▶ シャンハイ クイックトロン インテリジェント テクノロジー カンパニー リミテッドの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2022-12-23
(54)【発明の名称】伸縮装置及び搬送ロボット
(51)【国際特許分類】
B25J 18/02 20060101AFI20221216BHJP
B65G 1/00 20060101ALI20221216BHJP
B25J 5/00 20060101ALI20221216BHJP
【ＦＩ】
B25J18/02
B65G1/00 501C
B25J5/00 A
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022524053
(86)(22)【出願日】2020-10-22
(85)【翻訳文提出日】2022-04-22
(86)【国際出願番号】 CN2020122781
(87)【国際公開番号】W WO2021078191
(87)【国際公開日】2021-04-29
(31)【優先権主張番号】201921794310.X
(32)【優先日】2019-10-23
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(31)【優先権主張番号】201911014146.0
(32)【優先日】2019-10-23
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(31)【優先権主張番号】201921795638.3
(32)【優先日】2019-10-23
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】519206553
【氏名又は名称】シャンハイ クイックトロン インテリジェント テクノロジー カンパニー リミテッド
【氏名又は名称原語表記】ＳＨＡＮＧＨＡＩ ＱＵＩＣＫＴＲＯＮ ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＴ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．， ＬＴＤ
【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １０３０， Ｚｏｎｅ Ｂ， Ｒｏｏｍ １２０５， Ｎｏ．９６８， １２８ Ｍｅｍｏｒｉａｌ Ｒｏａｄ， Ｂａｏｓｈａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｓｈａｎｇｈａｉ ２００４３５， Ｃｈｉｎａ
(74)【代理人】
【識別番号】100079108
【弁理士】
【氏名又は名称】稲葉 良幸
(74)【代理人】
【識別番号】100109346
【弁理士】
【氏名又は名称】大貫 敏史
(74)【代理人】
【識別番号】100117189
【弁理士】
【氏名又は名称】江口 昭彦
(74)【代理人】
【識別番号】100134120
【弁理士】
【氏名又は名称】内藤 和彦
(72)【発明者】
【氏名】シュエ，ルイ
(72)【発明者】
【氏名】チャン，チェンハオ
(72)【発明者】
【氏名】ファン，ソンシャン
(72)【発明者】
【氏名】クイ，ジェンユー
【テーマコード（参考）】
3C707
3F022
【Ｆターム（参考）】
3C707CS08
3C707CU02
3C707HS27
3C707HT02
3C707WA16
3F022EE01
3F022KK12
3F022LL07
3F022MM11
(57)【要約】
本出願は、伸縮装置及び搬送ロボットに関し、ここで、伸縮装置は、荷台と、荷台の幅方向において対向して配置された少なくとも２つの伸縮アームアセンブリであって、各々が、荷台に取り付けられた固定アームと、固定アームの内側にスライド可能に配置された第１スライドアームと、を備える伸縮アームアセンブリと、第１スライドアームを固定アームに対して荷台の長さ方向に沿ってスライド駆動するための駆動機構と、を備える。本出願に係る伸縮装置によれば、双方向の伸縮を実現でき、これにより、搬送ロボットの搬送効率を向上させることができる。
【選択図】図１
【選択図】図１
【特許請求の範囲】
【請求項1】
荷台と、前記荷台の幅方向において対向して配置された少なくとも２つの伸縮アームアセンブリであって、２つの前記伸縮アームアセンブリの各々は、前記荷台に取り付けられた固定アームと、前記固定アームの内側にスライド可能に配置された第１スライドアームと、を有する、少なくとも２つの伸縮アームアセンブリと、
前記第１スライドアームを前記固定アームに対して前記荷台の長さ方向に沿ってスライド駆動するための駆動機構と、
を備える、
伸縮装置。
【請求項2】
前記駆動機構は、２つの前記伸縮アームアセンブリに対応して配置された２つのプーリアセンブリを有し、前記プーリアセンブリは、ホイールアセンブリと、前記ホイールアセンブリに配設された同期ベルトとを有し、
前記第１スライドアームの下面にはラックが設けられており、前記同期ベルトの外面が前記ラックに伝動連結されている、
請求項１に記載の伸縮装置。
【請求項3】
前記同期ベルトの内面及び外面には共に複数の同期歯が設けられており、前記同期ベルトの内面に設けられた複数の前記同期歯は、前記ホイールアセンブリと伝動係合し、
前記同期ベルトの外面に設けられた複数の前記同期歯は、前記ラックと伝動係合する、
請求項２に記載の伸縮装置。
【請求項4】
前記駆動機構は、２つの前記ホイールアセンブリの原動ホイールを同期運転させるための駆動モータをさらに有する、請求項２に記載の伸縮装置。
【請求項5】
前記ホイールアセンブリは、前記原動ホイールと、少なくとも１つの従動ホイールと、複数のテンションホイールとを有し、前記従動ホイールは、前記同期ベルトの伝動によって運転され、
複数の前記テンションホイールは、前記同期ベルトにテンションをかけるように、間隔をあけて配置されている、
請求項４に記載の伸縮装置。
【請求項6】
前記伸縮アームアセンブリは、前記第１スライドアームの内側にスライド可能に係合された第２スライドアームと、
