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特表2022-544553ロボット医療用システムのための軸方向運動駆動装置、システム、及び方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2022-10-19
(54)【発明の名称】ロボット医療用システムのための軸方向運動駆動装置、システム、及び方法
(51)【国際特許分類】
A61B 34/30 20160101AFI20221012BHJP
B25J 9/06 20060101ALI20221012BHJP
【ＦＩ】
A61B34/30
B25J9/06 Z
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022509084
(86)(22)【出願日】2020-08-15
(85)【翻訳文提出日】2022-03-28
(86)【国際出願番号】 IB2020057707
(87)【国際公開番号】W WO2021028889
(87)【国際公開日】2021-02-18
(31)【優先権主張番号】62/887,518
(32)【優先日】2019-08-15
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】518083032
【氏名又は名称】オーリス ヘルス インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100088605
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 公延
(74)【代理人】
【識別番号】100130384
【弁理士】
【氏名又は名称】大島 孝文
(72)【発明者】
【氏名】ランディ・ケイシー・ティール
(72)【発明者】
【氏名】リン・ジャイー
(72)【発明者】
【氏名】グレッツェル・チョーンシー・エフ
(72)【発明者】
【氏名】ユ・アラン・ラウ
(72)【発明者】
【氏名】ス・ジェイソン・ジェイ
(72)【発明者】
【氏名】モリソン・ザカリー・スタール
【テーマコード（参考）】
3C707
【Ｆターム（参考）】
3C707AS35
3C707BS26
(57)【要約】
特定の態様は、医療用器具のシャフトの軸方向運動を駆動装置を使用して駆動するためのシステム及び技術に関する。軸方向運動は、器具の挿入及び／又は後退を含むことができる。例えば、ロボット医療用システムは、器具基部と、患者に挿入するように構成された可撓性シャフトとを備えた医療用器具と、医療用器具の器具基部に取り付け可能な第１のロボットアームとを含むことができる。更に、本システムは、可撓性シャフトと係合するように構成された駆動装置と、駆動装置に取り付け可能な第２のロボットアームとを含む。第２のロボットアームは、可撓性シャフトの軸方向運動を駆動するために駆動装置を動作させるように構成されており、第１のロボットアームは、駆動装置の動作と協調して移動するように構成されている。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボット医療用システムであって、器具基部と、患者への挿入のために構成された細長いシャフトと、を含む、医療用器具と、
第１のロボットアームであって、前記医療用器具の前記器具基部が前記第１のロボットアームに取り付けられており、前記第１のロボットアームが前記器具基部を移動させるように関節運動可能である、第１のロボットアームと、
第２のロボットアームと、
前記第２のロボットアームに取り付けられており、前記器具基部に対して遠位である駆動装置であって、前記駆動装置は、前記医療用器具の前記細長いシャフトと係合し、前記細長いシャフトの軸方向運動を駆動するように構成されている、駆動装置と、
プロセッサであって、第１の軸方向運動期間中に、
前記駆動装置によって、前記医療用器具の前記細長いシャフトの軸方向運動を、前記第１のロボットアームの移動速度よりも大きい第１の軸方向運動速度で駆動するように構成された、プロセッサと、を備える、ロボット医療用システム。
【請求項2】
前記第１の軸方向運動期間中に、前記器具基部と前記駆動装置との間の前記医療用器具の前記細長いシャフトの一部分は、前記器具基部と前記駆動装置との間の距離よりも大きい長さを有し、前記細長いシャフトの前記一部分がサービスループを形成する、請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
前記第１の軸方向運動期間中に、前記サービスループの長さの変化率は、前記器具基部と前記駆動装置との間の前記距離の変化率よりも大きい、請求項２に記載のシステム。
【請求項4】
前記軸方向運動は、前記細長いシャフトの後退又は挿入のうちの少なくとも一方を含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項5】
前記プロセッサは、前記細長いシャフトの遠位先端部がアクセスシース内に位置付けられているときに、前記細長いシャフトの軸方向運動を前記第１の軸方向運動速度で駆動するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項6】
前記プロセッサは、第２の軸方向運動期間中に、前記駆動装置によって、前記医療用器具の前記細長いシャフトの軸方向運動を、前記第１のロボットアームの前記移動速度以下である第２の軸方向運動速度で駆動するように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項7】
前記第２の軸方向運動期間中に、前記器具基部と前記駆動装置との間の前記医療用器具の前記細長いシャフトの一部分は、前記器具基部と前記駆動装置との間の距離に実質的に等しい長さを有し、前記細長いシャフトの前記一部分がサービスループを形成しない、請求項６に記載のシステム。
【請求項8】
前記第２の軸方向運動期間中に、前記器具基部と前記駆動装置との間の前記医療用器具の前記細長いシャフトの一部分は、前記器具基部と前記駆動装置との間の距離よりも大きい長さを有し、前記細長いシャフトの前記一部分がサービスループを形成する、請求項６に記載のシステム。
【請求項9】
前記第２の軸方向運動期間中に、前記長さの変化率は、前記器具基部と前記駆動装置との間の前記距離の変化率以下である、請求項６に記載のシステム。
【請求項10】
前記プロセッサは、前記細長いシャフトの遠位先端部がアクセスシースを越えて位置付けられているときに、前記細長いシャフトの軸方向運動を前記第２の軸方向運動速度で駆動するように構成されている、請求項６に記載のシステム。
【請求項11】
前記駆動装置は、前記患者に挿入されるように構成されたアクセスシースに取り付けられるように構成されており、前記細長いシャフトは、前記アクセスシースを通って前記患者に挿入されるように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項12】
前記駆動装置は、前記アクセスシースの近位端部に取り付けられるように構成されたクリップを含む、請求項１１に記載のシステム。
【請求項13】
前記駆動装置は、前記細長いシャフトの遠位先端部を前記アクセスシースの近位端部から引き抜くことと、
前記細長いシャフトの前記遠位先端部を前記アクセスシースの前記近位端部に再挿入することと、を行うように構成されている、請求項１１に記載のシステム。
【請求項14】
前記第２のロボットアームの遠位端部に位置付けられた複数の駆動出力部を備えた器具ドライバを更に備えており、前記駆動装置は、前記器具ドライバの前記複数の駆動出力部に係合するように構成された複数の駆動入力部を備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項15】
前記器具ドライバと前記駆動装置との間に位置付けられた滅菌アダプタを更に備える、請求項１４に記載のシステム。
【請求項16】
前記駆動装置は、前記細長いシャフトの軸方向運動を駆動するように構成された一対の対向するローラを備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項17】
前記駆動装置は、前記医療用器具の前記細長いシャフトを受け入れるように構成されたチャネルを含む本体と、
前記細長いシャフトと係合するように構成されたローラであって、前記第２のロボットアームは、前記チャネルにおいて受け入れられている前記細長いシャフトの軸方向運動を駆動するために前記ローラを回転させるように構成されている、ローラと、
前記ローラを支持している枢動可能なキャリアであって、前記第２のロボットアームは、前記ローラを前記細長いシャフトと選択的に係合又は係合解除させるために前記キャリアを枢動させるように構成されている、枢動可能なキャリアと、を備える、請求項１に記載のシステム。
【請求項18】
前記細長いシャフトを旋回させるための旋回コマンドを受信することに基づいて、前記プロセッサは、前記第１のロボットアームに、前記細長いシャフトを前記細長いシャフトの長手方向軸線を中心に回転させることと、
前記第２のロボットアームに、前記駆動装置を前記細長いシャフトから係合解除させることと、を行わせるように構成されている、請求項１に記載のシステム。
【請求項19】
ロボット医療用システムであって、器具基部と、患者への挿入のために構成された可撓性シャフトと、を含む、医療用器具と、
前記医療用器具の前記器具基部に取り付け可能な第１のロボットアームと、
前記可撓性シャフトに係合するように構成された駆動装置と、
前記駆動装置に取り付け可能な第２のロボットアームと、を備えており、
前記第２のロボットアームは、前記可撓性シャフトの軸方向運動を駆動するように前記駆動装置を動作させるように構成されており、
前記第１のロボットアームは、前記駆動装置の動作と協調して移動するように構成されている、ロボット医療用システム。
【請求項20】
前記第２のロボットアームは、ロボット作動式カバーによって前記可撓性シャフトを前記駆動装置内に保持しながら、前記可撓性シャフトから前記駆動装置を係合解除するように構成されている、請求項１９に記載のロボット医療用システム。
【請求項21】
前記第２のロボットアームは、アクセスシースに対する前記可撓性シャフトの先端部の位置に基づいて、前記軸方向運動の速度を制御するように構成されている、請求項１９に記載のロボット医療用システム。
【請求項22】
前記第２のロボットアームは、前記第１のロボットアームと前記第２のロボットアームとの間の前記可撓性シャフトの一部分におけるサービスループを拡大又は収縮させるように構成されている、請求項１９に記載のロボット医療用システム。
【請求項23】
前記医療用器具は内視鏡である、請求項１９に記載のロボット医療用システム。
【請求項24】
ロボット医療用システムであって、医療用器具の器具基部を支持するように構成された第１のロボットアームであって、前記医療用器具は、前記器具基部から延びる細長いシャフトを備える、第１のロボットアームと、
前記細長いシャフトの軸方向運動を駆動するために、前記細長いシャフトと係合可能な１つ以上のローラを動作させるように構成された第２のロボットアームと、を備える、ロボット医療用システム。
【請求項25】
前記１つ以上のローラは、前記第２のロボットアームに取り付けられておりかつ前記可撓性シャフトの軸方向運動を駆動するように構成されている駆動装置の一対の対向するローラを含む、請求項２４に記載のロボット医療用システム。
【請求項26】
前記第２のロボットアームは、前記駆動装置を前記可撓性シャフトから係合解除し、かつロボット作動式カバーによって前記可撓性シャフトを前記駆動装置内に保持するように構成されている、請求項２５に記載のロボット医療用システム。
【請求項27】
方法であって、第１のロボットアームによって医療用器具の器具基部を支持することと、
第２のロボットアームによって前記医療用器具の細長いシャフトの軸方向運動を駆動することと、
前記軸方向運動を駆動することと協調して前記第１のロボットアームを移動させることと、を含む、方法。
【請求項28】
前記軸方向運動を駆動することは、一対の対向するローラを前記第２のロボットアームによって動作させることを含む、請求項２７に記載の方法。
【請求項29】
前記第１のロボットアームは、前記細長いシャフトの前記軸方向運動よりも遅い速度で移動する、請求項２７に記載の方法。
【請求項30】
前記第２のロボットアームは、ロボット作動式カバーによって前記細長いシャフトを駆動装置内に保持しながら、前記駆動装置を前記細長いシャフトから係合解除するように構成されている、請求項２７に記載の方法。
【請求項31】
医療用器具の細長いシャフトの軸方向運動を容易にするように構成された駆動装置であって、前記駆動装置は、ロボットアームに取り付けるように構成された下面と、チャネルが形成されている上面と、を含む、ハウジングであって、前記チャネルは、前記医療用器具の前記細長いシャフトを受け入れるように構成されている、ハウジングと、
前記チャネルに対して第１の側において前記ハウジング内に位置付けられた第１のローラと、
前記チャネルに対して第２の側において前記ハウジング内に位置付けられた第２のローラと、を備えており、
前記第１のローラ及び前記第２のローラは、第１の位置と第２の位置との間で移動可能であり、
前記第１の位置では、前記第１のローラ及び前記第２のローラは、前記細長いシャフトと係合するように構成されており、第１の方向に回転すると、前記第１のローラ及び前記第２のローラが前記細長いシャフトの挿入を駆動し、第２の方向に回転すると、前記第１のローラ及び前記第２のローラが前記細長いシャフトの後退を駆動し、
前記第２の位置では、前記第１のローラ及び前記第２のローラが前記細長いシャフトから離間されている、駆動装置。
【請求項32】
前記チャネルの近位端部に位置付けられた近位クリップと、前記チャネルの遠位端部に位置付けられた遠位クリップと、を更に備えており、
前記近位クリップ及び前記遠位クリップは、前記細長いシャフトを前記チャネル内に保持するように構成されている、請求項３１に記載の装置。
【請求項33】
カバーを更に備えており、前記カバーは、前記第１のローラ及び前記第２のローラが前記第１の位置にあるときに前記チャネルを閉じ、前記第１のローラ及び前記第２のローラが前記第２の位置にあるときに前記チャネルを開くように動作可能である、請求項３１に記載の装置。
【請求項34】
前記第１のローラ及び前記第２のローラが前記第２の位置と前記第１の位置との間を移動する際に前記カバーが開閉するように、前記カバーの動きが前記第１のローラ及び前記第２のローラのうちの一方の動きに機械的に連結されている、請求項３３に記載の装置。
【請求項35】
前記第１の位置と前記第２の位置との間の中間位置において、前記カバーが閉じたままであり、かつ前記第１のローラ及び前記第２のローラは前記細長いシャフトから係合解除されている、請求項３３に記載の装置。
【請求項36】
前記医療用器具を使用して前記患者内から回収された物体を堆積させるための、前記チャネルより遠位の収集器を更に備える、請求項３１に記載の装置。
【請求項37】
アクセスシースの近位端部を支持するように構成されたクリップを更に備える、請求項３１に記載の装置。
【請求項38】
前記医療用器具を使用して前記患者内から回収された物体を堆積させるための、前記クリップと前記チャネルとの間の空間を更に含む、請求項３７に記載の装置。
【請求項39】
前記ハウジング内に位置付けられ、前記第１のローラを前記第１の位置に向かって付勢するように構成された第１のばねと、前記ハウジング内に位置付けられ、前記第２のローラを前記第１の位置に向かって付勢するように構成された第２のばねと、を更に備える、請求項３１に記載の装置。
【請求項40】
前記第１のばね及び前記第２のばねはトーションばねを含む、請求項３９に記載の装置。
【請求項41】
前記ハウジング内に位置付けられ、第１の軸線を中心に回転するように構成された第１のキャリアプレートであって、前記第１のローラは前記第１のキャリアプレートに取り付けられており、前記第１のキャリアプレートの回転によって前記第１のローラが前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動する、第１のキャリアプレートと、前記ハウジング内に位置付けられ、第２の軸線を中心に回転するように構成された第２のキャリアプレートであって、前記第２のローラは前記第２のキャリアプレートに取り付けられており、前記第２のキャリアプレートの回転によって前記第２のローラが前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動する、第２のキャリアプレートと、を更に備える、請求項３１に記載の装置。
【請求項42】
前記ハウジングの前記下面に位置付けられた第１のローラ駆動入力部と、前記第１のキャリアプレートに取り付けられており、前記第１のローラ駆動入力部によって駆動される第１の歯車と、
前記第１のキャリアプレートに取り付けられており、前記第１の歯車によって駆動される第１の軌道歯車であって、前記第１の軌道歯車の回転によって前記第１のローラの回転が駆動される、第１の軌道歯車と、
前記ハウジングの前記下面に位置付けられた第２のローラ駆動入力部と、
前記第２のキャリアプレートに取り付けられており、前記第２のローラ駆動入力部によって駆動される第２の歯車と、
前記第２のキャリアプレートに取り付けられており、前記第２の歯車によって駆動される第２の軌道歯車であって、前記第２の軌道歯車の回転によって前記第２のローラの回転が駆動される、第２の軌道歯車と、を更に備える、請求項４１に記載の装置。
【請求項43】
前記第１のキャリアプレートが回転するときの中心である前記第１の軸線は、前記第１のローラ入力部の軸線と同軸であり、前記第２のキャリアプレートが回転するときの中心である前記第２の軸線は、前記第２のローラ入力部の軸線と同軸である、請求項４２に記載の装置。
【請求項44】
前記第１のキャリアプレート及び前記第２のキャリアプレートのうちの一方の回転が、前記第１のキャリアプレート及び前記第２のキャリアプレートのうちの他方の回転を引き起こすように、前記第１のキャリアプレートと前記第２のキャリアプレートが互いに噛み合わされている、請求項４３に記載の装置。
【請求項45】
前記第１のキャリアプレート又は前記第２のキャリアプレートのうちの一方を回転させるように構成されたキャリアプレート回転駆動入力部を更に備える、請求項４４に記載の装置。
【請求項46】
前記回転駆動入力部に連結されており、前記第１のキャリアプレートの回転を引き起こすために前記キャリアプレートのポケットに接触するように構成された軸外突出部を更に備える、請求項４５に記載の装置。
【請求項47】
医療用器具の細長いシャフトの軸方向運動を容易にするように構成された駆動装置であって、前記駆動装置は、前記医療用器具の前記細長いシャフトを受け入れるように構成されたチャネルを含む本体と、
前記細長いシャフトと係合するように構成されたローラであって、回転すると、前記ローラは、前記チャネル内に受け入れられた前記細長いシャフトの軸方向運動を駆動する、ローラと、
前記本体に連結された第１の駆動入力部であって、前記第１の駆動入力部は、前記ローラを回転させるようにロボットシステムによって動作可能である、第１の駆動入力部と、
前記チャネルを選択的に開く又は閉じるように構成されたカバーと、
前記本体に連結された第２の駆動入力部であって、前記第２の駆動入力部は、前記カバーを作動させるように動作可能である、第２の駆動入力部と、を備える、駆動装置。
【請求項48】
前記第２の駆動入力部は、前記カバーが前記細長いシャフトを前記チャネル内に保持する第１の位置と、前記カバーが前記チャネル内の前記細長いシャフトの装填又は取り外しを可能にする第２の位置との間で前記カバーを作動させるように動作可能である、請求項４７に記載の駆動装置。
【請求項49】
前記ローラを支持するキャリアを更に備え、前記キャリアは、前記チャネル内に受け入れられた前記細長いシャフトを係合又は係合解除させるように、前記本体に連結された駆動入力部によって枢動可能である、請求項４７に記載の駆動装置。
【請求項50】
前記本体は、前記チャネルをアクセスシースに位置合わせするように前記アクセスシースに取り付けるように構成されている、請求項４７に記載の駆動装置。
【請求項51】
前記第２の駆動入力部は、カムを介して前記カバーに動作可能に連結されている、請求項４７に記載の駆動装置。
【請求項52】
前記チャネルにおいて１つ以上のクリップを更に備える、請求項４７に記載の駆動装置。
【請求項53】
前記ローラは第１のローラであり、前記駆動装置は、前記第１のローラに対向する第２のローラを更に備える、請求項４７に記載の駆動装置。
【請求項54】
ロボット医療用システムであって、細長いシャフトを受け入れるように構成されたチャネルと、前記チャネル内に受け入れられた前記細長いシャフトに係合するように構成された１つ以上のローラと、前記チャネルを選択的に閉じる又は開くように構成されたカバーと、を含む、駆動装置と、
ドライバであって、
前記駆動装置を、前記１つ以上のローラが前記細長いシャフトから係合解除されており、前記カバーが開いている第１の状態に作動させることと、
前記駆動装置を、前記１つ以上のローラが前記細長いシャフトから係合解除されており、前記カバーが閉じている第２の状態に作動させることと、
前記駆動装置を、前記１つ以上のローラが前記細長いシャフトと係合しており、前記カバーが閉じている第３の状態に作動させることと、を行うように構成された、ドライバと、を備える、ロボット医療用システム。
【請求項55】
前記ドライバは、前記細長いシャフトを装填する又は取り外すコマンドに基づいて、前記駆動装置を前記第１の状態に作動させるように構成されている、請求項５４に記載のシステム。
【請求項56】
前記ドライバは、前記細長いシャフトを旋回させるコマンドに基づいて、前記駆動装置を前記第２の状態に作動させるように構成されている、請求項５４に記載のシステム。
【請求項57】
前記ドライバは、ロボットアームの端部に配置されており、前記ドライバは、前記ロボットアームを移動させるコマンドに基づいて、前記駆動装置を前記第２の状態に作動させるように構成されている、請求項５４に記載のシステム。
【請求項58】
前記ドライバは、前記細長いシャフトを挿入又は後退させるために前記駆動装置を前記第３の状態に作動させるように構成されている、請求項５４に記載のシステム。
【請求項59】
前記ドライバは、前記細長いシャフトに対して前記ローラを回転させるように前記駆動装置の第１の駆動入力部を動作させ、前記細長いシャフトから前記ローラを係合解除するように前記駆動装置の第２の駆動入力部を動作させるように構成されている、請求項５４に記載のシステム。
【請求項60】
ロボット医療用システムであって、医療用器具のシャフトに係合するように構成された一対のローラを含む駆動装置と、
プロセッサであって、
前記シャフトの遠位先端部が、患者に挿入されたアクセスシース内に位置付けられている第１の挿入期間中に、前記シャフトの挿入を第１の速度で駆動するように前記ローラを動作させることと、
前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられている第２の挿入期間中に、前記シャフトの挿入を、前記第１の速度よりも遅い第２の速度で駆動するように前記ローラを動作させることと、を行うように構成された、プロセッサと、を備える、ロボット医療用システム。
【請求項61】
前記プロセッサは、前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられているときを、前記アクセスシース及び前記シャフトに関連付けられた幾何学的情報に基づいて検出するように構成されている、請求項６０に記載のロボット医療用システム。
【請求項62】
前記プロセッサは、前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられているときを、前記医療用器具によって得られた画像情報に基づいて検出するように構成されている、請求項６０に記載のロボット医療用システム。
【請求項63】
前記プロセッサは、前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの前記遠位先端部を越えて位置付けられている第１の後退期間中に、前記医療用器具の前記シャフトの後退を第３の速度で駆動するように前記ローラを動作させることと、
前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシース内に位置付けられている第２の後退期間中に、前記医療用器具の前記シャフトの後退を、前記第３の速度より速い第４の速度で駆動するように前記ローラを動作させることと、を行うように更に構成されている、請求項６０に記載のロボット医療用システム。
【請求項64】
前記医療用器具を支持するように構成された第１のロボットアームと、前記駆動装置を支持するように構成された第２のロボットアームと、を更に備える、請求項６０に記載のロボット医療用システム。
【請求項65】
前記第１のロボットアームは、挿入中に前記医療用器具の器具ハンドルを前記駆動装置に向かって移動させるように構成されており、前記第１のロボットアームは、後退中に前記器具ハンドルを前記駆動装置から離れる方向に移動させるように構成されている、請求項６４に記載のロボット医療用システム。
【請求項66】
ロボット医療用システムであって、細長い可撓性アクセスシースと、
細長い可撓性シャフトを含む医療用器具と、
プロセッサであって、
前記シャフトの遠位先端部が前記アクセスシース内に位置付けられている第１の挿入期間中に、前記シャフトの挿入を第１の速度で駆動することと、
前記アクセスシースに対する前記シャフトの前記遠位先端部の位置に基づいて、第２の挿入期間中に、前記シャフトの挿入を、前記第１の速度よりも遅い第２の速度で駆動するように移行することと、を行うように構成された、プロセッサと、を備える、ロボット医療用システム。
【請求項67】
前記プロセッサは、前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられているときを、前記アクセスシース及び前記シャフトに関連付けられた幾何学的情報に基づいて検出するように構成されている、請求項６６に記載のロボット医療用システム。
【請求項68】
前記プロセッサは、前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられているときを、前記医療用器具によって得られた画像情報に基づいて検出するように構成されている、請求項６６に記載のロボット医療用システム。
【請求項69】
前記プロセッサは、前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの前記遠位先端部を越えて位置付けられている第１の後退期間中に、前記医療用器具の前記シャフトの後退を第３の速度で駆動することと、
前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシース内に位置付けられている第２の後退期間中に、前記医療用器具の前記シャフトの後退を、前記第３の速度よりも速い第４の速度で駆動するように移行することと、を行うように更に構成されている、請求項６６に記載のロボット医療用システム。
【請求項70】
前記プロセッサは、前記細長い可撓性シャフトの軸方向運動を駆動するように駆動装置を動作させることと、
挿入中に前記医療用器具の器具ハンドルを前記駆動装置に向かって移動させることと、
後退中に前記器具ハンドルを前記駆動装置から離れる方向に移動させることと、を行うように構成されている、請求項６６に記載のロボット医療用システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
（優先権及び関連出願）
本出願は、米国特許仮出願第６２／８８７，５１８号（出願日：２０１９年８月１５日）の優先権を主張するものであり、この文書は参照により本明細書に組み込まれる。本出願と共に提出された出願データシートに特定された外国又は国内の優先権主張の対象である全ての出願は、３７ＣＦＲ１．５７に基づいて参照によって本明細書に組み込まれる。
本出願は、米国特許仮出願第６２／８８７，５１８号（出願日：２０１９年８月１５日）の優先権を主張するものであり、この文書は参照により本明細書に組み込まれる。本出願と共に提出された出願データシートに特定された外国又は国内の優先権主張の対象である全ての出願は、３７ＣＦＲ１．５７に基づいて参照によって本明細書に組み込まれる。
【0002】
（発明の分野）
本明細書に開示されているシステム及び方法は、ロボット医療用システムに関し、より詳細には、ロボット医療用システムにおいて医療用器具の細長いシャフトの軸方向運動を駆動する軸方向運動駆動装置並びに関連するシステム及び方法に関する。
本明細書に開示されているシステム及び方法は、ロボット医療用システムに関し、より詳細には、ロボット医療用システムにおいて医療用器具の細長いシャフトの軸方向運動を駆動する軸方向運動駆動装置並びに関連するシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【0003】
内視鏡検査などの医療処置では、診断及び／又は治療目的で患者の解剖学的構造の内部にアクセスし可視化を行う場合がある。例えば、消化器科、泌尿器科、及び呼吸器科では、医師による、尿管、胃腸管、及び気道（気管支及び細気管支）などの患者の管腔の検査を可能にする医療処置が行われる。これらの処置の間、内視鏡として知られる細く、可撓性のある管状ツール又は器具を、開口部（自然開口部など）を通して患者に挿入し、その後の診断及び／又は治療を行うために特定された組織部位に向かって前進させる。医療用器具は、解剖学的構造を通じたナビゲーションを容易にするために制御可能かつ関節運動可能であり得る。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0004】
第１の態様では、ロボット医療用システムであって、器具基部と、患者への挿入のために構成された細長いシャフトと、を含む、医療用器具と、第１のロボットアームであって、医療用器具の器具基部が第１のロボットアームに取り付けられており、第１のロボットアームが器具基部を移動させるように関節運動可能である、第１のロボットアームと、第２のロボットアームと、第２のロボットアームに取り付けられており、器具基部に対して遠位である駆動装置であって、駆動装置は、医療用器具の細長いシャフトと係合し、細長いシャフトの軸方向運動を駆動するように構成されている、駆動装置と、プロセッサであって、第１の軸方向運動期間中に、駆動装置によって、医療用器具の細長いシャフトの軸方向運動を、第１のロボットアームの移動速度よりも大きい第１の軸方向運動速度で駆動するように構成された、プロセッサと、を備える、ロボット医療用システム、が開示される。
【0005】
このロボット医療用システムは、以下の特徴のうちの１つ以上を任意の組み合わせで含み得る。（ａ）第１の軸方向運動期間中に、器具基部と駆動装置との間の医療用器具の細長いシャフトの一部分は、器具基部と駆動装置との間の距離よりも大きい長さを有し、細長いシャフトの一部分がサービスループを形成する、（ｂ）第１の軸方向運動期間中に、サービスループの長さの変化率は、器具基部と駆動装置との間の距離の変化率よりも大きい、（ｃ）軸方向運動は、細長いシャフトの後退又は挿入のうちの少なくとも一方を含む、（ｄ）プロセッサは、細長いシャフトの遠位先端部がアクセスシース内に位置付けられているときに、細長いシャフトの軸方向運動を第１の軸方向運動速度で駆動するように構成されている、（ｅ）プロセッサは、第２の軸方向運動期間中に、駆動装置によって、医療用器具の細長いシャフトの軸方向運動を、第１のロボットアームの移動速度以下である第２の軸方向運動速度で駆動するように構成されている、（ｆ）第２の軸方向運動期間中に、器具基部と駆動装置との間の医療用器具の細長いシャフトの一部分は、器具基部と駆動装置との間の距離に実質的に等しい長さを有し、細長いシャフトの一部分がサービスループを形成しない、（ｇ）第２の軸方向運動期間中に、器具基部と駆動装置との間の医療用器具の細長いシャフトの一部分は、器具基部と駆動装置との間の距離よりも大きい長さを有し、細長いシャフトの一部分がサービスループを形成する、（ｈ）第２の軸方向運動期間中に、長さの変化率は、器具基部と駆動装置との間の距離の変化率以下である、（ｉ）プロセッサは、細長いシャフトの遠位先端部がアクセスシースを越えて位置付けられているときに、細長いシャフトの軸方向運動を第２の軸方向運動速度で駆動するように構成されている、（ｊ）駆動装置は、患者に挿入されるように構成されたアクセスシースに取り付けられるように構成されており、細長いシャフトは、アクセスシースを通って患者に挿入されるように構成されている、（ｋ）駆動装置は、アクセスシースの近位端部に取り付けられるように構成されたクリップを含む、（ｌ）駆動装置は、細長いシャフトの遠位先端部をアクセスシースの近位端部から引き抜くことと、細長いシャフトの遠位先端部をアクセスシースの近位端部に再挿入することと、を行うように構成されている、（ｍ）第２のロボットアームの遠位端部に位置付けられた複数の駆動出力部を備えた器具ドライバを更に備えており、駆動装置は、器具ドライバの複数の駆動出力部に係合するように構成された複数の駆動入力部を備える、（ｎ）器具ドライバと駆動装置との間に位置付けられた滅菌アダプタ、（ｏ）駆動装置は、細長いシャフトの軸方向運動を駆動するように構成された一対の対向するローラを備える、（ｐ）駆動装置は、医療用器具の細長いシャフトを受け入れるように構成されたチャネルを含む本体と、細長いシャフトと係合するように構成されたローラであって、第２のロボットアームは、チャネルにおいて受け入れられている細長いシャフトの軸方向運動を駆動するためにローラを回転させるように構成されている、ローラと、ローラを支持している枢動可能なキャリアであって、第２のロボットアームは、ローラを細長いシャフトと選択的に係合又は係合解除させるためにキャリアを枢動させるように構成されている、枢動可能なキャリアと、を備える、（ｑ）細長いシャフトを旋回させるための旋回コマンドを受信することに基づいて、プロセッサは、第１のロボットアームに、細長いシャフトを細長いシャフトの長手方向軸線を中心に回転させることと、第２のロボットアームに、駆動装置を細長いシャフトから係合解除させることと、を行わせるように構成されている、及び／又は、本出願全体を通して記載される他の特徴。
