特表 2022-544713 空間的穀物カート・データの高精度化によるコンバイン・ハーベスタの収量データの高精度化

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-10-20

(54)【発明の名称】空間的穀物カート・データの高精度化によるコンバイン・ハーベスタの収量データの高精度化

(51)【国際特許分類】

   G06Q 50/02 20120101AFI20221013BHJP

   A01D 41/127 20060101ALI20221013BHJP

【ＦＩ】

G06Q50/02

A01D41/127

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022512343

(86)(22)【出願日】2020-08-20

(85)【翻訳文提出日】2022-02-22

(86)【国際出願番号】 US2020047277

(87)【国際公開番号】W WO2021041165

(87)【国際公開日】2021-03-04

(31)【優先権主張番号】62/890,688

(32)【優先日】2019-08-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】505315742

【氏名又は名称】トプコン ポジショニング システムズ， インク．

(74)【代理人】

【識別番号】100187322

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 直輝

(72)【発明者】

【氏名】アントニオ アール アセベド

(72)【発明者】

【氏名】ジャレッド オックス

(72)【発明者】

【氏名】ブライアン ソルベ

【テーマコード（参考）】

2B074

5L049

【Ｆターム（参考）】

2B074AA05

2B074AC02

2B074BA09

2B074BA13

2B074BA19

2B074GJ07

5L049CC01

(57)【要約】

一実施形態において、収穫収量データを処理する方法は、穀物カートから積載量データを受信し、コンバイン・ハーベスタから前記収穫収量データを受け取るステップを含んでいる。前記積載量データおよび前記収穫収量データは後処理されて高精度化収穫収量データを生成する。前記コンバイン・ハーベスタおよび前記穀物カートは、並走式収穫物荷降ろし作業、または停車式収穫物荷降ろし作業を行う。前記後処理は、収穫エリア用の圃場境界を作成し、前記圃場境界内における前記コンバイン・ハーベスタについて開始時間および開始位置を判定し、前記圃場境界内における前記コンバイン・ハーベスタについて終了時間および終了位置を判定することを含んでもよい。収量モニタで推定された合計穀物収穫高重量を較正して、穀物カートの合計測定重量と整合させることができる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

収穫収量データを処理するための方法であって、
穀物カートから積載量データを受信することと、
コンバイン・ハーベスタから前記収穫収量データを受信することと、
前記積載量データおよび前記収穫収量データを後処理して収量データを生成することとを含む方法。

【請求項2】

前記コンバイン・ハーベスタおよび前記穀物カートは、並走式収穫物荷降ろし作業を行う、
ことを特徴とする、請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記コンバイン・ハーベスタおよび前記穀物カートは、停車式収穫物荷降ろし作業を行う、
ことを特徴とする、請求項１に記載の方法。

【請求項4】

前記後処理は、収穫エリア用の圃場境界を作成する、
ことを特徴とする、請求項１に記載の方法。

【請求項5】

前記後処理はさらに、
前記圃場境界内における前記コンバイン・ハーベスタについて開始時間および開始位置を判定することと、
前記圃場境界内における前記コンバイン・ハーベスタについて終了時間および終了位置を判定することとを含む、
ことを特徴とする、請求項４に記載の方法。

【請求項6】

前記後処理はさらに、
前記コンバイン・ハーベスタの収量モニタによって推定される合計穀物収穫高重量を計算することと、
前記穀物カートの合計測定重量によって推定される合計穀物収穫高重量を計算することとを含む、
ことを特徴とする、請求項５に記載の方法。

【請求項7】

前記後処理はさらに、前記収量モニタで推定された前記合計穀物収穫高重量を較正して、前記穀物カートの合計測定重量と整合させることを含む、
ことを特徴とする、請求項６に記載の方法。

【請求項8】

前記収量モニタで推定された前記合計穀物収穫高重量を較正して、前記穀物カートの合計測定重量と整合させる処理は、前記コンバイン・ハーベスタに関連する各荷降ろしイベントおよび前記穀物カートに関連する積み込みイベントに対して行われる、
ことを特徴とする、請求項７に記載の方法。

