(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2022-12-08
(54)【発明の名称】走行支援装置、方法、車両及び記憶媒体
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20221201BHJP
G07C 5/00 20060101ALI20221201BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
G07C5/00 Z
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022519739
(86)(22)【出願日】2021-06-02
(85)【翻訳文提出日】2022-03-29
(86)【国際出願番号】 CN2021098021
(87)【国際公開番号】W WO2021244591
(87)【国際公開日】2021-12-09
(31)【優先権主張番号】202021001117.9
(32)【優先日】2020-06-03
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(31)【優先権主張番号】202010495894.1
(32)【優先日】2020-06-03
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】521098397
【氏名又は名称】上海商▲湯▼▲臨▼港智能科技有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＳＨＡＮＧＨＡＩ ＳＥＮＳＥＴＩＭＥ ＬＩＮＧＡＮＧ ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．， ＬＴＤ．
(74)【代理人】
【識別番号】110002468
【氏名又は名称】特許業務法人後藤特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】黎 建平
(72)【発明者】
【氏名】張 宣彪
(72)【発明者】
【氏名】李 激光
(72)【発明者】
【氏名】王 俊越
(72)【発明者】
【氏名】劉 衛龍
(72)【発明者】
【氏名】孫 ▲チン▼宇
(72)【発明者】
【氏名】許 亮
【テーマコード（参考）】
3E138
5H181
【Ｆターム（参考）】
3E138AA07
3E138MA01
3E138MA06
3E138MB08
3E138MC03
5H181AA01
5H181BB12
5H181BB13
5H181CC04
5H181FF10
5H181FF13
5H181FF27
5H181LL01
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5H181LL04
5H181LL06
5H181LL09
5H181LL17
5H181MC19
(57)【要約】
走行支援装置、方法、車両及び記憶媒体を開示し、前記装置は、カメラと、プロセッサと、ドライブレコーダと、運転支援装置とを含み、前記走行補助装置が車両に取り付けられた場合、前記カメラのレンズは、車両の前方に向かってに設置され、前記車両が位置する環境の映像を収集するために用いられ、前記プロセッサは、前記映像にそれぞれ第１解像度変換処理と第２解像度変換処理を行い、第１解像度映像と第２解像度映像を得るために用いられ、前記第１解像度と前記第２解像度が異なり、前記ドライブレコーダは、前記第１解像度映像を記憶するために用いられ、前記運転支援装置は、前記第２解像度映像に基づいて前記車両の知能運転制御情報を生成するために用いられる。
【選択図】図１
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
カメラと、プロセッサと、運転記録モジュールと、運転支援モジュールとを含み、前記カメラ、前記運転記録モジュール及び前記運転支援モジュールがそれぞれ前記プロセッサに接続される走行支援装置であって、前記走行支援装置が車両に取り付けられる場合、前記カメラのレンズは、前記車両の前方に向かってに設置され、前記車両が位置する環境の映像を収集するために用いられ、前記映像が画像及び／又はビデオを含み、
前記プロセッサは、前記映像にそれぞれ第１解像度変換処理と第２解像度変換処理を行い、第１解像度映像と第２解像度映像を得るために用いられ、第１解像度と第２解像度が異なり、
ドライブレコーダは、前記第１解像度映像を記憶するために用いられ、
前記運転支援装置は、前記第２解像度映像に基づいて前記車両の知能運転制御情報を生成するために用いられることを特徴とする走行支援装置。
【請求項2】
前記走行支援装置は、前記プロセッサに接続された表示装置をさらに含み、前記プロセッサは、さらに前記映像に第３解像度変換処理を行い、第３解像度映像を得て、かつ前記第３解像度映像を出力して前記表示装置に表示するために用いられ、第３解像度は、前記第１解像度及び前記第２解像度のうちの少なくとも一つと異なることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項3】
前記装置は、前記プロセッサに接続された重力センサをさらに含み、前記プロセッサは、さらに車両が駐車モードにある場合、前記重力センサの検出情報を取得し、前記検出情報が第１設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の映像を収集するようにトリガするために用いられることを特徴とする請求項１又は２に記載の装置。
【請求項4】
前記プロセッサは、さらに前記映像を記憶し及び／又は前記映像を設定ターゲットアドレスに送信するために用いられることを特徴とする請求項３に記載の装置。
【請求項5】
前記装置は、前記プロセッサに接続された重力センサをさらに含み、前記プロセッサは、さらに車両が走行モードにある場合、前記重力センサの検出情報を取得し、前記検出情報が第２設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の映像を収集するようにトリガするために用いられることを特徴とする請求項１又は２に記載の装置。
【請求項6】
前記プロセッサは、さらに前記映像を記憶し、
前記映像を設定ターゲットアドレスに送信し、及び／又は
前記検出情報の対応する期間の映像を検索して設定ターゲットアドレスに前記映像を送信するために用いられることを特徴とする請求項５に記載の装置。
【請求項7】
前記装置は、前記プロセッサに接続されたヨーセンサをさらに含み、前記プロセッサは、さらに車両が走行モードにある場合、前記ヨーセンサの検出情報を取得し、前記検出情報が第３設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の映像を収集するようにトリガするために用いられることを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の装置。
【請求項8】
前記プロセッサは、さらに前記映像を記憶し、
前記映像を設定ターゲットアドレスに送信し、及び／又は
前記検出情報の対応する期間の映像を検索して設定ターゲットアドレスに前記映像を送信するために用いられることを特徴とする請求項７に記載の装置。
【請求項9】
前記プロセッサは、さらに車両走行情報を取得するために用いられ、前記運転支援装置は、具体的には前記第２解像度映像及び前記車両走行情報に基づいて、前記車両の運転警告情報を出力し、車両に設置された車載装置の制御情報を出力し、前記車両の運転モード切り替えの制御情報を出力し、前記車両の自動運転制御指令を出力することの少なくとも一つを実行するために用いられることを特徴とする請求項１～８のいずれか一項に記載の装置。
【請求項10】
前記プロセッサは、さらに車両のセントラルコントロールパネル、車両のトリガ装置及び前記車両と通信接続された外部装置のうちの少なくとも一つにより送信された映像収集トリガ信号を受信することに応答して、前記カメラが、前記環境の画像を収集し、前記画像を記憶し及び／又は前記画像を設定ターゲットアドレスに送信し、
前記環境のビデオを収集して記憶し、
前記映像収集トリガ信号の対応する期間の画像及び／又はビデオを検索して設定ターゲットアドレスに前記画像及び／又は前記ビデオを送信することの少なくとも一つを実行するようにトリガするために用いられることを特徴とする請求項１～９のいずれか一項に記載の装置。
【請求項11】
車両に設置されたカメラにより車両が位置する環境の映像を収集し、前記映像が画像及び／又はビデオを含むことと、前記映像にそれぞれ第１解像度変換処理と第２解像度変換処理を行い、第１解像度映像と第２解像度映像を得て、第１解像度と第２解像度が異なることと、
前記第１解像度映像を記憶することと、
前記第２解像度映像に基づいて前記車両の知能運転制御情報を生成することと、を含むことを特徴とする走行支援方法。
【請求項12】