【0006】
別の態様では、ロボット医療用システムであって、器具基部と、患者への挿入のために構成された可撓性シャフトと、を含む、医療用器具と、医療用器具の器具基部に取り付け可能な第１のロボットアームと、可撓性シャフトに係合するように構成された駆動装置と、駆動装置に取り付け可能な第２のロボットアームと、を備えており、第２のロボットアームは、可撓性シャフトの軸方向運動を駆動するように駆動装置を動作させるように構成されており、第１のロボットアームは、駆動装置の動作と協調して移動するように構成されている、ロボット医療用システム、が開示される。
【0007】
このロボット医療用システムは、以下の特徴のうちの１つ以上を任意の組み合わせで含み得る。（ａ）第２のロボットアームは、ロボット作動式カバーによって可撓性シャフトを駆動装置内に保持しながら、可撓性シャフトから駆動装置を係合解除するように構成されている、（ｂ）第２のロボットアームは、アクセスシースに対する可撓性シャフトの先端部の位置に基づいて、軸方向運動の速度を制御するように構成されている、（ｃ）第２のロボットアームは、第１のロボットアームと第２のロボットアームとの間の可撓性シャフトの一部分におけるサービスループを拡大又は収縮させるように構成されている、（ｄ）医療用器具は内視鏡である、及び／又は、本出願全体を通して記載される他の特徴。
【0008】
別の態様では、ロボット医療用システムであって、医療用器具の器具基部を支持するように構成された第１のロボットアームであって、医療用器具は、器具基部から延びる細長いシャフトを備える、第１のロボットアームと、細長いシャフトの軸方向運動を駆動するために、細長いシャフトと係合可能な１つ以上のローラを動作させるように構成された第２のロボットアームと、を備える、ロボット医療用システム、が開示される。
【0009】
このロボット医療用システムは、以下の特徴のうちの１つ以上を任意の組み合わせで含み得る。（ａ）１つ以上のローラは、第２のロボットアームに取り付けられておりかつ可撓性シャフトの軸方向運動を駆動するように構成されている駆動装置の一対の対向するローラを含む、（ｂ）第２のロボットアームは、駆動装置を可撓性シャフトから係合解除し、かつロボット作動式カバーによって可撓性シャフトを駆動装置内に保持するように構成されている、及び／又は、本出願全体を通して記載される他の特徴。
【0010】
別の態様では、第１のロボットアームによって医療用器具の器具基部を支持することと、第２のロボットアームによって医療用器具の細長いシャフトの軸方向運動を駆動することと、軸方向運動を駆動することと協調して第１のロボットアームを移動させることと、を含む、方法、が開示される。
【0011】
この方法は、以下の特徴のうちの１つ以上を任意の組み合わせで含み得る。（ａ）軸方向運動を駆動することは、一対の対向するローラを第２のロボットアームによって動作させることを含む、（ｂ）第１のロボットアームは、細長いシャフトの軸方向運動よりも遅い速度で移動する、（ｃ）第２のロボットアームは、ロボット作動式カバーによって細長いシャフトを駆動装置内に保持しながら、駆動装置を細長いシャフトから係合解除するように構成されている、及び／又は、本出願全体を通して記載される他の特徴。
【0012】
別の態様では、医療用器具の細長いシャフトの軸方向運動を容易にするように構成された駆動装置であって、駆動装置は、ロボットアームに取り付けるように構成された下面と、チャネルが形成されている上面と、を含む、ハウジングであって、チャネルは、医療用器具の細長いシャフトを受け入れるように構成されている、ハウジングと、チャネルに対して第１の側においてハウジング内に位置付けられた第１のローラと、チャネルに対して第２の側においてハウジング内に位置付けられた第２のローラと、を備えており、第１のローラ及び第２のローラは、第１の位置と第２の位置との間で移動可能であり、第１の位置では、第１のローラ及び第２のローラは、細長いシャフトと係合するように構成されており、第１の方向に回転すると、第１のローラ及び第２のローラが細長いシャフトの挿入を駆動し、第２の方向に回転すると、第１のローラ及び第２のローラが細長いシャフトの後退を駆動し、第２の位置では、第１のローラ及び第２のローラが細長いシャフトから離間されている、駆動装置、が開示される。
【0013】
この駆動装置は、以下の特徴のうちの１つ以上を任意の組み合わせで含み得る。（ａ）チャネルの近位端部に位置付けられた近位クリップ、（ｂ）チャネルの遠位端部に位置付けられた遠位クリップ、（ｃ）近位クリップ及び遠位クリップは、細長いシャフトをチャネル内に保持するように構成されている、（ｄ）カバーであって、第１のローラ及び第２のローラが第１の位置にあるときにチャネルを閉じ、第１のローラ及び第２のローラが第２の位置にあるときにチャネルを開くように動作可能である、カバー、（ｅ）第１のローラ及び第２のローラが第２の位置と第１の位置との間を移動する際にカバーが開閉するように、カバーの動きが第１のローラ及び第２のローラのうちの一方の動きに機械的に連結されている、（ｆ）第１の位置と第２の位置との間の中間位置において、カバーが閉じたままであり、かつ第１のローラ及び第２のローラは細長いシャフトから係合解除されている、（ｇ）医療用器具を使用して患者内から回収された物体を堆積させるための、チャネルより遠位の収集器、（ｈ）アクセスシースの近位端部を支持するように構成されたクリップ、（ｉ）医療用器具を使用して患者内から回収された物体を堆積させるための、クリップとチャネルとの間の空間、（ｊ）ハウジング内に位置付けられ、第１のローラを第１の位置に向かって付勢するように構成された第１のばねと、ハウジング内に位置付けられ、第２のローラを第１の位置に向かって付勢するように構成された第２のばね、（ｋ）第１のばね及び第２のばねはトーションばねを含む、（ｌ）ハウジング内に位置付けられ、第１の軸線を中心に回転するように構成された第１のキャリアプレートであって、第１のローラは第１のキャリアプレートに取り付けられており、第１のキャリアプレートの回転によって第１のローラが第１の位置と第２の位置との間で移動する、第１のキャリアプレートと、ハウジング内に位置付けられ、第２の軸線を中心に回転するように構成された第２のキャリアプレートであって、第２のローラは第２のキャリアプレートに取り付けられており、第２のキャリアプレートの回転によって第２のローラが第１の位置と第２の位置との間で移動する、第２のキャリアプレート、（ｍ）ハウジングの下面に位置付けられた第１のローラ駆動入力部と、第１のキャリアプレートに取り付けられており、第１のローラ駆動入力部によって駆動される第１の歯車と、第１のキャリアプレートに取り付けられており、第１の歯車によって駆動される第１の軌道歯車であって、第１の軌道歯車の回転によって第１のローラの回転が駆動される、第１の軌道歯車と、ハウジングの下面に位置付けられた第２のローラ駆動入力部と、第２のキャリアプレートに取り付けられており、第２のローラ駆動入力部によって駆動される第２の歯車と、第２のキャリアプレートに取り付けられており、第２の歯車によって駆動される第２の軌道歯車であって、第２の軌道歯車の回転によって第２のローラの回転が駆動される、第２の軌道歯車、（ｎ）第１のキャリアプレートが回転するときの中心である第１の軸線は、第１のローラ入力部の軸線と同軸であり、第２のキャリアプレートが回転するときの中心である第２の軸線は、第２のローラ入力部の軸線と同軸である、（ｏ）第１のキャリアプレート及び第２のキャリアプレートのうちの一方の回転が、第１のキャリアプレート及び第２のキャリアプレートのうちの他方の回転を引き起こすように、第１のキャリアプレートと第２のキャリアプレートが互いに噛み合わされている、（ｐ）第１のキャリアプレート又は第２のキャリアプレートのうちの一方を回転させるように構成されたキャリアプレート回転駆動入力部、（ｑ）回転駆動入力部に連結されており、第１のキャリアプレートの回転を引き起こすためにキャリアプレートのポケットに接触するように構成された軸外突出部、及び／又は、本出願全体を通して記載される他の特徴。
【0014】
別の態様では、医療用器具の細長いシャフトの軸方向運動を容易にするように構成された駆動装置であって、駆動装置は、医療用器具の細長いシャフトを受け入れるように構成されたチャネルを含む本体と、細長いシャフトと係合するように構成されたローラであって、回転すると、ローラは、チャネル内に受け入れられた細長いシャフトの軸方向運動を駆動する、ローラと、本体に連結された第１の駆動入力部であって、第１の駆動入力部は、ローラを回転させるようにロボットシステムによって動作可能である、第１の駆動入力部と、チャネルを選択的に開く又は閉じるように構成されたカバーと、本体に連結された第２の駆動入力部であって、第２の駆動入力部は、カバーを作動させるように動作可能である、第２の駆動入力部と、を備える、駆動装置、が開示される。
【0015】
この駆動装置は、以下の特徴のうちの１つ以上を任意の組み合わせで含み得る。（ａ）第２の駆動入力部は、カバーが細長いシャフトをチャネル内に保持する第１の位置と、カバーがチャネル内の細長いシャフトの装填又は取り外しを可能にする第２の位置との間でカバーを作動させるように動作可能である、（ｂ）ローラを支持するキャリアであって、キャリアが、チャネル内に受け入れられた細長いシャフトを係合又は係合解除させるように、本体に連結された駆動入力部によって枢動可能である、キャリア、（ｃ）本体は、チャネルをアクセスシースに位置合わせするようにアクセスシースに取り付けるように構成されている、（ｄ）第２の駆動入力部は、カムを介してカバーに動作可能に連結されている、（ｅ）チャネルにおける１つ以上のクリップ、（ｆ）ローラは第１のローラであり、駆動装置は、第１のローラに対向する第２のローラを更に備える、及び／又は、本出願全体を通して記載される他の特徴。
【0016】
別の態様では、ロボット医療用システムであって、細長いシャフトを受け入れるように構成されたチャネルと、チャネル内に受け入れられた細長いシャフトに係合するように構成された１つ以上のローラと、チャネルを選択的に閉じる又は開くように構成されたカバーと、を含む、駆動装置と、ドライバであって、駆動装置を、１つ以上のローラが細長いシャフトから係合解除されており、カバーが開いている第１の状態に作動させることと、駆動装置を、１つ以上のローラが細長いシャフトから係合解除されており、カバーが閉じている第２の状態に作動させることと、駆動装置を、１つ以上のローラが細長いシャフトと係合しており、カバーが閉じている第３の状態に作動させることと、を行うように構成された、ドライバと、を備える、ロボット医療用システム、が開示される。
【0017】
このロボット医療用システムは、以下の特徴のうちの１つ以上を任意の組み合わせで含み得る。（ａ）ドライバは、細長いシャフトを装填する又は取り外すコマンドに基づいて、駆動装置を第１の状態に作動させるように構成されている、（ｂ）ドライバは、細長いシャフトを旋回させるコマンドに基づいて、駆動装置を第２の状態に作動させるように構成されている、（ｃ）ドライバは、ロボットアームの端部に配置されており、ドライバは、ロボットアームを移動させるコマンドに基づいて、駆動装置を第２の状態に作動させるように構成されている、（ｄ）ドライバは、細長いシャフトを挿入又は後退させるために駆動装置を第３の状態に作動させるように構成されている、（ｅ）ドライバは、細長いシャフトに対してローラを回転させるように駆動装置の第１の駆動入力部を動作させ、細長いシャフトからローラを係合解除するように駆動装置の第２の駆動入力部を動作させるように構成されている、及び／又は、本出願全体に記載されている他の特徴。
【0018】
別の態様では、ロボット医療処置の方法であって、この方法は、医療用器具の可撓性シャフトの遠位先端部が、患者に挿入されたアクセスシース内に位置付けられている第１の挿入期間中に、駆動装置によって、可撓性シャフトの挿入を第１の速度で駆動することと、可撓性シャフトの遠位先端部がアクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられている第２の挿入期間中に、駆動装置によって、医療用器具の可撓性シャフトの挿入を、第１の速度よりも遅い第２の速度で駆動するように移行することと、を含む、方法、が開示される。
【0019】
この方法システムは、以下の特徴のうちの１つ以上を任意の組み合わせで含み得る。（ａ）駆動装置によって医療用器具の可撓性シャフトの挿入を第２の速度で駆動するように移行することは、可撓性シャフトの遠位先端部がアクセスの遠位先端部を越えて位置付けられたときを自動的に検出することを含む、（ｂ）可撓性シャフトの遠位先端部がアクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられている第１の後退期間中に、駆動装置によって医療用器具の可撓性シャフトの後退を第３の速度で駆動することと、可撓性シャフトの遠位先端部がアクセスシース内に位置付けられている第２の後退期間中に、駆動装置によって医療用器具の可撓性シャフトの後退を、第３の速度よりも速い第４の速度で駆動するように自動的に移行すること、（ｃ）駆動装置によって医療用器具の可撓性シャフトの後退を第４の速度で駆動するように自動的に移行することは、可撓性シャフトの遠位先端部がアクセスシース内に位置付けられたときを検出することを含む、（ｄ）医療用器具の器具基部を第１のロボットアームに取り付けることと、駆動装置を第２のロボットアームに取り付けることと、医療用器具の可撓性シャフトを駆動装置と係合させること、（ｅ）医療用器具の可撓性シャフトを駆動装置と係合させることは、駆動装置の対向するローラを可撓性シャフトと係合させることを含む、（ｆ）医療用器具の可撓性シャフトを駆動装置と係合させることは、可撓性シャフトを駆動装置の上面におけるチャネルに挿入することを更に含む、（ｇ）挿入中に、器具基部を第１のロボットアームによって駆動装置に向かって移動させることと、後退中に、器具基部を第１のロボットアームによって駆動装置から離れる方向に移動させること、及び／又は、本出願全体を通して記載される他の特徴。
【0020】
別の態様では、ロボット医療用システムであって、医療用器具のシャフトに係合するように構成された一対のローラを含む駆動装置と、プロセッサであって、シャフトの遠位先端部が、患者に挿入されたアクセスシース内に位置付けられている第１の挿入期間中に、シャフトの挿入を第１の速度で駆動するようにローラを動作させることと、シャフトの遠位先端部がアクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられている第２の挿入期間中に、シャフトの挿入を、第１の速度よりも遅い第２の速度で駆動するように移行するようにローラを動作させることと、を行うように構成された、プロセッサと、を備える、ロボット医療用システム、が開示される。
【0021】
このロボット医療用システムは、以下の特徴のうちの１つ以上を任意の組み合わせで含み得る。（ａ）プロセッサは、シャフトの遠位先端部がアクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられているときを、アクセスシース及びシャフトに関連付けられた幾何学的情報に基づいて検出するように構成されている、（ｂ）プロセッサは、シャフトの遠位先端部がアクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられているときを、医療用器具によって得られた画像情報に基づいて検出するように構成されている、（ｃ）プロセッサは、シャフトの遠位先端部がアクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられている第１の後退期間中に、医療用器具のシャフトの後退を第３の速度で駆動するようにローラを動作させることと、シャフトの遠位先端部がアクセスシース内に位置付けられている第２の後退期間中に、医療用器具のシャフトの後退を、第３の速度より速い第４の速度で駆動するように移行するようにローラを動作させることと、を行うように更に構成されている、（ｄ）医療用器具を支持するように構成された第１のロボットアームと、駆動装置を支持するように構成された第２のロボットアーム、（ｅ）第１のロボットアームは、挿入中に医療用器具の器具ハンドルを駆動装置に向かって移動させるように構成されており、第１のロボットアームは、後退中に器具ハンドルを駆動装置から離れる方向に移動させるように構成されている、及び／又は、本出願全体を通して記載される他の特徴。
【0022】
別の態様では、ロボット医療用システムであって、細長い可撓性アクセスシースと、細長い可撓性シャフトを含む医療用器具と、プロセッサであって、シャフトの遠位先端部がアクセスシース内に位置付けられている第１の挿入期間中に、シャフトの挿入を第１の速度で駆動することと、シャフトの遠位先端部がアクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられる第２の挿入期間中に、シャフトの挿入を、第１の速度よりも遅い第２の速度で駆動するように移行することと、を行うように構成された、プロセッサと、を備える、ロボット医療用システム、が開示される。
【0023】
このロボット医療用システムは、以下の特徴のうちの１つ以上を任意の組み合わせで含み得る。（ａ）プロセッサは、シャフトの遠位先端部がアクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられているときを、アクセスシース及びシャフトに関連付けられた幾何学的情報に基づいて検出するように構成されている、（ｂ）プロセッサは、シャフトの遠位先端部がアクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられているときを、医療用器具によって得られた画像情報に基づいて検出するように構成されている、（ｃ）プロセッサは、シャフトの遠位先端部がアクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられている第１の後退期間中に、医療用器具のシャフトの後退を第３の速度で駆動することと、シャフトの遠位先端部がアクセスシース内に位置付けられている第２の後退期間中に、医療用器具のシャフトの後退を、第３の速度よりも速い第４の速度で駆動するように移行することと、を行うように更に構成されている、（ｄ）プロセッサは、細長い可撓性シャフトの軸方向運動を駆動するように駆動装置を動作させることと、挿入中に医療用器具の器具ハンドルを駆動装置に向かって移動させることと、後退中に器具ハンドルを駆動装置から離れる方向に移動させることと、を行うように構成されている、及び／又は、本出願全体を通して記載される他の特徴。
【図面の簡単な説明】
【0024】
開示される態様は、以下、添付の図面と併せて説明され、開示された態様を例示するが、限定するものではなく、同様の称号は同様の要素を示す。
【図1】診断及び／又は治療用気管支鏡検査のために配置されたカートベースのロボットシステムの実施形態を示す。
【図5】気管支鏡検査処置のために配置されたテーブルベースのロボットシステムの実施形態を示す。
【図7】ロボットアーム（複数可）を収容するように構成された例示的なシステムを示す。
【図8】尿管鏡検査処置のために構成されたテーブルベースのロボットシステムの実施形態を示す。
【図9】腹腔鏡処置のために構成されたテーブルベースのロボットシステムの実施形態を示す。
【図12】テーブルベースのロボットシステムの代替的実施形態を示す。
【図14】ロボットアームが取り付けられた、テーブルベースのロボットシステムの端面図を示す。
【図15】例示的な器具ドライバを示す。
【図16】ペアの器具ドライバを備えた例示的な医療用器具を示す。
【図17】駆動ユニットの軸線が器具の細長いシャフトの軸線に平行である、器具ドライバ及び器具の代替的な設計を示す。
【図18】器具ベースの挿入アーキテクチャを有する器具を示す。
【図19】例示的なコントローラを示す。
【図21】医療用器具の細長いシャフトの軸方向運動を駆動するように構成された駆動装置を含む、ロボット医療用システムの表現を示す。
【図23】医療用器具の細長いシャフトの軸方向運動を駆動するように構成された駆動装置の一実施形態を示す等角図である。
【図31】高速駆動又は低速駆動の様々な状態にある軸方向駆動システムの概略図である。
【図32】軸方向駆動システムにおいて高速又は低速の駆動速度の間で移行するための例示的なプロセスを示すフローチャートである。
【図33】細長いシャフトの挿入又は後退において速い軸方向駆動速度又は遅い軸方向駆動速度の間で移行するかどうかを自動的に決定するために、ロボットシステムが利用することのできるいくつかのパラメータの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【0025】
１．概論
本開示の態様は、腹腔鏡などの低侵襲性、及び内視鏡などの非侵襲性の両方の処置を含む、様々な医療処置を行うことができるロボットで使用可能な医療用システムに統合され得る。内視鏡処置のうち、システムは、気管支鏡検査、尿管鏡検査、胃鏡検査などを行うことができる。
本開示の態様は、腹腔鏡などの低侵襲性、及び内視鏡などの非侵襲性の両方の処置を含む、様々な医療処置を行うことができるロボットで使用可能な医療用システムに統合され得る。内視鏡処置のうち、システムは、気管支鏡検査、尿管鏡検査、胃鏡検査などを行うことができる。
【0026】
幅広い処置を行うことに加えて、システムは、医師を支援するための強調された撮像及び誘導などの追加の利益を提供することができる。追加的に、システムは、厄介な腕の動作及び姿勢を必要とせずに、人間工学的位置から処置を行う能力を医師に提供することができる。また更に、システムは、システムの器具のうちの１つ以上が単一のユーザーによって制御され得るように、改善された使いやすさで処置を行う能力を医師に提供することができる。
【0027】
以下、説明を目的として、図面と併せて、様々な実施形態が説明される。開示される概念の多くの他の実装態様が可能であり、開示される実装態様で様々な利点が達成され得ることを理解されたい。見出しが、参照のために本明細書に含まれ、様々なセクションの位置を特定する支援となる。これらの見出しは、それに関して説明される概念の範囲を限定することを意図するものではない。そのような概念は、本明細書全体にわたって適用可能性を有し得る。
【0028】
Ａ．ロボットシステム－カート
ロボットで使用可能な医療用システムは、特定の処置に応じて様々な方法で構成され得る。図１は、診断及び／又は治療用気管支鏡検査のために配置された、ロボットで使用可能なカートベースのシステム１０の実施形態を示す。気管支鏡検査の間、システム１０は、気管支鏡検査のための処置専用気管支鏡であり得る操縦可能な内視鏡１３などの医療用器具を、診断及び／又は治療ツールを送達するための自然開口部アクセスポイント（すなわち、本実施例ではテーブル上に位置付けられている患者の口）に送達するための１つ以上のロボットアーム１２を有するカート１１を含むことができる。示されるように、カート１１は、アクセスポイントへのアクセスを提供するために、患者の上部胴体に近接して位置付けられてよい。同様に、ロボットアーム１２は、アクセスポイントに対して気管支鏡を位置付けるために作動させることができる。図１の配置はまた、胃腸管（gastro-intestinal、ＧＩ）処置を、ＧＩ処置のための特殊な内視鏡である胃鏡を用いて行うときに利用することができる。図２は、カートの例示的な実施形態をより詳細に示す。
ロボットで使用可能な医療用システムは、特定の処置に応じて様々な方法で構成され得る。図１は、診断及び／又は治療用気管支鏡検査のために配置された、ロボットで使用可能なカートベースのシステム１０の実施形態を示す。気管支鏡検査の間、システム１０は、気管支鏡検査のための処置専用気管支鏡であり得る操縦可能な内視鏡１３などの医療用器具を、診断及び／又は治療ツールを送達するための自然開口部アクセスポイント（すなわち、本実施例ではテーブル上に位置付けられている患者の口）に送達するための１つ以上のロボットアーム１２を有するカート１１を含むことができる。示されるように、カート１１は、アクセスポイントへのアクセスを提供するために、患者の上部胴体に近接して位置付けられてよい。同様に、ロボットアーム１２は、アクセスポイントに対して気管支鏡を位置付けるために作動させることができる。図１の配置はまた、胃腸管（gastro-intestinal、ＧＩ）処置を、ＧＩ処置のための特殊な内視鏡である胃鏡を用いて行うときに利用することができる。図２は、カートの例示的な実施形態をより詳細に示す。
【0029】
図１を引き続き参照し、カート１１が適切に位置付けられると、ロボットアーム１２は、操縦可能な内視鏡１３をロボットで、手動で、又はそれらの組み合わせで患者内に挿入することができる。示されるように、操縦可能な内視鏡１３は、内側リーダ部分及び外側シース部分などの少なくとも２つの入れ子式部品を含んでもよく、各部分は、器具ドライバの組２８から別個の器具ドライバに連結され、各器具ドライバは、個々のロボットアームの遠位端部に連結されている。リーダ部分をシース部分と同軸上に位置合わせするのを容易にする、器具ドライバ２８のこの直線配置は、１つ以上のロボットアーム１２を異なる角度及び／又は位置に操作することによって空間内に再位置付けされ得る「仮想レール」２９を作成する。本明細書に記載される仮想レールは、破線を使用して図に示されており、したがって破線は、システムの物理的構造を示さない。仮想レール２９に沿った器具ドライバ２８の並進は、外側シース部分に対して内側リーダ部分を入れ子にするか、又は内視鏡１３を患者から前進若しくは後退させる。仮想レール２９の角度は、臨床用途又は医師の好みに基づいて調整、並進、及び枢動させられてもよい。例えば、気管支鏡検査では、示されるような仮想レール２９の角度及び位置は、内視鏡１３を患者の口内に曲げ入れることによる摩擦を最小限に抑えながら内視鏡１３への医師のアクセスを提供する妥協を表す。
【0030】
内視鏡１３は、標的の目的地又は手術部位に到達するまで、ロボットシステムからの正確なコマンドを使用して挿入後に患者の気管及び肺の下方に向けられてもよい。患者の肺網を通したナビゲーションを高め、及び／又は所望の標的に到達するために、内視鏡１３を操縦して、内側リーダ部分を外側シース部分から入れ子状に延在させ、高められた関節運動及びより大きな曲げ半径を得てもよい。別個の器具ドライバ２８の使用により、リーダ部分及びシース部分が互いに独立して駆動されることも可能となる。
【0031】
例えば、内視鏡１３は、例えば、患者の肺内の病変又は小結節などの標的に生検針を送達するように方向付けられてもよい。針は、内視鏡の長さにわたるワーキングチャネルの下方に展開されて、病理医によって分析される組織サンプルを得てもよい。病理の結果に応じて、追加の生検のために追加のツールが内視鏡のワーキングチャネルの下方に展開されてもよい。小結節を悪性と識別した後、内視鏡１３は、潜在的な癌組織を切除するためにツールを内視鏡的に送達してもよい。場合によっては、診断及び治療的処置は、別々の手順で提供することができる。これらの状況において、内視鏡１３はまた、標的小結節の場所を「マーク」するために基準を送達するのに使用されてもよい。他の例では、診断及び治療的処置は、同じ処置中に送達されてもよい。
【0032】
システム１０はまた、カート１１に支持ケーブルを介して接続されて、カート１１への制御、電子機器、流体工学、光学系、センサ、及び／又は電力のためのサポートを提供し得る移動可能なタワー３０を含んでもよい。タワー３０内にこのような機能を置くことにより、動作を行う医師及びそのスタッフがより容易に調整及び／又は再位置付けすることができるより小さいフォームファクタのカート１１が可能となる。追加的に、カート／テーブルと支持タワー３０との間の機能の分割は、手術室の乱雑さを低減し、臨床ワークフローの改善を促進する。カート１１は患者に近接して位置付けられてもよいが、タワー３０は、処置中に邪魔にならないように離れた場所に格納されてもよい。
【0033】
上述のロボットシステムのサポートにおいて、タワー３０は、例えば、永続的な磁気記憶ドライブ、ソリッドステートドライブなどの非一時的コンピュータ可読記憶媒体内にコンピュータプログラム命令を記憶するコンピュータベースの制御システムの構成要素を含んでもよい。これらの命令の実行は、実行がタワー３０内で行われるのか又はカート１１で行われるのかにかかわらず、システム全体又はそのサブシステムを制御してもよい。例えば、コンピュータシステムのプロセッサによって実行されるとき、命令は、ロボットシステムの構成要素に、関連するキャリッジ及びアームマウントを作動させ、ロボットアームを作動させ、医療用器具を制御させてもよい。例えば、制御信号を受信したことに応答して、ロボットアームの接合部内のモータは、アームをある特定の姿勢に位置付けてもよい。
【0034】
タワー３０は、内視鏡１３を通して配備することができるシステムに、制御された灌注及び吸引機能を提供するために、ポンプ、流量計、弁制御、及び／又は流体アクセスも含むことができる。これらの構成要素はまた、タワー３０のコンピュータシステムを使用して制御されてもよい。いくつかの実施形態では、灌注及び吸引能力は、別個のケーブルを通して内視鏡１３に直接送達されてもよい。
【0035】
タワー３０は、フィルタリングされ、保護された電力をカート１１に提供するように設計された電圧及びサージ保護具を含んでもよく、それによって、カート１１内に電力変圧器及び他の補助電力構成要素を配置することが回避され、カート１１はより小さく、より移動可能になる。
【0036】
タワー３０は、ロボットシステム１０全体に配備されたセンサのための支持機器も含んでもよい。例えば、タワー３０は、ロボットシステム１０全体の光センサ又はカメラから受信したデータを検出、受信、及び処理するためのオプトエレクトロニクス機器を含んでもよい。制御システムと組み合わせて、このようなオプトエレクトロニクス機器は、タワー３０内を含むシステム全体に展開された任意の数のコンソール内に表示するためのリアルタイム画像を生成するために使用されてもよい。同様に、タワー３０はまた、展開された電磁（electromagnetic、ＥＭ）センサから信号を受信し、受信した信号を処理するための電子サブシステムも含んでもよい。タワー３０はまた、医療用器具内又は医療用器具上のＥＭセンサによる検出のためにＥＭ場発生器を収容し、位置付けるためにも使用されてもよい。
【0037】
タワー３０はまた、システムの残りの部分で利用可能な他のコンソール、例えば、カートの上部上に装着されたコンソールに追加して、コンソール３１を含んでもよい。コンソール３１は、オペレータである医師のためのユーザーインターフェース及びタッチスクリーンなどの表示画面を含んでもよい。システム１０内のコンソールは、一般に、ロボット制御、並びに内視鏡１３のナビゲーション情報及び位置特定情報などの処置の術前及びリアルタイム情報の両方を提供するように設計される。コンソール３１が医師に利用可能な唯一のコンソールではない場合、コンソール３１は、看護師などの第２のオペレータによって使用されて、患者の健康又はバイタル、及びシステム１０の動作を監視し、並びにナビゲーション及び位置特定情報などの処置固有のデータを提供してもよい。別の実施形態では、コンソール３１は、タワー３０とは別個の本体内に収容される。
