直方向の支持力を発生させるように構成され、前記案内支持シリンダの上方には弾性支持組立体が設けられ、前記弾性支持組立体の上方にはロケットキャリアが設置され、前記弾性支持組立体は前記ロケットキャリアをフローティング支持するように構成され、前記ロケットキャリアはロケットを支持するように構成され、
前記弾性支持組立体は、位置制限サポータと、フランジ支持座と、キャリア回動座と、ばね取付座と位置制限支持ばねとを含み、
前記位置制限サポータは前記案内支持シリンダの最上部に設けられ、その中心部には前記フランジ支持座が設置され、前記フランジ支持座は第１回動ピンシャフトを介して前記キャリア回動座と接続されており、前記ばね取付座は、前記位置制限サポータの最上面に固定的に設置され、前記位置制限サポータとキャリア回動座の天板との間に位置しており、
前記位置制限支持ばねは前記ばね取付座内に設置され、前記ばね取付座は前記位置制限支持ばねを案内するように構成され、前記位置制限支持ばねは、一端が前記ばね取付座に固定接続され、他端が前記キャリア回動座の天板に接触しており、前記位置制限支持ばねは、前記ロケットキャリアの鉛直方向における自由移動を制限するように構成されている
ことを特徴とする請求項１又は２又は３に記載のロケット起立アーム。

【請求項5】

前記液圧システムは、液圧シリンダと、パワー組立体と油源とを含み、前記油源は、ロッド側キャビティ油管及びヘッド側キャビティ油管を介して前記液圧シリンダと接続されたパワー組立体に作動油を供給し、前記液圧シリンダは案内支持シリンダと接続されており、
前記液圧シリンダは、液圧シリンダチューブと、液圧シリンダロッドと、ストローク位置制限スリーブと油圧シリンダピンシャフトとを含み、前記液圧シリンダロッドは前記液圧シリンダチューブ内に摺動的に設置され、前記ストローク位置制限スリーブは前記液圧シリンダロッドの長さ方向に沿って前記液圧シリンダロッドに外嵌され、前記液圧シリンダチューブ内での前記液圧シリンダロッドのストロークを制限するように構成され、前記液圧シリンダロッドの最上端は、前記油圧シリンダピンシャフトを介して前記案内支持シリンダと接続されている
ことを特徴とする請求項４に記載のロケット起立アーム。

【請求項6】

前記パワー組立体は、電磁切換弁と、アキュムレータと、圧力センサと、安全弁と、比例オーバーフロー弁と逆止弁とを含み、
油源は、前記逆止弁を介して前記電磁切換弁の油流入室と接続され、前記電磁切換弁の油戻し室は油タンクと接続されており、前記電磁切換弁の第１作動油室はヘッド側キャビティ油管を介して前記液圧シリンダのヘッド側キャビティと接続され、前記電磁切換弁の第２作動油室はロッド側キャビティ油管を介して前記液圧シリンダのロッド側キャビティと接続されており、
前記逆止弁と電磁切換弁の油流入室との接続配管には、アキュムレータと圧力センサとが接続されており、前記逆止弁と電磁切換弁の油流入室との接続管路と、油タンクと前記電磁切換弁の油戻し室との接続管路との間には、安全弁と比例オーバーフロー弁とが並列に接続されている
ことを特徴とする請求項５に記載のロケット起立アーム。

【請求項7】

前記ロケット後部支点支持調整装置は、回動支持座と、回転押動ユニットと、支持ユニットと牽引ユニットとを含み、前記回転押動ユニットは前記回動支持座と起立アーム本体との間に設置され、ロケットが発射台による支持に変わってから、前記回動支持座を押動して回転させてロケットの離陸空間をつくるように構成され、前記支持ユニットは前記回動支持座に設置され、ロケットの後部支点を支持するように構成され、前記牽引ユニットは、回動支持座と支持ユニットとに接続されており、ロケットの起立過程において、前記支持ユニットのロケットに対する支持が、前記牽引ユニットのロケットに対する牽引に段階的に切り替えられる
ことを特徴とする請求項１又は２又は３に記載のロケット起立アーム。

【請求項8】

前記回転押動ユニットは、第２回動ピンシャフトと、位置制限支持ブロックと駆動シリンダとを含み、
前記回動支持座は前記第２回動ピンシャフトを介して前記起立アーム本体とヒンジ接続され、前記位置制限支持ブロックは前記回動支持座の位置を決めるように構成され、前記駆動シリンダは前記回動支持座を前記第２回動ピンシャフト周りに回転するように駆動するように構成されている
ことを特徴とする請求項７に記載のロケット起立アーム。

【請求項9】

前記支持ユニットは支持昇降シリンダと端部軸頸座とを含み、前記支持昇降シリンダは一端が前記起立アーム本体と固定接続され、他端が前記端部軸頸座と固定接続されており、
前記支持昇降シリンダの長さ方向の中心軸と前記端部軸頸座の長さ方向の中心軸とが垂直であり、前記支持昇降シリンダは、前記支持昇降シリンダの長さ方向に沿った前記端部軸頸座の変位を調節するように構成され、前記端部軸頸座は、前記起立アーム本体の幅方向に沿ってロケットを支持するように構成されている
ことを特徴とする請求項７に記載のロケット起立アーム。

【請求項10】

前記牽引ユニットは、調節スクリューと、第１ロッド引張座と、第２ロッド引張座とを含み、
前記調節スクリューは、一端が前記第１ロッド引張座を介して回動支持座と接続され、他端が前記第２ロッド引張座を介して端部軸頸座と接続されており、前記調節スクリュー上には調節ナットとロックナットとが外嵌されている
ことを特徴とする請求項７に記載のロケット起立アーム。

【請求項11】

前記起立アーム本体の支持されるロケットの末端に近い端部に、起立アーム回動軸が設置されており、前記起立アーム回動軸は、前記起立アーム本体が前記回動半座周りに回動できるように、発射台に近い地面に設置された回動半座と協働し、
前記起立アーム本体には、前記ロケット後部支点支持調整装置に近い位置に起立組立体が設けられており、前記起立組立体は発射台に近い地面に設置された起立油圧シリンダ支持座と協働して、前記起立アーム本体を押動して起立させるように構成されている
ことを特徴とする請求項１又は２又は３に記載のロケット起立アーム。

【請求項12】

前記起立組立体は、起立油圧シリンダと、起立油圧シリンダ調整装置と起立油圧シリンダピンシャフトとを含み、前記起立油圧シリンダの位置は、前記起立油圧シリンダ調整装置によって前記起立アーム本体の幅方向両側に制限され、前記起立油圧シリンダの上部支点は前記起立アーム本体とヒンジ接続され、前記起立油圧シリンダの下部クレビスは前記起立油圧シリンダピンシャフトを介して前記起立油圧シリンダ支持座とヒンジ接続されており、前記起立油圧シリンダ調整装置は、前記起立油圧シリンダの下部クレビスが前記起立油圧シリンダ支持座とヒンジ接続可能になるように、前記起立油圧シリンダを牽引するように構成されている
ことを特徴とする請求項１１に記載のロケット起立アーム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本願はロケット起立の技術分野に属し、具体的にはロケット起立アームに関する。

【背景技術】

【0002】

宇宙飛行技術の発展に伴い、特にここ数年の商業宇宙飛行の長足の発展で、従来の「三つの垂直」という発射モードは固定した発射塔を必要とする、そのインフラ建設期間が長く、維持コストが高いという欠点が次第に明らかになってきているため、現段階の商業宇宙飛行の発射ニーズに対応するためには、迅速、柔軟且つ低コストの発射モードが必要とされている。

【0003】

海外で成功している商業宇宙飛行企業の多くは「三つの水平」というテスト・発射モデル、すなわち水平組立、水平移送、水平テスト、起立発射という発射モデルを採用している。そのため、ロケットの移載、移送と起立のプロセスにおいてロケット本体を確実に支持、運搬し、ロケット本体が自身の重力以外の他の付加力を受けないようにし、かつ複数の移載を避け、ロケットに対する衝突のリスクを下げることは特に重要且つ肝心になってくる。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

