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特表2022-544835進路変更の前の合流に対する車線処理

書誌要約請求の範囲詳細な説明課題実施例実施するための形態図面の説明

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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-10-21

(54)【発明の名称】進路変更の前の合流に対する車線処理

(51)【国際特許分類】

B60W 30/12 20200101AFI20221014BHJP

B60W 40/04 20060101ALI20221014BHJP

B60W 60/00 20200101ALI20221014BHJP

G08G 1/16 20060101ALI20221014BHJP

【ＦＩ】

B60W30/12

B60W40/04

B60W60/00

G08G1/16 C

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022511013

(86)(22)【出願日】2020-08-19

(85)【翻訳文提出日】2022-04-18

(86)【国際出願番号】 US2020047058

(87)【国際公開番号】W WO2021034969

(87)【国際公開日】2021-02-25

(31)【優先権主張番号】16/546,224

(32)【優先日】2019-08-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】16/546,241

(32)【優先日】2019-08-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】518156417

【氏名又は名称】ズークスインコーポレイテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110001243

【氏名又は名称】弁理士法人谷・阿部特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ティモシーカルドウェル

(72)【発明者】

【氏名】マシューヴァンフーケロム

(72)【発明者】

【氏名】ウィリアムアンソニーシルヴァ

【テーマコード（参考）】

3D241

5H181

【Ｆターム（参考）】

3D241BA15

3D241BA60

3D241BB16

3D241BB31

3D241BB46

3D241CC01

3D241CC08

3D241CC17

3D241CD03

3D241CE01

3D241CE02

3D241CE04

3D241CE05

3D241DB01Z

3D241DC31Z

3D241DC33Z

3D241DC34Z

3D241DC37Z

3D241DC44Z

3D241DC51Z

3D241DC59Z

5H181AA01

5H181CC02

5H181CC03

5H181CC04

5H181CC11

5H181CC12

5H181CC14

5H181CC27

5H181LL04

(57)【要約】

本明細書で説明される技術は、車線処理、例えば、他の車線での対向する車両および／または自転車に衝突することなく、車両が進路変更を実行することを可能にすることに関する。車両に関連付けられるシステムは、車両が第１の車線に配置される環境内に関連付けられるセンサーデータおよび／またはマップデータにアクセスすることが可能である。システムは、車両が、進路変更および進路変更に関連付けられる第２の車線の開始、または第２の車線に関連付けられる合流区域を実行するということを決定することが可能である。システムは、第２の車線の開始または第２の車線に関連付けられる合流区域に対する車両の位置を決定することが可能であり、位置に部分的に基づいて、進路変更を実行する前に、車両を第２の車線へと合流させることが可能である。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両が配置される環境に関連付けられるマップデータを受信するステップであって、前記車両は、前記マップデータの第１の車線に配置されるステップと、
前記車両が進路変更を実行することを決定するステップと、
少なくとも部分的に前記マップデータに基づいて、前記進路変更に関連付けられる第２の車線の開始、または前記第２の車線に関連付けられる合流区域を決定するステップと、
少なくとも部分的に前記マップデータに基づいて、前記第２の車線の前記開始または前記第２の車線に関連付けられる前記合流区域に対する前記車両の位置を決定するステップと、
少なくとも部分的に前記位置に基づいて、前記進路変更を実行する前に、前記車両を前記第２の車線へと合流させるステップとを
備える方法。

【請求項2】

前記第２の車線は、自転車車線に関連付けられて、前記第２の車線の前記開始または前記合流区域は、破線境界に関連付けられる、
請求項１に記載の方法。

【請求項3】

前記第２の車線は、前記マップデータで指定される駐車車線またはバス車線に関連付けられる、請求項１または２に記載の方法。

【請求項4】

前記第２の車線に関連付けられるさらなる基準線の開始を決定するステップと、
少なくとも部分的に、前記第２の車線に関連付けられる前記さらなる基準線の存在を決定するステップに基づいて、前記第２の車線の前記開始、または前記第２の車線に関連付けられる合流区域を決定するステップとを
さらに備える、
請求項１ないし３のいずれか一項に記載の方法。

【請求項5】

前記車両が配置される現在の車線内に関連付けられる第１の分類を決定するステップであって、前記第１の分類は、占有された、占有されていない、または確立されたうちの少なくとも１つを含み、前記車両が前記現在の車線にあるか、および前記車両が前記現在の車線での他のオブジェクトに対して優先権を有するかを示す前記分類を決定するステップと、
前記第２の車線に関連付けられる第２の分類を決定するステップと、
少なくとも部分的に、前記第１の分類および前記第２の分類に基づいて、前記車両を前記第２の車線へと合流させるステップとをさらに備える、
請求項１ないし４のいずれか一項に記載の方法。

【請求項6】

前記車両を前記第２の車線へと合流させる前に、（ｉ）別のオブジェクトが前記第２の車線の少なくとも閾値を占有するか、および（ｉｉ）前記第２の車線へと合流する前記車両が前記別のオブジェクトに悪影響を与えると予測されるかを決定する分析を実行するステップをさらに備える、
請求項１ないし５のいずれか一項に記載の方法。

【請求項7】

前記車両が前記第２の車線で優先権を確立したということを決定するステップと、
少なくとも部分的に、前記車両が前記第２の車線で優先権を確立したということを決定するステップに基づいて前記分析を終了するステップとをさらに備える、
請求項６に記載の方法。

【請求項8】

安全信号として、（ｉ）自転車または第２の車両を含むオブジェクトが、前記第２の車線で優先権を確立したか、または（ｉｉ）前記第２の車線へと合流する前記車両が、前記オブジェクトに影響を与えるうちの少なくとも１つを決定するステップと、
前記安全信号に応答して、前記車両が前記第２の車線へと合流することを少なくとも一時的に防止する代替アクションを実行するステップとをさらに備える、
請求項１ないし７のいずれか一項に記載の方法。

【請求項9】

前記第１の車線にいる間に、前記車両がたどる前記第１の車線についての第１の基準線を決定するステップと、
前記第２の車線にいる間に、前記車両がたどる前記第２の車線についての少なくとも一部に関連付けられる第２の基準線を決定するステップと、
少なくとも部分的に、前記第１の基準線からの前記車両の第１の距離に基づいて第１のコストを決定するステップと、
少なくとも部分的に、前記第２の基準線からの前記車両の第２の距離に基づいて、第２のコストを決定するステップとをさらに備え、
少なくとも部分的に、前記第１のコストおよび前記第２のコストに基づいて、前記車両を前記第２の車線へと合流させる、
請求項１ないし８のいずれか一項に記載の方法。

【請求項10】

前記第２の車線の終了で、前記車両の対象車線を決定するステップであって、前記対象車線は、前記第１の車線であるステップと、
前記対象車線にいる間に、前記車両が沿って走行する前記対象車線に関連付けられる第３の基準線を決定するステップと、
前記第３の基準線からの前記車両の距離に関連付けられる第３のコストを決定するステップとに、少なくとも部分的基づいて、前記車両を前記第１の車線へと進路変更させるステップとをさらに備え、
少なくとも部分的に前記第３のコストに基づいて、前記車両を前記第１の車線へと進路変更させる、
請求項９に記載の方法。

【請求項11】

前記車両に関連付けられるセンサーから、前記車両が配置される環境内に関連付けられるセンサーデータを受信するステップと、
少なくとも部分的に前記センサーデータに基づいて、前記車両が前記第１の車線に配置されるということを決定するステップとをさらに備える、
請求項１に記載の方法。

【請求項12】

前記第２の車線が前記合流区域を含む自転車車線に関連付けられているということを決定するステップと、
少なくとも部分的に、前記マップデータまたはセンサーデータのうちの少なくとも１つに基づいて、前記進路変更が前記第２の車線を通過するということを決定するステップと、
前記合流区域で前記第２の車線へと合流することを決定するステップとをさらに備え、
少なくとも部分的に、前記合流区域で前記第２の車線へと合流する前記決定にさらに基づいている場合、前記進路変更を実行する前に、前記車両を前記第２の車線へと合流させる、
請求項１または１１のいずれか一項に記載の方法。

【請求項13】

前記動作は、（ｉ）前記車両が前記第２の車線へと合流するか、または（ｉｉ）前記進路変更するかのうちの少なくとも１つに関連して、前記車両に関連付けられる運行通路の幅を画定するステップまたは修正するステップのうちの少なくとも１つをさらに含む、
請求項１ないし１２のいずれか一項に記載の方法。

【請求項14】

１つまたは複数のプロセッサによって実行される場合に、車両に、請求項１ないし１３のいずれか一項に記載の方法を実行させる命令を格納する、
１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体。

【請求項15】

自律車両であって、
１つまたは複数のプロセッサと、
１つまたは複数の前記プロセッサによって実行される場合に、前記自律車両に、請求項１ないし１３のいずれか一項に記載の方法を実行させる命令を格納するコンピュータ可読媒体とを備える
自律車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、進路変更の前の合流に対する車線処理に関する。

【背景技術】

【0002】

本ＰＣＴ国際出願は、２０１９年８月２０日に出願された米国特許出願第１６／５４６，２２４号および２０１９年８月２０日に出願された米国特許出願第１６／５４６，２４１号の優先権の利益を主張し、両方共に参照により本明細書に組み込まれる。

【0003】

自律車両は、よく、環境のセンサーデータをキャプチャするための知覚システムを含む。知覚システムは、自律車両が環境におけるオブジェクトを知覚することを可能とする。さらに、自律車両は、よく、環境を通して自律車両を制御するためのルートを計画するプラニングシステムを含む。このようなプラニングシステムは、多様な交通車線、交差点、駐車車線、自転車車線などのような環境における自律車両が直面するさまざまな状況を考慮してルートを計画することができる。

【図面の簡単な説明】

【0004】

詳細な説明は、添付の図面を参照して説明される。図面において、参照番号の左端の数字は、その参照番号が最初に出現する図面を識別する。異なる図面における同一の参照番号の使用は、類似または同一の構成要素または特徴を示す。

【0005】

【図1】本明細書で説明されるように、車線処理技術を実行する車両の例示を示す図である。

【図2】本明細書で説明されるように、車線処理技術を実行する車両の別の例示を示す図である。

【図3】本明細書で説明されるように、車線処理技術を実行する車両のさらに別の例示を示す図である。

【図4】本明細書で説明されるように、車線処理技術に関連して中止アクションを実行する車両の例示を示す図である。

【図5】本明細書で説明されるように、車線処理技術に関連して中止アクションを実行する車両の別の例示を示す図である。

【図6】本明細書で説明されるように、少なくとも部分的に、車線での車両の存在を示す信号に基づいて車両を分類する例示を示す図である。

【図7】本明細書で説明されるように、技術を実行するための例示的なシステムを示すブロック図である。

【図8】本明細書で説明されるように、少なくとも部分的に、車線での車両の存在を示す信号に基づいて、車両の分類を決定するための例示的なプロセスを示す図である。

【図9】本明細書で説明されるように、車線処理技術を実行するために車両の分類を用いるための例示的なプロセスを示す図である。

【図10】本明細書で説明されるように、車線処理技術を実行するための例示的なプロセスを示す図である。

【図11】本明細書で説明されるように、車線処理技術を実行するための別の例示的なプロセスを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0006】

本明細書で説明される技術は、車両によって環境における車両を制御するために車線処理技術を実行することに関する。ある例示において、車両は、車両が交差点に関連して進路変更を実行することを要求する運転ミッションに関連付けられることが可能である。ある例示において、ターニング車線は、交差点に先行することが可能であることによって、車両が進路変更を実行する前にターニング車線へと合流する。少なくとも１つの例示において、ターニング車線は、自転車車線に関連付けられることが可能である。このような例示において、車両は、進路変更を実行する前に自転車車線へと合流する。本明細書で説明される技術は、上記のように、車両がこのような車線での任意のオブジェクト（車両、自転車など）の安全を確保しながら、交差点で進路変更を実行する前に、車両がターニング車線へと合流する（またはそうでなければ、操作する）ことを可能にする。

【0007】

少なくとも１つの例示において、車両は、１つまたは複数の前提条件を考慮することが可能であり、車両を制御するためのアクションを実行するための命令を生成する前に、ターニング車線へと合流して、交差点で進路変更を実行する。このような前提条件は、以下で説明されるように、車両の運転ミッションにおいて交差点の表示が近づいているかを決定すること、交差点での進路変更を容易にするために交差点に関連付けられる第２の車線の表示があるかを決定すること、運転ミッションが交差点での進路変更を含むかを決定すること、車両が第２の車線へと合流することが可能であるかを決定すること（例えば、有効なアクション軌道が存在し、妨害物がないことなど）などを含むことが可能である。このような前提条件は、車両の状態、車両の運転ミッション、および／または１つまたは複数のマップを考慮して評価されることが可能であり、これは、（交差点、車線、合流区域などのような）トポロジー、車道、山脈、道路、地形、および一般的な環境などに限定されないが、環境についての情報を提供することが可能である２次元、２．５次元、３次元、またはＮ次元でモデル化された任意の数のデータ構造であることが可能であり、ここで、Ｎは、１またはそれよりも大きい任意の数であることが可能である。

【0008】

ある例示において、車両は、アクションを実行する前および／またはアクションの間に、現在の車線（および／または現在の車線の左および／または右に隣接する車線）に対する分類を決定することが可能である。このような分類は、現在の車線（または分類が決定されている別の車線）に対する車両の状態を表現することが可能である。このような分類は、決定された信号に基づいて決定されることが可能であり、これは、現在の車線（または分類が決定されている別の車線）での車両（または自転車などの他のオブジェクト）の存在を示すことが可能である。少なくとも１つの例示において、このような信号は、少なくとも部分的に、車両のフロントバンパーの位置、車線の車線基準に対する車両に関連付けられる境界ボックスの寸法、車両に関連付けられる境界ボックスの領域、車両によって占有された車線の第１の幅と占有されていない車線の第２の幅との比率などに基づいて決定されることが可能である。少なくとも１つの例示において、車両は、現在の車線を確立された車線、占有された車線、または占有されていない車線として分類することが可能である。確立された車線は、車線を占有する車両の部分が、車線での優先権および／または通行権を有するために十分である。占有された車線は、車両の任意の部分（または共に関連付けられる境界ボックス）が車線にある車線である。占有されていない車線は、車両の任意の部分（または共に関連付けられる境界ボックス）によって占有されていない車線である。このような分類は、アクションを実行する前に、および／またはアクションを実行している間に、車両がどのような動作を実行するかを決定することに用いられることが可能である。例えば、車両は、車両が対象車線で確立されると決定されるまで、カットイン分析を実行することが可能である（例えば、別のオブジェクトが対象車線にあるか、および／または車両の意図されるアクションが他のオブジェクトに悪影響を与えると予測されるかを決定する）。さらなる詳細および例示は、以下で説明される。