前記第１スライドアームが前記固定アームに対してスライドする過程において、前記第２スライドアームを前記第１スライドアームに対してスライドさせるための伝動機構と、をさらに有し、
前記第２スライドアームが前記第１スライドアームに対してスライドする方向と前記第１スライドアームが前記固定アームに対してスライドする方向とは同じである、
請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の伸縮装置。
【請求項7】
前記伝動機構は、少なくとも１組のスライド滑車及びスライドロープを有し、前記スライドロープは、前記スライド滑車とスライド係合され、
前記スライド滑車は、前記第１スライドアームに回動可能に設けられており、
前記スライドロープの両端は、前記スライド滑車の同じ側に位置しており、前記スライドロープの一端が前記固定アームに固定され、前記スライドロープの他端が前記第２スライドアームに固定されている、
請求項６に記載の伸縮装置。
【請求項8】
前記伝動機構は、２組の前記スライド滑車及び前記スライドロープを有し、２つの前記スライドロープの開口方向は、前記荷台の長さ方向において対向して配置されており、
２つの前記スライド滑車は、前記荷台の長さ方向において間隔をあけて配置されている、
請求項７に記載の伸縮装置。
【請求項9】
前記第２スライドアームの長さ方向の両端のそれぞれには、トグルアセンブリが設けられており、前記トグルアセンブリは、ストッパーアームと、トグルモータとを有し、
前記ストッパーアームは、第１ストレートアームと第２ストレートアームとを有し、
前記第１ストレートアームは、前記第２ストレートアームの長さ方向に沿って配置され、
前記第２ストレートアームは、前記第１ストレートアームと角度をなしており、
前記トグルモータの出力端は、前記第１ストレートアームと伝動連結されている、
請求項６に記載の伸縮装置。
【請求項10】
前記伸縮装置は、前記荷台の下方に設けられた取付底板と、
前記取付底板と前記荷台との間に設けられ、前記荷台を前記取付底板に対して回動駆動するための回動装置と、
をさらに有する、
請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の伸縮装置。
【請求項11】
移動シャーシと、前記移動シャーシに取り付けられ、鉛直方向に沿って間隔をあけて配置された複数のトレイを有し、昇降装置が設けられたラックと、
前記昇降装置に取り付けられ、請求項１乃至請求項１０のいずれか一項に記載の伸縮装置と、
を備え、
前記昇降装置は、前記伸縮装置を鉛直方向に昇降させることに用いられる、
搬送ロボット。
【請求項12】
前記移動シャーシは、前段シャーシと、後段シャーシと、リンクアセンブリとを有し、前記前段シャーシは、前記後段シャーシにヒンジ連結されており、
前記リンクアセンブリは、前記移動シャーシの幅方向において対向して配置された２つの縦リンクを有し、
前記縦リンクの第１端は前段シャーシにヒンジ連結されており、前記縦リンクの第２端は前記後段シャーシにヒンジ連結されており、
前記ラックは２つの前記縦リンクに取り付けられている、
請求項１１に記載の搬送ロボット。
【請求項13】
前記リンクアッセンブリは、前記移動シャーシの幅方向に沿って前記前段シャーシに固定された横リンクをさらに有し、２つの前記縦リンクの第１端のそれぞれは、前記横リンクの両端にヒンジ連結されている、
請求項１２に記載の搬送ロボット。
【請求項14】
前記前段シャーシと前記後段シャーシとは、ヒンジによって連結されており、前記ヒンジは、第１ヒンジ連結部と第２ヒンジ連結部とを有し、
前記第１ヒンジ連結部は前記前段シャーシに固定されており、前記第２ヒンジ連結部は前記後段シャーシに固定されている、
請求項１３に記載の搬送ロボット。
【請求項15】
前記ヒンジは２つであり、２つの前記ヒンジが前記移動シャーシの幅方向に沿って対向して配置されており、前記ヒンジの第１ヒンジ連結部には固定溝が設けられており、
前記縦リンクは前記固定溝内に取り付けられている、
請求項１４に記載の搬送ロボット。
【請求項16】
前記リンクアッセンブリは、２つの前記縦リンクに対応して配置された２つの回動アームをさらに有し、前記回動アームの一端は対応する縦リンクの第２端にヒンジ連結されており、前記回動アームの他端は前記後段シャーシにヒンジ連結されている、
請求項１２に記載の搬送ロボット。
【請求項17】
各前記縦リンクは、互いに連結されている、第１セグメント及び第２セグメントを有し、前記第１端は前記第１セグメントの端部に形成されており、前記第２端は前記第２セグメントの端部に形成されており、
前記第２セグメントの上面は、前記ラックを取り付けるための取り付け平面として構成されている、
請求項１２乃至請求項１６のいずれか一項に記載の搬送ロボット。
【請求項18】
前記第１セグメントと前記第２セグメントとの間には中間セグメントが連結されており、前記第２セグメントの上面は鉛直方向において前記第１セグメントの上面よりも上方に位置しており、前記中間セグメントは三角形のブラケットとして構成されている、
請求項１７に記載の搬送ロボット。
【請求項19】
前記第１セグメントの長さは前記第２セグメントの長さよりも短い、請求項１７に記載の搬送ロボット。
【請求項20】
前記移動底板は駆動装置をさらに有し、前記駆動装置は、駆動モータと駆動ホイールとを有し、
前記駆動モータの出力端は前記駆動ホイールと伝動連結されており、
前記モータ及び前記駆動ホイールは共に前記後段シャーシに取り付けられている、
請求項１２乃至請求項１９のいずれか一項に記載の搬送ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本出願は２０１９年１０月２３日に中国特許庁へ出願された出願番号が２０１９１１０１４１４６．０であり、発明の名称が「クランプ式伸縮装置及びそれを用いた搬送ロボット」である中国特許出願の優先権を主張しており、当該出願の全ての内容は引用により本出願に組み込まれている。また、本出願は２０１９年１０月２３日に中国特許庁へ出願された出願番号が２０１９２１７９５６３８．３であり、考案の名称が「搬送ロボット」である中国実用新案出願の優先権を主張しており、当該出願の全ての内容は引用により本出願に組み込まれている。
