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特表2023-501431レールシステムから動作不良車両を回収するための救助システムおよび方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-01-18
(54)【発明の名称】レールシステムから動作不良車両を回収するための救助システムおよび方法
(51)【国際特許分類】
B65G 1/00 20060101AFI20230111BHJP
B65G 1/04 20060101ALI20230111BHJP
【ＦＩ】
B65G1/00 511J
B65G1/04 555Z
【審査請求】未請求
【予備審査請求】有
(21)【出願番号】P 2022526366
(86)(22)【出願日】2020-11-04
(85)【翻訳文提出日】2022-06-16
(86)【国際出願番号】 EP2020080929
(87)【国際公開番号】W WO2021094161
(87)【国際公開日】2021-05-20
(31)【優先権主張番号】20191338
(32)【優先日】2019-11-12
(33)【優先権主張国・地域又は機関】NO
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】315015988
【氏名又は名称】オートストアー テクノロジー アーエス
(74)【代理人】
【識別番号】100078282
【弁理士】
【氏名又は名称】山本 秀策
(74)【代理人】
【識別番号】100113413
【弁理士】
【氏名又は名称】森下 夏樹
(74)【代理人】
【識別番号】100181674
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 貴敏
(74)【代理人】
【識別番号】100181641
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 大輔
(74)【代理人】
【識別番号】230113332
【弁護士】
【氏名又は名称】山本 健策
(72)【発明者】
【氏名】アウストルハイム， トロンド
(72)【発明者】
【氏名】ヤルデヴィーク， エイスタイン
【テーマコード（参考）】
3F022
【Ｆターム（参考）】
3F022EE05
3F022FF00
3F022JJ11
3F022KK11
3F022MM01
3F022MM55
3F022MM57
(57)【要約】
自動保管および回収システムのレールシステムから動作不良車両を回収するための救助システム。レールシステムが、Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備え、複数の遠隔動作車両が、レールシステムの軌道上でＸ方向およびＹ方向に移動するように構成され、第１の救助車両が、レールシステムの軌道上を走行するように構成され、第１の救助車両は、車両の片側に昇降デバイスを提供され、昇降デバイスは、第１のＸ方向における係合のために面しており、第２の救助車両が、レールシステムの軌道上を走行するように構成され、第２の救助車両は、車両の反対側に昇降デバイスを提供され、昇降デバイスは、第１のものと反対側の第２のＸ方向における係合のために面している。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動保管および回収システム（１）のレールシステム（１０８、３０８）から動作不良車両（２４０、３４０）を回収するための救助システムであって、前記レールシステム（１０８、３０８）は、Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、前記Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備え、複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）が、前記レールシステムの前記軌道上で前記Ｘ方向およびＹ方向に移動するように構成され、－第１の救助車両（４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成され、前記第１の救助車両（４０）は、前記車両（４０）の片側に昇降デバイス（４１）を提供され、前記昇降デバイス（４１）は、第１のＸ方向における係合のために面しており、
－第２の救助車両（４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成され、前記第２の救助車両（４０）は、前記車両（４０）の反対側に昇降デバイス（４１）を提供され、前記昇降デバイス（４１）は、前記第１と反対側の第２のＸ方向における係合のために面しており、
前記第１および第２の救助車両（４０）は、協働するように構成され、前記複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、２４０、３４０）のうちの１つが動作不良であるとき、前記第１および第２の救助車両（４０）は、前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側で前記レールシステム（１０８、３０８）上にそれらを位置付け、それらのそれぞれの昇降デバイス（４１）を前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側と係合させ、それらの昇降デバイス（４１）を同時に動作させることによって、前記動作不良車両（２４０、３４０）を前記レールシステム（１０８、３０８）から離れるように持ち上げ、前記動作不良車両（２４０、３４０）を輸送することができる、救助システム。
【請求項2】
前記昇降デバイス（４１）は、垂直プレート（４２）を備え、前記垂直プレート（４２）は、それから延びている辺縁（４３）を有している、請求項１に記載の救助システム。
【請求項3】
自動保管および回収システム（１）のレールシステム（１０８、３０８）から動作不良車両（２４０、３４０）を回収するための救助システムであって、前記レールシステム（１０８、３０８）は、Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、前記Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備え、前記レールは、複数のグリッドセルを画定し、複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上で前記Ｘ方向およびＹ方向に移動するように構成され、－第１の救助車両（４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第１の車輪基部ユニット（２）を備え、前記第１の車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された第１の車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記第１の車両救助モジュール（４８）は、前記レールシステム（１０８、３０８）の第１の方向に向けられており、
－第２の救助車両（４０）が、前記レールシステム（１０８、３００８）の前記軌道上を走行するように構成された第２の車輪基部ユニット（２）を備え、前記第２の車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された第２の車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記第２の車両救助モジュール（４８）は、前記第１の方向と反対側の前記レールシステム（１０８、３０８）の第２の方向に向けられており、
前記第１および第２の救助車両（４０）は、前記複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）の動作不良車両（２４０、３４０）に対して救助動作を実施するように協働するように構成され、前記車両救助モジュール（４８）は、前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側に係合し、反対方向に向けられていることを通して、昇降デバイス（４１）を使用して、前記レールシステム（１０８、３０８）から離れるように前記動作不良車両（２４０、３４０）持ち上げるように配置されている、救助システム。
【請求項4】
前記車両救助モジュール（４８）は、昇降プレート（４２）を備え、前記昇降プレート（４２）は、前記車輪基部ユニット（２）の上側表面より上の高さで延びている辺縁（４３）を有している、請求項３に記載の救助システム。
【請求項5】
前記複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）は、可動プラットフォームを提供する車輪基部ユニット（２）を備え、前記可動プラットフォームは、その上に搭載される保管コンテナ昇降モジュールのためであり、前記可動プラットフォームの各々は、面積において、前記レールシステム（１０８、３０８）の単一のグリッドセルに対応する、請求項３または４に記載の救助システム。
【請求項6】
前記車輪基部ユニット（２）は、同一である、請求項３－５のいずれかに記載の救助システム。
【請求項7】
前記第１および第２の救助車両（４０）は、同期的動作のための通信手段を備えている、請求項１～６のいずれかに記載の救助システム。
【請求項8】
前記通信手段は、前記第１および第２の救助車両（４０）間の通信を可能にする、請求項７に記載の救助システム。
【請求項9】
前記システムは、制御システムをさらに備え、前記制御システムは、前記第１および第２の救助車両（４０）の前記通信手段と通信し、同期的に動作するように構成された協働可能な通信手段を備えている、請求項１－６のいずれかに記載の救助システム。
【請求項10】
前記第１または第２の救助車両（４０）は、マスタ救助車両であり、前記マスタ救助車両のうちの他方は、少なくとも部分的に、前記マスタ救助車両からの命令によって動作させられるスレーブ救助車両である、請求項８に記載の救助システム。
【請求項11】
前記レールシステムは、保管および回収システム（１０８）の最上レベルにある、請求項１～１０のいずれかに記載の救助システム。
【請求項12】
前記レールシステムは、送達レールシステム（３０８）である、請求項１－１０のいずれかに記載の救助システム。
【請求項13】
前記救助車両（４０）は、前記レールシステム（１０８、３０８）に沿った、前記ＸおよびＹ方向における移動のための車輪（３２ａ、３２ｂ）の２つの組を備えている、請求項１～１２のいずれかに記載の救助システム。
【請求項14】
前記昇降デバイス（４１）は、前記レールシステム（１０８、３０８）に対して前記動作不良車両（２４０、３４０）を上昇させること、および降下させることを行うように構成されたアクチュエータを備えている、請求項１～１３のいずれかに記載の救助システム。
【請求項15】
少なくとも前記第１または第２の救助車両（４０）は、動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるための少なくとも１つの回転駆動部（４９’、４９’’、４９’’’）を備えている、請求項１～１４のいずれかに記載の救助システム。
【請求項16】
前記少なくとも１つの回転駆動部（４９’、４９’’）は、旋回可能であり、前記回転駆動部（４９’、４９’’）の軸は、前記レールシステム（１０８、３０８）上の前記第１または第２の救助車両（４０）の移動中に収容垂直位置間で旋回させられるように構成され、動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるために展開水平位置まで旋回させられるように構成されている、請求項１５に記載の救助システム。
【請求項17】
前記昇降フレームのための前記回転駆動部（４９’、４９’’）は、前記救助車両（４０）の上側部分内に配置され、前記回転駆動部（４９’、４９’’）は、前記展開水平位置にあるとき、アクチュエータによって支持されている、請求項１６に記載の救助システム。
【請求項18】
前記回転駆動部（４９’、４９’’）は、前記収容位置と前記展開位置との間での移動のために線形アクチュエータ（４９’’’）に接続され、前記収容位置にあるとき、前記回転駆動部（４９’’’）の周辺は、前記車輪基部ユニット（２）の水平周辺内に配置され、前記展開位置にあるとき、前記回転駆動部（４９’’’）の少なくとも一部が、前記車輪基部ユニット（２）の前記周辺を越えて延びている、請求項１５に記載の救助システム。
【請求項19】
自動保管および回収システム（１）のレールシステム（１０８、３０８）から動作不良車両（２４０、３４０）を回収するための救助車両（４０）であって、前記レールシステム（１０８、３０８）は、Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、前記Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備え、複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上で前記Ｘ方向およびＹ方向に移動するように構成され、前記救助車両（４０）は、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された車輪基部ユニット（２）を備え、前記車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記車両救助モジュール（４８）は、前記レールシステム（１０８、３０８）の第１の方向に向けられており、前記車両救助モジュール（４８）は、前記モジュール（４８）の側面のうちの少なくとも１つにおける辺縁（４３）を備え、前記辺縁（４３）は、前記車輪基部ユニット（２）のレベルより上のレベルに配置されている、救助車両（４０）。
【請求項20】
動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるための回転駆動部（４９’、４９’’、４９’’’）をさらに備えている、請求項１９に記載の救助車両。
【請求項21】
自動保管および回収システム（１）であって、前記システム（１）は、－直立部材（１０２）と、水平部材（１０３）と、保管容積とを備えている骨格構造（１００）であって、前記保管容積は、前記直立部材（１０２）と前記水平部材（１０３）との間に列に配置された保管カラム（１０５）を備えている、骨格構造（１００）と、
－互いの上にスタックされ、スタック（１０７）を形成している複数の保管コンテナ（１０６）と、
－Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、前記Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備えているレールシステムと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上で前記Ｘ方向およびＹ方向に移動するように構成された複数の遠隔動作車両と、
－請求項１－１８のいずれかに記載の救助システムと
を備えている、システム（１）。
【請求項22】
ＸおよびＹ方向における直角軌道を伴うレールシステム（１０８、３０８）から動作不良コンテナ取り扱い車両を回収する方法であって、複数の遠隔動作車両（２３０、２４０、３４０、２５０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）上に配置され、前記車両（４０）の各々は、車体と、側面部分とを備え、各車両上の少なくとも２つの反対側面部分が、陥凹（５０）を備え、前記方法は、－前記レールシステム（１０８、３０８）上の車両（２４０、３４０）の動作状態における異常を決定することと、