【0009】

本明細書で説明される技術は、柔軟な車線処理を可能にして、車両が洗練された状況および一意の車線幾何学形状をナビゲートする。既存の技術は、２つの車線（例えば、主要および二次的）の分類に限定される。しかしながら、本明細書で説明される技術は、例えば、車両が２つより多くの車線を占有する場合に、車両が２つより多くの車線を分類することを可能にする。さらに、本明細書で説明される技術は、車両がさまざまなタイプ（例えば、走行車線、自転車車線、バスおよび／またはタクシー車線、駐車車線など）のさまざまな幅および／または車線を有する車線をよりよく理解することを可能にする。例えば、本明細書で説明される技術は、車両が交差点で進路変更を実行する前に、柔軟に車線処理を可能にし、ターニング車線および／または自転車車線へと合流することをナビゲートする。そのため、本明細書で説明される技術は、以下で説明されるように、自律車両のような車両を制御することで改善されたナビゲーションおよび安全性を提供する。

【0010】

本明細書で説明される技術は、複数の方法で実装されることが可能である。例示的な実装は、以下の図面を参照して下記に提供される。例示的な実装は、自律車両のコンテキストで説明されているが、本明細書で説明される方法、装置、およびシステムは、さまざまなシステム（例えば、センサーシステム、またはロボットプラットフォーム）に適用されることが可能であり、自律車両に限定されない。ある例示において、技術は、このようなシステムがさまざまな操作を実行することが安全であるか車両の運転者への表示を提供し得る運転者制御車両で利用されてよい。別の例示において、技術は、航空もしくは航海のコンテキストにおいて、ロボット製造もしくは倉庫保管の状況、またはシステムに対して周知ではない挙動に関連付けられ得るオブジェクトに関与する任意のシステムにおいて、利用されることが可能である。さらに、本明細書で説明される技術は、（例えば、センサーを用いてキャプチャされた）実データ、（例えば、シミュレータによって生成された）シミュレートされたデータ、または、この２つの任意の組み合わせで用いられることが可能である。

【0011】

図１は、本明細書で説明されるように、車線処理技術を実行する車両の例示を図示する。図１は、環境１００の一部を図示し、ここで、車両１０２が配置される。少なくとも１つの例示において、車両１０２は、米国国家幹線道路交通安全局によって発行されたレベル５分類に従って動作するように構成される自律車両であることが可能であり、これは、運転者（または乗員）の常時車両の制御を期待することなく全行程に対するすべてのセーフティクリティカルな機能を実行することが可能である車両を説明する。このような例示において、車両１０２は、すべての駐車機能を含む開始から停止までのすべての機能を制御するように構成されることが可能であるため、搭乗者なしであることが可能である。これは、例示に過ぎず、本明細書で説明されるシステムおよび方法は、運転者によって常時、手動で制御される必要がある車両から、部分的に、または完全に自律的に制御される車両までに及ぶ車両を含む、任意の陸路車両、空路車両、または水路車両に組み込まれることが可能である。つまり、説明される例示において、車両１０２は、自律車両であるが、車両１０２は、任意の他のタイプの車両であることが可能である。

【0012】

環境１００は、交差点１０４を含み、ここで、２つまたは複数の道路が連結される。少なくとも１つの例示において、道路のうちの１つは、走行車線１０６および自転車車線１０８に関連付けられることが可能である。走行車線１０６は、車両１０２が走行することが可能である車線であることが可能である。自転車車線１０８は、自転車（例えば、自転車、サイクリストなど）が走行することが可能である車線であることが可能である。ある例示において、交差点の前の自転車車線は、車線の境界、車線区分線、またはこのような交差点で進路変更を完了する場合に進路変更を実行するために、車両が少なくとも部分的に自転車車線へと合流することを可能とするということを示す他のインジケーター（以下、「インジケーター」）を含むことが可能である。環境１００において、自転車車線１０８は、交差点１０４に接近する車両が少なくとも部分的に、進路変更を実行するために自転車車線１０８へと合流するということを示すインジケーター１１０を含む。図１の明示的なインジケーター１１０として図示されているが、代替的な例示において、自転車車線１０８は、明示的なインジケーターに関連付けられなくてよく、その代わりに、自転車車線１０８および／または合流区域１１２の存在が推測されることが可能である。例えば、少なくとも１つの例示において、車両１０２は、自転車車線１０８での基準線の開始を検出することが可能であり、それ故に、交差点１０４で進路変更を実行する前に、車両１０２が自転車車線１０８へと合流することになっているということを決定することが可能である。

【0013】

少なくとも１つの例示において、走行車線、自転車車線、および環境１００の他の態様は、マップに関連付けられることが可能である。上記のように、マップは、（交差点、車線、合流区域などのような）トポロジー、車道、山脈、道路、地形、および一般的な環境などに限定されないが、環境についての情報を提供することが可能である任意の数のデータ構造であることが可能である。マップは、実際の環境または模擬環境に関連付けられることが可能である。

【0014】

少なくとも１つの例示において、車両１０２は、センサーシステムに関連付けられることが可能であり、これは、光検出および測距（ＬＩＤＡＲ）センサー、無線検出および測距（ＲＡＤＡＲ）センサー、超音波トランスデューサー、音波航法および測距（ＳＯＮＡＲ）センサー、位置センサー（例えば、全地球測位システム（ＧＰＳ）、コンパスなど）、慣性センサー（例えば、慣性測定ユニット、加速度計、磁気計、ジャイロスコープなど）、カメラ（例えば、赤、緑青色（ＲＧＢ）、赤外線（ＩＲ）、強度、深度など）、ホイールエンコーダー、マイク、環境センサー（例えば、温度センサー、湿度センサー、光センサー、圧力センサーなど）、飛行時間（ＴｏＦ）センサーなどを含むことが可能である。センサーシステムに関連付けられるさらなる詳細は、以下で説明される。それにもかかわらず、センサーシステムは、環境１００に関連付けられるセンサーデータを生成することが可能である。

【0015】

少なくとも１つの例示において、車両１０２は、上記のように、マップに関連付けられるマップデータ、および／またはセンサーシステムから受信したセンサーデータを利用するシステムを含むことが可能であり、車両１０２に対する運転ミッションを生成することが可能である。運転ミッションは、車両１０２がルートに沿って走行するためにたどる複数の軌道を含むことが可能である。システムは、水平走査における最も近い交差点に対して前方を走査することが可能であり、ここで、車両１０２は、進路変更をする前に自転車車線へと合流する。少なくとも１つの例示において、システムは、車両１０２が交差点１０４で右折を実行するということを決定することが可能である。さらに、システムは、自転車車線１０８が走行車線１０６に近接しており、自転車車線１０８がインジケーター１１０に関連付けられるということを決定することが可能であり、車両１０２が少なくとも部分的に、自転車車線１０８へと合流して右折を実行するということを示している。少なくとも１つの例示において、この説明の目的のために、インジケーター１１０が関連付けられる自転車車線１０８の一部（例えば、インジケーター１１０の開始から自転車車線１０８の終了まで）は、「合流区域」と称されることが可能であり、これは、合流区域１１２として環境１００に示される。合流区域１１２は、インジケーター１１０の開始に対応することが可能である開始１１４、および自転車車線１０８の終了に対応することが可能である（例えば、ここで、自転車車線１０８が交差点１０４へと進路変更する）終了１１６に関連付けられることが可能である。言うまでもなく、例示的な目的のために継続する車線として図１に図示されているが、このような自転車車線１０８は、交差点から有限の距離にわたって存在してよく、（自転車と対向するように）車両に対する進路変更に関連付けられてよく、左折のために左に配置されてよく、（自転車車線と対向するように）駐車車線に関連付けられてよく、（バス車線と対向するように）バス車線などに関連付けられてよい。

【0016】

少なくとも１つの例示において、車両１０２のシステムは、車両１０２を制御し、自転車車線１０８（例えば、右）へと合流して、右折を実行するというアクションを決定することが可能である。図１は、車両１０２が自転車車線１０８（例えば、右）へと合流し、右折を実行するように制御するアクションに対するアクション軌道１１８を含む。つまり、アクション軌道１１８は、アクションが実行される場合に車両１０２が沿って走行し得る軌道を示す。少なくとも１つの例示において、システムは、このようなアクションを決定する前に、１つまたは複数の前提条件が満たされるということを決定することが可能である。このような前提条件は、車両１０２の運転ミッションにおいて交差点の表示が近づいているかを決定すること、交差点での進路変更を容易にするために交差点に関連付けられる第２の車線の表示があるかを決定すること、運転ミッションが交差点での進路変更を含むかを決定すること、車両１０２が第２の車線へと合流することが可能であるかを決定すること（例えば、有効なアクション軌道が存在し、妨害物がないことなど）などを含むことが可能である。

【0017】

前提条件のそれぞれが満たされると仮定すると、システムは、アクションを実行することが可能であり、それによって、車両１０２が自転車車線１０８（例えば、右）へと合流するように制御する。少なくとも１つの例示において、このようなアクションの実行は、車両１０２に対する基準点を第１の位置から第２の位置に移行させることによって開始されることが可能である。右折を実行する前に、車両１０２を自転車車線１０８（例えば、右）へと合流させるように制御するアクションの実行に関連付けられるさらなる詳細は、図２を参照して以下で説明される。図１に図示されるように、車両１０２および／または関連するアクション軌道１１８は、自転車車線１０８に完全に含まれなくてよく、このように、少なくとも１つの例示において、走行車線１０６の少なくとも一部および自転車車線１０８の一部を同時に占有することが可能である。

【0018】

図２は、本明細書で説明されるように、車線処理技術を実行する車両の別の例示を図示する。図２は、車両１０２が自転車車線１０８（例えば、右）へと合流し、右折を実行するように制御するアクションを実行することに関連付けられるさらなる詳細を図示する。図２に図示されるように、車両１０２は、走行車線１０６での基準２００を追跡することが可能である。つまり、車両１０２は、走行車線１０６にいる間に、基準２００をたどることが可能である。少なくとも１つの例示において、車両１０２のシステムは、合流区域１１２の開始１１４に対する車両１０２の位置を決定することが可能である。このような例示において、システムは、自転車車線１０８を対象車線として識別することが可能であり、（ｉ）自転車車線１０８が別のオブジェクトによって占有されるか、および／または自転車車線１０８で既に確立されている別のオブジェクトを有するか、または（ｉｉ）合流することが他のオブジェクトに悪影響を与えることとなるかを決定することが可能である。つまり、システムは、「カットイン」分析を実行することが可能であり、車両１０２が自転車車線１０８へと合流することが安全であるか（例えば、他のオブジェクトに対する衝突および／または不快な制動がない）を決定する。不安感の非限定的な例示として、車線に入ることが可能であるにもかかわらず、合流は、他のオブジェクトを車両の閾値距離内に来させ、および／または車内の乗員に対して不快なレートで減速させる。カットイン分析に関連付けられるさらなる詳細は、以下で説明される。

【0019】

少なくとも１つの例示において、システムは、自転車車線１０８での基準２０２を識別することが可能である。少なくとも１つの例示において、基準２０２は、少なくとも合流区域１１２の長さを延長することが可能である。少なくとも１つの例示において、システムは、少なくとも部分的に、基準２００からの車両１０２の第１の距離に基づいて第１のコストを決定することが可能であり、少なくとも部分的に、基準２０２からの車両１０２の第２の距離に基づいて第２のコストを決定することが可能である。それ故に、システムは、少なくとも部分的に、第１のコストおよび第２のコストに基づいて車両１０２を合流させることが可能である。つまり、少なくとも１つの例示において、少なくとも部分的に、第１のコストおよび第２のコストに基づいて、車両１０２は、車両１０２の基準を基準２００から基準２０２に修正することが可能である。このような修正は、車両１０２を第１の基準２００から第２の基準２０２に（横方向に）切り替えさせる。次に、車両１０２は、（例えば、車両１０２の位置が合流区域１１２の終了１１６に関連付けられると決定されるまで）自転車車線１０８にいる間に基準２０２を追跡する（例えば、たどる）ことが可能である。

【0020】

少なくとも部分的に、車両１０２が合流区域１１２の終了１１６に対応する位置にあるということを決定することに基づいて、システムは、車両１０２の基準を基準２０２から基準２００に戻すように再び修正することが可能である。少なくとも１つの例示において、システムは、少なくとも部分的に、基準２０２からの車両１０２の第１の距離に基づいて第１のコストを決定することが可能であり、少なくとも部分的に、基準２００からの車両１０２の第２の距離に基づいて第２のコストを決定することが可能である。それ故に、システムは、少なくとも部分的に、第１のコストおよび第２のコストに基づいて車両１０２を合流させることが可能である。少なくとも部分的に、車両１０２の基準を再び修正するシステムに基づいて、車両１０２は、次に、右折している間に基準２００を追跡（例えば、たどる）ことが可能である。図２は、基準間の移行が発生する場所を示すために２つの矢印が図示されている。

【0021】

ある例示において、このような移行は、示された場所で正確に発生しないことがあるが、その閾値距離内で発生することが可能である。少なくとも１つの例示において、システムは、本明細書で説明されるように、基準間の移行をスムーズにするためのよりスムーズな基準を含むことが可能である。さらに、ある例示において、このような移行は、離散化されることが可能であることによって、車両１０２が図２に図示されるよりも少しずつ基準２００から基準２０２に（または戻って）移行することが可能である。つまり、合流区域１１２の開始１１４でまたはその付近で、基準２００を基準２０２に修正して、合流区域の終了１１６で基準２００に戻す代わりに、システムは、同一（または同様）の基準変更をもたらすために、それぞれの移行における横方向の動きがより少なく、より高い頻度で基準を修正することが可能である。さらに、少なくとも１つの例示において、このような移行は、大げさになることある。

【0022】

少なくとも１つの例示において、アクションの実行に関連して、システムは、たどる動作および／またはカットイン分析を実行することが可能であり、車両１０２および自転車車線１０８でのサイクリストの安全を確保する。例えば、たどる動作は、アクションを完了する間に、車両１０２が走行車線１０６および／または自転車車線１０８での他の車両（または他のオブジェクト）をたどることを確実にすることに対して責任がある。カットイン分析は、車両１０２がアクションを実行する場合に考慮する自転車車線１０８でのサイクリスト（または他のオブジェクト）を検出することに対して責任がある。カットイン分析は、対象車線での他のオブジェクト（例えば、車両１０２が走行車線１０６を走行している場合は、自転車車線１０８）に安全な時間のギャップがあるかを確認することが可能である。時間のギャップが（「安全な」時間のギャップに関連付けられる）閾値を下回る場合、車両１０２は、自転車車線１０８への合流を控えることが可能である。

