特表 2022-543987 あらゆるタイプの地盤面の踏破に適した変形可能な車輪およびその車輪を少なくとも１つ装備した自律ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-10-17

(54)【発明の名称】あらゆるタイプの地盤面の踏破に適した変形可能な車輪およびその車輪を少なくとも１つ装備した自律ロボット

(51)【国際特許分類】

   B60B 33/00 20060101AFI20221007BHJP

【ＦＩ】

B60B33/00 X

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022500514

(86)(22)【出願日】2020-07-04

(85)【翻訳文提出日】2022-03-01

(86)【国際出願番号】 EP2020068916

(87)【国際公開番号】W WO2021001571

(87)【国際公開日】2021-01-07

(31)【優先権主張番号】1907477

(32)【優先日】2019-07-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】FR

(31)【優先権主張番号】1912639

(32)【優先日】2019-11-12

(33)【優先権主張国・地域又は機関】FR

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】522004151

【氏名又は名称】ボロボ

(74)【代理人】

【識別番号】110002077

【氏名又は名称】園田・小林弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】シャヌデ， パトリック

(72)【発明者】

【氏名】デニソフ， エフゲン

(57)【要約】

回転中心軸（１５０）の周りを回転駆動される第１の部分（１００）であって、車輪の直径と同じ直径の円に内接する複数の分枝（１１０）を具備し、分枝の集合体の円形外側面が車輪のトレッド面の第１の部分を形成する、第１の部分（１００）と、第１の部分に対して第１の位置と第２の位置との間で可動な第２の部分（２００）であって、回転軸（１５０）を通る中心をもつ円に内接する複数の分枝（２１０）を具備する第２の部分（２００）と、一方の位置から他方の位置へ、またその逆に移行するための手段であって、第１の位置は、車輪が完全な円周をもち、それによって連続するトレッド面を形成する車輪の閉位置に相当し、第２の位置は、車輪が完全な円周をもたず、不連続なトレッド面を形成する車輪の開位置に相当する、手段とを備える車輪（１０）。本発明の主な特徴によれば、車輪は、車輪のトレッド面の第２の部分を形成する円形外側面（３１２）を有する複数の歯（３１０）からなる第３の部分（３００）であって、第１の部分の枢動軸（１２０）に枢動可能に取り付けられたその歯が第２の部分の運動によって駆動され、２つの位置の間で可動である第３の部分（３００）を備える。
【選択図】図４ａおよび４ｂ

【特許請求の範囲】

【請求項1】

－ 回転中心の回転軸（１５０）の周りを回転駆動される第１の部分（１００）であって、車輪の直径と同じ直径の円に内接する複数の分枝（１１０）を具備し、前記分枝の集合体の円形外側面が車輪のトレッド面の第１の部分を形成する、第１の部分（１００）と、
－ 前記第１の部分に対して第１の位置と第２の位置との間で可動な第２の部分（２００）であって、前記回転軸（１５０）を通る中心をもつ円に内接する複数の分枝（２１０）を具備する第２の部分（２００）と、
－ 一方の位置から他方の位置へ、またその逆に移行するための手段であって、前記第１の位置は、車輪が完全な円周をもつことによって連続するトレッド面を形成する、車輪の閉位置に相当し、第２の位置は、車輪が完全な円周をもたず不連続なトレッド面を形成する、車輪の開位置に相当する、手段と
を備える車輪（１０）において、
車輪の前記トレッド面の第２の部分を形成する円形外側面（３１２）を有する複数の歯（３１０）からなる第３の部分（３００）であって、前記第１の部分の枢動軸（１２０）に枢動可能に取り付けられた前記歯が前記第２の部分の運動によって駆動され、２つの位置の間で可動である第３の部分（３００）を備えることを特徴とする車輪（１０）。

【請求項2】

前記第１の位置から前記第２の位置に移行するための前記手段が、前記第１の部分（１００）に固定された機械部品（５００）と、前記車輪の前記回転軸（１５０）の方向に前記部分（５００）内を並進可動な摺動機械部品（４００）とを主に備え、前記摺動機械部品（４００）の移動が前記部品（５００）の回転を駆動し、その回転がひいては前記第２の部分（２００）を駆動する、請求項１に記載の車輪。