前記方法は、前記映像に第３解像度変換処理を行い、第３解像度映像を得て、かつ前記第３解像度映像を出力して表示装置に表示することをさらに含み、第３解像度は、前記第１解像度及び前記第２解像度のうちの少なくとも一つと異なることを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項13】
前記方法は、車両が駐車モードにある場合、前記車両に設置された重力センサの検出情報を取得し、
前記検出情報が第１設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の映像を収集するようにトリガし、前記映像を記憶し及び／又は前記映像を設定ターゲットアドレスに送信することをさらに含むことを特徴とする請求項１１又は１２に記載の方法。
【請求項14】
前記方法は、車両が走行モードにある場合、前記車両に設置された重力センサの検出情報を取得し、
前記検出情報が第２設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の映像を収集するようにトリガし、前記映像を記憶し及び／又は前記映像を設定ターゲットアドレスに送信し、及び／又は、前記検出情報が第２設定条件を満たすことに応答して、前記検出情報の対応する期間の映像を検索して設定ターゲットアドレスに前記映像を送信することをさらに含むことを特徴とする請求項１１～１３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項15】
前記方法は、車両が走行モードにある場合、前記車両に設置されたヨーセンサの検出情報を取得し、
前記検出情報が第３設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の映像を収集するようにトリガし、前記映像を記憶し及び／又は前記映像を設定ターゲットアドレスに送信し、及び／又は、前記検出情報が第３設定条件を満たすことに応答して、前記検出情報の対応する期間の映像を検索して設定ターゲットアドレスに前記映像を送信することをさらに含むことを特徴とする請求項１１～１４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項16】
前記方法は、車両走行情報を取得することと、
前記第２解像度映像及び前記車両走行情報に基づいて、前記車両の運転警告情報を出力し、車両に設置された車載装置の制御情報を出力し、前記車両の運転モード切り替えの制御情報を出力し、前記車両の自動運転制御指令を出力することの少なくとも一つを実行することを含む、
前記第２解像度映像に基づいて前記車両に知能運転制御を行うことと、をさらに含むことを特徴とする請求項１１～１５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項17】
前記方法は、車両のセントラルコントロールパネル、車両のトリガ装置及び前記車両に通信接続された外部装置のうちの少なくとも一つにより送信された映像収集トリガ信号を受信することに応答して、前記カメラが、
前記環境の画像を収集し、前記画像を記憶し及び／又は前記画像を設定ターゲットアドレスに送信し、
前記環境のビデオを収集して記憶し、
前記映像収集トリガ信号の対応する期間の画像及び／又はビデオを検索して設定ターゲットアドレスに前記画像及び／又は前記ビデオを送信することの少なくとも一つを実行するようにトリガすることをさらに含むことを特徴とする請求項１１～１６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項18】
請求項１～１０のいずれか一項に記載の走行支援装置を含むことを特徴とする車両。
【請求項19】
コンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、コンピュータプログラムが記憶された、
前記プログラムがプロセッサにより実行される時に請求項１１～１７のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、コンピュータの技術分野に関し、具体的には走行支援装置、方法、車両及び記憶媒体に関する。
【背景技術】
【0002】
自動車電子の発展に伴い、ますます多くの車両にＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ Ｄｒｉｖｉｎｇ Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ、高級運転支援システム）及びＤＶＲ（Ｄｉｇｉｔａｌ ｖｉｄｅｏ ｒｅｃｏｒｄｅｒ、ドライブレコーダ）が取り付けられ、かつ現在の車両におけるＡＤＡＳ及びＤＶＲの多くは、二つの独立したモジュールである。
【発明の概要】
【0003】
本開示の一つ又は複数の実施例は、走行支援装置、方法、車両及び記憶媒体を提供することを目的としている。
【0004】
本開示の一態様によれば、走行支援装置を提供し、前記装置は、カメラと、プロセッサと、運転記録モジュールと、運転支援モジュールとを含み、前記カメラ、前記運転記録モジュール及び前記運転支援モジュールがそれぞれ前記プロセッサに接続され、前記走行支援装置が車両に取り付けられる場合、前記カメラのレンズは、前記車両の前方に向かってに設置され、前記車両が位置する環境の映像を収集するために用いられ、前記映像が画像及び／又はビデオを含み、前記プロセッサは、前記映像にそれぞれ第１解像度変換処理と第２解像度変換処理を行い、第１解像度映像と第２解像度映像を得るために用いられ、前記第１解像度と前記第２解像度が異なり、前記ドライブレコーダは、前記第１解像度映像を記憶するために用いられ、前記運転支援装置は、前記第２解像度映像に基づいて前記車両の知能運転制御情報を生成するために用いられる。
【0005】
本開示が提供するいずれかの実施形態を参照し、前記走行支援装置は、前記プロセッサに接続された表示装置をさらに含み、前記プロセッサは、さらに前記映像に第３解像度変換処理を行い、第３解像度映像を得て、かつ前記第３解像度映像を出力して前記表示装置に表示するために用いられ、前記第３解像度は、前記第１解像度及び前記第２解像度のうちの少なくとも一つと異なる。
【0006】
本開示が提供するいずれかの実施形態を参照し、前記装置は、プロセッサに接続された重力センサをさらに含み、前記プロセッサは、さらに車両が駐車モードにある場合、前記重力センサの検出情報を取得し、前記検出情報が第１設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の映像を収集するようにトリガするために用いられる。
【0007】
本開示が提供するいずれかの実施形態を参照し、前記プロセッサは、さらに前記映像を記憶し及び／又は前記映像を設定ターゲットアドレスに送信するために用いられる。
【0008】
本開示が提供するいずれかの実施形態を参照し、前記装置は、前記プロセッサに接続された重力センサをさらに含み、前記プロセッサは、さらに車両が走行モードにある場合、前記重力センサの検出情報を取得し、前記検出情報が第２設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の映像を収集するようにトリガするために用いられる。
【0009】
本開示が提供するいずれかの実施形態を参照し、前記プロセッサは、さらに前記映像を記憶し、前記映像を設定ターゲットアドレスに送信し、及び／又は前記検出情報の対応する期間の映像を検索して設定ターゲットアドレスに前記映像を送信するために用いられる。
【0010】
本開示が提供するいずれかの実施形態を参照し、前記装置は、前記プロセッサに接続されたヨーセンサをさらに含み、前記プロセッサは、さらに車両が走行モードにある場合、前記ヨーセンサの検出情報を取得し、前記検出情報が第３設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の映像を収集するようにトリガするために用いられる。
【0011】
本開示が提供するいずれかの実施形態を参照し、前記プロセッサは、さらに前記映像を記憶し、前記映像を設定ターゲットアドレスに送信し、及び／又は前記検出情報の対応する期間の映像を検索して設定ターゲットアドレスに前記映像を送信するために用いられる。
【0012】
本開示が提供するいずれかの実施形態を参照し、前記プロセッサは、さらに車両走行情報を取得するために用いられ、前記運転支援装置は、具体的には前記第２解像度映像及び前記車両走行情報に基づいて、前記車両の運転警告情報を出力し、車両に設置された車載装置の制御情報を出力し、前記車両の運転モード切り替えの制御情報を出力し、前記車両の自動運転制御指令を出力することの少なくとも一つを実行するために用いられる。
【0013】