関連技術に存在する問題を少なくともある程度克服するために、本願はロケット起立アームを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本願の実施例によれば、本願はロケット起立アームを提供し、ロケット起立アームは起立アーム本体を含み、前記起立アーム本体の長さ方向に沿って、前記起立アーム本体にはロケット支持抱持装置、ロケット補助液圧支持装置とロケット後部支点支持調整装置とが順に設置されており、
前記ロケット支持抱持装置は、支持されるロケットの前端を調整可能に支持及び抱持するように構成され、前記ロケット補助液圧支持装置は、支持されるロケットの中間部をフローティング支持するように構成され、前記ロケット後部支点支持調整装置は、ロケットの後端を調整可能に支持するとともに、ロケットの起立時の回動及びロケットと発射台との位置決め・ドッキングを調整するように構成されている。

【0006】

上述したロケット起立アームにおいて、前記ロケット支持抱持装置は支持組立体及び抱持組立体とを含み、前記支持組立体はロケットを支持するように構成され、支持されるロケットの水平径方向に沿って前記起立アーム本体の底部に設置され、前記抱持組立体は前記起立アーム本体の両側上方に設置され、ロケットを抱持するように構成され、
前記支持組立体は、ブラケットと、回転ユニットと、案内ユニットと駆動ユニットとを含み、前記ブラケットは、前記回転ユニットに設けられており、前記回転ユニットは、前記ブラケットを水平に既定角度だけ回転させるように構成され、前記回転ユニットは前記案内ユニットと駆動ユニットとに設置され、前記案内ユニットは支持されるロケットの水平径方向に沿って前記起立アーム本体の底部に設置され、支持されるロケットの水平径方向に沿った前記ブラケットの移動を案内するように構成され、前記駆動ユニットは、前記回転ユニットによって、支持されるロケットの径方向に沿って移動するように前記ブラケットを駆動するように構成されている。

【0007】

さらに、前記抱持組立体は、前記起立アーム本体の両側の上方に対向して設置され、ロケットの上半部を抱持するように構成された二つの抱持アームユニットと、パワーユニットとを含み、前記パワーユニットは、２つの前記抱持アームユニットが収縮してロケットを抱持するように、前記抱持アームユニットにパワーを供給するように構成され、
前記抱持アームユニットは、大抱持アームと、第１抱持クランプと、小抱持アームと第２抱持クランプとを含み、前記大抱持アームの内側には前記第１抱持クランプが接続され、前記大抱持アームは一端が前記起立アーム本体と接続され、他端が前記小抱持アームの一端と接続され、前記小抱持アームの他端には前記第２抱持クランプが接続されており、
前記パワーユニットは、第１油圧シリンダと第２油圧シリンダとを含み、前記第１油圧シリンダは一端が前記起立アーム本体と接続され、他端が前記大抱持アームと接続され、前記第１油圧シリンダは前記大抱持アームを駆動するように構成されており、前記第２油圧シリンダは、一端が前記大抱持アームと接続され、他端が前記小抱持アームと接続され、前記第２油圧シリンダは前記小抱持アームを駆動するように構成されている。

【0008】

上述したロケット起立アームにおいて、前記ロケット補助液圧支持装置は、液圧システムと、案内支持シリンダと、弾性支持組立体とロケットキャリアとを含み、
前記液圧システムは、前記案内支持シリンダを駆動して鉛直方向の支持力を発生させるように構成され、前記案内支持シリンダの上方には弾性支持組立体が設けられ、前記弾性支持組立体の上方にはロケットキャリアが設置され、前記弾性支持組立体は前記ロケットキャリアをフローティング支持するように構成され、前記ロケットキャリアはロケットを支持するように構成され、
前記弾性支持組立体は、位置制限サポータと、フランジ支持座と、キャリア回動座と、ばね取付座と位置制限支持ばねとを含み、
前記位置制限サポータは前記案内支持シリンダの最上部に設けられ、その中心部には前記フランジ支持座が設置されており、前記フランジ支持座は第１回動ピンシャフトを介して前記キャリア回動座と接続されており、前記ばね取付座は、前記位置制限サポータの最上面に固定的に設置され、前記位置制限サポータとキャリア回動座の天板との間に位置しており、
前記位置制限支持ばねは前記ばね取付座内に設置され、前記ばね取付座は前記位置制限支持ばねを案内するように構成され、前記位置制限支持ばねは、一端が前記ばね取付座に固定接続され、他端が前記キャリア回動座の天板に接触しており、前記位置制限支持ばねは、前記ロケットキャリアの鉛直方向における自由移動を制限するように構成されている。

【0009】

さらに、前記液圧システムは、液圧シリンダと、パワー組立体と油源とを含み、前記油源は、ロッド側キャビティ油管及びヘッド側キャビティ油管を介して前記液圧シリンダと接続されたパワー組立体に作動油を供給し、前記液圧シリンダは案内支持シリンダと接続されており、
前記液圧シリンダは、液圧シリンダチューブと、液圧シリンダロッドと、ストローク位置制限スリーブと油圧シリンダピンシャフトとを含み、前記液圧シリンダロッドは前記液圧シリンダチューブ内に摺動的に設置され、前記ストローク位置制限スリーブは前記液圧シリンダロッドの長さ方向に沿って前記液圧シリンダロッドに外嵌され、前記液圧シリンダチューブ内での前記液圧シリンダロッドのストロークを制限するように構成され、前記液圧シリンダロッドの最上端は、前記油圧シリンダピンシャフトを介して前記案内支持シリンダと接続されている。

【0010】

さらに、前記パワー組立体は、電磁切換弁と、アキュムレータと、圧力センサと、安全弁と、比例オーバーフロー弁と逆止弁とを含み、
油源は、前記逆止弁を介して前記電磁切換弁の油流入室と接続され、前記電磁切換弁の油戻し室は油タンクと接続されており、前記電磁切換弁の第１作動油室はヘッド側キャビティ油管を介して前記液圧シリンダのヘッド側キャビティと接続され、前記電磁切換弁の第２作動油室はロッド側キャビティ油管を介して前記液圧シリンダのロッド側キャビティと接続されており、
前記逆止弁と電磁切換弁の油流入室との接続配管には、アキュムレータと圧力センサとが接続されており、前記逆止弁と電磁切換弁の油流入室との接続管路と、油タンクと前記電磁切換弁の油戻し室との接続管路との間には、安全弁と比例オーバーフロー弁とが並列に接続されている。

【0011】

上述したロケット起立アームにおいて、前記ロケット後部支点支持調整装置は、回動支持座と、回転押動ユニットと、支持ユニットと牽引ユニットとを含み、前記回転押動ユニットは前記回動支持座と起立アーム本体との間に設置され、ロケットが発射台による支持に変わってから、前記回動支持座を押動して回転させてロケットの離陸空間をつくるように構成され、前記支持ユニットは前記回動支持座に設置され、ロケットの後部支点を支持するように構成され、前記牽引ユニットは、回動支持座と支持ユニットとに接続されており、ロケットの起立過程において、前記支持ユニットのロケットに対する支持が、前記牽引ユニットのロケットに対する牽引に段階的に切り替えられる。

【0012】

さらに、前記回転押動ユニットは、第２回動ピンシャフトと、位置制限支持ブロックと駆動シリンダとを含み、
前記回動支持座は前記第２回動ピンシャフトを介して前記起立アーム本体とヒンジ接続され、前記位置制限支持ブロックは前記回動支持座の位置を決めるように構成され、前記駆動シリンダは前記回動支持座を前記第２回動ピンシャフト周りに回転するように駆動するように構成されている。

【0013】

さらに、前記支持ユニットは支持昇降シリンダと端部軸頸座とを含み、前記支持昇降シリンダは一端が前記起立アーム本体と固定接続され、他端が前記端部軸頸座と固定接続されており、
前記支持昇降シリンダの長さ方向の中心軸と前記端部軸頸座の長さ方向の中心軸とが垂直であり、前記支持昇降シリンダは、前記支持昇降シリンダの長さ方向に沿った前記端部軸頸座の変位を調節するように構成され、前記端部軸頸座は、前記起立アーム本体の幅方向に沿ってロケットを支持するように構成されている。

