▶ エルエスアイ ソルーションズ インコーポレーテッドの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2022-10-11
(54)【発明の名称】手術機器ホルダー用ドック
(51)【国際特許分類】
A61B 90/50 20160101AFI20221003BHJP
【ＦＩ】
A61B90/50
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022506609
(86)(22)【出願日】2020-08-05
(85)【翻訳文提出日】2022-02-28
(86)【国際出願番号】 US2020045002
(87)【国際公開番号】W WO2021026229
(87)【国際公開日】2021-02-11
(31)【優先権主張番号】62/882,667
(32)【優先日】2019-08-05
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】506243057
【氏名又は名称】エルエスアイ ソルーションズ インコーポレーテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110003340
【氏名又は名称】特許業務法人湧泉特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】サウアー， ジュード， エス．
(72)【発明者】
【氏名】ボセック， ベンジャミン， ジェームス
(72)【発明者】
【氏名】ハモンド， ジョン， エフ．
(72)【発明者】
【氏名】マルテラロ， アンジェロ， ジョン
(72)【発明者】
【氏名】ウローナ， マシュー
(57)【要約】
手術機器ホルダー用ドックが開示されている。手術機器ホルダー用ドックは、中央アーム取付部と下側クランプジョーを有するベースを備えている。手術機器ホルダー用ドックはは、ベースに移動可能に結合された上側クランプジョーも備えている。手術機器ホルダー用ドックは、中央アーム取付部に結合された中央ドッキングアームと、中央ドッキングアームに結合された中央ボールカップも備えている。手術機器ホルダー用ドックは、中央ボールカップに結合された中央取付ナットも備えている。中央取付ナットは展開可能モーメントアームを含む。ドックは、中央ボールカップと中央取付ナットとの間に結合されたボールと、このボールに取り付けられた手術機器ホルダーを含む。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
中央アーム取付部とサイドアーム取付部と下側クランプジョーとを有するベースと、前記ベースに移動可能に結合された上側ジョーと、
前記中央アーム取付部に結合された中央ドッキングアームであって、前記上側ジョーに結合されたインナーロッドと、前記インナーロッドに結合されたノブと、前記インナーロッドを囲むように配置された中空のアウターロッドと、インナーロッドに結合された中央ボールカップとを有する中央ドッキングアームと、
前記中央ボールカップに結合された取付ナットと、
を備えた手術機器ホルダー用ドック。
【請求項2】
前記中央ボールカップと前記取付ナットとの間に回動可能に保持されたボールをさらに備えた、請求項１に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項3】
前記ボールに結合された手術機器ホルダーをさらに備えた、請求項２に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項4】
前記取付ナットに結合された展開可能モーメントアームをさらに備えた、請求項１に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項5】
前記サイドアーム取付部は、サイドドッキングアームと、前記サイドドッキングアームに結合された第１サイドボールカップとをさらに備えた、請求項１に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項6】
前記第１サイドボールカップに結合された第１サイド取付ナットをさらに備えた、請求項５に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項7】
前記第１サイドボールカップと前記第１サイド取付ナットとの間に回動可能に保持されたボールをさらに備えた、請求項６に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項8】
前記ボールに結合された手術機器ホルダーをさらに備えた、請求項７に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項9】
前記第１サイド取付ナットに結合された展開可能モーメントアームをさらに備えた、請求項６に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項10】
前記ベースが第２のサイドアーム取付部をさらに備えた、請求項１に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項11】
前記第２のサイドアーム取付部は、サイドドッキングアームと、前記サイドドッキングアームに結合された第２サイドボールカップとをさらに備えた、請求項１０に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項12】
前記第２サイドボールカップに結合された第２サイド取付ナットをさらに備えた、請求項１１に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項13】
前記第２サイドボールカップと前記第２サイド取付ナットとの間に回動可能に保持されたボールをさらに備えた、請求項１２に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項14】
前記ボールに結合された手術機器ホルダーをさらに備えた、請求項１３に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項15】
前記第２サイド取付ナットに結合された展開可能モーメントアームをさらに備えた、請求項１２に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項16】
前記ノブに結合されるインナーロッドの一部がさらにネジを有し、前記インナーロッドに結合される前記ノブの一部が、前記インナーロッドの前記ネジと螺合するネジをさらに有する、請求項１に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項17】
前記インナーロッドが前記上側ジョーに回転可能に結合されている、請求項１６に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項18】
前記ノブを第１方向に回転させると、前記上側ジョーと前記下側クランプジョーとの間の距離が増し、前記ノブを第２方向に回転させると、前記上側ジョーと前記下側クランプジョーの間の距離が減じられるように構成されている、請求項１７に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項19】
前記中央ボールカップは、複数の噛み合いフィーチャを有し、前記取付ナットは、前記中央ボールカップの複数の噛み合いフィーチャに対応する噛み合いフィーチャを有する、請求項１に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項20】
前記取付ナットが前記中央ボールカップに締め付けられる時に、前記中央ボールカップの前記複数の噛み合いフィーチャと、前記取付ナットの前記複数の噛み合いフィーチャが、互いに噛み合うように構成される、請求項１９に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項21】
中央アーム取付部と、第１サイドアーム取付部と、第２サイドアーム取付部を備え、前記中央アーム取付部は、この中央アーム取付部に結合された中央ドッキングアームを有し、前記中央ドッキングアームは、この中央ドッキングアームに結合された中央ボールカップと、前記中央ボールカップに結合された中央取付ナットとを含み、
前記第１サイドアーム取付部は、この第１サイドアーム取付部に結合された第１サイドドッキングアームを有し、前記第１サイドドッキングアームは、この第１サイドドッキングアームに結合された第１サイドボールカップと、前記第１サイドボールカップに結合された第１サイド取付ナットとを含み、
前記第２サイドアーム取付部は、この第２サイドアーム取付部に結合された第２サイドドッキングアームを有し、前記第２サイドドッキングアームは、この第２サイドドッキングアームに結合された第２サイドボールカップと、前記第２サイドボールカップに結合された第２サイド取付ナットとを含む、手術機器ホルダー用ドック。
【請求項22】
前記中央ボールカップと前記中央取付ナットとの間に回動可能に保持されたボールと、前記第１サイドボールカップと前記第１サイド取付ナットとの間に回動可能に保持されたボールと、
前記第２サイドボールカップと前記第２サイド取付ナットとの間に回動可能に保持されたボールと、
をさらに備えた、請求項２１に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項23】
前記中央ボールカップと前記中央取付ナットとの間に回動可能に保持された前記ボールに結合された手術機器ホルダーと、前記第１サイドボールカップと前記第１サイド取付ナットとの間に回動可能に保持されたボールに結合された手術機器ホルダーと、
前記第２サイドボールカップと前記第２サイド取付ナットとの間に回動可能に保持されたボールに結合された手術機器ホルダーと、
をさらに備えた請求項２２に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項24】
前記中央ドッキングアームに結合された前記中央取付ナットに回動可能に結合された展開可能モーメントアームと、前記第１サイドドッキングアームに結合された前記第１サイド取付ナットに回動可能に結合された展開可能モーメントアームと、