本開示が提供するいずれかの実施形態を参照し、前記プロセッサは、さらに車両のセントラルコントロールパネル、車両のトリガ装置及び前記車両に通信接続された外部装置のうちの少なくとも一つにより送信された映像収集トリガ信号を受信することに応答して、前記カメラが、前記環境の画像を収集し、前記画像を記憶し及び／又は前記画像を設定ターゲットアドレスに送信し、前記環境のビデオを収集して記憶し、前記映像収集トリガ信号の対応する期間の画像及び／又はビデオを検索して設定ターゲットアドレスに前記画像及び／又は前記ビデオを送信することの少なくとも一つを実行するようにトリガするために用いられる。
【0014】
本開示の一態様によれば、走行支援方法を提供し、前記方法は、車両に設置されたカメラにより車両が位置する環境の映像を収集し、前記映像が画像及び／又はビデオを含むことと、前記映像にそれぞれ第１解像度変換処理と第２解像度変換処理を行い、第１解像度映像と第２解像度映像を得て、前記第１解像度と前記第２解像度が異なることと、前記第１解像度映像を記憶することと、前記第２解像度映像に基づいて前記車両の知能運転制御情報を生成することと、を含む。
【0015】
本開示が提供するいずれかの実施形態を参照し、前記方法は、前記映像に第３解像度変換処理を行い、第３解像度映像を得て、かつ前記第３解像度映像を出力して前記表示装置に表示することをさらに含み、前記第３解像度は、前記第１解像度及び前記第２解像度のうちの少なくとも一つと異なる。
【0016】
本開示が提供するいずれかの実施形態を参照し、前記方法は、車両が駐車モードにある場合、前記車両に設置された重力センサの検出情報を取得し、前記検出情報が第１設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の映像を収集するようにトリガし、前記映像を記憶し及び／又は前記映像を設定ターゲットアドレスに送信することをさらに含む。
【0017】
本開示が提供するいずれかの実施形態を参照し、前記方法は、車両が走行モードにある場合、前記車両に設置された重力センサの検出情報を取得し、前記検出情報が第２設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の映像を収集するようにトリガし、前記映像を記憶し及び／又は前記映像を設定ターゲットアドレスに送信し、及び／又は、前記検出情報が第２設定条件を満たすことに応答して、前記検出情報の対応する期間の映像を検索して設定ターゲットアドレスに前記映像を送信することをさらに含む。
【0018】
本開示が提供するいずれかの実施形態を参照し、前記方法は、車両が走行モードにある場合、前記車両に設置されたヨーセンサの検出情報を取得し、前記検出情報が第３設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の映像を収集するようにトリガし、前記映像を記憶し及び／又は前記映像を設定ターゲットアドレスに送信し、及び／又は、前記検出情報が第３設定条件を満たすことに応答して、前記検出情報の対応する期間の映像を検索して設定ターゲットアドレスに前記映像を送信することをさらに含む。
【0019】
本開示が提供するいずれかの実施形態を参照し、前記方法は、車両走行情報を取得することと、前記第２解像度映像及び前記車両走行情報に基づいて、前記車両の運転警告情報を出力し、車両に設置された車載装置の制御情報を出力し、前記車両の運転モード切り替えの制御情報を出力し、前記車両の自動運転制御指令を出力することの少なくとも一つを実行することを含む、前記第２解像度映像に基づいて前記車両に知能運転制御を行うことと、をさらに含む。
【0020】
本開示が提供するいずれかの実施形態を参照し、前記方法は、車両のセントラルコントロールパネル、車両のトリガ装置及び前記車両に通信接続された外部装置のうちの少なくとも一つにより送信された映像収集トリガ信号を受信することに応答して、前記カメラが、前記環境の画像を収集し、前記画像を記憶し及び／又は前記画像を設定ターゲットアドレスに送信し、前記環境のビデオを収集して記憶し、前記映像収集トリガ信号の対応する期間の画像及び／又はビデオを検索して設定ターゲットアドレスに前記画像及び／又は前記ビデオを送信することの少なくとも一つを実行するようにトリガすることをさらに含む。
【0021】
本開示の一態様によれば、車両を提供し、前記車両は、本開示のいずれかの実施形態に記載の走行支援装置を含む。
【0022】
本開示の一態様によれば、コンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供し、その上にコンピュータプログラムが記憶され、前記プログラムがプロセッサにより実行される時に本開示のいずれかの実施形態に記載の走行支援方法を実現する。
【0023】
本開示の一つ又は複数の実施例の走行支援装置、方法、車両及び記憶媒体は、前記走行支援装置が車両に取り付けられる場合、カメラを利用して車両が位置する環境の映像を収集し、かつ前記映像に異なる解像度変換を行い、一方では、変換して得られた第１解像度映像を記憶し、他方では、変換して得られた第２解像度に基づいて車両の知能運転制御情報を生成し、同じカメラにより走行記録及び知能運転の機能を実現し、ハードウェアの使用率を向上させ、ハードウェアコストを低減し、車両全体における電子モジュールの占用空間を節約する。
【図面の簡単な説明】
【0024】
本明細書の一つ又は複数の実施例又は従来の技術における技術的解決手段をより明確に説明するために、以下、実施例又は従来の技術の説明に必要な図面を簡単に紹介し、明らかに、以下に記載される図面は、本明細書の一つ又は複数の実施例に記載されたいくつかの実施例だけであり、当業者にとって、創造的な労力を要することなく、これらの図面に基づいて他の図面を取得することができる。
【図1】本開示の少なくとも一つの実施例が提供する走行支援装置の構造図である。
【図2】本開示の少なくとも一つの実施例が提供する走行支援装置の映像処理模式図である。
【図3】本開示の少なくとも一つの実施例が提供する走行支援方法の方法フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0025】
当業者が本明細書の一つ又は複数の実施例における技術的解決手段をよりよく理解するために、以下、本明細書の一つ又は複数の実施例における図面を参照しながら、本明細書の一つ又は複数の実施例における技術的解決手段を明確で、完全に説明し、明らかに、説明された実施例は、単に本明細書の一部の実施例であり、全ての実施例ではない。本明細書の一つ又は複数の実施例に基づいて、当業者が創造的労働をしない前提で取得した全ての他の実施例は、いずれも本開示の保護範囲に属するべきである。
【0026】
本開示の少なくとも一つの実施例は、走行支援装置を提供し、前記装置は、車両に取り付けることができ、前記車両は、いかなるタイプの車両であってもよく、客用や貨物又は他の用途のいかなる車両であってもよい。図１に示すように、前記走行支援装置は、カメラ１０１と、プロセッサ１０２と、ドライブレコーダ１０３と、運転支援装置１０４とを含むことができる。カメラ１０１、ドライブレコーダ１０３及び運転支援装置１０４は、それぞれプロセッサ１０２に接続される。
【0027】
前記走行支援装置が車両に取り付けられる場合、カメラ１０１のレンズは、車両の前方に向かってに設置され、例えば車両のヘッド方向に向かって設置され、車両が位置する環境の映像を収集するために用いられ、環境の画像を撮影し、前記環境のビデオを録画するなどを含む。カメラ１０１は、位置する環境の映像を収集すると同時に、位置する環境の音声を収集することができる。
【0028】
カメラ１０１は、前記走行支援装置の本体に統合されたカメラであってもよく、すなわち他の部材と一つのケース内に統合される。統合して設置される場合に、走行支援装置を車両のバックミラーに設置し、かつ前記カメラが車両の前方に向くようにし、それによりカメラが好ましい視角で環境映像を収集することができる。カメラ１０１は、分離して設置されるカメラであってもよく、すなわち前記走行支援装置の車両での配置を容易にするために、走行支援装置のメインケース以外に設置される。例えば、分離して設置される場合、前記走行支援装置の本体をインストルメントパネル内に設置して、カメラをバックミラーの内部に取り付けることができ、好ましい視角で環境の映像を収集すると同時に、占用空間を小さくし美観である。分離して設置される場合、カメラ１０１は、メインケースと有線又は無線の方式で接続することができ、本開示は、具体的な接続方式を限定しない。
【0029】
プロセッサ１０２は、カメラ１０１に接続されることにより、前記カメラにより収集された映像を取得し、かつ前記映像にそれぞれ第１解像度変換処理及び第２解像度変換処理を行い、第１解像度映像及び第２解像度映像を得て、ここで、前記第１解像度と前記第２解像度が異なる。
【0030】
