特表 2022-539529 格納システムにおける光通信のためのシステムおよび方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-09-12

(54)【発明の名称】格納システムにおける光通信のためのシステムおよび方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20220905BHJP

   H04B 10/114 20130101ALI20220905BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555Z

B65G1/04 543

H04B10/114

【審査請求】未請求

【予備審査請求】有

(21)【出願番号】P 2021576942

(86)(22)【出願日】2020-06-25

(85)【翻訳文提出日】2022-01-28

(86)【国際出願番号】 EP2020067924

(87)【国際公開番号】W WO2020260516

(87)【国際公開日】2020-12-30

(31)【優先権主張番号】20190813

(32)【優先日】2019-06-28

(33)【優先権主張国・地域又は機関】NO

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】315015988

【氏名又は名称】オートストアー テクノロジー アーエス

(74)【代理人】

【識別番号】100078282

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 秀策

(74)【代理人】

【識別番号】100113413

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 夏樹

(74)【代理人】

【識別番号】100181674

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 貴敏

(74)【代理人】

【識別番号】100181641

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 大輔

(74)【代理人】

【識別番号】230113332

【弁護士】

【氏名又は名称】山本 健策

(72)【発明者】

【氏名】コージュ－ハラジュヴェット， ゲイル

【テーマコード（参考）】

3F022

5K102

【Ｆターム（参考）】

3F022EE05

3F022FF00

3F022JJ11

3F022MM01

3F022MM08

3F022NN31

3F022NN41

3F022PP04

5K102AA27

5K102AL23

5K102AL28

(57)【要約】

自動化された格納システムであって、システムは、格納用コンテナを格納するための三次元格納グリッドと、格納グリッドで動作する少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両と、システム伝送機およびシステム受信機を伴う中央通信システムとを備え、システム伝送機およびシステム受信機は、格納グリッド内で格納用コンテナを取り扱うために、少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両を制御し、それらと通信し、少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両は、中央通信システムとの通信のための車両伝送機および車両受信機を伴う車両通信システムを備え、システムと車両伝送機および車両受信機とは、ワイヤレス通信のために光を用いるように構成され、システム伝送機およびシステム受信機は、自動格納システム内の格納グリッドの上または周りに位置している、システム。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動化された格納システム（１）であって、該システム（１）は、
格納用コンテナ（１０６）を格納するための三次元格納グリッド（１０４）と、
該格納グリッド（１０４）の上、周り、または下で動作する少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）と、
システム伝送機（４０１）およびシステム受信機（４０１）を伴う中央通信システム（５００）と
を備え、
該システム伝送機（４０１）および該システム受信機（４０１）は、該格納グリッド（１０４）内で格納用コンテナ（１０６）を取り扱うために、該少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）を制御し、それらと通信し、
該少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）は、該中央通信システム（５００）との通信のための車両伝送機および車両受信機を伴う車両通信システムを備え、
該システム（１）は、該システムと該車両伝送機および該車両受信機とがワイヤレス通信のために光を用いるように構成されていることを特徴とし、該システム伝送機（４０１）および該システム受信機は、該自動化された格納システム（１）内の該格納グリッド（１０４）の上、周り、または下に位置している、システム（１）。

【請求項2】

前記車両通信システムの前記車両伝送機および前記車両受信機は、前記コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）の上面に位置している、請求項１に記載のシステム（１）。

【請求項3】

前記車両通信システムは、２つ以上の車両伝送機および２つ以上の車両受信機を備えている、請求項１に記載のシステム（１）。

【請求項4】

少なくとも１つの車両伝送機および少なくとも１つの車両受信機が、前記コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）の各側面に位置している、請求項２または請求項３に記載のシステム（１）。

【請求項5】

前記車両通信システムの前記伝送機および前記受信機は、ローカル通信システム（５０１）を用いて、伝送機および受信機を伴う少なくとも１つの車両通信システムを伴う他のコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）と通信するように構成されている、請求項１～４のいずれか一項に記載のシステム（１）。

【請求項6】

前記車両通信システムの前記車両伝送機および前記車両受信機は、バリア（４０２）を開閉するための命令を通信するように構成されている、請求項１～５のいずれか一項に記載のシステム（１）。

【請求項7】

前記車両伝送機および前記車両受信機は、前記コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）の上方または周りの全方向を通信対象にするように該車両（２０１、３０１、４０４）上に位置している、請求項３または請求項４に記載のシステム（１）。

【請求項8】

前記自動化された格納システム（１）は、２つ以上のシステム伝送機（４０１）および２つ以上のシステム受信機を備え、前記中央通信システム（５００）は、全ての該伝送機（４０１）から同じ通信を伝送するように構成されている、請求項１～７のいずれか一項に記載のシステム（１）。

【請求項9】

前記通信のために用いられる光は、可視光通信（ＶＬＣ）、Ｌｉ－Ｆｉ、Ｉｒｄａ、光無線通信（ＯＷＣ）、またはＲｅａｓｏｎａｂｌｅ Ｏｐｔｉｃａｌ Ｎｅａｒ Ｊｏｉｎｔ Ａｃｃｅｓｓ（ＲＯＮＪＡ）である、請求項１～８のいずれか一項に記載のシステム（１）。