前記第２サイドドッキングアームに結合された前記第２サイド取付ナットに回動可能に結合された展開可能モーメントアームと、
をさらに備えた請求項２２に記載の手術機器ホルダー用ドック。
【請求項25】
中央アーム取付部と、第１サイドアーム取付部と、第２サイドアーム取付部と、下側クランプジョーを有するベースと、前記ベースに移動可能に結合された上側ジョーと、
前記中央アーム取付部に結合された中央ドッキングアームであって、前記上側ジョーに結合されたインナーロッドと、前記インナーロッドに結合されたノブと、前記インナーロッドを囲むように配置された中空のアウターロッドと、前記インナーロッドに結合された中央ボールカップを含む中央ドッキングアームと、
展開可能モーメントアームを有する中央取付ナットと、
前記中央ボールカップと前記中央取付ナットの間に回動可能に保持されたボールと、
前記ボールに結合された手術機器ホルダーと、
を備えた、手術機器ホルダー用ドック。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、手術装置に関し、より具体的には手術機器ホルダー用ドックに関する。
【背景技術】
【0002】
腹腔鏡や内視鏡を用いた手術および他のタイプの低侵襲手術は、手術が行われる患者の内部領域への手術器具の経皮的導入に依存することが多い。外科医は、外傷を最小限に抑え、患者の回復時間を短縮するために、ますます小さなアクセス切開を利用することが望ましいと考えている。多くの場合、外科医は、手術を支援するために観察スコープまたは他の手術機器を通過させることができる追加の小さな切開を行う。
【0003】
スコープを見る場合、助手は外科医のためにスコープを操作および／または固定位置に保持し、これにより、外科医がスコープによって取得された画像をモニター画面上で見て、低侵襲手術を実行できるようにする。助手の代わりに機器ホルダーを用いて、観察スコープ（ただし、これに限定されない）等の手術機器を位置決めし保持することができる。
【0004】
手術機器ホルダーは当業者に知られているが、いくつかの関節式の手術機器ホルダーを取り付ける能力を有する手術機器ホルダーまたは手術機器ホルダー用ドックが望ましい。１つまたは複数の手術装置を複数の自由度で調節する能力は、内視鏡、開創器（retractor）等を含む複数の手術装置の使用を容易にする。これら手術装置は、例えば、手術台またはその周囲の手術領域内で、手術台のレールまたは手術室の他の機器に調節可能に設置することができる。
【0005】
他の業界も、1つまたは複数の機器または機器ホルダーを簡単に、確実に、調整可能に取り付ける能力を有することに、同様のジレンマを抱えている。機器ホルダーは当業者に知られているが、機械的機能が強化された容易に調整可能なマウントは普及していない。したがって、複数の手術機器ホルダーを調節可能に取り付けるための単一のドッキングステーションを有することが望ましい。
【発明の概要】
【0006】
手術機器ホルダー用ドックが開示されている、手術機器ホルダー用ドックは、中央アーム取付部とサイドアーム取付部と下側クランプジョーとを有するベースを備えている。手術機器ホルダー用ドックは、前記ベースに移動可能に結合された上側ジョーと、前記中央アーム取付部に結合された中央ドッキングアームを備えている。この中央ドッキングアームは、前記上側ジョーに結合されたインナーロッドと、前記インナーロッドに結合されたノブと、前記インナーロッドを囲むように配置された中空のアウターロッドと、インナーロッドに結合された中央ボールカップとを有する。手術機器ホルダー用ドックはまた、前記中央ボールカップに結合された取付ナットを備えている。
【0007】
手術機器ホルダー用ドックの別の実施形態が開示されている。この手術機器ホルダー用ドックは、中央アーム取付部と、第１サイドアーム取付部と、第２サイドアーム取付部を備えている。前記中央アーム取付部は、この中央アーム取付部に結合された中央ドッキングアームを有し、前記中央ドッキングアームは、この中央ドッキングアームに結合された中央ボールカップと、前記中央ボールカップに結合された中央取付ナットとを含む。前記第１サイドアーム取付部は、この第１サイドアーム取付部に結合された第１サイドドッキングアームを有し、前記第１サイドドッキングアームは、この第１サイドドッキングアームに結合された第１サイドボールカップと、前記第１サイドボールカップに結合された第１サイド取付ナットとを含む。前記第２サイドアーム取付部は、この第２サイドアーム取付部に結合された第２サイドドッキングアームを有し、前記第２サイドドッキングアームは、この第２サイドドッキングアームに結合された第２サイドボールカップと、前記第２サイドボールカップに結合された第２サイド取付ナットとを含む。
【0008】
更に別の手術機器ホルダー用ドックが開示されている。この手術機器ホルダー用ドックは、中央アーム取付部と、第１サイドアーム取付部と、第２サイドアーム取付部と、下側クランプジョーを有するベースを備えている。手術機器ホルダー用ドックはまた、前記ベースに移動可能に結合された上側ジョーと、前記中央アーム取付部に結合された中央ドッキングアームを備えている。この中央ドッキングアームは、前記上側ジョーに結合されたインナーロッドと、前記インナーロッドに結合されたノブと、前記インナーロッドを囲むように配置された中空のアウターロッドと、前記インナーロッドに結合された中央ボールカップを含む。手術機器ホルダー用ドックはまた、展開可能モーメントアームを有する中央取付ナットと、前記中央ボールカップと前記中央取付ナットの間に回動可能に保持されたボールと、前記ボールに結合された手術機器ホルダーを備えている。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】一実施形態をなす手術機器ホルダー用ドックを右上の正面側から見た斜視図である。
【0010】
【0011】
【0012】
【図4B】同トルク増強装置の斜視図であり、緩めるために用いられる一対の下側モーメントアームが展開された状態を示す。
【図4C】同トルク増強装置の斜視図であり、一対の下側モーメントアームが展開された状態を示す。
【図4D】同トルク増強装置の斜視図であり、締め付けるために用いられる一対の上側モーメントアームが展開された状態を示す。
【図4E】同トルク増強装置の斜視図であり、一対の上側モーメントアームが展開された状態を示す。
【0013】
【図5】別の実施形態をなす手術機器ホルダー用ドックを右上の正面側から見た斜視図である。
【0014】
【図6】別の実施形態をなす手術機器ホルダー用ドックを右上の正面側から見た斜視図である。
【0015】
【図7】別の実施形態をなす手術機器ホルダー用ドックを右上の正面側から見た斜視図である。
【0016】
【0017】
【0018】
【0019】
明確にするためにそして適切であると思われる場合に、参照番号が対応するフィーチャを示すために図で繰り返されていること、およびフィーチャをより良く示すために図面の種々の構成要素が必ずしも一定の縮尺で描かれているわけではないこと、を理解されたい。
【詳細な説明】
【0020】
図１は、一実施形態をなす手術機器ホルダー用ドックを右上の正面側から見た斜視図である。この実施形態の手術機器ホルダー用ドック１０は、一対の下側クランプジョー１４と下側ストップ２０と上側ストップ２２を画成するベース１２を備えている。手術機器ホルダー用ドック１０のベース１２内で、上側クランプジョー１６が移動可能である。この上側クランプジョー１６は上側クランプジョーシャフト１８に接続されている。上側クランプジョーシャフト１８はストップピン２４を有している。このストップピン２４は、下側ストップ２０と上側ストップ２２との間に配置されるようにして上側クランプジョーシャフト１８に設けられており、上側クランプジョーシャフト１８の垂直移動を制限し、これにより下側クランプジョー１４に対する上側クランプジョー１６の相対位置を制限するように構成されている。他の実施形態では、ストップピンを含んでもよいし含まなくてもよく、当業者に知られている手段によってクランプジョーの可動部分の移動を制限することができる。他の実施形態では、移動を全く制限しなくてもよい。他の実施形態では、下側クランプジョーを可動にしてもよく、あるいは下側および上側のクランプジョーを可動にしてもよい。他の実施形態では、上側または下側クランプジョーの内側または表面に、ベベル（斜面）や他の表面フィーチャ等の、追加のフィーチャを形成し、これにより外科用レールの様々な形状、サイズに適合してクランプ力を改善できるようにしてもよい。ベース１２は、手術機器ホルダー用ドック１０を外科用テーブルレールにクランプするように構成されている。ベース１２の上部には、中央ドッキングアーム２６が取り付けられている。この中央ドッキングアーム２６の頂部にはロックナット２８が取り付けられている。ロックナット２８の上にはボディロックノブ３０があり、このボデイロックノブは、インナーシャフトまたはインナーロッド（この図には明示されていないが、後で説明する）を介して、上側クランプジョーシャフト１８に連結されている。ボディロックノブ３０の上には、中央ボールカップまたはソケットがある（これもこの図示しないが後で説明する）。中央取付ナット３２がこのソケットに結合されている。この取付ナット３２は、２つの下側の展開可能モーメントアーム３４と２つの上側の展開可能モーメントアーム３６を含む。大きなカプラーボール３８が、中央ドッキングアーム２６に取り付けられたソケットと、取付ナット３２との間に保持されている。曲がったカプラーロッド４０は、一端で大きなカプラーボール３８に取り付けられ、反対側の端で小さなカプラーボール４２に取り付けられている。小さなカプラーボール４２には保持リング４４が被さるようにして連結されている。これらカプラーボール４２と保持リング４４は、後に手術機器ホルダー（この図には示されていない）のための取り付け点として提供される。手術機器ホルダー用ドック１０は、中央ドッキングアーム２６に加えて、ベース１２に取り付けられた第１サイドドッキングアーム４６および第２サイドドッキングアーム６４を有している。これらサイドドッキングアーム４６，６４は、同じ平面上において、中央ドッキングアーム２６に対して約４５度の角度をなしている。