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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2022-11-24
(54)【発明の名称】ガラスリボンを成形するための方法および装置
(51)【国際特許分類】
C03B 33/02 20060101AFI20221116BHJP
C03B 17/06 20060101ALI20221116BHJP
B25J 13/08 20060101ALI20221116BHJP
【ＦＩ】
C03B33/02
C03B17/06
B25J13/08 Z
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022517195
(86)(22)【出願日】2020-09-16
(85)【翻訳文提出日】2022-05-13
(86)【国際出願番号】 US2020050968
(87)【国際公開番号】W WO2021055404
(87)【国際公開日】2021-03-25
(31)【優先権主張番号】62/903,356
(32)【優先日】2019-09-20
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】397068274
【氏名又は名称】コーニング インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100073184
【弁理士】
【氏名又は名称】柳田 征史
(74)【代理人】
【識別番号】100175042
【弁理士】
【氏名又は名称】高橋 秀明
(72)【発明者】
【氏名】コマンドゥル，カウシク アランブリユール
(72)【発明者】
【氏名】チェン，ルゥン－ピン
(72)【発明者】
【氏名】チェン，ナンフゥ
(72)【発明者】
【氏名】チェン，イン ハオ
(72)【発明者】
【氏名】ドレイク，ラッセル グリフィン
(72)【発明者】
【氏名】ジャン，ルイ
【テーマコード（参考）】
3C707
4G015
【Ｆターム（参考）】
3C707BS09
3C707KS33
3C707KX06
3C707LU01
4G015FA04
4G015FC04
4G015FC14
(57)【要約】
ガラスリボンを成形するための方法は、ガラスリボンを進行経路に沿って進行方向に所定のリボン速度で移動させることを含んでいてよい。方法は、ガラスリボンに、ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタを係合させることを含んでいてよい。方法は、エンドエフェクタを進行方向に第１のロボット速度で移動させることを含んでいてよい。方法は、エンドエフェクタにガラスリボンにより加えられた力を検出することを含んでいてよい。方法は、力の大きさが所定の値を上回ったときに、第１のロボット速度から第２のロボット速度にエンドエフェクタの速さを変化させることを含んでいてよい。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ガラスリボンを成形するための方法であって、前記ガラスリボンを進行経路に沿って進行方向に所定のリボン速度で移動させるステップと、
前記ガラスリボンに、ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタを係合させるステップと、
前記エンドエフェクタを前記進行方向に第１のロボット速度で移動させるステップと、
前記エンドエフェクタに前記ガラスリボンにより加えられた力を検出するステップと、
前記力の大きさが所定の値を上回ったときに、前記第１のロボット速度から第２のロボット速度に前記エンドエフェクタの速さを変化させるステップと
を含む、方法。
【請求項2】
前記速さを変化させるステップの前に、前記ガラスリボンの第１のリボン部分を前記ガラスリボンの第２のリボン部分から分離するステップをさらに含む、請求項１記載の方法。
【請求項3】
前記速さを変化させるステップの前に、前記ガラスリボンの前記第２のリボン部分に係合させるステップをさらに含む、請求項２記載の方法。
【請求項4】
前記第１のリボン部分に前記エンドエフェクタを係合させるステップから、前記第１のリボン部分を前記第２のリボン部分から分離するステップまでの期間中、前記エンドエフェクタの前記速さを前記第１のロボット速度に維持するステップをさらに含む、請求項２または３記載の方法。
【請求項5】
ガラスリボンを成形するための方法であって、前記ガラスリボンを進行経路に沿って進行方向に移動させるステップと、
前記ガラスリボンの第１のリボン部分に、ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタを係合させるステップと、
前記第１のリボン部分に前記エンドエフェクタを係合させるステップから、前記第１のリボン部分を前記ガラスリボンの第２のリボン部分から分離するまでの期間中の第１の動作サイクル中、前記エンドエフェクタを前記進行方向に第１のロボット速度で移動させるステップと、
前記第１の動作サイクル中、前記エンドエフェクタに前記第１のリボン部分により加えられた第１の力を検出するステップと、
前記第１の動作サイクル後、前記エンドエフェクタを前記第２のリボン部分に係合させるステップと、
第２の動作サイクル中、前記第１の力に基づき、前記第１のロボット速度から第２のロボット速度に前記エンドエフェクタの速さを変化させるステップおよび前記エンドエフェクタを前記第２のロボット速度で前記進行方向に移動させるステップと
を含む、方法。
【請求項6】
前記第２のリボン部分に係合させるステップの前に、前記第１のリボン部分を前記第２のリボン部分から分離するステップをさらに含む、請求項５記載の方法。
【請求項7】
前記第２の動作サイクル中、前記エンドエフェクタに前記第２のリボン部分により加えられた第２の力を検出するステップと、前記第２の動作サイクル後、前記エンドエフェクタを前記ガラスリボンの第３のリボン部分に係合させるステップと、
第３の動作サイクル中、前記第１の力または前記第２の力のうちの１つ以上に基づき、前記第２のロボット速度から第３のロボット速度に前記エンドエフェクタの前記速さを変化させるステップおよび前記エンドエフェクタを前記第３のロボット速度で前記進行方向に移動させるステップと
をさらに含む、請求項６記載の方法。
【請求項8】
前記第１のリボン部分に前記エンドエフェクタを係合させるステップから、前記第１のリボン部分を前記第２のリボン部分から分離するステップまでの期間中の前記第１の動作サイクルを通じて、前記エンドエフェクタの前記速さを前記第１のロボット速度に維持するステップをさらに含む、請求項７記載の方法。
【請求項9】
前記第３のリボン部分に係合させるステップの前に、前記第２のリボン部分を前記第３のリボン部分から分離するステップをさらに含む、請求項７または８記載の方法。
【請求項10】
前記第２のリボン部分に前記エンドエフェクタを係合させるステップから、前記第２のリボン部分を前記第３のリボン部分から分離するステップまでの期間中の前記第２の動作サイクルを通じて、前記エンドエフェクタの前記速さを前記第２のロボット速度に維持するステップをさらに含む、請求項９記載の方法。
【請求項11】
前記第１の力の大きさが所定の値を上回ったときに、前記速さを変化させるステップを行う、請求項５から１０までのいずれか１項記載の方法。
【請求項12】
前記第２の動作サイクルの開始前に、前記エンドエフェクタの前記速さを前記第２のロボット速度に変化させる、請求項５から１１までのいずれか１項記載の方法。
【請求項13】
ガラスリボンを成形するための方法であって、前記ガラスリボンを進行経路に沿って進行方向に所定のリボン速度で移動させるステップと、
前記ガラスリボンの第１のリボン部分に、ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタを係合させるステップと、
前記エンドエフェクタを前記進行方向に所定のロボット速度で移動させるステップと、
前記エンドエフェクタに前記第１のリボン部分により加えられた力を検出するステップと、
前記力の大きさが所定の値の範囲内にあるときに、前記リボン速度を前記ロボット速度に相関させることによって、前記リボン速度を定量化するステップと、
前記リボン速度に基づき、前記ガラスリボンのパラメータを調整するステップと
を含む、方法。
【請求項14】
前記リボン速度を定量化するステップは、前記第１のリボン部分に前記エンドエフェクタを係合させるステップから、前記第１のリボン部分を前記ガラスリボンの第２のリボン部分から分離するまでの期間中の平均リボン速度を決定するステップを含む、請求項１３記載の方法。
【請求項15】
前記パラメータを調整するステップは、前記第１のリボン部分と前記第２のリボン部分との一定の長さを維持するステップを含む、請求項１４記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【関連出願】
【0001】
この出願は、米国特許法第１１９条のもと、２０１９年９月２０日に出願された米国仮特許出願第６２／９０３，３５６号の優先権の利益を主張し、その内容は、その全体を参照により本明細書に援用するものとする。
【技術分野】
【0002】
本開示は、概して、ガラスリボンを成形するための方法に関し、より詳細には、制御アセンブリを備えたガラス製造装置によってガラスリボンを成形するための方法に関する。
【背景技術】
【0003】
ガラス製造装置によって溶融材料からガラスリボンを製造することが知られている。時折、ガラスリボンとの接触があると、ガラスリボンに損傷を与えてしまう可能性がある。損傷を制限するために、エンドエフェクタがガラスリボンに係合してよい。しかしながら、エンドエフェクタの速さおよび進行経路をガラスリボンに合致させることは難しいことがある。
【発明の概要】
【0004】
以下に、詳細な説明に記載した幾つかの実施形態の基本的な理解を提供するために、本開示の簡単な概要を提示する。
【0005】
幾つかの実施形態では、ガラス製造装置は、ガラスリボンとエンドエフェクタとの間の相対運動を減少させることを容易にする１つ以上のデバイスを備えている。例えば、エンドエフェクタは、ガラスリボンに係合して、このガラスリボンとともに進行方向に移動してよい。エンドエフェクタは、このエンドエフェクタにガラスリボンにより加えられたあらゆる力を検出することができるセンサに接続されていてよい。このセンサと、エンドエフェクタの動作を制御するロボットアームとに制御アセンブリが電気的に接続されていてよい。この制御アセンブリは、センサから力データを受け取り、エンドエフェクタの速さおよび／または経路を調整して、ガラスリボンの速さおよび／または経路により正確に合致させることができる。したがって、ガラスリボンとエンドエフェクタとの間の相対運動を減少させることができ、これによって、ガラスリボンに加えられるあらゆる力を減少させることができる。
【0006】
幾つかの実施形態によれば、ガラスリボンを成形するための方法は、ガラスリボンを進行経路に沿って進行方向に所定のリボン速度で移動させるステップを含む。方法は、ガラスリボンに、ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタを係合させるステップを含む。方法は、エンドエフェクタを進行方向に第１のロボット速度で移動させるステップを含む。方法は、エンドエフェクタにガラスリボンにより加えられた力を検出するステップを含む。方法は、力の大きさが所定の値を上回ったときに、第１のロボット速度から第２のロボット速度にエンドエフェクタの速さを変化させるステップを含む。
【0007】
幾つかの実施形態では、方法は、速さを変化させるステップの前に、ガラスリボンの第１のリボン部分をガラスリボンの第２のリボン部分から分離するステップを含む。
【0008】
幾つかの実施形態では、方法は、速さを変化させるステップの前に、ガラスリボンの第２のリボン部分に係合させるステップを含む。
【0009】
幾つかの実施形態では、方法は、第１のリボン部分にエンドエフェクタを係合させるステップから、第１のリボン部分を第２のリボン部分から分離するステップまでの期間中、エンドエフェクタの速さを第１のロボット速度に維持するステップを含む。
【0010】
幾つかの実施形態では、力を複数の位置で検出する。
【0011】
幾つかの実施形態によれば、ガラスリボンを成形するための方法は、ガラスリボンを進行経路に沿って進行方向に移動させるステップを含む。方法は、ガラスリボンの第１のリボン部分に、ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタを係合させるステップを含む。方法は、第１のリボン部分にエンドエフェクタを係合させるステップから、第１のリボン部分をガラスリボンの第２のリボン部分から分離するまでの期間中の第１の動作サイクル中、エンドエフェクタを進行方向に第１のロボット速度で移動させるステップを含む。方法は、第１の動作サイクル中、エンドエフェクタに第１のリボン部分により加えられた第１の力を検出するステップを含む。方法は、第１の動作サイクル後、エンドエフェクタを第２のリボン部分に係合させるステップを含む。方法は、第２の動作サイクル中、第１の力に基づき、第１のロボット速度から第２のロボット速度にエンドエフェクタの速さを変化させるステップおよびエンドエフェクタを第２のロボット速度で進行方向に移動させるステップを含む。
【0012】
幾つかの実施形態では、方法は、第２のリボン部分に係合させるステップの前に、第１のリボン部分を第２のリボン部分から分離するステップを含む。
【0013】
幾つかの実施形態では、方法は、第２の動作サイクル中、エンドエフェクタに第２のリボン部分により加えられた第２の力を検出するステップを含む。方法は、第２の動作サイクル後、エンドエフェクタをガラスリボンの第３のリボン部分に係合させるステップを含む。方法は、第３の動作サイクル中、第１の力または第２の力のうちの１つ以上に基づき、第２のロボット速度から第３のロボット速度にエンドエフェクタの速さを変化させるステップおよびエンドエフェクタを第３のロボット速度で進行方向に移動させるステップを含む。
