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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2022-12-09
(54)【発明の名称】車両囲いを伴う自動保管および回収システム
(51)【国際特許分類】
B65G 1/00 20060101AFI20221202BHJP
B65G 1/04 20060101ALI20221202BHJP
【ＦＩ】
B65G1/00 511B
B65G1/04 555Z
【審査請求】未請求
【予備審査請求】有
(21)【出願番号】P 2022518727
(86)(22)【出願日】2020-09-21
(85)【翻訳文提出日】2022-04-22
(86)【国際出願番号】 EP2020076301
(87)【国際公開番号】W WO2021058434
(87)【国際公開日】2021-04-01
(31)【優先権主張番号】20191158
(32)【優先日】2019-09-25
(33)【優先権主張国・地域又は機関】NO
(31)【優先権主張番号】20200762
(32)【優先日】2020-06-30
(33)【優先権主張国・地域又は機関】NO
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】315015988
【氏名又は名称】オートストアー テクノロジー アーエス
(74)【代理人】
【識別番号】100078282
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 秀策
(74)【代理人】
【識別番号】100113413
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 夏樹
(74)【代理人】
【識別番号】100181674
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 貴敏
(74)【代理人】
【識別番号】100181641
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 大輔
(74)【代理人】
【識別番号】230113332
【弁護士】
【氏名又は名称】山本 健策
(72)【発明者】
【氏名】ヘゲベ， イェルゲン ジュヴェ
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022EE05
3F022FF00
3F022JJ11
3F022MM01
3F022MM53
3F022PP06
3F022QQ13
3F022QQ20
(57)【要約】
自動保管および回収システムであって、複数の保管コンテナを垂直スタックにおいて保管するように構成された保管グリッドと、複数の遠隔動作車両と、複数の遠隔動作車両が動作するレールと軌道とを備えているレールシステムとを備えている自動保管および回収システム。自動保管および回収システムは、第１のエリアと、第２のエリアとをさらに備え、第１のエリアは、複数の遠隔動作車両のうちの１つ以上のものの通過のために、車両囲いによって第２のエリアに連結され、車両囲いは、第１のエリアと第２のエリアとの間の１つ以上の車両の通過を調整するための入口障壁と出口障壁とを備え、入口障壁および出口障壁は、車両のうちの１つ以上のものの通過を可能にする開放位置と、１つ以上の車両の通過を制限する閉鎖位置との間で移動可能であり、入口障壁および出口障壁は、入口障壁が出口障壁が閉鎖されたときのみ開放され、逆も同様であるように調整される。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動保管および回収システムであって、前記自動保管および回収システムは、複数の保管コンテナ（１０６）を垂直スタック（１０７）において保管するように構成された保管グリッド（１０４）と、
複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）と、
レールと軌道とを備えているレールシステム（１０８）であって、前記複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）は、それらの上で動作する、レールシステム（１０８）と
を備え、
前記自動保管および回収システムは、第１のエリア（１１）と、第２のエリア（１２）とを備え、前記第１のエリア（１１）は、前記複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）のうちの１つ以上のものの通過のために、車両囲い（１０）によって前記第２のエリアに連結され、前記車両囲い（１０）は、前記第１および第２のエリア（１１、１２）間の前記１つ以上の車両（２００、３００、３０）の通過を調整するための入口障壁（１３）と出口障壁（１４）とを備え、
前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）は、前記車両（２００、３００、３０）のうちの前記１つ以上のものの通過を可能にする開放位置と、前記１つ以上の車両（２００、３００、３０）の通過を制限する閉鎖位置との間で移動可能であり、前記入口障壁と出口障壁と（１３、１４）は、前記出口障壁（１４）が閉鎖されたときのみ、前記入口障壁（１３）が開放されることが可能であり、逆も同様であるように、調整される、自動保管および回収システム。
【請求項2】
前記車両囲い（１０）の前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）は、各々が前記開放位置と前記閉鎖位置との間で移動可能である１つ以上の可動障壁（１５）を備えている、請求項１に記載の自動保管および回収システム。
【請求項3】
前記１つ以上の可動障壁（１５）は、バー、壁、ゲート、ポート、ドア、エンクロージャ、または構造物のうちの少なくとも１つを備えている、請求項２に記載の自動保管および回収システム。
【請求項4】
前記１つ以上の可動障壁（１５）は、前記レールシステム（１０８）上に配置され、前記レールシステム（１０８）に対して移動可能である、請求項２または３に記載の自動保管および回収システム。
【請求項5】
前記第１のエリア（１１）および前記第２のエリア（１２）は、前記複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）のうちの少なくとも１つが通過することを可能にする開口部（１８）と、前記開口部（１８）を開閉するように構成されたゲート（１９）とを備えている仕切り（１７）によって分離され、前記ゲート（１８）は、前記車両囲い（１０）の前記入口障壁（１３）または前記出口障壁（１４）である、請求項１－４のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
【請求項6】
前記レールシステム（１０８）は、前記第１および第２のエリア（１１、１２）にわたって延び、前記レールシステム（１０８）は、第１の方向（Ｘ）において配置された複数の第１のレールと、第２の方向（Ｙ）において配置された第２のレールとを備え、前記レールの各々は、水平面（Ｐ）内に配置された軌道（１１０、１１１）を備え、それらの軌道（１１０、１１１）は、前記水平面（Ｐ）内にグリッドセルのグリッドパターンを形成している、請求項１－５のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
【請求項7】
前記車両囲い（１０）は、前記入口障壁と出口障壁と（１３、１４）の間に、前記１つ以上の遠隔動作車両（２００、３００、３０）のための保持区域（１９）を提供し、前記保持区域（１９）は、長さおよび／または幅において１つ以上のグリッドセルである、請求項６に記載の自動保管および回収システム。
【請求項8】
前記保持区域（１９）は、前記第１のエリア（１１）と前記第２のエリア（１２）との間に位置する中間エリア（２３）であり、前記第１、第２、および中間エリア（１１、１２、２３）は、前記入口障壁（１３）または前記出口障壁（１４）によって閉鎖可能な開口部（１８）を備えている仕切り（１７）によって分離されている、請求項７に記載の自動保管および回収システム。
【請求項9】
前記中間エリア（２３）は、車両停止区域を備え、前記車両停止区域は、アクティブ化時、前記車両停止区域内に位置している前記１つ以上の車両（２００、３００）の電力を自動的に停止させる、請求項８に記載の自動保管および回収システム。
【請求項10】
前記停止区域の前記アクティブ化は、前記入口障壁または出口障壁（１３、１４）が開放された場合、前記停止区域内に位置している車両（２００、３００、３０）が自動的に停止させられるように、前記入口障壁または出口障壁（１３、１４）の開放に伴って調整される、請求項９に記載の自動保管および回収システム。
【請求項11】
センサ（２０）が、前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）の位置を登録し、前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）を調整するために自動制御システム（１０９）と通信するように配置されている、請求項１－１０のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
【請求項12】
前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）は、前記自動制御システム（１０９）の使用によって遠隔で係止、係止解除、開放、または閉鎖されるように構成されている、請求項１１に記載の自動保管および回収システム。
【請求項13】
前記第１のエリア（１１）は、保管グリッドの上方に位置しているレールシステムエリアであり、前記第２のエリア（１２）は、１つ以上の車両（２００、３００）が保守および点検のために位置している点検レールシステムエリアである、請求項１－１２のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
【請求項14】
前記第１のエリア（１１）は、保管グリッドの下方または保管グリッドの床面レベル上に位置している送達レールシステムエリアであり、前記第２のエリア（１２）は、遠隔動作車両（３０）上で輸送される保管コンテナ（１０６）内に保管されたイテムが人間オペレータまたはロボットオペレータによってアクセスされるアクセスレールエリアである、請求項１－１２のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
【請求項15】
請求項１に記載の自動保管および回収システムの第１のエリアと第２のエリアとの間で複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）のうちの少なくとも１つを移動させる方法であって、中央コンピュータが、－前記第１のエリア上の前記遠隔動作車両を前記車両囲いの前記入口障壁に向かって移動させるステップと、
－前記出口障壁が閉鎖されていることが確認された後、前記入口障壁を開放するステップと、
－前記複数の遠隔動作車両のうちの前記少なくとも１つを前記車両囲いの前記入口障壁を通して移動させるステップと、
－前記車両が前記車両囲い内にある間、前記入口障壁を閉鎖するステップと、
－前記入口障壁が前記閉鎖位置または係止位置にあることを確認するステップと、
－前記出口障壁を係止解除または開放するステップであって、前記出口障壁は、手動または自動的に開放可能である、ステップと、
－前記出口障壁を通して、前記第２のエリアの中に車両を移動させるステップと、
－前記出口障壁を閉鎖するステップと
を制御し、実行するように配置されている、方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、第１のエリアと第２のエリアとを備えている自動保管および回収システムに関し、第１のエリアは、入口障壁と出口障壁とを備えている車両囲いによって、複数の遠隔動作車両のうちの１つ以上のものの通過のために第２のエリアに連結され、入口障壁と出口障壁とは、第１のエリアと第２のエリアとの間の１つ以上の車両の通過を調整する。
【背景技術】
【0002】
図１は、骨格構造１００を伴う典型的な従来技術自動保管および回収システム１を開示し、図２および３は、そのようなシステム１上で動作するために好適な２つの異なる従来技術コンテナ荷役車両２０１、３０１を開示する。
【0003】
骨格構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、保管ボリュームとを備え、保管ボリュームは、直立部材１０２および水平部材１０３間に列に配置された保管カラム１０５を備えている。これらの保管カラム１０５では、ビンとしても知られている保管コンテナ１０６が、互いの上にスタックされ、スタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、典型的に、金属、例えば、押し出しアルミニウムプロファイルで作られ得る。
【0004】
自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、骨格構造１００の上部を横断して配置されたレールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ荷役車両２０１、３０１が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させ、保管コンテナ１０６をその中に降下させるように動作させられ、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方で輸送するようにも動作させられる。レールシステム１０８は、フレーム構造物１００の上部を横断した第１の方向Ｘにおけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を誘導するように配置された平行レールの第１の組１１０と、平行レールの第２の組１１１とを備え、平行レールの第２の組１１１は、第１の方向Ｘに対して直角である第２の方向Ｙにおけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を誘導するために、レールの第１の組１１０に対して直角に配置されている。カラム１０５内に保管されるコンテナ１０６が、コンテナ荷役車両によって、レールシステム１０８内のアクセス開口部１１２を通してアクセスされる。コンテナ荷役車両２０１、３０１は、保管カラム１０５の上方で横方向に、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面内で移動することができる。
【0005】
骨格構造１００の直立部材１０２は、カラム１０５から外へのコンテナの上昇およびその中へのコンテナの降下中、保管コンテナを誘導するために使用され得る。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的に、自立型である。
【0006】