【請求項3】

前記機械部品（５００）が中空の円柱形であり、その内壁に少なくとも１つのらせん形の溝（５３１、５３２、５３３）を備え、前記摺動機械部品（４００）が前記溝（５３１、５３２、５３３）内を一端から他端まで摺動することができる少なくとも１つの軸受（４３１、４３２、４３３）を備える、請求項２に記載の車輪。

【請求項4】

前記第１の部分（１００）が、その中心部に、それぞれが互いに等距離であるとともに前記回転軸（１５０）からの距離が同じである３つの軸受（１３１、１３２、１３３）を備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の車輪。

【請求項5】

前記第２の部分（２００）が、その中心部に、それぞれが互いに等距離であるとともに前記回転軸（１５０）からの距離が同じである３つの円弧形の溝（２３１、２３２、２３３）であって、いずれも同一形状である溝（２３１、２３２、２３３）を備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の車輪。

【請求項6】

前記第２の部分（２００）が、その分枝（２１０）の各々に、細長い形状で幅が一定の湾曲した溝（２４０）を備え、各々の溝（２４０）が、前記回転軸（１５０）の側にある第１の近位端（２４１）と、前記分枝（２１０）の先端の側にある第２の遠位端（２４２）とを有する、請求項１から５のいずれか一項に記載の車輪。

【請求項7】

前記歯（３１０）の各々が、前記第２の部分（２００）の前記溝（２４０）の内部に位置する軸受（３４０）を備え、前記軸受（３４０）は、前記歯が前記枢動軸（１２０）の周りを枢動するとき、前記溝の前記近位端（３４１）から前記遠位端（３４２）へと摺動する、請求項６に記載の車輪。

【請求項8】

車輪の開位置または閉位置にそれぞれ対応する両端位置の間を摺動する摺動リング（１５）であって、その運動が前記摺動機械部品（４００）の運動を駆動するように前記摺動機械部品（４００）に連結されたリング（１５）を備える軸（１２）に取り付けられた、請求項２から７のいずれか一項に記載の車輪。

【請求項9】

前記閉位置と前記開位置との間の少なくとも１つの中間位置に車輪を保持するための手段を備える、請求項１から８のいずれか一項に記載の車輪。

【請求項10】

請求項１から９のいずれか一項に記載の車輪を少なくとも２つ装備し、前記車輪は２つずつが、それぞれの中心を通る唯一の回転軸に沿って、単一の車軸に、または各々の車輪固有の車軸に取り付けられることを特徴とする自律移動ロボット。

【請求項11】

階段のステップまたは障害物の検出手段を備える、請求項１０に記載の移動ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律ロボットの技術分野、および、階段など、あらゆるタイプの地盤面での移動を容易にするためにそのロボットに装備される手段の技術分野に関し、詳細には、あらゆるタイプの地盤面を踏破するのに適した変形可能な車輪、およびその車輪を少なくとも１つ装備した自律ロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

平坦な地盤面を移動すると同時に階段のような障害物を踏破するための変形可能な車輪、とりわけ車椅子のための車輪が知られている。

【0003】

たとえば、展開することによって階段のステップに車輪が引っかかるようにすることができる突起を形成する機械式装置を備える車輪が存在する。車輪の外径がそのため大きくなるが、それは車輪の軸と支点との距離についても同様であることから、それによってより大きな駆動トルクの力が必要となるという欠点を抱える。こうした車輪は、たとえば米国特許出願公開第２０１１／０１２７７３２号に記載されている。

【0004】

また、車輪の構成にかかわらず、外径が一定のままという変形可能な車輪も存在する。たとえば、国際公開第２０１８／０５０３７０号に記載されている車輪の場合がそれに当たる。この文献では、複数の分枝を有する同じ十字形の形状の２つの別個の部分を備える車輪システムであって、２つの部分が車輪の軸の周りを２つの位置の間で枢動するように互いが枢動連結によって接続されたシステムが記載されている。

【0005】

平坦な地盤面を移動するように適合された第１の位置であり、その位置では、２つの部分が中心軸の周りに互いに角度的にずれており、車輪の軸と垂直な平面内に中実円板を形成する。

【0006】

階段を移動するように適合された第２の位置であり、その位置では、別個の２つの部分が車輪の軸の周りに互いに角度的にずれており、一方が他方を全面的に覆う。

【0007】

２つの別個の部分は同一であり、両者は、それぞれの周囲が地面と常時接する同一径の円板であって、両者がそれぞれの第１の位置にあるときには、ほぼ連続したトレッド面を形成する円板を形成する。