【0002】
本出願は、伸縮装置及び搬送ロボットに関するものであり、倉庫技術分野に関する。
【背景技術】
【0003】
関連技術では搬送ロボットが提案されており、その搬送ロボットは搬送装置を備え、搬送装置のプッシュロッドアセンブリの伸縮を制御することで貨物が搬送される。しかし、このプッシュロッドアセンブリの運動方向は比較的に単一であるため、貨物の搬送効率が低く、利便性が不足している。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明は、関連技術における１つ又は複数の技術課題を解決するために、伸縮装置及び搬送ロボットを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
上記の目的を達成するために、以下の技術方案を採用する。
【0006】
本出願の実施例の１つの態様では、伸縮装置を提供し、該伸縮装置は、荷台と、荷台の幅方向において対向して配置された少なくとも２つの伸縮アームアセンブリであって、各々が、荷台に取り付けられた固定アームと、固定アームの内側にスライド可能に配置された第１スライドアームと、を備える伸縮アームアセンブリと、第１スライドアームを固定アームに対して荷台の長さ方向に沿ってスライド駆動するための駆動機構と、を備える。
【0007】
１つの実施形態では、駆動機構は、２つの伸縮アームアセンブリに対応して配置された２つのプーリアセンブリを備え、プーリアセンブリは、ホイールアセンブリと、ホイールアセンブリに配設された同期ベルトとを備え、第１スライドアームの下面にはラックが設けられており、同期ベルトの外面がラックに伝動連結されている。
【0008】
１つの実施形態では、同期ベルトの内面及び外面には共に複数の同期歯が設けられており、同期ベルトの内面に設けられた複数の同期歯はホイールアセンブリと伝動係合し、同期ベルトの外面に設けられた複数の同期歯はラックと伝動係合する。
【0009】
１つの実施形態では、駆動機構は、２つのホイールアセンブリにおける原動ホイールを同期運転させるための駆動モータをさらに備える。
【0010】
１つの実施形態では、ホイールアセンブリは、原動ホイールと、少なくとも１つの従動ホイールと、複数のテンションホイールとを備え、従動ホイールは、同期ベルトによる伝動により運転し、複数のテンションホイールは、同期ベルトにテンションをかけるように間隔をあけて配置されている。
【0011】
１つの実施形態では、伸縮アームアセンブリは、第１スライドアームの内側にスライド可能に係合された第２スライドアームと、第１スライドアームが固定アームに対してスライドする間に、第２スライドアームを第１スライドアームに対してスライドさせるための伝動機構と、をさらに備え、ここで、第２スライドアームが第１スライドアームに対してスライドする方向と第１スライドアームが固定アームに対してスライドする方向とが同じである。
【0012】
１つの実施形態では、伝動機構は、少なくとも１組のスライド滑車とスライドロープとを備え、スライドロープはスライド滑車とスライド係合され、スライド滑車は第１スライドアームに回動可能に設けられており、スライドロープの両端はスライド滑車の同じ側に位置しており、スライドロープの一端が固定アームに固定され、スライドロープの他端が第２スライドアームに固定されている。
【0013】
１つの実施形態では、伝動機構は、２組のスライド滑車とスライドロープとを備え、２つのスライドロープの開口方向は荷台の長さ方向において対向して配置されており、２つのスライド滑車は荷台の長さ方向において間隔をあけて配置されている。
【0014】
１つの実施形態では、第２スライドアームの長さ方向の両端には、それぞれトグルアセンブリが設けられており、トグルアセンブリは、ストッパーアームと、トグルモータとを備え、ストッパーアームは、第１ストレートアームと第２ストレートアームとを備え、第１ストレートアームは第２ストレートアームの長さ方向に沿って配置され、第２ストレートアームは第１ストレートアームと角度を有しており、ここで、トグルモータの出力端は第１ストレートアームと伝動連結されている。
【0015】
１つの実施形態では、伸縮装置は、荷台の下方に設けられた取付底板と、取付底板と荷台との間に設けられ、荷台を取付底板に対して回動駆動するための回動装置と、をさらに備える。
【0016】
本出願の実施例のもう１つの態様では、搬送ロボットを提供し、該搬送ロボットは、移動シャーシと、移動シャーシに取り付けられ、鉛直方向に沿って間隔をあけて配置された複数のトレイを有し、昇降装置が設けられたラックと、昇降装置に取り付けられ、請求項１から請求項１０までのいずれか一項に記載の伸縮装置と、を備え、ここで、昇降装置は、伸縮装置を鉛直方向に昇降させることに用いられる。
【0017】
１つの実施形態では、移動シャーシは、前段シャーシと、後段シャーシと、リンクアセンブリとを備え、前段シャーシは、後段シャーシにヒンジ連結されており、リンクアセンブリは、移動シャーシの幅方向において対向して配置された２つの縦リンクを備え、縦リンクの第１端は前段シャーシにヒンジ連結されており、縦リンクの第２端は後段シャーシにヒンジ連結されており、ラックは２つの縦リンクに取り付けられている。
【0018】
１つの実施形態では、リンクアッセンブリは、移動シャーシの幅方向に沿って前段シャーシに固定された横リンクをさらに備え、２つの縦リンクの第１端はそれぞれ横リンクの両端にヒンジ連結されている。
【0019】
１つの実施形態では、前段シャーシと後段シャーシとはヒンジによって連結されており、ヒンジは、第１ヒンジ連結部と第２ヒンジ連結部とを備え、第１ヒンジ連結部は前段シャーシに固定されており、第２ヒンジ連結部は後段シャーシに固定されている。
【0020】
１つの実施形態では、ヒンジは２つであり、２つのヒンジが移動シャーシの幅方向に沿って対向して配置されており、ヒンジの第１ヒンジ連結部には固定溝が設けられており、縦リンクは固定溝内に取り付けられている。
【0021】
