▶ ベイジン・ジンドン・チアンシ・テクノロジー・カンパニー・リミテッドの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2022-11-01
(54)【発明の名称】対象物仕分けシステムおよび仕分け方法
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20221025BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 A
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022506233
(86)(22)【出願日】2020-04-22
(85)【翻訳文提出日】2022-03-25
(86)【国際出願番号】 CN2020086066
(87)【国際公開番号】W WO2021036300
(87)【国際公開日】2021-03-04
(31)【優先権主張番号】201910807827.6
(32)【優先日】2019-08-29
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】520208203
【氏名又は名称】ベイジン・ジンドン・チアンシ・テクノロジー・カンパニー・リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100108453
【弁理士】
【氏名又は名称】村山 靖彦
(74)【代理人】
【識別番号】100110364
【弁理士】
【氏名又は名称】実広 信哉
(74)【代理人】
【識別番号】100133400
【弁理士】
【氏名又は名称】阿部 達彦
(72)【発明者】
【氏名】▲馬▼ 成▲龍▼
【テーマコード（参考）】
3F522
【Ｆターム（参考）】
3F522AA02
3F522BB01
3F522BB24
3F522BB25
3F522BB35
3F522CC03
3F522CC04
3F522CC08
3F522FF02
3F522FF23
3F522FF24
3F522GG13
3F522GG16
3F522GG22
3F522GG39
3F522GG46
3F522JJ02
3F522KK02
3F522KK05
3F522LL43
3F522LL57
(57)【要約】
本開示は、対象物仕分けシステムおよび仕分け方法に関する。仕分けシステムは、保管デバイス(1)であって、対象物移動命令が受信された後、保管デバイス(1)における仕分け対象物を移動させるように構成された保管デバイス(1)と、仕分け対象物を移送するように構成された移送デバイス(2)と、移送デバイス(2)を、保管デバイス(1)における仕分け対象物の保管位置に従って仕分け対象物が配置される保管デバイス(1)へと移動できるようにし、仕分け対象物が駆動されて保管デバイス(1)から送出され、次いで移送デバイス(2)へと落下するように構成された発送システム(6)とを含む。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
保管デバイス(1)であって、対象物移動命令が受信された後、前記保管デバイス(1)における仕分け対象物を移動させるように構成された保管デバイス(1)と、前記仕分け対象物を移送するように構成された移送デバイス(2)と、
発送システム(6)であって、前記移送デバイス(2)を、前記保管デバイス(1)における前記仕分け対象物の保管位置に従って前記仕分け対象物が配置される前記保管デバイス(1)へと移動できるようにし、それによって前記仕分け対象物が駆動されて、前記保管デバイス(1)から送出され、続いて前記移送デバイス(2)へと落下するように構成された、発送システム(6)と、
を備える対象物仕分けシステム。
【請求項2】
前記移送デバイス(2)上に配置され、前記保管デバイス(1)から落下した前記仕分け対象物を収容するように構成された容器(3)をさらに備える、請求項1に記載の対象物仕分けシステム。
【請求項3】
開口部に隣接する前記容器(3)の内壁上に配置され、前記仕分け対象物が前記容器(3)の中に落下したかどうかを検出するように構成された対象物検出部(B)をさらに備え、前記発送システム(6)は、前記対象物検出部(B)の検出結果に従って、前記保管デバイス(1)から前記容器(3)の中に落下した対象物の数が、事前に配布された対象物の数と一致するかどうかを判定し、一致する場合、現在の前記保管デバイス(1)の対象物仕分けが完了したと決定するように構成される、請求項2に記載の対象物仕分けシステム。
【請求項4】
対象物を包装し、再チェックするように構成された包装および再チェックプラットフォーム(7)をさらに備え、複数の保管デバイス(1)が提供され、また前記発送システム(6)は、1つの保管デバイス(1)の対象物仕分けが完了した後、現在の仕分けタスクが完了していない場合は、前記移送デバイス(2)を次の保管デバイス(1)へと移動できるようにし、また現在の仕分けタスクが完了している場合は、前記移送デバイス(2)が、前記対象物を前記包装および再チェックプラットフォーム(7)へと移送できるように構成される、請求項1に記載の対象物仕分けシステム。
【請求項5】
前記保管デバイス(1)は、対象物を保管するための複数の保管位置を備える棚本体(C)であって、底部保管位置の下に、対象物を受け取るとき前記移送デバイス(2)が駐車するように構成された駐車空間(A)を備える棚本体(C)と、
前記対象物移動命令が受信された後、前記保管位置にある前記対象物を移動させるように構成された駆動部と
を備える、請求項1に記載の対象物仕分けシステム。
【請求項6】
前記駆動部は、各保管位置に対応して配置され、前記保管位置にある前記対象物を移動させるように構成された複数の独立した駆動ユニット(D)を備え、前記発送システム(6)は、各駆動ユニット(D)を制御して、必要数の仕分け対象物を、前記保管位置から送出できるように構成される、請求項5に記載の対象物仕分けシステム。
【請求項7】
前記棚本体(C)は、フレーム(11)と、
前記フレーム(11)を、高さ方向に複数の層へと分割するような間隔で、前記フレーム(11)の前記高さ方向に沿って配置される複数の区分プレート(12)と、
各区分プレート(12)上に取外し可能に配置される複数の保管コンパートメント(13)であって、各区分プレート(12)上の前記保管コンパートメント(13)の少なくとも一部は、前記棚本体(C)の幅方向に沿って平行に配置され、また前記保管コンパートメント(13)の内部空間は、前記保管位置を形成する、複数の保管コンパートメント(13)と
を備える、請求項5に記載の対象物仕分けシステム。
【請求項8】
前記区分プレート(12)は、前記棚本体(C)の厚さ方向に沿って延びるガイド溝(121)を備え、また前記保管コンパートメント(13)は、前記ガイド溝(121)の一端から前記ガイド溝(121)の中へと挿入されるように構成される、請求項7に記載の対象物仕分けシステム。
