特表2022-549163動力付き外科用ステープラのエンドエフェクタ閉鎖を制御するための方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2022-11-24
(54)【発明の名称】動力付き外科用ステープラのエンドエフェクタ閉鎖を制御するための方法
(51)【国際特許分類】
A61B 17/115 20060101AFI20221116BHJP
【ＦＩ】
A61B17/115
【審査請求】未請求
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022517423
(86)(22)【出願日】2020-08-26
(85)【翻訳文提出日】2022-03-29
(86)【国際出願番号】 IB2020057972
(87)【国際公開番号】W WO2021053440
(87)【国際公開日】2021-03-25
(31)【優先権主張番号】16/574,281
(32)【優先日】2019-09-18
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】506157570
【氏名又は名称】シラグ・ゲーエムベーハー・インターナショナル
【氏名又は名称原語表記】Ｃｉｌａｇ ＧＭＢＨ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ
(74)【代理人】
【識別番号】100088605
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 公延
(74)【代理人】
【識別番号】100130384
【弁理士】
【氏名又は名称】大島 孝文
(72)【発明者】
【氏名】アダムス・シェーン・アール
(72)【発明者】
【氏名】アダムス・トーマス・イー
(72)【発明者】
【氏名】ロス・ニコラス・ジェイ
(72)【発明者】
【氏名】シェルトン・ザ・フォース・フレデリック・イー
【テーマコード（参考）】
4C160
【Ｆターム（参考）】
4C160CC02
4C160CC33
4C160MM43
(57)【要約】
動力付き外科用ステープラが、モータユニットと、可動部材と、コントローラと、センサアセンブリと、アンビルと、対向するデッキ表面と、を含む。ステープラを動作させる方法が、モータユニットを制御して、可動部材を作動させて開放位置から閉鎖位置に向かって移動させることを含む。方法はまた、センサアセンブリを使用して閉鎖データを感知することを含む。閉鎖データは、初期組織接触位置と、アンビルと対向するデッキ表面との間に形成された間隙と、アンビルにかかる軸方向力と、を含む。方法はまた、閉鎖データをコントローラに通信することを含む。方法はまた、閉鎖データを使用して、調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークのうちの少なくとも一方を決定することを含む。方法はまた、調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークのうちの少なくとも一方を使用してモータユニットを制御することを含む。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
（ａ）モータユニットと、（ｂ）前記モータユニットに動作可能に結合された少なくとも１つの可動部材であって、少なくとも、少なくとも第１の組織層及び第２の組織層を受け入れるための開放位置と、前記少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに圧縮される閉鎖位置との間で作動されるように構成されている、可動部材と、
（ｃ）センサアセンブリであって、
（ｉ）初期組織接触位置と、
（ｉｉｉ）前記可動部材が前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動するときの軸方向力と、を感知するように構成された、センサアセンブリと、
（ｄ）前記モータユニット及び前記センサアセンブリと通信するコントローラであって、
（ｉ）制御プログラムを動作させ、
（ｉｉ）前記センサアセンブリからの、軸方向力の増加のデータを使用して、前記初期組織接触位置が到達されていると前記コントローラが判定したときに、適応制御プログラムに切り替える、ように構成されている、コントローラと、を備える、動力付き外科用ステープラ。
【請求項2】
アンビルと、対向するデッキ表面と、を更に備え、前記センサアセンブリは、前記可動部材が前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動するときに前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された間隙を感知するように構成され、前記コントローラは、前記センサアセンブリからの、前記軸方向力の増加のデータを使用して、また前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された前記間隙を使用したストローク位置によって、前記初期組織接触位置が到達されていると前記コントローラが判定したときに、前記適応制御プログラムに切り替えるように構成されている、請求項１に記載の動力付き外科用ステープラ。
【請求項3】
前記制御プログラムは閉鎖速度及び閉鎖ストロークを含み、前記適応閉鎖プログラムは、前記閉鎖速度とは異なる調整閉鎖速度又は前記閉鎖ストロークとは異なる調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を含み、前記コントローラは、前記センサアセンブリによって取得された前記初期組織接触位置及び前記軸方向力を使用して、調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を決定するように構成されている、請求項１に記載の動力付き外科用ステープラ。
【請求項4】
前記コントローラは、前記センサアセンブリによって取得された前記初期組織接触位置及び前記軸方向力を使用して、調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークの各々を決定するように構成されている、請求項３に記載の動力付き外科用ステープラ。
【請求項5】
モータユニットと、前記モータユニットに動作可能に結合された少なくとも１つの可動部材と、前記モータユニットと通信するコントローラと、前記コントローラと通信するセンサアセンブリと、アンビルと、対向するデッキ表面と、を含む動力付き外科用ステープラを動作させる方法であって、前記可動部材は、少なくとも第１の組織層及び第２の組織層を受け入れるための開放位置と、前記少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに圧縮される閉鎖位置と、の間で作動可能であり、前記方法は、（ａ）前記モータユニットを制御して、前記可動部材を作動させて前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動させることと、
（ｂ）前記センサアセンブリを使用して閉鎖データを感知することであって、前記閉鎖データは、
（ｉ）初期組織接触位置と、
（ｉｉ）前記可動部材が前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動するときに前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された間隙と、
（ｉｉｉ）前記可動部材が前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動するときの前記アンビルにかかる軸方向力と、の各々を含む、感知することと、
（ｃ）前記センサアセンブリの前記閉鎖データを前記コントローラに通信することと、
（ｄ）前記コントローラによって、前記閉鎖データを使用して調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークのうちの少なくとも一方を決定することと、
（ｅ）前記コントローラの前記決定に基づいて、前記調整閉鎖速度又は前記調整閉鎖ストロークのうちの少なくとも一方を使用して前記モータユニットを制御することと、を含む、方法。
【請求項6】
前記調整閉鎖速度は、前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間の前記間隙が前記閉鎖位置に向かって移動して縮まる速度であり、前記調整閉鎖ストロークは、前記開放位置と前記閉鎖位置との間における前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間の長手方向距離である、請求項５に記載の方法。
【請求項7】
前記初期組織接触位置は、前記少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに十分に接近するが、まだ圧縮はされない位置である、請求項５に記載の方法。
【請求項8】
前記少なくとも１つの可動部材は、トロカールアクチュエータ、トロカール、又は前記アンビルを含む、請求項５に記載の方法。
【請求項9】
前記少なくとも１つの可動部材はステープルドライバ部材を更に含み、前記少なくとも１つの可動部材はナイフ部材を更に含み、前記方法は、（ａ）前記可動部材が前記閉鎖位置にある状態で、前記初期組織接触位置と、前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された前記間隙と、の両方に応じて、前記モータユニットを制御して、前記ステープルドライバ部材の調整された作動を開始して前記クランプされた組織にステープルを打ち込むことと、
（ｂ）前記初期組織接触位置と、前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された前記間隙と、の両方に応じて、前記モータユニットを制御して、前記ナイフ部材の調整された作動を開始して前記クランプされた組織を切断することと、を更に含む、請求項５に記載の方法。
【請求項10】
前記コントローラによって、前記閉鎖データを使用して前記調整閉鎖速度又は前記調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を決定することは、前記コントローラによって、前記閉鎖データを使用して前記調整閉鎖速度及び前記調整閉鎖ストロークを決定することを更に含み、前記コントローラの前記決定に基づいて、前記調整閉鎖速度又は前記調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を使用して前記モータユニットを制御することは、前記コントローラによって、前記閉鎖データを使用して前記調整閉鎖速度及び前記調整閉鎖ストロークを決定することを更に含む、請求項５に記載の方法。
【請求項11】
前記モータユニットを制御して、前記閉鎖速度及び前記閉鎖ストロークの各々を調整することは、前記モータユニットを制御して、前記コントローラに通信された前記センサアセンブリの前記閉鎖データに基づいて前記調整閉鎖速度、前記調整閉鎖ストローク、及び閉鎖一時停止の各々を調整することを更に含み、前記閉鎖一時停止とは、前記アンビル及び前記対向するデッキ表面が前記閉鎖位置に向かって移動しない期間である、請求項１０に記載の方法。
【請求項12】
（ａ）前記調整閉鎖速度又は前記調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を使用して、前記可動部材を作動させて組織をクランプすることと、（ｂ）ステープルドライバ部材を作動させて、前記クランプされた組織にステープルを打ち込むことと、
（ｃ）ナイフ部材を作動させて、前記クランプされた組織を切断することと、を更に含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項13】
前記閉鎖部材、前記ステープルドライバ部材、及び前記ナイフ部材は、前記モータユニットに動作可能に結合され、前記モータユニットによって互いに独立して作動可能である、請求項１２に記載の方法。
【請求項14】
前記ステープルドライバ部材を作動させることは、ステープル閉鎖ストロークと、ステープル閉鎖速度と、ステープル一時停止シーケンスと、に従って前記ステープルドライバ部材を作動させることを更に含み、前記ステープル一時停止シーケンスは、前記調整閉鎖ストローク及び前記初期組織接触位置を組み込んだものであり、前記ナイフ部材を作動させることは、ナイフ閉鎖ストロークと、ナイフ閉鎖速度と、ナイフ一時停止シーケンスと、に従って前記ナイフ部材を作動させることを更に含み、前記ナイフ一時停止シーケンスは、前記調整閉鎖ストローク及び前記初期組織接触位置を組み込んだものである、請求項１２に記載の方法。
【請求項15】
前記ナイフ部材を作動させることは、前記ナイフ閉鎖ストロークと、前記ナイフ閉鎖速度と、前記ナイフ一時停止シーケンスと、に従って前記ナイフ部材を作動させることを更に含み、前記ナイフ一時停止シーケンスは、前記調整閉鎖ストローク、前記初期組織接触位置、前記ステープル閉鎖ストローク、前記ステープル閉鎖速度、及び前記ステープル一時停止シーケンスを組み込んだものである、請求項１４に記載の方法。
【請求項16】
前記センサアセンブリは、前記アンビル又は前記トロカールの前記一方に動作可能に結合された力センサを含み、前記方法は、前記コントローラによって、前記可動部材上に及ぼされる長手方向力の増加を示す、前記力センサによって提供される前記閉鎖データに基づいて、前記アンビルにかかる前記軸方向力が変化したと判定することを更に含む、請求項５に記載の方法。
【請求項17】
前記センサアセンブリは、前記モータユニットに動作可能に結合された電流センサを含み、前記方法は、前記コントローラによって、前記モータユニットによって引き出される電流の増加を示す、前記電流センサによって提供される前記閉鎖データに基づいて、前記アンビルにかかる前記軸方向力が増加したと判定することを更に含む、請求項５に記載の方法。
【請求項18】
前記調整閉鎖速度又は前記調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を用いて前記モータユニットを制御することは、前記モータユニットによって引き出される前記電流の増加が前記電流センサによって検知されたことに応答して、前記調整閉鎖速度又は前記調整閉鎖ストロークを減少させることを更に含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項19】
前記センサアセンブリは、前記アンビル又はトロカールの少なくとも一方に動作可能に結合された位置センサを含み、前記方法は、前記コントローラによって、前記位置センサによって提供される前記閉鎖データに基づいて前記デッキ表面に対する前記アンビルの実際の長手方向変位を決定することを更に含む、請求項５に記載の方法。
【請求項20】
モータユニットと、前記モータユニットに動作可能に結合された少なくとも１つの可動部材と、前記モータユニットと通信するコントローラと、前記コントローラと通信するセンサアセンブリと、アンビルと、対向するデッキ表面と、を含む動力付き外科用ステープラを動作させる方法であって、前記可動部材は、少なくとも第１の組織層及び第２の組織層を受け入れるための開放位置と、前記少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに圧縮される閉鎖位置と、の間で作動可能であり、前記方法は、（ａ）前記モータユニットを制御して、前記可動部材を作動させて前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動させることと、
（ｂ）前記センサアセンブリを使用して閉鎖データを感知することであって、前記閉鎖データは、
（ｉ）前記少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに接近するが、まだ圧縮はされないときによって規定される初期組織接触位置と、
（ｉｉ）前記可動部材が前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動するときに前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された間隙と、
（ｉｉｉ）前記可動部材が前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動するときの前記アンビルにかかる軸方向力と、のうちの少なくとも１つを含む、感知することと、
（ｃ）前記センサアセンブリの前記閉鎖データを前記コントローラに通信することと、
（ｄ）前記コントローラによって、前記閉鎖データを使用して調整閉鎖速度及び調整閉鎖ストロークを決定することと、
（ｅ）前記コントローラの前記決定に基づいて、前記調整閉鎖速度及び前記調整閉鎖ストロークを用いて前記モータユニットを制御することであって、前記調整閉鎖速度は、前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された前記間隙が前記閉鎖位置に向かって動く速度であり、前記調整閉鎖ストロークは、前記開放位置と前記閉鎖位置との間における前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間の長手方向距離である、制御することと、を含む、方法。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【0001】
一部の外科手術（例えば、大腸外科手術、肥満外科手術、胸部外科手術など）において、患者の消化管の一部分（例えば、胃腸管及び／又は食道など）は、望ましくない組織を除去するために又は他の理由によって、切除される場合がある。組織を取り除いた後、端々吻合、端側吻合又は側々吻合により、消化管の残りの部分を相互に結合することができる。吻合により、吻合部位から、いかなる種類の漏れを生じることもなく、消化管の１つの部分から消化管の他の部分へと実質的に遮るもののない流路をもたらすことができる。
【0002】
吻合を提供するために用いられ得る器具の１つの例として、円形ステープラがある。いくつかのそのようなステープラは、組織の層をクランプし、クランプした組織の層を切断し、かつクランプした組織の層を貫通してステープルを打ち込み、組織の層を切断した端部の近傍で組織を実質的に相互に封止して、解剖学的管腔の切断された２つの端部を接合するように動作可能である。円形ステープラは、組織を切断し、かつ実質的に同時にその組織を封止するように構成することができる。例えば、円形ステープラは、吻合においてステープルの環状アレイに対して内側である余分な組織を切断して、吻合で接合される解剖学的管腔どうしの実質的に滑らかな移行を提供し得る。円形ステープラは、観血手術において、又は内視鏡手術において用いられ得る。場合によっては、円形ステープラの一部分を、患者の身体に元々ある開口部を貫通して挿入する。
【0003】
円形ステープラの例は、１９９３年４月２７日に発行された米国特許第５，２０５，４５９号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９３年１２月２１日に発行された米国特許第５，２７１，５４４号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９４年１月４日に発行された米国特許第５，２７５，３２２号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９４年２月１５日に発行された米国特許第５，２８５，９４５号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９４年３月８日に発行された米国特許第５，２９２，０５３号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９４年８月２日に発行された米国特許第５，３３３，７７３号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９４年９月２７日に発行された米国特許第５，３５０，１０４号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；１９９６年７月９日に発行された米国特許第５，５３３，６６１号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；及び２０１４年１２月１６日に発行された米国特許第８，９１０，８４７号、発明の名称「Ｌｏｗ Ｃｏｓｔ Ａｎｖｉｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ ａ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ」に記載されている。上に引用した米国特許の各々の開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【0004】
一部の円形ステープラは、電動作動機構を含み得る。電動作動機構を備えた円形ステープラの例は、２０１５年３月２６日に公開された米国特許出願公開第２０１５／００８３７７２号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｒｏｔａｒｙ Ｃａｍ Ｄｒｉｖｅ ａｎｄ Ｒｅｔｕｒｎ」；２０１５年３月２６日に公開された米国特許出願公開第２０１５／００８３７７３号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｄｒｉｖｅ Ａｓｓｅｍｂｌｙ Ｈａｖｉｎｇ Ｔｏｇｇｌｅ Ｆｅａｔｕｒｅｓ」；２０１５年３月２６日に公開された米国特許出願公開第２０１５／００８３７７４号、発明の名称「Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」；及び、２０１５年３月２６日に公開された米国特許出願公開第２０１５／００８３７７５号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｒｏｔａｒｙ Ｃａｍ Ｄｒｉｖｅ」に記載されている。上に引用した米国特許出願公開の各々の開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。
【0005】
様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連構成要素が製造及び使用されてきたが、本発明者ら以前の誰も、添付の特許請求の範囲に記載されている発明を製造又は使用したことがないと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【0006】
本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にこの技術を特許請求する、特許請求の範囲により完結するが、本技術は、以下のある特定の実施例の説明を添付図面と併せ読むことでよりよく理解されるものと考えられ、図面において同様の参照符号は同じ要素を特定する。
【図1】例示的な円形外科用ステープラの斜視図である。
【図7A】消化管の第１の区域内に位置する図３のアンビルと、消化管の第２の区域に位置する図４のステープル留めヘッドアセンブリとを、アンビルがステープル留めヘッドアセンブリから分離された状態で描いた断面側面図である。
【図7B】消化管の第１の区域内に位置する図３のアンビルと、消化管の第２の区域に位置する図４のステープル留めヘッドアセンブリとを、アンビルがステープル留めヘッドアセンブリに固定された状態で描いた断面側面図である。
【図7C】消化管の第１の区域内に位置付けられた図３のアンビルと、消化管の第２の区域に位置付けられた図４のステープル留めヘッドアセンブリとを、アンビルがステープル留めヘッドアセンブリに向かって後退し、それにより、アンビルとステープル留めヘッドアセンブリとの間に組織をクランプした状態で描いた断面側面図である。
【図7D】消化管の第１の区域内に位置付けられた図３のアンビルと、消化管の第２の区域に位置付けられた図４のステープル留めヘッドアセンブリとを、ステープル留めヘッドアセンブリがクランプされた組織を切断してステープル留めするように作動された状態で描いた断面側面図である。
【図9】別の例示的な円形外科用ステープラの斜視図である。
【0007】
図面は、いかなる方式でも限定することを意図しておらず、本技術の様々な実施形態は、図面に必ずしも描写されていないものを含め、他の様々な方式で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を成す添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するのに役立つものであるが、本技術は、示される厳密な配置に限定されないことが理解される。
【発明を実施するための形態】
【0008】
本技術の特定の実施例の以下の説明は、その範囲を限定する目的で用いられるべきではない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点が、実例として、本技術を実施する上で想到される最良の態様の１つである以下の説明により、当業者には明らかとなるであろう。理解されるように、本明細書に記載される技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、他の異なる、かつ明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的なものではなく、本質的に例示的なものと見なされるべきである。
【0009】
