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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2022-10-18
(54)【発明の名称】材料取り扱いシステム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/06 20060101AFI20221011BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20221011BHJP
【ＦＩ】
B65G1/06 M
B65G1/00 501C
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022508888
(86)(22)【出願日】2020-08-14
(85)【翻訳文提出日】2022-04-04
(86)【国際出願番号】 US2020046562
(87)【国際公開番号】W WO2021030779
(87)【国際公開日】2021-02-18
(31)【優先権主張番号】62/886,602
(32)【優先日】2019-08-14
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】509196718
【氏名又は名称】オペックス コーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】110002343
【氏名又は名称】弁理士法人 東和国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】スティーブンス、 アレクサンダー
(72)【発明者】
【氏名】ヴァリンスキー、 ジョセフ
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022AA15
3F022EE04
3F022EE07
3F022FF01
3F022JJ11
3F022KK14
3F022KK15
3F022MM11
(57)【要約】
材料取り扱いシステムは、アイテムを運搬する運搬車両と、複数の格納場所を有する複数の格納ラックと、を含んでもよい。格納ラックは、１つ以上の通路を形成するように配置されてもよい。運搬車両は、経路に沿って水平に駆動するように構成され、この経路は、通路と平行な格納ラックの下の経路に沿って延伸してもよい。さらに、運搬車両は、格納ラックの１つの下に配置されている間に回転するように作動されてもよい。運搬車両は、格納ラックの下を進み、１つ以上の通路を横切って、通路のうちの１つの特定の垂直列に到達してもよい。運搬車両は、特定の垂直列内で上方に上り、垂直列内の格納場所からアイテムを回収する。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
格納場所にアイテムを運搬し、前記格納場所からアイテムを回収する方法であって、各格納ラックが複数の垂直列を含み、前記各垂直列が複数の前記格納場所を含む、互いに離間して複数の通路を形成する複数の格納ラックを提供するステップと、
各運搬車両が、前記運搬車両を水平面に沿って駆動させるように作動可能な水平駆動機構と、前記運搬車両を垂直に駆動させるように作動可能な垂直駆動機構と、前記運搬車両と前記格納場所の１つとの間でアイテムを移動させるように作動可能な移載機構と、を含む、複数の前記運搬車両を提供するステップと、
前記運搬車両のうちの１つの第１運搬車両を駆動させて、前記第１運搬車両を前記格納ラックへ駆動させるステップと、
前記格納ラックのうちの１つの第１格納ラックが前記通路のうちの１つの第１通路に隣接し、第１経路が前記第１通路と平行な方向に前記第１通路から離間して延伸する、前記第１格納ラックの下で前記第１経路に沿って前記第１運搬車両を駆動させるステップと、
前記第１運搬車両が前記第１格納ラックの下にある間に、前記第１運搬車両を回転させるステップと、
前記第１運搬車両を前記第１通路内に駆動させるステップと、
前記第１運搬車両を前記通路内で上方に前記格納場所のうちの１つの第１格納場所へ駆動させるステップと、
前記第１運搬車両と前記第１格納場所との間でアイテムを移動させるステップと、
前記第１運搬車両が水平面に位置するまで、前記第１運搬車両を前記通路内で下方に駆動させるステップと、
前記第１運搬車両を前記通路内で下方に駆動させる前記ステップの後で、前記第１通路を横切って前記第１運搬車両を駆動させるステップと、
前記第１通路を横切って前記第１運搬車両を駆動させる前記ステップの後で、前記第１運搬車両を駆動させて前記格納ラックの下から出すステップと、を含むことを特徴とする、方法。
【請求項2】
複数の垂直柱が、前記第１格納ラックの第１垂直列を形成し、前記第１運搬車両が、前記第１運搬車両の第１側から前記第１運搬車両の第２側に延びる第１の幅を有し、
前記第１運搬車両が前記垂直駆動機構の外縁間の距離に相当する第２の幅を有するように、前記第２の幅が前記第１の幅より大きいように、前記第１運搬車両の前記垂直駆動機構が、前記第１側及び前記第２側から外側に突出し、
前記第１垂直列の前記複数の垂直柱が、前記第１の幅よりも大きく、前記第２の幅よりも小さい距離だけ離間している請求項１に記載の方法。
【請求項3】
複数の垂直軌道区域が、前記第１垂直列の複数の垂直柱に取り付けられ、前記第１運搬車両を前記第１通路内に駆動させる前記ステップが、前記第１運搬車両の前記垂直駆動機構を前記垂直軌道区域と整列させるステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項4】
前記第１運搬車両を前記第１通路内に駆動させる前記ステップが、前記垂直駆動機構の第１の部分を駆動させて前記垂直軌道区域に通すステップと、前記垂直駆動機構の第２の部分を駆動させて前記垂直軌道区域と動作可能に係合させるステップと、を含む、請求項３に記載の方法。
【請求項5】
前記第１格納ラックが複数の垂直柱から形成され、前記第１運搬車両が長さと幅を有し、前記長さが前記幅よりも大きく、前記第１経路に沿って前記第１運搬車両を駆動させる前記ステップが、前記第１運搬車両の長さの半分よりも大きい距離だけ前記垂直柱から離間した経路に沿って前記第１運搬車両を駆動させるステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項6】
前記第１運搬車両を駆動させて前記格納ラックの下から出す前記ステップの後で、前記第１運搬車両を作業所に駆動させて、アイテムをオペレータに渡すステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項7】
前記第１通路を横切って前記第１運搬車両を駆動させる前記ステップが、前記格納ラックのうちの第２格納ラックの下で前記第１運搬車両を駆動させるステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項8】
前記第１運搬車両を回転させる前記ステップが、前記第１運搬車両を通って延伸する垂直軸を軸として前記第１運搬車両を回転させるステップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項9】
前記垂直軸が、前記第１経路を通って延伸する、請求項８に記載の方法。
【請求項10】
前記第１運搬車両が前記第１経路に沿って進む際に、前記運搬車両のうちの第２運搬車両が前記第１運搬車両を通り過ぎるように、前記第１経路と平行な第２経路に沿って前記第１格納ラックの下で前記第２運搬車両を駆動させるステップを含む、請求項１乃至請求項９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項11】
格納場所にアイテムを運搬し、前記格納場所からアイテムを回収する材料取り扱いシステムであって、長手方向に伸び、それぞれが複数の前記格納場所を含む複数の垂直列を有する第１格納ラックと、
長手方向に伸び、それぞれが複数の前記格納場所を含む複数の垂直列を有する第２格納ラックと、を含み、
前記第２格納ラックが、前記第１格納ラックから離間し、前記第１格納ラックと第２格納ラックとの間に通路を提供し、
各運搬車両が長さと幅を有する複数の運搬車両と、をさらに含み、
前記各運搬車両が、前記運搬車両を水平面に沿って駆動させるように作動可能な水平駆動機構と、前記運搬車両を垂直に駆動させるように作動可能な垂直駆動機構と、前記運搬車両と前記格納場所の１つとの間でアイテムを移動させるように作動可能な移載機構と、を備え、
前記通路に配置された軌道を含み、
前記垂直駆動機構が、前記軌道と連携して前記運搬車両を垂直上方に駆動させるように構成され、
前記通路に平行な方向に前記第１格納ラックの下で延伸する第１の水平経路と、
前記通路に平行な方向に前記第１格納ラックの下で延伸する第２の水平経路と、をさらに含み、
前記水平駆動機構が、前記運搬車両を通って延伸する垂直軸を軸として前記運搬車両を回転させることによって、前記第１格納ラックの下で前記運搬車両を回転させるように構成され、
前記第１格納ラックが、複数の垂直柱を含み、前記第１の水平経路と前記第２の水平経路とが、それぞれ、前記運搬車両の長さの半分よりも大きい距離だけ前記垂直柱から離間し、
前記第１格納ラックの下の前記第１の水平経路が、前記運搬車両の幅よりも大きい距離だけ前記第２の水平経路から離間していることを特徴とする、材料取り扱いシステム。
【請求項12】
前記垂直駆動機構が、水平軸の周囲をそれぞれ回転する複数の回転部材を含み、前記水平駆動機構が、前記垂直駆動部材の回転軸を横断する水平軸の周囲をそれぞれ回転する複数の回転部材を含む、請求項１１に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項13】
前記複数の垂直柱が、前記第１格納ラックの第１垂直列を形成し、前記運搬車両が、前記運搬車両の第１側から前記運搬車両の第２側に延びる第１の幅を有し
前記運搬車両が前記垂直駆動機構の外縁間の距離に相当する第２の幅を有するように、前記第２の幅が前記第１の幅より大きいように、前記運搬車両の前記垂直駆動機構が、前記第１側及び前記第２側から外側に突出し、
前記第１垂直列の前記複数の垂直柱が、前記第１の幅よりも大きく、前記第２の幅よりも小さい距離だけ離間している、請求項１２に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項14】
水平軸を軸として前記垂直駆動機構を回転させることが、前記運搬車両を前記軌道に沿って上方に駆動させるために機能するように、前記軌道が、前記垂直駆動機構と連携するように構成された複数の駆動部材を含む、請求項１１に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項15】
前記軌道が、上部及び下部を含み、前記複数の駆動部材が、前記上部よりも前記下部でさらに離間して、前記下部に間隙を提供する、請求項１４に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項16】
前記運搬車両が前記下部を通り過ぎて駆動するとき、前記垂直駆動機構が前記下部に接触することなく前記間隙を通るのを容易にするように、前記間隙が構成されている、請求項１５に記載の材料取り扱いシステム。
【請求項17】
格納場所にアイテムを運搬し、前記格納場所からアイテムを回収する方法であって、水平駆動機構と、運搬車両の前端に隣接した前側の回転部材及び前記運搬車両の後端に隣接した後側の回転部材を含む垂直駆動機構と、を有する前記運搬車両を提供するステップと、
前記前側の回転部材と連携して前記運搬車両を上方に駆動させるように構成された駆動部材を有する第１垂直軌道を第１垂直列の第１側に提供するステップと、
前記後側の回転部材と連携して前記運搬車両を上方に駆動させるように構成された駆動部材を有する第２垂直軌道を第１垂直列の第２側に提供するステップと、を含み、
前記垂直駆動機構が回転して誤整列されたとき、前記垂直軌道が水平軌道に沿った前記運搬車両の変位を妨げるように、前記垂直駆動機構並びに前記第１及び第２垂直軌道が構成され、
前記垂直駆動機構を整列させるステップをさらに含み、前記垂直駆動機構を整列させる前記ステップが、
前記水平経路とほぼ平行な水平軸を軸として前記前側の回転部材を回転させて、前記前側の回転部材を前記第１垂直軌道及び第２垂直軌道内の間隙と整列させるステップと、
前記水平経路とほぼ平行な水平軸を軸として前記後側の回転部材を回転させて、前記後側の回転部材を前記第１垂直軌道及び第２垂直軌道内の間隙と整列させるステップと、を備え、
前記垂直駆動機構を整列させる前記ステップの後で、前記第１垂直軌道に向けて前記水平経路に沿って前記運搬車両を駆動させるステップを含み、
前記運搬車両を駆動させる前記ステップが、前記前側の回転部材が前記第２垂直軌道内の前記間隙を通るように前記運搬車両を駆動させるステップを備え、
前記水平経路に沿って前記運搬車両を駆動させ続けて、前記前側の回転部材を前記第１軌道と動作可能に係合させ、前記後側の回転部材を前記第２軌道と動作可能に係合させるステップと、
前記前側の回転部材及び後側の回転部材を回転させて、第１格納場所に向けて上方に前記運搬車両を駆動させるステップと、
前記第１格納場所から前記運搬車両に第１のアイテムを運ぶステップと、
前記第１のアイテムを載せた前記運搬車両を下方に駆動させるステップと、
前記後側の回転部材が前記第１垂直軌道内の間隙を通るように、前記水平経路に沿って前記第１のアイテムを載せた前記運搬車両を駆動させるステップと、をさらに含むことを特徴とする、方法。
【請求項18】
前記前側及び後側の回転部材を回転させる前記ステップが、前記前側及び後側の回転部材を同期的に駆動させて、前記運搬車両の方向を水平線に対して維持しながら、前記運搬車両を垂直上方に駆動させるステップを含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項19】
前記水平経路に沿って前記第１のアイテムを載せた前記運搬車両を駆動させる前記ステップの後で、前記運搬車両を駆動させて格納ラックの下から出すステップを含む、請求項１７又は請求項１８に記載の方法。
【請求項20】
前記運搬車両が複数の格納ラックの１つの下にある間に、前記水平経路に対して直角な経路に前記運搬車両を向けるステップを含む、請求項１７乃至請求項１９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項21】
前記第１のアイテムを載せた前記運搬車両を作業所に駆動させて、前記第１のアイテムをオペレータに渡すステップを含む、請求項１７乃至請求項２０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項22】
前記水平経路に沿って前記運搬車両を駆動させる前記ステップが、前記水平経路に対してほぼ直角な水平軸を軸として、前記複数の水平駆動部材を回転させるステップを含む、請求項１７乃至請求項２１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項23】
格納場所にアイテムを運搬し、前記格納場所からアイテムを回収する方法であって、各格納ラックが複数の垂直列を含み、前記各垂直列が複数の前記格納場所を含む、互いに離間して複数の通路を形成する複数の格納ラックを提供するステップと、
各運搬車両が、前記運搬車両を水平面に沿って駆動させるように作動可能な水平駆動機構と、前記運搬車両を垂直に駆動させるように作動可能な垂直駆動機構と、前記運搬車両と前記格納場所の１つとの間でアイテムを移動させるように作動可能な移載機構と、を含む、複数の前記運搬車両を提供するステップと、
前記通路のうちの第１通路において前記垂直列のうちの第１垂直列内に第１運搬車両を駆動させるステップを含む、１つ以上の通路と交差する経路に沿って１つ以上の前記格納ラックの下で前記運搬車両のうちの１つの第１運搬車両を駆動させるステップと、
前記第１運搬車両が前記格納場所のうちの１つの第１格納場所に隣接するまで、前記第１通路内で垂直上方に前記第１運搬車両を駆動させるステップと、
前記第１格納場所から前記第１運搬車両にアイテムを運ぶステップと、
前記第１通路内で垂直下方に前記第１運搬車両を駆動させるステップと、
前記格納ラックの少なくとも１つの下で延伸する経路を通って前記第１運搬車両を駆動させて前記第１通路から追い出すステップと、を含むことを特徴とする、方法。
【請求項24】
前記経路が、前記格納ラックの１つの下を通り、前記通路の１つに平行に延伸する部分を含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項25】
前記第１運搬車両が前記格納ラックの１つの下の前記経路の前記部分に沿って駆動する際に、前記１つの格納ラックの下で前記第１運搬車両を通り過ぎて前記運搬車両のうちの１つの第２運搬車両を駆動させるステップを含む、請求項２４に記載の方法。
【請求項26】
前記第１運搬車両が前記格納ラックの１つの下にある間に前記第１運搬車両を回転させるステップを含み、前記第１運搬車両を回転させる前記ステップが、前記第１運搬車両を回転させて、前記第１運搬車両を、前記第１通路に対して直角な通路と整列させるステップを含む、請求項２３乃至請求項２５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項27】
前記第１運搬車両を回転させる前記ステップが、前記第１運搬車両を通る垂直軸を軸として前記第１運搬車両を回転させるステップを含む、請求項２６に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【関連出願の参照】
【0001】
本出願は、２０１９年８月１４日に出願された米国仮特許出願第６２／８８６，６０２号に対して米国特許法１１９条の下で優先権を主張する。
米国特許出願第６２／８８６，６０２号の開示全体が、引用により本明細書に援用される。
米国特許出願第６２／８８６，６０２号の開示全体が、引用により本明細書に援用される。
【技術分野】
【0002】
本発明は、一般に、倉庫、保管庫、及び／又は流通環境で用いることが可能な自動材料及び物品取り扱いシステムに関する。
【背景技術】
【0003】
通信販売の倉庫、サプライチェーン流通センター及び特注品の製造施設で用いられるような現代の材料取り扱いシステムは、在庫物品のリクエストに応じる上で重大な課題に直面している。
一般に、企業は、その初期段階において、少なくとも現在のニーズには十分なレベルの自動化に投資するものである。
しかし、在庫管理システムの規模が、より多数かつ多種の物品を収容すべく拡大するにつれ、在庫管理システムが対象としている梱包、格納、補充及びその他の在庫管理タスクを同時に終えるように在庫管理システムを運用する費用と複雑性も大きくなる。
一般に、企業は、その初期段階において、少なくとも現在のニーズには十分なレベルの自動化に投資するものである。
しかし、在庫管理システムの規模が、より多数かつ多種の物品を収容すべく拡大するにつれ、在庫管理システムが対象としている梱包、格納、補充及びその他の在庫管理タスクを同時に終えるように在庫管理システムを運用する費用と複雑性も大きくなる。
【0004】
在庫管理施設においてスペース、設備及び労働力のような資源を効率的に活用することができないと、処理量が低下し、応答時間が長くなり、及び、未完了のタスクが未処理のまま増大する結果となる。
施設の既存の自動化インフラストラクチャーの能力を徐々に増大することによって、特に、この増大がよく練られた成長計画に従うものである場合は、一時的には、効率の増大がしばしば達成されるかもしれない。
しかし、遅かれ早かれ、収穫逓減点に直面する。
すなわち、能力及び／又は機能性における更なる増大を達成することは、仮にそのような増大が実現可能であるとしても、利用可能な代替案と比べて、法外な費用がかかるものとなる。
収穫逓減点に達すると、施設の運営者は、既存の材料取り扱いインフラストラクチャーを廃して、このインフラストラクチャーを全く新しい自動化プラットフォームで置き換えることを強いられる可能性がある。
施設の既存の自動化インフラストラクチャーの能力を徐々に増大することによって、特に、この増大がよく練られた成長計画に従うものである場合は、一時的には、効率の増大がしばしば達成されるかもしれない。
しかし、遅かれ早かれ、収穫逓減点に直面する。
すなわち、能力及び／又は機能性における更なる増大を達成することは、仮にそのような増大が実現可能であるとしても、利用可能な代替案と比べて、法外な費用がかかるものとなる。
収穫逓減点に達すると、施設の運営者は、既存の材料取り扱いインフラストラクチャーを廃して、このインフラストラクチャーを全く新しい自動化プラットフォームで置き換えることを強いられる可能性がある。
【発明の概要】
【0005】
本発明は、材料取り扱い及び／又は格納及び回収プロセスに関する多数の発明を提供する。
【0006】