－前記異常動作状態を伴う前記車両を動作不良車両（２４０、３４０）として登録することと、
－前記支持レールシステム（１０８、３０８）に対する前記動作不良車両（２４０、３４０）の位置を登録することと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第１の救助車両（４０）を動作させることであって、前記第１の救助車両（４０）は、前記車両（４０）の片側に昇降デバイス（４１）を提供され、前記昇降デバイス（４１）は、第１のＸ方向における係合のために面している、ことと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第２の救助車両（４０）を動作させることであって、前記第２の救助車両（４０）は、前記車両（４０）の反対側に昇降デバイス（４１）を提供され、前記昇降デバイス（４１）は、前記第１と反対側の第２のＸ方向における係合のために面している、ことと、
－前記第１および第２の救助車両（４０）を前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側に位置付けることによって、前記第１および第２の救助車両（４０）を協働させることと、
－前記第１および第２の救助車両（４０）の前記それぞれの昇降デバイス（４１）を前記動作不良車両（２４０、３４０）の前記反対側と係合させることと、
－前記昇降デバイス（４１）を同時に動作させることによって、前記動作不良車両（２４０、３４０）を前記レールシステム（１０８、３０８）から離れるように持ち上げ、前記動作不良車両（２４０、３４０）を輸送することと
を含む、方法。
【請求項23】
ＸおよびＹ方向における直角軌道を伴うレールシステム（１０８、３０８）から動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）を回収する方法であって、複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）上に配置され、前記車両の各々は、車体と、側面部分とを備え、各車両上の少なくとも２つの反対側面部分が、陥凹（５０）を備え、前記方法は、－前記レールシステム（１０８、３０８）上の車両（２４０、３４０）の動作状態における異常を決定することと、
－前記異常動作状態を伴う前記車両を動作不良車両（２４０、３４０）として登録することと、
－前記支持レールシステム（１０８、３０８）に対する前記動作不良車両（２４０、３４０）の位置を登録することと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第１の車輪基部ユニット（２）を備えている第１の救助車両（４０）を動作させることであって、前記第１の車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された第１の車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記第１の車両救助モジュール（４８）は、前記レールシステム（１０８、３０８）の第１の方向に向けられている、ことと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第２の車輪基部ユニット（２）を備えている第２の救助車両（４０）を動作させることであって、前記第２の車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された第２の車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記第２の車両救助モジュール（４８）は、前記第１の方向と反対側の前記レールシステム（１０８、３０８）の第２の方向に向けられている、ことと、
－前記第１および第２の救助車両（４０）を協働させ、前記複数の遠隔動作車の動作不良車両（２４０、３４０）に対して救助動作を実施することと、
－前記昇降デバイス（４１）を前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側に係合させることと
－前記動作不良車両（２４０、３４０）を前記レールシステム（１０８、３０８）から離れるように持ち上げることと
を含む、方法。
【請求項24】
前記方法は、前記昇降デバイス（４１）を前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側に係合させるステップに先立って、動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるために回転駆動部（４９’、４９’’、４９’’’）を動作させるステップをさらに含む、前記請求項２２または２３に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、コンテナの保管および回収のための自動保管および回収システムに関し、具体的に、レールシステムから動作不良車両を回収するための救助システム、レールシステムから動作不良コンテナ取り扱い車両を回収する方法、および該システムおよび方法における使用のための救助車両に関する。
【背景技術】
【0002】
図１は、骨格構造１００を伴う典型的な従来技術自動保管および回収システム１を開示し、図２および３は、そのようなシステム１上で動作するために好適な２つの異なる従来技術コンテナ取り扱い車両２０１、３０１を開示する。
【0003】
骨格構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、直立部材１０２と水平部材１０３との間に列に配置された保管カラム１０５を備えている保管容積とを備えている。これらの保管カラム１０５では、容器としても公知である保管コンテナ１０６が、互いの上にスタックされ、スタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、典型的に、金属、例えば、押し出しアルミニウムプロファイルから成り得る。
【0004】
自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、骨格構造１００の上部を横断して配置されたレールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させ、保管コンテナ１０６をその中に降下させるように動作させられ、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方に輸送するようにも動作させられる。レールシステム１０８は、フレーム構造物１００の上部を横断した第１の方向Ｘにコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動を誘導するように配置された平行レールの第１の組１１０と、第１の方向Ｘに対して直角である第２の方向Ｙにコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動を誘導するためのレールの第１の組１１０に対して直角に配置された平行レールの第２の組１１１とを備えている。カラム１０５内に保管されるコンテナ１０６が、コンテナ取り扱い車両によって、レールシステム１０８内のアクセス開口部１１２を通してアクセスされる。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、保管カラム１０５の上方で横方向に、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面内で移動することができる。
【0005】
骨格構造１００の直立部材１０２は、カラム１０５から外へのコンテナの上昇およびその中へのコンテナの降下中、保管コンテナを誘導するために使用され得る。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的に、自立型である。
【0006】
各従来技術コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、車体２０１ａ、３０１ａと、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の横方向移動を可能にする、車輪２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃの第１および第２の組とを備えている。図２および３では、各組内の２つの車輪は、完全に見えている。車輪２０１ｂ、３０１ｂの第１の組は、レールの第１の組１１０の２つの隣接するレールと係合するように配置され、車輪の第２の組２０１ｃ、３０１ｃは、レールの第２の組１１１の２つの隣接するレールと係合するように配置される。組の車輪２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃのうちの少なくとも１つは、持ち上げられること、降下させられることができ、それによって、車輪２０１ｂ、３０１ｂの第１の組および／または車輪２０１ｃ、３０１ｃの第２の組が、どの時点においても、レールのそれぞれの組１１０、１１１と係合され得る。
【0007】
各従来技術コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６の垂直輸送、例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させ、それを保管カラム１０５の中に降下させるための昇降デバイス（図示せず）も備えている。昇降デバイスは、１つ以上の把持／係合デバイスを備え、１つ以上の把持／係合デバイスは、保管コンテナ１０６に係合するように適合され、その把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１から降下させられることができ、それによって、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置は、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚにおいて調節されることができる。コンテナ取り扱い車両３０１の把持デバイスの一部が、図３に示され、参照番号３０４とともに示される。コンテナ取り扱いデバイス２０１の把持デバイスが、図２の車体３０１ａ内に位置する。
【0008】
従来のように、本願の目的のためにも、Ｚ＝１は、保管コンテナの最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する等。図１に開示される例示的従来技術では、Ｚ＝８は、保管コンテナの最下底部層を識別する。同様に、Ｘ＝１・・・ｎおよびＹ＝１・・・ｎは、水平面における各保管カラム１０５の位置を識別する。その結果、例として、図１に示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別される保管コンテナは、保管位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言い得る。コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、層Ｚ＝０内を進行すると言い得、各保管カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。
【0009】
骨格構造１００の保管容積は、多くの場合、グリッド１０４と称されており、このグリッド内の可能な保管位置は、保管セルと称される。各保管カラムは、ＸおよびＹ方向における位置によって識別され得る一方、各保管セルは、Ｘ、Ｙ、およびＺ方向におけるコンテナ番号によって識別され得る。
【0010】
各従来技術コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、レールシステム１０８を横断して保管コンテナ１０６を輸送するとき、保管コンテナ１０６を受け取り、収容するための保管区画または空間を備えている。保管空間は、図２に示されるように、かつ例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、車体２０１ａ内の中心に配置される空洞を備え得る。
【0011】
図３は、片持ち梁構造物を伴うコンテナ取り扱い車両３０１の代替構成を示す。そのような車両は、例えば、第ＮＯ３１７３６６号（その内容も、参照することによって本明細書に組み込まれる）に詳細に説明される。
【0012】
図２に示される中心空洞コンテナ取り扱い車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、概して、保管カラム１０５の横範囲に等しいＸおよびＹ方向における寸法を伴うエリアを覆う占有面積を有し得る。本明細書で使用される用語「横」は、「水平」を意味し得る。
【0013】
代替として、中心空洞コンテナ取り扱い車両１０１は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されるように、保管カラム１０５によって画定される横面積より大きい占有面積を有し得る。
【0014】
レールシステム１０８は、典型的に、車両の車輪が挿入される溝を伴うレールを備えている。代替として、レールは、上向きに突出する要素を備え得、車両の車輪は、脱線を防止するためのフランジを備えている。これらの溝および上向きに突出する要素は、集合的に軌道として公知である。各レールは、１つの軌道を備え得るか、または、各レールは、２つの平行な軌道を備え得る。
【0015】
第ＷＯ２０１８１４６３０４号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）は、レールと、Ｘ方向およびＹ方向の両方における平行軌道とを備えているレールシステム１０８の典型的構成を図示する。
【0016】
骨格構造１００では、カラム１０５の大部分は、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管される、カラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、そのような特殊目的カラムであり、それらは、保管コンテナ１０６がアクセスステーション（図示せず）に輸送され得るように、保管コンテナ１０６を荷下ろしすることおよび／または積み込むことを行うためのコンテナ取り扱い車両２０１、３０１によって使用される（アクセスステーションにおいて、保管コンテナ１０６は、保管コンテナ１０６が骨格構造１００の外側からアクセスされること、または骨格構造１００の外またはその中に移送されることができる）。当技術分野内では、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、ポートが位置するカラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションへの輸送は、水平、斜め、および／または垂直である任意の方向にあり得る。例えば、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００内のランダムまたは専用カラム１０５内に設置され、次いで、任意のコンテナ取り扱い車両によって積み込まれ、アクセスステーションへのさらなる輸送のために、ポートカラム１１９、１２０に輸送され得る。用語「斜め」が、水平と垂直との間のある場所に一般的な輸送向きを有する保管コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。