【請求項9】

プロセッサと、
コンピュータプログラム指示を記憶するメモリと、
を備える装置であって、
前記コンピュータプログラム指示は前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
穀物カートから積載量データを受信することと、
コンバイン・ハーベスタから収穫収量データを受信することと、
前記積載量データおよび前記収穫収量データを後処理して収量データを生成することとを含む動作を行わせる、
装置。

【請求項10】

前記コンバイン・ハーベスタおよび前記穀物カートは、並走式収穫物荷降ろし作業を行う、
ことを特徴とする、請求項９に記載の装置。

【請求項11】

前記コンバイン・ハーベスタおよび前記穀物カートは、停車式収穫物荷降ろし作業を行う、
ことを特徴とする、請求項９に記載の装置。

【請求項12】

前記後処理はさらに、収穫エリア用の圃場境界を作成することを含む、
ことを特徴とする、請求項９に記載の装置。

【請求項13】

前記後処理はさらに、
前記圃場境界内における前記コンバイン・ハーベスタについて開始時間および開始位置を判定することと、
前記圃場境界内における前記コンバイン・ハーベスタについて終了時間および終了位置を判定することとを含む、
ことを特徴とする、請求項１２に記載の装置。

【請求項14】

前記後処理はさらに、
前記コンバイン・ハーベスタの収量モニタによって推定される合計穀物収穫高重量を計算することと、
前記穀物カートの合計測定重量によって推定される合計穀物収穫高重量を計算することとを含む、
ことを特徴とする、請求項１３に記載の装置。

【請求項15】

前記後処理はさらに、前記収量モニタで推定された前記合計穀物収穫高重量を較正して、前記穀物カートの合計測定重量と整合させることを含む、
ことを特徴とする、請求項１４に記載の装置。

【請求項16】

前記収量モニタで推定された前記合計穀物収穫高重量を較正して、前記穀物カートの合計測定重量と整合させる処理は、前記コンバイン・ハーベスタに関連する各荷降ろしイベントおよび前記穀物カートに関連する積み込みイベントに対して行われる、
ことを特徴とする、請求項１５に記載の装置。

【請求項17】

コンピュータプログラム指示を記憶するコンピュータ読み取り可能媒体であって、
前記コンピュータプログラム指示は、プロセッサ上で実行されると、前記プロセッサに、
穀物カートから積載量データを受信することと、
コンバイン・ハーベスタから収穫収量データを受信することと、
前記積載量データおよび前記収穫収量データを後処理して収量データを生成することとを含む動作を行わせる、
コンピュータ読み取り可能媒体。

【請求項18】

前記コンバイン・ハーベスタおよび前記穀物カートは、並走式収穫物荷降ろし作業を行う、
ことを特徴とする、請求項１７に記載のコンピュータ読み取り可能媒体。

【請求項19】

前記コンバイン・ハーベスタおよび前記穀物カートは、停車式収穫物荷降ろし作業を行う、
ことを特徴とする、請求項１７に記載のコンピュータ読み取り可能媒体。

【請求項20】

前記後処理はさらに、収穫エリア用の圃場境界を作成することを含む、
ことを特徴とする、請求項１７に記載のコンピュータ読み取り可能媒体。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

＜関連出願の相互参照＞
本出願は、２０１９年８月２３日に先に出願された米国仮出願第６２/８９０６８８号に基づく利益を主張するものであり、その開示内容全体をここに参照により援用する。

【0002】

本開示は、一般にデータ取得に関し、より詳細には、収穫機の穀物収量データの高精度化に関する。

【背景技術】

【0003】

農業生産システムにおいて、穀物収量は、穀物カートや穀物エレベータに設置されたはかりやコンバイン・ハーベスタの収量モニタによって記録される。収量をモニタリングすることにより、作物が特定の圃場でどのように栽培され、処理されるかの生産管理を変更することができる。例えば、圃場の収量が低いエリアでは、当該エリアの収量を増加させるための措置を講じることができる。収量が多いエリアでは、以前に実行した措置と同じものを再度実行することができる。近年、コンバイン・ハーベスタの収量モニタ・データによって、作物収量性能に関する圃場内変動の最適な粒度を提供されてきた。しかし、作物保険の報告と農業管理に単独で貢献するには、コンバインの収量データは不正確すぎ、信頼性が低すぎると一般的に考えられている。これは主に、コンバインの操作中に収量モニタ・システムの正確な較正処理を維持することが困難であり不便であることに起因する。