一態様によると、本発明は、格納場所にアイテムを運搬し、この格納場所からアイテムを回収する方法を提供する。
前記方法は、互いに離間して複数の通路を形成する複数の格納ラックを提供するステップを含んでもよい。
各格納ラックは、複数の垂直列を含んでもよく、各垂直列は、複数の格納場所を含んでもよい。
前記方法は、各運搬車両が、運搬車両を水平面に沿って駆動させるように作動可能な水平駆動機構を含む、複数の運搬車両を提供するステップを含んでもよい。
そして、運搬車両は、この運搬車両を垂直に駆動させるように作動可能な垂直駆動機構と、運搬車両と格納場所の１つとの間でアイテムを移動させるように作動可能な移載機構とを含んでもよい。
前記方法は、運搬車両のうちの１つの第１運搬車両を駆動させて、この第１運搬車両を格納ラックへ駆動させるステップを含んでもよい。
前記方法は、格納ラックのうちの１つの第１格納ラックが通路のうちの１つの第１通路に隣接し、第１経路が第１通路と平行な方向に第１通路から離間して延伸する、前記第１格納ラックの下で第１経路に沿って第１運搬車両を駆動させるステップを含む。
前記方法は、第１運搬車両が第１格納ラックの下にある間に第１運搬車両を回転させるステップを含んでもよい。
さらに、前記方法は、第１運搬車両を第１通路内に駆動させるステップと、この第１運搬車両を通路内で上方に前記格納場所のうちの１つの第１格納場所へ駆動させるステップと、を含む。
アイテムは、第１運搬車両と第１格納場所との間で移動してもよい。
前記第１運搬車両は、それから、水平面に位置するまで通路内で下方に駆動してもよい。
そして、この第１運搬車両は、それから、第１通路を横切って、それから、第１通路を横切って第１運搬車両を駆動させる前記ステップの後で、格納ラックの下から出てもよい。
前記方法は、互いに離間して複数の通路を形成する複数の格納ラックを提供するステップを含んでもよい。
各格納ラックは、複数の垂直列を含んでもよく、各垂直列は、複数の格納場所を含んでもよい。
前記方法は、各運搬車両が、運搬車両を水平面に沿って駆動させるように作動可能な水平駆動機構を含む、複数の運搬車両を提供するステップを含んでもよい。
そして、運搬車両は、この運搬車両を垂直に駆動させるように作動可能な垂直駆動機構と、運搬車両と格納場所の１つとの間でアイテムを移動させるように作動可能な移載機構とを含んでもよい。
前記方法は、運搬車両のうちの１つの第１運搬車両を駆動させて、この第１運搬車両を格納ラックへ駆動させるステップを含んでもよい。
前記方法は、格納ラックのうちの１つの第１格納ラックが通路のうちの１つの第１通路に隣接し、第１経路が第１通路と平行な方向に第１通路から離間して延伸する、前記第１格納ラックの下で第１経路に沿って第１運搬車両を駆動させるステップを含む。
前記方法は、第１運搬車両が第１格納ラックの下にある間に第１運搬車両を回転させるステップを含んでもよい。
さらに、前記方法は、第１運搬車両を第１通路内に駆動させるステップと、この第１運搬車両を通路内で上方に前記格納場所のうちの１つの第１格納場所へ駆動させるステップと、を含む。
アイテムは、第１運搬車両と第１格納場所との間で移動してもよい。
前記第１運搬車両は、それから、水平面に位置するまで通路内で下方に駆動してもよい。
そして、この第１運搬車両は、それから、第１通路を横切って、それから、第１通路を横切って第１運搬車両を駆動させる前記ステップの後で、格納ラックの下から出てもよい。
【0007】
他の態様によると、アイテムを運搬する方法は、第１格納ラックの第１垂直列を形成する複数の垂直柱と、第１運搬車両の第１側から第１運搬車両の第２側に延びる第１の幅を有する第１運搬車両と、を含んでもよい。
そして、この第１運搬車両は、垂直駆動機構の外縁間の距離に相当する第２の幅を有するように、この第２の幅が第１の幅より大きいように、第１側及び第２側から外側に突出する垂直駆動機構を含んでもよく、第１垂直列の前記複数の垂直柱は、第１の幅よりも大きく、第２の幅よりも小さい距離だけ離間している。
そして、この第１運搬車両は、垂直駆動機構の外縁間の距離に相当する第２の幅を有するように、この第２の幅が第１の幅より大きいように、第１側及び第２側から外側に突出する垂直駆動機構を含んでもよく、第１垂直列の前記複数の垂直柱は、第１の幅よりも大きく、第２の幅よりも小さい距離だけ離間している。
【0008】
さらに他の態様によると、アイテムを運搬する方法は、第１垂直列の複数の垂直柱に取り付けられた複数の垂直軌道区域を含んでもよく、第１運搬車両の垂直駆動機構を垂直軌道区域と整列させるステップを含んでもよい。
【0009】
他の態様によると、本発明は、第１運搬車両の垂直駆動機構の第１の部分を駆動させて垂直軌道区域に通し、垂直駆動機構の第２の部分を駆動させて垂直軌道区域と動作可能に係合させるステップを含む、アイテムを運搬する方法を提供してもよい。
【0010】
さらなる態様によると、アイテムを運搬する方法は、第１運搬車両の長さの半分よりも大きい距離だけ前記垂直柱から離間した経路に沿って第１運搬車両を駆動させることによって、第１経路に沿って第１運搬車両を駆動させるステップを含んでもよい。
【0011】
さらに他の態様によると、アイテムを運搬する方法は、第１運搬車両を駆動させて格納ラックの下から出した後で、この第１運搬車両を作業所に駆動させてアイテムをオペレータに渡すステップを含んでもよい。
【0012】
さらなる態様によると、アイテムを運搬する方法は、格納ラックのうちの第２格納ラックの下で第１運搬車両を駆動させることによって、第１通路を横切って第１運搬車両を駆動させるステップを含んでもよい。
【0013】
他の態様によると、アイテムを運搬する方法は、第１運搬車両を通って延伸する垂直軸を軸として第１運搬車両を回転させることによって、第１運搬車両を回転させるステップを含んでもよい。
前記垂直軸は、第１経路を通って延伸してもよい。
前記垂直軸は、第１経路を通って延伸してもよい。
【0014】
さらなる態様によると、アイテムを運搬する方法は、第１運搬車両が第１経路に沿って進む際に、第２運搬車両が第１運搬車両を通り過ぎるように、第１経路と平行な第２経路に沿って第１格納ラックの下で第２運搬車両を駆動させるステップを含んでもよい。
【0015】
さらなる態様によると、格納場所にアイテムを運搬し、格納場所からアイテムを回収する材料取り扱いシステムが提供される。
そして、この前記材料取り扱いシステムは、長手方向に伸び、それぞれが複数の格納場所を含む複数の垂直列を有する第１格納ラックと、長手方向に伸び、それぞれが複数の格納場所を含む複数の垂直列を有する第２格納ラックと、を含んでもよい。
この第２格納ラックは、第１格納ラックから離間し、この第１格納ラックと第２格納ラックとの間に通路を提供してもよい。
さらに、前記材料取り扱いシステムは、複数の運搬車両を含んでもよい。
各運搬車両は、長さと幅を有し、各運搬車両は、この運搬車両を水平面に沿って駆動させるように作動可能な水平駆動機構と、運搬車両を垂直に駆動させるように作動可能な垂直駆動機構と、運搬車両と格納場所の１つとの間でアイテムを移動させるように作動可能な移載機構と、を有してもよい。
そして、この材料取り扱いシステムは、通路に配置された軌道を含んでもよい。
さらに、前記垂直駆動機構は、軌道と連携して運搬車両を垂直上方に駆動させるように構成されてもよい。
前記材料取り扱いシステムは、通路に平行な方向に第１格納ラックの下で延伸する第１の水平経路と、通路に平行な方向に第１格納ラックの下で延伸する第２の水平経路を含んでもよい。
前記水平駆動機構は、運搬車両を通って延伸する垂直軸を軸として運搬車両を回転させることによって、第１格納ラックの下で運搬車両を回転させるように構成されてもよい。
さらに、この第１格納ラックは、複数の垂直柱を含み、第１の水平経路と第２の水平経路とが、それぞれ、運搬車両の長さの半分よりも大きい距離だけ垂直柱から離間してもよい。
さらに、この第１格納ラックの下の第１の水平経路は、運搬車両の幅よりも大きい距離だけ第２の水平経路から離間してもよい。
そして、この前記材料取り扱いシステムは、長手方向に伸び、それぞれが複数の格納場所を含む複数の垂直列を有する第１格納ラックと、長手方向に伸び、それぞれが複数の格納場所を含む複数の垂直列を有する第２格納ラックと、を含んでもよい。
この第２格納ラックは、第１格納ラックから離間し、この第１格納ラックと第２格納ラックとの間に通路を提供してもよい。
さらに、前記材料取り扱いシステムは、複数の運搬車両を含んでもよい。
各運搬車両は、長さと幅を有し、各運搬車両は、この運搬車両を水平面に沿って駆動させるように作動可能な水平駆動機構と、運搬車両を垂直に駆動させるように作動可能な垂直駆動機構と、運搬車両と格納場所の１つとの間でアイテムを移動させるように作動可能な移載機構と、を有してもよい。
そして、この材料取り扱いシステムは、通路に配置された軌道を含んでもよい。
さらに、前記垂直駆動機構は、軌道と連携して運搬車両を垂直上方に駆動させるように構成されてもよい。
前記材料取り扱いシステムは、通路に平行な方向に第１格納ラックの下で延伸する第１の水平経路と、通路に平行な方向に第１格納ラックの下で延伸する第２の水平経路を含んでもよい。
前記水平駆動機構は、運搬車両を通って延伸する垂直軸を軸として運搬車両を回転させることによって、第１格納ラックの下で運搬車両を回転させるように構成されてもよい。
さらに、この第１格納ラックは、複数の垂直柱を含み、第１の水平経路と第２の水平経路とが、それぞれ、運搬車両の長さの半分よりも大きい距離だけ垂直柱から離間してもよい。
さらに、この第１格納ラックの下の第１の水平経路は、運搬車両の幅よりも大きい距離だけ第２の水平経路から離間してもよい。
【0016】
さらなる態様によると、アイテムを運搬する材料取り扱いシステムは、水平軸の周囲をそれぞれ回転する複数の回転部材を有する垂直駆動機構を含んでもよい。
さらに、前記材料取り扱いシステムは、垂直駆動部材の回転軸を横断する水平軸の周囲をそれぞれ回転する複数の回転部材を含む水平駆動機構を含んでもよい。
さらに、前記材料取り扱いシステムは、垂直駆動部材の回転軸を横断する水平軸の周囲をそれぞれ回転する複数の回転部材を含む水平駆動機構を含んでもよい。
【0017】
さらに他の態様によると、本発明は、第１格納ラックの第１垂直列を形成する複数の垂直柱と、運搬車両の第１側から運搬車両の第２側に延びる第１の幅を有する運搬車両と、を含む、アイテムを運搬する材料取り扱いシステムを提供してもよい。
そして、前記運搬車両は、垂直駆動機構の外縁間の距離に相当する第２の幅を有するように、第２の幅が第１の幅より大きいように、運搬車両の垂直駆動機構が、第１側及び前記第２側から外側に突出してもよい。
前記第１垂直列の前記複数の垂直柱は、第１の幅よりも大きく、第２の幅よりも小さい距離だけ離間している。
そして、前記運搬車両は、垂直駆動機構の外縁間の距離に相当する第２の幅を有するように、第２の幅が第１の幅より大きいように、運搬車両の垂直駆動機構が、第１側及び前記第２側から外側に突出してもよい。
前記第１垂直列の前記複数の垂直柱は、第１の幅よりも大きく、第２の幅よりも小さい距離だけ離間している。
【0018】
さらなる態様によると、アイテムを運搬する材料取り扱いシステムは、水平軸を軸として垂直駆動機構を回転させることが、運搬車両を軌道に沿って上方に駆動させるために機能するように、垂直駆動機構と連携するように構成された複数の駆動部材を含む軌道を含んでもよい。
そして、この軌道は、上部及び下部を含み、複数の駆動部材は、上部よりも下部でさらに離間して、この下部に間隙を提供する。
そして、この軌道は、上部及び下部を含み、複数の駆動部材は、上部よりも下部でさらに離間して、この下部に間隙を提供する。
【0019】
前記運搬車両が下部を通り過ぎて駆動するとき、垂直駆動機構が下部に接触することなく間隙を通るのを容易にするように、間隙が構成されている。
【0020】
追加的な態様によると、本発明は、格納場所にアイテムを運搬し、この格納場所からアイテムを回収する方法を提供してもよい。
前記方法は、水平駆動機構と、運搬車両の前端に隣接した前側の回転部材及び前記運搬車両の後端に隣接した後側の回転部材を含む垂直駆動機構と、を有する運搬車両を提供するステップと、第１垂直軌道を第１垂直列の第１側に提供するステップと、を含んでもよい。
前記第１垂直軌道は、前側の回転部材と連携して運搬車両を上方に駆動させるように構成された駆動部材を有してもよい。
前記方法は、後側の回転部材と連携して運搬車両を上方に駆動させるように構成された駆動部材を有する第２垂直軌道を第１垂直列の第２側に提供するステップを含んでもよい。
そして、この垂直駆動機構が回転して誤整列されたとき、垂直軌道が水平軌道に沿った運搬車両の変位を妨げるように、垂直駆動機構並びに第１垂直軌道及び第２垂直軌道は構成されてもよい。
さらに、前記方法は、垂直駆動機構を整列させるステップを含んでもよく、この垂直駆動機構を整列させる前記ステップは、水平経路とほぼ平行な水平軸を軸として前側の回転部材を回転させて、前側の回転部材を第１垂直軌道及び第２垂直軌道内の間隙と整列させるステップと、水平経路とほぼ平行な水平軸を軸として後側の回転部材を回転させて、この後側の回転部材を第１垂直軌道及び第２垂直軌道内の間隙と整列させるステップと、を備えてもよい。
前記垂直駆動機構を整列させる前記ステップの後で、前記方法は、第１垂直軌道に向けて前記水平経路に沿って運搬車両を駆動させるステップを含んでもよい。
前記運搬車両を駆動させる前記ステップは、前側の回転部材が第２垂直軌道内の間隙を通るように運搬車両を駆動させるステップを備えてもよい。
前記方法は、水平経路に沿って運搬車両を駆動させ続けて、前側の回転部材を第１軌道と動作可能に係合させ、後側の回転部材を第２軌道と動作可能に係合させるステップを含んでもよい。
前記前側の回転部材及び後側の回転部材は、回転されて、第１格納場所に向けて上方に運搬車両を駆動させてもよい。
さらに、第１のアイテムは、第１格納場所から運搬車両に運ばれてもよく、この運搬車両は、第１のアイテムを載せて下方に駆動してもよく、運搬車両は、後側の回転部材が第１垂直軌道内の間隙を通るように、水平経路に沿って第１のアイテムを載せて駆動してもよい。
前記方法は、水平駆動機構と、運搬車両の前端に隣接した前側の回転部材及び前記運搬車両の後端に隣接した後側の回転部材を含む垂直駆動機構と、を有する運搬車両を提供するステップと、第１垂直軌道を第１垂直列の第１側に提供するステップと、を含んでもよい。
前記第１垂直軌道は、前側の回転部材と連携して運搬車両を上方に駆動させるように構成された駆動部材を有してもよい。
前記方法は、後側の回転部材と連携して運搬車両を上方に駆動させるように構成された駆動部材を有する第２垂直軌道を第１垂直列の第２側に提供するステップを含んでもよい。
そして、この垂直駆動機構が回転して誤整列されたとき、垂直軌道が水平軌道に沿った運搬車両の変位を妨げるように、垂直駆動機構並びに第１垂直軌道及び第２垂直軌道は構成されてもよい。
さらに、前記方法は、垂直駆動機構を整列させるステップを含んでもよく、この垂直駆動機構を整列させる前記ステップは、水平経路とほぼ平行な水平軸を軸として前側の回転部材を回転させて、前側の回転部材を第１垂直軌道及び第２垂直軌道内の間隙と整列させるステップと、水平経路とほぼ平行な水平軸を軸として後側の回転部材を回転させて、この後側の回転部材を第１垂直軌道及び第２垂直軌道内の間隙と整列させるステップと、を備えてもよい。
前記垂直駆動機構を整列させる前記ステップの後で、前記方法は、第１垂直軌道に向けて前記水平経路に沿って運搬車両を駆動させるステップを含んでもよい。
前記運搬車両を駆動させる前記ステップは、前側の回転部材が第２垂直軌道内の間隙を通るように運搬車両を駆動させるステップを備えてもよい。
前記方法は、水平経路に沿って運搬車両を駆動させ続けて、前側の回転部材を第１軌道と動作可能に係合させ、後側の回転部材を第２軌道と動作可能に係合させるステップを含んでもよい。
前記前側の回転部材及び後側の回転部材は、回転されて、第１格納場所に向けて上方に運搬車両を駆動させてもよい。
さらに、第１のアイテムは、第１格納場所から運搬車両に運ばれてもよく、この運搬車両は、第１のアイテムを載せて下方に駆動してもよく、運搬車両は、後側の回転部材が第１垂直軌道内の間隙を通るように、水平経路に沿って第１のアイテムを載せて駆動してもよい。
【0021】
さらに他の態様によると、アイテムを運搬する方法は、前側の回転部材及び後側の回転部材を同期的に駆動させることによって、前側の回転部材及び後側の回転部材を回転させて、運搬車両の方向を水平線に対して維持しながら、運搬車両を垂直上方に駆動させるステップを含んでもよい。
【0022】
さらに他の態様によると、アイテムを運搬する方法は、水平経路に沿って前記第１のアイテムを載せた運搬車両を駆動させた後で、運搬車両を駆動させて格納ラックの下から出すステップを含んでもよい。
【0023】
他の態様によると、アイテムを運搬する方法は、運搬車両が沿って進んでいる水平経路に対して直角な経路に運搬車両を向けるステップを含んでもよい。
前記運搬車両を向ける前記ステップは、運搬車両が複数の格納ラックの１つの下にある間に行われてもよい。
前記運搬車両を向ける前記ステップは、運搬車両が複数の格納ラックの１つの下にある間に行われてもよい。
【0024】
さらなる態様によると、アイテムを運搬する方法は、水平経路に沿って運搬車両を駆動させるステップを含んでもよい。
前記水平経路に沿って運搬車両を駆動させる前記ステップは、水平経路に対してほぼ直角な水平軸を軸として、複数の水平駆動部材を回転させるステップを含んでもよい。
前記水平経路に沿って運搬車両を駆動させる前記ステップは、水平経路に対してほぼ直角な水平軸を軸として、複数の水平駆動部材を回転させるステップを含んでもよい。
【0025】
追加的な態様によると、アイテムを運搬する方法は、複数の格納ラックを提供するステップと、複数の運搬車両を提供するステップと、を含んでもよい。
前記複数の格納ラックは、互いに離間して複数の通路を形成してもよく、各格納ラックは、複数の垂直列を含んでもよく、各垂直列は、複数の格納場所を含んでもよい。
そして、各運搬車両は、運搬車両を水平面に沿って駆動させるように作動可能な水平駆動機構を含んでもよい。
また、各運搬車両は、運搬車両を垂直に駆動させるように作動可能な垂直駆動機構を含んでもよい。
さらに、前述した移載機構は、運搬車両と格納場所の１つとの間でアイテムを移動させるように作動可能であってもよい。
前記方法は、１つ以上の通路と交差する経路に沿って１つ以上の格納ラックの下で前記運搬車両のうちの１つの第１運搬車両を駆動させるステップを含んでもよい。
そして、この第１運搬車両を駆動させる前記ステップは、通路のうちの第１通路において垂直列のうちの第１垂直列内に第１運搬車両を駆動させるステップを含んでもよい。
また、第１運搬車両は、格納場所のうちの１つの第１格納場所に隣接するまで、第１通路内で垂直上方に第１運搬車両を駆動してもよい。
アイテムは、第１格納場所から第１運搬車両に運ばれてもよい。
そして、この第１運搬車両は、それから、第１通路内で垂直下方に駆動して、それから、格納ラックの少なくとも１つの下で延伸する経路を通って駆動して第１通路から追い出されてもよい。
前記複数の格納ラックは、互いに離間して複数の通路を形成してもよく、各格納ラックは、複数の垂直列を含んでもよく、各垂直列は、複数の格納場所を含んでもよい。
そして、各運搬車両は、運搬車両を水平面に沿って駆動させるように作動可能な水平駆動機構を含んでもよい。
また、各運搬車両は、運搬車両を垂直に駆動させるように作動可能な垂直駆動機構を含んでもよい。
さらに、前述した移載機構は、運搬車両と格納場所の１つとの間でアイテムを移動させるように作動可能であってもよい。
前記方法は、１つ以上の通路と交差する経路に沿って１つ以上の格納ラックの下で前記運搬車両のうちの１つの第１運搬車両を駆動させるステップを含んでもよい。
そして、この第１運搬車両を駆動させる前記ステップは、通路のうちの第１通路において垂直列のうちの第１垂直列内に第１運搬車両を駆動させるステップを含んでもよい。
また、第１運搬車両は、格納場所のうちの１つの第１格納場所に隣接するまで、第１通路内で垂直上方に第１運搬車両を駆動してもよい。
アイテムは、第１格納場所から第１運搬車両に運ばれてもよい。
そして、この第１運搬車両は、それから、第１通路内で垂直下方に駆動して、それから、格納ラックの少なくとも１つの下で延伸する経路を通って駆動して第１通路から追い出されてもよい。
【0026】
さらに他の態様によると、アイテムを運搬する方法は、格納ラックの１つの下を通り、前記通路の１つに平行に延伸する部分を含む、経路を含んでもよい。
第２運搬車両は、第１運搬車両が格納ラックの１つの下の経路の前記部分に沿って駆動する際に、前記１つの格納ラックの下で第１運搬車両を通り過ぎてもよい。
第２運搬車両は、第１運搬車両が格納ラックの１つの下の経路の前記部分に沿って駆動する際に、前記１つの格納ラックの下で第１運搬車両を通り過ぎてもよい。