この実施形態では４５度の角度が示されているが、他の実施形態では、サイドドッキングアームを中央ドッキングアームに対して他の角度にしてもよいし、中央ドッキングアームと同じ平面に配置しなくてもよい。第１サイドドッキングアーム４６は、第１サイドボールカップ４８（この図には見えない）を画成する。この第１サイドボールカップ４８は、第１サイド取付ナット５０と結合するように構成されている。この第１サイド取付ナット５０は、２つの下側の展開可能モーメントアーム５２と２つの上側の展開可能モーメントアーム５４を有している。大きなカプラーボール５６が、ボールカップ４８と取付ナット５０との間に保持されている。曲がったカプラーロッド５８が、一端で大きなカプラーボール５６に取り付けられ、反対側の端で小さなカプラーボール６０に取り付けられている。小さなカプラーボール６０には、保持リング６２が被さるようにして連結されている。これらカプラーボール６０と保持リング６２は、後に手術機器ホルダー（この図には示されていない）のための取り付け点として提供される。第２サイドドッキングアーム６４も、サイドボールカップ６６を画成する。このサイドボールカップ６６は、第２サイド取付ナット６８と結合するように構成されている。第２サイド取付ナット６８は、２つの下側展開可能モーメントアーム７０と２つの上側展開可能モーメントアーム７２を有している。大きなカプラーボール７４が、ボールカップ６６と取付ナット６８との間に保持されている。曲がったカプラーロッド７６が、一端で大きなカプラーボール７４に取り付けられ、反対側の端で小さなカプラーボール７８に取り付けられている。小さなカプラーボール７８には、保持リング８０が被さるようにして結合されている。これらカプラーボール７８と保持リング８０は、後に手術機器ホルダー（この図には示されていない）のための取り付け点として提供される。カプラーロッド４０、５８、７６の各位置は、最初に取付ナット３２、５０、６８の１つを緩めることにより位置決めされる。これにより、カプラーロッド４０、５８、７６の位置ひいては取り付けられるべき手術機器ホルダー等の固定具や装置の位置を、所望位置に配置することができる。次に、取付ナット３２、５０、６８が締められ、取付ナット３２、５０、６８と各ボールカップ１２８，４８，６６との間に大きなカプラーボール３８、５６、７４をクランプすることによって、カプラーロッド４０、５８、７６を所望の位置にロックする。取付ナットは取付ソケットとも言う。
【0021】
図２Ａ～２Ｅは、図１の手術機器ホルダー用ドックの組立工程を示す一連の分解図である。図２Ａは、下側クランプジョー１４、下側ストップ２０、および上側ストップ２２を画成するベース１２を示している。ベース１２の上端近くには、ストップピン２４を挿入するための穴１０８が形成されている。ベースは、上側クランプジョー１６を画成する上側クランプジョーシャフト１８をスライド可能に受け入れるように構成されている。この上側ジョー１６は、ベース１２の下側クランプジョー１４に対して移動可能であり、様々な手術台レールや他の構造に締め付け固定することができる。上側クランプジョーシャフト１８はまた、ストップピン２４を受け入れるように構成された穴９０と、インナーシャフト１３０のシャフトステップ部１３４を受け入れるように構成された穴９２とを有する。ベース１２はまた、センターアーム取付穴８２と２つのサイドアーム取付部８４、８８を規定する。２つのサイドアーム取付部８４、８８は、サイドアームをベース１２に取り付けるためのネジ８６を有している。
【0022】
次に、中空のアウターシャフト９８をロックナット２８の穴１１０に挿入し、アウターシャフト９８のシャフトステップ部１０６を最初にベース１２のセンターアーム取付穴８２に挿入することにより、ベース１２に固定する。ロックナット２８は、アウターシャフト９８に拘束されている。ロックナット２８の内側のステップ部１１２が、アウターシャフト９８の上端のステップ部１００よりも径が小さく、このステップ部１００に当たるからである。シャフトステップ部１０６は、ベース１２のセンターアーム取付穴８２に嵌められている。これは、溶接、接着、または当技術分野で知られている他の方法によって取り付けることができる。アウターシャフト９８はまた、いくつかの横穴１０４を有する。これら横穴１０４は、洗浄および／または滅菌処理が中央ドッキングアーム２６の内側に到達するのを可能にするように構成されている。アウターシャフト９８はまた、インナーシャフト１３０を受け入れるように構成された中央穴１０２を有する。アウターシャフト９８のステップ部１００の一方側において、ロックナット２８のネジ１１４は、ボデイロックノブ３０の外側ネジ１２６と螺合する。次に、インナーシャフト１３０が、ボデイロックノブ３０の中央穴１２４、アウターシャフト９８の中央穴１０２を通って、ベース１２の中央アーム取付穴８２に挿入され、上側クランプジョーシャフト１８に固定される。インナーシャフト１３０のシャフトステップ部１３４は、上側クランプジョーシャフト１８の穴９２と嵌合する。インナーシャフト１３０がアウターシャフト９８に挿入されると、中空のアウターロッドまたはアウターシャフト９８がインナーシャフトまたはロッド１３０を覆うように配置され、インナーシャフト１３０はアウターシャフト９８内で自由に回転する。ボディロックノブ３０は、中央の穴１２４の内側に内ネジ１２２を画成するとともに、ボディロックノブ３０の下側に外ネジ１２６とを画成している。ボディロックノブ３０はまた、いくつかの窪み１１８および突起１２０を画成し、ボディロックノブ３０を取り扱うための人間工学的把持面を形成している。
【0023】
インナーシャフト１３０はまた、上部に向かって中央ボールカップ１２８を画成する。ボールカップ１２８はさらに、外側凹所壁１４６と内側凹所壁１３８を画成する。内側凹所壁１３８の外面はネジ１４２を有している。ソケット凹部１４８が、外側凹所壁１４６と内側凹所壁１３８との間の空間によって画成される。ネジ１４２とソケット凹部１４８は、取付ナット（この図には示されていないが、後述する）を受け入れるように構成されている。内側凹所壁１３８は、上端にいくつかのナール（ギザギザ、滑り止め；knurl）１４０を画成する。ナール１４０は、大きなカプラーボール３８を把持するのを助けるように構成されている。カラーボール３８については中央のボール凹所１４４と同様に後で示す。インナーシャフト１３０の上部ネジ１３２とボデイロックノブ３０の内ネジ１２２が螺合している。本体ロックノブ３０を時計回りに回転させると、上部ネジ１３２がインナーシャフト１３０を下方向に駆動し、上側クランプジョー１６を下側クランプジョー１４に近づけ、下側クランプジョー１４と上側クランプジョー１６を一緒に閉じるまたは締める。ボディロックノブ３０を反時計回りに回転させると、上部ネジ１３２がインナーシャフト１３０を上方向に駆動し、それにより上側クランプジョー１６を下側クランプジョー１４からさらに遠ざけ、下側クランプジョー１４と上側クランプジョー１６を互いに離れるように緩める。下側クランプジョー１４と上側クランプジョー１６の相対位置が得られ、十分なクランプ力が達成されると、ロックナット２８のネジ１１４とボディロックノブ３０の外ネジ１２６が締められ、これにより、手術台レールまたは他の構造にクランプされる時に下側クランプジョー１４と上側クランプジョー１６を所望の位置にロックする。他の実施形態では、代替の締め付け機構を有するか、または反時計回りに回転して締め付け、時計回りに回転して緩めるように構成されるボディロッククランプを備えてもよい。
【0024】
図２Ｂは、図１の手術機器ホルダー用ドック１０のアセンブリの一部の分解図であり、取付ソケットとも呼ばれる取付ナット６８を示している。取付ナット６８は、略円盤形状をなしている。上層１６０、中間層１６２、および下層１６４は、平らで薄いセグメントであり、取付ナット６８の中央構造から外側に張り出している。上層１６０と中間層１６２と下層１６４を含む取付ナット６８は、取付ナット６８の周囲のいくつかの窪み１５０と突起１５２をさらに規定する。これらの窪み１５０および突起１５２は、取付ナット６８に人間工学的把持機能を形成し、取付ナット６８の手による締め付けを可能または容易にする。取付ナット６８はまた傾斜面（bevel）１５４を画成する。この傾斜面１５４は、より大きな角度で、より大きなクリアランスで配置されるアタッチメントのためのクリアランスを許容する。上層１６０、中間層１６２、下層１６４の間の空間は、上部スロット１６６と下部スロット１６８を画成する。中間層１６２と下層１６４は、いくつかの穴１７０を画成する。上側の展開可能モーメントアーム７２と下側の展開可能モーメントアーム７０は、それぞれ取付穴１７６、１７８を有し、上部スロット１６６とスロット１６８に配置されている。上側の展開可能モーメントアーム７２の穴１７６が取付ナット６８の２つの穴１７０に位置合わせされ、下側の展開可能モーメントアーム７０の穴１７８が取付ナット６８の２つの穴１７０に位置合わせされる。穴１７４を有する方形の波形ワッシャ１７２は、上側の展開可能モーメントアーム７２の穴１７６と下側の展開可能モーメントアーム７０の穴１７８の下に配置されている。２つのピン１８０は、それぞれ展開可能なモーメントアーム７２、７０の穴１７６、１７８に挿通されている。各ピン１８０は取付ナット６８の対応する穴１７０に捕捉されている。本実施形態の取付ナット６８では、上側の展開可能モーメントアーム７２と下側の展開可能モーメントアーム７０はそれぞれ２つずつあるが、これら展開可能モーメントアーム７２、７０のそれぞれの１つは、取付ナット６８の反対側に取り付けられており、図２Ｂでは見えない。方形ワッシャ１７２は、取付ナット６８の全周で展開可能モーメントアーム７０、７２を所定の位置に保持するように構成されているが、その機能的動作の必要に応じて、展開可能モーメントアーム７０、７２を展開状態で保持する。このことは後で説明する。方形の波形ワッシャは平坦ではなく、展開可能モーメントアーム７０、７２と、取付ナット６８の内側部分に対してバイアス力を提供する。本実施形態の取付ナット６８は、２つの上側の展開可能モーメントアームと２つの下側の展開可能モーメントアームを有するが、他の実施形態では、より少なくてもよいし、より多くてもよいし、異なる形状または配向の展開可能モーメントアームを有してもよい。同様に、取付ナット６８の他の実施形態として、代替の形状および特徴が可能である。他のタイプのワッシャまたはバイアス要素を使用して、展開可能モーメントアーム７０、７２を所定の位置に保持する摩擦力を提供することができる。トリプル波形ワッシャ、波形ワッシャ、スプリングワッシャ、ベルビル（Belleville）ワッシャ、皿バネ、またはそれらの組み合わせ等である。