本開示を明確にするために、本明細書において、「近位」及び「遠位」という用語は、遠位外科用エンドエフェクタを有する外科用器具を握持する外科医又は他の操作者に対して定義される。「近位」という用語は、外科医のより近くに配置された要素の位置を指し、「遠位」という用語は、外科用器具の外科用エンドエフェクタのより近くにかつ外科医からより遠くに配置された要素の位置を指す。また、図面を参照して「上」、「下」、「上側」、「下側」、「垂直」、「水平」などの空間的用語が本明細書で使用される限り、このような用語は例示的な記述目的にのみ使用されて、限定することも絶対であることも意図していないことが理解されるであろう。その点において、本明細書に開示されるものなどの外科用器具を、本明細書で図示及び記載するものに限定されない様々な向き及び位置で使用してもよいことが理解されよう。
【0010】
Ｉ．例示的な円形外科用ステープル留め器具の概要
図１～図２は、患者の消化管の一部位のような解剖学的管腔の２つの断面どうしの間で、端々吻合、側々吻合又は端側吻合を提供するために用いられ得る、例示的な円形外科用ステープル留め器具（１０）を示す。この例の器具（１０）は、本体アセンブリ（例えば、ハンドルアセンブリ（１００））と、ハンドルアセンブリ（１００）から遠位に延びるシャフトアセンブリ（２００）と、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端にあるステープル留めヘッドアセンブリ（３００）と、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）と解放可能に結合及び協働して組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するように構成されたアンビル（４００）と、を含む。器具（１０）は、以下でより詳細に説明するように、ハンドルアセンブリ（１００）内に収容されたモータ（１６０）に電力供給するように動作可能な取り外し式バッテリパック（１２０）を更に含む。
図１～図２は、患者の消化管の一部位のような解剖学的管腔の２つの断面どうしの間で、端々吻合、側々吻合又は端側吻合を提供するために用いられ得る、例示的な円形外科用ステープル留め器具（１０）を示す。この例の器具（１０）は、本体アセンブリ（例えば、ハンドルアセンブリ（１００））と、ハンドルアセンブリ（１００）から遠位に延びるシャフトアセンブリ（２００）と、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端にあるステープル留めヘッドアセンブリ（３００）と、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）と解放可能に結合及び協働して組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するように構成されたアンビル（４００）と、を含む。器具（１０）は、以下でより詳細に説明するように、ハンドルアセンブリ（１００）内に収容されたモータ（１６０）に電力供給するように動作可能な取り外し式バッテリパック（１２０）を更に含む。
【0011】
シャフトアセンブリ（２００）は、ハンドルアセンブリ（１００）から遠位に延び、予め成形された屈曲部を含む。いくつかの変形形態では、予め成形された屈曲部は、患者の結腸内にステープル留めヘッドアセンブリ（３００）を位置付けることを容易にするように構成されている。使用できる様々な好適な曲げ角度又は曲率半径が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。いくつかの他の変形形態では、シャフトアセンブリ（２００）は真っ直ぐであり、シャフトアセンブリ（２００）には、予め形成された屈曲部が存在しない。様々な例示的な構成要素が、シャフトアセンブリ（２００）に組み込まれ得るが、それについては後でより詳しく説明する。
【0012】
ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端に配置される。図１～図２に示すように、また、後でより詳しく説明するように、アンビル（４００）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に隣接して、シャフトアセンブリ（２００）に取り外し可能に結合するように構成される。また、後でより詳しく説明するように、アンビル（４００）及びステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、３とおりに協働して組織を操作するように構成されているが、それには、組織をクランプすること、組織を切断すること、及び組織をステープル留めすることが含まれる。ハンドルアセンブリ（１００）の近位端に設けられたノブ（１３０）は、ケーシング（１１０）に対して回転可能であり、アンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との間で、組織を正確にクランプすることができるようになっている。ハンドルアセンブリ（１００）の安全トリガ（１４０）が、ハンドルアセンブリ（１００）の発射トリガ（１５０）から遠ざかるように枢動した場合、発射トリガ（１５０）は、組織が切断されステープル留めされるように作動され得る。
【0013】
Ａ．例示的なアンビル
図３で最も良く分かるように、本実施例のアンビル（４００）は、ヘッド（４１０）とシャンク（４２０）とを備えている。ヘッド（４１０）は、複数のステープル成形ポケット（４１４）を画定する近位表面（４１２）を含む。ステープル成形ポケット（４１４）は、本実施例では２列の同心環状アレイに配置される。いくつかの他の変形形態では、ステープル成形ポケット（４１４）は、３列以上の同心環状アレイで配置される。ステープル成形ポケット（４１４）は、ステープルがステープル成形ポケット（４１４）内に打ち込まれると、ステープルを変形させるように構成されている。例えば、各ステープル成形ポケット（４１４）は、当該技術分野では既知のように、概ねＵ字形状のステープルを、Ｂ字形状に変形し得る。近位表面（４１２）は内縁部（４１６）で終焉し、それによってシャンク（４２０）の周りを囲む環状凹部（４１８）の外側の境界線が画定される。
図３で最も良く分かるように、本実施例のアンビル（４００）は、ヘッド（４１０）とシャンク（４２０）とを備えている。ヘッド（４１０）は、複数のステープル成形ポケット（４１４）を画定する近位表面（４１２）を含む。ステープル成形ポケット（４１４）は、本実施例では２列の同心環状アレイに配置される。いくつかの他の変形形態では、ステープル成形ポケット（４１４）は、３列以上の同心環状アレイで配置される。ステープル成形ポケット（４１４）は、ステープルがステープル成形ポケット（４１４）内に打ち込まれると、ステープルを変形させるように構成されている。例えば、各ステープル成形ポケット（４１４）は、当該技術分野では既知のように、概ねＵ字形状のステープルを、Ｂ字形状に変形し得る。近位表面（４１２）は内縁部（４１６）で終焉し、それによってシャンク（４２０）の周りを囲む環状凹部（４１８）の外側の境界線が画定される。
【0014】
シャンク（４２０）は孔（４２２）を画定し、一対の枢動ラッチ部材（４３０）を含む。ラッチ部材（４３０）は、遠位端（４３４）が、シャンク（４２０）の側壁を貫通して成形される横方向開口部（４２４）の近位端に位置付けられるように孔（４２２）内に位置付けられている。このようにして横方向開口部（４２４）は、遠位端（４３４）とラッチシェルフ（４３６）に対して、シャンク（４２０）によって画定される長手方向軸線から、径方向外側に反ることができるようにするクリアランスを提供する。しかしながら、ラッチ部材（４３０）は、遠位端（４３４）及びラッチシェルフ（４３６）を、シャンク（４２０）によって画定される長手方向軸線に向かって径方向内側に枢動するように、弾性的に付勢するように構成されている。このようにしてラッチ部材（４３０）は、保持クリップとしての役割を果たす。これによって、アンビル（４００）は、後でより詳しく説明されるように、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）のトロカール（３３０）の形態で、作動可能な閉鎖部材に取り外し可能に固定されることが可能となる。しかしながら、ラッチ部材（４３６）は、任意選択で設けられるものに過ぎないということが理解されるはずである。アンビル（４００）は、他の任意の好適な構成要素、機構又は技術を用いて、トロカール（３３０）に取り外し可能に固定され得る。
【0015】
Ｂ．例示的なステープル留めヘッドアセンブリ
図４及び図５に最もよく示されるように、本実施例のステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端に結合されるものであり、本体部材（３１０）と、その中に摺動可能に収容されたステープルドライバ部材（３５０）と、を備える。本体部材（３１０）は、遠位に延びる円筒状内側芯部材（３１２）を含む。本体部材（３１０）は、シャフトアセンブリ（２００）の外側シース（２１０）に不動に固定されており、したがって、本体部材（３１０）と外側シース（２１０）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）のためのメカニカルグラウンドとして一緒に機能する。いくつかの変形例では、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、例えば、参照によってその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１７年３月２１日発行の米国特許第９，５９７，０８１号、発明の名称「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」に開示されているように、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端に解放可能に結合されるように構成されてもよい。
図４及び図５に最もよく示されるように、本実施例のステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端に結合されるものであり、本体部材（３１０）と、その中に摺動可能に収容されたステープルドライバ部材（３５０）と、を備える。本体部材（３１０）は、遠位に延びる円筒状内側芯部材（３１２）を含む。本体部材（３１０）は、シャフトアセンブリ（２００）の外側シース（２１０）に不動に固定されており、したがって、本体部材（３１０）と外側シース（２１０）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）のためのメカニカルグラウンドとして一緒に機能する。いくつかの変形例では、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、例えば、参照によってその開示内容が本明細書に組み込まれる、２０１７年３月２１日発行の米国特許第９，５９７，０８１号、発明の名称「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」に開示されているように、シャフトアセンブリ（２００）の遠位端に解放可能に結合されるように構成されてもよい。
【0016】
トロカール（３３０）は、本体部材（３１０）の内側芯部材（３１２）内に同軸的に位置付けられている。後でより詳しく説明するように、トロカール（３３０）は、ノブ（１３０）がハンドルアセンブリ（１００）のケーシング（１１０）に対して回転するのに応答して本体部材（３１０）に対して遠位に及び近位に並進するよう動作可能である。トロカール（３３０）は、シャフト（３３２）と、ヘッド（３３４）とを備える。ヘッド（３３４）は、尖形状の先端部（３３６）と、内向きに延びる近位表面（３３８）とを含む。したがって、シャフト（３３２）は、ヘッド（３３４）のちょうど近位で外径が小さくなっていて、表面（３３８）が、シャフト（３３２）のその小さくなった外径とヘッド（３３４）の外径との間の移行を提供する。本実施例では、先端部（３３６）が尖形状であるが、先端部（３３６）は鋭利ではない。したがって、先端部（３３６）は、組織との偶発的な接触による組織への外傷を容易には引き起こさない。ヘッド（３３４）、及びシャフト（３３２）の遠位部分は、アンビル（４００）の孔（４２２）に挿入されるように構成されている。近位表面（３３８）とラッチシェルフ（４３６）とは、アンビル（４００）のシャンク（４２０）がトロカール（３３０）上に完全に着座した場合に、ラッチシェルフ（４３６）が近位表面（３３８）に係合するような、相補的な位置及び構成を有する。したがって、アンビル（４００）は、ラッチ部材（４３０）によってもたらされるスナップ嵌めを介してトロカール（３３０）に固定される。
【0017】
ステープルドライバ部材（３５０）は、後でより詳しく説明するように、モータ（１６０）の起動に応答して、本体部材（３１０）内で長手方向に作動するよう動作可能である。本実施例のステープルドライバ部材（３５０）は、ステープルドライバ（３５２）の遠位に提示される２列の同心環状アレイを含む。ステープルドライバ（３５２）は、アンビル（４００）のステープル成形ポケット（４１４）の配置に対応するように配置されている。したがって、各ステープルドライバ（３５２）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）が作動されると、対応するステープルを対応するステープル成形ポケット（４１４）の中に打ち込むように構成されている。本明細書に示されるステープルドライバ（３５２）及びステープル成形ポケット（４１４）の配置は、ステープルドライバ（３５２）とステープル成形ポケット（４１４）が互いに整列してステープルの適切な成形をもたらすように構成されるという条件で、任意の好適な様式で修正され得ることを理解されたい。ステープルドライバ部材（３５０）はまた、本体部材（３１０）の芯部材（３１２）を同軸的に受け入れるように構成されている孔（３５４）を画定する。スタッド（３５６）の環状アレイが、孔（３５４）を取り囲む遠位に提示された表面から遠位に突出している。
【0018】
円筒状ナイフ部材（３４０）が、ステープルドライバ部材（３５０）内に、同軸的に位置付けられている。ナイフ部材（３４０）は、遠位に提示された、鋭利な円形の刃先（３４２）を含む。ナイフ部材（３４０）は、ステープルドライバ（３５２）の内側環状アレイにより画定される直径よりも小さい外径を、ナイフ部材（３４０）が画定するようにサイズ決めされている。ナイフ部材（３４０）はまた、本体部材（３１０）の芯部材（３１２）を同軸的に受け入れるように構成されている開口部を画定する。ナイフ部材（３４０）に形成された開口部（３４６）の環状アレイは、ステープルドライバ部材（３５０）のスタッド（３５６）の環状アレイを補完するように構成され、ナイフ部材（３４０）が、スタッド（３５６）と開口部（３４６）とを介してステープルドライバ部材（３５０）に不動に固定される。あくまで一例として、スタッド（３５６）は、当該技術分野において既知の技術を用いてナイフ部材（３４０）に熱かしめされ得る。ナイフ部材（３４０）とステープラドライバ部材（３５０）との間の他の好適な構造的関係については、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0019】
デッキ部材（３２０）が、本体部材（３１０）の遠位端に不動に固定されている。デッキ部材（３２０）は、ステープル開口部（３２４）の２列の同心環状アレイを画定する、遠位に向けられたデッキ表面（３２２）を含む。ステープル開口部（３２４）は、上述のステープルドライバ（３５２）及びステープル成形ポケット（４１４）の配置に対応するように配置されている。したがって、各ステープル開口部（３２４）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）が作動された場合に、対応するステープルドライバ（３５２）が対応するステープルを、デッキ部材（３２０）を貫通させて、対応するステープル成形ポケット（４１４）の中に打ち込む経路を提供するように構成されている。ステープル開口部（３２４）の配置は、上述のドライバ（３５２）及びステープル成形ポケット（４１４）の配置と対応するように修正され得ることを理解されたい。また、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）が作動される前に、ステープルをステープル留めヘッドアセンブリ（３００）内に収容するために、様々な構造及び技術が用いられ得るということも理解されたい。ステープルをステープル留めヘッドアセンブリ（３００）内に収容するために用いられるそのような構造及び技術は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）が作動される前に、ステープルが、ステープル開口部（３２４）から誤って脱落するのを防ぎ得る。このような構造及び技術が取り得る様々な好適な形態については、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0020】
図９に最もよく示されるように、デッキ部材（３２０）は、ナイフ部材（３４０）が画定する外径よりも、ほんのわずかに大きい内径を画定する。したがって、デッキ部材（３２０）は、ナイフ部材（３４０）が、刃先（３４２）がデッキ表面（３２２）の遠位となる点まで遠位に並進するのを可能にするように構成されている。
【0021】
器具（１０）のいくつかの変形形態では、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）のトロカール（３３０）へのアンビル（４００）の連結が、適切であるか及び／又は不適切であるかを示すように構成されている特徴部を伴う器具（１０）を提供することが望ましい場合がある。例えば、アンビル（４００）がトロカール（３３０）に適切に連結されていない場合、操作者は、不適切な連結を示す、可聴及び／又は触覚的フィードバックを受け取ってもよい。更に、アンビル（４００）がトロカール（３３０）に適切に連結されている場合、操作者は、適切な連結を示す、可聴、触覚的、及び／又は視覚的フィードバックを受け取り得る。追加的にあるいは代替的に、アンビル（４００）がトロカール（３３０）に適切に連結されない限り、構造はステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の発射を防ぐように構成されてよい。例えば、アンビル（４００）がトロカール（３３０）に適切に連結されていない場合、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は発射を防ぎ得る。アンビル（４００）がトロカール（３３０）に適切に連結されている場合、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の発射が可能であり得る。そのような機構には、様々なタイプの視覚的印、センサ、スイッチなどが含まれ得る。単なる例として、そのような機構には、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１９年６月４日発行の米国特許第１０，３０７，１５７号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ａｎａｌｉｓ Ｓｅａｔｉｏｎ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ」、及びその開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１７年９月１４日公開の米国特許出願公開第２０１７／０２５８４７１号、発明の名称「Ｍｅｔｈｏｄｓ ａｎｄ Ｓｙｓｔｅｍｓ ｆｏｒ Ｐｅｒｆｏｒｍｉｎｇ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｉｎｇ」において開示されたタイプのものが含まれ得る。
【0022】
Ｃ．代表的なシャフトアセンブリ
図６は、シャフトアセンブリ（２００）の様々な構成要素を示し、このシャフトアセンブリ（２００）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の構成要素を、ハンドルアセンブリ（１００）の構成要素に結合するものである。特に、かつ上に記したように、シャフトアセンブリ（２００）は、ハンドルアセンブリ（１００）と本体部材（３１０）との間に延びる外部シース（２１０）を含む。本実施例では、外部シース（２１０）は剛性があり、かつ上に記したように、予め形成された、湾曲区域を含む。
図６は、シャフトアセンブリ（２００）の様々な構成要素を示し、このシャフトアセンブリ（２００）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の構成要素を、ハンドルアセンブリ（１００）の構成要素に結合するものである。特に、かつ上に記したように、シャフトアセンブリ（２００）は、ハンドルアセンブリ（１００）と本体部材（３１０）との間に延びる外部シース（２１０）を含む。本実施例では、外部シース（２１０）は剛性があり、かつ上に記したように、予め形成された、湾曲区域を含む。
【0023】
シャフトアセンブリ（２００）は、トロカール作動ロッド（２２０）とトロカール作動バンドアセンブリ（２３０）とを更に含む。トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）の遠位端は、トロカールシャフト（３３２）の近位端に不動に固定されている。トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）の近位端は、トロカール作動ロッド（２２０）の遠位端に不動に固定されている。したがって、トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）とトロカール作動ロッド（２２０）とが外部シース（２１０）に対して並進するのに応答して、トロカール（３３０）が長手方向に外部シース（２１０）に対して並進するということを理解されたい。トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）は、トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）が、長手方向に、外部シース（２１０）に対して並進させられるにつれて、トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）が、シャフトアセンブリ（２００）内の予め形成された湾曲部に沿って動き得るように曲がって構成されている。しかしながら、トロカール作動バンドアセンブリ（２３０）は、遠位方向及び近位方向の力を、トロカール作動ロッド（２２０）からトロカールシャフト（３３２）に伝えるのに十分な柱強度と引っ張り強さとを有する。トロカール作動ロッド（２２０）は剛性を有するものである。クリップ（２２２）は、トロカール作動ロッド（２２０）に不動に固定されており、かつ、クリップ（２２２）は、トロカール作動ロッド（２２０）がハンドルアセンブリ（１００）内で長手方向に並進できるようにしている一方で、ハンドルアセンブリ（１００）内の補完的特徴部と協働して、トロカール作動ロッド（２２０）がハンドルアセンブリ（１００）内で回転するのを防止するように構成されている。トロカール作動ロッド（２２０）は、並目螺旋状螺合部（２２４）と細目螺旋状螺合部（２２６）とを更に含む。
【0024】
シャフトアセンブリ（２００）は、外部シース（２１０）内に、摺動可能に受け入れられるステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）を更に含む。ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）の遠位端は、ステープルドライバ部材（３５０）の近位端に不動に固定されている。ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）の近位端は、ピン（２４２）を介して駆動ブラケット（２５０）に固定されている。したがって、ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）と駆動ブラケット（２５０）とが外部シース（２１０）に対して並進するのに応答して、ステープルドライバ部材（３５０）が長手方向に、外部シース（２１０）に対して並進するということを理解されたい。ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）は、ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）が長手方向に、外部シース（２１０）に対して並進するにつれて、ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）が、シャフトアセンブリ（２００）内の予め形成された湾曲部に沿って動き得るように曲がって構成されている。しかしながら、ステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）は、遠位方向の力を、駆動ブラケット（２５０）からステープルドライバ部材（３５０）に伝えるのに十分な柱強度を有する。
【0025】
Ｄ．例示的なハンドルアセンブリ及びユーザ入力機構
図１に示されるように、ハンドルアセンブリ（１００）はケーシング（１１０）を含み、ケーシングは、以下で更に詳細に示されるように、斜めに向けられたピストルグリップ（１１２）を画定する下部分と、ユーザインターフェース機構部（１１４）を支持し、バッテリパック（１２０）を受信する上部分と、を有する。ハンドルアセンブリ（１００）は、アンビル（４００）及びステープル留めヘッドアセンブリ（３００）を作動させるように動作可能ないくつかの機構を更に含む。具体的には、ハンドルアセンブリ（１００）は、回転可能なノブ（１３０）と、安全トリガ（１４０）と、発射トリガ（１５０）と、モータ（１６０）と、モータ起動モジュール（１８０）とを含む。ノブ（１３０）はナット（図示せず）を介してトロカール作動ロッド（２２０）に結合されており、並目螺旋状螺合部（２２４）はナットの内側のねじ係合機構部と選択的に係合し、細目螺旋状螺合部（２２６）はノブ（１３０）の内側のねじ係合機構部と選択的に係合する。これらの相補的構造は、トロカール作動ロッド（２２０）が最初に比較的遅い速度で近位方向に並進した後、ノブ（１３０）の回転に応じて比較的速い速度で近位方向に並進するように構成されている。