【0027】
さらなる態様によると、アイテムを運搬する方法は、第１運搬車両が格納ラックの１つの下にある間に第１運搬車両を回転させるステップを含んでもよい。
そして、この第１運搬車両を回転させる前記ステップは、第１運搬車両を回転させて、第１運搬車両を、第１通路に対して直角な通路と整列させるステップを含んでもよい。
この第１運搬車両を回転させる前記ステップは、第１運搬車両を通る垂直軸を軸として第１運搬車両を回転させるステップを含んでもよい。
そして、この第１運搬車両を回転させる前記ステップは、第１運搬車両を回転させて、第１運搬車両を、第１通路に対して直角な通路と整列させるステップを含んでもよい。
この第１運搬車両を回転させる前記ステップは、第１運搬車両を通る垂直軸を軸として第１運搬車両を回転させるステップを含んでもよい。
【図面の簡単な説明】
【0028】
本発明が詳細に理解されるように、以上のとおり簡潔に要約された本発明のより詳細な説明は、図面で示す実施形態を参照することができる。
ただし、添付の図面は、この発明の代表的な実施形態を示すものに過ぎず、本発明は、他の実施形態を認めてもよいので、この発明は、その範囲を限定されない。
ただし、添付の図面は、この発明の代表的な実施形態を示すものに過ぎず、本発明は、他の実施形態を認めてもよいので、この発明は、その範囲を限定されない。
【0029】
図１は、材料取り扱いシステムの斜視図である。
【0030】
【0031】
【0032】
【0033】
【0034】
【0035】
【0036】
【0037】
【0038】
【0039】
図１１は、１つ以上の実施形態による、複数の自動搬送車両のサブシステムを示すブロック図である。
【0040】
【0041】
図面を例示することで、材料取り扱いシステム及び方法を本明細書で説明する。
しかし、機能付属モジュールを用いて在庫管理タスクの各サブセットを実行するための材料取り扱いシステム及び方法は、実施形態や図面に限定されない。
図面及びその詳細な説明は、特定の実施形態を限定することを意図していない。
むしろ、特許請求の範囲によって定義される、対応する機能付属モジュールを用いて在庫管理タスクの各サブセットを実行するための材料取り扱いシステム及び方法の範囲内にあるすべての修正、同等及び代替態様を網羅する。
本明細書で使用する見出しは、文章構成のためであり、特許請求の範囲を限定することを意図していない。
本明細書で使用される「してもよい」という単語は、強制的な意味（すなわち、必須を意味するもの）ではなく、許容的な意味（すなわち、潜在的可能性を有することを意味するもの）で使用される。
同様に、「含む」という単語は、構成要素を含むことを意味し、構成要素を限定することを意味していない。
しかし、機能付属モジュールを用いて在庫管理タスクの各サブセットを実行するための材料取り扱いシステム及び方法は、実施形態や図面に限定されない。
図面及びその詳細な説明は、特定の実施形態を限定することを意図していない。
むしろ、特許請求の範囲によって定義される、対応する機能付属モジュールを用いて在庫管理タスクの各サブセットを実行するための材料取り扱いシステム及び方法の範囲内にあるすべての修正、同等及び代替態様を網羅する。
本明細書で使用する見出しは、文章構成のためであり、特許請求の範囲を限定することを意図していない。
本明細書で使用される「してもよい」という単語は、強制的な意味（すなわち、必須を意味するもの）ではなく、許容的な意味（すなわち、潜在的可能性を有することを意味するもの）で使用される。
同様に、「含む」という単語は、構成要素を含むことを意味し、構成要素を限定することを意味していない。
【発明を実施するための形態】
【0042】
在庫管理システムにおいて在庫管理タスクを実行するための方法と装置のさまざまな実施形態が記載される。
以下の詳細な説明では、クレームされた主題の十分な理解を与えるため、多数の具体的詳細が記載される。
しかし、クレームされた主題は、これらの具体的詳細なしに実行してもよい。
他の例では、当業者に知られる方法、装置又はシステムは、クレームされた主題を分かりにくくしないように、詳細に記載されていない。
以下の詳細な説明では、クレームされた主題の十分な理解を与えるため、多数の具体的詳細が記載される。
しかし、クレームされた主題は、これらの具体的詳細なしに実行してもよい。
他の例では、当業者に知られる方法、装置又はシステムは、クレームされた主題を分かりにくくしないように、詳細に記載されていない。
【0043】
後述する詳細な説明の一部は、特定装置、専用計算装置又は専用計算プラットフォームの、メモリに格納されている２値デジタル信号に対する演算のアルゴリズム又は記号的な表象の観点で提示されている。
この明細書において、特定装置などの用語には、プログラムソフトウェアからの指令に従って特定の機能を実行するようにプログラムされている、汎用コンピュータが含まれる。
アルゴリズム的記述又は記号的な表象は、信号処理又は関連技術の当業者によって、他の当業者にその仕事の内容を伝えるために用いられる技術の例示である。
ここで、アルゴリズムは、所望の結果につながる自己無撞着の一連の演算又は同様の信号処理であり、一般にそのようにみなされている。
この文脈では、演算又は処理には、物理量の物理的処理が含まれる。
必ずではないが、通常、このような物理量は、格納、転送、組み合わせ、比較、又はその他の処理が可能な、電気信号又は磁気信号の形態をとることができる。
主に、一般的に使用されているという理由で、これらの信号を、ビット、データ、値、部材、記号、文字、用語、数、数字などとする。
しかし、これらの用語や同様の用語は全て、適切な物理量に関係し、単なる都合のよいラベルに過ぎない。
この明細書において、特定装置などの用語には、プログラムソフトウェアからの指令に従って特定の機能を実行するようにプログラムされている、汎用コンピュータが含まれる。
アルゴリズム的記述又は記号的な表象は、信号処理又は関連技術の当業者によって、他の当業者にその仕事の内容を伝えるために用いられる技術の例示である。
ここで、アルゴリズムは、所望の結果につながる自己無撞着の一連の演算又は同様の信号処理であり、一般にそのようにみなされている。
この文脈では、演算又は処理には、物理量の物理的処理が含まれる。
必ずではないが、通常、このような物理量は、格納、転送、組み合わせ、比較、又はその他の処理が可能な、電気信号又は磁気信号の形態をとることができる。
主に、一般的に使用されているという理由で、これらの信号を、ビット、データ、値、部材、記号、文字、用語、数、数字などとする。
しかし、これらの用語や同様の用語は全て、適切な物理量に関係し、単なる都合のよいラベルに過ぎない。
【0044】
特に明記されていない限り、「処理」、「計算」、「判断」などの用語を使用する本明細書の議論では、専用計算機又は同様の専用電子計算装置などの特定の装置の、アクション又はプロセスを指す。
したがって、本明細書の文脈において、専用コンピュータ又は同様の専用電子計算装置は、メモリ、レジスタ、又は他の情報記憶装置、伝送装置、専用計算機又は同様の専用電子計算装置の表示装置内の、物理的な電子量又は磁気量として通常表現される信号を処理又は変換可能である。
したがって、本明細書の文脈において、専用コンピュータ又は同様の専用電子計算装置は、メモリ、レジスタ、又は他の情報記憶装置、伝送装置、専用計算機又は同様の専用電子計算装置の表示装置内の、物理的な電子量又は磁気量として通常表現される信号を処理又は変換可能である。
【0045】
次に、本発明について詳細に言及し、図面に示す。
可能な限り、同じ参照符号が、同一または同様の部品を参照するために、図面全体にわたって使用される。
可能な限り、同じ参照符号が、同一または同様の部品を参照するために、図面全体にわたって使用される。
【0046】
ここで、図１を参照すると、アイテムを格納し回収するための設備である材料取り扱いシステムは、１０で示されている。
材料取り扱いシステム１０は、格納ラック８００又はフローラック６００に配置された格納エリアのような、複数の格納場所の１つにアイテムを運搬し、及び／又は、複数の格納場所の１つからアイテムを回収するための１つ以上の運搬機構を含む。
そして、この運搬機構は、アイテムを運ぶ１つ以上の車両１００を含んでもよい。
たとえば、この車両１００は、格納ラック８００内の格納場所８２０からアイテムを回収し、また、オペレータが車両１００からアイテムを回収することができる作業所５００にアイテムを運搬してもよい。
そして、この車両１００は、格納ラック８００内の格納エリアに戻って、オペレータによって回収されなかった残りのアイテムを格納してもよい。
また、車両１００は、それから、別の格納エリアまで進み、回収される次のアイテムを取得することができる。
このように、材料取り扱いシステム１０は、アイテムをオペレータに渡すことができるように、さまざま格納エリアにアイテムを格納し、さまざま格納エリアからアイテムを回収するための機構を有してもよい。
軌道などの案内は、車両１００が垂直に格納ラック８００を上ってこの格納ラック８００からアイテムを回収することができるように、格納ラック８００に隣接して配置されてもよい。
そして、この材料取り扱いシステム１０は、車両１００によって運ばれるように構成された可動ラック７００を含んでもよい。
この車両１００は、可動ラック７００を格納ラック８００に隣接した位置に運んでもよい。
さらに、この車両１００は、それから、可動ラック７００を垂直に上って、車両１００と格納ラック８００内の格納場所８２０との間でアイテムを運んでもよい。
材料取り扱いシステム１０は、格納ラック８００又はフローラック６００に配置された格納エリアのような、複数の格納場所の１つにアイテムを運搬し、及び／又は、複数の格納場所の１つからアイテムを回収するための１つ以上の運搬機構を含む。
そして、この運搬機構は、アイテムを運ぶ１つ以上の車両１００を含んでもよい。
たとえば、この車両１００は、格納ラック８００内の格納場所８２０からアイテムを回収し、また、オペレータが車両１００からアイテムを回収することができる作業所５００にアイテムを運搬してもよい。
そして、この車両１００は、格納ラック８００内の格納エリアに戻って、オペレータによって回収されなかった残りのアイテムを格納してもよい。
また、車両１００は、それから、別の格納エリアまで進み、回収される次のアイテムを取得することができる。
このように、材料取り扱いシステム１０は、アイテムをオペレータに渡すことができるように、さまざま格納エリアにアイテムを格納し、さまざま格納エリアからアイテムを回収するための機構を有してもよい。
軌道などの案内は、車両１００が垂直に格納ラック８００を上ってこの格納ラック８００からアイテムを回収することができるように、格納ラック８００に隣接して配置されてもよい。
そして、この材料取り扱いシステム１０は、車両１００によって運ばれるように構成された可動ラック７００を含んでもよい。
この車両１００は、可動ラック７００を格納ラック８００に隣接した位置に運んでもよい。
さらに、この車両１００は、それから、可動ラック７００を垂直に上って、車両１００と格納ラック８００内の格納場所８２０との間でアイテムを運んでもよい。
【0047】
この材料取り扱いシステム１０全体のさまざまなアイテム及びサブアセンブリは、単独で、又は、図面に示され、以下に記載されている材料取り扱いシステム１０とは異なる構造又は動作を有する材料取り扱いシステムと組み合わせて、使用することができる。
【0048】
図１および図７で示すように、材料取り扱いシステム１０は、１つ以上の格納ラック８００を組み込んでもよい。
各格納ラック８００は、複数の格納場所８２０を含んでもよい。
格納場所８２０は、１つ以上の垂直列８１０に配列されてもよい。
たとえば、図１は、複数の格納ラック８００を示し、また、各格納ラック８００は、複数の垂直列８１０を含んでもよく、各垂直列８１０は、複数の格納場所８２０を含む。
また、この材料取り扱いシステム１０によって取り扱われるアイテムは、格納場所８２０に直接格納されてもよい。
アイテムは、容器又はトート５５に格納されてもよく、格納場所８２０は、図１及び図６－図９で示すように、トート５５を格納するように構成されてもよい。
したがって、以下の説明では、特に明記しない限り、トートと言及するとき、このトートとの用語は、単に必ずしもコンテナに収容されないアイテムであることはもちろんのこと、１つ以上のアイテムを収容するためのコンテナを含むほど、広い。
そして、この材料取り扱いシステム１０は、トート５５を用いるものとして記載されているが、パレット又は同様のプラットフォームのような多種の格納機構のいずれかを用いることができる。
＜車両＞
各格納ラック８００は、複数の格納場所８２０を含んでもよい。
格納場所８２０は、１つ以上の垂直列８１０に配列されてもよい。
たとえば、図１は、複数の格納ラック８００を示し、また、各格納ラック８００は、複数の垂直列８１０を含んでもよく、各垂直列８１０は、複数の格納場所８２０を含む。
また、この材料取り扱いシステム１０によって取り扱われるアイテムは、格納場所８２０に直接格納されてもよい。
アイテムは、容器又はトート５５に格納されてもよく、格納場所８２０は、図１及び図６－図９で示すように、トート５５を格納するように構成されてもよい。
したがって、以下の説明では、特に明記しない限り、トートと言及するとき、このトートとの用語は、単に必ずしもコンテナに収容されないアイテムであることはもちろんのこと、１つ以上のアイテムを収容するためのコンテナを含むほど、広い。
そして、この材料取り扱いシステム１０は、トート５５を用いるものとして記載されているが、パレット又は同様のプラットフォームのような多種の格納機構のいずれかを用いることができる。
＜車両＞
【0049】
図２は、図１で示す車両１００の１つの詳細を示している。
上述のように、材料取り扱いシステム１０が車両１００を組み込む場合、車両１００の構造は変わる可能性がある。
したがって、後述される車両１００の特徴のそれぞれは、用途に応じて変更され、除去される可能性がある、選択的な特徴である。
上述のように、材料取り扱いシステム１０が車両１００を組み込む場合、車両１００の構造は変わる可能性がある。
したがって、後述される車両１００の特徴のそれぞれは、用途に応じて変更され、除去される可能性がある、選択的な特徴である。
【0050】
そして、車両１００は、この車両１００を駆動するための車載用電源を含む、自律システムであってもよい。
また、車両１００は、中央制御装置４５０のような、各車両１００と制御部材との間で制御信号を無線で受信し送信するための通信システムを含んでもよい。
このように、車両１００は、アイテムを回収する位置、及び、車両１００がアイテムを運搬する位置に関する制御信号を受信してもよい。
また、車両１００は、中央制御装置４５０のような、各車両１００と制御部材との間で制御信号を無線で受信し送信するための通信システムを含んでもよい。
このように、車両１００は、アイテムを回収する位置、及び、車両１００がアイテムを運搬する位置に関する制御信号を受信してもよい。
【0051】
図２で示す車両１００は、この車両１００を水平方向に駆動するための水平駆動アセンブリ１２０を含んでもよい。
そして、この水平駆動アセンブリ１２０は、軌道に沿って、又は、床面のような開放水平面に沿って車両１００を駆動させるように構成されてもよい。
たとえば、水平駆動アセンブリ１２０のための一選択肢は、車輪又はローラのような複数の回転部材を含む。
そして、この回転部材の向きを変えるために、１つ以上の駆動機構が提供されてもよい。
さらに、回転部材は、左右に向きを変えて、車両１００を操舵してもよい。
そして、この水平駆動アセンブリ１２０は、軌道に沿って、又は、床面のような開放水平面に沿って車両１００を駆動させるように構成されてもよい。
たとえば、水平駆動アセンブリ１２０のための一選択肢は、車輪又はローラのような複数の回転部材を含む。
そして、この回転部材の向きを変えるために、１つ以上の駆動機構が提供されてもよい。
さらに、回転部材は、左右に向きを変えて、車両１００を操舵してもよい。
【0052】
図３－図５で示すように、車両１００は、車軸の周囲など、第１軸の周囲を回転可能な複数のローラ１２２、１２３、１２４から形成された水平駆動アセンブリ１２０を有してもよい。
さらに、各ローラ１２２、１２３、１２４は、単軸の周囲の回転に制限されてもよい。
たとえば、図３－図５で示す実施形態では、水平駆動アセンブリ１２０は、一対の中央ローラ１２４並びに第１組の及び第２組の外側ローラ１２２、１２３を含む。
第１組の外側ローラ１２２は、中央ローラ１２４の前方に配置され、さらに、第２組の外側ローラ１２３は、中央ローラ１２４の後方に配置される。
図３で示すように、外側ローラ１２２、１２３の各組が、車両１００の片側に第１の外側ローラ１２２ａを、この車両１００の反対の側に第２の外側ローラ１２２ｂを含むように、外側ローラ１２２、１２３は、水平軸の長さに沿って離間した外側ローラを含んでもよい。
さらに、図３で示すように、外側ローラ１２２、１２３の各組は、車両１００の各側に一対のローラ１２２ｂを含んでもよい。
さらに、各ローラ１２２、１２３、１２４は、単軸の周囲の回転に制限されてもよい。
たとえば、図３－図５で示す実施形態では、水平駆動アセンブリ１２０は、一対の中央ローラ１２４並びに第１組の及び第２組の外側ローラ１２２、１２３を含む。
第１組の外側ローラ１２２は、中央ローラ１２４の前方に配置され、さらに、第２組の外側ローラ１２３は、中央ローラ１２４の後方に配置される。
図３で示すように、外側ローラ１２２、１２３の各組が、車両１００の片側に第１の外側ローラ１２２ａを、この車両１００の反対の側に第２の外側ローラ１２２ｂを含むように、外側ローラ１２２、１２３は、水平軸の長さに沿って離間した外側ローラを含んでもよい。
さらに、図３で示すように、外側ローラ１２２、１２３の各組は、車両１００の各側に一対のローラ１２２ｂを含んでもよい。
【0053】
上述のように、車両１００は、この車両１００の進行方向を制御する多種の操舵機構のいずれかを有してもよい。
たとえば、任意の操舵機構は、実質的に前進することなく車両１００の方向を変えることができるゼロ旋回機構である。
そして、このゼロ旋回機構は、車両１００を貫通して延びる垂直軸の周りで車両１００を回転させるための手段を提供する。
たとえば、任意の操舵機構は、実質的に前進することなく車両１００の方向を変えることができるゼロ旋回機構である。
そして、このゼロ旋回機構は、車両１００を貫通して延びる垂直軸の周りで車両１００を回転させるための手段を提供する。
【0054】
このゼロ旋回機構は、車両１００の片側の車輪又はローラを、この車両１００の反対側の車輪又はローラと異なる速度で回転できるようにするリンク機構を含む。
そして、このリンク機構は、車両１００の片側の車輪又はローラを、この車両１００の反対側の車輪又はローラと異なる方向に回転できるようにする。
このように、車両１００の片側の車輪又はローラの速度及び／又は回転方向を、この車両１００の反対側の車輪又はローラの速度及び／又は回転方向に対して変化させることによって、ゼロ旋回機構は、進行方向を変えて、車両１００を操舵する。
そして、このリンク機構は、車両１００の片側の車輪又はローラを、この車両１００の反対側の車輪又はローラと異なる方向に回転できるようにする。
このように、車両１００の片側の車輪又はローラの速度及び／又は回転方向を、この車両１００の反対側の車輪又はローラの速度及び／又は回転方向に対して変化させることによって、ゼロ旋回機構は、進行方向を変えて、車両１００を操舵する。
【0055】
そして、材料取り扱いシステム１０は、車両１００が進む際に、車両１００を案内する又は整列させる１つ以上の案内８８０を含んでもよい。
たとえば、図９を参照すると、この案内８８０は、ルート又は溝を含んでもよく、また、車両１００は、案内８８０と連携して、車両１００の移動を制御する、対応する案内部材を含んでもよい。
案内部材の一例は、フォロワ１２６である。
そして、このフォロワ１２６は、案内８８０と係合する又は連携するように構成されたいかなる部材であってもよい。
車両１００は、垂直軸の周囲を回転する軸受のような回転部材を含む、中央フォロワ１２６を含む。
この中央フォロワ１２６は、案内８８０内のルートに係合して、車両１００の水平移動を抑制する。
たとえば、図９を参照すると、この案内８８０は、ルート又は溝を含んでもよく、また、車両１００は、案内８８０と連携して、車両１００の移動を制御する、対応する案内部材を含んでもよい。
案内部材の一例は、フォロワ１２６である。
そして、このフォロワ１２６は、案内８８０と係合する又は連携するように構成されたいかなる部材であってもよい。
車両１００は、垂直軸の周囲を回転する軸受のような回転部材を含む、中央フォロワ１２６を含む。
この中央フォロワ１２６は、案内８８０内のルートに係合して、車両１００の水平移動を抑制する。
【0056】
さらに、車両１００は、１つ以上の側面案内部材１２７を含んでもよい。
