特表 2023-500537 建設システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-01-06

(54)【発明の名称】建設システム

(51)【国際特許分類】

   E04G 21/14 20060101AFI20221226BHJP

【ＦＩ】

E04G21/14 ESW

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022526250

(86)(22)【出願日】2020-11-07

(85)【翻訳文提出日】2022-07-05

(86)【国際出願番号】 EP2020081403

(87)【国際公開番号】W WO2021089861

(87)【国際公開日】2021-05-14

(31)【優先権主張番号】102019130150.5

(32)【優先日】2019-11-08

(33)【優先権主張国・地域又は機関】DE

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】522103720

【氏名又は名称】トビアス・ブレット

(74)【代理人】

【識別番号】100108453

【弁理士】

【氏名又は名称】村山 靖彦

(74)【代理人】

【識別番号】100110364

【弁理士】

【氏名又は名称】実広 信哉

(74)【代理人】

【識別番号】100133400

【弁理士】

【氏名又は名称】阿部 達彦

(72)【発明者】

【氏名】トビアス・ブレット

【テーマコード（参考）】

2E174

【Ｆターム（参考）】

2E174AA03

2E174DA14

2E174DA41

2E174DA52

2E174EA01

(57)【要約】

建設システム、とりわけ、エンドユーザーによる動作のための建設システムであり、建設システムは、壁および／または柱の構造体を構築するように構成されているロボットデバイスと、壁および／または柱の構造体のコース、形態、および／または位置を画定するための少なくとも１つのマーキングデバイスとを含み、マーキングデバイスは、ロボットデバイスによって検出可能であり、ロボットデバイスは、マーキングデバイスにおいておよび／またはマーキングデバイスに沿って、壁および／または柱の構造体を構築するように構成されている。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

建設システム、とりわけ、エンドユーザーによる動作のための建設システムであって、前記建設システムは、
壁および／または柱の構造体を構築するように構成されているロボットデバイスと、
壁および／または柱の構造体のコース、形態、および／または位置を画定するための少なくとも１つのマーキングデバイスと
を含み、
前記マーキングデバイスは、前記ロボットデバイスによって検出可能であり、前記ロボットデバイスは、前記マーキングデバイスにおいておよび／または前記マーキングデバイスに沿って、壁および／または柱の構造体を構築するように構成されている、
建設システム。

【請求項2】

前記マーキングデバイスは、細長いおよび／もしくは可撓性のデバイスとして構成されており、ならびに／または、細長いおよび／もしくは可撓性のデバイスを含み、ならびに／または、壁および／または柱の構造体の意図されたコースおよび／もしくは位置に沿って、エンドユーザーによってレイアウトされるように構成されている、
請求項１に記載の建設システム。

【請求項3】

前記マーキングデバイスは、前記ロボットデバイスのセンサーによって検出可能なワイヤー、コード、テープ、ベルト、および／もしくはセンサーワイヤーとして構成されており、ならびに／または、それを含み、ならびに／または、
前記マーキングデバイスは、前記ロボットデバイスによっておよび／または操作人員によって検出可能なメジャースケールを含む、
請求項１または２に記載の建設システム。

【請求項4】

前記マーキングデバイスは、少なくとも、壁構造体の始点、および／もしくは、構築される柱構造体の位置をマーキングするためのスタートマーカー、ならびに／または、壁構造体の終点、および／もしくは、構築される柱構造体の位置をマーキングするためのエンドマーカーを含む、
請求項１から３のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項5】

前記マーキングデバイスは、特徴マーカーを含み、好ましくは、建築される前記壁および／または柱の構造体の特徴および／もしくはエクステンションおよび／もしくは中断部もしくはギャップの位置をマーキングするための特徴マーカーを含み、ならびに／または、
前記マーキングデバイスは、建設材料のための材料貯蔵部の位置をマーキングするための貯蔵マーカーを含み、ならびに／または、
前記マーキングデバイスは、電源および／もしくは水供給接続部の位置をマーキングするための供給マーカーを含む、
請求項１から４のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項6】

前記建設システムは、前記ロボットデバイスのための駆動表面および／もしくは転がり表面を提供するプラットフォームをさらに含み、前記プラットフォームは、好ましくは、複数のプラットフォームエレメントから構成されており、ならびに／または、
前記プラットフォームは、前記マーキングデバイスと接続されており、ならびに／または、
前記プラットフォームは、建設材料を貯蔵するための貯蔵セクションを含み、ならびに／または、
前記プラットフォームは、上昇されたレベルに、とりわけ、少なくとも１つのさらなるプラットフォームエレメントに対して上昇されたレベルに、駆動表面および／もしくは転がり表面を提供するための少なくとも１つの上昇ランプおよび／もしくは上昇エレメントを含む、
請求項１から５のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項7】

前記建設システムは、建設材料および／もしくは建設機器配送ゾーンをマーキングするための配送マーキングデバイスをさらに含み、ならびに／または、
前記配送マーキングデバイスは、配送トラックおよび／または配送機器によって検出可能である、
請求項１から６のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項8】

前記ロボットデバイスは、固体材料ピースと、前記固体材料ピースを詰め込むためのストリングとから、壁および／または柱の構造体を構築するように構成されている、
請求項１から７のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項9】

前記ロボットデバイスは、支持部分と、前記支持部分をカバーするための被覆部分とによって、壁および／または柱の構造体を構築するように構成されており、前記支持部分は、固体材料ピースと、前記固体材料ピースのうちの少なくともいくつかを詰め込むための少なくとも１つのストリングとによって提供されており、前記被覆部分は、少なくとも１つの被覆デバイスを含み、前記ロボットデバイスは、前記ストリングを前記少なくとも１つの被覆デバイスに取り付けるように構成されている、
請求項１から８のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項10】

前記ロボットデバイスは、プログラミング知識のないエンドユーザーによっておよび／もしくは未熟練作業者によって、動作および／もしくは初期化するように構成されており、ならびに／または、
前記ロボットデバイスは、自律動作のために構成されており、および／もしくは、移動式自律ロボットデバイスとして構成されている、
請求項１から９のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項11】

前記ロボットデバイスは、前記マーカーデバイスに追従するように構成されており、ならびに、マーカーを読み取るように構成されており、ならびに／または、意図された壁および／または柱の構造体の輪郭をマップの中に描くように構成されており、ならびに／または、環境の３Ｄモデルを生成させるように構成されている、
請求項１から１０のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項12】

建築される前記壁および／または柱の構造体のための地面の３Ｄモデルおよび／またはピクチャーが、データ分析のために、好ましくは、自動化されたデータ分析および／または専門家による手動のデータ分析のために、プロバイダーおよび／またはクラウドに提出される、
請求項１１に記載の建設システム。

【請求項13】

前記建設システムは、前記ロボットデバイスによって収集されたデータおよび／もしくはさらに分析されたデータに基づいて、建設材料を発注するための発注デバイスをさらに含み、ならびに／または、
前記ロボットデバイスは、配送された建設材料を検出および／もしくは識別するように構成されており、および／または、材料パッケージのための開封シーケンスを開始させる、
請求項１から１２のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項14】

前記ロボットデバイスは、ロボット、好ましくは、シリアルキネマティック配置で構成されたロボット、および／もしくは、ロボットを移動させるための移動式プラットフォームを含み、ならびに／または、
前記ロボットデバイスおよび／または前記ロボットは、２００ｋｇ未満の最大重量、好ましくは、１５０ｋｇ未満のもしくは１００ｋｇ未満の最大重量を有しており、ならびに／または、
前記ロボットは、前記移動式プラットフォームに取り付け可能であり、とりわけ、エンドユーザーによって、および／もしくは、未熟練作業者によって、および／もしくは、ツールなしの様式で、前記移動式プラットフォームに取り付け可能であり、ならびに／または、
前記ロボットおよび前記移動式プラットフォームは、モジュール式設計を有している、
請求項１から１３のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項15】

前記ロボットデバイス、とりわけ、前記ロボットおよび／または前記移動式プラットフォームは、前記マーキングデバイスを検出するためのセンサーデバイス、ならびに／または、検出マーカーを備えたもしくは検出マーカーを備えないパッケージングされた材料および／もしくは材料パッケージを検出するための検出デバイスを含む、
請求項１から１４のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項16】

前記ロボットデバイスおよび／または前記ロボットには、グリッパーとして構成されているエンドエフェクターが設けられており、ならびに／または、ストリングを駆動するためのドライブツール、好ましくは、ストリング材料を巻き戻すための、および／もしくは、ストリングパッケージからストリング材料を駆動するためのドライブツールが設けられており、ならびに／または、
前記グリッパーは、固体材料ピース、好ましくは、石材をグリップするように構成されており、ならびに／または、前記ドライブツールは、ストリングを駆動するためのものであり、ならびに／または、
前記グリッパーは、電気的に動作させられる、
請求項１から１５のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項17】

前記ロボットデバイスおよび／または前記ロボットには、玄武岩繊維および／もしくは玄武岩ロープを駆動するためのドライブツールが設けられており、ならびに／または、当該玄武岩繊維および／もしくは玄武岩ロープが備わっており、玄武岩繊維および／もしくは玄武岩ロープは、好ましくは、５００℃を超えるかもしくは６００℃を超えるかもしくは７００℃を超える温度に耐性のある玄武岩繊維および／もしくは玄武岩ロープ、ならびに／または、リサイクル可能な玄武岩繊維および／もしくは玄武岩ロープである、
請求項１から１６のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項18】

前記ロボットデバイスおよび／または前記ロボットには、２００ｔｅｘから１０００ｔｅｘの間、より好ましくは、３００ｔｅｘから９００ｔｅｘの間、または、３００ｔｅｘから６００ｔｅｘの間、または、６００ｔｅｘから９００ｔｅｘの間、または、８００ｔｅｘから９５０ｔｅｘの間、または、５００ｔｅｘから７００ｔｅｘの間、または、２５０ｔｅｘから３５０ｔｅｘの間、より好ましくは、約３００ｔｅｘ、６００ｔｅｘ、または９００ｔｅｘを有するストリングおよび／または玄武岩繊維および／または玄武岩ロープを駆動するためのドライブツールが設けられており、ならびに／または、当該ストリングおよび／または玄武岩繊維および／もしくは玄武岩ロープが備わっている、
請求項１から１７のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項19】

前記ロボットデバイスおよび／または前記ロボットには、５０Ｎから５００Ｎの引っ張り力、より好ましくは、１００Ｎから３００Ｎの引っ張り力、より好ましくは、１００Ｎから２００Ｎの引っ張り力、または、２００Ｎから３００Ｎの引っ張り力、または、約１００Ｎ、２００Ｎ、または３００Ｎの引っ張り力に耐えるように構成されているストリングおよび／または玄武岩繊維および／または玄武岩ロープを駆動するためのドライブツールが設けられており、ならびに／または、当該ストリングおよび／または玄武岩繊維および／もしくは玄武岩ロープが備わっている、
請求項１から１８のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項20】

前記ドライブツールは、前記それぞれのストリングおよび／もしくはストリングパッケージとともに、および／もしくは、エンドユーザーもしくはオペレーターによるハンドリングなしに、前記ロボットおよび／もしくは前記グリッパーから取り外し可能であり、ならびに／または、
前記ドライブツールは、前記それぞれのストリングとともに、および／もしくは、エンドユーザーもしくはオペレーターによるハンドリングなしに、前記ロボットおよび／もしくは前記グリッパーに取り付け可能である、
請求項１６から１９のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項21】

前記ロボットデバイスおよび／または前記ロボットには、グリッパーとして構成されているエンドエフェクターが設けられており、前記グリッパーは、１組のグリッパーパッドが備わっており、前記グリッパーパッドの幾何学形状は、グリッパーフィンガーを閉じることによって、被覆デバイスをグリップするように設計されており、とりわけ、被覆デバイスのフランジ部分をグリップするように設計されており、および／または、
前記グリッパーは、ホールグリッパーとして構成されている、
請求項１６から２０のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項22】

前記ドライブツールは、ストリングデバイスから、とりわけ、ストリングパッケージもしくはストリングバッグから、ストリングを駆動するおよび／もしくは引っ張るように構成されており、および／または、規定された速度でストリングを巻き戻すように構成されており、ならびに／または、
前記ドライブツールは、ドライブ力の増加を検出するように構成されている、
請求項１６から２１のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項23】

前記ドライブツールは、ストリングのためのガイディング部分と、駆動されるストリングに係合するための少なくとも１つの駆動ホイールと、少なくとも連結部分とを含み、前記連結部分は、ロボットグリッパーの内側形状に適合されており、前記ロボットグリッパーのフィンガーを閉じることによって、ロボットグリッパーとの固定された連結を確立するように構成されている、
請求項１６から２２のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項24】

前記建設システムは、ストリングデバイスをさらに含み、前記ストリングデバイスは、ストリングと、前記ストリングのためのパッケージと、前記ストリングの端部に取り付けられている２つのコネクターエンドピースとを含み、前記ストリングは、前記パッケージのガイドスルー開口部を通してガイドされ、前記コネクターエンドピースのうちの一方は、前記パッケージの中に配置されており、前記コネクターエンドピースのうちの他方は、前記パッケージの外側に配置されている、
請求項１から２３のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項25】

前記コネクターエンドピースは、磁気的なエンドピースとして構成されており、および／または、別のストリングの前記コネクターエンドピースとの保持接続を確立するように構成されており、好ましくは、２つのそれぞれのコネクターエンドピースの間の前記パッケージの一部分との保持接続を確立するように構成されており、および／または、
前記ストリングのためのガイディングデバイス、好ましくは、ガイドスルーパイプが、前記パッケージに取り付けられており、および／または、前記パッケージの前記ガイドスルー開口部から延在しており、および／または、前記パッケージの外側側部から延在しており、および／または、
前記ガイディングデバイスが、取り付けフランジを介して前記パッケージに取り付けられている、
請求項２４に記載の建設システム。

【請求項26】

前記ガイディングデバイスは、前記ガイディングデバイスを通してガイドされるストリングを露出させるための露出部分を含み、前記露出部分は、好ましくは、前記ガイディングデバイスの中断部および／もしくは前記ガイディングデバイスの中の開口部によって提供されており、ならびに／または、
前記ストリングは、前記露出部分を通してドライブツールによって係合されることができ、とりわけ、前記パッケージから前記ストリングを駆動するおよび／もしくは引っ張るために、前記露出部分を通してドライブツールによって係合されることができる、
請求項２５に記載の建設システム。

【請求項27】

前記ロボットデバイスは、壁および／または柱の構造体の中に埋め込まれている固体材料ピースについてのブロックチェーン関連データを収集、格納、および／または送信するように構成されている、
請求項１から２６のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項28】

前記建設システムは、前記ロボットデバイスのための盗難防止保護デバイスをさらに含み、前記盗難防止保護デバイスは、好ましくは、セキュリティーワイヤーによって提供されており、ならびに／または、
前記ロボットは、盗難防止保護デバイスへの自動化された取り付け、および／もしくは、盗難防止保護デバイスからの取り外しのために構成されている、
請求項１から２７のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項29】