各従来技術コンテナ荷役車両２０１、３０１は、車体２０１ａ、３０１ａと、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の横の移動を可能にする車輪の第１および第２の組２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃとを備えている。図２および３では、各組における２つの車輪は、完全に見えている。車輪の第１の組２０１ｂ、３０１ｂは、レールの第１の組１１０の２つの隣接するレールと係合するように配置され、車輪の第２の組２０１ｃ、３０１ｃは、レールの第２の組１１１の２つの隣接するレールと係合するように配置される。車輪の組２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃのうちの少なくとも１つは、昇降させられることができ、それによって、車輪の第１の組２０１ｂ、３０１ｂおよび／または車輪の第２の組２０１ｃ、３０１ｃは、どの時点においても、レールのそれぞれの組１１０、１１１と係合され得る。
【0007】
各従来技術コンテナ荷役車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６の垂直輸送、例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させ、それを保管カラム１０５の中に降下させるための昇降デバイス（図示せず）も備えている。昇降デバイスは、１つ以上の把持／係合デバイスを備え、１つ以上の把持／係合デバイスは、保管コンテナ１０６に係合するように適合され、その把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１から降下させられることができ、それによって、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置は、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚにおいて調節されることができる。コンテナ荷役車両３０１の把持デバイスの一部が、図３に示され、参照番号３０４とともに示される。コンテナ荷役デバイス２０１の把持デバイスは、図２において、車体３０１ａ内に位置する。
【0008】
従来のように、本願の目的のためにも、Ｚ＝１は、保管コンテナの最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する等。図１に開示される例示的従来技術では、Ｚ＝８は、保管コンテナの最下底部層を識別する。同様に、Ｘ＝１・・・ｎおよびＹ＝１・・・ｎは、水平面における各保管カラム１０５の位置を識別する。その結果、例として、かつ図１に示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別される保管コンテナは、保管位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言い得る。コンテナ荷役車両２０１、３０１は、層Ｚ＝０内を進行すると言い得、各保管カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。
【0009】
骨格構造１００の保管ボリュームは、多くの場合、グリッド１０４と称されており、このグリッド内の可能な保管位置は、保管セルと称される。各保管カラムは、ＸおよびＹ方向における位置によって識別され得る一方、各保管セルは、Ｘ、Ｙ、およびＺ方向におけるコンテナ番号によって識別され得る。
【0010】
各従来技術コンテナ荷役車両２０１、３０１は、レールシステム１０８を横断して保管コンテナ１０６を輸送するとき、保管コンテナ１０６を受け取り、積むための保管区画または空間を備えている。保管空間は、図２に示されるように、かつ例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（特許文献１）（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、車体２０１ａ内の中心に配置されている、空洞を備え得る。
【0011】
図３は、片持ち梁構造物を伴うコンテナ荷役車両３０１の代替構成を示す。そのような車両は、例えば、第ＮＯ３１７３６６号（その内容も、参照することによって本明細書に組み込まれる）に詳細に説明される。
【0012】
図２に示される中心空洞コンテナ荷役車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（特許文献２）（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、概して、保管カラム１０５の横範囲に等しい、ＸおよびＹ方向における寸法を伴うエリアを覆う占有エリアを有し得る。本明細書で使用される用語「横」は、「水平」を意味し得る。
【0013】
代替として、中心空洞コンテナ荷役車両１０１は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されるように、保管カラム１０５によって画定される横面積より大きい占有エリアを有し得る。
【0014】
レールシステム１０８は、典型的に、車両の車輪が走行する溝を伴うレールを備えている。代替として、レールは、上向きに突出する要素を備え得、車両の車輪は、脱線を防止するためのフランジを備えている。これらの溝および上向きに突出する要素は、集合的に、軌道として知られている。各レールは、１つの軌道を備え得るか、または、各レールは、２つの平行な軌道を備え得る。
【0015】
第ＷＯ２０１８１４６３０４号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）は、レールと、Ｘ方向およびＹ方向の両方における平行軌道とを備えているレールシステム１０８の典型的構成を図示する。
【0016】
骨格構造１００では、カラム１０５の大部分は、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管されるカラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、そのような特殊目的カラムであり、保管コンテナ１０６を荷下ろしする、および／または積み込みするためにコンテナ荷役車両２０１、３０１によって使用され、それによって、保管コンテナ１０６は、アクセスステーション（図示せず）に輸送されることができ、アクセスステーションにおいて、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００の外側からアクセスされ、または、骨格構造１００の内外に移送され得る。当技術分野内では、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、ポートが位置するカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションへの輸送は、水平、斜め、および／または垂直である任意の方向にあり得る。例えば、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００内のランダムまたは専用カラム１０５内に設置され、次いで、任意のコンテナ荷役車両によって積み込みされ、アクセスステーションへのさらなる輸送のために、ポートカラム１１９、１２０に輸送され得る。用語「斜め」が、水平と垂直との間のある場所に一般的な輸送向きを有する保管コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。
【0017】
図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ荷役車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき保管コンテナ１０６を荷下ろしし得る専用の荷下ろしポートカラムであり得、第２のポートカラム１２０は、コンテナ荷役車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションから輸送されている保管コンテナ１０６を積み込みし得る専用の積み込みポートカラムであり得る。
【0018】
アクセスステーションは、典型的に、製品アイテムが保管コンテナ１０６から除去される、またはその中に位置付けられたピッキングステーションまたは備蓄ステーションであり得る。ピッキングステーションまたは備蓄ステーションにおいて、保管コンテナ１０６は、通常、自動保管および回収システム１から除去されないが、アクセスされると、再度、骨格構造１００の中に戻される。保管コンテナを別の保管設備に（例えば、別の骨格構造に、または別の自動保管および回収システムに）、輸送車両（例えば、電車または大型トラック）に、または生産設備に移送するために、ポートも、使用されることができる。
【0019】
コンベヤを備えているコンベヤシステムが、通常、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために採用される。
【0020】
ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが、異なるレベルに位置する場合、コンベヤシステムは、保管コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直に輸送するための垂直コンポーネントを伴う昇降デバイスを備え得る。
【0021】
コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるような、異なる骨格構造間で保管コンテナ１０６を移送するように配置され得る。
【0022】
図１に開示されるカラム１０５のうちの１つの中に保管された保管コンテナ１０６が、アクセスされるべきであるとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１のうちの１つが、標的保管コンテナ１０６をその位置から回収し、それを荷下ろしポートカラム１１９に輸送するように命令される。この動作は、コンテナ荷役車両２０１、３０１を標的保管コンテナ１０６が位置付けられた保管カラム１０５の上方の場所に移動させ、コンテナ荷役車両２０１、３０１の昇降デバイス（図示せず）を使用して、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から回収し、保管コンテナ１０６を荷下ろしポートカラム１１９に輸送することを伴う。標的保管コンテナ１０６が、スタック１０７内の深くに位置する場合、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６が標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられている場合、動作は、標的保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させることに先立って、上方に位置付けられた保管コンテナを一時的に移動させることも伴う。時として、当技術分野内では「採掘」と称される、このステップは、続いて、標的保管コンテナを荷下ろしポートカラム１１９に輸送するために使用される、同じコンテナ荷役車両を用いて、または１つまたは複数の他の協働するコンテナ荷役車両を用いて、実施され得る。代替として、または加えて、自動保管および回収システム１は、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から一時的に除去するタスクに特に専用のコンテナ荷役車両２０１、３０１を有し得る。標的保管コンテナ１０６が、保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナ１０６は、元の保管カラム１０５の中に再度位置付けられることができる。しかしながら、除去された保管コンテナ１０６は、代替として、他の保管カラム１０５に再配置され得る。
【0023】
保管コンテナ１０６が、カラム１０５のうちの１つの中に保管されるべきであるとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１のうちの一方が、保管コンテナ１０６を積み込みポートカラム１２０から積み込みし、それをそれが保管されるべき保管カラム１０５の上方の場所に輸送するように命令される。スタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられた任意の保管コンテナ１０６が除去された後、コンテナ荷役車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された保管コンテナ１０６は、次いで、保管カラム１０５の中に戻るように降下させられるか、または、他の保管カラム１０５に再配置され得る。
【0024】
自動保管および回収システム１を監視および制御するために、例えば、所望の保管コンテナ１０６が、コンテナ荷役車両２０１、３０１が互いに衝突することなく、所望の時間に所望の場所に送達され得るように、骨格構造１００内のそれぞれの保管コンテナ１０６の場所、各保管コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を監視および制御するために、自動保管および回収システム１は、制御システム５００を備え、制御システム５００は、典型的に、コンピュータ化され、典型的に、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備えている。
【0025】
自動保管および回収システムは、別個のエリアを備え、別個のエリアは、レールと軌道とを備え、保管エリアに接続され、それによって、遠隔動作車両が、エリア間で移動し得る。エリアは、分離壁またはフェンスによって分離され得る。別個のエリアは、例えば、車両が人間点検要員によって実施される保守および点検のために設置される点検エリア、または、保管コンテナ内に保管されたイテムが人間オペレータまたはロボットオペレータによってアクセスされ得るピッキングエリアであり得る。
【0026】
本発明の目的は、遠隔動作車両が自動保管および回収システムの異なるエリア間で移動しているとき、自動倉庫グリッドの作業者および機器のための安全な配置を提供することである。
本発明の目的は、遠隔動作車両が、１つのレールシステムから別のレールシステムに制御されていない状態で移動することを防止することである。
本発明の目的は、遠隔動作車両が、１つのレールシステムから別のレールシステムに制御されていない状態で移動することを防止することである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0027】
【特許文献1】国際公開第２０１５／１９３２７８号
【特許文献2】国際公開第２０１５／１９３２７８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0028】
本発明は、自動保管および回収システムであって、複数の保管コンテナを垂直スタックにおいて保管するように構成された保管グリッドと、複数の遠隔動作車両と、複数の遠隔動作車両が動作するレールと軌道とを備えているレールシステムとを備えている自動保管および回収システムを対象とする。
【課題を解決するための手段】
【0029】
自動保管および回収システムは、第１のエリアと、第２のエリアとを備え、第１のエリアは、複数の遠隔動作車両のうちの１つ以上のものの通過のために、車両囲いによって第２のエリアに連結され、車両囲いは、第１のエリアと第２のエリアとの間の１つ以上の車両の通過を調整するための入口障壁と出口障壁とを備えている。
【0030】
