特表 2022-545212 舞台自動化システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2022-10-26

(54)【発明の名称】舞台自動化システム

(51)【国際特許分類】

   G06F 9/46 20060101AFI20221019BHJP

   H04N 5/222 20060101ALI20221019BHJP

【ＦＩ】

G06F9/46 420Z

H04N5/222

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022510830

(86)(22)【出願日】2020-08-14

(85)【翻訳文提出日】2022-04-14

(86)【国際出願番号】 US2020046476

(87)【国際公開番号】W WO2021034703

(87)【国際公開日】2021-02-25

(31)【優先権主張番号】62/887,998

(32)【優先日】2019-08-16

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】16/751,984

(32)【優先日】2020-01-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】62/938,118

(32)【優先日】2019-11-20

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

【公序良俗違反の表示】

（特許庁注：以下のものは登録商標）

１．ＱＲコード

２．Ｌｉｎｕｘ

３．ＷＩＮＤＯＷＳ

(71)【出願人】

【識別番号】522062195

【氏名又は名称】イザトゥ アイピー エルエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】100128347

【弁理士】

【氏名又は名称】西内 盛二

(72)【発明者】

【氏名】マスト，ライアン

【テーマコード（参考）】

5C122

【Ｆターム（参考）】

5C122DA35

5C122DA42

5C122EA55

5C122FL00

5C122GA01

5C122GA23

5C122GC07

5C122GC14

5C122GC75

5C122GF04

5C122GG21

5C122HA13

5C122HA82

(57)【要約】

舞台自動化システムは第１と第２実行プログラムを含み、第１と第２実行プログラムはそれぞれ第１と第２動作可能機構を選択的に制御する。舞台自動化システムは、第１動作可能機構に関連付けられた１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットを含む分散型プログラムオブジェクトアナウンスを第１実行プログラムから受信し、分散型プログラムオブジェクトアナウンスを第２実行プログラムに送信し、第２実行プログラムから１つ又は複数のデータパケットを受信し、１つ又は複数の受信されたデータパケットに基づいて分散型プログラムオブジェクトの少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整し、１つ又は複数のデータパケットを第１実行プログラムに送信することにより、第１実行プログラムが第１動作可能機構に関連付けられた分散型プログラムオブジェクトの少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整する舞台自動化サーバを含むことができる。
【選択図】図１

【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１実行プログラムと、第２実行プログラムと、舞台自動化サーバとを含む舞台自動化システムであって、
前記第１実行プログラムは、第１動作可能機構を選択的に制御するように構成され、
前記第２実行プログラムは、第２動作可能機構を選択的に制御するように構成され、
前記舞台自動化サーバは、ネットワークプロトコルを介して前記第１実行プログラムおよび前記第２実行プログラムに通信可能に結合され、前記舞台自動化サーバは、メモリに記憶されたプログラムコマンドセットを実行するように構成された１つ又は複数のプロセッサを含み、
前記プログラムコマンドセットは、前記１つ又は複数のプロセッサに、
前記第１動作可能機構に関連付けられた１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットを含む分散型プログラムオブジェクトアナウンスを前記第１実行プログラムから受信することと、
前記第１動作可能機構に関連付けられた分散型プログラムオブジェクトであって前記１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットを含む分散型プログラムオブジェクトを生成することと、
分散型プログラムオブジェクトアナウンスを前記第２実行プログラムに送信することと、
前記第２実行プログラムから１つ又は複数のデータパケットを受信することと、
１つ又は複数の受信されたデータパケットに基づいて、メモリに記憶された前記分散型プログラムオブジェクトの少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整することと、
１つ又は複数のデータパケットを前記第１実行プログラムに送信することと、
を実行させるように構成され、
前記１つ又は複数のデータパケットは、前記第１実行プログラムが前記第１動作可能機構に関連付けられた前記分散型プログラムオブジェクトの少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整するように構成され、
前記第１実行プログラムは、前記少なくとも１つの調整されたタイムスタンプ付き変数に関連付けられた前記第１動作可能機構の１つ又は複数の特性を調整するように構成される、
ことを特徴とする舞台自動化システム。

【請求項2】

前記舞台自動化サーバは、さらに、
前記第１実行プログラムから１つ又は複数のデータパケットを受信し、且つ、
１つ又は複数の受信されたデータパケットに基づいて、メモリに記憶された前記分散型プログラムオブジェクトの１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットにおける少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整するように構成される、
ことを特徴とする請求項１に記載の舞台自動化システム。

【請求項3】

前記第１動作可能機構又は前記第２動作可能機構のうちの少なくとも１つは、モータ、リニアモータ、ブレーキ、バルブ、ソレノイド、電源、又はランプのうちの少なくとも１つを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の舞台自動化システム。

【請求項4】

前記第１動作可能機構又は前記第２動作可能機構のうちの少なくとも１つは、１つ又は複数の動作可能アセンブリの１つ又は複数の特性を調整するように構成される、
ことを特徴とする請求項１に記載の舞台自動化システム。

【請求項5】

前記１つ又は複数の動作可能アセンブリは、舞台昇降機、ラインセット、スクリーンレール、ウインチ、又は回転台のうちの少なくとも１つを含む、
ことを特徴とする請求項４に記載の舞台自動化システム。

【請求項6】

前記分散型プログラムオブジェクトアナウンスは、前記１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットを定義する１つ又は複数の値タイプのセットを含み、それによって前記１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットにおける各タイムスタンプ付き変数は、１つ又は複数の値タイプのセットにおける値タイプにより定義される、
ことを特徴とする請求項１に記載の舞台自動化システム。

【請求項7】

前記１つ又は複数の値タイプのセットは、ブール値タイプ、長整数値タイプ、二重浮動小数点値タイプ、文字列値タイプ、又はバイトアレイ値タイプのうちの少なくとも１つを含む、
ことを特徴とする請求項６に記載の舞台自動化システム。

【請求項8】

前記分散型プログラムオブジェクトアナウンスは、タイムスタンプ付き変数のセットを定義する１つ又は複数の変数モードのセットを含み、それによって前記１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットにおける各タイムスタンプ付き変数は、１つ又は複数の変数モードのセットにおける変数モードにより定義される、
ことを特徴とする請求項１に記載の舞台自動化システム。

【請求項9】

前記１つ又は複数の変数モードのセットは、パブリッシュ変数モード、サブスクライブ変数モード、又はオムニパブリッシュ変数モードのうちの少なくとも１つを含む、
ことを特徴とする請求項８に記載の舞台自動化システム。

【請求項10】

前記分散型プログラムオブジェクトアナウンスは、タイムスタンプ付き変数のセットを定義する１つ又は複数の値タイプのセットを含み、それによって前記１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットにおける各タイムスタンプ付き変数は、１つ又は複数の値タイプのセットにおける値タイプにより定義される、
ことを特徴とする請求項１に記載の舞台自動化システム。

【請求項11】

前記１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットにおける各タイムスタンプ付き変数は、汎用一意識別子（ＵＵＩＤ）を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の舞台自動化システム。

【請求項12】

前記ネットワークプロトコルは、伝送制御プロトコル（ＴＣＰ）ネットワーク及びシリアルネットワークのうちの少なくとも１つを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の舞台自動化システム。

【請求項13】

前記舞台自動化サーバは、さらに、
ユーザインターフェースから１つ又は複数の入力コマンドを受信し、且つ、
前記ユーザインターフェースから受信された１つ又は複数の入力コマンドに基づいて、メモリに記憶された前記分散型プログラムオブジェクトの前記１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットにおける少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整するように構成される、
ことを特徴とする請求項１に記載の舞台自動化システム。

【請求項14】

前記第１動作可能機構に関連付けられた前記１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットは、前記第１動作可能機構の１つ又は複数の動作特性を定義する、
ことを特徴とする請求項１に記載の舞台自動化システム。

【請求項15】

１つ又は複数の動作特性は、前記第１動作可能機構の動作状態、位置、速度、加速度、故障状態及び電圧のうちの少なくとも１つを含む、
ことを特徴とする請求項１４に記載の舞台自動化システム。

【請求項16】

前記舞台自動化サーバは、さらに、
キューシートをメモリに記憶し、前記キューシートが、前記第１動作可能機構によって実行され得る第１コマンド、および前記第２動作可能機構によって実行され得る第２コマンドを含むように構成される、
ことを特徴とする請求項１に記載の舞台自動化システム。

【請求項17】

前記舞台自動化サーバは、さらに、
第１コマンドに関連付けられた１つ又は複数のデータパケットを前記第１実行プログラムに送信し、前記第１実行プログラムが第１作動機構の少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整して前記第１コマンドを実行するように構成され、および、
第２コマンドに関連付けられた１つ又は複数のデータパケットを前記第２実行プログラムに送信し、前記第２実行プログラムが第２作動機構の少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整して前記第２コマンドを実行するように構成される、
ことを特徴とする請求項１６に記載の舞台自動化システム。

【請求項18】

舞台自動化システムであって、
ネットワークプロトコルを介して１つ又は複数の実行プログラムに通信可能に結合される舞台自動化サーバを含み、前記舞台自動化サーバは、メモリに記憶されたプログラムコマンドセットを実行するように構成された１つ又は複数のプロセッサを含み、
前記プログラムコマンドセットは、前記１つ又は複数のプロセッサに、
第１実行プログラムで実行される動作可能機構に関連付けられた１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットを含む分散型プログラムオブジェクトアナウンスを前記第１実行プログラムから受信することと、
１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットを含む分散型プログラムオブジェクトをメモリに生成することと、
分散型プログラムオブジェクトを少なくとも１つの別の実行プログラムに送信することと、
前記少なくとも１つの別の実行プログラムから１つ又は複数のデータパケットを受信することと、
１つ又は複数の受信されたデータパケットに基づいて、メモリに記憶された前記分散型プログラムオブジェクトの前記１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットにおける少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整することと、
１つ又は複数のデータパケットを前記第１実行プログラムに送信することと、
を実行させるように構成され、
前記１つ又は複数のデータパケットは、前記第１実行プログラムが動作可能機構に関連付けられた１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のうちの少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整するとともに、少なくとも１つの調整されたタイムスタンプ付き変数に関連付けられた前記動作可能機構の１つ又は複数の特性を調整するように構成される、
ことを特徴とする舞台自動化システム。

【請求項19】

前記舞台自動化サーバは、さらに、
前記第１実行プログラムから１つ又は複数のデータパケットを受信し、且つ、
前記１つ又は複数の受信されたデータパケットに基づいて、メモリに記憶された前記分散型プログラムオブジェクトの１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットにおける少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整するように構成される、
ことを特徴とする請求項１８に記載の舞台自動化システム。

【請求項20】

方法であって、
第１実行プログラムにより選択的に制御された第１動作可能機構に関連付けられた１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットを含む分散型プログラムオブジェクトアナウンスを前記第１実行プログラムから受信することと、
前記第１動作可能機構に関連付けられた分散型プログラムオブジェクトであって前記１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットを含む分散型プログラムオブジェクトを生成することと、
分散型プログラムオブジェクトを第２実行プログラムに送信することと、
前記第２実行プログラムから１つ又は複数のデータパケットを受信することと、
１つ又は複数の受信されたデータパケットに基づいて、前記分散型プログラムオブジェクトの少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整することと、
少なくとも１つの調整されたタイムスタンプ付き変数を示す１つ又は複数のデータパケットを前記第１実行プログラムに送信することと、
前記少なくとも１つの調整されたタイムスタンプ付き変数に関連付けられた前記第１動作可能機構の１つ又は複数の特性を選択的に調整することと、を含む、
ことを特徴とする方法。

【発明の詳細な説明】

【発明の詳細な説明】

【0001】

（関連出願の相互参照）
本願は、２０１９年８月１６日に提出された出願番号が６２／８８７，９９８である米国仮特許出願、２０１９年９月２０日に提出された出願番号が６２／９３８，１１８である米国仮特許出願、および２０２０年１月２４日に提出された出願番号が１６／７５１，９８４である米国非仮特許出願の優先権を要求し、上記特許出願のそれぞれはその全体が引用により本明細書に組み込まれる。

【技術分野】

【0002】

本発明は、一般的に舞台自動化のためのシステムおよび方法に関し、特に舞台自動化のためのハードウェア、並びにプロトコルアグノスティックなシステム及び方法に関する。

【背景技術】

【0003】

例えば、コンサート、ドラマ、およびスポーツイベントのライブイベントの背景において、複数の各種コンポーネントおよび機器が互いに協働して、ライブイベントの全ての移動および特徴を正確に実行する必要とされる恐れがある。例えば、コンサートの場合、舞台自動化システムは、ランプ、舞台昇降機、および舞台アイテムを移動するように配置されたウインチを含むことができ、全てのアイテムは、コンサート期間全体において互いに協力して（例えば、協調して）個性化のコマンドを実行しなければならない。しかしながら、多くの舞台自動化システムは、異なるメーカからのハードウェアを含み、これらのハードウェアは、異なるソフトウェアプログラム及び通信プロトコルで実行するように構成されてもよい。この点において、従来の舞台自動化システムは、舞台自動化システム内の各ハードウェアデバイスと通信及び制御を行うための効果的なメカニズムを有していない。

【0004】

例えば、従来の舞台自動化システムの多くは、ネットワークを介してインデックスされた「レジスタ」を読み書きすることにより、ネットワーク（例えば、ＴＣＰ／ＩＰネットワーク、ＲＳ－４８５又はＣＡＮｂｕｓなどのシリアル／バス型ネットワーク）を介して互いに通信する。あるサーボドライバの位置及び速度情報を取得するために、従来の自動化システムのコントローラをプログラミングすることにより、ドライバに一般的な機能を実行する必要がある。例えば、各種サーボドライバに対して、モータをオンにし、ブレーキを解放し、かつ前向きに移動するには、コントローラは、第１製造メーカにより製造された第１サーボドライバに３つの独立したレジスタを設け、かつ第２製造メーカにより製造された第２サーボドライバに特定の順序で２つの独立したレジスタを設ける必要が生じる恐れがある。当該例では、コントローラを第１サーボドライバ及び第２サーボドライバの両方と対話させるために、どのレジスタインデックスがある機能を実行するのか、各サーボドライバが１６／３２／６４ビットで動作するか否か、各サーボドライバがどのバイトシーケンスタイプを使用して数値データを記憶して送信するのか、およびどのように第１サーボドライバおよび第２サーボドライバのそれぞれに特定の機能を実行するための特定のプログラミングを含むマッピングを必要とする。