【0014】

さらに、前記牽引ユニットは、調節スクリューと、第１ロッド引張座と、第２ロッド引張座とを含み、
前記調節スクリューは、一端が前記第１ロッド引張座を介して回動支持座と接続され、他端が前記第２ロッド引張座を介して端部軸頸座と接続されており、前記調節スクリュー上には調節ナットとロックナットとが外嵌されている。

【0015】

上述したロケット起立アームにおいて、前記起立アーム本体の支持されるロケットの末端に近い端部に、起立アーム回動軸が設置されており、前記起立アーム回動軸は、前記起立アーム本体が前記回動半座周りに回動できるように、発射台に近い地面に設置された回動半座と協働し、
前記起立アーム本体には、前記ロケット後部支点支持調整装置に近い位置に起立組立体が設けられており、前記起立組立体は発射台に近い地面に設置された起立油圧シリンダ支持座と協働して、前記起立アーム本体を押動して起立させるように構成されている。

【0016】

さらに、前記起立組立体は、起立油圧シリンダと、起立油圧シリンダ調整装置と起立油圧シリンダピンシャフトとを含み、前記起立油圧シリンダの位置は、前記起立油圧シリンダ調整装置によって前記起立アーム本体の幅方向両側に制限され、前記起立油圧シリンダの上部支点は前記起立アーム本体とヒンジ接続され、前記起立油圧シリンダの下部クレビスは前記起立油圧シリンダピンシャフトを介して前記起立油圧シリンダ支持座とヒンジ接続されており、前記起立油圧シリンダ調整装置は、前記起立油圧シリンダの下部クレビスが前記起立油圧シリンダ支持座とヒンジ接続可能になるように、前記起立油圧シリンダを牽引するように構成されている。

【0017】

本願の上述した具体的な実施例から分かるように、少なくとも以下の有益な効果がある：本願のロケット起立アームにおいて、起立アーム本体にロケット支持抱持装置、ロケット補助液圧支持装置とロケット後部支点支持調整装置とを設置し、ロケット支持抱持装置によって、支持されるロケットの先端を調整可能に支持し、ロケット後部支点支持調整装置によって、支持されるロケットの末端を調整可能に支持し、ロケット補助液圧支持装置によって、支持されるロケットの中間部をフローティング支持することで、ロケットに対する安全、確実な移送と起立が可能になり、起立アーム本体の構造変形によってロケットに生じる余分な付加力を回避でき、移送とドッキング過程においてロケットに対する多自由度の調節を容易にでき、ロケットの移載時のドッキングと調整の難易度を有効に下げる。

【0018】

本願のロケット起立アームにおいて、起立アーム本体の支持されるロケットの末端に近い端部に起立アーム回動軸を設置し、起立アーム本体上のロケット後部支点支持調整装置に近い位置に起立組立体を設置し、自走式液圧モジュラトレーラによって、起立アーム回動軸と発射台に近い地面に設置された回動半座とのドッキングを位置決めして調整することで、起立組立体は発射台に近い地面に設置された起立油圧シリンダ支持座と協働して、確実に起立アームを押動して起立させ、さらにはロケットと発射台との確実なドッキングを完了させ、本願のロケット起立アームは、移送、位置決めやドッキング、起立といった機能を一つに統合し、ロケットの発射時間を大幅に短縮し、発射効率を著しく向上させることができる。

【0019】

上記の一般的な説明及び以下の具体的な実施形態は、例示的及び説明的なものにすぎず、本願が主張しようとする範囲を限定できるものではないことは、認識されるべきである。

【図面の簡単な説明】

【0020】

以下の添付図面は、本願の実施例を示す明細書の一部であり、添付図面は明細書の説明と共に本願の原理を説明するために使用される。

【図1】本願の実施例が提供するロケット起立アームと自走式液圧モジュラトレーラとの共同でロケットを移送する時の状態模式図である。

【図2】本願の実施例が提供するロケット起立アームと自走式液圧モジュラトレーラとの共同でロケットを発射エリアに移送した時の状態模式図である。

【図3】本願の実施例が提供するロケット起立アームによってロケットを起立させた時の状態模式図その一である。

【図4】本願の実施例が提供するロケット起立アームによってロケットを起立させた時の状態模式図その二である。

【図5】本願の実施例が提供するロケット起立アームにおけるロケット支持抱持装置の構造模式図である。

【図6】本願の実施例が提供するロケット起立アームのロケット支持抱持装置における案内ユニットの平面図である。

【図7】図５のＩにおいての拡大図である。

【図8】本願の実施例が提供するロケット起立アームにおけるロケット補助液圧支持装置の構造模式図である。

【図9】本願の実施例が提供するロケット起立アームにおけるロケット補助液圧支持装置の断面図である。

【図10】本願の実施例が提供するロケット起立アームにおけるロケット後部支点支持調整装置の構造模式図である。

【図11】本願の実施例が提供するロケット起立アームのロケット後部支点支持調整装置における支持ユニットの断面図である。

【発明を実施するための形態】

【0021】

本願の実施例の目的、技術案及び利点をより明確にするために、以下、添付図面及び詳細な記述を用いて、本願に開示される内容の精神を明確に説明するが、当業者であれば、本願の内容の実施例を理解した上で、本願の内容に教示された技術に基づいて、本願の内容の精神及び範囲を逸脱しない変更及び修飾を加えることができる。

【0022】

本願の例示的な実施例及びその説明は、本願に対する限定ではなく、本願を説明するためのものである。さらに、添付図面及び実施形態において同一又は類似の符号が使用される要素／部材は、同一又は類似の部分を表す。

【0023】

本文で使用される「第１」、「第２」、…等に関しては、特に順序又は順位を表す意味を指すものでもないし、本願を限定するものでもなく、単に同じ技術用語で説明される要素又は動作を区別するためのものである。

【0024】

本文で使用される方向用語、例えば、上、下、左、右、前又は後などは、図面の方向を参照するものに過ぎない。したがって、使用される方向用語は、本創作を制限するものではなく、説明するためのものである。

【0025】

本文で使用される「含む」、「備える」、「有する」、「具備する」などは、いずれも開放的な用語であり、すなわち、含むが限定されないことを意図する。

【0026】

本文で使用される「及び／又は」は、記載されたもののいずれか一つ又はすべての組み合わせを含む。

【0027】

本文における「複数の」は、「２つ」及び「２つ以上」を含む。なお、本文における「複数組」は、「２組」及び「２組以上」を含む。

【0028】

本文で使用される用語「おおむね」、「約」等は、わずかに変化できる任意の数量又は誤差を修飾するために使用されるが、これらのわずかな変化又は誤差は、その本質を変えることはない。当業者であれば、前述の数値は実際の需要に応じて調整可能であり、これに限定されるものではないことを理解できるはずである。

【0029】

当業者に本願に関する説明の追加的なガイドを提供するために、本願を説明するために使用されるいくつかの用語は、以下又は本明細書の他の箇所で論議される。

【0030】

図１～図４に示すように、本出願はロケット起立アームを提供し、ロケット起立アームは起立アーム本体１を含み、起立アーム本体１に支持されるロケットの先端から末端へ向かう方向に沿って、対応するように、起立アーム本体１の先端にロケット支持抱持装置１１が設置され、起立アーム本体１の中間部にロケット補助液圧支持装置１２が設置され、起立アーム本体１の後端にロケット後部支点支持調整装置１３が設置されている。ロケット支持抱持装置１１と、ロケット補助液圧支持装置１２と、ロケット後部支点支持調整装置１３とで、ロケットに対する三点支持を構成する。ロケット支持抱持装置１１は、支持されるロケット８の前端を調整可能に支持及び抱持するように構成されている。ロケット補助液圧支持装置１２は、支持されるロケット８の中間部を確実にフローティング支持するように構成されている。ロケット後部支点支持調整装置１３は、ロケットの後端を調整可能に支持するように構成され、回動、横方向及び長手方向の微調整機能を有し、ロケットの起立時の微細回動と、ロケットと発射エリアとの正確な位置決め・ドッキングに対する調整を可能にする。