【0025】
図２Ｃは、図１の手術機器ホルダー用ドック１０のアセンブリの一部の分解図であり、図２Ａ,図２Ｂのサブアセンブリの組み合わせを示す。２つのピン２４がそれぞれ穴９０および１０８に挿入され、これにより図２Ａに示されるサブアセンブリの組み立てを継続する。大きなカプラーボール３８が、ボールカップ１２８のボール凹所１４４内に配置される。カプラーロッド４０は、取付ナット６８の取付ソケット凹部１５６を通過し、カプラーロッド４０のシャフトステップ部１８４が、大きなカプラーボール３８の穴１８２に挿入固定される。カプラーロッド４０の反対側の端にあるシャフトステップ部１８６は、保持リング４４の中央の穴１８８を通過し、小さなカプラーボール４２の穴１９２内に固定される。大きいカプラーボール３８と小さいカプラーボール４２がカプラーロッド４０に取り付けられると、取付ナット６８は、そのネジ１５８をボールカップ１２８の内側凹所壁１３８のネジ１４２と螺合することによって、ボールカップ１２８に取り付けられる。ネジ１５８、１４２が螺合したら、取付ナット６８を時計回りに回転させて、取付ナット６８をボールカップ１２８に締め付ける。これにより、取付ナット６８とボールカップ１２８のボール凹所１４４との間で大きなカプラーボール３８を捕捉する。この組み立て状態は、図２Ｄに示されている。取付ナット６８がボールカップ１２８に締め付けられると、大きなカプラーボール３８の動きが制限されるため、大きなカプラーボール３８に取り付けられたすべてのもの（カプラーロッド４０およびそれより先のアタッチメントを含む）が、所定位置に保持される。内側凹所壁１３８の上端縁のナール１４０は、大きなカプラーボール３８との摩擦接触を提供し、これにより大きなカプラーボール３８を所定の位置に保持するのを助ける。取付ナット６８がボールカップ１２８に対して緩められると、大きなカプラーボール３８の動きはもはや制限されなくなり、したがって、大きなカプラーボール３８に取り付けられたすべてのもの（カプラーロッド４０およびその先のアタッチメントを含む）、は複数方向に自由に動くことができる。他の実施形態では、大きなカプラーボール３８に摩擦力を提供するためのナール１４０または歯を含まなくてもよい。他の実施形態では、カプラーボール３８の表面に表面フィーチャを組み込んで、ボールに対する保持力を増大させてもよい。
【0026】
図２Ｅは、図１の手術機器ホルダー用ドック１０のアセンブリの一部の分解図であり、サイドアームの組み立てを示している。ベース１２にはサイドアーム取付部８４がある。このサイドアーム取付部８４は、第１のサイドドッキングアーム４６のシャフトの端部のネジ２００に対応するネジ８６を有している。第１のサイドドッキングアーム４６は、構造が前述の中央ドッキングアーム２６と類似しているが、いくつかの点でより単純である。第１のサイドドッキングアーム４６は、上を向くボールカップ４８を有している。ボールカップ４８はさらに、外側凹所壁２０４と内側凹所壁１９６を画成する。内側凹所壁１９６の外面はネジ１９４を有し、外側凹所壁２０４と内側凹所壁１９６との間の空間によってソケット凹部２０６が画成する。ネジ１９４とソケット凹部２０６は、取付ナット２１０を受け入れるように構成されている。内側凹所壁１９６は、その上縁部にいくつかのナール１９８を画成する。このナール１９８は、中央ボール凹所２０２とともに、大きなカプラーボール５６を把持するのを助けるように構成されている。大きなカプラーボール５６は、ボールカップ４８のボール凹所２０２内に配置される。カプラーロッド５８は取り付けソケット２１０の取付ソケット凹所２１８を通り、カプラーロッド５８のシャフトステップ部２３２が大きなカプラーボール５６の穴２０８内に挿入固定される。カプラーロッド５８の反対側の端のシャフトステップ部２３４は、保持リング６２の中央の穴２３６を通り、小さなカプラーボール６０の穴２４０内に挿入固定される。大きなカプラーボール５６と小さなカプラーボール６０がカプラーロッド５８に取り付けられると、取付ソケット２１０は、そのネジ２２０をボールカップ４８のネジ１９４と螺合させることにより、ボールカップ４８に取り付けられる。この図には見えないが、図２Ｃに関して前述したものと同様である。ネジ１９４が係合されると、取付ソケット２１０が時計回りに回転され、取付ソケット２１０をボールカップ４８に締め付ける。これにより、取付ソケット２１０とボールカップ４８のボール凹所２０２との間で大きなカプラーボール５６を捕捉する。取付ソケット２１０がボールカップ４８に締め付けられると、大きなカプラーボール５６の動きが制限される。このため、大きなカプラーボール５６に取り付けられた全てのもの（カプラーロッド５８およびそれより先のアタッチメントを含む）が所定の位置に保持される。内側凹所壁１９６の上縁部の周りのナール１９８は、大きなカプラーボール５６との摩擦接触を提供して、大きなカプラーボール５６を所定の位置に保持するのを助ける。取付ソケット２１０がボールカップ４８から緩められると、大きなカプラーボール５６の動きはもはや制限されないので、カプラーボール５６に取り付けられたものはすべて（カプラーロッド５８およびその先のアタッチメントを含む）は複数の方向に自由に動くことができる。
【0027】
取付ソケット２１０は、前述のように、概して円盤状の構造を有する。上層２２２と中間層２２４と下層２２６は平坦で薄いセグメントであり、取付ソケット２１０の中央構造から外側に張り出している。上層２２２と中間層２２４と下層２２６を含む取付ソケット２１０は、取付ソケット２１０の周囲のいくつかの窪みと突起をさらに画成する。これらの窪みと突起は、取付ソケット２１０の全体的な形態に人間工学的な把持機能を形成する。この把持機能よって、取付ソケット２１０の手による締め付けを可能にするか容易にする。上層２２２と中間層２２４と下層２２６の間の空間は、上部スロット２２８と下部スロット２３０を画成する。取付ソケット２１０はまた、２つの上側の展開可能モーメントアーム５４と２つの下側の展開可能モーメントアーム５２を有している。これらは、図２Ｂの取付ナット６８に関して記述したのと同様に、取付ソケット２１０に取り付けられている。この実施形態の取付ナット２１０では、２つの上側の展開可能モーメントアームと２つの下側の展開可能モーメントアームを有するが、他の実施形態ではより少ないかより多くてもよく、異なる形状または配向の展開可能モーメントアームを有していてもよい。同様に、取付ナット２１０の他の実施形態については、代替の形状および特徴が可能である。これらの図には示されていないが、第２のサイドドッキングアームのアセンブリは、図２Ｅに示されている第１のサイドドッキングアームアタッチメントのアセンブリと同様である。
【0028】
図３Ａ、図３Ｂは、図１の手術機器ホルダー用ドックの右上の正面から見た斜視図であり、中央ドッキングアームに加えて2つのサイドアームと各アームに取り付けられた3つの手術機器ホルダーを示す。手術機器ホルダー用ドック１０はベース１２を備えており、このベース１２は、下側クランプジョー１４を画成し、ベース１２内で移動可能かつスライド可能に係合する上側クランプジョー１６を有している。中央ドッキングアーム２６は、ベース１２の頂部に取り付けられている。中央ドッキングアーム２６は、図１について前述したように、中央ドッキングアーム２６に連結された、ロックナット２８とボデイロックノブ３０と取付ナット３２を有する。ボディロックノブ３０と取付ナット３２との間には、大きなカプラーボール３８が解放可能に保持されており、この大きなカプラーボール３８にはカプラーロッド４０が連結されている。カプラーロッド４０の反対側の端に取り付けられた小さなカプラーボール４２と保持リング４４には、中央の手術機器ホルダーアームアセンブリ２４２が固定されている。中央の手術機器ホルダーアームアセンブリ２４２は、保持リング４４に取り付けられた第１アーム２４４と、第２アーム２５２を第１アーム２４４に連結するロックジョイント２４６とを有する。操作レバー２５０を有するレバーブロック２４８は、ロックジョイント２４６の上に配置されている。第２アーム２５２はエンドジョイント２５４を有する。このエンドジョイント２５４はエンドエフェクタ２５６を含む。エンドエフェクタ２５６は、中央の手術機器ホルダーアームアセンブリ２４２の端部に任意の数の手術機器を取り付けるための取り付け点となる。この構成では、手術機器は、中央の手術機器ホルダーアームアセンブリ２４２を調節することによって容易に再配置可能である。操作レバー２５０は、小さなカプラーボール４２、ロックジョイント２４６，エンドジョイント２５４において、中央の手術機器ホルダーアームアセンブリ２４２の関節をロックしロック解除するように構成されており、ロック解除されている時に関節を自由に動かせるようにし、そして小さなカプラーボール４２とロックジョイント２４６とエンドジョイント２５４を、ロック位置に保持するようになっている。そのため、第１アーム２４４、第２アーム２５２、およびエンドエフェクタ２５６の相対位置を所定の位置に維持することができる。
【0029】