本開示の実施例において、前記プロセッサは、内蔵ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ、ランダムアクセスメモリ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ、リードオンリーメモリ）であってもよく、かつＳＯＣ（Ｓｙｓｔｅｍ Ｏｎ Ｃｈｉｐ、システムオンチップなどのオペレーティングシステムのシステムレベルチップを実行でき、又は類似する処理能力を有する他のプロセッサ、例えばＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ、フィールドプログラマブルゲートアレイ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ、専用集積回路）、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ、デジタル信号処理）チップ、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ、中央処理装置）などを有する。
【0031】
カメラにより収集された映像は、ビデオ及び／又は画像を含んでもよく、前記プロセッサは、異なるニーズに応じて前記映像を分流することにより、異なる解像度の変換処理を行うことができる。前記分流とは、前記映像の複数のコピーに異なる変換処理を行うことである。例えば、走行記録のために記憶されたビデオ又は画像は、一般的に高い解像度を必要とする。知能運転のためのビデオ又は画像は、特に高い解像度が要求されない。したがって、カメラにより収集された元のビデオストリームを分流し、分流して得られた一部のビデオストリームに第１解像度変換処理を行い、走行記録のための第１解像度映像を得て、分流して得られた他の一部のビデオストリームに第２解像度変換処理を行い、第１解像度より低い知能運転のための第２解像度映像を得る。
【0032】
ドライブレコーダ１０３は、プロセッサ１０２に接続され、第１解像度映像を取得し、かつ前記第１解像度映像を記憶することにより、走行記録を行うために用いられる。
【0033】
運転支援装置１０４は、プロセッサ１０２に接続され、第２解像度映像を取得し、かつ前記第２解像度映像に基づいて前記車両の知能運転制御情報を生成するために用いられる。
【0034】
ここで、前記知能運転制御情報は、運転者が安全運転を行うことを支援するために、運転者に先行車との距離が近すぎることを提示する警告情報や運転者に安全車速を超えることを提示する運転情報などの前記車両の運転警告情報を含むことができ、支援運転の機能を実現するために、車両のハイビームのオン又はオフを制御する情報などの車両に設置された車載装置の制御情報をさらに含むことができ、車両の自動運転を実現するために、車両の速度や走行方向などを制御する車両の自動運転制御情報をさらに含むことができる。当業者であれば理解されるように、さらに他のタイプの知能運転制御情報を含むことができ、上記に限定されない。
【0035】
本開示の実施例において、前記走行支援装置が車両に取り付けられる場合、カメラを利用して車両が位置する環境の映像を収集し、かつ前記映像に異なる解像度変換を行い、一方では、変換して得られた第１解像度映像を記憶し、他方では、変換して得られた第２解像度に基づいて車両の知能運転制御情報を生成し、同じカメラにより収集された映像により走行記録及び知能運転の機能を実現し、ハードウェアの使用率を向上させ、ハードウェアコストを低減し、車両全体における電子モジュールの占用空間を節約する。
【0036】
かつ、カメラにより収集された映像に解像度変換を行うことにより、それぞれ記憶に適する解像度映像と画像検出に適する解像度映像を生成し、ハードウェアコストを低減すると同時に、走行記録及び支援運転の品質を保証する。
【0037】
いくつかの実施例において、前記走行支援装置は、表示装置をさらに含み、前記プロセッサは、さらに前記映像に第３解像度変換処理を行い、第３解像度映像を得て、かつ前記第３解像度映像を出力して前記表示装置に表示するために用いられ、前記第３解像度は、前記第１解像度及び前記第２解像度のうちの少なくとも一つと異なり、前記第３解像度は、表示装置の表示解像度に基づいて特定することができる。
【0038】
図２は、カメラにより収集された元のビデオストリームを処理する模式図を示す。図２に示すように、一方では、プロセッサにより元のビデオストリームを第１解像度映像に変換し、かつドライブレコーダにより前記第１解像度映像を記憶し、それにより走行記録機能を実現することができる。前記第１解像度は、例えば９２０＊１０８０又は１２８０＊７２０であり、前記ドライブレコーダは、前記プロセッサの外部記憶モジュールであってもよく、例えばＳＤカード（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｅｍｏｒｙ Ｃａｒｄ、セキュリティデジタルカード）、ＴＦカード（Ｔ－Ｆｌａｓｈ、フラッシュメモリカード）等であり、それにより走行記録の機能を実現する。
【0039】
他方では、プロセッサにより元のビデオストリームを第２解像度映像に変換し、かつ運転支援装置により、前記第２解像度映像に基づいて前記車両の知能運転制御情報を生成することができる。
【0040】
運転支援の実現を例として、支援運転に関連するアルゴリズムに必要な第２解像度に基づいて前記オリジナルビデオに解像度変換を行うことができる。例えば、前方衝突の早期警告の実現に利用されるビデオに対しては、第２解像度は、一般的に１０２４＊５７６であり、１０２４＊５７６で前記元のビデオストリームに第２解像度変換を行い、第２解像度映像を得て前記運転支援装置に入力することにより、知能運転制御情報を生成することができる。
【0041】
また、前記プロセッサは、さらに前記映像に第３解像度変換処理を行い、第３解像度映像を得て、かつ前記第３解像度映像を出力して前記表示モジュールに表示することができる。
【0042】
前記表示装置が車両のセントラルコントロールパネル又は携帯電話ＡＰＰ（アプリケーションプログラム）であることを例とし、この場合に必要な解像度は、一般的に低く、例えば７２０＊４８０であり、第３解像度を７２０＊４８０に設定し、かつカメラにより収集された映像を変換することができる。取得された第３解像度映像に対して、ＷＩＦＩ又はブルートゥース（登録商標）などの無線ネットワークを介して、車両の中央制御システムに伝送し、又はクラウド、携帯電話端末に伝送することにより、セントラルコントロールパネル又は携帯電話ＡＰＰでビデオ情報又は画像情報に閲覧、削除、移動、再生及びダウンロード等の操作を行うことを実現し、さらにカメラにより収集されたビデオストリームをリアルタイムに表示することができる。
【0043】
一例において、さらに有線方式で表示装置及びプロセッサを接続することができ、例えばＨＤＭＩ（登録商標／Ｈｉｇｈ Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ Ｍｕｌｔｉｍｅｄｉａ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ、高解像度マルチメディアインタフェース）／ＬＶＤＳ（Ｌｏｗ－Ｖｏｌｔａｇｅ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｓｉｇｎａｌｉｎｇ、低電圧差分信号）方式で第３解像度映像を出力することにより、外部表示装置に表示し、この場合に第３解像度を１２８０＊７２０に設定することができる。
【0044】
以上、第１解像度、第２解像度、第３解像度の設定は、例示的なものに過ぎず、当業者であれば理解されるように、記憶、計算、表示の必要に応じて第１解像度、第２解像度、第３解像度の値を設定することができ、本開示は、これを限定しない。
【0045】
本開示の実施例において、表示モジュールの解像度への要求に応じてカメラにより収集された映像に解像度変換を行い、表示効果を保証すると同時に処理効率を向上させる。
【0046】
前記走行支援装置は、車両の加速度情報を検出するための重力センサ（Ｇｒａｖｉｔｙ Ｓｅｎｓｏｒ）をさらに含むことができる。前記重力センサは、前記走行支援装置の本体に統合されてもよく、すなわち他の部材と一つのケースに統合されてもよく、前記走行支援装置と分離して設置されてもよく、すなわち前記走行支援装置の車両での配置を容易にするために、走行支援装置のメインケース以外に設置されてもよい。
【0047】
いくつかの実施例において、車両が駐車モードにある場合、前記重力センサの検出情報を取得し、前記検出情報が第１設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の画像及び／又はビデオを収集するようにトリガし、前記画像及び／又はビデオを記憶し及び／又は前記画像及び／又はビデオを設定ターゲットアドレスに送信する。
【0048】