【請求項10】

自動化された格納システム（１）のコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）を制御する方法であって、該自動化された格納システム（１）は、
格納用コンテナ（１０６）を格納するための三次元グリッドと、
該格納グリッド（１０４）の上、周り、または下で動作する少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）と、
システム伝送機（４０１）およびシステム受信機を伴う中央通信システム（５００）と
を備え、該システム伝送機（４０１）および該システム受信機は、少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）を制御し、それらと通信し、該コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）は、車両伝送機および車両受信機を伴う車両通信システムを備え、
該方法は、
光を用いて該中央通信システム（５００）と該コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）の該車両通信システムとの間のワイヤレス通信信号を伝送することと、
少なくとも該ワイヤレス通信信号に基づいて該格納グリッド（１０４）の上、周り、または下での該コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）の動作を制御することと
を該方法が含むことを特徴とする、方法。

【請求項11】

ローカル通信システム（５０１）を用いて、前記車両通信システムの前記伝送機および前記受信機から、伝送機および受信機を伴う少なくとも１つの車両通信システムを伴う他のコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）に通信すること、請求項１０に記載の方法。

【請求項12】

前記自動化された格納システム（１）が２つ以上のシステム伝送機（４０１）および２つ以上のシステム受信機を備えている場合、前記中央通信システム（５００）の全ての前記伝送機（４０１）から同じ通信を伝送すること、請求項１０に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

（技術分野）
本発明は、格納システムの中央制御装置とコンテナ取り扱い車両との間のワイヤレス通信のためのシステムおよび方法に関係し、より特定すると、通信の媒体として光を用いた格納システムの中央制御装置と少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両との間のワイヤレス通信のためのシステムおよび方法に関係する。

【背景技術】

【0002】

（背景および従来技術）
図１は、骨組み構造物１００を伴う典型的な従来技術の自動化された格納および回収システム１を開示しており、図２および図３は、このようなシステム１上で動作するために好適な２つの異なる従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を開示している。

【0003】

骨組み構造物１００は、いくつかの直立部材１０２と、直立部材１０２によって支持されたいくつかの水平部材１０３とを備えている。部材１０２、１０３は、典型的に、金属、例えば押出成形されたアルミニウム形材で作られ得る。

【0004】

骨組み構造物１００は、行に配置された格納列１０５を備えた格納グリッド１０４を画定し、格納列１０５内では、ビンとしても知られる格納用コンテナ１０６が、互いの上に積み重ねられ、スタック１０７を形成する。格納グリッド１０４は、格納用コンテナ１０６のスタック１０７の水平移動を防止し、コンテナ１０６の鉛直移動を誘導するが、通常、積み重ねられたときの格納用コンテナ１０６を別様に支持しない。

【0005】

自動化された格納および回収システム１は、格納１０４の最上部を横切ってグリッドパターンに配置されたレールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上では、複数のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１が、格納用コンテナ１０６を格納列１０５から上昇させ、格納用コンテナ１０６を格納列１０５の中に下げ、格納用コンテナ１０６を格納列１０５の上方で移送するように動作させられる。レールシステム１０８は、骨組み構造物１００の最上部を横切る第一の方向Ｘにおけるコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動を誘導するように配置された平行レールの第一の組１１０と、第一の方向Ｘに垂直な第二の方向Ｙにおけるコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動を誘導するようにレールの第一の組１１０に垂直に配置された平行レールの第二の組１１１とを備えている。この方法において、レールシステム１０８は、グリッド列１１２を画定し、グリッド列１１２の上方では、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、格納列１０５の上方を横方向に（すなわち、水平Ｘ－Ｙ平面に平行な平面において）移動できる。

【0006】

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、車両本体２０１ａ、３０１ａと、車輪の第一の組２０１ｂ、３０１ｂおよび車輪の第二の組２０１ｃ、３０１ｃとを備え、車輪の第一の組２０１ｂ、３０１ｂおよび車輪の第二の組２０１ｃ、３０１ｃは、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の横方向の移動を可能にする。図２および図３では、各組における２つの車輪は、完全に可視である。車輪の第一の組２０１ｂ、３０１ｂは、レールの第一の組１１０の２つの隣接するレールに係合するように配置され、車輪の第二の組２０１ｃ、３０１ｃは、レールの第二の組１１１の２つの隣接するレールに係合するように配置されている。車輪２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃの各組は、持ち上げられることができ、下げられることができ、それによって、車輪の第一の組２０１ｂ、３０１ｂおよび／または車輪の第二の組２０１ｃ、３０１ｃは、レールのそれぞれの組１１０、１１１にいつでも係合されることができる。

【0007】

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、格納用コンテナ１０６の鉛直移送のためのリフトデバイス（示されていない）も備え、リフトデバイスは、例えば、格納用コンテナ１０６を格納列１０５から上昇させ、格納用コンテナ１０６を格納列１０５に下げる。リフトデバイスは、格納用コンテナ１０６に係合するように適合された１つ以上の握持／係合デバイス（示されていない）を備え、握持／係合デバイスは、車両２０１、３０１から下げられることができ、それによって、車両２０１、３０１に関する握持／係合デバイスの位置は、第一の方向Ｘおよび第二の方向Ｙに直交な第三の方向Ｚにおいて調整されることができる。

【0008】

各従来技術のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、レールシステム１０８を横切って格納用コンテナ１０６を移送するとき、格納用コンテナ１０６を受け取り、収納するための格納分室またはスペースを備えている。格納スペースは、図２に示され、例えば第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（特許文献１）に記載されるような、車両本体２０１ａ内の中心に配置された空洞を備え得、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号の内容は、参照によって本明細書に援用される。