手術機器ホルダー用ドック１０のベース１２はまた、第１のサイドドッキングアーム４６を含み、この第１のサイドドッキングアーム４６には、別のカプラーロッド５８を所定の位置に保持する取付ナット５０が連結されている。このカプラーロッド５８は大きなカプラーボール５６を有し、この大きなカプラーボール５６は、第１のサイドドッキングアーム４６に連結されたボールカップ４８と取付ナット５０との間に保持されている。上側の展開可能モーメントアーム５４は展開状態で示されており、取付ナット５０が締められている最中であることを示している。この点については後で詳しく説明する。カプラーロッド４０の反対側の端に取り付けられた小さなカプラーボール４２（この図には見えない）と保持リング６２には、第１サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ２５８が固定されている。第１サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ２５８は、保持リング６２に取り付けられた第１アーム２６０と、第２アーム２６８を第１アーム２６０に連結するロックジョイント２６２を有している。操作レバー２６６を有するレバーブロック２６４が、ロックジョイント２６２の上に配置されている。第２アーム２６８はまた、エンドエフェクタ２７２を含むエンドジョイント２７０を有する。エンドエフェクタ２７２は、任意の数の手術機器を第１サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ２５８の端部に取り付けるための取り付け点となる。この構成では、手術機器は、第１サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ２５８を調節することによって容易に再配置可能である。操作レバー２６６は、小さなカプラーボール６０とロックジョイント２６２とエンドジョイント２７０において、第１サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ２５８の関節をロックしロック解除するように構成されており、これにより、ロック解除時に関節が自由に動けるようにし、そしてカプラーボール４２とロックジョイント２４６とエンドジョイント２５４をロック位置に保持する。そのため、第１アーム２６０と第２アーム２６８とエンドエフェクタ２７２の相対位置が所定位置に維持する。
【0030】
手術機器ホルダー用ドック１０のベース１２はまた、第２のサイドドッキングアーム６４を含み、第２のサイドドッキングアーム６４に連結されたサイドアーム取付ナット６８は別のカプラーロッド７６を所定の位置に保持する。このカプラーロッド７６はまた、大きなカプラーボール（この図では見えない）を有しており、この大きなカプラーボールは、第２のサイドドッキングアーム６４に連結されたボールカップ６６と、取付ナット６８との間に保持されている。カプラーロッド７６の反対側の端に取り付けられた小さなカプラーボール７８と保持リング８０には、第２サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ２７４が固定されている。第２サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ２７４は、保持リング８０に取り付けられた第１アーム２７６と、第２アーム２８４を第１アーム２７６に連結するロックジョイント２７８とを有する。操作レバー２８２を有するレバーブロック２８０が、ロックジョイント２７８の上に配置されている。第２アーム２８４はまた、エンドエフェクタ２８８を含むエンドジョイント２８６を有する。エンドエフェクタ２８８は、任意の数の手術機器を第２サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ２７４の端部に取り付けるための取り付け点となる。この構成では、手術機器は、第２サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ２７４を調節することによって容易に再配置可能である。操作レバー２８２は、小さなカプラーボール７８とロックジョイント２７８とエンドジョイント２８６において、第２サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ２７４の関節をロックしロック解除するように構成されており、ロック解除時に関節が自由に動くことを可能にし、そして小さいカプラーボール７８とロックジョイント２７８とエンドジョイント２８６をロック位置に保持する。これにより、第１アーム２７６と第２アーム２８４とエンドエフェクタ２８８の相対位置を所定の位置に維持する。図３Ｂは、図３Ａに示す手術機器ホルダー用ドックを右上の正面側から見た斜視図であり、第１サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ２５８が、図３Ａに示される位置より下げられた位置で示されている。
【0031】
図４Ａ、４Ｂ、４Ｃ、４Ｄ、４Ｅは、図１の手術機器ホルダー用ドックのトルク増強装置を上方から見た斜視図であり、それぞれ、二対のモーメントアームが後退した状態、一対の下側モーメントアームが展開した状態、一対の下側モーメントアームが緩めるために用いられている状態、一対の上側モーメントアームが展開した状態、一対の上側モーメントアームが締め付けのために用いられている状態を示している。手術機器ホルダー用ドック１０の他の構成要素は、ソケットの作用をより明確に示すために省かれている。
【0032】
図４Ａは、トルク増強装置または取付ソケットを上方から見た斜視図である。この取付ソケット、その特徴およびアセンブリについては、すでに図２Ｂを参照しながら説明した。図４Ａでは、取付ソケットは、両方の上側展開可能モーメントアーム７２と両方の下側展開可能モーメントアーム７０が格納された位置（または押し込まれた位置）にある状態で示されている。格納位置にある時、モーメントアーム７０、７２の位置は、取付ナット６８の円盤形状の周縁に沿う。
【0033】
図４Ｂは、トルク増強装置または取付ソケットを上方から見た斜視図であり、一対の下側モーメントアームが展開された状態で示されている。４つの展開可能モーメントアーム７０、７２のそれぞれは、バイアス拘束手段（biasing restraint）を有している。この実施形態では、図２Ｂについて説明したような矩形のワッシャ１７２である。この拘束手段は、展開可能モーメントアーム７０が一旦格納位置または展開位置に移動されると、その位置で展開可能モーメントアーム７０を拘束するように構成されている。各下側モーメントアーム７０を外方向２９０に展開するためには、バイアス拘束手段に打ち勝つのに十分な力を加える必要がある。
【0034】
図４Ｃは、トルク増強装置または取付ソケットを上方から見た斜視図であり、一対の下側モーメントアームが緩めるために使用されている状態を示す。図４Ｃは、図４Ａの取付ソケットを、２つの下側の展開可能モーメントアーム７０が展開され、２つの上側の展開可能モーメントアーム７２が格納された状態で示す。２つの下側展開可能モーメントアーム７０は、第２のサイドドッキングアーム６４のボールカップ６６に対して取付ナット６８を緩めるための機械的利点を提供する。取付ナット６８を反時計回り方向２９２に回転させると、取付ナット６８と第２サイドドッキングアーム６４のボールカップ６６との間の、屈曲したカプラーロッド７６の大きなカプラーボール７７４が緩められる。この回転に要する力は、下側の展開可能モーメントアーム７０が格納された時に比べて軽減されており、機械的利点を提供する。
【0035】
図４Ｄは、トルク増強装置または取付ソケットを上方から見た斜視図であり、一対の上側モーメントアームが展開された状態を示す。４つの展開可能モーメントアーム７０、７２はそれぞれバイアス拘束手段を有している。この実施形態では、図２Ｂに関して説明された矩形のワッシャ１７２を有する。この拘束手段は、上側展開可能モーメントアーム７２が一旦格納位置または展開位置に移動されると、その位置で上側展開可能モーメントアーム７２を拘束するように構成されている。各上側モーメントアーム７２を外方向２９４に展開するためには、バイアス拘束手段に打ち勝つのに十分な力を加える必要がある。
【0036】
図４Ｅは、トルク増強装置または取付ソケットを上方から見た斜視図であり、一対の上側モーメントアームがトルク増強装置を締め付けるために使用されている状態を示す。図４Ｅは、図４Ａの取付ソケットを、２つの上側の展開可能モーメントアーム７２が展開され、２つの下側の展開可能モーメントアーム７０が格納された状態で示している。２つの上側の展開可能モーメントアーム７２は、第２のサイドドッキングアーム６４のボールカップ６６に対して取付ナット６８を締めるための機械的利点を提供する。取付ナット６８を時計回り方向２９６に回転させると、取付ナット６８と第２のサイドドッキングアーム６４のボールカップ６６との間で、屈曲したカプラーロッド７６の大きなカプラーボール７４が締められる。この回転に要する力は、上側の展開可能モーメントアーム７２が格納された時に比べて軽減されており、機械的利点を提供する。取付ソケットまたはトルク増強装置の代替の実施形態は、展開可能モーメントアームの他の構造及び配向を有していてもよい。展開可能モーメントアームは、重なり合ってもよいし重ならなくてもよい。また格納位置から展開位置まで前後にスライドしてもよいし、取り外し可能でもよいし、またはそれらの組み合わせであってもよい。取付ソケットまたはトルク増強装置の代替の実施形態は、時計回りの回転で緩み、反時計回りの回転で締められるように方向付けしてもよい。
【0037】