前記ロボットデバイスは、少なくとも１つの２次的なタスクを実施するように構成されており、好ましくは、前記２次的なタスクは、内蔵カメラシステムを使用して動物の侵入を観察すること、前記壁および／または柱の構造体の内側に光を提供することによって、および／または、前記ロボットデバイスの運動および／または音を提供することによって、動物の侵入を防止すること、および／または、庭のための湿度制御を行うこと、とりわけ、土壌の湿度マップを生成することによって、土壌の栄養レベルを測定することによって、植物の葉に基づいて植物を識別することによって、光強度を測定することによって、および／または、光強度、湿度、栄養レベル、植物のサイズ、および／もしくは植物タイプを連続的にマッチさせることによって、庭のための湿度制御を行うことである、
請求項１から２８のいずれか一項に記載の建設システム。

【請求項30】

ドライブツール、好ましくは、
請求項１から２９のいずれか一項に記載の建設システムのためのドライブツールであって、前記ドライブツールは、ストリングのためのガイディング部分と、駆動されるストリングに係合するための少なくとも１つの駆動ホイールと、少なくとも連結部分とを含み、前記連結部分は、ロボットグリッパーの内側形状に適合されており、前記ロボットグリッパーのフィンガーを閉じることによって、ロボットグリッパーとの固定された連結を確立するように構成されている、ドライブツール。

【請求項31】

前記ドライブツールは、少なくとも１つのワイヤレス機能性をさらに含み、および／または、
前記少なくとも１つの駆動ホイールは、電気的に動力を与えられ、好ましくはバッテリーによって電気的に動力を与えられ、および／または、ワイヤレス動作のために構成されており、および／または、ロボットデバイスおよび／またはロボットへのワイヤレス接続を介して動作コマンドを受け取るように構成されている、
請求項３０に記載のドライブツール。

【請求項32】

前記ドライブツールは、駆動されるストリングに係合するための２つの駆動ホイールを含み、前記駆動ホイールは、好ましくは、駆動されるストリングを囲むために、互いに反対側に配置されており、および／または、
前記駆動ホイールのうちの少なくとも１つには、前記ストリングに対して前記駆動ホイールの引張力を提供するためのテンショニングデバイスが設けられている、
請求項３０または３１に記載のドライブツール。

【請求項33】

前記ドライブツールは、とりわけ開放移動および／もしくは閉鎖移動のために、互いに対して移動させられるように構成されている少なくとも２つの本体部パーツ、好ましくは、２つの本体部半体を含み、前記本体部パーツは、グリッパーフィンガーの相対的な移動によって、互いに対して移動させられるように構成されており、ならびに／または、
前記本体部パーツは、開位置および／もしくは閉位置においてロックされるように構成されており、ならびに／または、
少なくとも１つのテンショニングエレメントが、前記本体部パーツにプリテンションを提供するように設けられている、
請求項３０から３２のいずれか一項に記載のドライブツール。

【請求項34】

ストリングのための前記ガイディング部分は、閉位置において前記本体部パーツ同士の間に画定されており、および／または、
駆動ホイールが、それぞれの本体部パーツの上に設けられている、
請求項３０から３３のいずれか一項に記載のドライブツール。

【請求項35】

ストリングデバイス、好ましくは、
請求項１から２９のいずれか一項に記載の建設システムのためのストリングデバイス、および／または、
請求項２６から３０のいずれか一項に記載のドライブツールのためのストリングデバイスであって、前記ストリングデバイスは、ストリングと、前記ストリングのためのパッケージと、前記ストリングの端部に取り付けられている２つのコネクターエンドピースとを含み、前記ストリングは、前記パッケージのガイドスルー開口部を通してガイドされ、前記コネクターエンドピースのうちの一方は、前記パッケージの中に配置されており、および／または、前記コネクターエンドピースのうちの一方は、前記パッケージの外側に配置されている、ストリングデバイス。

【請求項36】

前記コネクターエンドピースは、磁気的なエンドピースとして構成されており、および／または、別のストリングの前記コネクターエンドピースとの保持接続を確立するように構成されており、好ましくは、２つのそれぞれのコネクターエンドピースの間の前記パッケージの一部分との保持接続を確立するように構成されている、
請求項３５に記載のストリングデバイス。

【請求項37】

前記ストリングデバイスは、前記ストリングのためのガイディングデバイス、好ましくはガイドスルーパイプをさらに含み、前記ガイディングデバイスは、前記パッケージに取り付けられており、および／または、前記パッケージの前記ガイドスルー開口部から延在しており、および／または、前記パッケージの外側側部から延在しており、および／または、
前記ガイディングデバイスは、取り付けフランジを介して前記パッケージに取り付けられている、
請求項３５または３６に記載のストリングデバイス。

【請求項38】

前記ガイディングデバイスは、前記ガイディングデバイスを通してガイドされるストリングを露出させるための露出部分を含み、前記露出部分は、好ましくは、前記ガイディングデバイスの中断部および／もしくは前記ガイディングデバイスの中の開口部によって提供されており、および／または、
前記ストリングは、前記露出部分を通してドライブツールによって係合されることができ、とりわけ、前記パッケージから前記ストリングを駆動するおよび／または引っ張るために、前記露出部分を通してドライブツールによって係合されることができる、
請求項３７に記載のストリングデバイス。

【請求項39】

前記ストリングデバイスは、ドライブツールの取り付けのための取り付け部分をさらに含み、前記取り付け部分は、好ましくは、プラットフォームデバイスとして構成されており、および／または、
前記取り付け部分および前記ガイディングデバイスは、互いに固定的に取り付けられており、および／または、一体コンポーネントとして提供されている、
請求項３５から３９のいずれか一項に記載のストリングデバイス。

【請求項40】

前記ストリングデバイスは、前記パッケージ、前記ストリング、前記ガイディングデバイス、および／もしくは前記取り付け部分、ならびに／または、前記ガイディングデバイスおよび／もしくは前記取り付け部分の位置および／もしくは配向の識別のための識別デバイスをさらに含み、ならびに／または、
前記識別デバイスは、前記取り付け部分および／またはガイディングデバイスの上に設けられている、
請求項３５から３９のいずれか一項に記載のストリングデバイス。

【請求項41】

前記コネクターエンドピースは、前記ストリングよりも大きいサイズおよび／もしくは直径を有しており、ならびに／または、前記パッケージの前記ガイドスルー開口部よりも、および／もしくは、前記ガイディングデバイスの前記ガイドスルー開口部よりも大きいサイズおよび／もしくは直径を有しており、ならびに／または、
前記パッケージの中に配置されている前記コネクターエンドピースは、前記パッケージの前記ガイドスルー開口部において、および／もしくは、前記ガイディングデバイスの前記ガイドスルー開口部において、妨害されるように構成されており、ならびに／または、
前記パッケージの外側に配置されている前記コネクターエンドピースは、好ましくは圧入によって、前記ガイディングデバイスの遠位端部に固定的に配置されている、
請求項３５から４０のいずれか一項に記載のストリングデバイス。

【請求項42】

前記パッケージ、前記ガイディングデバイス、および／または前記取り付け部分は、分解可能な材料から作製されており、および／または、１年以上の時間以内、好ましくは、３年以上もしくは５年以上の時間以内に分解可能であり得る、
請求項３５から４１のいずれか一項に記載のストリングデバイス。

【請求項43】

ロボットデバイス、好ましくは、請求項１から２９のいずれか一項に記載の建設システムのためのロボットデバイスであって、前記ロボットデバイスは、ロボットを含み、前記ロボットは、グリッパー、および、請求項３０から３４のいずれか一項に記載のドライブツール、および／または、請求項３５から４２のいずれか一項に記載のストリングデバイスを備える、ロボットデバイス。

【請求項44】

ロボットデバイス、好ましくは、
請求項１から２９のいずれか一項に記載の建設システムのためのロボットデバイスであって、前記ロボットデバイスは、支持部分と、前記支持部分をカバーするための被覆部分とによって、壁および／または柱の構造体を構築するように構成されており、前記支持部分は、固体材料ピースと、前記固体材料ピースのうちの少なくともいくつかを詰め込むための少なくとも１つのストリングとによって提供されており、前記被覆部分は、少なくとも１つの被覆デバイスを含み、前記ストリングおよび前記被覆デバイスは、互いに取り付けられている、ロボットデバイス。

【請求項45】

計画および／または動作デバイス、好ましくは、スマートフォンおよび／またはタブレットであって、前記計画および／または動作デバイスは、建築される壁および／または柱の構造体のコースおよび／またはサイズを計画するための、ロボットデバイスからデータを受信するための、ならびに／または、建設材料および／または建設機器の購入および／もしくは配送を開始させるためのアプリケーションを含む、計画および／または動作デバイス。

【請求項46】

建設システムの動作のための方法、好ましくは、
請求項１から２９のいずれか一項に記載の建設システムの動作のための方法であって、前記方法は、少なくとも、
－ 建築される壁および／または柱の構造体の輪郭および／または位置を画定するためのマーカーデバイスをレイアウトするステップと、
－ 前記マーカーデバイスの近くにおよび／または前記マーカーデバイスに、ロボットデバイスを設置するステップと、
－ 前記マーカーデバイスに沿っておよび／または前記マーカーデバイスにおいて、壁および／または柱の構造体を構築するステップと
を含む、方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、建設システム、とりわけ、エンドユーザーによる動作のための建設システムに関する。そのうえ、本発明は、ドライブツール、ストリングデバイス、ロボットデバイス、ならびに、計画および／または動作デバイスに関する。また、本発明は、建設システムの動作のための方法に関する。

【背景技術】

【0002】

コンクリート産業は、高いＣＯ_２排出量の原因となっている。土地または不動産物件の枠組みを作るための建設物（たとえば、壁など）は、大量のコンクリートによって建築されることが多い。また、コンクリート建設物（とりわけ、コンクリート壁）は、強固な基礎を必要とし、通常の地盤の上に建築することができない。したがって、コンクリート建設物の建築は、高いコストがかかるのが普通である。これに加えて、そのような建設物のコンポーネントは、それらがリサイクルされる必要があるので、直接的に再使用することができない。天然石が使用される場合には、解体後にそれらの値が低減される可能性がある。その理由は、天然石がコンクリート残留物によって汚染されるからである。

【0003】

従来のコンクリート建設物の代替例は、いわゆる「詰め込まれた建築構造体（Ｊａｍｍｅｄ Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒａｌ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅｓ）」である。そのような建設物は、圧力および振動または揺動プロセスによって一緒に詰め込まれた石材の破片または破砕された石材から作製され得る。いわゆる詰め込み効果（ｊａｍｍｉｎｇ ｅｆｆｅｃｔ）は、ストリングの使用によって増加させられ得、ストリングは、石材構造体の全体を通した建築プロセスの間に巻き戻され得る。

【0004】

ロボットの使用によって、いわゆる「詰め込まれた建築構造体」を建築することが知られている。しかし、そのようなロボットは、高度に熟練した操作人員を必要とし、ロボットのサイズに起因して大きな作業スペースを必要とし、また、動作の間の高い騒音レベルにつながる可能性がある。したがって、「詰め込まれた建築構造体」を建築する際のロボットの使用に関する可能な適用シナリオは限定されている。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記を考慮して、本発明は、フレキシビリティーの向上および／または複雑性の低減を伴って動作させられ得る建設システムを提供することを目的としている。また、ドライブツール、ストリングデバイス、ロボットデバイス、ならびに、計画および／または動作デバイスを提供することを目的とする。最後に、建設システムを動作させるための方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

建設システムに関して、上記の目的は、
請求項１の主題によって解決された。ドライブツールは、
請求項２９の対象であり、ストリングデバイスは、
請求項３５の対象であり、ロボットデバイスは、
請求項４３および４４の対象であり、計画および／または動作デバイスは、
請求項４５の対象である。建設システムを動作させるための方法は、
請求項４６の対象である。好適な実施形態は、従属請求項に記載されており、以下に議論される。

【0007】

本発明による建設システムは、とりわけ、エンドユーザー（たとえば、最終消費者、ならびに／または、住宅不動産、不動産物件および／もしくは庭土地の所有者もしくはユーザーなど）による動作に適切である可能性がある。

【0008】

本発明による建設システムは、壁および／または柱の構造体を構築するように構成されているロボットデバイスと、壁および／または柱の構造体のコース、形態、および／または位置を画定するための少なくとも１つのマーキングデバイスとを含むことが可能である。マーキングデバイスは、ロボットデバイスによって検出可能であり得、ロボットデバイスは、マーキングデバイスにおいておよび／またはマーキングデバイスに沿って、壁および／または柱の構造体を構築するように構成され得る。

【0009】

ロボットデバイス（それは、マーキングデバイスを検出することが可能である）と組み合わせたマーキングデバイスの使用は、建設システムの動作に関して、より高いフレキシビリティーおよびより低い複雑性を保証することが可能である。とりわけ、エンドユーザーは、建築される壁および／または柱の構造体の意図されたコースおよび／または位置に沿って、マーキングデバイスをレイアウトすることが可能である。その後に、ロボットデバイスは、エンドユーザーによる入力なしに、または、わずかな入力のみによって、マーキングデバイスに沿っておよび／またはマーキングデバイスにおいて、壁および／または柱の構造体を構築するために動作状態にされ得る。したがって、高度に熟練した操作人員の存在は、もはや建設現場において必要とされない。

【0010】

したがって、ロボットデバイスは、マーキングデバイスを検出および／もしくは追従するために事前プログラムされ得、ならびに／または、マーキングデバイスにおいておよび／もしくはマーキングデバイスに沿って建設動作を実行するために事前プログラムされ得る。ロボットデバイスの事前プログラミングは、とりわけ、プログラミング知識を全く有していないかまたはわずかしか有していないエンドユーザーが、ロボットデバイスによって実行される建設動作を開始させることができるようになっていることが可能である。

【0011】

本発明の好適な実施形態によれば、マーキングデバイスは、細長いおよび／もしくは可撓性のデバイスとして構成され得、ならびに／または、細長いおよび／もしくは可撓性のデバイスを含むことが可能であり、ならびに／または、壁および／または柱の構造体の意図されたコースおよび／もしくは位置に沿って、エンドユーザーによってレイアウトされるように構成されている。マーキングデバイスは、ロールされた、巻かれた、および／または折り畳まれた方式で提供され得、したがって、とりわけ、レイアウト手順の前および／または間に、エンドユーザーによる容易なハンドリングを可能にすることができる。

【0012】

さらなる好適な実施形態によれば、マーキングデバイスは、前記ロボットデバイスのセンサーによって検出可能なワイヤー、コード、テープおよび／またはベルトとして構成され得、ならびに／または、それを含むことが可能である。とりわけ、マーキングデバイスは、前記ロボットデバイスのセンサーによって検出可能なセンサーワイヤーとして構成され得、および／または、それを含むことが可能である。そのようなマーキングデバイスは、わずかなコストのみで提供され得、壁および／または柱の構造体のコースおよび／または位置を画定するために、容易にレイアウトされ、および／または、所定の位置に持って行かれ得る。

【0013】

好ましくは、マーキングデバイスは、前記ロボットデバイスによっておよび／または操作人員によって検出可能なメジャースケールを含むことが可能である。メジャースケールは、壁および／または柱の構造体の建設の前および間の動作精度を改善することが可能であり、また、可能な計画活動（たとえば、エンドユーザーによる測定動作など）を促進させることが可能である。