【0008】

この車輪システムの欠点は、一方の位置から他方の位置への移行にある。実際、その別個の部分の一方が他方との間でずれる際、トレッド面を形成するそれぞれの外周は地面と常に接したままであり、それによって摩擦が生じる。その摩擦は、輸送荷重が大きければ、より大きくなって、より不快なものとなる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0009】

【特許文献1】米国特許出願公開第２０１１／０１２７７３２号

【特許文献2】国際公開第２０１８／０５０３７０号

【発明の概要】

【0010】

そこで、本発明の目的は、あらゆるタイプの地盤の上を走行することができ、階段のステップのような障害物を通過することを容易にする車輪であって、前述のような欠点を補う車輪を提案することにある。

【0011】

本発明の別の目的は、その車輪を少なくとも１つ装備した自律ロボットを提案することにある。

【0012】

したがって、本発明の対象は、
－ 回転中心軸の周りを回転駆動される第１の部分であって、車輪の直径と同じ直径の円に内接する複数の分枝を具備し、その分枝の集合体の円形外側面が車輪のトレッド面の第１の部分を形成する、第１の部分と、
－ 第１の部分に対して第１の位置と第２の位置との間で可動な第２の部分であって、回転軸を通る中心をもつ円に内接する複数の分枝を具備する第２の部分と、
－ 一方の位置から他方の位置へ、またその逆に移行するための手段であって、第１の位置は、車輪が完全な円周をもつことによって連続する円形トレッド面を形成する、車輪の閉位置に相当し、第２の位置は、車輪が完全な円周をもたず不連続な円形トレッド面を形成する、車輪の開位置に相当する、手段と
を備える車輪である。本発明の主な特徴によれば、車輪は、車輪のトレッド面の第２の部分を形成する円形外側面を有する複数の歯からなる第３の部分であって、第１の部分の枢動軸に枢動可能に取り付けられたその歯が第２の部分の運動によって駆動され、２つの位置の間で可動である第３の部分を備える。

【0013】

本発明の目的、対象および特徴は、添付の図面を参照して以下に行う説明を読むことによってより明確となろう。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明による車輪の第１の部分の正面図である。

【図2】本発明による車輪の第２の部分の正面図である。

【図3】本発明による車輪の歯の斜視図である。

【図4a】本発明による車輪の内部の、閉位置における第１の上面図である。

【図4b】本発明による車輪の内部の、開位置における上面図である。

【図5a】本発明による車輪の第４の部分の斜視図である。

【図5b】本発明による第４の部分の上面図である。

【図6a】本発明による車輪の第５の部分の、閉位置における斜視図である。

【図6b】本発明による車輪の第５の部分の、開位置における斜視図である。

【図7】本発明による車輪の内部の、開位置における第２の上面図である。

【図8】閉位置における車輪全体の斜視図である。

【図9】開位置における車輪全体の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

本発明による車輪は、図１で図中に表示した座標系でＸＹ平面沿いの正面図で示された少なくとも１つのハーフシェル１０１によって構成される外側部分１００を有する。ハーフシェル１０１によって形成される部分１００は、車輪の回転軸１５０が通るその中心によって規定される円に内接し、車輪の直径に相当する直径を有する。ハーフシェル１０１によって形成される部分１００の対称中心軸は、車輪の回転軸１５０を通り、各図面のＺ軸と平行をなす。ハーフシェル１０１は、互いに均等に角度がずらされた同一の複数の分枝１１０を備える。分枝の数は、３ないし１０であり、好ましくは６である。各々の分枝１１０は、回転中心軸１５０に関して前縁１１１、後縁１１３および遠位縁１１２を有する。遠位縁１１２によって形成される各々の分枝の外側面は、車輪の曲率半径に相当する曲率半径による曲線を描く。各々の分枝１１０は、遠位縁１１２に近接する位置に枢動軸１２０を備える。

【0016】

ハーフシェル１０１によって形成される第１の部分１００は、その中心部に、それぞれが互いに等距離であるとともに回転軸１５０からの距離が同じである３つの軸受１３１、１３２および１３３を備える。ハーフシェル１０１は、軸１５０を囲む円の形に配置された玉軸受１６０を、円形の凹所１６２内にさらに備える。