【0014】
幾つかの実施形態では、方法は、第１のリボン部分にエンドエフェクタを係合させるステップから、第１のリボン部分を第２のリボン部分から分離するステップまでの期間中の第１の動作サイクルを通じて、エンドエフェクタの速さを第１のロボット速度に維持するステップを含む。
【0015】
幾つかの実施形態では、方法は、第３のリボン部分に係合させるステップの前に、第２のリボン部分を第３のリボン部分から分離するステップを含む。
【0016】
幾つかの実施形態では、方法は、第２のリボン部分にエンドエフェクタを係合させるステップから、第２のリボン部分を第３のリボン部分から分離するステップまでの期間中の第２の動作サイクルを通じて、エンドエフェクタの速さを第２のロボット速度に維持するステップを含む。
【0017】
幾つかの実施形態では、第１の力を複数の位置で検出する。
【0018】
幾つかの実施形態では、第１の力の大きさが所定の値を上回ったときに、速さを変化させるステップを行う。
【0019】
幾つかの実施形態では、第２の動作サイクルの開始前に、エンドエフェクタの速さを第２のロボット速度に変化させる。
【0020】
幾つかの実施形態によれば、ガラスリボンを成形するための方法は、ガラスリボンを進行経路に沿って進行方向に所定のリボン速度で移動させるステップを含む。方法は、ガラスリボンの第１のリボン部分に、ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタを係合させるステップを含む。方法は、エンドエフェクタを進行方向に所定のロボット速度で移動させるステップを含む。方法は、エンドエフェクタに第１のリボン部分により加えられた力を検出するステップを含む。方法は、力の大きさが所定の値の範囲内にあるときに、リボン速度をロボット速度に相関させることによって、リボン速度を定量化するステップを含む。方法は、リボン速度に基づき、ガラスリボンのパラメータを調整するステップを含む。
【0021】
幾つかの実施形態では、リボン速度を定量化するステップは、第１のリボン部分にエンドエフェクタを係合させるステップから、第１のリボン部分をガラスリボンの第２のリボン部分から分離するまでの期間中の平均リボン速度を決定するステップを含む。
【0022】
幾つかの実施形態では、パラメータを調整するステップは、第１のリボン部分と第２のリボン部分との一定の長さを維持するステップを含む。
【0023】
幾つかの実施形態では、リボン速度を定量化するステップは、約２ミリ秒未満であるサンプリング期間中の瞬時リボン速度を決定するステップを含む。
【0024】
本明細書に開示した実施形態の付加的な特徴および利点は、以下の詳細な説明に示してあり、部分的にその説明から当業者に明らかであるかまたは以下の詳細な説明、特許請求の範囲および添付の図面を含め、本明細書に記載した実施形態を実施することによって認識される。当然ながら、前述の概説および以下の詳細な説明は両方とも、本明細書に開示した実施形態の本質および特徴を理解するための概要または枠組みを提供することを意図した実施形態を提示している。添付の図面は、更なる理解を提供するために含まれており、本明細書に組み込まれ、その一部を構成している。図面は、本開示の様々な実施形態を示しており、説明とともに、その原理および動作を説明している。
【図面の簡単な説明】
【0025】
これらの特徴、実施形態および利点ならびに別の特徴、実施形態および利点は、添付の図面を参照しながら以下の詳細な説明を読むことで、いっそう理解しやすくなる。
【図1】本開示の実施形態によるガラス製造装置の例示的な実施形態の概略図である。
【図11】本開示の実施形態によるガラス製造装置の制御図である。
【図12】本開示の実施形態による、時間と、ガラスリボンによりエンドエフェクタに加えられた力とのプロットを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0026】
複数の例示的な実施形態を示した添付の図面を参照しながら、これらの実施形態を以下により詳細に説明する。同一または類似の部材を指すために、図面を通じて可能な限り同一の参照符号を使用する。ただし、本開示は、多数の異なる形態で実施されてよく、本明細書に記載した実施形態に限定すると解釈すべきではない。
【0027】
本開示は、ガラス製造装置およびガラスリボンを成形するための方法に関する。この出願の目的では、「ガラスリボン」を、粘性状態にあるガラスリボン、（例えば室温で）弾性状態にあるガラスリボンおよび／または粘性状態と弾性状態との間の粘弾性状態にあるガラスリボンのうちの１つ以上と考える。以下に、ガラスリボンを成形するための方法および装置を、ガラスリボンを生産するための例示的な実施形態によって説明する。図１に概略的に示したように、幾つかの実施形態では、例示的なガラス製造装置１００は、ガラス溶融・給送装置１０２と、一定の量の溶融材料１２１からガラスリボン、例えばガラスリボン１０３を生産するように設計された成形容器１４０を備えた成形装置１０１とを備えていてよい。幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３は、このガラスリボン１０３の第１の外縁１５３と第２の外縁１５５とに沿って形成された互いに反対側の縁部分（例えば縁ビード）の間に位置決めされた中央部分１５２を備えていてよい。この場合、縁部分の厚さは、中央部分の厚さよりも大きくてよい。付加的に、幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３から、分離されたガラスリボン１０４が、分離経路１５１に沿ってガラスセパレータ１４９（例えば、スクライブ、筋入れホイール、ダイヤモンドチップ、レーザ等）によって分離されてよい。
【0028】
幾つかの実施形態では、ガラス溶融・給送装置１０２は、貯留ビン１０９からのバッチ材料１０７を受け入れるように位置決めされた溶融容器１０５を備えていてよい。バッチ材料１０７は、モータ１１３により作動させられるバッチ給送装置１１１によって導入されてよい。幾つかの実施形態では、矢印１１７によって示したように、モータ１１３を作動させて、所望の量のバッチ材料１０７を溶融容器１０５内に導入するために、任意選択的なコントローラ１１５が作動させられてよい。溶融容器１０５は、溶融材料１２１を提供するために、バッチ材料１０７を加熱してよい。幾つかの実施形態では、メルトプローブ１１９が使用されてよく、これによって、スタンドパイプ１２３の内部の溶融材料１２１のレベルを測定して、測定された情報を通信線路１２５を介してコントローラ１１５と通信することができる。
【0029】
付加的に、幾つかの実施形態では、ガラス溶融・給送装置１０２は第１の状態調整ステーションを備えていてよく、この第１の状態調整ステーションは、溶融容器１０５の下流側に位置しかつ第１の接続導管１２９を介して溶融容器１０５に接続された清澄容器１２７を備えている。幾つかの実施形態では、溶融材料１２１は、溶融容器１０５から第１の接続導管１２９を介して清澄容器１２７に重力供給されてよい。例えば、幾つかの実施形態では、重力によって、溶融容器１０５から溶融材料１２１を第１の接続導管１２９の内部通路を通して清澄容器１２７に移動させることができる。付加的に、幾つかの実施形態では、清澄容器１２７の内部の溶融材料１２１から様々な技術によって気泡が除去されてよい。
【0030】
幾つかの実施形態では、ガラス溶融・給送装置１０２は第２の状態調整ステーションをさらに備えていてよく、この第２の状態調整ステーションは、清澄容器１２７の下流側に位置していてよい混合チャンバ１３１を備えている。この混合チャンバ１３１は、溶融材料１２１の均質な組成を提供するために使用されてよく、これによって、不均質性を低減させることができるかまたは排除することができる。さもないと、この不均質性が、清澄容器１２７から進出した溶融材料１２１の内部に存在していることがある。図示のように、清澄容器１２７は、第２の接続導管１３５を介して混合チャンバ１３１に接続されていてよい。幾つかの実施形態では、溶融材料１２１は、清澄容器１２７から第２の接続導管１３５を介して混合チャンバ１３１に重力供給されてよい。例えば、幾つかの実施形態では、重力によって、清澄容器１２７から溶融材料１２１を第２の接続導管１３５の内部通路を通して混合チャンバ１３１に移動させることができる。
【0031】
付加的に、幾つかの実施形態では、ガラス溶融・給送装置１０２は第３の状態調整ステーションを備えていてよく、この第３の状態調整ステーションは、混合チャンバ１３１の下流側に位置していてよい給送チャンバ１３３を備えている。幾つかの実施形態では、この給送チャンバ１３３は、溶融材料１２１を入口導管１４１内への供給のために状態調節してよい。例えば、給送チャンバ１３３は、蓄え器および／または入口導管１４１への溶融材料１２１の不変の流れを調整しかつ提供するためのフローコントローラとして機能してよい。図示のように、混合チャンバ１３１は、第３の接続導管１３７を介して給送チャンバ１３３に接続されていてよい。幾つかの実施形態では、溶融材料１２１は、混合チャンバ１３１から第３の接続導管１３７を介して給送チャンバ１３３に重力供給されてよい。例えば、幾つかの実施形態では、重力によって、混合チャンバ１３１から溶融材料１２１を第３の接続導管１３７の内部通路を通して給送チャンバ１３３に移動させることができる。さらに図示したように、幾つかの実施形態では、溶融材料１２１を成形装置１０１、例えば成形容器１４０の入口導管１４１に給送するために、給送パイプ１３９が位置決めされていてよい。
【0032】
成形装置１０１は、本開示の特徴による様々な実施形態の成形容器、例えば、ガラスリボンをフュージョンドローするためのウェッジを有する成形容器、ガラスリボンをスロットドローするためのスロットを有する成形容器または成形容器からのガラスリボンを圧延するためのプレスロールを有する成形容器を備えていてよい。幾つかの実施形態では、成形装置１０１は、例えば、リドロープロセスの一部として、成形装置１０１によるシートリドローを含んでいてよい。例えば、所定の厚さを有していてよいガラスリボン１０４が加熱かつリドローされ、これによって、より小さな厚さを有するより肉薄のガラスリボン１０４を得ることができる。一例として、以下に示しかつ開示する成形容器１４０は、ガラスリボン１０３を生産するために、成形ウェッジ２０９のルート１４５として規定された下縁から溶融材料１２１をフュージョンドローするために設けられていてよい。例えば、幾つかの実施形態では、溶融材料１２１は、入口導管１４１から成形容器１４０に給送されてよい。次いで、溶融材料１２１は、部分的に成形容器１４０の構造に基づき、ガラスリボン１０３へと成形されてよい。例えば、図示のように、溶融材料１２１は、ガラス製造装置１００からの進行方向１５４に延びる引出し経路に沿って成形容器１４０の下縁（例えばルート１４５）から引き離されてよい。幾つかの実施形態では、縁案内器１６３，１６４が、溶融材料１２１を成形容器１４０から離れる方向に案内して、部分的にガラスリボン１０３の幅「Ｗ」を規定してよい。幾つかの実施形態では、このガラスリボン１０３の幅「Ｗ」は、ガラスリボン１０３の第１の外縁１５３とガラスリボン１０３の第２の外縁１５５との間に延びている。幾つかの実施形態では、引張りロールアセンブリ１５８が、ガラスリボン１０３を進行方向１５４に沿って下向きにルート１４５から引き離すことを支援してよい。引張りロールアセンブリ１５８は、例えばモータにより駆動されてよい１つ以上の引張りロールを備えていてよい。
【0033】
幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３の第１の外縁１５３とガラスリボン１０３の第２の外縁１５５との間に延びるガラスリボン１０３の幅「Ｗ」は、約２０ｍｍ（ミリメートル）以上、例えば約５０ｍｍ以上、例えば約１００ｍｍ以上、例えば約５００ｍｍ以上、例えば約１０００ｍｍ以上、例えば約２０００ｍｍ、例えば約３０００ｍｍ以上、例えば約４０００ｍｍ以上であってよいが、別の実施形態では、上述した幅よりも小さいかまたは大きい別の幅が提供されてよい。例えば、幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３の幅「Ｗ」は、約２０ｍｍ～約４０００ｍｍの範囲内、例えば、約５０ｍｍ～約４０００ｍｍの範囲内、例えば、約１００ｍｍ～約４０００ｍｍの範囲内、例えば、約５００ｍｍ～約４０００ｍｍの範囲内、例えば、約１０００ｍｍ～約４０００ｍｍの範囲内、例えば、約２０００ｍｍ～約４０００ｍｍの範囲内、例えば、約３０００ｍｍ～約４０００ｍｍの範囲内、例えば、約２０ｍｍ～約３０００ｍｍの範囲内、例えば、約５０ｍｍ～約３０００ｍｍの範囲内、例えば、約１００ｍｍ～約３０００ｍｍの範囲内、例えば、約５００ｍｍ～約３０００ｍｍの範囲内、例えば、約１０００ｍｍ～約３０００ｍｍの範囲内、例えば、約２０００ｍｍ～約３０００ｍｍの範囲内、例えば、約２０００ｍｍ～約２５００ｍｍの範囲内およびその間の全ての範囲および部分範囲であってよい。
【0034】
図２には、図１の２－２線に沿った成形装置１０１（例えば成形容器１４０）の横断斜視図が示してある。幾つかの実施形態では、成形容器１４０は、入口導管１４１からの溶融材料１２１を受け入れるように位置決めされたトラフ２０１を備えていてよい。例示的な目的で、分かりやすくするために、溶融材料１２１の網目状の陰影は図２から取り除いてある。成形容器１４０は、成形ウェッジ２０９をさらに備えていてよく、この成形ウェッジ２０９は、成形ウェッジ２０９の互いに反対側の端部２１０，２１１（図１参照）の間に延在する、一対の下向きに傾けられて先細る表面部分２０７，２０８を備えている。成形ウェッジ２０９の、一対の下向きに傾けられて先細る表面部分２０７，２０８は、進行方向１５４に沿って先細り、成形容器１４０のルート１４５に沿って交わってよい。ガラス製造装置１００の引出し平面２１３は、ルート１４５を通って進行方向１５４に沿って延びていてよい。幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３は、引出し平面２１３に沿って進行方向１５４に引き出されてよい。図示のように、引出し平面２１３は、ルート１４５を通って成形ウェッジ２０９を二等分していてよいが、幾つかの実施形態では、引出し平面２１３は、ルート１４５に関して別の向きで延びていてよい。幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３は、進行方向１５４で引出し平面２１３と共平面であってよい進行経路２２１に沿って移動してよい。