【0014】

さらなる好適な実施形態によれば、マーキングデバイスは、少なくとも、壁構造体の始点、および／もしくは構築される柱構造体の位置をマーキングするためのスタートマーカー、ならびに／または、壁構造体の終点、および／もしくは、構築される柱構造体の位置をマーキングするためのエンドマーカーを含むことが可能である。したがって、壁構造体の始点および／もしくは終点、ならびに／または、柱構造体の位置は、ロボットデバイスによって容易に検出され得る。したがって、高い精度での壁および／または柱の構造体の建設が保証され得る。

【0015】

さらなる好適な実施形態によれば、マーキングデバイスは、特徴マーカーを含み、好ましくは、構築される壁および／または柱の構造体の特徴および／もしくはエクステンションおよび／もしくは中断部もしくはギャップの位置をマーキングするための特徴マーカーを含むことが可能である。そのような中断部またはギャップは、壁および／または柱の構造体の中の進入ゲートを形成することが可能である。建設システムの多用途性、また、建築されるそれぞれの建設物の多用途性が、それによってさらに改善され得る。

【0016】

好ましくは、マーキングデバイスは、建設材料のための材料貯蔵部の位置をマーキングするための貯蔵マーカーを含むことが可能である。建設システムの動作に関する組織的な程度は、それによって改善され得、自動化がさらに促進され得る。

【0017】

また、マーキングデバイスは、電源および／もしくは水供給接続部の位置をマーキングするための供給マーカーを含むということが可能である。壁および／または柱の構造体の機能性は、それによって改善され得るが、同時に、建設プロセスのための高いレベルの自動化を保証する。

【0018】

さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、ロボットデバイスのための駆動表面および／もしくは転がり表面を提供するプラットフォームをさらに含む。ロボットデバイス（とりわけ、ロボットデバイスのホイール）は、濡れたおよび／またはぬかるんだ地下から保護され得る。それによって、移動または走行の間のロボットデバイスの意図しない停止のリスクが低減され得る。

【0019】

好ましくは、プラットフォームは、複数のプラットフォームエレメントから構成されており、それは、比較的に大きなプラットフォーム表面を実現することを可能にする。そのうえ、プラットフォームは、マーキングデバイスと接続され得る。それによって、マーキングデバイスに対するプラットフォームの位置が、高い精度および信頼性で維持され得る。

【0020】

そのうえ、プラットフォームは、建設材料を貯蔵するための貯蔵セクションを含むことが可能である。好ましくは、プラットフォームは、上昇されたレベルに、とりわけ、少なくとも１つのさらなるプラットフォームエレメントに対して上昇されたレベルに、駆動表面および／もしくは転がり表面を提供するための少なくとも１つの上昇ランプおよび／もしくは上昇エレメントを含む。壁および／または柱の構造体がロボットデバイスのアーム範囲よりも高くなる場合、ロボットデバイスは、上昇ランプの上に移動またはドライブすることが可能であり、上昇された経路の上のマーキングデバイスのラインを辿ることが可能である。次いで、上昇されたレベルにおける建設を継続し、それによって、比較的に大きな高さを有する壁および／または柱の構造体を構築することが可能である。

【0021】

さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、建設材料および／もしくは建設機器配送ゾーンをマーキングするための配送マーキングデバイスをさらに含む。そのような配送マーキングデバイスは、配送トラックおよび／または配送機器によって検出可能である。また、そのような配送マーキングデバイスは、配送機器を使用するかどうかにかかわらず、配送人員によって検出可能であるということも可能である。配送マーキングデバイスは、壁および／または柱の構造体のコース、形態、および／または位置を画定するためのマーキングデバイスに取り付けられるかまたは接続され得る。また、配送マーキングデバイスは、壁および／または柱の構造体のコース、形態、および／または位置を画定するためのマーキングデバイスから所定の距離に、配置されているか、および／または、配置されるように構成され得る。必要とされる建設材料および機器の配送は、それによって、さらに促進されるかまたは自動化され得る。

【0022】

さらなる好適な実施形態によれば、ロボットデバイスは、固体材料ピースと、前記固体材料ピースを詰め込むためのストリングとから、壁および／または柱の構造体を構築するように構成されている。より一般的には、ロボットデバイスは、固体材料ピースと、前記固体材料ピースを詰め込むためのストリングとから、建設物を構築するように構成され得る。本発明による建設物は、とりわけ、壁および／または柱の構造体であることが可能であるが、それに限定されない。本発明による建設物は、一般的に、異なるタイプ、形態、およびサイズの建築構造体を指すことが可能である。とりわけ、本発明による建設物は、不動産物件の庭（たとえば、前庭および／または後庭など）のための囲いであることが可能である。

【0023】

さらなる好適な実施形態によれば、ロボットデバイスは、支持部分と、支持部分をカバーするための被覆部分とによって、壁および／または柱の構造体を構築するように構成され得、支持部分は、固体材料ピースと、固体材料ピースのうちの少なくともいくつかを詰め込むための少なくとも１つのストリングとによって提供されており、被覆部分は、少なくとも１つの被覆デバイスを含み、ロボットデバイスは、ストリングを少なくとも１つの被覆デバイスに取り付けるように構成されている。

【0024】

支持部分自身は、詰め込み効果に起因して、ある程度の機械的な安定性をすでに提供することが可能であり、それは、とりわけ、ストリングの使用に起因して強化され得る。ここで、少なくとも１つの被覆デバイスを備えた被覆部分を提供することによって、建設物の外観が改善され得る。支持部分のストリングおよび／または固体材料ピースは、被覆部分によって適切にカバーされ得、したがって、あまり見ることができず、または、全体的にカバーされ得る。

【0025】

同時に、被覆部分を提供すること、および、少なくとも１つの被覆デバイスをストリングに取り付けることは、建設物の機械的な特性および耐久性をさらに改善することを可能にする。少なくとも１つの被覆デバイスを備えた被覆部分は、支持構造体の中の詰め込み効果をさらに強化し、とりわけ、単一の固体材料ピースが支持部分から抜け出るまたは外れることを防止することが可能である。したがって、緩いストリング部分が建設物から垂れ下がるということも回避され得る。これは、意図しない劣化または解体プロセスのリスクを低減させる。ストリングと少なくとも１つの被覆デバイスとの取り付けに起因して、被覆デバイスは、所定の場所に適切に保持され得、また、支持構造体の固体材料ピースのうちの少なくともいくつかのための保持支持を提供することが可能である。

【0026】

本発明によれば、「ストリング」という用語は、織物ストリング、合成ストリング、または金属ストリングに限定されず、あらゆる種類の細長い可撓性の取り付け手段を指すことが可能である。たとえば、本発明の意味における「ストリング」は、同様に、可撓性のケーブル、チェーン、ベルト、および／またはストラップ、合成繊維もしくは炭素繊維ストリングなどを指すことが可能である。

【0027】

本発明の好適な実施形態によれば、建設システムは、乾式建設物（とりわけ、乾式壁システムまたは乾式柱システム）を生成するように構成され得る。それによって、組み立てプロセスまたは発生プロセスが促進され得る。その理由は、水を加えるステップおよび乾燥させるステップが必要とされないからである。したがって、本発明による建設システムは、そのような乾式建設物、とりわけ、そのような乾式壁システムまたは乾式柱システムを生成するように構成され得る。

【0028】

好適な実施形態によれば、建設システムは、支持部分のストリングを引き抜くことによって、解体するように（少なくとも、部分的に解体するように）構成され得る。とりわけ、建設システムは、組み立てプロセスを逆にすることによって解体するように構成され得る。したがって、単一の建設物コンポーネントの品質および／または使いやすさが、解体の後も維持され得る。そのうえ、建設物をクリーニングすることが老朽化効果を補償しない場合には、たとえば、クリーニング機器が固体材料ピースまたは被覆デバイスのギャップまたは細孔の中へ到達しない場合には、解体が好ましい可能性がある。次いで、解体は、老朽化効果が適切に除去されるまで、それぞれのコンポーネントの個々のクリーニングを可能にすることができる。

【0029】

そのうえ、建設システムは、地盤の中に、および／または、地面表面の下方に、および／または、地盤の中の孔部の中に、好ましくは、凍結線の下方に、少なくとも断面方向に（ｓｅｃｔｉｏｎ ｗｉｓｅ）配置および／または組み立てられた支持部分および／または被覆部分を生成するように構成され得る。それによって、建設物は、とりわけ、激しい地面移動の場合に、建築構造体の基盤または基礎を交換することが可能である。

【0030】

さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、支持部分の周りにおよび／または支持部分の複数の側部に配置された被覆部分を生成するように構成され得る。被覆部分は、支持部分のための型（ｃａｓｔ）、とりわけ、支持部分の固体材料ピースおよびストリングの複合体のための型を提供することが可能である。それによって、建設物の機械的な特性および耐久性ならびに外観がさらに改善され得る。型を提供することによって、支持構造体の建築がさらに促進され得る。

【0031】

さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、支持構造体の固体材料ピースのうちの少なくともいくつかとは異なる材料から作製され、および／または、異なる光学的な外観を有する、少なくとも１つの被覆デバイスを備えた建設物を生成するように構成され得る。したがって、被覆デバイスは、外観基準の観点から選ばれ得、建設システムは、被覆デバイスにしたがって選択するように構成および／または事前プログラムされ得る。

【0032】

さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、好ましくは、詰め込み効果を増加させるために、固体材料ピースを詰め込み、および／またはスタンプし、および／または圧縮するように構成され得る。それによって、支持部分の安定性がさらに改善され得る。

【0033】

さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、好ましくは、詰め込み効果を増加させるために、支持部分の中におよび／もしくは支持部分の全体を通して、および／もしくは、固体材料ピースの間に、少なくとも断面方向にストリングを置くように構成され得、ならびに／または、ストリングを緩く置くように、および／もしくは、少なくとも断面方向にストリングを締め付けるように構成され得る。それによって、支持部分の機械的な特性および耐久性がさらに強化され得る。

【0034】

さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、支持部分の中央エリアと異なる被覆デバイスとの間を交互に走るパターンでストリングを配置させるように構成され得る。それによって、支持部分の中の詰め込み効果へのストリングの貢献がさらに改善され得る。

【0035】

さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、複数の被覆デバイスを含む被覆部分を備えた建設物を生成するように構成され得、複数の被覆デバイスは、好ましくは、互いに隣接して、および／または、支持部分に沿って、および／または、支持部分に隣接して配置されている。それによって、より大きな表面がカバーされ得、および／または、支持部分のためのより大きな型が提供され得る。ストリングは、複数の被覆デバイスに取り付けられ得、好ましくは、支持部分の異なる側部にある複数の被覆デバイスに取り付けられ得る。建設物の全体的な安定性が、このようにさらに改善され得る。

【0036】

一層さらなる好適な実施形態によれば、少なくとも１つの被覆デバイスは、石材および／もしくはガラスおよび／もしくは金属材料から作製され得、ならびに／または、それを含むことが可能である。そのような材料は、審美的な外観を提供することが可能であると同時に、支持部分（とりわけ、支持部分のための安定した型）のための十分な保持機能性を可能にする。

【0037】

一層さらなる好適な実施形態によれば、少なくとも１つの被覆デバイスは、支持部分から離れる方向に面する可視側部、および／または、支持部分に面する機能的側部を含むことが可能であり、建設システムは、機能的側部においてストリングを被覆デバイスに取り付けるように構成され得る。したがって、機能的側部は、ストリングの取り付けのために具体的に設計され得、可視側部は、改善されたまたは高品質の外観のために設計または提供され得る。

【0038】

一層さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、被覆部分に対して、および／または、少なくとも１つの被覆デバイスに対して、ならびに／または、少なくとも１つの被覆デバイスによって保持および／もしくは制限されながら、固体材料ピースを圧縮および／またはスタンプするように構成され得る。それによって、圧縮の程度および／または詰め込み効果はさらに増加され得、したがって、ストリングはそれによって締め付けられ得る。したがって、全体的な機械的な特性がさらに改善され得る。

【0039】

一層さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、フォームフィットおよび／もしくは非確動的な接続（ｎｏｎ－ｐｏｓｉｔｉｖｅ ｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ）を介して、ならびに／または、接着剤を介して、ストリングと少なくとも１つの被覆デバイスとの間の取り付けを提供するように構成され得る。そのような取り付けは、高い程度の信頼性を提供することが可能であり、それによって、建設物の長期間の安定性をさらに改善することが可能である。

【0040】

一層さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、建設物を生成するように構成され得、その建設物では、少なくとも１つの被覆デバイスが、少なくとも１つの外側コンポーネントまたは複数の外側コンポーネントと、ストリングによる取り付けのための少なくとも取り付けエレメントおよび／または取り付け部分とを含む。外側コンポーネントは、好ましくは、支持部分から離れる方向に面する可視側部、および／または、支持部分に面する機能的側部を含むことが可能である。取り付けエレメントおよび／または取り付け部分は、機能的側部に配置され得る。したがって、取り付けエレメントおよび／または取り付け部分は、外側から見ることができず、または、被覆デバイスの外側コンポーネントによってカバーされている可能性がある。それによって、建設物の外観がさらに改善され得る。

【0041】

取り付けエレメントおよび／または取り付け部分は、フックおよび／またはアイおよび／またはノッチとして構成され得、ストリングが、それに取り付けられおよび／または引っ掛けられる。そのような取り付けエレメントおよび／または取り付け部分は、わずかなコストのみによって提供され得、確実で長持ちする取り付けを提供することが可能である。そのうえ、ストリングとそのような取り付けエレメントおよび／または取り付け部分との間の取り付けは、本発明の好適な実施形態による建設システムによって、わずかな労力のみによって確立され得る。

【0042】

一層さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、識別デバイスを介して少なくとも１つの被覆デバイスを識別するように構成され得、識別デバイスは、好ましくは、取り付けエレメントおよび／または取り付け部分の上に配置されている。そのような識別デバイスは、好ましくは、平坦なプラットフォームとして、および／もしくは、センサーによる検出のために、もしくは、人間にとって見ることができるように構成され得、ならびに／または、位置および／もしくは配向マーカーおよび／もしくはデータコードもしくはデバイスＩＤを備えて構成され得る。これは、容易な識別を可能にし、また、単一の被覆デバイスを追跡する可能性を可能にする。これは、たとえば、単一の被覆デバイスの正しい場所を保証するために、また、単一の被覆デバイスの交換を保証するために、建設物の発生を促進させることが可能である。

【0043】

一層さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、支持部分と被覆部分の可視外側表面との間の自由スペースの中に、少なくとも１つの発光体、好ましくは、複数の発光体、および／または、ライトチェーンを配置させるように構成され得る。それによって、建設物は、審美的な外観の観点からさらに改善され得、また、建設物の周囲のための、たとえば、建設物に沿った経路または歩道のための照明機能性を提供することが可能である。

【0044】

好ましくは、複数の発光体は、光パターンを示すように構成され得る。そのような光パターンは、連続的なおよび／または周期的な変化のために構成され得、それは、外観または照明機能性をさらに改善することが可能である。