１つの実施形態では、リンクアッセンブリは、２つの縦リンクに対応して配置された２つの回動アームをさらに備え、回動アームの一端は対応する縦リンクの第２端にヒンジ連結されており、回動アームの他端は後段シャーシにヒンジ連結されている。
【0022】
１つの実施形態では、各縦リンクは、連結された第１セグメントと第２セグメントとを備え、第１端は第１セグメントの端部に形成されており、第２端は第２セグメントの端部に形成されており、ここで、第２セグメントの上面は、ラックを取り付けるための取り付け平面として構成されている。
【0023】
１つの実施形態では、第１セグメントと第２セグメントとの間には中間セグメントが連結されており、ここで、第２セグメントの上面は鉛直方向において第１セグメントの上面よりも上方に位置しており、中間セグメントは三角形のブラケットとして構成されている。
【0024】
１つの実施形態では、第１セグメントの長さは第２セグメントの長さよりも短い。
【0025】
１つの実施形態では、移動底板は駆動装置をさらに備え、駆動装置は、駆動モータと駆動ホイールとを備え、駆動モータの出力端は駆動ホイールと伝動連結されており、モータ及び駆動ホイールは共に後段シャーシに取り付けられている。
【0026】
上記の技術方案中のいずれかによれば以下の利点または有益な効果を有する。即ち、本出願の実施例による伸縮装置は双方向の伸縮を実現でき、これにより、搬送ロボットの搬送効率を向上させることができる。
【0027】
上述した概要は説明のためのものであり、何ら限定的なものではありません。上述した概略的な側面、実施形態及び特徴に加えて、本出願のさらなる態様、実施形態及び特徴は、添付の図面及び以下の詳細な説明を参照することによって容易に理解される。
【図面の簡単な説明】
【0028】
本発明の実施形態または関連技術における技術方案をより明確に説明するために、以下、実施形態又は関連技術の説明に使用する必要のある添付図面について簡単に説明するが、以下に説明される添付図面は、本発明の実施形態に記載された一部の実施例に過ぎず、当業者にとっては、これらの添付図面に基づいて他の添付図面を得ることができることは明白である。
【図1】本出願の実施例に係る伸縮装置の構成を示す概略図である。
【図2】本出願の実施例に係る伸縮装置の構成を示す概略図である。
【図3】本出願の実施例に係る伸縮装置の側面図である。
【図4】本出願の実施例に係る搬送ロボットの構成を示す概略図である。
【図5】本出願の実施例に係る搬送ロボットの分解図である。
【図6】本出願の実施例に係る搬送ロボットの移動シャーシの構成を示す概略図である。
【図7】本出願の実施例に係る搬送ロボットの移動シャーシの分解図である。
【発明を実施するための形態】
【0029】
以下では、いくつかの例示的な実施例のみについて簡単に説明する。当業者によって認識され得るように、本出願の範囲及び精神から逸脱することなく、ここで記載された実施例に様々な修正を加えることができる。したがって、添付の図面及び説明は、限定的ではなく、本質的に例示的であると考えられる。
【0030】
【0031】
【0032】
具体的に、伸縮アームアセンブリ２０は２つであり、且つ伸縮アームアセンブリ２０は荷台１０の幅方向において対向して配置されており、各伸縮アームアセンブリ２０は、固定アーム２１と、第１スライドアーム２２とを備え、固定アーム２１が荷台１０に取り付けられており、第１スライドアーム２２が固定アーム２１の内側にスライド可能に配置されている。駆動機構３０は、第１スライドアーム２２を固定アーム２１に対して荷台１０の長さ方向に沿ってスライド駆動して、荷台１０に対して貨物を搬出又は搬入するためのものである。
【0033】
なお、荷台１０の長さ方向は図示の左右方向であってもよく、荷台１０の幅方向は図示の水平面内において左右方向と直交する方向であってもよい。ここで、固定アーム２１の長さ方向及び第１スライドアーム２２の長さ方向は、いずれも図示の左右方向に平行である。駆動機構３０は、２つの伸縮アームアセンブリ２０を荷台１０の一方側から突出させるように駆動して、荷台１０に貨物を搬入したり、荷台１０から貨物を搬出したりする。
【0034】
一例において、固定アーム２１の内側面には、その長さ方向に沿って延びるスライドレールが設けられてもよく、第１スライドアーム２２の固定アーム２１に向かう外側面には、スライドレールと係合するスライド係合部が設けられて、固定アーム２１に対する第１スライドアーム２２のスライド安定性を確保することができる。また、本出願の他の例では、スライドレールは第１スライドアーム２２の外側面に設けてもよく、スライド係合部は固定アーム２１の内側面に設けてもよい。
【0035】
なお、駆動機構３０は、第１スライドアーム２２を固定アーム２１に対して図示の左右方向に沿ってスライド駆動するように構成されている。図１に示すように、駆動機構３０は、第１スライドアーム２２を固定アーム２１に対して左方向にスライド駆動することで、第１スライドアーム２２を荷台１０の左側から滑り出させることができる。図２に示すように、駆動機構３０は、第１スライドアーム２２を固定アーム２１に対して右方向にスライド駆動することで、第１スライドアーム２２を荷台１０の右側から滑り出させることもできる。好ましくは、第１スライドアーム２２が荷台１０から滑り出さないときに、第１スライドアーム２２を固定アーム２１と重なる位置に配置させることにより、伸縮装置１００の外形寸法を小さくし、伸縮装置１００が占有するスペースを小さくすることができる。
【0036】
本出願の実施例に係る伸縮装置１００は、駆動機構３０を設けることにより、第１スライドアーム２２を固定アーム２１に対して荷台１０の長さ方向に沿ってスライド駆動することで、第１スライドアーム２２は、荷台１０の長さ方向のいずれの側からも滑り出すことが可能となり、関連技術の搬送ロボットの搬送装置は片側のみが伸縮可能であったのに比べると、本出願の実施例に係る伸縮装置は、荷台１０の長さ方向のいずれか一方の側の貨物を直接搬送することができ、伸縮装置を対応する側に回動制御する必要がなく、伸縮装置１００の搬送効率及び利便性を向上させることができる。
【0037】