【0017】

車輪は、図２に上面図で示された第２の部分２００を備える。第２の部分は平坦で、車輪の回転軸１５０を通る回転中心軸と、複数の分枝２１０とを備えており、分枝２１０の数はハーフシェル１０１の分枝１１０の数に相当する。部分２００は、ハーフシェル１０１の凹所１６０の直径に相当するものであることが好ましい直径を有する円形の中央の貫通空所２０１を備える。

【0018】

部分２００は、その中心部および中央の空所２０１の周りに、それぞれが互いに等距離であるとともに回転軸１５０からの距離が同じである３つの円弧形の溝２３１、２３２および２３３を備える。３つの溝２３１、２３２および２３３は同一の形状を有する。３つの溝２３１、２３２および２３３の各々は、上部縁と、その上部縁と平行な下部縁であって、上部縁よりも回転軸１５０に近い下部縁と、半円形の２つの端部縁とを有する。溝２３１、２３２および２３３は、軸受１３１、１３２および１３３がその中を自由に摺動できるように設計される。

【0019】

部分２００は、その分枝２１０の各々に、細長い形状で幅が一定の湾曲した溝２４０をさらに備える。各々の溝２４０は、２つの端部、すなわち、回転軸１５０の側にある第１の端部と、分枝２１０の先端の側の第２の端部とを有する。溝２４０の第１の端部は、部分２００の対称軸と一致する中心をもつ第１の円の円周と位置合せされる。溝２４０の第２の端部は、部分２００の対称軸と一致する中心をもつ第２の円であって、第１の円の直径よりも大きな直径をもつ第２の円の円周と位置合せされる。回転軸１５０に近い方の溝の端部は、近位端と呼ばれて２４１の符号を与えられており、対称軸から遠い方の端部は、遠位端と呼ばれて２４２の符号を与えられている。

【0020】

本発明による車輪は、分枝１１０および２１０の数に相当する数の複数の歯３１０からなる第３の部分３００をさらに備え、したがって、本発明の好ましい実施形態では、車輪は、同一の６つの歯３１０であって、図３にそのうちの１つを斜視図で示した歯を具備する。各々の歯３１０は、車輪の曲率半径に相当する曲率半径で湾曲した外側面３１２を有する。歯３１０は、貫通空所３２０と、各図に示した座標系のＺ軸と平行な軸の周りを自由に回転することができる軸受３４０とをさらに有する。

【0021】

図４ａおよび４ｂを見るとわかるように、車輪の部分２００は、ハーフシェル１０１によって形成される第１の部分に、軸受１３１、１３２および１３３がそれぞれ３つの溝２３１、２３２および２３３の中に来るように配置される。この位置では、ハーフシェル１０１および部分２００それぞれの対称軸は、車輪の回転軸１５０と一直線をなす。部分２００は、部分１００に対して可動である。部分２００は、その回転軸の周りを２つの位置の間で回転することができる。ハーフシェル１０１の軸受１３１、１３２および１３３がそれぞれ円弧形の溝２３１、２３２および２３３の各々の第１の端部によって阻止される第１の位置と、ハーフシェル１０１の軸受１３１、１３２および１３３がそれぞれ円弧形の溝２３１、２３２および２３３の各々の第２の端部に当接する位置に来る第２の位置。溝２３１、２３２および２３３は、軸受１３１、１３２および１３３がそれぞれの上縁に隙なく押し付けられるように設計される。これは力をよく分散させることが目的である。

【0022】

歯３１０は、ハーフシェル１０１によって形成される第１の部分１００に枢動可能に取り付けられ、第２の部分２００の運動によって駆動される。各々の歯３１０は、その貫通空所をハーフシェル１０１の枢動軸１２０が通り抜けるように配置され、それによって各々の歯が連結された軸１２０の周りを回転できるようにされる。また、各々の歯の軸受３４０は、第２の部分２００の溝２４０の中に位置し、溝２４０の幅は、部分２００が一方の位置から他方の位置に移るときに軸受３４０が溝の近位端３４１から遠位端３４２へ、またその逆に摺動できるように設計される。図４ａおよび図４ｂで歯３１０の軸受３４０が破線で示されているのは、それらがここでは、歯３１０で隠れる面にあるためである。歯３１０は、２つの位置の間で可動である。