【0045】

一層さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、所定のパターンで、好ましくは、事前定義されたおよび／もしくは光学的なおよび／もしくは色および／もしくはデザインおよび／もしくはピクチャーパターンで、ならびに／または、異なる石材タイプのパターンで、好ましくは、異なる老朽化および／もしくは風化の特質を伴って、ならびに／または、異なる透明度および／もしくは半透明度を有するパターンで、複数の被覆デバイスを配置させるように構成され得る。それによって、異なるデザインおよび外観の効果を実現する可能性がさらに強化され得る。

【0046】

一層さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、２つの隣接する被覆デバイスを互いから所定の距離に配置させるように構成され得、および／または、ギャップが、２つの隣接する被覆デバイスの間に提供され得る。したがって、２つの隣接する被覆デバイスの間のスペース、および／または、被覆デバイスの外側コンポーネントと遮蔽コンポーネントまたは遮蔽部分との間のスペースは、外側から見ることができる可能性があり、それは、たとえば、建設物の中の植物などの配置の場合に、審美的である可能性がある。また、２つの隣接する被覆デバイスの間のそのようなギャップを通して、光が差し込むことが可能である。

【0047】

一層さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、複数の被覆デバイスを備えた被覆部分を提供するように構成され得、被覆デバイスのうちの少なくともいくつかは、オーバーハング構成で配置され得、および／または、下方の被覆デバイスのうちの少なくとも１つの上にオーバーハングして配置され得る。オーバーハングしている被覆デバイスの重心は、オーバーハングしている被覆デバイスを適切な場所に保持するように配置され得、好ましくは、ストリングへの任意の接続もない状態で配置され得る。それによって、ストリングへの取り付けの前のオーバーハングしている被覆デバイスの設置が促進され得る。オーバーハング構成は、建設物のより複雑な幾何学的な全体的な設計を可能にし、それによって、建設物の機能性を改善することが可能である。

【0048】

一層さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、それぞれの地面または土壌の中に接続されおよび／または基礎付けられおよび／または埋め込まれている構造体を、支持部分および／または被覆部分によって囲むように構成され得る。ストリングは、それぞれの地面または土壌の中に接続されおよび／または基礎付けられおよび／または埋め込まれている構造体に接続され得る。機械的な全体的な特性がさらに強化され得る。とりわけ、建設物は、地面または土壌に対する意図しない傾きに対して固定され得る。

【0049】

一層さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、トップカバー部分を提供するように構成され得、トップカバー部分は、少なくとも支持部分を上側側部からカバーしており、および／または、被覆部分の垂直方向に延在する側部カバー部分の上に位置決めされている。トップカバー部分は、３Ｄプリント構造体であることが可能であり、ならびに／または、支持構造体の上側表面および／もしくは側部カバー部分の上側表面のネガティブ形態としてプリントされ得る。それによって、建設物の安定性がさらに改善され得、風化効果が低減され得る。

【0050】

一層さらなる好適な実施形態によれば、トップカバー部分は、支持部分の固体材料ピース、および／または、被覆部分の垂直方向に延在する側部カバー部分の被覆デバイスを固定および／または受け入れるように構成され得る。トップカバー部分は、支持部分の上側表面、および／または、垂直方向の側部カバー部分の上側表面にマッチする凹部を有することが可能である。トップカバー部分は、平坦なプラットフォームとして構成され得、好ましくは、屋根および／またはライトもしくは照明の据え付けのために構成され得る。

【0051】

一層さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、支持部分と被覆部分との間に中間層、好ましくは、石材の中間層を提供するように構成され得る。中間層は、２つの隣接する被覆デバイスの間のギャップに等しいかまたはそれよりも大きいサイズを有する石材または他の固体材料ピースによって提供され得る。中間層の石材または材料ピースは、丸形のおよび／または丸みを帯びた形状を有することが可能である。中間層の石材または材料ピースは、２つの隣接する被覆デバイスの間のギャップを通して見ることができる可能性がある。そのような中間層は、再び、審美的なまたは外観上の理由のために配置され得る。外側から見る人は、これを通して、被覆部分、および、被覆部分と支持部分との間の中間層を見ることができる可能性がある。したがって、２つの異なるタイプの材料層が認識され得る。

【0052】

本発明の好適な実施形態によれば、ロボットデバイスは、プログラミング知識のないエンドユーザーによっておよび／もしくは未熟練作業者によって、動作および／もしくは初期化するように構成され得る。そのうえ、ロボットデバイスは、自律動作のために構成され得、および／もしくは、移動式自律ロボットデバイスとして構成され得る。それによって、動作フレキシビリティーおよび多用途性がさらに改善され得る。

【0053】

本発明のさらなる好適な実施形態によれば、ロボットデバイスは、マーカーデバイスに追従するように構成され得、ならびに、マーカーを読み取るように構成されており、ならびに／または、意図された壁および／または柱の構造体の輪郭をマップの中に描くように構成され得、ならびに／または、環境の３Ｄモデルを生成させるように構成され得る。それによって、自動化の程度および計画機能がさらに改善され得る。

【0054】

さらなる好適な実施形態によれば、構築される壁および／または柱の構造体のための地面の３Ｄモデルおよび／またはピクチャーが、データ分析のために、好ましくは、自動化されたデータ分析および／または専門家による手動のデータ分析のために、プロバイダーおよび／またはクラウドに提出され得る。それによって、壁および／または柱の構造体を構築するための建設システムの動作の間の故障のリスクがさらに低減され得る。

【0055】

さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、ロボットデバイスによって収集されたおよび／もしくはさらに分析されたデータに基づいて、建設材料を発注するための発注デバイスをさらに含むことが可能である。それによって、ユーザーの利便性がさらに改善され得る。

【0056】

一層さらなる好適な実施形態によれば、ロボットデバイスは、配送された建設材料を検出および／もしくは識別するように、ならびに／または、材料パッケージの開封シーケンスを開始させるように構成され得る。したがって、エンドユーザーによって実行されるハンドリングプロセスの要件がさらに低減され得る。

【0057】

一層さらなる好適な実施形態によれば、ロボットデバイスは、ロボット、および／もしくは、ロボットを移動させるための移動式プラットフォームを含むことが可能であり、ロボットは、好ましくは、シリアルキネマティック配置で構成されている。ロボットは、シリアルキネマティック配置を有するアームを有することが可能である。ロボットは、経路またはラインに沿って、とりわけ、データを収集するための、ならびに／または、壁および／または柱の構造体を構築するためのマーキングデバイスに沿って、移動式プラットフォームによって駆動または転がされ得る。移動式プラットフォームは、ロボットの作業範囲を強化し、したがって、比較的に大きな構造体の発生を可能にする。

【0058】

一層さらなる好適な実施形態によれば、ロボットデバイスおよび／またはロボットは、２００ｋｇ未満の最大重量、好ましくは、１５０ｋｇ未満のもしくは１００ｋｇ未満の最大重量を有することが可能である。したがって、建設現場へのロボットデバイスおよび／またはロボットの配送は、わずかな労力のみによって実行され得る。とりわけ、ロボットデバイスおよび／またはロボットは、とりわけ、１人または２人によって、持ち上げ機器の有無にかかわらず、車のトランクまたはトラックの荷台から容易に持ち上げられ、建設現場の上にまたはその近くに安全に位置決めされ得る。

【0059】

好ましくは、ロボットは、とりわけ、エンドユーザーによって、および／もしくは、未熟練作業者によって、および／もしくは、ツールなしの様式で、移動式プラットフォームに取り付け可能であり得る。ロボットおよび移動式プラットフォームは、モジュール式設計を有している。したがって、エンドユーザーによるロボットデバイスの動作はさらに促進され得る。

【0060】

一層さらなる好適な実施形態によれば、ロボットデバイス、とりわけ、ロボットおよび／または移動式プラットフォームは、マーキングデバイスを検出するためのセンサーデバイス、ならびに／または、検出マーカーを備えたもしくは検出マーカーを備えないパッケージングされた材料および／もしくは材料パッケージを検出するための検出デバイスを含むことが可能である。それによって、自動化および／または自律的な操作性の程度がさらに改善され得る。

【0061】

一層さらなる好適な実施形態によれば、ロボットデバイスおよび／またはロボットは、グリッパーとして構成されているエンドエフェクターを提供され得、ならびに／または、ストリングを駆動するためのドライブツール、好ましくは、ストリング材料を巻き戻すための、および／もしくは、ストリングパッケージからストリング材料を駆動するためのドライブツールを備えている。そのうえ、そのようなグリッパーは、固体材料ピース、好ましくは、石材をグリップするように構成され得、ならびに／または、前記ドライブツールは、ストリングを駆動するためのものである。したがって、エンドエフェクターは、固体材料ピースをグリップし、持ち上げ、および／または再位置決めするために使用され得る。同時に、エンドエフェクターは、ドライブツールをグリップするために使用され得、ドライブツール自身は、グリッパー自身とは異なる基本機能性を有している。そのようなグリッパーを提供することによって、また、グリッパーによってグリップされている間に動作させられ得る対応するドライブツールを提供することによって、動作の間にエンドエフェクターを変更する必要性が低減されるかまたは完全に回避され得る。

【0062】

さらなる好適な実施形態によれば、ロボットデバイスおよび／またはロボットには、玄武岩繊維および／もしくは玄武岩ロープを駆動するためのドライブツールが設けられ得、ならびに／または、当該玄武岩繊維および／もしくは玄武岩ロープが備わっていることが可能であり、玄武岩繊維および／もしくは玄武岩ロープは、好ましくは、５００℃を超えるかもしくは６００℃を超えるかもしくは７００℃を超える温度に耐性のある玄武岩繊維および／もしくは玄武岩ロープ、ならびに／または、リサイクル可能な玄武岩繊維および／もしくは玄武岩ロープである。したがって、岩石グラベルおよびストリングの複合体は、玄武岩材料のみの複合体、とりわけ、他の材料を伴わない複合体であることが可能であり、したがって、リサイクルが非常に容易であり、火災の間の高い温度に耐性がある。また、そのような複合体は、腐食、繊維の風化、または、他の機能不全の兆候なしに、何年も耐えることができる可能性がある。

【0063】

そのうえ、ロボットデバイスおよび／またはロボットには、玄武岩繊維および／もしくは玄武岩ロープを駆動するためのドライブツールが設けられ得、ならびに／または、当該玄武岩繊維および／もしくは玄武岩ロープが備わっていことが可能であり、玄武岩繊維および／もしくは玄武岩ロープは、好ましくは、５００℃を超えるかまたは６００℃を超えるかまたは７００℃を超える温度に耐性がある玄武岩繊維および／もしくは玄武岩ロープ、ならびに／または、リサイクル可能な玄武岩繊維および／もしくは玄武岩ロープである。そのような建設システムによって提供される任意の建設物は、とりわけ耐久性が高い可能性がある。

【0064】

そのうえ、ロボットデバイスおよび／またはロボットには、２００ｔｅｘから１０００ｔｅｘの間、より好ましくは、３００ｔｅｘから９００ｔｅｘの間、または、３００ｔｅｘから６００ｔｅｘの間、または、６００ｔｅｘから９００ｔｅｘの間、または、８００ｔｅｘから９５０ｔｅｘの間、または、５００ｔｅｘから７００ｔｅｘの間、または、２５０ｔｅｘから３５０ｔｅｘの間、より好ましくは、約３００ｔｅｘ、６００ｔｅｘ、または９００ｔｅｘを有するストリングおよび／または玄武岩繊維および／または玄武岩ロープを駆動するためのドライブツールが設けられており、ならびに／または、当該ストリングおよび／または玄武岩繊維および／もしくは玄武岩ロープが備わっている場合に、有益であるということが判明する可能性がある。そのようなストリングおよび／または玄武岩繊維および／または玄武岩ロープは、良好なハンドリング目的のために、十分に軽量であることが可能である。

【0065】

一層さらなる好適な実施形態によれば、ロボットデバイスおよび／またはロボットには、５０Ｎから５００Ｎの引っ張り力、より好ましくは、１００Ｎから３００Ｎの引っ張り力、より好ましくは、１００Ｎから２００Ｎの引っ張り力、または、２００Ｎから３００Ｎの引っ張り力、または、約１００Ｎ、２００Ｎ、または３００Ｎの引っ張り力に耐えるように構成されているストリングおよび／または玄武岩繊維および／または玄武岩ロープを駆動するためのドライブツールが設けられ得、ならびに／または、当該ストリングおよび／または玄武岩繊維および／もしくは玄武岩ロープが備わっていることが可能である。それによって、建設システムによって建築される建設物の十分な安定性が保証され得る。

【0066】

一層さらなる好適な実施形態によれば、ドライブツールは、それぞれのストリングおよび／もしくはストリングパッケージとともに、および／もしくは、エンドユーザーもしくはオペレーターによるハンドリングなしに、ロボットおよび／もしくはグリッパーから取り外し可能であり得る。そのうえ、ドライブツールは、それぞれのストリングとともに、および／もしくは、エンドユーザーもしくはオペレーターによるハンドリングなしに、ロボットおよび／もしくはグリッパーに取り付け可能であり得る。

【0067】

一層さらなる好適な実施形態によれば、ロボットデバイスおよび／またはロボットには、グリッパーとして構成されているエンドエフェクターが設けられ得、前記グリッパーは、１組のグリッパーパッドを装備しており、前記グリッパーパッドの幾何学形状は、グリッパーフィンガーを閉じることによって、被覆デバイスのフランジ部分においてグリップするように設計されており、および／または、前記グリッパーは、ホールグリッパーとして構成され得る。それによって、被覆デバイスのピックアンドプレース動作が、高い程度の動作安全を伴って実行され得る。また、異なる種類の被覆デバイスがグリップされ、必要に応じて交換され得る。

【0068】

したがって、ロボットおよび／またはロボットデバイスは、ツール取り換え労力なしで、または、わずかなツール取り換え労力のみで、異なるタスクを実行するために、未完成の建設物に接続され、および／または、それから切り離され得る。換言すれば、ドライブツールは、グリッパーから取り外され、未完成の壁および／または柱の構造体の上に残ることが可能である。次いで、ロボットデバイスは、サイドタスクおよび／または石材ハンドリングタスクを実施することが可能であり、とりわけ、エンドエフェクターにおける任意のツール変更なしに、ビンから壁および／または柱の構造体へ石材を移動させることが可能である。ロボットデバイスは、必要とされるときにいつでも、ドライブツールをエンドエフェクターに再び取り付けることができる。

【0069】

一層さらなる好適な実施形態によれば、ドライブツールは、ストリングデバイスから、とりわけ、ストリングパッケージもしくはストリングバッグから、ストリングを駆動するおよび／もしくは引っ張るように構成され得、および／または、規定された速度でストリングを巻き戻すように構成され得る。それによって、建設物の中での（とりわけ、壁および／または柱の構造体の中での）ストリングの自動化された展開が促進され得る。

【0070】

そのうえ、ドライブツールは、ドライブ力の増加を検出するように構成され得る。ドライブ力の大幅な増加は、それぞれのストリングが端部に到達したこと、または、ストリングの端部が障害物（たとえば、パッケージ開口部など）に到達したこと、したがって、ドライブツールによって駆動されるストリングまたはストリングを備えたストリングデバイスが交換されることを必要とするということを示している可能性がある。