【0017】
図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき保管コンテナ１０６を荷下ろしし得る専用の荷下ろしポートカラムであり得、第２のポートカラム１２０は、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションから輸送されている保管コンテナ１０６を積み込み得る専用の積み込みポートカラムであり得る。
【0018】
アクセスステーションは、典型的に、製品アイテムが保管コンテナ１０６から除去され、またはその中に位置付けられるピッキングステーションまたは備蓄ステーションであり得る。ピッキングステーションまたは備蓄ステーションでは、保管コンテナ１０６は、通常、自動保管および回収システム１から除去されないが、アクセスされると、再度骨格構造１００の中に戻される。保管コンテナを別の保管設備に（例えば、別の骨格構造に、または別の自動保管および回収システムに）、輸送車両（例えば、電車または大型トラック）に、または生産設備に移送するためにも、ポートが、使用されることができる。
【0019】
コンベヤを備えているコンベヤシステムが、通常、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために採用される。
【0020】
ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとが、異なるレベルに位置する場合、コンベヤシステムは、保管コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直に輸送するための垂直コンポーネントを伴う昇降デバイスを備え得る。
【0021】
コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４／０７５９３７Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるような、異なる骨格構造間で保管コンテナ１０６を移送するために配置され得る。
【0022】
図１に開示されるカラム１０５のうちの１つの中に保管される保管コンテナ１０６が、アクセスされるべきであるとき、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１のうちの１つが、標的保管コンテナ１０６をその位置から回収し、それを荷下ろしポートカラム１１９に輸送するように命令される。この動作は、標的保管コンテナ１０６が位置付けられる保管カラム１０５の上方の場所にコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を移動させ、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１の昇降デバイス（図示せず）を使用して、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から回収し、保管コンテナ１０６を荷下ろしポートカラム１１９に輸送することを伴う。標的保管コンテナ１０６が、スタック１０７内の深くに位置する場合、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６が標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられた状態である場合、動作は、標的保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げることに先立って、上方に位置付けられる保管コンテナを一時的に移動させることも伴う。時として、当技術分野内では「採掘」と称される、このステップは、続いて、標的保管コンテナを荷下ろしポートカラム１１９に輸送するために使用される同じコンテナ取り扱い車両を用いて、または１つまたは複数の他の協働するコンテナ取り扱い車両を用いて、実施され得る。代替として、または加えて、自動保管および回収システム１は、保管コンテナを保管カラム１０５から一時的に除去するタスクに特に専用のコンテナ取り扱い車両を有し得る。標的保管コンテナ１０６が、保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナは、元の保管カラム１０５の中に再度位置付けられることができる。しかしながら、除去された保管コンテナは、代替として、他の保管カラムに再配置され得る。
【0023】
保管コンテナ１０６が、カラム１０５のうちの１つの中に保管されるべきであるとき、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１のうちの１つが、保管コンテナ１０６を積み込みポートカラム１２０から積み込み、それをそれが保管されるべき保管カラム１０５の上方の場所に輸送するように命令される。保管カラムスタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられる任意の保管コンテナが、除去された後、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された保管コンテナは、次いで、保管カラム１０５の中に戻るように降下させられるか、または、他の保管カラムに再配置され得る。
【0024】
自動保管および回収システム１を監視および制御するために、例えば、所望の保管コンテナ１０６が、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１が互いに衝突することなく、所望の時間に所望の場所に送達され得るように、骨格構造１００内のそれぞれの保管コンテナ１０６の場所、各保管コンテナ１０６の内容物、およびコンテナ取り扱い車両２０１、３０１の移動を監視および制御するために、自動保管および回収システム１は、典型的に、コンピュータ化され、典型的に、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備えている、制御システム５００を備えている。
【0025】
従来技術第ＷＯ２０１５１４０２１６Ａ１号から、ロボットピッキンシステムグリッド上での使用のためのロボットサービスデバイスが、公知である。ロボットサービスデバイスは、保守動作または清掃を実施するために、グリッド上の任意の場所まで運転されることが可能である。加えて、サービスデバイスは、ピッキンシステム内で動作するロボット積み荷取り扱いデバイスを救助するために使用され得る。ロボットサービスデバイスは、これが動作不良積み荷取り扱い車両にドッキングし、その上に掛止することを可能にするための解放可能なドッキング機構を備え得る。サービスデバイスは、清掃手段およびグリッドおよび他のロボットデバイスの状態が監視されることを可能にするためのカメラ手段も提供され得る。
【0026】
動作不良車両をレールシステムから離れるように持ち上げる単一のロボットサービス車両の要求される昇降能力があまりにも高く、それによって、ロボットサービス車両が動作不良車両を持ち上げることが可能ではないこと、および／または、ロボットサービス車両が動作不良車両をレールシステムから離れるように持ち上げることが可能である場合でも、輸送中、不安定であり、大きいカウンタウェイトおよび／または低い輸送速度／加速度を要求することが、従来技術ロボットサービス車両に伴う問題であり得る。
【0027】
動作不良車両が、重い保管コンテナを輸送する場合、要求される昇降能力は、さらにより高くなり得る。これは、さらにより大きい問題を招き得る。
【0028】
レールシステムから車両を回収する課題を解決することが、本発明の目的である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0029】
【特許文献1】国際公開第２０１５／１９３２７８号
【特許文献2】国際公開第２０１４／０９０６８４号
【特許文献3】国際公開第２０１８／１４６３０４号
【特許文献4】国際公開第２０１４／０７５９３７号
【特許文献5】国際公開第２０１５／１４０２１６号
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0030】
本発明は、独立請求項において述べられ、特徴付けられる一方、従属請求項は、本発明の他の特性を説明する。本発明は、自動保管および回収システムが動作中である間、すなわち、残りのコンテナ取り扱い車両がレールシステム上で動作中である間にコンテナ取り扱い車両を救出する可能性を提供する。本発明は、有人サービス車両の必要性を排除し、システムのためのＨＳＥを改良する。しかしながら、車両が軌道から外れる大きい衝突の場合、オペレータがレールシステムに進入することが、要求され得る。
【0031】
自動保管および回収システムのレールシステムから動作不良車両を回収するための救助システムが、説明され、レールシステムは、Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備え、複数の遠隔動作車両が、レールシステムの軌道上でＸ方向およびＹ方向に移動するように構成され、システムは、
－レールシステムの軌道上を走行するように構成された第１の救助車両であって、第１の救助車両は、車両の片側に昇降デバイスを提供され、昇降デバイスは、第１のＸ方向における係合のために面する、第１の救助車両と、
－レールシステムの軌道上を走行するように構成された第２の救助車両であって、第２の救助車両は、車両の反対側に昇降デバイスを提供され、昇降デバイスは、第１のものに対して反対である第２のＸ方向における係合のために面する、第２の救助車両と、
を備え、
第１および第２の救助車両は、複数の遠隔動作車両のうちの１つが動作不良であるとき、第１および第２の救助車両が、それらを動作不良車両の対向側におけるレールシステム上に位置付け、それらのそれぞれの昇降デバイスを動作不良車両の反対側と係合させ、動作不良車両をレールシステムから離れるように持ち上げ、動作不良車両を輸送するように、それらの昇降デバイスを同時に動作させ得るように協働するように構成されている。
－レールシステムの軌道上を走行するように構成された第１の救助車両であって、第１の救助車両は、車両の片側に昇降デバイスを提供され、昇降デバイスは、第１のＸ方向における係合のために面する、第１の救助車両と、
－レールシステムの軌道上を走行するように構成された第２の救助車両であって、第２の救助車両は、車両の反対側に昇降デバイスを提供され、昇降デバイスは、第１のものに対して反対である第２のＸ方向における係合のために面する、第２の救助車両と、
を備え、
第１および第２の救助車両は、複数の遠隔動作車両のうちの１つが動作不良であるとき、第１および第２の救助車両が、それらを動作不良車両の対向側におけるレールシステム上に位置付け、それらのそれぞれの昇降デバイスを動作不良車両の反対側と係合させ、動作不良車両をレールシステムから離れるように持ち上げ、動作不良車両を輸送するように、それらの昇降デバイスを同時に動作させ得るように協働するように構成されている。
【0032】
昇降デバイスは、それから延びている辺縁を備えている垂直プレートを備え得る。代替として、他のタイプの昇降デバイスが、それらが、動作不良車両が水平な部分のレールシステムに対する垂直移動によってレールシステムから離れるように持ち上げられ得るように、動作不良車両と係合可能である要求される水平部分の機能を提供する限り、使用され得る。昇降デバイスは、モータ、昇降デバイスを実質的に垂直に誘導するための任意の必要なガイドまたはアクチュエータ、モータを駆動するための電源への接続等、レールシステムに対して昇降デバイスを持ち上げ、降下させるために要求される任意の必要な構成要素をさらに備え得る。モータ、場合によっては、電源も、コンテナ取り扱い車両をグリッドから離れるように持ち上げるために１つのみのモータを利用する従来技術サービス車両より低い昇降能力を伴うように設計され得る。
【0033】
コンテナ取り扱い車両は、下方から保管コンテナを受け取るために構成された図２および３Ａに例示されるもののような従来技術コンテナ取り扱い車両の形態にあるか、または、上方から保管コンテナを受け取るために構成されたコンテナ送達車両の形態にあることができる。
【0034】
自動保管および回収システムのレールシステムから動作不良車両を回収するための救助システムが、さらに説明され、レールシステムは、Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備え、レールは、複数のグリッドセルを画定し、複数の遠隔動作車両が、レールシステムの軌道上でＸ方向およびＹ方向に移動するように構成され、システムは、
－レールシステムの軌道上を走行するように構成された第１の車輪基部ユニットであって、第１の車輪基部ユニットは、面積においてその上に搭載された第１の車両救助モジュールのための単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供する第１の車輪基部ユニットを備え、第１の車両救助モジュールは、レールシステムの第１の方向に向けられている、第１の救助車両と、
－レールシステムの軌道上を走行するように構成された第２の車輪基部ユニットであって、第２の車輪基部ユニットは、面積においてその上に搭載された第２の車両救助モジュールのための単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供する第２の車輪基部ユニットを備え、第２の車両救助モジュールは、第１の方向と反対側のレールシステムの第２の方向に向けられる、第２の救助車両と、
を備え、
第１および第２の救助車両は、複数の遠隔動作車両の動作不良車両に対して救助動作を実施するように協働するように構成され、車両救助モジュールは、動作不良車両の反対側に係合し、反対方向に向けられていることを通して、昇降デバイスを使用して、それをレールシステムから離れるように持ち上げるように配置されている。
－レールシステムの軌道上を走行するように構成された第１の車輪基部ユニットであって、第１の車輪基部ユニットは、面積においてその上に搭載された第１の車両救助モジュールのための単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供する第１の車輪基部ユニットを備え、第１の車両救助モジュールは、レールシステムの第１の方向に向けられている、第１の救助車両と、
－レールシステムの軌道上を走行するように構成された第２の車輪基部ユニットであって、第２の車輪基部ユニットは、面積においてその上に搭載された第２の車両救助モジュールのための単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供する第２の車輪基部ユニットを備え、第２の車両救助モジュールは、第１の方向と反対側のレールシステムの第２の方向に向けられる、第２の救助車両と、
を備え、
第１および第２の救助車両は、複数の遠隔動作車両の動作不良車両に対して救助動作を実施するように協働するように構成され、車両救助モジュールは、動作不良車両の反対側に係合し、反対方向に向けられていることを通して、昇降デバイスを使用して、それをレールシステムから離れるように持ち上げるように配置されている。
【0035】
車両救助モジュールは、車輪基部ユニットの上側表面を上回る高さにおいて延びている辺縁を伴う昇降プレートを備え得る。高さは、５０ｍｍ内であり得るか、または、それは、より低くあり得、または、それは、より高くあり得る。