入口障壁および出口障壁は、車両のうちの１つ以上のものの通過を可能にする開放位置と、１つ以上の車両の通過を制限する閉鎖位置との間で移動可能であり、入口障壁および出口障壁は、入口障壁が出口障壁が閉鎖されたときのみ開放され、逆も同様であるように調整される。
【0031】
遠隔動作車両は、コンテナの輸送のためのコンテナ荷役車両または送達車両であり得る。遠隔動作車両は、自動倉庫グリッドの異なるレベルにおけるレール上で動作し得る。
【0032】
遠隔動作車両（コンテナ荷役車両）が、第１のエリアと第２のエリアとの間のレールシステム上で移動し得るように、第１のエリアは、コンテナ荷役車両が動作する保管グリッドの上に位置するレールシステムを備えている倉庫エリアであり得、第２のエリアは、第１のエリアに接続される点検レールシステムを備えている点検エリアであり得る。
【0033】
第１のエリアは、複数の送達車両が保管グリッドとコンテナアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するように動作する送達レールシステムを備えている送達エリアであり得る。送達エリアは、保管および回収グリッド構造のより低い階に位置し得る。第２のエリアは、送達レールシステムに接続される点検レールシステムを備えている点検エリアであり得るか、または、第２のエリアは、送達レールシステムに接続されるコンテナアクセスレールシステムを備えているコンテナアクセスエリアであり得る。
【0034】
第１および第２のエリアは、自動保管および回収システムの他のエリアも含み得る。エリアは、点検エリア、メイングリッドエリア、送達レールエリア、生産エリア、輸送エリア、駐車エリア、充電エリア等のある目的のために専用の自動保管および回収システムの場所であり得る。
【0035】
車両囲いは、第１のエリアと第２のエリアとの間の１つ以上の遠隔動作車両の通過のために配置される。車両囲いは、第１のエリアと第２のエリアとの間の１つ以上の車両の通過を調整するための１つ以上の入口障壁と１つ以上の出口障壁とを備えている。
【0036】
車両囲いの入口障壁および出口障壁は、車両囲いを通した１つ以上の車両の通過を調整するように構成されている１つ以上の物理的障壁を備え得る。
【0037】
物理的障壁は、バー、壁、ゲート、ポート、ドア、エンクロージャ、または構造物のうちの少なくともいずれか１つであり得る。
【0038】
用語「入口障壁」および「出口障壁」は、障壁を一方向の進行において説明するために使用されている。車両は、当然ながら、また、車両囲いを通してそれらの元のエリアに戻り、その間、出口障壁を通過し、次いで、入口障壁を逆の順序において通過し得る。したがって、車両囲いは、双方向交通のために使用され得る。
【0039】
１つ以上の物理的障壁は、レールシステム上に配置され、レールシステムに対して移動可能である１つ以上の可動障壁を備え得る。可動障壁は、車両囲いの入口開口部または出口開口部を封鎖するように適合され、可動障壁が開口部を通した車両囲いの内外への１つ以上の車両の通過を制限する閉鎖位置と、可動障壁が開口部を通した車両囲いの内外への１つ以上の車両の通過を可能にする開放位置との間で移動可能であり得る。
【0040】
１つ以上の可動障壁は、開放位置と閉鎖位置との間でレールシステムに対してスライド、上昇、降下、または旋回し得るように、レールシステムに接続され得る。
【0041】
１つ以上の可動障壁は、ポート、バー、構造物、ドア、エンクロージャ、バンド、ループ、抑制物、パネル、留め具等、またはそれらの組み合わせであり得る。
【0042】
１つ以上の可動障壁は、レールシステム上で移動する点検車両上または遠隔動作車両上に配置され得る。したがって、車両囲いは、入口障壁および／または出口障壁が、完全または部分的に車両上に統合される点検車両または遠隔動作車両を備え得る。より具体的に、入口障壁および／または出口障壁の可動障壁は、点検車両または遠隔動作車両上に配置され得る。
【0043】
可動障壁は、点検車両および／または遠隔動作車両のシャーシ上に配置され得、車両のシャーシに対して移動可能であり得る。可動障壁は、バー、ポート、構造物、ドア等のうちの少なくともいずれか１つであり得る。可動障壁は、開放位置と閉鎖位置との間で車両に対してスライド、上昇、降下、傾転、または旋回され得る。
【0044】
可動障壁は、遠隔動作車両自体も備え得る。
【0045】
自動保管および回収システムのレールシステムは、第１および第２のエリアにわたって延び得る。レールシステムは、第１の方向（Ｘ）において配置された複数の第１のレールと、第２の方向（Ｙ）において配置された第２のレールとを備え、レールの各々は、水平面（Ｐ）内に配置された平行な軌道を備え、それらの平行な軌道は、水平面（Ｐ）内にグリッドセルのグリッドパターンを形成し得る。１つ以上の遠隔動作車両は、第１のエリアと第２のエリアとの間でレールシステムの軌道上で移動し得る。
【0046】
水平面（Ｐ）は、倉庫グリッドの上のコンテナ荷役車両レール平面（Ｐｕ）であり得、および／または、水平面（Ｐ）は、倉庫グリッドの下側部分に位置する送達レール平面（ＰＬ）であり得る。
【0047】
第１のエリアおよび第２のエリアは、複数の遠隔動作車両のうちの少なくとも１つが通過することを可能にする開口部と、開口部を開閉するように構成されたゲートとを備えている仕切りによって分離され得、ゲートは、車両囲いの入口障壁または出口障壁を成し得る。
【0048】
仕切りは、エリアを分離するために配置された物理的障壁であり得る。仕切りは、壁またはフェンス、またはそれらの組み合わせであり得る。
【0049】
第１のエリアから第２のエリアの中に移動するとき、入口障壁の可動障壁は、第１のエリアのレールシステム上に配置されたバーであり得、第２のエリアの可動障壁は、仕切りの開口部を封鎖するように配置されたゲートであり得る。ゲートは、レールシステム上または仕切り上に配置され得る。車両は、入口障壁における開放しているバーを通して車両囲いに進入する。車両が、車両囲いの内側にあるとき、入口障壁のバーが、閉鎖する。出口障壁は、入口障壁が閉鎖されているときのみ、開放され得る。したがって、システムが、入口障壁が閉鎖されたことを登録すると、システムは、出口障壁が開放されることを可能にする。出口障壁のゲートが、開放し、車両が、車両囲いを通過し、第２のエリアの中に進入することを可能にされる。システムは、車両が第２のエリアから第１のエリアに移動するときにも、反対方向に稼働する。この場合、ゲートが、開放し、車両囲いの中への車両の通過を可能にする。ゲートは、車両が車両囲いの内側にあるとき、閉鎖する。システムは、ゲートが閉鎖されたことを登録し、バーを開放し、車両が車両囲いから外に、第１のエリアの中に移動することを可能にする。
【0050】
車両囲いは、遠隔動作車両が第１のエリアから第２のエリアの中に移動しているとき、第２のエリア内（すなわち、点検エリア内）で作業している点検担当者を保護し得るように、第２のエリア側にも配置され得る。この場合、可動障壁は、第２のエリア内に位置するレールシステム上に配置され得る。ゲートは、入口障壁であり得、可動障壁は、出口障壁であり得る。
【0051】
車両囲いは、第１のエリアと第２のエリアとの間に位置する中間エリアを備え得、第１、第２、および中間エリアは、入口障壁または出口障壁の可動障壁によって閉鎖可能な開口部を備えている仕切りによって分離される。
【0052】
エリアは、第１のエリアと中間エリアとの間に、第１の仕切りが存在し、中間エリアと第２のエリアとの間に、第２の仕切りが存在するような、仕切りによって分離され得る。仕切りの各々は、第１のゲートを伴う第１の開口部と、第２のゲートを伴う第２の開口部を備え得る。
【0053】
車両が、第１のエリアから第２のエリアに移動しているとき、第１のゲートは、車両囲いの入口障壁であり得、第２のゲートは、出口障壁であり得る。第１のゲートは、開放し、車両が、第１の開口部を通して、車両囲いを画定する中間エリアの中に通過することを可能にする。第１のゲートは、閉鎖し、システムは、第２のゲートが開放されることを可能にする。第２のゲートは、開放し、車両が、第２の開口部を通して第２のエリアの中に進入することを可能にする。
【0054】
システムは、車両が、第２のエリアから第１のエリアに移動しているとき、それに応じて稼働する。この場合、第２のゲートは、入口障壁を成し、第１のゲートは、車両囲いの出口障壁を成すであろう。
【0055】
中間エリアは、アクティブ化時、車両停止区域内に位置している１つ以上の車両の電力を自動的に停止させる車両停止区域を備え得る。
【0056】
停止区域は、中間エリア内に位置するレールシステムの１つ以上のグリッドセルを備え得る。
【0057】
停止区域のアクティブ化は、入口障壁または出口障壁が開放された場合、停止区域内に位置している車両が自動的に停止させられるように、入口障壁または出口障壁の開放に伴って調整される。
【0058】
実施形態では、中間エリア内に位置する１つ以上のグリッドセルが、停止区域として定義され得、より好ましくは、中間エリア全体が、停止区域であり得る。したがって、システムは、停止区域内に位置する１つ以上の車両の電力が、第２のゲートが開放すると自動的に停止させられるように、かつ停止区域内に位置している車両が、人間オペレータによって第２の開口部を通して回収され得るように動作させられ得る。人間オペレータは、したがって、非意図的に移動する車両によって偶発的に衝突されるリスクを伴わず、中間エリア（車両囲い）に進入し、車両を回収し得る。
【0059】
センサが、入口障壁および出口障壁の可動障壁の位置を登録し、可動障壁を調整するために自動制御システムと通信するように配置され得る。
【0060】
センサは、障壁が開放しているときに係止または閉鎖を調整するために、および障壁が閉鎖されているときに係止解除または開放を調整するために、自動制御システムと通信し得る。
【0061】
センサは、レールシステム上または入口障壁および出口障壁の可動障壁に隣接する仕切り上に位置し得る。センサは、光の反射を検出する光学センサであり得る。可動ゲートを検出するための他または追加のセンサ、例えば、音響センサも、使用され得る。狭ビームを有するセンサは、より強力なピーク／トラフ信号を提供するために出力する必要があるであろう、信号に関して有利であり得る。
【0062】
入口障壁および出口障壁の可動障壁は、自動制御システムの使用によって遠隔で係止、係止解除、開放、または閉鎖されるように構成され得る。
【0063】
いくつかのシステムは、可動障壁が、手動で、すなわち、点検エリアゲート（可動障壁）が点検エリアに向かって開放されることを要求する。この場合、自動制御システムは、入口障壁が閉鎖されると、点検エリアゲートを係止解除する。ゲートは、次いで、点検エリアゲートを開放し、車両を回収する点検要員によって手動で開放され得る。車両は、点検要員が車両囲いの中に移動することに先立って、制御システムによって停止させられ得る。
【0064】
可動ゲートは、自動的にも開放され得、すなわち、保管グリッドエリアと中間エリアとの間に位置するメイングリッドエリアゲートは、自動的に開放可能かつ閉鎖可能なゲートであり得る。自動制御システムが、入口障壁が閉鎖されていることを登録すると、メイングリッドエリアゲートは、自動的に開放され得、車両は、保管グリッドエリアの中に移動し得る。
【0065】
本発明は、自動保管および回収システムの第１のエリアと第２のエリアとの間で複数の遠隔動作車両のうちの少なくとも１つを移動させる方法も対象とする。システムは、第１のエリアと、第２のエリアとを備え、第１のエリアは、複数の遠隔動作車両のうちの１つ以上のものの通過のために、車両囲いによって第２のエリアに連結され、車両囲いは、第１のエリアと第２のエリアとの間の１つ以上の車両の通過を調整するための入口障壁と出口障壁とを備えている。
【0066】
入口障壁および出口障壁は、車両のうちの１つ以上のものの通過を可能にする開放位置と、１つ以上の車両の通過を制限する閉鎖位置との間で移動可能であり、入口障壁および出口障壁は、入口障壁が出口障壁が閉鎖されたときのみ開放され、逆も同様であるように調整される。
【0067】
遠隔動作車両の動作は、入口障壁および出口障壁の開放、係止解除、閉鎖、および係止することと一緒に、中央コンピュータを備えている自動制御システムによって実行され得る。中央コンピュータは、
－第１のエリア上の遠隔動作車両を車両囲いの入口障壁に向かって移動させるステップと、
－出口障壁が閉鎖されていることが確認された後、入口障壁を開放するステップと、
－複数の遠隔動作車両のうちの少なくとも１つを車両囲いの入口障壁を通して移動させるステップと、
－車両が車両囲い内にある間、入口障壁を閉鎖するステップと、
－入口障壁が閉鎖位置または係止位置にあることを確認するステップと、
－出口障壁を係止解除または開放するステップであって、出口障壁は、手動または自動的に開放され得る、ステップと、
－出口障壁を通して、第２のエリアの中に車両を移動させるステップと、
－出口障壁を閉鎖するステップと
を制御し、実行するように配置され得る。
－第１のエリア上の遠隔動作車両を車両囲いの入口障壁に向かって移動させるステップと、
－出口障壁が閉鎖されていることが確認された後、入口障壁を開放するステップと、
－複数の遠隔動作車両のうちの少なくとも１つを車両囲いの入口障壁を通して移動させるステップと、
－車両が車両囲い内にある間、入口障壁を閉鎖するステップと、
－入口障壁が閉鎖位置または係止位置にあることを確認するステップと、
－出口障壁を係止解除または開放するステップであって、出口障壁は、手動または自動的に開放され得る、ステップと、
－出口障壁を通して、第２のエリアの中に車両を移動させるステップと、
－出口障壁を閉鎖するステップと
を制御し、実行するように配置され得る。
【図面の簡単な説明】
【0068】
以下の図面は、本発明の理解を促進するために添付される。図面は、ここで実施例のみとして説明されるであろう、本発明の実施形態を示す。
【0069】
【発明を実施するための形態】
【0070】
以下において、本発明の実施形態が、添付の図面を参照して、さらに詳細に議論されるであろう。しかしながら、図面が、本発明を図面に描写される主題に限定することを意図していないことを理解されたい。
【0071】
自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、図１－３に関連して上で説明される従来技術骨格構造１００に従って構築され、すなわち、いくつかの直立部材１０２、および直立部材１０２によって支持されるいくつかの水平部材１０３に従って構築され、骨格構造１００は、Ｘ方向およびＹ方向における第１の上側レールシステム１０８をさらに備えている。
【0072】
骨格構造１００は、部材１０２、１０３間に提供される保管カラム１０５の形態にある保管区画をさらに備え、保管コンテナ１０６は、保管カラム１０５内にスタック１０７でスタック可能である。
【0073】
骨格構造１００は、任意のサイズであることができる。特に、骨格構造が、図１に開示されるものより大幅に広い、および／または、長い、および／または、深くあり得ることを理解されたい。例えば、骨格構造１００は、７００×７００個より大きいカラムの水平範囲と、１２個より大きいコンテナの保管深度とを有し得る。
【0074】
本発明による自動保管および回収システムの一実施形態が、ここで、図４－１３を参照してより詳細に議論されるであろう。
【0075】
図４は、第１のエリア１１と、第２のエリア１２とを備えているシステムの側面図を示す。第１のエリア１１は、入口障壁１３と、出口障壁１４とを備えている車両囲い１０によって、遠隔動作車両２００、３００の通過のために第２のエリア１２に連結され、第１および第２のエリア１１、１２間の車両２００、３００の通過を調整する。