【0031】

本願が提供するロケット起立アームは自走式液圧モジュラトレーラ２上に載置可能であり、支持されるロケット８は起立アーム本体１の長手方向に沿って起立アーム本体１の最上部に配置されている。自走式液圧モジュラトレーラ２は、ロケット起立アームを介して支持されるロケットを発射エリアの発射台３に移送する。自走式液圧モジュラトレーラ２は全輪操舵機能を有し、回転半径を最大限に小さくでき、また、減震機能を有し、ロケット本体を確実に保護することができる。

【0032】

発射台３に近い地面には、発射台３との距離に応じて、回動半座４と起立油圧シリンダ支持座５とが近い順に設置されている。

【0033】

図２と図３に示すように、回動半座４に対応するように、起立アーム本体１の末端、即ち起立アーム本体１の支持されるロケットの末端に近い端部に、起立アーム本体１が回動半座４周りに回動できるように、回動半座４と協働する起立アーム回動軸６が設置されており、起立を容易にする。具体的には、起立アーム本体１の幅方向に沿って、起立アーム本体１のロケット末端に近い一端に、２本の起立アーム回動軸６が設置されている。好ましくは、２本の起立アーム回動軸６は、起立アーム本体１の長手方向の中心垂直平面に関して対称である。回動半座４は、凹型半座構造を採用している。回動半座４は、発射台３の近くに移送されるロケットの水平径方向に沿って２つ設けられている。

【0034】

自走式液圧モジュラトレーラ２が起立アーム本体１を発射台３の近くまで移動させると、起立アーム回動軸６を回動半座４の切欠き内に降下させ、回動座押さえ蓋４１により起立アーム回動軸６を回動半座４内に押さえ込むことによって、起立アーム本体１が回動半座４周りに回動できるようになる。

【0035】

図２、図３に示すように、起立油圧シリンダ支持座５に対応するように、起立アーム本体１には、ロケット後部支点支持調整装置１３に近い位置に起立組立体７が設けられており、起立組立体７は起立油圧シリンダ支持座５と協働して、起立アーム本体１を押動して起立させるように構成されている。具体的には、起立組立体７は、起立油圧シリンダ７１と、起立油圧シリンダ調整装置７２と、起立油圧シリンダピンシャフト７３とを備える。起立油圧シリンダ７１の位置は、起立油圧シリンダ調整装置７２によって起立アーム本体１の幅方向両側に制限されている。起立油圧シリンダ７１の上部支点は起立アーム本体１とヒンジ接続され、起立油圧シリンダ７１の下部クレビスは起立油圧シリンダピンシャフト７３を介して起立油圧シリンダ支持座５とヒンジ接続される。起立油圧シリンダ調整装置７２は、起立油圧シリンダ７１の下部クレビスが起立油圧シリンダ支持座５にヒンジ接続可能になるように、起立油圧シリンダ７１を牽引するように構成されている。起立油圧シリンダ７１は、作動油管を介して外部に設けられた油源に接続されている。

【0036】

具体的には、起立アーム本体１は、断面凹形状のトラス構造を採用することができる。支持されるロケット８を起立アーム本体１の長さ方向に沿って起立アーム本体１の凹溝内に載置することができるので、こうして起立アーム本体１とロケットとの複合体の全体高さを低くすることができる。

【0037】

また、図１に示すように、起立アーム本体１にはさらに、空調管路１４、液体酸素充填管路１５、メタン充填管路１６とガス供給管路１７等の硬質管路が設けられており、硬質管路は、起立アーム本体１の凹溝内に配置して、ホースを介してロケットの充填コネクタに接続することができる。

【0038】

また、作業者が操作プラットホーム１８にのぼって水平及び起立状態におけるロケットの要部の点検を容易に行うように、起立アーム本体１にはさらに操作プラットホーム１８が設けられている。ロケットの起立状態において、作業者は、高所作業車によって操作プラットホーム１８に到達することができる。

【0039】

また、起立アーム本体１にはさらに、捕獲されたロケット充填コネクタの跳ね返りを防止するように構成されたコネクタ防護網１９が設けられている。

【0040】

発射台３には、ロケットのロケット足とドッキングして、ロケットに対する支持を実現するように構成されたロケット足支持盤３１が設けられている。

【0041】

また、ロケットを発射台３とドッキングさせた後、ロケットを発射台３と相対的に安定した状態を維持させるために、発射台３には防風押さえ装置３２が設けられている。防風押さえ装置３２は、ロケット足を押さえるように構成されている。

【0042】

図５に示すように、ロケット支持抱持装置１１は支持組立体及び抱持組立体とを含み、支持組立体は、ロケットを支持するように構成され、支持されるロケットの水平径方向に沿って起立アーム本体１の底部に設置され、抱持組立体は起立アーム本体１の両側上方に設置され、ロケットを抱持するように構成されている。

【0043】

具体的には、支持組立体は支持されるロケットの水平径方向に沿って起立アーム本体１の凹状断面の底部に設置されてもよく、抱持組立体は起立アーム本体１の凹状断面の両側の上方に設置されてもよい。

【0044】

支持組立体は、ブラケット１１１と、回転ユニット１１２と、案内ユニット１１３と、駆動ユニット１１４とを含む。このうち、ブラケット１１１は、回転ユニット１１２に設けられており、回転ユニット１１２は、後端支点を中心としたロケットの回動変位に適応するように、ブラケット１１１を水平に既定角度だけ回転させる。回転ユニット１１２は案内ユニット１１３と駆動ユニット１１４とに設置され、案内ユニット１１３は支持されるロケットの径方向に沿って起立アーム本体１の凹状断面の最下端に設置され、支持されるロケットの径方向に沿ったブラケット１１１の移動を案内する。駆動ユニット１１４は、ブラケット１１１とそれによって支持されるロケットとの位置ずれを調整するために、回転ユニット１１２によって、支持されるロケットの径方向に沿って移動するようにブラケット１１１を駆動するように構成されている。

【0045】

一つの具体的な実施例において、回転ユニット１１２は、回動軸１１２１と、支持板１１２２と、位置制限ブロック１１２３とを含む。ブラケット１１１は、回動軸１１２１によって支持板１１２２と接続されている。回動軸１１２１は２つ設けられており、支持板１１２２に垂直な方向の中心軸を対称軸として、２つの回動軸１１２１は対称に支持板１１２２に設けられている。位置制限ブロック１１２３は、ブラケット１１１の最下端と支持板１１２２との間に設置され、位置制限ブロック１１２３の高さ方向の中心軸が、ブラケット１１１及び支持板１１２２と同時に直交する方向の中心軸と一致している。位置制限ブロック１１２３は、ブラケット１１１が一方側に傾くことを防止するように、ブラケット１１１の水平回転の限界位置を規制する。

【0046】

図６に示すように、案内ユニット１１３は、ガイドレール１１３１と、スライダ１１３２と、ストッパ１１３３とを含む。ガイドレール１１３１は２本設けられており、２本のガイドレール１１３１は支持されるロケット８の径方向に沿って起立アーム本体１の凹状断面の最下端に平行に設けられている。支持板１１２２の長さ方向に沿って、支持板１１２２の底面の両側には、１つのスライダ１１３２がそれぞれ設けられており、スライダ１１３２はガイドレール１１３１上に移動可能に設けられている。ガイドレール１１３１の両端にはいずれもストッパ１１３３が設けられており、ストッパ１１３３は、支持板１１２２の移動が限界を超えて危険になるのを防止するように、ガイドレール１１３１上におけるスライダ１１３２の最大移動距離を制限する。