【0023】

図３は、本明細書で説明されるように、車線処理技術を実行する車両のさらに別の例示を図示する。少なくとも１つの例示において、自転車車線１０８への合流および右折を容易にするために、運行通路３００は、車両１０２のシステムによって動的に画定および／または修正されることが可能である。運行通路３００は、車両１０２が走行することが可能である環境１００の一部（例えば、運転可能な領域）を画定することが可能である。少なくとも１つの例示において、車両１０２のシステムは、運行通路３００の右側を合流区域１１２の開始１１４でまたはその付近で、自転車車線１０８へと拡張することが可能である。さらに、車両１０２のシステムは、運行通路３００の左側を先細にさせることが可能であり、車両１０２の横方向の動きを制限する（例えば、それで、車両１０２が走行車線１０６へと横方向に接近して戻らない）。少なくとも１つの例示において、先細は、自転車車線１０８のおよその幅、または車両１０２の幅に等しい幅に所定の余裕を加えることによって、運行通路３００を減少させることが可能である。ある例示において、運行通路３００は、ほぼリアルタイムで、さらに修正されることが可能であり、歩行者（車両１０２を遮断していると決定されるオフロードまたはオンロードの歩行者）に対応して、車両１０２が歩行者に向かって横方向に動くことを防止する。少なくとも１つの例示において、車両１０２が進路変更をした後で、運行通路３００は、左側に（例えば、走行車線の幅に）拡張することが可能である。進路変更の間に運行通路３００の左側を制限することは、接近を減少させることが可能であるか、またはそうではない場合、車両１０２の横方向の動きを制限することが可能である。少なくとも１つの例示において、システムは、少なくとも部分的に、環境におけるオブジェクトの存在に基づいて、オブジェクト融合を利用することが可能であり、運行通路３００を修正する。オブジェクト融合に関連付けられるさらなる詳細は、２０１８年５月１７日に出願された米国特許出願第１５／９８２，６９４号を参照して記載されており、そのすべての内容が参照により本明細書に組み込まれる。

【0024】

図４は、本明細書で説明されるように、車線処理技術に関連して中止アクションを実行する車両の例示を図示する。ある例示において、車両１０２のシステムは、車両１０２がインジケーター１１０に沿って停止するように制御するための中止アクションを実行してよい。ある例示において、システムは、中止アクションが実行されるべきかを考慮することが可能である一方で、システムは、右折する前に車両１０２が合流するように制御するアクションが実行されるべきかを考慮する。図４で、車両１０２は、自転車車線１０８での自転車４０２（および／または他のオブジェクト）が存在するため、自転車車線１０８へと合流することが可能ではなく、このように、中止アクションを実行することを選択する。

【0025】

少なくとも１つの例示において、車両１０２のシステムは、中止アクションを実行することを決定することが可能であり、これは、インジケーター１１０に沿って停止するように車両１０２を制御する。ある例示において、車両１０２のシステムは、中止アクションを実行するかを決定する前に、車両１０２が自転車車線１０８で確立されているかを決定することが可能である。車両１０２が自転車車線１０８で確立される場合、車両１０２のシステムは、中止アクションを実行することを控えてよい。図４は、アクション軌道４００を含み、これは、中止アクションが実行される場合に車両１０２が沿って走行し得る（例えば、停止する）軌道を図示する。つまり、実行される場合に、図４を参照して説明される中止アクションは、インジケーター１１０に沿って停止するように車両１０２を制御することが可能である。少なくとも１つの例示において、長手方向の加速度の制約は、減速を制御することに利用される（このように、車両１０２に急ブレーキをかけさせる中止アクションを防止することを試みる）ことが可能である。

【0026】

ある例示において、システムは、中止アクションの間に車両１０２および／またはサイクリスト（または他のオブジェクト）の安全を確保するために１つまたは複数の他の動作を実行することが可能である。例えば、システムは、上記のように、車両１０２および自転車車線１０８でのサイクリストの安全を確保するために、たどる動作および／またはカットイン分析を実行することが可能である。さらに、少なくとも１つの例示において、システムは、合流動作を実行することが可能であり、車両１０２を車線変更のために準備する。例えば、システムは、車両１０２の長手方向のプロファイルを修正することが可能であり、カットイン分析の出力を利用することが可能であり、対象車線（例えば、自転車車線１０８）で任意の衝突するオブジェクトが存在するかを決定する。システムが衝突を引き起こすオブジェクトを検出する場合（例えば、車両１０２が合流する場合は、オブジェクトに悪影響を与えると予測される）、システムは、合流するオブジェクトの後ろで遅くなるように車両１０２を制御することが可能である。このような例示において、車両１０２は車線内にとどまることが可能であり、たどる動作を実行することが可能であり、速度を落として、オブジェクトを通過することを可能とする。

【0027】

少なくとも１つの例示において、図３を参照して上記の運行通路は、中止アクションに関連して動的に修正されることが可能である。例えば、運行通路の右側は、例えば、合流区域１１２の開始１１４でまたはその付近で、自転車車線１０８へと拡張することが可能である。さらに、運行通路の左側は、自転車車線１０８に向かって先細にさせることが可能であり、車両１０２の横方向の動きを制限する。

【0028】

図５は、本明細書で説明されるように、車線処理技術に関連して中止アクションを実行する車両の別の例示を図示する。図５で、中止アクションは、車両１０２が速度を落とすように制御することが可能であるが、完全に停止することにはならない。代わりに、車両１０２のシステムは、車両１０２に横方向の動きを停止させることが可能であり、その現在の車線バイアスに沿って運転を継続させることが可能である。図５は、アクション軌道５００を含み、中止アクションが実行される場合に車両１０２が沿って走行し得る軌道を図示する。図５で、車両１０２は、自転車車線１０８での自転車５０２（および／または他のオブジェクト）が存在するため、自転車車線１０８へと合流することが可能ではなく、このように、中止アクションを実行することを選択する。

【0029】

少なくとも１つの例示において、車両１０２は、走行車線１０６にいる間に、走行車線１０６の基準２００を追跡する（例えば、たどる）ことが可能である。ある例示において、車両１０２が横方向に動く前に中止アクションが開始される場合、車両１０２は、基準を修正することなく、基準２００を追跡する（例えば、たどる）ことが可能である。しかしながら、車両１０２のシステムが、車両１０２が横方向に（例えば、自転車車線１０８に向かって接近して）動いている場合に、中止アクションを開始することを決定する場合、車両１０２は、合流区域１１２の終了１１６までそのバイアスを追跡することが可能である。つまり、このような例示において、車両１０２は、車両１０２の基準を基準２００から別の基準に修正（基準２００から横方向にオフセットされるが、基準２０２ではない）することが可能であり、車両１０２が進路変更を実行するまで、車両１０２が他の基準をたどることを可能にする。

【0030】

ある例示において、システムは、中止アクションの間に車両１０２および／またはサイクリスト（または他のオブジェクト）の安全を確保するために１つまたは複数の他の動作を実行することが可能である。例えば、システムは、上記のように、車両１０２および自転車車線１０８でのサイクリストの安全を確保するために、たどる動作、カットイン分析、および／または合流動作を実行することが可能である。さらに、少なくとも１つの例示において、システムは、進路変更することになっていない車線からの進路変更を安全に完了するための動作を実行することが可能である。つまり、図５で提供される例示において、車両１０２が自転車車線１０８へと合流することが可能ではない場合、走行車線１０６から右折を完了してよく、自転車車線１０８を横断してよい（例えば、車両１０２は、走行車線１０６ではなく、自転車車線１０８から進路変更をすることになっている）。このような例示において、システムは、車両１０２を制御することが可能であり、適切な進路変更におけるオブジェクトに譲歩し、進路変更を完了するために安全である場合に（例えば、オブジェクトがクリアとなった場合に）（例えば、この譲歩）を解放する。つまり、図５で具体的な中止アクションとして図示されているが、車両１０２は、環境１００において運転に付随する許容性の規則を依然として順守することが可能である。

【0031】

図５で説明される中止アクションの例示において、（例えば、図３を参照して上記されるように）運行通路は、車両１０２の横方向の動きを制限するように再び動的に修正されることが可能である。例えば、車両１０２のシステムは、運行通路の右側を合流区域１１２の開始１１４でまたはその付近で、自転車車線１０８へと拡張することが可能である。このような例示において、オフセットは、横方向のバイアスに基づいて車両１０２に向かって引き出されることが可能である。ある例示において、左の境界は、車両１０２に向かって引き出されることが可能である。つまり、運行通路は、車両１０２の幅まで減少させることが可能であり、車両１０２のそれぞれの側面の所定の余裕を加えている。運行通路を狭くすることによって、突然の横方向の動きは、制限されることが可能であり、車両１０２が偶然に自転車車線１０８へと自車両を確立させることを回避する。

【0032】

図１～図５は、車両１０２が自転車車線１０８から右折を実行している例示を図示し、追加的または代替的な例示において、車両１０２は、本明細書で説明されるような技術を実装することによって、（例えば、一方通行の例示において）自転車車線から左折を実行することが可能である。さらに、少なくとも１つの例示において、車両１０２は、本明細書で説明される技術を用いて、駐車車線、バス車線、または他の指定される車線からの進路変更を実行することが可能である。さらに、追加的または代替的な例示において、車両１０２は、本明細書で説明される技術を実装することによって、左折車線または右折車線から左折または右折を実行することが可能である。とはいえ、車両１０２が左折車線からの左折または右折車線からの右折を実行する例示において、車両１０２は、走行車線１０６から第２の車線にその基準を修正することが可能であるが、基準へのその後の修正を実行する必要がなくてよい。つまり、車両１０２が車線変更を実行すると、車両１０２は、進路変更の目的のためにその基準を再調整する必要がなくてよい（例えば、車線内走行を実行することが可能である）。

【0033】

図６は、本明細書で説明されるように、少なくとも部分的に、車線での車両の存在を示す信号に基づいて車両を分類する例示を図示する。少なくとも１つの例示において、車両６００のような車両のシステムは、車線に対する分類を決定することが可能である。上記のように、このような分類は、具体的な車線に対する車両６００の状態を示すことが可能である。このような分類は、車線処理に有用であることが可能である。車両６００は、上記の車両１０２に対応することが可能である。

【0034】

少なくとも１つの例示において、車両６００のシステムは、車両６００の環境の１つまたは複数の車線での車両６００の存在を示す信号を決定することが可能である。少なくとも１つの例示において、信号は、車両６００のコンポーネント（例えば、フロントバンパー）の位置、車線の車線基準に対して車両６００に関連付けられる境界ボックス（または他のインジケーター）の寸法、車両に関連付けられる境界ボックスの領域、車両６００によって占有された車線の幅と占有されていない車線の幅との比率などのうちの１つまたは複数に基づくことが可能である。例えば、システムは、多様な車線を占有する車両６００のフロントバンパーの幅および／または一部を格納することが可能であり、車両６００のフロントバンパーの位置を確認することが可能である。フロントバンパーが多様な車線に及ぶ場合、システムは、フロントバンパーがそれぞれの車線およびそれぞれの車線でのフロントバンパーの一部へと貫通する幅を決定することが可能である。

【0035】

さらに、ある例示において、システムは、車両６００の環境内のオブジェクトを識別および／または分類することが可能である。このような例示において、システムは、車両６００の環境において識別されるオブジェクトに関連する境界ボックスを出力することが可能である。少なくとも１つの例示において、システムは、車両６００の境界ボックスに関連付けられる幅および／または一部データを格納することが可能であり、これは、境界ボックスの長さ（例えば、車線基準に鉛直）に基づくことが可能である。ある例示において、境界ボックスは、多様な車線を占有することが可能である。このような例示において、システムは、それぞれの車線へと貫通した境界ボックスの幅およびそれぞれの車線での境界ボックスの長さの一部を決定することが可能である。

【0036】

さらに、少なくとも１つの例示において、システムは、車両６００の境界ボックスの領域の量をそれぞれの車線に格納することが可能である。少なくとも１つの例示において、システムは、占有された／占有されていない車線空間を決定することが可能である。例えば、システムは、車両６００によって占有されるそれぞれの車線の量を格納することが可能である。システムは、上記の幅の算定を活用することが可能であり、車両６００が占有するか、または占有されていないそれぞれの車線のどの部分かを決定する。非限定的な例示として、システムは、合計の占有されていない車線空間、合計の占有されていない一部、占有された一部、個々の占有されていないセクション、個々の占有されていないセクションの一部などを決定することが可能である。

【0037】

少なくとも部分的に、車線に対して決定される信号に基づいて、システムは、個々の車線を確立された車線、占有された車線、および／または占有されていない車線として分類することが可能である。少なくとも１つの例示において、システムは、信号を用いて、車両６００の任意の部分が車線を占有するかを決定することが可能である。車両６００の一部が車線を占有する場合、車線は、占有された分類に関連付けられることが可能である。つまり、車両６００は、車線を占有することが可能である。車両６００の一部が車線を占有しない場合、車線は、占有されていない分類に関連付けられることが可能である。

【0038】

少なくとも１つの例示において、システムは、信号を用いて、車線を占有する車両６００の一部が閾値を満たすか、または上回るかを決定することが可能である。車線を占有する車両６００の一部が閾値を満たすか、または上回る場合、システムは、車線が車両６００によって（占有されたと同様に）確立されているということを決定することが可能である。車両６００が車線で確立される（例えば、車線は、確立された分類に関連付けられる）場合に、車両６００は、その車線で確立された優先権および／または通行権を有することが可能である。車線を占有する車両６００の一部が閾値を満たさないか、または上回らない（例えば、より小さい）場合、システムは、車線が車両６００によって占有されている（しかし、確立されていない）ということを決定することが可能である。

【0039】

ある例示において、車線を占有する車両６００の一部は、閾値を満たさないか、または上回らないことがある。しかしながら、ある例示において、車両６００は、依然として、車線の占有されていない部分に基づいて、車線で確立されると決定されることが可能である。例えば、システムは、車線の占有されていない部分が閾値を満たさないか、または上回らない（例えば、より小さい）か（例えば、車線での通過距離が存在しないことを示すこと）を決定することが可能である。車線の占有されていない部分が閾値を満たさないか、または上回らない（例えば、より小さい）場合、システムは、車線が確立された車線として分類されるということを決定することが可能である。しかしながら、車線の占有されていない部分が閾値を満たすか、または上回る場合、システムは、車線が占有されているか、または占有されていないかのいずれかとして分類されるということを決定することが可能である。

【0040】

ある例示において、システムは、車両６００の横方向の速度を用いることが可能であり、車線を、確立されたか、占有されたか、または占有されていないかとして分類する決定をする。例えば、車両６００の横方向の速度が閾値を満たすか、または上回る場合、車線は、車両６００の横方向の速度が閾値を満たさないか、または上回らない（例えば、より小さい）場合よりも早く、確立された車線として分類されるように決定されることが可能である。このような例示において、このような速度は、具体的な車線に入るオブジェクトの意図に関連してよい。

【0041】

図６で第１の例示６０２において、車両６００は、第１の車線６０４で確立されて、第２の車線６０６は、占有されていない。つまり、第１の車線６０４を占有する車両６００の一部は、閾値を満たすか、または上回る。そのため、車両６００は、第１の車線６０４で確立される。つまり、第１の車線６０４は、確立された車線として分類されることが可能である。さらに、車両６００が第１の車線６０４の少なくとも一部を占有するため、第１の車線６０４は、また、占有された車線として分類されることが可能である。第２の車線６０６が占有されていないため、第２の車線６０６は、「占有されていない」のように分類されることが可能である。