【0004】

したがって、穀物カートやトラックのはかりのような真重量計を利用する機器が、一般に農場の正確な収量情報を得るための主要なソースと考えられている。しかしながら、現状の穀物カート技術では、圃場の広範囲または圃場全体に渡る低解像度の収量値しか得られず、コンバイン・ハーベスタの収量モニタ・システムが現在提供できる作物の収量性能に関して、圃場内変動を識別するための空間粒度を欠いている。コンバインの収量モニタ・システムの較正とマスフロー検知を改善して、信頼性と精度を改善するべく多くの努力がなされてきたが、それらは計量システムを通して真の穀物重量を得るための代替とは考えられてこなかった。

【発明の概要】

【0005】

一実施形態において、収穫収量データを処理する方法は、穀物カートから積載量データを受信し、コンバイン・ハーベスタから前記収穫収量データを受け取るステップを含んでいる。前記積載量データおよび前記収穫収量データは後処理されて高精度化収穫収量データを生成する。前記コンバイン・ハーベスタおよび前記穀物カートは、並走式収穫物荷降ろし作業、または停車式収穫物荷降ろし作業を行ってもよい。前記後処理は、収穫エリア用の圃場境界を作成し、前記圃場境界内における前記コンバイン・ハーベスタについて開始時間および開始位置を判定し、前記圃場境界内における前記コンバイン・ハーベスタについて終了時間および終了位置を判定することを含んでもよい。前記後処理はまた、前記コンバイン・ハーベスタの収量モニタによって推定される合計穀物収穫高重量を計算し、前記穀物カートの合計測定重量によって推定される合計穀物収穫高重量を計算してもよい。収量モニタで推定された合計穀物収穫高重量を較正して、穀物カートの合計測定重量と整合させてもよい。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】図１は、圃場から作物を収穫するコンバイン・ハーベスタを示す図である。

【図2】図２は、収穫物を停車中の穀物カートに降ろしている停車中のコンバイン・ハーベスタを示す図である。

【図3】図３は、圃場内に停車中の穀物カートに収穫物を降ろしている、圃場内に停車中のコンバイン・ハーベスタを示す図である。

【図4】図４は、移動中の穀物カートに収穫物を降ろしている、移動中のコンバイン・ハーベスタを示す図である。

【図5】図５は、圃場において、圃場内を移動するコンバイン・ハーベスタとその隣を移動する穀物カートとを示す図である

【図6】図６は、一実施形態による、停車中の圃場サイド穀物カート・データを用いてコンバイン・ハーベスタの収量データを高精度化する方法のフローチャートである。

【図7】図７は、一実施形態による、ハーベスタが並走式荷降ろし作業から得られる穀物カート・データを用いてコンバイン・ハーベスタの収量データを高精度化する方法のフローチャートである。

【図8】図８は、一実施形態による、コンバイン・ハーベスタ・データを高精度化するシステムを実施するためのシステムを示す図である。

【図9】図９は、図８に示す一実施形態によるシステムのコンポーネントを実施するためのコンピュータを示す上位構成ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

図１には作物を栽培している圃場１００が示されている。コンバイン・ハーベスタ１０２（コンバインとも称する）が、経路１０１を介して圃場１００を交互の方向に横断する様子が示されている。具体的には、コンバイン１０２は、圃場１００の一端へ向かう矢印１０４で示す第一の方向に走行し、その後圃場１００の前記一端近傍で転回して矢印１０６で示す第二の方向に走行する様子が示されている。コンバイン１０２は、矢印１１０、１１２、１１４、１１６、１１８および１２０によって示すように、経路１０１を介して交互の方向に圃場１００を横断し続ける。コンバイン１０２は、圃場１００を横断しながら圃場１００内の作物を収穫する。一実施形態において、収穫物は穀物であり、コンバイン１０２は、その穀物貯留容量の制限から、定期的に既に収穫した穀物を荷降ろししなければならない。経路１０１の、コンバイン１０２が既に横断した部分は実線で示されており、経路１０１の、まだコンバイン１０２が横断していない部分は点線で示されている。