【請求項9】
前記棚本体(C)は、各保管位置にそれぞれ固定される複数のガイド部(15)を備え、また前記駆動ユニット(D)は、出力シャフトを備え、回転運動を出力するように構成された動力構成要素(17)と、
前記動力構成要素(17)の前記出力シャフトに同軸に接続された固定ホイール(14)と、
ガイドピース(15)の外側に通される螺旋部(16)であって、前記螺旋部(16)の一端は前記固定ホイール(14)に接続されており、また前記動力構成要素(17)が前記固定ホイール(14)を回転させたとき、前記ガイドピース(15)上に配置され、前記螺旋部(16)の隣接する螺旋状の線の間に配置される対象物を移動させるように構成される、螺旋部(16)と
を備える、請求項6に記載の対象物仕分けシステム。
【請求項10】
前記保管デバイス(1)は、両面の対象物棚を備え、落下する対象物をガイドするためにチャネルが、前記保管デバイス(1)に形成され、また前記チャネルは、厚さ方向に沿って前記両面の対象物棚の中央位置に配置される、請求項1に記載の対象物仕分けシステム。
【請求項11】
移送デバイス(2)を、保管デバイス(1)における仕分け対象物の保管位置に従って前記仕分け対象物が配置される前記保管デバイス(1)へと移動できるようにするステップと、前記保管デバイス(1)が、対象物移動命令に応じて、前記保管デバイス(1)における前記仕分け対象物を駆動して移動できるようにし、前記仕分け対象物を前記保管デバイス(1)から送出し、前記移送デバイス(2)へと落下するようにするステップと
を含む対象物仕分け方法。
【請求項12】
現在の前記保管デバイス(1)の対象物仕分けが完了したかどうかを判定するステップをさらに含む、請求項11に記載の対象物仕分け方法。
【請求項13】
現在の前記保管デバイス(1)における対象物仕分けが完了したかどうかを判定する前記ステップは、対象物検出部(B)により、前記仕分け対象物が前記移送デバイス(2)上の容器(3)の中に落下したかどうかを検出するステップと、
前記対象物検出部(B)の検出結果に従って、前記保管デバイス(1)から前記容器(3)の中に落下した対象物の数が、事前に配布された対象物の数と一致するかどうかを判定し、一致する場合、現在の保管デバイス(1)の対象物仕分けが完了したと決定するステップと
を含む、請求項12に記載の対象物仕分け方法。
【請求項14】
複数の保管デバイス(1)が提供され、前記対象物仕分け方法は、1つの保管デバイス(1)の対象物仕分けが完了した後、現在の仕分けタスクが完了したかどうかを判定し、前記現在の仕分けタスクが完了した場合、前記移送デバイス(2)が、前記対象物を、包装および再チェックプラットフォーム(7)に移送できるようにし、また前記現在の仕分けタスクが完了していない場合、前記移送デバイス(2)を、次の保管デバイス(1)へと移動できるようにするステップをさらに含む、請求項11に記載の対象物仕分け方法。
【請求項15】
前記保管デバイス(1)は、棚本体(C)および駆動部を備え、前記棚本体(C)は、対象物を保管するための複数の保管位置を備え、前記駆動部は、各保管位置に対応して配置された複数の独立した駆動ユニット(D)を備え、また前記仕分け対象物を、前記保管位置から送出させる前記ステップは、前記仕分け対象物が配置される前記保管位置に対応する前記駆動ユニット(D)を起動するステップと、
前記駆動ユニット(D)を制御して、必要数の仕分け対象物を前記保管位置から送出できるようにするステップと
を含む、請求項11に記載の対象物仕分け方法。
【請求項16】
前記移送デバイス(2)を、前記仕分け対象物が配置される前記保管デバイス(1)へと移動できるようにする前記ステップの前に、前記対象物仕分け方法は、注文にある前記仕分け対象物のタイプおよび数に従って、1回で前記移送デバイス(2)により移送される必要のある対象物を配布するステップをさらに含む、請求項11に記載の対象物仕分け方法。
【請求項17】
前記移送デバイス(2)を、前記保管デバイス(1)における前記仕分け対象物の前記保管位置に従って前記仕分け対象物が配置される前記保管デバイス(1)へと移動できるようにする前記ステップの前に、前記対象物仕分け方法は、前記仕分け対象物の前記保管位置を決定するステップと、
前記仕分け対象物に対応する前記保管デバイス(1)の位置に従って、前記移送デバイス(2)の移動経路を計画するステップと
をさらに含む、請求項11に記載の対象物仕分け方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
関連出願の相互参照
本出願は、2019年8月29日に出願された中国特許出願第201910807827.6号に基づき、その優先権を主張するものであり、そのすべての内容を全体的に参照により本明細書に組み込む。
本出願は、2019年8月29日に出願された中国特許出願第201910807827.6号に基づき、その優先権を主張するものであり、そのすべての内容を全体的に参照により本明細書に組み込む。
【0002】
本開示は、ロジスティクスおよび倉庫保管の技術分野に関し、詳細には、対象物仕分けシステムおよび仕分け方法に関する。
【背景技術】
【0003】
現在の無人の倉庫においては、対象物-人(object-to-person)作業モードが一般に採用される、すなわち、対象物は対象物棚に置かれる。上流の注文が受け取られた後、発送システムは、一連のアルゴリズムに従って、無人搬送車(AGV)を送り出して、倉庫内の様々な対象物棚を事前設定された仕分け作業位置へと移送し、次いで、必要な対象物を、対象物棚から手動で仕分けする。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0004】
本開示の第1の態様に従って、対象物仕分けシステムが提供される。対象物仕分けシステムは、
【0005】
保管デバイスであって、対象物移動命令が受信された後、保管デバイスにおける仕分け対象物を移動させるように構成された保管デバイスと、
【0006】
対象物を移送するように構成された移送デバイスと、
【0007】
前記移送デバイスを、保管デバイスにおける各仕分け対象物の保管位置に従って仕分け対象物が配置される保管デバイスへと移動できるようにし、したがって、仕分け対象物が駆動されて、保管デバイスから送出され、移送デバイスに落下するように構成された発送システムとを含む。
【0008】
いくつかの実施形態では、対象物仕分けシステムは、
【0009】
移送デバイス上に配置され、保管デバイスから落下した仕分け対象物を収容するように構成された容器をさらに含む。
【0010】
いくつかの実施形態では、対象物仕分けシステムは、
【0011】
開口部の近くの、容器の内壁上に配置され、仕分け対象物が容器の中に落下したかどうかを検出するように構成された対象物検出部をさらに含み、