【0023】

図４ａに示した部分２００の第１の位置では、歯３１０の軸受３４０は、第２の部分２００の溝２４０の遠位端にある。この位置は車輪の閉位置に相当する。この位置では、歯３１０は、その外側面３１２が車輪の直径の円の外周上に来るように配置される。この位置では、ハーフシェル１０１の分枝１１０の前縁は表に出ない。

【0024】

図４ｂに示した部分２００の第２の位置では、歯３１０の軸受３４０は、第２の部分２００の溝２４０の近位端にある。この位置は車輪の開位置に相当する。この位置では、歯３１０は星形に配置され、その外側面３１２はハーフシェル１０１の分枝１１０の後縁１１３に沿う形となって、ハーフシェル１０１の分枝１１０の前縁１１１が表に出る。

【0025】

本発明による車輪は、機械部品４００および５００によって規定される機械的手段であって、図５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂに詳細図を示すようなカムとローラの機械的手段によって、さらに車輪外部の駆動手段によって、一方の位置から他方の位置へと移行する。

【0026】

摺動部品４００は、図５ａに斜視図で、図５ｂに上面図でそれぞれ示してある。摺動部品は主に円柱４０１を備えるほか、少なくとも１つ、好ましくは３つの軸受４３１、４３２および４３３、さらに円柱４０１の対称軸を通る摺動軸４５０を備える。３つの軸受は、互いに等間隔で円柱４０１の側面に固定され、それぞれの回転軸の周りを自由に回転することができる。３つの軸受の回転軸は、円柱の対称軸で交わる。

【0027】

摺動部品４００は部品５００と協働するものであり、図６ａおよび６ｂではこの２つの部品は一緒に示されている。中空の円柱の形の部品５００は、部品５００の対称軸を通る対称軸を有する円柱形の貫通空所５０１をその中心に備える。部品５００は、その内壁に少なくとも１つの溝、好ましくは同一の３つのらせん形の溝を、部品５００の円柱の同じ高さに有する。そして、各々の溝の第１の端部は、図６ａおよび６ｂで溝５３１、５３２および５３３それぞれの端部５４１、５４２および５４３について見ることができるように、互いに等距離で、互いに６０度の角度で角度的にずらされる。各々の溝の第１の端部は、第２の端部に対して４０度から６０度の角度距離に位置する。

【0028】

貫通空所の直径は、円柱４０１が壁に邪魔されることなく、その内部を自由に摺動できるように設計される。軸受４３１、４３２および４３３は、溝５３１、５３２および５３３内をその一端から他端へ、またその逆に摺動できるように設計される。

【0029】

摺動部品４００が矢印４０３に沿ってその摺動軸４５０の方向に、したがって車輪の軸１５０に沿って、並進移動すると、部品５００が矢印５０３に沿って回転駆動される。部品４００が移動し、それによって軸受が溝の一方の端部から他方の端部に移ると、部品５００は、溝の第１の端部と溝の第２の端部の間の角度距離と同じ角度だけ部品５００の対称軸の周りを回転する。それにより、部品５００は、図６ａに示された第１の位置から図６ｂに示された第２の位置に回転する。部品５００は、３つのらせん形の溝をもつ回転円柱カムの役割を果たし、軸受は、摺動軸４５０が並進移動するときに溝の中を移動するローラとなる。

【0030】

図７に見ることができるように、部品５００は、部分２００に対してその中心部で、それぞれの対称軸が一致して互いに一直線となるように、図示していない固定手段によって固定される。したがって、部品５００の対称軸は、車輪の回転軸１５０と一直線をなす。円柱４０１は、第２の部分２００の貫通空所５０１に収まる。摺動部品４００が摺動軸４５０方向に並進すると、部品５００は、溝５３１、５３２および５３３内を摺動する軸受４３１、４３２および４３３によって摺動軸４５０の周りに回転駆動される。部品５００は部分２００と一体であることから、ひいては部品５００が部分２００を摺動軸４５０の周りに、したがって車輪の回転軸１５０の周りに回転駆動する。