図１に示されるように、ハンドルアセンブリ（１００）はケーシング（１１０）を含み、ケーシングは、以下で更に詳細に示されるように、斜めに向けられたピストルグリップ（１１２）を画定する下部分と、ユーザインターフェース機構部（１１４）を支持し、バッテリパック（１２０）を受信する上部分と、を有する。ハンドルアセンブリ（１００）は、アンビル（４００）及びステープル留めヘッドアセンブリ（３００）を作動させるように動作可能ないくつかの機構を更に含む。具体的には、ハンドルアセンブリ（１００）は、回転可能なノブ（１３０）と、安全トリガ（１４０）と、発射トリガ（１５０）と、モータ（１６０）と、モータ起動モジュール（１８０）とを含む。ノブ（１３０）はナット（図示せず）を介してトロカール作動ロッド（２２０）に結合されており、並目螺旋状螺合部（２２４）はナットの内側のねじ係合機構部と選択的に係合し、細目螺旋状螺合部（２２６）はノブ（１３０）の内側のねじ係合機構部と選択的に係合する。これらの相補的構造は、トロカール作動ロッド（２２０）が最初に比較的遅い速度で近位方向に並進した後、ノブ（１３０）の回転に応じて比較的速い速度で近位方向に並進するように構成されている。
【0026】
アンビル（４００）が、トロカール（３３０）に結合されている場合に、ノブ（１３０）が回転すると、それに対応して、アンビル（４００）がステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に対して並進することを理解されたい。ノブ（１３０）を第１の角度方向（例えば、時計回り）に回転させてアンビル（４００）をステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に向けて後退させ、第２の角度方向（例えば、反時計回り）に回転させてアンビル（４００）をステープル留めヘッドアセンブリ（３００）から離れる方向に前進させることができることも理解されたい。したがって、ノブ（１３０）は、例えば、以下に記載される図７Ｃに示されるように、アンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との対向する表面（４１２、３２２）間の間隙距離（ｄ）を、好適な間隙距離（ｄ）が達成されるまで調整するために用いられ得る。
【0027】
発射トリガ（１５０）は、モータ（１６０）を起動することによってステープル留めヘッドアセンブリ（３００）を作動させるように動作可能である。安全トリガ（１４０）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に対するアンビル（４００）の長手方向位置に基づいて発射トリガ（１５０）の作動を選択的にブロックするように動作可能である。ハンドルアセンブリ（１００）はまた、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に対するアンビル（４００）の位置に基づいて、トリガ（１４０、１５０）の両方を選択的にロックアウトするように動作可能な構成要素を含む。例えば、安全トリガ（１４０）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に対するアンビル（４００）の位置が事前定義された範囲に含まれるまで、係合位置から係合解除位置へと回転することを阻止され得る。したがって、アンビル位置が事前定義された範囲内に含まれるまで、発射トリガ（１５０）の作動が安全トリガ（１４０）によって阻止され、それによってステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の発射が抑止される。
【0028】
本実施例の発射トリガ（１５０）は、参照によって本明細書に組み込まれる米国特許出願公開第２０１７／０２５８４７１号に開示されているパドルに類似し得る一体的な作動パドル（図示せず）を含む。パドルは、発射トリガ（１５０）が発射後位置まで枢動したときにモータ起動モジュール（１８０）（図１）のスイッチを作動させるように構成されている。モータ起動モジュール（１８０）は、バッテリパック（１２０）及びモータ（１６０）と連通しているので、モータ起動モジュール（１８０）は、パドルによるモータ起動モジュール（１８０）のスイッチの作動に応じて、バッテリパック（１２０）からの電力でモータ（１６０）を起動させるように構成されている。このように、モータ（１６０）は、発射トリガ（１５０）が枢動したときに起動される。後でより詳しく説明するように、このモータ（１６０）の起動により、駆動ブラケット（２５０）を介してステープル留めヘッドアセンブリ（３００）が作動される。図示されていないが、単なる例として、モータ（１６０）は、例えば、上記の参照によって組み込まれる米国特許出願公開第２０１７／０２５８４７１号に開示されているように、モータ（１６０）の出力シャフトに結合されたギヤボックス、ギヤボックスの出力シャフトに結合されたロータリカム部材、及びロータリカム部材に結合されたカムフォロアを介して駆動ブラケット（２５０）に動作可能に結合されてもよい。
【0029】
図１～図２に最もよく示されるように、ハンドルアセンブリ（１００）は、上記のように、モータ（１６０）に電力供給するように動作可能なバッテリパック（１２０）を解放可能に受け入れるように更に構成されている。バッテリパック（１２０）及びハンドルアセンブリ（１００）は、相補的な電気接点、ピン、及びソケット、並びに／又は、バッテリパック（１２０）がハンドルアセンブリ（１００）と結合されたときに、バッテリパック（１２０）からハンドルアセンブリ（１００）内の電動部品への電気的通信経路を提供する他の機構部を有し得ることを理解されたい。また、いくつかの変形形態では、バッテリバック（battery back）（１２０）をハンドルアセンブリ（１００）から取り外すことができないように、バッテリパック（１２０）がハンドルアセンブリ（１００）内に一体的に統合され得るということも理解されたい。
【0030】
Ｅ．円形ステープル留め器具を用いた例示的な吻合手順
図７Ａ～図７Ｅは、２つの筒状解剖学的構造（２０、４０）どうしの間の吻合（７０）を形成するために用いられている器具（１０）を図示している。あくまで一例として、管状解剖学的構造（２０、４０）は、患者の食道の区域、患者の結腸の区域、患者の消化管の他の区域、又は他の任意の管状解剖学的構造を含み得る。いくつかの変形形態では、患者の結腸の１つ以上の病変部分が除去され、図７Ａ～図７Ｅの管状解剖学的構造（２０、４０）は結腸の残りの切断部分を示す。
図７Ａ～図７Ｅは、２つの筒状解剖学的構造（２０、４０）どうしの間の吻合（７０）を形成するために用いられている器具（１０）を図示している。あくまで一例として、管状解剖学的構造（２０、４０）は、患者の食道の区域、患者の結腸の区域、患者の消化管の他の区域、又は他の任意の管状解剖学的構造を含み得る。いくつかの変形形態では、患者の結腸の１つ以上の病変部分が除去され、図７Ａ～図７Ｅの管状解剖学的構造（２０、４０）は結腸の残りの切断部分を示す。
【0031】
図７Ａに示すように、アンビル（４００）は、一方の筒状解剖学的構造（２０）内に位置付けられ、かつステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、もう一方の筒状解剖学的構造（４０）内に位置付けられる。管状解剖学的構造（２０、４０）が、患者の結腸の区域を含む変形形態では、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、患者の直腸を介して挿入され得る。また、図７Ａ～図７Ｅに示されている処置は開腹手術であるが、その処置は腹腔鏡手術としても実施され得るということも理解されるはずである。吻合（７０）を腹腔鏡手術で形成するために器具（１０）が用いられ得る様々な好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。
【0032】
図７Ａに示すように、アンビル（４００）は、シャンク（４２０）が筒状解剖学的構造（２０）の開放切断端（２２）から突き出すように筒状解剖学的構造（２０）内に位置付けられる。本実施例では、巾着縫合糸（３０）が、シャンク（４２０）の中央領域の周りに提供され、アンビル（４００）の管状解剖学的構造（２０）内での位置を大まかに確保する。いくつかの他の変形例では、巾着縫合糸（３０）は、シャンク（４２０）の近位端の周りに締め付けられる。いくつかのそのような変形例では、シャンク（４２０）の近位端は、巾着縫合糸（３０）をしっかりと捕捉するためのノッチ又は他の特徴部を含んでもよい。本実施例を続けると、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、トロカール（３３０）が管状解剖学的構造（２０）の開放切断端（４２）から突出するように、管状解剖学的構造（４０）内に位置付けられる。巾着縫合糸（５０）が、シャフト（３３２）の中央領域周りに提供され、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の管状解剖学的構造（４０）内での位置を大まかに確保する。ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）は、次いで、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）が管状解剖学的構造（４０）の遠位端に完全に着座することを確実にするために遠位に促される。
【0033】
次に、図７Ｂに示すように、トロカール（３３０）を穴（４２２）に挿入することによって、アンビル（４００）が、トロカール（３３０）に固定される。ラッチ部材（４３０）が、トロカール（３３０）のヘッド（３３４）に係合し、それによって、アンビル（４００）とトロカール（３３０）との間のしっかりとした嵌合を提供する。次いで、操作者は、ピストルグリップ（１１２）を介して、ケーシング（１１０）を静止状態に保ちつつ、ノブ（１３０）を回転させる。このノブ（１３０）の回転により、トロカール（３３０）とアンビル（４００）とが近位に後退する。図７Ｃに示すように、トロカール（３３０）及びアンビル（４００）のこの近位後退によって、管状解剖学的構造（２０、４０）の組織は、アンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との表面（４１２、３２２）間で圧縮される。これが発生すると、操作者は、ノブ（１３０）を旋回させながらノブ（１３０）を介して触覚的抵抗又はフィードバックを観察することができ、そのような触覚的抵抗又はフィードバックは、組織が圧縮されていることを示す。組織が圧縮されているとき、操作者は、ハンドルアセンブリ（１００）のユーザインターフェース機構部（１１４）内でインジケータ針（５２２）の位置を視覚的に観察して、アンビル（４００）及びステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の互いに対向する表面（４１２、３２２）間の間隙距離（ｄ）が適切であるかどうかを判断し、調整が必要な場合にはノブ（１３０）を介して必要な調整を行うことができる。
【0034】
操作者がノブ（１３０）を介して間隙距離（ｄ）を適切に設定した後、操作者は、安全トリガ（１４０）をピストルグリップ（１１２）に向かって枢動させて、発射トリガ（１５０）の作動を可能にする。次いで、操作者は、発射トリガ（１５０）をピストルグリップ（１１２）に向かって枢動させ、したがってパドル（１５８）がモータ起動モジュール（１８０）のスイッチを作動させ、それによってモータを（１６０）を起動して回転させる。モータ（１６０）のこのような回転は、図７Ｄに示されるように、駆動ブラケット（２５０）を遠位に作動させ、それによってナイフ部材（３４０）及びステープルドライバ部材（３５０）を遠位に駆動することによって、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の作動（又は「発射」）を引き起こす。ナイフ部材（３４０）が遠位に並進するにつれて、ナイフ部材（３４０）の刃先（３４２）が、アンビル（４００）の環状凹部（４１８）内、かつナイフ部材（３４０）の内部に位置付けられた余分な組織を切断する。
【0035】
図３に示すように、本実施例のアンビル（４００）は、環状凹部（４１８）内に位置付けられた脱離ワッシャ（４１７）を含む。ナイフ部材（３４０）が、図７Ｃに図示されている位置から図７Ｄに図示されている位置まで、完全に遠位方向の動作範囲いっぱいに動いた場合には、このワッシャ（４１７）は、ナイフ部材（３４０）によって破壊される。ステープラ（１０）の機構は、ナイフ部材（３４０）がその遠位方向の動きの終端に到達するにつれて、増加する機械的利益を提供し、それによって、ワッシャ（４１７）を破壊するために必要な、より大きな力を提供するように構成され得る。もちろん、いくつかの変形形態では、脱離ワッシャ（４１７）は完全に省略され得る。ワッシャ（４１７）が含まれる変形形態では、ワッシャ（４１７）は、組織の切断を補助するためのナイフ部材（３４０）用のカッティングボードとしても役立ち得るということを理解されたい。
【0036】
ステープルドライバ部材（３５０）が、図７Ｃに示されている位置から図７Ｄに示されている位置へと遠位に並進するにつれて、ステープルドライバ部材（３５０）は、ステープル（９０）を、管状解剖学的構造（２０、４０）の組織を貫通して、アンビル（４００）のステープル成形ポケット（４１４）の中に打ち込む。ステープル成形ポケット（４１４）は、例えば、打ち込まれたステープル（９０）を「Ｂ字」形状又は三次元形状へと変形させ、その結果、成形されたステープル（９０）は組織の端部を互いに固定し、それによって、管状解剖学的構造（２０）を管状解剖学的構造（４０）と結合する。
【0037】
図７Ｄに示すように、操作者がステープル留めヘッドアセンブリ（３００）を作動させた後、操作者はノブ（１３０）を回転させて、アンビル（４００）をステープル留めヘッドアセンブリ（３００）から離れる方へ遠位に駆動して間隙距離（ｄ）を増加させ、表面（４１２、３２２）間の組織の解放を容易にする。次いで、操作者は、アンビル（４００）がまだトロカール（３３０）に固定されている状態で、器具（１０）を患者から取り外す。管状解剖学的構造（２０、４０）が患者の結腸の区域を含む例を再び参照すると、器具（１０）は、患者の直腸を介して取り外され得る。器具（１０）が取り外されると、筒状解剖学的構造（２０、４０）は、図７Ｅに示すように、吻合（７０）部にあるステープル（９０）の２列の環状配列によって、一緒に固定された状態で残される。吻合（７０）の内径は、ナイフ部材（３４０）によって残された切断された縁部（６０）によって画定される。
【0038】
Ｆ．ハンドルアセンブリの例示的なユーザインターフェース機構部
図８に最もよく示されるように、外科用ステープル留め器具（１０）のハンドルアセンブリ（１００）は、外科的処置の間にステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に関するアンビル（４００）の位置付けを示す視覚的フィードバックを操作者に提供するように構成されたユーザインターフェース機構部（１１４）を更に含んでいる。したがって、操作者は、ノブ（１３０）を回転させながらユーザインターフェース機構部（１１４）を見ることでアンビル（４００）とステープル留めアセンブリ（３００）との間の適当な間隙距離（ｄ）が得られたことを確認することができる。
図８に最もよく示されるように、外科用ステープル留め器具（１０）のハンドルアセンブリ（１００）は、外科的処置の間にステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に関するアンビル（４００）の位置付けを示す視覚的フィードバックを操作者に提供するように構成されたユーザインターフェース機構部（１１４）を更に含んでいる。したがって、操作者は、ノブ（１３０）を回転させながらユーザインターフェース機構部（１１４）を見ることでアンビル（４００）とステープル留めアセンブリ（３００）との間の適当な間隙距離（ｄ）が得られたことを確認することができる。
【0039】
本実施例のユーザインターフェース機構部（１１４）は、定線の印（５０２、５０４、５０６）、ステープルのグラフィカル表現（５１０、５１２）、及びチェックマークグラフィック（５１４）を含む、グラフィカルインジケータ（５００）を含む。ユーザインターフェース機構部（１１４）は更に、窓（５２０）を画定しており、これを通じてインジケータ針（５２２）が視認され得る。いくつかの変形例では、ユーザインターフェース機構部（１１４）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）のサイズに関連する直径、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）内のステープルのサイズ、アンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との間に画定された間隙のサイズ、及び／又は他の情報を示すことができるフィールド（５３０）を更に含む。あくまで一例として、フィールド（５３０）は、２３ｍｍ、２５ｍｍ、２９ｍｍ、又は３１ｍｍのステープル留めヘッドアセンブリ（３００）サイズを示してもよい。
【0040】
操作者がノブ（１３０）を回転させてステープル留めヘッドアセンブリ（３００）に対するアンビル（４００）の長手方向位置を調節する際、操作者は、窓（５２０）を通してインジケータ針（５２２）の位置を観察することができる。最初に、インジケータ針（５２２）は、窓（５２０）の遠位端に、又はその近くに位置付けられてもよい。アンビル（４００）が近位に移動し続けると、インジケータ針（５２２）は最終的に窓（５２０）に対して近位に移動する。操作者は、定線の印（５０２、５０４、５０６）との関係においてインジケータ針（５２２）の位置を見ることができる。最遠位及び最近位の印（５０２、５０６）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の作動を成功させるためのアンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との間の許容可能な距離範囲である、「グリーンゾーン」の境界を表し得る。したがって、インジケータ針（５２２）が最遠位の印（５０２）に対して遠位にある場合、アンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との間の距離は大きすぎ、インジケータ針（５２２）が最近位の印（５０６）に対して近位にある場合、アンビル（４００）とステープル留めヘッドアセンブリ（３００）との間の距離は小さすぎる。印（５０４）は、印（５０２）と印（５０６）との間に長手方向に位置付けられる。グラフィカル表現（５１０）は、（例えば、比較的厚い組織での使用に適した）比較的高く形成されたステープルを表す。一方、グラフィカル表現（５１２）は、（例えば、比較的薄い組織での使用に適した）比較的短く形成されたステープルを表す。よって、グラフィカル表現（５１０、５１２）は、組織の観察ないしは別の方法に基づいて、インジケータ針（５２２）と印（５０２、５０４、５０６）との間の適切な対応する空間的関係を選択することにより、所望の成形されたステープル高さを得るかどうか、またその方法に関する操作者の意思決定を容易にし得る。
【0041】
本実施例では、窓（５２０）は、発光ダイオード（ＬＥＤ）（図示せず）により照明され、窓（５２０）内のインジケータ針（５２２）の視認を更に容易にする。加えて、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）がステープル留め及び切断サイクルを完了すると、チェックマークグラフィック（５１４）が別のＬＥＤ（図示せず）により照明される。したがって、操作者は、更にチェックマークグラフィック（５１４）の照明を頼りにして、ステープル留めと切断サイクルが完了したことを確認し、それによって、アンビル（４００）を吻合（７０）から離れる方へ遠位に前進させて組織を解放し、その後に器具（１０）を患者から取り外すことが安全であることを確認することができる。
【0042】
円形外科用ステープル留め器具（１０）は、上記の参照によって組み込まれる米国特許出願公開第２０１７／０２５８４７１号の教示の少なくともいくつかに従って、更に構成され、また動作可能となり得る。
【0043】
ＩＩ．閉鎖、ステープル留め、及び切断を独立に制御される例示的な円形外科用ステープル留め器具
場合によっては、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の内部発射構成要素の動力作動に加えて、アンビル（４００）の動力作動を呈する円形外科用ステープル留め器具（１０）の変形形態を提供することが望ましいことがある。更に、そのような器具によって実施される結果的な閉鎖、ステープル留め、及び切断ストロークがユーザ入力に応答して互いに独立に制御され得るように、アンビル（４００）、ステープルドライバ部材（３５０）、及びナイフ部材（３４０）の独立した動力作動を可能にする複数のアクチュエータを備えた、そのような器具（１０）の変形例を提供することが望ましいことがある。
場合によっては、ステープル留めヘッドアセンブリ（３００）の内部発射構成要素の動力作動に加えて、アンビル（４００）の動力作動を呈する円形外科用ステープル留め器具（１０）の変形形態を提供することが望ましいことがある。更に、そのような器具によって実施される結果的な閉鎖、ステープル留め、及び切断ストロークがユーザ入力に応答して互いに独立に制御され得るように、アンビル（４００）、ステープルドライバ部材（３５０）、及びナイフ部材（３４０）の独立した動力作動を可能にする複数のアクチュエータを備えた、そのような器具（１０）の変形例を提供することが望ましいことがある。
【0044】
以下の教示は円形外科用ステープラの文脈で開示されているが、そのような教示は他のタイプの外科用ステープラにも適用され得ることが理解されよう。単に例として、そのような他のステープラには、その開示内容が参照により本明細書に組み込まれる、２０１８年８月１４日発行の米国特許第１０，０４５，７８０号、発明の名称「Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ Ｓｔａｐｌｅｓ ｉｎ Ｌｏｗｅｒ Ａｎｔｅｒｎａｌ Ｂｏｗｅｌ Ｒｅｓｃｅｎｃｅ」に開示されているタイプの直角形外科用ステープラが含まれ得る。
【0045】
Ａ．独立して制御されるアクチュエータを有する円形外科用ステープル留め器具の概要
図９は、上記の種類の構成及び機能を示す例示的な円形外科用ステープル留め器具（６００）を示す。器具（６００）は、以下に別途記載される点を除いて、上述の器具（１０）と同様である点は理解されよう。器具（１０）と同様に、器具（６００）は一般に、ハンドルアセンブリ（６１０）の形態をなす本体アセンブリと、ハンドルアセンブリ（６１０）から遠位に延びるシャフトアセンブリ（６３０）と、シャフトアセンブリ（６３０）の遠位端に配設されたステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）と、トロカール（６４２）の形態をなす作動可能な閉鎖部材と解放可能に結合するように構成されたアンビル（６５０）と、を含む。アンビル（６５０）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の遠位に面するデッキ表面（６４４）に対して組織をクランプするために、ステープル留めヘッドアセンブリに対してトロカール（６４２）によって選択的に後退及び延出可能である。ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）は、クランプされた組織の中へと、アンビル（６５０）に対してステープルを遠位に排出するように、また、上述のナイフ部材（３４０）と類似した円筒状ナイフ部材（図示せず）によってクランプされた組織を切断するように、選択的に動作可能である。したがって、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）とアンビル（６５０）は、ユーザ入力に応答して組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するように動作可能なエンドエフェクタステープル留めアセンブリを画定するように協働する。
図９は、上記の種類の構成及び機能を示す例示的な円形外科用ステープル留め器具（６００）を示す。器具（６００）は、以下に別途記載される点を除いて、上述の器具（１０）と同様である点は理解されよう。器具（１０）と同様に、器具（６００）は一般に、ハンドルアセンブリ（６１０）の形態をなす本体アセンブリと、ハンドルアセンブリ（６１０）から遠位に延びるシャフトアセンブリ（６３０）と、シャフトアセンブリ（６３０）の遠位端に配設されたステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）と、トロカール（６４２）の形態をなす作動可能な閉鎖部材と解放可能に結合するように構成されたアンビル（６５０）と、を含む。アンビル（６５０）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の遠位に面するデッキ表面（６４４）に対して組織をクランプするために、ステープル留めヘッドアセンブリに対してトロカール（６４２）によって選択的に後退及び延出可能である。ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）は、クランプされた組織の中へと、アンビル（６５０）に対してステープルを遠位に排出するように、また、上述のナイフ部材（３４０）と類似した円筒状ナイフ部材（図示せず）によってクランプされた組織を切断するように、選択的に動作可能である。したがって、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）とアンビル（６５０）は、ユーザ入力に応答して組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するように動作可能なエンドエフェクタステープル留めアセンブリを画定するように協働する。