【0076】
入口障壁１３および出口障壁１４は、車両２００、３００の移動方向によって定義される。入口障壁および出口障壁１３、１４は、それが車両２００、３００の通過を可能にする開放位置と、車両２００、３００の通過を制限する閉鎖位置との間で移動可能であり、入口障壁および出口障壁１３、１４は、入口障壁１３が出口障壁１４が閉鎖されたときのみ開放され、逆もまた同様であり得るように調整される。
【0077】
図４では、車両２００、３００は、入口障壁および出口障壁１３、１４間、車両囲い１０の保持区域内に位置する。第１のエリア１１は、保管グリッドエリアであり得、第２のエリアは、車両２００、３００が点検および保守のために設置される点検エリアであり得る。車両囲い１０は、それが点検エリア内で活動している作業者（図示せず）のための安全性を提供するように、自動保管および回収システムの点検エリア内に位置する。車両囲い１０は、ゲート２１である入口障壁と、可動障壁１５である出口障壁１４とを備え、点検エリアの中への車両２００、３００の通過を調整する。
【0078】
車両２００、３００が、点検エリアから保管グリッドエリアの中に移動しているとき、入口障壁１３は、開放位置と閉鎖位置との間で上昇または降下させられ得る可動ブーム１５を備え得、出口障壁１４は、メイングリッドエリアと点検グリッドエリアとの間の仕切り１７の開口部１８内に配置される閉鎖可能なゲート２１であり得る。
【0079】
２つの区域間にレールシステムの連結部分を提供することに加えて、車両囲い１０も、第１のエリアおよび／または第２のエリア上に位置し得る。したがって、車両囲い１０は、上で説明されるように、点検エリア上に位置し得、および／または、それは、保管グリッドエリア上に位置し得る。
【0080】
【0081】
図６および７は、車両２２０、３００が、車両囲い１０の保持区域１９からメイングリッドエリア（第１のエリア）１１の中に移動し得るような、開放位置にある可動ブーム１５を示す。
【0082】
入口障壁または出口障壁１３、１４は、可動障壁１５を備え得る。可動障壁は、バー、壁、ゲート、ポート、ドア、エンクロージャ、または構造物のうちの少なくともいずれか１つであり得る。可動障壁１５は、レールシステム１０８上に配置され、レールシステム１０８に対して移動可能であり得る。
【0083】
第１のエリア１１および第２のエリア１２は、図５－１２に示されるように、仕切り１７によって分離され得る。仕切り１７は、遠隔動作車両２００、３００が通過することを可能にする開口部１８と、開口部１８を開閉するように構成されたゲート１９とを備え得る。ゲート２１は、車両囲い１０の入口障壁１３または出口障壁１４であり得る。車両囲い１０は、第１のエリア１１または第２のエリア１２において設置され得る。
【0084】
図８および９は、第１のエリア１１と第２のエリア１２との間に車両囲い１０の保持区域１９を生成するフェンス２２を備えている車両囲い１０を示す。車両囲い１０は、入口障壁１３が、出口障壁１４が閉鎖されたときのみ開放され、逆もまた同様であり得るように調整された入口障壁１３と出口障壁１４とを備えている。
【0085】
図１０は、可動エンクロージャ１５を備えている入口障壁または出口障壁１３、１４を示し、可動エンクロージャ１５は、入口障壁または出口障壁１３、１４の開放位置と閉鎖位置との間で上昇可能または降下可能である。
【0086】
自動保管および回収システムは、遠隔動作車が、車両囲い１０を介してエリア１１、１２間で移動し得るように、第１および第２のエリア１１、１２にわたって延びているレールシステム１０８を備えている。レールシステム１０８は、第１の方向（Ｘ）において配置された複数の第１のレールと、第２の方向（Ｙ）において配置された第２のレールとを備え、レールの各々は、水平面（Ｐ）内に配置された軌道１１０、１１１を備え、軌道１１０、１１１は、水平面（Ｐ）内にグリッドセルのグリッドパターンを形成する。
【0087】
車両囲い１０は、入口障壁および出口障壁１３、１４間に１つ以上の遠隔動作車両２００、３００のための保持区域１９を提供し、保持区域１９は、長さおよび／または幅において１つ以上のグリッドセルである。図１０は、２つのグリッドセルを伴う保持区域１９を示す一方、図１１は、１６個のグリッドセルを伴う保持区域１９を示す。本発明の範囲内では、保持区域のための任意のグリッドセルが、適用可能であり得る。
【0088】
保持区域１９は、車両の駐車エリアまたは車両の充電エリアとしても使用され得る。
【0089】
図１０－１３に示されるように、保持区域１９は、第１のエリアおよび第２のエリア１１、１２間に位置する中間エリア２３であり得、第１、第２、および中間エリア１１、１２、２３は、入口障壁または出口障壁１３、１４によって閉鎖可能な開口部を備えている仕切りによって分離される。
【0090】
中間エリアは、車両停止区域を備え得、車両停止区域は、アクティブ化時、車両停止区域内に位置している１つ以上の車両２００、３００の電力を自動的に停止させる。停止区域は、中間エリア２３内の全てのグリッドセルを含み得るか、または、停止区域は、中間エリア２３内の１つ以上のグリッドセルを含み得る。
【0091】
停止区域のアクティブ化は、入口障壁または出口障壁１３、１４の開放に伴って調整され得、停止区域内に位置している車両２００、３００は、入口障壁または出口障壁１３、１４が開放された場合、自動的に停止させられる。
【0092】
図１２は、センサ２０が、入口障壁および出口障壁１３、１４の可動障壁１５の位置を読み取り、それを登録するように配置され得ることを示す。１つ以上のセンサ２０は、入口障壁および出口障壁１３、１４を調整するために自動制御システム（図示せず）と通信する。入口障壁および出口障壁１３、１４は、自動制御システムの使用によって遠隔で係止、係止解除、開放、または閉鎖されるように構成され得る。
【0093】
図１４は、コンテナ荷役車両レールシステム（その上で、コンテナ荷役車両２００、３００が動作する）と、送達レールシステム（その上で送達車両３０が動作する）とを備えている自動保管および回収システムの側面図を示す。
【0094】
コンテナ荷役車両２００、３００が、第１および第２のエリア１１、１２間のレールシステム上で移動し得るように、第１のエリア１１は、保管グリッドの上に位置するレールシステムを備えている倉庫エリアであり得、第２のエリア１２は、第１のエリアに接続される点検レールシステムを備えている点検エリアであり得る。
【0095】
第１のエリア１１は、複数の送達車両３０が動作し、保管グリッドとコンテナアクセスステーションとの間で保管コンテナ１０６を輸送する送達レールシステムを備えている送達エリアであり得る。送達エリアは、保管および回収グリッド構造の最下階に位置し得る。第２のエリアは、送達レールシステムに接続される点検レールシステムを備えている点検エリアであり得るか、または、第２のエリアは、送達レールシステムに接続されるコンテナアクセスレールシステムを備えているコンテナアクセスエリアであり得る。
【0096】
車両囲いは、倉庫グリッドの上のコンテナ荷役車両レール平面（Ｐｕ）上に位置し得、および／または、車両囲いは、倉庫グリッドの下側部分に位置する水平な送達レール平面（ＰＬ）に位置し得る。
【0097】
第１のエリア１１は、入口障壁１３と出口障壁１４とを備えている車両囲い１０によって、複数の遠隔動作車両２００、３００、３０のうちの１つ以上のものの通過のために第２のエリアに連結され、第１および第２のエリア１１、１２間の１つ以上の車両２００、３００の通過を調整し、入口障壁および出口障壁１３、１４は、車両２００、３００、３０のうちの１つ以上のものの通過を可能にする開放位置と、１つ以上の車両２００、３００、３０の通過を制限する閉鎖位置との間で移動可能であり、入口障壁および出口障壁１３、１４は、入口障壁１３が出口障壁１４が閉鎖されたときのみ開放され、逆も同様であるように調整される。
【0098】
第１のエリアおよび第２のエリアは、複数の遠隔動作車両２００、３００、３０のうちの少なくとも１つが通過することを可能にする開口部１８と、開口部２０を開閉するように構成されたゲート２１とを備えている仕切り１７によって分離され得、ゲートは、車両囲い１０の入口障壁１３または出口障壁を成し得る。
【0099】
入口障壁および出口障壁１３、１４は、車両２００、３００、３０のうちの１つ以上のものの通過を可能にする開放位置と、１つ以上の車両２００、３００、３０の通過を制限する閉鎖位置との間で移動可能であり、入口障壁および出口障壁１３、１４は、入口障壁１３が、出口障壁１４が閉鎖されたときのみ開放され、逆もまた同様であり得るように調整される。
【0100】
前述の説明では、本発明による、自動保管および回収システムの種々の側面が、例証的実施形態を参照して説明されている。解説の目的のために、具体的な数値、システム、および構成が、システムおよびその作用の徹底的な理解を提供するために記載された。しかしながら、本説明は、限定的意味で解釈されることを意図していない。開示される主題が関連する当業者に明白である例証的実施形態の種々の修正および変形例、およびシステムの他の実施形態が、本発明の範囲内に存在すると見なされる。
【0101】
（参照番号一覧）
【表1】
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【手続補正書】
【提出日】2022-05-24
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動保管および回収システムであって、前記自動保管および回収システムは、複数の保管コンテナ（１０６）を垂直スタック（１０７）において保管するように構成された保管グリッド（１０４）と、
複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）と、
レールと軌道とを備えているレールシステム（１０８）であって、前記複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）は、それらの上で動作する、レールシステム（１０８）と
を備え、
前記自動保管および回収システムは、第１のエリア（１１）と、第２のエリア（１２）とを備え、前記第１のエリア（１１）は、前記複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）のうちの１つ以上のものの通過のために、車両囲い（１０）によって前記第２のエリアに連結され、前記車両囲い（１０）は、前記第１および第２のエリア（１１、１２）間の前記１つ以上の車両（２００、３００、３０）の通過を調整するための入口障壁（１３）と出口障壁（１４）とを備え、
前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）は、前記車両（２００、３００、３０）のうちの前記１つ以上のものの通過を可能にする開放位置と、前記１つ以上の車両（２００、３００、３０）の通過を制限する閉鎖位置との間で移動可能であり、前記入口障壁と出口障壁と（１３、１４）は、前記出口障壁（１４）が閉鎖されたときのみ、前記入口障壁（１３）が開放されることが可能であり、逆も同様であるように、調整される、自動保管および回収システム。
【請求項2】
前記車両囲い（１０）の前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）は、各々が前記開放位置と前記閉鎖位置との間で移動可能である１つ以上の可動障壁（１５）を備えている、請求項１に記載の自動保管および回収システム。
【請求項3】
前記１つ以上の可動障壁（１５）は、バー、壁、ゲート、ポート、ドア、エンクロージャ、または構造物のうちの少なくとも１つを備えている、請求項２に記載の自動保管および回収システム。
【請求項4】
前記１つ以上の可動障壁（１５）は、前記レールシステム（１０８）上に配置され、前記レールシステム（１０８）に対して移動可能である、請求項２または３に記載の自動保管および回収システム。
【請求項5】
前記第１のエリア（１１）および前記第２のエリア（１２）は、前記複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）のうちの少なくとも１つが通過することを可能にする開口部（１８）と、前記開口部（１８）を開閉するように構成されたゲート（１９）とを備えている仕切り（１７）によって分離され、前記ゲート（１８）は、前記車両囲い（１０）の前記入口障壁（１３）または前記出口障壁（１４）である、請求項１－４のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
【請求項6】
前記レールシステム（１０８）は、前記第１および第２のエリア（１１、１２）にわたって延び、前記レールシステム（１０８）は、第１の方向（Ｘ）において配置された複数の第１のレールと、第２の方向（Ｙ）において配置された第２のレールとを備え、前記レールの各々は、水平面（Ｐ）内に配置された軌道（１１０、１１１）を備え、それらの軌道（１１０、１１１）は、前記水平面（Ｐ）内にグリッドセルのグリッドパターンを形成している、請求項１－５のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
【請求項7】
前記車両囲い（１０）は、前記入口障壁と前記出口障壁と（１３、１４）の間に、前記１つ以上の遠隔動作車両（２００、３００、３０）のための保持区域（１９）を提供し、前記保持区域（１９）は、長さおよび／または幅において少なくとも１つのグリッドセルである、請求項６に記載の自動保管および回収システム。
【請求項8】
前記保持区域（１９）は、前記第１のエリア（１１）と前記第２のエリア（１２）との間に位置する中間エリア（２３）であり、前記第１、第２、および中間エリア（１１、１２、２３）は、前記入口障壁（１３）または前記出口障壁（１４）によって閉鎖可能な開口部（１８）を備えている仕切り（１７）によって分離されている、請求項７に記載の自動保管および回収システム。
【請求項9】
前記中間エリア（２３）は、車両停止区域を備え、前記車両停止区域は、アクティブ化時、前記車両停止区域内に位置している前記１つ以上の車両（２００、３００）の電力を自動的に停止させる、請求項８に記載の自動保管および回収システム。
【請求項10】
前記停止区域の前記アクティブ化は、前記入口障壁または出口障壁（１３、１４）が開放された場合、前記停止区域内に位置している車両（２００、３００、３０）が自動的に停止させられるように、前記入口障壁または出口障壁（１３、１４）の開放に伴って調整される、請求項９に記載の自動保管および回収システム。
【請求項11】
センサ（２０）が、前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）の位置を登録し、前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）を調整するために自動制御システム（１０９）と通信するように配置されている、請求項１－１０のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
【請求項12】
前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）は、前記自動制御システム（１０９）の使用によって遠隔で係止、係止解除、開放、または閉鎖されるように構成されている、請求項１１に記載の自動保管および回収システム。