【0036】
複数の遠隔動作車両は、各々が面積においてその上に搭載される保管コンテナ昇降モジュールのためのレールシステムの単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供する車輪基部ユニットを備え得る。
【0037】
グリッドセルは、レールシステムのアクセス開口部の周囲でＸおよびＹ方向における軌道の対によって範囲を定められる軌道幅を含む面積として定義され得る。
【0038】
車輪基部ユニットは、同一であり得る。
【0039】
第１および第２の救助車両は、同期的動作のための通信手段を備え得る。これは、非均一な持ち上げの間に生じ得るジャミングを防止することによって、持ち上げ動作の成功の機会をさらに増大させ得る。
【0040】
通信手段は、第１の救助車両と第２の救助車両との間の通信を可能にし得る。そのような通信は、救助車両間の内部通信または直接通信であり得る。内部通信または直接通信の手段は、ＩＲ、無線（ＷｉＦｉ）、光（ＬｉＦｉ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ、または類似物であることができる。
【0041】
システムは、制御システムをさらに備え得、制御システムは、第１および第２の救助車両の通信手段と通信し、同期的に動作するように構成された協働可能な通信手段を備え得る。
【0042】
第１または第２の救助車両は、マスタ救助車両であり得、該第１または第２の救助車両のうちの他方は、少なくとも部分的にマスタ救助車両からの命令によって動作させられるスレーブ救助車両であり得る。マスタ／スレーブ動作は、持ち上げ動作に限定され得る一方、レールシステム上の水平移動の観点からの救助車両の通常動作は、コンテナ取り扱い車両を動作させる制御システムの制御下にあり得る。レールシステムに進入すると、救助車両は、それらが標準的コンテナ取り扱い車両として動作させられ、コンテナ取り扱い車両との衝突の確率を低減させるように、遠隔動作車両を動作させる制御システムに追加され得る。２つの救助車両が動作不良コンテナ取り扱い車両を持ち上げると、制御システムは、２つの救助車両および動作不良コンテナ取り扱い車両が要求するセル空間の数を把握し、動作不良車両を、例えば、サービスエリアに輸送するために使用するための経路を決定するときに、これを考慮するであろう。
【0043】
レールシステムは、保管および回収システムの最上レベルにあり得る。
【0044】
レールシステムは、送達レールシステムであり得る。
【0045】
救助車両は、レールシステムに沿った、ＸおよびＹ方向における移動のための車輪の２つの組を備え得る。
【0046】
昇降デバイスは、レールシステムに対して動作不良車両を上昇させること、および降下させることを行うように構成されたアクチュエータを備え得る。
【0047】
昇降デバイスは、Ｚ方向に上方および下方のみに移動する（すなわち、上昇させられ、降下させられる）ように構成され得る。これは、線形アクチュエータまたは類似物の形態にある昇降デバイスを使用して達成され得る。
【0048】
しかしながら、代替として、昇降デバイスは、Ｚ方向に上方および下方に移動させられることに加えて、Ｘ方向および／またはＹ方向における横方向移動のためにも構成され得る。後者は、昇降デバイスと動作不良コンテナ取り扱い車両との間により大きい接触面積が要求される動作において、有利である。
【0049】
第１および／または第２の救助車両のうちの少なくとも１つは、動作不良コンテナ取り扱い車両の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるための少なくとも１つの回転駆動部を備え得る。これは、任意の動きのとれない昇降デバイスまたは把持器、および／またはコンテナ取り扱い車両の車輪の組の手動／機械的オーバーステアを可能にする。
【0050】
コンテナ取り扱い車両が、昇降デバイス／把持器が下側位置にある状態で動作不良である場合、救助車両は、動作不良車両への接続のための回転駆動部を備え、動作不良車両がレールシステムから離れるように輸送される前、昇降デバイス／把持器を上昇させ得る。
【0051】
回転駆動部は、昇降フレーム／把持器モータおよび／または軌道シフトモータを無効化するために使用されるパイプモータであり得る。同一または別の救助車両上に配置される１つ以上のカメラが、プロセスを監視し、動作不良車両上で相補的ソケットに対して回転駆動部を整列させるステップの観点から有用な情報を提供するように配置され得る。一側面では、カメラは、第１の救助車両と第２の救助車両との間の通信手段であるか、または、その一部を形成し得る。
【0052】
少なくとも１つの回転駆動部は、旋回可能であり得、回転駆動部の軸が、レールシステム上の第１または第２の救助車両の移動中に収容垂直位置間で旋回させられるように構成され得、さらに、動作不良コンテナ取り扱い車両の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるために展開水平位置まで旋回させられるように構成され得る。
【0053】
特に、回転駆動部は、救助車両が動作不良車両に向かって移動させられるにつれて、駆動シャフトが、接近するにつれて動作不良車両内のソケットに係合するように突出し得るように、その収容位置から展開水平位置までの間で旋回させられ得る。
【0054】
昇降フレームの回転駆動部は、救助車両の上側部分内に配置され得、回転駆動部が展開水平位置にあるとき、回転駆動部は、アクチュエータによって支持されることができる。
【0055】
代替として、回転駆動部は、収容位置と展開位置との間での移動のために線形アクチュエータに接続されることができる。収容位置にあるとき、回転駆動部の周辺が、車輪基部ユニットの水平周辺内に配置され得、展開位置にあるとき、回転駆動部の少なくとも一部が、車輪基部ユニットの周辺を越えて延び得る。言い換えると、収容位置にあるとき、救助車両は、レールシステムのグリッドセル以下の占有面積を有し得、展開位置にあるとき、回転駆動部は、線形アクチュエータの作動に応じて近隣グリッドセルの中に延び得る。これは、サービス車両が、レールシステム上で移動するとき、２つ以上のセルを占有しない可能性を提供する。
【0056】
自動保管および回収システムのレールシステムから動作不良車両を回収するための救助車両が、さらに説明され、レールシステムは、Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備え、複数の遠隔動作車両が、レールシステムの軌道上でＸ方向およびＹ方向に移動するように構成され、救助車両は、レールシステムの軌道上を走行するように構成された車輪基部ユニットを備え、車輪基部ユニットは、面積においてその上に搭載される車両救助モジュールのための単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、車両救助モジュールは、レールシステムの第１の方向に向けられており、車両救助モジュールは、車輪基部ユニットのレベルより上のレベルに配置されるモジュールの側面のうちの少なくとも１つにおける辺縁を備えている。
【0057】
救助車両は、動作不良コンテナ取り扱い車両の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるための回転駆動部をさらに備え得る。
【0058】
自動保管および回収システムが、さらに説明され、システムは、
－直立部材と、水平部材と、直立部材と水平部材との間に列に配置された保管カラムを備えている保管容積とを備えている骨格構造と、
－互いの上にスタックされ、スタックを形成している複数の保管コンテナと、
－Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備えているレールシステムと、
－レールシステムの軌道上でＸ方向およびＹ方向に移動するように構成された複数の遠隔動作車両と、
－上記に定義されるような救助システムと
を備えている。
－直立部材と、水平部材と、直立部材と水平部材との間に列に配置された保管カラムを備えている保管容積とを備えている骨格構造と、
－互いの上にスタックされ、スタックを形成している複数の保管コンテナと、
－Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備えているレールシステムと、
－レールシステムの軌道上でＸ方向およびＹ方向に移動するように構成された複数の遠隔動作車両と、
－上記に定義されるような救助システムと
を備えている。
【0059】
ＸおよびＹ方向における直角軌道を伴うレールシステムから動作不良コンテナ取り扱い車両を回収する方法が、さらに説明され、複数の遠隔動作車両が、レールシステム上に配置され、車両の各々は、車体と、側面部分とを備え、各車両上の少なくとも２つの反対側面部分が、陥凹を備え、方法は、
－レールシステム上の車両の動作状態における異常を決定することと、
－異常動作状態を伴う車両を動作不良車両として登録することと、
－支持レールシステムに対する動作不良車両の位置を登録することと、
－レールシステムの軌道上を走行するように構成された第１の救助車両を動作させることであって、第１の救助車両は、車両の片側に昇降デバイスを提供され、昇降デバイスは、第１のＸ方向における係合のために面している、ことと、
－レールシステムの軌道上を走行するように構成された第２の救助車両を動作させることであって、第２の救助車両は、車両の反対側に昇降デバイスを提供され、昇降デバイスは、第１のものに対して反対の第２のＸ方向における係合のために面している、ことと、
－第１および第２の救助車両を動作不良車両の反対側に位置付けることによって、第１および第２の救助車両を協働させることと、
－第１および第２の救助車両のそれぞれの昇降デバイスを動作不良車両の反対側と係合させることと、
－動作不良車両をレールシステムから離れるように持ち上げ、動作不良車両を輸送するように、昇降デバイスを同時に動作させることと
を含む。
－レールシステム上の車両の動作状態における異常を決定することと、
－異常動作状態を伴う車両を動作不良車両として登録することと、
－支持レールシステムに対する動作不良車両の位置を登録することと、
－レールシステムの軌道上を走行するように構成された第１の救助車両を動作させることであって、第１の救助車両は、車両の片側に昇降デバイスを提供され、昇降デバイスは、第１のＸ方向における係合のために面している、ことと、
－レールシステムの軌道上を走行するように構成された第２の救助車両を動作させることであって、第２の救助車両は、車両の反対側に昇降デバイスを提供され、昇降デバイスは、第１のものに対して反対の第２のＸ方向における係合のために面している、ことと、
－第１および第２の救助車両を動作不良車両の反対側に位置付けることによって、第１および第２の救助車両を協働させることと、
－第１および第２の救助車両のそれぞれの昇降デバイスを動作不良車両の反対側と係合させることと、
－動作不良車両をレールシステムから離れるように持ち上げ、動作不良車両を輸送するように、昇降デバイスを同時に動作させることと
を含む。
【0060】
動作不良コンテナ取り扱い車両は、下方から保管コンテナを持ち上げ、降下させるための昇降デバイスを備え得るか、または、動作不良コンテナ取り扱い車両は、上方から保管コンテナを受け取るように構成された送達車両であり得る。
【0061】
ＸおよびＹ方向における直角軌道を伴うレールシステムから動作不良コンテナ取り扱い車両を回収する方法が、さらに説明され、複数の遠隔動作車両が、レールシステム上に配置され、車両の各々は、車体と、側面部分とを備え、各車両上の少なくとも２つの反対側面部分が、陥凹を備え、方法は、
－レールシステム上の車両の動作状態における異常を決定することと、
－異常動作状態を伴う車両を動作不良車両として登録することと、
－支持レールシステムに対する動作不良車両の位置を登録することと、
－レールシステムの軌道上を走行するように構成された第１の車輪基部ユニットを備えている第１の救助車両を動作させることであって、第１の車輪基部ユニットは、面積においてその上に搭載された第１の車両救助モジュールのための単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、第１の車両救助モジュールは、レールシステムの第１の方向に向けられている、ことと、
－レールシステムの軌道上を走行するように構成された第２の車輪基部ユニットを備えている第２の救助車両を動作させることであって、第２の車輪基部ユニットは、面積においてその上に搭載された第２の車両救助モジュールのための単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、第２の車両救助モジュールは、第１の方向と反対側のレールシステムの第２の方向に向けられている、ことと、
－複数の遠隔動作車の動作不良車両に対して救助動作を実施するように、第１および第２の救助車両を協働させることと、
－昇降デバイスを動作不良車両の反対側に係合させることと、
－動作不良車両をレールシステムから離れるように持ち上げることと、
を含む。
－レールシステム上の車両の動作状態における異常を決定することと、
－異常動作状態を伴う車両を動作不良車両として登録することと、
－支持レールシステムに対する動作不良車両の位置を登録することと、
－レールシステムの軌道上を走行するように構成された第１の車輪基部ユニットを備えている第１の救助車両を動作させることであって、第１の車輪基部ユニットは、面積においてその上に搭載された第１の車両救助モジュールのための単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、第１の車両救助モジュールは、レールシステムの第１の方向に向けられている、ことと、
－レールシステムの軌道上を走行するように構成された第２の車輪基部ユニットを備えている第２の救助車両を動作させることであって、第２の車輪基部ユニットは、面積においてその上に搭載された第２の車両救助モジュールのための単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、第２の車両救助モジュールは、第１の方向と反対側のレールシステムの第２の方向に向けられている、ことと、
－複数の遠隔動作車の動作不良車両に対して救助動作を実施するように、第１および第２の救助車両を協働させることと、
－昇降デバイスを動作不良車両の反対側に係合させることと、
－動作不良車両をレールシステムから離れるように持ち上げることと、
を含む。
【0062】
方法はさらに、昇降デバイスを動作不良車両の反対側に係合させることに先立って、動作不良コンテナ取り扱い車両の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるために回転駆動部を動作させることを含み得る。
【0063】
ＸおよびＹ方向における直角軌道を伴うレールシステムから動作不良車両を回収するための救助システムが、さらに説明され、複数の遠隔動作車両が、レールシステム上で横方向に移動するように構成され、救助システムは、
－車体を伴う第１の救助車両であって、第１の救助車両は、下にあるレールシステムに対して上昇させられ、降下させられるように構成された昇降デバイスを備えている、第１の救助車両と、
－車体を伴う第２の救助車両であって、第２の救助車両は、下にあるレールシステムに対して上昇させられ、降下させられるように構成された昇降デバイスを備えている、第２の救助車両と
を備え、