【0005】

以上の例に示されるように、異なるメーカからのハードウェアおよびソフトウェアを含む従来の舞台自動化システムでは、過度、冗長なプログラミングを必要として、各種デバイスの間の効果的な協調および通信を実現することが可能となる。また、舞台自動化システムのハードウェア／ソフトウェアデバイスごとにプログラミングを実行することが必要となるため、従来のシステムでは、修正および／または拡張が困難であった。そこで、当該分野において、上記従来方法の１つ又は複数の欠陥を補うためのシステムおよび方法を必要とする。

【発明の概要】

【0006】

舞台自動化システムを開示する。実施例において、舞台自動化システムは、第１動作可能機構を選択的に制御するように構成される第１実行プログラムと、第２動作可能機構を選択的に制御するように構成される第２実行プログラムとを含む。舞台自動化システムは、さらに舞台自動化サーバを含むことができ、前記舞台自動化サーバは、第１動作可能機構に関連付けられた１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットを含む分散型プログラムオブジェクトアナウンスを第１実行プログラムから受信し、第１動作可能機構に関連付けられた分散型プログラムオブジェクトであって１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットを含む分散型プログラムオブジェクトを生成し、分散型プログラムオブジェクトアナウンスを第２実行プログラムに送信し、第２実行プログラムから１つ又は複数のデータパケットを受信し、１つ又は複数の受信されたデータパケットに基づいてメモリに記憶された分散型プログラムオブジェクトの少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整し、且つ、１つ又は複数のデータパケットを第１実行プログラムに送信するように構成される。実施例において、１つ又は複数のデータパケットは、第１実行プログラムが第１動作可能機構に関連付けられた分散型プログラムオブジェクトの少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整するように構成され、かつ第１実行プログラムは、少なくとも１つの調整されたタイムスタンプ付き変数に関連付けられた第１動作可能機構の１つ又は複数の特性を調整するように構成される。

【0007】

舞台自動化システムを開示する。実施例において、舞台自動化システムは、ネットワークプロトコルを介して１つ又は複数の実行プログラムに通信可能に結合される舞台自動化サーバを含む。実施例において、舞台自動化サーバは、第１実行プログラムで実行される動作可能機構に関連付けられた１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットを含む分散型プログラムオブジェクトアナウンスを第１実行プログラムから受信し、１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットを含む分散型プログラムオブジェクトをメモリに生成し、分散型プログラムオブジェクトを少なくとも１つの別の実行プログラムに送信し、少なくとも１つの別の実行プログラムから１つ又は複数のデータパケットを受信し、１つ又は複数の受信されたデータパケットに基づいて、メモリに記憶された分散型プログラムオブジェクトの１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットにおける少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整し、且つ、１つ又は複数のデータパケットを第１実行プログラムに送信するように構成される。いくつかの実施例において、当該１つ又は複数のデータパケットは、第１実行プログラムが動作可能機構に関連付けられた１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のうちの少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整するとともに、少なくとも１つの調整されたタイムスタンプ付き変数に関連付けられた動作可能機構の１つ又は複数の特性を調整するように構成される。

【0008】

方法を開示する。実施例において、当該方法は、第１実行プログラムにより選択的に制御された第１動作可能機構に関連付けられた１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットを含む分散型プログラムオブジェクトアナウンスを第１実行プログラムから受信することと、第１動作可能機構に関連付けられた分散型プログラムオブジェクトであって１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットを含む分散型プログラムオブジェクトを生成することと、分散型プログラムオブジェクトを第２実行プログラムに送信することと、第２実行プログラムから１つ又は複数のデータパケットを受信することと、１つ又は複数の受信されたデータパケットに基づいて分散型プログラムオブジェクトの少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整することと、少なくとも１つの調整されたタイムスタンプ付き変数を示す１つ又は複数のデータパケットを第１実行プログラムに送信することと、少なくとも１つの調整されたタイムスタンプ付き変数に関連付けられた第１動作可能機構の１つ又は複数の特性を選択的に調整することとを含む。

【0009】

添付図面を参照することによって、当業者は、本発明の多くの利点をより良く理解することができるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムの簡略化ブロック図を示す。

【図2A】本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムのアナウンスデータパケットを示す。

【図2B】本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムの第１ステージハンドシェイクデータパケットを示す。

【図2C】本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムの第２ステージハンドシェイクデータパケットを示す。

【図3A】本発明の１つ又は複数の実施例による、パブリッシュ変数モードを有するタイムスタンプ付き変数と、オムニパブリッシュ変数モードを有するタイムスタンプ付き変数との概念図である。

【図3B】本発明の１つ又は複数の実施例による、パブリッシュ変数モードを有するタイムスタンプ付き変数と、オムニパブリッシュ変数モードを有するタイムスタンプ付き変数との概念図である。

【図3C】本発明の１つ又は複数の実施例による、パブリッシュ変数モードを有するタイムスタンプ付き変数と、オムニパブリッシュ変数モードを有するタイムスタンプ付き変数との概念図である。

【図4】本発明の１つ又は複数の実施例による、コマンドを実行するコンポーネントの位置と速度制限を描画するグラフ４００を示す。

【図5】本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムの概念図を示す。

【図6A-1】本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムの概念図を示す。

【図6A-2】本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムの概念図を示す。

【図6B-1】本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムの概念図を示す。

【図6B-2】本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムの概念図を示す。

【図6C】本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムの概念図を示す。

【図6D】本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムの概念図を示す。

【図6E-1】本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムの概念図を示す。

【図6E-2】本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムの概念図を示す。

【図7A】本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムの三次元（３Ｄ）追跡システムを示す。

【図7B】本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムの三次元（３Ｄ）追跡システムを示す。

【図7C】本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムの三次元（３Ｄ）追跡システムを示す。

【図7D】本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムの三次元（３Ｄ）追跡システムを示す。

【図7E】本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムの三次元（３Ｄ）追跡システムを示す。

【図8】本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムを操作するための方法のフローチャートを示す。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、添付図面を参照しながら、本発明を詳細に説明する。

【0012】

総体的に図１～８を参照し、本発明は、一般的に協調のための舞台自動化のシステムおよび方法に関する。特に、本発明の実施例は、舞台自動化システムに関し、当該舞台自動化システムは、コモンコミュニケーションアンブレラの下で異なる製造メーカにより製造された（かつしたがって異なるソフトウェア／実行プログラムで操作された）動作可能機構（例えば、機械デバイス）を連合するように配置される。本発明の別の実施例は、舞台自動化システムを制御する方法に関し、当該舞台自動化システムは、変化する実行プログラムを操作するための運動デバイスを複数含む。

【0013】

ここで予想されるように、本発明の実施例は、舞台自動化システム内の変化する動作可能機構の効果的な通信および連携を促進することができる。共通通信プロトコルを利用して各動作可能機構と通信して舞台自動化システム内でプログラムを実行することにより、本発明の実施例は、高度な協調で拡張可能な舞台自動化システムを実現することができる。

【0014】

図１は、本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システム１００の簡略化ブロック図を示す。舞台自動化システム１００は、１つ以上の動作可能アセンブリ１０２、１つ以上の動作可能機構１０４、１つ以上の実行プログラム１０６、舞台自動化サーバ１０８およびユーザインターフェース１１４を含むが、これらに限定されるものではない。

【0015】

一実施例において、舞台自動化システム１００は、ハードウェアおよびソフトウェアアグノスティックな自動化を実現するために、ライブパフォーマンスのコンテキストで使用することができる。例えば、舞台自動化システム１００は、コンサート、ドラマ、スポーツ競技などのコンテキストにおけるハードウェア（例えば、動作可能アセンブリ１０２、動作可能機構１０４）を制御するために用いられる。実施例において、舞台自動化システム１００の各実施形態は、「環境」に限定／記述されてもよく、それによって第１コンサートのコンテキストで実現された舞台自動化コンポーネント１００が第１環境により識別され、かつ第２コンサートのコンテキストで実現された舞台自動化コンポーネント１００が第２環境により識別される。実施例において、環境は、少なくとも舞台自動化サーバ１０８および１つ又は複数の実行プログラム１０６を含むことができる。環境は、一意のＵＵＩＤと、対応する環境を初期化した日時と、環境を初期化してから秒単位の動作クロックとによって定義することができる。各環境に関連付けられたデータは、舞台自動化サーバ１０８のメモリ１１２に記憶されてもよい。環境は、さらに特定の環境を確立するプロファイルのＵＵＩＤによって定義されてもよい。一般的に、ここで使用されるように、用語「環境」は、舞台自動化システム１００の単独の「会話」と捉えることができる。

【0016】

舞台自動化サーバ１０８は、ローカルサーバ／コントローラおよび／またはリモートサーバ／コントローラを含むことができる。例えば、各環境は、ローカルサーバ／コントローラを含むことができ、それは、対応するパフォーマンス又はイベントを貫通する、環境に関連付けられたデータを制御・記憶する。パフォーマンス／イベントが終了した後、ローカルサーバ／コントローラ（例えば、ローカル舞台自動化サーバ１０８）は、リモートサーバ／コントローラ（例えば、クラウドに基づく舞台自動化サーバ１０８）に通信可能に結合され、それによって環境に関連付けられたデータは、集中型のクラウドに基づくサーバ（例えば、クラウドに基づく舞台自動化サーバ１０８）にアップロードして記憶することができる。なお、ローカルサーバ／コントローラを集中型のクラウドに基づくサーバ（例えば、クラウドに基づく舞台自動化サーバ１０８）と同期することにより、既知の問題に対して故障検索を行い、分析を行ってコンポーネント問題を調整し、および機械学習分析を行ってオペレータおよび各種コンポーネントを取り囲む予測モデルを生成することができる。

【0017】

実施例において、舞台コンポーネントシステム１００は、舞台自動化サーバ１０８に通信可能に結合された１つ又は複数の実行プログラム１０６ａ、１０６ｂ（例えば、「インスタンス」）を含むことができる。１つ又は複数の実行プログラム１０６ａ、１０６ｂは、当該分野で既知の任意のネットワークプロトコルを介して舞台自動化サーバ１０８および／または他の実行プログラム１０６ａ、１０６ｂと通信可能に結合される。例えば、舞台自動化システム１００により利用されるネットワークプロトコルは、伝送制御プロトコル（ＴＣＰ）又はインターネットプロトコル（ＩＰ）ネットワーク（例えば、イーサネット、ＷｉＦｉ）、シリアル又はバス型ネットワーク（例えば、ＲＳ－４８５）等を含むが、これらに限定されるものではない。別の例として、ネットワークプロトコルは、ソケットなしのユーザデータグラムプロトコル（ＵＤＰ）を含むことができる。実施例において、舞台自動化システム１００のコンポーネント（例えば、実行プログラム１０６ａ、１０６ｂ、舞台自動化サーバ１０８など）の間に確立された通信接続は、例えば、データグラム伝送層セキュリティ（ＤＴＬＳ）、伝送層セキュリティ（ＴＬＳ）などの非対称かつその後に対称的な暗号化を確立することを介して実行される。

【0018】

１つ以上の実行プログラム１０６ａ、１０６ｂは、１つ以上の動作可能機構１０４（例えば、デバイス）を制御するように構成されたソフトウェアおよび／またはコードプログラムを含むことができる。実施例において、各実行ソフトウェアは、ＵＵＩＤ、それが所在する環境のＵＵＩＤ、およびインターネットプロトコル（ＩＰ）アドレスにより、一意に識別することができる。前文に述べたように、各製造メーカにより製造されたハードウェアおよび工業機構は、変化するソフトウェアプログラムにより実行／制御することができる。この点において、第１実行プログラム１０６ａは、第１組のコンピュータ（例えば、サーバ、仮想マシン、グラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ））で実行される第１メーカのソフトウェアおよびコードライブラリを含むことができ、かつ、第２実行プログラム１０６ｂは、第２組のコンピュータで実行される第２メーカのソフトウェアおよびコードライブラリを含むことができる。各実行プログラム１０６ａ、１０６ｂは、個別の実行時構成を含んでもよい。例えば、第１実行プログラム１０６ａは第１構成を有する第１ソフトウェアプログラムを含み、かつ第２実行プログラム１０６ｂは第２構成を有する第２ソフトウェアプログラムを含むことができる。

【0019】

実施例において、各実行プログラム１０６は、１つ又は複数の動作可能機構１０４ａ～１０４ｎ（例えば、「軸」又は「複数の軸」）を選択的に制御するように構成される。１つ以上の動作可能機構１０４ａ～１０４ｎは、当該分野で既知の任意の有線又は無線通信プロトコル（例えば、ＴＣＰネットワーク、シリアル接続など）により、対応する実行プログラム１０６ａ－１０６ ｎに通信可能に接続される。１つ又は複数の動作可能機構１０４ａ～１０４ｎは、当該分野で既知の任意の機械又は産業用運動制御デバイスを含むことができ、サーボドライバ、モータ、リニアモータ、ブレーキ、バルブ、エンコーダ、ソレノイド、ランプ、電源などを含むが、これらに限定されるものではない。例えば、動作可能機構１０４ａは、制御技術Ｍ７００又はＫｏｌｌｍｏｒｇｅｎＡＫＤを含むことができる。