車両の駐車モードは、駐車停止状態、及び車両のシフトポジションが駐車ポジション又はニュートラルポジションにある状態の少なくとも一つを含むがこれに限定されない。車両が駐車モードにある場合、前記第１設定条件は、前記重力センサにより検出された車両の加速度が短時間内に大きく変化し、例えば前記加速度の変化率が第１設定閾値より大きいことを含む。その場合、車両に異常状況が発生する確率が大きく、例えば車体が衝突されるか、又は車両が牽引されるなどの状態にある可能性があることに対応して、この時にカメラが環境の画像を撮影し及び／又は前記環境のビデオを録画するようにトリガし、それにより車両の異常状態を自動的に、タイムリーに記録することができる。前記プロセッサは、前記画像及び／又は前記ビデオを取得し、記憶することにより、後続の処理過程で使用され、例えば異常状態を分析するか又はトレーサビリティ等であり、又は設定ターゲットアドレスに送信し、例えば知能車載端末（Ｔ－ＢＯＸ）により車両の所有者の携帯電話端末に送信することにより、所有者に車両の異常状態をタイムリーに注意し、前記画像及び／又はビデオを第３者／クラウドに送信することにより、車両の異常状況をタイムリーに処理することができる。
【0049】
車両が走行モードにある場合、前記検出情報が第２設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の画像を撮影するようにトリガし、前記画像を記憶し及び／又は前記画像を設定ターゲットアドレスに送信し、及び／又は、前記検出情報が第２設定条件を満たすことに応答して、前記検出情報の対応する期間のビデオを検索して設定ターゲットアドレスに前記ビデオを送信する。
【0050】
車両が走行する過程において、前記第２設定条件は、前記重力センサにより検出された加速度が短時間内に大きく変化することを含み、例えば前記加速度の変化率が第２設定閾値より大きい。この場合、車両に異常状況が発生する確率が大きく、例えば車両の車速に異常変化が発生する可能性があり、例えば車両の走行状態が異常であることに対応して、カメラが環境の画像を撮影し及び／又は前記環境のビデオを録画するようにトリガし、それにより車両の異常走行状態を自動的に、タイムリーに記録することができる。かつ、前記プロセッサは、前記画像及び／又は前記ビデオを取得し、記憶することにより、後続の処理過程で使用され、例えば異常状態を分析するか又はトレーサビリティ等であり、又は設定ターゲットアドレスに送信し、例えば知能車載端末（Ｔ－ＢＯＸ）により車両の所有者の携帯電話端末に送信することにより、所有者に車両の異常状態をタイムリーに注意し、前記画像及び／又はビデオを第３者／クラウドに送信することにより、車両の異常状況をタイムリーに処理することができる。
【0051】
前記走行支援装置は、車両のヨー情報を検出するためのヨーセンサをさらに含むことができる。前記ヨーセンサは、前記走行支援装置の本体に統合されてもよく、すなわち他の部材と一つのケースに統合されてもよく、前記走行支援装置と分離して設置されてもよく、すなわち前記走行支援装置の車両での配置を容易にするために、走行支援装置のメインケース以外に設置されてもよい。例えば、分離して設置される場合、前記ヨーセンサをシフトレバーの下に設置し、前記走行支援装置の本体をインストルメントパネル内に設置することができる。
【0052】
車両が走行モードにある場合、前記検出情報が第３設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の画像を撮影するようにトリガし、前記画像を記憶し及び／又は前記画像を設定ターゲットアドレスに送信し、及び／又は、前記検出情報が第３設定条件を満たすことに応答して、前記検出情報の対応する期間のビデオを検索して設定ターゲットアドレスに前記ビデオを送信する。
【0053】
車両が走行する過程において、前記第３設定条件は、前記ヨーセンサにより検出されたヨー情報が車両の走行方向が短時間で大きくオフセットすることを示し、例えば前記ヨー情報の変化が第３設定閾値より大きいことを含む。この場合、車両に異常状況が発生する確率が大きく、車両の走行方向に異常が発生することに対応して、カメラが環境の画像を撮影し及び／又は前記環境のビデオを録画するようにトリガし、それにより車両の異常走行状態を自動的に、タイムリーに記録することができる。かつ、前記プロセッサは、前記画像及び／又は前記ビデオを取得し、記憶することにより、後続の処理過程で使用され、例えば異常状態を分析するか又はトレーサビリティ等であり、又は設定ターゲットアドレスに送信し、例えば知能車載端末（Ｔ－ＢＯＸ）により車両の所有者の携帯電話端末に送信することにより、所有者に車両の異常状態をタイムリーに注意し、前記画像及び／又はビデオを第３者／クラウドに送信することにより、車両の異常状況をタイムリーに処理することができる。
【0054】
例示的には、第１設定閾値、第２設定閾値及び第３設定閾値は、様々な異常状況に基づいてまとめられた数値であってもよい。第１設定閾値、第２設定閾値及び第３設定閾値は、同じであってもよく、部分的に同じであってもよく、完全に異なってもよい。
【0055】
上記各設定条件で撮影された画像及び／又はビデオが占用する空間が小さい可能性があるため、このような画像及び／又はビデオを記憶することは、プロセッサに前記画像及び／又はビデオを記憶することであってもよく、プロセッサがドライブレコーダに前記画像及び／又はビデオを記憶するように指示することであってもよく、本願は、これを限定しない。
【0056】
いくつかの実施例において、前記プロセッサは、さらに映像収集トリガ信号を受信した場合にカメラの操作をトリガする。前記映像収集トリガ信号は、車両のセントラルコントロールパネル、車両のトリガ装置、前記車両と通信接続された外部装置のうちの少なくとも一つにより送信されるものであってもよく、ここで、車両のトリガ装置は、車両内部の適切な位置に設置されたボタンであってもよく、前記車両と通信接続された外部装置は、携帯電話端末などを含む。トリガされたカメラの操作は、前記環境の画像を収集することと、前記画像を記憶し及び／又は前記画像を設定されたターゲットアドレスに送信することと、前記環境のビデオを録画し、前記ビデオを記憶し及び／又は前記ビデオを設定されたターゲットアドレスに送信することと、前記映像収集トリガ信号の対応する期間の画像及び／又はビデオを検索して設定されたターゲットアドレスに前記画像及び／又はビデオを送信することと、を含み、例えば、知能車載端末により画像、ビデオを車両の所有者の携帯電話端末に送信してもよく、第３者／クラウド等に送信してもよい。
【0057】
本開示の実施例において、映像収集トリガ信号を送信することにより、カメラが撮影、記憶、送信等の操作を行うようにトリガし、能動的なトリガの方式で記録、記憶する必要がある映像を自主的に特定し、かつ前記映像を能動的に送信することができ、前記走行支援装置の使用者の多元化のニーズを満たす。関連技術においてオンにすると常に記録、記憶状態にあるドライブレコーダに比べて、本開示が提供する走行支援装置は、カメラにより収集された映像に対してより効果的な記憶を実現し、記憶空間の利用率を向上させる。
【0058】
いくつかの実施例において、前記プロセッサは、さらに車両走行情報を取得するために用いられ、前記運転支援装置は、前記第２解像度映像及び前記車両走行情報に基づいて、前記車両の運転警告情報を出力する。
【0059】
一例において、前記第２解像度映像に基づいて、前方車線及び車両運動軌跡をリアルタイムに監視することができ、前記車線と車両運動軌跡との間のオフセットがある程度より大きい場合、運転支援装置は、車両が車線からオフセットしたと判断する場合、警告情報を出力して運転者に注意を喚起する。
【0060】
一例において、運転支援装置は、前記第２解像度映像に基づいて、前方車両及び前記前方車両と自車両との間の距離をリアルタイムに検出し、かつ車両走行情報における車速情報に基づいて、自車両と前方車両との潜在的な衝突時間を計算し、潜在的な衝突時間がある設定閾値より小さい場合、自車両と前方車両との衝突リスクがあると判断し、警告情報を出力して、運転者に注意を喚起する。
【0061】
一例において、運転支援装置は、前記第２解像度映像に基づいて、前方歩行者及び前記前方歩行者と自車両との間の距離をリアルタイムに検出し、かつ車両走行情報における車速情報に基づいて、自車両と前方歩行者との潜在的な衝突時間を計算し、潜在的な衝突時間がある設定閾値より小さい場合、自車両と前方歩行者との衝突リスクがあると判断し、警告情報を出力して、運転者に注意を喚起する。
【0062】
一例において、車両が駐車モードにある場合、運転支援装置は、前記第２解像度映像に基づいて、前方車両と自車両との間の距離変化をリアルタイムに検出することができ、距離変化がある設定閾値より大きい場合、先行車両が発進すると特定し、警告情報を出力して、運転者に注意を喚起する。
【0063】
一例において、運転支援装置は、前記第２解像度映像に基づいて速度制限及び禁止標識などの交通標識を検出することができ、かつ運転者に検出された交通標識に応じて運転するように注意する。
【0064】
一例において、運転支援装置は、前記第２解像度映像に基づいて、交通信号機を検出し、かつ運転者に検出された交通信号機に従って、安全に運転するように注意することができる。
【0065】
いくつかの実施例において、前記運転支援装置は、前記第２解像度映像及び前記車両走行情報に基づいて、車両に設置された車載装置の制御情報を出力する。