【0047】

図７に示すように、駆動ユニット１１４は、ねじ棒１１４１と、駆動座１１４２と、液圧モータ１１４３とを備える。ねじ棒１１４１は、起立アーム本体１の凹状断面の最下端に設けられ、且つ２本のガイドレール１１３１の間に平行に設けられている。支持板１１２２の最下端は、駆動座１１４２を介してねじ棒１１４１に接続され、ねじ棒１１４１は、ねじ棒１１４１を回転させるように構成された液圧モータ１１４３と接続されており、ブラケット１１１とそれによって支持されるロケットとの位置ずれを調整するように、ねじ棒１１４１は駆動座１１４２を介して支持板１１２２をガイドレール１１３１上で移動させる。

【0048】

当然のことながら、液圧モータ１１４３によるねじ棒１１４１の駆動に代えて、電気モータによる駆動又は手動駆動を採用してもよい。

【0049】

抱持組立体は、起立アーム本体１の凹状断面の両側の上方に対向して設置され、ロケットの上半部を抱持するように構成された二つの抱持アームユニット１１５と、パワーユニット１１６とを含む。パワーユニット１１６は、２つの抱持アームユニット１１５が収縮してロケットを保持することができるように、又は、２つの抱持アームユニット１１５が展開してロケットを解放することができるように、抱持アームユニット１１５にパワーを供給するように構成されている。

【0050】

１つの具体的な実施例において、抱持アームユニット１１５は、大抱持アーム１１５１と、第１抱持クランプ１１５２と、小抱持アーム１１５３と、第２抱持クランプ１１５４とを含む。大抱持アーム１１５１の内側には第１抱持クランプ１１５２がピンシャフトを介して接続され、大抱持アーム１１５１は一端がピンシャフトを介して起立アーム本体１と接続され、他端が小抱持アーム１１５３の一端とピンシャフトを介して接続され、小抱持アーム１１５３の他端には第２抱持クランプ１１５４がピンシャフトを介して接続されている。第１抱持クランプ１１５２及び第２抱持クランプ１１５４の抱持クランプ面の曲率は、いずれもロケットの円周曲率と一致している。大抱持アーム１１５１と小抱持アーム１１５３との二重関節配置により、ロケット表面が受ける力を最適化することができる。

【0051】

パワーユニット１１６は、第１油圧シリンダ１１６１と第２油圧シリンダ１１６２とを含み、第１油圧シリンダ１１６１は一端が起立アーム本体１と接続され、他端が大抱持アーム１１５１と接続され、第１油圧シリンダ１１６１は大抱持アーム１１５１を駆動するように構成されている。第２油圧シリンダ１１６２は、一端が大抱持アーム１１５１と接続され、他端が小抱持アーム１１５３と接続され、第２油圧シリンダ１１６２は小抱持アーム１１５３を駆動するように構成されている。第１油圧シリンダ１１６１と第２油圧シリンダ１１６２の伸出力により、大抱持アーム１１５１は第１抱持クランプ１１５２によってロケットを抱持し、小抱持アーム１１５３は第２抱持クランプ１１５４によってロケットを抱持する。

【0052】

ロケットの下半部はブラケット１１１によって支持され、ロケットの上半部は大抱持アーム１１５１と小抱持アーム１１５３によって保持されることにより、ロケットの表面に複数の点で力を受けるため、ロケットを確実に支持して抱持することができる。

【0053】

なお、第１油圧シリンダ１１６１と第２油圧シリンダ１１６２は、大抱持アーム１１５１及び小抱持アーム１１５３を駆動するために、エアシリンダと電動シリンダに置き換えてもよい。

【0054】

図８に示すように、ロケット補助液圧支持装置１２は、液圧システム１２１と、案内支持シリンダ１２２と、弾性支持組立体１２３と、ロケットキャリア１２４とを含む。液圧システム１２１は、案内支持シリンダ１２２を駆動して鉛直方向の支持力を発生させるように構成され、案内支持シリンダ１２２の上方には弾性支持組立体１２３が設けられ、弾性支持組立体１２３の上方にはロケットキャリア１２４が設置され、弾性支持組立体１２３はロケットキャリア１２４をフローティング支持するように構成され、ロケットキャリア１２４はロケット８を支持するように構成されている。案内支持シリンダ１２２は下端フランジを介して起立アーム本体１と接続されている。

【0055】

具体的には、図９に示すように、液圧システム１２１は、液圧シリンダと、パワー組立体と、油源（図示せず）とを含む。油源は、ロッド側キャビティ油管及びヘッド側キャビティ油管を介して液圧シリンダに接続されたパワー組立体に作動油を供給する。液圧シリンダは、案内支持シリンダ１２２に接続され、案内支持シリンダ１２２を駆動して鉛直方向の支持力を発生させるように構成されている。

【0056】

液圧シリンダは、液圧シリンダチューブ１２１０と、液圧シリンダロッド１２１１と、ストローク位置制限スリーブ１２１２と、油圧シリンダピンシャフト１２１３とを含む。液圧シリンダロッド１２１１は液圧シリンダチューブ１２１０内に摺動的に設置され、ストローク位置制限スリーブ１２１２は液圧シリンダロッド１２１１の長さ方向に沿って液圧シリンダロッド１２１１に外嵌され、液圧シリンダチューブ１２１０内での液圧シリンダロッド１２１１のストロークを制限するように構成されている。液圧シリンダロッド１２１１の最上端は、油圧シリンダピンシャフト１２１３を介して案内支持シリンダ１２２と接続されている。

【0057】

具体的には、ストローク位置制限スリーブ１２１２の直径は、液圧シリンダロッド１２１１の底部の直径以下であり、かつ、液圧シリンダロッド１２１１の中間部の直径よりも大きい。ストローク位置制限スリーブ１２１２は、液圧シリンダロッド１２１１の中間部に外嵌可能であり、液圧シリンダロッド１２１１の底部を阻止することにより、液圧シリンダロッド１２１１の液圧シリンダチューブ１２１０内でのストロークを制限する目的を達成する。

【0058】

パワー組立体は、電磁切換弁１２１４と、アキュムレータ１２１５と、圧力センサ１２１６と、安全弁１２１７と、比例オーバーフロー弁１２１８と、逆止弁１２１９とを含む。油源は、逆止弁１２１９を介して電磁切換弁１２１４の油流入室Ｐに接続され、電磁切換弁１２１４の油戻し室Ｔは油タンクと接続されている。電磁切換弁１２１４の第１作動油室Ａはヘッド側キャビティ油管を介して液圧シリンダのヘッド側キャビティに接続され、電磁切換弁１２１４の第２作動油室Ｂはロッド側キャビティ油管を介して液圧シリンダのロッド側キャビティに接続されている。逆止弁１２１９と電磁切換弁１２１４の油流入室Ｐとの接続配管には、アキュムレータ１２１５と圧力センサ１２１６とが接続されている。逆止弁１２１９と電磁切換弁１２１４の油流入室Ｐとの接続管路と、油タンクと電磁切換弁１２１４の油戻し室Ｔとの接続管路との間には、安全弁１２１７と比例オーバーフロー弁１２１８とが並列に接続されている。

【0059】

電磁切換弁１２１４の電源切断時に、作動油は逆止弁１２１９を介して液圧シリンダのロッド側キャビティとヘッド側キャビティにそれぞれ入り込み、同時に作動油はアキュムレータ１２１５にも入り、液圧シリンダが差動接続状態となる。パワー組立体は、アキュムレータ１２１５の作用下で、一定の支持力補償能力を有する。安全弁１２１７は、パワー組立体の最高圧力、すなわち液圧シリンダの突出力の大きさを制限し、過大な突出力によるロケット本体への損傷を防止するように構成されている。比例オーバーフロー弁１２１８はパワー組立体の圧力変化をリアルタイムで制御するように構成され、圧力センサ１２１６は、パワー組立体の圧力をリアルタイムで検出するように構成されている。ロケット８が定位置に起立した後、電磁切換弁１２１４に電気を通し、アキュムレータ１２１５内の油液が液圧シリンダのロッド側キャビティ管路を通って液圧シリンダのロッド側キャビティに入り、ヘッド側キャビティの油液が液圧シリンダのヘッド側キャビティ管路を通って油タンクに戻される。