【0020】

実施例において、１つ又は複数の動作可能機構１０４ａ～１０４ｎは、１つ又は複数の動作可能アセンブリ１０２ａ～１０２ｎの１つ又は複数の特性を選択的に制御するように構成される。この点でにおいて、動作可能アセンブリ１０２ａ～１０２ｎは、移動される物理的な「物」又は「デバイス」と捉えることができ、かつ、動作可能機構１０４は、「コントローラ」又はデバイスと捉えることができ、動作可能アセンブリ１０２ａ～１０２ｎは、動作可能機構１０４により移動される。例えば、１つ又は複数の動作可能アセンブリ１０２ａ～１０２ｎは、舞台昇降機、線形グループ、スクリーンレール、チェーンモータ、ウインチ、ターンテーブル等を含むが、これらに限定されるものではない。可動機構１０４ａ～１０４ｎによって選択的に制御可能な動作可能アセンブリ１０２ａ～１０２ｎの動作特性は、位置／場所、速度、加速度、減速度、動作状態（例えば、「アクティブ／オン」、「インアクティブ／オフ」）、電圧、ワット数、電流、故障状態などを含むが、これらに限定されるものではない。

【0021】

なお、各動作可能アセンブリ１０２ａ～１０２ｎおよび／または動作可能機構１０４ａ～１０４ｎは、舞台自動化システム１００の特定の環境の三次元（３Ｄ）空間内に存在すると記述することができる。各種の動作可能アセンブリ１０２ａ～１０２ｎおよび／または可動機構１０４ａ～１０４ｎの３Ｄ位置データは、（ｘ、ｙ、ｚ）座標で定義することができる。回転データは、限定され、送信されかつ四元数として舞台自動化システム１００内に記憶され、かつオイラー（ｘ、ｙ、ｚ）値としてユーザに表示することができる。本発明を簡略化するために、位置（０、０、０）は、舞台自動化システム１００の環境が使用される特定の場所又は位置のバックグラウンドセンターに限定されてもよい。類似した形態で、簡単のために、舞台上では、正のｚ値に対応する可能性があり、地面／床以上の標高は、正のｙ値に対応する可能性があり、舞台の左側は、正のｘ値に対応する可能性がある。しかしながら、当該分野で既知の任意の方式で位置データを示して記述することができ、かつ、任意の参照系について位置データを限定することができると理解されるべきである。

【0022】

実施例において、舞台自動化サーバ１０８は、１つ又は複数のプロセッサ１１０およびメモリ１１２を含むことができ、１つ又は複数のプロセッサ１１０は、メモリ１１２に記憶されたプログラムコマンドセットを実行するように構成され、当該プログラムコマンドセットは、１つ又は複数のプロセッサ１１０が本発明の各種ステップを実行するように構成される。例えば、舞台自動化サーバ１０８の１つ又は複数のプロセッサ１１０は、第１実行プログラム１０６ａから分散型プログラムオブジェクトアナウンスを受信し、当該分散型プログラムオブジェクトアナウンスが、第１動作可能機構１０４ａに関連付けられた１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットを含むこと、第１動作可能機構１０４ａに関連付けられた分散型プログラムオブジェクトを生成し、当該分散型プログラムオブジェクトが１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットを含むこと、分散型プログラムオブジェクトを少なくとも第２実行プログラム１０６ｂに送信すること、第２実行プログラム１０６ｂから１つ又は複数のデータパケットを受信すること、１つ又は複数の受信されたデータパケットに基づいてメモリ１１２に記憶された分散型プログラムオブジェクトの少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整すること、１つ又は複数のデータパケットを第１実行プログラム１０６ａに送信することを含むように構成されてもよい。これらの各ステップは、順次行われる。

【0023】

実施例において、舞台自動化サーバ１０８は、第１実行プログラム１０６ａから分散型プログラムオブジェクトアナウンス（例えば、「ＸａＯｂｊｅｃｔ」、「ＸａＶａｌｕｅｓＡｎｎｏｎｍｅｎｔ」）を受信するように構成されてもよく、当該分散型プログラムオブジェクトアナウンスは、第１動作可能機構１０４ａに関連付けられた１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数（例えば、「ＸａＶａｌｕｅｓ」）のセットを含む。例えば、第１動作機構１０４ａに関連付けられた第１実行プログラム１０６ａは、分散型プログラムオブジェクトアナウンスを送信することができ、当該分散型プログラムオブジェクトアナウンスは、第１動作機構１０４ａに関連付けられた１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットを含む。

【0024】

分散型プログラムオブジェクト（例えば、「ＸａＯｂｊｅｃｔ」）は、舞台自動化システム１００内において読み取り、記録、およびコマンド機能のオブジェクトを含むことができる。各実行プログラム１０６ａは、各対応する動作可能機構１０４ａ～１０４ｎに関連付けられた分散型プログラムオブジェクトアナウンスを送信して、対応する動作可能機構１０４ａ～１０４ｎが環境に存在することを示すことができる。分散型プログラムオブジェクトは、舞台自動化システム１００のコンポーネント（例えば、動作可能機構１０４ａ）、キュー、又はコマンドに関連付けられた任意の数のタイムスタンプ付き変数を含むことができる。

【0025】

ここで使用されるように、「分散型プログラムオブジェクトアナウンス」は、特定の環境内に存在することをアナウンスするために、特定のコンポーネントから送信されたデータの初期「アナウンス」データパケットと捉えることができる。より具体的には、分散型プログラムオブジェクトアナウンス（例えば、アナウンスデータパケット）は、舞台自動化システムの他のコンポーネントへ特定の実行プログラム１０６および／または動作可能機構で必ずパブリッシュしまたは使用しようとする１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数をアナウンスすることができる。アナウンスデータパケットには、送信コンポーネントに含まれる汎用一意識別子（ＵＵＩＤ）のリスト、および、各ＵＵＩＤの定義が含まれていてもよい。アナウンスデータパケット内の「定義」は、表１に示される以下のバイト列で構成されてもよく、単一のアナウンスデータパケット内に含まれる定義バイトアレイの数は、舞台自動化システム１００の最大伝送ユニット（ＭＴＵ）および最大パケット長さに依存することができる。
（表１）
（アナウンスデータパケットの「定義」バイトアレイ構造）

【0026】

第１動作可能機構１０４ａに関連付けられた１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数は、第１動作可能機構１０４ａの任意の特性（例えば、動作特性）に関連付けられた変数を含むことができ、第１動作可能機構１０４ａのある時点での位置、第１動作可能機構１０４ａのある時点での速度、第１動作可能機構１０４ａのある時点でのブレーキ係合状態、第１動作可能機構１０４ａのある時点での接続状態、第１動作可能機構１０４ａのある時点での関連するコマンド又はキューなどを含むがそれらに限定されない。別の例として、タイムスタンプ付き変数は、特定のコンポーネントの他の特性を限定することができ、開始／起動時間、ネットワーク遅延、コマンド、目標位置／速度／加速度、速度クランプ、位置クランプ、キューシートにおける順序などを含むがこれらに限定されるものではない。１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数は、タイムスタンプ付き変数を定義するＵＵＩＤ、値が関連付けられたコンポーネント（例えば、動作可能機構１０４ａ）のＵＵＩＤ、測定単位、および各タイムスタンプ付き変数がいつキャプチャされたのかを示すタイムスタンプを含むことができる。

【0027】

実施例において、各分散型プログラムオブジェクト（例えば、分散型プログラムオブジェクトアナウンス）は、１つ又は複数の値タイプのセット（例えば「ＸａＶａｌｕｅＴｙｐｅ」）を含むことができ、それは、各タイムスタンプ付き変数に関連付けられた値のタイプを定義する。この点において、分散型プログラムオブジェクトの各タイムスタンプ付き変数は、値タイプにより定義されてもよい。値タイプは、ブール値タイプ（真／偽）、長整数値タイプ（数字）、ダブル浮動値タイプ（数字）、文字列値タイプ（テキスト）、バイト配列値タイプ（データ）などを含むがこれらに限定されるものではない。例えば、動作可能機構１０４のＤＣバス電圧フィードバックを定義するタイムスタンプ付き変数は、二重浮動小数点値タイプ（例えば、「３２２．１２Ｖ」）の値タイプにより定義することができる。別の例として、ブレーキ（例えば、動作可能機構１０４）の状態を定義するタイムスタンプ付き変数は、ブール値タイプ（例えば、オンに対して「真」であり、又はオフに対して「偽」である）により定義されてもよい。別の例として、機器（例えば、動作可能機構１０４）からの初期エンコーダフィードバックを定義するタイムスタンプ付き変数は、長整数値タイプ（例えば、「１０３９２３」）により定義されてもよい。別の例として、タイムスタンプ付き変数は、ドライバ（例えば、動作可能機構１０４）が報告したブランドおよび／または型番を文字列値タイプ（例えば、「Ｋｏｌｌｍｏｒｇｅｎ ＡＫＤ－ＴＢＡＮ ０６０７」）に定義することができる。別の例として、ドライバ（例えば、動作可能機構１０４）のＵＵＩＤを定義するタイムスタンプ付き変数は、十六進法のバイトアレイ値タイプで定義することができる（例えば、「２ｂｄ２ｆｂ２５ｂ７６８４９２８８ｆｂｅ４９８７４ｂ６１０２８７」）。

【0028】

実施例において、各分散型プログラムオブジェクト（例えば、分散型プログラムオブジェクトアナウンス）は、各タイムスタンプ付き変数に関連付けられた各種モードを定義するための１つ又は複数の変数モードのセットを含むことができる。この点において、分散型プログラムオブジェクトの各タイムスタンプ付き変数は、変数モードにより定義されてもよい。各タイムスタンプ付き変数に関連付けられた変数モードは、舞台自動化システム１００内の他のコンポーネントがどのように各対応するタイムスタンプ付き変数を見るか、および／または各対応するタイムスタンプ付き変数と対話するかを定義することができる。変数モードは、「パブリッシュ」変数モード、「サブスクライブ」変数モードおよび「オムニパブリッシュ」変数モードを含むことができるが、これらに限定されるものではない。

【0029】

例えば、パブリッシュ変数モードは、タイムスタンプ付き変数に関連付けられたコンポーネントが値を調整／更新可能な唯一のコンポーネントであることを示す。例えば、動作可能機構１０４がパブリッシュ変数モードを有する動作可能機構１０４の電流消費を示すタイムスタンプ付き変数を含む場合、動作可能機構１０４自体のみは、タイムスタンプ付き変数を調整／更新することができ、他のコンポーネントは、このようにすることができない。別の例として、サブスクライブ変数モードは、タイムスタンプ付き変数に依存するコンポーネント（例えば、「サブスクライブ」タイムスタンプ付き変数）が、タイムスタンプ付き変数が更新されるときにパブリッシュされた更新を受信することができることを示す。例えば、第２実行プログラム１０６ｂが第１実行プログラム１０６ａのサブスクライブ値タイプを有するタイムスタンプ付き変数をサブスクライブすれば、舞台自動化サーバ１０８は、タイムスタンプ付き変数を更新する度に、第２実行プログラム１０６ａへデータパケット／分散型プログラムオブジェクトを送信することができる。コンポーネントは、それらとそれら自身の操作との関連性に基づいて、他の分散型プログラムオブジェクトおよび／または単独のタイムスタンプ付き変数をサブスクライブするか又はサブスクライブしないことができる。別の例として、オムニパブリッシュ変数モードは、複数のコンポーネントが値を調整／更新可能であり、かつパブリッシュされた更新をサブスクライブされたコンポーネントに送信することを示す。例えば、ブレーキ（例えば、動作可能機構１０４）は、オムニパブリッシュ変数モードを有する動作状態（例えば、オン／オフ）を示すタイムスタンプ付き変数を含むことができ、それによって舞台アセンブリシステム１００内の任意のコンポーネントは、ブレーキの動作状態（例えば、それをオンにするか又はオフにする）を調整／更新することができる。

【0030】

前文に述べたように、実行プログラム１０６により送信されたアナウンスデータパケット（例えば、分散型プログラムオブジェクトアナウンスデータパケット）は、特定の実行プログラム１０６および／または動作可能機構が必ずパブリッシュするか又は使用したい１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数を含むことができる。例えば、第１実行プログラム１０６ａにより送信されたアナウンスデータパケットは、第１動作可能機構１０４ａに関連付けられた第１分散型プログラムオブジェクト、第２動作可能機構１０４ｂに関連付けられた第２分散型プログラムオブジェクト、第３動作可能機構１０４ｃに関連付けられた第３分散型プログラムオブジェクト、動作可能アセンブリ１０２ａに関連付けられた第４分散型プログラムオブジェクトなどに対する定義を含むことができる。アナウンスデータパケットは、各コンポーネント（例えば、動作可能機構１０４、動作可能アセンブリ１０２）のタイプ、どのタイムスタンプ付き変数が各対応する分散型プログラムオブジェクトに関連付けられるか、および各タイムスタンプ付き変数の値タイプを記述することができる。例えば、アナウンスデータパケットは、以下の表２にさらに詳細に示される。
（表２）
（アナウンスデータパケット構造）

【0031】

上表に示すように、文字列値タイプを有するタイムスタンプ付き変数は、各タイムスタンプ付き変数キーのバイト数がテキスト文字の数よりも大きくするように、ＵＴＦ－１６で符号化されたテキストを含むことができることに留意すべきである。

【0032】

実施例において、舞台自動化サーバ１０８は、第１動作可能機構１０４ａに関連付けられた分散型プログラムオブジェクトを生成するように構成され、当該分散型プログラムオブジェクトは、１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットを含む。この点において、舞台自動化サーバ１０８は、第１動作可能機構１０４ａから受信された分散型プログラムオブジェクトを生成し、および／またはそれをメモリ１１２に記憶するように構成されてもよい。したがって、動作可能機構１０４ａに関連付けられたタイムスタンプ付き変数（例えば、位置、速度、動作状態）は、メモリ１１２に記憶することができる。また、いくつかの実施例において、実行プログラム１０６ａ～１０６ｂは、タイムスタンプ付き変数のセットおよび／または単独のタイムスタンプ付き変数を含む分散型プログラムオブジェクトを規則的および／または不規則的な間隔で送信することができる。例えば、第１実行プログラム１０６ａは、十ミリ秒（１０ｍｓ）毎に、動作可能機構１０４ａに関連付けられたタイムスタンプ付き変数のセットを含む分散型プログラムオブジェクトを送信するように構成されてもよい。この点において、動作可能機構１０４ａに関連付けられたタイムスタンプ付き変数（例えば、位置、速度、動作状態）は、十ミリ秒ごとに更新されてメモリ１１２に記憶されてもよい。メモリ１１２は、環境の存在期間全体に舞台自動化システム１００の各コンポーネントに関連付けられた全てのタイムスタンプ付き変数を記憶するように構成されてもよく、それによって環境全体における履歴値を容易にサーチして検索することができる。