【0046】
ハンドルアセンブリ（６１０）は、ピストルグリップ（６１４）を画定するケーシング（６１２）と、ケーシング（６１２）の遠位端に隣接してケーシング（６１２）の上側に配設されたユーザインターフェース（６１６）と、ケーシング（６１２）の近位端に回転可能に配設されたノブ（６１８）と、を含む。ユーザインターフェース（６１６）及びノブ（６１８）は、以下に別途記載されていることを除いて、上記のユーザインターフェース（１１４）及びノブ（１３０）と同様である。本実施例のケーシング（６１２）は、バッテリパック（１２０）と同様であり、かつケーシング（６１２）内に収容されたモータユニット（６６０）（図１０を参照）に給電するように動作可能なバッテリパック（６２０）を解放可能に受毛入れて保持するように構成された開放端近位空洞（図示せず）を含む。
【0047】
本実施例のハンドルアセンブリ（６１０）は、安全部材（６２２）と、閉鎖トリガ（６２４）と、発射トリガ（６２６）と、を更に含み、これらはそれぞれピストルグリップ（６１４）に対して独立して移動可能である。閉鎖トリガ（６２４）の作動は、モータユニット（６６０）を起動してトロカールアクチュエータ（６６２）（図１０を参照）の作動を開始し、それによって間に組織をクランプするための、アンビル（６５０）のステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）に対する閉鎖を実現するように構成されている。発射トリガ（６２６）の作動は、モータユニット（６６０）を起動してステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）の作動を開始し（図１０を参照）、それによってクランプされた組織をステープル留め及び切断するように構成されている。図１１に関連して以下でより詳細に説明するように、器具（６００）は、発射トリガ（６２６）の回の作動に応答してステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）の作動を独立して制御するように構成されている。このようにして、ステープル留めストロークの開始に対する切断ストロークの開始の正確なタイミングが達成され得る。
【0048】
本実施例の安全部材（６２２）は、安全トリガ（１４０）と類似した枢動可能なトリガなどの突出部の形態をなしており、閉鎖トリガ（６２４）及び／又は発射トリガ（６２６）と直接的又は間接的に係合してそれらの作動を選択的に阻止するように構成されている。例えば、安全部材（６２２）は、アンビル（６５０）がトロカール（６４２）に完全に取り付けられたことを器具（６００）が検知するまで、閉鎖トリガ（６２４）の作動を阻止するように構成されてもよい。追加的に、あるいは代替的に、安全部材（６２２）は、間に特定の間隙距離（ｄ）（図７Ｃを参照）を規定する、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）に対する所定の長手方向位置にアンビル（６５０）が配されるまで、発射トリガ（６２６）の作動を阻止するように構成されてもよい。
【0049】
図１０に概略的に示される器具（６００）のアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）は、器具（６００）の対応する作動可能な構成要素をモータユニット（６６０）に動作可能に結合するように構成されている。特に、トロカールアクチュエータ（６６２）は、トロカール（６４２）をモータユニット（６６０）に動作可能に結合する。したがって、トロカールアクチュエータ（６６２）は、モータユニット（６６０）がトロカールアクチュエータ（６６２）に動作可能に係合されているとき、モータユニット（６６０）の起動に応答して、トロカール（６４２）を、またそれによってアンビル（６５０）を近位及び遠位に作動するように構成されている。トロカールアクチュエータ（６６２）は、器具（１０）のトロカール作動バンドアセンブリ（２３０）と組み合わされたトロカール作動ロッド（２２０）に類似した細長い部材を含んでもよく、これはシャフトアセンブリ（６３０）内に並進可能に配設される。
【0050】
ステープルアクチュエータ（６６４）は、トロカールアクチュエータ（６６２）とは独立してステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のステープルドライバ部材（図示せず）をモータユニット（６６０）に動作可能に結合する。したがって、ステープルアクチュエータ（６６４）は、モータユニット（６６０）がステープルアクチュエータ（６６４）と動作可能に係合されているとき、モータユニット（６６０）の起動に応答してステープルドライバ部材を、またそれによってステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）内に収容されたステープル（図示せず）を遠位に作動するように構成されている。ステープルアクチュエータ（６６４）は、器具（１０）のステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）に類似した細長い部材を含んでもよく、部材は、トロカールアクチュエータ（６６２）とは独立してシャフトアセンブリ（６３０）内に並進可能に配設される。
【0051】
ナイフアクチュエータ（６６６）は、トロカールアクチュエータ（６６２）及びステープルアクチュエータ（６６４）とは独立してステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の円筒状ナイフ部材（図示せず）をモータユニット（６６０）に動作可能に結合する。したがって、ナイフアクチュエータ（６６６）は、モータユニット（６６０）がナイフアクチュエータ（６６６）に動作可能に係合されているとき、モータユニット（６６０）の起動に応答して、ナイフ部材を長手方向に作動するように構成されている。ナイフアクチュエータ（６６６）は、器具（１０）のステープル留めヘッドアセンブリドライバ（２４０）に類似した細長い部材を含んでもよく、部材は、トロカールアクチュエータ（６６２）及びステープルアクチュエータ（６６４）とは独立してシャフトアセンブリ（６３０）内に並進可能に配設される。このようにして、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）は、モータユニット（６６０）と協働して、組織のクランプと、組織のステープル留めと、組織の切断とを独立して作動するように構成されている。
【0052】
本実施例のハンドルアセンブリ（６１０）のノブ（６１８）は、トロカールアクチュエータ（６６２）と動作可能に結合されており、そのため、ノブ（６１８）はアンビル閉鎖緊急離脱機構として動作可能である。その点において、トロカールアクチュエータ（６６２）は、主にモータユニット（６６０）によって駆動されるが、例えば、モータユニット（６６０）が停止されるか、あるいは別様にトロカールアクチュエータ（６６２）から係合解除されると、ノブ（６１８）の回転に応答して長手方向に並進可能である。したがって、ノブ（６１８）は、アンビル（６５０）がステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）に向かって部分的にあるいは完全に近位に後退したことに続いて回転され、それによって、アンビル（６５０）がステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）から離れて遠位に延出し、例えば、間に捕捉された組織を解放することが可能となる。そのような変形形態では、ノブ（６１８）は、例えば、トロカール作動ロッド（２２０）のねじ付き部分（２２４、２２６）を含めて、器具（１０）のノブ（１３０）との関連で上述されたものと類似した機構を介して、トロカールアクチュエータ（６６２）に結合されてもよい。しかしながら、トロカールアクチュエータ（６６２）がモータユニット（６６０）のみによって駆動されるようないくつかの変形形態において、ノブ（６１８）は器具（６００）から省略されてもよいことが理解されよう。
【0053】
器具（６００）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１６年９月２０日発行の米国特許第９，４４５，８１６号、発明の名称「Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｓｅｌｅｃｔａｂｌｅ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ ａｎｄ Ｍａｎｕａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ」、２０１７年１月３日発行の米国特許第９，５３２，７８３号、発明の名称「Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｓｅｌｅｃｔ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ ａｎｄ Ｍａｎｕａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ，Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ａ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｒｉｎｇ」、２０１７年３月２１日発行の米国特許第９，５９７，０８１号、発明の名称「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」、２０１６年１０月１１日発行の米国特許第９，４６３，０２２号、発明の名称「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｌｏｃｋａｂｌｅ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｓｈａｆｔ」、２０１８年１２月２７日公開の米国特許出願公開第２０１８／０３６８８３６号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｉｎｄｅｐｅｎｄｅｎｔｌｙ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ｄｒｉｖｅｒｓ ｔｏ Ｐｒｏｖｉｄｅ Ｖａｒｙｉｎｇ Ｓｔａｐｌｅ Ｈｅｉｇｈｔｓ」、及び／又は本明細書で確認される他の特許文献のうちのいずれか、の教示のうちの少なくともいくつかに従って更に構成され、動作可能となり得る。
【0054】
Ｂ．円形外科用ステープル留め器具の例示的な制御システム
図１０に概略的に示されるように、器具（６００）は、器具（６００）のトロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、及びナイフアクチュエータ（６６６）の作動を制御するように動作可能である制御システム（６７０）を更に含む。制御システム（６７０）は、制御モジュール（６７２）と、モータユニット（６６０）と、ユーザインターフェース（６１６）と、センサ（６７４）と、を含んでおり、これらは、制御モジュール（６７２）がモータユニット（６６０）、ユーザインターフェース（６１６）、及びセンサ（６７４）の各々と通信するように適切に構成配置されている。制御モジュール（６７２）はプロセッサを含んでおり、また、事前プログラムされた器具制御アルゴリズムを記憶し、ユーザインターフェース（６１６）及びセンサ（６７４）からの入力を受信するように動作可能である。これらの記憶された制御アルゴリズム及び受信された入力に基づいて、制御モジュール（６７２）は、組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するために、トロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、及びナイフアクチュエータ（６６６）の作動を互いに独立して駆動するよう、パルス幅変調（ＰＷＭ）を用いてモータユニット（６６０）を制御するように構成されている。
図１０に概略的に示されるように、器具（６００）は、器具（６００）のトロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、及びナイフアクチュエータ（６６６）の作動を制御するように動作可能である制御システム（６７０）を更に含む。制御システム（６７０）は、制御モジュール（６７２）と、モータユニット（６６０）と、ユーザインターフェース（６１６）と、センサ（６７４）と、を含んでおり、これらは、制御モジュール（６７２）がモータユニット（６６０）、ユーザインターフェース（６１６）、及びセンサ（６７４）の各々と通信するように適切に構成配置されている。制御モジュール（６７２）はプロセッサを含んでおり、また、事前プログラムされた器具制御アルゴリズムを記憶し、ユーザインターフェース（６１６）及びセンサ（６７４）からの入力を受信するように動作可能である。これらの記憶された制御アルゴリズム及び受信された入力に基づいて、制御モジュール（６７２）は、組織をクランプ、ステープル留め、及び切断するために、トロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、及びナイフアクチュエータ（６６６）の作動を互いに独立して駆動するよう、パルス幅変調（ＰＷＭ）を用いてモータユニット（６６０）を制御するように構成されている。
【0055】
モータユニット（６６０）は、１つ以上のモータを含んでおり、トロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、及びナイフアクチュエータ（６６６）と動作可能に結合されている。いくつかの変形形態では、モータユニット（６６０）は、全ての３つのアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）に動作可能に結合され、かつそれらを駆動するように構成された単一のモータを備えてもよい。そのような変形形態では、モータユニット（６６０）は、ギアアセンブリなどの１つ以上の動力伝達アセンブリ（図示せず）を介してアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）と結合されてもよく、それらの様々な好適なタイプが、本明細書及び組み込まれた参考文献の教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。他の変形形態では、モータユニット（６６０）は、それぞれがアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）のうちの対応する１つを駆動するための専用のものである３つのモータを備えてもよい。さらなる変形形態では、モータユニット（６６０）は２つのモータを備えてもよく、第１のモータは、トロカールアクチュエータ（６６２）を駆動するように構成され、第２のモータは、動力伝達アセンブリの援助を受けてステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）を駆動するように構成される。モータユニット（６６０）は、他の変形形態において様々な他の数量及び構成配置のモータを備え得ることが理解されよう。
【0056】
センサ（６７４）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）、シャフトアセンブリ（６３０）、又はハンドルアセンブリ（６１０）内に配置されるか、あるいはそうでなければそれらに結合され、使用中に器具（６００）の１つ以上の状態を監視するように動作可能である。例えば、センサ（６７４）は、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）及び／又はトロカール（６４２）などのそれらの隣接する構成要素のうちのいずれか１つ以上の並進を監視するように構成され得る。いくつかのそのような変形形態では、センサ（６７４）は、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）又はその隣接する構成要素のいずれか１つに直接装着されてもよい。他のそのような変形形態では、センサ（６７４）は、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）及びそれらの隣接する構成要素がセンサ（６７４）に対して移動するように、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）、シャフトアセンブリ（６３０）、又はハンドルアセンブリ（６１０）内に不動に装着されてもよい。
【0057】
いくつかの変形形態では、センサ（６７４）は、例えば、上記の参照によって組み込まれる米国特許第１０，３０７，１５７号に、あるいは、その開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、本願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９１４２ＵＳＮＰ１］号、発明の名称「Ａｎｖｉｌ Ｒｅｔｅｎｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒｅｌｅａｓｅ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」に開示されているように、トロカール（６４２）へのアンビル（６５０）の確実な取り付けを検知するように構成され得る。他の変形形態では、センサ（６７４）は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の直径又はその中に収容されるステープル（図示せず）のサイズなど、シャフトアセンブリ（６３０）に結合された特定のステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のいくつかの特徴部を検知するように構成されてもよい。いくつかのそのような変形形態では、センサ（６７４）は、例えば、２０１９年６月２８日出願の米国仮特許出願第６２／８６８，４５７号、発明の名称「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ｗｉｔｈ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ ＲＦＩＤ Ｔａｇｓ」に開示されているように、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の上又はその中に配設されたタグ要素に記憶された電子情報の無線周波数認識（ＲＦＩＤ）を介して、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のそのような特徴部を検知するように構成されてもよい。
【0058】
更に他の変形形態では、センサ（６７４）はモータユニット（６６０）と直接通信してもよい。例えば、センサ（６７４）は、モータユニット（６６０）によって引き出される電流を監視するように動作可能な電流センサ、又はモータユニット（６６０）の回転出力を監視するように動作可能なエンコーダを含んでもよい。更に、図１０の線図には１つのセンサ（６７４）のみが示されているが、センサ（６７４）は複数のセンサを含んでもよく、各個々のセンサ（６７４）は、器具（６００）の対応する１つ以上の状態に関して監視し制御モジュール（６７２）と通信するように構成されることが理解されよう。更に、センサ（６７４）は、本明細書の教示及び本明細書には記載されていない教示を考慮することによって当業者に容易に明らかとなる様々な好適なタイプのセンサを含むセンサアセンブリの形態をなし得ることが理解されよう。
【0059】
ユーザ入力を受信し、ユーザ入力を制御モジュール（６７２）に通信するようにユーザインターフェース（６１６）が更に構成されていることを除いて、ユーザインターフェース（６１６）は上記のユーザインターフェース（１１４）と類似している。その点において、ユーザインターフェース（６１６）は、１つ以上のボタン、ダイヤル、他の作動可能要素、又は、実施される外科的処置若しくはステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）に関する特定の情報を示すようにユーザによって選択可能である表示グラフィクスを含んでもよい。単なる例として、そのような情報は、以下のいずれか、すなわち、所望のステープル成形高さ、閉鎖中にアンビル（６５０）が作動されるべき、アンビル（６５０）とステープル留め７ヘッドアセンブリ（６４０）との間の対応する間隙、器具（６００）によって発射される組織のタイプ若しくは公称厚さ、及び／又はステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の直径のうちのいずれかを含み得る。以下で更に詳細に説明されるように、例えば、そのような情報は、センサ（６７４）によって提供される情報と組み合わせて、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）のストローク及び／若しくは作動速度を調整するために、かつ／又は処置中の組織の最適なクランプ、ステープル留め、及び切断を確実にするようアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の動力作動の間のタイミング休止を調整するために、制御モジュール（６７２）によって使用され得る。
【0060】
Ｃ．円形外科用ステープラを制御するための例示的な方法
図１１は、図１０に示される制御システム（６７０）を介して円形外科用ステープル留め器具（６００）を制御するための例示的な方法（７００）を示す。ステップ（７０２）において、器具（６００）は、バッテリパック（６２０）によってエネルギー印加されることに応答して、例えば、器具（６００）が製品包装から取り出された後にバッテリパック（６２０）がハンドルアセンブリ（６１０）の近位端に完全に挿入されたときに、電源投入される。包装からの取り出しの際、アンビル（６５０）は、トロカール（６４２）にすでに固定されており、完全に開放した状態にあり、ステープルリテーナ（図示せず）がデッキ表面（６４４）に固定されている。
図１１は、図１０に示される制御システム（６７０）を介して円形外科用ステープル留め器具（６００）を制御するための例示的な方法（７００）を示す。ステップ（７０２）において、器具（６００）は、バッテリパック（６２０）によってエネルギー印加されることに応答して、例えば、器具（６００）が製品包装から取り出された後にバッテリパック（６２０）がハンドルアセンブリ（６１０）の近位端に完全に挿入されたときに、電源投入される。包装からの取り出しの際、アンビル（６５０）は、トロカール（６４２）にすでに固定されており、完全に開放した状態にあり、ステープルリテーナ（図示せず）がデッキ表面（６４４）に固定されている。
【0061】
本実施例において器具（６００）が電源投入された後、制御モジュール（６７２）はステップ（７０４）においてアンビルストローク較正モードに入るが、これは、自動的に発生するか、あるいは、例えば、ユーザインターフェース（６１６）を介して提供されるユーザ入力に応答して発生し得る。この較正モードでは、トロカール（６４２）を近位に後退させ、それによってアンビル（６５０）をステープルリテーナに対して、あるいは代替的に、ステープルリテーナが取り外されている場合にデッキ表面（６４４）に対して閉鎖するために、制御モジュール（６７２）がモータユニット（６６０）を起動してトロカールアクチュエータ（６６２）を駆動する。制御モジュール（６７２）は、アンビル（６５０）がステープルリテーナ又はデッキ表面（６４４）と接触した際のモータユニット（６６０）の電流負荷の増加を、センサ（６７４）を介して検知することによって、アンビル（６５０）が閉鎖位置に到達したことを検知し得る。制御モジュール（６７２）は、この後退プロセスの間、アンビル（６５０）のストローク（すなわち、長手方向変位）を観察し、それをアンビル（６５０）の予想ストロークと比較する。この比較及び２つのストローク値の間に認められた差異に基づいて、制御モジュール（６７２）は次いで、外科処置の間に、モータユニット（６６０）を起動してトロカールアクチュエータ（６６２）を作動させ、それによって後のアンビル（６５０）の正確な作動を確実にするために実行される作動アルゴリズムを較正する。追加的にあるいは代替的に、アンビルストロークの較正は、アンビル（６５０）が組織をクランプするために後退されているときに、外科処置の間にリアルタイムで制御モジュール（６７２）によって実施され得る。アンビルストロークのそのような較正について、以下で更に詳細に記載されている。器具（６００）の１つ以上の他の作動可能な部材のストロークが、外科処置の前又は外科処置の間に同様の様式で較正されてもよく、また、器具（６００）のステープル留めストローク及び／又は切断ストロークを同様に較正するために、アンビル閉鎖ストロークの較正が制御モジュール（６７２）によって適用されてもよいことが理解されよう。
【0062】
ステップ（７０６）において、制御モジュール（６７２）はステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の直径を決定する。上記のように、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）は、シャフトアセンブリ（６３０）に解放可能に取り付けられてもよく、そのため、器具（６００）によって処置される組織構造の管腔サイズに応じて、様々な直径のステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）がシャフトアセンブリ（６３０）の遠位端に交換可能に結合されることができる。制御モジュール（６７２）は、例えば、センサ（６７４）が上述の様式でステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のサイズを検知するように構成されているとき、ユーザインターフェース（６１６）を介して提供されたユーザ入力及び／又はセンサ（６７４）によって提供された情報に基づいて、このサイズ決定を行うように構成されている。