一実施形態では、図１～図３に示すように、駆動機構３０は、２つの伸縮アームアセンブリ２０に対応して配置された２つのプーリアセンブリ３１を備え、各プーリアセンブリ３１は、ホイールアセンブリ３１１と、同期ベルト３１２とを備え、同期ベルト３１２がホイールアセンブリ３１１に配設され、ホイールアセンブリ３１１が、同期ベルト３１２を運転させるために用いられ、第１スライドアーム２２の下面にはラック２２１が設けられており、同期ベルト３１２の外面がラック２２１と伝動連結されることにより、ラック２２１を固定アーム２１に対して荷台１０の長さ方向に沿ってスライドさせる。
【0038】
一例では、２つのプーリアセンブリ３１は、荷台１０の幅方向の両側にそれぞれ位置している。同期ベルト３１２は、ホイールアセンブリ３１１に配設されると共に、ホイールアセンブリ３１１によってテンションがかけられて、ホイールアセンブリ３１１は同期ベルト３１２を時計回り方向または反時計回り方向に運転するように駆動する。同期ベルト３１２の外側面の一部は、ラック２２１と伝動連結を構成して、ラック２２１を荷台１０の長さ方向に沿って左右に移動可能にさせることで、ラック２２１によって第１スライドアーム２２を固定アーム２１に対して左右にスライドさせる。
【0039】
一実施形態では、同期ベルト３１２の内面及び外面の両方には複数の同期歯が設けられており、同期ベルト３１２の内面上の複数の同期歯はホイールアセンブリ３１１と伝動係合し、同期ベルト３１２の外面上の複数の同期歯はラック２２１と伝動係合する。これにより、同期ベルト３１２と、ホイールアセンブリ３１１及びラック２２１との伝動効果が良好となり、ホイールアセンブリ３１１とラック２２１との間の伝動比をより安定させることができ、固定アーム２１に対する第１スライドアーム２２のスライドの安定性を向上させることができる。
【0040】
さらに、本出願の他の例では、同期ベルト３１２は、その内面及び外面の両方にチェーンソケットを有するチェーンであってもよく、ホイールアセンブリ３１１は、複数の同期ホイールを備えてもよく、ここで、各同期ホイールは、チェーンの内面にある複数のチェーンソケットと係合するチェーン歯を有し、ラック２２１には、チェーンの外面にある複数のチェーンソケットと係合する同期歯が設けられる。
【0041】
一実施形態では、駆動機構３０は、２つのホイールアセンブリ３１１における原動ホイール３１１１を同期運転させるための駆動モータ（図示せず）をさらに備える。
【0042】
一例では、２つのホイールアセンブリ３１１における同期ホイール間に同期レバーが連結され、駆動モータの出力端が同期レバーに伝動連結されることにより、駆動モータは２つのホイールアセンブリ３１１における原動ホイール３１１１を同期駆動するようになる。これにより、２つの駆動機構３０のプーリアセンブリ３１の運転中の同期性が確保され、２つの伸縮アームアセンブリ２０の動作を一致させることができる。
【0043】
一実施形態では、図３に示されるように、各ホイールアセンブリ３１１は、原動ホイール３１１１と、少なくとも１つの従動ホイール３１１２と、複数のテンションホイール３１１３とを備え、従動ホイール３１１２は同期ベルト３１２による伝動により運転し、複数のテンションホイール３１１３は同期ベルト３１２にテンションをかけるように間隔をあけて配置されている。
【0044】
一例では、従動ホイール３１１２は２つであり、且つ２つの従動ホイール３１１２は荷台１０の長さ方向において間隔をあけて配置されており、２つの従動ホイール３１１２の頂点間に位置する同期ベルト３１２の部分は、ラック２２１と伝動連結を構成して、複数のテンションホイール３１１３を設けることにより、２つの従動ホイール３１１２の頂点間に位置する同期ベルト３１２の部分が荷台１０の長さ方向に沿って運転することは保証され、同期ベルト３１２とラック２２１との伝動連結の安定性が向上し、伸縮アームアセンブリ２０の安定性が向上する。
【0045】
一実施形態において、図１～図３に示すように、各伸縮アームアセンブリ２０は、第２スライドアーム２３及び伝動機構４０をさらに備える。第２スライドアーム２３は、第１スライドアーム２２の内側にスライド可能に係合し、言い換えれば、第１スライドアーム２２は第２スライドアーム２３と固定アーム２１との間に位置しており、第２スライドアーム２３は、第１スライドアーム２２に対して荷台１０の長さ方向に沿って左にまたは右にスライド可能である。伝動機構４０は、第１スライドアーム２２が固定アーム２１に対してスライドする間に、第２スライドアーム２３が第１スライドアーム２２に対してスライドする方向と、第１スライドアーム２２が固定アーム２１に対してスライドする方向とが同じ方向であるように、第２スライドアーム２３を第１スライドアーム２２に対してスライドさせるためのものである。ここで、第２スライドアーム２３の長さ方向は、図示の左右方向と平行であってもよい。好ましくは、伸縮アームアセンブリ２０が収縮状態にあるときに、第２スライドアーム２３、第１スライドアーム２２及び固定アーム２１が重なり合うことにより、伸縮アームアセンブリ２０の外形寸法が小さくなり、伸縮装置１００の体積が小さくなる。
【0046】
一例では、伝動機構４０は、電動プッシュロッドであってもよい。具体的に、電動プッシュロッドは固定アーム２１に取り付けられており、電動プッシュロッドの伸縮ロッドの端部は第２スライドアーム２３に連結されている。第１スライドアーム２２が固定アーム２１に対してスライドすると、電動プッシュロッドは、第２スライドアーム２３を第１スライドアーム２２に対して同期スライドするようにプッシュする。第２スライドアーム２３が第１スライドアーム２２に対してスライドする方向と、第１スライドアーム２２が固定アーム２１に対してスライドする方向とが一致するようにするために、電動プッシュロッドは反対方向に設けられた２つの電動プッシュロッドを設けてもよく、ここで、一方の電動プッシュロッドは第２スライドアーム２３を第１スライドアーム２２に対して左方向にスライドするようにプッシュするために用いられ、他方の電動プッシュロッドは第２スライドアーム２３を第１スライドアーム２２に対して右方向にスライドするようにプッシュするために用いられる。
【0047】