【0035】
付加的に、幾つかの実施形態では、溶融材料１２１は、方向１５６で成形容器１４０のトラフ２０１内にかつトラフ２０１に沿って流れてよい。次いで、溶融材料１２１は、トラフ２０１からオーバフローして、対応する堰２０３，２０４を越え、この対応する堰２０３，２０４の外面２０５，２０６にわたって下向きに同時に流れてよい。次いで、溶融材料１２１の各々の流れは、成形ウェッジ２０９の、下向きに傾けられて先細る表面部分２０７，２０８に沿って流れ、流れが合流してガラスリボン１０３へと融合する成形容器１４０のルート１４５から引き出されてよい。次いで、ガラスリボン１０３は、引出し平面２１３で進行方向１５４に沿ってルート１４５から引き出されてよい。幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３は、このガラスリボン１０３の鉛直方向の位置に基づき、１つ以上の材料状態を有していてよい。例えば、１つの位置では、ガラスリボン１０３は、粘性の溶融材料１２１を有していてよく、別の位置では、ガラスリボン１０３は、ガラス状態の非晶質の固体（例えばガラスリボン）を有していてよい。
【0036】
ガラスリボン１０３は、互いに反対側の方向を向きかつガラスリボン１０３の厚さ「Ｔ」（例えば平均厚さ）を規定する第１の主面２１５と第２の主面２１６とを備えている。幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３の厚さ「Ｔ」は、約２ｍｍ（ミリメートル）以下、約１ｍｍ以下、約０。５ｍｍ以下、例えば約３００μｍ（マイクロメートル）以下、約２００μｍ以下または約１００μｍ以下であってよいが、別の実施形態では、別の厚さが提供されてよい。例えば、幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３の厚さ「Ｔ」は、約２０μｍ～約２００μｍの範囲内、約５０μｍ～約７５０μｍの範囲内、約１００μｍ～約７００μｍの範囲内、約２００μｍ～約６００μｍの範囲内、約３００μｍ～約５００μｍの範囲内、約５０μｍ～約５００μｍの範囲内、約５０μｍ～約７００μｍの範囲内、約５０μｍ～約６００μｍの範囲内、約５０μｍ～約５００μｍの範囲内、約５０μｍ～約４００μｍの範囲内、約５０μｍ～約３００μｍの範囲内、約５０μｍ～約２００μｍの範囲内、約５０μｍ～約１００μｍの範囲内、約２５μｍ～約１２５μｍの範囲内にあってよく、その間の全ての厚さの範囲および部分範囲を含んでいてよい。さらに、ガラスリボン１０３は、様々な組成物、例えば、ホウケイ酸ガラス、アルミノホウケイ酸ガラス、アルカリ含有ガラスまたはアルカリ不含ガラス、アルカリアルミノケイ酸ガラス、アルカリ土類アルミノケイ酸ガラス、ソーダ石灰ガラス等を含んでいてよい。
【0037】
幾つかの実施形態では、その後、ガラスセパレータ１４９（図１参照）が、ガラスリボン１０３から分離経路１５１に沿ってガラスリボン１０４を分離して、複数の分離されたガラスリボン１０４（つまり、複数のガラスシート）が提供されてよい。別の実施形態によれば、ガラスリボン１０４のより長い部分が、貯留ロール上に巻き取られてよい。次いで、分離されたガラスリボンは、所望の用途、例えばディスプレイ用途へと加工されてよい。例えば、分離されたガラスリボンは、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、電気泳動ディスプレイ（ＥＰＤ）、有機発光ダイオードディスプレイ（ＯＬＥＤ）、プラズマディスプレイパネル（ＰＤＰ）、タッチセンサ、光起電体および別の電子ディスプレイを含む広範囲のディスプレイ用途に使用されてよい。
【0038】
図３を参照すると、図１の範囲３におけるガラス製造装置１００の一例が示してある。幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３を成形するための方法は、ガラスリボン１０３を進行経路２２１に沿って進行方向１５４に所定のリボン速度で移動させることを含んでいてよい。幾つかの実施形態では、進行方向１５４は、ｙ軸に対して実質的に平行であってよい。幾つかの実施形態では、進行経路２２１およびガラスリボン１０３は、ｘ軸およびｙ軸に対して実質的に平行であってよく、進行経路２２１およびガラスリボン１０３は、ｚ軸に対して実質的に垂直であってよい。幾つかの実施形態では、ガラス製造装置１００はロボットアセンブリ３０１を備えていてよい。このロボットアセンブリ３０１は、ロボットアーム３０３と、１つ以上のエンドエフェクタ３０５とを備えていてよい。幾つかの実施形態では、この１つ以上のエンドエフェクタ３０５は、ロボットアーム３０３に取り付けられていてよい。ロボットアセンブリ３０１は、１つ以上のエンドエフェクタ３０５をガラスリボン１０３に係合させてよい。幾つかの実施形態では、ロボットアセンブリ３０１は、１つ以上のエンドエフェクタ３０５を、進行経路２２１に対して実質的に平行である経路に沿って進行方向１５４に移動させてよい。ロボットアセンブリ３０１は、第１の主面２１５および／または第２の主面２１６に対して垂直な方向でガラスリボン１０３に曲げ力を加えて、ｘ軸を中心とした曲げモーメントを発生させることができる。例えば、ロボットアセンブリ３０１により発生させられたｘ軸を中心とした曲げモーメントは、（例えば図１に示した）ガラスセパレータ１４９により、ｘ軸に沿って延びる分離経路１５１にわたって形成された筋入れ線にわたって引張り応力を発生させることができる。この引張り応力によって、ガラスリボン１０３の厚さを通じて亀裂が伝播させられ、これによって、ガラスリボン１０３の一部をガラスリボンの上流側の部分から分離することができる。
【0039】
幾つかの実施形態では、１つ以上のエンドエフェクタ３０５は、ガラスリボン１０３の第１の主面２１５および／または第２の主面２１６に係合してよい。例えば、１つ以上のエンドエフェクタ３０５は、複数のエンドエフェクタ（例えば４つのエンドエフェクタ）を備えていてよい。幾つかの実施形態では、１つ以上のエンドエフェクタ３０５は、軟質の真空吸盤を備えていてよい。真空管路が、吸盤に接続されていてよく、この吸盤に負圧または真空を発生させることができる真空源に取り付けられていてよい。吸盤は、ガラスリボン１０３に係合してよく、幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３と１つ以上のエンドエフェクタ３０５との間の相対運動が制限されるように、ガラスリボン１０３との真空吸引アタッチメントを形成してよい。幾つかの実施形態では、４つのエンドエフェクタは、ガラスリボン１０３の第１の主面２１５に４つの位置、例えば、第１の係合位置３０７、第２の係合位置３０９、第３の係合位置３１１および第４の係合位置３１３で係合してよい。第１の係合位置３０７と第２の係合位置３０９とは、ガラスリボン１０３の第１の外縁１５３に隣り合って位置していてよい。第１の係合位置３０７と第２の係合位置３０９とは、進行方向１５４に沿って位置決めされていてよい。第３の係合位置３１１と第４の係合位置３１３とは、ガラスリボン１０３の第２の外縁１５５に隣り合って位置していてよい。第３の係合位置３１１と第４の係合位置３１３とは、進行方向１５４に沿って位置決めされていてよい。幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３は、１つ以上のエンドエフェクタ３０５がガラスリボン１０３に係合したときに、１つ以上のエンドエフェクタ３０５に力を加えてよい。例えば、１つ以上のエンドエフェクタ３０５に加えられる力は、ｘ軸、ｙ軸またはｚ軸のうちの１つ以上の方向における力を含んでいてよい。付加的または代替的に、ガラスリボン１０３は、例えば、ｘ軸（例えばＭｘ）、ｙ軸（例えばＭｙ）および／またはｚ軸（例えばＭｚ）を中心として１つ以上のエンドエフェクタ３０５にトルクを加えてよい。
【0040】
図４を参照すると、図３の４－４線に沿って、ガラス製造装置１００の側面図が示してある。図４では、ガラスリボン１０３は、進行経路２２１に沿って進行方向１５４に移動している。幾つかの実施形態では、ロボットアセンブリ３０１の１つ以上のエンドエフェクタ３０５は、第１のエンドエフェクタ４０１と第２のエンドエフェクタ４０３とを備えていてよい。第１のエンドエフェクタ４０１が、ガラスリボン１０３に（例えば図３に示した）第１の係合位置３０７で係合してよいのに対して、第２のエンドエフェクタ４０３は、ガラスリボン１０３に（例えば図３に示した）第２の係合位置３０９で係合してよい。幾つかの実施形態では、１つ以上のエンドエフェクタ３０５は、第３のエンドエフェクタと第４のエンドエフェクタとを備えていてよく、第３のエンドエフェクタは、第１のエンドエフェクタ４０１によって視界から隠されており、第４のエンドエフェクタは、第２のエンドエフェクタ４０３によって視界から隠されている。第１のエンドエフェクタ４０１と、第２のエンドエフェクタ４０３と、別のエンドエフェクタとは、構造および機能の点、例えば吸盤を備えている点で実質的に同一であってよい。
【0041】
幾つかの実施形態では、ロボットアセンブリ３０１は、１つ以上のエンドエフェクタ３０５における１つ以上の力（例えば、線形の力、トルク等）ひいては１つ以上のエンドエフェクタ３０５がガラスリボン１０３に係合したときに、１つ以上のエンドエフェクタ３０５によってガラスリボン１０３に加えられている１つ以上の力を示す情報を検出しかつ／または信号化することができるセンサ４０５を備えていてよい。幾つかの実施形態では、このセンサ４０５は、多軸または多自由度力センサ、例えば、６方向における力を検出することができる６軸力および／またはトルクセンサ（または６自由度力センサ）を含んでいてよい。幾つかの実施形態では、センサ４０５は、６方向よりも多くの方向または６方向よりも少ない方向における力を検出するように構成されていてよい。幾つかの実施形態では、センサ４０５により検出することができる力は、ｘ軸の方向における力Ｆｘ、ｙ軸の方向における力Ｆｙ、ｚ軸の方向における力Ｆｚ、ｘ軸Ｍｘを中心としたトルク（または力のモーメント）、ｙ軸Ｍｙを中心としたトルク（または力のモーメント）および／またはｚ軸Ｍｚを中心としたトルク（または力モーメント）を含んでいてよい。本明細書で使用する場合、「力」という用語は、（例えば、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸等に沿った）線形の力および／またはトルクの力成分を含んでいてよい。幾つかの実施形態では、センサ４０５の検出コンポーネントは、６方向における力を検出することができるトランスデューサを備えていてよい。センサ４０５は、検出された情報を伝送する電気信号を生成して送信することができるプログラミングおよび／または回路をさらに備えていてよい。幾つかの実施形態では、センサ４０５は、５０Ｈｚ（ヘルツ）以上のサンプリングレートまたは例えば１００Ｈｚ以上のサンプリングレートを有していてよい。センサ４０５の幾つかの非限定的な例は、例えば、FS-10iA（商標）、FS-30（商標）およびFS-60（商標）という商品名でFANUC America Corp.社から入手可能な６自由度力センサ、例えば、Omega160（商標）という商品名でATI Industrial Automation, Inc.社から入手可能な力／トルクセンサ等を含んでいてよい。
【0042】
幾つかの実施形態では、ガラス製造装置１００は、センサ４０５からデータを受け取ってロボットアーム３０３を動作させることができる制御アセンブリ４０９を備えていてよい。この制御アセンブリ４０９は、ロボットアーム３０３を動作させるように構成（例えば、プログラミング、符号化、設計かつ／または製造）された制御デバイス（例えば、コンピュータ、コンピュータに類似のデバイス、プログラマブルロジックコントローラ等）を備えていてよい。例えば、制御アセンブリ４０９は、センサ４０５とロボットアーム３０３とに電気的に（例えば有線または無線）接続されていてよい。幾つかの実施形態では、制御アセンブリ４０９は、センサ４０５から力データ４１１を受け取ってよい。制御アセンブリ４０９は、ロボットアーム３０３に動作命令４１３を送信してよい。幾つかの実施形態では、制御アセンブリ４０９は、１つ以上のコントローラ、例えば、第１のコントローラ４１５と第２のコントローラ４１７とを備えていてよい。幾つかの実施形態では、第１のコントローラ４１５が、ロボットアーム３０３の動作を制御してよいのに対して、第２のコントローラ４１７は、センサ４０５からの力データ４１１（例えば力関連のフィードバック情報）を処理しかつ／または分析して、ロボットアーム３０３に対する応答調整を生じさせてよい。例えば、動作命令４１３は、第１のコントローラ４１５からロボットアーム３０３に送信されてよく、かつ／またはロボットアーム３０３に設けられ、このロボットアーム３０３のセグメントの運動を制御する別個のコントローラに送信されてよい。ロボットアーム３０３は、動作命令４１３に応答して運動することができる。例えば、動作命令４１３は、ロボットアーム３０３が進行することができる経路、ロボットアーム３０３の速度、ロボットアーム３０３により進行させられる距離等のうちの１つ以上を特定してよい。したがって、ロボットアーム３０３は、動作命令４１３に従って運動することができる。
【0043】