図５は、手術機器ホルダー用ドックの一実施形態を右上の正面から見た斜視図である。 この実施形態の手術機器ホルダー用ドック３２６はベース３２８を含み、このベース３２８は、一対の下側クランプジョー３３０と下側ストップ３３６と上側ストップ３３８を画成する。上側クランプジョーシャフト３３４に連結された上側クランプジョー３３２が、手術機器ホルダー用ドック３２６のベース３２８内で移動可能である。上側クランプジョーシャフト３３４は、上側クランプジョーシャフト３３４に配置されたストップピン３４０を含む。ピン３４０は下側ストップ３３６と上側ストップ３３８との間に配置され、上側クランプジョーシャフト３３４の垂直移動を制限し、ひいては下側クランプジョー３３０に対する上側クランプジョー３３２の相対位置を制限するように構成されている。ベース３２８は、手術機器ホルダー用ドック３２６を手術台レールにクランプするように構成されている。ベース３２８の上部に中央ドッキングアーム３４２が取り付けられる。この中央ドッキングアーム３４２は、中央ドッキングアーム３４２の頂部に取り付けられたロックナット３４４を有する。ロックナット３４４の上には、ボデイロックノブ３４６がある。このボデイロックノブ３４６は、インナーシャフト（この図には明示的に示されていないが、後で説明する）を介して上側クランプジョーシャフト３３４に連結されている。ボディロックノブ３４６の上にはソケットがある（この図では見えない）。中央の取付ナット３４８がソケットに結合されている。取付ナット３４８は、２つの下側の展開可能モーメントアーム３５０と２つの上側の展開可能モーメントアーム３５２を含む。大きなカプラーボール３５４は、中央ドッキングアーム３４２に取り付けられたソケットと取付ナット３４８との間に保持されている。滑らかで屈曲した、より長いカプラーロッド３５６が、一端で大きなカプラーボール３５４に取り付けられており、反対側の端で小さなカプラーボール３５８に取り付けられている。小さなカプラーボール３５８には、保持リング３６０が被さるようにして連結されている。カプラーボール３５８と保持リング３６０は、後に手術機器ホルダー（この図には示されていない）の取り付け点として提供される。手術機器ホルダー用ドック３２６は、中央ドッキングアーム３４２に加えて、ベース３２８に取り付けられた第１のサイドドッキングアーム３６２と第２のサイドドッキングアーム３８０を有している。これらサイドドッキングアーム３６２，３８０は、中央ドッキングアーム３４２に対して約４５度の角度をなしている。この実施形態では４５度の角度をなしているが、他の実施形態では、サイドアームは中央ドッキングアーム３４２に対して他の角度をなしていてもよい。第１のサイドドッキングアーム３６２は第１のサイドボールカップ３６４（この図には見えない）を画成する。第１のサイドボールカップ３６４は、第１のサイド取付ナット３６６と組み合わせるように構成されている。この取付ナット３６６は、２つの下側の展開可能モーメントアーム３６８と２つの上側の展開可能モーメントアーム３７０を有する。大きなカプラーボール３７２は、ボールカップ３６４と取付ナット３６６との間に保持される。真っ直ぐで滑らかなカプラーロッド３７４は、一端で大きなカプラーボール３７２に取り付けられ、反対側の端で小さなカプラーボール３７６に取り付けられる。小さなカプラーボール３７６には、保持リング３７８が被さるようにして接続され、これらは、後に手術機器ホルダー（この図には示されていない）の取り付け点として提供される。第２のサイドドッキングアーム３８０もまた、第２のサイドボールカップ３８２を画成する。この第２のサイドボールカップ３８２は、第２のサイド取付ナット３８４と組み合わせるように構成されている。この取付ナット３８４は、２つの下側の展開可能モーメントアーム３８６と２つの上側の展開可能モーメントアーム３８８を有する。大きなカプラーボール３９０は、ボールカップ３８２と取付ナット３８４との間に保持される。曲がったカプラーロッド３９２は、一端で大きなカプラーボール３９０に取り付けられ、反対側の端で小さなカプラーボール３９４に取り付けられている。小さなカプラーボール３９４には、保持リング３９６が被さるように連結され、これらは、後に手術機器ホルダー（この図には示されていない）の取り付け点として提供される。カプラーロッド３５６、３７４、３９２の各々は、最初に取付ナット３４８、３６６、３８４を緩め、カプラーロッド３５６、３７４、３９２を所望位置に配置し、ひいては手術機器ホルダー等の付属品や装置を所望位置に配置することにより、位置決めでき、ロックすることができる。次に、取付ナット３４８、３６６、３８４が締められ、取付ナット３４８、３６６、３８４とボールカップ３６４，３８２との間に大きなカプラーボール３５４、３７２、３９０をクランプすることによって、カプラーロッド３５６、３７４、３９２を所望の位置にロックする。
【0038】
図６は、別の実施形態の手術機器ホルダー用ドックを右上の正面側から見た斜視図である。この実施形態の手術機器ホルダー用ドック４００はベース４０２を含み、このベース４０２は、一対の下側クランプジョー４０４と下側ストップ４１０と上側ストップ４１２を画成する。手術機器ホルダー用ドック４００のベース４０２内で、上側クランプジョーシャフト４０８に連結された上側クランプジョー４０６が移動可能である。上側クランプジョーシャフト４０８はストップピン４１４を含み、このストッパピン４１４は、下側ストップ５１０と上側ストップ４１２との間に配置され、上側クランプジョーシャフト４０８の垂直移動を制限し、ひいては下側クランプジョー４０４に対する上側クランプジョー４０６の相対位置を制限するように構成されている。他の実施形態では、ストップピンを含んでも含まなくてもよいし、当業者に知られている手段によってクランプジョーの可動部分の移動を制限してもよい。他の実施形態では、下側クランプジョーを可動にしてもよいし、下側および上側のクランプジョーを可動にしてもよい。ベース４０２は、手術機器ホルダー用ドック４００を手術台レールにクランプするように構成される。ベース４０２の上部には、中央ドッキングアーム４１６が取り付けられている。中央ドッキングアーム４１６は、その上部に取り付けられたロックナット４１８を有する。ロックナット４１８の上にはボディロックノブ４２０があり、このボディロックノブ４２０は、インナーシャフト（この図には明示されていないが、後で説明する）を介して上側クランプジョーシャフト４０８に連結されている。ボデイロックノブ４２０の上には、この図には示されていないが他の実施形態に関して以前に説明したソケットがある。中央の取付ナット４２２がソケットに連結されている。取付ナット４２２は、２つの下側の展開可能モーメントアーム４２４と２つの上側の展開可能モーメントアーム４２６を含む。大きなカプラーボール４２８は、中央ドッキングアーム４１６に取り付けられたソケットと取付ナット４２２との間で保持される。曲がったカプラーロッド４３０は、一端で大きなカプラーボール４２８に取り付けられ、反対側の端で小さなカプラーボール４３２に取り付けられる。小さなカプラーボール４３２には、保持リング４３４が被さるようにして連結されており、これらは、後に手術機器ホルダーの取り付け点として提供される。カプラーロッド４３０の反対側の端に取り付けられた小さなカプラーボール４３２と保持リング４３４には、中央の手術機器ホルダーアームアセンブリ４４６が固定されている。中央の手術機器ホルダーアームアセンブリ４４６は、保持リング４３４に取り付けられた第１アーム４４８と、第２アーム４５６を第１アーム４４８に連結するロックジョイント４５０とを有する。操作レバー４５４を有するレバーブロック４５２が、ロックジョイント４５０の上に配置されている。第２アーム４５６はまた、エンドエフェクタ４６０を含むエンドジョイント４５８を有する。エンドエフェクタ４６０は、中央の手術機器ホルダーアームアセンブリ４４６の端部に任意の数の手術機器を取り付けるための取り付け点となる。この構成では、手術機器は、中央の手術機器ホルダーアームアセンブリ４４６を調節することによって容易に再配置可能である。操作レバー４５４は、小さなカプラーボール４３２とロックジョイント４５０とエンドジョイント４５８で、中央の手術機器ホルダーアームアセンブリ４４６の関節をロックし、ロック解除するように構成され、これによりロック解除時に関節が自由に動くことを可能にし、そして小さなカプラーボール４３２とロックジョイント４５０とエンドジョイント４５８をロック位置で保持し、第１アーム４４８と第２アーム４５６とエンドエフェクタ４６０の相対位置を、固定位置に維持する。
【0039】
中央ドッキングアーム４１６に加えて、手術機器ホルダー用ドック４００は、ベース４０２に取り付けられた第１サイドドッキングアーム４３６と第２サイドドッキングアーム４４０を有している。これらサイドドッキングアーム４３６、４４０は、それぞれ中央ドッキングアーム４１６に対して約４５度をなしている。この実施形態では４５度の角度が示されているが、他の実施形態では、中央ドッキングアーム４１６に対して、サイドアームを別の角度にしてもよい。第１サイドドッキングアーム４３６の反対側の端に取り付けられた小さなカプラーボール（この図では見えない）および保持リング４３８には、第１サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ４６２が固定されている。第１サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ４６２は、保持リング４３８に取り付けられた第１アーム４６４と、第２アーム４７２を第１アーム４６４に連結するロックジョイント４６６とを有する。操作レバー４７０を有するレバーブロック４６８が、ロックジョイント４６６の上に配置されている。第２アーム４７２は、エンドエフェクタ４７６を含むエンドジョイント４７４を有する。エンドエフェクタ４７６は、第１サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ４６２の端部に任意の数の手術機器を取り付けるための取り付け点となる。この構成では、手術機器は、第１サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ４６２を調節することによって容易に再配置可能である。操作レバー４７０は、小さなカプラーボールとロックジョイント４６６とエンドジョイント４７４において、第１サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ４６２の関節をロックし、ロック解除するように構成され、これによりロック解除時に関節が自由に動くことを可能にし、そして小さなカプラーボールとロックジョイント４６６とエンドジョイント４７４をロック位置で保持して、第１アーム４６４と第２アーム４７２とエンドエフェクタ４７６の相対位置を、固定位置に維持する。
【0040】