【0009】

図３は、カンチレバーの構築を伴うコンテナ取り扱い車両３０１の代替構成を示している。このような車両は、例えば第ＮＯ３１７３６６号に詳細に記載され、第ＮＯ３１７３６６号の内容も、参照によって本明細書に援用される。

【0010】

図２に示された中心空洞コンテナ取り扱い車両２０１は、例えば第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号に記載されるような、ＸおよびＹ方向における寸法の領域を覆う占有面積を有し得、ＸおよびＹ方向における寸法は、グリッド列１１２の横方向の広がり（すなわち、ＸおよびＹ方向におけるグリッド列１１２の広がり）に概ね等しく、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号の内容は、参照によって本明細書に援用される。本明細書中で用いられる「横方向」という用語は、「水平」を意味し得る。

【0011】

あるいは、中心空洞コンテナ取り扱い車両１０１は、例えば第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号（特許文献２）に開示されているように、グリッド列１１２によって画定された横方向の領域より大きな専有面積を有し得る。

【0012】

ＸおよびＹ方向において、近隣のグリッドセルは、それらの間に空間が存在しないように互いに接触して配置されている。

【0013】

格納グリッド１０４では、グリッド列１１２の大部分は、格納列１０５、すなわち、格納用コンテナ１０６がスタック１０７に格納されるグリッド列１０５である。しかしながら、グリッド１０４は、通常、格納用コンテナ１０６を格納するために用いられないが、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が格納用コンテナ１０６をドロップオフおよび／またはピックアップできる場所を備えた少なくとも１つのグリッド列１１２を有し、それによって、格納用コンテナ１０６は、アクセスステーション（図示されていない）に移送されることができ、アクセスステーションにおいて、格納用コンテナ１０６は、グリッド１０４外からアクセスされること、またはグリッド１０４の内外に転送されることができる。当技術分野において、このような場所は、通常、「ポート」と称され、ポートが位置するグリッド列１１２は、「ポート列」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションへの移送は、水平、斜め、および／または鉛直である任意の方向におけるものであり得る。例えば、格納用コンテナ１０６は、格納グリッド１０４内でランダムに、または専用グリッド列１１２内に置かれ得、その後、任意のコンテナ取り扱い車両によってピックアップされ得、アクセスステーションへのさらなる移送のためにポート１１９、１２０に移送され得る。「斜め」という用語は、水平と鉛直との間のどこかに一般的移送方向を有する格納用コンテナ１０６の移送を意味することに留意されたい。

【0014】

図１に開示されているグリッド１０４内に格納される格納用コンテナ１０６がアクセスされるべきとき、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１のうちの１つは、標的格納用コンテナ１０６をグリッド１０４内のその位置から回収し、それをドロップオフポート１１９に移送するように命令される。この動作は、標的格納用コンテナ１０６が位置付けられている格納列１０５の上方のグリッド場所にコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を移動させることと、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１のリフトデバイス（図示されていない）を用いて格納用コンテナ１０６を格納列１０５から回収することと、格納用コンテナ１０６をドロップオフポート１１９に移送することとを伴う。標的格納用コンテナ１０６がスタック１０７内の奥深くに位置する場合、すなわち、１つまたは複数の他の格納用コンテナ１０６が標的格納用コンテナ１０６の上方に位置付けられた状態である場合、動作は、標的格納用コンテナ１０６を格納列１０５から持ち上げることに先立って、上方に位置付けられた格納用コンテナ１０６を一時的に移動させることも伴う。当技術分野において時折「採掘」と称されるこのステップは、標的格納用コンテナ１０６をドロップオフポート１１９に移送するために続けて用いられる同コンテナ取り扱い車両を用いて、または１つまたは複数の他の協働コンテナ取り扱い車両を用いて実施され得る。あるいは、または加えて、自動化された格納および回収システム１は、格納用コンテナ１０６を格納列１０５から一時的に除去するタスクに特に専用のコンテナ取り扱い車両を有し得る。標的格納用コンテナ１０６が、格納列１０５から除去されていると、一時的に除去された格納用コンテナ１０６は、元の格納列１０５の中に再位置付けされ得る。しかしながら、除去された格納用コンテナ１０６は、代わりに他の格納列に移転され得る。

【0015】

格納用コンテナ１０６がグリッド１０４内に格納されるべきとき、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１のうちの１つは、ピックアップポート１２０から格納用コンテナ１０６をピックアップし、格納用コンテナ１０６が格納されるべき格納列１０５の上方のグリッド場所にそれを移送するように命令される。格納列スタック１０７内の標的位置に、またはその上方に位置付けられた任意の格納用コンテナ１０６が除去された後、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、格納用コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された格納用コンテナ１０６は、その後、格納列１０５内に戻るように下げられ得るか、または、他の格納列に移転され得る。

【0016】

自動化された格納および回収システム１を監視および制御するために、例えば、所望の格納用コンテナ１０６が、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が相互に衝突せずに所望の時間に所望の場所に送達され得るようにグリッド１０４内のそれぞれの格納用コンテナ１０６の場所、各格納用コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動を監視および制御するために、自動化された格納および回収システム１は、制御システムを備えており、制御システムは、典型的に、コンピュータ化されており、典型的に、格納用コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備えている。