【0042】

第２の例示６０８において、車両６００は、第１の車線６１０および第２の車線６１２の両方のうちの少なくとも一部を占有する。そのため、両方の車線は、占有された車線として分類されることが可能である。しかしながら、第２の車線６１２を占有する車両６００の一部は、閾値を上回るので、第２の車線６１２は、さらに、確立された車線として分類されることが可能である。つまり、車両６００は、第２の車線６１２で確立される。

【0043】

第３の例示６１４において、車両６００の一部は、第１の車線６１６、第２の車線６１８、および第３の車線６２０を占有する。そのため、それぞれの車線は、占有された車線として分類される。しかしながら、第２の車線６１８を占有する車両６００の一部は、閾値を満たすか、または上回るので、第２の車線６１８は、さらに、確立された車線として分類されることが可能である。つまり、車両６００は、第２の車線６１８で確立される。

【0044】

第４の例示６２２において、車両６００の一部は、第１の車線６２４および第２の車線６２６で占有する。そのため、それぞれの車線は、占有された車線として分類される。しかしながら、第１の車線６２４および第２の車線６２６を占有する車両６００の一部は、第１の車線６２４または第２の車線６２６のいずれかの閾値よりも多く占有しない。そのため、車両６００は、いずれの車線においても確立されない。そのため、どちらの車線も確立された車線として分類されない。

【0045】

第５の例示６２８において、車両６００の一部は、第１の車線６３０、第２の車線６３２、および自転車車線である第３の車線６３４を占有する。そのため、それぞれの車線は、占有された車線として分類される。しかしながら、第２の車線６３２を占有する車両６００の一部は、閾値を満たすか、または上回るので、第２の車線６３２は、さらに、確立された車線として分類されることが可能である。つまり、車両６００は、第２の車線６３２で確立される。さらに、第３の車線６３４での占有されていない空間の量が閾値を満たさないか、または上回らない（例えば、より小さい）ため、車両６００は、（第３の車線６３４を占有する車両６００の一部が、車両６００が第３の車線６３４で確立されているという決定のための閾値を満たさないか、または上回らないにもかかわらず）さらに、第３の車線６３４で確立されることが可能である。

【0046】

上記のそれらのような分類は、例えば、駐車車線から走行車線に合流する場合に（例えば、車両６００が走行車線で確立される場合に、車両６００は、車両６００が走行車線へと合流することを可能にするカットイン分析または他の分析の実行を停止することが可能である）、走行車線からターニング車線に合流する場合に（例えば、車両６００がターニング車線で確立される場合に、車両６００は、車両６００がターニング車線へと合流することを可能にするカットイン分析または他の分析の実行を停止することが可能である）、走行車線から自転車車線に合流する場合に（例えば、車両６００が自転車車線で確立される場合に、車両６００は、車両６００が自転車車線へと合流することを可能にするカットイン分析または他の分析の実行を停止することが可能である）、および／または本明細書で説明されるような他の車線処理動作を実行する場合に、車両６００によって、車両６００を制御することに用いられることが可能である。以下の図８～図９は、車線での自律車両の存在を示す信号を決定すること、および本明細書で説明される車線処理技術のための車線の分類を用いることに関連付けられるさらなる詳細を説明する。

【0047】

図７は、本明細書で説明されるように、技術を実行するための例示的なシステム７００を図示するブロック図である。少なくとも１つの例示において、車両７０２（これは、車両１０２および／または車両６００に対応することが可能である）は、１つまたは複数の車両コンピューティングデバイス７０４、１つまたは複数のセンサーシステム７０６、１つまたは複数のエミッター７０８、１つまたは複数の通信接続７１０、少なくとも１つの直接接続７１２、および１つまたは複数の駆動システム７１４を含むことが可能である。上記で説明されるように、車両７０２は、米国国家幹線道路交通安全局によって発行されたレベル５分類に従って動作するよう構成される自律走行車であり、これは、運転者（または乗員）の常時車両制御を期待することなく全行程に対するすべてのセーフティクリティカルな機能を実行することが可能である車両を表現することが可能である。このような例示において、車両７０２は、すべての駐車機能を含む開始から停止までのすべての機能を制御するように構成されることが可能であるため、搭乗者なしであることが可能である。これは、例示に過ぎず、本明細書で説明されるシステムおよび方法は、運転者によって常時、手動で制御される必要がある車両から、部分的に、または完全に自律的に制御される車両までに及ぶ車両を含む、任意の陸路車両、空路車両、または水路車両に組み込まれることが可能である。つまり、説明される例示において、車両７０２は、自律車両であるが、車両７０２は、任意の他のタイプの車両であることが可能である。

【0048】

車両コンピューティングデバイス７０４は、プロセッサ７１６、およびプロセッサ７１６と通信可能に結合されたメモリ７１８を含むことが可能である。説明される例示において、車両コンピューティングデバイス７０４のメモリ７１８は、ローカリゼーションシステム７２０、知覚システム７２２、予測システム７２４、プラニングシステム７２６、および１つまたは複数のシステムコントローラー７２８を格納する。さらに、メモリ７１８は、ストレージ７３０を含むことが可能であり、これは、マップ、モデル、信号データ（例えば、車線での車両の存在を示す（または示さない）、車線の分類などを格納することが可能である。上記のように、マップは、（交差点、車線、合流区域などのような）トポロジー、車道、山脈、道路、地形、および一般的な環境などに限定されないが、環境についての情報を提供することが可能である任意の数のデータ構造であることが可能である。マップは、実際の環境または模擬環境に関連付けられることが可能である。モデルは、以下で説明されるように、マシンによって訓練されたモデルを含むことが可能である。信号データおよび車線の分類は、図６を参照して上記で説明される。

【0049】

少なくとも１つの例示において、ローカリゼーションシステム７２０は、少なくとも部分的に、センサーシステム７０６および／またはマップに関連付けられる（例えば、マップの）マップデータから受信されるセンサーデータに基づいて、ローカルマップおよび／またはグローバルマップに関連する車両７０２の姿勢（例えば、位置および方向）を決定することが可能である。少なくとも１つの例示において、ローカリゼーションシステム７２０は、較正すること（センサーシステム７０６のうちのいずれか１つまたは複数に関連付けられるさまざまな内因性および外因性パラメーターを決定すること）、ローカライズすること、およびマッピングすることを実質的に同時に実行する動作をすることが可能である較正システムを含むことが可能であるか、またはそれに関連付けられることが可能である。このようなシステムに関連付けられるさらなる詳細は、２０１７年８月１１日に出願された米国特許出願第１５／６７５，４８７号に記載されており、現在は、米国特許公開第２０１９／００４９２４２号として周知されており、これは、２０１７年８月１１日に出願された米国特許出願第１５／６７４，８５３号に関連しており、現在は、米国特許公開第２０１９／００４９５６６号として周知されており、その両方のすべての内容は、参照により本明細書に組み込まれる。

【0050】

少なくとも１つの例示において、知覚システム７２２は、少なくとも部分的に、センサーシステム７０６から受信されるセンサーデータに基づいて、オブジェクトの検出、セグメンテーション、および／または分類を実行することが可能である。少なくとも１つの例示において、知覚システム７２２は、（例えば、センサーシステム７０６から）生のセンサーデータを受信することが可能である。少なくとも１つの例示において、視覚システム７２２は、画像データを受信することが可能であり、１つまたは複数の画像処理アルゴリズムを利用することが可能であり、画像データで識別されるオブジェクトに対してオブジェクトの検出、セグメンテーション、および／または分類を実行する。ある例示において、知覚システム７２２は、境界ボックス（またはそうでなければ、インスタンスセグメンテーション）を識別されるオブジェクトに関連付けることが可能であり、信頼度スコアを識別されるオブジェクトに関連付けられる識別されるオブジェクトの分類に関連付けることが可能である。ある例示において、オブジェクトは、ディスプレイを介してレンダリングされる場合に、それらの知覚されるクラスに基づいて色がつけられることが可能である。知覚システム７２２は、１つまたは複数の他のモダリティ（例えば、ライダー、レーダー、ＴｏＦシステムなど）に対して同様のプロセスを実行することが可能である。

【0051】

予測システム７２４は、センサーシステム７０６からのセンサーデータ、（例えば、ストレージ７３０に存在することが可能であるマップの）マップに関連付けられるマップデータ、および／または知覚システム７２２から出力される知覚データ（例えば、処理されたセンサーデータ）にアクセスすることが可能であり、車両７０２の環境内の１つまたは複数のオブジェクトに関連付けられる予測を出力することが可能である。少なくとも１つの例示において、プラニングシステム７２６は、少なくとも部分的に、センサーシステム７０６から受信されるセンサーデータおよび／または知覚システム７２２によって実行される任意の決定に基づいて、車両７０２を制御するために用いるルートおよび／または軌道を決定することが可能である。少なくとも１つの例示において、プラニングシステム７２６は、本明細書で説明される車線分類技術を実行することが可能である。さらに、プラニングシステム７２６は、本明細書で説明される車線処理技術を実行することが可能である。

【0052】

使用可能なローカリゼーションシステム、知覚システム、予測システム、および／またはプラニングシステムのさらなる詳細は、２０１７年４月４日に発行された米国特許第９，６１２，１２３号、および２０１９年７月１６日に発行された米国特許第１０，３５３，３９０号に見出すことが可能であり、これらの両方のすべての内容は、参照により本明細書に組み込まれる。ある例示において（例えば、ここで、車両７０２は、自律車両ではない）、１つまたは複数の前述のシステムは、車両７０２から除外されることが可能である。上記のシステムは、車両７０２に「搭載された」ものとして説明されているが、他の実装おいて、システムは、遠隔に配置されることが可能であり、および／または車両７０２にアクセス可能である。さらに、システムが上記で「システム」として説明されているが、このようなシステムは、システムのそれぞれに帰属される動作を実行するための１つまたは複数のコンポーネントを含むことが可能である。少なくとも１つの例示において、図１～図６を参照する上記の「システム」は、図７を参照して本明細書で説明されるローカリゼーションシステム７２０、知覚システム７２２、予測システム７２４、および／またはプラニングシステム７２６のうちの１つまたは複数を含むことが可能である。

【0053】

少なくとも１つの例示において、ローカリゼーションシステム７２０、知覚システム７２２、予測システム７２４、および／またはプラニングシステム７２６は、上記のようにセンサーデータを処理することが可能であり、ネットワーク７３２にわたってそれらのそれぞれの出力をコンピューティングデバイス７３４に送信することが可能である。少なくとも１つの例示において、ローカリゼーションシステム７２０、知覚システム７２２、および／またはプラニングシステム７２６は、ほぼリアルタイムなどの所定の時間期間が経過した後で、具体的な周波数でそれらのそれぞれの出力をコンピューティングデバイス７３４に送信することが可能である。

【0054】

少なくとも１つの例において、車両コンピューティングデバイス７０４は、１つまたは複数のシステムコントローラー７２８を含むことが可能であり、これは、ステアリング、推進、制動、安全性、エミッター、通信、および車両７０２の他のシステムを制御するように構成されることが可能である。これらのシステムコントローラー７２８は、駆動システム７１４の対応するシステムおよび／または車両７０２の他のシステムと通信することが可能であり、および／または制御することが可能である。

【0055】

少なくとも１つの例示において、センサーシステム７０６は、ライダーセンサー、レーダーセンサー、超音波トランスデューサー、ソナーセンサー、位置センサー（例えば、ＧＰＳ、コンパスなど）、慣性センサー（例えば、慣性測定ユニット、加速度計、磁力計、ジャイロスコープなど）、カメラ（例えば、ＲＧＢ、ＩＲ、強度、深度など）、ホイールエンコーダー、マイク、環境センサー（例えば、温度センサー、湿度センサー、光センサー、圧力センサーなど）ＴｏＦセンサーなどを含むことが可能である。センサーシステム７０６は、これらのまたは他のタイプのセンサーのそれぞれの多様な例示を含むことが可能である。例えば、ライダーセンサーは、車両７０２の角部、前部、後部、側面、および／または上部に配置される個々のライダーセンサーを含むことが可能である。別の例示として、カメラセンサーは、車両７０２の外部および／または内部についてのさまざまな位置に配置される多様なカメラを含むことが可能である。センサーシステム７０６は、車両コンピューティングデバイス７０４に入力を提供することが可能である。ある例示において、センサーシステム７０６は、センサーデータを車両コンピューティングデバイス７０４に送信する前に、センサーデータの少なくとも一部を前処理することが可能である。少なくとも１つの例示において、センサーシステム７０６は、ネットワーク７３２にわたって、ほぼリアルタイムなどの所定の時間期間が経過した後で、具体的な周波数でセンサーデータをコンピューティングデバイス７３２に送信することが可能である。少なくとも１つの例示において、センサーシステム７０６は、ネットワーク７３２にわたって、ほぼリアルタイムなどの所定の時間期間が経過した後で、具体的な周波数でセンサーデータをコンピューティングデバイス７３４に送信することが可能である。

【0056】

車両７０２は、また、上記のように、光および／または音を発するための１つまたは複数のエミッター７０８を含むことが可能である。この例示におけるエミッター７０８は、内部オーディオおよび視覚エミッターを含み、車両７０２の乗員と通信する。例示の目的であり、限定ではなく、内部エミッターは、スピーカー、照明、標識、ディスプレイスクリーン、タッチスクリーン、触覚エミッター（例えば、振動および／または力フィードバック）、機械的アクチュエータ（例えば、シートベルトテンショナー、座席ポジショナー、ヘッドレストポジショナーなど）、などを含むことが可能である。この例示におけるエミッター７０８は、また、外部エミッターを含む。例示の目的であり、限定ではなく、この例示における外部エミッターは、歩行者、他のドライバー、他の近くの車両などと視覚的に通信するための光エミッター（例えば、インジケーターライト、標識、ライトアレイなど）、歩行者、他のドライバー、他の近くの車両などと音声で通信するための１つまたは複数のオーディオエミッター（例えば、スピーカー、スピーカーアレイ、ホーンなど）などを含む。少なくとも１つの例示において、エミッター７０８は、車両７０２の外部および／または内部についてのさまざまな位置に配置されることが可能である。

【0057】

車両７０２は、また、車両７０２と他のローカルまたはリモートコンピューティングデバイスとの間の通信を可能にする通信接続７１０を含むことが可能である。例えば、通信接続部７１０は、車両７０２の他のローカルコンピューティングデバイスおよび／または駆動システム７１４との通信を容易にすることが可能である。また、通信接続７１０は、車両が他の近隣のコンピューティングデバイス（例えば、他の近隣の車両、交通信号など）と通信することを可能とすることが可能である。通信接続７１０は、また、車両７０２が遠隔のリモート操作コンピューティングデバイスまたは他のリモートサービスと通信することを可能にする。