【0066】
前記車両走行情報は、車両走行モード及び車両駐車モードでの状態情報を含み、例えば車両のターンランプ状態、シートベルト状態、車速等の情報である。当業者であれば理解されるように、車両走行情報は、さらに他の情報を含むことができ、本開示は、これを限定しない。
【0067】
一例において、ライトスイッチ、例えばハイビームのスイッチが自動（ＡＵＴＯ）モードにある場合、前記第２解像度映像にパラメータ判断を行い、かつ判断結果に基づいてライトを自動的にオン又はオフにし、走行環境に基づいてライトを自動的に制御する機能を実現する。
［００６９］
いくつかの実施例において、前記運転支援装置は、前記第２解像度映像及び前記車両走行情報に基づいて、前記車両の自動運転制御指令を出力し、例えば車両速度を制御する指令を出力することにより、車両の自動運転を実現し、さらに前記車両の運転モードを切り替える制御指令を出力することができ、例えば自動運転モードで、第２解像度映像及び前記車両情報により車両の走行が異常であると確認する場合、前記車両の運転モードを切り替える制御指令を出力することにより、車両を自動運転状態モードから手動運転モードに切り替えることができる。
［００６９］
いくつかの実施例において、前記運転支援装置は、前記第２解像度映像及び前記車両走行情報に基づいて、前記車両の自動運転制御指令を出力し、例えば車両速度を制御する指令を出力することにより、車両の自動運転を実現し、さらに前記車両の運転モードを切り替える制御指令を出力することができ、例えば自動運転モードで、第２解像度映像及び前記車両情報により車両の走行が異常であると確認する場合、前記車両の運転モードを切り替える制御指令を出力することにより、車両を自動運転状態モードから手動運転モードに切り替えることができる。
【0068】
開示された実施例において、前記運転支援装置は、カメラにより収集された映像を変換して得られた第２解像度映像及び前記車両走行情報に基づいて、車両走行の安全状況を検出し、車両安全走行の条件を予測し、それにより車両の知能運転機能を実現することができる。
【0069】
いくつかの実施例において、前記車両システムは、前記プロセッサに接続された少なくとも一つのコプロセッサをさらに含むことができる。前記プロセッサがＳＯＣである場合、前記コプロセッサは、例えばＭＣＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ、ワンチップマイコン）、又は対応する処理能力を有する他のプロセッサである。
【0070】
ＭＣＵは、車両のうちの少なくとも一つの車載装置に接続することができ、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ、コントローラエリアネットワーク）／ＣＡＮＦＤ（ＣＡＮ ｗｉｔｈ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｄａｔａ－Ｒａｔｅ、柔軟なデータ伝送率を有する制御エリアネットワーク）／Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（イーサネット）を介して前記少なくとも一つの車載装置と通信することにより、前記装置から出力された情報を取得し、ＳＯＣは、ＭＣＵを介して前記車載装置から出力された情報を取得する。
【0071】
一例において、車両に設置された車載装置の制御情報は、ＳＯＣによりＳＰＩ（Ｓｅｒｉａｌ Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）通信の方式でＭＣＵに送信することができ、それにより前記ＭＣＵは前記制御情報に基づいて前記車載装置を制御することができる。
【0072】
いくつかの実施例において、同じ電源を利用して前記プロセッサ、前記コプロセッサに電力を供給することができ、かつ前記コプロセッサを利用して前記電源に電源管理を行うことができる。
【0073】
本開示の少なくとも一つの実施例は、走行支援方法をさらに提供し、前記方法は、本開示のいずれか一つの実施例に記載された走行支援装置に基づいて実現することができる。
【0074】
図３は、本開示の少なくとも一つの実施例が提供する走行支援方法のフローチャートを示し、ステップ３０１～３０４を含むことができる。該方法は、走行支援装置に用いることができ、該走行補助装置は、カメラ、プロセッサ、ドライブレコーダ及び運転支援装置を含むことができる。
【0075】
ステップ３０１において、車両に設置されたカメラにより車両が位置する環境の映像を収集する。
【0076】
ステップ３０２において、前記映像にそれぞれ第１解像度変換処理と第２解像度変換処理を行い、第１解像度映像と第２解像度映像を得て、前記第１解像度と前記第２解像度が異なる。
【0077】
ステップ３０３において、前記第１解像度映像を記憶する。
【0078】
ステップ３０４において、前記第２解像度映像に基づいて前記車両の知能運転制御情報を生成する。
【0079】
本開示の実施例において、カメラを利用して車両が位置する環境の映像を収集し、かつ前記映像に異なる解像度変換を行い、一方では、変換して得られた第１解像度映像を記憶し、他方では、変換して得られた第２解像度に基づいて車両の知能運転制御情報を生成し、同じカメラにより走行記録及び知能運転の機能を実現し、ハードウェアの使用率を向上させ、ハードウェアコストを低減し、車両全体における電子モジュールの占用空間を節約する。
【0080】
いくつかの実施例において、前記方法は、前記映像に第３解像度変換処理を行い、第３解像度映像を得て、かつ前記第３解像度映像を出力して前記表示装置に表示することをさらに含み、前記第３解像度は、前記第１解像度及び前記第２解像度のうちの少なくとも一つと異なる。
【0081】
いくつかの実施例において、前記方法は、車両が駐車モードにある場合、車両に設置された重力センサの検出情報を取得することと、前記検出情報が第１設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の画像及び／又は前記環境のビデオを収集するようにトリガすることと、前記画像及び／又はビデオを記憶し及び／又は前記画像及び／又はビデオを設定ターゲットアドレスに送信することと、をさらに含む。
【0082】
いくつかの実施例において、前記方法は、車両が走行モードにある場合、前記重力センサの検出情報を取得することと、前記検出情報が第２設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の画像を収集するようにトリガし、前記画像を記憶し及び／又は前記画像を設定ターゲットアドレスに送信することと、及び／又は、前記検出情報が第２設定条件を満たすことに応答して、前記検出情報の対応する期間のビデオを検索しかつ設定ターゲットアドレスに前記ビデオを送信することと、をさらに含む。
【0083】
いくつかの実施例において、前記方法は、車両が走行モードにある場合、車両に設置されたヨーセンサの検出情報を取得することと、前記検出情報が第３設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の画像を収集するようにトリガし、前記画像を記憶し及び／又は前記画像を設定ターゲットアドレスに送信することと、及び／又は、前記検出情報が第３設定条件を満たすことに応答して、前記検出情報の対応する期間のビデオを検索しかつ設定ターゲットアドレスに前記ビデオを送信することと、をさらに含む。
【0084】
いくつかの実施例において、前記方法は、車両走行情報を取得することと、前記第２解像度映像及び前記車両走行情報に基づいて、前記車両の運転警告情報を出力し、車両に設置された車載装置の制御情報を出力し、前記車両の運転モード切り替えの制御情報を出力し、前記車両の自動運転制御指令を出力することの少なくとも一つを実行することを含む、前記第２解像度映像に基づいて前記車両に知能運転制御を行うことと、をさらに含む。
【0085】
いくつかの実施例において、前記方法は、車両のセントラルコントロールパネル、車両のトリガ装置、前記車両に通信接続された外部装置のうちの少なくとも一つにより送信された映像収集トリガ信号を受信することに応答して、前記カメラが、前記環境の画像を収集し、前記画像を記憶し及び／又は前記画像を設定されたターゲットアドレスに送信し、前記環境のビデオを収集して記憶し、前記映像収集トリガ信号の対応する期間の画像及び／又はビデオを検索して設定されたターゲットアドレスに前記ビデオを送信することの少なくとも一つを実行するようにトリガすることをさらに含む。
【0086】
本開示の少なくとも一つの実施例は、本開示のいずれか一つの実施例に記載された走行支援装置を含む車両をさらに提供する。
【0087】
いくつかの実施例において、前記車両の車室内にさらにバックミラーが設置され、前記走行支援装置は、前記バックミラーに設置されかつ前記カメラが車両の前方に向くことができる。
【0088】