【0017】

第ＷＯ２０１８００２１４３Ａ１号（特許文献３）は、本発明の独立請求項の入力によってカバーされるシステムを記載している。

【0018】

図１に示された従来技術のシステムでは、中央通信システムは、格納システム全体における通信プラットフォームとしてＷｉ－Ｆｉを用いる。通信のためにＷｉ－Ｆｉを用いることの欠点は、無線通信が他のＷｉ－Ｆｉシステム、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、電子レンジなどと同じ周波数帯を用いることであり、使用可能な帯域幅に関して、これが、課題となり得る。さらなる問題は、それが設置された領域外からＷｉ－Ｆｉ信号が受信され得ることであり、従って、潜在的にセキュリティリスクである。さらに、多すぎる干渉が原因となって一部の場所にＷｉ－Ｆｉが設置されることができないことが、問題となり得る。

【0019】

従って、本発明の目的は、格納システムのコンポーネント間の通信手段として電波を用いることに関連付けられた上述の問題を解決することである。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0020】

【特許文献1】国際公開第２０１５／１９３２７８号

【特許文献2】国際公開第２０１４／０９０６８４号

【特許文献3】国際公開第２０１８／００２１４３号

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0021】

（発明の概要）
本発明は独立請求項に記載され、それらに特徴付けられるが、従属請求項が、本発明の他の特性を説明する。

【0022】

本発明の好ましい実施形態は、格納用コンテナを格納するための三次元格納グリッドと、格納グリッドの上、周り、または下で動作する少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両と、システム伝送機およびシステム受信機を伴う中央通信システムとを備えた自動化された格納システムによって画定され、システム伝送機およびシステム受信機は、格納グリッド内で格納用コンテナを取り扱うために、少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両を制御し、それらと通信し、当該少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両は、中央通信システムとの通信のための車両伝送機および車両受信機を伴う車両通信システムを備え、システムと車両伝送機および車両受信機とは、ワイヤレス通信のために光を用いるように構成され、システム伝送機およびシステム受信機は、自動化された格納システム内の格納グリッドの上、周り、または下に位置している。

【0023】

さらに、車両通信システムの車両伝送機および車両受信機は、コンテナ取り扱い車両の上面に位置し、車両通信システムは、２つ以上の車両伝送機および２つ以上の車両受信機を備えている。

【0024】

あるいは、少なくとも１つの車両伝送機および少なくとも１つの車両受信機が、コンテナ取り扱い車両の各側面に位置できる。

【0025】

車両通信システムの伝送機および受信機は、ローカル通信システムを用いて、伝送機および受信機を伴う少なくとも１つの車両通信システムを伴う他のコンテナ取り扱い車両と通信するように構成されている。

【0026】

車両通信システムの車両伝送機および車両受信機は、バリアを開閉するための命令を通信するように構成されている。

【0027】

車両伝送機および車両受信機は、コンテナ取り扱い車両の上方および周りの全方向を通信対象にするように車両上に位置している。

【0028】

自動化された格納システムは、２つ以上のシステム伝送機および２つ以上のシステム受信機を備え、中央通信システムは、全ての伝送機から同じ通信を伝送するように構成されている。通信のために用いられる光は、可視光通信（ＶＬＣ）、Ｌｉ－Ｆｉ、Ｉｒｄａ、光無線通信（ＯＷＣ）、またはＲｅａｓｏｎａｂｌｅ Ｏｐｔｉｃａｌ Ｎｅａｒ Ｊｏｉｎｔ Ａｃｃｅｓｓ（ＲＯＮＪＡ）である。

【0029】

本発明の好ましい実施形態は、自動化された格納システムのコンテナ取り扱い車両を制御する方法によってさらに画定され、自動化された格納システムは、格納用コンテナを格納するための三次元グリッドと、格納グリッドの上、周り、または下で動作する少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両と、システム伝送機およびシステム受信機を伴う中央通信システムとを備え、システム伝送機およびシステム受信機は、少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両を制御し、それらと通信し、当該コンテナ取り扱い車両は、車両伝送機および車両受信機を伴う車両通信システムを備え、方法は、光を用いて中央通信システムとコンテナ取り扱い車両の車両通信システムとの間のワイヤレス通信信号を伝送することと、少なくともワイヤレス通信信号に基づいて格納グリッドの上、周り、または下でのコンテナ取り扱い車両の動作を制御することとを含む。

【0030】

ローカル通信システムを用いた伝送機および受信機を伴う少なくとも１つの車両通信システムを伴う他のコンテナ取り扱い車両に対する車両通信システムの伝送機および受信機。

【0031】

自動化された格納システムが２つ以上のシステム伝送機および２つ以上のシステム受信機を備えている場合、中央通信システムの全ての伝送機から同じ通信を伝送する。

【0032】

従って、本発明の目的は、光通信を導入することによってこれらの問題を克服することである。Ｌｉ－Ｆｉなどの光通信を用いることによって、潜在的ハッカーは、コンテナ取り扱い車両とシステムとの間の通信をハッキングするためにコンテナ取り扱い車両と同じ部屋の中にいる必要がある。

【0033】

さらに、光通信（例えば、Ｌｉ－Ｆｉ）を用いることによって膨大な量のデータを非常に迅速に通信する可能性を有することの利益が、存在する。

【0034】

通信の媒体として光を用いると（例えば、Ｌｉ－Ｆｉなど）、伝送機および受信機は、互いの見通し線上になければならない。一解決策は、格納設備のハウジング内に、一定の間隔を空けて、大きな領域を通信対象にする方略的な場所に多数の伝送機および受信機を置くことである。中央通信システムとコンテナ取り扱い車両との間の通信は、全ての伝送機から同時にメッセージを伝送する通信システムの形態をとることができる。