第２サイドドッキングアーム４４０の反対側の端に取り付けられた小さなカプラーボール４４２と保持リング４４４には、第２サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ４７８が固定されている。第２サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ４７８は、保持リング４４４に取り付けられた第１アーム４８０と、第２アーム４８８を第１アーム４８０に連結するロックジョイント４８２を有する。操作レバー４８６を有するレバーブロック４８４が、ロックジョイント４８２の上に配置されている。第２アーム４８８はまた、エンドエフェクタ４９２を含むエンドジョイント４９０を有する。エンドエフェクタ４９２は、任意の数の手術機器を第２の側の手術機器ホルダーアームアセンブリ４７８の端部に取り付けるための取り付け点となる。この構成では、手術機器は、第２サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ４７８を調節することによって容易に再配置可能である。操作レバー４８６は、小さなカプラーボール４４２とロックジョイント４８２とエンドジョイント４９０において、第２サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ４７８の関節をロックし、ロック解除するように構成され、これによりロック解除時に関節が自由に動くことを可能にし、そして小さなカプラーボール４４２とロックジョイント４８２とエンドジョイント４９０をロック位置で保持して、第１アーム４８０と第２アーム４８８とエンドエフェクタ４９２の相対位置を、固定位置に維持する。
【0041】
図７は、別の実施形態の手術機器ホルダー用ドックを右上の正面側から見た斜視図である。この実施形態の手術機器ホルダー用ドック５００はベース５０２を含み、このベース５０２は、一対の下側クランプジョー５０４と下側ストップ５１０を画成する。手術機器ホルダー用ドック５００のベース５０２内で、上側クランプジョーシャフトに結合された上側クランプジョー５０６が移動可能である。上側クランプジョーシャフトはインナーロッド５１２に連結されている。インナーロッド５１２は、ベース５０２の内部に配置され、ベース５０２に連結された中央ドッキングアーム５１４内に、移動可能に保持されている。インナーロッドは、上側クランプジョーに回転可能に連結されている。中央取付ナット５２０は、上側クランプジョーシャフト５０８の垂直移動を制限し、ひいては下側クランプジョー５０４に対する上側クランプジョー５０６の相対位置を制限するように構成されている。他の実施形態では、ストップピンを含んでもよいし含まなくてもよく、当業者に知られている手段によってクランプジョーの可動部分の移動を制限してもよい。他の実施形態では、下側クランプジョー可動にしてもよいし、下側および上側のクランプジョーを可動にしてもよい。ベース５０２は、手術機器ホルダー用ドック５００を手術台レールにクランプするように構成される。ベース５０２の上部には、中央ドッキングアーム５１４が取り付けられている。この中央ドッキングアーム５１４は洗浄フィーチャを画成している。この洗浄フィーチャは、手術で使用した後にドック（内部構成要素および表面を含む）の洗浄および消毒を容易にする。この実施形態の他のアームも同様のフィーチャを有する。中央ドッキングアーム５１４には、ノブ５１８が結合されている。ノブ５１８は、インナーロッド５１２に連結され、ひいては上側クランプジョーシャフト５０８に連結される。この動作のメカニズムについては後述する。ノブ５１８の上には中央ボールカップ（この図には示されていないが、他の実施形態に関して以前に説明した）がある。中央取付ナット５２０が中央ボールカップに結合されている。この取付ナット５２０は、取付ナット５２０に回動可能に連結された４つの展開可能モーメントアーム５２２、５２４、５２６、５２８を含む。展開可能モーメントアーム５２２、５２４、５２６、５２８は、バイアスされた保持フィーチャ５３０をそれぞれ有する。この保持フィーチャは、展開可能モーメントアーム５２２、５２４、５２６、５２８が意図的に展開されるまで格納された状態に維持するように構成されている。大きなカプラーボール５３２は、中央ドッキングアーム５１４に取り付けられた中央ボールカップと、取付ナット５２０との間で保持される。曲がったカプラーロッド５３４は、一端が大きなカプラーボール５３２に取り付けられ、反対側の端で、小さなカプラーボール（この図には示されていない）に取り付けられている。小さなカプラーボールには、保持リング５３６が被さるようにして連結されており、第２のサイド取付ナット３８４と組み合わせるように構成されている。これらは後に手術機器ホルダー５３８の取り付け点として提供される。中央の手術機器ホルダーアームアセンブリ５３８は、保持リング５３６に取り付けられた第１アーム５４０と、第２アーム５４４を第１アーム５４０に結合するロックジョイント５４１とを有する。操作レバー５４６を有するレバーブロック５４２が、ロックジョイント５４１の上に配置されている。第２アーム５４４はまた、エンドエフェクタ５５０を含むエンドジョイント５４８を有する。エンドエフェクタ５５０は、中央の手術機器ホルダーアームアセンブリ５３８の端部に任意の数の手術機器を取り付けるための取り付け点となる。この構成では、手術機器は、中央の手術機器ホルダーアームアセンブリ５３８を調節することによって容易に再配置可能である。操作レバー５４６は、保持リング５３６とロックジョイント５４１とエンドジョイント５４８において、中央の手術機器ホルダーアームアセンブリ５３８の関節をロックし、ロック解除するように構成され、これによりロック解除時に関節が自由に動くことを可能にし、ロック時には、保持リング５３６とロックジョイント５４１とエンドジョイント５４８での関節をロック位置で保持して、第１アーム５４０と第２アーム５４４とエンドエフェクタ５５０の相対位置を、固定位置に維持する。
【0042】
手術機器ホルダー用ドック５００は、中央ドッキングアーム５１４に加えて、ベース５０２に取り付けられた第１サイドドッキングアーム５５２および第２サイドドッキングアーム５８６を有している。これらサイドドッキングアーム５５２，５８６は、中央ドッキングアーム５１４に対して約４５度をなしている。この実施形態では４５度で示されているが、他の実施形態では、サイドアームは中央ドッキングアーム５１４に対して他の角度をなしてもよい。第１のサイドドッキングアーム５５２および付随するアセンブリは、前述した中央ドッキングアーム５１４および中央手術機器ホルダーアームアセンブリ５３８と同様の構造を有する。第１サイドボールカップ（この図には示されていない）が、第１サイドドッキングアーム５５２に結合されている。第１サイドボールカップには、第１サイド取付ナット５５４が結合されている。この取付ナット５５４は、前述の実施形態および本実施形態の取付ナット５２０と同様に、４つの展開可能モーメントアーム５５６、５５８、５６０、５６２を有する。第１サイドボールカップと取付ナット５２０との間には、ボール５６４が可動的に保持されており、このボール５６４には、第１のサイドカップリングロッド５６６が結合されている。第１のサイドカップリングロッド５６６の反対側の端には小さなカプラーボール（この図には見えない）と保持リング５７０が結合され、これらカプラーボールと保持リング５７０には、第１サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ５６８が固定されている。第１サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ５６８は、保持リング５７０に取り付けられた第１アーム５７２と、第２アーム５７８を第１アーム５７２に結合するロックジョイント５７４とを有する。操作レバー５８０を有するレバーブロック５７６が、ロックジョイント５７４の上に配置されている。第２アーム５７８は、旋回可能なエンドエフェクタ５８４を含むエンドジョイント５８２を有する。エンドエフェクタ５８４は、任意の数の手術機器を第１サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ５６８の端部に取り付けるための取り付け点となる。この構成では、手術機器は、第１サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ５６８を調節することによって容易に再配置可能である。操作レバー５８０は、係合または解放されると、小さなカプラーボールとロックジョイント５７４とエンドジョイント５８２において、第１サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ５６８の関節をロックおよびロック解除するように構成され、ロック解除された時に、関節とアームが自由に動くことを可能にし、係合およびロック時に、小さいカプラーボールとロックジョイント５７４とエンドジョイント５８２をロック位置に保持し、ひいては第１アーム５７２と第２アーム５７８とエンドエフェクタ５８４の相対位置を、固定位置に維持する。
【0043】
第２サイドドッキングアーム５８６および付随するアセンブリは、前述した中央ドッキングアーム５１４および中央の手術機器ホルダーアームアセンブリ５３８と同様の構造を有する。第２サイドドッキングアーム５８６には第２サイドボールカップ５８８が結合されている。第２サイドボールカップ５８８には、第２サイド取付ナット５９０が結合されている。このサイド取付ナット５９０は、前述の実施形態および取付ナット５２０と同様に、４つの展開可能モーメントアーム５９２を有している（そのうちの１つのみがこの図に見える）。第２サイドボールカップ５８８と第２サイド取付ナット５９０との間には、ボール５９４が移動可能に保持される。このボール５９４には第２サイドカプラーロッド５９６が結合されている。第２サイドカプラーロッド５９６の反対側の端には、小さなカプラーボール６００と保持リング６０２が結合されている。これらカプラーボール６００と保持リング６０２には、第２サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ５９８が固定されている。第２サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ５９８は、保持リング６０２に取り付けられた第１アーム６０４と、第２アーム６１０を第１アーム６０４に結合するロックジョイント６０６とを有する。操作レバー６１２を有するレバーブロック６０８が、ロックジョイント６０６の上に配置されている。第２アーム６１０は、旋回可能なエンドエフェクタ６１６を含むエンドジョイント６１４を有する。エンドエフェクタ６１６は、任意の数の手術機器を第２サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ５９８の端部に取り付けるための取り付け点となる。この構成では、手術機器は、第２サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ５９８を調節することによって容易に再配置可能である。操作レバー６１２は、係合または解放されると、小さなカプラーボール６００とロックジョイント６０６とエンドジョイント６１４において、第２サイドの手術機器ホルダーアームアセンブリ５９８の関節をロックおよびロック解除するように構成され、ロック解除された時に、関節とアームが自由に動くことを可能にし、係合およびロック時に、小さいカプラーボール６００とロックジョイント６０６とエンドジョイント６１４をロック位置に保持し、ひいては第１アーム６０４と第２アーム６１０とエンドエフェクタ６１６の相対位置を、固定位置に維持する。