【0060】

図９に示すように、案内支持シリンダ１２２は、案内支持シリンダチューブ１２２１と、案内支持シリンダロッド１２２２と、シリンダロッド位置制限ブロック１２２３と、駆動油圧シリンダ座１２２４とを含む。案内支持シリンダロッド１２２２は案内支持シリンダチューブ１２２１内に摺動的に配置し、案内支持シリンダロッド１２２２は液圧シリンダの駆動の下で上下に移動する。案内支持シリンダチューブ１２２１の幅方向に沿って、案内支持シリンダロッド１２２２の外壁と案内支持シリンダチューブ１２２１の内壁との間には、案内支持シリンダロッド１２２２の回転運動を規制するように構成された２つのシリンダロッド位置制限ブロック１２２３が対向して設けられている。駆動油圧シリンダ座１２２４は案内支持シリンダロッド１２２２の底部に固定的に設置されている。駆動油圧シリンダ座１２２４は、油圧シリンダピンシャフト１２１３を介して液圧シリンダロッド１２１１と接続されている。

【0061】

駆動油圧シリンダ座１２２４と液圧シリンダロッド１２１１との接続部に油圧シリンダピンシャフト１２１３を容易に取り付けるため、案内支持シリンダチューブ１２２１の側壁に貫通孔が開けられている。貫通孔を通して、油圧シリンダピンシャフト１２１３を取り付けたり、調整したりすることができる。

【0062】

弾性支持組立体１２３は、位置制限サポータ１２３１と、フランジ支持座１２３２と、キャリア回動座１２３３と、ばね取付座１２３４と、位置制限支持ばね１２３５とを含む。位置制限サポータ１２３１は案内支持シリンダ１２２の上方に設けられ、その中心部にはフランジ支持座１２３２が固定的に設置され、フランジ支持座１２３２はボルトによって案内支持シリンダロッド１２２２に固定接続されている。フランジ支持座１２３２は、第１回動ピンシャフト１２３６を介してキャリア回動座１２３３と接続されている。ばね取付座１２３４は、位置制限サポータ１２３１の最上面に固定的に設置され、位置制限サポータ１２３１とキャリア回動座１２３３の天板との間に位置している。位置制限支持ばね１２３５は、ばね取付座１２３４内に設置され、ばね取付座１２３４は位置制限支持ばね１２３５を案内するように構成されている。位置制限支持ばね１２３５は、一端がばね取付座１２３４に固定接続され、他端がキャリア回動座１２３３の天板に接触している。位置制限支持ばね１２３５は、ロケットキャリア１２４の鉛直方向における自由移動を制限するように構成されている。

【0063】

また、キャリア回動座１２３３の天板の底面に、位置制限支持ばね１２３５に対応する位置には、ばね位置制限ブロック１２３７が設けられている。

【0064】

もう一つの具体的な実施例において、位置制限サポータ１２３１とフランジ支持座１２３２とは一体的に成形されてもよい。

【0065】

具体的な実施例において、位置制限支持ばね１２３５は２本設けられており、ロケットキャリア１２４の長さ方向に沿って、位置制限サポータ１２３１の鉛直方向の中心軸を対称軸として、２本の位置制限支持ばね１２３５は位置制限サポータ１２３１に対称に設置されている。

【0066】

ロケットキャリア１２４によるロケット８の表面の損傷を防止するために、ロケットキャリア１２４の上部支持面にはフェルトパッドが設けられている。

【0067】

図１０に示すように、ロケット後部支点支持調整装置１３は、回動支持座１３１と、回転押動ユニット１３２と、支持ユニット１３３と、牽引ユニット１３４とを含む。回転押動ユニット１３２は回動支持座１３１と起立アーム本体１との間に設置され、ロケットが発射台３による支持に変わってから、回動支持座１３１を押動して回転させてロケットの離陸空間をつくるようにして、ロケット後部支持物の迅速な取り外しを実現するように構成されている。支持ユニット１３３は回動支持座１３１に設置され、ロケットの後部支点を支持するように構成されている。牽引ユニット１３４は、回動支持座１３１と支持ユニット１３３とに接続されており、ロケットの起立過程において、支持ユニット１３３のロケットに対する支持が、牽引ユニット１３４のロケットに対する牽引に段階的に切り替えられる。

【0068】

図１０に示すように、回転押動ユニット１３２は、第１接続板１３２１と、第２接続板１３２２と、第２回動ピンシャフト１３２３と、位置制限支持ブロック１３２４と、駆動シリンダ１３２５とを含む。第１接続板１３２１は起立アーム本体１に設置され、第２接続板１３２２は回動支持座１３１の起立アーム本体１に近い端面に設置されている。第１接続板１３２１は、第２接続板１３２２とはペアとして使用され、かつ第２回動ピンシャフト１３２３によってヒンジ接続される。位置制限支持ブロック１３２４は起立アーム本体１と回動支持座１３１の底面との間に設置され、回動支持座１３１の位置を決めるように構成されている。駆動シリンダ１３２５は一端が起立アーム本体１とヒンジ接続され、他端が回動支持座１３１の底面とヒンジ接続されている。駆動シリンダ１３２５は、回動支持座１３１を、第２回動ピンシャフト１３２３周りに、起立アーム本体１に支持されるロケットに接近又は離反する方向に回転するように駆動するように構成されている。

【0069】

具体的には、駆動シリンダ１３２５は、駆動油圧シリンダ又は駆動液圧シリンダを採用することができる。

【0070】

図１１に示すように、支持ユニット１３３は支持昇降シリンダと端部軸頸座とを含み、支持昇降シリンダは一端が起立アーム本体１に固定接続され、他端が端部軸頸座に固定接続されている。支持昇降シリンダと端部軸頸座とはＴ字状に設置されており、すなわち、支持昇降シリンダの長さ方向の中心軸と端部軸頸座の長さ方向の中心軸とが垂直である。支持昇降シリンダは、支持昇降シリンダの長さ方向に沿った端部軸頸座の変位を調節するように構成されている。端部軸頸座は、起立アーム本体１の幅方向に沿ってロケットを支持するように構成されている。

【0071】

具体的には、図３に示すように、支持昇降シリンダは、支持シリンダチューブ１３３１と、昇降ねじ棒１３３２と、ウォーム１３３３と、ウォームホイール１３３４と、昇降シリンダロッド１３３５とを含む。支持シリンダチューブ１３３１の起立アーム本体１に接続された一端にはねじ止めキャップが設けられている。

【0072】

昇降ねじ棒１３３２は支持シリンダチューブ１３３１内に回動的に設置され、昇降ねじ棒１３３２のねじ止めキャップに近い一端には深溝玉軸受が設置され、深溝玉軸受とねじ止めキャップとの間には止め輪が設置され、止め輪は深溝玉軸受の位置を制限する。

【0073】

深溝玉軸受の上方には位置制限ナットが配置され、位置制限ナットの上方にはウォームホイール１３３４が配置され、ウォームホイール１３３４は平キーを介して昇降ねじ棒１３３２と接続され、ウォーム１３３３の一端は支持シリンダチューブ１３３１を通してからウォームホイール１３３４と接続されている。位置制限ナットは、昇降ねじ棒１３３２上の段差と嵌め合い、ウォームホイール１３３４を昇降ねじ棒１３３２に押さえて位置決めする。

【0074】

昇降ねじ棒１３３２の長さ方向に沿って、ウォームホイール１３３４の最上端と最下端にはいずれもスラスト軸受が設置され、スラスト軸受は昇降シリンダロッド１３３５の上下両方向の付勢力を受け止めるように構成されている。スラスト軸受の上方には制限位置板が設置され、制限位置板は、昇降ねじ棒１３３２の起立アーム本体１から遠く離れる方向への移動を制限するように構成されている。

【0075】

昇降ねじ棒１３３２のネジ止めキャップに近い端部の反対端は、昇降シリンダロッド１３３５の一端とねじ接続され、昇降シリンダロッド１３３５のこの端部は支持シリンダチューブ１３３１内に摺動的に設置されている。