【0058】

通信接続７１０は、車両コンピューティングデバイス７０４を別のコンピューティングデバイス、またはネットワーク７３２のようなネットワークに接続するための物理的および／または論理的なインターフェースを含むことが可能である。例えば、通信接続７１０は、ＩＥＥＥ８０２．１１規格によって定義される周波数、ブルートゥース（登録商標）などの短距離無線周波数、またはそれぞれのコンピューティングデバイスが他のコンピューティングデバイスとインターフェースで接続することを可能にする任意の適切な有線または無線通信プロトコルなどを介するＷｉ－Ｆｉベースの通信を可能にすることが可能である。

【0059】

直接接続７１２は、駆動システム７１４および車両７０２の他のシステムを直接接続することが可能である。

【0060】

少なくとも１つの例示において、車両７０２は、駆動システム７１４を含むことが可能である。ある例において、車両７０２は、１つの駆動システム７１４を有することが可能である。少なくとも１つの例において、車両７０２が多様な駆動システム７１４を有する場合、個々の駆動システム７１４は、車両７０２の対向する端部（例えば、前部および後部など）に配置されることが可能である。少なくとも１つの例示において、駆動システム７１４は、駆動システム７１４の状態および／または車両７０２の周囲の状態を検出するセンサーシステムを含むことが可能である。例示の目的であり、限定ではなく、センサーシステムは、駆動モジュールのホイールの回転を感知するホイールエンコーダー（例えば、ロータリーエンコーダー）、駆動モジュールの位置および加速度を測定する慣性センサー（例えば、慣性測定ユニット、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計など）、カメラまたはその他の画像センサー、駆動モジュールの周囲におけるオブジェクトを音響的に検出する超音波センサー、ライダーセンサー、レーダーセンサーなどを含むことが可能である。ホイールエンコーダーのようなあるセンサーは、駆動システム７１４に一意であることが可能である。ある場合において、駆動システム７１４のセンサーシステムは、車両７０２の対応するシステム（例えば、センサーシステム７０６）と重複することが可能であるか、または補完することが可能である。

【0061】

駆動システム７１４は、高電圧バッテリー、車両７０２を推進させるためのモーター、他の車両システムによる使用のためにバッテリーからの直流を交流へと変換するためのインバーター、ステアリングモーターおよびステアリングラックを含むステアリングシステム（これは電動式であってよい）、油圧アクチュエータまたは電気アクチュエータを含むブレーキシステム、油圧および／または空気圧のコンポーネントを含むサスペンションシステム、トラクションの損失を緩和して、制御を維持するために制動力を分配するための安定性制御システム、ＨＶＡＣシステム、照明（例えば、車両の外部周囲を照らすためのヘッドライド／テールライトなどの照明）、および１つまたは複数の他のシステム（例えば、冷却システム、安全システム、車載充電システム、ＤＣ／ＤＣコンバーターのような他の電気コンポーネント、高電圧交差点、高電圧ケーブル、充電システム、充電ポートなど）を含む、車両システムの多くを含むことが可能である。さらに、センサーシステムからデータを受信して、前処理をすることが可能である駆動システム７１４は、駆動モジュールコントローラーを含むことが可能であり、さまざまな車両システムの動作を制御する。ある例示において、駆動モジュールコントローラーは、プロセッサおよびプロセッサと通信可能に結合されたメモリを含むことが可能である。メモリは、１つまたは複数のモジュールを格納することが可能であり、駆動モジュール７１４のさまざまな機能を実行する。さらに、駆動モジュール７１４は、また、それぞれの駆動モジュールと他のローカル、またはリモートコンピューティングデバイスとによって、通信を可能にする通信接続を含む。

【0062】

図７で、車両コンピューティングデバイス７０４、センサーシステム７０６、エミッター７０８、および通信接続７１０は、車両７０２上に示される。しかしながら、ある例示において、車両コンピューティングデバイス７０４、センサーシステム７０６、エミッター７０８、および通信接続７１０は、実際の車両の外側に実装される（すなわち、車両７０２に搭載されない）ことが可能である。

【0063】

上記のように、車両７０２は、ネットワーク７３２を介して、センサーデータをコンピューティングデバイス７３４に送信することが可能である。ある例示において、車両７０２は、コンピューティングデバイス７３４に生のセンサーデータを送信することが可能である。他の例示において、車両７０２は、処理されたセンサーデータおよび／またはセンサーデータの表現（例えば、ローカリゼーションシステム７２０、知覚システム７２２、予測システム７２４、および／またはプラニングシステム７２６から出力されるデータ）をコンピューティングデバイス７３４に送信することが可能である。ある例示において、車両７０２は、ほぼリアルタイムなどの所定の時間期間の経過した後で、具体的な周波数で、センサーデータをコンピューティングデバイス７３４に送信することが可能である。

【0064】

コンピューティングデバイス７３４は、１つまたは複数の第三者のソースおよび／またはシステムからのデータと同様に、車両７０２および／または他のデータ収集デバイス（これは、車両７０２のような他の車両を含むことが可能である）から（生または処理された）センサーデータを受信することが可能である。少なくとも１つの例示において、コンピューティングデバイス７３４は、プロセッサ７３６およびプロセッサ７３６と通信可能に結合されたメモリ７３８を含むことが可能である。説明される例示において、コンピューティングデバイス７３４のメモリ７３８は、訓練システム７４０、（例えば、１つまたは複数のマップを格納する）マップストレージ７４２、（例えば、訓練システム７４０にアクセス可能な訓練データを格納する）訓練データストレージ７４４、およびモデル（例えば、訓練システム７４０によって出力されるモデル）ストレージ７４６を格納する。ある例示において、１つまたは複数のシステムおよび／またはストレージリポジトリは、コンピューティングデバイス７３４のメモリ７３８に関連付けられることの代わりに、またはそれに加えて、車両７０２に関連付けられることが可能である。

【0065】

少なくとも１つの例示において、訓練システム７４０は、データモデルを訓練することが可能であり、これは、本明細書で説明されるさまざまな動作に用いられることが可能である。例えば、訓練機械学習モデルに対する機械学習アルゴリズムは、回帰アルゴリズム（例えば、通常最小二乗回帰（ＯＬＳＲ）、線形回帰、ロジスティック回帰、段階的回帰、多変量適応回帰スプライン（ＭＡＲＳ）、ローカル的推定スキャッタープロットの平滑化（ＬＯＥＳＳ）、例示に基づいたアルゴリズム（例えば、リッジ回帰、最小絶対収縮および選択演算子（ＬＡＳＳＯ）、弾力ネット、最小角度回帰（ＬＡＲＳ）、決定木アルゴリズム（例えば、分類および回帰木（ＣＡＲＴ）、ｉｔｅｒａｔｉｖｅｄｉｃｈｏｔｏｍｉｓｅｒ７（ＩＤ７）、カイ二乗自動相互作用検出（ＣＨＡＩＤ）、決定切り株、条件付き決定木）、ベイジアンアルゴリズム（例えば、ナイーブベイズ、ガウスナイーブベイズ、多項ナイーブベイズ、Ａｖｅｒａｇｅｏｎｅ－ｄｅｐｅｎｃｅｅｓｔｉｍａｔｏｒｓ（ＡＯＤＥ）、ベイジアンビリーフネットワーク（ＢＮＮ）、ベイジアンネットワーク）、クラスタリングアルゴリズム（例えば、ｋ平均、ｋメジアン、期待値の最大化（ＥＭ）、階層的クラスタリング）、相関ルール学習アルゴリズム（例えば、パーセプトロン、誤差逆伝搬、ホップフィールドネットワーク、動径基底関数ネットワーク（ＲＢＦＮ））、深層学習アルゴリズム（深層ボルツマンマシン（ＤＢＭ）、他の深層ビリーフネットワーク（ＤＢＮ）、人工ニューラルネットワーク（ＡＮＮ）、積層オートエンコーダー）、次元縮小アルゴリズム（例えば、主成分分析（ＰＣＡ）、主成分回帰（ＰＣＲ）、部分最小二乗回帰（ＰＬＳＲ）、サモンマッピング、多次元尺度構成法（ＭＤＳ）、射影追跡、線形判別分析（ＬＤＡ）、混合判別分析（ＭＤＡ）、二次判別分析（ＱＤＡ）、柔軟判別分析（ＦＤＡ））、ＳＶＭ（サポートベクターマシン）、教師あり学習、教師なし学習、半教師あり学習などを含むことが可能であるが、これらに限定されない。

【0066】

少なくとも１つの例示において、訓練システム７４０は、少なくとも部分的に、車線での車両の存在を示す信号に基づいて車線を分類するために分類器を訓練することが可能である。例えば、訓練システム７４０は、分類された車線および関連付けられる信号を示す訓練データを受信することが可能である。訓練システム７４０は、少なくとも部分的に信号に基づいて１つまたは複数の分類を出力するために、１つまたは複数の機械学習アルゴリズムを利用することが可能であり、１つまたは複数のモデルを訓練する。結果として、機械学習モデルは、上記のように、車線に関連付けられる信号を受信することが可能であり、具体的な車線に対して１つまたは複数の分類を出力することが可能である。

【0067】

結果として生じるデータモデルは、車両７０２のモデルストレージ７４６および／またはストレージ７３０に格納されることが可能であり、オブジェクトを検出および／または分類するための知覚システム７２２によってアクセスされることが可能である。

【0068】

車両７０２のプロセッサ７１６およびコンピューティングデバイス７３４のプロセッサ７３６は、本明細書で説明されるようなデータを処理して、動作を実行するための命令を実行することが可能である任意の適切なプロセッサであることが可能である。例示の目的であり、限定ではなく、プロセッサ７１６および７３６は、１つまたは複数の中央処理装置（ＣＰＵ）、ＧｒａｐｈｉｃｓＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔｓ（ＧＰＵ）、または電子データを処理し、その電子データをレジスタおよび／またはメモリに格納されることが可能である他の電子データへと変換する任意の他のデバイスもしくはデバイスの一部を備えることが可能である。ある例示において、集積回路（例えば、ＡＳＩＣなど）ゲートアレイ（例えば、ＦＰＧＡなど）、および他のハードウェアデバイスは、また、それらがエンコードされた命令を実装するように構成される限り、プロセッサとみなされることが可能である。

【0069】

メモリ７１８および７３８は、非一時的なコンピュータ可読媒体の例示である。メモリ７１８および７３８は、オペレーティングシステムおよび１つまたは複数のソフトウェアアプリケーション、命令、プログラム、および／またはデータを格納することが可能であり、本明細書で説明される方法、およびさまざまなシステムに帰属する機能を実装する。さまざまな実装において、メモリは、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、シンクロナスダイナミックＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、不揮発性／フラッシュタイプメモリ、または、情報を格納することが可能な任意の他のタイプのメモリなどの任意の適切なメモリ技術を用いて、実装されることが可能である。本明細書で説明されるアーキテクチャ、システム、および個々の要素は、多くの他の論理、プログラマティック、および物理的なコンポーネントを含むことが可能であり、その中で、添付の図面に示されるものは、本明細書での説明に関連する例示に過ぎない。

【0070】

図７は、分散型システムとして図示されているが、代替的な例示において、車両７０２のシステムは、コンピューティングデバイス７３４に関連付けられることが可能であり、および／またはコンピューティングデバイス７３４のシステムは、車両７０２に関連付けられることが可能であるということに留意されたい。つまり、車両７０２は、コンピューティングデバイス７３４に関連付けられる機能のうちの１つまたは複数を実行することが可能であり、逆もまた同様である。

【0071】

図８～図１１は、本明細書で説明されるような技術を伴う例示的な方法を図示するフロー図である。図８～１１は、利便性および理解しやすくするために、図７に図示されるシステム７００を参照して説明される。しかしながら、図８～図１１に図示される方法は、システム７００を用いて実行されることに限定されない。さらに、本明細書で説明されるシステム７００は、図８～図１１に図示される方法を実行することに限定されない。

【0072】

方法８００～１１００は、論理フローグラフでのブロックの集合として図示されており、ここで、ハードウェア、ソフトウェア、またはそれらの組み合わせで実装されることが可能である一連の動作を表現する。ソフトウェアのコンテキストにおいて、ブロックは、プロセッサによって実行された場合に、列挙される動作を実行する１つまたは複数のコンピュータ可読媒体に格納されるコンピュータ実行可能命令を表現する。一般に、コンピュータ実行可能命令は、具体的な機能を実行するか、または具体的な抽象データ型を実装するルーティン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などを含む。動作が説明された順序は、制限として解釈されることを意図するものではなく、任意の数の説明されたブロックは、任意の順序および／または並行して組み合わされることが可能であり、プロセスを実装する。ある例示において、プロセスのうちの１つまたは複数のブロックは、完全に除外されることが可能である。さらに、方法８００～１１００は、全体的もしくは部分的に互いに、または他の方法で組み合わされることが可能である。

【0073】

図８は、本明細書で説明されるように、少なくとも部分的に、車線での車両の存在を示す信号に基づいて、車両の分類を決定するための例示的なプロセス８００を図示する。

【0074】

ブロック８０２は、車両のセンサーシステムから車両に関連付けられるセンサーデータを受信することを図示する。上記のように、少なくとも１つの例示において、車両７０２は、センサーシステム７０６に関連付けられることが可能であり、センサーシステム７０６は、ライダーセンサー、レーダーセンサー、超音波トランスデューサー、ソナーセンサー、位置センサー（例えば、ＧＰＳ、コンパスなど）、慣性センサー（例えば、慣性測定ユニット、加速度計、磁力計、ジャイロスコープなど）、カメラ（例えば、ＲＧＢ、ＩＲ、強度、深度など）、ホイールエンコーダー、マイク、環境センサー（例えば、温度センサー、湿度センサー、光センサー、圧力センサーなど）ＴｏＦセンサーなどを含むことが可能である。少なくとも１つの例示において、センサーシステム７０６は、車両７０２が配置される環境内に関連付けられるセンサーデータを生成することが可能である。

【0075】

ブロック８０４は、環境に関連付けられるマップデータにアクセスすることを図示する。上記のように、車両７０２は、ストレージ７３０を含むことが可能であり、これは、マップを格納することが可能である。少なくとも１つの例示において、ローカリゼーションシステム７２０は、少なくとも部分的に、センサーシステム７０６および／またはマップに関連付けられる（例えば、マップの）マップデータから受信されるセンサーデータに基づいて、ローカルマップおよび／またはグローバルマップに関連する車両７０２の姿勢（例えば、位置および方向）を決定するためのマップ（およびセンサーデータ）にアクセスすることが可能である。少なくとも１つの例示において、車両７０２は、環境における車線に関連付けられると決定されることが可能である。