【0038】
タワー３０は、１つ以上のケーブル又は接続部（図示せず）を介してカート１１及び内視鏡１３に連結されてもよい。いくつかの実施形態では、タワー３０からのサポート機能は、単一ケーブルを通してカート１１に提供されることにより、手術室を簡略化し、整理整頓することができる。他の実施形態では、特定の機能は、別個の配線及び接続部で連結されてもよい。例えば、単一の電力ケーブルを通してカート１１に電力が供給されてもよい一方、制御、光学、流体工学、及び／又はナビゲーションのためのサポートは、別個のケーブルを通して提供されてもよい。
【0039】
図２は、図１に示されるロボットで使用可能なカートベースのシステムからのカート１１の実施形態の詳細な図を提供する。カート１１は、概して、細長い支持構造１４（「カラム」と呼ばれることが多い）、カート基部１５、及びカラム１４の頂部にあるコンソール１６を含む。カラム１４は、１つ以上のロボットアーム１２（図２には３つ示されている）の展開を支持するためのキャリッジ１７（代替的に「アーム支持体」）などの１つ以上のキャリッジを含んでもよい。キャリッジ１７は、患者に対してより良好に位置付けるために垂直軸線に沿って回転してロボットアーム１２の基部を調整する、個別に構成可能なアームマウントを含んでもよい。キャリッジ１７はまた、キャリッジ１７がカラム１４に沿って垂直方向に並進することを可能にするキャリッジインターフェース１９を含む。
【0040】
キャリッジインターフェース１９は、キャリッジ１７の垂直方向の並進を案内するためにカラム１４の両側に位置付けられているスロット２０などのスロットを通してカラム１４に接続されている。スロット２０は、カート基部１５に対して様々な垂直方向の高さでキャリッジ１７を位置付け、保持するための垂直方向の並進インターフェースを含む。キャリッジ１７の垂直方向の並進により、カート１１は、様々なテーブルの高さ、患者のサイズ、及び医師の好みを満たすようにロボットアーム１２のリーチを調整することが可能となる。同様に、キャリッジ１７上の個別に構成可能なアームマウントにより、ロボットアーム１２のロボットアーム基部２１を様々な構成で角度付けすることが可能となる。
【0041】
いくつかの実施形態では、キャリッジ１７が垂直方向に並進するときにカラム１４の内部チャンバ及び垂直方向の並進インターフェース内に汚れ及び流体が侵入するのを防止するために、スロット２０には、スロット表面と同一平面及び平行であるスロットカバーが追加されてもよい。スロットカバーは、スロット２０の垂直方向の頂部及び底部付近に位置付けられているばねスプールの対を通じて展開されてもよい。カバーは、キャリッジ１７が上下に垂直方向に並進するにつれてコイル状から伸縮するように展開されるまで、スプール内でコイル巻きにされている。スプールのばね荷重は、キャリッジ１７がスプールに向かって並進する場合にカバーをスプールに引き込む力を提供し、一方、キャリッジ１７がスプールから離れて並進する場合にはぴったりとした封止も維持する。カバーは、キャリッジ１７が並進するときにカバーが適切に伸縮するのを確実にするために、例えば、キャリッジインターフェース１９内のブラケットを使用してキャリッジ１７に接続されてもよい。
【0042】
カラム１４は、例えば、コンソール１６からの入力などのユーザー入力に応答して生成された制御信号に応答してキャリッジ１７を機械的に並進させるために垂直方向に位置合わせされた主ねじを使用するように設計された、歯車及びモータなどの機構を内部に含んでもよい。
【0043】
ロボットアーム１２は、一般に、一連の接合部２４によって接続されている一連のリンク２３によって分離されたロボットアーム基部２１及びエンドエフェクタ２２を含んでもよく、各接合部は独立したアクチュエータを含み、各アクチュエータは、独立して制御可能なモータを含む。独立して制御可能な各接合部は、ロボットアーム１２が利用可能な独立した自由度を表す。ロボットアーム１２の各々は、７つの接合部を有してもよく、したがって、７つの自由度を提供することが可能である。多数の接合部は、多数の自由度をもたらし、「冗長」自由度を可能にする。冗長自由度を有することにより、ロボットアーム１２は、異なるリンク位置及び接合部角度を使用して空間内の特定の位置、向き、及び軌道で、それらのそれぞれのエンドエフェクタ２２を位置付けることが可能となる。これにより、システムが空間内の所望のポイントから医療用器具を位置付け、方向付けることが可能になると同時に、医師がアーム接合部を患者から離れる臨床的に有利な位置へと移動させて、アームの衝突を回避しながらよりよいアクセスを生み出すことを可能にする。
【0044】
カート基部１５は、床の上のカラム１４、キャリッジ１７、及びロボットアーム１２の重量の釣り合いをとる。したがって、カート基部１５は、電子機器、モータ、電源、並びにカート１１の移動及び／又は固定化のいずれかを可能にする構成要素などの、より重い部品を収容する。例えば、カート基部１５は、処置前にカート１１が部屋中をあちこちに容易に移動することを可能にする、転動可能なホイール形状のキャスタ２５を含む。適切な位置に到達した後、キャスタ２５は、処置中にカート１１を所定の場所に保持するためのホイールロックを使用して静止させられてもよい。
【0045】
カラム１４の垂直方向の端部に位置付けられたコンソール１６は、ユーザー入力を受信するためのユーザーインターフェース及び表示画面（又は、例えば、タッチスクリーン２６などの二重目的デバイス）の両方を可能にして、術前データ及び術中データの両方を医師であるユーザーに提供する。タッチスクリーン２６上の潜在的な術前データは、術前計画、術前コンピュータ断層撮影（computerized tomography、ＣＴ）スキャンから導出されたナビゲーション及びマッピングデータ、並びに／又は術前の患者への問診からのメモを含んでもよい。ディスプレイ上の術中データは、ツールから提供される光学情報、センサからのセンサ及び座標情報、並びに呼吸、心拍数、及び／又はパルスなどの不可欠な患者統計を含んでもよい。コンソール１６は、医師が、キャリッジ１７の反対側のカラム１４側からコンソール１６にアクセスすることを可能にするように位置付けられ、傾斜が付けられてもよい。この位置から、医師は、コンソール１６をカート１１の背後から操作しながら、コンソール１６、ロボットアーム１２、及び患者を見ることができる。示されるように、コンソール１６はまた、カート１１の操作及び安定化を支援するハンドル２７を含む。
【0046】
図３は、尿管鏡検査のために配置された、ロボットで使用可能なシステム１０の実施形態を示す。尿管鏡検査処置では、カート１１は、患者の尿道及び尿管を横断するように設計された処置専用内視鏡である尿管鏡３２を患者の下腹部領域に送達するように位置付けられてもよい。尿管鏡検査では、尿管鏡３２が患者の尿道と直接位置合わせされ、領域内の敏感な解剖学的構造に対する摩擦及び力を低減することが望ましいことがある。示されるように、カート１１は、ロボットアーム１２が尿管鏡３２を、患者の尿道に直線状に直接アクセスするために位置付けることを可能にするように、テーブルの脚部に位置合わせされてもよい。テーブルの脚部から、ロボットアーム１２は、尿道を通して患者の下腹部に直接、仮想レール３３に沿って尿管鏡３２を挿入してもよい。
【0047】
気管支鏡検査におけるのと同様の制御技法を使用して尿道に挿入した後、尿管鏡３２は、診断及び／又は治療用途のために、膀胱、尿管、及び／又は腎臓にナビゲートされてもよい。例えば、尿管鏡３２を尿管及び腎臓に方向付けて、尿管鏡３２のワーキングチャネルの下方に配備されたレーザー又は超音波結石破砕デバイスを使用して、腎臓結石の蓄積を破砕することができる。砕石術が完了した後、結果として得られた結石片は、尿管鏡３２の下方に配備されたバスケットを使用して除去されてもよい。
【0048】
図４は、血管処置のために同様に配置された、ロボットで使用可能なシステム１０の実施形態を示す。血管処置において、システム１０は、カート１１が、操縦可能なカテーテルなどの医療用器具３４を、患者の脚内の大腿動脈内のアクセスポイントに送達することができるように構成され得る。大腿動脈は、ナビゲーションのためのより大きな直径と、患者の心臓への、遠回りが比較的少ない曲がりくねった経路の両方を示すが、これはナビゲーションを簡素化する。尿管鏡検査処置のように、カート１１は、患者の脚及び下腹部に向かって位置付けられて、ロボットアーム１２が患者の大腿／腰領域内の大腿動脈アクセスポイントへの直接的な線形アクセスで仮想レール３５を提供することを可能にしてもよい。動脈内への挿入後、器具ドライバ２８を並進させることによって医療用器具３４が方向付けられ、挿入されてもよい。代替的には、カートは、例えば、肩及び手首付近の頸動脈及び腕動脈などの代替的な血管アクセスポイントに到達するために、患者の上腹部の周囲に位置付けられてもよい。
【0049】
Ｂ．ロボットシステム－テーブル
ロボットで使用可能な医療用システムの実施形態は、患者テーブルも組み込んでもよい。テーブルの組み込みは、カートをなくすことによって手術室内の資本設備の量を低減し、患者へのより大きなアクセスを可能にする。図５は、気管支鏡検査処置のために配置された、そのようなロボットで使用可能なシステムの実施形態を示す。システム３６は、床の上にプラットフォーム３８（「テーブル」又は「ベッド」として図示）を支持するための支持構造体又はカラム３７を含む。カートベースのシステムと同様に、システム３６のロボットアーム３９のエンドエフェクタは、器具ドライバ４２の線形アライメントから形成された仮想レール４１を通して、又はそれに沿って、図５の気管支鏡４０などの細長い医療用器具を操作するように設計された器具ドライバ４２を含む。実際には、蛍光透視撮像を提供するためのＣアームは、放射器及び検出器をテーブル３８の周囲に置くことによって、患者の上部腹部領域の上方に位置付けられてもよい。
ロボットで使用可能な医療用システムの実施形態は、患者テーブルも組み込んでもよい。テーブルの組み込みは、カートをなくすことによって手術室内の資本設備の量を低減し、患者へのより大きなアクセスを可能にする。図５は、気管支鏡検査処置のために配置された、そのようなロボットで使用可能なシステムの実施形態を示す。システム３６は、床の上にプラットフォーム３８（「テーブル」又は「ベッド」として図示）を支持するための支持構造体又はカラム３７を含む。カートベースのシステムと同様に、システム３６のロボットアーム３９のエンドエフェクタは、器具ドライバ４２の線形アライメントから形成された仮想レール４１を通して、又はそれに沿って、図５の気管支鏡４０などの細長い医療用器具を操作するように設計された器具ドライバ４２を含む。実際には、蛍光透視撮像を提供するためのＣアームは、放射器及び検出器をテーブル３８の周囲に置くことによって、患者の上部腹部領域の上方に位置付けられてもよい。
【0050】
図６は、説明を目的として、患者及び医療用器具なしのシステム３６の代替的な図を提供する。示されるように、カラム３７は、１つ以上のロボットアーム３９の基部となり得る、システム３６内でリング形状として図示される１つ以上のキャリッジ４３を含んでもよい。キャリッジ４３は、カラム３７の長さにわたる垂直方向のカラムインターフェース４４に沿って並進して、ロボットアーム３９が患者に到達するように位置付けられ得る異なるバンテージポイントを提供してもよい。キャリッジ４３は、カラム３７内に位置付けられている機械的モータを使用してカラム３７の周りを回転して、ロボットアーム３９が、例えば、患者の両側などのテーブル３８の多数の側部へのアクセスを有することを可能にしてもよい。複数のキャリッジを有する実施形態では、キャリッジはカラム上に個別に位置付けられてもよく、他のキャリッジとは独立して並進及び／又は回転してもよい。キャリッジ４３はカラム３７を取り囲む必要はなく、又は更には円形である必要もないが、図示されるようなリング形状は、構造的バランスを維持しながらカラム３７の周りでのキャリッジ４３の回転を容易にする。キャリッジ４３の回転及び並進により、システム３６は、内視鏡及び腹腔鏡などの医療用器具を患者の異なるアクセスポイントに位置合わせすることができる。他の実施形態（図示せず）では、システム３６は、並行して延在するバー又はレールの形態の調整可能なアーム支持体を有する患者テーブル又はベッドを含むことができる。１つ以上のロボットアーム３９を、（例えば、エルボ接合部を有するショルダを介して）垂直方向に調整することができる調整可能なアーム支持体に取り付けることができる。垂直方向の調節を提供することによって、ロボットアーム３９は、有利には、患者テーブル又はベッドの下にコンパクトに収容されることが可能であり、その後、処置中に引き上げられることが可能である。
【0051】
ロボットアーム３９は、ロボットアーム３９に追加の構成可能性を提供するために個別に回転及び／又は入れ子式に延在し得る一連の接合部を含むアームマウント４５の組を介してキャリッジ４３に装着されてもよい。追加的に、アームマウント４５は、キャリッジ４３が適切に回転されると、アームマウント４５がテーブル３８の同じ側（図６に示すように）、テーブル３８の両側（図９に示すように）、又はテーブル３８の隣接する側部（図示せず）のいずれかに位置付けられ得るように、キャリッジ４３上に位置付けられ得る。
【0052】
カラム３７は、テーブル３８の支持及びキャリッジ４３の垂直方向の並進のための経路を構造的に提供する。内部に、カラム３７は、キャリッジの垂直方向の並進を案内するための主ねじ、及び主ねじに基づくキャリッジ４３の並進を機械化するためのモータを備えていてもよい。カラム３７はまた、キャリッジ４３及びその上に装着されたロボットアーム３９に電力及び制御信号を伝達してもよい。
【0053】
テーブル基部４６は、図２に示すカート１１のカート基部１５と同様の機能を果たし、テーブル／ベッド３８、カラム３７、キャリッジ４３、及びロボットアーム３９の釣り合いをとるためにより重い構成要素を収容する。テーブル基部４６はまた、処置中に安定性を提供するために剛性キャスタを組み込んでもよい。テーブル基部４６の底部から展開されるキャスタは、基部４６の両側で反対方向に延在し、システム３６を移動させる必要があるときに引き込んでもよい。
【0054】
引き続き図６を参照すると、システム３６はまた、テーブルとタワーとの間でシステム３６の機能を分割して、テーブルのフォームファクタ及びバルクを低減するタワー（図示せず）を含んでもよい。先に開示された実施形態と同様に、タワーは、処理、計算、及び制御能力、電力、流体工学、並びに／又は光学及びセンサ処理などの様々なサポート機能をテーブルに提供してもよい。タワーはまた、医師のアクセスを改善し、手術室を整理整頓するために、患者から離れて位置付けられるように移動可能であってもよい。追加的に、タワー内に構成要素を配置することにより、ロボットアーム３９の潜在的な収容のために、テーブル基部４６内により多くの保管空間を可能にする。タワーはまた、キーボード及び／又はペンダントなどのユーザー入力のためのユーザーインターフェースと、リアルタイム撮像、ナビゲーション、及び追跡情報などの術前及び術中情報のための表示画面（又はタッチスクリーン）との両方を提供するマスターコントローラ又はコンソールも含んでもよい。いくつかの実施形態では、タワーはまた、送気のために使用されるガスタンク用のホルダを含んでもよい。
【0055】
いくつかの実施形態では、テーブル基部は、使用されていないときにロボットアームを収容して格納してもよい。図７は、テーブルベースのシステムの実施形態におけるロボットアームを収容するシステム４７を示す。システム４７では、キャリッジ４８は、ロボットアーム５０、アームマウント５１、及びキャリッジ４８を基部４９内に収容するために、基部４９内へと垂直方向に並進させられてもよい。基部カバー５２は、並進及び後退して、キャリッジ４８、アームマウント５１、及びロボットアーム５０をカラム５３の周りに展開させるように開き、使用されていないときにそれらを収容して保護するように閉じられてもよい。基部カバー５２は、閉じたときに汚れ及び流体の侵入を防止するために、その開口部の縁部に沿って膜５４で封止されてもよい。
【0056】
図８は、尿管鏡検査処置のために構成されたロボットで使用可能なテーブルベースシステムの実施形態を示す。尿管鏡検査では、テーブル３８は、患者をカラム３７及びテーブル基部４６からオフアングルに位置付けるためのスイベル部分５５を含んでもよい。スイベル部分５５は、スイベル部分５５の底部をカラム３７から離すように位置付けるために、枢動点（例えば、患者の頭部の下方に配置）を中心に回転又は枢動してもよい。例えば、スイベル部分５５の枢動により、Ｃアーム（図示せず）が、テーブル３８の下のカラム（図示せず）と空間を奪い合うことなく、患者の下部腹部の上方に位置付けられることを可能にする。カラム３７の周りにキャリッジ（図示せず）を回転させることにより、ロボットアーム３９は、尿道に到達するように、仮想レール５７に沿って、患者の鼠径部領域に尿管鏡５６を直接挿入してもよい。尿管鏡検査では、処置中に患者の脚の位置を支持し、患者の鼠径部領域への明確なアクセスを可能にするために、テーブル３８のスイベル部分５５にあぶみ５８が固定されてもよい。
【0057】
腹腔鏡処置では、患者の腹壁内の小さな切開部を通して、低侵襲性器具を患者の解剖学的構造に挿入してもよい。いくつかの実施形態では、低侵襲性器具は、患者内の解剖学的構造にアクセスするために使用されるシャフトなどの細長い剛性部材を含む。患者の腹腔の膨張後、器具は、把持、切断、アブレーション、縫合などの外科的又は医療的タスクを実施するように方向付けられてもよい。いくつかの実施形態では、器具は、腹腔鏡などのスコープを含むことができる。図９は、腹腔鏡処置のために構成されたロボットで使用可能なテーブルベースのシステムの実施形態を示す。図９に示されるように、システム３６のキャリッジ４３は回転し、垂直方向に調整されて、器具５９が患者の両側の最小切開部を通過して患者の腹腔に到達するようアームマウント４５を使用して位置付けられ得るように、ロボットアーム３９の対をテーブル３８の両側に位置付けてもよい。
【0058】
腹腔鏡処置に対応するために、ロボットで使用可能なテーブルシステムはまた、プラットフォームを所望の角度に傾斜させてもよい。図１０は、ピッチ又は傾斜調整を有するロボットで使用可能な医療用システムの実施形態を示す。図１０に示されるように、システム３６は、テーブル３８の傾斜に適応して、テーブルの一方の部分を他方の部分より床から離れた距離に位置付けることができる。追加的に、アームマウント４５は、ロボットアーム３９がテーブル３８と同じ平面関係を維持するように、傾斜に一致するように回転してもよい。より急な角度に適応するために、カラム３７はまた、テーブル３８が床に接触したりテーブル基部４６と衝突したりするのを防ぐためにカラム３７が垂直方向に延在するのを可能にする入れ子部分６０を含んでもよい。
【0059】
図１１は、テーブル３８とカラム３７との間のインターフェースの詳細な図を提供する。ピッチ回転機構６１は、カラム３７に対するテーブル３８のピッチ角を多数の自由度で変更するように構成されてもよい。ピッチ回転機構６１は、カラム－テーブルインターフェースでの直交軸線１、２の位置付けによって可能にされてもよく、各軸線は、電気ピッチ角コマンドに応答して別個のモータ３、４によって作動させられる。一方のねじ５に沿った回転は、一方の軸線１における傾斜調整を可能にし、他方のねじ６に沿った回転は、他方の軸線２に沿った傾斜調整を可能にする。いくつかの実施形態では、カラム３７に対するテーブル３８のピッチ角を複数の自由度で変更するために、玉継ぎ手が使用されてもよい。
【0060】
例えば、ピッチ調整は、テーブルをトレンデレンブルグ位置に位置付けようとするときに、すなわち下腹部手術のために患者の下腹部を患者の上腹部よりも床からより高い位置に位置付けようとするときに、特に有用である。トレンデレンブルグ位置は、重力によって患者の内臓を患者の上腹部に向かって摺動させ、低侵襲性ツールが入って腹腔鏡前立腺切除術などの下腹部の外科又は医療処置を行うために、腹腔を空にする。
【0061】
図１２及び図１３は、テーブルベースの外科用ロボットシステム１００の別の実施形態の等角図及び端面図を示す。外科用ロボットシステム１００は、テーブル１０１に対して１つ以上のロボットアームを支持するように構成され得る１つ以上の調節可能なアーム支持体１０５（例えば、図１４参照）を含む。図示される実施形態では、単一の調整可能なアーム支持体１０５が示されているが、テーブル１０１の反対側に追加のアーム支持体１０５を設けることができる。調整可能アーム支持体１０５は、テーブル１０１に対して移動して、調整可能アーム支持体１０５及び／又はテーブル１０１に対してそれに装着された任意のロボットアームの位置を調節及び／又は変更できるように構成され得る。例えば、調整可能なアーム支持体１０５は、テーブル１０１に対して１つ以上の自由度で調節することができる。調整可能なアーム支持体１０５は、１つ以上の調整可能なアーム支持体１０５及びそれに取り付けられた任意のロボットアームをテーブル１０１の下に容易に収容する能力を含む、システム１００への高い汎用性を提供する。調整可能なアーム支持体１０５は、収容位置からテーブル１０１の上面の下の位置まで上昇させることができる。他の実施形態では、調整可能なアーム支持体１０５は、収容位置からテーブル１０１の上面の上方の位置まで上昇させることができる。
【0062】
調節可能なアーム支持体１０５は、リフト、横方向並進、傾斜などを含む、いくつかの自由度を提供することができる。図１２及び図１３の図示の実施形態では、アーム支持体１０５は、４自由度で構成され、図１２に矢印で示されている。第１の自由度は、ｚ方向における調整可能なアーム支持体１０５の調節（「Ｚリフト」）を可能にする。例えば、調整可能なアーム支持体１０５は、テーブル１０１を支持するカラム１０２に沿って、又はそれに対して上下に動くように構成されたキャリッジ１０９を含むことができる。第２の自由度は、調整可能なアーム支持体１０５が傾斜することを可能にする。例えば、調整可能なアーム支持体１０５は、回転接合部を含むことができ、それは、調整可能なアーム支持体１０５を、トレンデレンブルグ位置のベッドと位置合わせすることを可能にできる。第３の自由度は、調整可能なアーム支持体１０５が「上方枢動する」ことを可能にでき、それを使用して、テーブル１０１の側部と調整可能なアーム支持体１０５との間の距離を調節することができる。第４の自由度は、テーブルの長手方向の長さに沿って調整可能なアーム支持体１０５の並進を可能にする。
【0063】
図１２及び図１３の外科用ロボットシステム１００は、基部１０３に装着されたカラム１０２によって支持されるテーブルを含むことができる。基部１０３及びカラム１０２は、支持面に対してテーブル１０１を支持する。床軸線１３１及び支持軸線１３３は、図１３に示される。
【0064】
調整可能なアーム支持体１０５は、カラム１０２に装着することができる。他の実施形態では、アーム支持体１０５は、テーブル１０１又は基部１０３に装着することができる。調整可能なアーム支持体１０５は、キャリッジ１０９、バー又はレールコネクタ１１１、及びバー又はレール１０７を含むことができる。いくつかの実施形態では、レール１０７に装着された１つ以上のロボットアームは、互いに対して並進及び移動することができる。
【0065】
キャリッジ１０９は、第１の接合部１１３によってカラム１０２に取り付けられてもよく、それにより、キャリッジ１０９がカラム１０２に対して移動することが可能になる（例えば、第１又は垂直軸線１２３の上下など）。第１の接合部１１３は、調整可能なアーム支持体１０５に第１の自由度（「Ｚリフト」）を提供することができる。調整可能なアーム支持体１０５は、第２の自由度（傾斜）を調整可能なアーム支持体１０５に提供する第２の接合部１１５を含むことができる。調整可能なアーム支持体１０５は、第３の自由度（「上方枢動」）を調整可能なアーム支持体１０５に提供することができる第３の接合部１１７を含むことができる。レールコネクタ１１１が第３の軸線１２７を中心にして回転させられるときにレール１０７の方向を維持するように第３の接合部１１７を機械的に拘束する、追加の接合部１１９（図１３に示す）を設けることができる。調整可能なアーム支持体１０５は、第４の自由度（並進）を第４の軸線１２９に沿って調整可能なアーム支持体１０５に提供することができる第４の接合部１２１を含むことができる。
【0066】
図１４は、テーブル１０１の両側に装着された２つの調節可能なアーム支持体１０５Ａ、１０５Ｂを有する、外科用ロボットシステム１４０Ａの端面図を示す。第１のロボットアーム１４２Ａは、第１の調整可能なアーム支持体１０５Ｂのバー又はレール１０７Ａに取り付けられる。第１のロボットアーム１４２Ａは、レール１０７Ａに取り付けられた基部１４４Ａを含む。第１のロボットアーム１４２Ａの遠位端部は、１つ以上のロボット医療用器具又はツールに取り付けることができる器具駆動機構１４６Ａを含む。同様に、第２のロボットアーム１４２Ｂは、レール１０７Ｂに取り付けられた基部１４４Ｂを含む。第２のロボットアーム１４２Ｂの遠位端部は、器具駆動機構１４６Ｂを含む。器具駆動機構１４６Ｂは、１つ以上のロボット医療用器具又はツールに取り付けるように構成され得る。
【0067】
いくつかの実施形態では、ロボットアーム１４２Ａ、１４２Ｂのうちの１つ以上は、７以上の自由度を有するアームを含む。いくつかの実施形態では、ロボットアーム１４２Ａ、１４２Ｂのうちの１つ以上は、挿入軸線（挿入を含む１自由度）、リスト（リストピッチ、ヨー及び旋回を含む３自由度）、エルボ（エルボピッチを含む１自由度）、ショルダ（ショルダピッチ及びヨーを含む２自由度）、及び基部１４４Ａ、１４４Ｂ（並進を含む１自由度）、を含む８自由度を含むことができる。いくつかの実施形態では、挿入自由度は、ロボットアーム１４２Ａ、１４２Ｂによって提供することができるが、他の実施形態では、器具自体は、器具ベースの挿入アーキテクチャを介して挿入を提供する。
【0068】
Ｃ．器具ドライバ及びインターフェース
システムのロボットアームのエンドエフェクタは、（ｉ）医療用器具を作動させるための電気機械的手段を組み込む器具ドライバ（代替的には、「器具駆動機構」又は「器具デバイスマニピュレータ」と呼ばれる）と、（ｉｉ）モータなどの任意の電気機械的構成要素を欠いていてもよい除去可能な又は取り外し可能な医療用器具と、を含み得る。この二分法は、医療処置に使用される医療用器具を滅菌する必要性、それらの複雑な機械的アセンブリ及び繊細な電子機器により、高価な資本設備を十分に滅菌することができないことを根拠とする場合がある。したがって、医療用器具は、医師又は医師のスタッフによる個々の滅菌又は廃棄のために、器具ドライバ（したがってそのシステム）から取り外され、除去され、及び交換されるように設計することができる。対照的に、器具ドライバは交換又は滅菌される必要がなく、保護のために掛け布をすることができる。
システムのロボットアームのエンドエフェクタは、（ｉ）医療用器具を作動させるための電気機械的手段を組み込む器具ドライバ（代替的には、「器具駆動機構」又は「器具デバイスマニピュレータ」と呼ばれる）と、（ｉｉ）モータなどの任意の電気機械的構成要素を欠いていてもよい除去可能な又は取り外し可能な医療用器具と、を含み得る。この二分法は、医療処置に使用される医療用器具を滅菌する必要性、それらの複雑な機械的アセンブリ及び繊細な電子機器により、高価な資本設備を十分に滅菌することができないことを根拠とする場合がある。したがって、医療用器具は、医師又は医師のスタッフによる個々の滅菌又は廃棄のために、器具ドライバ（したがってそのシステム）から取り外され、除去され、及び交換されるように設計することができる。対照的に、器具ドライバは交換又は滅菌される必要がなく、保護のために掛け布をすることができる。
【0069】
図１５は、例示的な器具ドライバを示す。ロボットアームの遠位端部に位置付けられる器具ドライバ６２は、駆動シャフト６４を介して医療用器具に制御されたトルクを提供するために平行軸線を伴って配置された１つ以上の駆動ユニット６３を含む。各駆動ユニット６３は、器具と相互作用するための個々の駆動シャフト６４と、モータシャフトの回転を所望のトルクに変換するためのギアヘッド６５と、駆動トルクを生成するためのモータ６６と、モータシャフトの速度を測定して制御回路にフィードバックを提供するエンコーダ６７と、制御信号を受信して駆動ユニットを作動させるための制御回路６８と、を含む。各駆動ユニット６３は、独立して制御され電動化され、器具ドライバ６２は、複数（例えば図１５に示すように４つ）の独立した駆動出力を医療用器具に提供することができる。動作中、制御回路６８は、制御信号を受信し、モータ６６にモータ信号を送信し、エンコーダ６７によって測定された結果として得られたモータ速度を所望の速度と比較し、モータ信号を変調して所望のトルクを生成する。
【0070】
無菌環境を必要とする処置のために、ロボットシステムは、器具ドライバと医療用器具との間に位置する、滅菌ドレープに接続された滅菌アダプタなどの駆動インターフェースを組み込んでもよい。滅菌アダプタの主な目的は、器具ドライバの駆動シャフトから器具の駆動入力部に角度運動を伝達する一方で、駆動シャフトと駆動入力部との間の物理的分離、したがって無菌性を維持することである。したがって、例示的な滅菌アダプタは、器具ドライバの駆動シャフトと嵌合されることが意図された一連の回転入力部及び出力部と、器具に対する駆動入力部と、を含み得る。滅菌アダプタに接続される滅菌ドレープは、透明又は半透明プラスチックなどの薄い可撓性材料で構成され、器具ドライバ、ロボットアーム、及び（カートベースのシステムにおける）カート又は（テーブルベースのシステムにおける）テーブルなどの資本設備を覆うように設計される。ドレープの使用により、滅菌を必要としない領域（すなわち、非滅菌野）に依然として位置させたままで、資本設備を患者に近接して位置付けることが可能となる。滅菌ドレープの反対側では、医療用器具は、滅菌を必要とする領域（すなわち、滅菌野）において患者とインターフェースしてもよい。
【0071】
Ｄ．医療用器具
図１６は、ペアの器具ドライバを備えた例示的な医療用器具を示す。ロボットシステムと共に使用するために設計された他の器具と同様に、医療用器具７０は、細長いシャフト７１（又は細長い本体）及び器具基部７２を含む。医師による手動相互作用が意図されているその設計により「器具ハンドル」とも呼ばれる器具基部７２は、一般に、ロボットアーム７６の遠位端部において器具ドライバ７５上の駆動インターフェースを通って延びる駆動出力部７４と嵌合するように設計された、回転可能な駆動入力部７３、例えば、レセプタクル、プーリー、又はスプールを含んでもよい。物理的に接続、ラッチ、及び／又は連結される場合、器具基部７２の嵌合された駆動入力部７３は、器具ドライバ７５における駆動出力部７４と回転軸線を共有して、駆動出力部７４から駆動入力部７３へのトルクの伝達を可能とすることができる。いくつかの実施形態では、駆動出力部７４は、駆動入力部７３上のレセプタクルと嵌合するように設計されたスプラインを含んでもよい。
図１６は、ペアの器具ドライバを備えた例示的な医療用器具を示す。ロボットシステムと共に使用するために設計された他の器具と同様に、医療用器具７０は、細長いシャフト７１（又は細長い本体）及び器具基部７２を含む。医師による手動相互作用が意図されているその設計により「器具ハンドル」とも呼ばれる器具基部７２は、一般に、ロボットアーム７６の遠位端部において器具ドライバ７５上の駆動インターフェースを通って延びる駆動出力部７４と嵌合するように設計された、回転可能な駆動入力部７３、例えば、レセプタクル、プーリー、又はスプールを含んでもよい。物理的に接続、ラッチ、及び／又は連結される場合、器具基部７２の嵌合された駆動入力部７３は、器具ドライバ７５における駆動出力部７４と回転軸線を共有して、駆動出力部７４から駆動入力部７３へのトルクの伝達を可能とすることができる。いくつかの実施形態では、駆動出力部７４は、駆動入力部７３上のレセプタクルと嵌合するように設計されたスプラインを含んでもよい。
【0072】
細長いシャフト７１は、例えば、内視鏡におけるような解剖学的開口部若しくは管腔、又は腹腔鏡検査におけるような低侵襲性切開部のいずれかを通して送達されるように設計される。細長いシャフト７１は、可撓性（例えば、内視鏡と同様の特性を有する）若しくは剛性（例えば、腹腔鏡と同様の特性を有する）のいずれかであってもよく、又は可撓性部分及び剛性部分の両方のカスタマイズされた組み合わせを含んでもよい。腹腔鏡検査のために設計される場合、剛性の細長いシャフトの遠位端部は、少なくとも１つの自由度を有するクレビスから形成された接合されたリストから延在するエンドエフェクタ、及び駆動入力部が器具ドライバ７５の駆動出力部７４から受け取ったトルクに応答して回転するときに、腱からの力に基づいて作動され得る、例えば、把持具又ははさみなどの外科用ツール又は医療用器具に接続することができる。内視鏡検査のために設計される場合、可撓性の細長いシャフトの遠位端部は、器具ドライバ７５の駆動出力部７４から受け取ったトルクに基づいて関節運動及び屈曲され得る操縦可能又は制御可能な屈曲部を含んでもよい。