【0012】
ここで、発送システムは、対象物検出部の検出結果に従って、保管デバイスから容器の中に落下した対象物の数が、事前に配布された対象物の数と一致するかどうかを判定し、一致する場合、現在の保管デバイスの対象物仕分けが完了したと決定する。
【0013】
いくつかの実施形態では、対象物仕分けシステムは、
【0014】
対象物を包装し、再チェックするように構成された包装および再チェックプラットフォームをさらに含み、
【0015】
ここで、複数の保管デバイスが提供され、また発送システムは、1つの保管デバイスの対象物仕分けが完了した後、現在の仕分けタスクが完了していない場合は、移送デバイスを次の保管デバイスへと移動できるようにし、また現在の仕分けタスクが完了している場合、移送デバイスが、対象物を包装および再チェックプラットフォームへと移送できるように構成される。
【0016】
いくつかの実施形態では、保管デバイスは、
【0017】
対象物を保管するための複数の保管位置を備える棚本体であって、底部保管位置の下に、対象物を受け取るとき移送デバイスが駐車するように構成された駐車空間Aを備える棚本体と、
【0018】
対象物移動命令が受信された後、保管位置にある対象物を移動させるように構成された駆動部と、を含む。
【0019】
いくつかの実施形態では、駆動部は、各保管位置に対応して配置され、保管位置にある対象物を移動させるように構成された複数の独立した駆動ユニットを含み、
【0020】
ここで、発送システムは、各駆動ユニットを制御して、必要数の仕分け対象物を、保管位置から送出できるように構成される。
【0021】
いくつかの実施形態では、棚本体は、
【0022】
フレームと、
【0023】
フレームを、高さ方向に複数の層へと分割するような間隔で、フレームの高さ方向に沿って配置される複数の区分プレートと、
【0024】
各区分プレート上に取外し可能に配置される複数の保管コンパートメントであって、各区分プレート上の保管コンパートメントの少なくとも一部は、棚本体の幅方向に沿って平行に配置され、また保管位置の内部空間は保管位置を形成する、保管コンパートメントと、を含む。
【0025】
いくつかの実施形態では、区分プレートは、棚本体の厚さ方向に沿って延びるガイド溝を備え、また保管コンパートメントは、ガイド溝の一端からガイド溝の中へと挿入されるように構成される。
【0026】
いくつかの実施形態では、棚本体は、各保管位置にそれぞれ固定される複数のガイド部を含む。駆動ユニットは、
【0027】
出力シャフトを備え、回転運動を出力するように構成された動力構成要素と、
【0028】
動力構成要素の出力シャフトに同軸に接続された固定ホイールと、
【0029】
部品の外側に通された(sleeving)螺旋部であって、螺旋部の一端が固定ホイールに接続され、かつ動力構成要素が、固定ホイールを回転させたとき、ガイドピース上に配置され、螺旋部の隣接する螺旋状の線の間に配置される対象物を移動させるように構成される、螺旋部と、を含む。
【0030】
いくつかの実施形態では、保管デバイスは、両面の対象物棚を含み、チャネルが、保管デバイスに形成され、かつ落下する対象物をガイドするように構成され、またチャネルが、厚さ方向に沿って、両面の対象物棚の中央位置に配置される。
【0031】
本開示の第2の態様によれば、対象物仕分け方法が提供される。対象物仕分け方法は、
【0032】
移送デバイスを、保管デバイスにおける仕分け対象物の保管位置に従って仕分け対象物が配置される保管デバイスへと移動できるようにするステップと、
【0033】
保管デバイスが、対象物移動命令に応じて、保管デバイスにおける仕分け対象物を駆動して移動できるようにし、仕分け対象物が、保管デバイスから分離され、次いで、移送デバイスへと落下するようにするステップとを含む。
【0034】
いくつかの実施形態では、対象物仕分け方法は、現在の保管デバイスの対象物仕分けが完了したかどうかを判定するステップをさらに含む。
【0035】
いくつかの実施形態では、現在の保管デバイスにおける対象物仕分けが完了したかどうかを判定するステップは、
【0036】
対象物検出部により、仕分け対象物が移送デバイス上の容器の中に落下したかどうかを検出するステップと、
【0037】
対象物検出部の検出結果に従って、保管デバイスから容器の中に落下した対象物の数が、事前に配布された対象物の数と一致するかどうかを判定し、一致する場合、現在の保管デバイスの対象物仕分けが完了したと判定するステップとを含む。
【0038】
いくつかの実施形態では、複数の保管デバイスが提供され、また対象物仕分け方法は、
【0039】
1つの保管デバイスの対象物仕分けが完了した後、現在の仕分けタスクが完了したかどうかを判定し、現在の仕分けタスクが完了した場合、移送デバイスが、対象物を包装および再チェックプラットフォームに移送できるようにし、現在の仕分けタスクが完了していない場合、移送デバイスを次の保管デバイスへと移動できるようにするステップをさらに含む。
【0040】
いくつかの実施形態では、保管デバイスは、棚本体および駆動部を含み、棚本体は、対象物を保管するための複数の保管位置を備え、また駆動部は、各保管位置に対応して配置された複数の独立した駆動ユニットを含む。仕分け対象物を保管位置から送出させるステップは、
【0041】
仕分け対象物が配置される保管位置に対応する駆動ユニットを起動するステップと、
【0042】
駆動ユニットを制御して、必要数の仕分け対象物を保管位置から送出できるようにするステップとを含む。
【0043】
いくつかの実施形態では、移送デバイスを、仕分け対象物が配置される保管位置へと移動できるようにするステップの前に、対象物仕分け方法は、
【0044】
注文にある仕分け対象物のタイプおよび数に従って、1回で移送デバイスにより移送される必要のある対象物を配布するステップをさらに含む。
【0045】
いくつかの実施形態では、移送デバイスを、保管デバイスにおける仕分け対象物の保管位置に従って仕分け対象物が配置される保管デバイスへと移動できるようにするステップの前に、対象物仕分け方法は、
【0046】
仕分け対象物の保管位置を決定するステップと、
【0047】
仕分け対象物に対応する保管デバイスの位置に従って、移送デバイスの移動経路を計画するステップとをさらに含む。
【0048】
本明細書で述べられる添付図面は、本出願のさらなる理解を提供し、かつ本開示の一部を構成するように構成される。本開示およびその記述の概略的な実施形態は、本開示を説明するように構成されるが、本開示に対する不適切な限定を構成するものではない。
【図面の簡単な説明】
【0049】
【図1】本開示による対象物仕分けシステムのいくつかの実施形態の構造的な概略図である。
【図2】本開示による保管コンパートメントが、保管デバイス内の区分プレート上のガイド溝の中に挿入された、いくつかの実施形態の構造的な概略図である。