【請求項13】
前記第１のエリア（１１）は、保管グリッドの上方に位置しているレールシステムエリアであり、前記第２のエリア（１２）は、１つ以上の車両（２００、３００）が保守および点検のために位置している点検レールシステムエリアである、請求項１－１２のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
【請求項14】
前記第１のエリア（１１）は、保管グリッドの下方または保管グリッドの床面レベル上に位置している送達レールシステムエリアであり、前記第２のエリア（１２）は、遠隔動作車両（３０）上で輸送される保管コンテナ（１０６）内に保管されたイテムが人間オペレータまたはロボットオペレータによってアクセスされるアクセスレールエリアである、請求項１－１２のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
【請求項15】
請求項１に記載の自動保管および回収システムの第１のエリアと第２のエリアとの間で複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）のうちの少なくとも１つを移動させる方法であって、中央コンピュータが、－前記第１のエリア上の前記遠隔動作車両を前記車両囲いの前記入口障壁に向かって移動させるステップと、
－前記出口障壁が閉鎖されていることが確認された後、前記入口障壁を開放するステップと、
－前記複数の遠隔動作車両のうちの前記少なくとも１つを前記車両囲いの前記入口障壁を通して移動させるステップと、
－前記車両が前記車両囲い内にある間、前記入口障壁を閉鎖するステップと、
－前記入口障壁が前記閉鎖位置または係止位置にあることを確認するステップと、
－前記出口障壁を係止解除または開放するステップであって、前記出口障壁は、手動または自動的に開放可能である、ステップと、
－前記出口障壁を通して、前記第２のエリアの中に車両を移動させるステップと、
－前記出口障壁を閉鎖するステップと
を制御し、実行するように配置されている、方法。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、第１のエリアと第２のエリアとを備えている自動保管および回収システムに関し、第１のエリアは、入口障壁と出口障壁とを備えている車両囲いによって、複数の遠隔動作車両のうちの１つ以上のものの通過のために第２のエリアに連結され、入口障壁と出口障壁とは、第１のエリアと第２のエリアとの間の１つ以上の車両の通過を調整する。
【背景技術】
【0002】
図１は、骨格構造１００を伴う典型的な従来技術自動保管および回収システム１を開示し、図２および３は、そのようなシステム１上で動作するために好適な２つの異なる従来技術コンテナ荷役車両２０１、３０１を開示する。
【0003】
骨格構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、保管ボリュームとを備え、保管ボリュームは、直立部材１０２および水平部材１０３間に列に配置された保管カラム１０５を備えている。これらの保管カラム１０５では、ビンとしても知られている保管コンテナ１０６が、互いの上にスタックされ、スタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、典型的に、金属、例えば、押し出しアルミニウムプロファイルで作られ得る。
【0004】
自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、骨格構造１００の上部を横断して配置されたレールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ荷役車両２０１、３０１が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させ、保管コンテナ１０６をその中に降下させるように動作させられ、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方で輸送するようにも動作させられる。レールシステム１０８は、フレーム構造物１００の上部を横断した第１の方向Ｘにおけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を誘導するように配置された平行レールの第１の組１１０と、平行レールの第２の組１１１とを備え、平行レールの第２の組１１１は、第１の方向Ｘに対して直角である第２の方向Ｙにおけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を誘導するために、レールの第１の組１１０に対して直角に配置されている。カラム１０５内に保管されるコンテナ１０６が、コンテナ荷役車両によって、レールシステム１０８内のアクセス開口部１１２を通してアクセスされる。コンテナ荷役車両２０１、３０１は、保管カラム１０５の上方で横方向に、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面内で移動することができる。
【0005】
骨格構造１００の直立部材１０２は、カラム１０５から外へのコンテナの上昇およびその中へのコンテナの降下中、保管コンテナを誘導するために使用され得る。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的に、自立型である。
【0006】
各従来技術コンテナ荷役車両２０１、３０１は、車体２０１ａ、３０１ａと、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ荷役車両２０１、３０１の横の移動を可能にする車輪の第１および第２の組２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃとを備えている。図２および３では、各組における２つの車輪は、完全に見えている。車輪の第１の組２０１ｂ、３０１ｂは、レールの第１の組１１０の２つの隣接するレールと係合するように配置され、車輪の第２の組２０１ｃ、３０１ｃは、レールの第２の組１１１の２つの隣接するレールと係合するように配置される。車輪の組２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃのうちの少なくとも１つは、昇降させられることができ、それによって、車輪の第１の組２０１ｂ、３０１ｂおよび／または車輪の第２の組２０１ｃ、３０１ｃは、どの時点においても、レールのそれぞれの組１１０、１１１と係合され得る。
【0007】
各従来技術コンテナ荷役車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６の垂直輸送、例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させ、それを保管カラム１０５の中に降下させるための昇降デバイス（図示せず）も備えている。昇降デバイスは、１つ以上の把持／係合デバイスを備え、１つ以上の把持／係合デバイスは、保管コンテナ１０６に係合するように適合され、その把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１から降下させられることができ、それによって、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置は、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚにおいて調節されることができる。コンテナ荷役車両３０１の把持デバイスの一部が、図３に示され、参照番号３０４とともに示される。コンテナ荷役デバイス２０１の把持デバイスは、図２において、車体３０１ａ内に位置する。
【0008】
従来のように、本願の目的のためにも、Ｚ＝１は、保管コンテナの最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する等。図１に開示される例示的従来技術では、Ｚ＝８は、保管コンテナの最下底部層を識別する。同様に、Ｘ＝１・・・ｎおよびＹ＝１・・・ｎは、水平面における各保管カラム１０５の位置を識別する。その結果、例として、かつ図１に示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別される保管コンテナは、保管位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言い得る。コンテナ荷役車両２０１、３０１は、層Ｚ＝０内を進行すると言い得、各保管カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。
【0009】
骨格構造１００の保管ボリュームは、多くの場合、グリッド１０４と称されており、このグリッド内の可能な保管位置は、保管セルと称される。各保管カラムは、ＸおよびＹ方向における位置によって識別され得る一方、各保管セルは、Ｘ、Ｙ、およびＺ方向におけるコンテナ番号によって識別され得る。
【0010】
各従来技術コンテナ荷役車両２０１、３０１は、レールシステム１０８を横断して保管コンテナ１０６を輸送するとき、保管コンテナ１０６を受け取り、積むための保管区画または空間を備えている。保管空間は、図２に示されるように、かつ例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（特許文献１）（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、車体２０１ａ内の中心に配置されている、空洞を備え得る。
【0011】
図３は、片持ち梁構造物を伴うコンテナ荷役車両３０１の代替構成を示す。そのような車両は、例えば、第ＮＯ３１７３６６号（その内容も、参照することによって本明細書に組み込まれる）に詳細に説明される。
【0012】
図２に示される中心空洞コンテナ荷役車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（特許文献２）（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、概して、保管カラム１０５の横範囲に等しい、ＸおよびＹ方向における寸法を伴うエリアを覆う占有エリアを有し得る。本明細書で使用される用語「横」は、「水平」を意味し得る。
【0013】
代替として、中心空洞コンテナ荷役車両１０１は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されるように、保管カラム１０５によって画定される横面積より大きい占有エリアを有し得る。
【0014】
レールシステム１０８は、典型的に、車両の車輪が走行する溝を伴うレールを備えている。代替として、レールは、上向きに突出する要素を備え得、車両の車輪は、脱線を防止するためのフランジを備えている。これらの溝および上向きに突出する要素は、集合的に、軌道として知られている。各レールは、１つの軌道を備え得るか、または、各レールは、２つの平行な軌道を備え得る。
【0015】
第ＷＯ２０１８１４６３０４号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）は、レールと、Ｘ方向およびＹ方向の両方における平行軌道とを備えているレールシステム１０８の典型的構成を図示する。
【0016】
骨格構造１００では、カラム１０５の大部分は、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管されるカラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、そのような特殊目的カラムであり、保管コンテナ１０６を荷下ろしする、および／または積み込みするためにコンテナ荷役車両２０１、３０１によって使用され、それによって、保管コンテナ１０６は、アクセスステーション（図示せず）に輸送されることができ、アクセスステーションにおいて、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００の外側からアクセスされ、または、骨格構造１００の内外に移送され得る。当技術分野内では、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、ポートが位置するカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションへの輸送は、水平、斜め、および／または垂直である任意の方向にあり得る。例えば、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００内のランダムまたは専用カラム１０５内に設置され、次いで、任意のコンテナ荷役車両によって積み込みされ、アクセスステーションへのさらなる輸送のために、ポートカラム１１９、１２０に輸送され得る。用語「斜め」が、水平と垂直との間のある場所に一般的な輸送向きを有する保管コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。
【0017】
図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ荷役車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき保管コンテナ１０６を荷下ろしし得る専用の荷下ろしポートカラムであり得、第２のポートカラム１２０は、コンテナ荷役車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションから輸送されている保管コンテナ１０６を積み込みし得る専用の積み込みポートカラムであり得る。
【0018】
アクセスステーションは、典型的に、製品アイテムが保管コンテナ１０６から除去される、またはその中に位置付けられたピッキングステーションまたは備蓄ステーションであり得る。ピッキングステーションまたは備蓄ステーションにおいて、保管コンテナ１０６は、通常、自動保管および回収システム１から除去されないが、アクセスされると、再度、骨格構造１００の中に戻される。保管コンテナを別の保管設備に（例えば、別の骨格構造に、または別の自動保管および回収システムに）、輸送車両（例えば、電車または大型トラック）に、または生産設備に移送するために、ポートも、使用されることができる。
【0019】
コンベヤを備えているコンベヤシステムが、通常、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために採用される。
【0020】
ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが、異なるレベルに位置する場合、コンベヤシステムは、保管コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直に輸送するための垂直コンポーネントを伴う昇降デバイスを備え得る。
【0021】
コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるような、異なる骨格構造間で保管コンテナ１０６を移送するように配置され得る。
【0022】