【0033】

他のコンポーネントの１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数をサブスクライブするコンポーネント（例えば、動作可能アセンブリ１０２、動作可能機構１０４、実行プログラム１０６、舞台自動化サーバ１０８）のコンテキストにおいて、サブスクライブコンポーネントは、サブスクライブインスタンスのタイムスタンプ付き変数をメモリに記憶することができる。この点において、コンポーネントは、それら自身のタイムスタンプ付き変数、およびそれらがサブスクライブするタイムスタンプ付き変数を記憶することができる。コンポーネントは、さらに、ネットワークプロトコルを介して要求パケットを送信することにより、舞台自動化サーバ１０８から他のコンポーネントの特定のタイムスタンプ付き変数を要求するように構成されてもよい。別の実施例において、舞台アセンブリシステム１００のコンポーネントは、記録／記憶されたタイムスタンプ付き変数を舞台自動化サーバ１０８のメモリ１１２に記録／記憶されたタイムスタンプ付き変数と同期させるように構成されてもよい。

【0034】

実施例において、いくつかのコンポーネントは、他のコンポーネント又はタイムスタンプ付き変数に「依存」することができ、それによって第１コンポーネントの動作は、第２コンポーネントのタイムスタンプ付き変数に「依存」する。当該例において、第２コンポーネントのタイムスタンプ付き変数は、第１コンポーネントに対して「クリティカル」であると呼ばれてもよい。他のコンポーネントのクリティカルタイムスタンプ付き変数をサブスクライブすることにより、舞台自動化システム１００は、内蔵故障状態を有するコンポーネントの分散型、相互接続のネットワークおよび運動を協調するためのコマンドを実現することができる。また、ここでさらに詳細に説明するように、舞台自動化サーバ１０８および／または別のコンポーネント（例えば、実行プログラム１０６、動作可能機構１０４、動作可能アセンブリ１０２）が所定のウィンドウ内（例えば、２０ｍｓウィンドウ内）のクリティカルパケット、分散型プログラムオブジェクト、又は別のクリティカルコンポーネントのタイムスタンプ付き変数に依存し、かつ当該コンポーネントが所定のウィンドウ内にクリティカルパケット、分散型プログラムオブジェクト、又はタイムスタンプ付き変数を受信しなければ、当該コンポーネントは、故障状態に入るように設けられてもよい。

【0035】

なお、環境によりイベントの持続時間全体内に生成されたタイムスタンプ付き変数の完全な（又は半完全な）データベースを記憶することは、故障排除に特に有用であり得る。現在、舞台自動化システムは、例えばコンサートのイベントの完全なデータセットを記憶しない。したがって、コンサート中に異常（例えば、舞台昇降機が高度クランプを超え、光線が予想される計画経路から外れる）が発生する場合、これらの異常は、故障を排除しにくく、かつほとんど再現できない。タイムスタンプ付き変数を中央舞台自動化サーバ１０８に記憶することにより、本発明の実施例は、改善された故障排除および舞台自動化管理を実現することができる。

【0036】

なお、舞台自動化システム１００内のコンポーネントは、それぞれ１つ又は複数のプロセッサおよびメモリを含むことができる。例えば、各実行プログラム１０６ａ～１０６ｎは、１つ又は複数のプロセッサおよびメモリを含むことができ、それによって各実行プログラム１０６ａ～１０６ｎは、結合されたコンポーネントに関連付けられたタイムスタンプ付き変数をメモリに記憶するように構成されることができる。この点において、特定の動作可能機構１０４に関連付けられたタイムスタンプ付き変数は、結合された実行プログラム１０６、舞台自動化サーバ１０８などのメモリに記憶することができる。同様に、舞台自動化システム１００内の各コンポーネント（例えば、舞台自動化サーバ、実行プログラム１０６）は、メッセージエージェントを含むことができ、当該メッセージエージェントは、タイムスタンプ付き変数更新および舞台自動化システム１００全体の分散型プログラムオブジェクトを送信および／または受信するように構成される。

【0037】

実施例において、確認（ＡＣＫ）および否定確認（ＮＡＣＫ）パケットは、舞台自動化システム１００のアプリケーション層内で処理されて送信されてもよく、それによって未受信のデータパケットは、送信実行プログラム１０６のＵＵＩＤおよびシリアル番号の符号なし長整数値により識別され、かつ再送信されることができる。

【0038】

舞台自動化システム１００のネットワークプロトコルを介して送信された、分散型プログラムオブジェクトおよび／またはタイムスタンプ付き変数を含むデータパケットは、ネットワーク遅延を監視し、各実行プログラム１０６の実行時配置（例えば、タイムコード）と舞台自動化サーバ１０８の実行時配置との同期を確保するために用いることができる。例えば、第１実行プログラム１０６から分散型プログラムオブジェクトを受信する場合、舞台自動化サーバ１０８は、舞台自動化サーバ１０８のタイムコードを含むデータパケット（ＡＣＫ）を送信することができ、それによって第１実行プログラム１０６ａは、そのタイムコードと舞台自動化サーバ１０８のタイムコードとの同期を確保することができる。

【0039】

実施例において、舞台自動化サーバ１０８は、さらに第１実行プログラム１０６ａから受信した分散型プログラムオブジェクトアナウンスを少なくとも第２実行プログラム１０６ｂに送信するように構成される。実施例において、舞台自動化サーバ１０８のネットワークプロトコルを介して送信されたデータパケット（例えば、分散型プログラムオブジェクトアナウンスのデータパケット）が一つのコンポーネントから別のコンポーネントに伝達されるときに時間同期を実行することにより、ネットワークジッタおよび遅延を判断する。例えば、時間同期プロトコル、例えばシンプルネットワークタイムプロトコル（ＳＮＴＰ）、ネットワークタイムプロトコル（ＮＴＰ）、又は高精度時間プロトコル（ＰＴＰ）は、応答コンポーネントの内部クロック同期を保持し、ネットワーク輻輳を監視するために、舞台自動化サーバ１０８により使用することができる。いくつかの実施例において、２つのポートで舞台自動化システム１００内の全ての通信（例えば、データパケットを送信／受信する）を実行して、ネットワークセキュリティ管理を簡略化する。この点において、いくつかの実施例において、分散型ネットワークプロトコルの異なる機能を異なる機能のための異なるネットワークポートに分解することではなく、２つのネットワークポートで舞台自動化システム１００内の機能を実行することができる。例えば、データパケットは、データパケットサービスの舞台自動化システム１００内の特定機能目的に関連付けられたバイト識別子を含むことができる。また、バイト識別子は、データパケットの効果的な復号を促進することができる。

【0040】

ここで、舞台自動化システム１００内において２つのネットワークポートのみにより通信を実行することは、多くの利点を提供することができると予想される。例えば、いくつかの従来の舞台自動化システムは、複数のポートを利用して異なる機能に用いることができる。例えば、従来の舞台自動化システムでは、４３２１ポートを一種のタイプのオーディオサービスに用い、５００４ポートを他種のタイプのオーディオサービスに用い、８７００～８７０８ポートを制御および監視に用い、３１９および３２０ポートを時間同期に用い、および他のポートを用いることができる。これに対して、２つのネットワークポートを使用することにより、本発明の舞台自動化システム１００では、システム内のコンポーネントが舞台自動化システム１００内からのサービスをより効率的かつ効果的に識別することを可能にし、かつファイアウォール規則を設定して特定のサービスを許可（又は阻止）することができる。

【0041】

いくつかの実施例において、舞台自動化システム１００全体において送信された全てのデータパケット（例えば、分散型プログラムオブジェクトのデータパケット）は、共通データヘッダを含むことができる。以下の表３には、さらに舞台自動化システム１００のネットワークプロトコルを介して送信されるデータパケットのデータヘッダの例を示す。実施例において、粗体分割線以上の値を暗号化せずに送信することができ、かつ暗号化されたパケットにおいて完全に重複する。これは、受信されたパケットが環境内の別のコンポーネント（例えば、受信コンポーネントがそれと通信結合を確立した別のコンポーネント）に由来することを検証するために完了されてもよい。また、暗号化パケットにおいて暗号化されていない値を送信することおよび暗号化されていない値を重複することは、さらに受信されたデータパケットが伝送された後に変更又は破壊されないことを検証するために用いることができる。
（表３）
（データパケットのデータヘッダ）

【0042】

いくつかの実施例において、舞台自動化システム１００全体において送信された全てのデータパケット（例えば、分散型プログラムオブジェクトのデータパケット）は、以上の表３に示すように、共通ショートデータヘッダを含むことができる。前文に述べたように、ショートヘッダは、常に暗号化せずに送信することができ、それによって復号を試みる前にデバッグ、大まかな健全性検査を行うことができ、かつ必要に応じてサービス整形を行うことができる。ネットワークプロトコルを介して舞台自動化システム１００全体において送信されたデータパケットは、図２Ａ～２Ｃを参照してさらに示して述べることができる。

【0043】

図２Ａは、本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システム１００のアナウンスデータパケット２０２ａを示す。アナウンスデータパケット２０２ａは、ショートヘッダ２０４およびデータペイロード２０６ａを含んでもよいが、これらに限定されるものではない。

【0044】

各種コンポーネント（例えば、動作可能アセンブリ１０２、動作可能機構１０４、実行プログラム１０６、舞台自動化サーバ１０８）の間に通信結合を確立するために、対応するコンポーネントの間に一連のアナウンスおよびハンドシェイクデータパケットを交換することができる。例えば、図２Ａは、第１コンポーネント（例えば、「送信」コンポーネント）と第２コンポーネント（例えば、「受信」又は「目標」コンポーネント）との間に通信結合を確立するために第１コンポーネントから第２コンポーネントに送信可能なアナウンスパケットを示す。アナウンスデータパケット２０２ａは、ショートヘッダ２０２およびデータペイロード２０６ａと共に送信および／またはブロードキャストされることにより、１つ又は複数の受信／目標コンポーネントが送信コンポーネントと通信可能に結合される。実施例において、データペイロード２０６ａは、送信コンポーネントの非対称公開鍵（ＲＳＡ）を含むことができ、それによって受信コンポーネントは、送信コンポーネントのみが復号可能な暗号化パケットで安全に応答することができる。

【0045】

なお、各種コンポーネントは、舞台自動化サーバ１０８により相互間にデータパケット（例えば、分散型プログラムオブジェクトのデータパケット）を送信／受信することができる。例えば、第１実行プログラム１０６ａは、データパケットを舞台自動化サーバ１０８に送信することができ、その後に舞台自動化サーバは、データパケットを第２実行プログラム１０６ｂに転送／送信することができる。他のおよび／または代替実施例において、コンポーネントは、互いの間にデータパケットを直接送信／受信することができる。例えば、図１に示すように、第１実行プログラム１０６ａは、データパケットを第２実行プログラム１０６ｂに直接送信できる。

【0046】

図２Ｂは、本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システム１００の第１ステージハンドシェイクデータパケット２０２ｂを示す。第１ステージハンドシェイクデータパケット２０２ｂは、ショートヘッダ２０４と、ロングヘッダ２０８と、データペイロード２０６ｂとを含むが、これらに限定されるものではない。

【0047】

２つのコンポーネントが互いの共通ＲＳＡ鍵を受信すると、２つのコンポーネントは、第１ステージハンドシェイクデータパケット２０２ｂを交換することができる。前記のように、ショートヘッダ２０４は、暗号化せずに送信することができ、かつデータパケットの暗号化部分において完全に重複する。実施例において、データペイロード２０６ｂは、送信コンポーネントのＡＥＳ対称鍵を含むことができる。この点において、第１ステージハンドシェイクデータパケット２０２ｂを交換することは、各種コンポーネントが安全にハンドシェイクして相互にＡＥＳ対称鍵を交換することを許可する。

【0048】

図２Ｃは、本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システム１００の第２ステージハンドシェイクデータパケット２０２Ｃを示す。第２ステージハンドシェイクパケット２０２ｃは、ショートヘッダ２０４、ロングヘッダ２０８、およびデータペイロード２０６ｃを含むことができるが、これらに限定されるものではない。

【0049】

２つのコンポーネントが互いのＡＥＳ対称鍵を受信すると、２つのインスタンスは、一連の第２ステージハンドシェイクデータパケット２０２ｃを送信することができる。第２ステージハンドシェイクデータパケット２０２ｃは、コンポーネントの間に送信することにより、ネットワーク遅延および対応するコンポーネントの間のジッタを判断することができる。実施例において、ロングヘッダ２０８は、タイミング情報（例えば、タイムコード又は送信コンポーネントの動作時間配置）を含むことができ、かつ全ての後続データパケット内に含まれることにより、ネットワーク遅延およびネットワークプロトコルの他の条件／特性を連続的に監視することができる。ＡＥＳ対称鍵が既に交換され、かつ舞台自動化システム１００のコンポーネントの間に通信結合が既に確立された後、コンポーネントの間に交換されたデータペイロード２０６ｃは、信頼されかつ作用されることができる。

【0050】

ＲＳＡ／ＡＥＳ暗号化アルゴリズムのコンテキストにおいて図２Ａ～２Ｃを示して説明したが、ここで特に指摘しない限り、これらのアルゴリズムは、本発明を限定するものと考えられるべきではない。この点において、本発明の精神および範囲から逸脱することなく、舞台自動化システム１００は、当該分野で既知の任意の暗号化アルゴリズム又は技術案を利用するように構成されてもよい。