【0008】

図２は、停車中のコンバイン１０２が、コンバイン１０２に略隣接する位置で停車中の穀物カート１２２に穀物を荷降ろししている様子を示している。一実施形態では、コンバイン１０２は、穀物を特定量収穫すると穀物の荷降ろしを行う。本実施形態では、コンバイン１０２が穀物カート１２２に、穀物の荷降ろしを行うために、穀物カート１２２が定期的にコンバイン１０２に隣接する位置に移動する。農家では、一般的に収穫中の圃場脇に穀物カートを配置する。コンバイン１０２の容器に特定量の穀物が保持されると、コンバイン１０２の操作者が、（例えば、オーガを使用して）コンバイン１０２から穀物を穀物カート１２２に降ろす。この工程は、コンバインの荷降ろしイベントであり、穀物カートの積み込みイベントである。コンバインからの単一の荷降ろしイベントには、圃場においてコンバインが通る複数の収穫パス（例えば、図１に示すコンバイン１０２が、穀物の収穫時に通る経路１０１を、矢印１０４で示される第一の方向や矢印１０６で示される第二の方向等の一方向以上の走行）からの穀物が含まれる。荷降ろしイベント毎に通る圃場の収穫パスの数は、コンバインの容器、穀物の容量、作物の収量レベルによって異なる。なお、収穫パスは、圃場を端から端まで完全に横切るよりも少ないことがあることに留意されたい。例えば、コンバイン１０２は、圃場の一本のパスの端から端までで収穫される穀物全体ではなく、その一部しか保持できないことがある。一実施形態において、穀物カート１２２は、穀物カート１２２内の穀物の重量や穀物の容積等、穀物カート１２２に積み込まれた穀物に関する様々なパラメータを感知する複数のセンサを有している。穀物の様々なパラメータを感知する複数のセンサを有する穀物カートを、スマート穀物カートと称する。

【0009】

図３は、穀物カート１２２に穀物を荷降ろしするコンバイン１０２の隣に位置する穀物カート１２２を示している。一実施形態（図示せず）において、穀物カート１２２は圃場１００の端に留まり、コンバイン１０２が定期的に穀物カート１２２の隣に移動して荷降ろしをする。

【0010】

図４は、移動しながら、圃場から穀物を収穫するコンバイン１０２とその隣を共に移動する穀物カート１２２を示している。一実施形態において、穀物カート１２２は穀物を収穫するコンバイン１０２の隣を走行する。本実施形態では、コンバイン１０２は必要と判断した時点でいつでも穀物カート１２２に穀物の荷降ろしができる。例えば、コンバイン１０２は、コンバイン１０２が特定量の穀物を収穫したときに穀物カート１２２に穀物の荷降ろしができる。一実施形態において、コンバイン１０２は、穀物をコンバイン１０２に収穫しつつ、穀物を穀物カート１２２に荷降ろしする。

【0011】

図５は、移動しながら、圃場１００から穀物を収穫するコンバイン１０２を示している。本実施形態では、コンバイン１０２は、収穫された穀物を図においてコンバイン１０２の隣を走行する穀物カート１２２に荷降ろしする。これを「並走式（Ｏｎ－ｔｈｅ－ｇｏ）」荷降ろしと称する。

【0012】

一実施形態において、コンバイン１０２は、圃場での収量を判定するために、圃場からどれだけ穀物が収穫されたかを監視するために（収量モニタリングと称する）使用される複数のセンサを有している。一実施形態において、収量モニタは、コンバイン１０２から穀物カート１２２に荷降ろしされた穀物の情報を用いて較正される。収量モニタの較正は、コンバイン１０２から穀物カート１２２に穀物が荷降ろしされる際に定期的に穀物カート１２２から受信する穀物情報を用いて行うことができる。或いは、穀物の収穫が完了した後に、コンバイン１０２の収量モニタからのデータおよび穀物カート１２２からのデータを高精度化収量サーバに送信して、圃場からの穀物の収量を判定することができる。なお、各荷降ろしイベントにおける収穫パスが多いほど、収穫パスが少ない荷降ろしイベントと比較して収量マップの精度が下がる。