【0071】

一層さらなる好適な実施形態によれば、ドライブツールは、ストリングのためのガイディング部分と、駆動されるストリングに係合するための少なくとも１つの駆動ホイールと、少なくとも連結部分とを含むことが可能であり、連結部分は、ロボットグリッパーの内側形状に適合されており、前記ロボットグリッパーのフィンガーを閉じることによって、ロボットグリッパーとの固定された連結を確立するように構成されている。そのようなドライブツールは、建設物の中へのストリングの制御された給送または駆動にとりわけ適切である。同時に、連結部分は、ロボットグリッパーのフィンガーの間にグリップされた位置にある間に、そのようなドライブツールを容易に動作させることを可能にすることができる。したがって、そのようなドライブツールを従来の様式でエンドエフェクターとして据え付けることは必要とされず、ドライブツール自身が、エンドエフェクターによって保持され、この位置において動作させられ得る。

【0072】

一層さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、ストリングデバイスをさらに含み、ストリングデバイスは、ストリングと、前記ストリングのためのパッケージと、前記ストリングの端部に取り付けられている２つのコネクターエンドピースとを含むことが可能であり、ストリングは、前記パッケージのガイドスルー開口部（ｇｕｉｄｅ ｔｈｒｏｕｇｈ ｏｐｅｎｉｎｇ）を通してガイドされ、コネクターエンドピースのうちの一方は、パッケージの中に配置されており、および／または、コネクターエンドピースのうちの一方は、パッケージの外側に配置されている。そのようなストリングデバイスは、前記ストリングを駆動するためのロボットデバイスの中へのストリングの容易な一体化を可能にする。そのようなストリングデバイスは、とりわけ、ストリングの自動化された駆動のための駆動ツールに取り付けられ得る。これに付け加えて、そのようなストリングデバイスは、わずかな労力のみによって、および、ストリングが絡まるわずかなリスクのみによって交換され得る。

【0073】

一層さらなる好適な実施形態によれば、コネクターエンドピースは、磁気的なエンドピースとして構成され得、および／または、別のストリングのコネクターエンドピースとの保持接続を確立するように構成されており、好ましくは、２つのそれぞれのコネクターエンドピースの間のパッケージの一部分との保持接続を確立するように構成されている。したがって、別のストリングとの保持接続を確立するために、それぞれのストリングをパッケージから外へ完全に移動させることは必要とされない可能性があり、したがって、ハンドリング労力が低減され得る。

【0074】

一層さらなる好適な実施形態によれば、ストリングデバイスは、前記ストリングのためのガイディングデバイス（好ましくは、ガイドスルーパイプ）をさらに含むことが可能であり、ガイディングデバイスは、パッケージに取り付けられており、および／または、パッケージのガイドスルー開口部から延在しており、および／または、パッケージの外側側部から延在している。ガイディングデバイスは、ストリングの信頼性の高い駆動運動または給送運動を保証することが可能である。そのうえ、そのようなガイディングデバイスは、取り付けフランジを介してパッケージに取り付けられ得る。したがって、ガイディングデバイスとパッケージとの間の接続の安定性が改善され得る。

【0075】

一層さらなる好適な実施形態によれば、ガイディングデバイスは、前記ガイディングデバイスを通してガイドされるストリングを露出させるための露出部分を含むことが可能であり、露出部分は、好ましくは、前記ガイディングデバイスの中断部および／もしくは前記ガイディングデバイスの中の開口部によって提供されている。前記ストリングは、とりわけ、前記パッケージから前記ストリングを駆動するおよび／または引っ張るために、前記露出部分を通してドライブツールによって係合され得る。ドライブツールによるストリングの係合が促進され得、信頼性の高い駆動機能性が保証され得る。

【0076】

一層さらなる好適な実施形態によれば、ロボットデバイスは、壁および／または柱の構造体の中に埋め込まれている固体材料ピースについてのブロックチェーン関連データを収集、格納、および／または送信するように構成され得る。したがって、ロボットデバイスは、ブロックチェーンシステムの中へ一体化され得る。それによって、建設システムの多用途性がさらに改善される。

【0077】

好ましくは、ロボット運動データは、プルーフオブワークを提供することが可能である。固体材料ピース（たとえば、石材など）のＩＤは、それぞれの製造業者によって割り当てられ得、一意であることが可能である。材料ピースＩＤに関連付けられる任意のシーケンスは、固体材料ピースの存在および／または位置および／または解体の証明であることが可能である。

【0078】

好適な解決策では、エンドユーザーは、自分が石の壁を所有していることを、信頼性の低いブロックチェーンシステムに対して証明することに関心がある場合がある。これは、仮想ブロックチェーンに対する物理的な所持または所有の証明であることが可能である。ブロックチェーンは、「プルーフオブワーク」（マイニングとしても知られる）に依存し得る。このプルーフオブワークは、別のプルーフオブワークによって任意の物理的な現実に交換され得、任意の物理的な現実は、ほとんどのデータとは対照的に、増殖されることまたはコピーされることまたは偽造されることが不可能であり得る。換言すれば、オブジェクトがその生産の間にコードを明らかにすることとなり、破壊もしくは解体の後にのみそれを再び明らかにする場合には、および／または、生産もしくは組み立てシーケンスが、ロボットデバイスによって収集され、格納され、および／または送信される任意のブロックチェーン関連データに、オペレーターまたはエンドユーザーが気付くことを可能にしない場合に、物理的な所有の証明が、「プルーフオブワーク」の適切な代替であり得る。好ましくは、そのＩＤを伴うそれぞれの材料ピースは、移動不可能な様式で（少なくとも一時的に移動不可能な様式で）配置される。物理的な所有の証明は、このように、人間を信用する必要なしに可能であり得る。

【0079】

好適な解決策では、ロボットデバイスは、石材ｉｄコードを備えたプラットフォームの下方のフックにストリングによって被覆デバイスを接続することが可能である。ロボットデバイスは、石材のランダムシーケンスを選ぶことが可能であり、石材ＩＤコードのシーケンスを格納するように構成され得、セグメントが終了されるときに、ロボットが、石材ＩＤシーケンスを暗号化キーとして使用し、データを暗号化し、次いで、石材ＩＤコードを削除するようになっており、暗号化されていないシーケンスのみが、壁セグメントの中に含有されるようになっている。それによって、いわゆる「プルーフオブワーク」または「プルーフオブステーク」が、壁セグメントの所有の物理的な証明によって交換され得る。

【0080】

好適な実施形態において、それぞれの軸線のためのロボットデバイス電子機器およびドライブは、そのそれぞれの軸線に位置付けされ得、その電子機器は、自分自身の暗証ＩＤを有する暗号化プロトコルを含み、それは、また、軸線運動パターンを分析するように構成され、ハッシュキーを生成させるように構成され、ハッシュキーをブロックチェーンに提出するように構成され得る。

【0081】

提出されるデータは、特定のロボットデバイスが壁および／または柱の構造体を建築しているということ、ならびに、壁および／または柱の構造体を建築しているという提出された証明が、その特定のロボットデバイスがこの壁および／または柱の構造体を建築していることから生じた結果であり得、単に誰かがそうするふりをしていることから生じた結果ではないということの両方の証拠を提供することが可能である。

【0082】

好適な解決策では、壁および／または柱の構造体を所有することの証明は、特定の期間の後に（たとえば、５年の期間の後に）更新されることを必要とする可能性があり、ブロックチェーンシステムは、本発明によるロボットデバイスによって解体される壁の１つのセグメント番号を任意に選ぶことが可能である。それは、石材ＩＤのシーケンスを逆から読み出し、正しいシーケンスでＩＤの少なくとも９５％を復元することが可能である。結果として、ロボットデバイスは、壁全体が５年間所有されたこと、ならびに、石材または固体材料ピースが新しい壁および／または柱のセグメントを建築するために適用され得るということを証明することが可能である。

【0083】

一層さらなる好適な実施形態によれば、建設システムは、ロボットデバイスのための盗難防止保護デバイスをさらに含むことが可能であり、前記盗難防止保護デバイスは、好ましくは、セキュリティーワイヤーによって提供されており、および／または、ロボットは、盗難防止保護デバイスへの自動化された取り付け、および／または、盗難防止保護デバイスからの取り外しのために構成されている。それによって、ロボットデバイスが盗まれることのリスクが低減され得る。

【0084】

そのような盗難防止は、移動式で軽量で小型であるロボットデバイスにとりわけ適切である可能性がある。高いコストに起因して、そのようなロボットデバイスは、盗難のターゲットになる可能性が高い。特に、公共の場の近くにおいてまたは公共の場において動作させられるときに、盗難防止が重要になる可能性がある。

【0085】

好ましくは、ロボットデバイスは、自分自身をセキュリティーワイヤーに取り付けることが可能であり、セキュリティーワイヤーは、破壊することが困難である。そのようなセキュリティーワイヤーは、マーキングデバイスの一部（たとえば、センサーワイヤーなど）であるか、または、それに対して固定された距離を維持するかのいずれかであることが可能である。そのうえ、ロボットデバイスがマーキングデバイスを検出するときには、それは、セキュリティーワイヤーを検出し、移動式プラットフォームをそれに取り付けることもできる。

【0086】

好適な解決策によれば、ロボットは、自分自身をセキュリティーワイヤーに取り付けるように構成され得る。それによって、それは、セキュリティーワイヤーのセクションを通過することが可能であり、ここで、セキュリティーワイヤー自身は、グランドフックなどに取り付けられている。この目的のために、ロボットデバイスは、最初に、ロボットアームの端部をグランドフックの後ろに取り付け、次いで、移動式プラットフォームをセキュリティーワイヤーから取り外し、グランドフックを横断し、移動式プラットフォームを再び取り付けることが可能である。さらに好適な解決策において、ロボットデバイスは、ロボットおよび／またはロボットアームを直接的にグランドフックに取り付けるように構成され得る。

【0087】

さらに好適な解決策において、セキュリティーワイヤーは、パイプによって交換され得る。そのようなパイプは、破壊することが非常に困難である可能性がある。人間経路がロボット経路を通る場合に、人間の事故を防止するために、セキュリティーワイヤーは、人間経路を横切って置かれないことが可能である。その代わりに、ロボットデバイスは、壁および／または柱の構造体（それは、完成されていてもまたは未完成であってもよい）によって画定されるドアまたはゲートにロボットまたはロボットアームを取り付けるように構成され得る。

【0088】

さらに好適な解決策において、壁および／または柱の構造体は、ドアまたはゲートを必要としなくてもよい。そのような場合には、ロボットデバイスは、侵入を検出するように構成され得る。ゲートは、象徴的なロープによって交換され得る。そのようなロープの内側に、セキュリティーワイヤーが位置付けされ得る。したがって、ロボットデバイスは、そのロープに取り付け、それぞれの壁または柱の他の側部にロープを移動させ、壁または柱のその側部に自分自身を取り付ける。次いで、象徴的なロープは閉じられ得、ロボットは、それ自身を取り外すことなく横断することができる。さらに好適な解決策において、ロボットデバイスは、ゲストまたは居住者のためにロープを開くように構成され得る。

【0089】

本発明は、上記に建設システムとして説明されてきた。しかし、本発明は、一般的にサービスシステムまたは自動化システムにも関する。したがって、本明細書において言及される建設システムは、同様に、一般的にサービスシステムであることが可能であり、サービスシステムは、とりわけ、前記ロボットデバイスによって異なるタイプのサービスを提供するためのものである。そのようなサービスシステムは、不動産物件、敷地、または土地区画の境界を通して、物理的な、生態的な、および社会的な効果および相互作用に影響を及ぼす可能性がある。ロボットデバイスは、固体材料ピース（好ましくは、石材）およびストリング（たとえば、コードまたは糸など）から作製された囲い（たとえば、壁および／または柱の構造体など）を構築し、固定し、処理し、クリーニングし、拡張し、修正し、解体し、および／または再加工するように構成され得る。石材およびストリングの複合体の凝集は、上記に議論されているように、いわゆる「詰め込み効果」によって本質的に実現され得る。複合体の表面は、高品質の石材の精製された層によって提供され得、それは、建設プロセスの間にストリングに接続され得る。

【0090】

本発明による建設システムまたはサービスシステムは、供給パーツおよび材料を自律的に購入し、小包サービスおよび供給者と相互作用し、入荷した商品をコミッショニングし（ｃｏｍｍｉｓｓｉｏｎ）、開梱し、貯蔵し、分類し、スキャンし、および／または測定することを可能にすることができる。所有者またはエンドユーザーは、進捗に関する集約されたプロセス情報を提供され得、一方では、より詳細なプロセス決定は、建設システムもしくはサービスシステムによって自律的に行われ得、または、ロボットデバイスに恒久的に接続され得るサービスプロバイダーによって行われ得る。

【0091】

一層さらなる好適な実施形態によれば、ロボットデバイスは、少なくとも１つの２次的なタスクを実施するように構成されており、２次的なタスクは、好ましくは、内蔵カメラシステムを使用して動物の侵入を観察すること、壁および／または柱の構造体の内側に光を提供することによって、および／または、ロボットデバイスの運動および／または音を提供することによって、動物の侵入を防止することである。とりわけ、ビデオおよび／またはピクチャー材料を準備し、および／または、エンドユーザーに提示することが可能であり、エンドユーザーは、次いで、侵入者が庭に歓迎される存在であるかどうかを決定することができる。また、エンドユーザーは、動物を世帯の家庭内部分として定義し、それに応じてロボットデバイスを構成することができる。壁および／または柱の構造体の内側の光、ロボット運動、ならびに／または音は、閾値（たとえば、壁および／または柱の構造体など）を通過しないように動物を訓練するために適用され得る。

【0092】

一層さらなる好適な実施形態によれば、ロボットデバイスは、とりわけ、土壌の湿度マップを生成することによって、土壌の栄養レベルを測定することによって、植物の葉に基づいて植物を識別することによって、光強度を測定することによって、および／または、光強度、湿度、栄養レベル、植物のサイズ、および／もしくは植物タイプを連続的にマッチさせることによって、庭のための湿度制御を行うことの形態の２次的なタスクを実施するように構成され得る。

【0093】

好ましくは、ロボットデバイスに取り付けられているセンサーは、経路に沿って土壌の湿度マップを生成させるために適用され得る。別のセンサーによって、光強度を測定することが可能である。第３のセンサーによって、土壌の栄養レベルを測定することが可能である。コンピューター分析を適用することによって、植物の葉に基づいて植物を識別することが可能であり得る。マップは、光強度、湿度、栄養レベル、および、植物のサイズを植物タイプに連続的にマッチさせることが可能である。そのようなマップから、ユーザーは、庭品質を最適化するための手段を導出することが可能になる。ロボットデバイスは、そのようなマップを生成させるように、および／または、そのようなマップの発生に貢献するように構成され得る。そのようなマップの１つの目標は、壁および／または柱の構造体の上の植物相を制御することであることが可能であり、意図された成長および意図しない成長の両方を制御することであることが可能である。意図しない成長は、特に、コケおよび地衣類であることが可能である。意図しない成長の場合、受動的な解決策の代わりに、予防策が、建設システムによってエンドユーザーに提案され得る。

【0094】

本発明のさらなる態様は、ドライブツールに関し、好ましくは、上記に説明されている建設システムまたはサービスシステムのためのドライブツールに関する。したがって、上記に説明されている建設システムまたはサービスシステムは、以降で説明されているドライブツール（そのようなドライブツールのすべての異なる実施形態を含む）を装備していることが可能である。