そして、この側面案内部材１２７は、案内８８０の外面と連携して、車両１００の移動を抑制してもよい。
たとえば、案内８８０は、車両１００の回転を案内するための周面を有する円形ガイドを含んでもよい。
また、車両１００は、案内８８０の周面の直径に等しい距離だけ互いに離間した一対の側面案内部材１２７を有してもよい。
このように、側面案内部材１２７は、案内８８０の周面に係合し、車両１００が回転移動するのを抑制する。
そして、この側面案内部材１２７は、案内８８０の外面と連携して、車両１００の移動を抑制してもよい。
たとえば、案内８８０は、車両１００の回転を案内するための周面を有する円形ガイドを含んでもよい。
また、車両１００は、案内８８０の周面の直径に等しい距離だけ互いに離間した一対の側面案内部材１２７を有してもよい。
このように、側面案内部材１２７は、案内８８０の周面に係合し、車両１００が回転移動するのを抑制する。
【0057】
前述した水平駆動アセンブリの水平駆動機構１２０に加えて、車両１００は、格納ラック８００内で車両１００を垂直に駆動させるための垂直駆動機構１４０を含んでもよい。
特に、上述のように、材料取り扱いシステム１０は、格納ラック８００に隣接して配置された軌道８４０のような垂直案内機構を含んでもよい。
この垂直駆動機構１４０は、垂直案内機構８４０と連携して、車両１００を垂直に駆動させてもよい。
特に、上述のように、材料取り扱いシステム１０は、格納ラック８００に隣接して配置された軌道８４０のような垂直案内機構を含んでもよい。
この垂直駆動機構１４０は、垂直案内機構８４０と連携して、車両１００を垂直に駆動させてもよい。
【0058】
図２－図３は、複数の回転可能な垂直駆動ギア１４５を含む垂直駆動機構１４０を示すが、この垂直駆動機構１４０は、車両１００を垂直に駆動させるための複数の駆動機構のいずれかを含んでもよい。
図３を参照すると、垂直駆動機構１４０は、水平駆動機構１２０の水平回転軸を横切る水平軸の周囲を回転する垂直駆動ギア１４５を含んでもよい。
特に、図３で示すように、車両１００は、垂直駆動ギア１４５ｂのうちの１つの第１の垂直駆動ギアの歯が車両１００の第１の側から外側に突出し、垂直駆動ギア１４５ｄのうちの１つの第２の垂直駆動ギアの歯が車両１００の第２の側から外側に突出するように、互いに離間した一対の垂直駆動ギア１４５を含む。
これらの第１垂直駆動ギア１４５ｂ及び第２の垂直駆動ギア１４５ｄは、同期されて駆動する。
さらに、図２で示すように、車両１００は、車両１００の長さ方向に沿って互いに離間した二対の垂直駆動部材を含んでもよい。
特に、車両１００は、車両１００の第１端に一対の垂直駆動部材１４５ａ、垂直駆動部材１４５ｃの第１の対を含み、また、車両１００の第２端に一対の垂直駆動部材１４５ｂ、垂直駆動部材１４５ｄの第２の対を含む。
図３を参照すると、垂直駆動機構１４０は、水平駆動機構１２０の水平回転軸を横切る水平軸の周囲を回転する垂直駆動ギア１４５を含んでもよい。
特に、図３で示すように、車両１００は、垂直駆動ギア１４５ｂのうちの１つの第１の垂直駆動ギアの歯が車両１００の第１の側から外側に突出し、垂直駆動ギア１４５ｄのうちの１つの第２の垂直駆動ギアの歯が車両１００の第２の側から外側に突出するように、互いに離間した一対の垂直駆動ギア１４５を含む。
これらの第１垂直駆動ギア１４５ｂ及び第２の垂直駆動ギア１４５ｄは、同期されて駆動する。
さらに、図２で示すように、車両１００は、車両１００の長さ方向に沿って互いに離間した二対の垂直駆動部材を含んでもよい。
特に、車両１００は、車両１００の第１端に一対の垂直駆動部材１４５ａ、垂直駆動部材１４５ｃの第１の対を含み、また、車両１００の第２端に一対の垂直駆動部材１４５ｂ、垂直駆動部材１４５ｄの第２の対を含む。
【0059】
図１及び図６－図７を参照すると、第１格納ラック上の軌道８４０ａが、第１組の垂直駆動部材１４５ａと第２組の垂直駆動部材１４５ｂとの間の間隔に相当する距離だけ、第２格納ラック上の軌道８４０ｂから離間するように、格納ラック８００は構成されてもよい。
このように、第１の垂直駆動部材１４５ａは、第１軌道８４０ａと連携して、車両１００を第１軌道８４０ａの上方へ駆動させ、さらに、第２の垂直駆動部材１４５ｂは、第２軌道８４０ｂと連携して、車両１００を第２軌道８４０ｂの上方へ駆動させる。
２つの垂直駆動部材１４５ａ、垂直駆動部材１４５ｂは、車両１００が水平移動から垂直移動に変化する際に水平方向を維持するように、同期的に駆動する。
このように、第１の垂直駆動部材１４５ａは、第１軌道８４０ａと連携して、車両１００を第１軌道８４０ａの上方へ駆動させ、さらに、第２の垂直駆動部材１４５ｂは、第２軌道８４０ｂと連携して、車両１００を第２軌道８４０ｂの上方へ駆動させる。
２つの垂直駆動部材１４５ａ、垂直駆動部材１４５ｂは、車両１００が水平移動から垂直移動に変化する際に水平方向を維持するように、同期的に駆動する。
【0060】
その開示全体が米国仮特許出願第６２／８８６，６０２号に記載されているように、、車両１００が水平移動から垂直移動に移行する際に垂直駆動機構１４０がほぼ一定に保たれた幅を有するように、垂直駆動機構１４０は構成されてもよい。
このように、垂直駆動機構１４０は、水平駆動から垂直駆動に移行するために、自在に伸縮して外側に延伸する必要はない。
たとえば、図２－図３を参照すると、前側の上昇用垂直駆動ギア１４５ｂ及び上昇用垂直駆動ギア１４５ｄは、それぞれ、水平回転軸を有し、また、車両１００が水平に移動している間、及び、車両１００が上昇している間、垂直駆動ギア１４５ｂの水平回転軸間の間隔は、垂直駆動ギア１４５ｄの水平回転軸に対して固定される。
このように、垂直駆動機構１４０は、水平駆動から垂直駆動に移行するために、自在に伸縮して外側に延伸する必要はない。
たとえば、図２－図３を参照すると、前側の上昇用垂直駆動ギア１４５ｂ及び上昇用垂直駆動ギア１４５ｄは、それぞれ、水平回転軸を有し、また、車両１００が水平に移動している間、及び、車両１００が上昇している間、垂直駆動ギア１４５ｂの水平回転軸間の間隔は、垂直駆動ギア１４５ｄの水平回転軸に対して固定される。
【0061】
そして、前記車両１００は、この車両１００と、格納場所８２０のなどの行き先との間でアイテムを移動する選択的な移載機構を含んでもよい。
【0062】
たとえば、移載機構１５０は、車両１００のプラットフォーム面と、複数の行き先エリア８２０の１つとの間で、アイテムを移動するように動作可能であってもよい。
図２で示すように、前記プラットフォーム面は、複数のローラの外表面によって定義される。
図２で示すように、前記プラットフォーム面は、複数のローラの外表面によって定義される。
【0063】
そして、この移載機構１５０は、アイテムを車両１００に積み、この車両１００からアイテムを格納エリア８２０の１つに降ろす多種の機構のいずれかであってもよい。
さらに、前記移載機構１５０は、特定の用途に特に合わせられてもよい。
この移載機構１５０は、格納場所８２０に格納されたアイテムと係合し、このアイテムを車両１００に乗せるように構成された１つ以上の変位可能な部材を含む。
より具体的には、車両１００は、格納場所８２０でトート５５に向かって移動し、着脱自在にトート５５と係合するように構成された１つ以上の変位可能な部材を含む。
そして、この変位可能な部材がトート５５に係合した後、各変位可能な部材は格納場所８２０から離れて変位し、それによってトート５５を車両１００に乗せる。
さらに、前記移載機構１５０は、特定の用途に特に合わせられてもよい。
この移載機構１５０は、格納場所８２０に格納されたアイテムと係合し、このアイテムを車両１００に乗せるように構成された１つ以上の変位可能な部材を含む。
より具体的には、車両１００は、格納場所８２０でトート５５に向かって移動し、着脱自在にトート５５と係合するように構成された１つ以上の変位可能な部材を含む。
そして、この変位可能な部材がトート５５に係合した後、各変位可能な部材は格納場所８２０から離れて変位し、それによってトート５５を車両１００に乗せる。
【0064】
そして、移載機構１５０の変位可能な部材は、バー、ロッド又はたとえばトート５５のなどの、アイテムと係合するように構成された他の部材のような、多種のアイテムのいずれかであってもよい。
たとえば、図２－図３を参照すると、移載機構１５０は、１つ以上の変位可能なピン１５２を含んでもよい。
さらに、移載機構１５０は、ピン１５２を変位させる駆動部材を含んでもよい。
たとえば、移載機構１５０は、駆動ベルト又は図示された駆動チェーン１５４のような無端搬送体の形態の２つの駆動部材を含む。
そして、前記各ピン１５２は、車両１００の長手方向の中心線に向かって突出し又は内側に延伸する。
移載機構１５０は、望ましくは、トート５５の１つと連携して、着脱可能にトート５５と係合するように構成される。
たとえば、ピン１５２は、移載機構１５０がトート５５と係合できるように、トート５５上の窪みと接続するように構成される。
しかし、移載機構１５０は、移動して車両１００に積まれ、この車両１００から降ろされるアイテムと係合するための多種の部材のいずれかを含んでもよいことが認識されるべきである。
たとえば、図２－図３を参照すると、移載機構１５０は、１つ以上の変位可能なピン１５２を含んでもよい。
さらに、移載機構１５０は、ピン１５２を変位させる駆動部材を含んでもよい。
たとえば、移載機構１５０は、駆動ベルト又は図示された駆動チェーン１５４のような無端搬送体の形態の２つの駆動部材を含む。
そして、前記各ピン１５２は、車両１００の長手方向の中心線に向かって突出し又は内側に延伸する。
移載機構１５０は、望ましくは、トート５５の１つと連携して、着脱可能にトート５５と係合するように構成される。
たとえば、ピン１５２は、移載機構１５０がトート５５と係合できるように、トート５５上の窪みと接続するように構成される。
しかし、移載機構１５０は、移動して車両１００に積まれ、この車両１００から降ろされるアイテムと係合するための多種の部材のいずれかを含んでもよいことが認識されるべきである。
【0065】
前記車両１００は、移載機構１５０を駆動するための１つ以上の駆動部材を含む。
この車両１００は、移載機構１５０を駆動する１つ以上のモータを含む。
たとえば、車両駆動システムの１つ以上のモータは、駆動チェーン１５４を駆動させて、格納場所８２０に向けて又は格納場所８２０から駆動チェーン１５４及びピン１５２を移動してもよい。
この車両１００は、移載機構１５０を駆動する１つ以上のモータを含む。
たとえば、車両駆動システムの１つ以上のモータは、駆動チェーン１５４を駆動させて、格納場所８２０に向けて又は格納場所８２０から駆動チェーン１５４及びピン１５２を移動してもよい。
【0066】
そして、車両１００が格納場所８２０に近づいてトート５５を回収する際に、ピン１５２がトート５５の底面の溝又は切り欠きの下にあるように、駆動チェーン１５４は、格納場所８２０に向かって変位可能なピン１５２を駆動してもよい。
このピン１５２が溝又は切り欠きに配置されるまで、車両１００は、上方に短い距離を進む。
駆動チェーン１５４は、それから、ピン１５２が格納場所８２０から離れるまで、反転する。
そして、このピン１５２が格納場所８２０から離れる際に、ピン１５２は、切り欠き内でトート５５と係合するので、トート５５を車両１００の表面に乗せる。
このように、移載機構１５０は、格納場所８２０からアイテムを回収するように作動可能である。
同様に、格納場所８２０のような格納場所にアイテムを格納するために、移載機構１５０の駆動チェーン１５４は、アイテムが格納場所８２０に位置するまで、格納場所８２０に向かってピン１５２を駆動させる。
車両１００は、それから、下方に移動して、トート５５からピン１５２を外し、それによってトート５５を解放する。
このピン１５２が溝又は切り欠きに配置されるまで、車両１００は、上方に短い距離を進む。
駆動チェーン１５４は、それから、ピン１５２が格納場所８２０から離れるまで、反転する。
そして、このピン１５２が格納場所８２０から離れる際に、ピン１５２は、切り欠き内でトート５５と係合するので、トート５５を車両１００の表面に乗せる。
このように、移載機構１５０は、格納場所８２０からアイテムを回収するように作動可能である。
同様に、格納場所８２０のような格納場所にアイテムを格納するために、移載機構１５０の駆動チェーン１５４は、アイテムが格納場所８２０に位置するまで、格納場所８２０に向かってピン１５２を駆動させる。
車両１００は、それから、下方に移動して、トート５５からピン１５２を外し、それによってトート５５を解放する。
【0067】
図７に見られるように、トート５５のような２つ以上のトートは、それぞれ、組み合わせコネクタを用いて、連結され、互いに分離されてもよい。
そして、トート５５は、車両１００の動きによって実行される一連の持ち上げ動作及び分離動作を通じて、連結され、互いに分離されてもよい。
移載機構１５０は、前向きの（“先頭の”）トート５５を、車両１００によって完全に支持されるように、車両１００の表面に乗せるように作動してもよい。
もし、トート５５が着脱可能に接続されていると、この乗せる動作は、背向するトート５５（すなわち、先頭のトート５５のすぐ後についているもの）を、通路に面する場所に進ませる。
車両１００の垂直駆動機構１４０は、それから、車両１００が先頭のトート５５を背向するトート５５から分離するのに十分な垂直距離を進むように作動する。
分離が完了すると、駆動システムが再び作動し、先頭のトート５５を車両１００の中心に置く。
そして、トート５５は、車両１００の動きによって実行される一連の持ち上げ動作及び分離動作を通じて、連結され、互いに分離されてもよい。
移載機構１５０は、前向きの（“先頭の”）トート５５を、車両１００によって完全に支持されるように、車両１００の表面に乗せるように作動してもよい。
もし、トート５５が着脱可能に接続されていると、この乗せる動作は、背向するトート５５（すなわち、先頭のトート５５のすぐ後についているもの）を、通路に面する場所に進ませる。
車両１００の垂直駆動機構１４０は、それから、車両１００が先頭のトート５５を背向するトート５５から分離するのに十分な垂直距離を進むように作動する。
分離が完了すると、駆動システムが再び作動し、先頭のトート５５を車両１００の中心に置く。
【0068】
また、前記車両１００は、移載機構１５０を駆動させるための別個の駆動部材を含んでもよい。
あるいは、移載機構１５０は、車両１００の水平部材又は駆動部材の１つと相互に接続されてもよい。
具体的には、駆動システムが、車両１００の駆動と、移載機構１５０の駆動との間で、動作可能であるように、移載機構１５０は、駆動システムの１つと接続されてもよい。
あるいは、移載機構１５０は、車両１００の水平部材又は駆動部材の１つと相互に接続されてもよい。
具体的には、駆動システムが、車両１００の駆動と、移載機構１５０の駆動との間で、動作可能であるように、移載機構１５０は、駆動システムの１つと接続されてもよい。
【0069】
たとえば、移載機構１５０は、第１の配向において駆動システムが車両１００を水平に駆動させ、また、第２の配向において駆動システムが移載機構１５０を駆動させるような選択可能な接続を有する水平駆動機構の１つと接続されてもよい。
任意のクラッチ機構は、係合され及び解除されて、それぞれ、水平駆動機構のモータから移載機構１５０まで、動力の伝達を開始し及び終了することが可能であり、それによって、第２の駆動システムが、移載機構１５０から独立して作動してもよい。
この例では、クラッチ機構は、車両１００の長手方向の中心線に対して対称的に配置された２つのクラッチ組立部品として構成されてもよい。
任意のクラッチ機構は、係合され及び解除されて、それぞれ、水平駆動機構のモータから移載機構１５０まで、動力の伝達を開始し及び終了することが可能であり、それによって、第２の駆動システムが、移載機構１５０から独立して作動してもよい。
この例では、クラッチ機構は、車両１００の長手方向の中心線に対して対称的に配置された２つのクラッチ組立部品として構成されてもよい。
【0070】
車両１００は、半自律的又は代替的に完全に自律的であってもよい。
後者の点については、絶対座標で自動搬送車両１００の実際の位置を連続的に決定し、及び、航行パラメータ（たとえば、Ｘ、Ｙ及び進行方向）を初期化して累積誤差を空値にし、それによって車両を再参照する目的で、多数の非接触システムが提案されている。
これらのいずれかが、本開示の実施形態と一致する在庫管理システムにおける自動搬送車両１００のための位置参照の実施に利用されてもよい。
このような参照システムは、事実上、超音波、無線周波数（ＲＦ）又は光学的なものとなり得、超音波及び光学は屋内の状況に特に適している。
これら後者２つのカテゴリーでは、光学システムは、概して、より正確であり、商業的な実務において、より広く採用されている。
後者の点については、絶対座標で自動搬送車両１００の実際の位置を連続的に決定し、及び、航行パラメータ（たとえば、Ｘ、Ｙ及び進行方向）を初期化して累積誤差を空値にし、それによって車両を再参照する目的で、多数の非接触システムが提案されている。
これらのいずれかが、本開示の実施形態と一致する在庫管理システムにおける自動搬送車両１００のための位置参照の実施に利用されてもよい。
このような参照システムは、事実上、超音波、無線周波数（ＲＦ）又は光学的なものとなり得、超音波及び光学は屋内の状況に特に適している。
これら後者２つのカテゴリーでは、光学システムは、概して、より正確であり、商業的な実務において、より広く採用されている。
【0071】
位置検出システムは、予め定められ実測された現場に配置された固定ロケーションと連携して作動するスキャン機構を利用する。
このようなスキャン機構は、固定能動ビーコンエミッタ付きのスキャン検出器、受動再帰反射性目標付きの走査エミッタ／検出器、能動トランスポンダ目標付きの走査エミッタ／検出器、及び、固定検出器目標付きの回転エミッタを含んでもよい。
このようなスキャン機構は、固定能動ビーコンエミッタ付きのスキャン検出器、受動再帰反射性目標付きの走査エミッタ／検出器、能動トランスポンダ目標付きの走査エミッタ／検出器、及び、固定検出器目標付きの回転エミッタを含んでもよい。
【0072】
そして、車両１００は、走査型レーザ三角測量スキーム（ＳＬＴＳ）により、この車両１００の車載型自立航法システムに位置の更新情報を提供してもよい。
たとえば、１分間あたり２回転で回転するレーザエミッタは、車両１００からおよそ１５メートル離れた既知の位置にある壁又は支柱に貼り付けられた受動再帰反射性バーコード目標を照らす。
このバーコードは、参照目標を積極的に特定し、動作領域内で他の反射面からの誤った戻りによる曖昧さを取り除くのに用いられる。
各車両１００の車載型コンピュータは、単純な三角測量によってＸ－Ｙ位置の更新情報を算出し、累積誤差を空値にする。
たとえば、１分間あたり２回転で回転するレーザエミッタは、車両１００からおよそ１５メートル離れた既知の位置にある壁又は支柱に貼り付けられた受動再帰反射性バーコード目標を照らす。
このバーコードは、参照目標を積極的に特定し、動作領域内で他の反射面からの誤った戻りによる曖昧さを取り除くのに用いられる。
各車両１００の車載型コンピュータは、単純な三角測量によってＸ－Ｙ位置の更新情報を算出し、累積誤差を空値にする。
【0073】
あるいは、各車両１００は、範囲及び角度方向の両方を各車両１００が決定することができる態様で、動作領域中に分配された再帰反射性目標を利用してもよい。
たとえば、車両１００上のサーボ機構で制御される回転鏡は、たとえば、２０Ｈｚの更新レートで、９０度の水平弧によって近赤外線のレーザ光線を全面的に動かしてもよい。
レーザ光線が既知の寸法の目標をさっと走査すると、有限の持続時間の帰還信号が検出器によって感知される。
再帰反射性目標がすべて同じ大きさである場合は、近い目標によって生成された信号は、遠くの目標からのものよりも長い持続時間となる。
スキャナが、右から、反射信号の検出がタイミングシーケンスを終わらせる左へと、首を振り始めると、角度測定が開始される。
たとえば、車両１００上のサーボ機構で制御される回転鏡は、たとえば、２０Ｈｚの更新レートで、９０度の水平弧によって近赤外線のレーザ光線を全面的に動かしてもよい。
レーザ光線が既知の寸法の目標をさっと走査すると、有限の持続時間の帰還信号が検出器によって感知される。
再帰反射性目標がすべて同じ大きさである場合は、近い目標によって生成された信号は、遠くの目標からのものよりも長い持続時間となる。
スキャナが、右から、反射信号の検出がタイミングシーケンスを終わらせる左へと、首を振り始めると、角度測定が開始される。
【0074】
車両１００に採用される可能性のある、さらに別の位置参照技術としては、レーザを利用した走査ビーコンシステムが、反射板付きの協調電子トランスポンダを用いて車両位置と進行方向を算出することがある。
このようなスキャン機構は、インクリメンタル方式光学エンコーダの垂直軸に対して、たとえば、４５度の角度で取り付けられた回転鏡を含む。