【0073】
器具ドライバ７５からのトルクは、細長いシャフト７１に沿った腱を使用して細長いシャフト７１の下流に伝達される。プルワイヤなどのこれらの個々の腱は、器具ハンドル７２内の個々の駆動入力部７３に個別に固定されてもよい。器具ハンドル７２から、腱は、細長いシャフト７１に沿って１つ以上のプルルーメン（pull lumens）の下方に向けられ、細長いシャフト７１の遠位部分、又は細長いシャフトの遠位部分のリスト部に固定される。腹腔鏡、内視鏡、又はハイブリッド処置などの外科処置中、これらの腱は、リスト、把持具、又ははさみなどの遠位に装着されたエンドエフェクタに連結されてもよい。このような構成の下で、駆動入力部７３に及ぼされるトルクは、腱に張力を伝達し、それによってエンドエフェクタを何らかの方法で作動させる。いくつかの実施形態では、外科処置中に、腱は、接合部を軸線の周りで回転させることができるが、それによってエンドエフェクタを一方向又は別の方向に移動させる。代替的には、腱は、細長いシャフト７１の遠位端部で把持具の１つ以上のジョーに接続されてもよく、腱からの張力によって把持具は閉鎖される。
【0074】
内視鏡検査では、腱は、接着剤、制御リング、又は他の機械的固定を介して、細長いシャフト７１に沿って（例えば、遠位端部に）位置付けられている屈曲部又は関節運動部に連結されてもよい。屈曲部の遠位端部に固定的に取り付けられる場合、駆動入力部７３に及ぼされるトルクは、腱の下流に伝達され、より軟質の屈曲部（関節運動可能部又は関節運動可能領域と呼ばれることがある）を屈曲又は関節運動させる。非屈曲部分に沿って、個々の腱を内視鏡シャフトの壁に沿って（又は内側に）向く個々のプルルーメンを螺旋状又は渦巻状にして、プルワイヤにおける張力からもたらされる半径方向の力の釣り合いをとることが有利であり得る。螺旋の角度及び／又はそれらの間の間隔は、特定の目的のために変更又は設計することができ、よりきつい螺旋は負荷力の下でより少ないシャフト圧縮を示し、一方、より少ない量の螺旋は負荷力の下でより大きなシャフト圧縮をもたらすが、屈曲を制限する。スペクトルのもう一方の端部では、プルルーメンは、細長いシャフト７１の長手方向軸線に平行に方向付けられて、所望の屈曲部又は関節運動可能部における制御された関節運動を可能にしてもよい。
【0075】
内視鏡検査では、細長いシャフト７１は、ロボット処置を支援するいくつかの構成要素を収容する。シャフト７１は、シャフト７１の遠位端部における手術領域に対して外科用ツール（又は医療用器具）を展開する、灌注する、及び／又は吸引するためのワーキングチャネルを含んでもよい。シャフト７１は、遠位先端部の光学アセンブリに信号を伝送するためのワイヤ及び／又は光ファイバも収容してもよく、これは光学カメラを含んでもよい。シャフト７１はまた、発光ダイオードなどの近位に位置する光源からシャフト７１の遠位端部に光を搬送するための光ファイバを収容してもよい。
【0076】
器具７０の遠位端部では、遠位先端部は、診断及び／又は治療、灌注、及び吸引のためにツールを手術部位に送達するためのワーキングチャネルの開口部を含んでもよい。遠位先端部はまた、内部解剖学的空間の画像をキャプチャするために、ファイバスコープ又はデジタルカメラなどのカメラのためのポートを含んでもよい。関連して、遠位先端部はまた、カメラを使用する場合に解剖学的空間を照明するための光源用のポートを含んでもよい。
【0077】
図１６の例では、駆動シャフト軸線、すなわち駆動入力軸線は、細長いシャフト７１の軸線に直交する。しかしながら、この配置は、細長いシャフト７１の旋回能力を複雑にする。駆動入力部７３を静止させながら、細長いシャフト７１をその軸線に沿って旋回させることにより、腱が駆動入力部７３から延在し、細長いシャフト７１内のプルルーメンに入るときに、腱の望ましくない絡まりをもたらす。そのような腱の結果としての絡まりは、内視鏡処置中の可撓性の細長いシャフト７１の動きを予測することを意図した制御アルゴリズムを混乱させる可能性がある。
【0078】
図１７は、駆動ユニットの軸線が器具の細長いシャフトの軸線に平行である、器具ドライバ及び器具の代替的な設計を示す。示されるように、円形の器具ドライバ８０は、ロボットアーム８２の端部において平行に位置合わせされた駆動出力部８１を備える４つの駆動ユニットを含む。駆動ユニット及びそれらのそれぞれの駆動出力部８１は、アセンブリ８３内の駆動ユニットのうちの１つによって駆動される器具ドライバ８０の回転アセンブリ８３内に収容される。回転駆動ユニットによって提供されるトルクに応答して、回転アセンブリ８３は、回転アセンブリ８３を器具ドライバ８０の非回転部分８４に接続する円形ベアリングに沿って回転する。電力及び制御信号は、ブラシ付きスリップリング接続（図示せず）による回転を通して維持され得る電気接点を介して、器具ドライバ８０の非回転部分８４から回転アセンブリ８３に伝達されてもよい。他の実施形態では、回転アセンブリ８３は、非回転可能部分８４に一体化され、したがって他の駆動ユニットと平行ではない別個の駆動ユニットに応答してもよい。回転機構８３は、器具ドライバ８０が、器具ドライバ軸線８５周りの単一ユニットとして、駆動ユニット及びそれらのそれぞれの駆動出力部８１を回転させることを可能にする。
【0079】
先に開示した実施形態と同様に、器具８６は、細長いシャフト部分８８と、器具ドライバ８０内の駆動出力部８１を受け入れるように構成された複数の駆動入力部８９（レセプタクル、プーリー、及びスプールなど）を含む器具基部８７（説明目的のために透明な外部スキンで示される）と、を含んでもよい。先の開示された実施形態とは異なり、器具シャフト８８は、器具基部８７の中心から延在し、軸線は駆動入力部８９の軸線に実質的に平行であり、図１６の設計にあるように直交してはいない。
【0080】
器具ドライバ８０の回転アセンブリ８３に連結されると、器具基部８７及び器具シャフト８８を含む医療用器具８６は、器具ドライバ軸線８５を中心にして回転アセンブリ８３と一緒に回転する。器具シャフト８８は器具基部８７の中心に位置付けられているため、器具シャフト８８は、取り付けられたときに器具ドライバ軸線８５と同軸である。したがって、回転アセンブリ８３の回転により、器具シャフト８８は、それ自体の長手方向軸線を中心に回転する。更に、器具基部８７が器具シャフト８８と共に回転すると、器具基部８７内の駆動入力部８９に接続された任意の腱は、回転中に絡まらない。したがって、駆動出力部８１、駆動入力部８９、及び器具シャフト８８の軸線の平行性は、制御腱を絡めることなくシャフト回転を可能にする。
【0081】
図１８は、いくつかの実施形態による、器具ベースの挿入アーキテクチャを有する器具１５０を示す。器具１５０は、上述の器具ドライバのいずれかに連結することができる。器具１５０は、細長いシャフト１５２と、シャフト１５２に接続されたエンドエフェクタ１６２と、シャフト１５２に連結されたハンドル１７０と、を含む。細長いシャフト１５２は、近位部分１５４及び遠位部分１５６を有する管状部材を含む。細長いシャフト１５２は、その外側表面に沿った１つ以上のチャネル又は溝１５８を含む。溝１５８は、１つ以上のワイヤ又はケーブル１８０をそれを通して受け入れるように構成されている。したがって、１つ以上のケーブル１８０は、細長いシャフト１５２の外側表面に沿って延びる。他の実施形態では、ケーブル１８０は、細長いシャフト１５２を通って延びることもできる。ケーブル１８０のうちの１つ以上の操作（例えば、器具ドライバを介して）により、エンドエフェクタ１６２の作動がもたらされる。
【0082】
器具基部とも称され得る器具ハンドル１７０は、一般に、器具ドライバの取り付け面上で１つ以上のトルクカプラと往復嵌合するように設計された１つ以上の機械的入力部１７４、例えばレセプタクル、プーリー又はスプールを有する取り付けインターフェース１７２を含むことができる。
【0083】
いくつかの実施形態では、器具１５０は、細長いシャフト１５２がハンドル１７０に対して並進することを可能にする一連のプーリー又はケーブルを含む。換言すれば、器具１５０自体は器具の挿入に適応する器具ベースの挿入アーキテクチャを含み、それによって器具１５０の挿入を提供するためにロボットアームへの依存を最小化する。他の実施形態では、ロボットアームは、器具の挿入に大きく関与することができる。
【0084】
Ｅ．コントローラ
本明細書に記載の任意のロボットシステムは、ロボットアームに取り付けられた器具を操作するための入力デバイス又はコントローラを含むことができる。いくつかの実施形態では、コントローラは、器具と連結（例えば、通信的に、電子的に、電気的に、無線的に、及び／又は機械的に）することができ、それによりコントローラの操作は、例えば、マスタースレーブ制御を介して、器具の対応する操作を引き起こす。
本明細書に記載の任意のロボットシステムは、ロボットアームに取り付けられた器具を操作するための入力デバイス又はコントローラを含むことができる。いくつかの実施形態では、コントローラは、器具と連結（例えば、通信的に、電子的に、電気的に、無線的に、及び／又は機械的に）することができ、それによりコントローラの操作は、例えば、マスタースレーブ制御を介して、器具の対応する操作を引き起こす。
【0085】
図１９は、コントローラ１８２の実施形態の斜視図である。本実施形態では、コントローラ１８２は、インピーダンス制御及びアドミタンス制御の両方を有することができるハイブリッドコントローラを含む。他の実施形態では、コントローラ１８２は、インピーダンス又は受動的制御だけを利用することができる。他の実施形態では、コントローラ１８２は、アドミタンス制御だけを利用することができる。ハイブリッドコントローラであることにより、コントローラ１８２は、有利には、使用中、より低い知覚慣性を有することができる。
【0086】
図示される実施形態では、コントローラ１８２は、２つの医療用器具の操作を可能にするように構成され、２つのハンドル１８４を含む。ハンドル１８４の各々は、ジンバル１８６に接続されている。各ジンバル１８６は、位置決めプラットフォーム１８８に接続されている。
【0087】
図１９に示されるように、各位置決めプラットフォーム１８８は、プリズム接合部１９６によってカラム１９４に連結された選択的コンプライアンスアセンブリロボットアーム（selective compliance assembly robot arm、ＳＣＡＲＡ）１９８を含む。プリズム接合部１９６は、（例えば、レール１９７に沿って）カラム１９４に沿って並進して、ハンドル１８４の各々がｚ方向に並進され、第１の自由度を提供するように構成されている。ＳＣＡＲＡ１９８は、ｘ－ｙ平面におけるハンドル１８４の動作を可能にし、２つの追加的な自由度を提供するように構成されている。
【0088】
いくつかの実施形態では、１つ以上のロードセルがコントローラ内に位置付けられる。例えば、いくつかの実施形態では、ロードセル（図示せず）は、ジンバル１８６の各々の本体内に位置付けられる。ロードセルを設けることによって、コントローラ１８２の一部分は、アドミタンス制御下で動作することができ、それによって、使用中にコントローラの知覚慣性を有利に低減する。いくつかの実施形態では、位置決めプラットフォーム１８８はアドミタンス制御用に構成され、一方、ジンバル１８６はインピーダンス制御用に構成されている。他の実施形態では、ジンバル１８６はアドミタンス制御用に構成され、位置決めプラットフォーム１８８はインピーダンス制御用に構成されている。したがって、いくつかの実施形態では、位置決めプラットフォーム１８８の並進又は位置自由度は、アドミタンス制御に依存することができ、一方、ジンバル１８６の回転自由度はインピーダンス制御に依存する。
【0089】
Ｆ．ナビゲーション及び制御
従来の内視鏡検査は、オペレータである医師に腔内誘導を提供するために、蛍光透視法（例えば、Ｃアームを通して送達され得るような）、及び他の形態の放射線ベースの撮像モダリティの使用を伴うことがある。対照的に、本開示によって企図されるロボットシステムは、放射線への医師の暴露を低減し、手術室内の機器の量を低減するために、非放射線ベースのナビゲーション及び位置特定手段を提供することができる。本明細書で使用するとき、用語「位置特定」は、基準座標系内のオブジェクトの位置を判定及び／又は監視することを指すことがある。術前マッピング、コンピュータビジョン、リアルタイムＥＭ追跡、及びロボットコマンドデータなどの技術は、放射線を含まない動作環境を達成するために個別に又は組み合わせて使用されてもよい。放射線ベースの撮像モダリティが依然として使用されるその他の場合、術前マッピング、コンピュータビジョン、リアルタイムＥＭ追跡、及びロボットコマンドデータは、放射線ベースの撮像モダリティによってのみ取得される情報を改善するために、個別に又は組み合わせて使用されてもよい。
従来の内視鏡検査は、オペレータである医師に腔内誘導を提供するために、蛍光透視法（例えば、Ｃアームを通して送達され得るような）、及び他の形態の放射線ベースの撮像モダリティの使用を伴うことがある。対照的に、本開示によって企図されるロボットシステムは、放射線への医師の暴露を低減し、手術室内の機器の量を低減するために、非放射線ベースのナビゲーション及び位置特定手段を提供することができる。本明細書で使用するとき、用語「位置特定」は、基準座標系内のオブジェクトの位置を判定及び／又は監視することを指すことがある。術前マッピング、コンピュータビジョン、リアルタイムＥＭ追跡、及びロボットコマンドデータなどの技術は、放射線を含まない動作環境を達成するために個別に又は組み合わせて使用されてもよい。放射線ベースの撮像モダリティが依然として使用されるその他の場合、術前マッピング、コンピュータビジョン、リアルタイムＥＭ追跡、及びロボットコマンドデータは、放射線ベースの撮像モダリティによってのみ取得される情報を改善するために、個別に又は組み合わせて使用されてもよい。
【0090】
図２０は、例示的な実施形態にかかる、器具の場所など、ロボットシステムの１つ以上の要素の場所を推定する位置特定システム９０を示すブロック図である。位置特定システム９０は、１つ以上の命令を実行するように構成されている１つ以上のコンピュータデバイスの組であってもよい。コンピュータデバイスは、上で考察された１つ以上の構成要素内のプロセッサ（又は複数のプロセッサ）及びコンピュータ可読メモリによって具現化されてもよい。例として、限定するものではないが、コンピュータデバイスは、図１に示されるタワー３０内にあっても、図１～図４に示されるカート１１内にあっても、図５～図１４に示されるベッド内にあってもよい。
【0091】
図２０に示されるように、位置特定システム９０は、入力データ９１～９４を処理して医療用器具の遠位先端部の場所データ９６を生成する位置特定モジュール９５を含んでもよい。場所データ９６は、基準系に対する器具の遠位端部の場所及び／又は向きを表すデータ又は論理であってもよい。基準系は、患者の解剖学的構造、又はＥＭ場発生器（ＥＭ場発生器についての以下の考察を参照）などの既知の物体に対する基準系とすることができる。
【0092】
ここで、様々な入力データ９１～９４についてより詳細に説明する。位置特定モジュール９５は、術前マッピングを使用してモデルデータ９１を生成することができる。術前マッピングは、低用量ＣＴスキャンの群を使用して達成することができる。術前ＣＴスキャンは、例えば、患者の内部解剖学的構造の断面図の「スライス」として可視化される三次元画像へと再構成される。全体として分析される場合、患者の肺網などの患者の解剖学的構造の解剖学的空腔、空間、及び構造のための画像ベースのモデルが生成され得る。中心線形状（center-line geometry）などの手法をＣＴ画像から決定及び近似して、モデルデータ９１（術前ＣＴスキャンのみを使用して生成された場合は「術前モデルデータ」とも称される）と称される患者の解剖学的構造の三次元ボリュームを作成することができる。中心線形状の使用は、米国特許出願第１４／５２３，７６０号で考察されており、その内容はその全体が本明細書に組み込まれる。ネットワーク位相モデルもまた、ＣＴ画像から導出されてもよく、気管支鏡検査に特に適している。
【0093】
いくつかの実施形態では、器具はカメラを装備して、視覚データ（又は画像データ）９２を位置特定モジュール９５に提供してもよい。位置特定モジュール９５は、視覚データ９２を処理して、１つ以上の視覚ベースの（又は画像ベースの）位置追跡モジュール又は機能を有効にしてもよい。例えば、術前モデルデータ９１は、医療用器具（例えば、内視鏡又は内視鏡のワーキングチャネルを通って前進する器具）のコンピュータビジョンベースの追跡を可能にするために、視覚データ９２と共に使用されてもよい。例えば、術前モデルデータ９１を使用して、ロボットシステムは、内視鏡の予想される移動経路に基づいて、モデルから、予測される内視鏡画像のライブラリを生成することができ、各画像はモデル内の場所にリンクされる。手術中に、このライブラリは、カメラ（例えば、内視鏡の遠位端部でのカメラ）でキャプチャされたリアルタイム画像を画像ライブラリ内のものと比較して、位置特定を支援するために、ロボットシステムによって参照することができる。
【0094】
他のコンピュータビジョンベースの追跡技術は、追跡機能を使用して、カメラ、したがって内視鏡の動作を決定する。位置特定モジュール９５のいくつかの特徴は、解剖学的管腔に対応する術前モデルデータ９１内の円形幾何学形状を特定し、どの解剖学的管腔が選択されたか、並びにカメラの相対的な回転及び／又は並進運動を決定するために、それらの幾何学的形状の変化を追跡してもよい。位相マップの使用は、視覚ベースのアルゴリズム又は技術を更に向上させることがある。
【0095】
光学フロー、別のコンピュータビジョンベースの技術は、カメラの移動を推測するために、視覚データ９２内のビデオシーケンス内の画像ピクセルの変位及び並進を分析してもよい。光学フロー技術の例としては、動作検出、オブジェクトセグメンテーション計算、輝度、動作補償符号化、立体視差測定などを挙げることができる。複数の反復にわたり多数のフレームを比較することにより、カメラ（及びしたがって内視鏡）の移動及び位置を判定することができる。
【0096】
位置特定モジュール９５は、リアルタイムＥＭ追跡及びＥＭデータ９３を使用して、術前モデルによって表される患者の解剖学的構造に登録され得るグローバル座標系における内視鏡のリアルタイム位置を生成してもよい。ＥＭ追跡では、医療用器具（例えば、内視鏡ツール）内の１つ以上の位置及び向きに埋め込まれた１つ以上のセンサコイルを含むＥＭセンサ（又はトラッカー）は、既知の位置に位置付けられた１つ以上の静的ＥＭ場発生器によって生成されるＥＭ場の変動を測定する。ＥＭセンサによって検出された位置情報は、ＥＭデータ９３として記憶される。ＥＭ場発生器（又は送信機）は、埋め込まれたセンサが検出し得る低強度磁場を生成するために、患者に近接して配置することができる。磁場はＥＭセンサのセンサコイル内に小さな電流を誘導し、ＥＭセンサとＥＭ場発生器との間の距離及び角度を判定するためにこの電流が分析され得る。これらの距離及び向きは、患者の解剖学的構造の術前モデル内の位置と座標系内の単一の場所を位置合わせする幾何学的変換を判定するために、患者の解剖学的構造（例えば、術前モデル）に術中「登録」され得る。一旦登録されると、医療用器具の１つ以上の位置（例えば、内視鏡の遠位先端部）に埋め込まれたＥＭトラッカは、患者の解剖学的構造を通る医療用器具の進行のリアルタイム表示を提供することができる。
【0097】
ロボットコマンド及び運動学データ９４はまた、ロボットシステムのための場所データ９６を提供するために、位置特定モジュール９５によって使用されてもよい。関節運動コマンドから生じるデバイスピッチ及びヨーは、術前較正中に判定され得る。術中、これらの較正測定値は、既知の挿入深度情報と組み合わせて使用されて、器具の位置を推定し得る。代替的には、これらの計算は、ＥＭ、視覚、及び／又は位相モデリングと組み合わせて分析して、ネットワーク内の医療用器具の位置を推定し得る。
【0098】
図２０が示すように、多くの他の入力データは、位置特定モジュール９５によって使用することができる。例えば、図２０には示していないが、形状感知ファイバを利用する器具は、位置特定モジュール９５が器具の場所及び形状を判定するために使用し得る形状データを提供することができる。
【0099】
位置特定モジュール９５は、入力データ９１～９４を組み合わせて使用することができる。場合によっては、このような組み合わせは、位置特定モジュール９５が入力データ９１～９４の各々から判定された場所に信頼重み（confidence weight）を割り当てる確率的アプローチを使用し得る。したがって、ＥＭデータが信頼でき得ない場合（ＥＭ干渉が存在する場合など）、ＥＭデータ９３によって判定された場所の信頼性を低下させることになり、位置特定モジュール９５は、視覚データ９２並びに／又はロボットコマンド及び運動学データ９４により重く依存してもよい。
【0100】
上で考察されるように、本明細書で考察されるロボットシステムは、上述の技術のうちの１つ以上の組み合わせを組み込むように設計することができる。タワー、ベッド、及び／又はカートをベースとするロボットシステムのコンピュータベースの制御システムは、例えば、永続的な磁気記憶ドライブ、ソリッドステートドライブなどの非一時的コンピュータ可読記憶媒体内に、コンピュータプログラム命令を記憶してもよく、コンピュータプログラム命令は、実行されると、システムに、センサデータ及びユーザーコマンドを受信及び分析させ、システム全体の制御信号を生成させ、グローバル座標系内の器具の位置、解剖学的マップなどのナビゲーション及び位置特定データを表示させる。
【0101】
２．ロボット医療用システムのための軸方向運動駆動装置
このセクションは、医療用器具のシャフトの軸方向運動を駆動するように構成された駆動装置に関する。駆動装置は、例えば、医療処置中に医療用器具のシャフトを患者に挿入するために使用することができる。医療用器具としては、例えば、尿管鏡、胃カメラ、気管支鏡、その他の内視鏡や腹腔鏡などを挙げることができる。医療用器具のシャフトは、患者に挿入するように構成することができる。シャフトは、例えば、細長いシャフト、可撓性シャフト、及び／又は関節運動可能なシャフトとすることができる。軸方向運動は、シャフトの長手方向軸線に沿った方向における医療用器具のシャフトの動きを含むことができる。例えば、軸方向運動は、患者の中に、及び／若しくは患者の外に、並びに／又は駆動装置に対して、シャフトを挿入及び／又は後退させることを含み得る。
このセクションは、医療用器具のシャフトの軸方向運動を駆動するように構成された駆動装置に関する。駆動装置は、例えば、医療処置中に医療用器具のシャフトを患者に挿入するために使用することができる。医療用器具としては、例えば、尿管鏡、胃カメラ、気管支鏡、その他の内視鏡や腹腔鏡などを挙げることができる。医療用器具のシャフトは、患者に挿入するように構成することができる。シャフトは、例えば、細長いシャフト、可撓性シャフト、及び／又は関節運動可能なシャフトとすることができる。軸方向運動は、シャフトの長手方向軸線に沿った方向における医療用器具のシャフトの動きを含むことができる。例えば、軸方向運動は、患者の中に、及び／若しくは患者の外に、並びに／又は駆動装置に対して、シャフトを挿入及び／又は後退させることを含み得る。
【0102】
本駆動装置は、図１～図２０を参照しながら上述したロボット医療用システム、以下に説明するロボット医療用システム、及び別のロボット医療用システムを含む、ロボット医療用システムにおいて使用することができる。いくつかの実施形態では、駆動装置は、例えば、尿管鏡検査、胃鏡検査、気管支鏡検査などの様々な医療処置を行うために使用することができる。いくつかの実施形態では、駆動装置は、上述したように、ロボットアーム、器具駆動機構、及び／又はアダプタに連結するように構成された再利用可能なツール、リポーザブルツール、又は使い捨てのツールとすることができる。いくつかの実施形態では、駆動装置は、別の医療用器具又はツールのシャフトを装填してその軸方向運動を駆動することに関連する様々な機能を容易にするために、歯車装置アセンブリ又は機構アセンブリを含むことができる。
【0103】
後から更に詳しく説明するように、駆動装置（駆動アセンブリとも呼ばれる）は、駆動装置を通る医療用器具のシャフトを引っ張る、又は押すように構成することができる。駆動装置は、シャフトの長さに沿った位置でシャフトと係合することができる。いくつかの実施形態では、駆動装置は、一組の対向するローラ（「フィードローラ」とも呼ばれる）を含み、これらのローラは、シャフトと係合し、回転するときに軸方向運動（例えば挿入及び／又は後退）を駆動する。いくつかの実施形態では、駆動装置は、シャフトの軸方向運動を駆動するための、トレッドシステム、ラックアンドピニオンシステム、又は他の機構（例えば直線機構）を含むことができる。いくつかの実施形態では、駆動装置は、シャフトの挿入及び後退中に１つ以上のサービスループを生成して利用するように構成することができる。本明細書では、サービスループとは、（シャフトが延びる起点となる）器具基部と駆動装置との間の器具のシャフトの長さであって、器具基部と駆動装置との間の距離よりも長い長さを指すことができる。したがってサービスループは、器具基部と駆動装置との間にたるみを提供することができる。後から更に詳しく説明する図２２には、サービスループ２２６の一例を示してある。
【0104】
一般に、本明細書に記載されている駆動装置並びに関連するロボットシステム及び方法は、他の装置及びシステムに優る１つ以上の利点を提供することができる。いくつかのケースでは、本明細書に記載されている駆動装置は、他のロボットシステムと比較して、医療用器具のシャフトの挿入及び／又は後退を、増大した速度又はより高い速度で可能にすることができる。例えば、いくつかのロボットシステムでは、ロボット制御される尿管鏡を患者に挿入及び／又は患者から後退させることのできる速度（例えば尿道口から腎盂への挿入）は、ロボットアームの直線速度によって制限される。このようなシステムでは、挿入及び後退の速度は、ロボットアームがどれだけ速く動き得るかによって制限される。本セクションで説明する駆動装置及び関連するロボットシステムは、いくつかの実施形態では、増大した挿入速度及び／又は後退速度を可能にすることができる。いくつかの実施形態では、本駆動装置は、システム内のロボットアームの直線速度よりも大きい挿入速度及び／又は後退速度を可能にすることができる。挿入及び／又は後退速度を増大させることにより、いくつかの医療処置を行うために必要な全体の時間を大幅に減少させることができ、これにより、例えば患者の転帰を改善することができる。例えば、尿管鏡検査の場合、腎臓結石や腎臓結石片をすべて捕捉して除去するために、尿管鏡を腎臓に何度も挿入して後退させることがある。したがって、挿入速度及び／又は後退速度を高めることにより、処置に必要な総時間が累積的に短縮され、コストが減少し、患者の転帰が改善される。
【0105】
同様に、いくつかの例では、本明細書に記載されている駆動装置及び関連するロボットシステムは、いくつかの他のロボットシステムと比較して、改善された挿入深さ（又はストローク長）を提供することができる。いくつかのロボットアームベースのシステムでは、挿入深さ（ストローク長）は、ロボットアームのストローク長に制限され得る。この挿入深さは、大きな挿入深さ又は挿入範囲を必要とし得る胃鏡検査などの一部の処置の場合に不十分なことがある。更に、処置中にロボットアームをその可能なストローク長全体にわたり動かすことによって、運動学的な課題が生じることがあり、アームを他の物体に衝突させる危険性があり、これは望ましくなく危険であり得る。後から説明するように、本出願の駆動装置は、いくつかの実施形態では、ロボットアームのストローク長を越えて挿入深さを増加させることができる。
【0106】
別の例として、本明細書に記載されている駆動装置及び関連するロボットシステムは、挿入中のシャフトの座屈を低減又は防止することができる。シャフトは一般的に柔軟であるため、医療用器具の後方（例えば、器具ハンドル又は器具基部）から挿入を駆動するときに座屈が発生することがある。このような座屈は、ロボットアームが、比較的長く、柔軟で、支持されていないシャフトの長さの端部に力を加えるために起こり得る。本駆動装置は、いくつかの実施形態では、シャフトが患者に挿入されるポイント（アクセスポイントとも呼ばれる）に近接する位置においてシャフトの挿入を駆動するので、座屈を低減又は排除することができる。本駆動装置は、アクセスポイントから比較的離れた位置にあり得るシャフトの近位端部ではなく、アクセスポイントに近い位置で医療用器具のシャフトに作用する挿入力を提供することができる。シャフトの長さに沿って、挿入ポイントの近位の位置で駆動装置によって力を加えることにより、本明細書に記載されている駆動装置は、シャフトの座屈を低減又は排除することができる。
【0107】
更に、本駆動装置は、挿入又は後退中に医療用器具のシャフトが患者の組織に与え得る力の大きさを制限するように構成することができる。これは、後から更に詳しく説明するように、駆動機構（例えば、シャフトと係合しているローラ）が所定の力においてシャフトに対してスリップするように駆動装置を構成することによって達成することができる。これにより、シャフトが所定の力よりも高い力を患者にかける可能性を防止又は低減することができる。また本システムは、この駆動力を調整することで、患者にとって許容できる、あるいは安全と考えられる力のレベルの維持を確保できる。
【0108】
次に、駆動装置及び関連するロボットシステムの特徴及び利点について、図２１～図３３を参照しながら更に完全に説明する。これらの図はいくつかの例示的な実施形態を示しているが、これらの実施形態は説明を目的とするものであり、本出願の範囲を限定しない。
【0109】
Ａ．複数のロボットアームを備えた軸方向運動駆動システム
図２１は、医療用器具２１０の細長いシャフト２２０の軸方向運動を駆動するように構成された駆動装置３００を含むロボット医療用システム２００の表現を示している。図示した実施形態では、システム２００は、医療用器具２１０、駆動装置３００、第１のロボットアーム２０２、及び第２のロボットアーム２０４を含む。図示したように、システム２００は、患者に挿入されているアクセスシース２５０を更に含み、このアクセスシース２５０は、医療用器具２１０のシャフト２２０を挿入して通すことのできる導管を提供する。
図２１は、医療用器具２１０の細長いシャフト２２０の軸方向運動を駆動するように構成された駆動装置３００を含むロボット医療用システム２００の表現を示している。図示した実施形態では、システム２００は、医療用器具２１０、駆動装置３００、第１のロボットアーム２０２、及び第２のロボットアーム２０４を含む。図示したように、システム２００は、患者に挿入されているアクセスシース２５０を更に含み、このアクセスシース２５０は、医療用器具２１０のシャフト２２０を挿入して通すことのできる導管を提供する。
【0110】
図示した実施形態では、医療用器具２１０は、器具基部２１２（器具ハンドルとも呼ばれる）と、シャフト２２０とを含む。シャフト２２０は、基部２１２から延びる、又は基部２１２を通って延びることができる。医療用器具２１０は、例えば、図１の器具１３、図３の器具３２、図４の器具３４、図５の器具４０、図８の器具５６、図９の器具５９、図１６の器具７０、図１７の器具８６、図１８の器具１５０など、上述した医療用器具のいずれかとすることができる。上述したように、医療用器具２１０は、内視鏡、カテーテル、又は腹腔鏡とすることができる。図示した実施形態では、医療用器具２１０は尿管鏡であるが、この例は限定的なものとして解釈されるべきではない。いくつかの実施形態によれば、第１のロボットアーム２０２は、複数の医療用器具を支持することができ、駆動装置３００は、複数の医療用器具のうちの任意の１つ以上の動きを駆動するように構成することができる。例えば、第１のロボットアーム２０２は、内視鏡やカテーテルなど、ワーキングチャネルを有する第１の医療用器具と、ワーキングチャネル内を延びるワーキングチャネル器具である第２の医療用器具とを支持することができ、第２の医療用器具は、例えば生検ツール、バスケットツール、レーザファイバツール、アブレーションツール、又は患者の解剖学的構造内の標的を操作又は標的と相互作用するように構成された他のツールなどである。
【0111】
器具基部２１２は、第１のロボットアーム２０２に取り付ける、装着する、又はその他の方法で接続又は連結するように構成することができる。第１のロボットアーム２０２は、例えば図１６及び図１７を参照しながら上述したような器具駆動機構を含むことができ、器具基部２１２を器具駆動機構に取り付けることができる。器具駆動機構は、医療用器具２１０を操作するために、器具基部２１２における対応する駆動入力部と係合して作動させるように構成された駆動出力部を含むことができる。また、ロボットアーム２０２は、空間内の器具基部２１２の位置を操作するために動くように構成することもできる。