第１のコントローラ４１５は、センサ４０５から力データ４１１を受け取ってよく、その後、第１のコントローラ４１５は、力データ４１１を第２のコントローラ４１７に送信してよい。幾つかの実施形態では、センサ４０５からの力データ４１１は、第１のコントローラ４１５を迂回することによって第２のコントローラ４１７に直接送信されてよい。ガラスリボン１０３は、１つ以上のエンドエフェクタ３０５に力を加えてよく、この力は、センサ４０５により検出されて、力データ４１１の一部として制御アセンブリ４０９に伝達されるように形成される。例えば、力データ４１１は、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸、ｘ軸を中心としたトルク、ｙ軸を中心としたトルクまたはｚ軸を中心としたトルクのうちの１つ以上に沿って検出することができる力を含んでいてよい。第２のコントローラ４１７は、ロボットアーム３０３の動作に対する可能な調整、例えば、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の位置、経路または速度のうちの１つ以上における変化または調整を決定してよい。第２のコントローラ４１７により決定される調整は、第２のコントローラ４１７により受け取られる力データ４１１に部分的に基づいていてよい。幾つかの実施形態では、第２のコントローラ４１７は、こういった調整を調整データ４１９として第１のコントローラ４１５に送信してよい。この第１のコントローラ４１５は、第２のコントローラ４１７から調整データ４１９を受け取って、この調整データ４１９をロボットアーム３０３に対する動作命令４１３に取り入れてよい。幾つかの実施形態では、ユーザが、第１のコントローラ４１５にユーザ入力データ４２１を入力してよい。例えば、幾つかの実施形態では、ユーザ入力データ４２１は、ロボットアーム３０３の第１の動作サイクル中のロボットアーム３０３に対する動作命令４１３を表していてよい。この場合、ユーザ入力データ４２１は、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の初期位置、初期経路または初期速度のうちの１つ以上を含んでいてよい。幾つかの実施形態では、動作命令４１３は、その後、力データ４１１に基づき変更されてよく、これによって、ユーザ入力データ４２１がもはや実施されることはない。
【0044】
幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３を成形するための方法は、ガラスリボン１０３を、ロボットアーム３０３に取り付けられたエンドエフェクタ（例えば１つ以上のエンドエフェクタ３０５）に係合させることを含んでいてよい。例えば、ロボットアーム３０３は、１つ以上のエンドエフェクタ３０５を係合解除位置４２７と係合位置４２９との間で運動させてよい。係合解除位置４２７では、１つ以上のエンドエフェクタ３０５は、ガラスリボン１０３に接触または係合せず、ガラスリボン１０３の主面（例えば第１の主面２１５）から所定の距離だけ離間させられていてよい。ガラスリボン１０３に係合するために、ロボットアーム３０３は、１つ以上のエンドエフェクタ３０５をガラスリボン１０３に向かって係合方向４２５に運動させてよい。１つ以上のエンドエフェクタ３０５が係合方向４２５に運動させられ、少なくとも、その後、１つ以上のエンドエフェクタ３０５が第１の主面２１５に係合し、これによって、第１の主面２１５との吸引アタッチメントを形成することができる。１つ以上のエンドエフェクタ３０５がガラスリボン１０３に係合すると、ガラスリボン１０３と１つ以上のエンドエフェクタ３０５とが互いに一緒に運動することができるように、ガラスリボン１０３と１つ以上のエンドエフェクタ３０５との間の相対運動を実質的に制限することができる。
【0045】
図５には、ガラスリボン１０３の第１の主面２１５に（例えば係合位置４２９で）係合した１つ以上のエンドエフェクタ３０５が示してある。例えば、この１つ以上のエンドエフェクタ３０５は、ガラスリボン１０３の第１のリボン部分５０１に係合してよい。この第１のリボン部分５０１は、進行方向１５４に関してガラスリボン１０３の第２のリボン部分５０３の下流側に位置していてよい。例えば、ガラスリボン１０３が進行方向１５４に沿って移動するときには、第１のリボン部分５０１が所定の位置を通過し、その後、第２のリボン部分５０３が同一の位置を通過することができる。幾つかの実施形態では、第１の動作サイクルは、第１のリボン部分５０１への１つ以上のエンドエフェクタ３０５の（例えば図４に示した）係合から、第２のリボン部分５０３からの第１のリボン部分５０１の（例えば図７に示した）分離まで続いてよい。
【0046】
幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３を成形するための方法は、１つ以上のエンドエフェクタ３０５を所定のロボット速度、例えば第１のロボット速度５０５で進行方向１５４に運動させることを含んでいてよい。例えば、ガラスリボン１０３は、所定のリボン速度５０７で進行経路２２１に沿って進行方向１５４に移動してよい。幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３を成形するための方法は、第１の動作サイクル中にガラスリボン１０３の第１のリボン部分５０１によって１つ以上のエンドエフェクタ３０５に加えられる力、例えば第１の力を検出することを含んでいてよい。例えば、幾つかの実施形態では、第１のリボン部分５０１のリボン速度およびリボン経路は、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の予めプログラミングされたロボット速度およびロボット経路に合致していてもよいし、合致していなくてもよい。
【0047】
幾つかの実施形態では、第１のロボット速度５０５とリボン速度５０７とは、例えば、（例えば進行方向１５４に沿って）互いに同じ大きさと同じ方向とを有していることによって、互いに実質的に同じであってよい。第１のロボット速度５０５とリボン速度５０７とが、互いに実質的に同じであり、かつ第１のリボン部分５０１と１つ以上のエンドエフェクタ３０５とが進行する経路が、互いに実質的に平行である場合、第１のリボン部分５０１と１つ以上のエンドエフェクタ３０５とは、互いに平行な経路に沿って互いに同じ速度で進行していてよい。こうして、検出することができる第１の力が、ゼロまたはゼロに近い値となり得る。例えば、第１のロボット速度５０５とリボン速度５０７とが、互いに実質的に同じであるため、ｙ軸に沿った第１のリボン部分５０１と１つ以上のエンドエフェクタ３０５との間の相対運動は無視できる程度のものとなり、これによって、第１の力が、ゼロまたはゼロに近い値となり得る。幾つかの実施形態では、第１の力は、（例えば複数の軸に沿った、例えば、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸、ｘ軸を中心としたトルク、ｙ軸を中心としたトルクおよび／またはｚ軸を中心としたトルクに沿った）複数の位置で検出されてよい。
【0048】
本明細書で使用する場合、「速度」という用語（例えば、第１のロボット速度５０５、リボン速度５０７、本明細書中の別の速度等により用いる）は、単一の速度（例えば、単一の方向への速さの単一の大きさ）に限定されるものではない。むしろ、幾つかの実施形態では、本明細書で使用する場合、「速度」は、変化する一連の速度を有していてよい。例えば、動作サイクル中、幾つかの実施形態では、速度、例えば、第１のロボット速度５０５、リボン速度５０７等のうちの１つ以上は、一定の速度（例えば、単一の方向への一定の速さ）を有していてよい。しかしながら、幾つかの実施形態では、「速度」は、一定の速度に限定されるものではなく、それどころか、動作サイクル中に変化する一連の速度である。例えば、幾つかの実施形態では、速度（例えば、第１のロボット速度５０５、リボン速度５０７等）は、動作サイクル中、例えば約１０ｍｓおき～約５０ｍｓおきに変化してよい。変化する速度は、例えば、速さの変化する大きさおよび／または変化する方向を含んでいてよい。こうして、動作サイクル中の「速度」は、速さおよび／または方向に関して変化してよい複数の速度を有していてよい。
【0049】
幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３を成形するための方法は、力の大きさが所定の値を上回ったときに、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さを第１のロボット速度５０５から第２のロボット速度５０９に変化させることを含んでいてよい。力の大きさは力の絶対値を含んでいてよい。例えば、センサ４０５は、第１のリボン部分５０１によって１つ以上のエンドエフェクタ３０５に加えられた力を検出することができる。センサ４０５は、この力を第１のコントローラ４１５に力データ４１１として送信することができ、次いで、この力データ４１１が第２のコントローラ４１７に伝送されてよい。幾つかの実施形態では、第２のコントローラ４１７は、力データ４１１の大きさを、ユーザにより設定されてよい所定の値と比較してよい。幾つかの実施形態では、力データ４１１は、例えば、第１のロボット速度５０５とリボン速度５０７とが互いに実質的に同じであり、かつ第１のリボン部分５０１と１つ以上のエンドエフェクタ３０５との間の相対運動がゼロである場合には、所定の値の範囲内にあり得る力の大きさを含み得る。したがって、力データ４１１は、ゼロまたはゼロに近い値である、所定の値の範囲内にあり得る力を示し得る。幾つかの実施形態では、センサ４０５により検出された力の大きさが所定の値の範囲内にある場合には、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さを変化させてはならず、それどころか、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さは一定に維持され得る。こうして、第１のコントローラ４１５が、ロボットアーム３０３に送信される動作命令４１３を変化させることはない。
【0050】
幾つかの実施形態では、例えば、第１のロボット速度５０５とリボン速度５０７とが互いに同じでなく、かつ第１のリボン部分５０１と１つ以上のエンドエフェクタ３０５との間に相対運動が存在すると、力データ４１１の大きさが所定の値を上回ってしまう。したがって、力データ４１１が、ゼロに近くないどころか、ゼロよりも大きいかまたはゼロよりも小さく、したがって、所定の値を上回ってしまっている力を示し得る。幾つかの実施形態では、センサ４０５により検出された力の大きさが所定の値を上回ると、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さが変化させられてよい。例えば、第１のコントローラ４１５が、ロボットアーム３０３に送信される動作命令４１３を変化させて、ロボットアーム３０３の速さを第１のロボット速度５０５から第２のロボット速度５０９に変化させる動作命令４１３が提供されてよい。明らかであるように、図５では、第１のロボット速度５０５および第２のロボット速度５０９を表す線の長さが互いに異なっており、これによって、第１のロボット速度５０５から第２のロボット速度５０９への１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さにおける変化を表すことできる。幾つかの実施形態では、第２のロボット速度５０９が、第１のロボット速度５０５よりもリボン速度５０７に近くてよく、例えば、第２のロボット速度５０９とリボン速度５０７との間の第１の差が、第１のロボット速度５０５とリボン速度５０７との間の第２の差よりも小さい。幾つかの実施形態では、第２のロボット速度５０９がリボン速度５０７と実質的に同じであり、これによって、センサ４０５により検出された力がゼロまたはゼロに近い値であり得る場合には、センサ４０５により検出された力は所定の値を上回り得ない。しかしながら、幾つかの実施形態では、第２のロボット速度５０９がリボン速度５０７と異なっており、これによって、センサ４０５により検出された力がゼロまたはゼロに近い値であり得る場合には、センサ４０５により検出された力の大きさが所定の値を上回り得ない。こうして、速さを変化させることは、第１の力の大きさが所定の値を上回る場合に行うことができるが、第１の力の大きさが所定の値の範囲内にある場合には、速さを変化させてはならない。
【0051】
幾つかの実施形態では、第１のリボン部分５０１は、進行方向１５４と同じ方向であってよい第１の力方向５１１に沿って１つ以上のエンドエフェクタ３０５に力を加えてよい。第１のリボン部分５０１が第１の力方向５１１に沿って力を加えるとき、リボン速度５０７は第１のロボット速度５０５よりも大きくてよく、これによって、第１のリボン部分５０１は、１つ以上のエンドエフェクタ３０５よりも高速に進行していてよい。リボン速度５０７と第１のロボット速度５０５との間のこの差異を補償するためには、第２のロボット速度５０９が第２のロボット速度５０９よりも大きくて（例えば高速であって）よく、これによって、第２のロボット速度５０９をリボン速度５０７により正確に合致させることができる。幾つかの実施形態では、第１のリボン部分５０１は、第１の力方向５１１および進行方向１５４と逆向きであり得る第２の力方向５１３に沿って１つ以上のエンドエフェクタ３０５に力を加えてよい。第１のリボン部分５０１が第２の力方向５１３に沿って力を加えるとき、リボン速度５０７は第１のロボット速度５０５よりも小さくてよく、これによって、第１のリボン部分５０１は、１つ以上のエンドエフェクタ３０５よりも低速に移動していてよい。リボン速度５０７と第１のロボット速度５０５との間のこの差異を補償するために、第２のロボット速度５０９は第２のロボット速度５０９よりも小さくて（例えば緩速であって）よく、これによって、第２のロボット速度５０９をリボン速度５０７により正確に合致させることができる。
【0052】
幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３を成形するための方法は、力の大きさが所定の値の範囲内にあるときに、リボン速度５０７をロボット速度（例えば、第１のロボット速度５０５または第２のロボット速度５０９）に相関させることによってリボン速度５０７を定量化することを含んでいてよい。例えば、幾つかの実施形態では、１つ以上のエンドエフェクタ３０５のロボット速度（例えば、第１のロボット速度５０５または第２のロボット速度５０９）が、第１のリボン部分５０１のリボン速度５０７に実質的に合致している場合には、第１のリボン部分５０１と１つ以上のエンドエフェクタ３０５との間の相対運動が無視できる程度のものとなり、これによって、第１の力がゼロまたはゼロに近い値になり得る。幾つかの実施形態では、第１の力がゼロまたはゼロに近い値である場合、第１の力の大きさは所定の値の範囲内にあり得る。こうして、所定の値の範囲内の第１の力の大きさによって、ロボット速度（例えば、第１のロボット速度５０５または第２のロボット速度５０９）がリボン速度５０７に実質的に合致していると見なすことができる。第１のコントローラ４１５が動作命令４１３をロボットアーム３０３に送信するため、ロボット速度、例えば、ロボット速度の大きさは既知の量であってよい。したがって、リボン速度５０７をロボット速度（例えば、第１のロボット速度５０５または第２のロボット速度５０９）に相関させる、例えば、既知のロボット速度をリボン速度５０７に割り当てることによって、リボン速度５０７を定量化することができる。
【0053】
幾つかの実施形態では、第１の力の大きさが所定の値を上回ると、第１のリボン部分５０１と１つ以上のエンドエフェクタ３０５との間に相対運動が存在し、これによって、第１の力を無視できなくなってしまうことがある。幾つかの実施形態では、相対運動によって、第１の力の大きさが所定の値を上回ってしまうことがある。第１の力の大きさが所定の値を上回っていると、ロボット速度がリボン速度５０７と異なっていると見なすことができる。こうして、ロボット速度がリボン速度５０７に実質的に合致するように変化させられ、これによって、第１の力の大きさが所定の値の範囲内に存在するようになるまで、リボン速度５０７を定量化することができなくなってしまうことがある。
【0054】
幾つかの実施形態では、リボン速度５０７を定量化することは、平均リボン速度または瞬時リボン速度のうちの１つ以上を決定することを含んでいてよい。例えば、幾つかの実施形態では、リボン速度５０７を定量化することは、第１のリボン部分５０１への１つ以上のエンドエフェクタ３０５の（例えば図４に示した）係合から、ガラスリボン５０１の第２のリボン部分５０３からの第１のリボン部分５０１の（例えば図７に示した）分離までの期間中の平均リボン速度を決定することを含んでいてよい。例えば、この平均リボン速度は、式（１）：
【0055】
【数1】
【0056】
によって表すことができる。
【0057】
式（１）中、Ｐ（ｔｓｔａｒｔ）は、１つ以上のエンドエフェクタ３０５が第１のリボン部分５０１に最初に係合するときの第１のリボン部分５０１の位置を表すことができる。Ｐ（ｔｅｎｄ）は、第１のリボン部分５０１が第２のリボン部分５０３から分離されるとき（例えば図７に示した）の第１のリボン部分５０１の位置を表すことができる。これによって、式（１）の分子（例えばＰ（ｔｅｎｄ）－Ｐ（ｔｓｔａｒｔ））は、１つ以上のエンドエフェクタ３０５が第１のリボン部分５０１に最初に係合する時点から、第１のリボン部分５０１が第２のリボン部分５０３から分離される時点までに第１のリボン部分５０１が進行した距離を表すことができる。幾つかの実施形態では、ｔｓｔａｒｔが、１つ以上のエンドエフェクタ３０５が第１のリボン部分５０１に最初に係合する時点を表すことができるのに対して、ｔｅｎｄは、第１のリボン部分５０１が第２のリボン部分５０３から分離される時点を表すことができる。これによって、式（１）の分母（例えばｔｅｎｄ－ｔｓｔａｒｔ）は、１つ以上のエンドエフェクタ３０５が第１のリボン部分５０１に最初に係合するときから、第１のリボン部分５０１が第２のリボン部分５０３から分離されるまでの間に経過した時間を表すことができる。こうして、第１のリボン部分５０１の平均リボン速度を、例えば、１つ以上のエンドエフェクタ３０５が第１のリボン部分５０１に最初に係合するときから、第１のリボン部分５０１が第２のリボン部分５０３から分離されるまでの第１の動作サイクル中に決定することができる。
【0058】
付加的または代替的に、幾つかの実施形態では、リボン速度を定量化することは、約２ミリ秒（ｍｓ）未満、約１ミリ秒未満等であってよいサンプリング期間中の瞬時リボン速度を決定することを含んでいてよい。例えば、この瞬時リボン速度は、サンプリング期間の範囲内のガラスリボン１０３の実時間リボン速度を含んでいてよい。幾つかの実施形態では、瞬時リボン速度は、式（２）：
【0059】
【数2】
【0060】
によって表すことができる。
【0061】
式（２）中、Δｔは、約２ミリ秒未満であってよいサンプリング期間を表すことができる。Ｐ（ｔｋ）が、時点ｔｋでの第１のリボン部分５０１の位置を表すことができるのに対して、Ｐ（ｔｋ＋Δｔ）は、時点ｔｋ＋Δｔでの、言い換えると、サンプリング期間が経過した後の第１のリボン部分５０１の位置を表すことができる。例えば、式（２）の分子（例えばＰ（ｔｋ＋Δｔ）－Ｐ（ｔｋ））は、第１のリボン部分５０１が、約２ミリ秒未満、約１ミリ秒未満等であってよいサンプリング期間Δｔ中に進行した距離を表すことができる。幾つかの実施形態では、サンプリング期間は、約１ミリ秒～約２ミリ秒の範囲内にあってよい。式（２）の分母Δｔは、例えばサンプリング期間を経過した時間を表すことができる。こうして、第１のリボン部分５０１の瞬時リボン速度をサンプリング期間中に決定することができる。
【0062】
幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３を成形するための方法は、リボン速度５０７に基づきガラスリボン１０３のパラメータを調整することを含んでいてよい。例えば、幾つかの実施形態では、リボン速度５０７が既知になる（例えば、平均リボン速度および／または瞬時リボン速度）と、リボン速度５０７を補償するために、ガラスリボン１０３のパラメータが調整されてよい。例えば、リボン速度５０７が目標リボン速度未満である場合には、パラメータを調整するステップが、ガラスリボン１０３の第１のリボン部分５０１と第２のリボン部分５０３との一定の長さを維持することを含んでいてよい。リボン速度５０７が目標リボン速度未満であるため、より遅いリボン速度５０７を補償するために、第２のリボン部分５０３からの第１のリボン部分５０１の分離が遅延させられ、これによって、第１のリボン部分５０１の長さを分離前により長くすることが可能となる。リボン速度５０７が目標リボン速度よりも速い場合には、第２のリボン部分５０３からの第１のリボン部分５０１の分離がより早期に行われ、これによって、第１のリボン部分５０１の長さを分離前により短くすることが可能となる。幾つかの実施形態では、調整されてよい付加的なパラメータは、例えば、ガラスリボン１０３の局所的な加熱、ガラスリボン１０３の化学的性質の変化等を含んでいてよい。幾つかの実施形態では、第２のリボン部分５０３は、この第２のリボン部分５０３の長さが第１のリボン部分５０１の長さに合致するように、ガラスリボン１０３の上流側の部分から分離されてよい。したがって、幾つかの実施形態では、第１のリボン部分５０１と第２のリボン部分５０３との一定の長さを維持することができる。幾つかの実施形態では、第１のリボン部分５０１および／または第２のリボン部分５０３の長さは、第１のリボン部分５０１および／または第２のリボン部分５０３の幅にわたって調整されてよい。例えば、幾つかの実施形態では、第１のリボン部分５０１および／または第２のリボン部分５０３（例えば、およびガラスリボン１０３の別のリボン部分）の長さは、第１の外縁１５３に沿って、第２の外縁１５５に沿ってかつ／または第１の外縁１５３と第２の外縁１５５との間の位置において調整されてよい。幾つかの実施形態では、リボン部分（例えば、第１のリボン部分５０１、第２のリボン部分５０３等）の長さを変化させることおよび／または維持することは、プロセスパラメータの変更、例えば、引張りロールアセンブリ１５８の直径、ガラスセパレータ１４９の速度等の変更に基づき行われてよい。
【0063】
図６を参照すると、幾つかの実施形態では、分離プロセスの一部として、ガラスリボン１０３に筋入れ線６０１が形成されてよい。例えば、第１のリボン部分５０１を第２のリボン部分５０３から分離するために、ガラスセパレータ１４９が、第２の主面２１６に筋入れ線６０１を形成してよいが、付加的または代替的に、この筋入れ線６０１は、第１の主面２１５に形成されてよい。幾つかの実施形態では、筋入れ線６０１は、第１のリボン部分５０１と第２のリボン部分５０３との間の境界を規定していてよい。例えば、第１のリボン部分５０１が、筋入れ線６０１の一方の側に位置していてよいのに対して、第２のリボン部分５０３は、筋入れ線６０１の反対の側に位置していてよい。
【0064】
図６～図７を参照すると、幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３を成形するための方法は、速さを変化させる前に、ガラスリボン１０３の第１のリボン部分５０１をガラスリボン１０３の第２のリボン部分５０３から分離することを含んでいてよい。例えば、図７に示したように、第１の動作サイクルは、ロボットアーム３０３を操作して、１つ以上のエンドエフェクタ３０５を移動させ、第１のリボン部分５０１をガラスリボン１０３の残り部分、例えば第２のリボン部分５０３に対して相対的に曲げることを含んでいてよい。幾つかの実施形態では、１つ以上のエンドエフェクタ３０５は、第１のリボン部分５０１を筋入れ線６０１の所でｘ軸を中心として、例えば、ｘ軸を中心として反時計回りに旋回させてよい。第１のリボン部分５０１を筋入れ線６０１の所で第２のリボン部分５０３に対して相対的に旋回させることによって、第１のリボン部分５０１を第２のリボン部分５０３から分離させることができる。幾つかの実施形態では、第１のリボン部分５０１は、第２のリボン部分５０３から離れるとともに第２のリボン部分５０３が進行する進行経路２２１から離れる分離方向７０１に移動させられてよい。幾つかの実施形態では、ロボットアーム３０３は、第１のリボン部分５０１を別の領域に移動させて、第１のリボン部分５０１を１つ以上のエンドエフェクタ３０５から解放し、これによって、１つ以上のエンドエフェクタ３０５を第１のリボン部分５０１から係合解除することができる。
【0065】
幾つかの実施形態では、ロボットアーム３０３は、第１の動作サイクルの期間、例えば、第１のリボン部分５０１への１つ以上のエンドエフェクタ３０５の係合で始まり、第２のリボン部分５０３からの第１のリボン部分５０１の分離で終わる期間にわたって、第１のロボット速度５０５で移動してよい。第１の動作サイクルの期間にわたって第１のロボット速度５０５で移動することによって、ガラスリボン１０３を成形するための方法は、例えば、第１のリボン部分５０１への１つ以上のエンドエフェクタ３０５の係合から、第２のリボン部分５０３からの第１のリボン部分５０１の分離までの期間中の第１の動作サイクルを通じて、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さを第１のロボット速度５０５に維持することを含んでいてよい。１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さを維持して、速さを変化させる前に第１のリボン部分５０１を分離することによって、第１の動作サイクル中、（例えば図５に示した）第２のロボット速度５０９に変化することなく、１つ以上のエンドエフェクタ３０５を第１のロボット速度５０５に保つことができる。
【0066】
幾つかの実施形態では、センサ４０５により検出された力の大きさが所定の値の範囲内にあるため、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さは、第１のロボット速度５０５に維持されてよい。例えば、第１のロボット速度５０５がリボン速度５０７と実質的に同じである場合には、センサ４０５により検出された力は、ゼロまたはゼロに近い値であってよく、ひいては、力の大きさは、所定の値の範囲内にあってよい。しかしながら、幾つかの実施形態では、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さは、センサ４０５により検出された力に左右されることなく、第１の動作サイクル中、第１のロボット速度５０５に維持されてよい。例えば、センサ４０５により検出された力の大きさが所定の値を上回ったとしても、第１の動作サイクル中、１つ以上のエンドエフェクタ３０５を第１のロボット速度５０５に維持することが有益となり得る。このことは、一部、データ取得および計算能力に対する要求の低下に因るものであってよい。例えば、第１の動作サイクル中に第１のロボット速度５０５を第２のロボット速度５０９に変化させないことによって、第１のコントローラ４１５からロボットアーム３０３への（例えば、更新された動作命令４１３の形態での）データ伝送を低減させることができる。さらに、動作命令４１３を発生させるための要求の低下に因り、計算能力も同じく低下させることができる。したがって、幾つかの実施形態では、制御アセンブリ４０９は、センサ４０５により検出された力の大きさが所定の値を上回ることに応答して、ロボット速度を第１の動作サイクル中に実時間で（例えば図５に関して記載したように）第１のロボット速度５０５から第２のロボット速度５０９に変化させてよい。しかしながら、別の実施形態では、制御アセンブリ４０９は、センサ４０５により検出された力の大きさが所定の値を上回ったとしても、第１の動作サイクル中にロボット速度を第１のロボット速度５０５に維持してよい。幾つかの実施形態では、制御アセンブリ４０９が第１の動作サイクル中にロボット速度を変化させるかどうかに左右されることなく、制御アセンブリ４０９は、第１の動作サイクルを通じて力データ４１１を受け取り、この力データ４１１を、例えばメモリに格納してよい。格納されてよい力データ４１１は、例えば、センサ４０５により検出された力、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速度（例えば、第１のロボット速度５０５、第２のロボット速度５０９等）、ロボット速度でセンサ４０５により検出された力に基づき推定されるリボン速度５０７、瞬時リボン速度、平均リボン速度等のうちの１つ以上を含んでいてよい。