図１に開示されるカラム１０５のうちの１つの中に保管された保管コンテナ１０６が、アクセスされるべきであるとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１のうちの１つが、標的保管コンテナ１０６をその位置から回収し、それを荷下ろしポートカラム１１９に輸送するように命令される。この動作は、コンテナ荷役車両２０１、３０１を標的保管コンテナ１０６が位置付けられた保管カラム１０５の上方の場所に移動させ、コンテナ荷役車両２０１、３０１の昇降デバイス（図示せず）を使用して、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から回収し、保管コンテナ１０６を荷下ろしポートカラム１１９に輸送することを伴う。標的保管コンテナ１０６が、スタック１０７内の深くに位置する場合、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６が標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられている場合、動作は、標的保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させることに先立って、上方に位置付けられた保管コンテナを一時的に移動させることも伴う。時として、当技術分野内では「採掘」と称される、このステップは、続いて、標的保管コンテナを荷下ろしポートカラム１１９に輸送するために使用される、同じコンテナ荷役車両を用いて、または１つまたは複数の他の協働するコンテナ荷役車両を用いて、実施され得る。代替として、または加えて、自動保管および回収システム１は、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から一時的に除去するタスクに特に専用のコンテナ荷役車両２０１、３０１を有し得る。標的保管コンテナ１０６が、保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナ１０６は、元の保管カラム１０５の中に再度位置付けられることができる。しかしながら、除去された保管コンテナ１０６は、代替として、他の保管カラム１０５に再配置され得る。
【0023】
保管コンテナ１０６が、カラム１０５のうちの１つの中に保管されるべきであるとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１のうちの一方が、保管コンテナ１０６を積み込みポートカラム１２０から積み込みし、それをそれが保管されるべき保管カラム１０５の上方の場所に輸送するように命令される。スタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられた任意の保管コンテナ１０６が除去された後、コンテナ荷役車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された保管コンテナ１０６は、次いで、保管カラム１０５の中に戻るように降下させられるか、または、他の保管カラム１０５に再配置され得る。
【0024】
自動保管および回収システム１を監視および制御するために、例えば、所望の保管コンテナ１０６が、コンテナ荷役車両２０１、３０１が互いに衝突することなく、所望の時間に所望の場所に送達され得るように、骨格構造１００内のそれぞれの保管コンテナ１０６の場所、各保管コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を監視および制御するために、自動保管および回収システム１は、制御システム５００を備え、制御システム５００は、典型的に、コンピュータ化され、典型的に、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備えている。
【0025】
自動保管および回収システムは、別個のエリアを備え、別個のエリアは、レールと軌道とを備え、保管エリアに接続され、それによって、遠隔動作車両が、エリア間で移動し得る。エリアは、分離壁またはフェンスによって分離され得る。別個のエリアは、例えば、車両が人間点検要員によって実施される保守および点検のために設置される点検エリア、または、保管コンテナ内に保管されたイテムが人間オペレータまたはロボットオペレータによってアクセスされ得るピッキングエリアであり得る。
【0026】
本発明の目的は、遠隔動作車両が自動保管および回収システムの異なるエリア間で移動しているとき、自動倉庫グリッドの作業者および機器のための安全な配置を提供することである。
本発明の目的は、遠隔動作車両が、１つのレールシステムから別のレールシステムに制御されていない状態で移動することを防止することである。
本発明の目的は、遠隔動作車両が、１つのレールシステムから別のレールシステムに制御されていない状態で移動することを防止することである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0027】
【特許文献1】国際公開第２０１５／１９３２７８号
【特許文献2】国際公開第２０１５／１９３２７８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0028】
本発明は、自動保管および回収システムであって、複数の保管コンテナを垂直スタックにおいて保管するように構成された保管グリッドと、複数の遠隔動作車両と、複数の遠隔動作車両が動作するレールと軌道とを備えているレールシステムとを備えている自動保管および回収システムを対象とする。
【課題を解決するための手段】
【0029】
自動保管および回収システムは、第１のエリアと、第２のエリアとを備え、第１のエリアは、複数の遠隔動作車両のうちの１つ以上のものの通過のために、車両囲いによって第２のエリアに連結され、車両囲いは、第１のエリアと第２のエリアとの間の１つ以上の車両の通過を調整するための入口障壁と出口障壁とを備えている。
【0030】
入口障壁および出口障壁は、車両のうちの１つ以上のものの通過を可能にする開放位置と、１つ以上の車両の通過を制限する閉鎖位置との間で移動可能であり、入口障壁および出口障壁は、入口障壁が出口障壁が閉鎖されたときのみ開放され、逆も同様であるように調整される。
【0031】
遠隔動作車両は、コンテナの輸送のためのコンテナ荷役車両または送達車両であり得る。遠隔動作車両は、自動倉庫グリッドの異なるレベルにおけるレール上で動作し得る。
【0032】
遠隔動作車両（コンテナ荷役車両）が、第１のエリアと第２のエリアとの間のレールシステム上で移動し得るように、第１のエリアは、コンテナ荷役車両が動作する保管グリッドの上に位置するレールシステムを備えている倉庫エリアであり得、第２のエリアは、第１のエリアに接続される点検レールシステムを備えている点検エリアであり得る。
【0033】
第１のエリアは、複数の送達車両が保管グリッドとコンテナアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するように動作する送達レールシステムを備えている送達エリアであり得る。送達エリアは、保管および回収グリッド構造のより低い階に位置し得る。第２のエリアは、送達レールシステムに接続される点検レールシステムを備えている点検エリアであり得るか、または、第２のエリアは、送達レールシステムに接続されるコンテナアクセスレールシステムを備えているコンテナアクセスエリアであり得る。
【0034】
第１および第２のエリアは、自動保管および回収システムの他のエリアも含み得る。エリアは、点検エリア、メイングリッドエリア、送達レールエリア、生産エリア、輸送エリア、駐車エリア、充電エリア等のある目的のために専用の自動保管および回収システムの場所であり得る。
【0035】
車両囲いは、第１のエリアと第２のエリアとの間の１つ以上の遠隔動作車両の通過のために配置される。車両囲いは、第１のエリアと第２のエリアとの間の１つ以上の車両の通過を調整するための１つ以上の入口障壁と１つ以上の出口障壁とを備えている。
【0036】
車両囲いの入口障壁および出口障壁は、車両囲いを通した１つ以上の車両の通過を調整するように構成されている１つ以上の物理的障壁を備え得る。
【0037】
物理的障壁は、バー、壁、ゲート、ポート、ドア、エンクロージャ、または構造物のうちの少なくともいずれか１つであり得る。
【0038】
用語「入口障壁」および「出口障壁」は、障壁を一方向の進行において説明するために使用されている。車両は、当然ながら、また、車両囲いを通してそれらの元のエリアに戻り、その間、出口障壁を通過し、次いで、入口障壁を逆の順序において通過し得る。したがって、車両囲いは、双方向交通のために使用され得る。
【0039】
１つ以上の物理的障壁は、レールシステム上に配置され、レールシステムに対して移動可能である１つ以上の可動障壁を備え得る。可動障壁は、車両囲いの入口開口部または出口開口部を封鎖するように適合され、可動障壁が開口部を通した車両囲いの内外への１つ以上の車両の通過を制限する閉鎖位置と、可動障壁が開口部を通した車両囲いの内外への１つ以上の車両の通過を可能にする開放位置との間で移動可能であり得る。
【0040】
１つ以上の可動障壁は、開放位置と閉鎖位置との間でレールシステムに対してスライド、旋回、または上昇／降下し得るように、レールシステムに接続され得る。
【0041】
１つ以上の可動障壁は、ポート、バー、構造物、ドア、エンクロージャ、バンド、ループ、抑制物、パネル、留め具等、またはそれらの組み合わせであり得る。
【0042】
１つ以上の可動障壁は、レールシステム上で移動する点検車両上または遠隔動作車両上に配置され得る。したがって、車両囲いは、入口障壁および／または出口障壁が、完全または部分的に車両上に統合される点検車両または遠隔動作車両を備え得る。より具体的に、入口障壁および／または出口障壁の可動障壁は、点検車両または遠隔動作車両上に配置され得る。
【0043】
可動障壁は、点検車両および／または遠隔動作車両のシャーシ上に配置され得、車両のシャーシに対して移動可能であり得る。可動障壁は、バー、ポート、構造物、ドア等のうちの少なくともいずれか１つであり得る。可動障壁は、開放位置と閉鎖位置との間で車両に対してスライド、上昇、降下、傾転、または旋回され得る。
【0044】
可動障壁は、遠隔動作車両自体も備え得る。
【0045】
自動保管および回収システムのレールシステムは、第１および第２のエリアにわたって延び得る。レールシステムは、第１の方向（Ｘ）において配置された複数の第１のレールと、第２の方向（Ｙ）において配置された第２のレールとを備え、レールの各々は、水平面（Ｐ）内に配置された平行な軌道を備え、それらの平行な軌道は、水平面（Ｐ）内にグリッドセルのグリッドパターンを形成し得る。１つ以上の遠隔動作車両は、第１のエリアと第２のエリアとの間でレールシステムの軌道上で移動し得る。
【0046】
水平面（Ｐ）は、倉庫グリッドの上のコンテナ荷役車両レール平面（Ｐｕ）であり得、および／または、水平面（Ｐ）は、倉庫グリッドの下側部分に位置する送達レール平面（ＰＬ）であり得る。
【0047】
第１のエリアおよび第２のエリアは、複数の遠隔動作車両のうちの少なくとも１つが通過することを可能にする開口部と、開口部を開閉するように構成されたゲートとを備えている仕切りによって分離され得、ゲートは、車両囲いの入口障壁または出口障壁を成し得る。
【0048】
仕切りは、エリアを分離するために配置された物理的障壁であり得る。仕切りは、壁またはフェンス、またはそれらの組み合わせであり得る。
【0049】
第１のエリアから第２のエリアの中に移動するとき、入口障壁の可動障壁は、第１のエリアのレールシステム上に配置されたバーであり得、第２のエリアの可動障壁は、仕切りの開口部を封鎖するように配置されたゲートであり得る。ゲートは、レールシステム上または仕切り上に配置され得る。車両は、入口障壁における開放しているバーを通して車両囲いに進入する。車両が、車両囲いの内側にあるとき、入口障壁のバーが、閉鎖する。出口障壁は、入口障壁が閉鎖されているときのみ、開放され得る。したがって、システムが、入口障壁が閉鎖されたことを登録すると、システムは、出口障壁が開放されることを可能にする。出口障壁のゲートが、開放し、車両が、車両囲いを通過し、第２のエリアの中に進入することを可能にされる。システムは、車両が第２のエリアから第１のエリアに移動するときにも、反対方向に稼働する。この場合、ゲートが、開放し、車両囲いの中への車両の通過を可能にする。ゲートは、車両が車両囲いの内側にあるとき、閉鎖する。システムは、ゲートが閉鎖されたことを登録し、バーを開放し、車両が車両囲いから外に、第１のエリアの中に移動することを可能にする。
【0050】
車両囲いは、遠隔動作車両が第１のエリアから第２のエリアの中に移動しているとき、第２のエリア内（すなわち、点検エリア内）で作業している点検担当者を保護し得るように、第２のエリア側にも配置され得る。この場合、可動障壁は、第２のエリア内に位置するレールシステム上に配置され得る。ゲートは、入口障壁であり得、可動障壁は、出口障壁であり得る。
【0051】
車両囲いは、第１のエリアと第２のエリアとの間に位置する中間エリアを備え得、第１、第２、および中間エリアは、入口障壁または出口障壁の可動障壁によって閉鎖可能な開口部を備えている仕切りによって分離される。
【0052】
エリアは、第１のエリアと中間エリアとの間に、第１の仕切りが存在し、中間エリアと第２のエリアとの間に、第２の仕切りが存在するような、仕切りによって分離され得る。仕切りは、第１のゲートを伴う第１の開口部と、第２のゲートを伴う第２の開口部を備え得る。
【0053】
車両が、第１のエリアから第２のエリアに移動しているとき、第１のゲートは、車両囲いの入口障壁であり得、第２のゲートは、出口障壁であり得る。第１のゲートは、開放し、車両が、第１の開口部を通して、車両囲いを画定する中間エリアの中に通過することを可能にする。第１のゲートは、閉鎖し、システムは、第２のゲートが開放されることを可能にする。第２のゲートは、開放し、車両が、第２の開口部を通して第２のエリアの中に進入することを可能にする。
【0054】
システムは、車両が、第２のエリアから第１のエリアに移動しているとき、類似的に稼働する。この場合、第２のゲートは、入口障壁を成し、第１のゲートは、車両囲いの出口障壁を成すであろう。
【0055】
中間エリアは、アクティブ化時、車両停止区域内に位置している１つ以上の車両の電力を自動的に停止させる車両停止区域を備え得る。
【0056】
停止区域は、中間エリア内に位置するレールシステムの１つ以上のグリッドセルを備え得る。
【0057】
停止区域のアクティブ化は、入口障壁または出口障壁が開放された場合、停止区域内に位置している車両が自動的に停止させられるように、入口障壁または出口障壁の開放に伴って調整される。
【0058】
実施形態では、中間エリア内に位置する１つ以上のグリッドセルが、停止区域として定義され得、より好ましくは、中間エリア全体が、停止区域であり得る。したがって、システムは、停止区域内に位置する１つ以上の車両の電力が、第２のゲートが開放すると自動的に停止させられるように、かつ停止区域内に位置している車両が、人間オペレータによって第２の開口部を通して回収され得るように動作させられ得る。人間オペレータは、したがって、非意図的に移動する車両によって偶発的に衝突されるリスクを伴わず、中間エリア（車両囲い）に進入し、車両を回収し得る。
【0059】
センサが、入口障壁および出口障壁の可動障壁の位置を登録し、可動障壁を調整するために自動制御システムと通信するように配置され得る。
【0060】
センサは、障壁が開放しているときに係止または閉鎖を調整するために、および障壁が閉鎖されているときに係止解除または開放を調整するために、自動制御システムと通信し得る。