方位角の正確性を改善するために、、タイマーが、エンコーダによるカウントの間を補間する。
扇形のレーザ光線は、でこぼこした床面を横切りながら遠距離の目標検出を確かにするため、４度の広がり角で垂直に発散する。
各目標は、一意的に符号化され、多くの（たとえば、３２個の）目標は、車両１００のＸ－Ｙ位置が１００ミリ秒ごとに算出されて、単一走査で処理されることができる。
このようなスキャン機構は、インクリメンタル方式光学エンコーダの垂直軸に対して、たとえば、４５度の角度で取り付けられた回転鏡を含む。
方位角の正確性を改善するために、、タイマーが、エンコーダによるカウントの間を補間する。
扇形のレーザ光線は、でこぼこした床面を横切りながら遠距離の目標検出を確かにするため、４度の広がり角で垂直に発散する。
各目標は、一意的に符号化され、多くの（たとえば、３２個の）目標は、車両１００のＸ－Ｙ位置が１００ミリ秒ごとに算出されて、単一走査で処理されることができる。
【0075】
また、各車両１００は、施設内の自身の位置の内蔵マップをメモリに保持してもよい。
さらに、各車両１００は、走行平面上の位置、速度、角度方向のようなデータを含む信号を中央制御装置４５０に提供し、走行データの選択された経路を施設内の他の車両に提供する。
車両１００は、他の車両１００に関するそのようなデータを受信することができるように、受信機を含んでもよい。
車両１００は、他の車両１００に関するそのようなデータを、他の車両１００から直接、又は、中央制御装置４５０から、いずれかから受信してもよい。
車両データを用いて、各車両１００は、当該車両１００が割り当てられた在庫管理施設内の特定区域におけるすべての車両１００の位置を反映する、動的に更新された地図を保持する。
動的に更新された位置データが各車両１００でローカルに入手可能となるとき、タスクは、中央制御装置４５０によって車両１００に割り当てられ、割り当てられたタスクの部材が実行される位置に到達するために車両１００が通る経路区域が車両１００によって選択されることを含んでもよい。
さらに、各車両１００は、走行平面上の位置、速度、角度方向のようなデータを含む信号を中央制御装置４５０に提供し、走行データの選択された経路を施設内の他の車両に提供する。
車両１００は、他の車両１００に関するそのようなデータを受信することができるように、受信機を含んでもよい。
車両１００は、他の車両１００に関するそのようなデータを、他の車両１００から直接、又は、中央制御装置４５０から、いずれかから受信してもよい。
車両データを用いて、各車両１００は、当該車両１００が割り当てられた在庫管理施設内の特定区域におけるすべての車両１００の位置を反映する、動的に更新された地図を保持する。
動的に更新された位置データが各車両１００でローカルに入手可能となるとき、タスクは、中央制御装置４５０によって車両１００に割り当てられ、割り当てられたタスクの部材が実行される位置に到達するために車両１００が通る経路区域が車両１００によって選択されることを含んでもよい。
【0076】
各車両１００は、メモリに格納された航行プロセスの複数のステップを実行するように構成されたプロセッサを含んでもよく、複数のステップは、車両１００の現在の位置から、割り当てられたタスクの次のサブタスクが実行される行き先への最短経路を、車両１００に進ませる。
中央制御装置４５０は、（バックアップ制御方式が望まれない限り）交通管制及び衝突回避機能を実行するように構成される必要はないが、この中央制御装置４５０は、各車両１００に割り当てられる次のタスクを特定し、それらのタスクが実行される施設内のさまざまな場所を指定する命令を表す信号を送信するように構成されてもよい。
一方、車両１００は、タスク割り当て承認、位置更新、状況更新（たとえば、完了又は実行中のサブタスク、現在の電力状態など）、及び、車両１００が割り当てを待つタスクを実行する相対能力を評価するのに中央制御装置４５０が必要とする他の情報を表す信号を中央制御装置４５０に送信するように構成されてもよい。
中央制御装置４５０は、（バックアップ制御方式が望まれない限り）交通管制及び衝突回避機能を実行するように構成される必要はないが、この中央制御装置４５０は、各車両１００に割り当てられる次のタスクを特定し、それらのタスクが実行される施設内のさまざまな場所を指定する命令を表す信号を送信するように構成されてもよい。
一方、車両１００は、タスク割り当て承認、位置更新、状況更新（たとえば、完了又は実行中のサブタスク、現在の電力状態など）、及び、車両１００が割り当てを待つタスクを実行する相対能力を評価するのに中央制御装置４５０が必要とする他の情報を表す信号を中央制御装置４５０に送信するように構成されてもよい。
【0077】
完全に自律的な方式では、各車両１００は、在庫管理施設の１つ以上の区域において下層支持面に取り付けられたしるしを感知して、移動の速度と方向を決定し、その位置データを施設内の他の車両１００と交換し、さらに動的に更新された局所地図を保持して、他の位置検出手法を用いた上述したのと同様の態様で、分散型交通管制の一形態を実現するローカルプロセッサを利用してもよい。
【0078】
自動搬送車両（ＡＧＶ）とも呼ばれる車両１００の半自律的な構成では、制御装置４５０のような中央制御装置が、たとえば、車両１００同士の衝突、及び／又は、車両１００の一部が割り当てられた施設の１つ以上の区域に存在する可能性のある車両１００の移動に対するあらゆる潜在的な障害との衝突を防ぐために必要とされる交通管制機能を提供する。
そのような中央制御装置４５０は、車両１００から伝達される更新信号の形で、現在の位置と方位のデータを受信する。
受信した位置と方位のデータは、中央制御装置４５０によって車両１００に伝達された以前の速度と進行方向の命令から中央制御装置４５０が導き出した推定と比較される。
この比較に基づいて、中央制御装置４５０は、衝突を防ぐために必要とされる１台以上の車両１００の１つ以上の速度と方向に対する補正を決定し、もしそうであれば、これらの命令を車両１００に伝達する。
そのような中央制御装置４５０は、車両１００から伝達される更新信号の形で、現在の位置と方位のデータを受信する。
受信した位置と方位のデータは、中央制御装置４５０によって車両１００に伝達された以前の速度と進行方向の命令から中央制御装置４５０が導き出した推定と比較される。
この比較に基づいて、中央制御装置４５０は、衝突を防ぐために必要とされる１台以上の車両１００の１つ以上の速度と方向に対する補正を決定し、もしそうであれば、これらの命令を車両１００に伝達する。
【0079】
１つ以上の半自律的な実施形態では、各車両１００は、車両１００が走行する下層支持面に取り付けられた、及び／又は、格納エリア８２０（図１参照）の配列に合わせられたアクセス列に位置するしるしを読み取る読み取り機を含んでもよい。
第１グループのしるしの各しるしは、格子位置を形成する固有の位置に対応する。
これらの位置は、車両１００のプロセッサ、中央制御装置４５０のプロセッサ又は両者のプロセッサにアクセス可能なメモリ内のデータ表に記憶されてもよい。
これらのしるしの特定の配列と交差するように設計された通路を進むことによって、各車両１００は、車両１００の半自律的な誘導が中央制御装置４５０によって車両１００に伝達された命令によって実現するとすぐに、しるしを通過して、しるしを確認する際に、しるしの識別子を中央制御装置４５０に伝達してもよい。
この情報及び各車両１００によって伝えられる他のデータから、中央制御装置４５０は、各車両１００の移動の速度、方向及び経路を確認することができる。
この中央制御装置４５０は、速度と方向のデータを利用して、衝突回避の方策を実施し、各車両１００の位置及びパワーリザーブ状態に応じて在庫管理タスクを割り当て、及び、安全のために、エリア内で許可されたあらゆる職員から適切な距離を保つ。
第１グループのしるしの各しるしは、格子位置を形成する固有の位置に対応する。
これらの位置は、車両１００のプロセッサ、中央制御装置４５０のプロセッサ又は両者のプロセッサにアクセス可能なメモリ内のデータ表に記憶されてもよい。
これらのしるしの特定の配列と交差するように設計された通路を進むことによって、各車両１００は、車両１００の半自律的な誘導が中央制御装置４５０によって車両１００に伝達された命令によって実現するとすぐに、しるしを通過して、しるしを確認する際に、しるしの識別子を中央制御装置４５０に伝達してもよい。
この情報及び各車両１００によって伝えられる他のデータから、中央制御装置４５０は、各車両１００の移動の速度、方向及び経路を確認することができる。
この中央制御装置４５０は、速度と方向のデータを利用して、衝突回避の方策を実施し、各車両１００の位置及びパワーリザーブ状態に応じて在庫管理タスクを割り当て、及び、安全のために、エリア内で許可されたあらゆる職員から適切な距離を保つ。
【0080】
さらなるしるしが、各格納場所８２０に隣接した位置において、アクセス列内に、又は、格納されたトート５５それ自体に貼り付けられてもよい。
ここで、各しるしは、固有のバーコードを持ち、含んでもよく、各車両１００の読み取り装置は、アイテムが運搬され又は回収される格納場所８２０の周囲のエリアをスキャンしてもよい。
そして、中央プロセッサ４５０が有する、車両１００が進まなければならない経路に関するデータ、及び、第１駆動モータ２３０の回転に関するデータに基づいて車両１００が進んだ距離に関するデータは、車両１００が格納エリア内の適当な格納場所８２０に配置されるか否かを決定するのに十分である可能性がある。
そのような場合であっても、格納エリアに隣接するしるしは、アイテムが適当な格納場所８２０に降ろされ又は適当な格納場所８２０から回収される前に、車両１００の位置の冗長検査を容認する。
したがって、スキャナは、車両１００が停止される位置の格納場所８２０に関する情報をスキャンし読み込むように作動されてもよい。
このスキャンされたデータが、格納場所８２０が適当な格納場所であることを示す場合、車両１００は、そのアイテムを格納場所８２０に降ろす。
同様に、車両１００は、この車両１００の後端に隣接するしるしを読み取る第２の読み取り装置を有してもよい。
この第２の読み取り装置は、図１で示すように、システムが、アクセス列の前側に沿った一連の第１格納場所、及び、アクセス列の後側に沿った一連の第２の格納場所を利用するように構築される用途に用いられてもよい。
ここで、各しるしは、固有のバーコードを持ち、含んでもよく、各車両１００の読み取り装置は、アイテムが運搬され又は回収される格納場所８２０の周囲のエリアをスキャンしてもよい。
そして、中央プロセッサ４５０が有する、車両１００が進まなければならない経路に関するデータ、及び、第１駆動モータ２３０の回転に関するデータに基づいて車両１００が進んだ距離に関するデータは、車両１００が格納エリア内の適当な格納場所８２０に配置されるか否かを決定するのに十分である可能性がある。
そのような場合であっても、格納エリアに隣接するしるしは、アイテムが適当な格納場所８２０に降ろされ又は適当な格納場所８２０から回収される前に、車両１００の位置の冗長検査を容認する。
したがって、スキャナは、車両１００が停止される位置の格納場所８２０に関する情報をスキャンし読み込むように作動されてもよい。
このスキャンされたデータが、格納場所８２０が適当な格納場所であることを示す場合、車両１００は、そのアイテムを格納場所８２０に降ろす。
同様に、車両１００は、この車両１００の後端に隣接するしるしを読み取る第２の読み取り装置を有してもよい。
この第２の読み取り装置は、図１で示すように、システムが、アクセス列の前側に沿った一連の第１格納場所、及び、アクセス列の後側に沿った一連の第２の格納場所を利用するように構築される用途に用いられてもよい。
【0081】
そして、車両１００の自律的な又は半自律的な誘導の機能は、機能性付属品である可動ラック７００に組み込まれてもよい。
このような手法は、在庫管理施設内のいくつかの区域では正確な位置検出が必要とされるが、他の区域では正確性がより低い位置検出手法が容認可能であってもよい場合に有用である可能性がある。
たとえば、図１では、機能性付属品、すなわち、可動ラック７００は、作業所５００においてオペレータへのアイテムの必要な供給を維持するために補助的な役割を果たすものとして示される。
このような手法は、在庫管理施設内のいくつかの区域では正確な位置検出が必要とされるが、他の区域では正確性がより低い位置検出手法が容認可能であってもよい場合に有用である可能性がある。
たとえば、図１では、機能性付属品、すなわち、可動ラック７００は、作業所５００においてオペレータへのアイテムの必要な供給を維持するために補助的な役割を果たすものとして示される。
【0082】
上述の説明では、車両１００は、垂直駆動機構１４０を有し、この垂直駆動機構１４０は、格納ラック８００の格納エリア８２０に隣接して配置された軌道８４０と相互に作用するような寸法にされ、配置されている。
そして、この垂直駆動機構１４０の垂直駆動ギア１４５は、第１駆動モータ２３０の回転方向に応じて、車両１００の上昇又は下降をもたらす。
その上、機能性付属品である可動ラック７００は、車両１００が関係している機能性付属品７００を上げ下げすることを許すように垂直駆動機構１４０と連携する軌道８４０を組み込んでもよい。
そして、この垂直駆動機構１４０の垂直駆動ギア１４５は、第１駆動モータ２３０の回転方向に応じて、車両１００の上昇又は下降をもたらす。
その上、機能性付属品である可動ラック７００は、車両１００が関係している機能性付属品７００を上げ下げすることを許すように垂直駆動機構１４０と連携する軌道８４０を組み込んでもよい。
【0083】
各車両１００の中央プロセッサは、中央プロセッサ４５０から受信された信号に応じて車両１００の動作を制御する。
さらに、車両１００は、軌道８４０に沿って進む際に中央プロセッサ４５０と継続的に通信できるように無線トランシーバを含む。
いくつかの用途では、車両１００が移動する可能性のある経路に沿って複数のセンサ又は標識を組み込むのが望ましい場合がある。
車両１００は、センサ又は標識に応じて車両１００の動作を制御する中央プロセッサ４５０のみならず、センサ信号及び／又は標識を感知する読み取り機を含んでもよい。
さらに、車両１００は、軌道８４０に沿って進む際に中央プロセッサ４５０と継続的に通信できるように無線トランシーバを含む。
いくつかの用途では、車両１００が移動する可能性のある経路に沿って複数のセンサ又は標識を組み込むのが望ましい場合がある。
車両１００は、センサ又は標識に応じて車両１００の動作を制御する中央プロセッサ４５０のみならず、センサ信号及び／又は標識を感知する読み取り機を含んでもよい。
【0084】
図１で示すように、材料取り扱いシステム１０は、多くの異なる作業所又はエリアを含んでもよい。
たとえば、材料取り扱いシステム１０は、多くの格納ラック８００に配置された多数の格納場所８２０を含んでもよい。
そして、格納ラック８００は、何千又は何万もの格納場所８２０を収容してもよい。
＜自律的格納＞
たとえば、材料取り扱いシステム１０は、多くの格納ラック８００に配置された多数の格納場所８２０を含んでもよい。
そして、格納ラック８００は、何千又は何万もの格納場所８２０を収容してもよい。
＜自律的格納＞
【0085】
図１及び図６を参照すると、材料取り扱いシステム１０は、行又は通路８５０を形成するように配列されてもよい複数の格納ラック８００を含んでもよい。
たとえば、通路８５０ａが２つの格納ラック８００の間に形成されるように、第１格納ラック８００ａは、第２格納ラック８００ｂから離間されてもよい。
特に、第１格納ラック８００ａは、第２格納ラック８００ｂとほぼ平行で、ほぼ一様な幅を有する通路８５０を形成してもよい。
さらに、材料取り扱いシステム１０は、複数の通路８５０を形成する複数の格納ラック８００を含んでもよい。
そして、この通路８５０は、図６に平行なものとして示されているが、もし、材料取り扱いシステム１０が複数の格納ラック８００を組み込むのであれば、格納ラック８００は多種の構成に配列されてもよく、もし、材料取り扱いシステム１０が複数の通路８５０を含むのであれば、通路８５０は平行である必要はない。
車両１００に割り当てられた在庫管理タスクの１つは、格納場所８２０からアイテムを回収することであってもよい。
この在庫管理タスクは、車両１００の現在の位置又は開始位置から出ること、開始位置と格納場所８２０の配列への進入地点に隣接する中間目的地との間で車両１００を運ぶ経路を通過すること、及び、中間目的地において、車両１００を進入地点に整列させることを含む、一連のサブタスクとして見ることができる。
回収タスクのさらなるサブタスクとして、整列された車両１００は、格納場所８２０の配列に入って、車両１００がその中で配列される列に到達するまで、その整列を維持し、さらに他のサブタスクによると、格納エリア８２０の目標エリアに到達するまで上がるように作動される。
回収タスクのさらなるサブタスクとして、車両１００の移載機構１５０は、アイテムを回収し、車両１００が下層支持面の上に載るまで、垂直列８１０内を下降し、それから、格納場所８２０の配列を出るように作動される。
回収タスクの最後のサブタスクとして、車両１００は、経路８６０に沿って作業所５００に進み、そこで、オペレータは、車両１００からアイテムを回収することができる。
たとえば、通路８５０ａが２つの格納ラック８００の間に形成されるように、第１格納ラック８００ａは、第２格納ラック８００ｂから離間されてもよい。
特に、第１格納ラック８００ａは、第２格納ラック８００ｂとほぼ平行で、ほぼ一様な幅を有する通路８５０を形成してもよい。
さらに、材料取り扱いシステム１０は、複数の通路８５０を形成する複数の格納ラック８００を含んでもよい。
そして、この通路８５０は、図６に平行なものとして示されているが、もし、材料取り扱いシステム１０が複数の格納ラック８００を組み込むのであれば、格納ラック８００は多種の構成に配列されてもよく、もし、材料取り扱いシステム１０が複数の通路８５０を含むのであれば、通路８５０は平行である必要はない。
車両１００に割り当てられた在庫管理タスクの１つは、格納場所８２０からアイテムを回収することであってもよい。
この在庫管理タスクは、車両１００の現在の位置又は開始位置から出ること、開始位置と格納場所８２０の配列への進入地点に隣接する中間目的地との間で車両１００を運ぶ経路を通過すること、及び、中間目的地において、車両１００を進入地点に整列させることを含む、一連のサブタスクとして見ることができる。
回収タスクのさらなるサブタスクとして、整列された車両１００は、格納場所８２０の配列に入って、車両１００がその中で配列される列に到達するまで、その整列を維持し、さらに他のサブタスクによると、格納エリア８２０の目標エリアに到達するまで上がるように作動される。
回収タスクのさらなるサブタスクとして、車両１００の移載機構１５０は、アイテムを回収し、車両１００が下層支持面の上に載るまで、垂直列８１０内を下降し、それから、格納場所８２０の配列を出るように作動される。
回収タスクの最後のサブタスクとして、車両１００は、経路８６０に沿って作業所５００に進み、そこで、オペレータは、車両１００からアイテムを回収することができる。
【0086】
そして、前記材料取り扱いシステム１０は、格納場所８２０からトート５５を格納し、回収する自動部材を含む。
そのような自動部材は、自律車両１００である。
たとえば、自動部材は、複数の自律車両１００を含んでもよい。
さらに、この自律車両１００は、トート５５を作業所５００に運ぶように構成されてもよい。
作業所５００では、１つ以上のアイテムが、車両１００のうちの１台の上のトート５５から取り除かれてもよい。
人間のオペレータが、車両１００からアイテムを取り除いてもよい。
しかし、自動機構が車両１００からアイテムを取り除いてもよい。
したがって、作業所５００でアイテムを取り扱うオペレータは、人間のオペレータ又は自動機構又はこの２つの組み合わせであってもよい。
そのような自動部材は、自律車両１００である。
たとえば、自動部材は、複数の自律車両１００を含んでもよい。
さらに、この自律車両１００は、トート５５を作業所５００に運ぶように構成されてもよい。
作業所５００では、１つ以上のアイテムが、車両１００のうちの１台の上のトート５５から取り除かれてもよい。
人間のオペレータが、車両１００からアイテムを取り除いてもよい。
しかし、自動機構が車両１００からアイテムを取り除いてもよい。
したがって、作業所５００でアイテムを取り扱うオペレータは、人間のオペレータ又は自動機構又はこの２つの組み合わせであってもよい。
【0087】
そして、材料取り扱いシステム１０及び／又は材料取り扱いシステム１０のさまざまな構成部材は、マイクロコンピュータのような中央制御装置４５０によって制御されてもよい。
そして、この中央制御装置４５０は、センサのようなさまざまな部材から信号を受信し、さまざまな構成部材から受信された信号に基づいて、材料取り扱いシステム１０のさまざまな側面を制御してもよい。