第１の救助車両は、動作不良車両の第１の側の周辺を越えて延びているように構成され、第２の救助車両は、動作不良車両の反対の第２の側の周辺を越えて延びているように構成され、第１および第２の救助車両が動作不良車両の周辺を越えて延びているとき、第１および第２の昇降デバイスは、昇降デバイスの同期的動作が動作不良車両をレールシステムから離れるように持ち上げられるように、同時に動作させられるように構成されている。
－車体を伴う第１の救助車両であって、第１の救助車両は、下にあるレールシステムに対して上昇させられ、降下させられるように構成された昇降デバイスを備えている、第１の救助車両と、
－車体を伴う第２の救助車両であって、第２の救助車両は、下にあるレールシステムに対して上昇させられ、降下させられるように構成された昇降デバイスを備えている、第２の救助車両と
を備え、
第１の救助車両は、動作不良車両の第１の側の周辺を越えて延びているように構成され、第２の救助車両は、動作不良車両の反対の第２の側の周辺を越えて延びているように構成され、第１および第２の救助車両が動作不良車両の周辺を越えて延びているとき、第１および第２の昇降デバイスは、昇降デバイスの同期的動作が動作不良車両をレールシステムから離れるように持ち上げられるように、同時に動作させられるように構成されている。
【0064】
開示される例の全てでは、共同で動作する２つの救助車両を利用することは、単一のモータが動作不良車両をレールシステムから離れるように持ち上げることが可能である必要がある１つのみの救助車両を使用してコンテナ取り扱い車両を持ち上げるときより小型の昇降モータを要求するであろう。
【0065】
さらに、解決策は、解決策が有利な重心を与えるので、単一の救助車両を使用するときと比較すると、動作不良車両のより安定した輸送を提供する。
【0066】
解決策の別の利点は、より小型の救助車両を使用するときと比較して、レールシステム上の面積にアクセスすることのより大きい柔軟性である。
【0067】
昇降デバイスが、昇降デバイスを持ち上げ動作中に救助車両に対して水平に移動させることなく、動作不良コンテナ取り扱い車両を支持するために、辺縁等の昇降デバイスの一部が、救助車両がセルの中心において位置付けられるとき、近隣セルの中に延び得る。救助車両が、近隣セル内のコンテナ取り扱い車両を通過し、それによって、レールシステム上の可能な限り小さい空間を占有するために、コンテナ取り扱い車両は、好ましくは、近隣救助車両が通過し得る２つまたは全ての側面上に陥凹を有する一方、送達車両、および、いわゆる、単一のセルロボットが、全ての側面上に陥凹を有し得る。陥凹は、コンテナ取り扱い車両の各辺の全長に沿って延び得る。加えて、陥凹は、レールシステムと接触する車輪の組に依存するコンテナ取り扱い車両の異なる高さを考慮するために、Ｚ方向における十分な延長部を有し得る。
【0068】
これらは、別個の制御システム上で走行されることができるが、車両の残りと同一のシステム上で走行することが、最も単純であろう。
【0069】
（単一セル）ドローンが、短辺（Ｙ）および長辺（Ｘ）の両方から持ち上げられ得ることに留意されたい。
【0070】
動作不良コンテナ取り扱い車両と係合することが可能であるために、コンテナ取り扱い車両は、持ち上げられるべき、救助車両の昇降プレートに対して相補的に成形される少なくとも１つの陥凹を有し得る。しかしながら、代替として、コンテナ取り扱い車両は、２つの救助車両の間に反対側から挟まれ、次いで、レールシステムから離れるように持ち上げられることによって、または磁石または類似物を使用することによって、レールシステムから持ち上げられ得る。例えば、救助車両は、垂直に移動可能な表面、例えば、コンベヤデバイスまたは類似物を装備し得、２つの救助車両は、次いで、一緒に押し、動作不良車両をそれらの間に挟まれた状態に保持し得る。
【0071】
陥凹は、送達車両上でのコンテナ支持のためのキャリアモジュールまたはコンテナ昇降モジュールが車輪基部ユニット上に搭載されたインターフェースにあり得る。
【0072】
同じ救助車両が、保管および回収システムの最上レベル、または送達レールシステム、または単一／単一、単一／二重、または二重／二重軌道上で動作するかどうかにかかわらず、使用され得る。これは、救助車両が、昇降デバイス／把持器を用いてコンテナ取り扱い車両を回収すること、または送達車両を回収することのいずれにおいても同じであるので、大きな柔軟性を提供する。例えば、東に面する１つの昇降デバイスおよび西に面する１つの昇降デバイス等、反対の向きを伴う同じ救助車両を使用することは、北に面する動作不良車両および南に面する動作不良車両の両方を回収する可能性を提供するであろう。
【0073】
救助車両は、レールシステム上の視覚検査を実施する、またはレールシステム上で問題を有する車両を制御またはチェックすること等のための視覚検査手段をさらに提供され得る。視覚検査手段は、１つ以上のカメラを備え得る。
【0074】
以下の図面は、本発明の理解を促進するために添付される。図面は、ここで例のみとして説明されるであろう、本発明の実施形態を示す。
【図面の簡単な説明】
【0075】
【図3-2】図３Ｂおよび３Ｃは、本発明による、例示的自動保管および回収システムの斜視図であり、図３Ｂは、コンテナ取り扱い車両のレールシステムの下方で動作するコンテナ送達車両を伴う送達レールシステムを有するシステムの一部を示し、図３Ｃは、その中に保管される保管コンテナを有するコンテナ送達車両のある例を示す。
【図7-1】図７Ａ－７Ｅは、２つの救助車両が、上方から保管コンテナを受け取るように構成される送達車両の形態にあるコンテナ取り扱い車両を救助しているときの図４Ａ－４Ｃの２つの救助車両をステップ毎に示す。
【図7-2】図７Ａ－７Ｅは、２つの救助車両が、上方から保管コンテナを受け取るように構成される送達車両の形態にあるコンテナ取り扱い車両を救助しているときの図４Ａ－４Ｃの２つの救助車両をステップ毎に示す。
【発明を実施するための形態】
【0076】
以下において、本発明の実施形態が、添付の図面を参照して、さらに詳細に議論されるであろう。しかしながら、図面が、本発明を図面に描写される主題に限定することを意図していないことを理解されたい。
【0077】
自動保管および回収システム１の骨格構造１００は、図１－３に関連して上で説明される従来技術骨格構造１００（すなわち、いくつかの直立部材１０２、および直立部材１０２によって支持されたいくつかの水平部材１０３）に従って構築され、骨格構造１００は、Ｘ方向およびＹ方向における第１の上側レールシステム１０８をさらに、備えている。
【0078】
骨格構造１００は、部材１０２、１０３の間に提供される保管カラム１０５の形態にある保管区画をさらに備え、保管コンテナ１０６は、保管カラム１０５内のスタック１０７内にスタック可能である。
【0079】
骨格構造１００は、任意のサイズであることができる。特に、骨格構造が、図１に開示されるものより大幅に広い、および／または長い、および／または深くあり得ることを理解されたい。例えば、骨格構造１００は、７００×７００個より多いカラムの水平範囲と、１２個より多きコンテナの保管深度とを有し得る。
【0080】
異なる自動保管および回収システム１が、図３Ｂの一部に示される。直立部材１０２は、複数のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１を伴う輸送レールシステム１０８が動作している骨格構造１００の一部を構成する。
【0081】
この輸送レールシステム１０８より下、床面レベル近くで、別の骨格構造３００が、示され、別の骨格構造３００は、骨格構造１００の保管カラム１０５のうちのいくつかより下で部分的に延びている。他の骨格構造１００に関するように、複数の車両３４０が、レールシステム３０８上で動作し得、レールシステム３０８は、第１の方向Ｘに方向付けられる平行レールの第１の組３１０と、第１の方向Ｘに対して直角の第２の方向Ｙに方向付けられる平行レールの第２の組３１１とを備え、それによって、下側水平面ＰＬ内に、複数の長方形と均一なグリッド場所またはグリッドセル３２２とを備えているグリッドパターンを形成する。この下側送達レールシステム３０８の各グリッドセル３２２は、レールの第１の組３１０の近隣レール３１０ａ、３１０ｂの対およびレールの第２の組３１１の近隣レール３１１ａ、３１１ｂの対によって範囲を定められているグリッド開口部３１５を備えている。
【0082】
保管カラム１０５の下方に延びている下側レールシステム３０８の一部は、平面ＰＬ内で、そのグリッドセル３２２が水平面Ｐ内の上側レールシステム１０８のグリッドセル１２２と一致するように、整列させられる。
【0083】
故に、２つのレールシステム１０８、３０８のこの特定の整列により、コンテナ取り扱い車両２５０によって保管カラム１０５の中に下方に降下させられている保管コンテナ１０６が、レールシステム３０８上で走行し、保管カラム１０５から保管コンテナ１０６を受け取るように構成された送達車両３４０によって受け取られることができる。言い換えると、送達車両３４０は、上方から、好ましくは、コンテナ取り扱い車両２０１、３０１から直接、保管コンテナ１０６を受け取るように構成される。
【0084】
図３Ｃは、従来技術コンテナ取り扱い車両２５０に関して説明される車輪アセンブリ２５１に類似する車輪アセンブリ３５１と、上記のコンテナ取り扱い車両２０１、３０１によって送達される保管コンテナ１０６を受け取り、支持するための保管コンテナ支持部３５２とを備えているそのような送達車両３４０のある例を示す。
【0085】
保管コンテナ１０６を受け取った後、送達車両３４０は、さらなる取り扱いおよび発送のための保管コンテナ１０６の送達のために、レールシステム３０８（図示せず）に隣接するアクセスステーションまで運転され得る。
【0086】
図４Ａ、４Ｂ、および４Ｃは、異なる側面から見られる救助車両４０の斜視図である。救助車両４０は、車輪基部２と、その上に搭載された救助モジュール４８とを備えている。垂直プレート４２を伴う昇降デバイス４１が、開示されており、辺縁４３が、垂直プレート４２から延びている。開示される例では、昇降デバイス４１は、救助車両４０の短辺上にあり、辺縁４３は、辺の全体に沿って延び、さらに救助車両４０の角をまわって、少なくとも部分的に隣接する長辺に沿って延びている。救助車両の長辺上の辺縁４３の一部は、より短く、および／または、長辺の全長に沿って延び得る。一例では、救助車両４０全体の周囲に連続的な辺縁４３が、存在し得、すなわち、救助車両４０の全ての側面上に、辺縁４３が、存在し得る。
【0087】
救助車両４０が、視覚検査手段４４とともに開示され、視覚検査手段４４は、レールシステム１０８、３０８に対する視覚検査を実施すること、または、レールシステム１０８、３０８上で問題を有する車両を制御またはチェックすること、および／または、救助動作を監視または補助すること等を行うためである。視覚検査手段４４は、１つ以上のカメラを備え得る。
【0088】
救助車両が、２つの回転駆動部４９’、４９’’を移動させるための２つの旋回可能アクチュエータ４５’、４５’’とともに開示される。４９’と示される回転駆動部は、動作不良コンテナ取り扱い車両の軌道シフトモータを操作するためのものであり、４９’’と示される回転駆動部は、動作不良コンテナ取り扱い車両の昇降フレーム／把持器モータを操作するためのものであり、昇降フレームモータを回転させ、任意の搬送される保管コンテナ１０６を上に、かつレールシステム１０８、３０８の上部の上方にし、それによって、動作不良車両は、レールシステム１０８、３０８を横断して輸送され得る。図４Ａ－４Ｃの全てでは、回転駆動部４９’、４９’’は、収容垂直位置にある。さらに、図４Ａ－４Ｃの全てに開示されるように、救助車両４０の占有面積は、下にあるレールシステム１０８、３０８のグリッド以下である。
【0089】
図５Ａおよび５Ｂは、車輪基部ユニット２と、その上に搭載される車両救助モジュール４８とを備えている救助車両４０のある例を示す。図４Ａ－４Ｃの救助車両４０の旋回可能アクチュエータの代わりに、救助車両２０は、回転駆動部４９’’’を移動させるための線形アクチュエータ４６を備えている。線形アクチュエータ４６は、回転駆動部４９’’’を収容位置（図５Ａ）と展開位置（図５Ｂ）との間で移動させるために配置される。図５Ａに示されるように、収容位置にあるとき、回転駆動部４９’’’の周辺は、救助車両４０の車輪基部ユニット２の水平周辺内に配置され、展開位置にあるとき、回転駆動部４９’’’の少なくとも一部は、車輪基部ユニット２の周辺を越えて延び得る。救助車両４０の他の構成要素は、図４Ａ－４Ｃに関連して説明されるものに類似し得る。
【0090】
図６Ａ－６Ｅは、２つの救助車両が片持ち梁構築物を伴うコンテナ取り扱い車両２４０（すなわち、図３Ａに示されるような従来技術コンテナ取り扱い車両３０１）を救助しているときの図４Ａ－４Ｃの２つの救助車両をステップ毎に示す。
【0091】
図６Ａでは、コンテナ取り扱い車両２４０が、動作不良を起こしており、保管コンテナ１０６を搬送する昇降フレームは、上側位置にある（すなわち、保管コンテナ１０６の最下部分が、下にあるレールシステム１０８、３０８の上方にあり、それによって、コンテナ取り扱い車両は、レールシステム１０８、３０８上で輸送され得る）。第１の救助車両４０は、昇降デバイス４１を備え、第１の方向における係合のために面している一方、第２の救助車両４０は、第１の救助車両４０に対して車両の反対側に昇降デバイスを備え、昇降デバイス４１は、第１の方向と反対側の第２の方向における係合のために面している。図６Ａおよび６Ｂでは、救助車両４０の両方が、動作不良コンテナ取り扱い車両２４０から離れた距離に位置付けられている。
【0092】
図６Ｃでは、救助車両４０のうちの１つが、動作不良コンテナ取り扱い車両２４０に対して近隣セル内にそれ自体を位置付けており、動作不良コンテナ取り扱い車両２４０は、
コンテナ取り扱い車両２４０の両側のうちの１つに、救助車両４０の昇降デバイス４１との係合のための陥凹５０を備えている。開示される例では、昇降デバイス４１は、陥凹５０との係合のための辺縁４３を伴う垂直プレート４３を備えている。
コンテナ取り扱い車両２４０の両側のうちの１つに、救助車両４０の昇降デバイス４１との係合のための陥凹５０を備えている。開示される例では、昇降デバイス４１は、陥凹５０との係合のための辺縁４３を伴う垂直プレート４３を備えている。
【0093】
図６Ｄでは、第２の救助車両４０が、動作不良コンテナ取り扱い車両２４０の反対側にそれ自体を位置付けており、昇降デバイス４１の辺縁４３が、陥凹５０と係合している。図６Ｄにさらに見られるように、第１および第２の救助車両４０は、昇降デバイス４１を同時に動作させることによって（すなわち、協力して）、動作不良コンテナ取り扱い車両２４０をレールシステム１０８、３０８から離れるように持ち上げている。動作不良コンテナ取り扱い車両２４０は、レールシステム１０８、３０８から離れてサービスエリア等の専用のエリアまで輸送され得る。図６Ｅは、図６Ｄの反対の図である。
【0094】
図７Ａ－７Ｅは、２つの救助車両が、送達車両３４０の形態にある（例えば、図３Ｃ参照）、動作不良コンテナ取り扱い車両を救助しているときの図４Ａ－４Ｃの２つの救助車両をステップ毎に示す。図６Ａ－６Ｅに開示されるものに類似する救助車両４０が、送達車両３４０を救出するときに使用される。送達車両３４０は、救助車両４０の昇降デバイス４１との係合のために、送達車両３４０の外周全体に陥凹５０を備えている。陥凹５０は、送達車両３４０の車輪基部ユニット２と送達車両３４０のコンテナ支持ユニット３との間に配置され得る。
【0095】