一実施形態では、伝動機構４０は、少なくとも１組のスライド滑車４１と、スライドロープ４２とを備え、スライドロープ４２はスライド滑車４１とスライド係合し、スライド滑車４１は第１スライドアーム２２に回動可能に設けられており、スライドロープ４２の両端はスライド滑車４１の同じ側に位置しており、スライドロープ４２の一端が固定アーム２１に固定され、他端が第２スライドアーム２３に固定されている。
【0048】
具体的に、スライドロープ４２の両端が対向するように、スライドロープ４２の中間部を湾曲して設けることで、スライドロープ４２はＵ字状に形成され、スライドロープ４２の湾曲部にスライド滑車４１が伝動連結される。スライド滑車４１が第１スライドアーム２２に固定され、スライドロープ４２の一端が固定アーム２１に固定され、スライドロープ４２の他端が第２固定アーム２１に固定されているので、スライド滑車４１とスライドロープ４２とはスライド滑車構造を形成することができる。第１スライドアーム２２が固定アーム２１に対してスライドすると、第１スライドアーム２２によって、スライド滑車を、固定アーム２１に固定されたスライドロープ４２の一端に対して移動させ、それにより、スライドロープ４２の他端によって第２固定アーム２１を移動させる。
【0049】
なお、第２固定アーム２１の第１固定アーム２１に対するスライド方向は、第１固定アーム２１の固定アーム２１に対するスライド方向と同じであり、且つ第２固定アーム２１が固定アーム２１に対してスライドする速度は、第１固定アーム２１が固定アーム２１に対してスライドする速度の２倍である。これにより、駆動機構３０が第１スライドアーム２２を固定アーム２１に対してスライド駆動する際に、第２固定アーム２１は第１スライドアーム２２に対して同期スライドすることができ、スライドアームアセンブリの伸縮長さを増大させ、伸縮アームアセンブリ２０による貨物搬送の有効距離を増大させることができる。
【0050】
好ましくは、図３に示すように、伝動機構４０は、２組のスライド滑車４１とスライドロープ４２とを備え、２つのスライドロープ４２の開口方向は荷台１０の長さ方向において対向して配置されており、２つのスライド滑車４１は荷台１０の長さ方向において間隔をあけて配置されている。具体的に、２組のスライド滑車４１とスライドロープ４２とはそれぞれ２組のスライド滑車を構成し、且つ２組のスライド滑車は上下方向において間隔をあけて配置されている。ここで、２つのスライドロープ４２の開口方向は対向して配置されており、ここで、左側のスライド滑車４１に対応するスライドロープ４２の開口方向は右方向に向いており、右側のスライド滑車４１に対応する開口方向は左方向に向いている。これにより、２組のスライド滑車４１とスライドロープ４２とを設けることにより、伝動機構４０による、第２スライドアーム２３に対する駆動効率を向上させることができ、第１スライドアーム２２に対する第２スライドアーム２３のスライドの安定性を向上させることに有利である。
【0051】
一実施形態では、図１～図３に示すように、第２スライドアーム２３の長さ方向の両端には、それぞれトグルアセンブリ５０が設けられており、トグルアセンブリ５０は、ストッパーアーム５１と、トグルモータ５２とを備え、ストッパーアーム５１は、第２スライドアーム２３の長さ方向に沿って配置された第１ストレートアーム５１１と、第１ストレートアーム５１１と角度をなして配置された第２ストレートアーム５１２とを備え、ここで、トグルモータ５２の出力端は第１ストレートアーム５１１に伝動連結されている。
【0052】
一例では、図１に示すように、トグルアセンブリ５０は、第２スライドアーム２３の第１スライドアーム２２に向かう側面に設けられており、第２スライドアーム２３と第１スライドアーム２２との間の相対運動へのトグルアセンブリ５０による干渉を回避するために、第１スライドアーム２２の第２スライドアーム２３に向かう側面にトグルアセンブリ５０を収容する回避スロットが設けられている。さらに、第１ストレートアーム５１１の周方向を左右方向に配置可能とし、第２ストレートアーム５１２は第１ストレートアーム５１１の端部に連結され、且つ第２ストレートアーム５１２と第１ストレートアーム５１１間が直角の角度をなして、トグルモータ５２は、第１ストレートアーム５１１をその軸方向に回動駆動することにより、第２ストレートアーム５１２を回動させる。なお、伸縮アームアセンブリ２０は、貨物を搬送する時に、ストッパーアーム５１を水平角度まで回動駆動するようにトグルモータ５２を制御することで、ストッパーアーム５１の第２ストレートアーム５１２が貨物を押引することができ、貨物を荷台１０に搬入したり、荷台１０から搬出したりすることができる。
【0053】
一実施形態では、伸縮装置１００は、取付底板６０と、回動装置６１とをさらに備え、取付底板６０が荷台１０の下方に設けられており、回動装置６１が取付底板６０と荷台１０との間に設けられて、荷台１０を取付底板６０に対して回動駆動するためのものである。これにより、荷台１０を取付底板６０に対して水平方向において異なる角度に回動させることができるので、伸縮アームアセンブリ２０の伸縮方向を調整することができ、伸縮装置１００による貨物搬送の搬送範囲を向上させることができる。
【0054】
【0055】
図４に示すように、本出願の実施例に係る搬送ロボット１０００は、移動シャーシ２００と、ラック３００と、本出願の上述した実施例に係る伸縮装置１００とを備える。移動シャーシ２００は、貨物倉内でラック３００を移動させるように構成されている。
【0056】
具体的に、ラック３００は移動シャーシ２００に取り付けられており、ラック３００は、鉛直方向に沿って間隔をあけて配置された複数のトレイ３１０を有し、トレイ３１０は、貨物を一時的に保管するためのものであり、ラック３００には昇降装置３２０が設けられており、伸縮装置１００は昇降装置３２０に取り付けられて、昇降装置３２０によって伸縮装置１００を鉛直方向に昇降させることによって、伸縮装置１００を対応するトレイ３１０まで昇降させることで、伸縮アームアセンブリ２０によって荷台１０とトレイ３１０との間で貨物を搬送する。
【0057】