【0095】

本発明によるドライブツールは、ストリングのためのガイディング部分と、駆動されるストリングに係合するための少なくとも１つの駆動ホイールと、少なくとも連結部分とを含むことが可能であり、連結部分は、ロボットグリッパーの内側形状に適合されており、前記ロボットグリッパーのフィンガーを閉じることによって、ロボットグリッパーとの固定された連結を確立するように構成されている。したがって、ドライブツールは、グリッパーによってグリップされている間に動作させられ得、動作の間にエンドエフェクターを変化させる必要性が低減されるかまたは完全に回避され得る。

【0096】

好適な実施形態によれば、ドライブツールは、少なくとも１つのワイヤレス機能性をさらに含むことが可能であり、および／または、少なくとも１つの駆動ホイールは、好ましくは、バッテリーによって、電気的に動力を与えられ、および／または、ワイヤレス動作のために構成されており、および／または、ロボットデバイスおよび／またはロボットへのワイヤレス接続を介して、動作コマンドを受け取るように構成されている。したがって、ドライブツールとロボットとの間の物理的なデータまたは電力の接続の必要性が回避され得る。それによって、動作信頼性が改善され得る。

【0097】

好適な実施形態によれば、ドライブツールは、駆動されるストリングに係合するための２つの駆動ホイールを含むことが可能であり、前記駆動ホイールは、好ましくは、駆動されるストリングを囲むために、互いに反対側に配置されており、および／または、駆動ホイールのうちの少なくとも１つは、前記ストリングに対して前記駆動ホイールの引張力を提供するためのテンショニングデバイス（好ましくは、スプリング）を提供されている。これは、ストリングのための確実で信頼性の高いドライブプロセスを可能にし、したがって、自動化機器によるいわゆる詰め込み構造体の発生を促進させることが可能である。

【0098】

さらなる好適な実施形態によれば、ドライブツールは、とりわけ、開放移動および／もしくは閉鎖移動のために、互いに対して移動させられるように構成されている少なくとも２つの本体部パーツ、好ましくは、２つの本体部半体をさらに含むことが可能である。本体部パーツは、ロボットグリッパーのグリッパーフィンガーの相対的な移動によって、互いに対して移動させられるように構成され得る。そのうえ、本体部パーツは、開位置および／もしくは閉位置においてロックされるように構成され得、ならびに／または、少なくとも１つのテンショニングエレメントは、前記本体部パーツにプリテンションを提供するように提供されている。プリテンションは、本体部パーツの開放方向および／または閉鎖方向に配向され得る。それによって、ドライブツールの異なる動作位置が、わずかな労力のみによって実現され得る。

【0099】

さらなる好適な実施形態によれば、ストリングのためのガイディング部分は、閉位置において本体部パーツ同士の間に画定されており、および／または、駆動ホイールは、それぞれの本体部パーツの上に提供されている。それによって、ドライブツールの駆動ホイールによるストリングの初期係合が促進され得る。

【0100】

本発明のさらなる態様は、ストリングデバイスに関し、好ましくは、建設システムもしくはサービスシステムのための、および／または、上記に説明されているドライブツールのためのストリングデバイスに関する。したがって、説明されている建設システムもしくはサービスシステム、または、上記に説明されているドライブツールは、また、以降で説明されているストリングデバイス（そのようなストリングデバイスのすべての異なる実施形態を含む）を装備していることが可能である。

【0101】

本発明によるストリングデバイスは、ストリングと、前記ストリングのためのパッケージと、前記ストリングの端部に取り付けられている２つのコネクターエンドピースとを含むことが可能であり、ストリングは、前記パッケージのガイドスルー開口部を通してガイドされ、コネクターエンドピースのうちの一方は、パッケージの中に配置されており、および／または、コネクターエンドピースのうちの一方は、パッケージの外側に配置されている。そのようなストリングデバイスは、前記ストリングを駆動および展開するためにロボットデバイスの中へストリングを容易に一体化することを可能にする。そのようなストリングデバイスは、とりわけ、ストリングの自動化された駆動のための駆動ツールに取り付けられ得る。これに付け加えて、そのようなストリングデバイスは、わずかな労力のみによって、および、ストリングが絡まるわずかなリスクのみによって交換され得る。

【0102】

ストリングデバイスのさらなる好適な実施形態によれば、コネクターエンドピースは、磁気的なエンドピースとして構成されており、および／または、別のストリングのコネクターエンドピースとの保持接続を確立するように構成されており、好ましくは、２つのそれぞれのコネクターエンドピースの間のパッケージの一部分との保持接続を確立するように構成されている。したがって、別のストリングとの保持接続を確立するために、それぞれのストリングをパッケージから外へ完全に移動させることは必要とされない可能性があり、したがって、ハンドリング労力が低減され得る。

【0103】

さらなる好適な実施形態によれば、ストリングデバイスは、前記ストリングのためのガイディングデバイス、好ましくは、ガイドスルーパイプをさらに含むことが可能であり、ガイディングデバイスは、パッケージに取り付けられており、および／または、パッケージのガイドスルー開口部から延在しており、および／または、パッケージの外側側部から延在しており、および／または、前記ガイディングデバイスは、取り付けフランジを介してパッケージに取り付けられている。それによって、ガイディングデバイスとパッケージとの間の接続の安定性が改善され得る。

【0104】

ストリングデバイスのさらなる好適な実施形態によれば、ガイディングデバイスは、前記ガイディングデバイスを通してガイドされるストリングを露出させるための露出部分を含むことが可能であり、露出部分は、好ましくは、前記ガイディングデバイスの中断部および／もしくは前記ガイディングデバイスの中の開口部によって提供されており、および／または、前記ストリングは、とりわけ、前記パッケージから前記ストリングを駆動するおよび／または引っ張るために、前記露出部分を通してドライブツールによって係合され得る。ドライブツールによるストリングの係合が促進され得、信頼性の高い駆動機能性が保証され得る。

【0105】

さらなる好適な実施形態によれば、ストリングデバイスは、ドライブツールの取り付けのための取り付け部分をさらに含むことが可能であり、取り付け部分は、好ましくは、プラットフォームデバイスとして構成されており、および／または、取り付け部分およびガイディングデバイスは、互いに固定的に取り付けられており、および／または、一体コンポーネントとして提供されている。とりわけ、取り付け部分は、ガイディングデバイスの２つの別個の部分を支持することが可能である。露出部分は、ガイディングデバイスのこれらの２つの別個の部分の間に提供され得る。

【0106】

さらなる好適な実施形態によれば、ストリングデバイスは、パッケージ、ストリング、ガイディングデバイス、および／もしくは取り付け部分、ならびに／または、ガイディングデバイスおよび／もしくは取り付け部分の位置および／もしくは配向の識別のための識別デバイスをさらに含むことが可能であり、ならびに／または、識別デバイスは、取り付け部分および／またはガイディングデバイスの上に提供されている。それによって、自動化が強化され得、とりわけ、自動化されたハンドリングおよびストリングドライブプロセスが強化され得る。

【0107】

さらなる好適な実施形態によれば、コネクターエンドピースは、ストリングよりも大きいサイズおよび／もしくは直径を有することが可能であり、ならびに／または、パッケージのガイドスルー開口部よりも、および／もしくは、ガイディングデバイスのガイドスルー開口部よりも大きいサイズおよび／もしくは直径を有することが可能である。パッケージの中に配置されているコネクターエンドピースは、パッケージの前記ガイドスルー開口部において、および／もしくは、ガイディングデバイスの前記ガイドスルー開口部において、妨害されるように構成され得る。したがって、ストリングは、ドライブプロセスの終わりにおいても、パッケージと連結されたままであることが可能である。そのうえ、パッケージの外側に配置されているコネクターエンドピースは、好ましくは、圧入によって、ガイディングデバイスの遠位端部に固定的に配置され得る。それによって、前記コネクターエンドピースの意図しない除去またはずれが回避され得る。

【0108】

さらなる好適な実施形態によれば、パッケージ、ガイディングデバイス、および／または取り付け部分は、分解可能な材料から作製されており、および／または、１年を超える時間以内、好ましくは、３年を超えるもしくは５年を超える時間以内に分解可能であり得る。したがって、パッケージおよび／またはガイディングデバイスは、最終的な建設物（たとえば、壁および／または柱の構造体など）の中に残り、時間の経過とともに分解することが可能である。全体的なハンドリングおよびストリング展開が促進され得る。

【0109】

本発明のさらなる態様は、ロボットデバイス、好ましくは、上記の説明による建設システムのためのロボットデバイスに関し、ロボットデバイスは、グリッパー、および、上記の説明によるドライブツール、および／または、上記の説明によるストリングデバイスを備えたロボットを含む。

【0110】

本発明のさらなる態様は、ロボットデバイス、好ましくは、上記の説明による建設システムのためのロボットデバイスに関し、ロボットデバイスは、支持部分と、支持部分をカバーするための被覆部分とによって、壁および／または柱の構造体を構築するように構成されており、支持部分は、固体材料ピースと、固体材料ピースのうちの少なくともいくつかを詰め込むための少なくとも１つのストリングとによって提供されており、被覆部分は、少なくとも１つの被覆デバイスを含み、ストリングおよび被覆デバイスは、互いに取り付けられている。

【0111】

本発明のさらなる態様は、計画および／または動作デバイス、好ましくは、スマートフォンおよび／またはタブレットに関し、計画および／または動作デバイスは、建築される壁および／または柱の構造体のコースおよび／またはサイズを計画するための、ロボットデバイスからデータを受信するための、ならびに／または、建設材料および／または建設機器の購入および／もしくは配送を開始させるためのアプリケーションを含む。そのような計画および／または動作デバイスは、上記に説明されている建設システムの一部であることが可能である。

【0112】

本発明のさらなる態様は、建設システムの動作のための方法、好ましくは、上記の説明による建設システムの動作のための方法に関し、方法は、少なくとも、建築される壁および／または柱の構造体の輪郭および／または位置を画定するためのマーカーデバイスをレイアウトするステップと、マーカーデバイスの近くにおよび／またはマーカーデバイスにロボットデバイスを設置するステップと、マーカーデバイスに沿っておよび／またはマーカーデバイスにおいて、壁および／または柱の構造体を構築するステップとを含む。

【0113】

本方法の好適な実施形態によれば、機能的なマーカーが、マーキングデバイスをレイアウトすることに続いて設置される。

【0114】

本方法のさらなる好適な実施形態によれば、ロボットデバイスは、とりわけ、マーキングデバイスをレイアウトすることに続いて、または、マーキングデバイスをレイアウトする前に、配送および／または活性化させられる。

【0115】

本方法のさらなる好適な実施形態によれば、ロボットデバイスは、とりわけ、壁および／または柱の構造体を構築する前に、マーキングデバイスを辿り、マップを生成する。

【0116】

本方法のさらなる好適な実施形態によれば、ロボットデバイスは、とりわけ、マップの発生の間におよび／またはそれと並行して、環境をスキャンおよびモデル化する。

【0117】

本方法のさらなる好適な実施形態によれば、ロボットデバイスによって発生させられたデータの評価が実行され、とりわけ、手動のおよび／または自動化されたデータ評価が実行される。

【0118】

本方法のさらなる好適な実施形態によれば、材料パッケージおよび／または建設材料が、ロボットデバイスによって検出される。

【0119】

本方法のさらなる好適な実施形態によれば、材料パッケージおよび／または建設材料のための貯蔵エリアが囲まれる。

【0120】

建設システムに関して上記に説明されている詳細および／または利点は、同様に、上記に説明されている建設システムを動作させるための方法にも適用される。また、ドライブツール、ストリングデバイス、ロボットデバイス、ならびに／または、計画および／もしくは動作デバイスに関して上記に説明されている詳細および／または利点は、同様に、それにしたがって装備されている建設システムにも適用される。

【0121】

本発明のさらなる態様は、建設物（とりわけ、壁および／または柱の構造体）に関し、建設物は、固体材料ピースと、前記固体材料ピースを詰め込むためのストリングとを含み、固体材料ピースのうちの少なくともいくつかは、玄武岩から作製されており、および／または、玄武岩材料によって少なくとも断面方向にカバーされている。

【0122】

本発明のさらなる態様は、建設物（とりわけ、壁および／または柱の構造体）に関し、建設物は、支持部分と、支持部分をカバーするための被覆部分とを含み、支持部分は、固体材料ピースと、固体材料ピースのうちの少なくともいくつかを詰め込むための少なくとも１つのストリングとによって提供されており、被覆部分は、少なくとも１つの被覆デバイスを含み、ストリングおよび被覆デバイスは、互いに取り付けられており、支持部分および／または被覆部分は、玄武岩材料および／またはダナイトおよび／またはカンラン石材料を含む。

【0123】

好適な実施形態によれば、複数の固体材料ピースおよび／もしくは被覆デバイスは、玄武岩および／もしくはダナイトおよび／もしくはカンラン石材料から作製されており、ならびに／または、玄武岩材料および／もしくはダナイトおよび／もしくはカンラン石材料によってカバーされており、ならびに／または、空気に露出されており、ならびに／または、玄武岩材料および／もしくはダナイトおよび／もしくはカンラン石材料は、風化に露出されており、および／もしくは、大気からの二酸化炭素を風化させて除去するように構成されている。

【0124】

好適な実施形態によれば、固体材料ピースの少なくともいくつかおよび／または被覆部分の被覆デバイスは、玄武岩および／もしくはダナイトおよび／もしくはカンラン石材料の粉末によってカバーされており、ならびに／または、玄武岩および／もしくはダナイトおよび／もしくはカンラン石材料のマイクロ粒子は、強化された風化のために大気に露出されている。

【0125】

好適な実施形態によれば、玄武岩粉末および／またはダナイトおよび／またはカンラン石粉末は、５マイクロメートルを超える粒子サイズ、１０マイクロメートルを超える粒子サイズ、１５マイクロメートルを超える粒子サイズ、１７、５マイクロメートルを超える粒子サイズ、２０マイクロメートルを超える粒子サイズを有することが可能である。そのうえ、玄武岩粉末および／またはダナイトおよび／またはカンラン石粉末は、５０マイクロメートル未満の粒子サイズ、４０マイクロメートル未満の粒子サイズ、３０マイクロメートル未満の粒子サイズ、２５マイクロメートル未満の粒子サイズ、または、２２、５マイクロメートル未満の粒子サイズを有することが可能である。玄武岩粉末および／またはダナイトおよび／またはカンラン石粉末の最適な粒子は、２０マイクロメートルまたは約２０マイクロメートルであることが可能である。サイズは、粉末材料の平均サイズを指すことが可能である。

【0126】

好適な実施形態によれば、玄武岩粉末および／またはダナイトおよび／またはカンラン石材料は、スラリーおよび／またはゲルおよび／または接着材料によって、固体材料ピースおよび／または被覆部分の被覆デバイスに取り付けられ得る。

【0127】

好適な実施形態によれば、スラリーおよび／またはゲルおよび／または接着材料は、空気に対して浸透性であり、および／または、溶解する構成されており、好ましくは、６ヶ月から１８ヶ月の間の時間枠において、好ましくは約１２ヶ月において溶解するように構成されている。それによって、玄武岩材料の風化は影響を受けないことが可能である。