【0044】
図８は、図７の手術機器ホルダー用ドックの一部の断面図である。図８は、図７の手術機器ホルダー用ドックにおける中央ドッキングアーム５１４のノブ５１８と中央取付ナット５２０の部分を示す。ノブ５１８は、機械ネジ６２０を有する内周を画成する。また、中央ドッキングアーム５１４内で自由に回転するインナーロッド５１２も示されている。インナーロッド５１２の一部はまた、インナーロッド５１２の外周のネジ６２２を画成する。ノブ５１８が方向６２４に回転されると、インナーロッド５１２のネジ６２２とノブ５１８のネジ６２０が螺合して、インナーロッド５１２を上方向６２６に駆動する。インナーロッド５１２が上側クランプジョーシャフト５０８および上側クランプジョー５０６に回転可能に結合されているので、ノブ５１８が方向６２４に回転されるとき、上側クランプジョー５０６は上方（方向６２６）に引かれる。この回転は、上述したように上側クランプジョーと下側クランプジョーとの間の距離を増加させて、手術機器ホルダー用ドック５００のベース５０２を緩め、手術台レールから取り外すことができる。あるいは、クランプジョーを十分に離して、手術機器ホルダー用ドック５００のベース５０２を、手術台のレールまたは同様のレールに配置することができる。ノブ５１８を反対方向に回転させると、上側クランプジョーと下側クランプジョーの間の距離は、減じられる。これにより、手術機器ホルダー用ドック５００のベース５０２を締めて手術台レールに固定することができ、その結果、手術機器ホルダー用ドック５００のベース５０２を手術台のレールまたは同様のレールにしっかりと保持することができる。
【0045】
図９Ａ，９Ｂは、図７の手術機器ホルダー用ドックの一部の断面図である。図９Ａは、図７の手術機器ホルダー用ドックにおける中央ドッキングアーム５１４のノブ５１８と中央取付ナット５２０を示す。中央取付ナット５２０に示されるように、保持アセンブリ６２８は、中央取付ナット５２０内に拘束されて保持され、大きなカプラーボール５３２とこれに取り付けられたカプラーロッド５３４を、中央取付ナット５２０の上部から離脱しないように拘束する。上部のクレニュレーションリング６３４（crenulation ring:鋸歯状リング）がボールを取り囲み、中央取付ナット５２０に拘束されている。このクレニュレーションリング６３４は、いくつかの上側噛み合いフィーチャ６３６（interdigitating feature）を画成する。これらの上側噛み合いフィーチャ６３６は、間隔をあけられた鈍いスパイクまたは長方形の尖った指状部として構成され、手術機器ホルダー用ドック５００のボールカップ６３０に完全に取り付けられるときに、中央取付ナット５２０をアライメント（位置合わせ）し連結するのを助ける。ボールカップ６３０はまた、ボールカップ６３０の中央部分にいくつかの下側噛み合いフィーチャ６３２を含む。これら噛み合いフィーチャ６３２は、間隔をあけられた鈍いスパイクまたは長方形の尖った指状部として構成され、中央取付ナット５２０がボールカップ６３０に取り付けられるときに、ボールカップ６３０をアライメント（位置合わせ）し連結するのを助ける。中央取付ナット５２０がボールカップ６３０に設置され、方向６３８に回転されるとき、中央取付ナット５２０の外壁に画成されたネジ６３３が、ボールカップ６３０の内壁に画成された対応のネジ６３５と螺合する。中央取付ナット５２０がボールカップ６３０に締め付けられると、ボール５３２、ひいては取り付けられたカプラーロッド５３４および付随する手術機器ホルダーは、最初は中央取付ナット５２０とボールカップ６３０との間で移動可能、回動可能に拘束される。中央取付ナット５２０が展開された展開可能モーメントアームの助けを借りて、さらに締められると、中央取付ナット５２０の上側噛み合いフィーチャ６３６とボールカップ６３０の噛み合いフィーチャ６３２の形状が相補的で互いに対応しており、中央取付ナット５２０がボールカップ６３０にさらに締め付けられるときに、連結される。図９Ｂに示されるように、中央取付ナット５２０が方向６４０に移動すると、中央取付ナット５２０を締め付ける回転力は、方向６４０の垂直力に変換され、大きなカプラーボール５３２、ひいてはカプラーロッド５３４および付随する手術機器ホルダーは、取付ナット５２０が再び緩められるまで、固定位置で移動不能に保持される。中央取付ナット５２０の上側噛み合いフィーチャ６３６とボールカップ６３０の噛み合いフィーチャ６３２が連結し噛み合う機能は、手術機器ホルダー、ひいては取り付けられる手術具または手術機器の部分を、位置を合わせし、その位置を維持するのに役立つ。手術具および手術機器の一定かつ一貫した位置を維持することは、ここで述べた取り付けフィーチャを用いることによって改善される。完全に締め付けられた状態の連結フィーチャは、図８にも示されている。本明細書に示される噛み合いフィーチャ６３２、６３６は特定の形状および間隔を有するが、代替の実施形態では、当業者に知られている他の可能な形状および間隔を用いることができる。
【0046】
図１０は、図７の手術機器ホルダー用ドックが２つ、手術台に取り付けられた状態を示す斜視図である。これら手術機器ホルダー用ドックには、様々なアダプターおよび機器が取り付けられる。図示の手術セット６４２には、外科的処置のために準備されたレール６４８を有する手術台６４４と、手術台６４４上の患者６４６が示されている。レール６４８には、第１の手術機器ホルダー用ドック６５０が配置されており、この手術機器ホルダー用ドックの第１ベース６５２がレール６４８にクランプされている。第１の手術機器ホルダー用ドック６５０は、第１ベース６５２に取り付けられた中央ドック６５４および付随する中央手術機器ホルダー６５６を有する。第１の手術機器ホルダー用ドック６５０はまた、第１ベース６５２の第１の側に取り付けられた第１サイドドック６５８および第１サイドの手術機器ホルダー６６０を有するとともに、第１ベース６５２の第２の側に取り付けられた第２サイドドック６６２および第２サイドの手術機器ホルダー６６４を有する。第１サイドの手術機器ホルダー６６０と第２サイドの手術機器ホルダー６６４をそれぞれ利用して、低侵襲手術または他の外科手術中に、１つまたは複数の手術機器または手術具（スコープホルダー、カニューレ、または他の外科用器具など）を位置決めし保持することができる。この図には示されていないが、手術台６４４の反対側のレールには、第２の手術機器ホルダー用ドック６６６が配置されている。この手術機器ホルダー用ドック６６６の第２ベース６６８は、反対側のレールにクランプされている。第２の手術機器ホルダー用ドック６６６は、第２ベース６６８に取り付けられた中央ドック６７０および付随する中央手術機器ホルダー６７２を有する。第２の手術機器ホルダー用ドック６６６はまた、第２ベース６６８の第１の側に取り付けられた第１サイドドック６７４および第１サイドの手術機器ホルダー６７６を有するとともに、第２ベース６６８の第２の側に取り付けられた第２サイドドック６７８および第２サイドの手術機器ホルダー６８０を有する。第１サイドの手術機器ホルダー６７６と第２サイドの手術機器ホルダー６８０をそれぞれ利用して、低侵襲手術または他の外科手術中に、１つまたは複数の手術機器または手術具（スコープホルダー、カニューレ、または他の外科用器具など）を位置決めし保持することができる。この構成では、中央手術機器ホルダー６５６および中央手術機器ホルダー６７２は、手術台６４４上の患者６４６に対して中央位置に手術機器６８２をしっかりと配置するために、第１のサイドドッキングアーム６４を越えて繋ぐように示されている。これは示されている1つの構成であるが、ここに示された単一または複数の手術機器ホルダー用ドックの適用性と汎用性は、手術機器と手術機器ホルダーに多くの可変で再配置可能な構成を提供し、手術機器のより効率的で一貫した保持と位置決めを提供するための多数のアプローチを提供し、さまざまな低侵襲外科手術を実行する際に外科医および外科チームを支援する。
【0047】
上述したように、手術機器ホルダーの様々な利点を論じた。本明細書で論じられる実施形態は、本明細書の例として記述されている。前述の詳細な開示は、例としてのみ提示されることを意図しており、限定するものではないことは、当業者には明らかであろう。本明細書に明示的に記載されていないが、様々な変更、改善、および修正を当業者は意図するであろう。一例として、論じてきたエンドエフェクタはしばしばスコープの使用に焦点を合わせていたが、このシステムは他のタイプの手術器具を位置決めするために用いることができる。本明細書で明示的に述べられていないが、様々な変更、改善、および修正が当業者に意図されるであろう。これらの変更、改善、および修正は、ここに示唆されることを意図しており、クレームされた発明の精神および範囲内にある。図面は必ずしも縮尺通りではない。さらに、要素の処理またはシーケンスの記載された順序、または数字、文字、または他の指定は、したがって、特許請求の範囲で指定されている場合を除き、請求項を任意の順序に限定することを意図しない。したがって、本発明は、以下の特許請求の範囲およびその均等物よってのみ限定される。
【図1】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図2D】
【図2E】
【図3A】
【図3B】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図4D】
【図4E】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図10】
【国際調査報告】