【0112】
シャフト２２０は、患者に挿入するように構成することができる。いくつかの実施形態では、シャフト２２０は、細長いシャフト、可撓性シャフト、及び／又は関節運動シャフトを備えている。シャフト２２０は、近位端部において器具基部２１２に結合することができ、患者に挿入されるように構成された遠位端部まで延在することができる。いくつかの実施形態では、シャフト２２０は、例えば図１８に示したように、基部２１２の中を通って延在している。
【0113】
図２１に示したように、シャフト２２０は、駆動装置３００と係合することができる。図示した実施形態では、駆動装置３００は、シャフト２２０と係合又は接触することのできるローラ３１２を含む。いくつかの実施形態では、ローラ３１２は、ローラ３１２とシャフト２２０との間にグリップ、摩擦、牽引力、又は圧力を提供する変形可能な材料を含むことができる。いくつかの実施形態では、変形可能な材料は、シリコーンゴムを含む。図示した実施形態では、ローラ３１２が回転すると、シャフト３１０は、駆動装置３００を通って軸方向に引っ張られる、押される、又はそれ以外の方法で駆動され得る。ローラ３１２を第１の方向に回転させると、（例えば患者に向かう遠位方向における）シャフト２２０の挿入を引き起こすことができ、ローラ３１２を反対の第２の方向に回転させると、（例えば患者から離れる近位方向における）シャフト２２０の後退を引き起こすことができる。ここで、ローラ３１２の方向とは、シャフト２２０と係合しているローラ３１２の部分の方向を指す。例えば、シャフト２２０を挿入するための第１の方向への回転は、ローラ３１２の係合部分が遠位方向に回転することを意味し、後退させるための回転は、ローラ３１２の係合部分が近位方向に回転することを意味する。図２１に見られるようなローラ３１２の図では、ローラ３１２を遠位方向に回転させるためには、左のローラ３１２が反時計回りに回転する一方で、右のローラ３１２が時計回りに回転し、ローラ３１２を近位方向に回転させるためには、その逆に回転することを意味する。上述したように、ローラ３１２の代わりに、又はローラ３１２に加えて、他の駆動機構又は駆動アセンブリを使用することができる。
【0114】
図２１に示したように、シャフト２２０は、駆動装置３００のチャネル３１０の中を通ることができる。図２１の図示した実施形態では、チャネル３１０は、閉じたチャネルを備えている。図２３に示した実施形態のような別の実施形態では、チャネル３１０は、開いたチャネル３１０を備えることができる。開いたチャネル３１０を使用することにより、医療用器具２１０のシャフト２２０を駆動装置３００に装填することを容易にすることができ、これにより、装置の使用を簡素化し、動作時間を短縮することができる。例えば、開いたチャネルは、医療用器具２１０を患者内から完全に後退させる必要なしに、医療従事者などのユーザーが医療用器具２１０の調整を手動で行うことができるように、術中又は医療処置中の医療用器具２１０の装填及び／又は取り外しを容易にすることができる。いくつかの実施形態では、後から更に説明するように、駆動装置３００は、必要に応じて駆動装置にシャフトを装填したり駆動装置にシャフトを保持したりすることを容易にするために、チャネル３１０を選択的に開閉することのできるロボット作動式カバーを含むことができる。
【0115】
駆動装置３００は、例えば図２１に示したように、第２のロボットアーム２０４に取り付ける、装着する、又はその他の方法で接続若しくは連結することができる。第２のロボットアーム２０４は、器具駆動機構を含むことができ、駆動装置３００を器具駆動機構に取り付けることができる。器具駆動機構は、駆動装置３００を作動又は動作させるために、駆動装置３００における対応する駆動入力部（例えば図２４Ｃの駆動入力部３３４、３３８を参照）と係合して作動させるように構成された駆動出力部を含むことができる。また、ロボットアーム２０４は、空間内の駆動装置３００の位置を操作するために動くように構成することもできる。いくつかの実施形態では、例えば、図２１に示したように、駆動装置３００は、アクセスシース２５０に近接して位置付ける、例えば、アクセスシース２５０の１インチ以内、１．５インチ以内、２インチ以内、３インチ以内、４インチ以内、５インチ以内、６インチ以内、又は１２インチ以内に位置付けることができる。駆動装置３００を、シャフト２２０が挿入される位置に近接して位置付けることで、上述したように座屈を低減することができる。図２３に示したように、いくつかの実施形態では、駆動装置３００は、（例えばクリップ３２２を使用して）アクセスシース２５０に取り付けるように構成することができるが、これはすべての実施形態においてそうである必要はない。いくつかの実施形態では、本明細書で更に説明するように、駆動装置３００をアクセスシース２５０に取り付けることで、アクセスシース２５０に連結されている駆動装置３００又はロボットアーム２０４の移動又は再位置付けを介して、必要に応じたアクセスシース２５０の移動又は再位置付けを容易にすることができる。
【0116】
尿管鏡検査の場合、アクセスシース２５０は、尿管アクセスシースを備えることができる。しかしながら、いくつかの実施形態では、アクセスシース２５０は、シャフト２２０を挿通することのできる管又は他の構造を備えてもよい。いくつかの実施形態では、アクセスシース２５０は、解剖学的内腔に挿入されるように構成された細長い可撓性アクセスシースを備えることができる。他の処置では、他のタイプのアクセスシースも使用することができる。いくつかの実施形態では、アクセスシース２５０は使用されず、医療用器具２１０の細長いシャフト２２０を、患者に直接（例えば、患者の自然な開口部又は他の外科的アクセスポート若しくは切開部を通じて）挿入することができる。
【0117】
また、図２１は、駆動装置が収集器２２２を含み得ることを示している。いくつかの実施形態では、医療用器具２１０を使用して患者から除去された物体を、収集器２２２の中に堆積させることができる。例えば、尿管鏡検査の場合、医療用器具２１０は、患者内から結石又は結石片を捕捉して回収するように構成されたバスケット装置を含むことができる。結石が捕捉されると、シャフト２２０を、遠位端部が収集器２２２の上に位置付けられるまで後退させることができる。次いでバスケットを開いて、結石を収集器２２２内に落とすことができる。いくつかの実施形態では、例えば図２３に示したように、収集器２２２を駆動装置上に位置付ける必要がない。
【0118】
図２１では、医療用器具２１０のシャフト２２０は、器具基部２１２と駆動装置３００との間にまっすぐに延びている。この構成では、駆動装置３００が細長いシャフトの軸方向運動を駆動すると、第１のロボットアーム２０２は、駆動装置３００によって提供される軸方向運動の速度に対応する速度及び方向において、器具基部２１２を移動させることができる。この場合、シャフト２２０の挿入速度は、第１のロボットアーム２０２が器具基部２１２を移動させることのできる速度に制限することができる。これは、遅い速度の場合に好適であり得る。遅い速度は、例えば、（例えばシース２５０の遠位先端部を患者に挿入するときに）シャフト２２０の遠位先端部がアクセスシース２５０の外側に位置付けられており、したがって患者の組織に露出している場合に望ましいことがある。
【0119】
図２２は別の構成におけるロボット医療用システム２００を示しており、この場合、医療用器具２１０の細長いシャフト２２０は、第１のロボットアーム２０２と第２のロボットアーム２０４との間、又は器具基部２１２と駆動装置３００との間にサービスループ２２６を形成するように配置されている。サービスループ２２６は、器具基部２１２と駆動装置３００との間のシャフト２２０の長さを含むことができる。シャフト２２０の長さが器具基部２１２と駆動装置３００との間の距離を超えていると、シャフト２２０は垂れ下がり、器具基部２１２と駆動装置３００との間にサービスループ２２６が形成され得る。サービスループ２２６は、より速い挿入及び／又は後退を可能にするために使用することのできるシャフト２２０のたるみを提供することができる。例えば、挿入時には、サービスループ２２６のたるみを取り込むことができる（サービスループ２２６の短縮又は収縮）。後退時には、サービスループ２２６を生成することができる（長さの増加又は拡大）。本明細書で使用される場合、サービスループ２２６を拡大又は収縮させることは、可撓性シャフトに軸方向の自由度を提供するためにサービスループ２２６で利用可能な余分な長さの量を増加又は減少させることを含み得る。
【0120】
一例として、サービスループ２２６を使用することで、駆動装置３００は、第１のロボットアーム２０２が器具基部２１２を移動させることのできる速度よりも速い速度で挿入を駆動することができる。この場合には、サービスループ２２６が取り込まれる（例えば減少又は短縮される）。いくつかの実施形態では、これにより、第１のロボットアーム２０２によって器具基部２１２を移動させる必要なしに、シャフト２２０の挿入を可能にすることができる。いくつかの実施形態では、これにより、システム２００を、毎秒１００～３００ｍｍの速度で、又はより具体的には毎秒１３０～１９０ｍｍの速度で、挿入するように構成することが可能になり得る。これらの範囲外の、速い挿入又は後退のための他の速度も可能である。このタイプの速い挿入は、例えばシャフト２２０の遠位先端部がアクセスシース２５０内に位置付けられているときに好適であり得、なぜならアクセスシース２５０が患者の組織を保護することができるためである。いくつかの実施形態では、シャフト２２０の遠位先端部がアクセスシース２５０を越えて延びている（患者の組織に露出している）ときには、システムは、より遅い挿入速度、例えば毎秒約５～８０ｍｍの速度、より具体的には毎秒２０～５０ｍｍの速度に移行することができる。これらの範囲外の、遅い挿入又は後退のための他の速度も可能であり、ここでは、遅い挿入速度は速い挿入速度よりもゆっくりである。遅い挿入速度は、例えば図２１を参照しながら上述したように動作することができ、駆動装置３００の挿入速度が第１のロボットアーム２０２の移動速度と一致する。
【0121】
別の例として、後退時には、シャフト２２０の遠位先端部がアクセスシースを越えて位置付けられているとき、駆動装置３００は、より遅い速度で後退を駆動することができる。より遅い速度では、システム２００は、図２１を参照しながら上述したように動作することができ、駆動装置３００の後退速度は、第１のロボットアーム２０２の移動速度に一致する。シャフト２２０の先端部がアクセスシース２５０内に位置付けられているときには、システム２００は、より速い速度で後退させることができ、これによりサービスループ２２６を生成する（長さを増加させる又は拡大する）ことができる。駆動装置３００と、第１のロボットアーム２０２の低速移動とを協調的に動作させることは、比較的細くて可撓性のあるシャフト２２０の軸方向運動がロボットアームの動きだけで行われた場合に不正確な駆動応答につながる可能性のあるシャフトの座屈を軽減するのに役立ち得るが、いくつかの実施形態では、駆動装置３００がシャフト２２０から係合解除されている間に、アーム２０２の動きだけを使用してシャフト２２０の遅い挿入又は後退を達成してもよい。
【0122】
Ｂ．駆動装置のアーキテクチャ
図２３～図２９は、駆動装置３００の一実施形態と、ロボット制御を容易にすることができる機械的アーキテクチャとを示している。駆動装置３００は、駆動入力部に連結された機構を含み、この機構は、装置の機能を制御するように動作可能であり、例えば、シャフトを前進又は後退させるためのローラの制御、シャフトの装填を容易にするためのローラの開閉、及び／又は、医療用器具のシャフトを装置上に保持するチャネルを選択的に開閉するためのロボット作動式カバーの制御などを行う。図２３は、駆動装置３００の一実施形態を示す等角図である。図２３に示した駆動装置３００は、例えば、図２１及び図２２を参照しながら上述した駆動装置３００の一実施形態とすることができる。駆動装置３００は、図１～図２２などを参照しながら上述したロボット医療用システムなどのロボット医療用システムにおいて使用するように構成することができる。後から更に詳しく説明するように、駆動装置３００は、シャフト（例えば、細長い及び／又は可撓性のシャフト）又は医療用器具（内視鏡など）と係合して、その軸方向運動（例えば挿入及び／又は後退）を駆動するように構成することができる。例えば、駆動装置３００は、医療処置中に、医療用器具の細長いシャフトの患者への挿入及び／又は患者からの後退を駆動するために使用することができる。より具体的な（ただし非限定的な）例では、駆動装置３００は、尿管鏡検査中に、尿管鏡の可撓性の細長いシャフトの患者への挿入及び／又は患者からの後退を駆動するように構成することができる。駆動装置３００は、特に、気管支鏡検査、内視鏡検査、内腔手術、又は経カテーテル手技など、他の様々な処置においても使用することができる。
図２３～図２９は、駆動装置３００の一実施形態と、ロボット制御を容易にすることができる機械的アーキテクチャとを示している。駆動装置３００は、駆動入力部に連結された機構を含み、この機構は、装置の機能を制御するように動作可能であり、例えば、シャフトを前進又は後退させるためのローラの制御、シャフトの装填を容易にするためのローラの開閉、及び／又は、医療用器具のシャフトを装置上に保持するチャネルを選択的に開閉するためのロボット作動式カバーの制御などを行う。図２３は、駆動装置３００の一実施形態を示す等角図である。図２３に示した駆動装置３００は、例えば、図２１及び図２２を参照しながら上述した駆動装置３００の一実施形態とすることができる。駆動装置３００は、図１～図２２などを参照しながら上述したロボット医療用システムなどのロボット医療用システムにおいて使用するように構成することができる。後から更に詳しく説明するように、駆動装置３００は、シャフト（例えば、細長い及び／又は可撓性のシャフト）又は医療用器具（内視鏡など）と係合して、その軸方向運動（例えば挿入及び／又は後退）を駆動するように構成することができる。例えば、駆動装置３００は、医療処置中に、医療用器具の細長いシャフトの患者への挿入及び／又は患者からの後退を駆動するために使用することができる。より具体的な（ただし非限定的な）例では、駆動装置３００は、尿管鏡検査中に、尿管鏡の可撓性の細長いシャフトの患者への挿入及び／又は患者からの後退を駆動するように構成することができる。駆動装置３００は、特に、気管支鏡検査、内視鏡検査、内腔手術、又は経カテーテル手技など、他の様々な処置においても使用することができる。
【0123】
駆動装置３００は、ロボット医療用システムのロボットアームに取り付ける（例えば、接続する、装着する、係合させる、又はその他の方法で連結するなど）ように構成することができる。例として、駆動装置３００は、図１～図４に示したカート１１のロボットアーム１２、図６～図１０に示したプラットフォーム３８のロボットアーム３９、又は図１４に示したシステム１４０Ａのロボットアーム１４２Ａ、１４２Ｂ、のいずれかに取り付けるように構成することができる。いくつかの実施形態では、駆動装置３００の取り外しにより、駆動装置を、資本設備の一部となり得るロボットアーム又は器具駆動機構とは異なる耐用年数を有する再利用可能なツール、リポーザブルツール、又は使い捨てツールとすることができる。いくつかの実施形態では、駆動装置３００は、ロボットアームの遠位端部に取り付けるように構成されている。ロボットアームは、空間内で駆動装置３００を位置付けるように動かす、又は関節運動させることができる。例えば、いくつかの実施形態では、ロボット医療処置を容易にする目的で、ロボットアームを使用して、患者に近接した位置に駆動装置３００を位置付けることができる。いくつかの実施形態では、ロボットアームは、処置中に駆動装置３００を一定の位置又は静止位置に維持することができる。いくつかの実施形態では、ロボットアームは、処置中に駆動装置３００を移動させることができる。
【0124】
駆動装置３００は、ロボットアームの器具駆動機構（又は器具ドライバ若しくは駆動ユニット）に取り付けることができる。例として、駆動装置３００は、図１４の器具駆動機構１４６Ａ、１４６Ｂ、図１５の駆動ユニット６３、図１６の器具ドライバ７４、又は図１７の器具ドライバ８０に取り付けるように構成することができる。器具駆動機構は、駆動装置３００における対応する駆動入力部と係合して作動させるように構成された駆動出力部を含むことができる。駆動装置３００の例示的な駆動入力部３３４、３３８は、例えば、後から更に説明する図２４Ｃの底面図に示してある。
【0125】
図２３に示したように、駆動装置３００は、ハウジング３０２を備えることができる。ハウジング３０２は、駆動装置３００の機能性を促進する、駆動装置３００の様々な内部構成要素を（部分的又は完全に）取り囲む、又は囲うように構成することができる。駆動装置３００の様々な内部構成要素については、後から更に詳しく説明する。図２３に示したように、ハウジング３０２は、上側部分３０４及び下側部分３０６を含むことができる。下側部分３０６は、上述したように、ロボットアーム及び／又は器具駆動機構に取り付けるように構成することができる。いくつかの実施形態では、医療処置中に滅菌野を維持することを容易にするために、駆動装置３００とロボットアーム及び／又は器具駆動機構との間に滅菌アダプタを位置付けることができる。図示した実施形態では、ハウジング３０２の上側部分３０４は、上面３０８を含む。上面３０８は、そこに形成されたチャネル３１０を含むことができる。
【0126】
チャネル３１０は、医療用器具のシャフトの一部分を受け入れるように構成することができる。いくつかの実施形態では、駆動装置３００の上面３０８にチャネル３１０を含めることは、医療用器具のシャフトを駆動装置３００に上から装填する、又はシャフト２２０に対して横方向に装填することを可能にできるので、有利であり得る。すなわち、チャネル３１０が上から開いているため、医療用器具のシャフトを簡単な方法で上から、又は横方向にチャネルに挿入することができる。例えば、上面３０８に形成されたチャネル３１０を含むいくつかの実施形態では、シャフトを駆動装置３００と係合させるために、医療用器具のシャフトを閉じたガイドに通す必要がないことがある。そうではなく、駆動装置３００の上面３０８の開いたチャネル３１０に単にシャフトを挿入することができる。このことは、駆動装置３００の使用を単純化し、駆動装置３００の使用に必要な時間を有利に短縮することができる。更に、使用時間が短縮されることで、医療処置を行うために要する総時間を有利に短縮することができ、患者の転帰が改善され、医療費が削減される。
【0127】
医療用器具のシャフトは、チャネル３１０に挿入される、又はチャネル３１０内に位置付けられると、駆動装置のハウジング３０２内に位置付けられたローラ３１２と係合することができる。ローラ３１２は、例えば図２４Ａ及び図２４Ｂに示してあり、これらの図は、ハウジング３０２の上側部分３０４を取り外した状態で駆動装置３００を示している。後から更に詳しく説明するように、ローラ３１２は、チャネル３１０内の医療用器具のシャフトに接触する（例えば、押し付ける、又は他の方法で係合する）ように構成することができる。ローラ３１２は、更に、シャフト医療用器具の軸方向運動（例えばシャフトの長手方向軸線に沿った方向の運動）を駆動するために回転するように構成することができる。いくつかの実施形態では、ローラ３１２は、医療用器具のシャフトの挿入を駆動するために第１の方向に回転し、医療用器具のシャフトの後退を駆動するために第２の方向に回転することができる。
【0128】
チャネル３１０内に、駆動装置３００は、医療用器具のシャフトをチャネル３１０内に固定するように構成された１つ以上のクリップ３１４、３１６（「スナップ」とも呼ばれる）を含むこともできる。例えば、図示した実施形態では、駆動装置３００は、チャネル３１０の近位端部に位置付けられた近位クリップ３１４と、チャネル３１０の遠位端部に位置付けられた遠位クリップ３１６とを含む。図２３には、近位クリップ３１４及び遠位クリップ３１６の一部分のみが示されている。近位クリップ３１４及び遠位クリップ３１６は、例えば、ハウジング３０２の上側部分３０４が取り外された状態の駆動装置３００を示す図２４Ａ及び図２４Ｂで、よりよく見ることができる。後から更に詳しく説明するように、近位クリップ３１４及び遠位クリップ３１６は、チャネルを通るシャフトの軸方向運動を制限することなく（又は実質的に制限することなく）、医療用器具のシャフトをチャネル３１０内に固定するように構成することができる。例えば、近位クリップ３１４及び遠位クリップ３１６は、シャフトがチャネルから浮き上がるのを防止する一方で、依然としてシャフトがチャネル３１０を通って軸方向に自由にスライドできるように構成することができる。更に、いくつかの実施形態では、近位クリップ３１４及び遠位クリップ３１６は、シャフトがその長手方向軸線を中心に旋回する能力を制限することなく（又は著しく制限することなく）、チャネル３１０内にシャフトを固定するように構成することができる。例えば、近位クリップ３１４及び遠位クリップ３１６は、シャフトがチャネルから浮き上がるのを防止する一方で、チャネル３１０内でシャフトが依然としてその長手方向軸線を中心に自由に旋回することを可能にするように構成することができる。例えば、近位クリップ３１４及び遠位クリップ３１６の保持部分の内径は、医療用器具のシャフトの外径よりも大きくすることができる。いくつかの実施形態では、これに加えて、又はこれに代えて、駆動装置３００は、例えば（後から説明する）図２６Ａ、図２６Ｂ、図２７Ａ、及び図２７Ｂに示されるようにカバー３１８を含むことができ、カバー３１８も、医療用器具のシャフトをチャネル３１０内に固定するように構成することができる。
【0129】
いくつかの実施形態では、近位クリップ３１４及び遠位クリップ３１６は、医療用器具のシャフトがチャネル３１０内に適切に装填されたことをユーザーに示す触覚フィードバックを提供するように構成することができる。例えば、いくつかの実施形態では、近位クリップ３１４及び遠位クリップ３１６は、医療用器具のシャフトがクリップの入口部分を通ってスナップ係合（snap）する（触覚フィードバックを提供すると共に、シャフトをチャネル内に保持する役割を果たす）ように構成することができる。同時に、シャフトがクリップ３１４、３１６の入口部分を通ってスナップ係合した後は、シャフトを保持部分内に保持することができ、保持部分は、上述したように器具のシャフトが軸方向に自由にスライドできるようにシャフトの直径よりも大きい直径を有する（例えばシャフトの軸方向運動及び／又は旋回を可能にする）。
【0130】
いくつかの実施形態では、チャネル３１０は、駆動装置３００の機能性を促進する長さを有することができる。上述したように、駆動装置３００は、駆動装置３００内に位置付けられたローラ３１２との接触を通じて、医療用器具のシャフトの軸方向運動（挿入及び／又は後退）を駆動するように構成することができる。（例えば図２４Ａ及び図２４Ｂに示した）図示した実施形態では、ローラ３１２は、チャネル３１０の互いに反対側に位置付けられた左ローラ３１２及び右ローラ３１２を備える。ローラ３１２と医療用器具のシャフトとの間の接触は、対向するローラ３１２の間の小さな接触領域に限定することができる。（例えばシャフトの全長と比較したときに）接触領域が比較的小さいため、シャフトは、ローラ３１２と接触しているポイントを中心に枢動又は傾斜する傾向があり得る。これにより、医療用器具のシャフトの位置合わせを維持することに困難が生じ得る。例えば、シャフトは、シャフトが挿入されるアクセスシース又は患者の開口部とずれてしまうことがある。チャネル３１０の長さは、この位置ずれを制限又は防止するのに十分であり得る。チャネル３１０の長さを増加させることにより、医療用器具のシャフトがローラ３１２との接触点を中心に傾斜又は枢動する傾向又は能力を制限することができる。したがって、遠位の駆動装置３００は、医療用器具のシャフトの位置ずれを制限又は防止するのに十分な長さを有するチャネル３１０を備えることができる。
【0131】
いくつかの実施形態では、チャネル３１０の長さは、チャネル３１０の近位端部と遠位端部との間で決定することができる。いくつかの実施形態では、チャネル３１０の長さは、近位クリップ３１４と遠位クリップ３１６との間で決定することができる。チャネル３１０は、少なくとも２５ｍｍ、少なくとも３０ｍｍ、少なくとも３５ｍｍ、少なくとも４０ｍｍ、少なくとも４５ｍｍ、少なくとも５０ｍｍ、少なくとも５５ｍｍ、少なくとも６０ｍｍ、少なくとも６５ｍｍ、少なくとも７０ｍｍ、少なくとも７５ｍｍ、少なくとも８０ｍｍ、少なくとも８５ｍｍ、少なくとも９０ｍｍ、少なくとも９５ｍｍ、少なくとも１００ｍｍ、又はそれ以上の長さを有することができる。試験を行った一例では、約６８ｍｍの長さのチャネル３１０を有する駆動装置３００は、医療用器具のシャフトの位置合わせを十分に維持して、尿管鏡検査処置を容易にすることが判明した。いくつかの実施形態では、ローラ３１２は、チャネル３１０の近位端部と遠位端部との間の点、又は近位クリップ３１４と遠位クリップ３１６との間の点で、シャフトと接触して係合するように位置付けられている。
【0132】
図示した実施形態では、チャネル３１０は、フレア状又はテーパー状の部分３２０を含む。テーパー状部分３２０は、チャネル３１０の近位端部に位置付けることができる。いくつかの実施形態では、（上述した）チャネル３１０の長さは、テーパー状部分３２０の長さを含む。いくつかの実施形態では、（上述した）チャネル３１０の長さは、テーパー状部分３２０の長さを含まない。図２１及び図２２を参照しながら上述したように、医療用器具のシャフトは、駆動装置３００と、駆動装置３００の近位に位置付けられた（例えば追加のロボットアームに接続された）医療用器具の基部との間に、サービスループを形成してもよい。テーパー状部分３２０は、可撓性シャフトの鋭い曲がりを回避しながら、角度のついた状態及び／又はサービスループの存在下でシャフトを駆動装置３００に送り込むことを容易にすることができる。例えば、テーパー状部分３２０は、可撓性シャフトを様々な角度でチャネル３１０の近位端部に送り込むための空間を提供することができ、一方、テーパー状部分の側壁は、シャフトが駆動装置に入る領域において、シャフトのための大きな曲げ半径又はなめらかな入口部分を提供することができる。また、テーパー状部分３２０は、駆動装置３００と器具基部との間のある程度のずれに対応することができる。更に、テーパー状部分３２０は、駆動装置３００が医療用器具のシャフトの軸方向運動を駆動するときに、駆動装置３００の中を通ってシャフトを送り込むことを容易にすることができる。
【0133】
図２３に示したように、駆動装置３００は、図２３にクリップ３２２として示した連結部材、係合デバイス、又はホルダを更に含むことができる。クリップ３２２は、駆動装置３００の遠位端部に位置付けることができる。クリップ３２２は、アクセスシースと係合するように構成することができる。アクセスシースは、例えば、患者に挿入され、医療用器具のシャフトを挿入することのできる導管を提供することができる。いくつかの実施形態では、クリップ３２２は、アクセスシースの近位端部と係合するように構成されている。いくつかの実施形態では、クリップ３２２は、アクセスシースを支持するように構成されている。例えば、クリップ３２２は、アクセスシースの近位端部を支持することができる。いくつかの実施形態では、アクセスシースは、主に患者によって（例えば患者への挿入によって）又は他の構造によって支持され、クリップ３２２が、アクセスシースと係合して、駆動装置３００をアクセスシースに対して方向付ける。クリップ３２２によって駆動装置３００をアクセスシースに係合させることで、駆動装置３００とアクセスシースとの間の位置合わせを容易にすることができる。例えば、クリップ３２２をアクセスシースと係合させることにより、駆動装置３００のチャネル３１０とアクセスシースを一直線にすることができる。
【0134】
いくつかの実施形態では、クリップ３２２は、ばね式のクリップとすることができる。例えば、クリップ３２２は、クリップ３２２を閉じた位置に付勢する、トーションばね又は他のタイプのばねなどのばねを含むことができる。ばねの力に打ち勝ってクリップ３２２を開き、その後、ばねの力によってクリップ３２２をアクセスシース２５０上にクランプすることができる。いくつかの実施形態では、クリップ３２２は、手動で操作することができる。別の実施形態では、クリップ３２２は、ロボット制御することができる。いくつかの実施形態では、クリップ３２２は、自己センタリングクリップ（self-centering clip）とすることができる。自己センタリング機能は、開いたときに（例えば手動で開いたとき、又はユーザーが作動させたときに）、クリップ３２２の対向する側面が反対方向に広がることを可能にすることによって、使い勝手を高めることができ、次に、ばねが解放されたときに、クリップ３２２は、クリップの中心（したがってアクセスシースの入口）とチャネル３１０の出口との間の位置合わせを維持しながら、アクセスシース上に閉じることができる。
【0135】
図２３の図示した実施形態では、駆動装置３００のハウジング３０２は、クリップ３２２とチャネル３１０の遠位端部又は出口３２６との間に空間又はギャップ３２４を含むように構成されている。ギャップ３２４を実現するために、クリップ３２２を、駆動装置３００の本体から延びるアーム３２８上に位置付けることができる。アーム３２８は、図示したように、クリップ３２２と、駆動装置３００の本体のチャネル３１０の出口３２６との間にギャップ３２４が形成されるように、Ｃ字型とすることができる。いくつかの実施形態では、アーム３２８は、ハウジング３０２の上側部分３０４に形成されている、又は上側部分３０４から延びている。ギャップ３２４は、医療用器具のシャフトの遠位端部が、クリップ３２２と係合しているアクセスシースから引き抜かれたときに、シャフトの遠位端部へのアクセスを可能にするように構成することができる。例えば上述したように、駆動装置３００を使用して、医療用器具のシャフトをアクセスシースを通じて患者に挿入することができる。アクセスシースの近位端部は、クリップ３２２と係合することができる。更に駆動装置３００を使用して、シャフトの遠位端部がギャップ３２４内に位置付けられるまで、例えば、シャフトの遠位端部がクリップ３２２とチャネル３１０の出口３２６との間に位置付けられるまで、医療用器具のシャフトをアクセスシースの近位端部から引き抜くことができる。これにより、シャフトの遠位端部へのアクセスを可能にすることができる。
【0136】
いくつかの実施形態では、ギャップ３２４と、医療用器具のシャフトの遠位先端部へのアクセスとによって、バスケット手順、生検手順、又は患者の組織、異物、若しくは試料などの物体を患者の解剖学的構造内から取り出す他の手順、を容易にすることができる。例えば、尿管鏡検査では、医療用器具は、バスケット装置を挿入することのできるワーキングチャネルを含み得る尿管鏡を備えることができる。バスケット装置及び尿管鏡を操作して、患者から腎臓結石を取り出すことができる。腎臓結石は、バスケット装置に捕捉することができる。腎臓結石が捕捉された状態で、尿管鏡の遠位端部がギャップ３２４内に位置付けられるまで、（駆動装置３００を使用して）尿管鏡を後退させることができる。次いでバスケット装置を開き、腎臓結石を除去することができる。次いで、（駆動装置３００を使用して）尿管鏡をアクセスシースを通じて患者に再挿入することができ、このプロセスを繰り返して追加の結石を捕捉することができる。いくつかの実施形態では、シャフトの遠位先端部がギャップ３２４内に位置付けられたとき、除去された腎臓結石を収集器に落下させるか、又は他の方法で堆積させることができる。収集器は、（例えば図２１又は図２２に示すように）駆動装置３００上に位置付けるか、あるいはギャップ３２４の下に位置付けることができる。任意の他の取り出される物体に対して、又は、患者内で物体を操作する、及び／若しくは患者内から物体を放出することのできるエンドエフェクタ又はツールを遠位端部に有する任意の他のワーキングチャネル器具に対して、同様のプロセスを使用することができる。
【0137】
図２４Ａ及び図２４Ｂは、ハウジング３０２の上側部分３０４が取り外された状態で示した、図２３の駆動装置３００の等角図及び上面図である。これらの図には、駆動装置３００の様々な内部構成要素が示されており、例えば、上述したローラ３１２、近位クリップ３１４及び遠位クリップ３１６が含まれる。
【0138】