【0076】

ブロック８０６は、車線での車両の存在を示す信号を決定することを図示する。少なくとも１つの例示において、車両７０２のプラニングシステム７２６は、車両７０２の環境における車線の信号を決定することが可能である。ある例示において、信号は、少なくとも部分的に、センサーデータおよび／またはマップデータに基づいて決定されることが可能である。図６を参照して上記のように、少なくとも１つの例示において、信号は、車両７０２のコンポーネント（例えば、フロントバンパー）の位置、車線の車線基準に対して車両７０２に関連付けられる境界ボックス（または他のインジケーター）の寸法、車両７０２に関連付けられる境界ボックスの領域、車両７０２によって占有された車線の幅と占有されていない車線の幅（例えば、分数データ）との比率などのうちの１つまたは複数に基づくことが可能である。

【0077】

ブロック８０８は、車線が占有された分類に関連付けられているかを決定することを図示する。少なくとも部分的に、車線に対して決定される信号に基づいて、プラニングシステム７２６は、個々の車線を確立された車線、占有された車線、および／または占有されていない車線として分類することが可能である。少なくとも１つの例示において、プラニングシステムは、信号を用いて、車両７０２の任意の部分が車線を占有するかを決定することが可能である。車両７０２の一部が車線を占有する場合、車線は、占有された分類に関連付けられることが可能である。車両７０２のいずれの部分も車線を占有しない場合、車線は、ブロック８１０に図示されるように、占有されていない分類に関連付けられることが可能である。

【0078】

ブロック８１２は、車線が確立された分類に関連付けられているかを決定することを図示する。少なくとも１つの例示において、少なくとも部分的に、車線が占有された分類に関連付けられているということを決定することに基づいて、プラニングシステム７２６は、また、車線が確立された分類に関連付けられているかを決定することが可能である。少なくとも１つの例示において、プラニングシステム７２６は、信号を用いて、車線を占有する車両７０２の一部が閾値を満たすか、または上回るかを決定することが可能である。車線を占有する車両７０２の一部が閾値を満たすか、または上回る場合、プラニングシステム７２６は、車線が車両７０２によって確立されているということを決定することが可能である。つまり、ブロック８１４に図示されるように、プラニングシステム７２６は、（占有された分類と同様に）確立された分類を車線に関連付けることが可能である。

【0079】

車線を占有する車両７０２の一部が閾値を満たさないか、または上回らない（例えば、より小さい）場合、プラニングシステム７２６は、車線の占有されていない部分が閾値を満たさないか、または上回らない（例えば、より小さい）かを決定する（例えば、通過するための十分な空間がないことを示す）ことが可能である。車線の占有されていない部分が閾値を満たさない、または上回らない（例えば、より小さい）場合、プラニングシステム７２６は、車線を占有する車両７０２の一部が、車両７０２が確立されているという決定をするための閾値を満たさないにもかかわらず、車線が確立された車線として分類されるという決定をすることが可能である。

【0080】

ある例示において、プラニングシステム７２６は、車両７０２の横方向の速度を用いることが可能であり、車線を、確立されたか、占有されたか、または占有されていないかとして分類する決定をする。例えば、車両７０２の横方向の速度が閾値を満たすか、または上回る場合、車線は、車両７０２の横方向の速度が閾値を満たさないか、または上回らない（例えば、より小さい）場合よりも早く、確立された車線として分類されるように決定されることが可能である。

【0081】

（例えば、ブロック８０８を参照して上記のように）車線が占有された分類に関連付けられるが、（例えば、８１２を参照して上記のように）確立された分類に関連付けられていない場合、ブロック８１６に図示されるように、プラニングシステム７２６は、車線が（確立された分類ではなく）占有された分類に関連付けられるという決定することが可能である。

【0082】

ブロック８１８は、分類の表示をデータ構造に格納することを図示する。少なくとも１つの例示において、分類の表示（例えば、確立された、占有された、または占有されていない）は、車両７０２の環境内にある１つまたは複数の他の車線の分類の表示と共にデータ構造に格納されることが可能である。データ構造は、車両７０２の現在の位置に近接する環境における車線に関連付けられる情報を格納することが可能である。例えば、データ構造は、車両７０２が現在配置されている車線の分類の表示、および現在の車線のそれぞれの側面（例えば、左へ、右へなど）のある番号（例えば、１、２、３など）の車線を格納することが可能である。

【0083】

ブロック８２０は、少なくとも部分的にデータ構造に基づいて車両を制御することを図示する。少なくとも１つの例示において、車両７０２のシステムは、データ構造にアクセスすることが可能であり、車両７０２をどのように制御するかを決定する。例えば、少なくとも１つの例示において、車両７０２が確立された車線（例えば、車線が確立された分類に関連付けられている）を対象とするアクション（例えば、自転車車線へと合流すること、ターニング車線など、車線を変更すること、駐車車線から走行車線へと合流すること、環境における妨害物（例えば、別のオブジェクトなど）を避けてナビゲートすることなど）で、車両７０２は、車線に対して優先権および／または通行権を有することが可能である。そのため、少なくとも１つの例示において、プラニングシステム７２６は、カットイン制約を考慮する必要がない（例えば、カットイン分析を実行する必要がない）。しかしながら、車両７０２が確立されていない（例えば、車線が占有された、または占有されていない分類に関連付けられている）車線を対象とするアクションに対して、プラニングシステム７２６は、カットイン制約を考慮する（例えば、カットイン分析を実行する）ことが可能である。さらなる詳細は、図９を参照して以下で説明される。

【0084】

図９は、本明細書で説明されるように、車線処理技術を実行するために車両の分類を用いるための例示的なプロセス９００を図示する。

【0085】

ブロック９０２は、車両の環境における車線の分類に関連付けられるデータ構造にアクセスすることを図示する。少なくとも１つの例示において、プラニングシステム７２６は、上記のブロック８１８で説明されるデータ構造にアクセスすることが可能である。

【0086】

ブロック９０４は、アクションの対象車線が確立された分類に関連付けられているかを決定することを図示する。少なくとも１つの例示において、プラニングシステム７２６は、車両７０２を制御するためのアクションに関連付けられる対象車線を識別することが可能であり、ルックアップまたは他の探索を実行することが可能であり、対象車線に関連付けられる分類を決定する。少なくとも１つの例示において、このようなアクションは、車線変更、別の車線への合流、駐車車線から走行車線への合流、対向車線への妨害物（例えば、別のオブジェクト）を回避する操作、または別の車線処理アクションであることが可能である。対象車線が確立された分類に関連付けられている場合、プラニングシステム７２６は、車両７０２を制御するためのアクションに関連付けられるカットイン分析を実行する必要がない（例えば、カットイン分析を実行する必要がない）。つまり、プラニングシステム７２６は、ブロック９０６に図示されるように、車両７０２の他のシステムと通信することが可能であり、アクションを実行する。

【0087】

しかしながら、対象車線が占有された分類または占有されていない分類に関連付けられる場合、プラニングシステム７２６は、ブロック９０８に図示されるように、アクションに関連してカットイン分析を実行する（例えば、カットイン分析を実行する）ことが可能である。つまり、プラニングシステム７２６は、別のオブジェクトが対象車線にあるか、および／または車両の意図されたアクションが他のオブジェクトに悪影響を与えると予測されるかを決定することが可能である。つまり、プラニングシステム７２６は、カットイン分析を実行することが可能であり、車両７０２が対象車線へと合流することが安全であるか（例えば、他のオブジェクトに対する衝突および／または不快な制動がない）を決定する。不安感の非限定的な例示として、車線に入ることが可能であるにもかかわらず、合流は、他のオブジェクトを車両の閾値距離内に来させ、および／または車内の乗員に対して不快なレートで減速させる。

【0088】

ブロック９１０は、車両の意図されたアクションが対象車線での別のオブジェクトに悪影響を与えるかを決定することを図示する。少なくとも１つの例示において、カットイン分析が、例えば、対象車線において別のオブジェクトが存在して、車両７０２の意図されたアクションが他のオブジェクトに悪影響を与えると予測される（例えば、衝突を引き起こす、不快なブレーキを引き起こすなど）と決定する場合、プラニングシステム７２６は、代替アクション（例えば、中止アクション）を選択してよい。このような例示において、プラニングシステム７２６は、代替アクションを生成することが可能である。代替アクションが生成された場合、ブロック９１２に図示されるように、プラニングシステム７２６は、命令を生成することが可能であり、代替アクションを実行する。少なくとも１つの例示において、第２の車線へと合流する車両７０２が第２の車線での別のオブジェクトに悪影響を与えると予測されるという決定に応答して、プラニングシステム７２６は、少なくとも一時的に、中止アクションを実行するための命令を生成することが可能であり、車両７０２が第２の車線へと合流することを防止する。

【0089】

しかしながら、代替アクションが生成されなかった場合、プラニングシステム７２６は、ブロック９０４に戻ることが可能であり、アクションの対象車線が確立された分類に関連付けられているかを決定する。つまり、ある例示において、プラニングシステム７２６は、カットイン分析を実行させた後で、アクションを実行することが可能である。例えば、少なくとも部分的にカットイン分析を実行することに基づいて、プラニングシステム７２６は、対象車線が確立された分類に関連付けられているか（例えば、（ｉ）対象車線を占有する車両７０２の一部が閾値部分を満たすか、または上回るか、および／または（ｉｉ）対象車線の占有されていない部分が（異なる）閾値を下回るか）を再度確認することが可能である。少なくとも部分的に、対象車線が確立された分類に関連付けられるということを決定することに基づいて、プラニングシステム７２６は、車両７０２がアクションを実行することが可能であるということを決定することが可能である。そのため、ブロック９０６に図示されるように、プラニングシステム７２６は、アクションを開始することが可能である。ある例示において、カットイン分析は、車両７０２が対象車線で確立されるまで、プラニングシステム７２６によって実行されることが可能であり、その時点で、プラニングシステム７２６は、カットイン分析を終了することが可能である。

【0090】

図１０は、本明細書で説明されるように、車線処理技術を実行するための例示的なプロセス１０００を図示する。

【0091】

ブロック１００２は、車両のセンサーシステムから車両に関連付けられるセンサーデータを受信することを図示し、車両は、車両が配置される環境内の走行面の車線に関連付けられる。上記のように、少なくとも１つの例示において、車両７０２は、センサーシステム７０６に関連付けられることが可能であり、これは、ライダーセンサー、レーダーセンサー、超音波トランスデューサー、ソナーセンサー、位置センサー（例えば、ＧＰＳ、コンパスなど）、慣性センサー（例えば、慣性測定ユニット、加速度計、磁力計、ジャイロスコープなど）、カメラ（例えば、ＲＧＢ、ＩＲ、強度、深度など）、ホイールエンコーダー、マイク、環境センサー（例えば、温度センサー、湿度センサー、光センサー、圧力センサーなど）ＴｏＦセンサーなどを含むことが可能である。少なくとも１つの例示において、センサーシステム７０６は、車両７０２が配置される環境内に関連付けられるセンサーデータを生成することが可能である。

【0092】

ブロック１００４は、環境に関連付けられるマップデータにアクセスすることを図示する。上記のように、車両７０２は、ストレージ７３０を含むことが可能であり、これは、マップを格納することが可能である。少なくとも１つの例示において、ローカリゼーションシステム７２０は、少なくとも部分的に、センサーシステム７０６および／またはマップに関連付けられる（例えば、マップの）マップデータから受信されるセンサーデータに基づいて、ローカルマップおよび／またはグローバルマップに関連する車両７０２の姿勢（例えば、位置および方向）を決定するためのマップ（およびセンサーデータ）にアクセスすることが可能である。少なくとも１つの例示において、車両７０２は、環境における車線に関連付けられると決定されることが可能である。

【0093】

ブロック１００６は、車両の運転ミッションにおいて交差点の表示が近づいているかを決定することを図示する。少なくとも１つの例示において、プラニングシステム７２６は、上記のように、マップに関連付けられるマップデータ、および／またはセンサーシステム７０６から受信したセンサーデータを利用することが可能であり、車両７０２に対する運転ミッションを生成することが可能である（これは、少なくとも部分的に対象の目的地に基づくことが可能である）。運転ミッションは、車両７０２がルートに沿って走行するためにたどる複数の軌道を含むことが可能である。プラニングシステム７２６は、水平走査における最も近い交差点に対して前方に走査することが可能である。つまり、プラニングシステム７２６は、マップデータおよび／またはセンサーデータを分析することが可能であり、車両７０２の運転ミッションにおける交差点の表示があるかを決定する。

【0094】

ブロック１００８は、交差点での進路変更を容易にするために、交差点に関連付けられる第２の車線の表示があるかを決定することを図示する。少なくとも１つの例示において、プラニングシステム７２６は、マップデータおよび／またはセンサーデータを分析することが可能であり、右折車線、左折車線、または自転車車線のような交差点に関連付けられる第２の車線があるかを決定する。少なくとも１つの例示において、プラニングシステム７２６は、車両７０２と交差点との間に配置される表示に対して前方を走査することが可能である。交差点も第２の車線もない場合、車両７０２は、運転ミッションを継続することが可能であり、プロセス１０００は、ブロック１００２に戻ることが可能である。さらに、交差点があるが、第２の車線がない場合、車両７０２は、運転ミッションを継続することが可能であり、プロセス１０００は、ブロック１００２に戻ることが可能である。

【0095】

ブロック１０１０は、車両の運転ミッションが交差点での進路変更を含むかを決定することを図示する。少なくとも１つの例示において、プラニングシステム７２６は、車両７０２の運転ミッションが交差点での進路変更を含むかを決定することが可能である。運転ミッションが交差点での進路変更を含まない場合、車両７０２は、車両７０２の運転ミッションを継続することが可能であり、プロセス１０００は、ブロック１００２に戻ることが可能である。

【0096】

ブロック１０１２は、車両が第２の車線へと合流することが可能であるかを決定することを図示する。少なくとも１つの例示において、プラニングシステム７２６は、少なくとも部分的に、センサーデータおよび／またはマップデータに基づいて、車両７０２が、環境の条件（例えば、有効なアクション軌道があり、妨害物がないなど）が与えられる第２の車線へと合流することが可能であるかを決定することが可能である。車両７０２が第２の車線へと合流することが可能である限り、ブロック１０１２に図示されるように、プラニングシステム７２６は、車両７０２が進路変更を実行する前に、第２の車線へと合流するように制御するアクションを実行するための命令を生成することが可能であり、プロセス１０００は、図１１に継続することが可能である。しかしながら、車両７０２が第２の車線へと合流することが可能ではない場合、プロセス１０００は、ブロック１００２に戻ることが可能である。

【0097】

少なくとも１つの例示において、ブロック１００６～１０１２は、前提条件を考慮することが可能であることによって、前提条件のうちのいずれか１つが失敗した場合、車両７０２が第２の車線へと合流することを控えることが可能であり、交差点での進路変更を実行することを控えることが可能である。

【0098】

ブロック１０１４は、第２の車線へと合流するように車両を制御するアクションを実行するための命令を生成することを図示する。少なくとも部分的に、交差点があること、交差点での進路変更を容易にするために交差点に関連付けられる第２の車線があること、運転ミッションが交差点での進路変更を含むこと、および車両７０２が第２の車線へと合流することが可能であるということを決定することに基づいて、プラニングシステム７２６は、進路変更を実行する前に、車両７０２が第２の車線へと合流するように制御するアクションを実行するための命令を生成することが可能である。