【0128】

さらなる好適な実施形態によれば、玄武岩粉末またはダナイトまたはカンラン石粉末材料は、少なくとも０、５ｍｍのサイズの粒子に、好ましくは、１ｍｍを超える、もしくは、３ｍｍを超える、もしくは、５ｍｍを超える、および／または、１０ｍｍ未満のサイズの粒子に形成され得、これらの粒子は、支持部分および／または被覆部分の中に配置され得る。

【0129】

そのうえ、支持部分および／または被覆部分および／またはトップカバー部分が、少なくとも１つのパイプ、充填開口部、ならびに／または、岩石粒子（好ましくは、粉砕された岩石粒子）、および／または、岩石材料を伴うスラリーおよび／もしくはゲルおよび／もしくは接着材料を充填するためのタンク、より好ましくは、玄武岩および／もしくはダナイトおよび／もしくはカンラン石からの岩石粒子を充填するためのタンクを含む場合には、それが有益である可能性がある。

【0130】

そのうえ、少なくとも１つのパイプ、充填開口部、および／またはタンクは、支持部分および／もしくは被覆部分および／もしくはトップカバー部分の上側部分において岩石粒子を充填するように構成され得、ならびに／または、液体（好ましくは、水）のストリームによって、支持部分および／または被覆部分の全体を通して岩石粒子を分配するように構成され得る。

【0131】

また、支持部分および／または被覆部分が、支持部分および／または被覆部分の下側部分における岩石粒子（とりわけ、風化された岩石粒子）を濾過および／または除去するための、とりわけ、風化された岩石粒子を排水から除去するためのフィルターおよび／または除去開口部を含むときには、それが有益である可能性がある。

【0132】

さらなる好適な実施形態によれば、少なくとも１つのセンサーが、支持部分および／または被覆部分の中に設けられ得（好ましくは、配置されている）、前記センサーは、岩石粒子の風化状態を検出するように構成されている。

【0133】

したがって、玄武岩および／またはダナイトまたはカンラン石を含む粉砕された岩石粒子は、建設物の上側側部において、支持部分および／または被覆部分の中へ挿入され、次いで、上方からの水のストリームによって、支持部分および／または被覆部分の全体を通して分配され得る。粒子は、新鮮な空気が被覆部分を通過することを妨害することなく、被覆部分のスペースを充填することが可能である。

【0134】

特定の時間期間の間に（たとえば、１年または３年）、粒子は、溶解し始め、玄武岩またはダナイトまたはカンラン石または他の材料の風化を可能にすることができ、すべての残留物は、被覆部分を通して洗浄され得る。前記時間期間の後に、前記粒子は、これらの粒子を排水から除去するフィルターを適用することによって建設物の下側パーツの中にそれらを収集することによって除去され得る。

【0135】

好適な解決策では、粒子の溶解は、木炭の適用を通して実現されるかまたは強化され得る。木炭および岩石粉末は、たとえば、１：１の関係で混合され、次いで、圧力および熱の下で圧縮され、最終的な粒子形状にすることが可能である。そのような粒子は、支持部分および／または被覆部分の中に配置され得る。

【0136】

別の好適な解決策では、粒子の溶解は、木材ペレットの適用を通して、所望のレートで実現および／または維持され得る。岩石粉末は、ペレット生産の間に木材に添加され得る。木材の内側の天然ライニングは、ペレットを一緒に接着し、速い溶解を防止することが可能である。粒子の内側の木炭または木材の適用に関する利益は、両方がそれら自身の風化プロセスの間の二酸化炭素の天然の供給源であるという可能性がある。したがって、岩石粉末は、二酸化炭素の天然の放出体によって囲まれ得る。

【0137】

本発明のさらなる態様は、建設物（とりわけ、壁および／または柱の構造体）に関し、建設物は、固体材料ピースと、前記固体材料ピースを詰め込むためのストリングとを含み、固体材料ピースのうちの少なくともいくつかは、玄武岩から作製されており、ならびに／または、玄武岩材料および／もしくはダナイトおよび／もしくはカンラン石材料によって少なくとも断面方向にカバーされている。

【0138】

本発明のさらなる態様は、建設物（とりわけ、壁および／または柱の構造体）に関し、建設物は、支持部分と、支持部分をカバーするための被覆部分とを含み、支持部分は、固体材料ピースと、固体材料ピースのうちの少なくともいくつかを詰め込むための少なくとも１つのストリングとによって提供されており、被覆部分は、少なくとも１つの被覆デバイスを含み、ストリングおよび被覆デバイスは、互いに取り付けられており、支持部分および／または被覆部分は、玄武岩材料および／またはダナイトおよび／またはカンラン石材料を含む。

【0139】

そのうえ、本発明による建設システムは、上述の構成のうちのいずれか１つによる建設物を提供および／または生成するように構成され得る。

【0140】

本発明のさらなる態様は、上記の説明による建設物を補修するための方法に関し、方法は、玄武岩材料および／またはダナイトおよび／またはカンラン石材料を、固体材料ピースおよび／または被覆部分の被覆デバイスに、頻繁におよび／または周期的に適用するステップを含む。

【0141】

本発明のさらなる態様は、上記の説明による建設物を補修するための方法に関し、方法は、固体材料ピースおよび／または被覆部分の被覆デバイスに玄武岩材料を頻繁におよび／または周期的に適用するステップを含む。

【0142】

以下において、本発明のさまざまな実施形態の特徴および利点は、図を参照して説明される。

【図面の簡単な説明】

【0143】

【図1】本発明の実施形態による、マーキングデバイスおよび隣接する建設物の概略平面図である。

【図2】本発明の実施形態によるロボットデバイスの側面図である。

【図3】本発明の実施形態によるロボットデバイスのグリッパーの概略図である。

【図4】図３のグリッパーの概略側面図である。

【図5】本発明の実施形態によるドライブツールの概略図である。

【図6】本発明の実施形態によるストリングデバイスの概略図である。

【図7】垂直方向の位置に配置されている、図６のストリングデバイスの概略図である。

【図8】ドライブツールが取り付けられた状態で垂直方向の位置に配置されている、図６のストリングデバイスの概略図である。

【図9】ドライブツールおよびストリングバッグがグリッパーフィンガー間に配置された状態の、図３および図４のグリッパーの概略図である。

【図10】本発明の実施形態による方法の概略フローダイアグラムである。

【発明を実施するための形態】

【0144】

図１の上側は、本発明の実施形態による建設物１０の概略平面図を示している。建設物１０は、とりわけ、壁もしくは柱、または、任意の他のタイプの建築構造体であることが可能である。

【0145】

建設物１０は、支持部分１２と、支持部分１２をカバーするための被覆部分１４とを含む。支持部分１２は、固体材料ピース１６と、固体材料ピース１６のうちの少なくともいくつかを詰め込むための少なくとも１つのストリング１８とによって提供され得る。被覆部分１４は、少なくとも１つの被覆デバイス２０、好ましくは、複数の被覆デバイス２０を含む。ストリング１８および被覆デバイス２０は、互いに取り付けられており、それは、より詳細に下記に説明されている。

【0146】

被覆部分１４は、支持部分１２の複数の側部において、支持部分１２の周りに配置されている。とりわけ、被覆部分は、垂直方向に延在する側部において、支持部分１２の周りに配置されている。被覆部分１４は、支持部分１２のための型を提供することが可能であり、とりわけ、支持部分１２の固体材料ピース１６およびストリング１８の複合体のための型を提供することが可能である。

【0147】

被覆デバイス２０は、固体材料ピース１６よりも大きくなっており、また、異なる材料から作製され得、および／または、支持構造体１２の固体材料ピース１６のうちの少なくともいくつかとは異なる光学的な外観を有することが可能であるということが図１から理解され得る。固体材料ピース１６は、とりわけ、破砕された岩、角張った岩、粒状の石材料および／または砕石として提供され得る。また、固体材料ピース１６は、ガラス材料および／もしくはガラスグラベルおよび／もしくはガラスチッピングから作製されており、ならびに／または、それらを含有するということも可能である。固体材料ピース１６は、好ましくは、詰め込み効果を増加させるために、詰め込まれ、および／または、スタンプされ、および／または圧縮され得る。

【0148】

さらに図１から理解され得るように、ストリング１８は、支持部分１２の中に、および／もしくは、支持部分１２の全体を通して、および／もしくは、固体材料ピース１６同士の間に、少なくとも断面方向に置かれ得、ならびに／または、緩く置かれ得、好ましくは、詰め込み効果を増加させるために、ならびに／または、少なくとも断面方向に締め付けられ得る。ストリング１８は、支持部分１２の中央エリア２２と異なる被覆デバイス２０との間を交互に走るパターンで配置され得る。

【0149】

支持部分１２の固体材料ピース１６は、被覆部分１４に対して、および／もしくは、被覆デバイス２０に対して、ならびに／または、被覆デバイス２０によって保持および／もしくは制限されている間に、圧縮および／またはスタンプされ得る。同時に、被覆部分１４は、固体材料ピース１６のシフトおよび／または移動を可能にすることができる。そのうえ、被覆部分１４および／または被覆デバイス２０は、支持部分１２によって、好ましくは、圧縮されたおよび／もしくはスタンプされたおよび／もしくは詰め込まれた固体材料ピース１６によって、ならびに／または、ストリング１８によって、とりわけ、固体材料ピース１６およびストリング１８から作製された複合体によって、固定および／または保持され得る。

【0150】

被覆デバイス２０は、石材および／もしくはガラスおよび／もしくは金属材料から作製され得、ならびに／または、それらを含むことが可能である。少なくとも１つの被覆デバイス２０は、支持部分１２から離れる方向に面する可視側部２４と、そのうえ、支持部分１２に面する機能的側部２６とを含むことが可能である。ストリング１８は、機能的側部２６において被覆デバイス２０に取り付けられている。

【0151】

ストリング１８と少なくとも１つの被覆デバイス２０との間の取り付けは、フォームフィットおよび／もしくは非確動的な接続を介して、ならびに／または、接着剤を介して提供され得る。被覆デバイス２０は、少なくとも１つの外側コンポーネント２８と、ストリング１８との取り付けのための取り付けエレメント３０とを含むことが可能である。取り付けエレメント３０は、機能的側部２６に設けられ得、一方では、可視側部２４は、取り付けエレメント３０から離れる方向に面している。取り付けエレメント３０は、フックおよび／またはアイおよび／またはノッチとして構成され得、ストリング１８が、それに取り付けられおよび／または引っ掛けられる。

【0152】

図１の下側は、建設物１０（たとえば、壁および／または柱の構造体など）のコース、形態、および／または位置を画定するためのマーキングデバイス３２を示している。そのようなマーキングデバイス３２は、たとえば、センサーワイヤーまたはコードまたはストラップまたはベルトであることが可能であり、エンドユーザーによって購入され、私有地にレイアウトされ得る

【0153】

マーキングデバイス３２は、メジャースケール（ここでは示されていない）を装備していることが可能であり、メジャースケールは、図２に示されているように、および、より詳細に下記に議論されているように、人間および／またはロボットデバイス３４によって検出され得る。マーキングデバイス３２およびロボットデバイス３４は、本発明の意味において、建設システムを構成することが可能である。

【0154】

マーキングデバイス３２は、壁および／または柱の構造体の始点および／または位置を画定するためのスタートマーカー３６をさらに含むことが可能である。そのうえ、マーキングデバイス３２は、壁および／または柱の構造体の終点および／または位置を画定するためのエンドマーカー３８を含むことが可能である。マーカー３６および３８は、マーキングデバイス３２の上に設置され得、人間および／またはロボットデバイス３４によって読み取られ得る。

【0155】

図１からさらに理解され得るように、プラットフォーム４０が、マーキングデバイス３２に隣接して提供され得る。プラットフォーム４０は、マーキングデバイス３２に接続され得、複数のプラットフォームエレメント４２を含むことが可能である。プラットフォーム４０は、ロボットデバイス３４のための駆動表面および／または転がり表面を提供し、ロボットデバイスが多くの通過を必要とする場合に、ロボットデバイス３４のホイールをぬかるんだ地下から保護することが可能であり、地下はストレスを受けない。

【0156】

そのうえ、プラットフォーム４０は、建設材料（たとえば、被覆デバイス２０など）を貯蔵するための貯蔵セクション４４を含むことが可能である。貯蔵セクション４４は、マーキングデバイス３２と同じ長さになっていることが可能であり、および／または、建築される建設物１０と同じ長さになっていることが可能であり、したがって、多くの材料ピース（たとえば、石材または被覆デバイス２０など）が、同時にロボットデバイス３４にとってアクセス可能であり得、形態、透明度、色、および／または重心のようなパラメーターにしたがって選ばれ得る。被覆デバイス２０におけるケースなどのように、石材が組み立て位置としてフックを特徴とする場合には、フックが貯蔵セクション４４の上の固定されたおよび／または特定の位置に取り付けられるということが可能にされるべきである。

【0157】

図２は、本発明の実施形態によるロボットデバイス３４の側面図を示している。ロボットデバイス３４は、移動式プラットフォーム４６およびロボット４８を含むことが可能である。ロボット４８は、シリアルキネマティック配置で構成され得、エンドエフェクター５０を装備していることが可能である。エンドエフェクターは、図３および図４を参照してより詳細に下記に議論されるように、グリッパー５２として構成され得る。

【0158】

ロボット４８は、経路に沿って移動させられるように、移動式プラットフォーム４６の上に配置され得る。移動式プラットフォーム４６は、ホイール５４を装備していることが可能であり、ホイール５４は、駆動ホイールおよび／または非駆動ホイールであることが可能である。そのうえ、移動式プラットフォーム４６は、エクステンションまたはトレーラー５６を含むことが可能であり、および／または、それに接続され得る。また、移動式プラットフォームは、少なくともマーキングデバイス３２を検出するために、センサーデバイス４７を含むことが可能である。

【0159】

移動式プラットフォーム４６は、そのうえ、１つまたは複数のコンテナ５８、６０、および６２を装備していることが可能である。コンテナ５８は、雨除けのための貯蔵ボックス、とりわけ、ロボット４８の雨除けのための貯蔵ボックスであることが可能である。雨のケースでは、ロボット４８は、自分自身および／またはそのアームをコンテナ５８の中へ移動させることが可能であり、コンテナ５８は、その後に閉じられ得る。コンテナ６０および６２は、建設材料（たとえば、固体材料ピース１６および／または被覆デバイス２０など）のための貯蔵コンテナであることが可能である。そのうえ、ストリングデバイス（それは、より詳細に以下に議論される）は、トレーラー５６の上に配置され得る。

【0160】

図３は、本発明の実施形態によるロボットデバイス３４のグリッパー５２の概略図を示しており、図４は、図３のグリッパー５２の概略側面図を示している。グリッパー５２は、グリッパーをロボット４８に接続するためのロボットフランジ６４を含む。グリッパー５２は、ハウジング６６および２つのグリッパーフィンガー６８をさらに含む。グリッパーフィンガー６８は、グリッピング部分７０を含み、グリッピング部分７０は、グリッパーハンドの形態を有することが可能である。グリッピング部分７０は、窪み部７２を含むことが可能であり、窪み部７２は、コンテナ６０または６２から複数の石材または固体材料ピースを掴むことを可能にすることができる。また、窪み部７２は、単一のより大きな石材をコンテナ６０または６２から掴むために適用され得る（たとえば、被覆部分１４のための被覆デバイス２０など）。