【0067】
図８を参照すると、幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３を成形するための方法は、第２のリボン部分５０３への係合前に第１のリボン部分５０１を分離する（例えば図７に示した）ことを含んでいてよい。例えば、第１のリボン部分５０１が第２のリボン部分５０３から分離されると、１つ以上のエンドエフェクタ３０５は、第１のリボン部分５０１から係合解除されてよい。幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３を成形するための方法は、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さを変化させる前に、ガラスリボン１０３の第２のリボン部分５０３に係合させることを含んでいてよい。例えば、幾つかの実施形態では、制御アセンブリ４０９は、センサ４０５により検出された力の大きさが所定の値を上回ったとしても、第１の動作サイクル中、ロボット速度を第１のロボット速度５０５に維持してよい。第１のリボン部分５０１が第２のリボン部分５０３から分離されてよい第１の動作サイクルの終了後、１つ以上のエンドエフェクタ３０５は、第２のリボン部分５０３に係合してよい。例えば、１つ以上のエンドエフェクタ３０５は、（例えば、図４に示したように、ロボットアーム３０３が１つ以上のエンドエフェクタ３０５を係合方向４２５に移動させる）第１のリボン部分５０１に係合する１つ以上のエンドエフェクタ３０５と実質的に同様に、第２のリボン部分５０３に係合してよい。幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３を成形するための方法は、第１の動作サイクル後、１つ以上のエンドエフェクタ３０５を第２のリボン部分５０３に係合させることを含んでいてよい。第２のリボン部分５０３への１つ以上のエンドエフェクタ３０５の係合は、第２のリボン部分５０３が第３のリボン部分８０１から分離されるまで続いてよい第２の動作サイクルの開始を表すことができる。
【0068】
幾つかの実施形態では、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さは、第２の動作サイクルの開始前に（例えば第１のロボット速度５０５から）第２のロボット速度５０９に変化させられてよい。例えば、第１の動作サイクル中、第１のコントローラ４１５は、センサ４０５から力データ４１１を受け取ってよい。この力データ４１１は、（例えば図４～図７に示した）第１のリボン部分５０１によって１つ以上のエンドエフェクタ３０５に加えられた第１の力を示している。この第１の力の大きさが、第１の動作サイクルの期間にわたって所定の値の範囲内にある場合には、（例えば図５～図７に示した）第１のロボット速度５０５は、リボン速度５０７と実質的に同じであってよい。しかしながら、第１の力の大きさが、第１の動作サイクル中に所定の値を上回った場合には、（例えば図５～図７に示した）第１のロボット速度５０５は、リボン速度５０７と異なっている。幾つかの実施形態では、第１の力は、速度のこの差を示すことがあり、これによって、第２のコントローラ４１７が、第１の力を処理しかつ／または分析して、第１のロボット速度５０５に対する補正を決定することができる。例えば、第２のコントローラ４１７は、第１の力に基づき、第１のロボット速度５０５に対する補正を含んでいてよい第２のロボット速度５０９を発生させて、この第２のロボット速度５０９を調整データ４１９として第１のコントローラ４１５に送信してよい。これに応答して、この第１のコントローラ４１５は、第２のロボット速度５０９を含んでいてよい動作命令４１３をロボットアーム３０３に送信してよい。幾つかの実施形態では、ロボットアーム３０３は、次いで、第２の動作サイクルの期間にわたって１つ以上のエンドエフェクタ３０５を第２のロボット速度５０９で移動させてよい。こうして、幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３を成形するための方法は、第１の力に基づき、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さを（例えば図５～図７に示した）第１のロボット速度５０５から第２のロボット速度５０９に変化させることと、第２の動作サイクル中、１つ以上のエンドエフェクタ３０５を第２のロボット速度５０９で進行方向１５４に移動させることとを含んでいてよい。幾つかの実施形態では、第２のロボット速度５０９とリボン速度５０７との間の差は、第１のロボット速度５０５とリボン速度５０７との間の差よりも小さくてよい。
【0069】
幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３を成形するための方法は、第２の動作サイクル中に第２のリボン部分５０３によって１つ以上のエンドエフェクタ３０５に加えられた第２の力を検出することを含んでいてよい。例えば、第２の力を検出することは、（例えば図５に関して示しかつ記載した）第１の力を検出することと実質的に同じであってよい。幾つかの実施形態では、第２のロボット速度５０９とリボン速度５０７とは、例えば、（例えば進行方向１５４に沿って）互いに同じ大きさと同じ方向とを有していることによって、実質的に同じであってよい。第２のロボット速度５０９とリボン速度５０７とが、互いに実質的に同じである場合、第２のリボン部分５０３と１つ以上のエンドエフェクタ３０５とは、互いに同じ経路に沿って同じ速度で進行していてよい。こうして、検出されてよい第２の力は、ゼロまたはゼロに近い値であってよい。幾つかの実施形態では、第２の力の大きさが所定の値を上回った場合には、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の第２のロボット速度５０９は、第１のロボット速度５０５から第２のロボット速度５０９への変化と同様に（例えば第３の速度に）変化させられてよい。
【0070】
図９を参照すると、幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３を成形するための方法は、第３のリボン部分８０１への係合前に、第２のリボン部分５０３を第３のリボン部分８０１から分離することを含んでいてよい。例えば、第２のリボン部分５０３は、第２のリボン部分５０３からの第１のリボン部分５０１の取除き方（例えば図７に示した）と実質的に同様に取り除かれてよい。例えば、ガラスセパレータ１４９が、ガラスリボン１０３、例えば、第２の主面２１６および／または第１の主面２１５に筋入れ線９０１を形成してよい。幾つかの実施形態では、この筋入れ線９０１は、第２のリボン部分５０３と第３のリボン部分８０１との間の境界を規定していてよい。例えば、第２のリボン部分５０３が、筋入れ線９０１の一方の側に位置していてよいのに対して、第３のリボン部分８０１は、筋入れ線９０１の反対の側に位置していてよい。幾つかの実施形態では、第２の動作サイクル中、ロボットアーム３０３が操作されて、１つ以上のエンドエフェクタ３０５を移動させ、第２のリボン部分５０３をガラスリボン１０３の残り部分、例えば第３のリボン部分８０１に対して相対的に曲げてよい。幾つかの実施形態では、１つ以上のエンドエフェクタ３０５は、第２のリボン部分５０３を筋入れ線９０１の所でｘ軸を中心として、例えばｘ軸を中心として反時計回りに旋回させてよい。第２のリボン部分５０３を筋入れ線９０１の所で第３のリボン部分８０１に対して相対的に旋回させることによって、第２のリボン部分５０３を第３のリボン部分８０１から分離させることができる。
【0071】
幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３を成形するための方法は、第２のリボン部分５０３への１つ以上のエンドエフェクタ３０５の係合から、第３のリボン部分８０１からの第２のリボン部分５０３の分離までの期間中の第２の動作サイクルを通じて、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さを第２のロボット速度５０９に維持することを含んでいてよい。例えば、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さを第２の動作サイクルを通じて第２のロボット速度５０９に維持することは、第１の動作サイクル中に１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さを（例えば図５～図７に示した）第１のロボット速度５０５に維持することと実質的に同じであってよい。幾つかの実施形態では、センサ４０５により検出された第２の力の大きさが所定の値の範囲内にあるため、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さは、第２のロボット速度５０９に維持されてよい。第２の力が所定の値の範囲内にある場合には、第２のロボット速度５０９の大きさは、リボン速度５０７と実質的に同じであってよい。しかしながら、幾つかの実施形態では、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さは、センサ４０５により検出された力に左右されることなく、第２の動作サイクル中、第２のロボット速度５０９に維持されてよい。例えば、データ取得および計算能力に対する要求を低下させるために、制御アセンブリ４０９は、センサ４０５により検出された第２の力の大きさが所定の値を上回ったとしても、ロボット速度を第２の動作サイクル中に実時間で第２のロボット速度５０９から第３のロボット速度に変化させてはならない。幾つかの実施形態では、第２のロボット速度５０９が第２の動作サイクルを通じて維持されるとしても、制御アセンブリ４０９は、第２の動作サイクルを通じて力データ４１１を受け取り、この力データ４１１を、例えばメモリに格納してよい。
【0072】
図１０を参照すると、幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３を成形するための方法は、第２の動作サイクル後、ガラスリボン１０３の第３のリボン部分に１つ以上のエンドエフェクタ３０５を係合させることを含んでいてよい。例えば、幾つかの実施形態では、第２のリボン部分５０３が第３のリボン部分８０１から分離されてよい第２の動作サイクルの終了後、１つ以上のエンドエフェクタ３０５は、第２のリボン部分５０３から係合解除されて、第３のリボン部分８０１に係合してよい。１つ以上のエンドエフェクタ３０５は、第１のリボン部分５０１および／または第２のリボン部分５０３に係合する１つ以上のエンドエフェクタ３０５と実質的に同様に、第３のリボン部分８０１に係合してよい。この第３のリボン部分８０１への１つ以上のエンドエフェクタ３０５の係合は、第３のリボン部分８０１がガラスリボン１０３の別の部分（例えば第４のリボン部分）から分離されるまで続いてよい第３の動作サイクルの開始を表すことができる。
【0073】
幾つかの実施形態では、ガラスリボン１０３を成形するための方法は、（例えば、図４～図７に示した第１の動作サイクル中に１つ以上のエンドエフェクタ３０５に加えられた）第１の力または（例えば、図７～図９に示した第２の動作サイクル中に１つ以上のエンドエフェクタ３０５に加えられた）第２の力のうちの１つ以上に基づき、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さを（例えば図５～図９に示した）第２のロボット速度５０９から第３の速度１００１に変化させることと、第３の動作サイクル中に１つ以上のエンドエフェクタ３０５を第３のロボット速度１００１で進行方向１５４に移動させることとを含んでいてよい。例えば、幾つかの実施形態では、第２のロボット速度５０９から第３のロボット速度１００１への１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さは、直近の動作サイクル、例えば、第２の動作サイクルからの力データ４１１に基づき変化させられてよい。幾つかの実施形態では、第２の動作サイクル中に検出された第２の力の大きさが所定の値を上回った場合、第２のロボット速度５０９は、リボン速度５０７と異なっている。第２の力は、速度のこの差を示すことがあり、これによって、第２のコントローラ４１７が、第２の力を処理しかつ／または分析して、第２のロボット速度５０９に対する補正を決定することができる。例えば、第２のコントローラ４１７は、第２のロボット速度５０９に対する補正を含んでいてよい第３のロボット速度１００１を発生させてよい。この第３のロボット速度１００１は、調整データ４１９として第１のコントローラ４１５に送信されてよく、これに応答して、この第１のコントローラ４１５は、動作命令４１３をロボットアーム３０３に送信してよい。ロボットアーム３０３は、次いで、第３の動作サイクルの期間にわたって１つ以上のエンドエフェクタ３０５を第３のロボット速度１００１で移動させてよい。
【0074】
幾つかの実施形態では、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さを第２のロボット速度５０９から第３のロボット速度１００１に変化させることは、直近の動作サイクルからの力データ４１１に基づくことに限定されるものではない。むしろ、幾つかの実施形態では、速さは、第１の動作サイクル中に検出された第１の力と、第２の動作サイクル中に検出された第２の力との組合せに基づき変化させられてよい。例えば、幾つかの実施形態では、第２のコントローラ４１７は、第２のロボット速度５０９に対する補正を決定するために、例えば、第１の力と第２の力とを平均することによって第１の力と第２の力とを組み合わせてよい。第２のコントローラ４１７は、次いで、第１のコントローラ４１５によって動作命令４１３を介してロボットアーム３０３に伝送されてよい第３のロボット速度１００１を発生させてよい。