【0051】

実施例において、コンポーネントは、当該コンポーネントに関連付けられた１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数の値が調整されるか又は更新される場合に１つ又は複数の更新データパケット（例えば、「ＸａＶａｌｕｅｓＵｐｄａｔｅ」データパケット）を送信するように構成されてもよい。例えば、動作可能機構１０４ａの位置が更新されると、第１実行プログラム１０６ａは、１つ又は複数の更新データパケットを舞台自動化サーバ１０８に送信することができる。次に、舞台自動化サーバ１０８は、１つ又は複数の更新されたパケットをサブスクライブ／更新された値に依存する１つ又は複数の他の実行プログラム１０６ｂ～１０６ｎに転送するように構成されてもよい。サブスクライブ／更新された値に依存するコンポーネント（例えば、実行プログラム１０６）のデータベースは、メモリ１１２に記憶することができる。この例において、その後、１つ又は複数の実行プログラム１０６は、１つ又は複数の受信された更新パケットに基づいて、更新されたタイムスタンプ付き変数に関連付けられた分散型プログラムオブジェクトを更新することができる。以下の表４および表５には、ネットワークプロトコルを介して舞台自動化システム１００全体において送信することができる更新データパケットの例を示す。
（表４）
（更新データパケット構造）

（表５）
（更新データパケット構造）

【0052】

特に、表４は、長整数値タイプを含む２つのタイムスタンプ付き変数に対して複数のタイムスタンプ付き変数スライス（例えば、各時点に対する複数のタイムスタンプ付き変数）を記憶する更新データパケットを示し、および、表５は、文字列値タイプおよびブール値タイプを含む２つのタイムスタンプ付き変数に対して複数のタイムスタンプ付き変数スライスを記憶する更新データパケットを示す。

【0053】

なお、タイムスタンプ付き変数を更新するときに、舞台自動化システム１００全体において更新データパケットを送信することは、システムの各コンポーネントが他のコンポーネントに関する最新の情報、例えば位置、速度、動作状態などを維持することを可能にすることができる。なお、更新データパケットの大きさは、ネットワークの最大伝送ユニット（ＭＴＵ）に限定され、舞台自動化システム１００全体で使用されたショートヘッダ２０４の既知の長さを減算するものである。更新データパケット（又は他のデータパケット）のデータペイロードのバイトカウントが最大長さに達すると、対応するデータパケットを送信することができ、かつ、送信待ちの残りのバイトを含む新たなデータパケットを構築することができる。

【0054】

図３Ａ～図３Ｃは、本発明の１つ又は複数の実施例による、パブリッシュ変数モードを有するタイムスタンプ付き変数、およびオムニパブリッシュ変数モードを有するタイムスタンプ付き変数の概念図である。特に、図３Ａ～３Ｃは、第１コンポーネント（コンポーネント１）を示し、それが第２コンポーネント（コンポーネント２）の第１タイムスタンプ付き変数をサブスクライブし、第２コンポーネント（コンポーネント２）の第２タイムスタンプ付き変数を更新する。

【0055】

例えば、図３Ａに示すように、第２コンポーネント（コンポーネント２）（例えば、実行プログラム１０６ｂの動作可能機構１０４ｄ）は、分散型プログラムオブジェクトアナウンスを舞台自動化サーバ１０８に送信することができ、当該分散型プログラムオブジェクトアナウンスは、パブリッシュ変数モードを有する第１タイムスタンプ付き変数、およびオムニパブリッシュ変数モードを有する第２タイムスタンプ付き変数を含む。舞台自動化サーバ１０８は、分散型プログラムアナウンスを受信し、かつコンポーネント２の分散型プログラムアナウンスを生成／記憶することができる。分散プログラムオブジェクトアナウンスは、タイムスタンプ付き変数の名称、変数モード、および値タイプのみを含むことができる。その後、コンポーネント２は、各タイムスタンプ付き変数に対する実際値を含む更新データパケット（例えば、更新されたタイムスタンプ付き変数）を送信することができる。図３Ｂに示すように、第１コンポーネント（コンポーネント１）（例えば、ユーザインターフェース１１４、動作可能機構１０４ｄ、実行プログラム１０６ｂ）は、コンポーネント２の分散型プログラムオブジェクトをサブスクライブすることにより、タイムスタンプ付き変数の値を閲覧することができる。その後、コンポーネント２は、オムニパブリッシュ変数タイプを用いて第２タイムスタンプ付き変数の値を更新し、更新データパケットをコンポーネント２に送信して、コンポーネント２の１つ又は複数の特性を調整することができる。逆に、図３Ａにおいて、コンポーネント２は、第１タイムスタンプ付き変数を更新することができ、かつ該変化を反映する更新データパケットをコンポーネント１に送信することができる。

【0056】

実施例において、１つ又は複数の実行プログラム１０６ｂ～１０６ｎは、第２実行プログラム１０６ｂから１つ又は複数のデータパケットを受信することができる。別の実施例において、１つ又は複数の実行プログラム１０６ａ～１０６ｎは、オムニパブリッシュ値タイプを使用して１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数を調整するように構成されてもよい。例えば、第１実行プログラム１０６ａは、第１動作可能機構１０４ａとするモータを含むことができる。モータは、分散型プログラムオブジェクトを含むことができ、当該分散型プログラムオブジェクトは、モータの出力を示すタイムスタンプ付き変数を含み、かつモータは、システムの他のコンポーネントがモータ出力を調整／更新することが可能となるように、オムニパブリッシュ値タイプで表すことができる。当該例において、第２実行プログラム１０６ｂは、モータの分散型プログラムオブジェクト（例えば、第１動作可能機構１０４ａ）をサブスクライブおよび／または受信し、モータ出力を示すタイムスタンプ付き変数を新たな出力に調整し、かつ更新された分散型プログラムオブジェクトおよび／または更新されたタイムスタンプ付き変数を含む１つ又は複数のデータパケットを第１実行プログラム１０６に送信することができる。１つ又は複数のデータパケットは、第１実行プログラム１０６ａが、受信されたデータパケットに応答してモータの分散型プログラムオブジェクトのモータ（例えば、第１動作可能機構１０４ａ）のタイムスタンプ付き変数を調整するように構成されてもよい。この点において、第１実行プログラム１０６ａは、当該少なくとも１つの調整されたタイムスタンプ付き変数に関連付けられた第１動作可能機構１０４ａの１つ又は複数の動作特性（例えば、モータ出力）を調整するように構成される。

【0057】

上記と同じ例を継続し、更新された分散型プログラムオブジェクトおよび／または更新されたタイムスタンプ付き変数を含む１つ又は複数のデータパケットを受信する場合、舞台自動化サーバ１０８は、受信された第１実行プログラム１０６ａに転送可能なデータパケットに基づいて、メモリ１１２に記憶されたモータのタイムスタンプ付き変数を更新するように構成されてもよい。

【0058】

なお、分散型プログラムオブジェクトを介して舞台自動化システム１００内のコンポーネントの特性を選択的に調整して制御することは、現在の従来のシステムよりもはるかに大きい柔軟性およびロバスト性を実現することができる。

【0059】

一例は、例示的なものであることを証明できる。従来の舞台自動化システムを考慮し、そのうち、メーカＡからの第１電子レンジを含む。第１電子レンジを起動するために、ユーザは、「調理」ボタンを選択し、次に「時間調理」ボタンを選択し、時間を入力し、次に「開始」ボタンを押したまま２秒保持しなければならない。第２電子レンジを起動するために、ユーザは、時間を入力し、「調理」ボタンを選択し、次に「起動」ボタンを押して解放しなければならない。サーバ／コントローラにより第１電子レンジおよび第２電子レンジを遠隔制御するために、サーバ／コントローラは、正確な順序、正確なフォーマット等で正確なステップを実行するために、それぞれメーカＡおよびメーカＢに専門的にプログラミングしなければならない。このような特定のプログラミングは、メーカおよび製品に応じて個人化される。このようなカスタマイズプログラミングは、退屈で時間がかかる恐れがあり、これは、従来の舞台自動化システムのコンポーネントの間に互換性および通信が不足することをもたらす。

【0060】

対比的には、舞台自動化システム１００のコンテキストにおいて、第１電子レンジおよび第２電子レンジを有する同じ例を考慮する。舞台自動化システム１００の環境に導入する場合、各電子レンジは、分散型プログラムオブジェクトアナウンスを生成して送信することができる。各電子レンジの分散型プログラムオブジェクトは、値タイプ文字列付きのタイムスタンプ付き変数を含むことができ、当該値タイプ文字列は、電子レンジのタイプ／名称（例えば、「ＣｏｏｋＭｅｉｓｔｅｒ ５００電子レンジ」、「ＧＥＪＥＳ １０７２ ＳＨ電子レンジ」）を示し、それは、各電子レンジに対して唯一である。また、各電子レンジの分散型プログラムオブジェクトは、他のコンポーネントが調理タイマー（例えば、タイムスタンプ付き変数、二重浮動小数点、パブリッシュ）を更新することを許可することができ、対応する電子レンジの動作状態（オン／オフ）（例えば、タイムスタンプ付き変数、ブール、パブリッシュ）をパブリッシュし、内部温度（例えば、タイムスタンプ付き変数、二重浮動小数点、パブリッシュ）をパブリッシュして、かつ他のコンポーネントが電子レンジ（例えば、タイムスタンプ付き変数、ブール、オムニパブリッシュ）をオンにすることを許可することができる。各電子レンジの分散型プログラムオブジェクトを受信するときに、関心／従属コンポーネントは、分散型プログラムオブジェクトを記憶／生成することができ、当該分散型プログラムオブジェクトは、電子レンジの温度を監視／視聴し、かつ監視／視聴して調理タイマーおよびオン／オフ状態を更新・調整する。例えば、いずれかの電子レンジをオンにするために、他のコンポーネントのすべては、調理タイマーおよびオン／オフ状態に関連付けられたタイムスタンプ付き変数を更新し、更新された分散型プログラムオブジェクトを含む更新データパケットを対応する電子レンジに送信しなければならない。その後、各対応する電子レンジは、更新された割り当てられたプログラムオブジェクトを受信し、かつ更新された分散型プログラムオブジェクトおよび製造メーカに基づいて電子レンジの調理時間およびオン／オフ状態をプログラムに関連して変更するように構成されてもよい。

【0061】

以上の例に示すように、分散型プログラムオブジェクトを介して舞台自動化システム１００内のコンポーネントの特性を制御／調整することは、より大きな柔軟性を実現することができる。特に、分散型プログラムオブジェクトは、メーカの特定のプロセスおよびコマンドを特定のタイプの全てのコンポーネント／マシンに対して共通にすることができる。例えば、メーカ又はメーカ専用プログラムコマンドに関わらず、分散型プログラムオブジェクトによりオン／オフ状態を更新することは、全ての電子レンジに対して類似することができる。換言すれば、舞台自動化システム１００は、分散型プログラムオブジェクトに対する一般的な更新を使用して、メーカ専用プログラミングを実現することができる。したがって、舞台自動化システム１００内のコンポーネントを制御することは、コンポーネントに関連付けられたメーカ又は単独の機器ではなく、コンポーネントのタイプ（例えばその分散型プログラムオブジェクトにより限定されるもの）に集中する。この点において、本発明の実施例は、ハードウェアおよびプロトコルアグノスティックな舞台アセンブリシステム１００を実現することができる。

【0062】

別の例として、ブレーキを解放しかつＮｉｄｅｃＭ７５０サーボドライバにおける速度変化をトリガするためのプロセスは、Ｋｏｌｌｍｏｒｇｅｎ ＡＫＤ－ＢＡＳＩＣサーボドライバのプロセスと大きく異なる。分散プログラムオブジェクトには、異なるサーボドライバを示す名称（値タイプ文字列）が含まれる。しかしながら、２つのサーボドライバの分散型プログラムオブジェクトは、類似および／または同じタイムスタンプ付き変数（例えば、オン／オフ状態、電圧、電流、出力）を含むことにより、各特定のサーボドライバの分散型プログラムオブジェクトは、任意のサーボドライバに対して汎用分散型プログラムオブジェクト（各分散型プログラムオブジェクト内の名称を減算する）として表現される。

【0063】

なお、舞台自動化システム１００のコンポーネントが舞台自動化システム１００の環境内の他のコンポーネントの特性を選択的に調整することを可能にすることは、ますます自動化されたイベントおよびパフォーマンス（例えば、コンサート、ドラマ等）を実現することができる。例えば、コンサート期間において、第４動作可能機構１０４ｄがアクティブ化されてその指定された動作を実行する前に、３つの独立した動作可能機構１０４ａ～１０４ｃでその指定された動作を実行する必要が生じる可能性がある。この例において、その指定された動作（例えば、作動して位置を補正し、光を生成するなど）を実行する場合、第１動作可能機構１０４ａは、第２動作可能機構１０４ｂの分散型プログラムオブジェクトを更新することにより、第２動作可能機構１０４ｂがその指定された動作を実行することができる。その指定された動作（例えば、起動して位置を補正し、光を生成するなど）を実行した後、第２動作可能機構１０４ｂは、第３動作可能機構１０４ｃおよび第４動作可能機構１０４ｄの分散型プログラムオブジェクトを更新することにより、第３動作可能機構１０４ｃおよび第４動作可能機構１０４ｄがその指定された動作を実行することができる。

【0064】

実施例において、タイムスタンプ付き変数および／または分散型プログラムオブジェクトの更新は、実世界単位で編集され、それによって舞台自動化システム１００の各コンポーネントの位置、速度、加速度などは、３Ｄ空間に対して既知である。前記のように、位置情報（例えば、位置、速度、加速度、減速度、位置クランプなど）は、限定された参照点に対して選択され、システム内に記憶されてもよい。

【0065】

いくつかの実施例において、舞台自動化システム１００内で実行される動作は、「条件」により制限されたり制御されたりすることができる。用語「条件」は、動作を制限しおよび／またはある動作を環境内で発生させる論理的語句を指すために用いることができる。例えば、条件は、あるタイムスタンプ付き変数又はタイムスタンプ付き変数の比較文が真であれば、動作可能アセンブリ１０２ａの速度を１ｍ／ｓに制限することを規定することができる。別の例として、条件は、あるタイムスタンプ付き変数の立ち上がりエッジでコマンドを送信するように設けられてもよい（例えば、タイムスタンプ付き変数を更新して動作を開始する）。実施例において、環境に関連付けられた条件のデータベースは、舞台自動化サーバ１０８のメモリ１１２および／または舞台自動化システム１００内のコンポーネントのメモリに記憶することができる。