【0161】

そのうえ、グリッピング部分７０は、ドライブツール７６と連結するための連結セクション７４を含むことが可能であり、ドライブツール７６は、図５を参照してより詳細に議論されている。ドライブツール７６は、連結セクション７４にフィットするために、円筒形状の全体的な形態を有することが可能である。とりわけ、ドライブツール７６は、グリッピング部分７０の連結セクション７４と連結するための連結部分７８を有することが可能である。そのうえ、ドライブツール７６は、ストリングのためのガイディング部分８０を含む。ガイディング部分８０は、２つの本体部半体８２の間の孔部または開口部であることが可能である。本体部半体８２は、互いに対して移動させられ得、または、開放動作および／もしくは閉鎖動作のために移動させられ得る。

【0162】

また、ドライブツール７６は、駆動ホイール８４を含み、駆動ホイール８４は、テンショニングエレメント８６（たとえば、スプリングなど）によって一緒に押し付けられ得る。駆動ホイール８４は、電気モーターに接続され得る。ドライブツール７６は、ワイヤレス動作のために構成され得る。それは、ロボット４８および／またはロボットデバイス３４との相互作用のためのバッテリーおよびワイヤレス通信コンポーネントを含むことが可能である。したがって、駆動ホイール８４を活性化させるための、および、ストリングをレイアウトするためのコマンドが、ワイヤレス通信を介して提出され得る。

【0163】

図６は、本発明の実施形態によるストリングデバイス８８の概略図を示している。ストリングデバイス８８は、ストリング９０と、前記ストリング９０のためのパッケージ９２と、前記ストリング９０の端部に取り付けられている２つのコネクターエンドピース９４および９６とを含むことが可能である。ストリング９０は、パッケージ９２の中にロールされおよび／または折り畳まれ得る。パッケージ９２は、手のひらのサイズを有することが可能である。

【0164】

ストリング９０は、前記パッケージ９２のガイドスルー開口部９８を通してガイドされ得、コネクターエンドピース９４は、パッケージ９２の中に配置され得、コネクターエンドピース９６は、パッケージ９２の外側に配置され得る。パッケージ９２は、バッグであることが可能であり、または、薄層材料から作製され得る。

【0165】

コネクターエンドピース９４および９６は、強力な磁石をそれぞれ含むことが可能である。したがって、ストリングデバイス８８のストリング９０は、別のストリングデバイス８８の別のストリング９０に接続され、任意の長さの糸を形成することが可能である。

【0166】

ストリングデバイス８８は、前記ストリング９０のためのガイディングデバイス１００（好ましくは、ガイドスルーパイプ）をさらに含むことが可能であり、それは、パッケージ９２に取り付けられており、および／または、パッケージ９２のガイドスルー開口部９８から延在している。前記ガイディングデバイス１００は、取り付けフランジ１０２を介してパッケージ９２に取り付けられ得る。

【0167】

コネクターエンドピース９４は、ガイディングデバイス１００および／または開口部９８よりも大きくなっており、ストリング９０が完全に抜けることを防止することが可能である。好適な解決策では、ガイディングデバイス１００の端部は、ガイディングデバイス１００から外へストリングをガイドするためのノズルを含む。別の好適な解決策では、コネクターエンドピース９６は、意図しないずれを防止するために、たとえば、圧入によって、ガイディングデバイス１００の前に安全に位置付けされている。ガイディングデバイス１００は、ストリング９０を露出させている露出部分１０４を含む。ストリング９０は、露出部分１０４を介してドライブツール７６によって係合され得る。ドライブツール７６は、パッケージ９２から規定された速度でストリング９０を駆動するおよび／または引っ張ることが可能である。

【0168】

そのうえ、ストリングデバイス８８は、ドライブツール７６の取り付けのための取り付け部分１０６を含むことが可能であり、それは、好ましくは、プラットフォームデバイスとして構成されており、および／または、取り付け部分１０６およびガイディングデバイス１００は、互いに固定的に取り付けられており、および／または、一体コンポーネントとして提供されている。ストリングデバイス８８および／またはガイディングデバイス１００ならびにその対応する位置および配向を識別するために、識別デバイス１０８が提供され得る。識別デバイスは、取り付け部分１０６の上に配置され得る。

【0169】

ストリング９０がパッケージ９２から引っ張り出されるときに、コネクターエンドピース９４は、ガイディングデバイス１００に対する進入口においておよび／または開口部９８において妨害される。ドライブツール７６は、力または運動をセンシングすることによって、ストリング９０が停止されていることを検出する。ここで、ロボット４８は、ガイディングデバイス１００からおよび／または取り付け部分１０６から、ドライブツール７６を取り外し、未完成の建設構造体の上に空のパッケージ９２を残すことが可能である。ここで、ロボット４８は、貯蔵ビンまたはコンテナ６０もしくは６２から新しいストリングデバイス８８を掴み、ドライブツール７６を新しいストリングデバイス８８に装着することが可能である。それを行うために、ロボット４８は、最初に、ビンまたはコンテナ６０もしくは６２から任意のストリングデバイス８８をランダムに掴むことが可能である。その後に、前記ストリングデバイス８８の取り付け部分１０６および／またはガイディングデバイス１００は、図７に示されているように、クランピングまたは保持デバイス１１０の中に垂直方向に配置され得る。ここで、ロボット４８は、ストリングデバイス８８から外れることが可能である。ここで、識別デバイス１０８がスキャンされ得、ロボット４８は、図８に示されているように、ドライブツール７６を取り付けることが可能である。

【0170】

新しいストリングデバイス８８を古いものに接続するために、ロボット４８は、クランピングデバイス１１０の上の新しいストリングデバイス８８および／またはドライブツール７６を掴むことが可能である。これを通して、ガイディングデバイス１００の前のコネクターエンドピース９６の位置および配向が画定される。センサーが、空のストリングパッケージ９２および／または使用済みのストリングデバイス８８のガイディングデバイス１００を検出するために適用される。識別デバイス１０８を識別することによって、古いパッケージ９２の内側のコネクター９４の姿勢が計算され得る。ここで、ロボットは、単に、新しいストリングデバイスのコネクターエンドピース９６を、古いパッケージ９２の内側のコネクターエンドピース９４へ移動させ、磁気効果が、両方のコネクターエンドピース９４および９６を一緒に取り付け、パッケージ材料がそれらの間にある。古いパッケージ９２および古いガイディングデバイス１００は、建設物の上および／または中に残ることが可能であり、石の材料によってカバーされるようになることが可能である。好適な解決策では代替的な、パッケージ９２およびガイディングデバイス１００は、分解可能な材料から作製されており、数年間にわたって残る可能性がある。

【0171】

図９は、ストリングデバイス８８がドライブツール７６によって掴まれた状態のグリッパー５２の側面図を示している。ドライブツール７６は、グリッパー５２に精密に取り付けられており、パッケージ９２は、グリッパーフィンガー６８の窪み部７２の中に位置付けされている。

【0172】

図１０は、本発明の実施形態による方法の概略フローダイアグラムを示している。本実施形態による方法は、以下のステップ２００から３９０のうちの１つまたは複数を含有することが可能である。

【0173】

第１のステップ２００において、ユーザーは、自分のスマートフォンまたはタブレットにアプリケーションをダウンロードし、および／または、それにアプリケーションをインストールすることが可能である。

【0174】

ステップ２１０において、ユーザーは、ドラフトとして壁を可視化することが可能である。ステップ２２０において、ユーザーは、スターターパッケージを発注することが可能である。

【0175】

ステップ２３０において、ユーザーは、アプリケーションからロボットデバイス３４を選択することが可能である。ロボットデバイス３４は、購入、レンタル、または共有の対象であり得る。

【0176】

ステップ２４０において、パッケージが配送され得る。そのようなパッケージは、ロボット４８および／または移動式プラットフォーム４６、マーキングデバイス３２、たとえば、センサーワイヤーなど、とりわけ、約２０ｍのセンサーワイヤー、複数の事前定義されたマーカー、および／または、複数のユーザー定義マーカーを含有することが可能である。

【0177】

ステップ２５０において、マーキングデバイス３２は、たとえば、前庭または私有地など、ローカルに据え付けられ得る。

【0178】

ステップ２６０において、ロボットデバイス３４が据え付けられ得る。据え付けに関して、セットアップが続けられ、ＷＬＡＮへの接続が確立され、ロボットバッテリーの充電が実行され得る。そのうえ、２つのボードが、ホイール５４の上に貯蔵され、トレーラー５６を伴う移動式プラットフォーム４６を確立することが可能である。

【0179】

ステップ２７０において、ロボットデバイス３４は、活性化のためにマーキングデバイス３２に接続されるか、または、マーキングデバイス３２とセンシング接続した状態にされ得る。

【0180】

ステップ２８０において、建設ドラフトは更新され得る。ロボットデバイス３４は、マーキングデバイス３２に追従し、距離を測定することが可能である。建設マップ（たとえば、壁または柱のマップなど）が更新され得、コストプランが更新され得る。また、ロボットデバイスは、建設地面をスキャンし、地面マップを更新することが可能である。

【0181】

ステップ２９０において、大きなバッグの場所がフラグを立てられ得る。ロボットデバイス３４は、バッグに関する精密な位置のためのフラグを設置することが可能であり、大きなバッグの場所が、マップの上で更新され得る。

【0182】

ステップ３００において、ユーザーは、壁および／または柱の構造体ならびに／またはそのためのコンポーネントおよび材料を確認および発注することが可能である。コストプランおよび建設プランが認知され得、マップが更新され、ユーザーは、大きなバッグの場所が、公共のおよび／または私有の街路または道路からクレーンによって到達され得るということを確認することが可能である。

【0183】

ステップ３１０において、ユーザーは、材料を発注することが可能である。材料およびパーツの発注は、貯蔵エリアを建築するために実行され得る。そのうえ、ユーザーは、壁および／または柱の構造体の支持部分（内側複合体）のための材料を含有する大きなバッグを発注することが可能であり、また、壁および／または柱の構造体の被覆部分（外側複合体）のための材料を含有する大きなバッグを発注することが可能である。

【0184】

ステップ３２０において、材料が配送され得る。クレーンオペレーターは、大きなバッグを設置することが可能であり、ロボットデバイス３４のセンサーは到着を確認することが可能である。ロボットデバイス３４は、バッグ位置をスキャンすることが可能であり、配送を受け入れることが可能である。

【0185】

ステップ３３０において、ストリングデバイス８８のための貯蔵エリアが建築され得る。ロボットデバイス３４は、移動式プラットフォーム４６からストリングデバイス８８を使用することが可能であり、移動式プラットフォーム４６と同じ高さに壁および／または柱の構造体を建築する。外側複合体は、随意的なものであり、貯蔵エリアのために必要とされない。

【0186】

ステップ３４０において、ストリングデバイス８８は、とりわけ、大量に発注され得る。

【0187】

ステップ３５０において、ストリングデバイス８８が配送され得る。郵便サービスが、ストリングデバイス８８を配送することが可能であり、ロボットデバイス３４は、ストリングデバイスの配送を待つことが可能である。センサーは、パッケージ場所を追跡することが可能であり、ロボットデバイスは、小包運送業者と通信し、移動式プラットフォーム４６またはトレーラー５６の上のロールボードの上にストリングデバイス８８を設置することが可能である。

【0188】

ステップ３６０において、ストリングデバイス８８が貯蔵される。ストリングロール８８を備えた大きなバッグは、ロボットデバイスペイロードよりも重い可能性がある。移動式プラットフォーム４６および／またはトレーラー５６は、貯蔵エリアの隣に位置決めされ得、ロボットデバイス３４は、さらなる使用のために、移動式プラットフォーム４６および／またはトレーラー５６の上に大きなバッグを押すおよび／または引くことが可能である。

【0189】

ステップ３７０において、すべての必要な材料は、利用可能にされ、および／またはコミッショニングされる。ストリング材料ならびに固体材料ピース（石材）および被覆デバイスが、とりわけ、大きなバッグの中で利用可能である。

【0190】

ステップ３７０ａにおいて、建設物の支持部分１２（内側複合体）のための材料が、移動式プラットフォーム４６またはトレーラー５６の上に設置される。ショベルツールが、大きなバッグから移動式プラットフォーム４６またはトレーラー５６の上のボックスへ小さい石材をロードするために適用され得る。最大で２００ｋｇまでの石材が、移動式プラットフォーム４６またはトレーラー５６の上に貯蔵され得る。

【0191】

ステップ３７０ｂにおいて、被覆部分１４（外側複合体）のための材料が、マーキングデバイス３２に沿って設置される。石材または被覆デバイス２０が、グリッパーおよびカメラシステムを利用して、大きなバッグから掴み出される。それぞれの石材または被覆デバイス２０のＩＤが読み取られ、クラウドの上のデータが検索される。利用可能でない場合には、それぞれの石材または被覆デバイス２０がスキャンされる。これは、複数の石材または被覆デバイス２０によって繰り返され得、石材または被覆デバイス２０は、事前定義された場所においてマーキングデバイス３２に沿って位置決めされる。

【0192】

ステップ３７０ｃにおいて、ストリングデバイス８８がストリング貯蔵部から掴まれ、ドライブツール７６に取り付けられ、それぞれのストリング９０の巻き上げまたは巻き戻しを可能にする。

【0193】

ステップ３８０において、コミッショニングが終了される。

【0194】

ステップ３９０において、建設物１０（とりわけ、壁および／または柱の構造体）が構築され得る。建設物１０は、セグメントで建築され得る。

【符号の説明】

【0195】

１０ 建設物
１２ 支持部分
１４ 被覆部分
１６ 固体材料ピース
１８ ストリング
２０ 被覆デバイス
２２ 中央エリア
２４ 可視側部
２６ 機能的側部
２８ 外側コンポーネント
３０ 取り付けエレメント
３２ マーキングデバイス
３４ ロボットデバイス
３６ スタートマーカー
３８ エンドマーカー
４０ プラットフォーム
４２ プラットフォームエレメント
４４ 貯蔵セクション
４６ 移動式プラットフォーム
４７ センサーデバイス
４８ ロボット
５０ エンドエフェクター
５２ グリッパー
５４ ホイール
５６ トレーラー
５８ コンテナ
６０ コンテナ
６２ コンテナ
６４ ロボットフランジ
６６ ハウジング
６８ グリッパーフィンガー
７０ グリッピング部分
７２ 窪み部
７４ 連結セクション
７６ ドライブツール
７８ 連結部分
８０ ガイディング部分
８２ 本体部半体
８４ 駆動ホイール
８６ テンショニングエレメント
８８ ストリングデバイス
９０ ストリング
９２ パッケージ
９４ コネクターエンドピース
９６ コネクターエンドピース
９８ ガイドスルー開口部
１００ ガイディングデバイス
１０２ 取り付けフランジ
１０４ 露出部分
１０６ 取り付け部分
１０８ 識別デバイス
１１０ クランピングデバイス

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【国際調査報告】