【0099】

図１１は、本明細書で説明されるように、車線処理技術を実行するための別の例示的なプロセス１２００を図示する。プロセス１２００は、上記のプロセス１０００の継続であってよい。

【0100】

ブロック１１０２は、車両が第２の車線の開始に到着したか、または第２の車線に関連付けられる合流区域に到着したかを決定することを図示する。少なくとも１つの例示において、プラニングシステム７２６は、マップデータおよび／またはセンサーデータにアクセスすることが可能であり、第２の車線の開始に対する車両７０２の位置を決定する。プラニングシステム７２６は、位置が第２の車線の開始に対応するか、または第２の車線に関連付けられる合流区域に対応するかを決定することが可能である。ある例示において、図１～図３を参照して上記のように、第２の車線は、自転車車線であってよく、これは、進路変更を実行する前に、車両７０２が少なくとも部分的に自転車車線へと合流するということを示すインジケーターに関連付けられることが可能である。第２の車線が左折車線または右折車線である例示において、車線は、インジケーターなどに関連付けられてはならないが、代わりに交差点からある距離だけ離れて開始してよい。双方の例示において、プラニングシステム７２６は、マップデータおよび／またはセンサーデータにアクセスすることが可能であり、第２の車線の開始に対する車両７０２の位置を決定する。プラニングシステム７２６は、位置が第２の車線の開始に対応するか、または第２の車線に関連付けられる合流区域に対応するかを決定することが可能である。位置が第２の車線の開始または合流区域に対応する場合、ブロック１１０４に図示されるように、プラニングシステムは、第２の車線へと合流する前に、車両７０２が確立されているかを決定することが可能である。位置が第２の車線の開始または第２の車線に関連付けられる合流区域に対応しない場合、プラニングシステム７２６は、車両７０２の更新された位置を決定することが可能であり、車両７０２が第２の車線の開始または第２の車線に関連付けられる合流区域に到着したかを決定することが可能である。

【0101】

ブロック１１０４は、車両が第２の車線で確立されているかを決定することを図示する。少なくとも１つの例示において、上記のように、プラニングシステム７２６は、車線を分類することが可能である。つまり、プラニングシステム７２６は、車両７０２が配置される第１の車線（例えば、現在の車線）に関連付けられる分類を決定することが可能である。さらに、プラニングシステム７２６は、第２の対象車線に関連付けられる分類を決定することが可能である。ブロック１１０６に図示されるように、第２の車線が確立されたもの以外の任意の分類に関連付けられている場合、プラニングシステム７２６は、第２の車線へと合流する車両７０２が第２の車線での別のオブジェクトに悪影響を与えるかを決定するためのカットイン分析を実行することが可能である。ブロック１１０８に図示されるように、第２の車線が確立された分類に関連付けられる場合、プラニングシステム７２６は、交差点で車両７０２の運転ミッションに沿って（例えば、第２の車線で走行して、進路変更するために）継続することが可能である。

【0102】

ブロック１１０６は、第２の車線へと合流する車両が第２の車線での別のオブジェクトに悪影響を与えるかを決定することを図示する。少なくとも１つの例示において、プラニングシステム７２６は、センサーデータを分析することが可能であり、第２の車線へと合流する車両７０２が、サイクリスト、別の車両、歩行者などの別のオブジェクトに悪影響を与えるかを決定する。つまり、プラニングシステム７２６は、カットイン分析を実行することが可能であり、車両７０２が第２の車線へと合流することが安全であるか（例えば、他のオブジェクトに対する衝突および／または不快な制動がない）を決定する。不安感の非限定的な例示として、車線に入ることが可能であるにもかかわらず、合流は、他のオブジェクトを車両の閾値距離内に来させ、および／または車内の乗員に対して不快なレートで減速させる。ブロック１１１０に図示されるように、少なくとも部分的に、車両７０２が他のオブジェクトに悪影響を与えると予測されないという決定をすることに基づいて、プラニングシステム７２６は、第２の車線へと合流して、交差点での進路変更を実行する車両７０２を制御するようにアクションを開始することが可能である。

【0103】

ブロック１１１０は、アクションを開始することを図示する。少なくとも１つの例示において、プラニングシステム７２６は、第２の車線での基準を識別することが可能である。少なくとも１つの例示において、基準は、少なくとも合流区域の長さを延長することが可能である。少なくとも１つの例示において、プラニングシステム７２６は、少なくとも部分的に、第１の車線（例えば、それが走行している車線）に関連付けられる基準からの車両７０２の第１の距離に基づいて第１のコストを決定することが可能であり、少なくとも部分的に、第２の車線での基準からの車両７０２の第２の距離に基づいて第２のコストを決定することが可能である。それ故に、プラニングシステム７２６は、少なくとも部分的に、第１のコストおよび第２のコストに基づいて車両７０２を合流させることが可能である。つまり、少なくとも１つの例示において、少なくとも部分的に、第１のコストおよび第２のコストに基づいて、車両７０２は、車両７０２の基準を第１の車線の基準から第２の車線の基準に修正することが可能である。このような修正は、車両７０２を第１の車線での第１の基準から第２の車線での第２の基準に（横方向に）切り替えさせる。次に、車両７０２は、第２の車線にいる間に（例えば、車両７０２の位置が合流区域および／または第２の車線の終了に関連付けられると決定されるまで）、第２の車線での第２の基準を追跡する（例えば、たどる）ことが可能である。

【0104】

ブロック１１１２は、車両に関連付けられる運行通路を修正することを図示する。上記のように、少なくとも１つの例示において、第２の車線への合流および進路変更を容易にするために、運行通路は、車両７０２のプラニングシステム７２６によって動的に画定されることが可能であり、および／または修正されることが可能である。運行通路は、車両７０２が走行することが可能である環境の一部（例えば、運転可能な領域）を画定することが可能である。少なくとも１つの例示において、車両７０２のプラニングシステム７２６は、運行通路の右側を第２の車線または合流区域の始点で、またはその付近で、第２の車線へと拡張することが可能である。さらに、車両７０２のプラニングシステム７２６は、運行通路の左側を先細にさせることが可能であり、車両７０２の横方向の動きを制限する（例えば、それで、車両７０２が第１の車線へと横方向に接近して戻らない）。少なくとも１つの例示において、先細は、第２の車線のおよその幅、または車両７０２の幅に等しい幅に所定の余裕を加えることによって、運行通路を減少させることが可能である。ある例示において、運行通路は、ほぼリアルタイムで、さらに修正されることが可能であり、歩行者（車両７０２を遮断していると決定されるオフロードまたはオンロードの歩行者）に対応して、車両７０２が歩行者に向かって横方向に動くことを防止する。少なくとも１つの例示において、車両７０２が進路変更をした後で、運行通路は、左側に（例えば、走行車線の幅に）拡張することが可能である。進路変更の間に、運行通路の左側を制限することは、接近を減少させることが可能であるか、またはそうではない場合、車両７０２の横方向の動きを制限することが可能である。少なくとも１つの例示において、上記のように、プラニングシステム７２６は、少なくとも部分的に、環境におけるオブジェクトの存在に基づいて、オブジェクト融合を利用することが可能であり、運行通路を修正する。

【0105】

ブロック１１１４は、代替アクションを実行するための命令を生成することを図示する。少なくとも１つの例示において、第２の車線へと合流する車両７０２が第２の車線での別のオブジェクトに悪影響を与えると予測されるという決定に応答して、プラニングシステム７２６は、少なくとも一時的に、中止アクションのような代替アクションを実行するための命令を生成することが可能であり、車両７０２が第２の車線へと合流することを防止する。ある例示において、代替アクションは、他のオブジェクトに悪影響を与える閾値内に来るように（例えば、他のオブジェクトに悪影響を与えないように）、車両７０２を減速または加速させることが可能である。少なくとも１つの例示において、プロセス１１００は、ブロック１１０４に戻ることが可能であり、第２の車線へと合流する車両が第２の車線での別のオブジェクトに悪影響を与えるかを（再び）決定する。

【0106】

上記の図４および図５は、中止アクションの２つの例示を説明する。例えば、車両７０２のプラニングシステム７２６は、中止アクション（例えば、共に関連付けられる命令）を実行してよく、例えば、インジケーターに沿って、または第２の車線の開始で、車両７０２が停止するために来るように制御する。ある例示において、プラニングシステム７２６は、中止アクションが実行されるべきかを検討することが可能であるが、プラニングシステム７２６は、右折する前に、合流する車両７０２を制御するアクションが実行されるべきかを検討することが可能である。

【0107】

少なくとも１つの例示において、車両７０２のプラニングシステム７２６は、中止アクション（例えば、共に関連付けられる命令）を実行することを決定することが可能であり、これは、車両７０２を停止する（例えば、合流するためにより適切な時間まで待つ）ように制御する。ある例示において、車両７０２のプラニングシステム７２６は、中止アクション（例えば、共に関連付けられる命令）を実行するかを決定する前に、車両７０２が第２の車線で確立されているかを決定することが可能である。車両７０２が第２の車線で確立される場合、車両７０２のプラニングシステム７２６は、中止アクションを実行することを控えてよい。

【0108】

追加的または代替的な例示において、中止アクションは、車両７０２が減速するように制御することが可能であるが、完全に停止することにはならない。代わりに、車両７０２のプラニングシステム７２６は、車両７０２に横方向の動きを停止させることが可能であり、その現在の車線バイアスに沿って運転を継続させることが可能である。少なくとも１つの例示において、車両７０２は、走行車線にいる間に、それが走行している車線の基準を追跡することが可能である。図５で説明される中止アクションにおいて、車両７０２は、走行車線基準から一定の横方向の車線バイアスを維持することが可能である（つまり、車両７０２は、第１の車線の基準から横方向にオフセットされるが、第２の車線の基準ではない基準を追跡する（例えば、たどる）ことが可能である）。ある例示において、車両７０２が横方向に動く前に中止アクションが開始される場合、車両７０２は、基準を修正することなく、走行車線の基準を追跡することが可能である。しかしながら、車両７０２のプラニングシステム７２６が、車両７０２が横方向に動いている場合に（例えば、第２の車線に向かって接近して）中止アクションを開始すると決定し、車両７０２は、そのバイアス（例えば、第１の車線の基準からの基準オフセット）を、第２の車線の終わりおよび／または共に関連付けられる合流区域まで追跡することが可能である。つまり、このような例示において、車両７０２は、車両７０２の基準を走行車線の基準から別の基準に修正し、車両７０２が進路変更を実行するまで、車両７０２が他の基準に従うことを可能にする。

【0109】

（例示的な条項）
Ａ．自律車両は、１つまたは複数のプロセッサ、および、１つまたは複数のプロセッサによって実行される場合に、自律車両に、自律車両に関連付けられるセンサーから、自律車両が配置される環境内に関連付けられるセンサーデータを受信すること、環境に関連付けられるマップデータを受信すること、自律車両が進路変更を実行するということを決定すること、少なくとも部分的に、センサーデータまたはマップデータのうちの少なくとも一つに基づいて、進路変更が自律車両が配置される現在の車線に近接して配置される自転車車線を通過するということを決定することであって、自転車車線は、合流領域を示す合流区域を含むこと、少なくとも部分的にセンサーデータおよびマップデータに基づいて、合流区域に対する自律車両の位置を決定すること、および少なくとも部分的に位置に基づいて、進路変更を実行する前に、自律車両を自転車車線へと合流させることを含む動作を実行させる命令を格納するコンピュータ可読媒体を備える。

【0110】

Ｂ．段落Ａに記載の自律車両であって、動作は、現在の車線にいる間に、自律車両がたどる自律車両の現在の車線の第１の基準線を決定すること、自転車車線にいる間に、自律車両がたどる合流区域に沿って少なくとも関連付けられる第２の基準線を決定すること、少なくとも部分的に、第１の基準線からの自律車両の第１の距離に基づいて、第１のコストを決定すること、および少なくとも部分的に、第２の基準線からの自律車両の第２の距離に基づいて第２のコストを決定することをさらに含み、自律車両を自転車車線へと合流させることは、少なくとも部分的に第１のコストおよび第２のコストに基づいている。

【0111】

Ｃ．段落Ｂに記載の自律車両であって、動作は、自律車両に、少なくとも部分的に、自転車車線の終了で、自律車両の対象車線を決定することであって、対象車線は、走行車線であること、対象車線にある間に、自律車両が対象車線に関連付けられる第３の基準線を決定すること、および第３の基準線からの自律車両の距離に関連付けられる第３のコストを決定することに基づいて走行車線へと進路変更をさせることをさらに含み、自律車両を走行車線へと進路変更させることは、少なくとも部分的に、第３のコストに基づいている。

【0112】

Ｄ．方法は、車両が配置される環境内に関連付けられるマップデータを受信することであって、車両は、マップデータの第１の車線に配置されること、車両が進路変更を実行することを決定するということ、少なくとも部分的にマップデータに基づいて、進路変更に関連付けられる第２の車線の開始、または第２の車線に関連付けられる合流区域を決定すること、少なくとも部分的にマップデータに基づいて、第２の車線の開始に対する車両の位置、または第２の車線に関連付けられる合流区域を決定すること、および少なくとも部分的に位置に基づいて、進路変更を実行する前に、車両を第２の車線へと合流させることを備える。

【0113】

Ｅ．段落Ｄに記載の方法であって、第２の車線は、自転車車線に関連付けられて、第２の車線または合流区域の開始は、破線境界に関連付けられる。

【0114】

Ｆ．段落ＤまたはＥに記載の方法であって、第２の車線は、マップデータで指定される駐車車線またはバス車線に関連付けられる。

【0115】

Ｇ．段落Ｄ～Ｆのいずれかに記載の方法は、第２の車線に関連付けられるさらなる基準線の開始を決定すること、および少なくとも部分的に、第２の車線に関連付けられるさらなる基準線の存在を決定することに基づいて、第２の車線の開始、または第２の車線に関連付けられる合流区域を決定することをさらに備える。

【0116】

Ｈ．段落Ｄ～Ｆのいずれかに記載の方法であって、車両が配置される現在の車線内に関連付けられる第１の分類を決定することであって、第１の分類は、占有された、占有されていない、または確立されたうちの少なくとも１つを含み、車両が現在の車線にあるか、および車両が現在の車線での他のオブジェクトに対して優先権を有するかを示す分類を決定すること、第２の車線に関連付けられる第２の分類を決定すること、および少なくとも部分的に、第１の分類および第２の分類に基づいて、車両を第２の車線へと合流させることをさらに備える。

【0117】

Ｉ．段落Ｄ～Ｈのいずれかに記載の方法は、車両を第２の車線へと合流させる前に、（ｉ）別のオブジェクトが第２の車線の少なくとも閾値を占有するか、および（ｉｉ）第２の車線へと合流する車両が別のオブジェクトに悪影響を与えると予測されるかを決定する分析を実行することをさらに備える。