【0035】

コンテナ取り扱い車両の異なる側面に置かれたいくつかの伝送機および受信機も、存在できる。中央コンピュータシステムと通信する（例えば、最上部の）１つの伝送機および受信機と、他のコンテナ取り扱い車両と通信する各側面の伝送機および受信機とが、存在できる。

【0036】

Ｌｉ－Ｆｉまたは他の解決策を用いることによって、システムにおいて双方向にさらに多くの情報を通信する可能性を開き、それは、全てのコンテナ取り扱い車両、および充電に関係するそれらのステータスを追跡することと、レイテンシの低減と、より頻繁なアップデートとに対する利益である。システム停止に関して、これは、システムを停止するためにかかる時間を低減させる。

【図面の簡単な説明】

【0037】

（図面の簡単な説明）
本発明の理解を促進するために、以下の図面が、付属している。図面は、本発明の実施形態を示しており、例のみを手段としてここに記載される。

【0038】

【図1】図１は、従来技術の格納グリッド１０４の斜視図であり、コンテナ取り扱い車両が、最上部を走っている。

【0039】

【図2】図２は、従来技術のコンテナ取り扱い車両の斜視図であり、コンテナ取り扱い車両は、その中に格納用コンテナ１０６を含むための中心に配置された空洞を有する。

【0040】

【図3】図３は、従来技術のコンテナ取り扱い車両の斜視図であり、コンテナ取り扱い車両は、格納用コンテナ１０６を真下に含むためのカンチレバーを有する。

【0041】

【図4】図４は、本発明の好ましい実施形態の側面図であり、格納システムにおける伝送機と受信機との間の通信は、通信のための媒体として光を用いる。

【発明を実施するための形態】

【0042】

（詳細な説明）
以下では、本発明が、付属の図面を参照してより詳細に検討される。しかしながら、図面が本発明を描写された主題に限定することは意図されていないことを理解されたい。

【0043】

典型的な従来技術の骨組み構造物１００を伴う自動化された格納および回収システム１０が、背景の章において上に記載された。

【0044】

コンテナ取り扱い車両レールシステム１０８は、コンテナ取り扱い車両２０１が異なるグリッド場所（各グリッド場所は、グリッドセル１２２に関連付けられている）間を水平に移動することを可能にする。

【0045】

図１では、８つのグリッドセル１２２の高さを伴う格納グリッド１０４が、示されている。しかしながら、格納グリッド１０４は原理的に任意のサイズであり得ることを理解されたい。格納グリッド１０４は、図１に開示されたものより相当に幅広かつ／または長くあることができる。例えば、グリッド１０４は、７００×７００より大きい水平広がりの格納列１０５を有し得る。グリッド１０４は、図１に開示されたものより相当に深くあることもできる。例えば、格納グリッド１０４は、１２個のグリッドセル１２２より深く（すなわち、図１に示されたＺ方向において）あり得る。

【0046】

図２は、従来技術のコンテナ取り扱い車両の斜視図であり、コンテナ取り扱い車両は、その中に格納用コンテナ１０６を含むための中心に配置された空洞を有する。

【0047】

中心空洞コンテナ取り扱い車両２０１は、例えば第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号に記載されるような、ＸおよびＹ方向における寸法の領域を覆う専有面積を有し得、ＸおよびＹ方向における寸法は、グリッド列１１２の横方向の広がり（すなわち、ＸおよびＹ方向におけるグリッド列１１２の広がり）に概ね等しく、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号の内容は、参照によって本明細書に援用される。

【0048】

あるいは、中心空洞コンテナ取り扱い車両１０１は、例えば第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されているように、グリッド列１１２によって画定された横方向の領域より大きな専有面積を有し得る。

【0049】

図３は、従来技術のコンテナ取り扱い車両の斜視図であり、コンテナ取り扱い車両は、格納用コンテナ１０６を真下に含むためのカンチレバーを有する。

【0050】

図４は、本発明の好ましい実施形態の側面図であり、中央通信システム５００は、格納システム１における通信のための媒体として光を用いる。

【0051】

格納システム１は、コンテナ１０６を移送するための少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０４を備えている。これらのコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０４は、格納グリッド１０４の最上部を移動しコンテナ１０６をグリッド１０４の外に持ち上げる車両２０１、３０１であることができるが、格納グリッド１０４と、例えば格納用コンテナ１０６の取り扱いのためのポート４０３との間の格納用コンテナ１０６の移送のための遠隔操作式送達車両４０４であることもできる。システム１は、システム１の全パーツに情報を通信するための中央通信システム５００をさらに備えている。システム１は、少なくとも１つのポート４０３を備えることもでき、コンテナは、ポート４０３に移送され、ポート４０３では、関連物品が、発送のためにコンテナ外にピッキングされる。関連物品が外にピッキングされた後、コンテナ１０６は、格納グリッド１０４に戻す移送のためにコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０４に送り戻される。さらに、システム１は、格納グリッド１０４の別個の区画を接続する１つ以上のバリア４０２を備え得る。システム１は、他のパーツも備え得る。

【0052】

本発明の好ましい実施形態では、中央通信システム５００は、複数の伝送機４０１を介して格納システム１の異なるパーツに情報を通信する。これらの伝送機４０１は、通信のための媒体として光を用いる。伝送機４０１は、格納システム１を収容している設備内の格納グリッド１０４の周りに位置付けられ、格納システム１の全領域が少なくとも１つの伝送機４０１の見通し線上にあることを確実にする。