この中央制御装置４５０は、材料取り扱いシステム１０から回収されるさまざまなアイテムの場所に関するデータを格納してもよい。
さらに、中央制御装置４５０は、顧客の注文に応じたアイテムの数及びそうしたアイテムの量のような、受信されるアイテムの識別に関するデータを含んでもよい。
このように、中央制御装置４５０は、様々な部材の動作を制御及び調整し、多種のアイテムの格納場所８２０からの回収及び処理の予定を立ててもよい。
そして、この中央制御装置４５０は、センサのようなさまざまな部材から信号を受信し、さまざまな構成部材から受信された信号に基づいて、材料取り扱いシステム１０のさまざまな側面を制御してもよい。
この中央制御装置４５０は、材料取り扱いシステム１０から回収されるさまざまなアイテムの場所に関するデータを格納してもよい。
さらに、中央制御装置４５０は、顧客の注文に応じたアイテムの数及びそうしたアイテムの量のような、受信されるアイテムの識別に関するデータを含んでもよい。
このように、中央制御装置４５０は、様々な部材の動作を制御及び調整し、多種のアイテムの格納場所８２０からの回収及び処理の予定を立ててもよい。
【0088】
図６は、図１で示す材料取り扱いシステム１０の一部を形成し、自律車両１００を利用して、集荷エリアと格納場所８２０の垂直配列との間で行ったり来たり、在庫アイテムのコンテナ５５を移動させる在庫管理システムの一部を示す部分透視図である。
この在庫管理システムは、車両１００及び格納場所８２０の配列を、自動格納回収システム（ＡＳ／ＲＳ）の部材として組み込んでもよい。
車両１００は、上述の車両１００の態様で構成されてもよい。
しかし、この車両１００は、材料取り扱いシステム内の他のタスクのための変更点を有してもよい。
この在庫管理システムは、車両１００及び格納場所８２０の配列を、自動格納回収システム（ＡＳ／ＲＳ）の部材として組み込んでもよい。
車両１００は、上述の車両１００の態様で構成されてもよい。
しかし、この車両１００は、材料取り扱いシステム内の他のタスクのための変更点を有してもよい。
【0089】
ここで、図１及び図６－図１０を参照して、格納場所８２０の配列内におけるアイテムの格納及び回収のための材料取り扱いシステムが、説明される。
まず、図１及び図６を参照すると、自動搬送する複数の車両１００ａ乃至車両１００ｆが、格納ラック８００の内部又は周囲で動作するものとして示されている。
前述の複数の実施形態のように、車両１００ａ－車両１００ｆは、さまざまなアイテム補充及び／又はアイテム回収タスクを実行し、この例では、それらのタスクのいくつかは、格納場所８２０からコンテナ５５を回収すること、又は、コンテナ（若しくはトート）５５を格納場所８２０に戻すことを伴う。
まず、図１及び図６を参照すると、自動搬送する複数の車両１００ａ乃至車両１００ｆが、格納ラック８００の内部又は周囲で動作するものとして示されている。
前述の複数の実施形態のように、車両１００ａ－車両１００ｆは、さまざまなアイテム補充及び／又はアイテム回収タスクを実行し、この例では、それらのタスクのいくつかは、格納場所８２０からコンテナ５５を回収すること、又は、コンテナ（若しくはトート）５５を格納場所８２０に戻すことを伴う。
【0090】
上述のように、材料取り扱いシステム１０は、離間して１つ以上の通路８５０を形成する複数の格納ラック８００を含んでもよい。
そして、軌道８４０は、１つ以上の格納ラック８００に沿って配列されてもよい。
たとえば、この軌道８４０は、格納ラック８００に固定して接続されてもよい。
さらに、車両１００が垂直列８１０を上がったり下がったりして垂直列８１０内の格納場所８２０に運ばれることができるように、軌道８４０は、車両１００を垂直に案内するように構成されてもよい。
さらに、第１軌道８４０ａを、第１格納ラック８００ａに沿ってなど、通路８５０の片側の格納ラック８００に沿って、第２軌道８４０ｂを、第２格納ラック８００ｂに沿ってなど、通路８５０の反対側の格納ラック８００に沿って配置するのが望ましい場合がある。
車両１００の片側が第１格納ラック８００ａの軌道８４０に沿って垂直に移動しながら、移動する通路８５０ａを車両１００が進み、同時に、車両１００の第２側が第２格納ラック８００ｂの軌道８４０に沿って垂直に移動するように、車両１００は構成されてもよい。
そして、軌道８４０は、１つ以上の格納ラック８００に沿って配列されてもよい。
たとえば、この軌道８４０は、格納ラック８００に固定して接続されてもよい。
さらに、車両１００が垂直列８１０を上がったり下がったりして垂直列８１０内の格納場所８２０に運ばれることができるように、軌道８４０は、車両１００を垂直に案内するように構成されてもよい。
さらに、第１軌道８４０ａを、第１格納ラック８００ａに沿ってなど、通路８５０の片側の格納ラック８００に沿って、第２軌道８４０ｂを、第２格納ラック８００ｂに沿ってなど、通路８５０の反対側の格納ラック８００に沿って配置するのが望ましい場合がある。
車両１００の片側が第１格納ラック８００ａの軌道８４０に沿って垂直に移動しながら、移動する通路８５０ａを車両１００が進み、同時に、車両１００の第２側が第２格納ラック８００ｂの軌道８４０に沿って垂直に移動するように、車両１００は構成されてもよい。
【0091】
各垂直列８１０は、複数の垂直柱８１５によって形成されてもよい。
図７－図１０で示すように、複数の垂直柱８１５が垂直列８１０の片側で平行関係に整列され、また、複数の垂直柱８１５が第１側の垂直柱８１５の反対側にある垂直列８１０の第２側で平行関係に整列されるように、垂直柱は配置されてもよい。
図７で示すように、それぞれの側の垂直柱８１５は、垂直列８１０の奥行き方向に延伸する複数の水平支持部材８１７によって相互に接続されてもよい。
図７－図１０で示すように、複数の垂直柱８１５が垂直列８１０の片側で平行関係に整列され、また、複数の垂直柱８１５が第１側の垂直柱８１５の反対側にある垂直列８１０の第２側で平行関係に整列されるように、垂直柱は配置されてもよい。
図７で示すように、それぞれの側の垂直柱８１５は、垂直列８１０の奥行き方向に延伸する複数の水平支持部材８１７によって相互に接続されてもよい。
【0092】
この水平支持部材８１７は、垂直列８１０に構造支持体を提供する別個の部材であってもよい。
また、この水平支持部材８１７は、格納場所８２０に格納されたアイテムを支持してもよい。
たとえば、水平支持部材８１７は、棚が格納場所８２０を形成するように、この棚を形成する平面部材であってもよい。
しかし、水平支持部材８１７は、多種の構成のいずれかであってもよい。
たとえば、図８では、この水平支持部材８１７は、長尺の水平棚を形成し、格納場所８２０の奥行き方向にトート５５の縁を支持するＬ字型ブラケット８１７である。
そして、この水平支持部材８１７は、垂直柱８１５の高さまで互いに離間して、水平に離間した格納場所８２０の垂直列８１０を形成してもよい。
また、この水平支持部材８１７は、格納場所８２０に格納されたアイテムを支持してもよい。
たとえば、水平支持部材８１７は、棚が格納場所８２０を形成するように、この棚を形成する平面部材であってもよい。
しかし、水平支持部材８１７は、多種の構成のいずれかであってもよい。
たとえば、図８では、この水平支持部材８１７は、長尺の水平棚を形成し、格納場所８２０の奥行き方向にトート５５の縁を支持するＬ字型ブラケット８１７である。
そして、この水平支持部材８１７は、垂直柱８１５の高さまで互いに離間して、水平に離間した格納場所８２０の垂直列８１０を形成してもよい。
【0093】
そして、格納ラック８００の垂直列８１０は、図７から見て、水平支持部材８１７の長さと同様の奥行を有する。
さらに、垂直列８１０は、トート５５の長さと同様の又はそれを超える奥行を有する。
たとえば、垂直列８１０は、少なくとも１つのトート５５を収容するのに十分な奥行きを有してもよい。
しかし、トート５５は、通路８５０から張り出してもよく、垂直列８１０は、トート５５の長さよりもわずかに短い奥行きを有することになる。
図７で示すように、垂直列８１０は、端から端まで配置された複数のトート５５を収容するのに十分な奥行きを有してもよい。
図７では、各格納場所８２０が、端から端まで整列され、各トート５５が車両１００の長さとほぼ同様である、３つのトート５５を収容できるように、格納ラック８００は、十分な奥行きがある。
さらに、垂直列８１０は、トート５５の長さと同様の又はそれを超える奥行を有する。
たとえば、垂直列８１０は、少なくとも１つのトート５５を収容するのに十分な奥行きを有してもよい。
しかし、トート５５は、通路８５０から張り出してもよく、垂直列８１０は、トート５５の長さよりもわずかに短い奥行きを有することになる。
図７で示すように、垂直列８１０は、端から端まで配置された複数のトート５５を収容するのに十分な奥行きを有してもよい。
図７では、各格納場所８２０が、端から端まで整列され、各トート５５が車両１００の長さとほぼ同様である、３つのトート５５を収容できるように、格納ラック８００は、十分な奥行きがある。
【0094】
上述のように、車両１００は、長さと幅を有する。
図５で示すように、車両１００は、その幅“Ｗ２”よりも十分に長い長さ“Ｌ”を有する。
図６－図１０を参照すると、各垂直列８１０が、その奥行よりも大幅に短い幅を有するように格納ラック８００は構成される。
具体的には、各垂直列８１０の幅は、車両１００の幅と同様であり、また、垂直列８１０の奥行きは、車両１００の幅よりも大幅に長い。
図７及び図１０で示すように、垂直列８１０は、車両１００の幅の２倍を超える奥行きを有する。
さらに、垂直列８１０の奥行きは、車両１００の長さよりも長くてもよい。
図５で示すように、車両１００は、その幅“Ｗ２”よりも十分に長い長さ“Ｌ”を有する。
図６－図１０を参照すると、各垂直列８１０が、その奥行よりも大幅に短い幅を有するように格納ラック８００は構成される。
具体的には、各垂直列８１０の幅は、車両１００の幅と同様であり、また、垂直列８１０の奥行きは、車両１００の幅よりも大幅に長い。
図７及び図１０で示すように、垂直列８１０は、車両１００の幅の２倍を超える奥行きを有する。
さらに、垂直列８１０の奥行きは、車両１００の長さよりも長くてもよい。
【0095】
図７は、格納ラック８００及び格納場所８２０に対して異なる向きの複数の車両１００を示す。
たとえば、第１の車両１００ａは、通路８５０の長さを横断する経路８６０ｃに沿って、水平移動のために配向されている。
第２の車両１００ｂ、ｃは、通路８５０の長さと平行な経路８６０ｂ、８６０ｂ’に沿って、格納ラック８００の下で水平移動のために配向されている。
さらに、第３の車両１００ｄは、通路８５０内に配置され、通路８５０のいずれか一方の側で、格納ラック８００に沿って、垂直な軌道を上がる。
第４の車両１００ｅも、通路８５０内に配置され、垂直列８１０の上部の格納場所８２０へと軌道８４０ａ、ｂを上がる。
最後に、第５車両１００ｆは、格納ラック８００の下に配置され、車両１００ａの方向と車両１００ｂの方向との間の中間位置に配向されている。
特に、格納ラック８００は、車両１００が格納ラック８００の下で水平回転するのを容易にするように構成されてもよい。
第５の車両１００ｆは、第１経路から第２経路へと、格納ラック８００の下で回転する途中の車両１００を示す。
たとえば、第１の車両１００ａは、通路８５０の長さを横断する経路８６０ｃに沿って、水平移動のために配向されている。
第２の車両１００ｂ、ｃは、通路８５０の長さと平行な経路８６０ｂ、８６０ｂ’に沿って、格納ラック８００の下で水平移動のために配向されている。
さらに、第３の車両１００ｄは、通路８５０内に配置され、通路８５０のいずれか一方の側で、格納ラック８００に沿って、垂直な軌道を上がる。
第４の車両１００ｅも、通路８５０内に配置され、垂直列８１０の上部の格納場所８２０へと軌道８４０ａ、ｂを上がる。
最後に、第５車両１００ｆは、格納ラック８００の下に配置され、車両１００ａの方向と車両１００ｂの方向との間の中間位置に配向されている。
特に、格納ラック８００は、車両１００が格納ラック８００の下で水平回転するのを容易にするように構成されてもよい。
第５の車両１００ｆは、第１経路から第２経路へと、格納ラック８００の下で回転する途中の車両１００を示す。
【0096】
上述のように、格納ラック８００は、車両１００が格納場所８２０の下のさまざま場所に入り、さまざま場所から出ることができるような寸法にされ、配置されて、集荷所及び／又は補充所の設置の際の柔軟性を許容する。
材料取り扱いシステム１０が１つ以上の格納ラック８００及び１つ以上の格納ラック８００を利用する場合、車両１００が材料取り扱いシステム１０に組み込まれる可能性がある１つ以上の通路８５０を通って又は通路８５０に沿って進むことができるだけでなく、格納ラック８００の下を進むことができるように、格納ラック８００は構成されてもよい。
たとえば、図６を参照すると、車両１００は、通路８５０に平行な又は通路８５０を横断する可能性がある１つ以上の経路区域に沿って進む経路８６０をたどってもよい。
そのような第１経路は、経路８６０ａで表される。
第１経路８６０ａは、通路８５０ａの長さ以内で、この通路８５０ａの長さに平行である。
そのような第２経路は、通路８５０ａの長さに平行であるが、この通路８５０ａから離間する経路８６０ｂで表される。
具体的には、第２経路８６０ｂは、第２格納ラック８００ｂの下に位置する。
第２格納ラック８００ｂは、車両１００が通路８５０ａの長さに平行な経路８６０ｂに沿って格納ラック８００ｂの下を通ることができるように、最下の格納場所８２０の下に車両１００の移動用の間隔を提供するように構成されてもよい。
第３の経路は、経路８６０ａ及び経路８６０ｂを横断する経路８６０ｃで表される。
図６で示すように、経路８６０ｃは、垂直列８１０の奥行きに平行である。
材料取り扱いシステム１０が１つ以上の格納ラック８００及び１つ以上の格納ラック８００を利用する場合、車両１００が材料取り扱いシステム１０に組み込まれる可能性がある１つ以上の通路８５０を通って又は通路８５０に沿って進むことができるだけでなく、格納ラック８００の下を進むことができるように、格納ラック８００は構成されてもよい。
たとえば、図６を参照すると、車両１００は、通路８５０に平行な又は通路８５０を横断する可能性がある１つ以上の経路区域に沿って進む経路８６０をたどってもよい。
そのような第１経路は、経路８６０ａで表される。
第１経路８６０ａは、通路８５０ａの長さ以内で、この通路８５０ａの長さに平行である。
そのような第２経路は、通路８５０ａの長さに平行であるが、この通路８５０ａから離間する経路８６０ｂで表される。
具体的には、第２経路８６０ｂは、第２格納ラック８００ｂの下に位置する。
第２格納ラック８００ｂは、車両１００が通路８５０ａの長さに平行な経路８６０ｂに沿って格納ラック８００ｂの下を通ることができるように、最下の格納場所８２０の下に車両１００の移動用の間隔を提供するように構成されてもよい。
第３の経路は、経路８６０ａ及び経路８６０ｂを横断する経路８６０ｃで表される。
図６で示すように、経路８６０ｃは、垂直列８１０の奥行きに平行である。
【0097】
図７及び図９を参照すると、格納ラック８００の垂直列８１０が、通路８５０の長さにほぼ平行な各垂直列８１０の下で、多数の経路８６０を提供するのに十分な奥行きを有するように、格納ラック８００は構成される。
具体的には、図７に示すように、通路８５０に隣接する垂直柱８１５は、通路８５０から離れた垂直柱８１５から離間して、車両１００の幅の２倍を超える幅を有する開口部を形成してもよい。
具体的には、図７に示すように、通路８５０に隣接する垂直柱８１５は、通路８５０から離れた垂直柱８１５から離間して、車両１００の幅の２倍を超える幅を有する開口部を形成してもよい。
【0098】
図９は、通路８５０に平行な経路８６０ｂに沿って移動する第２の車両１００ｂ、及び、経路８６０ｂに平行な経路８６０ｂ’に沿って移動する第３の車両１００ｃを示す。
望ましくは、経路８６０ｂ’は、通路８５０に隣接した垂直柱８１５から、車両１００の長さ“Ｌ”の半分を超えて離間した中心線を有する（図５参照）。
同様に、望ましくは、経路８６０ｂは、通路８５０から離れた垂直列８１０の後端の垂直柱８１５から、車両１００の長さの半分を超える距離だけ離間した中心線を有する。
望ましくは、経路８６０ｂ’は、通路８５０に隣接した垂直柱８１５から、車両１００の長さ“Ｌ”の半分を超えて離間した中心線を有する（図５参照）。
同様に、望ましくは、経路８６０ｂは、通路８５０から離れた垂直列８１０の後端の垂直柱８１５から、車両１００の長さの半分を超える距離だけ離間した中心線を有する。
【0099】
そして、前記通路８５０に平行な格納ラック８００の下の経路８６０ｂ、８６０ｂ’は、離間して、経路８６０ｂに沿って進む車両１００ｂが、経路８６０ｂ’に沿って反対方向に進む車両のような、経路８６０ｂ’に沿って配列された車両１００ｃを通過させることができる間隙を提供してもよい。
たとえば、経路８６０ｂは、車両１００の幅“Ｗ２”を超える距離だけ、経路８６０ｂ’から離間してもよい（図５参照）。
たとえば、経路８６０ｂは、車両１００の幅“Ｗ２”を超える距離だけ、経路８６０ｂ’から離間してもよい（図５参照）。
【0100】
さらに、上述のように、この車両１００は、車両１００を貫通する垂直回転軸の周囲を回転することによって方向を変えてもよい。
特に、垂直回転軸は、車両１００の中心を貫通してもよい。
垂直列８１０は、望ましくは、車両１００が格納ラック８００の下で垂直列８１０に配列されながら、車両１００が垂直回転軸の周囲を回転するのを容易にするのに十分な奥行きを有する。
具体的には、経路８６０ｂ、８６０ｂ’のそれぞれは、望ましくは、垂直回転軸から車両１００の角のそれぞれまでの距離を超える距離だけ垂直柱８１５から離間している。
特に、垂直回転軸は、車両１００の中心を貫通してもよい。
垂直列８１０は、望ましくは、車両１００が格納ラック８００の下で垂直列８１０に配列されながら、車両１００が垂直回転軸の周囲を回転するのを容易にするのに十分な奥行きを有する。
具体的には、経路８６０ｂ、８６０ｂ’のそれぞれは、望ましくは、垂直回転軸から車両１００の角のそれぞれまでの距離を超える距離だけ垂直柱８１５から離間している。
【0101】
車両１００が格納ラック８００の下で回転するとき、車両１００は、さまざまな角度のいずれに回転してもよい。
車両１００は、９０度ずつ回転してもよい。
特に、車両１００が通路８５０内の軌道８４０を上った後、格納ラック８００の下で通路８５０に平行に進むように、車両１００は、通路８５０から出た後、９０度又は２７０度のいずれか回転する。
車両１００は、９０度ずつ回転してもよい。
特に、車両１００が通路８５０内の軌道８４０を上った後、格納ラック８００の下で通路８５０に平行に進むように、車両１００は、通路８５０から出た後、９０度又は２７０度のいずれか回転する。
【0102】
図８は、トートＴａ、Ｔｂ、Ｔｃ及びＴｄを含む多数のコンテナ又はトートが投入された複数の垂直列８１０ａ－垂直列８１０ｆを含む、格納ラック８００を示す側面図である。
複数の車両１００は、在庫管理システムの一部として、さまざまなアイテム補充及び／又はアイテム回収タスクを実行するように作動している。
ここで、車両１００ａは、最左端の垂直駆動列８１０ａに入ったところであるのが示されている。
図９を参照すると、格納ラック８００が、レール間の間隙ｇＧを定める、レールＲ１及びＲ２のような平行な案内レールの配列を組み込んでもよい。
この間隙は、車両１００の対応する整列構造を受け入れて、車両１００が互いに対して、及び、以下でさらに議論されるように、格納ラック８００に損傷を与えることなく、車両１００が進入、退出及び方向再設定できるようにする寸法にされ、配置されている。
複数の車両１００は、在庫管理システムの一部として、さまざまなアイテム補充及び／又はアイテム回収タスクを実行するように作動している。
ここで、車両１００ａは、最左端の垂直駆動列８１０ａに入ったところであるのが示されている。
図９を参照すると、格納ラック８００が、レール間の間隙ｇＧを定める、レールＲ１及びＲ２のような平行な案内レールの配列を組み込んでもよい。
この間隙は、車両１００の対応する整列構造を受け入れて、車両１００が互いに対して、及び、以下でさらに議論されるように、格納ラック８００に損傷を与えることなく、車両１００が進入、退出及び方向再設定できるようにする寸法にされ、配置されている。
【0103】
この材料取り扱いシステム１０は、車両１００が進む際に、車両１００を案内する又は整列させる１つ以上の案内８８０を含んでもよい。
たとえば、図９を参照すると、案内８８０は、ルート又は溝を含んでもよく、また、車両１００は、案内８８０と連携して、車両１００の移動を制御する、対応する案内部材１２６を含んでもよい。
案内部材１２６の一例は、フォロワ１２６である。
フォロワ１２６は、案内８８０と係合する又は連携するように構成されたいかなる部材であってもよい。
車両１００は、垂直軸の周囲を回転する軸受のような回転部材を含む、中央フォロワ１２６を含む。