【図3】本開示による保管デバイスにおける駆動ユニットのいくつかの実施形態の構造的な概略図である。
【図4】本開示による保管デバイスにおける駆動ユニットの固定ホイールのいくつかの実施形態の側面図である。
【図5】本開示による保管デバイスにおける駆動ユニットの固定ホイールのいくつかの実施形態の正面図である。
【図6】本開示による対象物仕分け方法のいくつかの実施形態の概略的な流れ図である。
【図7】本開示による対象物仕分け方法のいくつかの他の実施形態の概略的な流れ図である。
【図8】本開示による対象物仕分けシステムのいくつかの実施形態のモジュール構成の概略図である。
【図9】本開示による対象物仕分けシステムのいくつかの他の実施形態の構造的な概略図である。
【発明を実施するための形態】
【0050】
本開示は、以降で詳細に述べられる。以下の段落においては、諸実施形態の様々な態様が詳細に規定される。規定される態様は、組み合わせられないことが明示的に示されない限り、任意の他の態様の1つまたは複数のものと組み合わせることができる。特に、好ましい、または好都合であると見なされる任意の特徴は、好ましい、または好都合な組合せであると見なされる他の特徴の1つまたは複数のものと組み合わせることができる。
【0051】
本開示に現れる用語「第1の」、「第2の」、および同様のものは、同じ名前を有する異なる構成要素を区別するために、記述し易くするように構成されているに過ぎず、順序、または一次および二次の関係を表すものではない。
【0052】
本開示の記述において、用語「上側」、「下側」、「上部」、「底部」、「正面」、「背面」、「内側」、および「外側」などにより示される方位(azimuth)または位置の関係性は、添付図面に基づく方位または位置の関係性であり、それは、本開示の便宜的な説明のためだけであって、参照されるデバイスが、特有の方位を有し、特有の方位において構成および動作を実施する必要があることを示す、または示唆するものではなく、したがって、本開示の保護範囲に対する限定として解釈することはできないことを理解されたい。
【0053】
本発明者により知られた関連技術において、対象物棚は、概して、両面の保管空間を有し、保管空間の各側部は、複数の層へと分割され、保管空間の各層は、異なる保管コンパートメントを内部に備え、また保管コンパートメントは、対象物を保管するように構成される。上流からの注文が受け取られた後、発送システムは、一連のアルゴリズムに従って、特に注文にある対象物を、対象物棚の保管コンパートメントに配置することになり、次いで、AGVに、保管位置に到達するように通知する。対象物棚は、AGVにより、仕分け作業位置に到達するように送られ(consigned)、様々な保管コンパートメントにある様々な対象物が、コンピュータインターフェースのプロンプトに従って、手動で容器の中に仕分けられる。対象物棚のもう一方の側に、仕分ける必要のある対象物が存在する場合、AGVは、側面変更タスクを実施する必要があり、次いで、もう一方の側の保管コンパートメントにある対象物が、容器に必要な対象物が仕分けられるまで、手動で仕分けられる。容器は、移送線上に配置され、包装および再チェックを行うために再チェックプラットフォームへと移送される。
【0054】
この仕分け方法は、以下の不利な点のうちの少なくとも1つを有する。
【0055】
1.手動で行うことが必要であり、対象物棚は一般的に高さがある。高さのある保管コンパートメントの対象物は、梯子などの道具の助けを借りて手動で仕分ける必要がある。
【0056】
2.両面の対象物棚の場合、仕分ける必要のある対象物が両側にあることが多く、したがって、AGVは、側面変更のタスクを実施するために高い頻度で、対象物棚を送る必要があり、また側面変更を行うとき、他の対象物と衝突しないように保証する必要もある。
【0057】
3.AGVが、対象物棚を送るとき、AGVは、対象物棚の重心の偏移に起因して、ガイド線からそれることが多く、それはまた、運転中に、他の対象物と容易に衝突することになる。さらに、対象物棚の高さおよび重量は比較的大きい。安全の観点から、AGVの運転速度を制限する必要がある。
【0058】
4.現在の対象物棚の仕分けが完了した後、対象物棚は、倉庫に戻るべきか、それとも別の仕分け作業場所に行くべきかをさらに判定する必要がある。対象物棚の管理は複雑化される。
【0059】
前述の仕分け方法の欠点は、倉庫における対象物の仕分け効率を低減することになる。
【0060】
この点に関して、本開示の実施形態は、仕分け効率を向上させることのできる対象物仕分けシステムおよび仕分け方法を提供する。
【0061】
本開示の実施形態による対象物仕分けシステムにおいては、保管デバイスが、そこに配置された対象物を移動させることができ、また発送システムが、保管デバイスにおける仕分け対象物の保管位置に従って仕分け対象物が配置される保管デバイスへと、移送デバイスを移動できるようにし、したがって、仕分け対象物は駆動されて、保管デバイスから離れ、次いで、移送デバイスへと落下し、それにより対象物の仕分けを実現する。移送デバイスと、対象物を自動的に移動させる機能を備える保管デバイスとの協動により、システムは、自動的に対象物を仕分けることができ、手動の仕分けリンクを除外するようにし、また移送デバイスは保管デバイスを運ぶ必要なく、したがって、仕分けプロセスを簡単化することができ、対象物仕分け効率を向上させることができ、かつ仕分けプロセスにおける安全性を高めることができる。
【0062】
【0063】
保管デバイス1は、対象物を保管するように構成され、かつ例えば、無人の倉庫など、ロジスティクスシステムの倉庫に配置することができる。倉庫は、内部に、複数の保管デバイス1を備えることができる。保管デバイス1は、対象物棚デバイスとすることができ、中に配置された仕分け対象物を移動させる機能を有し、かつ対象物移動命令が受信された後、保管デバイス1内の仕分け対象物を移動させることができる。
【0064】
移送デバイス2は、対象物を移送するように構成される。移送デバイス2は、AGVとすることができる。AGVは、電磁気または光自動ガイドデバイスを備え、発送システム6により計画された経路に従って指定されたガイド経路に沿って移動することができ、その経路は、AGVが様々な保管デバイス1の中を移動するとき、より柔軟性のあるものであるか、または移送デバイス2は、有軌道搬送車(RGV)とすることもでき、それは、事前設定された軌道に沿って移動することができる、または移送デバイス2は、ロボットもしくは同様のものとすることもできる。
【0065】
発送システム6は、仕分け対象物の保管位置に従って仕分け対象物が配置される保管デバイス1へと、移送デバイス2を移動できるように構成され、したがって、仕分け対象物は、保管デバイス1から離れるように駆動され、次いで、移送デバイス2へと落下し、それにより、例えば、ロジスティクスシステムにおける対象物仕分けを実現し、仕分け対象物は、注文にある仕分け対象物とすることができ、または事前設定のタスク目標に従って決定された仕分け対象物とすることもできる。