【0061】
センサは、レールシステム上または入口障壁および出口障壁の可動障壁に隣接する仕切り上に位置し得る。センサは、光の反射を検出する光学センサであり得る。可動ゲートを検出するための他または追加のセンサ、例えば、音響センサも、使用され得る。狭ビームを有するセンサは、より強力なピーク／トラフ信号を提供するために出力する必要があるであろう、信号に関して有利であり得る。
【0062】
入口障壁および出口障壁の可動障壁は、自動制御システムの使用によって遠隔で係止、係止解除、開放、または閉鎖されるように構成され得る。
【0063】
いくつかのシステムは、可動障壁が、手動で、すなわち、点検エリアゲート（可動障壁）が点検エリアに向かって開放されることを要求する。この場合、自動制御システムは、入口障壁が閉鎖されると、点検エリアゲートを係止解除する。ゲートは、次いで、点検エリアゲートを開放し、車両を回収する点検要員によって手動で開放され得る。車両は、点検要員が車両囲いの中に移動することに先立って、制御システムによって停止させられ得る。
【0064】
可動ゲートは、自動的にも開放され得、すなわち、保管グリッドエリアと中間エリアとの間に位置するメイングリッドエリアゲートは、自動的に開放可能かつ閉鎖可能なゲートであり得る。自動制御システムが、入口障壁が閉鎖されていることを登録すると、メイングリッドエリアゲートは、自動的に開放され得、車両は、保管グリッドエリアの中に移動し得る。
【0065】
本発明は、自動保管および回収システムの第１のエリアと第２のエリアとの間で複数の遠隔動作車両のうちの少なくとも１つを移動させる方法も対象とする。システムは、第１のエリアと、第２のエリアとを備え、第１のエリアは、複数の遠隔動作車両のうちの１つ以上のものの通過のために、車両囲いによって第２のエリアに連結され、車両囲いは、第１のエリアと第２のエリアとの間の１つ以上の車両の通過を調整するための入口障壁と出口障壁とを備えている。
【0066】
入口障壁および出口障壁は、車両のうちの１つ以上のものの通過を可能にする開放位置と、１つ以上の車両の通過を制限する閉鎖位置との間で移動可能であり、入口障壁および出口障壁は、入口障壁が出口障壁が閉鎖されたときのみ開放され、逆も同様であるように調整される。
【0067】
遠隔動作車両の動作は、入口障壁および出口障壁の開放、係止解除、閉鎖、および係止することと一緒に、中央コンピュータを備えている自動制御システムによって実行され得る。中央コンピュータは、
－第１のエリア上の遠隔動作車両を車両囲いの入口障壁に向かって移動させるステップと、
－出口障壁が閉鎖されていることが確認された後、入口障壁を開放するステップと、
－複数の遠隔動作車両のうちの少なくとも１つを車両囲いの入口障壁を通して移動させるステップと、
－車両が車両囲い内にある間、入口障壁を閉鎖するステップと、
－入口障壁が閉鎖位置または係止位置にあることを確認するステップと、
－出口障壁を係止解除または開放するステップであって、出口障壁は、手動または自動的に開放され得る、ステップと、
－出口障壁を通して、第２のエリアの中に車両を移動させるステップと、
－出口障壁を閉鎖するステップと
を制御し、実行するように配置され得る。
本発明はさらに、例えば、以下を提供する。
（項目１）
自動保管および回収システムであって、前記自動保管および回収システムは、
複数の保管コンテナ（１０６）を垂直スタック（１０７）において保管するように構成された保管グリッド（１０４）と、
複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）と、
レールと軌道とを備えているレールシステム（１０８）であって、前記複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）は、それらの上で動作する、レールシステム（１０８）と
を備え、
前記自動保管および回収システムは、第１のエリア（１１）と、第２のエリア（１２）とを備え、前記第１のエリア（１１）は、前記複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）のうちの１つ以上のものの通過のために、車両囲い（１０）によって前記第２のエリアに連結され、前記車両囲い（１０）は、前記第１および第２のエリア（１１、１２）間の前記１つ以上の車両（２００、３００、３０）の通過を調整するための入口障壁（１３）と出口障壁（１４）とを備え、
前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）は、前記車両（２００、３００、３０）のうちの前記１つ以上のものの通過を可能にする開放位置と、前記１つ以上の車両（２００、３００、３０）の通過を制限する閉鎖位置との間で移動可能であり、前記入口障壁と出口障壁と（１３、１４）は、前記出口障壁（１４）が閉鎖されたときのみ、前記入口障壁（１３）が開放されることが可能であり、逆も同様であるように、調整される、自動保管および回収システム。
（項目２）
前記車両囲い（１０）の前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）は、各々が前記開放位置と前記閉鎖位置との間で移動可能である１つ以上の可動障壁（１５）を備えている、項目１に記載の自動保管および回収システム。
（項目３）
前記１つ以上の可動障壁（１５）は、バー、壁、ゲート、ポート、ドア、エンクロージャ、または構造物のうちの少なくとも１つを備えている、項目２に記載の自動保管および回収システム。
（項目４）
前記１つ以上の可動障壁（１５）は、前記レールシステム（１０８）上に配置され、前記レールシステム（１０８）に対して移動可能である、項目２または３に記載の自動保管および回収システム。
（項目５）
前記第１のエリア（１１）および前記第２のエリア（１２）は、前記複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）のうちの少なくとも１つが通過することを可能にする開口部（１８）と、前記開口部（１８）を開閉するように構成されたゲート（１９）とを備えている仕切り（１７）によって分離され、前記ゲート（１８）は、前記車両囲い（１０）の前記入口障壁（１３）または前記出口障壁（１４）である、項目１－４のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
（項目６）
前記レールシステム（１０８）は、前記第１および第２のエリア（１１、１２）にわたって延び、前記レールシステム（１０８）は、第１の方向（Ｘ）において配置された複数の第１のレールと、第２の方向（Ｙ）において配置された第２のレールとを備え、前記レールの各々は、水平面（Ｐ）内に配置された軌道（１１０、１１１）を備え、それらの軌道（１１０、１１１）は、前記水平面（Ｐ）内にグリッドセルのグリッドパターンを形成している、項目１－５のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
（項目７）
前記車両囲い（１０）は、前記入口障壁と出口障壁と（１３、１４）の間に、前記１つ以上の遠隔動作車両（２００、３００、３０）のための保持区域（１９）を提供し、前記保持区域（１９）は、長さおよび／または幅において１つ以上のグリッドセルである、項目６に記載の自動保管および回収システム。
（項目８）
前記保持区域（１９）は、前記第１のエリア（１１）と前記第２のエリア（１２）との間に位置する中間エリア（２３）であり、前記第１、第２、および中間エリア（１１、１２、２３）は、前記入口障壁（１３）または前記出口障壁（１４）によって閉鎖可能な開口部（１８）を備えている仕切り（１７）によって分離されている、項目７に記載の自動保管および回収システム。
（項目９）
前記中間エリア（２３）は、車両停止区域を備え、前記車両停止区域は、アクティブ化時、前記車両停止区域内に位置している前記１つ以上の車両（２００、３００）の電力を自動的に停止させる、項目８に記載の自動保管および回収システム。
（項目１０）
前記停止区域の前記アクティブ化は、前記入口障壁または出口障壁（１３、１４）が開放された場合、前記停止区域内に位置している車両（２００、３００、３０）が自動的に停止させられるように、前記入口障壁または出口障壁（１３、１４）の開放に伴って調整される、項目９に記載の自動保管および回収システム。
（項目１１）
センサ（２０）が、前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）の位置を登録し、前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）を調整するために自動制御システム（１０９）と通信するように配置されている、項目１－１０のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
（項目１２）
前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）は、前記自動制御システム（１０９）の使用によって遠隔で係止、係止解除、開放、または閉鎖されるように構成されている、項目１１に記載の自動保管および回収システム。
（項目１３）
前記第１のエリア（１１）は、保管グリッドの上方に位置しているレールシステムエリアであり、前記第２のエリア（１２）は、１つ以上の車両（２００、３００）が保守および点検のために位置している点検レールシステムエリアである、項目１－１２のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
（項目１４）
前記第１のエリア（１１）は、保管グリッドの下方または保管グリッドの床面レベル上に位置している送達レールシステムエリアであり、前記第２のエリア（１２）は、遠隔動作車両（３０）上で輸送される保管コンテナ（１０６）内に保管されたイテムが人間オペレータまたはロボットオペレータによってアクセスされるアクセスレールエリアである、項目１－１２のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
（項目１５）
項目１に記載の自動保管および回収システムの第１のエリアと第２のエリアとの間で複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）のうちの少なくとも１つを移動させる方法であって、中央コンピュータが、
－前記第１のエリア上の前記遠隔動作車両を前記車両囲いの前記入口障壁に向かって移動させるステップと、
－前記出口障壁が閉鎖されていることが確認された後、前記入口障壁を開放するステップと、
－前記複数の遠隔動作車両のうちの前記少なくとも１つを前記車両囲いの前記入口障壁を通して移動させるステップと、
－前記車両が前記車両囲い内にある間、前記入口障壁を閉鎖するステップと、
－前記入口障壁が前記閉鎖位置または係止位置にあることを確認するステップと、
－前記出口障壁を係止解除または開放するステップであって、前記出口障壁は、手動または自動的に開放可能である、ステップと、
－前記出口障壁を通して、前記第２のエリアの中に車両を移動させるステップと、
－前記出口障壁を閉鎖するステップと
を制御し、実行するように配置されている、方法。
－第１のエリア上の遠隔動作車両を車両囲いの入口障壁に向かって移動させるステップと、
－出口障壁が閉鎖されていることが確認された後、入口障壁を開放するステップと、
－複数の遠隔動作車両のうちの少なくとも１つを車両囲いの入口障壁を通して移動させるステップと、
－車両が車両囲い内にある間、入口障壁を閉鎖するステップと、
－入口障壁が閉鎖位置または係止位置にあることを確認するステップと、
－出口障壁を係止解除または開放するステップであって、出口障壁は、手動または自動的に開放され得る、ステップと、
－出口障壁を通して、第２のエリアの中に車両を移動させるステップと、
－出口障壁を閉鎖するステップと
を制御し、実行するように配置され得る。
本発明はさらに、例えば、以下を提供する。
（項目１）
自動保管および回収システムであって、前記自動保管および回収システムは、
複数の保管コンテナ（１０６）を垂直スタック（１０７）において保管するように構成された保管グリッド（１０４）と、
複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）と、
レールと軌道とを備えているレールシステム（１０８）であって、前記複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）は、それらの上で動作する、レールシステム（１０８）と
を備え、
前記自動保管および回収システムは、第１のエリア（１１）と、第２のエリア（１２）とを備え、前記第１のエリア（１１）は、前記複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）のうちの１つ以上のものの通過のために、車両囲い（１０）によって前記第２のエリアに連結され、前記車両囲い（１０）は、前記第１および第２のエリア（１１、１２）間の前記１つ以上の車両（２００、３００、３０）の通過を調整するための入口障壁（１３）と出口障壁（１４）とを備え、
前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）は、前記車両（２００、３００、３０）のうちの前記１つ以上のものの通過を可能にする開放位置と、前記１つ以上の車両（２００、３００、３０）の通過を制限する閉鎖位置との間で移動可能であり、前記入口障壁と出口障壁と（１３、１４）は、前記出口障壁（１４）が閉鎖されたときのみ、前記入口障壁（１３）が開放されることが可能であり、逆も同様であるように、調整される、自動保管および回収システム。
（項目２）
前記車両囲い（１０）の前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）は、各々が前記開放位置と前記閉鎖位置との間で移動可能である１つ以上の可動障壁（１５）を備えている、項目１に記載の自動保管および回収システム。
（項目３）
前記１つ以上の可動障壁（１５）は、バー、壁、ゲート、ポート、ドア、エンクロージャ、または構造物のうちの少なくとも１つを備えている、項目２に記載の自動保管および回収システム。
（項目４）
前記１つ以上の可動障壁（１５）は、前記レールシステム（１０８）上に配置され、前記レールシステム（１０８）に対して移動可能である、項目２または３に記載の自動保管および回収システム。
（項目５）
前記第１のエリア（１１）および前記第２のエリア（１２）は、前記複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）のうちの少なくとも１つが通過することを可能にする開口部（１８）と、前記開口部（１８）を開閉するように構成されたゲート（１９）とを備えている仕切り（１７）によって分離され、前記ゲート（１８）は、前記車両囲い（１０）の前記入口障壁（１３）または前記出口障壁（１４）である、項目１－４のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
（項目６）