【0013】

図６は、一実施形態において、図２および図３に関連して上述したように穀物カートを停車させて使用する場合に、高精度化収穫収量データを作成するステップを示すフローチャート６００である。一実施形態において、高精度化収穫収量データは、コンバインに配置された収量モニタにより取得される収量データであって、圃場から収穫される穀物をより正確に（例えば、重量、容積、サイズ、水分等）表すように収集・改変されたデータである。図６に示される「圃場収穫作業」６０１のステップは、圃場における収穫作業（即ち、コンバイン１０２が圃場から穀物を収穫し、コンバイン１０２から穀物カート１２２に穀物を荷降ろしする作業）を行っている最中に行われるステップである。図６に示される、「高精度化収量作成」６０３のステップは、圃場における収穫作業が完了した後に行われる後処理である。高精度化収量作成６０３のステップは、クラウド・サーバ内で発生するものとして記載する。ただし、これらのステップをローカルサーバで実行することもできる。また、後処理は所望する情報を判定するのに十分なデータを受信後、任意のタイミングで行うことができる。

【0014】

ステップ６０２において、コンバイン１０２およびスマート穀物カート１２２が圃場１００に入る。ステップ６０４において、スマート穀物カート１２２を、コンバイン１０２の作業の妨げとならないように圃場の脇に駐車する。ステップ６０６において、コンバイン１０２は収穫作業を開始する(即ち、圃場１００から穀物を収穫する)。ステップ６０８において、コンバイン１０２は圃場１００の複数の経路で収穫を行う。ステップ６１０において、コンバイン１０２は、ホッパー（容器とも称する）が満杯となるか、穀物が荷降ろしすべき特定量となったら、穀物カート１２２の所へ移動する。ステップ６１２において、スマート穀物カート１２２は、コンバイン１０２から荷降ろしされた穀物を受け取る。ステップ６１４において、収穫作業が完了したか否かが判定される。収穫作業が完了していない場合（分岐「Ｎｏ」６１６）、ステップ６０６に進み、コンバイン１０２が圃場１００で収穫作業を開始し、ステップ６０８、６１０、および６１２を繰り返す。収穫作業が完了した場合（分岐「Ｙｅｓ」６１８）、ステップ６２０に進み、ここで、コンバインの収穫データが、本実施形態ではデータ・クラウドに配置される高精度化収量サーバにアップロードされる。データ・クラウド内に配置された高精度化収量サーバは、クラウド・サーバまたはクラウドとも称される。一実施形態において、コンバインの収穫データは、ユーザがユニバーサル・シリアル・バス（ＵＳＢ）装置、またはインターネット・オブ・シングス（ＩＯＴ）装置を用いてデータ・クラウドにアップロードする。別の実施形態では、コンバインの収穫データは、データ・クラウドに無線で送信される。

【0015】

ステップ６１２に戻り、ステップ６１４およびステップ６２２に進む。ステップ６２２において、穀物カート１２２は、積み込みイベント・データをクラウド・サーバに送信する。ステップ６２４において、クラウド・サーバは、穀物カート１２２から積み込みイベント・データを受信する。ステップ６２６において、高精度化収量サーバは、受信したスマート穀物カートからのデータを高精度化収量ポスト較正用にコンパイルする。ステップ６２８において、高精度化収量ポスト較正が高精度化収量サーバによって開始される。

【0016】

ステップ６３０において、ステップ６２０でアップロードされたコンバインの収穫データを用いて、地理空間的にタグ付けされた収穫データで表されるコンバインでの収穫作業でカバーされるエリアの外縁に多点ポリゴンを適用することで収穫エリア用の圃場境界を作成する。ステップ６３２において、穀物カート１２２の全球測位衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：ＧＮＳＳ）からの位置データを用いて、コンバイン１０２に対する穀物カート１２２の位置を確立する。ステップ６３４において、収量モニタが収穫データを最初に記録する際に、開始時刻およびコンバイン１０２の開始ＧＮＳＳ位置を判定する。ステップ６３６において、収量モニタが収穫データの記録を停止した際に、終了時間およびコンバイン１０２の終了ＧＮＳＳ位置を判定する。ステップ６３８において、コンバインの荷降ろしイベントの開始時間が判定され、タイムスタンプが付与され、荷降ろしイベントの開始時におけるコンバイン１０２脇の穀物カート１２２のＧＮＳＳ位置が確定される。ステップ６４０において、荷降ろしイベントのタイムスタンプが記録されたコンバインの収穫データは、穀物カート１２２の新規積み込みイベントの一致するタイムスタンプと照合される。ステップ６４２において、荷降ろしイベントが完了したか否かが判定される。一実施形態では、穀物カート１２２が積み込みイベントの記録を停止し、コンバイン１０２が新規収穫データの記録を開始すると、荷降ろしイベントが完了したとされる。ステップ６４４では、「収穫イベント」という名称の新規属性を作成し、穀物カートの特定の積み込みイベントと、これに対応するコンバイン・ハーベスタによる圃場の収穫パスからの収量データとを整合させてグループ化できるようにマーキングする。ステップ６４６では、ステップ６３２、６３４、および６３６における分析を使用して、ステップ６３８、６４０、６４２、および６４４で決定される「収穫イベント」属性に基づいて、収穫データ・ポイントを穀物カートの単一の積み込みイベントとグループ化する。「収穫イベント」属性は、特定のグループ内において１から始まる昇順の番号（即ち、収穫イベント１、収穫イベント２）で管理される。