【0063】
ステップ（７０８）において、制御モジュール（６７２）は、ユーザインターフェース（６１６）を介して操作者によって選択される、組織内に成形されるステープルの所望の高さを示す入力をユーザインターフェース（６１６）から受信する。制御モジュール（６７２）は、選択されたステープル高さを達成するために、アンビル（６５０）の閉鎖位置においてアンビル（６５０）とステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のデッキ表面（６４４）との間に確立される対応する間隙距離（ｄ）（図７Ｃを参照）に等しいものとしてこのステープル高さを扱う。
【0064】
ステップ（７０４、７０６、７０８）は、図１１において、特定の順序で実施されるものとして示されているが、これらのステップ（７０４、７０６、７０８）は、ステップ（７０２）における器具（６００）の電源投入の後の、後述のステープルアクチュエータ（６６４）の作動前に、互いに対して様々な順序で実施され得ることが理解されよう。
【0065】
ステップ（７０４、７０６、７０８）の完了後、操作者はアンビル（６５０）をトロカール（６４２）から取り外し、それに続いて、患者の第１の管状組織構造内にアンビル（６５０）を位置付け、またそれとは別に、患者の第２の管状構造内にステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）を位置付ける。操作者は次いで、例えば、上記の図７Ａ～図７Ｂに示されるように、患者体内のトロカール（６４２）にアンビル（６５０）を取り付けるが、この時点で制御モジュール（６７２）は、取り付けが行われたことをステップ（７１０）において検知する。そのような検知は、対応する信号を制御モジュール（６７２）に通信するセンサ（６７４）によって行われ得る。
【0066】
ステップ（７１２）において、制御モジュール（６７２）は、閉鎖トリガ（６２４）が操作者によって作動されていることを検知する。制御モジュール（６７２）は次いでステップ（７１４）に進み、トロカールアクチュエータ（６６２）を駆動するようにモータユニット（６６０）に指示して、トロカール（６４２）を近位に作動させ、それによって、選択されたステープル高さ及び対応する間隙距離（ｄ）が達成される閉鎖位置へとアンビル（６５０）を後退させる。いくつかの変形形態では、制御モジュール（６７２）は、トロカール（６４２）へのアンビル（６５０）の取り付けがステップ（７１０）において検知された後に発生する閉鎖トリガ（６２４）の作動に応答してのみ、トロカール（６４２）及びアンビル（６５０）の後退を開始するように構成され得る。操作者は、視覚的な印及び／又はユーザインターフェース（６１６）の表示グラフィクスを介して、アンビル（６５０）のその閉鎖位置に向かう後退を監視し得る。
【0067】
追加的に、いくつかの変形形態では、制御モジュール（６７２）は、２つの連続する段階でアンビル閉鎖ストロークを通じてアンビル（６５０）を近位に後退させるようにモータユニット（６６０）を制御し得る。例えば、制御モジュール（６７２）は、アンビル閉鎖ストロークの第１の部分を通じてアンビル（６５０）を後退させるようにモータユニット（６６０）に指示してもよく、この時点で制御モジュール（６７２）は、所定の期間（例えば、数秒間）にわたってモータユニット（６６０）の起動を一時停止させる。この待機期間の終了時に、制御モジュール（６７２）はモータユニット（６６０）を再起動して、その閉鎖位置へのアンビル閉鎖ストロークの残りの部分にわたって引き続きアンビル（６５０）を後退させる。アンビル（６５０）の後退にそのような一時停止を含めることにより、アンビル（６５０）とデッキ表面（６４４）との間で圧縮されている組織は、少なくとも部分的に落ち着く（又は「広がる（ｃｒｅｅｐ）」）ことが可能となり得る。有利にも、この組織の落ち着きは、ステップ（７０８）においてユーザにより提供された目標ステープル高さ入力によって規定される完全閉鎖位置へと近位にアンビル（６５０）が前進するとき、トロカール（６４２）上にかかる軸方向伸張荷重及びモータユニット（６６０）の結果的な電流負荷の低減をもたらす。
【0068】
ステップ（７１６）において、制御モジュール（６７２）は、アンビル閉鎖ストロークの完了後に発射トリガ（６２６）が操作者によって作動されたことを検知する。本実施例では、この作動の検知に応答して、制御モジュール（６７２）は、アンビル閉鎖ストロークの完了から測定された所定の期間の完了を観察し、その間、ステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）は静止したままである。アンビル閉鎖後のこの待機期間により、クランプされた組織は、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）が発射される前に完全に圧縮された状態へと落ち着く（又は「広がる」）ことが可能となり、それによって、それぞれのステープル留め及び切断シーケンスの間、ステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）にかかる軸方向力並びに結果として生じるモータユニット（６６０）の電流負荷が低減される。この待機期間はいくつかの変形形態においては省略されてもよいことが理解されよう。
【0069】
ステップ（７１８）で示される待機期間が完了すると、制御モジュール（６７２）は、ステップ（７２０）におけるステープルドライバ部材（図示せず）の遠位作動を開始して、クランプされた組織のステープル留めを始める。特に、制御モジュール（６７２）は、例えば、図７Ｄに示されているものと同様の方式で、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）を通じて遠位にステープルドライバ部材を作動させ、それによって組織の中へとアンビル（６５０）に対してステープルを打ち込むために、モータユニット（６６０）を起動してステープルアクチュエータ（６６４）を稼働及び駆動させる。ステープルアクチュエータ（６６４）の作動を開始すると、制御モジュール（６７２）は、ステップ（７２２）において、モータユニット（６６０）がステープル留めストロークにわたってステープルアクチュエータ（６６４）を引き続き駆動する別の所定の期間を観察する。同時に、ステップ（７２４）において制御モジュール（６７２）は、ステープルドライバ部材がステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）内の所定の長手方向位置に到達したことを検知するために、センサ（６７４）と通信する。そのような位置は、上述のステープルドライバ（３５２）と類似した個々のステープルドライバ（図示せず）がデッキ表面（６４４）に到達する点に対応してもよく、そのため、ステープルは、クランプされた組織内で少なくとも部分的に成形される。このプロセスについては、図１７～図１９に関連して以下で更に詳細に説明されており、また、その開示内容が参照によって本明細書に組み込まれる、本願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９１２９ＵＳＮＰ１］号、発明の名称「Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｍｅｍｂｅｒ Ａｃｔｕａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」に更に詳細に記載されている。
【0070】
ステップ（７２２）の所定の期間の完了を検知したこと及び／又はステープルドライバ部材が所定の長手方向位置に到達したことをステップ（７２４）において検知したことに応答して、制御モジュール（６７２）は次いで、ステップ（７２６）においてナイフ部材（図示せず）の遠位作動を開始して組織を切断し始める。特に、制御モジュール（６７２）は、例えば、図７Ｄに示されているものと同様の方式で、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）を通じて遠位にナイフ部材を作動させ、それによって組織を切断するために、モータユニット（６６０）を起動してナイフアクチュエータ（６６６）を稼働及び駆動させる。
【0071】
上記のように、ステープル留めストロークの開始に対する切断ストロークの開始を遅延させることは、ステープルとナイフアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）との独立した作動によって可能になるため、組織切断が開始する前の組織内におけるステープルの少なくとも部分的な成形を確実にする。有利にも、このアプローチは、切断前に、クランプされた組織内にステープルが固定され、それによって、ナイフ部材が遠位に駆動されるときに、組織の横方向移動及び結果として生じるステープルの誤成形を防止することを可能にする。
【0072】
ナイフ部材の遠位切断ストロークの終点は、上述のワッシャ（４１７）に類似したアンビル（６５０）内のワッシャ（図示せず）をナイフ部材が破断する点に対応し得る。遠位切断ストロークの完了時に、制御モジュール（６７２）は、ステップ（７２８）において、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の中へ戻るよう近位にナイフ部材を後退させるようにモータユニット（６６０）に指示する。いくつかの変形形態では、ナイフ部材の遠位伸張及び近位後退は、例えば、上記の参照によって組み込まれる米国特許出願公開第２０１７／０２５８４７１号に開示されているように、連続的でかつ一様な運動範囲にわたってモータユニット（６６０）に給電することによって達成され得る。他の変形形態では、制御モジュール（６７２）は、センサ（６７４）と通信して遠位切断ストロークの完了を検知し、その後に、モータユニット（６６０）に特定的に指示してナイフアクチュエータ（６６６）を代替的な方式で駆動させ、ナイフ部材を近位に後退させるようにプログラムされ得る。そのような変形形態のいずれにおいても、センサ（６７４）は、モータユニット（６６０）の回転出力を監視するように構成されたエンコーダを備え得る。
【0073】
ナイフ後退ステップ（７２８）と同時にあるいはその後に、制御モジュール（６７２）は、ステップ（７３０）において、モータユニット（６６０）に指示してトロカールアクチュエータ（６６２）を遠位に駆動させ、それによってステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のデッキ表面（６４４）に対する所定の位置へと遠位にアンビル（６５０）を延出させる。この遠位延出は、ステープル留めされた組織をアンビル（６５０）とステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）との間から解放することを可能にし、器具（６００）は、アンビル（６５０）が依然としてトロカール（６４２）に取り付けられている状態で、患者から引き抜かれ得る。
【0074】
ＩＩＩ．閉鎖速度及び／又は閉鎖ストロークを較正するための例示的な方法
上述のように、クランプを改善するために、可動部材の長手方向作動（「閉鎖ストローク」）及び／又は長手方向作動の作動速度（「閉鎖速度」）を改良することが望ましい場合がある。この閉鎖ストローク及び／又は閉鎖速度の適切な較正により、円形ステープラ（６００）が患者の組織をより正確にクランプすることが可能になる。以下でより詳細に説明するように、組織圧縮は、初期の組織接触、間隙、及び／又は力を監視して閉鎖速度及び／又は閉鎖ストロークを制御することによって改善され得る。
上述のように、クランプを改善するために、可動部材の長手方向作動（「閉鎖ストローク」）及び／又は長手方向作動の作動速度（「閉鎖速度」）を改良することが望ましい場合がある。この閉鎖ストローク及び／又は閉鎖速度の適切な較正により、円形ステープラ（６００）が患者の組織をより正確にクランプすることが可能になる。以下でより詳細に説明するように、組織圧縮は、初期の組織接触、間隙、及び／又は力を監視して閉鎖速度及び／又は閉鎖ストロークを制御することによって改善され得る。
【0075】
本実施例の制御モジュール（６７２）は、トロカールアクチュエータ（６６２）を（したがって、トロカール（６４２）及びアンビル（６５０）を）長手方向に作動させて組織をクランプするための可動部材作動アルゴリズム（例えば、閉鎖ストローク及び閉鎖速度を含む）を記憶及び実行するように構成されている。外科処置の前又は外科処置の間に、トロカールアクチュエータ（６６２）、ステープルアクチュエータ（６６４）、及びナイフアクチュエータ（６６６）を較正することが望ましい場合がある。本実施例の制御モジュール（６７２）は、ステープルアクチュエータ（６６４）を（したがって、ステープルドライバ部材を）長手方向に作動させて組織をステープル留めするためのステープルドライバ部材作動アルゴリズムを記憶及び実行するように構成されている。本実施例の制御モジュール（６７２）は、ナイフアクチュエータ（６６６）を（したがって、ナイフ部材を）長手方向に作動させて組織を切断するためのナイフ部材作動アルゴリズムを記憶及び実行するように構成されている。制御モジュール（６７２）によって記憶されたこれらの作動アルゴリズムの各々は、モータユニット（６６０）の所与の回転出力と、その特定の回転出力によって実現される器具（６００）の対応する被作動部材の予想される長手方向変位との間の相関関係を含む。上述のように、モータユニット（６６０）の回転出力は、モータユニット（６６０）と動作可能に結合され、かつ制御モジュール（６７２）と通信するエンコーダによって監視され得る。以下に記載されるように、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の長手方向ストロークは、制御モジュール（６７２）によって記憶された対応する作動アルゴリズムを調整することによって較正され得る。
【0076】
Ａ．閉鎖速度及び／又は閉鎖ストロークを調整するための第１の例示的な方法
円形外科用ステープル留め器具（６００）などの動力付き外科用ステープラを動作させる例示的な方法（８００）が図示され、図１２を参照して説明される。特に、図１２は、図１０の制御システム（６７０）によって実行される作動アルゴリズムを調整することによって、図９の器具（６００）の可動部材（例えば、トロカール（６４２）、アンビル（６５０）、又はトロカールアクチュエータ（６６２））の閉鎖速度及び／又は閉鎖ストロークを較正するための方法（８００）の概略図を示す。図９を参照して前述されたように、器具（６００）は、モータユニット（６６０）と、モータユニット（６６０）に動作可能に結合されたシャフトアセンブリ（６３０）と、モータユニット（６６０）と通信するコントローラ（例えば、制御モジュール（６７２））と、制御モジュール（６７２）と通信するセンサアセンブリ（６７４）と、アンビル（６５０）と、アンビル（６５０）に対向するデッキ表面（６４４）と、を含む。可動部材（例えば、トロカール（６４２）、及びアンビル（６５０）、又は図１３に示されるトロカールアクチュエータ（６６２））は、開放位置と閉鎖位置との間で作動可能である。開放位置において（器具（１０）を参照すると図７Ｃと同様に）、トロカール（６４２）は、デッキ表面（６４４）とアンビル（６５０）との間に少なくとも第１の組織層（Ｔ１）及び第２の組織層（Ｔ２）を受け入れるように構成されている。閉鎖位置において（器具（１０）を参照すると図７Ｄと同様に）、アンビル（６５０）とデッキ表面（６４４）は共に、少なくとも第１の組織層（Ｔ１）及び第２の組織層（Ｔ２）を圧縮する。
円形外科用ステープル留め器具（６００）などの動力付き外科用ステープラを動作させる例示的な方法（８００）が図示され、図１２を参照して説明される。特に、図１２は、図１０の制御システム（６７０）によって実行される作動アルゴリズムを調整することによって、図９の器具（６００）の可動部材（例えば、トロカール（６４２）、アンビル（６５０）、又はトロカールアクチュエータ（６６２））の閉鎖速度及び／又は閉鎖ストロークを較正するための方法（８００）の概略図を示す。図９を参照して前述されたように、器具（６００）は、モータユニット（６６０）と、モータユニット（６６０）に動作可能に結合されたシャフトアセンブリ（６３０）と、モータユニット（６６０）と通信するコントローラ（例えば、制御モジュール（６７２））と、制御モジュール（６７２）と通信するセンサアセンブリ（６７４）と、アンビル（６５０）と、アンビル（６５０）に対向するデッキ表面（６４４）と、を含む。可動部材（例えば、トロカール（６４２）、及びアンビル（６５０）、又は図１３に示されるトロカールアクチュエータ（６６２））は、開放位置と閉鎖位置との間で作動可能である。開放位置において（器具（１０）を参照すると図７Ｃと同様に）、トロカール（６４２）は、デッキ表面（６４４）とアンビル（６５０）との間に少なくとも第１の組織層（Ｔ１）及び第２の組織層（Ｔ２）を受け入れるように構成されている。閉鎖位置において（器具（１０）を参照すると図７Ｄと同様に）、アンビル（６５０）とデッキ表面（６４４）は共に、少なくとも第１の組織層（Ｔ１）及び第２の組織層（Ｔ２）を圧縮する。
【0077】
図１２に示されるように、方法（８００）は、ステップ（８０２）において開始イベントで始まるが、開始イベントは、外科処置の間にアンビル（６５０）をトロカール（６５０）に取り付けることに続く、閉鎖トリガ（６２４）の作動であり得る。開始イベントに応答して、制御モジュール（６７２）は、モータユニット（６６０）を起動してトロカールアクチュエータ（６６２）を近位に作動させてアンビル（６５０）を開放位置から閉鎖位置に向かって移行させるために、ステップ（８０４）において、記憶された可動部材作動アルゴリズムを実行する。可動部材作動アルゴリズムの実行前又は実行中に、制御モジュール（６７２）は、トロカール（６４２）、アンビル（６５０）、又はトロカールアクチュエータ（６６２）のうちの監視される１つが所定の位置にあることを、例えば、位置センサ（６８０）を使用したセンサアセンブリ（６７４）による検知によって判定する。単なる例として、所定の位置は、完全開放位置にあるアンビル（６５０）に対応し得る。
【0078】
ステップ（８０６）において、方法（８００）は、可動部材（トロカール（６４２）、アンビル（６５０）、又はトロカールアクチュエータ（６６２））が開放位置から閉鎖位置に向かって移動するときに、センサアセンブリ（６７４）を使用して第１の時間に閉鎖データを感知することを含む。閉鎖データは、初期組織接触位置（図１３参照）、アンビル（６５０）と対向するデッキ表面（６４４）との間に配設される間隙（δＱＣ、δＦＣ、δＡＴ）、又はアンビル（６５０）にかかる軸方向力（ＦＡ）のうちの１つ以上を含み得る。図１３に示されるように、初期組織接触位置は、第１の組織層（Ｔ１）及び第２の組織層（Ｔ２）が十分に接近するが互いに圧縮はされない位置として定義される。初期組織接触位置では、初期組織接触間隙（δＦＣ）がデッキ表面（６４４）又はアンビル（６５０）の間に規定される。図１３及び図１４を更に参照すると、間隙（δＱＣ、δＦＣ、δＡＴ）は、可動部材が開放位置から閉鎖位置に向かって移動するときに縮まる。上述のステップ（８０６）と同様に、方法（８００）はまた、第１の時間の後に、可動部材が開放位置から閉鎖位置に向かって移動するときに第２の時間にセンサアセンブリ（６７４）を使用して閉鎖データを感知するステップ（８０８）を含む。
【0079】
図１３は、図１０の制御システム（６７０）に動作可能に結合された図９の円形外科用ステープル留め器具（６００）のトロカール（６４２）及びアンビル（６５０）の概略側面断面図を示し、第１の組織層及び第２の組織層（Ｔ１、Ｔ２）は、トロカール（６４２）とデッキ表面（６４４）との間に配設されている。図１３に示されるように、センサアセンブリ（６７４）は、電流センサ（６７６）、力センサ（６７８）、又は位置センサ（６８０）のうちの１つ以上を含み得るが、これらは、モータユニット（６６０）と動作可能に結合され得る。センサアセンブリ（６７４）は、モータユニット（６６０）と通信してトロカールアクチュエータ（６６２）に影響を及ぼす制御モジュール（６７２）と通信する。制御モジュール（６７２）は、位置センサ（６８０）によって提供された信号に基づいて、デッキ表面（６４４）に対するアンビル（６５０）の現在の長手方向変位を判定し得る。図１３に示されるように、位置センサ（６８０）は、第１のセンサ部分（６８２）及び第２のセンサ部分（６８４）を含んでもよく、第１のセンサ部分（６８２）はアンビル（６５０）の近位対向表面（６８６）上に配設され、第２の第１のセンサ部分（６８４）はデッキ表面（６４４）上に配設されている。図示のように、近位対向表面（６８６）は、デッキ表面（６４４）の向かい側に配設され、間隙（δＱＣ、δＦＣ、δＡＴ）だけ分離されている。
【0080】
この軸方向力（ＦＡ）の増加は、図１３に示されるように制御モジュール（６７２）と通信する電流センサ（６７６）又は力センサ（６７８）の形態をなすセンサアセンブリ（６７４）の１つ以上のセンサによって検知され得る。例えば、制御モジュール（６７２）は、トロカールアクチュエータ（６６２）に（したがって、アンビル（６５０）及びトロカール（６４２）にも）及ぼされる軸方向力（ＦＡ）の増加を示す、力センサ（６７８）によって提供される閉鎖データに基づいて、アンビル（６５０）にかかる軸方向力（ＦＡ）が変化したことを判定してもよい。同様に、この軸方向力（ＦＡ）は、トロカールアクチュエータ（６６２）に（したがって、アンビル（６５０）及びトロカール（６４２）にも）及ぼされてもよく、あるいは、トロカールアクチュエータ（６６２）を作動させている間にモータユニット（６６０）によって引き出される電流であってもよい。アンビル（６５０）にかかる軸方向力（ＦＡ）は、開放位置から閉鎖位置へと移動する際にモータユニット（６６０）によって引き出される電流に比例する。構造に対するアンビル（６５０）の閉鎖は、アンビル（６５０）、トロカール（６４２）、及びトロカールアクチュエータ（６６２）内に長手方向の伸展力を誘発し、このことが、モータユニット（６６０）によるこれらの閉鎖構成要素の近位後退を更に困難にし、したがって、モータユニット（６６０）の電流を増加させることが理解されよう。結果として、制御モジュール（６７２）は、モータユニット（６６０）によって引き出される電流の増加を示す、電流センサ（６７６）によって提供される閉鎖データに基づいて、アンビル（６５０）にかかる軸方向力（ＦＡ）が増加していると判定し得る。
【0081】
図１４は、上述の方法（８００）によるトロカールアクチュエータ（６６２）の（したがって、トロカール（６４２）及びアンビル（６５０））の例示的な閉鎖の線グラフ（９００）を示す。閉鎖変位曲線（ＤＣ）に関して言えば、グラフ（９００）のＸ軸は時間を表し、グラフ（９００）のＹ軸は、制御モジュール（６７２）によって解釈されるアンビル閉鎖間隙（δ）を表す。変位曲線（ＤＣ）に関して言えば、所定の間隙は、第２の閉鎖速度（ＣＶ２）によって示されるように、第１の組織閉鎖間隙（δＦＣ）よりも高い第１の閉鎖速度（ＣＶ１）を有する迅速閉鎖間隙（δＱＣ）であり得る。閉鎖速度（ＣＶ１、ＣＶ２、ＣＶ３、ＣＶ４）は、変位曲線（ＤＣ）の変化（すなわち、勾配）として測定される。図１４に示されるように、アンビル（６５０）と対向するデッキ表面（６４４）との間に形成された間隙（δＱＣ、δＦＣ、δＡＴ）は、可動部材（トロカール（６４２）、アンビル（６５０）、トロカールアクチュエータ（６６２））が開放位置から閉鎖位置に向かって移動するときに減少する（間隙（δＡＴ１）で示される）。
【0082】
閉鎖力曲線（ＦＣ）に関して言えば、グラフ（９００）のＸ軸は時間を表し、グラフ（９００）のＹ軸は、制御モジュール（６７２）によって解釈されるアンビル力（ＦＡ）を表す。閉鎖変位曲線（ＤＣ）と閉鎖力曲線（ＦＣ）は、初期時間（ｔ０）、迅速閉鎖時間（ｔＱＣ）、部分閉鎖時間（ｔＡＴ）、及び完全閉鎖時間（ｔＡＴ１）など、様々な時間における該当する関係を示すために、互いの上に重ね合わされる。図示のように、アンビル（６５０）にかかる軸方向力（ＦＡ）は、組織が接触されると増加する。第１の組織層（Ｔ１）及び第２の組織層（Ｔ２）は互いに能動的に圧縮されていないため、迅速閉鎖領域においてアンビル（６５０）上に及ぼされる著しい力（ＦＡ）は存在しない。迅速閉鎖時間（ｔＱＣ）と初期組織接触時間（ｔＦＣ）との間の閉鎖力曲線（ＦＣ）の増加は、第１の組織層（Ｔ１）及び第２の組織層（Ｔ２）が十分に接近したことによって引き起こされている。アンビル（６５０）にかかる軸方向力（ＦＡ）は、完全閉鎖時間（ｔＡＴ１）の近くでピークとなし、次いでその後に減少する。
【0083】
ステップ（８１０）において、方法（８００）はまた、制御モジュール（６７２）にセンサアセンブリ（６７４）の閉鎖データを通信することを含む。ステップ（８１２）において、制御モジュール（６７２）は、センサアセンブリ（６７４）を介して、制御モジュール（６７２）によって観察される監視対象の可動部材の現在の長手方向変位を、制御モジュール（６７２）によって記憶された閉鎖速度及び閉鎖ストロークと比較する。制御モジュール（６７２）は、ステップ（８１２）において、現在の閉鎖速度及び閉鎖ストロークと、閉鎖データを用いて取得された閉鎖速度及び閉鎖ストロークとの間に差異が存在するか否かを判定する。それらの値が互いに等しいか、あるいは互いの所定の許容範囲内にあり、したがって有意差がない場合、制御モジュール（６７２）は、例えば、方法（７００）のステップにおいて概説されたように、閉鎖トリガ（６２４）及び発射トリガ（６２６）のユーザ作動に応答して、ステップ（８１４）に進んで引き続き現在のアルゴリズムを実行する。
【0084】