前記走行支援装置を車両のバックミラーに設置しかつカメラを車両の前方に向くことにより、カメラが好ましい視角で映像を収集し、かつ車内空間を節約することができる。
【0089】
いくつかの実施例において、前記車両にセントラルコントロールパネルが設置され、前記セントラルコントロールパネルは、前記カメラ又は前記プロセッサと通信接続され、前記カメラが映像を収集するようにトリガするために用いられる。
【0090】
いくつかの実施例において、前記車両の車室内に前記カメラ又は前記プロセッサと通信接続されたトリガ装置が設置され、前記カメラが映像収集を行うようにトリガするために用いられる。
【0091】
いくつかの実施例において、前記車両に前記カメラ又は前記プロセッサと通信接続された端末装置が設置され、前記カメラが映像収集を行うようにトリガするために用いられる。
【0092】
車両のセントラルコントロールパネルによりカメラが映像を収集するようにトリガし、車両運転者又は乗客は、能動的なトリガ方式で録画する必要のある映像を自主的に特定することができ、車両装置の使用柔軟性を向上させる。
【0093】
いくつかの実施例において、前記車両に前記プロセッサに接続された重力センサが設置され、前記重力センサは、前記プロセッサに重力センシング検出信号を出力することにより、前記プロセッサは、前記重力センシング検出信号に基づいて前記カメラが映像収集を行うように制御する。
【0094】
重力センシング検出信号に基づいてカメラが映像を収集するように制御することにより、車両の異常走行状態を自動的で、タイムリーに記録することができる。
【0095】
いくつかの実施例において、前記車両に前記プロセッサに接続されたヨーセンサが設置され、前記ヨーセンサは、前記プロセッサにヨーセンシング検出信号を出力することにより、前記プロセッサは、前記ヨーセンシング検出信号に基づいて前記カメラが映像収集を行うように制御する。
【0096】
ヨーセンシング検出信号に基づいてカメラが映像を収集するように制御することにより、車両の異常走行状態を自動的に、タイムリーに記録することができる。
【0097】
当業者に理解されるように、本明細書の一つ又は複数の実施例は、方法、システム又はコンピュータプログラム製品として提供することができる。したがって、本明細書の一つ又は複数の実施例は、完全なハードウェア実施例、完全なソフトウェア実施例又はソフトウェアとハードウェアを組み合わせる実施例の形式を採用することができる。且つ、本明細書の一つ又は複数の実施例は、コンピュータ使用可能なプログラムコードを含む一つ又は複数のコンピュータ使用可能な記憶媒体（磁気ディスクメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、光学メモリ等を含むがこれらに限定されない）で実施されたコンピュータプログラム製品の形式を採用することができる。
【0098】
本明細書の実施例は、さらにコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供し、該記憶媒体にコンピュータプログラムが記憶されてもよく、前記プログラムがプロセッサにより実行される時に本明細書のいずれかの実施例に記載の走行支援方法のステップを実現する。ここで、前記「及び／又は」は、少なくとも両者のうちの一つを有することを示し、例えば、「Ａ及び／又はＢ」は、Ａ、Ｂ、「Ａ及びＢ」という三種類の状況を含む。
【0099】
本明細書における各実施例は、同じで類似する部分は、互いに参照すればよく、各実施例は、他の実施例との相違点を重点として説明する。特に、方法の実施例に対して、各ステップは、基本的に走行支援装置の各モジュールにより実現された機能に類似するため、簡単に説明し、関連する部分は、装置の実施例の一部の説明を参照すればよい。
【0100】
以上、本明細書の具体的な実施例について説明した。他の実施例は、添付の特許請求の範囲内にある。いくつかの場合、特許請求の範囲に記載の動作又はステップは、実施例と異なる順序で実行し、且つ依然として所望の結果を実現することができる。また、図面に描かれたプロセスは、所望の結果を達成するために、示されている特定の順序又は連続した順序を必ずしも必要としない。ある実施形態において、マルチタスク処理及び並列処理はしてもよく又は有利である可能性がある。
【0101】
本明細書に記載された主題及び機能操作の実施例は、デジタル電子回路、実体的に具現化されたコンピュータソフトウェア又はファームウェア、本明細書に開示された構成及びその構造的等価物を含むコンピュータハードウェア、又はそれらのうちの一つ又は複数の組み合わせで実現することができる。本明細書に記載された主題の実施例は、一つ又は複数のコンピュータプログラムとして実現することができ、すなわち有形の非一時的なプログラム担体にコーディングされてデータ処理装置に実行されるか又はデータ処理装置の操作を制御するコンピュータプログラム命令のうちの一つ又は複数のモジュールである。また、プログラム命令は、人工的に生成された機械的に生成された電気、光又は電磁信号などの伝播信号に符号化されてもよく、該信号が生成されて情報を符号化しかつ適切な受信機装置に伝送してデータ処理装置により実行される。コンピュータ記憶媒体は、機械読み取り可能な記憶装置、機械読み取り可能な記憶基板、ランダム又はシリアルアクセスメモリ装置、又はそれらのうちの一つ又は複数の組み合わせであってもよい。
【0102】
本明細書に記述された処理及び論理フローは、一つ又は複数のコンピュータプログラムを実行する一つ又は複数のプログラム可能なコンピュータにより実行されてもよく、それにより入力データに基づいて操作し、かつ出力を生成することにより対応する機能を実行する。前記処理及び論理フローは、さらに専用論理回路、例えばＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）又はＡＳＩＣ（専用集積回路）により実行されてもよく、かつ装置は、専用論理回路として実現されてもよい。
【0103】
コンピュータプログラム命令及びデータを記憶することに適するコンピュータ読み取り可能な媒体は、全ての形式の不揮発性メモリ、媒体及びメモリ装置を含み、例えば半導体メモリ装置（例えばＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ及びフラッシュメモリ装置）、磁気ディスク（例えば内部ハードディスク又はリムーバブルディスク）、光磁気ディスク及びＣＤＲＯＭ及びＤＶＤ－ＲＯＭディスクを含む。プロセッサ及びメモリは、専用論理回路によって補充されてもよく又は専用論理回路に組み込まれてもよい。
【0104】
本明細書は、多くの具体的な実施の詳細を含むが、これらが任意の発明の範囲又は保護を要求する範囲を限定するものと解釈されるべきではなく、主に特定の発明の具体的な実施例の特徴を説明するために用いられる。本明細書において、複数の実施例に記述されたいくつかの特徴は、単一の実施例において組み合わせて実施されてもよい。他方では、単一の実施例において説明された様々な特徴は、複数の実施例において分けて実施するか又は任意の適切なサブ組み合わせで実施してもよい。また、特徴は、上記のようにいくつかの組み合わせにおいて作用し、かつ最初にこのように保護を要求することができるが、保護を求める組み合わせからの一つ又は複数の特徴は、いくつかの場合に該組み合わせから除去することができ、かつ保護を求める組み合わせは、サブ組み合わせ又はサブ組み合わせの変形を指すことができる。
【0105】
同様に、図面において特定の順序で操作を説明したが、これは、これらの操作が示された特定の順序で実行されるか又は順次実行されることを要求し、又は全ての例示された操作が実行されることを要求して、所望の結果を実現すると理解されるべきではない。いくつかの場合に、マルチタスク及び並列処理は、有利である可能性がある。また、上記実施例における様々なシステムモジュール及びコンポーネントの分離は、全ての実施例においてこのような分離を必要とすると理解されるべきではなく、かつ理解すべきなのは、説明されたプログラムコンポーネント及びシステムは、一般的に単一のソフトウェア製品に統合されてもよく、又は複数のソフトウェア製品にパッケージされてもよい。
【0106】
これにより、テーマの特定の実施例が説明された。他の実施例は、添付の特許請求の範囲内にある。いくつかの場合、特許請求の範囲に記載された動作は、異なる順序で実行できるままで所望の結果を実現する。また、図面に示された処理は、必ずしも示された特定の順序又は順序で所望の結果を実現するものと理解されるべきではな。いくつかの実現において、マルチタスク及び並列処理は、有利である可能性がある。
【0107】
以上の記載は、本明細書の一つ又は複数の実施例の好ましい実施例に過ぎず、本明細書の一つ又は複数の実施例を限定するものではなく、本明細書の一つ又は複数の実施例の精神及び原則内で、行われた任意の修正、同等置換、改善等は、いずれも本明細書の一つ又は複数の実施例の保護範囲内に含まれるべきである。
【0108】