【0017】

ステップ６４８では、特定の収穫イベントのグループ（即ち、収穫イベント１）の地理空間カバー・エリアにおける推定重量の合計を計算することによって、当該特定の収穫イベント内の収量モニタ・システムから合計穀物収穫高重量を推定する。ステップ６５０において、新規収穫イベント・グループ内で、合計穀物収穫高重量が穀物カートのはかりで計算される。ステップ６５２において、収量モニタ・システムで推定された合計穀物収穫高重量が較正されて、イベント・グループ内における穀物カートの合計測定重量と整合させられる。ステップ６５４において、各収穫イベント・グループの処理完了時に、穀物カートの重量がゼロ化される。この処理は、前回の荷降ろしイベントが新たに荷降ろしされたものの総重量に影響することを防ぐためである。ステップ６５６において、コンバインの荷降ろしイベントおよび穀物カートの積み込みイベント全てに対してステップ６３２～６５４を繰り返す。ステップ６５８において、特定の収穫イベント・グループ用に、収穫パスによって収量モニタ収穫データを調整し実際の穀物カートの重量と整合させる穀物カート重量較正済み収量モニタ収穫データを伴う「高精度化収量」という名称の新規収穫層が作成される。

【0018】

これに代えて、収量モニタの較正は、図４および図５に示されるように、移動中のコンバイン１０２から移動する穀物カート１２２に穀物が荷降ろしされる際に移動中の穀物カート１２２から受信する穀物情報を用いて行うことができる。

【0019】

図７は、一実施形態において、圃場で収穫を行っているコンバインの隣を走行する穀物カートに、並走して直接穀物カートに荷降ろしをする場合に、高精度化収穫収量データ７００を作成するステップを示している。これは、大規模農場やカスタマイズされたコンバイン作業では非常によく行われていることである。並走式荷降ろしでは、穀物カート・データについて、コンバインによって生成されたデータ・ファイルにおける各ジオタグ付き収量データ・ポイントのポスト較正を行うことができる。したがって、本実施形態の高精度化収量データは、上述の停車中の穀物カートの場合の実施形態と比較してより正確である。図７に示される「圃場収穫作業」と記載されたボックスは、圃場における収穫作業を行っている最中に行われるステップである。図７に示される、「高精度化収量作成」と記載されたボックスは、圃場における収穫作業が完了した後に行われる後処理である。

【0020】

ステップ７０２において、コンバイン１０２および穀物カート１２２が圃場１００に入る。ステップ７０４において、コンバイン１０２は圃場１００において収穫作業を開始する。ステップ７０６において、穀物カート１２２は穀物を収穫するコンバイン１０２の隣を走行する。ステップ７０８において、コンバイン１０２は「並走式」で、穀物カート１２２に穀物を荷降ろしする。ステップ７１０において、穀物カート１２２は、新規積み込みイベントを開始して、データの記録を行う。ステップ７１２において、収穫作業が完了したか否かに基づいて決定が行われる。収穫作業が完了していない場合（分岐「Ｎｏ」７１４）、ステップ７０４に進み、コンバイン１０２が圃場１００で収穫作業を開始し、ステップ７０６、７０８、および７１０を繰り返す。収穫作業が完了した場合（分岐「Ｙｅｓ」７１６）、ステップ７１８に進み、ユーザがコンバインの収穫データをクラウド・サーバにアップロードする。一実施形態において、コンバインの収穫データは、ユーザがユニバーサル・シリアル・バス（ＵＳＢ）装置、またはインターネット・オブ・シングス（ＩＯＴ）装置を用いて高精度化収量サーバにアップロードする。