【0066】

いくつかの実施例において、キューシート、キュー、およびコマンドに基づいて、パフォーマンス又はイベント（例えば、コンサート、試合、スポーツイベント）をプログラミングすることができる。キューシートは、メモリ１１２に記憶することができ、ここでキューシートは、１つ又は複数のキューおよび／またはコマンドのリストを含む。コマンドは、動作可能機構１０４および／または動作可能アセンブリ１０２が取り可能な動作を指すことができる。例えば、コマンドは、「ｘ位置に移動する」、「別の動作可能機構１０４および／または動作可能アセンブリ１０２と位置を同期する」、「ｘ速度に移動してｘ速度を保持する」、「所定の一連の位置又は速度に沿って移動する」、「開放型音声制御（ＯＳＣ）又はＡｒｔ－Ｎｅｔを介して伝達された位置値に追従する」、「ｘ秒待ち、その後にｙ位置に移動する」などを含むことができる。キューは、１つ又は複数の動作可能機構１０４および／または動作可能アセンブリ１０２で実行された複数の動作を指すことができる。したがって、キューは、１つ又は複数のコマンドのグループを指すことができる。

【0067】

実際には、舞台自動化サーバ１０８のメモリ１１２は、複数のキューおよび／またはコマンドを含むキューシートを記憶するように構成されてもよく、一般的には、ショー全体のためのキュー／コマンドである。例えば、舞台自動化サーバ１０８は、メモリにキューシートを記憶するように構成されてもよく、ここでキューシートは、第１動作可能機構１０４ａにより実行可能な第１コマンド、および第２動作可能機構１０４ｂにより実行可能な第２コマンドを含む。キューおよびコマンドは、対応するコンポーネントのＵＵＩＤに基づいてそれらを実行するように構成された特定のコンポーネント（例えば、動作可能アセンブリ１０２、動作可能機構１０４、実行プログラム１０６）にリンクされてもよい。

【0068】

例えば、舞台自動化サーバ１０８は、第１コマンドに関連付けられた１つ又は複数のデータパケットを第１実行プログラム１０６ａに送信するように構成されてもよく、ここで第１実行プログラム１０６ａは、第１作動機構１０４ａの少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整して第１コマンドを実行するように構成される。舞台自動化サーバ１０８は、さらに第２コマンドに関連付けられた１つ又は複数のデータパケットを第２実行プログラム１０６ｂに送信するように構成されてもよく、ここで第２実行プログラム１０６ｂは、第２作動機構１０４ｄの少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整して第２コマンドを実行するように構成される。

【0069】

舞台自動化サーバ１０８は、「ＣｕｅＭａｎａｇｅｒ」を含むことができる。ＣｕｅＭａｎａｇｅｒは、１つ又は複数のプロセッサ１１０により実行可能なモジュール又はプログラムコマンドセットを含むことができる。ＣｕｅＭａｎａｇｅｒは、現在「Ｃｏｍｍａｎｄ Ｅｘｅｃｔｏｒ」と表示された位置で動作しているコマンドと、次に「Ｃｏｍｍａｎｄ Ｓｔａｎｄｂｙ」と表示された位置で動作しているコマンドとを保持するように構成されていてもよい。キュー又はコマンドを起動するために、ＣｕｅＭａｎａｇｅｒは、従来のキュー又はコマンドのＵＵＩＤを受信することができる。次に、ＣｕｅＭａｎａｇｅｒは、当該キュー／コマンドをコピーし、そのコンテンツをＣｏｍｍａｎｄＳｔａｎｄｂｙ位置に入れることができる。環境における各実行プログラム１０６について、ＣｕｅＭａｎａｇｅｒは、ＣｏｍｍａｎｄＳｔａｎｄｂｙ位置における第１キュー／コマンドを取得し、それをＣｏｍｍａｎｄＥｘｅｃｔｏｒ位置に移動することにより、その所望の実行プログラムで当該キュー／コマンドを起動／実行するように構成されてもよい。コマンド実行の位置でのキュー／コマンドが完了すると、ＣｕｅＭａｎａｇｅｒは、それをコマンド実行の位置から除去し、かつ次のキュー／コマンド（あれば）をＣｏｍｍａｎｄＳｔａｎｄｂｙ位置からＣｕｅＥｘｅｃｕｔｅｒ位置に移動することができる。

【0070】

実施例において、いくつかのキュー／コマンドは、特定の基準又は条件を満たすまで、コンポーネント（例えば、実行プログラム１０６、動作可能機構１０４、動作可能アセンブリ１０２）の活動を保持することができる。例えば、コマンドは、タイマーの期限が切れ、別のモジュールの位置を満たし、又は特定のタイムスタンプ付き変数が特定の値に達するまで、モジュールの活動を保持することができる。この点において、ＣｕｅＭａｎａｇｅｒ（例えば、舞台自動化サーバ１０８）は、コマンドが完了するまで、コマンド実行位置におけるコマンドをアクティブ化しないことができる。他の実施例において、いくつかのコンポーネントは、フィクスチャーモードに配置されて、照明コンソール又は他の外部コントローラにより制御されてもよい。例えば、いくつかのコンポーネントは、ユーザインターフェース１１４を介して制御されるように、フィクスチャーモードに配置されてもよい。フィクスチャーモードにおけるコマンドは、それらが手動でクリアされるまで、活動を保持することができる。環境の舞台自動化サーバ１０８は、ＤＭＸ宇宙／多元宇宙においてフレームを伝送するために、Ａｒｔ－Ｎｅｔ／制御ネットワークのストリーミングアーキテクチャ（ｓＡＣＮ）宇宙／多元宇宙を監視することができ、かつ実行プログラム１０６がリアルタイムコマンドに応答してＡｒｔ－Ｎｅｔからの位置コマンドを追跡するようにすることができる。各実行プログラム１０６は、ＤＭＸ多元宇宙およびＯＳＣネームスペースにおける先頭アドレスを含んでもよい。

【0071】

図１に示すように、舞台自動化システム１００は、さらにユーザインターフェース１１４を含むことができる。ユーザインターフェース１１４は、ユーザ入力デバイス１１６７と、表示デバイス１１８とを含むことができる。ユーザインターフェース１１４は、当該分野で既知の任意のユーザインターフェースデバイスを含むことができ、デスクトップコンピュータ、ノート型コンピュータ、モバイルデバイス（例えば、スマートフォン、タブレットコンピュータ）、着用可能なデバイスなどを含むが、これらに限定されるものではない。表示デバイス１１８は、舞台自動化システム１００のデータ／情報をユーザへ表示するように構成されてもよい。この点において、ユーザは、ユーザインターフェース１１４を介して舞台自動化システム１００内のコンポーネントの特性（例えば、分散型プログラムオブジェクト、位置、速度、動作状態などに用いられるタイムスタンプ付き変数）を見ることができる。

【0072】

実施例において、ユーザ入力デバイス１１６は、表示デバイス１１８に示されたデータに応答して、ユーザから１つ又は複数の入力コマンドを受信するように構成されてもよい。例えば、ユーザは、ユーザインターフェース１１４を介して各種コマンド、条件などを入力することができる。別の例として、ユーザは、「ジョグモード」で舞台自動化システム１００のコンポーネント（例えば、動作可能アセンブリ１０２、動作可能機構１０４）を実行することができる。用語「ジョグ」は、ユーザが制御する動作（例えば、ユーザ入力位置、ユーザ入力速度、前向き又は後向きに移動するためのユーザ入力コマンド）を指すために用いることができる。例えば、実行プログラム１０６は、ジョグモードで実行して、位置、速度、又はトルク目標をリアルタイムに追跡することができ、ここで、最小／最大位置クランプ、速度クランプ、および加速度クランプは、実行プログラム１０６の設定、コマンドに関連付けられたパラメータ又は限定された条件により設定される。特定のコンポーネントの動作は、最も限定的な任意のパラメータ（例えば、実行プログラム１０６の設定、コマンドに関連付けられたパラメータ、限定された条件）に限定されてもよい。

【0073】

例えば、舞台自動化サーバ１０８は、ユーザインターフェース１１４から１つ又は複数の入力コマンド（例えば、データパケット）を受信し、かつユーザインターフェース１１４から受信した１つ又は複数の入力コマンドに基づいてメモリ１１２に記憶された分散型プログラムオブジェクトの１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットにおける少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整するように構成されてもよい。その後、舞台自動化サーバ１０８は、１つ又は複数の更新データパケットを、更新された分散型プログラムオブジェクトに関連付けられたコンポーネントに送信することにより、受信された入力コマンドに基づいて動作、コマンド又は条件を実現するように構成されてもよい。

【0074】

いくつかの実施例において、舞台自動化システム１００は、ＤＭＸ多元宇宙を実現することができ、それは、データを受信して、データをＤＭＸ、Ａｒｔ－Ｎｅｔおよび／またはＲＤＭネットワークに送信する。ＤＭＸ多元宇宙は、各種実行プログラム１０６のＵＵＩＤを多元宇宙中の先頭アドレスおよびフィクスチャースタイルにリンクする構成を含むこともでき、これは、環境の構成において静的および永続的な構成である。実施例において、舞台自動化システム１００の環境の実行プログラム１０６は、ＤＭＸ ５１２ソース（例えば、ＲＳ－４８５、ＤＭＸ ５１２、Ａｒｔ－Ｎｅｔ、ｓＡＣＮによるＤＭＸ）を監視し、かつネットワークプロトコルにより宇宙値をデータパケットとして舞台自動化サーバ１０８に送信するように構成されてもよい。宇宙値は、キャプチャ時間でタイムスタンプされた（タイムスタンプ付き変数に類似する）ものであって、物理的デバイスのＵＵＩＤ（例えばＲＳ－４８５、ＤＭＸ ５１２）又は値に由来するＡｒｔ－Ｎｅｔ宇宙でマックされたものであってもよい。デフォルトの場合、多元宇宙対象は、任意の実行プログラム１０６からの任意の入力されたＤＭＸデータを使用することになり、当該プログラムにはＤＭＸソースが配置され、ＤＭＸ ５１２又は配置されたＡｒｔ－Ｎｅｔ／ｓＡＣＮネットワークエンドポイントにより環境に配置された任意のＤＭＸ出力から任意のＤＭＸを放送する。

【0075】

実施例において、舞台自動化システム１００は、舞台自動化システム１００の環境に出入りするＯＳＣをサポートするように構成されてもよい。デフォルトでは、ＯＳＣのフィクスチャーモードは、各動作可能アセンブリ１０２／動作可能機構１０４に対する予め定義されたアドレスプレフィックスを監視し、予め定義されたアドレスプレフィックスで状態を送信する。アドレスプレフィックスは、動作可能アセンブリ１０２／可動機構１０４のＵＵＩＤであってもよいし、他の名称であってもよい。別の実施例において、舞台自動化システム１００は、ＰｏｓｉＳｔａｔｅＮｅｔの入力および出力をサポートするように構成されてもよい。デフォルトでは、システムは、ネットワーク上の任意のＰＳＮデータを消費し、かつ各唯一のトラクタソースのために単一点幾何学的オブジェクトを作成して更新する。それは、さらに既知の３Ｄ位置を有する全ての動作可能アセンブリ１０２／動作可能機構１０４の現在点データをネットワークプロトコル（例えば、舞台自動化サーバ１０８）にパブリッシュする。

【0076】

実施例において、フィクスチャー移動コマンドは、動作可能アセンブリ１０２／動作可能機構１０４がＤＭＸフィクスチャーに設定された設定クランプおよび制限以外の設定クランプおよび制限内に要求された位置目標チャネルを最大限にヒットするように指すことができる。各動作可能アセンブリ１０２／動作可能機構１０４は、「簡略化」モードで動作するか又は「完了」モードで動作するかに関わらず、いずれも開始ＤＭＸ多元宇宙およびアドレスを配置するオプションを有する。このことは、表６および表７を参照してさらに理解される。表６は、簡略化された一次元（１Ｄ）位置ジョグフィクスチャーの概要を示し、表７は、完全な一次元（１Ｄ）位置ジョグフィクスチャーの概要を示す。
（表６）
（簡略化された１Ｄ位置ジョグフィクスチャーの概要）

（表７）
（完全な１Ｄ位置ジョグフィクスチャーの概要）

【0077】

図４は、本発明の１つ又は複数の実施例によるコマンドを実行するコンポーネントの位置及び速度制限を描画するグラフ４００を示す。前文に述べたように、各種コンポーネント（例えば、動作可能機構１０４、動作可能アセンブリ１０２）により実現されたコマンドおよび動作は、条件文、位置クランプ、速度クランプ、加速度／減速度クランプなどを含む各種パラメータに制約される。

【0078】

例えば、グラフ４００は動作可能アセンブリ１０２の位置の経時的な視覚表示である。動作可能アセンブリ１０２は、初期時間（ｔ_０）に初期開始位置３０１で開始し、かつ最終時間（ｔ_ｆ）に終了位置３１１で終了することができる。動作可能アセンブリ１０２の移動は、動作可能アセンブリ１０２が対応する位置クランプ４０３ａ、４０３ｂの外部に移動しないように、最大位置クランプ４０３ａおよび最小位置クランプ４０３ｂにより制限される。また、動作可能アセンブリ１０２の移動は、斜線／対角線で示された速度クランプ４１３により制限することができる。実施例において、グラフ４００は、表示デバイス１１８を介してユーザへ表示された動作可能アセンブリ１０２の位置の例示的な描画であってもよい。

【0079】

動作可能アセンブリ１０２のためのキュー／コマンドは、位置目標４０２ａ～４０２ｎのセットを含むことができ、動作可能アセンブリ１０２は、キュー／コマンドの実行過程全体において前記位置目標にヒットする。図４に示すように、１つ又は複数のコマンド位置４０２ｄ、４０２ｅが位置クランプ４０３ａ、４０３ｂにより決定された値の範囲外にあれば、動作可能アセンブリ１０２は、位置クランプ制限（例えば、最小位置クランプ４０３ｂ、クランプの位置目標４０７）まで移動することができ、その後に、コマンド位置が位置クランプ４０３ａ、４０３ｂにより決定された値の範囲に戻ると、所望のコマンド位置と同期して継続する。