図２４Ａ及び図２４Ｂに示したように、駆動装置３００は、医療用器具のシャフトの軸方向運動を駆動するように構成されたローラ３１２を含むことができる。上述したように、ローラ３１２は、医療用器具のシャフトが駆動装置３００に装填されたときにシャフトの互いに反対側に位置付けられるように、チャネル３１０の互いに反対側に位置付けることができる。したがってローラ３１２は、対向するローラとみなすことができる。後から更に詳しく説明するように、ローラ３１２は、第１の位置と第２の位置との間で移動（例えば並進）するように構成することができる。第１の位置では、ローラ３１２は、医療用器具のシャフトと係合するように構成することができる。例えば、第１の位置では、ローラ３１２は、医療用器具のシャフトの互いに反対側又は両側を押圧する、又は他の方法で係合することができる。いくつかの実施形態では、ローラ３１２が第１の位置にあるとき、医療用器具のシャフトの挿入を駆動するためにローラ３１２を第１の方向に回転させることができる。いくつかの実施形態では、第２の方向に回転させると、ローラ３１２は、医療用器具のシャフトの後退を駆動することができる。ローラ３１２が第２の位置に移動すると、ローラ３１２は間隔を空けることができ、したがってローラ３１２は医療用器具のシャフトから離間してシャフトと係合しない。したがって第２の位置は、ローラ３１２の装填位置とすることができる。例えば、ローラ３１２を第２の位置まで離間させ、医療用器具のシャフトをチャネル３１０に装填し、ローラ３１２を第１の位置に移動させて医療用器具のシャフトと係合させることができる。
【0139】
図２４Ａ及び図２４Ｂの図示した実施形態では、駆動装置３００は、ばね３３０を含む。ばね３３０は、ローラ３１２を第１の位置（例えばローラ３１２が細長いシャフトと係合する閉位置）に向けて付勢するように構成することができる。ローラ３１２を第２の位置（例えば開位置又は装填位置）に移動させるためには、ロボットは、ばね３３０のばね力に打ち勝つように出力を駆動する。ばね３３０は、ローラ３１２を第１の位置に向けて付勢することに加えて、ローラ３１２を医療用器具のシャフトと係合させるのに必要な圧力又は摩擦力を提供するように構成することもできる。例えば、ばね３３０は、ローラ３１２が医療用器具のシャフトを押圧する力を決める。ばね３３０の力は、医療用器具のシャフトに対する所望の圧力又は摩擦が提供されるように選択することができる。いくつかの実施形態では、挿入及び後退中に医療用器具のシャフトによって患者の解剖学的構造にかかり得る圧力又は力を、ばね３３０のばね力を使用して制御又は制限することができる。これは、所定の負荷においてローラ３１２が医療用器具のシャフト上を滑り始めるように、ローラ３１２の摩擦駆動力に対応するばね力を選択又は設定することによって達成できる。この駆動力を調整することにより、システムは、患者にとって許容可能又は安全であると判断又は定義される、かかる力のレベルを維持することができる。
【0140】
図示した実施形態では、ばね３３０は、トーションばねなどの機械的なばねを備えている。また、コイルばねなどの他の種類のばねを使用してもよい。機械的なばねの場合、ばね３３０のサイズ及び／又はばね３３０が作られる材料を調整することによって、（上述した安全機能を提供するために）ばね３３０の力を調整することができる。更に、駆動装置３００の様々な他のパラメータも同様に考慮することができる。例えば、医療用器具のシャフトとローラ３１２との間の様々な摩擦係数を提供するために、ローラ３１２の接触領域の材料を調整することができる。同様に、医療用器具のシャフトの摩擦係数も調整することができる。これらのパラメータの１つ以上は、ローラ３１２が細長いシャフトのシャフトに対してスリップして、シャフトが患者の解剖学的構造に過度の力をかけることを低減又は防止するように構成することができる。いくつかの実施形態では、ばね３３０を省くことができ、駆動装置３００は、駆動シャフト又は駆動入力部の動作を介して制御されてシャフトに対して力を加える仮想ばねを含むことができる。例えば、後から説明するように、駆動装置３００は、ローラ３１２の回転を制御すると共に、ローラ３１２を第１の位置と第２の位置との間で移動させる（例えばローラ３１２を開く、及び閉じる）ように構成することのできる様々な駆動入力部３３４、３３８を含むことができる。ばね３３０を含むことに代えて、又はそれに加えて、システムは、これらの駆動入力部３３４、３３８を、機械的なばねと同様の機能を提供するように動作させることができ、したがって、シャフトに対してグリップすることのできる仮想ばねを提供することができる。
【0141】
図２４Ｂは、ローラ駆動シャフト３３２も示している。駆動シャフト３３２は、器具駆動機構、アダプタ、又はロボットアーム側の駆動出力部を提供することができ、駆動出力部は、後から更に説明するように、駆動装置３００側の対応する相補的な駆動入力部に連結される。図示した実施形態では、ローラ駆動シャフト３３２は、ローラ３１２の回転を駆動するように構成することができる。例えば、駆動シャフト３３２を回転させて、ローラ３１２において対応する回転を提供することができる。図示したように、駆動装置３００は、それぞれがローラ３１２の一方に関連付けられる２つのローラ駆動シャフト３３２を含むことができる。したがって、図示した例では、ローラ３１２のそれぞれを独立して駆動することができる。いくつかの実施形態では、単一のローラ駆動シャフト３３２のみが含まれ、単一のローラ駆動シャフト３３２は、両方のローラ３１２の回転を駆動するように構成することができる。後から説明するように、ローラ駆動シャフト３３２は、（後述する図２４Ｃに示すように）ローラ駆動入力部３３４に接続することができる。ローラ駆動シャフト３３２をローラ３１２に接続することもできる。図示した実施形態では、ローラ駆動シャフト３３２は、（後述する図２５Ｂ及び図２５Ｃに示すように）歯車アセンブリ３３５を介してローラ３１２に接続される。別の実施形態では、ローラ駆動シャフト３３２は、他の方法でローラ３１２に接続することができる。例として、ローラ駆動シャフト３３２をローラ３１２に直接接続することができる、又は、ローラ駆動シャフト３３２をベルト駆動システムによってローラ３１２に接続することができる。
【0142】
図２４Ｃは、駆動装置３００の底面図である。図２４Ｃに示したように、駆動装置３００は、ハウジング３０２の下面３３６における複数の駆動入力部３３４、３３８を含むことができる。下面３３６は、ハウジング３０２の下側部分３０６の一部とすることができる。図示した実施形態では、駆動装置３００は、３つの駆動入力部３３４、３３８を含むが、別の実施形態では、別の数の駆動入力部を含むことができる。駆動入力部は、駆動装置３００の下側嵌合面３３６に沿った離間した固定位置に配置することができ、これにより、駆動入力部３３４、３３８を、モジュール式に使用して様々な他の器具を取り付けるように設計されている、対応する嵌合面に沿った離間した固定位置に配置され得るロボットシステムの対応する駆動入力部に連結することが容易になる。後から更に説明するように、駆動装置３００内の機械的アセンブリは、駆動入力部３３４、３３８を使用して、医療用器具のシャフトの軸方向運動のために対向するローラの回転を駆動することを可能にし、また、シャフトの装填又は他の用途を可能にするために対向するローラ３１２の位置を変化を可能にすることができる。図示した実施形態では、３つの駆動入力部は、２つのローラ駆動入力部３３４及び開／閉駆動入力部３３８を備えている。駆動入力部３３４、３３８のそれぞれは、例えば図１６及び図１７を参照しながら上述したように、ロボットアーム又は器具駆動機構における対応する駆動出力部と係合するように構成することができる。例えば、各駆動入力部は、スプラインとして構成されている駆動出力部と嵌合するように構成されたレセプタクルを備えることができる。駆動入力部及び駆動出力部は、これらの間で運動を伝達するために係合するように構成することができる。したがって、駆動出力部を回転させて、駆動入力部３３４、３３８の対応する回転を引き起こし、駆動装置３００の様々な機能を制御することができる。図示した実施形態では、ローラ駆動入力部３３４を回転させて、ローラ３１２の回転を引き起こすことができる。図示した実施形態では、開／閉駆動入力部３３８を回転させて、ローラ３１２を上述した第１の位置と第２の位置（例えば閉位置と開位置）の間で移動させることができる。いくつかの実施形態では、開／閉駆動入力部３３８は、カバーを開位置と閉位置との間で作動させて、フィードローラの係合又は係合解除と協調してチャネルを開く又は閉じるように動作させることもできる。
【0143】
図２４Ｄ及び図２４Ｅは、駆動装置３００の正面（遠位）図及び背面（近位）図である。これらの図では、ローラ３１２とシャフト２２０との間の係合を描写するように、医療用器具のシャフト２２０が図示されている。図示したように、ローラ３１２は、シャフト２２０の両側又は互いに反対側で係合している。シャフト２２０は、ローラ３１２の間に位置付けられている。図示した実施形態では、ローラ３１２は第１の位置で示されており、第１の位置では、ローラ３１２がシャフト２２０を押圧する、又は他の方法でシャフト２２０と係合している。第１の位置では、ローラ３１２は、回転して軸方向運動（例えば挿入又は後退（図２４Ｄ及び図２４Ｅに示した向きに対してページの向こう側又はページのこちら側））を駆動することができる。
【0144】
更に図２４Ｄ及び図２４Ｅは、シャフト２２０が駆動装置３００に装填されているときの、近位クリップ３１４及び遠位クリップ３１６とシャフト２２０との関係の例も示している。図示したように、近位クリップ３１４及び遠位クリップ３１６は、シャフトの直径より大きい直径を有するクリップ３１４、３１６の部分の内側にシャフト２２０を保持することができる。この構成により、シャフト２２０が軸方向に（図２４Ｄ及び図２４Ｅに示した向きに対してページの向こう側及びページのこちら側に）自由に動くことができ、また上述したようにシャフト２２０の長手方向軸線を中心に自由に旋回することができる。近位クリップ３１４及び遠位クリップ３１６は、より大きな直径を含むクリップ３１４、３１６の部分の上に、シャフト２２０の直径よりも小さい距離だけ離れている戻り止めを含むことができる。シャフト２２０を戻り止めを介して押し込むことで触覚フィードバックが得られ、上述したように近位クリップ３１４及び遠位クリップ３１６内にシャフト２２０を保持することができる。
【0145】
図２５Ａは、駆動装置３００のローラアセンブリ３４０の一実施形態の等角図である。後から説明するように、図示した実施形態では、ローラアセンブリ３４０は、（ローラ３１２を回転させることによって）医療用器具のシャフトの軸方向運動を駆動すると共に、ローラ３１２を上述した第１の位置と第２の位置（例えば閉位置と開位置）の間で移動させるように、構成することができる。図示した実施形態では、ローラアセンブリ３４０は、右アセンブリ及び左アセンブリを含む。右アセンブリ及び左アセンブリのそれぞれは、キャリアプレート３４２を含むことができる。プレートという用語は、支持構造体を指すために広く使用されており、キャリアプレート３４２は、必ずしも平坦又は平面と考える必要はない。むしろ、キャリアプレート３４２は、後から説明するように、ローラアセンブリ３４０の様々な構成要素を支持するように構成された複雑な形状又は幾何学的形状を有することができる。キャリアプレート３４２は、リンク又は他の支持構造体とも称され得る。
【0146】
一般に、キャリアプレート３４２は、ローラアセンブリ３４０の様々な他の特徴又は構造を支持している、又はそれらに結合されている。例えば、図示した実施形態では、各キャリアプレート３４２は、ローラ３１２のうちの１つと、ローラ駆動シャフト３３２のうちの１つとを支持している、又はそれらに結合されている。図２５Ａに示したように、ローラ３１２は、ローラ軸線３４４を中心に回転するように構成されている。ローラ駆動シャフト３３２は、駆動入力軸線３４６を中心に回転するように構成されている。図示したように、ローラ軸線３４４及び駆動入力軸線３４６は、同軸である必要はない。いくつかの実施形態では、ローラ軸線３４４及び駆動入力軸線３４６は、（例えば図示されているように）平行である。更にキャリアプレート３４２は、図２５Ｂ及び図２５Ｃを参照しながら後から説明するように歯車アセンブリ３３５を支持する、又は歯車アセンブリ３３５に結合することができ、歯車アセンブリ３３５は、ローラ駆動入力部３３４の回転がローラ３１２の回転を引き起こすことができるように、ローラ駆動シャフト３３２をローラ３１２に接続している。
【0147】
図示した実施形態では、キャリアプレート３４２は、駆動入力軸線３４６を中心に回転するように構成することができる。駆動入力軸線３４６を中心としてキャリアプレート３４２が回転することにより、ローラ３１２を第１と第２（閉位置と開位置）との間で移動させることができる。上述したように、駆動装置３００は、ローラ３１２を第１の位置と第２の位置との間で移動させるように構成された開／閉駆動入力部３３８を含むことができる。開／閉駆動入力部３３８は、図２５Ａに示した開／閉駆動シャフト３４８に接続することができる。開／閉駆動入力部３３８の回転は、開／閉駆動シャフト３４８の回転を引き起こすことができる。開／閉駆動入力部３３８及び開／閉駆動シャフト３４８は、開／閉駆動軸線３５０を中心に回転することができる。開／閉駆動シャフト３４８は、軸外突出部３５２に更に結合することができる。したがって、開／閉駆動シャフト３４８が回転すると、軸外突出部３５２も開／閉駆動軸線３５０を中心に回転する。ただし軸外突出部３５２は、開／閉軸線３５０に関して対称ではない。したがって軸外突出部３５２は、開／閉軸線３５０を中心に円弧状に移動可能な偏心部材を提供する。
【0148】
図２５Ａに示したように、キャリアプレート３４２はそれぞれ、ポケット３５４を含むことができる。図示した実施形態では、軸外突出部３５２は、少なくとも部分的に、キャリアプレート３４２のうちの一方のポケット３５４内に位置付けられている。軸外突出部３５２は、開／閉軸線３５０を中心に回転する際にポケット３５４の壁に接触することができ、これによりキャリアプレート３４２を駆動入力軸線３４６を中心に回転させることができる。更に軸外突出部３５２は、ポケット３５４の壁に接触しない位置まで回転させることができる。軸外突出部３５２がポケット３５４に接触していないこの位置では、ローラ３１２によって医療用器具のシャフトに加えられる力は、完全にばね３３０によって決まり、ばね３３０は、上述したように所望の力を提供するように調整することができる。この位置では、キャリアプレート３４２を、ローラ３１２が第１の位置すなわち閉位置である位置まで回転するようにばね３３０によって付勢することができる。軸外突出部３５２を、ポケット３５４の側壁に接触して押圧するように回転させると、キャリアプレート３４２が、ばね３３０のばね力に打ち勝って回転することができる。いくつかの実施形態では、軸外突出部３５２は、開／閉駆動軸線３５０と同軸ではない軸線を中心に回転するように構成されたローラを備える。このようなローラは、軸外突出部３５２とポケット３５４との間の摩擦を低減することができる。
【0149】
図２５Ａの図示した実施形態では、ローラアセンブリ３４０は、１つの開／閉駆動シャフト３４８及び１つの軸外突出部３５２のみを含む。これは、図２５Ｂ～図２５Ｄに最もよく見られるように、一方のキャリアプレート３４２が回転することにより、他方のキャリアプレート３４２がこれに対応して反対方向に回転するように、２つのキャリアプレート３４２が互いに噛み合わされているためである。このようにして、両方のキャリアプレート３４２の回転を、図２４Ｃに見られるように単一の開／閉駆動入力部３３８によって駆動することができる。更にこれにより、ローラ３１２が駆動装置３００のチャネル３１０に関して対称的に位置付けられることを容易にすることができる。図示した実施形態では、１つのみの軸外突出部３５２が含まれているが、両方のキャリアプレート３４２がポケット３５４を含み、ポケット３５４の１つは空である。空のポケットを含めることで、各キャリアプレート３４２用に同一又は類似する金型を使用することができるため、製造を容易にすることができる。これに加えて、又はこれに代えて、第２の開閉軸外突出部又は他の駆動部材を使用して、他方のキャリアプレートを独立して回転させることができ、この場合には２つのキャリアプレートを互いに噛み合わせる必要はない。
【0150】
図２５Ｂ及び図２５Ｃは、歯車アセンブリ３３５の実施形態を説明する目的でローラ３１２及びキャリアプレート３４２の一部を取り除いた状態の、図２５Ａのローラアセンブリ３４０の等角図及び上面図である。上述したように、歯車アセンブリ３３５は、ローラ駆動入力部３３４（図２４Ｃ及び図２５Ｃ）とローラ３１２（図２４Ａ、図２４Ｂ、及び図２５Ａ）との間で回転運動を伝達することができる。図示したように、歯車アセンブリ３３５は、（各キャリアプレート３４２において）第１の歯車３５６（例えば太陽歯車）及び第２の歯車３５８（例えば軌道歯車）を備えることができる。図示した実施形態では、第１の歯車３５６はローラ駆動入力部３３２に結合されており、したがってローラ駆動入力部３３２が回転すると第１の歯車３５６が回転する。第１の歯車３５６は、第１の歯車３５６がキャリアプレート３４２に対して回転できるように、キャリアプレート３４２に取り付けられている。第１の歯車３５６は、駆動入力軸線３４６（図２５Ａ）を中心に回転することができる。
【0151】
図示した実施形態では、第１の歯車３５６の回転が第２の歯車３５８の回転を引き起こすように、第１の歯車３５６が第２の歯車３５８と係合している。第２の歯車３５８は、第２の歯車３５８がキャリアプレート３４２に対して回転できるように、キャリアプレート３４２に取り付けられている。第２の歯車３５８は、ローラ軸線３４４（図２５Ａ）を中心に回転することができる。更に第２の歯車３５８は、第２の歯車の回転がローラ３１２の回転を引き起こすように、ローラ３１２に取り付けられている（又は他の方法で係合している）。したがって、ローラ駆動入力部３３２が回転することにより、第１の歯車３５６及び第２の歯車３５８による伝達を通じて、ローラ３１２を回転させることができる。
【0152】
上述したように、キャリアプレート３４２は、駆動入力軸線３４６を中心に回転して、ローラ３１２を第１の位置と第２の位置（閉位置と開位置）との間で移動させることができる。図示した実施形態では、第２の歯車３５８が、駆動入力軸線３４６から距離を置いた位置でキャリアプレート３４２に取り付けられているため、第２／軌道歯車３５８も駆動入力軸線３４６を中心に（キャリアプレート３４２と一緒に）回転する。第２／軌道歯車３５８は、キャリアプレート３４２と一緒に駆動入力軸線３４６を中心に回転するとき、更に第１／太陽歯車３５６を中心に回転する。
【0153】
第２／軌道歯車３５８が第１／太陽歯車３５６の周りを回転するこの配置構造は、図２５Ｃの上面図で見ることができる。図２５Ｃに示したように、軸外突出部３５２を、キャリアプレート３４２のポケット３５４に接触するように回転させて、キャリアプレート３４２の回転を図２５Ｃの矢印で示した方向に駆動することができる。特に、図に示した向きに対して、キャリアプレート３４２の底部を、ページの中央に向かって、内側に回転させることができ、キャリアプレート３４２の上部を、ページの外縁に向かって、外側に回転させることができる。噛み合い部３６０は、他方のキャリアプレート３４２を、対応して反対に回転させる。キャリアプレート３４２のそれぞれが、対応する駆動入力軸線３４６を中心に回転することができる。キャリアプレート３４２が回転すると、第２／軌道歯車３５８が外向きに駆動され、太陽歯車３５６を中心に回転する。この配置構造は、キャリアプレート３４２の回転位置に関係なく、ローラ３１２（図２５Ｃには示していないが、第２／軌道歯車３５８に結合されている）を駆動することができるため、有利であり得る。この配置構造は、例えば、様々な直径を有する器具のシャフトに対応することができる。
【0154】
図２５Ｄは、一実施形態に係るローラアセンブリ３４０のローラ駆動入力部３３４と開／閉駆動入力部３３８との関係を示すローラアセンブリ３４０の底面図である。
【0155】
図２６Ａ～図２７Ｂは、駆動装置３００のチャネル３１０内に医療用器具のシャフトを保持又は固定するように構成されているカバー３１８に関連する、駆動装置３００の様々な特徴を示している。図２６Ａ及び図２６Ｂは、カバー３１８が閉位置にある状態を示す上面図及び側面図である。図２６Ｃ及び図２６Ｄは、カバー３１８が開位置にある状態を示す上面図及び側面図である。図２７Ａ及び図２７Ｂは、カバー３１８の特徴を更に説明する目的でハウジング３０２の上側部分を取り外した状態の駆動装置３００の上面図及び側面図である。
【0156】
図２６Ａ及び図２６Ｂに示したように、駆動装置３００はカバー３１８を含むことができ、カバー３１８は、図示されているような閉構成において、チャネル３１０の一部を閉じるように構成することができる。閉じているとき、カバー３１８は、医療用器具のシャフトがチャネル３１０から浮き上がるのを防ぐように構成することができる。先に説明した近位クリップ３１４及び遠位クリップ３１６と同様に、カバー３１８は、閉じているときに、チャネル３１０を通る器具のシャフトの軸方向運動を制限しない、又は実質的に制限しないように構成することができる。例えば、カバー３１８は、シャフトとカバー３１８との間の接触が制限されるようにシャフトの上方に位置付けることができる。同様に、カバー３１８は、チャネル３１０内でシャフトをその長手方向軸線を中心に旋回させる能力を制限しない、又は実質的に制限しないように構成することができる。
【0157】
図２６Ｂは、カバー３１８を開くためにカバー３１８を移動させることのできる方向の例を示す矢印を含む。図２６Ｃ及び図２６Ｄは、カバーが開位置にある状態の駆動装置３００を示している。図示した実施形態では、カバー３１８は、駆動装置３００のコンパクトな構成を促進するスライド式又は並進式のカバーである。
【0158】
図２７Ａ及び図２７Ｂは、キャリアプレート３４２及びローラ３１２が第１の位置と第２の位置との間で移動する際にカバー３１８が自動的に開閉するように、カバー３１８がキャリアプレート３４２の一方及びローラ３１２の一方に機械的に連結されている実施形態を示している。図示したように、カバー３１８は、ローラ３１３の一方の上に位置付けられたプレートを備えることができる。カバー３１８は、自身に形成されたスロット３６２を含むことができる。スロット３６２は、ローラ３１２の一方から延びるカム３６４と係合することができる。この例では、（例えばキャリアプレート３４２が回転する際に）ローラ３１２が移動すると、カム３６４がスロット３６２と係合して、カバー３１８の対応する移動を引き起こし、ローラ３１２の移動と共にカバー３１８を開閉する。
【0159】
いくつかの実施形態では、カバー３１８は、その開位置と閉位置との間の中間位置に移動するように構成することができる。中間位置では、カバー３１８は、医療用器具のシャフトが保持されるようにチャネル３１０を依然として閉じていることができる。しかしながら中間位置では、ローラ３１２が医療用器具のシャフトから係合解除され、シャフトがチャネル３１０内を自由にスライド又は旋回することができる。いくつかの実施形態では、カバー３１２のこの中間位置は、シャフトの保持が望まれるが、駆動装置に対するシャフトのより自由な動きが望まれる、処置中の様々なケースに使用される。（例えば図示されているように）カバー３１８の位置がローラ３１２の位置に機械的に連結されているいくつかの実施形態では、カバーは、最初にローラ３１２がシャフトから係合解除されてもチャネル３１０を閉じ続けるように、十分に長くすることができる。その後、ローラ３１２がシャフトから離れ続けると、カバー３１８は移動を続け、チャネル３１０の覆いを外すことができる。別の実施形態では、カバー３１８の位置を異なる方法で制御することができる。例えば、カバー３１８はローラ３１２に機械的に連結されていなくてもよい。いくつかの実施形態では、カバー３１８が独立して制御される、又はローラ３１２に機械的に連結されておらず、その場合、完全に開く、完全に閉じる、又はカバーの任意の他の中間位置を、別の駆動入力部によって制御することができる。更に、図示した実施形態では、スライド式又は並進式のカバーを開閉するためにカム機構を利用しているが、駆動入力部とカバーとの間に動作可能な連結を形成するために他の機構を使用してもよい。これに加えて、又はこれに代えて、カバーは、枢動するカバーであってもよく、又は、他の動きによって開閉するように作動してもよい。
【0160】
図２８は、装置の装着を検出するために含めることのできるセンサ３６６の一実施形態を説明する目的でハウジング３０２の上部を取り外した状態で示した、駆動装置３００の上面図である。いくつかの実施形態では、センサ３６６は、磁石を備えることができる。磁石は、駆動装置３００が取り付けられる器具駆動機構内の対応するセンサ（ホール効果センサなど）によって検出可能であるように位置付けることができる。センサ３６６は、駆動装置３００が器具駆動機構と係合したときを検出するために使用することができる。いくつかの実施形態では、駆動装置３００が器具駆動機構に取り付けられるときに、センサを使用してカバー３１８及び／又はローラ３１２の位置を設定することができる。例えば、駆動装置３００が器具駆動機構に接続されると、センサは、装置が取り付けられたことを示す信号を提供することができる。これにより、医療用器具のシャフトを装置に装填できるように、カバー３１８及び／又はローラ３１２を開くようにシステムをトリガーすることができる。センサ３６６として磁石を記載しているが、任意の近接検出技術などの他のタイプのセンサを使用することもできる。また、センサ３６６の数や位置は、図２８に示したものと異なっていてもよい。
【0161】
図２９Ａ～図２９Ｃは、ロック機構又はロックタブ３６８の一実施形態が取り付けられた状態で示した、駆動装置３００の上面図、底面図、及び正面図である。いくつかの実施形態では、ロックタブ３６８は、駆動装置３００の出荷及び／又は保管中に使用するように構成することができる。ロックタブ３６８は、ローラ３１２が互いに接触しないように（接触していると時間の経過と共にローラ３１２が変形し得る）、ローラ３１２を分離するように構成することができる。ロックタブ３６８は、ばね３３０の付勢に打ち勝ってローラ３１２を第２（又は開位置）に保持するように構成することができる。いくつかの実施形態では、ロックタブは、ローラ３１２を離れた状態に保持するようにキャリアプレート３４２と相互作用する。図２９Ｃに最もよく見られるように、ロックタブ３６８は、装置の前面におけるロックタブスロット３７０に挿入することができる。ロックタブ３６８は、駆動装置の使用中は取り外されている。
【0162】
【0163】
図３０Ａ及び図３０Ｂは、駆動装置３００を様々な動作状態に制御する方法９００を示している。図３０Ａは、方法９００を示すフローチャートであり、図３０Ｂは、様々な状態における駆動装置３００の断面を示している。方法９００は、医療用器具２１０が第１のロボットアーム２０２によって支持及び制御され、駆動装置３００が第２のロボットアーム２０４によって支持及び制御されるシステム２００（図２１～図２２）の文脈で説明されているが、駆動装置３００が他のアーキテクチャを使用してロボット制御又は電気的に制御されてもよいことが理解されるであろう。
【0164】
ブロック９０５においては、駆動装置３００を完全に閉じた状態に作動させ、この状態ではカバー３１８が閉じており、ローラ３１２が器具シャフト２２０と係合している。この状態では、駆動装置３００を制御するロボットアーム又は器具ドライバは、ローラ３１２を作動させることによってシャフト２２０の軸方向運動を駆動するように構成することができる。駆動装置３００は、シャフト２２０を挿入又は後退させるためのプロセッサから受信したコマンド又は制御信号に基づいて、ローラ３１２をシャフト２２０に対していずれかの方向に作動させることができる。カバー３１８は、この状態では閉じたままであり、シャフト２２０をチャネル内に保持するのに役立ち、例えばローラによってシャフトがチャネルから上方及び横方向に排出されるのを防止する。
【0165】
ブロック９１０においては、駆動装置３００を中間状態又は部分的に閉じた状態に作動させ、この状態では、カバー３１８は閉じているがローラ３１２が器具シャフト２２０から係合解除されている。この状態は、ローラ３１２から独立した細長いシャフト２２０の移動の自由度を提供する一方で、シャフト２２０を駆動装置３００に装填された状態に保持することができる。
【0166】
駆動装置３００を制御するロボットアーム又は器具ドライバは、器具シャフト２２０を旋回させるためのプロセッサから受信したコマンド又は制御信号に基づいて、駆動装置３００を中間状態に作動させるように構成することができる。また、第１のロボットアーム及び第２のロボットアームの協調動作によって、そのような動作を促進することができる。例えば、旋回コマンドに応答して、第２のロボットアームが駆動装置３００を中間状態に作動させることができ、第１のロボットアームが、細長いシャフト２２０をその長手方向軸線を中心に回転させることができる。第１のロボットアームは、医療用器具を用いた旋回機構の動作、第１のロボットアームの回転、又はロボットアームの端部にある器具ドライバの回転など、任意の適切な技術を使用して、細長いシャフト２２０をその長手方向軸線を中心に回転させることができる。
【0167】
これに代えて、又はこれと組み合わせて、駆動装置３００を制御するロボットアーム又は器具ドライバは、駆動装置３００を保持しているロボットアームを移動させるためのプロセッサから受信したコマンド又は制御信号に基づいて、駆動装置３００を中間状態に作動させるように構成することができる。例えば、第２のロボットアーム２０４が、アームを再位置付けすることのできるアドミッタンスモード又は手動アーム操作モードを有することができる。ロボットアームがアクセスシースと連結されている場合、このモードを利用して、アクセスシースを患者内で再位置付けしたり、ローラ３１２を分離してシャフト２２０をローラ３１２とは無関係に自由にスライドさせ得るようにすることで、アクセスシースを器具のシャフトに対して相対的に移動させたりすることができる。
【0168】
駆動装置３００を中間状態に作動させるために、駆動装置３００を制御するロボットアームは、キャリアプレートを完全に移動させずに、開／閉駆動入力部を部分的に回転させてキャリアプレートを枢動させ、ローラ３１２をシャフト２２０から分離させて、カバー３１８がチャネルを閉じた状態に保つように、構成することができる。これに代えて、前述したようにカバー３１８を独立して制御してもよい。
【0169】
ブロック９１５においては、駆動装置３００を、完全に開いた状態に作動させ、この状態では、カバー３１８が開いており、ローラ３１２が器具シャフト２２０から係合解除されている。この状態では、器具シャフト２２０を横方向にチャネルに容易に装填する、又はチャネルから取り外すことが可能になり得る。駆動装置３００を制御するロボットアーム又は器具ドライバは、器具シャフト２２０を装填又は取り外すためのプロセッサから受信したコマンド又は制御信号に基づいて、駆動装置３００を完全に開いた状態に作動させるように、構成することができる。このことは、例えば、このコマンドをユーザーが入力する、又は駆動装置３００の取り付けを（例えば駆動装置内の磁石を使用して）検出することに基づくコマンドに基づいて、行うことができる。
【0170】
図３１は、高速駆動又は低速駆動の様々な状態にある軸方向駆動システムの概略図である。図３２は、軸方向駆動システムにおいて速い駆動速度又は遅い駆動速度の間で移行するための例示的なプロセスを示すフローチャートであり、図３３は、細長いシャフトの挿入又は後退において速い軸方向駆動速度又は遅い軸方向駆動速度の間で移行するかどうかを自動的に決定するためにロボットシステムによって利用され得るいくつかのパラメータの説明図である。
【0171】
図３１を参照すると、駆動装置３００及び医療用器具２１０の例示的な動作シーケンスが描かれており、この動作シーケンスは、第１のロボットアーム２０２及び第２のロボットアーム２０４（図２１～図２２）を使用して、駆動装置３００と、器具基部２１２の移動とを協調して動作させることを含み得る。
【0172】
段階（ａ）から段階（ｂ）では、器具シャフト２２０を期間ｔ１の間に距離又は経路長ｄ１だけ遅い速度で後退させるために、駆動装置３００を移動器具基部２１２と協調して動作させる。このとき、同じ期間の間にシャフト後退距離ｄ１と実質的に同じである距離ｄ２だけ器具基部２１２を移動させるために、第１のロボットアーム２０２（図２１～図２２）を駆動装置３００から近位方向又は離れる方向に後退させることができる。したがって、この期間中には、駆動装置３００と器具基部２１２との間のシャフト２２０の部分にサービスループが発生したり拡大したりすることはなく、シャフト２２０は、時間に対するシャフトの遠位先端部の距離の変化ｄ１／ｔ１によって定義することのできる遅い軸方向運動速度で駆動（後退）される。遅い運動期間中には、任意選択で、駆動装置３００をシャフト２２０から係合解除して、シャフト２２０の軸方向運動を、器具基部２１２又は第１のロボットアームのみの移動によって達成することができるが、器具基部２１２及び第１のロボットアーム２０２の移動と駆動装置３００の動作とを協調させることは、駆動装置３００と器具基部２１２との間に器具シャフト２２０のほぼ緊張した部分を維持することによって、シャフトの座屈を軽減するのに役立ち得る。