【0066】
移送デバイス2が、仕分け対象物が配置される保管デバイス1へと移動した後、発送システム6は、対象物移動命令を保管デバイス1に送信することができ、したがって、保管デバイス1は、仕分け対象物を駆動して、保管デバイス1から送出するようにする。このモードは、自動仕分けを実現することができ、したがって、全体の仕分けプロセスは、より支障なく行われ、仕分け効率が向上する。あるいは、移送デバイス2が、仕分け対象物が配置される保管デバイス1へと移動した後、保管デバイス1上のボタンをトリガすることができ、保管デバイス1は、対象物移動命令を受信するようになる。
【0067】
例えば、注文にある仕分け対象物を仕分ける必要がある場合、また移送デバイス2が、保管デバイス1に到達する前に、発送システム6は、仕分け対象物が配置される保管デバイス1の位置を決定し、かつ移送デバイス2の移動経路を計画するために、注文にある各仕分け対象物の保管位置を決定する必要がある。さらに発送システム6は、注文にある仕分け対象物のタイプおよび数に従って、1回で移送デバイス2により移送される必要のある対象物を配布するようにさらに構成される。1回で移送デバイス2により移送される必要のある対象物は、1つの注文にある対象物だけを含むことができ、または複数の注文にある対象物も含むことができ、それは注文にある対象物のサイズおよび数に従って決定される必要がある。
【0068】
本開示の実施形態によれば、対象物を自動的に移動させる機能を備える保管デバイス1と移送デバイス2との協動により、対象物は、自動的に仕分けることができ、移送デバイス2により、対象物棚などの保管デバイス1を手動の仕分け場所へと運ぶことは不必要であり、手動の仕分けリンクは除外され、また移送デバイス2により対象物棚などの保管デバイス1を運ぶ必要がなく、仕分けプロセスを簡略化することができ、また倉庫内における仕分け効率を向上させることができる。さらに、移送デバイス2は、仕分けプロセスにおいて、対象物棚などの保管デバイスを運ぶ必要がなく、対象物を直接移送できるので、運転中における移送デバイス2の重心を下げることができ、不平衡な搭載に起因して車両を傾斜させる、またはガイドピースを偏移させる傾向がない。ガイドピースは、地上に配置されたガイド線または軌道とすることができ、したがって、対象物を移送する安全性を向上させることができる。
【0069】
図1で示されるように、本開示により提供される対象物仕分けシステムは、容器3をさらに含むことができ、容器3は、移送デバイス2上に配置され、保管デバイス1から落下する仕分け対象物を収容するように構成される。容器3は、移送デバイス2上に配置され、仕分け対象物を良好に保管することができ、仕分け対象物が地上に落下し、損傷を受けることを阻止することができ、あるいは対象物仕分けプロセスにおいて、仕分け対象物を紛失することが回避され得る。
【0070】
特に容器3は、移送デバイス2上に手動で配置することができ、またベルト移送部分などの移送デバイスにより、容器3を、移送デバイス2上で自動的に運ぶことができ、したがって、仕分けプロセスの自動化の程度をさらに高めることができる。容器3に落下するとき、対象物が特定の位置に集中するのを阻止するために、上部から底部へとテーパの付いたガイド構造を容器3の底部に配置することができ、対象物は、容器3の中に一様に配置され得る。
【0071】
さらに図1で示されるように、本開示により提供される対象物仕分けシステムは、開口部の近くの容器3の内壁に配置され、仕分け対象物が容器3の中に落下したかどうかを検出するように構成された対象物検出部Bをさらに含むことができる。例えば、対象物検出部Bは、容器3の一方の側壁上に配置される反射板4と、反対側の側壁上に配置される透過ビームセンサ5とを含むことができる。反射板4は、透過ビームセンサ5によって受け取ることのできる光を放出することができる。対象物が容器3の中に落下したとき、光は遮断されることになり、したがって、対象物が容器3の中に落下したことを検出する信号が送り出される。代替的に、物品検出部Bは、容器3の2つの対向する側壁上に配置された光電子透過ビーム管を含むこともできる。
【0072】
一定の保管デバイス1による対象物の仕分けプロセスにおいて、発送システム6は、対象物検出部Bの検出結果に従って、保管デバイス1から容器3の中に落下した対象物の数が、事前に配布された対象物の数と一致するかどうかを判定し、一致する場合、現在の保管デバイス1の対象物仕分けが完了し、移送デバイス2は現在の保管デバイス1を離れることができると決定し、また一致しない場合、現在の保管デバイス1の対象物仕分けは完了していないと決定するように構成される。
【0073】
この実施形態では、現在の保管デバイス1が対象物仕分けを完了したかどうかを正確に判定し、かつ現在の仕分けタスクが完了したかどうかを最終的に判定することができ、したがって、仕分け精度を向上させることができ、かつ移動された対象物の紛失、または過度に数量がある状況を回避することができる。その間、保管デバイス1はまた、対象物の移動タスクを完了したかどうかを判定することもできる。保管デバイス1の判定結果、および対象物検出部Bの判定結果を手動で調べることができ、したがって、対象物仕分けが完了したかどうかを、より正確に判定することができる。
【0074】
いくつかの実施形態では、図9で示されるように、本開示により提供される対象物仕分けシステムは、対象物を包装し、再チェックするための包装および再チェックプラットフォーム7をさらに含むことができる。複数の保管デバイス1が提供される。発送システム6は、1つの保管デバイス1の対象物仕分けが完了した後、現在の仕分けタスクが完了していない場合は、移送デバイス2を次の保管デバイス1へと移動することができ、また現在の仕分けタスクが完了した場合、包装および再チェックプラットフォーム7へと移送デバイス2を移送できるように構成される。
【0075】
この実施形態は、移送デバイス2を移動させることにより、現在の仕分けタスクにおける各保管デバイス1により仕分けされた対象物を受け取ることができ、現在の仕分けタスクにおけるすべての対象物の仕分けを自動的に完了することができ、保管デバイス1を運ぶことなく、仕分けタスクを柔軟に完了することができ、かつ対象物仕分け効率および信頼性を向上させることができる。
【0076】
図1および図2で示されるように、保管デバイス1は、棚本体Cおよび駆動部を含む。棚本体Cは、対象物を保管するための複数の保管位置を備える。同じ、または異なる対象物が、各保管位置に配置され得る。例えば、棚本体Cにおける各保管位置は、高さ方向に複数の層を備えることができる。各層は、棚本体の幅方向(図1のW方向)に沿って平行に、複数の保管位置を備える。棚本体Cは、両面の対象物棚を形成するように、厚さ方向に2列の保管位置を備える、または厚さ方向に複数列の保管位置を備えることができる。棚本体は、移送デバイス2が対象物を受け入れるように駐車するための駐車空間Aを底部保管位置の下に備える。駆動部は、対象物移動命令が受信された後、保管位置における対象物を移動させるように構成される。