【0053】

情報を伝送するために、伝送機４０１は、ＬＥＤランプの形態をとることができる。情報を受信するために、カメラが、用いられることができる。しかしながら、通信のための媒体として光を用いて情報を伝送および受信するための装置の任意の他の形態が、用いられることができる。

【0054】

通信の媒体として光が用いられる本発明において提示される解決策では、伝送機４０１と受信機とが互いの見通し線上にあることが、不可欠である。従って、大きな格納設備では、格納システム１の全領域を通信対象にするために、格納システム１を収容している設備内に分散して位置付けられたいくつかの伝送機４０１および受信機を用いることが、必要であり得る。従って、格納グリッド１０４の最上部または周りのいずれかを移動するコンテナ取り扱い車両は、互いの伝送機４０１の通信対象領域間を移動するであろう。これは、中央通信システム５００との通信中にさえ起こり得る。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０４が互いの伝送機４０１の通信対象領域間を進行しているとき、中央通信システム５００とコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０４との間の通信が中断されないことを確実にするために、中央通信システム５００は、全ての伝送機４０１に対して同じ情報を伝送できる。情報は、全ての伝送機から同時に伝送される。これは、互いの伝送機４０１間のシームレスな転送を確実にし、干渉を防止する。

【0055】

代替の解決策では、システム１は、コンテナ取り扱い車両が進行している速度とコンテナ取り扱い車両の現在のタスクの知識とに基づいてコンテナ取り扱い車両の場所を予測でき、従って、システム１は、対象のコンテナ取り扱い車両に最も近い伝送機および受信機を介して、または最良に位置付けられた伝送機および受信機を介して情報を通信できる。これは、中央通信システム５００が格納システム１のいくつかのパーツに同時に情報を伝送することを可能にする。

【0056】

伝送機４０１が正常に動作しない場合、格納システム１のある領域が通信信号を転送できないこともある。この場合、信号は、領域の見通し線上にある他のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０４を介して再伝送されることができる。このシナリオでは、メッシュネットワークが、解決策であり得る。メッシュネットワークでは、各ノードは、（ネットワークの全ての他のノードではないにしても）ネットワーク内のいくつかの他のノードに接続されている。このタイプのネットワークに伴う利益は、ノードの１つが正常に機能していない場合にそのノードを迂回することが問題にならないことである。メッシュネットワークは、動的であり、自身で代替ルートを発見するであろう。

【0057】

本発明のある実施形態では、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０４、ポート４０３、バリア４０２などのシステム１の全パーツが、情報の伝送および受信の両方を行うことができる。これは、本発明の全ての異なるパーツが中央通信システム５００から情報を受信することと中央通信システム５００に情報を伝送し返すこととの両方を行うことができることを意味する。

【0058】

代替の解決策では、これは、システム１の異なるパーツが互いに直接通信することを可能にする。これの例は、互いに通信するコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０４であり得る（例えば、それが減速または加速のいずれかを行っていることを周りの車両に教えるために）。コンテナ取り扱い車両は、中央通信システム５００からの情報を例えば通信対象領域外にある別のコンテナ取り扱い車両に再伝送することもできる。さらに、コンテナ取り扱い車両は、バリア４０２と通信でき、コンテナ取り扱い車両が通過することを可能にするために開くようにバリア４０２に指示できる。格納システム１の異なるパーツが中央通信システム５００を介する必要なく互いに通信するこの通信は、ローカル通信システム５０１と呼ばれる。

【0059】

コンテナ取り扱い車両は、少なくとも１つの車両受信機および１つの車両伝送機を有する。この伝送機および受信機は、それが可能な限り大きな領域を通信対象にするように置かれるべきである。従って、好ましい場所は、コンテナ取り扱い車両の上面であり得る。これは、車両の上方および周りの両方の大きな領域を通信対象にするであろう。

【0060】

この最上部の伝送機および受信機に加えて、コンテナ取り扱い車両の各側面に、伝送機および受信機が、存在できる。これは、周りのコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０４がそれらに送られた情報を受信する機会を増大させる。さらに、コンテナ取り扱い車両は、コンテナ取り扱い車両の本体の周りの異なる伝送機および受信機を用いて異なる方向に異なるメッセージを同時に通信できる。

【0061】

コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０４の最上部の伝送機および受信機が正常に動作しない場合、通信は、本体の側面に置かれた伝送機および受信機を介して、メッセージを中継する近隣のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０４を介してコンテナ取り扱い車両に向けられることができる。

【0062】

コンテナ取り扱い車両の全ての伝送機および受信機が光信号を介して通信できない場合、そのコンテナ取り扱い車両は、サービスステーションへの運転を自動的に行う。あるいは、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１、４０４は、バックアップ通信システムを有することができる。このバックアップ通信システムは、Ｗｉ－Ｆｉであることができる。通信のための媒体として光を用いた通信システムがなんらかの理由で故障した場合、Ｗｉ－Ｆｉシステムが、中央通信システム５００との通信を引き継ぐことができる。

【0063】

さらに別の代替の解決策では、中央通信システム５００と格納システム１の残りの部分との間の通信は、通信チャネルとして光およびＷｉ－Ｆｉの両方を用いることによって行われることができる。通信のための媒体として、光は、中央通信システム５００から車両、ポートおよびバリアへの通信のために用いられることができ、Ｗｉ－Ｆｉは、車両、ポートおよびバリアから中央通信システム５００への通信のために用いられることができる。