本願は、２０２０年０６月０３日に提出された出願番号が２０２０２１００１１１７．９及び２０２０１０４９５８９４．１である中国特許出願の優先権を要求し、その全ての内容は引用により本明細書に組み込まれる。
【図1】
【図2】
【図3】
【手続補正書】
【提出日】2022-03-29
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
カメラと、プロセッサと、運転記録モジュールと、運転支援モジュールとを含み、前記カメラ、前記運転記録モジュール及び前記運転支援モジュールがそれぞれ前記プロセッサに接続される走行支援装置であって、前記走行支援装置が車両に取り付けられる場合、前記カメラのレンズは、前記車両の前方に向かってに設置され、前記車両が位置する環境の映像を収集するために用いられ、前記映像が画像及び／又はビデオを含み、
前記プロセッサは、前記映像にそれぞれ第１解像度変換処理と第２解像度変換処理を行い、第１解像度映像と第２解像度映像を得るために用いられ、第１解像度と第２解像度が異なり、
ドライブレコーダは、前記第１解像度映像を記憶するために用いられ、
前記運転支援装置は、前記第２解像度映像に基づいて前記車両の知能運転制御情報を生成するために用いられることを特徴とする走行支援装置。
【請求項2】
前記走行支援装置は、前記プロセッサに接続された表示装置をさらに含み、前記プロセッサは、さらに前記映像に第３解像度変換処理を行い、第３解像度映像を得て、かつ前記第３解像度映像を出力して前記表示装置に表示するために用いられ、第３解像度は、前記第１解像度及び前記第２解像度のうちの少なくとも一つと異なることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項3】
前記装置は、前記プロセッサに接続された重力センサをさらに含み、前記プロセッサは、さらに車両が駐車モードにある場合、前記重力センサの検出情報を取得し、前記検出情報が第１設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の映像を収集するようにトリガするために用いられ、又は
前記プロセッサは、さらに車両が走行モードにある場合、前記重力センサの検出情報を取得し、前記検出情報が第２設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の映像を収集するようにトリガするために用いられることを特徴とする請求項１又は２に記載の装置。
【請求項4】
前記プロセッサは、さらに前記映像を記憶し及び／又は前記映像を設定ターゲットアドレスに送信するために用いられ、又は
前記プロセッサは、さらに
前記映像を記憶し、
前記映像を設定ターゲットアドレスに送信し、及び／又は
前記検出情報の対応する期間の映像を検索して設定ターゲットアドレスに前記映像を送信するために用いられることを特徴とする請求項３に記載の装置。
【請求項5】
前記装置は、前記プロセッサに接続されたヨーセンサをさらに含み、前記プロセッサは、さらに車両が走行モードにある場合、前記ヨーセンサの検出情報を取得し、前記検出情報が第３設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の映像を収集するようにトリガするために用いられることを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項6】
前記プロセッサは、さらに前記映像を記憶し、
前記映像を設定ターゲットアドレスに送信し、及び／又は
前記検出情報の対応する期間の映像を検索して設定ターゲットアドレスに前記映像を送信するために用いられることを特徴とする請求項５に記載の装置。
【請求項7】
前記プロセッサは、さらに車両走行情報を取得するために用いられ、前記運転支援装置は、具体的には前記第２解像度映像及び前記車両走行情報に基づいて、前記車両の運転警告情報を出力し、車両に設置された車載装置の制御情報を出力し、前記車両の運転モード切り替えの制御情報を出力し、前記車両の自動運転制御指令を出力することの少なくとも一つを実行するために用いられることを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の装置。
【請求項8】
前記プロセッサは、さらに車両のセントラルコントロールパネル、車両のトリガ装置及び前記車両と通信接続された外部装置のうちの少なくとも一つにより送信された映像収集トリガ信号を受信することに応答して、前記カメラが、前記環境の画像を収集し、前記画像を記憶し及び／又は前記画像を設定ターゲットアドレスに送信し、
前記環境のビデオを収集して記憶し、
前記映像収集トリガ信号の対応する期間の画像及び／又はビデオを検索して設定ターゲットアドレスに前記画像及び／又は前記ビデオを送信することの少なくとも一つを実行するようにトリガするために用いられることを特徴とする請求項１～７のいずれか一項に記載の装置。
【請求項9】
車両に設置されたカメラにより車両が位置する環境の映像を収集し、前記映像が画像及び／又はビデオを含むことと、前記映像にそれぞれ第１解像度変換処理と第２解像度変換処理を行い、第１解像度映像と第２解像度映像を得て、第１解像度と第２解像度が異なることと、
前記第１解像度映像を記憶することと、
前記第２解像度映像に基づいて前記車両の知能運転制御情報を生成することと、を含むことを特徴とする走行支援方法。
【請求項10】
前記方法は、前記映像に第３解像度変換処理を行い、第３解像度映像を得て、かつ前記第３解像度映像を出力して前記表示装置に表示することをさらに含み、第３解像度は、前記第１解像度及び前記第２解像度のうちの少なくとも一つと異なることを特徴とする請求項９に記載の方法。
【請求項11】
前記方法は、車両が駐車モードにある場合、前記車両に設置された重力センサの検出情報を取得し、
前記検出情報が第１設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の映像を収集するようにトリガし、前記映像を記憶し及び／又は前記映像を設定ターゲットアドレスに送信することをさらに含み、又は、
前記方法は、
車両が走行モードにある場合、前記車両に設置された重力センサの検出情報を取得し、
前記検出情報が第２設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の映像を収集するようにトリガし、前記映像を記憶し及び／又は前記映像を設定ターゲットアドレスに送信し、及び／又は、前記検出情報が第２設定条件を満たすことに応答して、前記検出情報の対応する期間の映像を検索して設定ターゲットアドレスに前記映像を送信することをさらに含み、又は、
前記方法は、
車両が走行モードにある場合、前記車両に設置されたヨーセンサの検出情報を取得し、
前記検出情報が第３設定条件を満たすことに応答して、前記カメラが前記環境の映像を収集するようにトリガし、前記映像を記憶し及び／又は前記映像を設定ターゲットアドレスに送信し、及び／又は、前記検出情報が第３設定条件を満たすことに応答して、前記検出情報の対応する期間の映像を検索して設定ターゲットアドレスに前記映像を送信することをさらに含むことを特徴とする請求項９又は１０に記載の方法。
【請求項12】
前記方法は、車両走行情報を取得することと、
前記第２解像度映像及び前記車両走行情報に基づいて、前記車両の運転警告情報を出力し、車両に設置された車載装置の制御情報を出力し、前記車両の運転モード切り替えの制御情報を出力し、前記車両の自動運転制御指令を出力することの少なくとも一つを実行することを含む、
前記第２解像度映像に基づいて前記車両に知能運転制御を行うことと、をさらに含むことを特徴とする請求項９～１１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項13】
前記方法は、車両のセントラルコントロールパネル、車両のトリガ装置及び前記車両に通信接続された外部装置のうちの少なくとも一つにより送信された映像収集トリガ信号を受信することに応答して、前記カメラが、
前記環境の画像を収集し、前記画像を記憶し及び／又は前記画像を設定ターゲットアドレスに送信し、
前記環境のビデオを収集して記憶し、
前記映像収集トリガ信号の対応する期間の画像及び／又はビデオを検索して設定ターゲットアドレスに前記画像及び／又は前記ビデオを送信することの少なくとも一つを実行するようにトリガすることをさらに含むことを特徴とする請求項９～１２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項14】
請求項１～８のいずれか一項に記載の走行支援装置を含むことを特徴とする車両。
【請求項15】
コンピュータ読み取り可能な記録媒体であって、コンピュータプログラムが記憶された、
前記プログラムがプロセッサにより実行される時に請求項９～１３のいずれか一項に記載の方法を実現することを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【国際調査報告】