図７Ａを参照すると、救助車両４０のうちの１つが、動作不良送達車両３４０の対向側のうちの１つにおいて、動作不良コンテナ取り扱い車両３４０に対して近隣セル内にそれ自体を位置付けている。他の救助車両４０は、動作不良送達車両３４０からある距離に配置されている。
【0096】
【0097】
図７Ｄおよび７Ｅを参照すると、第１および第２の救助車両４０が、昇降デバイス４１を同時に動作させることによって（すなわち、協力して）、動作不良コンテナ取り扱い車両をレールシステム１０８、３０８から離れるように持ち上げている。動作不良コンテナ取り扱い車両３４０は、レールシステム１０８、３０８から離れてサービスエリア等の専用のエリアまで輸送され得る。図７Ｅは、図７Ｄの斜視側面図である。
【0098】
救助車両４０および送達車両３４０のための例示的な組み合わせられた車輪基部ユニットが、図８Ａおよび８Ｂに示される。車輪基部ユニット２は、レールシステム（すなわち、上部レールシステム１０８および送達レールシステム３０８のうちのいずれか）の上の第１の方向における移動のための車輪３２ａの第１の組と、第１の方向に対して直角の第２の方向における移動のための車輪３２ｂの第２の組とを有する車輪配置３２ａ、３２ｂを特徴とする。車輪の各組は、車輪基部ユニット２の対向側に配置された車輪の２つの対を備えている。車輪基部ユニットがレールシステム上で進行し得る方向を変化させるために、車輪３２ｂの組のうちの１つが、車輪変位アセンブリ７に接続される。車輪変位アセンブリは、所望の方向に進行する車輪の組のみがレールシステムと接触するように、車輪３２ｂの接続された組を車輪３２ａの他方の組に対して持ち上げ、降下させることが可能である。車輪変位アセンブリ７は、電動モータ８によって駆動される。さらに、再充電可能バッテリ６によって給電される２つの電動モータ４、４’が、車輪の組３２ａ、３２ｂに接続され、車輪基部ユニットを所望の方向に移動させる。
【0099】
さらに図８Ａおよび８Ｂを参照すると、車輪基部ユニット２の水平周辺が、２つの車輪基部ユニットが、レールシステム１０８、３０８の任意の隣接するグリッドセル上で互いにすれ違い得るように、グリッドセルによって画定される水平エリア内に収まるように寸法を決定される。言い換えると、車輪基部ユニット２は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、概して、グリッドセルの水平エリア、すなわち、ＸおよびＹ方向におけるグリッドセルの範囲に等しい占有面積、すなわち、ＸおよびＹ方向における範囲を有し得る。
【0100】
車輪基部ユニット２は、選択された車両救助モジュール４８またはコンテナ支持ユニット３の接続インターフェースへの接続のための接続インターフェースとして構成された上部パネル／フランジ９（すなわち、上側表面）を有する。上部パネル９は、中心開口部２０を有し、車両救助モジュール４８またはコンテナ支持ユニット３の接続インターフェース内の対応する貫通孔１０’を介したボルト１１の接続のために好適な複数の貫通孔１０（すなわち、接続要素）を特徴とする。他の実施形態において、上部パネル９の接続要素は、例えば、車両救助モジュール４８またはコンテナ支持ユニット３の接続インターフェースの貫通孔１０’との相互作用のためのねじ山付きピンであり得るか、または、その逆であり得る。中心開口部２０の存在は、再充電可能バッテリ６および電子制御システム２１等、車輪基部ユニットの内部構成要素へのアクセスを提供するので、有利である。アクセスは、再充電可能バッテリ６および電子制御システム２１が、車輪基部ユニット２に接続される救助モジュールに容易に接続されることを可能にし、したがって、車両救助モジュール４８またはコンテナ支持ユニット３のいずれも、それ自体の専用の電源および／または制御システムを有することを要求されない。
【0101】
図９Ａ－９Ｃは、図４Ａ－Ｃの救助車両４０のある例を示し、図は、コンテナ取り扱い車両２４０の軌道シフトモータを操作するための（旋回可能アクチュエータ４５’を使用した収容垂直位置から展開水平位置までの）回転駆動部４９’の移動をステップ毎に図示する。図９Ａおよび９Ｂは、救助車両４０の２つの異なる斜視図であり、軌道シフトを操作するための回転駆動部４９’が旋回可能アクチュエータ４５’を使用して展開水平位置まで旋回させられている。図９Ｃでは、回転駆動部４９’は、動作不良コンテナ取り扱い車両２４０の軌道シフト部に接続され、軌道シフトモータを操作することができる。動作不良車両２４０の昇降フレーム／把持器モータを操作するための他の回転駆動部４９’’は、図９Ａ－９Ｃの全てにおいて、収容垂直位置にある。
【0102】
図１０Ａおよび１０Ｂは、コンテナ取り扱い車両の昇降フレームモータを操作するための図９Ａ－９Ｃの救助車両４０のある例を示し、図１０Ａでは、昇降フレームモータを操作するための回転駆動部４９’’は、旋回可能アクチュエータ４５’’によって作動させられた展開水平位置内にあるが、コンテナ取り扱い車両２４０には接続されておらず、図１０Ｂでは、回転駆動部４９’’は、コンテナ取り扱い車両２４０の昇降フレームモータを巻き上げるためのインターフェースに接続され、それによって、昇降フレーム（可能性として、保管コンテナ１０６を搬送する）は、上に、かつレールシステムの上方に持ち上げられ、コンテナ取り扱い車両２４０を輸送することを可能にし得る。回転駆動部４９’’が収容位置にあるとき、救助車両４０は、レールシステムのグリッドセル以下の占有面積を有し、展開位置にあるとき、回転駆動部４９’’は、展開垂直位置から展開水平位置まで旋回させられることによって、近隣グリッドセルの中に延びている。これは、サービス車両４０が、レールシステム上を移動するとき、２つ以上のセルを占有しない可能性を提供する。
【0103】
前述の説明では、本発明による、送達車両および自動保管および回収システムの種々の側面が、例証的実施形態を参照して説明されている。解説の目的のために、具体的な数値、システム、および構成が、システムおよびその作用の徹底的な理解を提供するために記載された。しかしながら、本説明は、限定的意味で解釈されることを意図していない。開示される主題が関連する当業者に明白である例証的実施形態の種々の修正および変形例、およびシステムの他の実施形態が、本発明の範囲内に存在すると見なされる。
【0104】
（参照番号の一覧）
【表1-1】
【表1-2】
【表1-3】
【図1】
【図2】
【図3-1】
【図3-2】
【図3-3】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図5A】
【図5B】
【図6A】
【図6B】
【図6C】
【図6D】
【図6E】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図7D】
【図7E】
【図8A】
【図8B】
【図9A】
【図9B】
【図9C】
【図10A】
【図10B】
【手続補正書】
【提出日】2022-07-12
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動保管および回収システム（１）のレールシステム（１０８、３０８）から動作不良車両（２４０、３４０）を回収するための救助システムであって、前記レールシステム（１０８、３０８）は、Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、前記Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備え、複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）が、前記レールシステムの前記軌道上で前記Ｘ方向およびＹ方向に移動するように構成され、－第１の救助車両（４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成され、前記第１の救助車両（４０）は、前記車両（４０）の片側に昇降デバイス（４１）を提供され、前記昇降デバイス（４１）は、第１のＸ方向における係合のために面し、前記昇降デバイス（４１）の一部は、前記救助車両（２４０、３４０）がグリッドセルの中心に位置しているとき、近隣セルの中に延びており、
－第２の救助車両（４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成され、前記第２の救助車両（４０）は、前記車両（４０）の反対側に昇降デバイス（４１）を提供され、前記昇降デバイス（４１）は、前記第１と反対側の第２のＸ方向における係合のために面し、前記昇降デバイス（４１）の一部は、前記救助車両（４０）がグリッドセルの中心に位置しているとき、近隣セルの中に延びており、
前記第１および第２の救助車両（４０）は、協働するように構成され、前記複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、２４０、３４０）のうちの１つが動作不良であるとき、前記第１および第２の救助車両（４０）は、前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側で前記レールシステム（１０８、３０８）上にそれらを位置付け、それらのそれぞれの昇降デバイス（４１）を前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側と係合させ、それらの昇降デバイス（４１）を同時に動作させることによって、前記動作不良車両（２４０、３４０）を前記レールシステム（１０８、３０８）から離れるように持ち上げ、前記動作不良車両（２４０、３４０）を輸送することができる、救助システム。
【請求項2】
前記昇降デバイス（４１）は、垂直プレート（４２）を備え、前記垂直プレート（４２）は、それから延びている辺縁（４３）を有し、前記辺縁（４３）は、前記近隣セルの中に延びている前記昇降デバイス（４１）の前記一部である、請求項１に記載の救助システム。
【請求項3】
自動保管および回収システム（１）のレールシステム（１０８、３０８）から動作不良車両（２４０、３４０）を回収するための救助システムであって、前記レールシステム（１０８、３０８）は、Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、前記Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備え、前記レールは、複数のグリッドセルを画定し、複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上で前記Ｘ方向およびＹ方向に移動するように構成され、－第１の救助車両（４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第１の車輪基部ユニット（２）を備え、前記第１の車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された第１の車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記第１の車両救助モジュール（４８）は、前記レールシステム（１０８、３０８）の第１の方向に向けられており、
－第２の救助車両（４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第２の車輪基部ユニット（２）を備え、前記第２の車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された第２の車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記第２の車両救助モジュール（４８）は、前記第１の方向と反対側の前記レールシステム（１０８、３０８）の第２の方向に向けられており、
前記第１および第２の救助車両（４０）は、前記複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）の動作不良車両（２４０、３４０）に対して救助動作を実施するように協働するように構成され、前記車両救助モジュール（４８）は、昇降デバイス（４１）を備え、前記昇降デバイス（４１）の一部は、前記救助車両（４０）がグリッドセルの中心に位置しているとき、近隣セルの中に延びており、前記車両救助モジュール（４８）は、前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側に係合し、反対方向に向けられていることを通して、前記昇降デバイス（４１）を使用して、前記レールシステム（１０８、３０８）から離れるように前記動作不良車両（２４０、３４０）持ち上げるように配置されている、救助システム。
【請求項4】
前記車両救助モジュール（４８）は、昇降プレート（４２）を備え、前記昇降プレート（４２）は、前記車輪基部ユニット（２）の上側表面より上の高さで延びている辺縁（４３）を有し、前記辺縁（４３）は、前記近隣セルの中に延びている前記昇降デバイス（４１）の前記一部である、請求項３に記載の救助システム。
【請求項5】
前記複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）は、可動プラットフォームを提供する車輪基部ユニット（２）を備え、前記可動プラットフォームは、その上に搭載される保管コンテナ昇降モジュールのためであり、前記可動プラットフォームの各々は、面積において、前記レールシステム（１０８、３０８）の単一のグリッドセルに対応する、請求項３または４に記載の救助システム。
【請求項6】
前記車輪基部ユニット（２）は、同一である、請求項３－５のいずれかに記載の救助システム。
【請求項7】
前記第１および第２の救助車両（４０）は、同期的動作のための通信手段を備えている、請求項１～６のいずれかに記載の救助システム。
【請求項8】
前記通信手段は、前記第１および第２の救助車両（４０）間の通信を可能にする、請求項７に記載の救助システム。
【請求項9】
前記システムは、制御システムをさらに備え、前記制御システムは、前記第１および第２の救助車両（４０）の前記通信手段と通信し、同期的に動作するように構成された協働可能な通信手段を備えている、請求項１－６のいずれかに記載の救助システム。
【請求項10】
前記第１または第２の救助車両（４０）は、マスタ救助車両であり、前記マスタ救助車両のうちの他方は、少なくとも部分的に、前記マスタ救助車両からの命令によって動作させられるスレーブ救助車両である、請求項８に記載の救助システム。
【請求項11】
前記レールシステムは、保管および回収システム（１０８）の最上レベルにある、請求項１～１０のいずれかに記載の救助システム。
【請求項12】
前記レールシステムは、送達レールシステム（３０８）である、請求項１－１０のいずれかに記載の救助システム。
【請求項13】
前記救助車両（４０）は、前記レールシステム（１０８、３０８）に沿った、前記ＸおよびＹ方向における移動のための車輪（３２ａ、３２ｂ）の２つの組を備えている、請求項１～１２のいずれかに記載の救助システム。
【請求項14】
前記昇降デバイス（４１）は、前記レールシステム（１０８、３０８）に対して前記動作不良車両（２４０、３４０）を上昇させること、および降下させることを行うように構成されたアクチュエータを備えている、請求項１～１３のいずれかに記載の救助システム。
【請求項15】
少なくとも前記第１または第２の救助車両（４０）は、動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるための少なくとも１つの回転駆動部（４９’、４９’’、４９’’’）を備えている、請求項１～１４のいずれかに記載の救助システム。
【請求項16】