移動シャーシ２００は、前段シャーシ２０１と、後段シャーシ２０２と、リンクアセンブリ７０とを備え、前段シャーシ２０１は、後段シャーシ２０２にヒンジ連結されている。リンクアセンブリ７０は、移動シャーシ２００の幅方向において対向して配置された２つの縦リンク７１を備え、縦リンク７１の長さ方向には第１端７１ａと第２端７１ｂとを有し、縦リンク７１の第１端７１ａは前段シャーシ２０１にヒンジ連結されており、縦リンク７１の第２端７１ｂは後段シャーシ２０２にヒンジ連結されている。ここで、移動シャーシ２００の長さ方向は、図示の前後方向であってもよく、移動シャーシ２００の幅方向は、図示の水平面内において前後方向と垂直な方向であってもよく、縦リンク７１の長さ方向は、移動シャーシ２００の長さ方向と平行であり、移動シャーシ２００は、２つの縦リンク７１に取り付けられている。
【0058】
一例では、前段シャーシ２０１が後端シャーシに対してある角度だけ回動することができるように、前段シャーシ２０１の後側縁部は、後段シャーシ２０２の前側縁部とヒンジ連結される。２つの縦リンク７１は、移動シャーシ２００の上方に設けられており、各縦リンク７１の第１端７１ａが前段シャーシ２０１にヒンジ連結され、各縦リンク７１の第２端７１ｂが後段シャーシ２０２にヒンジ連結されているので、前段シャーシ２０１が後段シャーシ２０２に対して回動する間に、縦リンク７１は前段シャーシ２０１及び後段シャーシ２０２の両方に対して回動し、これにより、前段シャーシ２０１、後段シャーシ２０２及び縦リンク７１が三角形構造を形成する。
【0059】
本出願の実施例に係る搬送ロボット１０００によれば、搬送ロボット１０００は、互いにヒンジ連結された前段シャーシ２０１及び後段シャーシ２０２を設けることにより、移動シャーシ２００が不安定な床面を走行する際に、前段シャーシ２０１と後段シャーシ２０２とが相対的に回動することにより、移動シャーシ２００と床面との接触状態を調整して、移動シャーシ２００を安定して運転させることができるので、本出願の実施例に係る搬送ロボット１０００は床面への適合性に優れている。さらに、前段シャーシ２０１及び後段シャーシ２０２にそれぞれヒンジ連結された２つの縦リンク７１を設けることにより、前段シャーシ２０１及び後段シャーシ２０２のヒンジ連結部分への荷重を低減することができ、移動シャーシ２００の構造強度及び剛性を向上させ、ひいては移動シャーシ２００の故障率を低減させることができる。
【0060】
一実施形態では、図６及び図７に示すように、リンクアセンブリ７０は、横リンク７２をさらに備え、横リンク７２が移動シャーシ２００の幅方向に沿って前段シャーシ２０１に固定されており、２つの縦リンク７１の第１端７１ａはそれぞれ横リンク７２の両端にヒンジ連結されている。なお、横リンク７２の軸方向は、移動シャーシ２００の幅方向と平行に配置されている。横リンク７２を設けることにより、リンクアッセンブリ７０の構造強度だけでなく、前段シャーシ２０１全体の構造強度を向上させることができる。
【0061】
一実施形態では、図６及び図７に示すように、前段シャーシ２０１と後段シャーシ２０２とはヒンジ８０によって連結されており、ヒンジ８０は、前段シャーシ２０１に固定された第１ヒンジ連結部８１と、後段シャーシ２０２に固定された第２ヒンジ連結部８２とを備える。好ましくは、第１ヒンジ連結部８１は、前段シャーシ２０１の上面に設けられており、第２ヒンジ連結部８２は、後段シャーシ２０２の上面に設けられ、前段シャーシ２０１の後側の面は後段シャーシ２０２の前側の面と面接触可能である。これにより、前段シャーシ２０１と後段シャーシ２０２との間にセルフロック作用を形成することができ、前段シャーシ２０１の上面と後段シャーシ２０２の上面との間の最大角度が１８０°を超えることを防止することができる。
【0062】
一実施形態では、図６及び図７に示すように、ヒンジ８０は２つであり、２つのヒンジ８０は移動シャーシ２００の幅方向に沿って対向して配置されており、各ヒンジ８０の第１ヒンジ連結部８１には固定溝８１１が設けられており、縦リンク７１は固定溝８１１内に取り付けられている。これにより、前段シャーシ２０１と後段シャーシ２０２との連結効果を高めることができ、前段シャーシ２０１と後段シャーシ２０２との相対回動をより安定させることができる。
【0063】
一例では、縦リンク７１の第１端７１ａには、横リンク７２に回動可能に配設された軸スリーブが設けられている。第１ヒンジ連結部８１の上面には上方に開放された固定溝８１１が設けられており、固定溝８１１は移動シャーシ２００の幅方向に沿って対向して設けられた２つの固定溝であり、軸スリーブは２つの固定溝８１１内に係合して設けられている。これにより、縦リンク７１の第１端７１ａに対して移動シャーシ２００の幅方向における制限として機能することができる。
【0064】
一実施形態では、図６及び図７に示すように、リンクアセンブリ７０は回動アーム７３をさらに備え、回動アーム７３は、２つの縦リンク７１に対応して配置された２つの回動アームであり、各回動アーム７３の一端は対応する縦リンク７１の第２端７１ｂにヒンジ連結されており、各回動アーム７３の他端は後段シャーシ２０２にヒンジ連結されている。
【0065】
なお、前段シャーシ２０１が後段シャーシ２０２に対して回動する間に、縦リンク７１が前段シャーシ２０１に対して回動するとともに、縦リンク７１の第２端７１ｂと後段シャーシ２０２との間に位置する回動アーム７３も回動する。回動アーム７３によって、縦リンク７１が後段シャーシ２０２に対して回動する角度が小さくなるので、縦リンク７１上に位置するラック３００の傾く角度も小さくなり、ラック３００が大きく傾くことが回避され、ひいてはラック３００からの貨物の滑落が回避され、ラック３００及び搬送ロボット１０００全体の安定性が得られる。
【0066】
一実施形態では、図７に示すように、各縦リンク７１は、第１セグメント７１１と、第１セグメント７１１に連結された第２セグメント７１２とを備え、第１端７１ａは第１セグメント７１１の端部に形成されており、第２端７１ｂは第２セグメント７１２の端部に形成されており、ここで、第２セグメント７１２の上面は、ラック３００を取り付けるための取り付け平面７１２aとして構成されている。一例では、ラック３００と第２セグメント７１２との間は、位置決めピンによって位置決めされると共に、ボルトにより連結されることが可能であり、これにより、ラック３００と移動シャーシ２００との突き合わせ位置の正確性が保証され、両者間の連結強度が保証される。