フォロワ１２６が車両１００の下面から下方へなど、車両１００の面から離れて突出するように、中央フォロワ１２６はシャフトを含む。
そして、この中央フォロワ１２６は、案内８８０内のルートに係合して、車両１００の水平移動を抑制する。
たとえば、図９を参照すると、案内８８０は、ルート又は溝を含んでもよく、また、車両１００は、案内８８０と連携して、車両１００の移動を制御する、対応する案内部材１２６を含んでもよい。
案内部材１２６の一例は、フォロワ１２６である。
フォロワ１２６は、案内８８０と係合する又は連携するように構成されたいかなる部材であってもよい。
車両１００は、垂直軸の周囲を回転する軸受のような回転部材を含む、中央フォロワ１２６を含む。
フォロワ１２６が車両１００の下面から下方へなど、車両１００の面から離れて突出するように、中央フォロワ１２６はシャフトを含む。
そして、この中央フォロワ１２６は、案内８８０内のルートに係合して、車両１００の水平移動を抑制する。
【0104】
前記車両１００は、１つ以上の側面案内部材１２７を含んでもよい。
そして、この側面案内部材１２７は、案内８８０の外面と連携して、車両１００の移動を抑制してもよい。
たとえば、案内８８０は、車両１００の回転を案内するための周面を有する円形ガイドを含んでもよい。
車両１００は、案内８８０の周面の直径に等しい距離だけ互いに離間した一対の側面案内部材１２７を有してもよい。
このように、この側面案内部材１２７は、案内８８０の周面に係合し、車両１００が回転移動するのを抑制する。
そして、この側面案内部材１２７は、案内８８０の外面と連携して、車両１００の移動を抑制してもよい。
たとえば、案内８８０は、車両１００の回転を案内するための周面を有する円形ガイドを含んでもよい。
車両１００は、案内８８０の周面の直径に等しい距離だけ互いに離間した一対の側面案内部材１２７を有してもよい。
このように、この側面案内部材１２７は、案内８８０の周面に係合し、車両１００が回転移動するのを抑制する。
【0105】
図９を参照すると、、案内８８０は、複数の交差する案内路を含む。
たとえば、案内８８０は、車両１００の中央フォロワ１２６の幅と実質的に同様の距離を離間した壁を有する溝又はルートの形態で第１の案内路８８２を含んでもよい。
第１の案内路８８２は、経路８６０に平行に延伸するように配向されてもよい。
さらに、案内８８０は、車両１００のフォロワ１２６の幅と実質的に同様の距離を離間した壁を有する溝又はルートの形態で第２の案内路８８４を含んでもよい。
第２の案内路８８４は、経路８６０を横断して延伸するように配向されてもよい。
本例では、第２の案内路８８４は、経路８６０と実質的に直角に延伸する。
このように、案内８８０の第１の案内路８８２及び第２の案内路８８４は、望ましくは通路８５０と平行な又は直角な直線方向に延伸する。
たとえば、案内８８０は、車両１００の中央フォロワ１２６の幅と実質的に同様の距離を離間した壁を有する溝又はルートの形態で第１の案内路８８２を含んでもよい。
第１の案内路８８２は、経路８６０に平行に延伸するように配向されてもよい。
さらに、案内８８０は、車両１００のフォロワ１２６の幅と実質的に同様の距離を離間した壁を有する溝又はルートの形態で第２の案内路８８４を含んでもよい。
第２の案内路８８４は、経路８６０を横断して延伸するように配向されてもよい。
本例では、第２の案内路８８４は、経路８６０と実質的に直角に延伸する。
このように、案内８８０の第１の案内路８８２及び第２の案内路８８４は、望ましくは通路８５０と平行な又は直角な直線方向に延伸する。
【0106】
そして、案内８８０は、直線でない案内路を含む。
たとえば、案内８８０の外周は、図９に８８６で特定された非線形の案内面を形成してもよい。
具体的には、案内８８０は、環状軸受面を形成するほぼ円形の外形を有してもよい。
円形の外形の直径は、車両１００の側面案内部材１２７の間の距離に相当する直径を有してもよい（図３参照）。
たとえば、案内８８０の外周は、図９に８８６で特定された非線形の案内面を形成してもよい。
具体的には、案内８８０は、環状軸受面を形成するほぼ円形の外形を有してもよい。
円形の外形の直径は、車両１００の側面案内部材１２７の間の距離に相当する直径を有してもよい（図３参照）。
【0107】
さらに、案内８８０の案内路は、車両１００が進行方向を変えるのを容易にするように交差する。
たとえば、第１の案内路８８２は、第２の案内路８８４と交差して、通路８５０に対して平行から、通路８５０に対して直角に、又は、その反対に、車両１００が方向を変えるのを容易にしてもよい。
そして、第１の案内路８８２及び第２の案内路８８４は、案内８８０の中心点で交差してもよい。
このように、案内８８０は、車両１００が垂直軸の周囲を回転するのを容易にし、第１の案内路８８２に沿った進行方向から、第２の案内路８８４に沿った第２の進行方向に、車両１００を回転させる。
たとえば、第１の案内路８８２は、第２の案内路８８４と交差して、通路８５０に対して平行から、通路８５０に対して直角に、又は、その反対に、車両１００が方向を変えるのを容易にしてもよい。
そして、第１の案内路８８２及び第２の案内路８８４は、案内８８０の中心点で交差してもよい。
このように、案内８８０は、車両１００が垂直軸の周囲を回転するのを容易にし、第１の案内路８８２に沿った進行方向から、第２の案内路８８４に沿った第２の進行方向に、車両１００を回転させる。
【0108】
以下のように、案内８８０は、車両１００を案内して、方向を変えてもよい。
そして、この車両１００は、中央フォロワ１２６が第１の案内路８８２又は第２の案内路８８４と係合して、線形経路から離れて横方向に変位するのを妨げながら、線形経路に沿って移動してもよい。
車両１００の側面案内部材１２７が環状の案内路８８６に係合しながら、中央フォロワ１２６が案内８８０の中心点に配置されるまで、車両１００は、線形経路に沿って水平方向に進む。
車両１００は、垂直軸の周囲を回転して、進行方向を変える。
たとえば、車両１００の片側の駆動輪１２４は、第１方向に回転してもよく、さらに、車両１００の反対側の駆動輪１２４は、ゼロ半径回転を実行するために、第１方向とは反対の第２方向に回転してもよい。
この駆動輪１２４が、回転軸を軸として車両１００を回転させる間、側面案内部材１２７は、車両１００が回転経路から離れて横方向に変位するのを妨げる。
そして、この車両１００は、中央フォロワ１２６が第１の案内路８８２又は第２の案内路８８４と係合して、線形経路から離れて横方向に変位するのを妨げながら、線形経路に沿って移動してもよい。
車両１００の側面案内部材１２７が環状の案内路８８６に係合しながら、中央フォロワ１２６が案内８８０の中心点に配置されるまで、車両１００は、線形経路に沿って水平方向に進む。
車両１００は、垂直軸の周囲を回転して、進行方向を変える。
たとえば、車両１００の片側の駆動輪１２４は、第１方向に回転してもよく、さらに、車両１００の反対側の駆動輪１２４は、ゼロ半径回転を実行するために、第１方向とは反対の第２方向に回転してもよい。
この駆動輪１２４が、回転軸を軸として車両１００を回転させる間、側面案内部材１２７は、車両１００が回転経路から離れて横方向に変位するのを妨げる。
【0109】
そして、案内８８０は、（通路８５０に隣接する）垂直列８１０の前又は（通路８５０から離れた）垂直列８１０の後ろの垂直柱８１５の間の開口部に車両１００の幅を合わせながら、垂直列８１０に合わせられて、垂直列８１０内での車両１００の回転を容易にする。
【0110】
図９で示すように、材料取り扱いシステム１０は、間隙ｇＧを離された一対の板状部材からなる、床面取り付け型の側面整列システム８９０を含んでもよい。
車両１００が、駆動列Ｄ１乃至Ｄ６内で概して一定の回転角度を維持しながら、構造の全幅を素早くかつ容易に横切ることができるように、側面整列システム８９０によって定められる間隙は、整列システム８９５によって定められた間隙に合わせて配向される。
車両１００が、駆動列Ｄ１乃至Ｄ６内で概して一定の回転角度を維持しながら、構造の全幅を素早くかつ容易に横切ることができるように、側面整列システム８９０によって定められる間隙は、整列システム８９５によって定められた間隙に合わせて配向される。
【0111】
上述のように、軌道部材８４０のような複数の案内部材は、格納ラック８００に取り付けられ、車両１００を床面の上に配置された格納場所８２０と整列させて案内する。
たとえば、軌道８４０は、複数の垂直な軌道区画を含んでもよい。
具体的には、垂直な軌道区画は、通路８５０内の各垂直柱８１５に取り付けられてもよい。
図１０を参照すると、垂直な軌道区画は、車両１００の垂直駆動機構１４０と係合する形状を有するものであってもよい。
たとえば、軌道８４０は、垂直柱８１５の高さまで延伸する格納ラック８００を形成する、複数の歯を有するものであってもよい。
たとえば、軌道８４０は、複数の垂直な軌道区画を含んでもよい。
具体的には、垂直な軌道区画は、通路８５０内の各垂直柱８１５に取り付けられてもよい。
図１０を参照すると、垂直な軌道区画は、車両１００の垂直駆動機構１４０と係合する形状を有するものであってもよい。
たとえば、軌道８４０は、垂直柱８１５の高さまで延伸する格納ラック８００を形成する、複数の歯を有するものであってもよい。
【0112】
図７に示すように、第１軌道８４０ａが垂直列８１０の第１側に沿って垂直上方に延伸し、第２軌道８４０ｂが垂直列８１０の第２側に沿って上方に延伸するように、軌道８４０は、通路８５０にまたがっていてもよい。
たとえば、図７の柱Ｄ１及び車両１００ｅが、図１０で示されている。
柱Ｄ１は、幅を有する開口部を形成する、２つの離間した垂直柱８１５を有する。
具体的には、第１の柱は、第１垂直端Ｅ１及び第２垂直端Ｅ２を有し、また、第２の柱は、第１垂直端Ｅ３及び第２垂直端Ｅ４を有する。
第２垂直端Ｅ２と第１垂直端Ｅ３との間の距離は、車両１００の幅Ｗ１を超える（図５参照）。
そして、第２垂直端Ｅ２と第１垂直端Ｅ３との間の距離は、車両１００の幅Ｗ２未満である。（図５参照）。
このように、垂直列８１０の幅は、車両１００の垂直駆動機構１４０の垂直駆動ギア１４５の外側の頂点間の距離未満であってもよい。
したがって、垂直列８１０の大部分は、車両１００の幅の最も広い部位より狭くてもよい。
たとえば、図７の柱Ｄ１及び車両１００ｅが、図１０で示されている。
柱Ｄ１は、幅を有する開口部を形成する、２つの離間した垂直柱８１５を有する。
具体的には、第１の柱は、第１垂直端Ｅ１及び第２垂直端Ｅ２を有し、また、第２の柱は、第１垂直端Ｅ３及び第２垂直端Ｅ４を有する。
第２垂直端Ｅ２と第１垂直端Ｅ３との間の距離は、車両１００の幅Ｗ１を超える（図５参照）。
そして、第２垂直端Ｅ２と第１垂直端Ｅ３との間の距離は、車両１００の幅Ｗ２未満である。（図５参照）。
このように、垂直列８１０の幅は、車両１００の垂直駆動機構１４０の垂直駆動ギア１４５の外側の頂点間の距離未満であってもよい。
したがって、垂直列８１０の大部分は、車両１００の幅の最も広い部位より狭くてもよい。
【0113】
そして、前記軌道８４０は、この軌道８４０の第１垂直端Ｅ１が第１垂直列に向かって突出して第１垂直列に案内面を提供し、また、軌道８４０の第２垂直端Ｅ２が第２垂直列に向かって突出して隣接する垂直列に案内面を提供するように構成されてもよい。
たとえば、軌道８４０は、駆動列Ｄ１に向かって突出する一組の第１歯、及び、駆動列Ｄ２に向かって突出する一組の第２歯を提供してもよい。
たとえば、軌道８４０は、駆動列Ｄ１に向かって突出する一組の第１歯、及び、駆動列Ｄ２に向かって突出する一組の第２歯を提供してもよい。
【0114】
さらに、垂直柱８１５は、車両１００が軌道８４０を上る際に車両１００の横方向の変位を妨げる停止位置を提供するように構成されてもよい。
たとえば、図１０を参照すると、垂直柱８１５の第１垂直端Ｅ３が、軌道８４０の歯の歯底を超えて、望ましくは、軌道８４０の頂上に向かって延伸するように、垂直柱８１５は軌道８４０の歯と重複する。
このように、垂直柱８１５が垂直駆動機構１４０を垂直列８１０の奥行きに横方向に平行に変位するのを妨げつつ、垂直軌道機構１４０の歯は、軌道８４０とかみ合う。
たとえば、図１０を参照すると、垂直柱８１５の第１垂直端Ｅ３が、軌道８４０の歯の歯底を超えて、望ましくは、軌道８４０の頂上に向かって延伸するように、垂直柱８１５は軌道８４０の歯と重複する。
このように、垂直柱８１５が垂直駆動機構１４０を垂直列８１０の奥行きに横方向に平行に変位するのを妨げつつ、垂直軌道機構１４０の歯は、軌道８４０とかみ合う。
【0115】
そして、前記車両１００の垂直駆動機構１４０は、この垂直駆動ギア１４５が垂直駆動ギア１４５間の距離を縮めるように内側に変位可能なように構成されてもよい。
このように、垂直駆動ギア１４５は、内側に移動して、車両１００が垂直列８１０に入る際に、軌道８４０と垂直駆動ギア１４５との間に間隔を提供することができる。
上述のように、垂直駆動ギア１４５は、各垂直駆動ギア１４５の回転軸が水平な進行方向にほぼ平行になるように駆動軸に取り付けられてもよい。
さらに、垂直駆動ギア１４５の回転軸は、垂直駆動ギア１４５の各組の間の横方向距離がほぼ一定となるように、ほぼ一定であってもよい。
垂直駆動ギア１４５の歯は、垂直柱８１５に入るために、この垂直駆動ギア１４５の歯が軌道８４０の歯を通るように、軌道８４０の歯と整列される。
このように、垂直駆動ギア１４５は、内側に移動して、車両１００が垂直列８１０に入る際に、軌道８４０と垂直駆動ギア１４５との間に間隔を提供することができる。
上述のように、垂直駆動ギア１４５は、各垂直駆動ギア１４５の回転軸が水平な進行方向にほぼ平行になるように駆動軸に取り付けられてもよい。
さらに、垂直駆動ギア１４５の回転軸は、垂直駆動ギア１４５の各組の間の横方向距離がほぼ一定となるように、ほぼ一定であってもよい。
垂直駆動ギア１４５の歯は、垂直柱８１５に入るために、この垂直駆動ギア１４５の歯が軌道８４０の歯を通るように、軌道８４０の歯と整列される。
【0116】
図１０を参照すると、垂直駆動ギア１４５が軌道８４０に対して移動されたとき、この軌道８４０に衝突又は接触しないように、この軌道８４０と垂直駆動ギア１４５とは、整列されてもよい。
たとえば、この軌道８４０の歯間の間隔は、垂直駆動ギア１４５が垂直駆動ギア１４５の回転軸に平行な線に沿って水平に移動するとき、垂直駆動ギア１４５の歯が軌道８４０の歯の間の間隙を通るのに十分な間隔を提供する。
より具体的には、垂直駆動ギア１４５の歯先円(addendum circle)が軌道８４０の歯の歯先線(addendum line)と重複するように、垂直駆動ギア１４５及び軌道８４０は、構成され、配置されてもよい。
そして、この垂直駆動ギア１４５の歯先円(addendum circle)が軌道８４０の歯先線(addendum line)と重複しながら、垂直駆動ギア１４５の歯は、軌道８４０内の歯の間の間隙を通るように構成され、配向される。
たとえば、この軌道８４０の歯間の間隔は、垂直駆動ギア１４５が垂直駆動ギア１４５の回転軸に平行な線に沿って水平に移動するとき、垂直駆動ギア１４５の歯が軌道８４０の歯の間の間隙を通るのに十分な間隔を提供する。
より具体的には、垂直駆動ギア１４５の歯先円(addendum circle)が軌道８４０の歯の歯先線(addendum line)と重複するように、垂直駆動ギア１４５及び軌道８４０は、構成され、配置されてもよい。
そして、この垂直駆動ギア１４５の歯先円(addendum circle)が軌道８４０の歯先線(addendum line)と重複しながら、垂直駆動ギア１４５の歯は、軌道８４０内の歯の間の間隙を通るように構成され、配向される。
【0117】
図１０を参照すると、前記垂直駆動ギア１４５及び軌道８４０は、車両１００が垂直列８１０の幅を形成する垂直柱８１５の間の開口部に入るとき（すなわち、垂直駆動ギア１４５の回転軸が通路８５０に対して直角な水平方向に移動するように垂直駆動ギア１４５が移動するとき）、垂直駆動ギア１４５が軌道８４０を通るように間隔を増すように構成され、配向されてもよい。
たとえば、軌道８４０は、上部及び下部８４２を有してもよい。
そして、この上部は、垂直駆動ギア１４５の歯と接続する歯ピッチ及び構成を有してもよい。
下部８４２は、上部の歯ピッチとほぼ同様の歯ピッチを有してもよいが、下部８４２の歯形は、上部と大きく異なってもよい。
たとえば、下部８４２の歯は、上部の歯よりも大幅に狭くてもよい。
たとえば、下部８４２の歯は、少なくとも、１０％狭くてもよく、望ましくは、２０％狭くてもよい、
さらに、下部８４２の歯は、上部の歯元のたけ(dedendum)よりも大幅に大きい歯元のたけ(dedendum)を有してもよい。
たとえば、歯の歯底(root)が上部の歯の歯底(root)よりも大きな距離だけ垂直駆動ギア１４５から離れて内側に延伸するように、下部８４２の歯元のたけ(dedendum)が上部の歯元のたけよりも大きくてもよい。
たとえば、下部８４２の歯元のたけは、１０％大きくてもよく、望ましくは、２０％大きい。
たとえば、軌道８４０は、上部及び下部８４２を有してもよい。
そして、この上部は、垂直駆動ギア１４５の歯と接続する歯ピッチ及び構成を有してもよい。
下部８４２は、上部の歯ピッチとほぼ同様の歯ピッチを有してもよいが、下部８４２の歯形は、上部と大きく異なってもよい。
たとえば、下部８４２の歯は、上部の歯よりも大幅に狭くてもよい。
たとえば、下部８４２の歯は、少なくとも、１０％狭くてもよく、望ましくは、２０％狭くてもよい、
さらに、下部８４２の歯は、上部の歯元のたけ(dedendum)よりも大幅に大きい歯元のたけ(dedendum)を有してもよい。
たとえば、歯の歯底(root)が上部の歯の歯底(root)よりも大きな距離だけ垂直駆動ギア１４５から離れて内側に延伸するように、下部８４２の歯元のたけ(dedendum)が上部の歯元のたけよりも大きくてもよい。
たとえば、下部８４２の歯元のたけは、１０％大きくてもよく、望ましくは、２０％大きい。
【0118】
さらに、歯が下部８４２の高さに進むにつれて、隣り合う歯の間の間隔が次第に小さくなるように、下部８４２は、先細のピッチ線を有してもよい。
言い換えれば、下部８４２の下側の隣り合う歯の間の間隔８４５が最大であり、下部８４２の上側の隣り合う歯の間の間隔７２８が最小であり、間隔が最大から最低へと次第に小さくなる。
言い換えれば、下部８４２の下側の隣り合う歯の間の間隔８４５が最大であり、下部８４２の上側の隣り合う歯の間の間隔７２８が最小であり、間隔が最大から最低へと次第に小さくなる。
【0119】
そして、前記垂直柱８１５は、垂直駆動ギア１４５が垂直柱８１５の間の開口部を通るのを容易にする可変幅を有する。
たとえば、上述のように、垂直柱８１５は、この垂直柱８１５の第１垂直端Ｅ３が軌道８４０の歯の歯底を超えて延伸するように、第１の幅を有してもよい。
さらに、垂直柱８１５の下部８１６ａ、８１６ｂは、垂直柱８１５の上部に対して狭められた幅を有してもよい。
具体的には、垂直柱８１５は、垂直柱８１５の端が歯の歯底の下で終わるように、狭められた幅を有してもよい。
このように垂直柱８１５の下部８１６ａ、８１６ｂは、垂直柱８１５の上部よりも狭い幅を有する。
同様に、下部の垂直柱８１６ａと下部の垂直柱８１６ｂとの間の距離は、第２垂直端Ｅ２と第１垂直端Ｅ３との間の距離を超える。
さらに、垂直柱８１５の下部８１６ａと下部８１６ｂとの間の垂直列８１０の開口部は、車両１００の最も広い幅Ｗ２を超える。
たとえば、上述のように、垂直柱８１５は、この垂直柱８１５の第１垂直端Ｅ３が軌道８４０の歯の歯底を超えて延伸するように、第１の幅を有してもよい。
さらに、垂直柱８１５の下部８１６ａ、８１６ｂは、垂直柱８１５の上部に対して狭められた幅を有してもよい。
具体的には、垂直柱８１５は、垂直柱８１５の端が歯の歯底の下で終わるように、狭められた幅を有してもよい。
このように垂直柱８１５の下部８１６ａ、８１６ｂは、垂直柱８１５の上部よりも狭い幅を有する。
同様に、下部の垂直柱８１６ａと下部の垂直柱８１６ｂとの間の距離は、第２垂直端Ｅ２と第１垂直端Ｅ３との間の距離を超える。
さらに、垂直柱８１５の下部８１６ａと下部８１６ｂとの間の垂直列８１０の開口部は、車両１００の最も広い幅Ｗ２を超える。
【0120】
上述のように構成されて、垂直駆動機構１４０は、この垂直駆動機構１４０が軌道８４０と整列されるように、軌道８４０の開口部を通るように構成されてもよい。
以上でさらに説明したように、垂直駆動機構１４０が軌道８４０と整列された後、この垂直駆動機構１４０は、軌道８４０と連携して、この軌道８４０を持ち上げる又は／及び軌道８４０を上がるように配置される。
以上でさらに説明したように、垂直駆動機構１４０が軌道８４０と整列された後、この垂直駆動機構１４０は、軌道８４０と連携して、この軌道８４０を持ち上げる又は／及び軌道８４０を上がるように配置される。
【0121】
上述のように、中央制御装置４５０は、車両１００を制御する制御信号を提供してもよい。