前記少なくとも１つの回転駆動部（４９’、４９’’）は、旋回可能であり、前記回転駆動部（４９’、４９’’）の軸は、前記レールシステム（１０８、３０８）上の前記第１または第２の救助車両（４０）の移動中に収容垂直位置間で旋回させられるように構成され、動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるために展開水平位置まで旋回させられるように構成されている、請求項１５に記載の救助システム。
【請求項17】
前記昇降フレームのための前記回転駆動部（４９’、４９’’）は、前記救助車両（４０）の上側部分内に配置され、前記回転駆動部（４９’、４９’’）は、前記展開水平位置にあるとき、アクチュエータによって支持されている、請求項１６に記載の救助システム。
【請求項18】
前記回転駆動部（４９’、４９’’）は、前記収容位置と前記展開位置との間での移動のために線形アクチュエータ（４９’’’）に接続され、前記収容位置にあるとき、前記回転駆動部（４９’’’）の周辺は、前記車輪基部ユニット（２）の水平周辺内に配置され、前記展開位置にあるとき、前記回転駆動部（４９’’’）の少なくとも一部が、前記車輪基部ユニット（２）の前記周辺を越えて延びている、請求項１５に記載の救助システム。
【請求項19】
自動保管および回収システム（１）のレールシステム（１０８、３０８）から動作不良車両（２４０、３４０）を回収するための救助車両（４０）であって、前記レールシステム（１０８、３０８）は、Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、前記Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備え、複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上で前記Ｘ方向およびＹ方向に移動するように構成され、前記救助車両（４０）は、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された車輪基部ユニット（２）を備え、前記車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記車両救助モジュール（４８）は、前記レールシステム（１０８、３０８）の第１の方向に向けられており、前記車両救助モジュール（４８）は、前記モジュール（４８）の側面のうちの少なくとも１つにおける辺縁（４３）を備え、前記辺縁（４３）は、前記車輪基部ユニット（２）のレベルより上のレベルに配置され、前記辺縁は、前記救助車両（４０）がグリッドセルの中心に位置しているとき、近隣セルの中に延びている、救助車両（４０）。
【請求項20】
動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるための回転駆動部（４９’、４９’’、４９’’’）をさらに備えている、請求項１９に記載の救助車両。
【請求項21】
自動保管および回収システム（１）であって、前記システム（１）は、－直立部材（１０２）と、水平部材（１０３）と、保管容積とを備えている骨格構造（１００）であって、前記保管容積は、前記直立部材（１０２）と前記水平部材（１０３）との間に列に配置された保管カラム（１０５）を備えている、骨格構造（１００）と、
－互いの上にスタックされ、スタック（１０７）を形成している複数の保管コンテナ（１０６）と、
－Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、前記Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備えているレールシステムと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上で前記Ｘ方向およびＹ方向に移動するように構成された複数の遠隔動作車両と、
－請求項１－１８のいずれかに記載の救助システムと
を備えている、システム（１）。
【請求項22】
ＸおよびＹ方向における直角軌道を伴うレールシステム（１０８、３０８）から動作不良コンテナ取り扱い車両を回収する方法であって、複数の遠隔動作車両（２３０、２４０、３４０、２５０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）上に配置され、前記車両（４０）の各々は、車体と、側面部分とを備え、各車両上の少なくとも２つの反対側面部分が、陥凹（５０）を備え、前記方法は、－前記レールシステム（１０８、３０８）上の車両（２４０、３４０）の動作状態における異常を決定することと、
－前記異常動作状態を伴う前記車両を動作不良車両（２４０、３４０）として登録することと、
－前記支持レールシステム（１０８、３０８）に対する前記動作不良車両（２４０、３４０）の位置を登録することと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第１の救助車両（４０）を動作させることであって、前記第１の救助車両（４０）は、前記車両（４０）の片側に昇降デバイス（４１）を提供され、前記昇降デバイス（４１）は、第１のＸ方向における係合のために面し、前記昇降デバイス（４１）の一部は、前記救助車両（４０）がグリッドセルの中心に位置しているとき、近隣セルの中に延びている、ことと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第２の救助車両（４０）を動作させることであって、前記第２の救助車両（４０）は、前記車両（４０）の反対側に昇降デバイス（４１）を提供され、前記昇降デバイス（４１）は、前記第１と反対側の第２のＸ方向における係合のために面し、前記昇降デバイス（４１）の一部は、前記救助車両（４０）がグリッドセルの中心に位置しているとき、近隣セルの中に延びている、ことと、
－前記第１および第２の救助車両（４０）を前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側に位置付けることによって、前記第１および第２の救助車両（４０）を協働させることと、
－前記第１および第２の救助車両（４０）の前記それぞれの昇降デバイス（４１）を前記動作不良車両（２４０、３４０）の前記反対側と係合させることと、
－前記昇降デバイス（４１）を同時に動作させることによって、前記動作不良車両（２４０、３４０）を前記レールシステム（１０８、３０８）から離れるように持ち上げ、前記動作不良車両（２４０、３４０）を輸送することと
を含む、方法。
【請求項23】
ＸおよびＹ方向における直角軌道を伴うレールシステム（１０８、３０８）から動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）を回収する方法であって、複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）上に配置され、前記車両の各々は、車体と、側面部分とを備え、各車両上の少なくとも２つの反対側面部分が、陥凹（５０）を備え、前記方法は、－前記レールシステム（１０８、３０８）上の車両（２４０、３４０）の動作状態における異常を決定することと、
－前記異常動作状態を伴う前記車両を動作不良車両（２４０、３４０）として登録することと、
－前記支持レールシステム（１０８、３０８）に対する前記動作不良車両（２４０、３４０）の位置を登録することと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第１の車輪基部ユニット（２）を備えている第１の救助車両（４０）を動作させることであって、前記第１の車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された第１の車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記第１の車両救助モジュール（４８）は、前記レールシステム（１０８、３０８）の第１の方向に向けられている、ことと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第２の車輪基部ユニット（２）を備えている第２の救助車両（４０）を動作させることであって、前記第２の車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された第２の車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記第２の車両救助モジュール（４８）は、前記第１の方向と反対側の前記レールシステム（１０８、３０８）の第２の方向に向けられている、ことと、
－前記第１および第２の救助車両（４０）を協働させ、前記複数の遠隔動作車の動作不良車両（２４０、３４０）に対して救助動作を実施することであって、前記車両救助モジュール（４８）は、昇降デバイスを備え、前記昇降デバイスの一部は、前記救助車両（４０）がグリッドセルの中心に位置しているとき、近隣セルの中に延びている、ことと、
－前記近隣セルの中に延びている前記昇降デバイス（４１）の前記一部を前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側に係合させることと
－前記動作不良車両（２４０、３４０）を前記レールシステム（１０８、３０８）から離れるように持ち上げることと
を含む、方法。
【請求項24】
前記方法は、前記昇降デバイス（４１）を前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側に係合させるステップに先立って、動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるために回転駆動部（４９’、４９’’、４９’’’）を動作させるステップをさらに含む、前記請求項２２または２３に記載の方法。【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【0074】
以下の図面は、本発明の理解を促進するために添付される。図面は、ここで例のみとして説明されるであろう、本発明の実施形態を示す。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
自動保管および回収システム（１）のレールシステム（１０８、３０８）から動作不良車両（２４０、３４０）を回収するための救助システムであって、前記レールシステム（１０８、３０８）は、Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、前記Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備え、複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）が、前記レールシステムの前記軌道上で前記Ｘ方向およびＹ方向に移動するように構成され、
－第１の救助車両（４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成され、前記第１の救助車両（４０）は、前記車両（４０）の片側に昇降デバイス（４１）を提供され、前記昇降デバイス（４１）は、第１のＸ方向における係合のために面しており、
－第２の救助車両（４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成され、前記第２の救助車両（４０）は、前記車両（４０）の反対側に昇降デバイス（４１）を提供され、前記昇降デバイス（４１）は、前記第１と反対側の第２のＸ方向における係合のために面しており、
前記第１および第２の救助車両（４０）は、協働するように構成され、前記複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、２４０、３４０）のうちの１つが動作不良であるとき、前記第１および第２の救助車両（４０）は、前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側で前記レールシステム（１０８、３０８）上にそれらを位置付け、それらのそれぞれの昇降デバイス（４１）を前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側と係合させ、それらの昇降デバイス（４１）を同時に動作させることによって、前記動作不良車両（２４０、３４０）を前記レールシステム（１０８、３０８）から離れるように持ち上げ、前記動作不良車両（２４０、３４０）を輸送することができる、救助システム。
（項目２）
前記昇降デバイス（４１）は、垂直プレート（４２）を備え、前記垂直プレート（４２）は、それから延びている辺縁（４３）を有している、項目１に記載の救助システム。
（項目３）
自動保管および回収システム（１）のレールシステム（１０８、３０８）から動作不良車両（２４０、３４０）を回収するための救助システムであって、前記レールシステム（１０８、３０８）は、Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、前記Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備え、前記レールは、複数のグリッドセルを画定し、複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上で前記Ｘ方向およびＹ方向に移動するように構成され、 －第１の救助車両（４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第１の車輪基部ユニット（２）を備え、前記第１の車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された第１の車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記第１の車両救助モジュール（４８）は、前記レールシステム（１０８、３０８）の第１の方向に向けられており、
－第２の救助車両（４０）が、前記レールシステム（１０８、３００８）の前記軌道上を走行するように構成された第２の車輪基部ユニット（２）を備え、前記第２の車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された第２の車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記第２の車両救助モジュール（４８）は、前記第１の方向と反対側の前記レールシステム（１０８、３０８）の第２の方向に向けられており、
前記第１および第２の救助車両（４０）は、前記複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）の動作不良車両（２４０、３４０）に対して救助動作を実施するように協働するように構成され、前記車両救助モジュール（４８）は、前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側に係合し、反対方向に向けられていることを通して、昇降デバイス（４１）を使用して、前記レールシステム（１０８、３０８）から離れるように前記動作不良車両（２４０、３４０）持ち上げるように配置されている、救助システム。
（項目４）
前記車両救助モジュール（４８）は、昇降プレート（４２）を備え、前記昇降プレート（４２）は、前記車輪基部ユニット（２）の上側表面より上の高さで延びている辺縁（４３）を有している、項目３に記載の救助システム。
（項目５）