【0075】
図１１には、制御アセンブリ４０９によって実行されてよい制御を表す例示的な制御図１１０１または制御アーキテクチャが示してある。幾つかの実施形態では、ユーザは、まず、ユーザ入力データ４２１を制御アルゴリズム１１０３に入力してよい。この制御アルゴリズム１１０３は、センサ４０５からの力データをユーザ入力データ４２１と比較してよい。センサ４０５により検出された力の大きさと、ユーザ入力データ４２１との間の差に基づき、制御アルゴリズム１１０３は、ロボットアーム３０３の動作を制御してよいロボットコントローラ１１０５に対する動作命令１１０４を生成してよい。センサ４０５は、ガラスリボン１０３によって１つ以上のエンドエフェクタ３０５に加えられた力を検出し、力データ４１１をフィルタ１１０７に送信してよく、その後、力データ４１１の信号フィルタリングが実施されてよい。幾つかの実施形態では、力データ４１１は、次いで、格納用のメモリ１１０９に伝送されてよい。例えば、このメモリ１１０９は、動作サイクルの一部または全て、例えば、第１の動作サイクル、第２の動作サイクル等に対する力データを格納してよい。幾つかの実施形態では、動作サイクルからの格納された力データは、制御アルゴリズム１１０３に送信されてよく、その後、制御アルゴリズム１１０３は、力データを所定の値と比較し、したがって、動作命令１１０４を更新してよい。
【0076】
幾つかの実施形態では、制御アルゴリズム１１０３は、式（３）：
【0077】
【数3】
【0078】
によって表すことができる。
【0079】
式（３）中、ｔは、１つの動作サイクル内のサンプリングされた時系列を表すことができ、Δｙｋ－１（ｔ）は、（例えば動作サイクル中の）所望の力分布と、センサ４０５により検出された実際の力分布ｙｋ－１との間の差を表すことができる。Φは、因果的であってもよいし、非因果的であってもよい更新則を表すことができる。例えば、この更新則はΦ＝－αであってよく、このΦ＝－αは、アルゴリズムの有効性を評価することができる。この反復学習制御アルゴリズムを使用することによって、初期のユーザ入力データ４２１は、正確であってもよいし、正確でなくてもよい。むしろ、幾つかの実施形態では、制御アルゴリズム１１０３は、１つ以上のエンドエフェクタ３０５に対する力を検出して、１つ以上のエンドエフェクタ３０５を調整することによって、ユーザ入力データ４２１における不正確さを補償することができる。したがって、時間が経つにつれ、制御アルゴリズム１１０３が、所望の力分布と実際の力分布との間の誤差を減少させることになる。
【0080】
図１２には、所定の動作サイクルにわたる時間とセンサ４０５により検出された力との間の関係が示してある。ｘ軸（例えば横軸）が、時間を（例えば秒で）表しているのに対して、ｙ軸（例えば縦軸）は、センサ４０５により検出された力を（例えばニュートン「Ｎ」で）表している。第１の線１２０１は、第１の動作サイクルにわたる時間と検出された力とを表している。第２の線１２０３は、第１の動作サイクルに続く第２の動作サイクルにわたる時間と検出された力とを表している。第３の線１２０５は、第２の動作サイクルに続く第３の動作サイクルにわたる時間と検出された力とを表している。第４の線１２０７は、第３の動作サイクルに続く第４の動作サイクルにわたる時間と検出された力とを表している。幾つかの実施形態では、第１の動作サイクルは、サイクル中に行われる調整または補正なしで行われる。第１の動作サイクル後、第１の動作サイクル中に検出された力に基づき、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さおよび経路に対する調整が行われる。第２の線１２０３により表した第２の動作サイクルは、第１の動作サイクルからの調整に基づく経路に追従する。第２の動作サイクル後、第２の動作サイクル中に検出された力に基づき、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さおよび経路に対する別の調整が行われる。第３の線１２０５により表した第３の動作サイクルは、第２の動作サイクルからの調整に基づく経路に追従する。第３の動作サイクル後、第３の動作サイクル中に検出された力に基づき、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さおよび経路に対する別の調整が行われる。第４の線１２０７により表した第４の動作サイクルは、第３の動作サイクルからの調整に基づく経路に追従する。
【0081】
幾つかの実施形態では、第１の線１２０１により表した第１の動作サイクルは、最大の力差を被り、この力差は、時間が経つにつれ、０秒での約－１５Ｎから４０１秒での約－６０Ｎまで増大する。第２の線１２０３により表した第２の動作サイクルは、第２の最大の力差を被り、この力差は、時間が経つにつれ、０秒での約－１５Ｎから４０１秒での約－３５Ｎまで増大する。第３の線１２０５により表した第３の動作サイクルは、第３の最大の力差を被り、この力差は、時間が経つにつれ、０秒での約－１５Ｎから４０１秒での約－２０Ｎまで増大する。第４の線１２０７により表した第４の動作サイクルは、最小の力差を被り、この力差は、時間が経つにつれ、０秒での約－１５Ｎから４０１秒での約－５Ｎまで増大する。したがって、各々の動作サイクル後、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さおよび経路に対する補正を、直近に終了した動作サイクル中に検出された力に基づき行うことができる。各々の後続の動作サイクルは、より小さな力差を達成することができ、これによって、図１１の制御アルゴリズム１１０３が、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さおよび／または経路を改善して、ガラスリボン１０３の速さおよび／または経路により正確に合致させることができることを示すことができる。
【0082】
ガラス製造装置１００は、数多くの利点を提供することができる。例えば、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さおよび／または経路を、実時間においてではなく、所定の動作サイクル後に調整することによって、データ取得および計算能力に対する要求を低下させることができるのに対して、１つ以上のエンドエフェクタ３０５とガラスリボン１０３との間の力の減少における改善をいっそう改善することができる。さらに、センサ４０５により検出された力の大きさが所定の値の範囲内にあるときに、リボン速度５０７をロボット速度（例えば、第１のロボット速度５０５、第２のロボット速度５０９等）に相関させることによって、リボン速度５０７を定量化することができる。リボン速度５０７の大きさが既知になると、このリボン速度５０７を補償するように、ガラスリボン１０３のパラメータ、例えば、ガラスリボン１０３の長さを調整することができ、これによって、ガラスリボン１０３のリボン部分が、それぞれ同じ長さを有することができる。幾つかの実施形態では、リボン速度５０７は、時間が経つにつれ、例えば、引張りロールアセンブリ１５８の摩耗および引張りロールアセンブリ１５８の直径の徐々の減少により変化してしまうことがある。リボン速度５０７のこういった変化は、制御アセンブリ４０９によって補償することができ、これによって、１つ以上のエンドエフェクタ３０５とガラスリボン１０３との合致した速さおよび／または進行経路を提供することができる。さらに、幾つかの実施形態では、センサ４０５により検出された力を、所定の値を上回る値から所定の値の範囲内にある値まで減少させるための時間を、例えば数秒以内へと速めることができる。例えば、数秒もかけずに、センサ４０５は、力の大きさが所定の値を上回っていることを検出することができ、これによって、１つ以上のエンドエフェクタ３０５の速さまたは経路に対する調整を生じさせることができ、これによって、力をほぼゼロ（例えば所定の値の範囲内）に戻すことを提供することができる。
【0083】
本明細書に記載した実施形態および機能的な動作は、本明細書に開示した構造およびその構造的な等価物を含むデジタル電子回路、またはコンピュータソフトウェア、ファームウェアもしくはハードウェア、またはこれらのうちの１つ以上の組合せにおいて実施されてよい。本明細書に記載した実施形態は、１つ以上のコンピュータプログラム製品、つまり、データ処理装置による実行のためのまたはデータ処理装置の動作を制御するための有形のプログラム担体に符号化されたコンピュータプログラム命令の１つ以上のモジュールとして実施されてよい。有形のプログラム担体はコンピュータ可読媒体であってよい。このコンピュータ可読媒体は、機械可読ストレージデバイス、機械可読ストレージ基板、メモリデバイスまたはこれらのうちの１つ以上の組合せであってよい。
【0084】
「プロセッサ」または「コントローラ」という用語は、例として、プログラマブルプロセッサ、コンピュータまたはマルチプロセッサもしくはマルチコンピュータを含む、データを処理するための全ての装置、デバイスおよび機械を含んでいてよい。プロセッサは、ハードウェアに加えて、当該のコンピュータプログラム用の実行環境を作成するためのコード、例えば、プロセッサファームウェア、プロトコルスタック、データベース管理システム、オペレーティングシステムまたはこれらのうちの１つ以上の組合せを構成するコードを含んでいてよい。
【0085】
（プログラム、ソフトウェア、ソフトウェアアプリケーション、スクリプトまたはコードとしても知られている）コンピュータプログラムは、コンパイラ型言語もしくはインタプリタ型言語または宣言型言語もしくは手続き型言語を含む任意の形態のプログラミング言語で記述されてよく、スタンドアロンプログラムまたはモジュール、コンポーネント、サブルーチンもしくは計算環境での使用に適した別のユニットを含む任意の形態でデプロイされてよい。コンピュータプログラムは、ファイルシステム内のファイルに必ずしも対応しない。プログラムは、別のプログラムもしくはデータを保持するファイル（例えば、マークアップ言語文書に格納された１つ以上のスクリプト）の一部、当該のプログラム専用の単一のファイル、または複数の協調ファイル（例えば、１つ以上のモジュール、サブプログラムまたはコード部分を格納したファイル）に格納されてよい。コンピュータプログラムは、１つのサイトに位置するかまたは複数のサイトにわたって分散されて、通信ネットワークにより相互接続された１つのコンピュータまたは複数のコンピュータで実行されるようにデプロイ可能である。
【0086】
本明細書に記載したプロセスは、入力データにつき演算を行い、出力を生成することによって機能を実行するための１つ以上のコンピュータプログラムを実行する１つ以上のプログラマブルプロセッサによって実行されてよい。プロセスおよび論理のフローが、専用論理回路、幾つかの例を挙げると、例えばＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）またはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）によって実行されてもよいし、装置がこういった専用論理回路として実装されてもよい。
【0087】
コンピュータプログラムの実行に適したプロセッサは、例として、汎用マイクロプロセッサおよび専用マイクロプロセッサの両方と、任意の種類のデジタルコンピュータの任意の１つ以上のプロセッサとを含んでいる。概して、プロセッサは、リードオンリーメモリもしくはランダムアクセスメモリまたはその両方から命令およびデータを受け取る。コンピュータの本質的な要素は、命令を実行するためのプロセッサならびに命令およびデータを格納するための１つ以上のデータメモリデバイスである。概して、コンピュータは、データを格納するための１つ以上の大容量ストレージデバイス、例えば磁気ディスク、光磁気ディスクもしくは光ディスクを含んでいてもよいし、大容量ストレージデバイスからデータを受け取るかまたは大容量ストレージデバイスにデータを転送するかもしくはその両方のために動作接続されていてもよい。しかしながら、コンピュータは、このようなデバイスを有している必要はない。さらに、コンピュータは、別のデバイス、例えば、ほんの幾つかの例を挙げると、携帯電話機、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）に組み込まれていてよい。
【0088】
コンピュータプログラム命令およびデータを格納するために適したコンピュータ可読媒体は、例として、半導体メモリデバイス、例えば、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭおよびフラッシュメモリデバイス、磁気ディスク、例えば内部ハードディスクまたはリムーバブルディスク、光磁気ディスクおよびＣＤ ＲＯＭおよびＤＶＤ－ＲＯＭディスクを含む不揮発性メモリ、媒体およびメモリデバイスを含む全ての形態のデータメモリを含んでいる。プロセッサおよびメモリは、専用論理回路によって補完されてもよいし、専用論理回路に組み込まれてもよい。
【0089】
ユーザとのインタラクションを提供するために、本明細書に記載した実施形態は、ユーザに対して情報を表示するためのディスプレイデバイス、例えば、ＣＲＴ（陰極線管）またはＬＣＤ（液晶ディスプレイ）モニタおよびこれに類するものと、ユーザがコンピュータに入力を提供することができるキーボードおよびポインティングデバイス、例えばマウスもしくはトラックボールまたはタッチスクリーンとを備えたコンピュータで実施されてよい。また、ユーザとのインタラクションを提供するために、別の種類のデバイスが使用されてもよく、例えば、ユーザからの入力は、音響入力、音声入力または触覚入力を含む任意の形態で受け取られてよい。
【0090】