【0064】

光の干渉を防止するために、格納システム１は、区画に分割されることができる。これらの区画は、遮光仕切りによって分離されることができる。これらの仕切りは、必要に応じて上げ下げされることができるカーテン、スクリーンまたはバリアであることができる。これは、一区画における通信を残りの区画から分離することを可能にする。１つのそのような区画は、他のグリッドから分離された１つのグリッドであることができ、またはグリッドの残りの部分から分離されたグリッドの一部であることができる。格納グリッドは、いくつかのそのような区画に分離されることができる。

【0065】

これに伴う利益は、グリッド上のコンテナ取り扱い車両に対するメンテナンスを行うことがより容易になることである。さらに、これらの区画は、火事の場合にセキュリティゾーンであることができる。通信手段として光を用いることに伴うさらなる利益は、格納システム全体に対する緊急停止の必要性が存在するとき、より安全であることである。Ｗｉ－Ｆｉは格納システム１外の信号からの干渉の影響を受けやすいので、コンテナ取り扱い車両が意図されない動作を行うことを干渉が引き起こす機会が、存在する。外からの光の干渉から遮断された格納システム１における通信手段として光を用いると、コンテナ取り扱い車両の意図されない動作の機会は、ほとんどなくなるまで低減させられる。

【0066】

さらに、区画外からの通信から遮断されることができる区画に格納グリッドを分離することによって、ある区画内のコンテナ取り扱い車両がシャットダウンされることを確実に行うことが、より容易になり、あるいは、区画内のコンテナ取り扱い車両は動作可能であるが格納システム１の残りの部分がシャットダウンされることを確実に行うことが、より容易になる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【手続補正書】

【提出日】2022-02-25

【手続補正1】

【補正対象書類名】特許請求の範囲

【補正対象項目名】全文

【補正方法】変更

【補正の内容】

【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動化された格納システム（１）であって、該システム（１）は、
格納用コンテナ（１０６）を格納するための三次元格納グリッド（１０４）と、
該格納グリッド（１０４）の上、周り、または下で動作する少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）と、
システム伝送機（４０１）およびシステム受信機（４０１）を伴う中央通信システム（５００）と
を備え、
該システム伝送機（４０１）および該システム受信機（４０１）は、該格納グリッド（１０４）内で格納用コンテナ（１０６）を取り扱うために、該少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）を制御し、それらと通信し、
該少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）は、該中央通信システム（５００）との通信のための車両伝送機および車両受信機を伴う車両通信システムを備え、
該システム（１）は、該システムと該車両伝送機および該車両受信機とがワイヤレス通信のために光を用いるように構成されていることを特徴とし、該システム伝送機（４０１）および該システム受信機は、該自動化された格納システム（１）内の該格納グリッド（１０４）の上、周り、または下に位置し、該中央通信システム（５００）は、該中央通信システム（５００）の全ての該伝送機（４０１）から同じ通信を伝送するように構成されている、システム（１）。

【請求項2】

前記車両通信システムの前記車両伝送機および前記車両受信機は、前記コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）の上面に位置している、請求項１に記載のシステム（１）。

【請求項3】

前記車両通信システムは、２つ以上の車両伝送機および２つ以上の車両受信機を備えている、請求項１に記載のシステム（１）。

【請求項4】

少なくとも１つの車両伝送機および少なくとも１つの車両受信機が、前記コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）の各側面に位置している、請求項２または請求項３に記載のシステム（１）。

【請求項5】

前記車両通信システムの前記伝送機および前記受信機は、ローカル通信システム（５０１）を用いて、伝送機および受信機を伴う少なくとも１つの車両通信システムを伴う他のコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）と通信するように構成されている、請求項１～４のいずれか一項に記載のシステム（１）。

【請求項6】

前記車両通信システムの前記車両伝送機および前記車両受信機は、バリア（４０２）を開閉するための命令を通信するように構成されている、請求項１～５のいずれか一項に記載のシステム（１）。

【請求項7】

前記車両伝送機および前記車両受信機は、前記コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）の上方または周りの全方向を通信対象にするように該車両（２０１、３０１、４０４）上に位置している、請求項３または請求項４に記載のシステム（１）。

【請求項8】

前記通信のために用いられる光は、可視光通信（ＶＬＣ）、Ｌｉ－Ｆｉ、Ｉｒｄａ、光無線通信（ＯＷＣ）、またはＲｅａｓｏｎａｂｌｅ Ｏｐｔｉｃａｌ Ｎｅａｒ Ｊｏｉｎｔ Ａｃｃｅｓｓ（ＲＯＮＪＡ）である、請求項１～７のいずれか一項に記載のシステム（１）。

【請求項9】

自動化された格納システム（１）のコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）を制御する方法であって、該自動化された格納システム（１）は、
格納用コンテナ（１０６）を格納するための三次元グリッドと、
該格納グリッド（１０４）の上、周り、または下で動作する少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）と、
システム伝送機（４０１）およびシステム受信機を伴う中央通信システム（５００）と
を備え、該システム伝送機（４０１）および該システム受信機は、少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）を制御し、それらと通信し、該コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）は、車両伝送機および車両受信機を伴う車両通信システムを備え、
該方法は、
光を用いて該中央通信システム（５００）と該コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）の該車両通信システムとの間のワイヤレス通信信号を伝送することと、
該中央通信システム（５００）の全ての該伝送機（４０１）から同じ通信を伝送することと、
少なくとも該ワイヤレス通信信号に基づいて該格納グリッド（１０４）の上、周り、または下での該コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）の動作を制御することと
を該方法が含むことを特徴とする、方法。