【0173】
段階（ｂ）から段階（ｃ）では、器具シャフト２２０を期間ｔ２の間に距離又は経路長ｄ３だけ速い速度で後退させるために、駆動装置３００を器具基部２１２の移動と協調して動作させる。このとき、同じ期間の間にシャフト後退距離ｄ３よりも小さい距離ｄ４だけ器具基部２１２を移動させるために、第１のロボットアーム２０２（図２１～図２２）を駆動装置３００から近位方向又は離れる方向に後退させることができ、したがって器具シャフト２２０は、器具基部２１０又は第１のロボットアームの移動速度より速い速度で後退される。この速い後退速度で器具のシャフトを後退させるように駆動装置３００を動作させることにより、サービスループ２２６が生成される、又は拡大して、第１のロボットアーム、又は器具基部２１２の他の可動支持体の移動能力又は関節運動能力によって制約されない、軸方向の移動のより大きな自由度が提供される。したがって、この期間中には、駆動装置３００と器具基部２１２との間のシャフト２２０の部分にサービスループが生成される、又は拡大し、シャフト２２０は、時間に対するシャフトの遠位先端部の距離の変化ｄ３／ｔ２によって定義することのできる速い軸方向運動速度で駆動（後退）される。器具基部２１２は、任意選択で、この速い移動速度の間、静止したままであってもよいが、器具基部２１２及び第１のロボットアーム２０２の移動と駆動装置３００の動作とを協調させることは、器具基部２１２と駆動装置３００との間の距離を増加させずにサービスループ２２６を高速に生成又は拡大させることで形成され得るような、器具シャフト２２０の鋭い曲がりを軽減するのにも役立ち得る。
【0174】
図３１に示したシーケンス（ａ）～（ｃ）は、シャフト２２０の後退時に遅い軸方向運動から速い軸方向運動に移行する様子を示しており、ここではサービスループ２２６が生成又は拡大してシャフト２２０にたるみが生じる。シャフト２２０を挿入する場合には、一般には、このシーケンスを逆にして、速い挿入軸方向運動から遅い挿入軸方向運動へと移行させることができる。例えば、挿入時には、速い挿入の期間中に駆動装置３００によってサービスループ２２６を収縮させる、又はたるみを取り込むことができる。器具基部２１２又は第１のロボットアーム２０２を、駆動装置の動作と協調して、遠位方向又は駆動装置に向かって移動させることができる。その後、システムは遅い挿入速度に移行することができ、この場合、サービスループがなくなる、又はたるみが完全に取り込まれる、又はシャフト２２０が、器具基部２１２又は第１のロボットアーム２０２の移動速度以下の速度で挿入される。
【0175】
なお、シャフト２２０は、患者の内腔又は解剖学的構造の中で蛇行した経路をたどることがあり、したがってこれらの例における距離は、シャフトの蛇行した経路又は湾曲した長さに沿った変化によって定義され、必ずしも遠位先端部を２つの位置の間で結ぶ直線の距離ではないことを理解されたい。したがって距離は、シャフトが移動する経路の長さによって定義され得る。同様に、ロボットアーム又は器具基部２１２の距離は、ロボットアーム又は器具基部が移動する経路長を指し得る。
【0176】
図３２及び図３３は、ロボット軸方向駆動システムを使用してシャフトの軸方向運動を制御する方法１０００、及びその方法に関連付けられる関連パラメータの一実施形態を示している。方法１０００及び本明細書に記載されている任意の他の方法は、コンピュータ可読媒体に格納されている命令を実行するロボットシステムのプロセッサによって実施することができ、命令が実行されたときにプロセッサが、ロボットシステムの構成要素（アーム、器具ドライバ、及び／又はスコープなど）を制御して、本方法を実施する。
【0177】
図３２を参照し、方法１０００は、ブロック１００５において、シャフト２２０の遠位先端部がアクセスシース２５０内に位置付けられているかどうかを検出することを含む。本明細書で説明したように、アクセスシース２５０は、シャフト２２０を挿入することのできる導管を提供することができ、アクセスシース２５０は、シャフト２２０を速い挿入速度で安全に挿入することができるように、患者組織を保護し得る。したがって、ブロック１０１０においては、遠位先端部がアクセスシース２５０の安全ゾーン内にあることを検出することに基づいて、システムは、速い軸方向運動速度でシャフトを軸方向に駆動する（例えばシャフトを挿入又は後退させる）。ブロック１０１５においては、遠位先端部がアクセスシース２５０の安全ゾーンの外側、例えば、アクセスシースの遠位端部を越えていることを検出することに基づいて、システムは、遅い軸方向運動速度でシャフトを軸方向に駆動する（例えばシャフトを挿入又は後退させる）。
【0178】
図３３は、アクセスシース２５０内の安全ゾーンを定義し、シャフトの遠位先端部の現在の位置がアクセスシース内であるか外側であるかを自動的に検出するために、システムが使用することのできる情報の例を示している。図３３に見られるように、システムの構成要素に関連付けられる様々な幾何学的情報を使用して、アクセスシース２５０に対するシャフト２２０の現在の位置を検出し、シャフト２２０の軸方向運動の駆動速度を決定することができる。このような幾何学的情報は、例えば、器具２１０のシャフト２２０の長さｌｓｈａｆｔ、アクセスシース２５０の長さｌｓｈｅａｔｈ、及び／又はロボットの位置情報ｄａｒｍを含む。ここで、位置情報ｄａｒｍは、遠位の駆動装置３００と器具基部２１０との間の距離に対応する、第１のロボットアーム２０２及び第２のロボットアーム２０４の遠位端部間の距離を含む。ロボットアーム２０２、２０４の位置情報は、例えば、アームの一連の接合部において捕捉されたエンコーダ情報など、各アームに関連付けられる運動学的情報に基づいて求めることができる。シャフト２２０及びシース２５０の長さは、例えば、ユーザー入力情報（例えばユーザーが入力した長さ又はツールのタイプ）、ツールの長さを定義する既知若しくは記憶された情報、及び／又は、ツール若しくはツール長さ（ツールがロボットシステムに取り付けられたときに検出され、ツールに関連付けられ得る）の自動識別に基づいてそれぞれ決定され得る。これに加えて、又はこれに代えて、駆動装置３００を保持する第２のロボットアーム２０４に関連する駆動出力部のエンコーダデータなどのロボットドライバ情報を使用して、シャフトの位置を求めることができる。
【0179】
シャフト２２０が駆動装置３００と係合しており、器具基部２１０が第１のロボットアーム２０２に取り付けられており、駆動装置３００が第２のロボットアーム２０４に取り付けられており、アーム間の部分にサービスループが存在しない状態でシャフト２２０がアーム間に保持されている例では、シャフト２２０の遠位先端部の位置は、シャフト２２０の長さｌｓｈａｆｔから位置情報ｄａｒｍを差し引くことによって求めることができる。結果がアクセスシース２５０の長さｌｓｈｅａｔｈより大きい場合、システムは、遠位先端部がアクセスシース２５０を越えており、シャフト２２０を遅い軸方向運動を使用して駆動すべきであることを検出することができる。結果がアクセスシース２５０の長さｌｓｈｅａｔｈよりも小さい場合（任意選択で、事前定義された十分な許容差で）、システムは、遠位先端部がアクセスシース２５０内にあり、シャフト２２０が速い軸方向運動を使用して駆動されるべきである、又は駆動可能であることを検出することができる。
【0180】
これは例示的な例であり、シャフトの位置を自動的に検出するために、他のタイプの幾何学的情報又はロボット情報を使用してもよいことが理解されるであろう。例えば、いくつかの実施形態では、医療用器具２１０によって撮影された画像情報（例えば内視鏡の先端部からの視覚データ）を処理及び分析して、撮影された画像データがシース内に対応しているか、シース外に対応しているかを判断してもよい。このような画像情報は、単独で使用する、又は上述した幾何学的情報と組み合わせて使用してもよい。これに加えて、又はこれに代えて、システムは、他のタイプのセンサから捕捉されたデータを使用してもよい。
【0181】
また、アクセスシースに対するシャフトの位置の検出を、駆動速度の基礎となる条件として使用してもよいことを理解されたい。いくつかの実施形態では、アクセスシースに対するシャフトの位置は、駆動速度を決定するための唯一の条件であるとは限らず、速い駆動速度又は遅い駆動速度に移行するかを決定するための十分条件であるとは限らない。例えば、システムは、安全性を提供する、あるいは軸方向駆動速度の最適な有用性や制御を提供するために、他の条件を採用してもよい。
【0182】
また、本明細書に記載されている速い又は遅い軸方向運動速度は、速度の範囲を包含することができ、軸方向運動の速度は、速い軸方向運動又は遅い軸方向運動の範囲内で変化してもよいことを理解されたい。したがって、速い軸方向運動は、必ずしも単一の速度を指すものではなく、速い軸方向運動速度が遅い軸方向運動速度よりも速く、速い軸方向運動がシャフトのサービスループを駆動システムによって拡大又は収縮させることを可能にする、様々な速度の範囲を包含することができる。同様に、遅い軸方向運動は、必ずしも単一の速度を指すものではなく、遅い軸方向運動速度が速い軸方向運動速度よりも遅い、様々な速度の範囲を包含することができる。
【0183】
３．実装システム及び用語
本明細書に開示されている実装形態は、医療用器具の細長い又は可撓性のシャフトの軸方向運動を駆動するためのシステム、方法、及び装置を提供する。
本明細書に開示されている実装形態は、医療用器具の細長い又は可撓性のシャフトの軸方向運動を駆動するためのシステム、方法、及び装置を提供する。
【0184】
本明細書で使用するとき、用語「連結する」、「連結している」、「連結された」、又は連結という単語の他の変形は、間接的接続又は直接的接続のいずれかを示し得ることに留意されたい。例えば、第１の構成要素が第２の構成要素に「連結される」場合、第１の構成要素は、別の構成要素を介して第２の構成要素に間接的に接続される、又は第２の構成要素に直接的に接続される、のいずれかであってもよい。
【0185】
本明細書に記載される特定のコンピュータ実装プロセス及び機能を指す語句は、プロセッサ可読媒体又はコンピュータ可読媒体上の１つ以上の命令として記憶されてもよい。用語「コンピュータ可読媒体」は、コンピュータ又はプロセッサによってアクセスすることができる任意の利用可能な媒体を指す。一例として、限定するものではないが、このような媒体は、ランダムアクセスメモリ（random access memory、ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ（read-only memory、ＲＯＭ）、電気的消去可能プログラム可能読み出し専用メモリ（electrically erasable programmable read-only memory、ＥＥＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ、コンパクトディスク読み出し専用メモリ（compact disc read-only memory、ＣＤ－ＲＯＭ）、又は他の光ディスク記憶装置、磁気ディスク記憶装置、若しくは他の磁気記憶デバイス、又は命令若しくはデータ構造の形態で所望のプログラムコードを記憶するために使用することができ、コンピュータによってアクセスされ得る任意の他の媒体を含んでもよい。コンピュータ可読媒体は、有形であり、非一時的であってもよいことに留意されたい。本明細書で使用するとき、用語「コード」は、コンピューティング装置又はプロセッサによって実行可能であるソフトウェア、命令、コード、又はデータを指してもよい。
【0186】
本明細書に開示される方法は、記載される方法を達成するための１つ以上のステップ又は行為を含む。方法ステップ及び／又は行為は、特許請求の範囲から逸脱することなく互いに交換されてもよい。換言すれば、記載されている方法の適切な動作のために特定の順序のステップ又は行為が必要とされない限り、特許請求の範囲から逸脱することなく、特定のステップ及び／又は行為の順序及び／又は使用を修正してもよい。
【0187】
本明細書で使用するとき、用語「複数」は、２つ以上を示す。例えば、複数の構成要素は、２つ以上の構成要素を示す。用語「判定する」は、多種多様な行為を包含し、したがって、「判定する」は、計算する、演算する、処理する、算出する、調査する、ルックアップする（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造を見ること）、確認することなどを含むことができる。また、「判定する」は、受け取る（例えば、情報を受信すること）、アクセスする（例えば、メモリ内のデータにアクセスすること）などを含むことができる。また、「判定する」は、解決する、選択する、選出する、確立するなどを含むことができる。
【0188】
語句「基づく」は、別途明示的に指定されない限り、「のみに基づく」ことを意味しない。換言すれば、語句「基づく」は、「のみに基づく」及び「少なくとも基づく」の両方を記載する。
【0189】
開示される実装形態の前述の説明は、任意の当業者が本発明を製造すること、又は使用することを可能にするために提供される。これらの実装形態に対する様々な修正は、当業者には容易に明らかになり、かつ、本明細書で規定される一般的な原理は、本発明の範囲から逸脱することなく、他の実装形態に適用され得る。例えば、当業者であれば、締結、装着、連結、又は係合ツール構成要素の均等の方法、特定の作動運動を生み出すための均等の機構、及び電気エネルギーを送達するための均等の機構など、多くの対応する代替的かつ均等の構造的詳細を採用することができると理解されるであろう。したがって、本発明は、本明細書に示される実装形態に限定されることを意図するものではなく、本明細書に開示される原則及び新規な特徴と一致する最も広い範囲が与えられるものである。
【0190】
〔実施の態様〕
（１） ロボット医療用システムであって、
器具基部と、患者への挿入のために構成された細長いシャフトと、を含む、医療用器具と、
第１のロボットアームであって、前記医療用器具の前記器具基部が前記第１のロボットアームに取り付けられており、前記第１のロボットアームが前記器具基部を移動させるように関節運動可能である、第１のロボットアームと、
第２のロボットアームと、
前記第２のロボットアームに取り付けられており、前記器具基部に対して遠位である駆動装置であって、前記駆動装置は、前記医療用器具の前記細長いシャフトと係合し、前記細長いシャフトの軸方向運動を駆動するように構成されている、駆動装置と、
プロセッサであって、第１の軸方向運動期間中に、
前記駆動装置によって、前記医療用器具の前記細長いシャフトの軸方向運動を、前記第１のロボットアームの移動速度よりも大きい第１の軸方向運動速度で駆動するように構成された、プロセッサと、を備える、ロボット医療用システム。
（２） 前記第１の軸方向運動期間中に、前記器具基部と前記駆動装置との間の前記医療用器具の前記細長いシャフトの一部分は、前記器具基部と前記駆動装置との間の距離よりも大きい長さを有し、前記細長いシャフトの前記一部分がサービスループを形成する、実施態様１に記載のシステム。
（３） 前記第１の軸方向運動期間中に、前記サービスループの長さの変化率は、前記器具基部と前記駆動装置との間の前記距離の変化率よりも大きい、実施態様２に記載のシステム。
（４） 前記軸方向運動は、前記細長いシャフトの後退又は挿入のうちの少なくとも一方を含む、実施態様１に記載のシステム。
（５） 前記プロセッサは、前記細長いシャフトの遠位先端部がアクセスシース内に位置付けられているときに、前記細長いシャフトの軸方向運動を前記第１の軸方向運動速度で駆動するように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（１） ロボット医療用システムであって、
器具基部と、患者への挿入のために構成された細長いシャフトと、を含む、医療用器具と、
第１のロボットアームであって、前記医療用器具の前記器具基部が前記第１のロボットアームに取り付けられており、前記第１のロボットアームが前記器具基部を移動させるように関節運動可能である、第１のロボットアームと、
第２のロボットアームと、
前記第２のロボットアームに取り付けられており、前記器具基部に対して遠位である駆動装置であって、前記駆動装置は、前記医療用器具の前記細長いシャフトと係合し、前記細長いシャフトの軸方向運動を駆動するように構成されている、駆動装置と、
プロセッサであって、第１の軸方向運動期間中に、
前記駆動装置によって、前記医療用器具の前記細長いシャフトの軸方向運動を、前記第１のロボットアームの移動速度よりも大きい第１の軸方向運動速度で駆動するように構成された、プロセッサと、を備える、ロボット医療用システム。
（２） 前記第１の軸方向運動期間中に、前記器具基部と前記駆動装置との間の前記医療用器具の前記細長いシャフトの一部分は、前記器具基部と前記駆動装置との間の距離よりも大きい長さを有し、前記細長いシャフトの前記一部分がサービスループを形成する、実施態様１に記載のシステム。
（３） 前記第１の軸方向運動期間中に、前記サービスループの長さの変化率は、前記器具基部と前記駆動装置との間の前記距離の変化率よりも大きい、実施態様２に記載のシステム。
（４） 前記軸方向運動は、前記細長いシャフトの後退又は挿入のうちの少なくとも一方を含む、実施態様１に記載のシステム。
（５） 前記プロセッサは、前記細長いシャフトの遠位先端部がアクセスシース内に位置付けられているときに、前記細長いシャフトの軸方向運動を前記第１の軸方向運動速度で駆動するように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
【0191】
（６） 前記プロセッサは、
第２の軸方向運動期間中に、前記駆動装置によって、前記医療用器具の前記細長いシャフトの軸方向運動を、前記第１のロボットアームの前記移動速度以下である第２の軸方向運動速度で駆動するように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（７） 前記第２の軸方向運動期間中に、前記器具基部と前記駆動装置との間の前記医療用器具の前記細長いシャフトの一部分は、前記器具基部と前記駆動装置との間の距離に実質的に等しい長さを有し、前記細長いシャフトの前記一部分がサービスループを形成しない、実施態様６に記載のシステム。
（８） 前記第２の軸方向運動期間中に、前記器具基部と前記駆動装置との間の前記医療用器具の前記細長いシャフトの一部分は、前記器具基部と前記駆動装置との間の距離よりも大きい長さを有し、前記細長いシャフトの前記一部分がサービスループを形成する、実施態様６に記載のシステム。
（９） 前記第２の軸方向運動期間中に、前記長さの変化率は、前記器具基部と前記駆動装置との間の前記距離の変化率以下である、実施態様６に記載のシステム。
（１０） 前記プロセッサは、前記細長いシャフトの遠位先端部がアクセスシースを越えて位置付けられているときに、前記細長いシャフトの軸方向運動を前記第２の軸方向運動速度で駆動するように構成されている、実施態様６に記載のシステム。
第２の軸方向運動期間中に、前記駆動装置によって、前記医療用器具の前記細長いシャフトの軸方向運動を、前記第１のロボットアームの前記移動速度以下である第２の軸方向運動速度で駆動するように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（７） 前記第２の軸方向運動期間中に、前記器具基部と前記駆動装置との間の前記医療用器具の前記細長いシャフトの一部分は、前記器具基部と前記駆動装置との間の距離に実質的に等しい長さを有し、前記細長いシャフトの前記一部分がサービスループを形成しない、実施態様６に記載のシステム。
（８） 前記第２の軸方向運動期間中に、前記器具基部と前記駆動装置との間の前記医療用器具の前記細長いシャフトの一部分は、前記器具基部と前記駆動装置との間の距離よりも大きい長さを有し、前記細長いシャフトの前記一部分がサービスループを形成する、実施態様６に記載のシステム。
（９） 前記第２の軸方向運動期間中に、前記長さの変化率は、前記器具基部と前記駆動装置との間の前記距離の変化率以下である、実施態様６に記載のシステム。
（１０） 前記プロセッサは、前記細長いシャフトの遠位先端部がアクセスシースを越えて位置付けられているときに、前記細長いシャフトの軸方向運動を前記第２の軸方向運動速度で駆動するように構成されている、実施態様６に記載のシステム。
【0192】
（１１） 前記駆動装置は、前記患者に挿入されるように構成されたアクセスシースに取り付けられるように構成されており、
前記細長いシャフトは、前記アクセスシースを通って前記患者に挿入されるように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（１２） 前記駆動装置は、前記アクセスシースの近位端部に取り付けられるように構成されたクリップを含む、実施態様１１に記載のシステム。
（１３） 前記駆動装置は、
前記細長いシャフトの遠位先端部を前記アクセスシースの近位端部から引き抜くことと、
前記細長いシャフトの前記遠位先端部を前記アクセスシースの前記近位端部に再挿入することと、を行うように構成されている、実施態様１１に記載のシステム。
（１４） 前記第２のロボットアームの遠位端部に位置付けられた複数の駆動出力部を備えた器具ドライバを更に備えており、前記駆動装置は、前記器具ドライバの前記複数の駆動出力部に係合するように構成された複数の駆動入力部を備える、実施態様１に記載のシステム。
（１５） 前記器具ドライバと前記駆動装置との間に位置付けられた滅菌アダプタを更に備える、実施態様１４に記載のシステム。
前記細長いシャフトは、前記アクセスシースを通って前記患者に挿入されるように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（１２） 前記駆動装置は、前記アクセスシースの近位端部に取り付けられるように構成されたクリップを含む、実施態様１１に記載のシステム。
（１３） 前記駆動装置は、
前記細長いシャフトの遠位先端部を前記アクセスシースの近位端部から引き抜くことと、
前記細長いシャフトの前記遠位先端部を前記アクセスシースの前記近位端部に再挿入することと、を行うように構成されている、実施態様１１に記載のシステム。
（１４） 前記第２のロボットアームの遠位端部に位置付けられた複数の駆動出力部を備えた器具ドライバを更に備えており、前記駆動装置は、前記器具ドライバの前記複数の駆動出力部に係合するように構成された複数の駆動入力部を備える、実施態様１に記載のシステム。
（１５） 前記器具ドライバと前記駆動装置との間に位置付けられた滅菌アダプタを更に備える、実施態様１４に記載のシステム。
【0193】
（１６） 前記駆動装置は、前記細長いシャフトの軸方向運動を駆動するように構成された一対の対向するローラを備える、実施態様１に記載のシステム。
（１７） 前記駆動装置は、
前記医療用器具の前記細長いシャフトを受け入れるように構成されたチャネルを含む本体と、
前記細長いシャフトと係合するように構成されたローラであって、前記第２のロボットアームは、前記チャネルにおいて受け入れられている前記細長いシャフトの軸方向運動を駆動するために前記ローラを回転させるように構成されている、ローラと、
前記ローラを支持している枢動可能なキャリアであって、前記第２のロボットアームは、前記ローラを前記細長いシャフトと選択的に係合又は係合解除させるために前記キャリアを枢動させるように構成されている、枢動可能なキャリアと、を備える、実施態様１に記載のシステム。
（１８） 前記細長いシャフトを旋回させるための旋回コマンドを受信することに基づいて、前記プロセッサは、
前記第１のロボットアームに、前記細長いシャフトを前記細長いシャフトの長手方向軸線を中心に回転させることと、
前記第２のロボットアームに、前記駆動装置を前記細長いシャフトから係合解除させることと、を行わせるように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（１９） ロボット医療用システムであって、
器具基部と、患者への挿入のために構成された可撓性シャフトと、を含む、医療用器具と、
前記医療用器具の前記器具基部に取り付け可能な第１のロボットアームと、
前記可撓性シャフトに係合するように構成された駆動装置と、
前記駆動装置に取り付け可能な第２のロボットアームと、を備えており、
前記第２のロボットアームは、前記可撓性シャフトの軸方向運動を駆動するように前記駆動装置を動作させるように構成されており、
前記第１のロボットアームは、前記駆動装置の動作と協調して移動するように構成されている、ロボット医療用システム。
（２０） 前記第２のロボットアームは、ロボット作動式カバーによって前記可撓性シャフトを前記駆動装置内に保持しながら、前記可撓性シャフトから前記駆動装置を係合解除するように構成されている、実施態様１９に記載のロボット医療用システム。
（１７） 前記駆動装置は、
前記医療用器具の前記細長いシャフトを受け入れるように構成されたチャネルを含む本体と、
前記細長いシャフトと係合するように構成されたローラであって、前記第２のロボットアームは、前記チャネルにおいて受け入れられている前記細長いシャフトの軸方向運動を駆動するために前記ローラを回転させるように構成されている、ローラと、
前記ローラを支持している枢動可能なキャリアであって、前記第２のロボットアームは、前記ローラを前記細長いシャフトと選択的に係合又は係合解除させるために前記キャリアを枢動させるように構成されている、枢動可能なキャリアと、を備える、実施態様１に記載のシステム。
（１８） 前記細長いシャフトを旋回させるための旋回コマンドを受信することに基づいて、前記プロセッサは、
前記第１のロボットアームに、前記細長いシャフトを前記細長いシャフトの長手方向軸線を中心に回転させることと、
前記第２のロボットアームに、前記駆動装置を前記細長いシャフトから係合解除させることと、を行わせるように構成されている、実施態様１に記載のシステム。
（１９） ロボット医療用システムであって、
器具基部と、患者への挿入のために構成された可撓性シャフトと、を含む、医療用器具と、
前記医療用器具の前記器具基部に取り付け可能な第１のロボットアームと、
前記可撓性シャフトに係合するように構成された駆動装置と、
前記駆動装置に取り付け可能な第２のロボットアームと、を備えており、
前記第２のロボットアームは、前記可撓性シャフトの軸方向運動を駆動するように前記駆動装置を動作させるように構成されており、
前記第１のロボットアームは、前記駆動装置の動作と協調して移動するように構成されている、ロボット医療用システム。
（２０） 前記第２のロボットアームは、ロボット作動式カバーによって前記可撓性シャフトを前記駆動装置内に保持しながら、前記可撓性シャフトから前記駆動装置を係合解除するように構成されている、実施態様１９に記載のロボット医療用システム。
【0194】
（２１） 前記第２のロボットアームは、アクセスシースに対する前記可撓性シャフトの先端部の位置に基づいて、前記軸方向運動の速度を制御するように構成されている、実施態様１９に記載のロボット医療用システム。
（２２） 前記第２のロボットアームは、前記第１のロボットアームと前記第２のロボットアームとの間の前記可撓性シャフトの一部分におけるサービスループを拡大又は収縮させるように構成されている、実施態様１９に記載のロボット医療用システム。
（２３） 前記医療用器具は内視鏡である、実施態様１９に記載のロボット医療用システム。
（２４） ロボット医療用システムであって、
医療用器具の器具基部を支持するように構成された第１のロボットアームであって、前記医療用器具は、前記器具基部から延びる細長いシャフトを備える、第１のロボットアームと、
前記細長いシャフトの軸方向運動を駆動するために、前記細長いシャフトと係合可能な１つ以上のローラを動作させるように構成された第２のロボットアームと、を備える、ロボット医療用システム。
（２５） 前記１つ以上のローラは、前記第２のロボットアームに取り付けられておりかつ前記可撓性シャフトの軸方向運動を駆動するように構成されている駆動装置の一対の対向するローラを含む、実施態様２４に記載のロボット医療用システム。
（２２） 前記第２のロボットアームは、前記第１のロボットアームと前記第２のロボットアームとの間の前記可撓性シャフトの一部分におけるサービスループを拡大又は収縮させるように構成されている、実施態様１９に記載のロボット医療用システム。
（２３） 前記医療用器具は内視鏡である、実施態様１９に記載のロボット医療用システム。
（２４） ロボット医療用システムであって、
医療用器具の器具基部を支持するように構成された第１のロボットアームであって、前記医療用器具は、前記器具基部から延びる細長いシャフトを備える、第１のロボットアームと、
前記細長いシャフトの軸方向運動を駆動するために、前記細長いシャフトと係合可能な１つ以上のローラを動作させるように構成された第２のロボットアームと、を備える、ロボット医療用システム。
（２５） 前記１つ以上のローラは、前記第２のロボットアームに取り付けられておりかつ前記可撓性シャフトの軸方向運動を駆動するように構成されている駆動装置の一対の対向するローラを含む、実施態様２４に記載のロボット医療用システム。
【0195】
（２６） 前記第２のロボットアームは、前記駆動装置を前記可撓性シャフトから係合解除し、かつロボット作動式カバーによって前記可撓性シャフトを前記駆動装置内に保持するように構成されている、実施態様２５に記載のロボット医療用システム。
（２７） 方法であって、
第１のロボットアームによって医療用器具の器具基部を支持することと、
第２のロボットアームによって前記医療用器具の細長いシャフトの軸方向運動を駆動することと、
前記軸方向運動を駆動することと協調して前記第１のロボットアームを移動させることと、を含む、方法。
（２８） 前記軸方向運動を駆動することは、一対の対向するローラを前記第２のロボットアームによって動作させることを含む、実施態様２７に記載の方法。
（２９） 前記第１のロボットアームは、前記細長いシャフトの前記軸方向運動よりも遅い速度で移動する、実施態様２７に記載の方法。
（３０） 前記第２のロボットアームは、ロボット作動式カバーによって前記細長いシャフトを駆動装置内に保持しながら、前記駆動装置を前記細長いシャフトから係合解除するように構成されている、実施態様２７に記載の方法。
（２７） 方法であって、
第１のロボットアームによって医療用器具の器具基部を支持することと、
第２のロボットアームによって前記医療用器具の細長いシャフトの軸方向運動を駆動することと、
前記軸方向運動を駆動することと協調して前記第１のロボットアームを移動させることと、を含む、方法。
（２８） 前記軸方向運動を駆動することは、一対の対向するローラを前記第２のロボットアームによって動作させることを含む、実施態様２７に記載の方法。
（２９） 前記第１のロボットアームは、前記細長いシャフトの前記軸方向運動よりも遅い速度で移動する、実施態様２７に記載の方法。
（３０） 前記第２のロボットアームは、ロボット作動式カバーによって前記細長いシャフトを駆動装置内に保持しながら、前記駆動装置を前記細長いシャフトから係合解除するように構成されている、実施態様２７に記載の方法。
【0196】
（３１） 医療用器具の細長いシャフトの軸方向運動を容易にするように構成された駆動装置であって、前記駆動装置は、
ロボットアームに取り付けるように構成された下面と、チャネルが形成されている上面と、を含む、ハウジングであって、前記チャネルは、前記医療用器具の前記細長いシャフトを受け入れるように構成されている、ハウジングと、
前記チャネルに対して第１の側において前記ハウジング内に位置付けられた第１のローラと、
前記チャネルに対して第２の側において前記ハウジング内に位置付けられた第２のローラと、を備えており、
前記第１のローラ及び前記第２のローラは、第１の位置と第２の位置との間で移動可能であり、
前記第１の位置では、前記第１のローラ及び前記第２のローラは、前記細長いシャフトと係合するように構成されており、第１の方向に回転すると、前記第１のローラ及び前記第２のローラが前記細長いシャフトの挿入を駆動し、第２の方向に回転すると、前記第１のローラ及び前記第２のローラが前記細長いシャフトの後退を駆動し、
前記第２の位置では、前記第１のローラ及び前記第２のローラが前記細長いシャフトから離間されている、駆動装置。
（３２） 前記チャネルの近位端部に位置付けられた近位クリップと、
前記チャネルの遠位端部に位置付けられた遠位クリップと、を更に備えており、