本明細書に記載した実施形態は、例えばデータサーバとしてのバックエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム、または例えばアプリケーションサーバとしてのミドルウェアコンポーネントを含むコンピューティングシステム、または例えばユーザが、本明細書に記載した主題の構成とインタラクションすることができるグラフィカルユーザインタフェースもしくはウェブブラウザを備えたクライアントコンピュータとしてのフロントエンドコンポーネントを含むコンピューティングシステム、または１つ以上のこのようなバックエンド、ミドルウェアまたはフロントエンドコンポーネントの任意の組合せで実施されてよい。システムのコンポーネントは、任意の形態または媒体のデジタルデータ通信、例えば通信ネットワークによって相互接続可能である。通信ネットワークの実施形態は、ローカルエリアネットワーク（「ＬＡＮ」）およびワイドエリアネットワーク（「ＷＡＮ」）、例えばインターネットを含んでいる。
【0091】
コンピューティングシステムは、クライアントおよびサーバを含んでいてよい。クライアントおよびサーバは、一般的には、互いに遠隔であり、典型的には、通信ネットワークを介してインタラクションする。クライアントとサーバとの関係は、各々のコンピュータで実行される、クライアントとサーバとの相互関係を含んだコンピュータプログラムのため発生する。
【0092】
様々な実施形態をその例示的かつ具体的な特定の例に関して詳細に説明してきたが、当然ながら、本開示は、以下の特許請求の範囲から逸脱することなく、開示した特徴の多数の変更および組合せが可能であるため、このような例に限定されると考えるべきではない。
【0093】
以下、本発明の好ましい実施形態を項分け記載する。
【0094】
実施形態１
ガラスリボンを成形するための方法であって、
前記ガラスリボンを進行経路に沿って進行方向に所定のリボン速度で移動させるステップと、
前記ガラスリボンに、ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタを係合させるステップと、
前記エンドエフェクタを前記進行方向に第１のロボット速度で移動させるステップと、
前記エンドエフェクタに前記ガラスリボンにより加えられた力を検出するステップと、
前記力の大きさが所定の値を上回ったときに、前記第１のロボット速度から第２のロボット速度に前記エンドエフェクタの速さを変化させるステップと
を含む、方法。
ガラスリボンを成形するための方法であって、
前記ガラスリボンを進行経路に沿って進行方向に所定のリボン速度で移動させるステップと、
前記ガラスリボンに、ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタを係合させるステップと、
前記エンドエフェクタを前記進行方向に第１のロボット速度で移動させるステップと、
前記エンドエフェクタに前記ガラスリボンにより加えられた力を検出するステップと、
前記力の大きさが所定の値を上回ったときに、前記第１のロボット速度から第２のロボット速度に前記エンドエフェクタの速さを変化させるステップと
を含む、方法。
【0095】
実施形態２
前記速さを変化させるステップの前に、前記ガラスリボンの第１のリボン部分を前記ガラスリボンの第２のリボン部分から分離するステップをさらに含む、実施形態１記載の方法。
前記速さを変化させるステップの前に、前記ガラスリボンの第１のリボン部分を前記ガラスリボンの第２のリボン部分から分離するステップをさらに含む、実施形態１記載の方法。
【0096】
実施形態３
前記速さを変化させるステップの前に、前記ガラスリボンの前記第２のリボン部分に係合させるステップをさらに含む、実施形態２記載の方法。
前記速さを変化させるステップの前に、前記ガラスリボンの前記第２のリボン部分に係合させるステップをさらに含む、実施形態２記載の方法。
【0097】
実施形態４
前記第１のリボン部分に前記エンドエフェクタを係合させるステップから、前記第１のリボン部分を前記第２のリボン部分から分離するステップまでの期間中、前記エンドエフェクタの前記速さを前記第１のロボット速度に維持するステップをさらに含む、実施形態２から３までのいずれか１つ記載の方法。
前記第１のリボン部分に前記エンドエフェクタを係合させるステップから、前記第１のリボン部分を前記第２のリボン部分から分離するステップまでの期間中、前記エンドエフェクタの前記速さを前記第１のロボット速度に維持するステップをさらに含む、実施形態２から３までのいずれか１つ記載の方法。
【0098】
実施形態５
前記力を複数の位置で検出する、実施形態１から４までのいずれか１つ記載の方法。
前記力を複数の位置で検出する、実施形態１から４までのいずれか１つ記載の方法。
【0099】
実施形態６
ガラスリボンを成形するための方法であって、
前記ガラスリボンを進行経路に沿って進行方向に移動させるステップと、
前記ガラスリボンの第１のリボン部分に、ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタを係合させるステップと、
前記第１のリボン部分に前記エンドエフェクタを係合させるステップから、前記第１のリボン部分を前記ガラスリボンの第２のリボン部分から分離するまでの期間中の第１の動作サイクル中、前記エンドエフェクタを前記進行方向に第１のロボット速度で移動させるステップと、
前記第１の動作サイクル中、前記エンドエフェクタに前記第１のリボン部分により加えられた第１の力を検出するステップと、
前記第１の動作サイクル後、前記エンドエフェクタを前記第２のリボン部分に係合させるステップと、
第２の動作サイクル中、前記第１の力に基づき、前記第１のロボット速度から第２のロボット速度に前記エンドエフェクタの速さを変化させるステップおよび前記エンドエフェクタを前記第２のロボット速度で前記進行方向に移動させるステップと
を含む、方法。
ガラスリボンを成形するための方法であって、
前記ガラスリボンを進行経路に沿って進行方向に移動させるステップと、
前記ガラスリボンの第１のリボン部分に、ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタを係合させるステップと、
前記第１のリボン部分に前記エンドエフェクタを係合させるステップから、前記第１のリボン部分を前記ガラスリボンの第２のリボン部分から分離するまでの期間中の第１の動作サイクル中、前記エンドエフェクタを前記進行方向に第１のロボット速度で移動させるステップと、
前記第１の動作サイクル中、前記エンドエフェクタに前記第１のリボン部分により加えられた第１の力を検出するステップと、
前記第１の動作サイクル後、前記エンドエフェクタを前記第２のリボン部分に係合させるステップと、
第２の動作サイクル中、前記第１の力に基づき、前記第１のロボット速度から第２のロボット速度に前記エンドエフェクタの速さを変化させるステップおよび前記エンドエフェクタを前記第２のロボット速度で前記進行方向に移動させるステップと
を含む、方法。
【0100】
実施形態７
前記第２のリボン部分に係合させるステップの前に、前記第１のリボン部分を前記第２のリボン部分から分離するステップをさらに含む、実施形態６記載の方法。
前記第２のリボン部分に係合させるステップの前に、前記第１のリボン部分を前記第２のリボン部分から分離するステップをさらに含む、実施形態６記載の方法。
【0101】
実施形態８
前記第２の動作サイクル中、前記エンドエフェクタに前記第２のリボン部分により加えられた第２の力を検出するステップと、
前記第２の動作サイクル後、前記エンドエフェクタを前記ガラスリボンの第３のリボン部分に係合させるステップと、
第３の動作サイクル中、前記第１の力または前記第２の力のうちの１つ以上に基づき、前記第２のロボット速度から第３のロボット速度に前記エンドエフェクタの前記速さを変化させるステップおよび前記エンドエフェクタを前記第３のロボット速度で前記進行方向に移動させるステップと
をさらに含む、実施形態７記載の方法。
前記第２の動作サイクル中、前記エンドエフェクタに前記第２のリボン部分により加えられた第２の力を検出するステップと、
前記第２の動作サイクル後、前記エンドエフェクタを前記ガラスリボンの第３のリボン部分に係合させるステップと、
第３の動作サイクル中、前記第１の力または前記第２の力のうちの１つ以上に基づき、前記第２のロボット速度から第３のロボット速度に前記エンドエフェクタの前記速さを変化させるステップおよび前記エンドエフェクタを前記第３のロボット速度で前記進行方向に移動させるステップと
をさらに含む、実施形態７記載の方法。
【0102】
実施形態９
前記第１のリボン部分に前記エンドエフェクタを係合させるステップから、前記第１のリボン部分を前記第２のリボン部分から分離するステップまでの期間中の前記第１の動作サイクルを通じて、前記エンドエフェクタの前記速さを前記第１のロボット速度に維持するステップをさらに含む、実施形態８記載の方法。
前記第１のリボン部分に前記エンドエフェクタを係合させるステップから、前記第１のリボン部分を前記第２のリボン部分から分離するステップまでの期間中の前記第１の動作サイクルを通じて、前記エンドエフェクタの前記速さを前記第１のロボット速度に維持するステップをさらに含む、実施形態８記載の方法。
【0103】
実施形態１０
前記第３のリボン部分に係合させるステップの前に、前記第２のリボン部分を前記第３のリボン部分から分離するステップをさらに含む、実施形態８から９までのいずれか１つ記載の方法。
前記第３のリボン部分に係合させるステップの前に、前記第２のリボン部分を前記第３のリボン部分から分離するステップをさらに含む、実施形態８から９までのいずれか１つ記載の方法。
【0104】
実施形態１１
前記第２のリボン部分に前記エンドエフェクタを係合させるステップから、前記第２のリボン部分を前記第３のリボン部分から分離するステップまでの期間中の前記第２の動作サイクルを通じて、前記エンドエフェクタの前記速さを前記第２のロボット速度に維持するステップをさらに含む、実施形態１０記載の方法。
前記第２のリボン部分に前記エンドエフェクタを係合させるステップから、前記第２のリボン部分を前記第３のリボン部分から分離するステップまでの期間中の前記第２の動作サイクルを通じて、前記エンドエフェクタの前記速さを前記第２のロボット速度に維持するステップをさらに含む、実施形態１０記載の方法。
【0105】
実施形態１２
前記第１の力を複数の位置で検出する、実施形態６から１１までのいずれか１つ記載の方法。
前記第１の力を複数の位置で検出する、実施形態６から１１までのいずれか１つ記載の方法。
【0106】
実施形態１３
前記第１の力の大きさが所定の値を上回ったときに、前記速さを変化させるステップを行う、実施形態６記載の方法。
前記第１の力の大きさが所定の値を上回ったときに、前記速さを変化させるステップを行う、実施形態６記載の方法。
【0107】
実施形態１４
前記第２の動作サイクルの開始前に、前記エンドエフェクタの前記速さを前記第２のロボット速度に変化させる、実施形態６記載の方法。
前記第２の動作サイクルの開始前に、前記エンドエフェクタの前記速さを前記第２のロボット速度に変化させる、実施形態６記載の方法。
【0108】
実施形態１５
ガラスリボンを成形するための方法であって、
前記ガラスリボンを進行経路に沿って進行方向に所定のリボン速度で移動させるステップと、
前記ガラスリボンの第１のリボン部分に、ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタを係合させるステップと、
前記エンドエフェクタを前記進行方向に所定のロボット速度で移動させるステップと、
前記エンドエフェクタに前記第１のリボン部分により加えられた力を検出するステップと、
前記力の大きさが所定の値の範囲内にあるときに、前記リボン速度を前記ロボット速度に相関させることによって、前記リボン速度を定量化するステップと、
前記リボン速度に基づき、前記ガラスリボンのパラメータを調整するステップと
を含む、方法。
ガラスリボンを成形するための方法であって、
前記ガラスリボンを進行経路に沿って進行方向に所定のリボン速度で移動させるステップと、
前記ガラスリボンの第１のリボン部分に、ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタを係合させるステップと、
前記エンドエフェクタを前記進行方向に所定のロボット速度で移動させるステップと、
前記エンドエフェクタに前記第１のリボン部分により加えられた力を検出するステップと、
前記力の大きさが所定の値の範囲内にあるときに、前記リボン速度を前記ロボット速度に相関させることによって、前記リボン速度を定量化するステップと、
前記リボン速度に基づき、前記ガラスリボンのパラメータを調整するステップと
を含む、方法。
【0109】
実施形態１６
前記リボン速度を定量化するステップは、前記第１のリボン部分に前記エンドエフェクタを係合させるステップから、前記第１のリボン部分を前記ガラスリボンの第２のリボン部分から分離するまでの期間中の平均リボン速度を決定するステップを含む、実施形態１５記載の方法。
前記リボン速度を定量化するステップは、前記第１のリボン部分に前記エンドエフェクタを係合させるステップから、前記第１のリボン部分を前記ガラスリボンの第２のリボン部分から分離するまでの期間中の平均リボン速度を決定するステップを含む、実施形態１５記載の方法。
【0110】
実施形態１７
前記パラメータを調整するステップは、前記第１のリボン部分と前記第２のリボン部分との一定の長さを維持するステップを含む、実施形態１６記載の方法。
前記パラメータを調整するステップは、前記第１のリボン部分と前記第２のリボン部分との一定の長さを維持するステップを含む、実施形態１６記載の方法。
【0111】
実施形態１８
前記リボン速度を定量化するステップは、約２ミリ秒未満であるサンプリング期間中の瞬時リボン速度を決定するステップを含む、実施形態１５記載の方法。
前記リボン速度を定量化するステップは、約２ミリ秒未満であるサンプリング期間中の瞬時リボン速度を決定するステップを含む、実施形態１５記載の方法。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【国際調査報告】