【0021】

ステップ７１０に戻り、ステップ７２０に進む。ステップ７２０において、穀物カート１２２が満杯になり穀物容器から荷降ろしを行う。イベント・ファイルが作成され、クラウド・サーバに送信される。ステップ７２２において、クラウド・サーバは、穀物カート１２２内の積載量に関するイベント・データを受信する。ステップ７２４において、穀物カートの積載量データは、高精度化収量ポスト較正用にコンパイルされる。ステップ７２６では、ステップ７１８でアップロードされた収穫データを使用して、高精度化収量ポスト較正を行う。ステップ７２８において、ステップ７１８でアップロードされたコンバインの収穫データを用いて、収穫エリア用の圃場境界を作成する。ステップ７３０において、収穫データおよび穀物カート・データからのタイムスタンプ、それらの積載量および荷降ろしイベントを用いて、データを正しく整合させた「作業ファイル」に統合する。ステップ７３２において、データの空間位置に対するコンバインの位置データが活用され、作業ファイルから穀物カートの位置データを削除する。ステップ７３４において、「真重量」という名称の新規属性が作業ファイル内に作成される。ステップ７３６において、真重量属性内で、各データ・ポイントの真重量は、荷降ろしデータ・ポイント間の荷降ろし重量差を計算することによって判定される。例えば、二回目の荷降ろし重量から一回目の荷降ろし重量を引いた値が、真重量と等しくなる。ステップ７３８において、作業ファイルから新規穀物カート・ファイルが作成され、データ・ポイントを地理参照マップに配置して物理的な位置を表し、それらデータ・ポイントに色分けして数値の差異を視覚的に表示することによりデータの視覚化を行う農場管理情報システムに送信する。新規穀物カート・ファイルはまた新規完了済みタスクとして保存される。ステップ７４０において、作業ファイルから新規高精度化収量収穫ファイルが作成される。ステップ７４２において、高精度化収量収穫ファイルは、高精度化収量ラベル付きの新規完了済みタスクとして保存される。ステップ７４４において、高精度化収量ファイルは、ユーザによる閲覧用に農場管理情報システムで視覚化される。

【0022】

図６および図７を参照して上述したステップにより、穀物カートの収穫イベントを、収穫イベント・グループの増加に伴って増加する収穫データ層の地理空間的粒度と整合させることによって較正された、複数の「収穫イベント」グループを有する新規収穫データ層が生成される。新規収穫データ層には高精度化収量ラベルが含まれており、収量情報の視覚化改善が可能となる。新規高精度化収量収穫データ層は、農業管理システムの他の好適なアプリケーションへのエクスポート用にアクセス可能である。

【0023】

なお、上述の「並走式」の方法は、穀物カートに荷降ろしする際に、コンバインのオーガを通過する穀物の流量およびコンバインの速度を適切に補償するために、かなりの処理量が求められることに留意されたい。これによりデータ点ＧＮＳＳ精度が大きく影響され、真のリアル・タイム・キネマティック(「ＲＴＫ」)サブ・センチメートルＧＮＳＳ精度の妨げとなる。図７に示されたステップ内の下位工程は、時間相互作用による走行速度によってオーガの流量を計算するアルゴリズムを有しており、穀物カートの測定重量すべてをコンバインの収穫データ・ポイントと整合させる。これにより、ＧＮＳＳ精度の低下や誤ったデータ整合を防止し、本実施形態の並走式作業について高精度化収量データの適正な品質を確実にする。

【0024】

図８には、本開示の一実施形態を実施するためのシステム８００が示されている。システム８００は、コンバイン・ハーベスタ１０２と、穀物カート１２２と、クラウド８０８内の高精度化収量サーバ８０６とを備えている。クラウド８０８は、コンバイン・ハーベスタ１０２、穀物カート１２２、および高精度化収量サーバ８０６の通信を提供可能なあらゆる種類のネットワークを表している。