前記近位クリップ及び前記遠位クリップは、前記細長いシャフトを前記チャネル内に保持するように構成されている、実施態様３１に記載の装置。
（３３） カバーを更に備えており、前記カバーは、前記第１のローラ及び前記第２のローラが前記第１の位置にあるときに前記チャネルを閉じ、前記第１のローラ及び前記第２のローラが前記第２の位置にあるときに前記チャネルを開くように動作可能である、実施態様３１に記載の装置。
（３４） 前記第１のローラ及び前記第２のローラが前記第２の位置と前記第１の位置との間を移動する際に前記カバーが開閉するように、前記カバーの動きが前記第１のローラ及び前記第２のローラのうちの一方の動きに機械的に連結されている、実施態様３３に記載の装置。
（３５） 前記第１の位置と前記第２の位置との間の中間位置において、前記カバーが閉じたままであり、かつ前記第１のローラ及び前記第２のローラは前記細長いシャフトから係合解除されている、実施態様３３に記載の装置。
ロボットアームに取り付けるように構成された下面と、チャネルが形成されている上面と、を含む、ハウジングであって、前記チャネルは、前記医療用器具の前記細長いシャフトを受け入れるように構成されている、ハウジングと、
前記チャネルに対して第１の側において前記ハウジング内に位置付けられた第１のローラと、
前記チャネルに対して第２の側において前記ハウジング内に位置付けられた第２のローラと、を備えており、
前記第１のローラ及び前記第２のローラは、第１の位置と第２の位置との間で移動可能であり、
前記第１の位置では、前記第１のローラ及び前記第２のローラは、前記細長いシャフトと係合するように構成されており、第１の方向に回転すると、前記第１のローラ及び前記第２のローラが前記細長いシャフトの挿入を駆動し、第２の方向に回転すると、前記第１のローラ及び前記第２のローラが前記細長いシャフトの後退を駆動し、
前記第２の位置では、前記第１のローラ及び前記第２のローラが前記細長いシャフトから離間されている、駆動装置。
（３２） 前記チャネルの近位端部に位置付けられた近位クリップと、
前記チャネルの遠位端部に位置付けられた遠位クリップと、を更に備えており、
前記近位クリップ及び前記遠位クリップは、前記細長いシャフトを前記チャネル内に保持するように構成されている、実施態様３１に記載の装置。
（３３） カバーを更に備えており、前記カバーは、前記第１のローラ及び前記第２のローラが前記第１の位置にあるときに前記チャネルを閉じ、前記第１のローラ及び前記第２のローラが前記第２の位置にあるときに前記チャネルを開くように動作可能である、実施態様３１に記載の装置。
（３４） 前記第１のローラ及び前記第２のローラが前記第２の位置と前記第１の位置との間を移動する際に前記カバーが開閉するように、前記カバーの動きが前記第１のローラ及び前記第２のローラのうちの一方の動きに機械的に連結されている、実施態様３３に記載の装置。
（３５） 前記第１の位置と前記第２の位置との間の中間位置において、前記カバーが閉じたままであり、かつ前記第１のローラ及び前記第２のローラは前記細長いシャフトから係合解除されている、実施態様３３に記載の装置。
【0197】
（３６） 前記医療用器具を使用して前記患者内から回収された物体を堆積させるための、前記チャネルより遠位の収集器を更に備える、実施態様３１に記載の装置。
（３７） アクセスシースの近位端部を支持するように構成されたクリップを更に備える、実施態様３１に記載の装置。
（３８） 前記医療用器具を使用して前記患者内から回収された物体を堆積させるための、前記クリップと前記チャネルとの間の空間を更に含む、実施態様３７に記載の装置。
（３９） 前記ハウジング内に位置付けられ、前記第１のローラを前記第１の位置に向かって付勢するように構成された第１のばねと、
前記ハウジング内に位置付けられ、前記第２のローラを前記第１の位置に向かって付勢するように構成された第２のばねと、を更に備える、実施態様３１に記載の装置。
（４０） 前記第１のばね及び前記第２のばねはトーションばねを含む、実施態様３９に記載の装置。
（３７） アクセスシースの近位端部を支持するように構成されたクリップを更に備える、実施態様３１に記載の装置。
（３８） 前記医療用器具を使用して前記患者内から回収された物体を堆積させるための、前記クリップと前記チャネルとの間の空間を更に含む、実施態様３７に記載の装置。
（３９） 前記ハウジング内に位置付けられ、前記第１のローラを前記第１の位置に向かって付勢するように構成された第１のばねと、
前記ハウジング内に位置付けられ、前記第２のローラを前記第１の位置に向かって付勢するように構成された第２のばねと、を更に備える、実施態様３１に記載の装置。
（４０） 前記第１のばね及び前記第２のばねはトーションばねを含む、実施態様３９に記載の装置。
【0198】
（４１） 前記ハウジング内に位置付けられ、第１の軸線を中心に回転するように構成された第１のキャリアプレートであって、前記第１のローラは前記第１のキャリアプレートに取り付けられており、前記第１のキャリアプレートの回転によって前記第１のローラが前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動する、第１のキャリアプレートと、
前記ハウジング内に位置付けられ、第２の軸線を中心に回転するように構成された第２のキャリアプレートであって、前記第２のローラは前記第２のキャリアプレートに取り付けられており、前記第２のキャリアプレートの回転によって前記第２のローラが前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動する、第２のキャリアプレートと、を更に備える、実施態様３１に記載の装置。
（４２） 前記ハウジングの前記下面に位置付けられた第１のローラ駆動入力部と、
前記第１のキャリアプレートに取り付けられており、前記第１のローラ駆動入力部によって駆動される第１の歯車と、
前記第１のキャリアプレートに取り付けられており、前記第１の歯車によって駆動される第１の軌道歯車であって、前記第１の軌道歯車の回転によって前記第１のローラの回転が駆動される、第１の軌道歯車と、
前記ハウジングの前記下面に位置付けられた第２のローラ駆動入力部と、
前記第２のキャリアプレートに取り付けられており、前記第２のローラ駆動入力部によって駆動される第２の歯車と、
前記第２のキャリアプレートに取り付けられており、前記第２の歯車によって駆動される第２の軌道歯車であって、前記第２の軌道歯車の回転によって前記第２のローラの回転が駆動される、第２の軌道歯車と、を更に備える、実施態様４１に記載の装置。
（４３） 前記第１のキャリアプレートが回転するときの中心である前記第１の軸線は、前記第１のローラ入力部の軸線と同軸であり、
前記第２のキャリアプレートが回転するときの中心である前記第２の軸線は、前記第２のローラ入力部の軸線と同軸である、実施態様４２に記載の装置。
（４４） 前記第１のキャリアプレート及び前記第２のキャリアプレートのうちの一方の回転が、前記第１のキャリアプレート及び前記第２のキャリアプレートのうちの他方の回転を引き起こすように、前記第１のキャリアプレートと前記第２のキャリアプレートが互いに噛み合わされている、実施態様４３に記載の装置。
（４５） 前記第１のキャリアプレート又は前記第２のキャリアプレートのうちの一方を回転させるように構成されたキャリアプレート回転駆動入力部を更に備える、実施態様４４に記載の装置。
前記ハウジング内に位置付けられ、第２の軸線を中心に回転するように構成された第２のキャリアプレートであって、前記第２のローラは前記第２のキャリアプレートに取り付けられており、前記第２のキャリアプレートの回転によって前記第２のローラが前記第１の位置と前記第２の位置との間で移動する、第２のキャリアプレートと、を更に備える、実施態様３１に記載の装置。
（４２） 前記ハウジングの前記下面に位置付けられた第１のローラ駆動入力部と、
前記第１のキャリアプレートに取り付けられており、前記第１のローラ駆動入力部によって駆動される第１の歯車と、
前記第１のキャリアプレートに取り付けられており、前記第１の歯車によって駆動される第１の軌道歯車であって、前記第１の軌道歯車の回転によって前記第１のローラの回転が駆動される、第１の軌道歯車と、
前記ハウジングの前記下面に位置付けられた第２のローラ駆動入力部と、
前記第２のキャリアプレートに取り付けられており、前記第２のローラ駆動入力部によって駆動される第２の歯車と、
前記第２のキャリアプレートに取り付けられており、前記第２の歯車によって駆動される第２の軌道歯車であって、前記第２の軌道歯車の回転によって前記第２のローラの回転が駆動される、第２の軌道歯車と、を更に備える、実施態様４１に記載の装置。
（４３） 前記第１のキャリアプレートが回転するときの中心である前記第１の軸線は、前記第１のローラ入力部の軸線と同軸であり、
前記第２のキャリアプレートが回転するときの中心である前記第２の軸線は、前記第２のローラ入力部の軸線と同軸である、実施態様４２に記載の装置。
（４４） 前記第１のキャリアプレート及び前記第２のキャリアプレートのうちの一方の回転が、前記第１のキャリアプレート及び前記第２のキャリアプレートのうちの他方の回転を引き起こすように、前記第１のキャリアプレートと前記第２のキャリアプレートが互いに噛み合わされている、実施態様４３に記載の装置。
（４５） 前記第１のキャリアプレート又は前記第２のキャリアプレートのうちの一方を回転させるように構成されたキャリアプレート回転駆動入力部を更に備える、実施態様４４に記載の装置。
【0199】
（４６） 前記回転駆動入力部に連結されており、前記第１のキャリアプレートの回転を引き起こすために前記キャリアプレートのポケットに接触するように構成された軸外突出部を更に備える、実施態様４５に記載の装置。
（４７） 医療用器具の細長いシャフトの軸方向運動を容易にするように構成された駆動装置であって、前記駆動装置は、
前記医療用器具の前記細長いシャフトを受け入れるように構成されたチャネルを含む本体と、
前記細長いシャフトと係合するように構成されたローラであって、回転すると、前記ローラは、前記チャネル内に受け入れられた前記細長いシャフトの軸方向運動を駆動する、ローラと、
前記本体に連結された第１の駆動入力部であって、前記第１の駆動入力部は、前記ローラを回転させるようにロボットシステムによって動作可能である、第１の駆動入力部と、
前記チャネルを選択的に開く又は閉じるように構成されたカバーと、
前記本体に連結された第２の駆動入力部であって、前記第２の駆動入力部は、前記カバーを作動させるように動作可能である、第２の駆動入力部と、を備える、駆動装置。
（４８） 前記第２の駆動入力部は、前記カバーが前記細長いシャフトを前記チャネル内に保持する第１の位置と、前記カバーが前記チャネル内の前記細長いシャフトの装填又は取り外しを可能にする第２の位置との間で前記カバーを作動させるように動作可能である、実施態様４７に記載の駆動装置。
（４９） 前記ローラを支持するキャリアを更に備え、前記キャリアは、前記チャネル内に受け入れられた前記細長いシャフトを係合又は係合解除させるように、前記本体に連結された駆動入力部によって枢動可能である、実施態様４７に記載の駆動装置。
（５０） 前記本体は、前記チャネルをアクセスシースに位置合わせするように前記アクセスシースに取り付けるように構成されている、実施態様４７に記載の駆動装置。
（４７） 医療用器具の細長いシャフトの軸方向運動を容易にするように構成された駆動装置であって、前記駆動装置は、
前記医療用器具の前記細長いシャフトを受け入れるように構成されたチャネルを含む本体と、
前記細長いシャフトと係合するように構成されたローラであって、回転すると、前記ローラは、前記チャネル内に受け入れられた前記細長いシャフトの軸方向運動を駆動する、ローラと、
前記本体に連結された第１の駆動入力部であって、前記第１の駆動入力部は、前記ローラを回転させるようにロボットシステムによって動作可能である、第１の駆動入力部と、
前記チャネルを選択的に開く又は閉じるように構成されたカバーと、
前記本体に連結された第２の駆動入力部であって、前記第２の駆動入力部は、前記カバーを作動させるように動作可能である、第２の駆動入力部と、を備える、駆動装置。
（４８） 前記第２の駆動入力部は、前記カバーが前記細長いシャフトを前記チャネル内に保持する第１の位置と、前記カバーが前記チャネル内の前記細長いシャフトの装填又は取り外しを可能にする第２の位置との間で前記カバーを作動させるように動作可能である、実施態様４７に記載の駆動装置。
（４９） 前記ローラを支持するキャリアを更に備え、前記キャリアは、前記チャネル内に受け入れられた前記細長いシャフトを係合又は係合解除させるように、前記本体に連結された駆動入力部によって枢動可能である、実施態様４７に記載の駆動装置。
（５０） 前記本体は、前記チャネルをアクセスシースに位置合わせするように前記アクセスシースに取り付けるように構成されている、実施態様４７に記載の駆動装置。
【0200】
（５１） 前記第２の駆動入力部は、カムを介して前記カバーに動作可能に連結されている、実施態様４７に記載の駆動装置。
（５２） 前記チャネルにおいて１つ以上のクリップを更に備える、実施態様４７に記載の駆動装置。
（５３） 前記ローラは第１のローラであり、前記駆動装置は、前記第１のローラに対向する第２のローラを更に備える、実施態様４７に記載の駆動装置。
（５４） ロボット医療用システムであって、
細長いシャフトを受け入れるように構成されたチャネルと、前記チャネル内に受け入れられた前記細長いシャフトに係合するように構成された１つ以上のローラと、前記チャネルを選択的に閉じる又は開くように構成されたカバーと、を含む、駆動装置と、
ドライバであって、
前記駆動装置を、前記１つ以上のローラが前記細長いシャフトから係合解除されており、前記カバーが開いている第１の状態に作動させることと、
前記駆動装置を、前記１つ以上のローラが前記細長いシャフトから係合解除されており、前記カバーが閉じている第２の状態に作動させることと、
前記駆動装置を、前記１つ以上のローラが前記細長いシャフトと係合しており、前記カバーが閉じている第３の状態に作動させることと、を行うように構成された、ドライバと、を備える、ロボット医療用システム。
（５５） 前記ドライバは、前記細長いシャフトを装填する又は取り外すコマンドに基づいて、前記駆動装置を前記第１の状態に作動させるように構成されている、実施態様５４に記載のシステム。
（５２） 前記チャネルにおいて１つ以上のクリップを更に備える、実施態様４７に記載の駆動装置。
（５３） 前記ローラは第１のローラであり、前記駆動装置は、前記第１のローラに対向する第２のローラを更に備える、実施態様４７に記載の駆動装置。
（５４） ロボット医療用システムであって、
細長いシャフトを受け入れるように構成されたチャネルと、前記チャネル内に受け入れられた前記細長いシャフトに係合するように構成された１つ以上のローラと、前記チャネルを選択的に閉じる又は開くように構成されたカバーと、を含む、駆動装置と、
ドライバであって、
前記駆動装置を、前記１つ以上のローラが前記細長いシャフトから係合解除されており、前記カバーが開いている第１の状態に作動させることと、
前記駆動装置を、前記１つ以上のローラが前記細長いシャフトから係合解除されており、前記カバーが閉じている第２の状態に作動させることと、
前記駆動装置を、前記１つ以上のローラが前記細長いシャフトと係合しており、前記カバーが閉じている第３の状態に作動させることと、を行うように構成された、ドライバと、を備える、ロボット医療用システム。
（５５） 前記ドライバは、前記細長いシャフトを装填する又は取り外すコマンドに基づいて、前記駆動装置を前記第１の状態に作動させるように構成されている、実施態様５４に記載のシステム。
【0201】
（５６） 前記ドライバは、前記細長いシャフトを旋回させるコマンドに基づいて、前記駆動装置を前記第２の状態に作動させるように構成されている、実施態様５４に記載のシステム。
（５７） 前記ドライバは、ロボットアームの端部に配置されており、前記ドライバは、前記ロボットアームを移動させるコマンドに基づいて、前記駆動装置を前記第２の状態に作動させるように構成されている、実施態様５４に記載のシステム。
（５８） 前記ドライバは、前記細長いシャフトを挿入又は後退させるために前記駆動装置を前記第３の状態に作動させるように構成されている、実施態様５４に記載のシステム。
（５９） 前記ドライバは、前記細長いシャフトに対して前記ローラを回転させるように前記駆動装置の第１の駆動入力部を動作させ、前記細長いシャフトから前記ローラを係合解除するように前記駆動装置の第２の駆動入力部を動作させるように構成されている、実施態様５４に記載のシステム。
（６０） ロボット医療処置の方法であって、前記方法は、
医療用器具の可撓性シャフトの遠位先端部が、患者に挿入されたアクセスシース内に位置付けられている第１の挿入期間中に、駆動装置によって、前記可撓性シャフトの挿入を第１の速度で駆動することと、
前記可撓性シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられている第２の挿入期間中に、前記駆動装置によって、前記医療用器具の前記可撓性シャフトの挿入を、前記第１の速度よりも遅い第２の速度で駆動するように移行することと、を含む、方法。
（５７） 前記ドライバは、ロボットアームの端部に配置されており、前記ドライバは、前記ロボットアームを移動させるコマンドに基づいて、前記駆動装置を前記第２の状態に作動させるように構成されている、実施態様５４に記載のシステム。
（５８） 前記ドライバは、前記細長いシャフトを挿入又は後退させるために前記駆動装置を前記第３の状態に作動させるように構成されている、実施態様５４に記載のシステム。
（５９） 前記ドライバは、前記細長いシャフトに対して前記ローラを回転させるように前記駆動装置の第１の駆動入力部を動作させ、前記細長いシャフトから前記ローラを係合解除するように前記駆動装置の第２の駆動入力部を動作させるように構成されている、実施態様５４に記載のシステム。
（６０） ロボット医療処置の方法であって、前記方法は、
医療用器具の可撓性シャフトの遠位先端部が、患者に挿入されたアクセスシース内に位置付けられている第１の挿入期間中に、駆動装置によって、前記可撓性シャフトの挿入を第１の速度で駆動することと、
前記可撓性シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられている第２の挿入期間中に、前記駆動装置によって、前記医療用器具の前記可撓性シャフトの挿入を、前記第１の速度よりも遅い第２の速度で駆動するように移行することと、を含む、方法。
【0202】
（６１） 前記駆動装置によって前記医療用器具の前記可撓性シャフトの挿入を前記第２の速度で駆動するように移行することは、前記可撓性シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられたときを自動的に検出することを含む、実施態様６０に記載の方法。
（６２） 前記可撓性シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの前記遠位先端部を越えて位置付けられている第１の後退期間中に、前記駆動装置によって前記医療用器具の前記可撓性シャフトの後退を第３の速度で駆動することと、
前記可撓性シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシース内に位置付けられている第２の後退期間中に、前記駆動装置によって前記医療用器具の前記可撓性シャフトの後退を、前記第３の速度よりも速い第４の速度で駆動するように自動的に移行することと、を更に含む、実施態様６０に記載の方法。
（６３） 前記駆動装置によって前記医療用器具の前記可撓性シャフトの後退を前記第４の速度で駆動するように自動的に移行することは、前記可撓性シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシース内に位置付けられたときを検出することを含む、実施態様６２に記載の方法。
（６４） 前記医療用器具の器具基部を第１のロボットアームに取り付けることと、
前記駆動装置を第２のロボットアームに取り付けることと、
前記医療用器具の前記可撓性シャフトを前記駆動装置と係合させることと、を更に含む、実施態様６０に記載の方法。
（６５） 前記医療用器具の前記可撓性シャフトを前記駆動装置と係合させることは、前記駆動装置の対向するローラを前記可撓性シャフトと係合させることを含む、実施態様６４に記載の方法。
（６２） 前記可撓性シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの前記遠位先端部を越えて位置付けられている第１の後退期間中に、前記駆動装置によって前記医療用器具の前記可撓性シャフトの後退を第３の速度で駆動することと、
前記可撓性シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシース内に位置付けられている第２の後退期間中に、前記駆動装置によって前記医療用器具の前記可撓性シャフトの後退を、前記第３の速度よりも速い第４の速度で駆動するように自動的に移行することと、を更に含む、実施態様６０に記載の方法。
（６３） 前記駆動装置によって前記医療用器具の前記可撓性シャフトの後退を前記第４の速度で駆動するように自動的に移行することは、前記可撓性シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシース内に位置付けられたときを検出することを含む、実施態様６２に記載の方法。
（６４） 前記医療用器具の器具基部を第１のロボットアームに取り付けることと、
前記駆動装置を第２のロボットアームに取り付けることと、
前記医療用器具の前記可撓性シャフトを前記駆動装置と係合させることと、を更に含む、実施態様６０に記載の方法。
（６５） 前記医療用器具の前記可撓性シャフトを前記駆動装置と係合させることは、前記駆動装置の対向するローラを前記可撓性シャフトと係合させることを含む、実施態様６４に記載の方法。
【0203】
（６６） 前記医療用器具の前記可撓性シャフトを前記駆動装置と係合させることは、前記可撓性シャフトを前記駆動装置の上面におけるチャネルに挿入することを更に含む、実施態様６５に記載の方法の方法。
（６７） 挿入中に、前記器具基部を前記第１のロボットアームによって前記駆動装置に向かって移動させることと、
後退中に、前記器具基部を前記第１のロボットアームによって前記駆動装置から離れる方向に移動させることと、を更に含む、実施態様６４に記載の方法。
（６８） ロボット医療用システムであって、
医療用器具のシャフトに係合するように構成された一対のローラを含む駆動装置と、
プロセッサであって、
前記シャフトの遠位先端部が、患者に挿入されたアクセスシース内に位置付けられている第１の挿入期間中に、前記シャフトの挿入を第１の速度で駆動するように前記ローラを動作させることと、
前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられている第２の挿入期間中に、前記シャフトの挿入を、前記第１の速度よりも遅い第２の速度で駆動するように前記ローラを動作させることと、を行うように構成された、プロセッサと、を備える、ロボット医療用システム。
（６９） 前記プロセッサは、前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられているときを、前記アクセスシース及び前記シャフトに関連付けられた幾何学的情報に基づいて検出するように構成されている、実施態様６８に記載のロボット医療用システム。
（７０） 前記プロセッサは、前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられているときを、前記医療用器具によって得られた画像情報に基づいて検出するように構成されている、実施態様６８に記載のロボット医療用システム。
（６７） 挿入中に、前記器具基部を前記第１のロボットアームによって前記駆動装置に向かって移動させることと、
後退中に、前記器具基部を前記第１のロボットアームによって前記駆動装置から離れる方向に移動させることと、を更に含む、実施態様６４に記載の方法。
（６８） ロボット医療用システムであって、
医療用器具のシャフトに係合するように構成された一対のローラを含む駆動装置と、
プロセッサであって、
前記シャフトの遠位先端部が、患者に挿入されたアクセスシース内に位置付けられている第１の挿入期間中に、前記シャフトの挿入を第１の速度で駆動するように前記ローラを動作させることと、
前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられている第２の挿入期間中に、前記シャフトの挿入を、前記第１の速度よりも遅い第２の速度で駆動するように前記ローラを動作させることと、を行うように構成された、プロセッサと、を備える、ロボット医療用システム。
（６９） 前記プロセッサは、前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられているときを、前記アクセスシース及び前記シャフトに関連付けられた幾何学的情報に基づいて検出するように構成されている、実施態様６８に記載のロボット医療用システム。
（７０） 前記プロセッサは、前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられているときを、前記医療用器具によって得られた画像情報に基づいて検出するように構成されている、実施態様６８に記載のロボット医療用システム。
【0204】
（７１） 前記プロセッサは、
前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの前記遠位先端部を越えて位置付けられている第１の後退期間中に、前記医療用器具の前記シャフトの後退を第３の速度で駆動するように前記ローラを動作させることと、
前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシース内に位置付けられている第２の後退期間中に、前記医療用器具の前記シャフトの後退を、前記第３の速度より速い第４の速度で駆動するように前記ローラを動作させることと、を行うように更に構成されている、実施態様６８に記載のロボット医療用システム。
（７２） 前記医療用器具を支持するように構成された第１のロボットアームと、
前記駆動装置を支持するように構成された第２のロボットアームと、を更に備える、実施態様６８に記載のロボット医療用システム。
（７３） 前記第１のロボットアームは、挿入中に前記医療用器具の器具ハンドルを前記駆動装置に向かって移動させるように構成されており、
前記第１のロボットアームは、後退中に前記器具ハンドルを前記駆動装置から離れる方向に移動させるように構成されている、実施態様７２に記載のロボット医療用システム。
（７４） ロボット医療用システムであって、
細長い可撓性アクセスシースと、
細長い可撓性シャフトを含む医療用器具と、
プロセッサであって、
前記シャフトの遠位先端部が前記アクセスシース内に位置付けられている第１の挿入期間中に、前記シャフトの挿入を第１の速度で駆動することと、
前記アクセスシースに対する前記シャフトの前記遠位先端部の位置に基づいて、第２の挿入期間中に、前記シャフトの挿入を、前記第１の速度よりも遅い第２の速度で駆動するように移行することと、を行うように構成された、プロセッサと、を備える、ロボット医療用システム。
（７５） 前記プロセッサは、前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられているときを、前記アクセスシース及び前記シャフトに関連付けられた幾何学的情報に基づいて検出するように構成されている、実施態様７４に記載のロボット医療用システム。
前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの前記遠位先端部を越えて位置付けられている第１の後退期間中に、前記医療用器具の前記シャフトの後退を第３の速度で駆動するように前記ローラを動作させることと、
前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシース内に位置付けられている第２の後退期間中に、前記医療用器具の前記シャフトの後退を、前記第３の速度より速い第４の速度で駆動するように前記ローラを動作させることと、を行うように更に構成されている、実施態様６８に記載のロボット医療用システム。
（７２） 前記医療用器具を支持するように構成された第１のロボットアームと、
前記駆動装置を支持するように構成された第２のロボットアームと、を更に備える、実施態様６８に記載のロボット医療用システム。
（７３） 前記第１のロボットアームは、挿入中に前記医療用器具の器具ハンドルを前記駆動装置に向かって移動させるように構成されており、
前記第１のロボットアームは、後退中に前記器具ハンドルを前記駆動装置から離れる方向に移動させるように構成されている、実施態様７２に記載のロボット医療用システム。
（７４） ロボット医療用システムであって、
細長い可撓性アクセスシースと、
細長い可撓性シャフトを含む医療用器具と、
プロセッサであって、
前記シャフトの遠位先端部が前記アクセスシース内に位置付けられている第１の挿入期間中に、前記シャフトの挿入を第１の速度で駆動することと、
前記アクセスシースに対する前記シャフトの前記遠位先端部の位置に基づいて、第２の挿入期間中に、前記シャフトの挿入を、前記第１の速度よりも遅い第２の速度で駆動するように移行することと、を行うように構成された、プロセッサと、を備える、ロボット医療用システム。
（７５） 前記プロセッサは、前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられているときを、前記アクセスシース及び前記シャフトに関連付けられた幾何学的情報に基づいて検出するように構成されている、実施態様７４に記載のロボット医療用システム。
【0205】
（７６） 前記プロセッサは、前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの遠位先端部を越えて位置付けられているときを、前記医療用器具によって得られた画像情報に基づいて検出するように構成されている、実施態様７４に記載のロボット医療用システム。
（７７） 前記プロセッサは、
前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの前記遠位先端部を越えて位置付けられている第１の後退期間中に、前記医療用器具の前記シャフトの後退を第３の速度で駆動することと、
前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシース内に位置付けられている第２の後退期間中に、前記医療用器具の前記シャフトの後退を、前記第３の速度よりも速い第４の速度で駆動するように移行することと、を行うように更に構成されている、実施態様７４に記載のロボット医療用システム。
（７８） 前記プロセッサは、
前記細長い可撓性シャフトの軸方向運動を駆動するように駆動装置を動作させることと、
挿入中に前記医療用器具の器具ハンドルを前記駆動装置に向かって移動させることと、
後退中に前記器具ハンドルを前記駆動装置から離れる方向に移動させることと、を行うように構成されている、実施態様７４に記載のロボット医療用システム。
（７７） 前記プロセッサは、
前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシースの前記遠位先端部を越えて位置付けられている第１の後退期間中に、前記医療用器具の前記シャフトの後退を第３の速度で駆動することと、
前記シャフトの前記遠位先端部が前記アクセスシース内に位置付けられている第２の後退期間中に、前記医療用器具の前記シャフトの後退を、前記第３の速度よりも速い第４の速度で駆動するように移行することと、を行うように更に構成されている、実施態様７４に記載のロボット医療用システム。
（７８） 前記プロセッサは、
前記細長い可撓性シャフトの軸方向運動を駆動するように駆動装置を動作させることと、
挿入中に前記医療用器具の器具ハンドルを前記駆動装置に向かって移動させることと、
後退中に前記器具ハンドルを前記駆動装置から離れる方向に移動させることと、を行うように構成されている、実施態様７４に記載のロボット医療用システム。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24A】
【図24B】
【図24C】
【図24D】
【図24E】
【図25A】
【図25B】
【図25C】
【図25D】
【図26A】
【図26B】
【図26C】
【図26D】
【図27A】
【図27B】
【図28】
【図29A】
【図29B】
【図29C】
【図30A】
【図30B】
【図31】
【図32】
【図33】
【国際調査報告】