【0077】
発送システム6は、移送デバイス2が、注文にある仕分け対象物の保管位置に従って対象物が配置される保管デバイス1の下の駐車空間Aへと移動できるように、かつ駆動部が、仕分け対象物を駆動して保管位置から離れさせ、移送デバイス2へと落下できるように構成され、それにより対象物仕分けを実現する。
【0078】
保管デバイス1による対象物を仕分けするプロセスにおいて、移送デバイス2は、保管デバイス1の底部に位置し、その場所において移動する他の移送デバイスと衝突しないようにすることができる。保管デバイス1が両面の対象物棚であるとき、移送デバイス2が、保管デバイス1の2つの側面の間で頻繁に切り替えることを阻止することができ、それにより、仕分けプロセスの安全性を向上させることができる。
【0079】
この実施形態では、駆動部は、複数の独立した駆動ユニットDを含むことができ、それは、各保管位置に対応して配置され、保管位置にある対象物を移動させるように構成される。発送システム6は、各駆動ユニットDの作業時間または作業パラメータを制御するように構成され、したがって、必要数の仕分け対象物が、保管位置を離れることができるようにする。例えば、駆動部がモータを含む場合、モータの回転時間および回転数を制御することにより、必要数の仕分け対象物が、保管位置から離れることができる。
【0080】
この実施形態は、各位置における対象物の移動を個々に制御することができ、また特定の保管位置にある対象物を柔軟に移動させることができる。同じ対象物は、同じ保管位置に配置することができ、したがって、取り外される対象物のタイプおよび数を制御するのに有益である。任意選択で、複数の保管位置が1つの駆動部を共用することができ、また駆動部は、複数の出力端を備える、または出力端は、位置の切り替えを実現することができ、したがって、異なる保管位置にある対象物を移動させることができる。
【0081】
図1で示されるように、棚本体は、フレーム11、複数の区分プレート12、および複数の保管コンパートメント13を含む。区分プレート12は、フレーム11を高さ方向に複数の層へと分割する間隔で、フレーム11の高さ方向に沿って配置され、隣接する区分プレート12の間の距離は、対象物の高さに従って設定することができ、各保管コンパートメント13は、各区分プレート12上に取外し可能に配置することができ、各区分プレート12上の保管コンパートメント13の少なくとも一部は、棚本体の幅方向に沿って平行に配置され、各保管コンパートメント13の内部空間は、保管位置を形成し、また各保管コンパートメント13の端面は、U形状、または長方形の構造のものとすることができる。単一側面の対象物棚の場合、各区分プレート12上の保管コンパートメント13は、棚本体の幅方向に沿って平行に配置され、また両面の対象物棚の場合、2列の保管コンパートメント13が、厚さ方向に、各区分プレート12上に配置される。
【0082】
この実施形態では、取外し可能な保管コンパートメント13が設けられ、保管コンパートメント13が外されたとき、対象物を保管コンパートメント13の中に入れることができ、また保管コンパートメント13は、対象物と共に、区分プレート12上に取り付けられて、十分な作業空間が存在するようにし、高さのある保管コンパートメント13に搭載するのが便利であり、搭載効率を向上させることができる。
【0083】
図2で示されるように、区分プレート12は、棚本体Cの厚さ方向に沿って延びるガイド溝121を備える。保管コンパートメント13は、ガイド溝121の一端からガイド溝121の中に挿入することができる。例えば、ガイド溝121は、U形状をしており、保管コンパートメント13の底部領域を覆うことができる。ガイド溝121を通して、保管コンパートメント13は、挿入/引張りの形で、簡便に分解し、かつ組み立てることができ、また保管コンパートメント13を位置決めすることができる。
【0084】
さらに駆動部は、各保管コンパートメント13に対応して配置された複数の駆動ユニットDを含む。駆動ユニットDは、第1の電気的なインターフェースを備え、フレーム11は、各保管コンパートメント13に対応する位置に第2の電気的なインターフェースを備え、また第1の電気的なインターフェースおよび第2の電気的なインターフェースは、駆動ユニットDに電力を供給し、少なくとも1つの制御信号を提供するためのクイックプラグ(quick-plug)インターフェースを形成する。保管コンパートメント13が定位置に取り付けられたとき、クイックプラグインターフェースが定位置に接続される。例えば、第1の電気的なインターフェースは、プラグとすることができ、また第2の電気的なインターフェースは、ジャックである、または第1の電気的なインターフェースはジャックとすることができ、第2の電気的なインターフェースはプラグである、または第1の電気的なインターフェースおよび第2の電気的なインターフェースは共にプラグであり、それは、バックルを介して接続される。
【0085】
この実施形態では、保管コンパートメント13の取付け、および駆動ユニットDの電気的な接続は、同じ操作により完了することができ、したがって、接続および接続の解除リンクは除外される。保管デバイス1における空間が、比較的小型であるように設計される条件において、保管コンパートメント13の組立および分解の効率を向上させることができる。
【0086】
図2および図3で示されるように、棚本体Cは、複数のガイド部15を含むが、それは、棚本体Cの厚さ方向に沿って各保管位置にそれぞれ固定される、例えば、ガイド部15は、保管コンパートメント13の底部面に平行であり、かつ保管コンパートメント13に固定することができる。ガイドピース15は、長い帯板形状の構造のものとすることができる。ガイドピース15の端部は、下方に曲げられて、保管コンパートメント13に固定され得る。駆動ユニットDは、動力構成要素17、固定ホイール14、および螺旋部16を含む。
【0087】
動力構成要素17は、出力シャフトを備え、回転運動を出力するように構成される。例えば、動力構成要素17は、電気機械またはモータとすることができ、固定ホイール14は、保管コンパートメント13の一端に配置することができ、動力構成要素17の出力シャフトに同軸に接続される、また図4で示されるように、固定ホイール4は、スリーブ部分141、およびスリーブ部分141の一端に接続される取付け部分142を含み、動力構成要素17の出力シャフトがスリーブ部分141の中に挿入されて、ジャッキねじによりロックされる。ばねなどの螺旋部16は、ガイドピース15の長さ方向に沿ってガイドピース15の外側に通され、またガイドピース15は、螺旋部16をガイドすることができる。螺旋部16の一端は、動力構成要素17が固定ホイール14を回転させたとき、螺旋部16を回転させるために固定ホイール14に接続され、したがって、ガイドピース15に配置され、螺旋部16の隣接する螺旋状の線の間に配置される対象物が移動され得るようにする。図4で示されるように、取付け部分142は、厚さ方向に沿った中央部分に、リング溝1421を備え、リング溝1421の2つの端部は、制限部分1422を備え、また螺旋部16の一端は、リング溝1421に通される。図5で示されるように、固定ホイール14は、螺旋部16を固定するための穴1423を備える。