たとえば、中央制御装置４５０は、車両１００が格納ラック８００を通って経路８６０をたどり、格納ラック８００内の垂直列８１０の１つの格納場所８２０からトート５５を回収する動作を制御してもよい。
車両１００は、地面に沿って経路８６０をたどり、車両１００の幅を、格納ラック８００の２つの垂直柱８１５の間の開口部を通って延伸する経路８６０と整列させてもよい。
車両１００は、格納ラック８００内の複数の垂直列８１０を通って横切る経路８６０に沿って進んでもよい。
そして、中央制御装置４５０は、車両１００ｃが第１経路に対して平行な第２経路に沿って進むように、そして、車両１００ｂと同じ格納ラック８００の下で、車両１００ｃが格納ラック８００の下で車両１００ｂを追い越すように、車両１００ｃを制御する信号を提供してもよい。
たとえば、中央制御装置４５０は、車両１００が格納ラック８００を通って経路８６０をたどり、格納ラック８００内の垂直列８１０の１つの格納場所８２０からトート５５を回収する動作を制御してもよい。
車両１００は、地面に沿って経路８６０をたどり、車両１００の幅を、格納ラック８００の２つの垂直柱８１５の間の開口部を通って延伸する経路８６０と整列させてもよい。
車両１００は、格納ラック８００内の複数の垂直列８１０を通って横切る経路８６０に沿って進んでもよい。
そして、中央制御装置４５０は、車両１００ｃが第１経路に対して平行な第２経路に沿って進むように、そして、車両１００ｂと同じ格納ラック８００の下で、車両１００ｃが格納ラック８００の下で車両１００ｂを追い越すように、車両１００ｃを制御する信号を提供してもよい。
【0122】
車両１００が格納ラック８００の下で複数の垂直列８１０を通った後、車両１００は、選ばれた格納場所８２０が位置する格納ラック８００内の垂直列８１０に到達する。
そして、中央制御装置４５０は、車両１００の経路８６０に沿った前進を停止する信号を提供する。
この中央制御装置４５０は、格納ラック８００の下で車両１００を回転させ、車両１００を垂直列８１０内の開口部と整列させる信号を提供する。
回転後、車両１００は、垂直列８１０内の開口部を通って通路８５０に入るように、垂直列８１０の奥行きと平行な経路８６０に沿って前進する。
車両１００を通路８５０内に前進させるステップは、垂直駆動部材を垂直列８１０内の開口部の間隙と整列させるステップを含む。
そして、通路８５０内で一度、車両１００が所望の格納場所８２０と整列されるまで、車両１００は垂直上方に駆動する。
車両１００は、移載機構２１０を作動させ、格納場所８２０から車両１００上にアイテムを移動させる。
格納場所８２０は、この格納場所８２０の前端にアイテムを含んでもよく、格納場所８２０で、所望のアイテムから車両１００を分離させる。
したがって、車両１００は、格納場所８２０の前端のアイテムを車両１００に移動させ、今度は、所望のアイテムを格納場所８２０の前端に乗せる。
車両１００は、それから、アイテムを受け取る開放型の場所を有する格納場所８２０へ垂直に駆動する。
車両１００は、それから、開放型の場所に向かってアイテムを移動させる。
車両１００は、それから、所望のアイテムを有する格納場所８２０に垂直に移動し、移載機構１４０を駆動させて、所望のアイテムを車両１００上に移動させる。
所望のアイテムを回収した後、車両１００は、垂直駆動機構１４０を作動させて、車両１００が床面のような水平駆動面と係合するまで、垂直列８１０を下降する。
車両１００の水平駆動は、通路８５０を横切る方向に垂直列８１０内の開口部を通って車両１００を駆動させるように係合する。
通路８５０から出た後、車両１００は、水平方向に駆動し続け、格納ラック８００を出る。
たとえば、車両１００は、通路８５０を横切る経路８６０に沿って進み続け、１つ以上のさらなる格納ラック８００の下を通り、１つ以上のさらなる通路８５０を横切る。
そのような経路８６０をたどって、車両１００が通る各垂直列８１０の開口部と、車両１００の幅が整列されるように、この車両１００の経路８６０は、制御される。
あるいは、車両１００が格納ラック８００の下にとどまっている間に、車両１００は、通路８５０に沿った経路８６０に合わせられながら、車両１００を回転させる垂直軸の周囲を回転する。
そして、この車両１００は、それから、車両１００が格納ラック８００の下から出るまで、格納ラック８００の１つ以上の垂直列８１０の下を横切る。
そして、中央制御装置４５０は、車両１００の経路８６０に沿った前進を停止する信号を提供する。
この中央制御装置４５０は、格納ラック８００の下で車両１００を回転させ、車両１００を垂直列８１０内の開口部と整列させる信号を提供する。
回転後、車両１００は、垂直列８１０内の開口部を通って通路８５０に入るように、垂直列８１０の奥行きと平行な経路８６０に沿って前進する。
車両１００を通路８５０内に前進させるステップは、垂直駆動部材を垂直列８１０内の開口部の間隙と整列させるステップを含む。
そして、通路８５０内で一度、車両１００が所望の格納場所８２０と整列されるまで、車両１００は垂直上方に駆動する。
車両１００は、移載機構２１０を作動させ、格納場所８２０から車両１００上にアイテムを移動させる。
格納場所８２０は、この格納場所８２０の前端にアイテムを含んでもよく、格納場所８２０で、所望のアイテムから車両１００を分離させる。
したがって、車両１００は、格納場所８２０の前端のアイテムを車両１００に移動させ、今度は、所望のアイテムを格納場所８２０の前端に乗せる。
車両１００は、それから、アイテムを受け取る開放型の場所を有する格納場所８２０へ垂直に駆動する。
車両１００は、それから、開放型の場所に向かってアイテムを移動させる。
車両１００は、それから、所望のアイテムを有する格納場所８２０に垂直に移動し、移載機構１４０を駆動させて、所望のアイテムを車両１００上に移動させる。
所望のアイテムを回収した後、車両１００は、垂直駆動機構１４０を作動させて、車両１００が床面のような水平駆動面と係合するまで、垂直列８１０を下降する。
車両１００の水平駆動は、通路８５０を横切る方向に垂直列８１０内の開口部を通って車両１００を駆動させるように係合する。
通路８５０から出た後、車両１００は、水平方向に駆動し続け、格納ラック８００を出る。
たとえば、車両１００は、通路８５０を横切る経路８６０に沿って進み続け、１つ以上のさらなる格納ラック８００の下を通り、１つ以上のさらなる通路８５０を横切る。
そのような経路８６０をたどって、車両１００が通る各垂直列８１０の開口部と、車両１００の幅が整列されるように、この車両１００の経路８６０は、制御される。
あるいは、車両１００が格納ラック８００の下にとどまっている間に、車両１００は、通路８５０に沿った経路８６０に合わせられながら、車両１００を回転させる垂直軸の周囲を回転する。
そして、この車両１００は、それから、車両１００が格納ラック８００の下から出るまで、格納ラック８００の１つ以上の垂直列８１０の下を横切る。
【0123】
車両１００が格納ラック８００を出た後、中央制御装置４５０は、車両１００を制御し、車両１００を複数の作業所５００の１つに移動させてもよい。
作業所５００で、車両１００は、オペレータに提示され、オペレータは車両１００から１つ以上のアイテムを取り除く。
中央制御装置４５０は、それから車両１００を制御して、車両１００を経路８６０に沿って移動させ、車両１００が運んでいるアイテムを格納ラック８００内のオープン型格納場所８２０に格納させ、さらに別の格納場所８２０で次のアイテムを回収させる。
このように、中央制御装置４５０は、複数の車両１００に制御信号を提供し、車両１００を複数の経路８６０の１つに沿って移動させ、格納場所８２０から複数のアイテムを回収させ、アイテムを作業所５００に運搬させる。
＜制御プロセス＞
作業所５００で、車両１００は、オペレータに提示され、オペレータは車両１００から１つ以上のアイテムを取り除く。
中央制御装置４５０は、それから車両１００を制御して、車両１００を経路８６０に沿って移動させ、車両１００が運んでいるアイテムを格納ラック８００内のオープン型格納場所８２０に格納させ、さらに別の格納場所８２０で次のアイテムを回収させる。
このように、中央制御装置４５０は、複数の車両１００に制御信号を提供し、車両１００を複数の経路８６０の１つに沿って移動させ、格納場所８２０から複数のアイテムを回収させ、アイテムを作業所５００に運搬させる。
＜制御プロセス＞
【0124】
図１１は、複数の搬送車両１００－１乃至搬送車両１００－ｎのサブシステムを示すブロック図である。
各車両１００は、搬送車両１００－１のように、中央処理ユニット（ＣＰＵ）２８６と、メモリ２８７と、通信インタフェース２８４とを含んでもよい。
そして、通信インタフェース２８４は、ＩＥＥＥ ８０２．１１のような対応する無線伝送プロトコルに準拠している１つ以上の無線トランシーバからなり、車両１００の通信インタフェース２８４は、ピア・ツー・ピア型トポロジにおけるように他の車両１００と、又は、中央制御装置４５０と通信するのに用いられている。
後者の点については、搬送車両１００－１乃至搬送車両１００－ｎは、位置センサ２８０及び物体センサ２８２を含み、通信インタフェース２８４を用いて、感知した情報を中央制御装置４５０のような主幹制御器とやりとりする。
前記位置センサ２８０は、１つ以上の実施形態では、車両１００が下層支持面に配置された基準マーク上をいつ通過したかを決定する、機載画像センサを含む。
しかし、搬送車両１００－１乃至搬送車両１００－ｎは、互いに対するそれぞれの位置を決定する、又は、中央制御装置４５０が決定できるようにする信号の三角測量法及び／又はその他の従来技術を利用してもよい。
各車両１００は、搬送車両１００－１のように、中央処理ユニット（ＣＰＵ）２８６と、メモリ２８７と、通信インタフェース２８４とを含んでもよい。
そして、通信インタフェース２８４は、ＩＥＥＥ ８０２．１１のような対応する無線伝送プロトコルに準拠している１つ以上の無線トランシーバからなり、車両１００の通信インタフェース２８４は、ピア・ツー・ピア型トポロジにおけるように他の車両１００と、又は、中央制御装置４５０と通信するのに用いられている。
後者の点については、搬送車両１００－１乃至搬送車両１００－ｎは、位置センサ２８０及び物体センサ２８２を含み、通信インタフェース２８４を用いて、感知した情報を中央制御装置４５０のような主幹制御器とやりとりする。
前記位置センサ２８０は、１つ以上の実施形態では、車両１００が下層支持面に配置された基準マーク上をいつ通過したかを決定する、機載画像センサを含む。
しかし、搬送車両１００－１乃至搬送車両１００－ｎは、互いに対するそれぞれの位置を決定する、又は、中央制御装置４５０が決定できるようにする信号の三角測量法及び／又はその他の従来技術を利用してもよい。
【0125】
各搬送車両１００－１は、電源２８８を含み、この電源２８８は、たとえば、ウルトラキャパシタ、１つ以上の電池、又は、これらの組み合わせからなる充電可能な電源であってもよい。
そして、電源２８８は、第１駆動システムの第１駆動モータ２３０を駆動させる。
第１駆動システムは、第１駆動モータ２３０によって駆動され、たとえば、車両１００を垂直に駆動させるのに用いられる歯車をさらに含んでもよい。
本例では、電源２８８は、第２駆動システムにも電力を供給し、第２駆動システムは、第２駆動モータ２５０ａと、第３駆動モータ２５０ｂとを含む。
そして、電源２８８は、第１駆動システムの第１駆動モータ２３０を駆動させる。
第１駆動システムは、第１駆動モータ２３０によって駆動され、たとえば、車両１００を垂直に駆動させるのに用いられる歯車をさらに含んでもよい。
本例では、電源２８８は、第２駆動システムにも電力を供給し、第２駆動システムは、第２駆動モータ２５０ａと、第３駆動モータ２５０ｂとを含む。
【0126】
ＣＰＵ２８６は、データ処理及び保管を容易にする１つ以上の商業的に入手可能なマイクロプロセッサ又はマイクロ制御装置を含んでもよい。
さまざまな支持回路が、ＣＰＵ２８６の動作を容易にし、１つ以上のクロック回路、電源、キャッシュ、入力／出力回路などを含む。
メモリ２８７は、リード・オンリ・メモリ（ＲＯＭ）、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、ディスク駆動記憶装置、光記憶装置、リムーバブル記憶装置などのうちの少なくとも１つを含む。
さまざまな支持回路が、ＣＰＵ２８６の動作を容易にし、１つ以上のクロック回路、電源、キャッシュ、入力／出力回路などを含む。
メモリ２８７は、リード・オンリ・メモリ（ＲＯＭ）、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、ディスク駆動記憶装置、光記憶装置、リムーバブル記憶装置などのうちの少なくとも１つを含む。
【0127】
図１２は、倉庫自動システム（ＷＭＳ）９４０から受信した命令に応答して、ＡＧＶタスクグループ９０２－１、９０４－１、９０６－１及び９０８－１に割り当てられたもののような、複数の車両１００及び部分組立品（たとえば、可動ラック７００又はフローラック６００）による在庫管理タスク活動の割り当て及び実行を調整することが可能な中央制御装置４５０の略ブロック図である。
そして、この中央制御装置４５０は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）９５１と、支持回路９５５と、メモリ９５２と、ユーザインタフェース構成部材９５４（たとえば、タッチ式スクリーン付きのディスプレイ又は別個のキーボード）と、通信インタフェース９５３とからなる。
サーバ４５０は、ＩＥＥＥ ８０２．１１のような対応する無線伝送プロトコルに準拠している１つ以上の無線トランシーバを含む。
そして、この中央制御装置４５０は、中央処理ユニット（ＣＰＵ）９５１と、支持回路９５５と、メモリ９５２と、ユーザインタフェース構成部材９５４（たとえば、タッチ式スクリーン付きのディスプレイ又は別個のキーボード）と、通信インタフェース９５３とからなる。
サーバ４５０は、ＩＥＥＥ ８０２．１１のような対応する無線伝送プロトコルに準拠している１つ以上の無線トランシーバを含む。
【0128】
前記ＣＰＵ９５１は、データ処理及び保管を容易にする１つ以上の商業的に入手可能なマイクロプロセッサ又はマイクロ制御装置を含んでもよい。
さまざまな支持回路９５５が、ＣＰＵ９５１の動作を容易にし、１つ以上のクロック回路、電源、キャッシュ、入力／出力回路などを含む。
メモリ９５２は、リード・オンリ・メモリ（ＲＯＭ）、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、ディスク駆動記憶装置、光記憶装置、リムーバブル記憶装置などのうちの少なくとも１つを含む。
このメモリ９５２は、オペレーティングシステム９５６と、１つ以上の在庫管理アプリケーションとを含む。
そして、この在庫管理アプリケーションは、タスクエージェントマネージャモジュール９６０と、ＡＧＶ交通管理モジュール９７０と、状態／事象監視モジュール９８０と、データリポジトリ９９０とを含む。
さまざまな支持回路９５５が、ＣＰＵ９５１の動作を容易にし、１つ以上のクロック回路、電源、キャッシュ、入力／出力回路などを含む。
メモリ９５２は、リード・オンリ・メモリ（ＲＯＭ）、ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）、ディスク駆動記憶装置、光記憶装置、リムーバブル記憶装置などのうちの少なくとも１つを含む。
このメモリ９５２は、オペレーティングシステム９５６と、１つ以上の在庫管理アプリケーションとを含む。
そして、この在庫管理アプリケーションは、タスクエージェントマネージャモジュール９６０と、ＡＧＶ交通管理モジュール９７０と、状態／事象監視モジュール９８０と、データリポジトリ９９０とを含む。
【0129】
そして、タスクエージェントマネージャモジュール９６０は、在庫管理タスクプロセッサ９６１、動的在庫投入解析プログラム９６２、サブタスク順序識別子９６３、タスク優先順位マネージャ９６４、事象通知検知器９６５、状態遷移検知器９６６及びＡＧＶセレクタ９６７によって構成されている。
さらに、在庫管理タスクプロセッサ９６１は、ＣＰＵ９５１による命令の実行によって、ＷＭＳ９４０から受け取った在庫管理タスク要求を処理する。
さらに、在庫管理タスクプロセッサ９６１は、ＣＰＵ９５１による命令の実行によって、ＷＭＳ９４０から受け取った在庫管理タスク要求を処理する。
【0130】
ＡＧＶの交通管理は、中央制御装置４５０の交通管理モジュール４７０によって実行される。
そのような場合、位置、速度及び方向のデータが、中央制御装置４５０によって、一定の間隔をおいて車両１００から収集される。
位置データは、分析され、経路区域セレクタ９７４は、次回の制御インターバルにわたる各車両１００の経路を選択し、他の車両１００、職員又は固定構造物との衝突がないことを確認する。
進路と方位を含む、経路選択に応じて更新された命令は、中央制御装置４５０によって、車両１００に戻って伝達される。
しかし、車両１００は、相対位置決め命令のためではなく、むしろ方位とタスク割り当てのためだけに、中央制御装置４５０に頼ることなく、車両１００は、代わりに、内部データ収集及び空間分析能力に頼る。
そのような場合、位置、速度及び方向のデータが、中央制御装置４５０によって、一定の間隔をおいて車両１００から収集される。
位置データは、分析され、経路区域セレクタ９７４は、次回の制御インターバルにわたる各車両１００の経路を選択し、他の車両１００、職員又は固定構造物との衝突がないことを確認する。
進路と方位を含む、経路選択に応じて更新された命令は、中央制御装置４５０によって、車両１００に戻って伝達される。
しかし、車両１００は、相対位置決め命令のためではなく、むしろ方位とタスク割り当てのためだけに、中央制御装置４５０に頼ることなく、車両１００は、代わりに、内部データ収集及び空間分析能力に頼る。
【0131】
前述の動作を容易にするために、図１２の中央制御装置４５０は、施設内の車両位置のマップだけでなく、管理及び配置責任がＷＭＳによって割り当てられているすべての在庫アイテムの最新のロケーションを反映するデータリポジトリを含む。
さらに、予防保守手順のスケジューリングを容易にするために、稼働統計が、可動部品を有するすべてのＡＧＶについて収集されるので、一定の間隔をおいて、部品を検査し、潤滑油を差し、及び／又は交換することができる。
さらに、予防保守手順のスケジューリングを容易にするために、稼働統計が、可動部品を有するすべてのＡＧＶについて収集されるので、一定の間隔をおいて、部品を検査し、潤滑油を差し、及び／又は交換することができる。
【0132】
本明細書内に記載されている本方法の順序を変更してもよく、さまざまな部材を追加し、並べ替え、組み合わせ、省略し、又は他の方法で修正してもよい。
本明細書に記載されているすべての実施例は、非限定的に提示されている。
様々な修正及び変更を加えてもよい。
複数の実施形態による実施方法を、特定の実施形態の文脈で説明してきた。
これらの実施形態は、例示的であり、限定することを意味しない。
多くの変形、修正、追加及び改良が可能である。
したがって、本明細書で一例として記載されている構成部材に、複数の例を適用してもよい。
さまざまな部材、動作、及びデータストアの間の境界は多少恣意的であり、特定の動作が、特定の文脈で示されている。
機能の割り当てが異なることも想定され、そのような場合でも、後述の請求の範囲に含まれる場合がある。
最後に、構成例で別個の構成部材として提示されている構造と機能とを、組み合わされた構造又は構成部材として実施してもよい。
これらの及び他の変形、修正、追加、及び改善は、後述の特許請求の範囲で定義される実施形態の範囲内に含まれる場合がある。
本明細書に記載されているすべての実施例は、非限定的に提示されている。
様々な修正及び変更を加えてもよい。
複数の実施形態による実施方法を、特定の実施形態の文脈で説明してきた。
これらの実施形態は、例示的であり、限定することを意味しない。
多くの変形、修正、追加及び改良が可能である。
したがって、本明細書で一例として記載されている構成部材に、複数の例を適用してもよい。
さまざまな部材、動作、及びデータストアの間の境界は多少恣意的であり、特定の動作が、特定の文脈で示されている。
機能の割り当てが異なることも想定され、そのような場合でも、後述の請求の範囲に含まれる場合がある。
最後に、構成例で別個の構成部材として提示されている構造と機能とを、組み合わされた構造又は構成部材として実施してもよい。
これらの及び他の変形、修正、追加、及び改善は、後述の特許請求の範囲で定義される実施形態の範囲内に含まれる場合がある。
【0133】
したがって、上述の内容は、本発明の実施形態に向けられているが、本発明の他の及びさらなる実施形態は、その基本的な範囲から逸脱することなく考案されてもよく、その範囲は、以下の特許請求の範囲によって決定される。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【国際調査報告】