代替的に、それらの値の間に有意差が存在すると制御モジュール（６７２）が判定した場合、制御モジュール（６７２）は、ステップ（８１６）に進んで、判定された差異に基づいて閉鎖速度を調整閉鎖速度に、閉鎖ストロークを調整閉鎖ストロークに調整する。調整閉鎖速度とは、アンビル（６５０）と対向するデッキ表面（６４４）との間の間隙が閉鎖位置に向かって移動して縮まる速度である。調整閉鎖ストロークとは、開放位置と閉鎖位置との間におけるアンビル（６５０）と対向するデッキ表面（６４４）との間の長手方向距離である。閉鎖速度及び／又は閉鎖ストロークを調整することは、ユーザ選択されたステープルサイズに対する第１の組織層（Ｔ１）及び第２の組織層（Ｔ２）の圧縮を改善することになり得る。
【0085】
ステップ（８１８）において、方法（８００）はまた、制御モジュール（６７２）の判定に基づいて、調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を実行することによってモータユニット（６６０）を制御することも含む。代替的に、制御ユニット（６７２）は、制御モジュール（６７２）の判定に基づいて、調整閉鎖速度及び調整閉鎖ストロークの各々を用いてモータユニット（６６０）を制御してもよい。ステップ（８２０）において、方法（８００）は、制御モジュール（６７２）によって、可動部材が閉鎖位置に到達しているか否かを判定することを含む。到達している場合、方法（８００）はステップ（８２２）に移り得るが、ここで、調整閉鎖速度及び／又は調整閉鎖ストロークを用いて閉鎖位置が到達されると、アルゴリズムは終了され得る。到達していない場合、方法（８００）は、ループバックして、ステップ（８０６、８０８）を参照して上記で説明されたように付加的な時間において閉鎖データを感知し得るが、それによって方法（８００）は継続する。
【0086】
第１の組織接触位置、アンビル位置を示す間隙、及び軸方向力（ＦＡ）を組み合わせて感知することは、器具（６００）の閉鎖速度及び／又は閉鎖ストロークを改善して付随的損傷を低減し、ユーザ選択のステープルサイズに対する圧縮を改善し、それによって吻合を改善することになる。追加的に、閉鎖速度及び／又は閉鎖ストロークを調整するための手段として第１の組織接触位置、アンビル位置組織間隙、及び軸方向力（ＦＡ）を感知することは、信頼性を向上させ、付随的損傷を最小限にし、止血を改善することになり得る。
【0087】
Ｂ．閉鎖速度及び／又は閉鎖ストロークに基づいたステープル留め及び／又はナイフアルゴリズムの調整
アンビル閉鎖ストローク中のトロカールアクチュエータ（６６２）の長手方向変位を制御することに加えて、制御モジュール（６７２）は、組織間隙のユーザ入力に基づいて、ステープル留めストローク中のステープルアクチュエータ（６６４）の長手方向変位及び切断ストローク中のナイフアクチュエータ（６６６）の長手方向変位を制御してもよい。具体的に言えば、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）が、目標の組織間隙に対する作動不足又は過剰作動を伴うことなく、ステープル留め部材の完全な作動ストローク及びナイフ部材の完全な作動ストロークがもたらされるように、適切な量だけ長手方向に作動されることを確実にするために、制御モジュール（６７２）は、各アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の長手方向変位を調整し得る。
アンビル閉鎖ストローク中のトロカールアクチュエータ（６６２）の長手方向変位を制御することに加えて、制御モジュール（６７２）は、組織間隙のユーザ入力に基づいて、ステープル留めストローク中のステープルアクチュエータ（６６４）の長手方向変位及び切断ストローク中のナイフアクチュエータ（６６６）の長手方向変位を制御してもよい。具体的に言えば、アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）が、目標の組織間隙に対する作動不足又は過剰作動を伴うことなく、ステープル留め部材の完全な作動ストローク及びナイフ部材の完全な作動ストロークがもたらされるように、適切な量だけ長手方向に作動されることを確実にするために、制御モジュール（６７２）は、各アクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の長手方向変位を調整し得る。
【0088】
その点で、ステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）の長手方向ストロークを較正することは、外科処置の間にステープルアクチュエータ（６６４）及びナイフアクチュエータ（６６６）が適切な量だけ作動されることを確実にするために望ましいこととなり得ると理解されよう。更に、可動部材作動アルゴリズムの間に取得された閉鎖データを使用して、ステープル部材作動アルゴリズム及びナイフ部材作動アルゴリズムに影響を及ぼすことが有益であり得る。したがって、対応するステープル部材作動アルゴリズム及びナイフ部材作動アルゴリズムは、方法（８００）を介して可動部材作動アルゴリズムに対して行われた調整に基づいて適切に調整され得る。代替的に、ステープル部材作動アルゴリズム及びナイフ部材作動アルゴリズムは、可動部材作動アルゴリズムとは独立して調整されてもよい。
【0089】
トロカール（６４２）が閉鎖位置にある状態で、制御ユニット（６７２）は、クランプされた組織にステープルを打ち込むために、モータユニット（６６０）を制御してステープルドライバ部材の調整された作動を開始し得る。いくつかの変形形態では、ステープル部材作動アルゴリズム及びナイフ部材作動アルゴリズムは、監視対象の可動部材の作動と関連して制御モジュール（６７２）によって決定された同じ差異値に基づいて、同様の様式で調整され得る。３つの全ての作動アルゴリズムの較正は、器具（６００）のアンビル（６５０）、ステープルドライバ部材、及びナイフ部材の正確な長手方向作動を確実にすることが理解されよう。可動部材（例えば、トロカール（６４２）、アンビル（６５０）、又はトロカールアクチュエータ（６６２））、ステープルドライバ部材、及びナイフ部材は、モータユニット（６６０）に動作可能に結合され、モータユニット（６６０）によって互いに独立して作動可能である。
【0090】
調整閉鎖速度及び／又は調整閉鎖ストロークを実行した後、方法（８００）は、調整閉鎖速度及び／又は調整閉鎖ストロークを用いて、クランプされた第１の組織層（Ｔ１）及び第２の組織層（Ｔ２）にステープルを打ち込むためにステープルドライバ部材（図示されないが、ステープルドライバ部材（３５０）と同様）を作動させることを含み得る。例えば、ステープルドライバ部材は、ステープル閉鎖ストロークと、ステープル閉鎖速度と、ステープルアクチュエータ（６６４）を使用するステープル一時停止シーケンスと、に従って作動されてもよく、ステープル一時停止シーケンスは、前述のように調整閉鎖ストローク及び初期組織接触位置を組み込んだものである。
【0091】
同様に、方法（８００）はまた、調整閉鎖速度及び／又は調整閉鎖ストロークを使用して、クランプされた組織を切断するために、ナイフ部材（図示されないが、ナイフ部材（３４０）と同様）を作動させることを含み得る。例えば、初期組織接触位置（δＦＣ）と、アンビル（６５０）と対向するデッキ表面（６４４）との間に形成された間隙と、の両方に応じて、制御モジュール（６７２）は、クランプされた組織を切断するために、モータユニット（６６０）を制御してナイフ部材の調整された作動を開始してもよい。より具体的に言えば、ナイフ部材は、ナイフ閉鎖ストロークと、ナイフ閉鎖速度と、ナイフ一時停止シーケンスと、に従って作動されてもよく、ナイフ一時停止シーケンスは、調整閉鎖ストローク及び初期組織接触位置（δＦＣ）を組み込んだものである。代替的に、ナイフ部材は、ナイフ閉鎖ストロークと、ナイフ閉鎖速度と、ナイフ一時停止シーケンスと、に従って作動されてもよく、ナイフ一時停止シーケンスは、調整閉鎖ストローク、初期組織接触位置（δＦＣ）、ならびに、上述のステープル閉鎖ストローク、ステープル閉鎖速度、及びステープル一時停止シーケンスを組み込んだものである。結果として、ナイフ部材作動アルゴリズムは、可動部材作動アルゴリズムと、ステープル部材作動アルゴリズムの両方を考慮したものとなる。
【0092】
ステップ（８１６）は、制御モジュール（６７２）が、制御モジュール（６７２）に通信されるセンサアセンブリ（６７４）の閉鎖データに基づいて、調整閉鎖速度、調整閉鎖ストローク、及び閉鎖一時停止の各々を調整するために、モータユニット（６６０）を制御することを含み得るが、ここで閉鎖一時停止とは、アンビル（６５０）及び対向するデッキ表面（６４４）が閉鎖位置に向かって移動しない期間である。言い換えれば、閉鎖ストローク、閉鎖速度、及び閉鎖一時停止は、閉鎖ストローク及び第１の接触組織位置に基づいて、ナイフ部材及びステープル部材作動アルゴリズムに組み込まれ得る。
【0093】
１つ以上のアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の作動速度が、ステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）のサイズ又はユーザインターフェース（６１６）を介してユーザによって指定された目標組織間隙などの付加的な要因に基づいて制御され得ることが理解されよう。単なる例として、制御モジュール（６７２）は、比較的大きな直径のステープル留めヘッドアセンブリの存在下で、１つ以上のアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の作動速度を低下させてもよく、また、比較的小さな直径のステープル留めヘッドアセンブリ（６４０）の存在下で、１つ以上のアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の作動速度を増加させてもよい。追加的に、制御モジュール（６７２）は、上記で更に詳細に説明されたように、より大きな組織間隙に対しては１つ以上のアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の作動速度を低下させてもよく、また、より小さな組織間隙に対しては１つ以上のアクチュエータ（６６２、６６４、６６６）の作動速度を増加させてもよい。
【0094】
Ｃ．閉鎖速度を調整するための第２の例示的な方法
円形外科用ステープル留め器具（６００）などの動力付き外科用ステープラを動作させる第２の例示的な方法（１０００）が図示され、図１５Ａ～図１５Ｂを参照して説明される。具体的に言えば、図１５Ａ～図１５Ｂは、図１０の制御システム（６７０）によって実行される作動アルゴリズムを調整することにより、図９の円形ステープラの可動部材の閉鎖速度を較正するための方法（１０００）の概略図を示す。図１５Ａは、方法（１０００）の第１の部分を示し、図１５Ｂは、方法（１０００）の第２の部分を示す。方法（１０００）によれば、アンビル閉鎖速度は、初期組織接触位置を感知したときに残存する間隙に基づいて変化し、また、トロカールアクチュエータ（６６２）を使用してモータユニット（６６０）がアンビル（６５０）を閉鎖することによって感知された電流増加の速度に基づいて閉鎖速度を変化させる。トロカール（６４２）は、少なくとも第１の組織層（Ｔ１）及び第２の組織層（Ｔ２）を受け入れるための開放位置と、部分閉鎖位置と、閉鎖位置と、の間で作動可能であり、閉鎖位置において、少なくとも第１の組織層（Ｔ１）及び第２の組織層（Ｔ２）は互いに圧縮される。
円形外科用ステープル留め器具（６００）などの動力付き外科用ステープラを動作させる第２の例示的な方法（１０００）が図示され、図１５Ａ～図１５Ｂを参照して説明される。具体的に言えば、図１５Ａ～図１５Ｂは、図１０の制御システム（６７０）によって実行される作動アルゴリズムを調整することにより、図９の円形ステープラの可動部材の閉鎖速度を較正するための方法（１０００）の概略図を示す。図１５Ａは、方法（１０００）の第１の部分を示し、図１５Ｂは、方法（１０００）の第２の部分を示す。方法（１０００）によれば、アンビル閉鎖速度は、初期組織接触位置を感知したときに残存する間隙に基づいて変化し、また、トロカールアクチュエータ（６６２）を使用してモータユニット（６６０）がアンビル（６５０）を閉鎖することによって感知された電流増加の速度に基づいて閉鎖速度を変化させる。トロカール（６４２）は、少なくとも第１の組織層（Ｔ１）及び第２の組織層（Ｔ２）を受け入れるための開放位置と、部分閉鎖位置と、閉鎖位置と、の間で作動可能であり、閉鎖位置において、少なくとも第１の組織層（Ｔ１）及び第２の組織層（Ｔ２）は互いに圧縮される。
【0095】
図１５Ａに示されるように、方法（１０００）は、ステップ（１００２）において開始イベントで始まるが、開始イベントは、外科処置の間にアンビル（６５０）をトロカール（６４２）に取り付けることに続く、閉鎖トリガ（６２４）の作動であり得る。開始イベントに応答して、制御モジュール（６７２）は、モータユニット（６６０）を起動してトロカールアクチュエータ（６６２）を近位に作動させてアンビル（６５０）を閉鎖状態に移行させるために、ステップ（１００４）において、記憶された可動部材作動アルゴリズムを実行する。ステップ（１００４）で、方法（１０００）は、制御モジュール（６７２）が、トロカール（６４２）を作動させてアンビル（６５０）を開放位置から部分閉鎖位置に向かって移動させるために、モータユニット（６６０）を制御することを含む。可動部材作動アルゴリズムの実行前又は実行中に、制御モジュール（６７２）は、監視対象の可動部材（トロカールアクチュエータ（６６２）、トロカール（６４２）、又はアンビル（６５０）のうちの１つ）が所定の位置にあることを、例えば、位置センサ（６８０）を使用して、センサアセンブリ（６７４）による検知によって判定する。単なる例として、所定の位置は、完全開放状態にあるアンビル（６５０）に対応し得る。
【0096】
ステップ（１００６）において、方法（１０００）は、センサアセンブリ（６７４）の位置センサ（６８０）を使用して、トロカール（６４２）が開放位置から部分閉鎖位置へと第１の時間に移動したときに、アンビル（６５０）と対向するデッキ表面（６４４）との間に形成された間隙を感知することを含む。部分閉鎖位置は、所定の位置（例えば、迅速閉鎖間隙（δＱＣ））、又は図１３に示される初期組織接触位置であり得る。図示のように、初期組織接触位置は、第１の組織層（Ｔ１）及び第２の組織層（Ｔ２）が十分に接近するが互いに圧縮はされない位置として定義される。初期組織接触位置では、初期組織接触間隙（δＦＣ）がデッキ表面（６４４）又はアンビル（６５０）の間に規定される。図１３及び図１４を更に参照すると、間隙（δＱＣ、δＡＴ）は、可動部材が開放位置から部分閉鎖位置に向かって移動するときに縮まる。ステップ（１００６）と同様に、方法（１０００）はまた、可動部材が開放位置から閉鎖位置に向かって移動するときにセンサアセンブリ（６７４）を使用して、第１の時間の後、第２の時間にセンサアセンブリ（６７４）の位置センサ（６８０）を使用して、アンビル（６５０）と対向するデッキ表面（６４４）との間に形成された間隙を感知するステップ（１００８）を含む。
【0097】
センサアセンブリ（６７４）の位置センサ（６８０）は、モータユニット（６６０）と通信してトロカールアクチュエータ（６６２）に影響を及ぼす制御モジュール（６７２）と通信する。制御モジュール（６７２）は、位置センサ（６８０）によって提供された信号に基づいて、デッキ表面（６４４）に対するアンビル（６５０）の現在の長手方向変位を判定し得る。図１３に示されるように、位置センサ（６８０）は、第１のセンサ部分（６８２）及び第２のセンサ部分（６８４）を含み、第１のセンサ部分（６８２）はアンビル（６５０）上に配設され、第２のセンサ部分（６８４）はデッキ表面（６４４）上に配設されている。ステップ（１０１０）において、方法（１０００）はまた、センサアセンブリ（６７４）の位置センサ（６８０）から取得された間隙データを制御モジュール（６７２）に通信することを含む。
【0098】
ステップ（１０１２）において、制御モジュール（６７２）は、位置センサ（６８０）を介して、制御モジュール（６７２）によって観察される監視対象の可動部材の現在の閉鎖速度を、制御モジュール（６７２）によって記憶された閉鎖速度と比較する。制御モジュール（６７２）は、ステップ（１０１２）において、現在の閉鎖速度と、間隙データを用いて取得された閉鎖速度との間に差異が存在するか否かを判定する。それらの値が互いに等しいか、あるいは互いの所定の許容範囲内にあり、したがって有意差がない場合、制御モジュール（６７２）は、閉鎖トリガ（６２４）及び発射トリガ（６２６）のユーザ作動に応答して、ステップ（１０１４）に進んで引き続き現在のアルゴリズムを実行する。方法（８００）は、ループバックして、ステップ（１００６、１００８）を参照して上記で説明されたようにそれぞれの時間において間隙データを感知し得るが、それによって方法（１０００）は継続する。
【0099】
代替的に、それらの値の間に有意差が存在すると制御モジュール（６７２）が判定した場合、制御モジュール（６７２）は、ステップ（１０１６）に進んで、判定された差異に基づいて閉鎖速度を第１の調整閉鎖速度に調整する。第１の調整閉鎖速度とは、アンビル（６５０）と対向するデッキ表面（６４４）との間に形成された間隙（δＱＣ、δＦＣ）が部分閉鎖位置に向かって移動して縮まる速度である。換言すれば、ステップ（１０１６）において、方法（１０００）はまた、トロカール（６４２）が開放位置から部分閉鎖位置へと移動されるときにセンサアセンブリ（６７４）から制御モジュール（６７２）に通信される間隙データに基づいて閉鎖速度を調整するために、モータユニット（６６０）を制御することを含む。閉鎖速度を調整することは、ユーザ選択されたステープルサイズに対する第１の組織層（Ｔ１）及び第２の組織層（Ｔ２）の圧縮を改善することになり得る。閉鎖ストロークは、閉鎖速度を第１の調整閉鎖速度に調整するのと同様の方式で、間隙データを使用して調整され得ることも想定される。
【0100】
ステップ（１０２０）において、方法（８００）は、制御モジュール（６７２）によって、可動部材が部分閉鎖位置に到達しているか否かを判定することを含む。部分閉鎖位置は、所定の位置（例えば、迅速閉鎖間隙（δＱＣ））、又は図１３に示される初期組織接触位置であり得る。到達している場合、方法（８００）は、調整閉鎖速度を用いて部分閉鎖位置が到達されると、図１５Ｂのステップ（１０２２）に移り得る。この判定は、位置センサ（６８０）から取得された間隙データに基づいたものであってもよい。
【0101】
ステップ（１０２４）において、方法（１０００）は、制御モジュール（６７２）が、トロカール（６４２）を作動させてアンビル（６５０）を部分閉鎖位置から閉鎖位置に向かって移動させるために、モータユニット（６６０）を制御することを含む。ステップ（１０２６）において、方法（１０００）はまた、センサアセンブリ（６７４）を使用して３回目に電流データを感知することを含み、電流データは、トロカール（６４２）が部分閉鎖位置から閉鎖位置（δＡＴ１）へと移動されるときにモータユニット（６６０）によって引き出される電流を含む。同様に、ステップ（１０２８）において、方法（１０００）はまた、センサアセンブリ（６７４）を使用して４回目に電流データを感知することを含み、電流データは、トロカール（６４２）が部分閉鎖位置から閉鎖位置（δＡＴ１）へと移動されるときにモータユニット（６６０）によって引き出される電流を含む。構造に対するアンビル（６５０）の閉鎖は、アンビル（６５０）、トロカール（６４２）、及びトロカールアクチュエータ（６６２）内に長手方向の伸展力を誘発し、このことが、モータユニット（６６０）によるこれらの閉鎖構成要素の近位後退を更に困難にし、したがって、モータユニット（６６０）の電流を増加させる。結果として、第１の調整閉鎖速度は、モータユニット（６６０）によって引き出される電流の増加が電流センサ（６７６）によって検知されることに応答して、増加又は減少され得る。
【0102】
この軸方向力（ＦＡ）の増加は、図１３に示されるように制御モジュール（６７２）と通信する電流センサ（６７６）又は力センサ（６７８）の形態をなすセンサアセンブリ（６７４）の１つ以上のセンサによって検知され得る。軸方向力（ＦＡ）は、トロカールアクチュエータ（６６２）に（したがって、アンビル（６５０）及びトロカール（６４２）にも）及ぼされてもよく、あるいは、トロカールアクチュエータ（６６２）を作動させている間にモータユニット（６６０）によって引き出される電流であってもよい。制御モジュール（６７２）は、トロカールアクチュエータ（６６２）に（したがって、アンビル（６５０）及びトロカール（６４２）にも）及ぼされる軸方向力（ＦＡ）の増加を示す、力センサ（６７８）によって提供される電流データに基づいて、アンビル（６５０）にかかる軸方向力（ＦＡ）が変化したことを判定してもよい。アンビル（６５０）にかかる軸方向力（ＦＡ）は、開放位置から閉鎖位置へと移動する際にモータユニット（６６０）によって引き出される電流に比例する。結果として、力センサ（６７８）はまた、電流データを生成することができる。ステップ（１０３０）において、方法（１０００）はまた、センサアセンブリ（６７４）（例えば、電流センサ（６７６）又は力センサ（６７８））から取得された電流データを制御モジュール（６７２）に通信することを含む。
【0103】
ステップ（１０３２）において、制御モジュール（６７２）は、電流センサ（６７６）又は力センサ（６７８）を用いて、制御モジュール（６７２）によって観察される閉鎖速度を、制御モジュール（６７２）によって記憶された第１の調整閉鎖速度と比較する。制御モジュール（６７２）は、ステップ（１０３２）において、電流データを使用して取得された閉鎖速度と、現在の閉鎖速度（例えば、第１の調整閉鎖速度）との間に差異が存在するか否かを判定する。それらの値が互いに等しいか、あるいは互いの所定の許容範囲内にあり、したがって有意差がない場合、制御モジュール（６７２）は、ステップ（１０３４）に進んで引き続き第１の調整閉鎖速度を実行する。
【0104】
代替的に、それらの値の間に有意差が存在すると制御モジュール（６７２）が判定した場合、制御モジュール（６７２）は、ステップ（１０３６）に進んで、判定された差異に基づいて第１の調整閉鎖速度を第２の調整閉鎖速度に調整する。第２の調整閉鎖速度とは、アンビル（６５０）と対向するデッキ表面（６４４）との間に形成された間隙が閉鎖位置（閉鎖間隙（δＡＴ１）によって示される）に向かって移動して縮まる速度である。第１の調整閉鎖速度を第２の調整閉鎖速度に調整することは、ユーザ選択されたステープルサイズに対する第１の組織層（Ｔ１）及び第２の組織層（Ｔ２）の圧縮を改善することになり得る。
【0105】
ステップ（１０３８）において、方法（１０００）はまた、制御モジュール（６７２）の判定に基づいて、第２の調整閉鎖速度を用いてモータユニット（６６０）を制御することを含む。ステップ（１０４０）において、方法（１０００）は、制御モジュール（６７２）によって、可動部材（例えば、トロカール（６４２）、アンビル（６５０）、又はトロカールアクチュエータ（６６２））が閉鎖位置に到達しているか否かを判定することを含む。到達している場合、方法（１０００）はステップ（１０４２）に移り得るが、ここで、調整閉鎖速度を用いて閉鎖位置が到達されると、アルゴリズムは終了され得る。到達していない場合、方法（１０００）は、ループバックして、ステップ（１０２６、１０２８）を参照して上記で説明されたように、それぞれの時間において電流データを感知し得るが、それによって方法（１０００）は継続する。
【0106】
前述のように、可動部材作動アルゴリズムの間に取得された第１の調整閉鎖速度及び第２の調整閉鎖速度の一方又は両方を用いて、ステープル部材作動アルゴリズム及びナイフ部材作動アルゴリズムに影響を及ぼすことが有益であり得る。したがって、対応するステープル部材作動アルゴリズム及びナイフ部材作動アルゴリズムは、方法（１０００）を介して可動部材作動アルゴリズムに対して行われた調整に基づいて適切に調整され得る。代替的に、ステープル部材作動アルゴリズム及びナイフ部材作動アルゴリズムは、可動部材作動アルゴリズムとは独立して調整されてもよい。
【0107】
ＩＶ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の書類提出におけるどの時点でも提示され得る、いずれの特許請求の範囲の適用範囲をも限定することを目的としたものではない。権利放棄は一切意図されていない。以下の実施例は、単に例示的な目的で提供されているにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で配置及び適用され得ることが企図される。また、一部の変形例では、以下の実施例において言及される特定の特徴部を省略してもよいことも企図される。したがって、以下に言及される態様又は特徴部のいずれも、本発明者ら又は本発明者らの権利承継人によって後日そうである旨が明示的に示されない限り、重要なものとして見なされるべきではない。本出願において又は本出願に関連するその後の書類提出において提示されるいずれの特許請求の範囲が、以下に言及されるもの以外の追加の特徴部を含む場合、それらの追加の特徴部は、特許性に関する何らかの理由で追加されたものと見なされるべきではない。
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の書類提出におけるどの時点でも提示され得る、いずれの特許請求の範囲の適用範囲をも限定することを目的としたものではない。権利放棄は一切意図されていない。以下の実施例は、単に例示的な目的で提供されているにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で配置及び適用され得ることが企図される。また、一部の変形例では、以下の実施例において言及される特定の特徴部を省略してもよいことも企図される。したがって、以下に言及される態様又は特徴部のいずれも、本発明者ら又は本発明者らの権利承継人によって後日そうである旨が明示的に示されない限り、重要なものとして見なされるべきではない。本出願において又は本出願に関連するその後の書類提出において提示されるいずれの特許請求の範囲が、以下に言及されるもの以外の追加の特徴部を含む場合、それらの追加の特徴部は、特許性に関する何らかの理由で追加されたものと見なされるべきではない。