【0088】
同じタイプの対象物は、各保管位置に保管される。発送システム6は、動力構成要素17を制御して、注文にある仕分け対象物の数に従って事前設定された回転数で螺旋部16を回転させるように構成され、したがって、必要数の仕分け対象物が、保管位置から分離される。このように、保管位置から分離された仕分け対象物の数は、正確に制御され得る。代替的に、発送システム6は、動力構成要素17の回転を制御して、必要数の仕分け対象物を保管位置から送出できるようにする。
【0089】
保管位置から分離された仕分け対象物が、容器3の中に支障なく落下できるようにし、仕分け対象物が損傷を受けないようにするために、保管デバイス1は、落下する対象物をガイドするためのチャネルを内部に備える。各保管位置は、チャネルの入口端部に通じており、容器3は、チャネルの出口端部と位置合せされる必要がある。
【0090】
保管デバイス1が、両面の対象物棚を含む場合、保管デバイス1は、落下する対象物をガイドするためのチャネルを備え、チャネルは、厚さ方向に沿って、両面の対象物棚の中央位置に位置し、したがって、両面の保管領域における仕分け対象物が落下したとき、対象物は、移送デバイス2の位置を調整する必要なく、容器3の中に直接落下することができる。
【0091】
本開示の実施形態により提供される対象物仕分けシステムによれば、移送デバイス2により自動的に仕分けるモードが提供される。移送デバイス2は、保管デバイス1を運ぶ必要がなく、自動的に対象物を移動させる機能を備えた保管デバイス1が採用される。発送システム6は、移送デバイス2に、仕分けを行うために容器3を保管デバイス1へと運ぶように通知し、仕分け対象物が配置される保管コンパートメント13における動力構成要素が、対応する数の仕分け対象物を容器3の中に入れることができるようにする。対象物検出部Bは、容器3の中に落下した仕分け対象物の数を検出し、発送システム6と通信することにより、対象物の数を調べることができる。各保管デバイス1の仕分けが完了した後、発送システム6は、仕分けタスクの細部を調べるように要求されることになる。仕分けを続けることが必要な場合、発送システム6は、仕分けを必要とする次の保管デバイス1を計算する。現在の仕分けタスクが完了した場合、移送デバイスは、送達を完了させるように再チェックおよび包装を行うために、包装および再チェックプラットフォーム7へと対象物を直接移送することになる。
【0092】
この対象物仕分けシステムは、完全に人力を解放し、かつ仕分けの全自動動作を実現することができる。さらに、各保管デバイス1が仕分けを完了した後、実時間で、最適な保管デバイス1が計画されて、確実に、全体プロセスが最適な仕分け解決策で行われ、保管デバイス1が作業中に運ばれることにより生ずる様々な異常を回避することができ、かつ移送デバイス2の移動速度を増加することができ、それにより、移送デバイス2の作業効率が向上し、倉庫の送達効率をさらに向上させ、かつ高さのある対象物を、梯子により手動で仕分ける必要のある状況を回避する。
【0093】
第2に、本開示は、本実施形態における対象物仕分けシステムに基づく仕分け方法を提供する。いくつかの実施形態では、図6の概略的な流れ図で示されるように、仕分け方法は、以下のステップを含む。
【0094】
ステップ101:移送デバイス2を、保管デバイス1における仕分け対象物の保管位置に従って仕分け対象物が配置される保管デバイス1へと移動できるようにし、保管デバイス1における仕分け対象物の保管位置は、発送システム6において、事前に保管することができる。例えば、ロジスティクスシステムにおいて、仕分け対象物は、注文にある仕分け対象物とすることができる、または事前に設定されたタスク目標に従って決定された仕分け対象物とすることもできる。
【0095】
ステップ102:保管デバイス1が、対象物移動命令に応じて、仕分け対象物を保管デバイス1から送出できるようにし、移送デバイス2へと落下するようにする。
【0096】
ステップ101およびステップ102は、順次実施することができ、またステップ101は、発送システム6により実施することができる。仕分け方法によれば、対象物は自動的に仕分けることができ、対象物棚などの保管デバイス1を移送デバイス2によって手動の仕分け場所に運ぶことは不要であり、手動の仕分けリンクは除外され、対象物棚などの保管デバイス1を移送デバイス2により運ぶことは不要になり、仕分けプロセスは、簡略化することができ、また倉庫における対象物の仕分け効率を向上させることができる。さらに、移送デバイス2は、仕分けプロセスにおいて、対象物棚などの保管デバイス1を運ぶ必要がなく、対象物を直接移送できるので、運転中における移送デバイス2の重心を下げることができ、不平衡な搭載に起因して車両を傾斜させる、またはガイドピースを偏移させる傾向がない。ガイドピースは、地上に配置されたガイド線または軌道とすることができ、対象物を移送する安全性を向上させることができる。
【0097】
いくつかの他の実施形態では、図7における概略的な流れ図で示されるように、本開示により提供される仕分け方法は、以下のステップをさらに含むことができる。
【0098】
ステップ103:現在の保管デバイス1の対象物仕分けが完了したかどうかを判定する。
【0099】
ステップ103は、仕分け対象物が保管位置から離れた後に実施され得る、または発送システム6が、仕分け対象物に対応する各駆動ユニットのアクションを完了した後、実施することもできる、また移送デバイス2が現在の保管デバイス1を離れたタイミングを決定することができる。
【0100】
さらに現在の保管デバイス1における対象物仕分けが完了したかどうかを判定するステップ103は、特に以下のステップを含む。
【0101】
ステップ103A:仕分け対象物が、対象物検出部Bを介して、移送デバイス2上の容器3の中に落下したかどうかを検出すること、および
【0102】
ステップ103B:対象物検出部Bの検出結果に従って、保管デバイス1から容器3の中に落下した対象物の数が、事前に配布された対象物の数と一致するかどうかを判定し、保管デバイス1から容器3の中に落下した対象物の数が、事前に配布された対象物の数と一致する場合、現在の保管デバイス1の対象物仕分けが完了していると決定し、そうではない場合、現在の保管デバイス1における対象物仕分けは、完了していないと決定する。ステップ103Aおよびステップ103Bは、図には示されていない。