【0067】
一実施形態では、続いて図７に示すように、第１セグメント７１１と第２セグメント７１２との間には中間セグメント７１３が連結されており、ここで、第２セグメント７１２の上面は鉛直方向において第１セグメント７１１の上面よりも上方に位置しており、中間セグメント７１３は三角形のブラケットとして構成されている。好ましくは、第２セグメント７１２は直角三角形構造として構成されており、ここで、第２セグメント７１２の斜角辺を形成する部分は第１セグメント７１１と第２セグメント７１２との間に連結され、且つ第２セグメント７１２の一方の直角辺は後段シャーシ２０２の上面に支持されている。これにより、縦リンク７１と移動シャーシ２００との接触面積を大きくすることができ、縦リンク７１に対するラック３００の押圧力を小さくすることができ、縦リンク７１の構造強度を向上させることができる。
【0068】
さらに、第１セグメント７１１の長さは、第２セグメント７１２の長さよりも短い。これにより、第２セグメント７１２上の取り付け平面７１２aの面積を大きくすることで、ラック３００の取り付けをより安定させることができる一方、前端シャーシが後段シャーシ２０２に対して回動する場合には、第２セグメント７１２が後段シャーシ２０２に対して傾く角度を小さくすることができ、ラック３００の安定性をより向上させることができる。
【0069】
一実施形態では、図７に示すように、移動底板は駆動装置９０をさらに備え、駆動装置９０は駆動モータ９１と駆動ホイール９２とを備え、駆動モータ９１の出力端は駆動ホイール９２に伝動連結されており、モータ及び駆動ホイール９２は、共に後段シャーシ２０２に取り付けられている。
【0070】
一例では、駆動ホイール９２は２つであり、２つの駆動ホイール９２は移動シャーシ２００の幅方向において間隔をあけて設けられており、駆動モータ９１は、２つの駆動ホイール９２を独立して運転するように駆動するためのものである。ここで、駆動モータ９１は、搬送ロボット１０００のコントローラと電気的に通信し、２つの駆動ホイール９２を同一または異なる回転速度または方向で運転するように駆動モータ９１を駆動制御することにより、移動シャーシ２００を直線方向に走行または旋回制御することができる。さらに、移動シャーシ２００はステアリングホイールを備え、ステアリングホイールは自在キャスターであってもよい。
【0071】
なお、上述した実施形態に係る搬送ロボット１０００の他の構成は、当業者が現在及び将来に知りえる様々な技術案を採用することができ、ここでは詳細に説明しない。
【0072】
本出願の説明において、「中心」、「縦方向」、「横方向」、「長さ」、「幅」、「厚み」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「鉛直」、「水平」、「頂」、「底」、「内」、「外」、「時計回り」「反時計回り」「軸方向」、「径方向」、「周方向」などの用語が示す方位又は位置関係は、図面に示す方位又は位置関係に基づき、本発明を便利又は簡単に説明するために使用されるものであり、指定された装置又は部品が特定の方位や、特定の方位において構造され操作されると指示又は暗示するものではないため、本発明を限定するものと理解してはならない。
【0073】
また、「第１」、「第２」の用語は説明に用いられるものであり、比較的重要であることを指示又は暗示するか、或いは示された技術的特徴の数を黙示的に指示すると理解してはならない。「第１」、「第２」が限定されている特徴は１つ又はより多くの前記特徴を含むことを明示又は暗示するものである。本発明の説明において、明確且つ具体的な限定がない限り、「複数」とは、例えば、２つ、３つなど、２つ以上を意味する。
【0074】
なお、本出願の説明において、明確な規定と限定がない限り、「取り付け」、「互いに接続」、「接続」、「固定」の用語の意味は広く理解されるべきである。例えば、固定接続や、着脱可能な接続、あるいは一体化が可能である。機械的接続や、電気的接続や、通信も可能である。直接的に接続することや、中間媒体を介して間接的に接続すること、二つの部品の内部が連通することや、二つの素子の相互作用の関係も可能である。当業者にとって、具体的な場合に応じて上記用語の本発明の具体的な意味を理解することができる。
【0075】
本出願では、特に明確な規定と限定がない限り、第１特徴が第２特徴の「上」または「下」に直接接触するか、第１特徴と第２特徴が中間メディアを介して間接的に接触するかのいずれかである。また、第１特徴は第２特徴の「上」、「上方」及び「上面」にあるとは、第１特徴が第２特徴の真上または斜め上にあること、或いは第１特徴の水平高さが第２特徴よりも高いことを示す。第１特徴は、第２特徴の「下」、「下方」及び「下面」にあるのは、第１特徴が第２特徴の直下または斜め下にあること、或いは第１特徴の水平高さが第２特徴よりも小さいことを示す。
【0076】
上記の開示は、本出願の異なる構造を実現するための多くの異なる実施形態または例を提供する。本出願の開示を簡略化するために、特定の例の構成要素及び設置を上記にて説明している。当然ながら、これらは一例にすぎず、本出願を制限することを目的としていない。さらに、本出願は、異なる例において数字及び/又はアルファベットを繰り返し参照することができ、このような繰り返しは、簡略化と明瞭化の目的を実現するためであり、その自体が検討する各種の実施形態及び/又は設置の間の関係を示していない。
【0077】
上記の具体的な実施形態は、本出願の保護範囲に対する制限にならない。当業者が、設計要件と他の要因に基づいて、改修、組合、サブ組合、代替を行うことができることは明らかである。本出願の思想と原理における変更、均等な置換及び改善等は、いずれも本発明の保護の範囲内に含まれるべきである。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【国際調査報告】