【0025】

コンバイン・ハーベスタ１０２は、収穫物の収量データを判定する収量モニタ８１０と、収穫作業中のコンバイン・ハーベスタ８０２の位置情報を判定する全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ）８１２（例えば、ＧＰＳ）と、収量モニタ８１０およびＧＮＳＳ８１２の動作、およびコンバイン・ハーベスタ１０２の所定の他のデータ処理作業を制御する制御部８１４とを備えている。

【0026】

穀物カート１２２（スマート穀物カートとも称す）は、コンバイン・ハーベスタ８０２から、穀物カート８０４に積み込まれる収穫物の重量データを判定する重量計８１６と、収穫作業中の穀物カート８０４の位置情報を判定するＧＮＳＳ８１８（例えば、ＧＰＳ）と、重量計８１６およびＧＮＳＳ８１８の動作、および穀物カート１２２の所定の他のデータ処理作業を制御する制御部８２０とを備えている。

【0027】

高精度化収量サーバ８０６（クラウド・サーバとも称す）は、クラウド８０８のネットワーク・サーバとして実装されていてもよく、図６および図７を参照して上述したようにコンバイン・ハーベスタ１０２および穀物カート１２２から受信したデータの後処理（収穫作業後の処理）を行うために、コンバイン・ハーベスタ１０２および穀物カート１２２と通信可能である。

【0028】

一実施形態において、高精度化収量サーバ８０６および制御部８１４、８２０はコンピュータを用いて実施することができる。図９は、このようなコンピュータのハイレベル・ブロック図である。コンピュータ９０２は、このような動作を規定するコンピュータプログラム指示を実行することによって、コンピュータ９０２の全体動作を制御するプロセッサ９０４を含む。コンピュータプログラム指示は、記憶装置９１２または他のコンピュータ読み取り可能媒体（例えば、磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭなど）に記憶され、コンピュータプログラム指示を実行したいときにメモリ９１０に取り込まれてもよい。したがって、図６および図７における方法ステップは、メモリ９１０および／または記憶装置９１２に記憶されたコンピュータプログラム指示によって規定でき、コンピュータプログラム指示を実行するプロセッサ９０４により制御できる。例えば、コンピュータプログラム指示は、図６および図７の方法ステップに規定されるアルゴリズムを実行するように当業者によってプログラムされた高精度化収量サーバ８０６上のコンピュータ実行可能コードとして実現できる。したがって、コンピュータプログラム指示を実行することにより、高精度化収量サーバ８０６のプロセッサ９０４は、図６および図７の方法ステップに規定されるアルゴリズムを実行する。制御部８１４のプロセッサは、収量モニタ８１０、ＧＮＳＳ８１２の動作、およびコンバイン・ハーベスタ１０２の所定の他のデータ処理作業を制御する適切なアルゴリズムを実行するコンピュータプログラム指示を実行するように較正することができる。制御部８２０のプロセッサは、重量計８１６、ＧＮＳＳ８１８の動作、および穀物カート１２２の所定の他のデータ処理作業を制御する適切なアルゴリズムを実行するコンピュータプログラム指示を実行するように較正することができる。コンピュータ９０２はまた、ネットワークを介して他のデバイスと通信するための１つ以上のネットワークインタフェース９０６を含んでいる。コンピュータ９０２はまた、ユーザがコンピュータ９０２との交信を可能にする入出力デバイス９０８（例えば、ディスプレイ、キーボード、マウス、スピーカ、ボタン等）を含んでいる。当業者とって当然のことながら、実際のコンピュータの実装形態は、他の構成要素も同様に含んでもよく、図６は例示を目的としてそのようなコンピュータの構成要素のうち、いくつかの構成要素を上位表示したものである。

【0029】

以上の「発明を実施するための形態」は、あらゆる点において例示的であって限定的ではないものとして理解されるべきであり、本明細書に開示される本発明概念の範囲は、「発明を実施するための形態」から判断されるのではなく、各特許法において認められる全容に渡って解釈される特許請求の範囲から判断されるべきものである。当然のことながら、本明細書に図示、説明された実施形態は、本発明概念の原理を例示したにすぎず、本発明概念の範囲および趣旨から逸脱することなく、当業者によって様々な修正が行われてもよい。当業者は、本発明の概念の範囲および趣旨から逸脱することなく、他の様々な特徴の組合せを実現できるであろう。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図6(Cont.)】

【図7】

【図7(Cont.)】

【図8-9】

【国際調査報告】