【実施例1】
【0108】
モータユニットと、モータユニットに動作可能に結合された少なくとも１つの可動部材と、モータユニットと通信するコントローラと、コントローラと通信するセンサアセンブリと、アンビルと、対向するデッキ表面と、を含む動力付き外科用ステープラを動作させる方法であって、可動部材は、少なくとも第１の組織層及び第２の組織層を受け入れるための開放位置と、少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに圧縮される閉鎖位置と、の間で作動可能であり、方法は、（ａ）モータユニットを制御して、可動部材を作動させて開放位置から閉鎖位置に向かって移動させることと、（ｂ）センサアセンブリを使用して閉鎖データを感知することであって、閉鎖データは、（ｉ）初期組織接触位置と、（ｉｉ）可動部材が開放位置から閉鎖位置に向かって移動するときにアンビルと対向するデッキ表面との間に形成された間隙と、（ｉｉｉ）可動部材が開放位置から閉鎖位置に向かって移動するときのアンビルにかかる軸方向力と、の各々を含む、感知することと、（ｃ）センサアセンブリの閉鎖データをコントローラに通信することと、（ｄ）コントローラによって、閉鎖データを使用して調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークのうちの少なくとも一方を決定することと、（ｅ）コントローラの決定に基づいて、調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークのうちの少なくとも一方を使用してモータユニットを制御することと、を含む、方法。
【実施例2】
【0109】
調整閉鎖速度は、アンビルと対向するデッキ表面との間の間隙が閉鎖位置に向かって移動して縮まる速度であり、調整閉鎖ストロークは、開放位置と閉鎖位置との間におけるアンビルと対向するデッキ表面との間の長手方向距離である、実施例１に記載の方法。
【実施例3】
【0110】
初期組織接触位置は、少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに十分に接近するが、まだ圧縮はされない位置である、実施例１又は２に記載の方法。
【実施例4】
【0111】
少なくとも１つの可動部材は、トロカールアクチュエータ、トロカール、又はアンビルを含む、実施例１～３のいずれかに記載の方法。
【実施例5】
【0112】
少なくとも１つの可動部材はステープルドライバ部材を更に含み、少なくとも１つの可動部材はナイフ部材を更に含み、方法は、（ａ）可動部材が閉鎖位置にある状態で、初期組織接触位置と、アンビルと対向するデッキ表面との間に形成された間隙と、の両方に応じて、モータユニットを制御して、ステープルドライバ部材の調整された作動を開始してクランプされた組織にステープルを打ち込むことと、（ｂ）初期組織接触位置と、アンビルと対向するデッキ表面との間に形成された間隙と、の両方に応じて、モータユニットを制御して、ナイフ部材の調整された作動を開始してクランプされた組織を切断することと、を更に含む、実施例１～４のいずれかに記載の方法。
【実施例6】
【0113】
コントローラによって、閉鎖データを使用して調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を決定することは、コントローラによって、閉鎖データを使用して調整閉鎖速度及び調整閉鎖ストロークを決定することを更に含み、コントローラの決定に基づいて、調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を使用してモータユニットを制御することは、コントローラによって、閉鎖データを使用して調整閉鎖速度及び調整閉鎖ストロークを決定することを更に含む、実施例１～５のいずれかに記載の方法。
【実施例7】
【0114】
モータユニットを制御して、閉鎖速度及び閉鎖ストロークの各々を調整することは、モータユニットを制御して、コントローラに通信されたセンサアセンブリの閉鎖データに基づいて調整閉鎖速度、調整閉鎖ストローク、及び閉鎖一時停止の各々を調整することを更に含み、閉鎖一時停止とは、アンビル及び対向するデッキ表面が閉鎖位置に向かって移動しない期間である、実施例６に記載の方法。
【実施例8】
【0115】
（ａ）調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を使用して、可動部材を作動させて組織をクランプすることと、（ｂ）ステープルドライバ部材を作動させて、クランプされた組織にステープルを打ち込むことと、（ｃ）ナイフ部材を作動させて、クランプされた組織を切断することと、を更に含む、実施例１～４及び実施例６又は７のいずれかに記載の方法。
【実施例9】
【0116】
閉鎖部材、ステープルドライバ部材、及びナイフ部材は、モータユニットに動作可能に結合され、モータユニットによって互いに独立して作動可能である、実施例８に記載の方法。
【実施例10】
【0117】
ステープルドライバ部材を作動させることは、ステープル閉鎖ストロークと、ステープル閉鎖速度と、ステープル一時停止シーケンスと、に従ってステープルドライバ部材を作動させることを更に含み、ステープル一時停止シーケンスは、調整閉鎖ストローク及び初期組織接触位置を組み込んだものであり、ナイフ部材を作動させることは、ナイフ閉鎖ストロークと、ナイフ閉鎖速度と、ナイフ一時停止シーケンスと、に従ってナイフ部材を作動させることを更に含み、ナイフ一時停止シーケンスは、調整閉鎖ストローク及び初期組織接触位置を組み込んだものである、実施例８又は９に記載の方法。
【実施例11】
【0118】
ナイフ部材を作動させることは、ナイフ閉鎖ストロークと、ナイフ閉鎖速度と、ナイフ一時停止シーケンスと、に従ってナイフ部材を作動させることを更に含み、ナイフ一時停止シーケンスは、調整閉鎖ストローク、初期組織接触位置、ステープル閉鎖ストローク、ステープル閉鎖速度、及びステープル一時停止シーケンスを組み込んだものである、実施例１０に記載の方法。
【実施例12】
【0119】
センサアセンブリは、アンビル又はトロカールの一方に動作可能に結合された力センサを含み、方法は、コントローラによって、可動部材上に及ぼされる長手方向力の増加を示す、力センサによって提供される閉鎖データに基づいて、アンビルにかかる軸方向力が変化したと判定することを更に含む、実施例１～１１のいずれかに記載の方法。
【実施例13】
【0120】
センサアセンブリは、モータユニットに動作可能に結合された電流センサを含み、方法は、コントローラによって、モータユニットによって引き出される電流の増加を示す、電流センサによって提供される閉鎖データに基づいて、アンビルにかかる軸方向力が増加したと判定することを更に含む、実施例１～１２のいずれかに記載の方法。
【実施例14】
【0121】
調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を用いてモータユニットを制御することは、モータユニットによって引き出される電流の増加が電流センサによって検知されたことに応答して、調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークを減少させることを更に含む、実施例１～１３のいずれかに記載の方法。
【実施例15】
【0122】
センサアセンブリは、アンビル又はトロカールの少なくとも一方に動作可能に結合された位置センサを含み、方法は、コントローラによって、位置センサによって提供される閉鎖データに基づいてデッキ表面に対するアンビルの実際の長手方向変位を決定することを更に含む、実施例１～１４のいずれかに記載の方法。
【実施例16】
【0123】
モータユニットと、モータユニットに動作可能に結合された少なくとも１つの可動部材と、モータユニットと通信するコントローラと、コントローラと通信するセンサアセンブリと、アンビルと、対向するデッキ表面と、を含む動力付き外科用ステープラを動作させる方法であって、可動部材は、少なくとも第１の組織層及び第２の組織層を受け入れるための開放位置と、少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに圧縮される閉鎖位置と、の間で作動可能であり、方法は、（ａ）モータユニットを制御して、可動部材を作動させて開放位置から閉鎖位置に向かって移動させることと、（ｂ）センサアセンブリを使用して閉鎖データを感知することであって、閉鎖データは、（ｉ）少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに接近するが、まだ圧縮はされないときによって規定される初期組織接触位置と、（ｉｉ）可動部材が開放位置から閉鎖位置に向かって移動するときにアンビルと対向するデッキ表面との間に形成された間隙と、（ｉｉｉ）可動部材が開放位置から閉鎖位置に向かって移動するときのアンビルにかかる軸方向力と、のうちの少なくとも１つを含む、感知することと、（ｃ）センサアセンブリの閉鎖データをコントローラに通信することと、（ｄ）コントローラによって、閉鎖データを使用して調整閉鎖速度及び調整閉鎖ストロークを決定することと、（ｅ）コントローラの決定に基づいて、調整閉鎖速度及び調整閉鎖ストロークを用いてモータユニットを制御することであって、調整閉鎖速度は、アンビルと対向するデッキ表面との間に形成された間隙が閉鎖位置に向かって動く速度であり、調整閉鎖ストロークは、開放位置と閉鎖位置との間におけるアンビルと対向するデッキ表面との間の長手方向距離である、制御することと、を含む、方法。
【実施例17】
【0124】
閉鎖データは、初期組織接触位置と、対向するデッキ表面に対するアンビルの位置と、アンビルにかかる軸方向力と、の各々を含む、実施例１６に記載の方法。
【実施例18】
【0125】
（ａ）可動部材を作動させて、調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を使用して組織をクランプすることと、（ｂ）ステープルドライバ部材を作動させて、クランプされた組織にステープルを打ち込むことと、（ｃ）ナイフ部材を作動させて、クランプされた組織を切断することと、を更に含み、ステープルドライバ部材を作動させることは、ステープル閉鎖ストロークと、ステープル閉鎖速度と、ステープル一時停止シーケンスと、に従ってステープルドライバ部材を作動させることを更に含み、ステープル一時停止シーケンスは、調整閉鎖ストローク、及び初期組織接触位置を組み込んだものであり、ナイフ部材を作動させることは、ナイフ閉鎖ストロークと、ナイフ閉鎖速度と、ナイフ一時停止シーケンスと、に従ってナイフ部材を作動させることを更に含み、ナイフ一時停止シーケンスは、調整閉鎖ストローク及び初期組織接触位置を組み込んだものである、実施例１６又は１７に記載の方法。
【実施例19】
【0126】
モータユニットと、モータユニットに動作可能に結合された少なくとも１つの可動部材と、モータユニットと通信するコントローラと、コントローラと通信するセンサアセンブリと、可動部材に動作可能に結合されたアンビルと、対向するデッキ表面と、を含む動力付き外科用ステープラを動作させる方法であって、可動部材は、少なくとも第１の組織層及び第２の組織層を受け入れるための開放位置と、部分閉鎖位置と、少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに圧縮される閉鎖位置と、の間で作動可能であり、方法は、（ａ）モータユニットを制御して、可動部材を作動させて開放位置から部分閉鎖位置に向かって移動させることと、（ｂ）センサアセンブリを使用して間隙データを感知することであって、間隙データは、可動部材が開放位置から部分閉鎖位置に向かって移動するときにアンビルと対向するデッキ表面との間に形成された間隙を含む、感知することと、（ｃ）センサアセンブリの隙間データをコントローラに通信することと、（ｄ）コントローラによって、間隙データを使用して第１の閉鎖速度を決定することと、（ｅ）モータユニットを制御して、可動部材が開放位置から部分閉鎖位置に向かって移動されたときにコントローラに通信されたセンサアセンブリの間隙データに基づいて第１の閉鎖速度を調整することであって、第１の閉鎖速度は、アンビルと対向するデッキ表面との間に形成された間隙が部分閉鎖位置に向かって移動して縮まる速度である、調整することと、（ｆ）センサアセンブリを使用して電流データを感知することであって、電流データは、可動部材が部分閉鎖位置から閉鎖位置へと移動するときに、モータユニットによって引き出される電流を含む、感知することと、（ｇ）センサアセンブリの電流データをコントローラに通信することと、（ｈ）コントローラによって、電流データを使用して第２の閉鎖速度を決定することと、（ｉ）モータユニットを制御して、コントローラに通信されたセンサアセンブリの電流データに基づいて第２の閉鎖速度を調整することであって、第２の閉鎖速度は、アンビルと対向するデッキ表面との間に形成された間隙が閉鎖位置に向かって移動して縮まる速度である、調整することと、を含む、方法。
【実施例20】
【0127】
部分閉鎖位置は、対向するデッキ表面に対するアンビルの位置に基づいて、所定の位置か又は初期組織接触位置のいずれかであり、間隙データは、少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに接近するが、まだ圧縮はされないときによって規定される初期組織接触位置を感知することを更に含む、実施例１９に記載の方法。
【実施例21】
【0128】
（ａ）モータユニットと、（ｂ）モータユニットに動作可能に結合された少なくとも１つの可動部材であって、少なくとも、少なくとも第１の組織層及び第２の組織層を受け入れるための開放位置と、少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに圧縮される閉鎖位置との間で作動されるように構成されている、可動部材と、（ｃ）センサアセンブリであって、（ｉ）初期組織接触位置と、（ｉｉｉ）可動部材が開放位置から閉鎖位置に向かって移動するときの軸方向力と、を感知するように構成された、センサアセンブリと、（ｄ）モータユニット及びセンサアセンブリと通信するコントローラであって、（ｉ）制御プログラムを動作させ、（ｉｉ）センサアセンブリからの、軸方向力の増加のデータを使用して、初期組織接触位置が到達されているとコントローラが判定したときに、適応制御プログラムに切り替える、ように構成されている、コントローラと、を備える、動力付き外科用ステープラ。
【実施例22】
【0129】
アンビルと、対向するデッキ表面と、を更に備え、センサアセンブリは、可動部材が開放位置から閉鎖位置に向かって移動するときにアンビルと対向するデッキ表面との間に形成された間隙を感知するように構成され、コントローラは、センサアセンブリからの、軸方向力の増加のデータを使用して、またアンビルと対向するデッキ表面との間に形成された間隙を使用したストローク位置によって、初期組織接触位置が到達されているとコントローラが判定したときに、適応制御プログラムに切り替えるように構成されている、実施例２１に記載の動力付き外科用ステープラ。
【実施例23】
【0130】
制御プログラムは閉鎖速度及び閉鎖ストロークを含み、適応閉鎖プログラムは、閉鎖速度とは異なる調整閉鎖速度又は閉鎖ストロークとは異なる調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を含み、コントローラは、センサアセンブリによって取得された初期組織接触位置及び軸方向力を使用して、調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を決定するように構成されている、実施例２１又は２２に記載の動力付き外科用ステープラ。
【実施例24】
【0131】
コントローラは、センサアセンブリによって取得された初期組織接触位置及び軸方向力を使用して、調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークの各々を決定するように構成されている、実施例２３に記載の動力付き外科用ステープラ。
【実施例25】
【0132】
アンビルと、対向するデッキ表面と、を更に備え、調整閉鎖速度は、アンビルと対向するデッキ表面との間の間隙が閉鎖位置に向かって移動して縮まる速度であり、調整閉鎖ストロークは、開放位置と閉鎖位置との間におけるアンビルと対向するデッキ表面との間の長手方向距離である、実施例２３又は２４に記載の動力付き外科用ステープラ。
【実施例26】
【0133】
初期組織接触位置は、少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに十分に接近するが、まだ圧縮はされない位置である、実施例２１～２５のいずれかに記載の動力付き外科用ステープラ。
【実施例27】
【0134】
少なくとも１つの可動部材は、トロカールアクチュエータ、トロカール、又はアンビルを含む、実施例２１～２６のいずれかに記載の動力付き外科用ステープラ。
【実施例28】
【0135】
クランプされた組織にステープルを打ち込むように構成されたステープルドライバ部材と、クランプされた組織を切断するように構成されたナイフ部材と、を更に備える、実施例２１～２７のいずれかに記載の動力付き外科用ステープラ。
【実施例29】
【0136】
可動部材、ステープルドライバ部材、及びナイフ部材は、モータユニットに動作可能に結合され、モータユニットによって互いに独立して作動されるように構成されている、実施例２１～２８のいずれかに記載の動力付き外科用ステープラ。
【実施例30】
【0137】
アンビルを更に備え、センサアセンブリは、アンビル又はトロカールの一方に動作可能に結合された力センサを含み、コントローラは、可動部材上に及ぼされる長手方向力の増加を示す、力センサによって提供されるデータに基づいて、アンビルにかかる軸方向力が変化したと判定するように構成されている、実施例２１～２９のいずれかに記載の動力付き外科用ステープラ。
【実施例31】
【0138】
アンビルを更に備え、センサアセンブリは、モータユニットに動作可能に結合された電流センサを含み、コントローラは、モータユニットによって引き出される電流の増加を示す、電流センサによって提供されるデータに基づいて、アンビルにかかる軸方向力が増加したと判定するように構成されている、実施例２１～３０のいずれかに記載の動力付き外科用ステープラ。
【実施例32】
【0139】
アンビルと、トロカールと、デッキ表面と、を更に備え、センサアセンブリは、アンビル又はトロカールの少なくとも一方に動作可能に結合された位置センサを含み、コントローラは、位置センサによって提供される閉鎖データに基づいてデッキ表面に対するアンビルの実際の長手方向変位を決定するように構成されている、実施例２１～３１のいずれかに記載の動力付き外科用ステープラ。
【0140】
Ｖ．その他
本明細書で述べる教示、表現、実施形態、実施例などのうちいずれか１つ以上は、本明細書で述べる他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちいずれか１つ以上と組み合わせることができることもまた理解されたい。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して単独で考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することにより当業者には容易に明らかとなるであろう。このような修正例及び変形例は、特許請求の範囲に含まれることが意図される。
本明細書で述べる教示、表現、実施形態、実施例などのうちいずれか１つ以上は、本明細書で述べる他の教示、表現、実施形態、実施例などのうちいずれか１つ以上と組み合わせることができることもまた理解されたい。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して単独で考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することにより当業者には容易に明らかとなるであろう。このような修正例及び変形例は、特許請求の範囲に含まれることが意図される。
【0141】
更に、本明細書の教示のうちの任意の１つ以上は、本願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９１２８ＵＳＮＰ１］号、発明の名称「Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｃａｌｉｂｒａｔｉｎｇ Ｍｏｖｅｍｅｎｔｓ ｏｆ Ａｃｔｕａｔｅｄ Ｍｅｍｂｅｒｓ ｏｆ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」、本願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９１２９ＵＳＮＰ１］号、発明の名称「Ｍｅｔｈｏｄ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｉｎｇ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｍｅｍｂｅｒ Ａｃｔｕａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」、及び、本願と同日に出願された米国特許出願第［代理人整理番号ＥＮＤ９１４２ＵＳＮＰ１］号、発明の名称「Ａｎｖｉｌ Ｒｅｔｅｎｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒｅｌｅａｓｅ Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｏｒ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ」に開示された教示のうちの任意の１つ以上と組み合わされ得る。これらの米国特許出願のそれぞれの開示は、参照により本明細書に組み込まれる。
【0142】
本明細書に参照により組み込まれると言及されるあらゆる特許、刊行物、又は他の開示内容の全部又は一部は、組み込まれた内容が本開示に記載されている既存の定義、見解、又は他の開示内容と矛盾しない範囲でのみ、本明細書に組み込まれることを理解されたい。したがって、必要な範囲で、本明細書に明示的に記載されている開示内容は、参照により本明細書に組み込まれたあらゆる矛盾する内容に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれると言及されているが、本明細書に記載されている既存の定義、見解、又は他の開示内容と矛盾する任意の内容又はその一部は、その組み込まれた内容と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれる。
【0143】
上記の装置の変形形態は、医療専門家によって行われる従来の医療処置及び手術に適用するだけでなく、ロボット支援医療処置及び手術にも適用することができる。ほんの一例として、本明細書の様々な教示は、Ｉｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムなどのロボット外科用システムに容易に組み込むことができる。
【0144】
上述の変形形態は、１回の使用後に廃棄するように設計することができ、又はそれらは、複数回使用するように設計することができる。変形形態は、いずれか又は両方の場合においても、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整することができる。再調整は、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置のいくつかの変形形態は分解することができ、また、装置の任意の数の特定の部分又は部品を、任意の組み合わせで選択的に交換又は除去することができる。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置のいくつかの変形形態を、再調整施設において、又は処置の直前にユーザによって、その後の使用のために再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用することができることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本出願の範囲内にある。
【0145】
単に例として、本明細書に記載される変形形態は、処置の前及び／又は後に滅菌されてもよい。ある滅菌技術では、デバイスを、プラスチック製又はＴＹＶＥＫ製バックのような密閉された容器に入れる。次に、容器及びデバイスを、ガンマ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線など、容器を透過することができる放射線場に配置してもよい。放射線は、デバイス上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次に、滅菌されたデバイスを、後の使用のために、滅菌容器内に保管してもよい。装置はまた、ベータ線若しくはガンマ線、エチレンオキシド、又は蒸気を含むがこれらに限定されない、当該技術分野で周知の任意の他の技術を用いて滅菌することができる。
【0146】
本発明の様々な実施形態を示し記載したが、当業者による適切な修正により、本発明の範囲から逸脱することなく、本明細書に記載の方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な修正のいくつかが言及されており、他のものは当業者には明らかであろう。例えば、上記の実施例、実施形態、幾何学的形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであり、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきであり、本明細書及び図面に示され記載された構造及び動作の詳細に限定されないことが理解される。