【0080】

実施例において、舞台自動化システム１００は、３Ｄ幾何学的システムを含むことができ、その機能は、映画館の４Ｄ／統一的なスタイルレベルに類似し、当該３Ｄ幾何学的システムは、親／子関係、およびそれを他のオブジェクトの影響にリンクできるオブジェクトの他の属性を有する。環境内の全てのコンポーネントは、関連する幾何学的ツリーを有することができる。その最も簡単な構成において、当該ツリーは、原点位置＆配向、および静的幾何学的構造のためのサブオブジェクト、軸位置測定により駆動された空オブジェクト、および駆動幾何学的構造を有するサブオブジェクトを有する。例えば、舞台昇降機（例えば、動作可能アセンブリ１０２）は、移動しない支持構造を含むことができ、かつ駆動対象の配向は、頂部で下向きに指向する。コンポーネント上の負の位置値は、物理プラットフォームを地面に下向きに移動する。コンポーネントが移動する場合、３Ｄオブジェクトも移動して該移動を模倣する。当該コンポーネントは、さらに代表的な幾何学的形状を自動的に作成して該コンポーネントに配置された物理的位置制限を示す。ＰＳＮオブジェクトは、それ自身の関連する幾何学的ツリーを有し、かつそれは、それがネットワークデータを受信する各「ショー」ＩＤおよびオブジェクトＩＤのためにサブオブジェクトを作成して更新する。各コンポーネント（例えば、動作可能機構１０４、動作可能アセンブリ１０２）は、その原点および駆動位置をＰＳＮネットワークにデフォルトでパブリッシュし、かつ環境レベルにおける他の幾何学的オブジェクトもマークされてそれらの位置をＰＳＮネットワークに送信することができる。舞台自動化サーバ１０８は、コンポーネントの各構成／モデルのための３Ｄモデルを含むことができ、かつモデルを導入してカスタマイズされたコンポーネントに取り付けることができる。

【0081】

図７Ａ～７Ｅは、本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システムの三次元（３Ｄ）追跡システムを示す。

【0082】

なお、環境の測定および３Ｄ空間における機器／コンポーネント（例えば、動作可能機構１０４、動作可能アセンブリ１０２）の位置および配向への理解は、複雑な運動をプログラミングしかつ他の部品および人の周りの安全操作を確保することに対してクリティカルである。実施例において、図７Ａに示すように、舞台自動化システム１００の３Ｄ追跡システムは、複数のアンカーコンステレーション７００を含むことにより、ＲＦ追跡システムを自動的に配置することができる。実施例において、単一のアンカーコンステレーション７００は、複数のトランスポンダ７０２ａ～７０２ｄを含むことができる。アンカーコンスタレーション７００とトランスポンダ７０２ａ～７０２ｎのＧＵＩＤおよび／またはＵＵＩＤは、記憶部１１２に記憶されていてもよい。各アンカーコンステレーション７００およびトランスポンダ７０２ａ～７０２ｄは、さらにシステム全体で送信可能な分散型プログラムオブジェクトを含むことができる。他のおよび／または代替実施例において、複数のトランスポンダ７０２を含むアンカーコンステレーション７００は、単一の分散型プログラムオブジェクトを含むことができ、それによってアンカーコンステレーション７００は、単一のコンポーネントと見なされる。

【0083】

実施例において、複数のトランスポンダ７０２ａ～７０２ｎは、剛性、静止のフレーム７０１（例えば、３Ｄピラミッド）に配置されてもよい。イベント舞台上の各アンカーコンステレーション７００の位置は、既知であってもよく、かつ各トランスポンダの間の高さおよび距離も、既知であり、かつメモリ１１２に記憶されてもよい。例えば、図７Ｂおよび図７Ｃに示すように、複数のアンカーコンステレーション７００ａ～７００ｄにおける各アンカーコンステレーション７００ａ～７００ｄの位置／方位は、メモリ１１２に記憶されてもよい。同様に、各トランスポンダ７０２の高さと各トランスポンダ７０２間の距離は、メモリ１１２に記憶することができる。図７Ｂ～７Ｃに示すように、環境は、複数のアンカーコンステレーション群７００、複数のアクチュエータ（例えば、複数の動作可能機構１０４ａ～１０４ｄ）およびアクチュエータにより移動する対象（例えば、チェーンモータ動作可能機構１０２ａ～１０２ｄ）を含むことができる。トラッカ７０４は、アクチュエータ（例えば、動作可能機構１０４）および移動される対象（例えば、動作可能アセンブリ１０２）に取り付けられてもよく、図７Ｄ～７Ｅに示すとおりである。各コンポーネントＵＵＩＤと関連付けられたトラッカのシリアル番号とが関連付けられたデータベースは、記憶部１１２に記憶されていてもよい。また、トラッカに関連付けられたアクチュエータの幾何学的形状は、メモリ１１２に記憶されてもよい。

【0084】

ＵＵＩＤを対応するコンポーネントに関連付け、かつコマンド／プロンプトをＵＵＩＤに関連付けることにより、舞台自動化システム１００は、特定のプロンプト／コマンドをそれらの意図された関連するコンポーネントにリンクするように構成することができる。例えば、図７Ｃ～７Ｄにおけるアクチュエータは、それらのＵＵＩＤにより識別して操作することができる。当該例において、制御デバイス上の光スキャナーは、ＱＲコードに類似する２Ｄバーコードでコードされた昇降機のＵＵＩＤを読み取ることにより、それを選択して直ちに操作するために用いることができる。物理アクチュエータは、唯一の、永続的なＵＵＩＤによって識別されてもよく、当該ＵＵＩＤにより、舞台自動化サーバ１０８は、それが何であるか、どのようにそれに付着されたドライバを配置するか、およびどのようにユーザインターフェース１１４にそれを表示するかを検索することを可能にする。

【0085】

実施例において、各アンカーコンステレーション７００の対応するトラッカ７０４とトランスポンダ７０２との間に信号を送信することにより、舞台自動化システム１００の各コンポーネントの３Ｄ位置に三角測量を行うことができる。３Ｄ位置情報は、当該分野で既知の任意の数学公式、アルゴリズム、又は技術を用いて決定することができ、飛行時間決定、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、および気圧センサ、受信信号強度インジケータ（ＲＳＳＩ）値を含むが、これらに限定されるものではない。例えば、舞台自動化システム１００を、ＲＳＳＩ値を用いてブロックされる可能性のあるノードからの潜在的な不良データパケットを拒否し、又は他の表面から反射された信号を拒否するように構成することができる。

【0086】

実施例において、環境の原点に対して球体（例えば、図７Ｂ～７Ｃにおける動作可能アセンブリ１０２）のための移動キュー／コマンドを作成することができる。全ての昇降機およびそのフックがどこにあることが分かる場合、舞台自動化サーバ１０８は、吊り下げられた球体を昇降機の間の領域内の任意の場所に選択的に移動／作動するように構成されてもよい。オペレータは、各昇降機の運動を個別にプログラミングする必要がなく、球体自体の運動のみをプログラミングする。実施例において、動作可能機構１０４および／または動作可能アセンブリ１０２は、１Ｄおよび／または３Ｄ空間においてコマンドを受信および／または実行するように構成されてもよく、これは、対応する動作可能機構１０４および／または動作可能アセンブリ１０２の物理的属性に依存する。動作機構１０４および／または動作アセンブリ１０２は、ＲＦ位置決めフィードバックを舞台自動化サーバ１０８に送信し、および／またはオペレータがユーザインターフェース１１４を介して入力した測定結果によりそれらの物理的位置を連続的に識別することができる。

【0087】

例えば、図７Ｂに示すように、動作可能アセンブリ１０２は、４つの分離された動作可能機構１０４ａ～１０４ｄ（例えば、昇降機１０４ａ～１０４ｄ）により物理的に作動（例えば、移動）することができる。当該例において、動作可能アセンブリ１０２を移動するためのコマンドは、動作可能アセンブリ１０２自体を移動する３Ｄ空間のコンテキストに書き込まれてもよく、かつ舞台自動化サーバ１０８は、ジョグコマンドを各対応する昇降機１０４ａ～１０４ｄに送信することにより、動作可能アセンブリ１０２の３Ｄコマンドを実現することができる。例えば、ユーザは、ユーザインターフェース１１４を介して動作可能アセンブリ１０２のための新たな位置を入力することができる。その後、舞台自動化サーバ１０８は、必要な昇降機の作動を計算することにより３Ｄコマンドにより指示された新たな位置を実現し、かつ３Ｄコマンド（例えば、ジョグコマンド）を昇降機１０４ａ～１０４ｄのそれぞれに送信することができる。動作可能アセンブリ１０２の新たな位置のための３Ｄコマンド（例えば、ジョグコマンド）を受信する場合、各昇降機１０４ａ～１０４ｄは、昇降機を決定された位置にジョグすることができる。このような計算は、１秒ごとに複数回実行することにより、各昇降機１０４ａ～１０４ｄの位置を動作可能アセンブリ１０２の３Ｄ位置決めを実現するために必要な所望の昇降機位置に徐々に移動させることができる。他のおよび／または代替実施例において、ユーザコマンドに関連付けられた位置を実現するために必要な計算は、昇降機１０４ａ～１０４ｄ自体のプロセッサにより実行することが可能である。分散型プログラムオブジェクトのコンテキストにキュー／コマンドを書くことにより、舞台アセンブリシステム１００は、昇降機の運動をコマンドしてその３Ｄ空間でシミュレーションされた長さにマッチングするように構成することができる。

【0088】

なお、複数の動作可能機構１０４を組み合わせて１つ又は複数の動作可能アセンブリ１０２（例えば、図７Ｂ）を移動することは、複数の利点を提供することができる。例えば、図７Ｂに示すように、オペレータが単一の作動可能な機構１０４ａ（昇降機１０４ａ）をグループの一部ではなく個別に移動するように選択すると、昇降機１０４ａのチェーンが緩む可能性があり、他の３つの昇降機１０４ｂ～１０４ｄが現在対象の大部分の重量を保持することをもたらす。当該例において、オペレータが続いて３Ｄ移動コマンドを動作可能アセンブリ１０２に送信すると、舞台自動化サーバ１０８は、まず全ての動作可能機構１０４（例えば、昇降機１０４ａ～１０４ｄ）を所望のその位置の安定位置（例えば、昇降機１０４ａから弛みを除去する）に駆動し、次に移動し続けるように構成することができる。

【0089】

また、動作可能機構１０４ではなく移動される動作可能アセンブリ１０２のコンテキストにおける書き込みコマンドを他のコンテキストに適用することができる。例えば、ガントリレール（例えば、動作可能機構１０４）および複数の昇降機（例えば、動作可能機構１０４）は、協働して操作することにより、動作可能アセンブリ１０２を選択的に作動／移動することができる。当該例において、動作可能アセンブリ１０２を分散型プログラムオブジェクトとしてそれのためにコマンドを書き込むことができ、それによって動作可能アセンブリ１０２のためのキューおよびコマンドを、フレームレールおよび／または昇降機のために単独に書き込むことではなく、動作可能アセンブリ１０２自体のために書き込むことができる。

【0090】

なお、オペレータの正確な位置測定又は３Ｄ追跡システムの自動測定は、いくつかの目的に用いることができ、ユーザインターフェース１１４を介してユーザへ３Ｄ環境を正確に可視化すること、単独のアクチュエータではなくキューを書き込んでオブジェクトを移動することができること、インターフェースはそれらが近接するか又は照準されたオブジェクト又はデバイスに関するコンテキスト情報を表示することができること、拡張現実ディスプレイはコンテキスト情報を実際のオブジェクト又はアクチュエータにカバーすることができること、アクチュエータは、手動制御を必要とせず、オブジェクトを自動的に移動し、レベリングし、又は所定の位置に傾斜することができること、オブジェクトおよびアクチュエータはプログラミング的に動作者又は他の作動していない道具の運動に応答することができること、アクチュエータはそのエンドエフェクタの既知の近接度を介してシステムに自動的に割り当てることができること、システムは他のオブジェクト又は人の既知の位置に基づいて静的又は動的制限を自動的に設定することができることを含むが、これらに限定されるものではない。

【0091】

図５～図６Ｅ－２は、本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システム１００の概念図を示す。

【0092】

特に、図５～図６Ｅ－２に示された概念図は、独立した構成において、舞台自動化システム１００のソフトウェアコンポーネントがどのようにデバイス（例えば、動作可能機構１０４、動作可能アセンブリ１０２）に接続され、制御するのかを示す。図５～図６Ｅ－２は、さらに舞台自動化システム１００のソフトウェアアーキテクチャ内の分散型プログラムオブジェクトがどのように互いに関連付けられたのかを示す。しかしながら、図５～図６Ｅ－２は、ここで別の説明がない限り、単に例示的なものとして提供され、かつ限定的なものであると考えられるべきではない。

【0093】

ホストオペレーティングシステムは、正常なオペレーティングシステムコンポーネントおよび機能を含むオペレーティングシステムを含むことができ、当該正常なオペレーティングシステムコンポーネントおよび機能は、ファイルシステム又は永久記憶デバイス（２）、ネットワークスタック（３）、シリアルポート（４）、ＲＡＭ、プロセッサなどを含むが、これらに限定されるものではない。いくつかの実施例において、舞台自動化システム１００は、裸金属又は仮想マシン上のあるスタイルのＬｉｎｕｘ又はＷｉｎｄｏｗｓ上に配置することができるが、当該環境は、Ｄｏｃｋｅｒコンテナ、別の汎用コンテナ、又は簡単なブートローダおよび類似するオペレーティングシステムの機能を有するオンチップ埋め込みシステムであってもよい。

【0094】

データベースファイルは、複数のランダムアクセス可能情報テーブルを格納可能なパーシステントストレージを含んでもよい。これは、ＳＱＬｉｔｅデータベースファイルを含むことができるが、単独のＰｏｓｔｇｒｅｓサーバプロセスにより管理されたＰｏｓｔｇｒｅｓデータベース、複数のプレーンＣＳＶファイル、又は組み込みシステムオンチップのＥＥＰＲＯＭに記憶されたキー／バリューペアを含むことができる。これは、必ずしも実行される実行プログラム１０６の要求ではなく、多くのコア特徴が要求される可能性がある。