【0031】

ある位置から別の位置への移行のための機械式システムは、車輪に電気エネルギーを加える必要がないという利点を有する。

【0032】

図８および図９を参照すると、車輪１０はその全体像が斜視図で示されている。車輪は、外側部分１００、可動部分２００、歯３１０、そして図では見えない部品４００および５００の組立体によって構成されている。本発明の好ましい実施形態によれば、車輪の外側部分１００は、第１のハーフシェル１０１とほぼ同じ形状の第２のハーフシェル１０２であって、ハーフシェル１０１の遠位縁に取り付けられて車輪構成各部を包み込む第２のハーフシェル１０２をさらに備える。第１の部分１００の分枝の円形外側面は、車輪のトレッド面の第１の部分を形成する。２つのハーフシェル１０１および１０２からなる外側部分１００は、車輪を補強し、埃から車輪を保護するとともに、車輪の見栄えをよくする。車輪１０は、両端位置の間を摺動する摺動リング１５を具備する軸１２に取り付けられる。リング１５は、摺動部品４００にその摺動軸４５０によって連結され、その摺動部品と一体化することで、リング１５の運動が摺動軸４５０および摺動部品４００の運動を駆動する。リング１５の両端位置は、その各々が車輪の開位置または閉位置に相当する。それぞれ図８および図９を見るとわかるように、リングが軸１２上の車輪に最も近い位置にあるときは、車輪が閉位置にある状態に相当し、リングが軸１２上で車輪から最も遠い位置にあるときは、車輪が開位置にある状態に相当する。

【0033】

閉位置にある車輪全体の斜視図である図８を見ると、部分２００はその第１の位置にある。車輪は、連続する歯３１０の外側面３１２が、部分１００の遠位縁１１２沿いに形成される円形外側面によって区切られた形のもので構成される連続的なトレッド面を備える。第１の部分１００の分枝１１０の集合体の円形外側面は、車輪のトレッド面の第１の部分を形成し、歯３１０の外側面３１２の集合体の外側面は、車輪のトレッド面の第２の部分を形成する。これら２つの外側面は全体として、閉位置における車輪の完全かつ円形のトレッド面を形成する。この位置では、車輪は平坦な地盤面に完璧に適合する。
開位置にある車輪全体の斜視図である図９を参照すると、部分２００はその第２の位置にあり、車輪は、トレッド面の外周部分に対してほぼ垂直な前縁を備える。この開位置では、車輪は、円形かつ連続的な外周をもたず、階段を踏破するのに適した不連続なトレッド面を有する。

【0034】

車輪は、車輪の開または閉位置を阻止状態で保持するための手段を備える。本発明に従って規定された少なくとも１つの車輪は、自律ロボットに装備することができる。ロボットは、踏破すべき階段または障害物の存在を検出するための手段、および踏破すべき階段の存在を検出するための手段から信号を受け取って処理することができる制御装置を備える。これらの手段は、近接センサ、カメラなどであることができる。制御装置は、車輪の開位置から閉位置へ、またその逆の切換えを制御する。そのため、制御装置は、ロボットが平坦な地盤面の踏破から階段のような段差のある地盤面へ、またその逆に移行する場合に摺動リングの移動を制御する。

【0035】

ロボットは、リングの位置をその両端位置の間にある１つまたは複数の中間位置に保持する手段を備える。それらの手段は、車輪の軸１２に含まれていてもよい。そのため、代替形態によれば、車輪は、閉位置と開位置との間に、異なる地面での利用に相当する中間位置をもつことができる。たとえば、歯３１０の５０％の開放に相当する第１の中間位置は、ロボットを柔らかい地盤面を移動するのに適合させ、歯３１０の２０％の開放に相当する第２の中間位置は、ロボットが雪上を移動する場合に適合させる。中間位置が保持されると、第１の部分１００の軸受１３１、１３２および１３３は、溝２３１、２３２および２３３の両端の間の中間位置に来る。

【0036】

さらに別の代替形態によれば、ロボットは、地面の質に応じて、また移動速度に応じて、歯の開き方を制御するための手段を備える。

【0037】

ロボットは、本発明で規定される２つの車輪または４つの車輪を装備することが好ましい。車輪は２つずつが、それぞれの中心を通る唯一の回転軸に沿って、単一の車軸に、または各々の車輪固有の車軸に取り付けられる。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4a】

【図4b】

【図5a】

【図5b】

【図6a】

【図6b】

【図7】

【図8】

【図9】

【国際調査報告】