【0147】
〔実施の態様〕
（１） モータユニットと、前記モータユニットに動作可能に結合された少なくとも１つの可動部材と、前記モータユニットと通信するコントローラと、前記コントローラと通信するセンサアセンブリと、アンビルと、対向するデッキ表面と、を含む動力付き外科用ステープラを動作させる方法であって、前記可動部材は、少なくとも第１の組織層及び第２の組織層を受け入れるための開放位置と、前記少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに圧縮される閉鎖位置と、の間で作動可能であり、前記方法は、
（ａ）前記モータユニットを制御して、前記可動部材を作動させて前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動させることと、
（ｂ）前記センサアセンブリを使用して閉鎖データを感知することであって、前記閉鎖データは、
（ｉ）初期組織接触位置と、
（ｉｉ）前記可動部材が前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動するときに前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された間隙と、
（ｉｉｉ）前記可動部材が前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動するときの前記アンビルにかかる軸方向力と、の各々を含む、感知することと、
（ｃ）前記センサアセンブリの前記閉鎖データを前記コントローラに通信することと、
（ｄ）前記コントローラによって、前記閉鎖データを使用して調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークのうちの少なくとも一方を決定することと、
（ｅ）前記コントローラの前記決定に基づいて、前記調整閉鎖速度又は前記調整閉鎖ストロークのうちの少なくとも一方を使用して前記モータユニットを制御することと、を含む、方法。
（２） 前記調整閉鎖速度は、前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間の前記間隙が前記閉鎖位置に向かって移動して縮まる速度であり、前記調整閉鎖ストロークは、前記開放位置と前記閉鎖位置との間における前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間の長手方向距離である、実施態様１に記載の方法。
（３） 前記初期組織接触位置は、前記少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに十分に接近するが、まだ圧縮はされない位置である、実施態様１に記載の方法。
（４） 前記少なくとも１つの可動部材は、トロカールアクチュエータ、トロカール、又は前記アンビルを含む、実施態様１に記載の方法。
（５） 前記少なくとも１つの可動部材はステープルドライバ部材を更に含み、前記少なくとも１つの可動部材はナイフ部材を更に含み、前記方法は、
（ａ）前記可動部材が前記閉鎖位置にある状態で、前記初期組織接触位置と、前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された前記間隙と、の両方に応じて、前記モータユニットを制御して、前記ステープルドライバ部材の調整された作動を開始して前記クランプされた組織にステープルを打ち込むことと、
（ｂ）前記初期組織接触位置と、前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された前記間隙と、の両方に応じて、前記モータユニットを制御して、前記ナイフ部材の調整された作動を開始して前記クランプされた組織を切断することと、を更に含む、実施態様１に記載の方法。
（１） モータユニットと、前記モータユニットに動作可能に結合された少なくとも１つの可動部材と、前記モータユニットと通信するコントローラと、前記コントローラと通信するセンサアセンブリと、アンビルと、対向するデッキ表面と、を含む動力付き外科用ステープラを動作させる方法であって、前記可動部材は、少なくとも第１の組織層及び第２の組織層を受け入れるための開放位置と、前記少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに圧縮される閉鎖位置と、の間で作動可能であり、前記方法は、
（ａ）前記モータユニットを制御して、前記可動部材を作動させて前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動させることと、
（ｂ）前記センサアセンブリを使用して閉鎖データを感知することであって、前記閉鎖データは、
（ｉ）初期組織接触位置と、
（ｉｉ）前記可動部材が前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動するときに前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された間隙と、
（ｉｉｉ）前記可動部材が前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動するときの前記アンビルにかかる軸方向力と、の各々を含む、感知することと、
（ｃ）前記センサアセンブリの前記閉鎖データを前記コントローラに通信することと、
（ｄ）前記コントローラによって、前記閉鎖データを使用して調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークのうちの少なくとも一方を決定することと、
（ｅ）前記コントローラの前記決定に基づいて、前記調整閉鎖速度又は前記調整閉鎖ストロークのうちの少なくとも一方を使用して前記モータユニットを制御することと、を含む、方法。
（２） 前記調整閉鎖速度は、前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間の前記間隙が前記閉鎖位置に向かって移動して縮まる速度であり、前記調整閉鎖ストロークは、前記開放位置と前記閉鎖位置との間における前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間の長手方向距離である、実施態様１に記載の方法。
（３） 前記初期組織接触位置は、前記少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに十分に接近するが、まだ圧縮はされない位置である、実施態様１に記載の方法。
（４） 前記少なくとも１つの可動部材は、トロカールアクチュエータ、トロカール、又は前記アンビルを含む、実施態様１に記載の方法。
（５） 前記少なくとも１つの可動部材はステープルドライバ部材を更に含み、前記少なくとも１つの可動部材はナイフ部材を更に含み、前記方法は、
（ａ）前記可動部材が前記閉鎖位置にある状態で、前記初期組織接触位置と、前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された前記間隙と、の両方に応じて、前記モータユニットを制御して、前記ステープルドライバ部材の調整された作動を開始して前記クランプされた組織にステープルを打ち込むことと、
（ｂ）前記初期組織接触位置と、前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された前記間隙と、の両方に応じて、前記モータユニットを制御して、前記ナイフ部材の調整された作動を開始して前記クランプされた組織を切断することと、を更に含む、実施態様１に記載の方法。
【0148】
（６） 前記コントローラによって、前記閉鎖データを使用して前記調整閉鎖速度又は前記調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を決定することは、前記コントローラによって、前記閉鎖データを使用して前記調整閉鎖速度及び前記調整閉鎖ストロークを決定することを更に含み、前記コントローラの前記決定に基づいて、前記調整閉鎖速度又は前記調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を使用して前記モータユニットを制御することは、前記コントローラによって、前記閉鎖データを使用して前記調整閉鎖速度及び前記調整閉鎖ストロークを決定することを更に含む、実施態様１に記載の方法。
（７） 前記モータユニットを制御して、前記閉鎖速度及び前記閉鎖ストロークの各々を調整することは、前記モータユニットを制御して、前記コントローラに通信された前記センサアセンブリの前記閉鎖データに基づいて前記調整閉鎖速度、前記調整閉鎖ストローク、及び閉鎖一時停止の各々を調整することを更に含み、前記閉鎖一時停止とは、前記アンビル及び前記対向するデッキ表面が前記閉鎖位置に向かって移動しない期間である、実施態様６に記載の方法。
（８） （ａ）前記調整閉鎖速度又は前記調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を使用して、前記可動部材を作動させて組織をクランプすることと、
（ｂ）ステープルドライバ部材を作動させて、前記クランプされた組織にステープルを打ち込むことと、
（ｃ）ナイフ部材を作動させて、前記クランプされた組織を切断することと、を更に含む、実施態様６に記載の方法。
（９） 前記閉鎖部材、前記ステープルドライバ部材、及び前記ナイフ部材は、前記モータユニットに動作可能に結合され、前記モータユニットによって互いに独立して作動可能である、実施態様８に記載の方法。
（１０） 前記ステープルドライバ部材を作動させることは、ステープル閉鎖ストロークと、ステープル閉鎖速度と、ステープル一時停止シーケンスと、に従って前記ステープルドライバ部材を作動させることを更に含み、前記ステープル一時停止シーケンスは、前記調整閉鎖ストローク及び前記初期組織接触位置を組み込んだものであり、前記ナイフ部材を作動させることは、ナイフ閉鎖ストロークと、ナイフ閉鎖速度と、ナイフ一時停止シーケンスと、に従って前記ナイフ部材を作動させることを更に含み、前記ナイフ一時停止シーケンスは、前記調整閉鎖ストローク及び前記初期組織接触位置を組み込んだものである、実施態様８に記載の方法。
（７） 前記モータユニットを制御して、前記閉鎖速度及び前記閉鎖ストロークの各々を調整することは、前記モータユニットを制御して、前記コントローラに通信された前記センサアセンブリの前記閉鎖データに基づいて前記調整閉鎖速度、前記調整閉鎖ストローク、及び閉鎖一時停止の各々を調整することを更に含み、前記閉鎖一時停止とは、前記アンビル及び前記対向するデッキ表面が前記閉鎖位置に向かって移動しない期間である、実施態様６に記載の方法。
（８） （ａ）前記調整閉鎖速度又は前記調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を使用して、前記可動部材を作動させて組織をクランプすることと、
（ｂ）ステープルドライバ部材を作動させて、前記クランプされた組織にステープルを打ち込むことと、
（ｃ）ナイフ部材を作動させて、前記クランプされた組織を切断することと、を更に含む、実施態様６に記載の方法。
（９） 前記閉鎖部材、前記ステープルドライバ部材、及び前記ナイフ部材は、前記モータユニットに動作可能に結合され、前記モータユニットによって互いに独立して作動可能である、実施態様８に記載の方法。
（１０） 前記ステープルドライバ部材を作動させることは、ステープル閉鎖ストロークと、ステープル閉鎖速度と、ステープル一時停止シーケンスと、に従って前記ステープルドライバ部材を作動させることを更に含み、前記ステープル一時停止シーケンスは、前記調整閉鎖ストローク及び前記初期組織接触位置を組み込んだものであり、前記ナイフ部材を作動させることは、ナイフ閉鎖ストロークと、ナイフ閉鎖速度と、ナイフ一時停止シーケンスと、に従って前記ナイフ部材を作動させることを更に含み、前記ナイフ一時停止シーケンスは、前記調整閉鎖ストローク及び前記初期組織接触位置を組み込んだものである、実施態様８に記載の方法。
【0149】
（１１） 前記ナイフ部材を作動させることは、前記ナイフ閉鎖ストロークと、前記ナイフ閉鎖速度と、前記ナイフ一時停止シーケンスと、に従って前記ナイフ部材を作動させることを更に含み、前記ナイフ一時停止シーケンスは、前記調整閉鎖ストローク、前記初期組織接触位置、前記ステープル閉鎖ストローク、前記ステープル閉鎖速度、及び前記ステープル一時停止シーケンスを組み込んだものである、実施態様１０に記載の方法。
（１２） 前記センサアセンブリは、前記アンビル又は前記トロカールの前記一方に動作可能に結合された力センサを含み、前記方法は、前記コントローラによって、前記可動部材上に及ぼされる長手方向力の増加を示す、前記力センサによって提供される前記閉鎖データに基づいて、前記アンビルにかかる前記軸方向力が変化したと判定することを更に含む、実施態様１に記載の方法。
（１３） 前記センサアセンブリは、前記モータユニットに動作可能に結合された電流センサを含み、前記方法は、前記コントローラによって、前記モータユニットによって引き出される電流の増加を示す、前記電流センサによって提供される前記閉鎖データに基づいて、前記アンビルにかかる前記軸方向力が増加したと判定することを更に含む、実施態様１に記載の方法。
（１４） 前記調整閉鎖速度又は前記調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を用いて前記モータユニットを制御することは、前記モータユニットによって引き出される前記電流の増加が前記電流センサによって検知されたことに応答して、前記調整閉鎖速度又は前記調整閉鎖ストロークを減少させることを更に含む、実施態様１３に記載の方法。
（１５） 前記センサアセンブリは、前記アンビル又はトロカールの少なくとも一方に動作可能に結合された位置センサを含み、前記方法は、前記コントローラによって、前記位置センサによって提供される前記閉鎖データに基づいて前記デッキ表面に対する前記アンビルの実際の長手方向変位を決定することを更に含む、実施態様１に記載の方法。
（１２） 前記センサアセンブリは、前記アンビル又は前記トロカールの前記一方に動作可能に結合された力センサを含み、前記方法は、前記コントローラによって、前記可動部材上に及ぼされる長手方向力の増加を示す、前記力センサによって提供される前記閉鎖データに基づいて、前記アンビルにかかる前記軸方向力が変化したと判定することを更に含む、実施態様１に記載の方法。
（１３） 前記センサアセンブリは、前記モータユニットに動作可能に結合された電流センサを含み、前記方法は、前記コントローラによって、前記モータユニットによって引き出される電流の増加を示す、前記電流センサによって提供される前記閉鎖データに基づいて、前記アンビルにかかる前記軸方向力が増加したと判定することを更に含む、実施態様１に記載の方法。
（１４） 前記調整閉鎖速度又は前記調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を用いて前記モータユニットを制御することは、前記モータユニットによって引き出される前記電流の増加が前記電流センサによって検知されたことに応答して、前記調整閉鎖速度又は前記調整閉鎖ストロークを減少させることを更に含む、実施態様１３に記載の方法。
（１５） 前記センサアセンブリは、前記アンビル又はトロカールの少なくとも一方に動作可能に結合された位置センサを含み、前記方法は、前記コントローラによって、前記位置センサによって提供される前記閉鎖データに基づいて前記デッキ表面に対する前記アンビルの実際の長手方向変位を決定することを更に含む、実施態様１に記載の方法。
【0150】
（１６） モータユニットと、前記モータユニットに動作可能に結合された少なくとも１つの可動部材と、前記モータユニットと通信するコントローラと、前記コントローラと通信するセンサアセンブリと、アンビルと、対向するデッキ表面と、を含む動力付き外科用ステープラを動作させる方法であって、前記可動部材は、少なくとも第１の組織層及び第２の組織層を受け入れるための開放位置と、前記少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに圧縮される閉鎖位置と、の間で作動可能であり、前記方法は、
（ａ）前記モータユニットを制御して、前記可動部材を作動させて前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動させることと、
（ｂ）前記センサアセンブリを使用して閉鎖データを感知することであって、前記閉鎖データは、
（ｉ）前記少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに接近するが、まだ圧縮はされないときによって規定される初期組織接触位置と、
（ｉｉ）前記可動部材が前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動するときに前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された間隙と、
（ｉｉｉ）前記可動部材が前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動するときの前記アンビルにかかる軸方向力と、のうちの少なくとも１つを含む、感知することと、
（ｃ）前記センサアセンブリの前記閉鎖データを前記コントローラに通信することと、
（ｄ）前記コントローラによって、前記閉鎖データを使用して調整閉鎖速度及び調整閉鎖ストロークを決定することと、
（ｅ）前記コントローラの前記決定に基づいて、前記調整閉鎖速度及び前記調整閉鎖ストロークを用いて前記モータユニットを制御することであって、前記調整閉鎖速度は、前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された前記間隙が前記閉鎖位置に向かって動く速度であり、前記調整閉鎖ストロークは、前記開放位置と前記閉鎖位置との間における前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間の長手方向距離である、制御することと、を含む、方法。
（１７） （ａ）モータユニットと、
（ｂ）前記モータユニットに動作可能に結合された少なくとも１つの可動部材であって、少なくとも、少なくとも第１の組織層及び第２の組織層を受け入れるための開放位置と、前記少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに圧縮される閉鎖位置との間で作動されるように構成されている、可動部材と、
（ｃ）センサアセンブリであって、
（ｉ）初期組織接触位置と、
（ｉｉｉ）前記可動部材が前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動するときの軸方向力と、を感知するように構成された、センサアセンブリと、
（ｄ）前記モータユニット及び前記センサアセンブリと通信するコントローラであって、
（ｉ）制御プログラムを動作させ、
（ｉｉ）前記センサアセンブリからの、軸方向力の増加のデータを使用して、前記初期組織接触位置が到達されていると前記コントローラが判定したときに、適応制御プログラムに切り替える、ように構成されている、コントローラと、を備える、動力付き外科用ステープラ。
（１８） アンビルと、対向するデッキ表面と、を更に備え、前記センサアセンブリは、前記可動部材が前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動するときに前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された間隙を感知するように構成され、前記コントローラは、前記センサアセンブリからの、前記軸方向力の増加のデータを使用して、また前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された前記間隙を使用したストローク位置によって、前記初期組織接触位置が到達されていると前記コントローラが判定したときに、前記適応制御プログラムに切り替えるように構成されている、実施態様１７に記載の動力付き外科用ステープラ。
（１９） 前記制御プログラムは閉鎖速度及び閉鎖ストロークを含み、前記適応閉鎖プログラムは、前記閉鎖速度とは異なる調整閉鎖速度又は前記閉鎖ストロークとは異なる調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を含み、前記コントローラは、前記センサアセンブリによって取得された前記初期組織接触位置及び前記軸方向力を使用して、調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を決定するように構成されている、実施態様１７に記載の動力付き外科用ステープラ。
（２０） 前記コントローラは、前記センサアセンブリによって取得された前記初期組織接触位置及び前記軸方向力を使用して、調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークの各々を決定するように構成されている、実施態様１９に記載の動力付き外科用ステープラ。
（ａ）前記モータユニットを制御して、前記可動部材を作動させて前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動させることと、
（ｂ）前記センサアセンブリを使用して閉鎖データを感知することであって、前記閉鎖データは、
（ｉ）前記少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに接近するが、まだ圧縮はされないときによって規定される初期組織接触位置と、
（ｉｉ）前記可動部材が前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動するときに前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された間隙と、
（ｉｉｉ）前記可動部材が前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動するときの前記アンビルにかかる軸方向力と、のうちの少なくとも１つを含む、感知することと、
（ｃ）前記センサアセンブリの前記閉鎖データを前記コントローラに通信することと、
（ｄ）前記コントローラによって、前記閉鎖データを使用して調整閉鎖速度及び調整閉鎖ストロークを決定することと、
（ｅ）前記コントローラの前記決定に基づいて、前記調整閉鎖速度及び前記調整閉鎖ストロークを用いて前記モータユニットを制御することであって、前記調整閉鎖速度は、前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された前記間隙が前記閉鎖位置に向かって動く速度であり、前記調整閉鎖ストロークは、前記開放位置と前記閉鎖位置との間における前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間の長手方向距離である、制御することと、を含む、方法。
（１７） （ａ）モータユニットと、
（ｂ）前記モータユニットに動作可能に結合された少なくとも１つの可動部材であって、少なくとも、少なくとも第１の組織層及び第２の組織層を受け入れるための開放位置と、前記少なくとも第１の組織層及び第２の組織層が互いに圧縮される閉鎖位置との間で作動されるように構成されている、可動部材と、
（ｃ）センサアセンブリであって、
（ｉ）初期組織接触位置と、
（ｉｉｉ）前記可動部材が前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動するときの軸方向力と、を感知するように構成された、センサアセンブリと、
（ｄ）前記モータユニット及び前記センサアセンブリと通信するコントローラであって、
（ｉ）制御プログラムを動作させ、
（ｉｉ）前記センサアセンブリからの、軸方向力の増加のデータを使用して、前記初期組織接触位置が到達されていると前記コントローラが判定したときに、適応制御プログラムに切り替える、ように構成されている、コントローラと、を備える、動力付き外科用ステープラ。
（１８） アンビルと、対向するデッキ表面と、を更に備え、前記センサアセンブリは、前記可動部材が前記開放位置から前記閉鎖位置に向かって移動するときに前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された間隙を感知するように構成され、前記コントローラは、前記センサアセンブリからの、前記軸方向力の増加のデータを使用して、また前記アンビルと前記対向するデッキ表面との間に形成された前記間隙を使用したストローク位置によって、前記初期組織接触位置が到達されていると前記コントローラが判定したときに、前記適応制御プログラムに切り替えるように構成されている、実施態様１７に記載の動力付き外科用ステープラ。
（１９） 前記制御プログラムは閉鎖速度及び閉鎖ストロークを含み、前記適応閉鎖プログラムは、前記閉鎖速度とは異なる調整閉鎖速度又は前記閉鎖ストロークとは異なる調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を含み、前記コントローラは、前記センサアセンブリによって取得された前記初期組織接触位置及び前記軸方向力を使用して、調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークの少なくとも一方を決定するように構成されている、実施態様１７に記載の動力付き外科用ステープラ。
（２０） 前記コントローラは、前記センサアセンブリによって取得された前記初期組織接触位置及び前記軸方向力を使用して、調整閉鎖速度又は調整閉鎖ストロークの各々を決定するように構成されている、実施態様１９に記載の動力付き外科用ステープラ。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図7D】
【図7E】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15A】
【図15B】
【国際調査報告】