【0118】

Ｊ．段落Ｉに記載の方法は、車両が第２の車線で優先権を確立したということを決定すること、および少なくとも部分的に、車両が第２の車線で優先権を確立したということを決定することに基づいて分析を終了することをさらに備える。

【0119】

Ｋ．段落Ｄ～Ｊのいずれかに記載の方法は、安全信号として、（ｉ）自転車または第２の車両を含むオブジェクトが、第２の車線で優先権を確立したか、または（ｉｉ）第２の車線へと合流する車両が、オブジェクトに影響を与えるうちの少なくとも１つを決定すること、および安全信号に応答して、車両が前記第２の車線へと合流することを少なくとも一時的に防止する代替アクションを実行することをさらに備える。

【0120】

Ｌ．段落Ｄ～Ｋのいずれかに記載の方法は、第１の車線にいる間に、車両がたどる第１の車線についての第１の基準線を決定すること、第２の車線にいる間に、車両がたどる第２の車線についての少なくとも一部に関連付けられる第２の基準線を決定すること、少なくとも部分的に、第１の基準線からの車両の第１の距離に基づいて第１のコストを決定すること、および少なくとも部分的に、第２の基準線からの車両の第２の距離に基づいて、第２のコストを決定することをさらに備え、少なくとも部分的に、第１のコストおよび第２のコストに基づいて、車両を第２の車線へと合流させる。

【0121】

Ｍ．段落Ｌに記載の方法は、第２の車線の終了で、車両の対象車線を決定することであって、対象車線は、第１の車線であること、対象車線にいる間に、車両が沿って走行する対象車線に関連付けられる第３の基準線を決定すること、および第３の基準線からの車両の距離に関連付けられる第３のコストを決定することに基づいて、少なくとも部分的に第３のコストに基づいて、車両を第１の車線へと進路変更させることに少なくとも部分的に基づいて、車両を第１の車線へと進路変更させることをさらに備える。

【0122】

Ｎ．１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体は、１つまたは複数のプロセッサによって実行される場合に、車両に、車両が配置される環境内に関連付けられるマップデータを受信することであって、車両は、マップデータの第１の車線に配置されること、車両が進路変更を実行することを決定するということ、少なくとも部分的にマップデータに基づいて、進路変更に関連付けられる第２の車線の開始、または第２の車線に関連付けられる合流区域を決定すること、少なくとも部分的にマップデータに基づいて、第２の車線の開始に対する車両の位置、または第２の車線に関連付けられる合流区域を決定すること、および少なくとも部分的に位置に基づいて、進路変更を実行する前に、車両を第２の車線へと合流させることを含む動作を実行させる命令を格納する。

【0123】

Ｏ．段落Ｎに記載の１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体であって、動作は、車両が配置される現在の車線内に関連付けられる第１の分類を決定することであって、第１の分類は、占有された、占有されていない、または確立されたうちの少なくとも１つを含むこと、第２の車線に関連付けられる第２の分類を決定すること、および少なくとも部分的に、第１の分類および第２の分類に基づいて、車両を第２の車線へと合流させることをさらに含む。

【0124】

Ｐ．段落ＮまたはＯに記載の１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体であって、動作は、第１の車線にいる間に、車両がたどる第１の車線についての第１の基準線を決定すること、第２の車線にいる間に、車両がたどる第２の車線についての少なくとも一部に関連付けられる第２の基準線を決定すること、少なくとも部分的に、第１の基準線からの車両の第１の距離に基づいて第１のコストを決定すること、および少なくとも部分的に、第２の基準線からの車両の第２の距離に基づいて、第２のコストを決定することをさらに含み、少なくとも部分的に、第１のコストおよび第２のコストに基づいて、車両を第２の車線へと合流させる。

【0125】

Ｑ．段落Ｎ～Ｐのいずれかに記載の１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体であって、動作は、第２の車線の終了で、車両の対象車線を決定することであって、対象車線は、第１の車線であること、対象車線にいる間に、車両が沿って走行する対象車線に関連付けられる第３の基準線を決定すること、および第３の基準線からの車両の距離に関連付けられる第３のコストを決定することに基づいて、少なくとも部分的に第３のコストに基づいて、車両を第１の車線へと進路変更させることに少なくとも部分的に基づいて、車両を第１の車線へと進路変更させることをさらに含む。

【0126】

Ｒ．段落Ｎ～Ｑのいずれかに記載の１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体であって、動作は、（ｉ）車両が第２の車線へと合流するか、または（ｉｉ）進路変更のうちの少なくとも１つに関連して、少なくとも、車両に関連付けられる運行通路の幅を画定することまたは修正することのうちの少なくとも１つをさらに含む。

【0127】

Ｓ．段落Ｒに記載の１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体であって、動作は、進路変更が完了すると、少なくとも運行通路の幅を元の幅に画定すること、または修正することのうちの少なくとも１つをさらに含む。

【0128】

Ｔ．段落Ｎ～Ｓのいずれかに記載の１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体であって、動作は、安全信号として、（ｉ）自転車または第２の車両を含むオブジェクトが、第２の車線で優先権を確立したか、または（ｉｉ）第２の車線へと合流する車両が、オブジェクトに影響を与えるうちの少なくとも１つを決定すること、および安全信号に応答して、車両が前記第２の車線へと合流することを少なくとも一時的に防止する代替アクションを実行することをさらに含む。

【0129】

Ｕ．自律車両は、１つまたは複数のプロセッサ、および、１つまたは複数のプロセッサによって実行される場合に、１つまたは複数のプロセッサに、自律車両に、自律車両に関連付けられるセンサーから、自律車両が配置される環境内に関連付けられるセンサーデータを受信すること、環境における車線を示すマップデータを受信すること、センサーデータまたはマップデータのうちの少なくとも一つに基づいて、車線での自律車両の存在を示す信号を決定すること、少なくとも部分的に信号に基づいて車線の分類を決定することであって、自律車両の少なくとも一部によって占有された任意の車線は、占有された車線、車線の少なくとも一部で占有された自律車両を示す、または車線での優先権を確立した自律車両を示す確立された車線のうちの少なくとも一つとして分類されること、および少なくとも部分的に車線の分類に基づいて自律車両を制御することを含む動作を実行させる命令を格納するコンピュータ可読媒体を備える。

【0130】

Ｖ．段落Ｕに記載の自律車両であって、車線での自律車両の存在を示す信号を決定することは、少なくとも部分的に、自律車両のフロントバンパーの位置、車線の車線基準に対する自律車両に関連付けられる境界ボックスの寸法、自律車両に関連付けられる境界ボックスの領域、または自律車両によって占有された車線の第１の幅と占有されていない車線の第２の幅との比率のうちの少なくとも１つに基づいている。

【0131】

Ｗ．段落ＵまたはＶに記載の自律車両であって、車線の分類を決定することは、少なくとも部分的に信号に基づいて、車線を占有した自律車両の一部が閾値よりも小さいということを決定すること、および車線が占有された車線として分類されて、確立された車線ではないということを決定することを含む。

【0132】

Ｘ．段落Ｕ～Ｗに記載の自律車両であって、車線の分類を決定することは、少なくとも部分的に信号に基づいて車線を占有する自律車両の一部が閾値を満たすか、または上回るということを決定すること、および車線が占有された車線および確立された車線として分類されるということを決定すること含む。

【0133】

Ｙ．段落Ｕ～Ｘに記載の自律車両であって、車線の分類を決定することは、少なくとも部分的に信号に基づいて車線の占有されていない一部が閾値よりも小さいということを決定すること、および車線が占有された車線および確立された車線として分類されるということを決定すること含む。

【0134】

Ｚ．段落Ｕ～Ｘに記載の自律車両であって、車線の分類を決定することは、車線に向かって自律車両の横方向の速度を決定すること、横方向の速度が閾値を満たすか、または上回るということを決定すること、および少なくとも部分的に、横方向の速度が閾値を満たすか、または上回るということに基づいて、車線が占有された車線および確立された車線として分類されるということを決定することを含む。

【0135】

ＡＡ．方法は、車両の１つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、車両が配置される環境内における運転可能な表面の車線での車両の存在を示す信号を決定すること、車両の１つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に信号に基づいて車両の車線の分類を決定することであって、車両の少なくとも一部によって占有される任意の車線は、車両の少なくとも一部が車線を占有するということを示す占有された車線、または車両が車線での優先権を確立したこということを示す確立された車線のうちの少なくとも１つとして分類されること、および車両の１つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に車両の分類に基づいて車両を制御することを備える。

【0136】

ＡＢ．段落ＡＡに記載の方法であって、車両を制御することは、対象車線が確立された車線として分類されていないということの表示を受信すること、および少なくとも部分的に、対象車線が確立された車線として分類されていないという表示に基づいて、（ｉ）別のオブジェクトが対象車線の少なくとも閾値を占有するか、および（ｉｉ）対象車線へと合流する車両が他のオブジェクトに悪影響を与えると予測されるかを決定するために対象車線に関連付けられる分析を実行することを備える。

【0137】

ＡＣ．段落ＡＡまたはＡＢに記載の方法であって、車両を制御することは、車両の少なくとも１つの左側車線の第１の分類または車両の少なくとも１つの右側車線の第２の分類を決定すること、および第１の分類または第２の分類に少なくとも部分的に基づいて車両を制御するためのアクションを決定することを含む。

【0138】

ＡＤ．段落ＡＡ～ＡＣに記載の方法であって、車線の占有は、車両に関連付けられるセンサーから受信したセンサーデータまたは環境に関連付けられるマップデータのうちの少なくとも１つに基づいている。

【0139】

ＡＥ．段落ＡＡ～ＡＤに記載の方法であって、車線での車両の存在を示す信号を決定することは、少なくとも部分的に、車両のフロントバンパーの位置、車線の車線基準に対する車両に関連付けられる境界ボックスの寸法、車両に関連付けられる境界ボックスの領域、または車両によって占有された車線の第１の幅と占有されていない車線の第２の幅との比率のうちの少なくとも１つに基づいている。

【0140】

ＡＦ．段落ＡＡ～ＡＥに記載の方法であって、車線の分類を決定することは、少なくとも部分的に信号に基づいて車線を占有する車両の一部が閾値よりも小さいということを決定すること、および車線が占有された車線および確立されていない車線として分類されるということを決定すること含む。

【0141】

ＡＧ．段落ＡＡ～ＡＦに記載の方法であって、車線の分類を決定することは、少なくとも部分的に信号に基づいて車線を占有する車両の一部が閾値を満たすか、または上回るということを決定すること、および車線が占有された車線および確立された車線として分類されるということを決定すること含む。

【0142】

ＡＨ．段落ＡＡ～ＡＧに記載の方法であって、車線の分類を決定することは、少なくとも部分的に信号に基づいて車線の占有されていない一部が閾値よりも小さいということを決定すること、および車線が占有された車線および確立された車線として分類されるということを決定すること含む。

【0143】

ＡＩ．１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体は、１つまたは複数のプロセッサによって実行される場合に、車両に、車両の１つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、車両が配置される環境内における運転可能な表面の車線での車両の存在を示す信号を決定すること、車両の１つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に信号に基づいて車両の車線の分類を決定することであって、車両の少なくとも一部によって占有される任意の車線は、車両の少なくとも一部が車線を占有するということを示す占有された車線、または車両が車線での優先権を確立したこということを示す確立された車線のうちの少なくとも１つとして分類されること、および車両の１つまたは複数のコンピューティングデバイスによって、少なくとも部分的に車両の分類に基づいて車両を制御することを含む動作を実行させる命令を格納する。

【0144】

ＡＪ．段落ＡＩに記載の１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体であって、車線での車両の存在を示す信号を決定することは、少なくとも部分的に、車両のフロントバンパーの位置、車線の車線基準に対する車両に関連付けられる境界ボックスの寸法、車両に関連付けられる境界ボックスの領域、または車両によって占有された車線の第１の幅と占有されていない車線の第２の幅との比率のうちの少なくとも１つに基づいている。

【0145】

ＡＫ．段落ＡＩまたはＡＪに記載の１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体であって、車線の分類を決定することは、少なくとも部分的に信号に基づいて車線を占有する車両の一部が閾値よりも小さいということを決定すること、および車線が占有された車線として分類されて、確立された車線ではないということを決定することを含む。

【0146】

ＡＬ．段落ＡＩ～ＡＫに記載の１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体であって、車線の分類を決定することは、少なくとも部分的に信号に基づいて車線を占有する車両の一部が閾値を満たすか、または上回るということを決定すること、および車線が占有された車線および確立された車線として分類されるということを決定すること含む。

【0147】

ＡＭ．段落ＡＩ～ＡＬに記載の１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体であって、車線の分類を決定することは、少なくとも部分的に信号に基づいて車線の占有されていない一部が閾値よりも小さいということを決定すること、および車線が占有された車線および確立された車線として分類されるということを決定すること含む。

【0148】

ＡＮ．段落ＡＩ～ＡＭに記載の１つまたは複数の非一時的なコンピュータ可読媒体であって、車両を制御することは、対象車線が確立された車線として分類されていないということの表示を受信すること、および少なくとも部分的に、対象車線が確立された車線として分類されていないという表示に基づいて、（ｉ）別のオブジェクトが対象車線の少なくとも閾値を占有するか、および（ｉｉ）対象車線へと合流する車両が他のオブジェクトに悪影響を与えると予測されるかを決定するために対象車線に関連付けられる分析を実行することを備える。

【0149】

上記で説明される例示的な条項は、１つの具体的な実装に対して説明されるが、本明細書の脈絡において、例示的な条項の内容は、また、方法、デバイス、システム、コンピュータ可読媒体、および／または別の実装を介して実装されることが可能であることを理解されたい。

【0150】

（結論）
本明細書で説明される技術の１つまたは複数の例示が記載されている一方で、さまざまな変更、追加、置換、およびそれらの均等物が本明細書で説明される技術の範囲内に含まれる。さらに、例示的な条項Ａ～ＡＮのいずれかは、単独で、または他の１つもしくは複数の例示的な条項Ａ～ＡＮと組み合わせて実装されてよい。

【0151】

例示の説明において、主張される特許の主題の特定の例示を示す本願の一部を形成する添付図面に対する参照が行われる。他の例示が用いられることが可能であること、および構造上の変更などの変更または変形が行われることが可能であることを理解されたい。このような例示、変更、または変形は、必ずしも意図されて主張される主題の範囲からの逸脱ではない。本明細書で説明されるステップは、特定の順序で提示されることが可能である一方で、ある場合において、順序は、変更されることが可能であることにより、説明されるシステムおよび方法の機能を変更することなく、特定の入力が異なる時間で、または異なる順序で提供される。また、開示される手続きは、異なる順序で実行されることが可能である。さらに、本明細書におけるさまざまな算定は、開示される順序で実行される必要はなく、算定の代替の順序を用いる他の例示が容易に実装されることが可能である。順序変更されることに加えて、算定は、また、同一の結果を伴って部分的計算に分解されることが可能である。

【図1】