【0076】

支持シリンダチューブ１３３１のねじ止めキャップが設けられた端部の反対端には第１支持フランジキャップが設置され、第１支持フランジキャップには貫通孔が設けられ、貫通孔の内壁には案内ストリップが設けられ、昇降シリンダロッド１３３５の他端が貫通孔を通してから、トランジションフランジを介して端部軸頸座と接続される。案内ストリップは、昇降シリンダロッド１３３５を支持及び案内するように構成されている。

【0077】

昇降シリンダロッド１３３５が支持シリンダチューブ１３３１内を摺動する際に回動するのを防止するために、位置制限板と第１支持フランジキャップとの間にある支持シリンダチューブ１３３１の内壁には、第１案内溝が開けられており、第１案内溝内には第１位置制限ブロックが設けられている。第１位置制限ブロックは、一端が昇降シリンダロッド１３３５に固定接続され、他端が第１案内溝内を摺動する。

【0078】

昇降ねじ棒１３３２の回動により、昇降シリンダロッド１３３５の上下移動が実現される。

【0079】

図１１に示すように、端部軸頸座は、シートチューブ１３３６と、駆動ねじ棒１３３７と、ハンドル車１３３８と、支持シリンダロッド１３３９とを含む。シートチューブ１３３６は支持昇降シリンダの最上端に固定設置され、且つロケットの支持された場合の水平径方向に一致する。具体的には、シートチューブ１３３６は、トランジションフランジを介して昇降シリンダロッド１３３５と接続されている。

【0080】

シートチューブ１３３６の、支持されるロケット８から遠く離れた端部には支持フランジが設けられている。駆動ねじ棒１３３７は、一端がシートチューブ１３３６の外に位置して且つハンドル車１３３８と接続され、他端が支持フランジを通してからシートチューブ１３３６内で支持シリンダロッド１３３９の一端とねじ接続される。ハンドル車１３３８により駆動ねじ棒１３３７を回転させ、駆動ねじ棒１３３７の回転により支持シリンダロッド１３３９をシートチューブ１３３６内で伸縮運動させることができる。

【0081】

支持フランジの内壁と駆動ねじ棒１３３７との間には円錐ころ軸受が設置されている。円錐ころ軸受は、対になって設置され且つ背中合わせに取り付けられて、駆動ねじ棒１３３７を支持して案内する。

【0082】

円錐ころ軸受のハンドル車１３３８に近い側に制限ナットが設置され、制限ナットは駆動ねじ棒１３３７上の段差と嵌め合って、円錐ころ軸受を駆動ねじ棒１３３７に固定接続する。

【0083】

また、制限ナットのハンドル車１３３８に近い側には保護カバーが設けられており、保護カバーはシートチューブ１３３６と固定接続され、シートチューブ１３３６内の制限ナット、円錐ころ軸受等を保護するように構成されている。

【0084】

制限ナットが円錐ころ軸受をより緊密に押圧しやすくするために、駆動ねじ棒１３３７の長さ方向に沿って、制限ナットと円錐ころ軸受との間にはパッドプレートが設置されている。

【0085】

シートチューブ１３３６の、支持されるロケット８に近い端部には第２支持フランジキャップが設けられている。支持シリンダロッド１３３９の駆動ねじ棒１３３７と接続される端部の反対端は、第２支持フランジキャップを通してから、端部軸頸と接続される。

【0086】

なお、ハンドル車１３３８によって駆動ねじ棒１３３７を駆動する方式を、モータ駆動方式に置き換えてもよいことは、理解できるであろう。

【0087】

支持シリンダロッド１３３９がシートチューブ１３３６内で伸縮する際に回動するのを防止するために、支持フランジと第２支持フランジキャップとの間のシートチューブ１３３６の内壁には第２案内溝が開設され、第２案内溝内には第２位置制限ブロックが設けられている。第２位置制限ブロックは、一端が支持シリンダロッド１３３９に固定接続され、他端が第２案内溝内を摺動する。

【0088】

一つの具体的な実施例において、図１１に示すように、支持シリンダロッド１３３９の端部軸頸と接続された端部には押さえキャップが設置されている。押さえキャップは、側壁が開閉可能な筒状構造を採用する。

【0089】

図１１に示すように、牽引ユニット１３４は、調節スクリュー１３４１と、第１ロッド引張座１３４２と、第２ロッド引張座１３４３と、調節ナット１３４４と、ロックナット１３４５とを含む。調節スクリュー１３４１は、一端が第１ロッド引張座１３４２を介して回動支持座１３１と接続され、他端が第２ロッド引張座１３４３を介して端部軸頸座と接続されている。調節スクリュー１３４１上には調節ナット１３４４とロックナット１３４５とが外嵌されている。調節ナット１３４４を回転させることにより、調節スクリュー１３４１の長さを変えることができ、調節スクリュー１３４１が既定長さに調整されると、ロックナット１３４５により調節スクリュー１３４１をロックして、調節スクリュー１３４１の長さが変更されないようにすることができる。

【0090】

具体的には、第１ロッド引張座１３４２は、位置決めピン１３４６を介して回動支持座１３１に固定接続されている。

【0091】

支持昇降シリンダは、端部軸頸座に昇降動作をさせ、調節スクリュー１３４１は第２ロッド引張座１３４３を通して端部軸頸座を牽引することで、端部軸頸座による支持の異なる高さ位置に適合させる。また、端部軸頸座は一定の水平調整能力を持ち、水平方向の位置調整を行うようにロケットを駆動することができる。

【0092】

本願のロケット起立アームと自走式液圧モジュラトレーラ２及び発射台３を利用して、ロケットの移送及び起立を行い、ロケットの全発射プロセスが完了するまでの具体的な過程は以下の通りである。

【0093】

Ｓ１、移送
自走式液圧モジュラトレーラ２を、その移送速度が１０ｋｍ／ｈを超えないように遠隔制御する。

【0094】

図１に示すように、ロケットの移送において、ロケット支持抱持装置１１、ロケット補助液圧支持装置１２とロケット後部支点支持調整装置１３とがロケット本体を確実に支持し、ロケット支持抱持装置１１における抱持組立体はロケット本体をしっかりと抱持して、ロケットの自由度を制限し、起立組立体７は起立アーム本体１と共に移送される。

【0095】

Ｓ２、支持座とのドッキング
図２に示すように、起立アーム本体１が射場に着くと、まず、起立アーム回動軸６が回動半座４の切欠きの真上に位置するように、自走式液圧モジュラトレーラ２により起立アーム本体１の位置をゆっくり調整する。次に、自走式液圧モジュラトレーラ２の高さをゆっくり下げ、起立アーム回動軸６を、回動半座４の切欠き内に降下するまでゆっくり降下させる。最後に、回動座押さえ蓋４１により起立アーム回動軸６を回動半座４内に押さえ込み、起立アーム回動軸６と回動半座４とのドッキングを完了させると、起立アーム本体１は回動半座４周りに回動できるようになる。

【0096】

起立油圧シリンダ調整装置７２は、起立油圧シリンダ７１をゆっくりと降下させ、自走式液圧モジュラトレーラ２の昇降運動に合わせて、起立油圧シリンダ７１の下部クレビスを起立油圧シリンダ支持座５の孔と同心にしてから、手動で起立油圧シリンダピンシャフト７３を挿入することで、起立油圧シリンダ７１と起立油圧シリンダ支持座５とドッキングが完了する。

【0097】

Ｓ３、ロケット起立
図３に示すように、作動油管によって起立油圧シリンダ７１と油源とを接続し、起立アーム本体１上の液圧駆動を必要とする他の管路を接続する。液圧システムは、起立油圧シリンダ７１を緩やかに伸出するように制御し、起立アーム本体１は起立油圧シリンダ７１の押圧によって緩やかに起立する。