【請求項10】

ローカル通信システム（５０１）を用いて、前記車両通信システムの前記伝送機および前記受信機から、伝送機および受信機を伴う少なくとも１つの車両通信システムを伴う他のコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）に通信すること、請求項９に記載の方法。

【手続補正2】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００３６

【補正方法】変更

【補正の内容】

【0036】

Ｌｉ－Ｆｉまたは他の解決策を用いることによって、システムにおいて双方向にさらに多くの情報を通信する可能性を開き、それは、全てのコンテナ取り扱い車両、および充電に関係するそれらのステータスを追跡することと、レイテンシの低減と、より頻繁なアップデートとに対する利益である。システム停止に関して、これは、システムを停止するためにかかる時間を低減させる。
本発明は、例えば以下を提供する。
（項目１）
自動化された格納システム（１）であって、該システム（１）は、
格納用コンテナ（１０６）を格納するための三次元格納グリッド（１０４）と、
該格納グリッド（１０４）の上、周り、または下で動作する少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）と、
システム伝送機（４０１）およびシステム受信機（４０１）を伴う中央通信システム（５００）と
を備え、
該システム伝送機（４０１）および該システム受信機（４０１）は、該格納グリッド（１０４）内で格納用コンテナ（１０６）を取り扱うために、該少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）を制御し、それらと通信し、
該少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）は、該中央通信システム（５００）との通信のための車両伝送機および車両受信機を伴う車両通信システムを備え、
該システム（１）は、該システムと該車両伝送機および該車両受信機とがワイヤレス通信のために光を用いるように構成されていることを特徴とし、該システム伝送機（４０１）および該システム受信機は、該自動化された格納システム（１）内の該格納グリッド（１０４）の上、周り、または下に位置している、システム（１）。
（項目２）
前記車両通信システムの前記車両伝送機および前記車両受信機は、前記コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）の上面に位置している、項目１に記載のシステム（１）。
（項目３）
前記車両通信システムは、２つ以上の車両伝送機および２つ以上の車両受信機を備えている、項目１に記載のシステム（１）。
（項目４）
少なくとも１つの車両伝送機および少なくとも１つの車両受信機が、前記コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）の各側面に位置している、項目２または項目３に記載のシステム（１）。
（項目５）
前記車両通信システムの前記伝送機および前記受信機は、ローカル通信システム（５０１）を用いて、伝送機および受信機を伴う少なくとも１つの車両通信システムを伴う他のコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）と通信するように構成されている、項目１～４のいずれか一項に記載のシステム（１）。
（項目６）
前記車両通信システムの前記車両伝送機および前記車両受信機は、バリア（４０２）を開閉するための命令を通信するように構成されている、項目１～５のいずれか一項に記載のシステム（１）。
（項目７）
前記車両伝送機および前記車両受信機は、前記コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）の上方または周りの全方向を通信対象にするように該車両（２０１、３０１、４０４）上に位置している、項目３または項目４に記載のシステム（１）。
（項目８）
前記自動化された格納システム（１）は、２つ以上のシステム伝送機（４０１）および２つ以上のシステム受信機を備え、前記中央通信システム（５００）は、全ての該伝送機（４０１）から同じ通信を伝送するように構成されている、項目１～７のいずれか一項に記載のシステム（１）。
（項目９）
前記通信のために用いられる光は、可視光通信（ＶＬＣ）、Ｌｉ－Ｆｉ、Ｉｒｄａ、光無線通信（ＯＷＣ）、またはＲｅａｓｏｎａｂｌｅ Ｏｐｔｉｃａｌ Ｎｅａｒ Ｊｏｉｎｔ Ａｃｃｅｓｓ（ＲＯＮＪＡ）である、項目１～８のいずれか一項に記載のシステム（１）。
（項目１０）
自動化された格納システム（１）のコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）を制御する方法であって、該自動化された格納システム（１）は、
格納用コンテナ（１０６）を格納するための三次元グリッドと、
該格納グリッド（１０４）の上、周り、または下で動作する少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）と、
システム伝送機（４０１）およびシステム受信機を伴う中央通信システム（５００）と
を備え、該システム伝送機（４０１）および該システム受信機は、少なくとも１つのコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）を制御し、それらと通信し、該コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）は、車両伝送機および車両受信機を伴う車両通信システムを備え、
該方法は、
光を用いて該中央通信システム（５００）と該コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）の該車両通信システムとの間のワイヤレス通信信号を伝送することと、
少なくとも該ワイヤレス通信信号に基づいて該格納グリッド（１０４）の上、周り、または下での該コンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）の動作を制御することと
を該方法が含むことを特徴とする、方法。
（項目１１）
ローカル通信システム（５０１）を用いて、前記車両通信システムの前記伝送機および前記受信機から、伝送機および受信機を伴う少なくとも１つの車両通信システムを伴う他のコンテナ取り扱い車両（２０１、３０１、４０４）に通信すること、項目１０に記載の方法。
（項目１２）
前記自動化された格納システム（１）が２つ以上のシステム伝送機（４０１）および２つ以上のシステム受信機を備えている場合、前記中央通信システム（５００）の全ての前記伝送機（４０１）から同じ通信を伝送すること、項目１０に記載の方法。

【国際調査報告】