前記レールシステム（１０８）は、前記第１および第２のエリア（１１、１２）にわたって延び、前記レールシステム（１０８）は、第１の方向（Ｘ）において配置された複数の第１のレールと、第２の方向（Ｙ）において配置された第２のレールとを備え、前記レールの各々は、水平面（Ｐ）内に配置された軌道（１１０、１１１）を備え、それらの軌道（１１０、１１１）は、前記水平面（Ｐ）内にグリッドセルのグリッドパターンを形成している、項目１－５のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
（項目７）
前記車両囲い（１０）は、前記入口障壁と出口障壁と（１３、１４）の間に、前記１つ以上の遠隔動作車両（２００、３００、３０）のための保持区域（１９）を提供し、前記保持区域（１９）は、長さおよび／または幅において１つ以上のグリッドセルである、項目６に記載の自動保管および回収システム。
（項目８）
前記保持区域（１９）は、前記第１のエリア（１１）と前記第２のエリア（１２）との間に位置する中間エリア（２３）であり、前記第１、第２、および中間エリア（１１、１２、２３）は、前記入口障壁（１３）または前記出口障壁（１４）によって閉鎖可能な開口部（１８）を備えている仕切り（１７）によって分離されている、項目７に記載の自動保管および回収システム。
（項目９）
前記中間エリア（２３）は、車両停止区域を備え、前記車両停止区域は、アクティブ化時、前記車両停止区域内に位置している前記１つ以上の車両（２００、３００）の電力を自動的に停止させる、項目８に記載の自動保管および回収システム。
（項目１０）
前記停止区域の前記アクティブ化は、前記入口障壁または出口障壁（１３、１４）が開放された場合、前記停止区域内に位置している車両（２００、３００、３０）が自動的に停止させられるように、前記入口障壁または出口障壁（１３、１４）の開放に伴って調整される、項目９に記載の自動保管および回収システム。
（項目１１）
センサ（２０）が、前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）の位置を登録し、前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）を調整するために自動制御システム（１０９）と通信するように配置されている、項目１－１０のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
（項目１２）
前記入口障壁および出口障壁（１３、１４）は、前記自動制御システム（１０９）の使用によって遠隔で係止、係止解除、開放、または閉鎖されるように構成されている、項目１１に記載の自動保管および回収システム。
（項目１３）
前記第１のエリア（１１）は、保管グリッドの上方に位置しているレールシステムエリアであり、前記第２のエリア（１２）は、１つ以上の車両（２００、３００）が保守および点検のために位置している点検レールシステムエリアである、項目１－１２のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
（項目１４）
前記第１のエリア（１１）は、保管グリッドの下方または保管グリッドの床面レベル上に位置している送達レールシステムエリアであり、前記第２のエリア（１２）は、遠隔動作車両（３０）上で輸送される保管コンテナ（１０６）内に保管されたイテムが人間オペレータまたはロボットオペレータによってアクセスされるアクセスレールエリアである、項目１－１２のいずれか１項に記載の自動保管および回収システム。
（項目１５）
項目１に記載の自動保管および回収システムの第１のエリアと第２のエリアとの間で複数の遠隔動作車両（２００、３００、３０）のうちの少なくとも１つを移動させる方法であって、中央コンピュータが、
－前記第１のエリア上の前記遠隔動作車両を前記車両囲いの前記入口障壁に向かって移動させるステップと、
－前記出口障壁が閉鎖されていることが確認された後、前記入口障壁を開放するステップと、
－前記複数の遠隔動作車両のうちの前記少なくとも１つを前記車両囲いの前記入口障壁を通して移動させるステップと、
－前記車両が前記車両囲い内にある間、前記入口障壁を閉鎖するステップと、
－前記入口障壁が前記閉鎖位置または係止位置にあることを確認するステップと、
－前記出口障壁を係止解除または開放するステップであって、前記出口障壁は、手動または自動的に開放可能である、ステップと、
－前記出口障壁を通して、前記第２のエリアの中に車両を移動させるステップと、
－前記出口障壁を閉鎖するステップと
を制御し、実行するように配置されている、方法。
【図面の簡単な説明】
【0068】
以下の図面は、本発明の理解を促進するために添付される。図面は、ここで実施例のみとして説明されるであろう、本発明の実施形態を示す。
【0069】
【発明を実施するための形態】
【0070】
以下において、本発明の実施形態が、添付の図面を参照して、さらに詳細に議論されるであろう。しかしながら、図面が、本発明を図面に描写される主題に限定することを意図していないことを理解されたい。
【0071】
自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、図１－３に関連して上で説明される従来技術骨格構造１００に従って構築され、すなわち、いくつかの直立部材１０２、および直立部材１０２によって支持されるいくつかの水平部材１０３に従って構築され、骨格構造１００は、Ｘ方向およびＹ方向における第１の上側レールシステム１０８をさらに備えている。
【0072】
骨格構造１００は、部材１０２、１０３間に提供される保管カラム１０５の形態にある保管区画をさらに備え、保管コンテナ１０６は、保管カラム１０５内にスタック１０７でスタック可能である。
【0073】
骨格構造１００は、任意のサイズであることができる。特に、骨格構造が、図１に開示されるものより大幅に広い、および／または、長い、および／または、深くあり得ることを理解されたい。例えば、骨格構造１００は、７００×７００個より大きいカラムの水平範囲と、１２個より大きいコンテナの保管深度とを有し得る。
【0074】
本発明による自動保管および回収システムの一実施形態が、ここで、図４－１３を参照してより詳細に議論されるであろう。
【0075】
図４は、第１のエリア１１と、第２のエリア１２とを備えているシステムの側面図を示す。第１のエリア１１は、入口障壁１３と、出口障壁１４とを備えている車両囲い１０によって、遠隔動作車両２００、３００の通過のために第２のエリア１２に連結され、第１および第２のエリア１１、１２間の車両２００、３００の通過を調整する。
【0076】
入口障壁１３および出口障壁１４は、車両２００、３００の移動方向によって定義される。入口障壁および出口障壁１３、１４は、それが車両２００、３００の通過を可能にする開放位置と、車両２００、３００の通過を制限する閉鎖位置との間で移動可能であり、入口障壁および出口障壁１３、１４は、入口障壁１３が出口障壁１４が閉鎖されたときのみ開放され、逆もまた同様であり得るように調整される。
【0077】
図４では、車両２００、３００は、入口障壁および出口障壁１３、１４間、車両囲い１０の保持区域内に位置する。第１のエリア１１は、保管グリッドエリアであり得、第２のエリアは、車両２００、３００が点検および保守のために設置される点検エリアであり得る。車両囲い１０は、それが点検エリア内で活動している作業者（図示せず）のための安全性を提供するように、自動保管および回収システムの点検エリア内に位置する。車両囲い１０は、ゲート２１である入口障壁と、可動障壁１５である出口障壁１４とを備え、点検エリアの中への車両２００、３００の通過を調整する。
【0078】
車両２００、３００が、点検エリアから保管グリッドエリアの中に移動しているとき、入口障壁１３は、開放位置と閉鎖位置との間で上昇または降下させられ得る可動ブーム１５を備え得、出口障壁１４は、メイングリッドエリアと点検グリッドエリアとの間の仕切り１７の開口部１８内に配置される閉鎖可能なゲート２１であり得る。
【0079】
２つの区域間にレールシステムの連結部分を提供することに加えて、車両囲い１０も、第１のエリアおよび／または第２のエリア上に位置し得る。したがって、車両囲い１０は、上で説明されるように、点検エリア上に位置し得、および／または、それは、保管グリッドエリア上に位置し得る。
【0080】
【0081】
図６および７は、車両２２０、３００が、車両囲い１０の保持区域１９からメイングリッドエリア（第１のエリア）１１の中に移動し得るような、開放位置にある可動ブーム１５を示す。
【0082】
入口障壁または出口障壁１３、１４は、可動障壁１５を備え得る。可動障壁は、バー、壁、ゲート、ポート、ドア、エンクロージャ、または構造物のうちの少なくともいずれか１つであり得る。可動障壁１５は、レールシステム１０８上に配置され、レールシステム１０８に対して移動可能であり得る。
【0083】
第１のエリア１１および第２のエリア１２は、図５－１２に示されるように、仕切り１７によって分離され得る。仕切り１７は、遠隔動作車両２００、３００が通過することを可能にする開口部１８と、開口部１８を開閉するように構成されたゲート１９とを備え得る。ゲート２１は、車両囲い１０の入口障壁１３または出口障壁１４であり得る。車両囲い１０は、第１のエリア１１または第２のエリア１２において設置され得る。
【0084】
図８および９は、第１のエリア１１と第２のエリア１２との間に車両囲い１０の保持区域１９を生成するフェンス２２を備えている車両囲い１０を示す。車両囲い１０は、入口障壁１３が、出口障壁１４が閉鎖されたときのみ開放され、逆もまた同様であり得るように調整された入口障壁１３と出口障壁１４とを備えている。
【0085】
図１０は、可動エンクロージャ１５を備えている入口障壁または出口障壁１３、１４を示し、可動エンクロージャ１５は、入口障壁または出口障壁１３、１４の開放位置と閉鎖位置との間で上昇させられ、または降下させられ得る。
【0086】
自動保管および回収システムは、遠隔動作車が、車両囲い１０を介してエリア１１、１２間で移動し得るように、第１および第２のエリア１１、１２にわたって延びているレールシステム１０８を備えている。レールシステム１０８は、第１の方向（Ｘ）において配置された複数の第１のレールと、第２の方向（Ｙ）において配置された第２のレールとを備え、レールの各々は、水平面（Ｐ）内に配置された軌道１１０、１１１を備え、軌道１１０、１１１は、水平面（Ｐ）内にグリッドセルのグリッドパターンを形成する。
【0087】
車両囲い１０は、入口障壁および出口障壁１３、１４間に１つ以上の遠隔動作車両２００、３００のための保持区域１９を提供し、保持区域は、長さおよび／または幅において少なくとも１つのグリッドセルである。図１０は、２つのグリッドセルを伴う保持区域１９を示す一方、図１１は、１６個のグリッドセルを伴う保持区域１９を示す。本発明の範囲内では、保持区域のための任意のグリッドセルが、適用可能であり得る。
【0088】
保持区域１９は、車両の駐車エリアまたは車両の充電エリアとしても使用され得る。
【0089】
図１０－１３に示されるように、保持区域１９は、第１のエリアおよび第２のエリア１１、１２間に位置する中間エリア２３であり得、第１、第２、および中間エリア１１、１２、２３は、入口障壁または出口障壁１３、１４によって閉鎖可能な開口部を備えている仕切りによって分離される。
【0090】
中間エリアは、車両停止区域を備え得、車両停止区域は、アクティブ化時、車両停止区域内に位置している１つ以上の車両２００、３００の電力を自動的に停止させる。停止区域は、中間エリア２３内の全てのグリッドセルを含み得るか、または、停止区域は、中間エリア２３内の１つ以上のグリッドセルを含み得る。
【0091】
停止区域のアクティブ化は、入口障壁または出口障壁１３、１４の開放に伴って調整され得、停止区域内に位置している車両２００、３００は、入口障壁または出口障壁１３、１４が開放された場合、自動的に停止させられる。
【0092】
図１２は、センサ２０が、入口障壁および出口障壁１３、１４の可動障壁１５の位置を読み取り、それを登録するように配置され得ることを示す。１つ以上のセンサ２０は、入口障壁および出口障壁１３、１４を調整するために自動制御システム（図示せず）と通信する。入口障壁および出口障壁１３、１４は、自動制御システムの使用によって遠隔で係止、係止解除、開放、または閉鎖されるように構成され得る。
【0093】
図１４は、コンテナ荷役車両レールシステム（その上で、コンテナ荷役車両２００、３００が動作する）と、送達レールシステム（その上で送達車両３０が動作する）とを備えている自動保管および回収システムの側面図を示す。
【0094】
コンテナ荷役車両２００、３００が、第１および第２のエリア１１、１２間のレールシステム上で移動し得るように、第１のエリア１１は、保管グリッドの上に位置するレールシステムを備えている倉庫エリアであり得、第２のエリア１２は、第１のエリアに接続される点検レールシステムを備えている点検エリアであり得る。
【0095】
第１のエリア１１は、複数の送達車両３０が動作し、保管グリッドとコンテナアクセスステーションとの間で保管コンテナ１０６を輸送する送達レールシステムを備えている送達エリアであり得る。送達エリアは、保管および回収グリッド構造の最下階に位置し得る。第２のエリアは、送達レールシステムに接続される点検レールシステムを備えている点検エリアであり得るか、または、第２のエリアは、送達レールシステムに接続されるコンテナアクセスレールシステムを備えているコンテナアクセスエリアであり得る。
【0096】
車両囲いは、倉庫グリッドの上のコンテナ荷役車両レール平面（Ｐｕ）上に位置し得、および／または、車両囲いは、倉庫グリッドの下側部分に位置する水平な送達レール平面（ＰＬ）に位置し得る。
【0097】
第１のエリア１１は、入口障壁１３と出口障壁１４とを備えている車両囲い１０によって、複数の遠隔動作車両２００、３００、３０のうちの１つ以上のものの通過のために第２のエリアに連結され、第１および第２のエリア１１、１２間の１つ以上の車両２００、３００の通過を調整し、入口障壁および出口障壁１３、１４は、車両２００、３００、３０のうちの１つ以上のものの通過を可能にする開放位置と、１つ以上の車両２００、３００、３０の通過を制限する閉鎖位置との間で移動可能であり、入口障壁および出口障壁１３、１４は、入口障壁１３が出口障壁１４が閉鎖されたときのみ開放され、逆も同様であるように調整される。
【0098】
第１のエリアおよび第２のエリアは、複数の遠隔動作車両２００、３００、３０のうちの少なくとも１つが通過することを可能にする開口部１８と、開口部２０を開閉するように構成されたゲート２１とを備えている仕切り１７によって分離され得、ゲートは、車両囲い１０の入口障壁１３または出口障壁を成し得る。
【0099】
入口障壁および出口障壁１３、１４は、車両２００、３００、３０のうちの１つ以上のものの通過を可能にする開放位置と、１つ以上の車両２００、３００、３０の通過を制限する閉鎖位置との間で移動可能であり、入口障壁および出口障壁１３、１４は、入口障壁１３が、出口障壁１４が閉鎖されたときのみ開放され、逆もまた同様であり得るように調整される。
【0100】
前述の説明では、本発明による、自動保管および回収システムの種々の側面が、例証的実施形態を参照して説明されている。解説の目的のために、具体的な数値、システム、および構成が、システムおよびその作用の徹底的な理解を提供するために記載された。しかしながら、本説明は、限定的意味で解釈されることを意図していない。開示される主題が関連する当業者に明白である例証的実施形態の種々の修正および変形例、およびシステムの他の実施形態が、本発明の範囲内に存在すると見なされる。
【0101】
（参照番号一覧）
【表1】
【国際調査報告】