【0098】

起立アーム本体１が受ける力は、本来の自走式液圧モジュラトレーラ２による支持から起立アーム回動軸６と起立油圧シリンダ７１による支持に変わるので、起立アーム本体１にはある程度の撓み変形が生じ、この場合、ロケットは後部支点を中心に反時計回りにわずかに回動し、ロケット補助液圧支持装置１２は支持力の大きさをリアルタイムで調整し、起立アーム本体１の変形による影響を克服して、ロケットの支持力に対する要求を満たす。それと同時に、過負荷を防止するために、ロケット補助液圧支持装置１２にはさらに最大力制限も設けられている。起立過程において、理論上必要とされる力の大きさに応じて、ロケット補助液圧支持装置１２の支持力をリアルタイムで調節することにより、ロケットの荷重が不均一になる現象を防止する。最後に、ロケットが直立状態に起立すると、ロケットの全重量は、ロケット後部支点支持調整装置１３により支持されるようになる。

【0099】

Ｓ４、発射台３とのドッキング
図３に示すように、起立油圧シリンダ７１の押動により、起立アーム本体１はロケットとともにゆっくりと直立状態になる。起立アーム本体１と、発射台３と、回動半座４とに一定の位置ずれがあるため、ロケットの起立後に、ロケット足は発射台３上のロケット足支持盤３１と正確に位置合わせできなくなるので、ロケット後部支点支持調整装置１３によってロケット足の位置をゆっくりと調整し、ロケット足支持盤３１の昇降動作に合わせて、ロケット足を正確に位置合わせして受ける必要がある。それから、防風押さえ装置３２が動作を開始してロケット足を押さえることで、ロケットに対する支持は発射台３による支持に変わる。

【0100】

Ｓ５、ロケットのロック解除
図４に示すように、ロケットの発射台３へのドッキングが完了すると、ロケット後部支点支持調整装置１３がゆっくりと開き、ロケットに対する拘束が解除され、抱持アームユニットがゆっくりと開き、起立アーム本体１をゆっくりと後方へ約５°倒し、ロケット充填コネクタはコネクタ鋼索９を介して引っ張られて、発射前準備状態となる。

【0101】

Ｓ６、０ｓ後方倒し
ロケット推進剤の充填が完了した後、ロケット発射の約３０分前に、防風押え装置３２のロックが解除され、ロケットに対する最後の拘束が解除される。ロケットの０ｓ点火後、ロケット充填コネクタのロックを解除し、起立油圧シリンダ７１を収縮させて起立アーム本体１を速やかに後方へ倒すとともに、コネクタ鋼索の移動を駆動し、ロケット充填コネクタは引張り力と重力との二重作用によって、ロケットの離陸漂動空間を回避する。

【0102】

Ｓ７、ロケット充填コネクタ脱落防護
起立アーム本体１に設けられたコネクタ防護網１９によって、ロケット充填コネクタを捕獲した後のロケット充填コネクタの跳ね返りを防止し、ロケット充填コネクタと離陸最中のロケットとの干渉や衝突を回避することができる。

【0103】

Ｓ８、水平回復と撤収
ロケット発射完了後、自走式液圧モジュラトレーラ２を既定場所まで走行させ、起立アーム本体１を再度水平状態に倒して、回動座押さえ蓋４１を緩め、起立油圧シリンダピンシャフト７３を引き抜き、起立油圧シリンダ調整装置７２によって起立油圧シリンダ７１を引き上げて、起立アーム回動軸６が回動半座４の切り欠きよりも高くなるように、自走式液圧モジュラトレーラ２をゆっくりと上昇させて、自走式液圧モジュラトレーラ２に、起立アーム本体１とともに発射エリアから離れさせ、整備工場に戻らせることで、発射プロセス全体が完了する。

【0104】

本願のロケット起立アームを用いれば、「三つの水平」のテスト・発射モードにおける、中型液体ロケットの安全な移送と起立を実現し、起立アーム本体１の構造変形によってロケットに生じる余分な付加力を回避し、ロケットの移送とドッキング過程においてロケットに対する多自由度の調節を実現し、ロケットの移載時のドッキングと調整の難易度を有効に下げるとともに、射場に到着後、ロケットを確実に起立させ、ロケットを発射台３にドッキングさせて、空調送風、充填及びガス供給配分管路に取付空間を提供することができる。

【0105】

本願のロケット起立アームによれば、従来の固定式発射塔のアンビリカルアームを省いた。また、本願のロケット起立アームの０ｓ快速後方倒し移動を通じて、ロケットの離陸漂動空間を有効に回避するとともに、ロケット充填コネクタの脱落牽引と防護を実現する。本願のロケット起立アームは、複数の機能を一つに統合し、ロケットの発射時間を大幅に短縮し、発射効率を向上させることができる。

【0106】

以上に述べたのは本願の例示的な具体的実施例のみであり、本願の構想と原則を逸脱しないことを前提として、当業者が行った如何なる均等な変更と補正も、本願の保護範囲に属するものとする。

【符号の説明】

【0107】

１ 起立アーム本体、
１１ ロケット支持抱持装置、
１１１ ブラケット、
１１２ 回転ユニット、
１１２１ 回動軸、
１１２２ 支持板、
１１２３、位置制限ブロック、
１１３ 案内ユニット、
１１３１ ガイドレール、
１１３２ スライダ、
１１３３ ストッパ、
１１４ 駆動ユニット、
１１４１ ねじ棒、
１１４２ 駆動座、
１１４３ 液圧モータ、
１１５ 抱持アームユニット、
１１５１ 大抱持アーム、
１１５２ 第１抱持クランプ、
１１５３ 小抱持アーム、
１１５４ 第２抱持クランプ、
１１６ パワーユニット、
１１６１ 第１油圧シリンダ、
１１６２ 第２油圧シリンダ、
１２ ロケット補助液圧支持装置、
１２１ 液圧システム、
１２１０ 液圧シリンダチューブ、
１２１１ 液圧シリンダロッド、
１２１２ ストローク位置制限スリーブ、
１２１３ 油圧シリンダピンシャフト、
１２１４ 電磁切換弁、
１２１５ アキュムレータ、
１２１６ 圧力センサ、
１２１７ 安全弁、
１２１８ 比例オーバーフロー弁、
１２１９ 逆止弁、
１２２ 案内支持シリンダ、
１２２１ 案内支持シリンダチューブ、
１２２２ 案内支持シリンダロッド、
１２２３ シリンダロッド位置制限ブロック、
１２２４ 駆動油圧シリンダ座、
１２３ 弾性支持組立体、
１２３１ 位置制限サポータ、
１２３２ フランジ支持座、
１２３３ キャリア回動座、
１２３４ ばね取付座、
１２３５ 位置制限支持ばね、
１２３６ 第１回動ピンシャフト、
１２３７ ばね位置制限ブロック、
１２４ ロケットキャリア、
１３ ロケット後部支点支持調整装置、
１３１ 回動支持座、
１３２ 回転押動ユニット、
１３２１ 第１接続板、
１３２２ 第２接続板、
１３２３ 第２回動ピンシャフト、
１３２４ 位置制限支持ブロック、
１３２５ 駆動シリンダ、
１３３ 支持ユニット、
１３３１ 支持シリンダチューブ、
１３３２ 昇降ねじ棒、
１３３３ ウォーム、
１３３４ ウォームホイール、
１３３５ 昇降シリンダロッド、
１３３６ シートチューブ、
１３３７ 駆動ねじ棒、
１３３８ ハンドル車、
１３３９ 支持シリンダロッド、
１３４ 牽引ユニット、
１３４１ 調節スクリュー、
１３４２ 第１ロッド引張座、
１３４３ 第２ロッド引張座、
１３４４ 調節ナット、
１３４５ ロックナット、
１３４６ 位置決めピン、
１４ 空調管路、
１５ 液体酸素充填管路、
１６ メタン充填管路、
１７ ガス供給管路、
１８ 操作プラットホーム、
１９ コネクタ防護網、
２ 自走式液圧モジュラトレーラ、
３ 発射台、
３１ ロケット足支持盤、
３２ 防風押さえ装置、
４ 回動半座、
４１ 回動座押さえ蓋、
５ 起立油圧シリンダ支持座、
６ 起立アーム回動軸、
７ 起立組立体、
７１ 起立油圧シリンダ、
７２ 起立油圧シリンダ調整装置、
７３ 起立油圧シリンダピンシャフト、
８ ロケット、
９ コネクタ鋼索

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【国際調査報告】