【0095】

「ネットワークエンドポイント」は、ネットワークで正常な交換イーサネットデータパケットを送受信する、又は単一の他のネットワークデバイスへ正常な交換イーサネットデータパケットを送受信することができるＩＰアドレスを含むことができる。「エンドポイント」は、単一のＩＰアドレスを有する物理ＲＪ－４５イーサネットソケット、物理ＲＪ－４５ポート上の複数のうちの単一のＩＰアドレス、光ファイバポート、仮想スイッチ上の仮想ポート、ＷｉＦｉカード、複数のバインディングされたイーサネットポート上の単一のＩＰアドレス、又はネットワークエンドポイントの任意の他の一般的なコンピュータ科学概念であってもよい。同様に、「シリアルポート」は、当該分野で公知の任意のシリアルポートを含むことができる。実際には、当該シリアルポートおよび物理媒体（１０）は、ボックス上の物理ＤＢ－９コネクタ、ＵＳＢからシリアルデバイス、又はネットワーク上の他のプロセスを介して共有された仮想シリアルポートを含むことができる。それは、半二重又は全二重に用いることができ、ＲＳ－２３２、ＲＳ－４８５、ＣＡＮｂｕｓ／ＣＡＮｏｇｅｎ又はＵＡＲＴのような汎用シリアル標準に伴う任意の汎用状態シグナリングを有する。一般的には、これは、それ自体をＬｉｎｕｘ上の／ｄｅｖ／ｔｔｙ＊デバイス、Ｗｉｎｄｏｗｓ上のＣＯＭデバイス又は組み込みシステムにおけるシリアルデバイスオブジェクトとしてオペレーティングシステムに提示する。

【0096】

ＴＣＰ／ＩＰネットワークは、デバイス間／のうちの各種伝送タイプ（９）を有する「ネットワーク」として理解される様々な実際の構成を含むことができ、単一のイーサネットケーブルから他のデバイスへ直接的に、交換ネットワーク、ＶＰＮ又はＷｉＦｉネットワークを介した接続、又はデータパケットをデバイスに交換し放送するコンピュータネットワークの任意の他の一般的なコンピュータに対して科学的に理解される。実施例において、舞台自動化システム１００は、ＴＣＰ／ＩＰネットワークの任意の異常配置を不要とすることができ、かつ当該分野で既知の任意のコンピュータネットワークは、舞台自動化システム１００内の通信を促進するように配置することができる。

【0097】

実施例において、「サーボドライバ」は、当該分野で既知の、機械（例えば、動作可能機構１０４、動作可能アセンブリ１０２）へ動力および制御を提供するように構成された任意のデバイスを含むことができる。舞台自動化システム１００のコンテキストにおいて、サーボドライバおよび／またはサーボモータは、予測可能な閉ループ制御を提供するために用いられる。本発明の目的のために、想定されるように、予測可能な閉ループ制御は、特定の位置、速度、温度等を実現するための任意のデバイスに適用することができる。この点において、「サーボドライバ」に対する任意の引用は、付加的及び/又は代替的に他の機構に適用することができ、モータ（例えば、ＤＣモータ、ＡＣモータ）、油圧デバイス、空気圧デバイスなどを含むが、これらに限定されるものではない。当該例において、サーボドライバは、異なる通信技術により接続されたサーボドライバの同じモデルを含むことができ、又はサーボドライバの完全に異なるモデルであってもよい。図５～図６Ｅ－２は、単一のサーボドライバに接続された複数のデバイス（例えば、サーボモータ、ブレーキ、リミットスイッチ）を示し、これらのデバイスは、可動機構１０４／動作可能アセンブリ１０２を製造するために要求される。実施例において、サーボドライバは、その自身の能力を含むことにより電力を提供して機器（例えば、動作可能機構１０４、動作可能アセンブリ１０２）上の運動を制御することができ、かつ舞台自動化システム１００は、その構成およびコマンドを提供してそれを設定し、かつ舞台自動化システム１００からそれを制御する。舞台自動化システム１００は、定期的にドライバをポーリングしてその状態、その構成および全ての接続された周辺デバイスの状態に関する情報を取得することができる。

【0098】

「インスタンス」は、単一のオペレーティングシステム（例えば、環境、オペレーティングシステム、Ｄｏｃｋｅｒに類似するコンテナ、仮想マシン又は組み込みシステム）で実行される実行プログラム１０６を含むことができる。当該インスタンスは、その起動時にその自身の唯一の識別子を生成することができ、その起動からその自身の内部時間を追跡し、かつその自身内の分散型プログラムオブジェクトおよび値を管理することができる。舞台自動化システム１００は、全ての機器に直接接続できる単一のインスタンス（例えば、実行プログラム）により実行されてもよく、又はシステムは、複数の機器を管理するネットワークにまたがって分布された複数の実行プログラム１０６により実行されてもよい。インスタンスボックスで囲まれたオブジェクト内に描かれた矢印のすべては、ソフトウェアオブジェクト間の直接通信を示す。

【0099】

舞台自動化システム１００における「環境」の概念には、システムの構成および相互に通信可能な全てのコンポーネントが含まれる。ソフトウェアの実行インスタンス（実行プログラム１０６）は、環境に関する情報を保存し、かつネットワークにまたがる複数のインスタンスは、環境に関する共有情報を保存するとともに、環境の一部である。

【0100】

データベースオブジェクトは、前述のような下層データベースシステムとの通信を処理する。その処理は、インスタンスのライフサイクル全体内に多くの事物を記録し、例えば、ＸａＯｂｊｅｃｔ、ＸａＯｂｊｅｃｔがリンクされたＸａＶａｌｕｅｓ、それらのＸａＶａｌｕｅｓ内の変数の時間および値、ネットワークデータパケット、デバッグ情報などである。それは、さらに保存された環境構成をロードするためのデータ、軸を一意に識別するためのサーボドライバ構成、インスタンス内又は前のセッションからのＸａｖｌｕｅ履歴などを読み取る。インスタンスにおける他の全ては、データベースオブジェクト内の関数を呼び出して、それがデータを保存するか又は読み取るように要求し、かつデータベースオブジェクトは、基礎データベースファイルシステムを抽象化する。

【0101】

ネットワークマネージャは、コアＥｘａｔｏシステムのオペレーティングシステム上のＴＣＰ／ＩＰネットワーク上の通信を処理する。Ｅｘａｔｏのコア分散型ネットワークシステムからの任意のデータは、いずれもＥｘａｔｏのコア分散型ネットワークシステムを通過し、かつそれは、受信されたデータパケットをＥｘａｔｏインスタンスに必要なオブジェクト、例えばＸａＶａｌｕｅＭａｎａｇｅｒに伝送する。ＸａＶａｌｕｅＭａｎａｇｅｒは、インスタンスにおける全ての活動ＸａＶａｌｕｅｓを監視するメッセージエージェントであり、それらのソースが当該インスタンスであるのか、又はネットワーク上の他のインスタンスであるのかに関わらない（当該ロジック図に示されていない）。

【0102】

実空間で測定又は推定された軸の３Ｄ位置および方位に基づいて、Ｇｅｏｍｅｔｒｙ Ｍａｎａｇｅｒは、これらの軸の位置データを３Ｄ情報に変換する。それは、さらにＣｕｅＭａｎａｇｅｒと共に動作することにより、各軸の空間での位置に基づいて、オブジェクトに基づくキューを各軸のためのジョグコマンドに変換する。例えば、４つの昇降機を設けてセットピースを持ち上げることができ、この４つの昇降機は、劇場によって異なる高さに位置することができる。オペレータは、セットピースを各種高さに到達させるためのキューを書き込み、かつＧｅｏｍｅｔｒｙ Ｍａｎａｇｅｒは、昇降機の当日の作業台の上方における測定高さに基づいて、セットピースの要求位置を昇降機が従うコマンドに変換する。ログは、Ｅｘａｔｏ内のソフトウェアオブジェクトからのキャプチャされた全てのメッセージであり、オペレータによりフィルタリング可能な各種レベルの深刻性を有する。全てのログメッセージは、データベース（２１）に送信されるとともに、ユーザインターフェースに選択的に送信される。

【0103】

ＡｘｉｓＭａｎａｇｅｒは、インスタンスにおける全ての自動化軸オブジェクトを保持する。それは、全てのオブジェクトの状態を監視し、それらを表示することにより、それらが実施例内の他のオブジェクトから容易にアクセスして検索することを可能にする。その構成（それは何のＡｘｅｓを含み、それらに含まれる真のＡｘｉｓＤｅｖｉｃｅｓおよびその構成など）は、データベースからロードされ、又はデータベースに保存されるＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎにより限定されてもよい。

【0104】

ＣｕｅＭａｎａｇｅｒは、環境ＣｕｅＳｈｅｅｔおよびそれに含まれる全てのキューおよびコマンドを保存する。それは、さらにＣｕｅＥｘｅｃｏｍｐｕｔｅｒを保存し、当該ＣｕｅＥｘｅｃｏｍｐｕｔｅｒは、ＡｘｉｓＭａｎａｇｅｒを呼び出して単独の軸上の関数を呼び出すことにより、それらがコマンドに記述されたことを完了する。それは、キュー内のコマンドをソートし、１つのキューは、軸に複数のコマンドを保存することができ、これらのコマンドを順に実行する必要がある。その構成は、ＥｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔＣｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ内に含まれてもよく、データベースからロードするか、又はデータベースに保存することができる。

【0105】

Ａｘｉｓは、ＡｘｉｓＳｉｍおよび選択可能なＡｘｉｓＤｅｖｉｃｅオブジェクトを含むオブジェクトである。ＡｘｉｓＳｉｍは、実デバイスがオフライン番組編成およびショーのための設定の構成およびキューにどのように応答するかを仮想的にシミュレーションする。これは、ＸａＯｂｊｅｃｔであり、分散ネットワーク環境において他のインスタンスとその存在および関連するＸａＶａｌｕｅを共有する。このような独立構成において、ＸａＶａｌｕｅは、依然として存在するとともに、それらの時間＆値をデータベースに記録する。

【0106】

当該図において、ＡｘｉｓＤｅｖｉｃｅは、オペレーティングシステムのネットワークスタックに直接接続されることにより、それが監視及び制御するサーボドライバに接続される。

【0107】

図８は、本発明の１つ又は複数の実施例による舞台自動化システム１００を操作するための方法８００のフローチャートを示す。なお、方法８００のステップは、舞台自動化システム１００により全部又は部分的に実現することができる。しかしながら、方法８００が舞台自動化システム１００に限定されず、他の又は候補のシステムレベル実施例が方法８００の全て又は一部のステップを実行することができるからであると理解されるべきである。

【0108】

ステップ８０２において、第１実行プログラム１０６ａから分散型プログラムオブジェクトアナウンスを受信する。例えば、舞台自動化サーバ１０８は、第１実行プログラム１０６ａから分散型プログラムオブジェクトを受信することができる。分散プログラムオブジェクトは、第１実行プログラム１０６ａによって選択的に制御される第１動作可能機構１０４ａに関連付けられた１つ以上のタイムスタンプ付き変数のセットを含んでもよい。

【0109】

ステップ８０４において、第１動作可能機構に関連付けられた分散型プログラムオブジェクトを生成する。例えば、舞台自動化サーバ１０８は、第１動作可能機構１０４ ａに関連付けられた分散型プログラムオブジェクトを生成し、それをメモリ１１２に記憶するように構成されてもよく、ここで、分散型プログラムオブジェクトは、１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数のセットを含む。

【0110】

ステップ８０６において、分散型プログラムオブジェクトを第２実行プログラムに送信する。例えば、舞台自動化サーバ１０８は、分散型プログラムオブジェクトアナウンスを第２実行プログラム１０６ｂに送信するように構成されてもよい。その後、第２実行プログラムから１つ又は複数のデータパケットを受信する。例えば、第２実行プログラム１０６ｂは、分散型プログラムオブジェクトの１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数を更新・調整し、舞台自動化サーバ１０８を介して１つ又は複数の更新データパケットを第１実行プログラム１０６ａに送信することができる。

【0111】

ステップ８０８において、１つ又は複数の受信されたデータパケットに基づいて、分散型プログラムオブジェクトの少なくとも１つのタイムスタンプ付き変数を調整する。例えば、第２実行プログラム１０６ｂから１つ又は複数の更新データパケットを受信する場合、舞台自動化サーバ１０８は、受信された更新データパケットに基づいて、第２実行プログラム１０６ｂにより調整された１つ又は複数のタイムスタンプ付き変数を調整するように構成されてもよい。

【0112】

ステップ８１０において、少なくとも１つの調整されたタイムスタンプ付き変数を示す１つ又は複数のデータパケットを第１実行プログラムに送信する。例えば、舞台自動化サーバ１０８は、１つ又は複数の更新されたタイムスタンプ付き変数を示す１つ又は複数の更新データパケットを転送するように構成されてもよい。

【0113】

ステップ８１２において、少なくとも１つの調整されたタイムスタンプ付き変数に関連付けられた第１動作可能機構の１つ又は複数の特性を選択的に調整する。例えば、第１実行プログラム１０６ｂは、１つ又は複数の制御信号を生成するように構成されてもよく、当該１つ又は複数の制御信号は、１つ又は複数の更新されたタイムスタンプ付き変数に基づいて、第１動作可能機構１０４ａの１つ又は複数の動作特性を選択的に調整するように構成される。

【0114】

以上の説明により、本発明およびその多くの付随する利点を理解し、かつ開示された主題から逸脱しないか、又はその全ての実質的な利点を犠牲にしない場合に、コンポーネントの形式、構造および配置の面で様々な変更を行うことができることは、明らかである。記述された形式は、例示的なものに過ぎず、かつ添付の特許請求の範囲は、このような変更が含まれることが意図される。

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図2C】

【図3A】

【図3B】

【図3C】

【図4】

【図5】

【図6A-1】

【図6A-2】

【図6B-1】

【図6B-2】

【図6C】

【図6D】

【図6E-1】

【図6E-2】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図7D】

【図7E】

【図8】

【国際調査報告】