【0103】
この実施形態は、現在の保管デバイス1が、対象物仕分けを完了したかどうかを正確に判断し、最終的に、現在の仕分けタスクが完了したと判定することができ、したがって、仕分け精度が向上し、移動された対象物の紛失した、または過度の数量がある状況を回避することができる。一方、保管デバイス1はまた、対象物を移動するタスクが完了したかどうかを判定することもできる。保管デバイス1の判定結果、および対象物検出部Bの判定結果は相互に調べることができ、したがって、対象物仕分けが完了したかどうかは、より正確に判定できるようになる。
【0104】
いくつかの他の実施形態では、複数の保管デバイス1が提供される。図7における概略的な流れ図で示されるように、1つの保管デバイス1における対象物仕分けが完了した後に、本開示により提供される仕分け方法は、以下のステップをさらに含む。
【0105】
ステップ104:現在の仕分けタスクが完了したかどうかを判定し、現在の仕分けタスクが完了した場合、ステップ106が実施され、そうではない場合、ステップ105が実施される。
【0106】
ステップ105:移送デバイス2を次の保管デバイス1へと移動できるようにする、および
【0107】
ステップ106:移送デバイス2が、対象物を包装および再チェックプラットフォーム7へと移送できるようにする。
【0108】
この実施形態は、移送デバイス2を移動することにより、現在の仕分けタスクにおいて、各保管デバイス1により仕分けられた対象物を受け取ることができ、現在の仕分けタスクにおけるすべての対象物の仕分けを自動的に完了することができ、保管デバイス1を運ぶことなく、仕分けタスクを柔軟に完了することができ、かつ対象物仕分け効率および信頼性を高めることができる。
【0109】
いくつかの実施形態では、保管デバイス1は、棚本体Cおよび駆動部を含み、ここで、棚本体Cは、対象物を保管するための複数の保管位置を備え、また駆動部は、各保管位置に対応して配置される複数の駆動ユニットDを含む。仕分け対象物を、保管デバイス1から送出させるステップ102は特に、
【0110】
仕分け対象物が配置される保管位置に対応する駆動ユニットDを起動するステップと、
【0111】
駆動ユニットDを個々に制御して、必要数の仕分け対象物を保管位置から送出できるようにするステップとを含む。
【0112】
例えば、発送システム6は、動力構成要素17を制御して、螺旋部16を駆動し、注文にある仕分け対象物の数に従って事前設定の回転数で回転させることができる、または電力構成要素17の回転数を制御して、必要数の仕分け対象物を、保管位置から送出できるようにし、それにより、仕分けプロセスを柔軟に、かつ正確に制御することができる。
【0113】
いくつかの実施形態では、図7における概略的な流れ図で示されるように、仕分け対象物が配置される保管デバイス1へと移送デバイス2を移動できるようにするステップの前に、本開示により提供される仕分け方法は、以下のステップをさらに含むことができる。
【0114】
ステップ100:注文にある仕分け対象物のタイプおよび数に従って、1回で移送デバイス2により移送される必要のある対象物を配布すること。
【0115】
1回で移送デバイス2により移送される必要のある対象物は、1つの注文、または複数の注文にある対象物とすることができる。対象物が、包装および再チェックプラットフォーム7に移送された後さらに、対象物を再チェックし、1回分の注文に従って移送された対象物を分ける、または対処物を包装することも必要である。あらかじめ、1回で移送デバイス2により移送される必要のある対象物を配布することにより、容器3の収容能力を完全に利用することができ、対象物の移送効率を向上させることができ、仕分け後の再チェックおよび包装動作を容易にすることができる。
【0116】
いくつかの実施形態では、保管デバイス1における仕分け対象物の保管位置に従って仕分け対象物が配置される保管デバイス1へと、移送デバイス2を移動できるようにするステップの前に、仕分け方法は、以下のステップをさらに含むことができる。
【0117】
ステップ100A:例えば、注文にある各仕分け対象物が配置される保管デバイス1など、仕分け対象物の保管位置を決定することであり、特定の保管位置を決定することができる。
【0118】
ステップ100B:仕分け対象物に対応する保管デバイス1の位置に従って、移送デバイス2の移動経路を計画すること。
【0119】
ステップ100Bは、ステップ100Aの後に実施される。ステップ100Bでは、移送デバイス2が保管デバイス1に到達する前に、各保管デバイス1に到達する移送デバイス2のすべての移動経路が計画される、または1つの保管デバイス1の仕分けが完了した後、次の保管デバイス1の移動経路が動的に計画される。ステップ100、100A、および100Bの順序は限定されない。
【0120】
上記のステップにおいて、ステップ102および103A以外のステップは、発送システム6により実施され得る。
【0121】
本開示により提供される対象物仕分けシステムおよび仕分け方法が詳細に導入されている。本開示の原理および実施形態は、特定の実施形態により詳細に述べられており、上記の実施形態の記述は、本開示の方法、およびその中心となる概念の理解を助けるように意図されているに過ぎない。当業者であれば、本開示の原理から逸脱することなく、いくつかの改良および変更を本開示に加えることができ、またこれらの改良および変更は、本開示の特許請求の範囲の保護範囲に含まれるべきであることに留意されたい。
【符号の説明】
【0122】
1 保管デバイス
2 移送デバイス
3 容器
4 反射板
5 透過ビームセンサ
6 発送システム
7 包装および再チェックプラットフォーム
11 フレーム
12 区分プレート
13 保管コンパートメント
14 固定ホイール
15 ガイドピース、ガイド部
16 螺旋部
17 動力構成要素
21 フック
121 ガイド溝
141 スリーブ部分
142 取付け部分
1421 リング溝
1422 制限部分
1423 穴
A 駐車空間
B 対象物検出部
C 棚本体
D 駆動ユニット
2 移送デバイス
3 容器
4 反射板
5 透過ビームセンサ
6 発送システム
7 包装および再チェックプラットフォーム
11 フレーム
12 区分プレート
13 保管コンパートメント
14 固定ホイール
15 ガイドピース、ガイド部
16 螺旋部
17 動力構成要素
21 フック
121 ガイド溝
141 スリーブ部分
142 取付け部分
1421 リング溝
1422 制限部分
1423 穴
A 駐車空間
B 対象物検出部
C 棚本体
D 駆動ユニット
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【国際調査報告】