前記複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）は、可動プラットフォームを提供する車輪基部ユニット（２）を備え、前記可動プラットフォームは、その上に搭載される保管コンテナ昇降モジュールのためであり、前記可動プラットフォームの各々は、面積において、前記レールシステム（１０８、３０８）の単一のグリッドセルに対応する、項目３または４に記載の救助システム。
（項目６）
前記車輪基部ユニット（２）は、同一である、項目３－５のいずれかに記載の救助システム。
（項目７）
前記第１および第２の救助車両（４０）は、同期的動作のための通信手段を備えている、項目１～６のいずれかに記載の救助システム。
（項目８）
前記通信手段は、前記第１および第２の救助車両（４０）間の通信を可能にする、項目７に記載の救助システム。
（項目９）
前記システムは、制御システムをさらに備え、前記制御システムは、前記第１および第２の救助車両（４０）の前記通信手段と通信し、同期的に動作するように構成された協働可能な通信手段を備えている、項目１－６のいずれかに記載の救助システム。
（項目１０）
前記第１または第２の救助車両（４０）は、マスタ救助車両であり、前記マスタ救助車両のうちの他方は、少なくとも部分的に、前記マスタ救助車両からの命令によって動作させられるスレーブ救助車両である、項目８に記載の救助システム。
（項目１１）
前記レールシステムは、保管および回収システム（１０８）の最上レベルにある、項目１～１０のいずれかに記載の救助システム。
（項目１２）
前記レールシステムは、送達レールシステム（３０８）である、項目１－１０のいずれかに記載の救助システム。
（項目１３）
前記救助車両（４０）は、前記レールシステム（１０８、３０８）に沿った、前記ＸおよびＹ方向における移動のための車輪（３２ａ、３２ｂ）の２つの組を備えている、項目１～１２のいずれかに記載の救助システム。
（項目１４）
前記昇降デバイス（４１）は、前記レールシステム（１０８、３０８）に対して前記動作不良車両（２４０、３４０）を上昇させること、および降下させることを行うように構成されたアクチュエータを備えている、項目１～１３のいずれかに記載の救助システム。
（項目１５）
少なくとも前記第１または第２の救助車両（４０）は、動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるための少なくとも１つの回転駆動部（４９’、４９’’、４９’’’）を備えている、項目１～１４のいずれかに記載の救助システム。
（項目１６）
前記少なくとも１つの回転駆動部（４９’、４９’’）は、旋回可能であり、前記回転駆動部（４９’、４９’’）の軸は、前記レールシステム（１０８、３０８）上の前記第１または第２の救助車両（４０）の移動中に収容垂直位置間で旋回させられるように構成され、動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるために展開水平位置まで旋回させられるように構成されている、項目１５に記載の救助システム。
（項目１７）
前記昇降フレームのための前記回転駆動部（４９’、４９’’）は、前記救助車両（４０）の上側部分内に配置され、前記回転駆動部（４９’、４９’’）は、前記展開水平位置にあるとき、アクチュエータによって支持されている、項目１６に記載の救助システム。
（項目１８）
前記回転駆動部（４９’、４９’’）は、前記収容位置と前記展開位置との間での移動のために線形アクチュエータ（４９’’’）に接続され、前記収容位置にあるとき、前記回転駆動部（４９’’’）の周辺は、前記車輪基部ユニット（２）の水平周辺内に配置され、前記展開位置にあるとき、前記回転駆動部（４９’’’）の少なくとも一部が、前記車輪基部ユニット（２）の前記周辺を越えて延びている、項目１５に記載の救助システム。
（項目１９）
自動保管および回収システム（１）のレールシステム（１０８、３０８）から動作不良車両（２４０、３４０）を回収するための救助車両（４０）であって、前記レールシステム（１０８、３０８）は、Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、前記Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備え、複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上で前記Ｘ方向およびＹ方向に移動するように構成され、前記救助車両（４０）は、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された車輪基部ユニット（２）を備え、前記車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記車両救助モジュール（４８）は、前記レールシステム（１０８、３０８）の第１の方向に向けられており、
前記車両救助モジュール（４８）は、前記モジュール（４８）の側面のうちの少なくとも１つにおける辺縁（４３）を備え、前記辺縁（４３）は、前記車輪基部ユニット（２）のレベルより上のレベルに配置されている、救助車両（４０）。
（項目２０）
動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるための回転駆動部（４９’、４９’’、４９’’’）をさらに備えている、項目１９に記載の救助車両。
（項目２１）
自動保管および回収システム（１）であって、前記システム（１）は、
－直立部材（１０２）と、水平部材（１０３）と、保管容積とを備えている骨格構造（１００）であって、前記保管容積は、前記直立部材（１０２）と前記水平部材（１０３）との間に列に配置された保管カラム（１０５）を備えている、骨格構造（１００）と、
－互いの上にスタックされ、スタック（１０７）を形成している複数の保管コンテナ（１０６）と、
－Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、前記Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備えているレールシステムと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上で前記Ｘ方向およびＹ方向に移動するように構成された複数の遠隔動作車両と、
－項目１－１８のいずれかに記載の救助システムと
を備えている、システム（１）。
（項目２２）
ＸおよびＹ方向における直角軌道を伴うレールシステム（１０８、３０８）から動作不良コンテナ取り扱い車両を回収する方法であって、複数の遠隔動作車両（２３０、２４０、３４０、２５０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）上に配置され、前記車両（４０）の各々は、車体と、側面部分とを備え、各車両上の少なくとも２つの反対側面部分が、陥凹（５０）を備え、前記方法は、
－前記レールシステム（１０８、３０８）上の車両（２４０、３４０）の動作状態における異常を決定することと、
－前記異常動作状態を伴う前記車両を動作不良車両（２４０、３４０）として登録することと、
－前記支持レールシステム（１０８、３０８）に対する前記動作不良車両（２４０、３４０）の位置を登録することと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第１の救助車両（４０）を動作させることであって、前記第１の救助車両（４０）は、前記車両（４０）の片側に昇降デバイス（４１）を提供され、前記昇降デバイス（４１）は、第１のＸ方向における係合のために面している、ことと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第２の救助車両（４０）を動作させることであって、前記第２の救助車両（４０）は、前記車両（４０）の反対側に昇降デバイス（４１）を提供され、前記昇降デバイス（４１）は、前記第１と反対側の第２のＸ方向における係合のために面している、ことと、
－前記第１および第２の救助車両（４０）を前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側に位置付けることによって、前記第１および第２の救助車両（４０）を協働させることと、
－前記第１および第２の救助車両（４０）の前記それぞれの昇降デバイス（４１）を前記動作不良車両（２４０、３４０）の前記反対側と係合させることと、
－前記昇降デバイス（４１）を同時に動作させることによって、前記動作不良車両（２４０、３４０）を前記レールシステム（１０８、３０８）から離れるように持ち上げ、前記動作不良車両（２４０、３４０）を輸送することと
を含む、方法。
（項目２３）
ＸおよびＹ方向における直角軌道を伴うレールシステム（１０８、３０８）から動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）を回収する方法であって、複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）上に配置され、前記車両の各々は、車体と、側面部分とを備え、各車両上の少なくとも２つの反対側面部分が、陥凹（５０）を備え、前記方法は、
－前記レールシステム（１０８、３０８）上の車両（２４０、３４０）の動作状態における異常を決定することと、
－前記異常動作状態を伴う前記車両を動作不良車両（２４０、３４０）として登録することと、
－前記支持レールシステム（１０８、３０８）に対する前記動作不良車両（２４０、３４０）の位置を登録することと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第１の車輪基部ユニット（２）を備えている第１の救助車両（４０）を動作させることであって、前記第１の車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された第１の車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記第１の車両救助モジュール（４８）は、前記レールシステム（１０８、３０８）の第１の方向に向けられている、ことと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第２の車輪基部ユニット（２）を備えている第２の救助車両（４０）を動作させることであって、前記第２の車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された第２の車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記第２の車両救助モジュール（４８）は、前記第１の方向と反対側の前記レールシステム（１０８、３０８）の第２の方向に向けられている、ことと、
－前記第１および第２の救助車両（４０）を協働させ、前記複数の遠隔動作車の動作不良車両（２４０、３４０）に対して救助動作を実施することと、
－前記昇降デバイス（４１）を前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側に係合させることと
－前記動作不良車両（２４０、３４０）を前記レールシステム（１０８、３０８）から離れるように持ち上げることと
を含む、方法。
（項目２４）
前記方法は、前記昇降デバイス（４１）を前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側に係合させるステップに先立って、動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるために回転駆動部（４９’、４９’’、４９’’’）を動作させるステップをさらに含む、前記項目２２または２３に記載の方法。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
自動保管および回収システム（１）のレールシステム（１０８、３０８）から動作不良車両（２４０、３４０）を回収するための救助システムであって、前記レールシステム（１０８、３０８）は、Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、前記Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備え、複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）が、前記レールシステムの前記軌道上で前記Ｘ方向およびＹ方向に移動するように構成され、
－第１の救助車両（４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成され、前記第１の救助車両（４０）は、前記車両（４０）の片側に昇降デバイス（４１）を提供され、前記昇降デバイス（４１）は、第１のＸ方向における係合のために面しており、
－第２の救助車両（４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成され、前記第２の救助車両（４０）は、前記車両（４０）の反対側に昇降デバイス（４１）を提供され、前記昇降デバイス（４１）は、前記第１と反対側の第２のＸ方向における係合のために面しており、
前記第１および第２の救助車両（４０）は、協働するように構成され、前記複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、２４０、３４０）のうちの１つが動作不良であるとき、前記第１および第２の救助車両（４０）は、前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側で前記レールシステム（１０８、３０８）上にそれらを位置付け、それらのそれぞれの昇降デバイス（４１）を前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側と係合させ、それらの昇降デバイス（４１）を同時に動作させることによって、前記動作不良車両（２４０、３４０）を前記レールシステム（１０８、３０８）から離れるように持ち上げ、前記動作不良車両（２４０、３４０）を輸送することができる、救助システム。
（項目２）
前記昇降デバイス（４１）は、垂直プレート（４２）を備え、前記垂直プレート（４２）は、それから延びている辺縁（４３）を有している、項目１に記載の救助システム。
（項目３）
自動保管および回収システム（１）のレールシステム（１０８、３０８）から動作不良車両（２４０、３４０）を回収するための救助システムであって、前記レールシステム（１０８、３０８）は、Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、前記Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備え、前記レールは、複数のグリッドセルを画定し、複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上で前記Ｘ方向およびＹ方向に移動するように構成され、 －第１の救助車両（４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第１の車輪基部ユニット（２）を備え、前記第１の車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された第１の車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記第１の車両救助モジュール（４８）は、前記レールシステム（１０８、３０８）の第１の方向に向けられており、
－第２の救助車両（４０）が、前記レールシステム（１０８、３００８）の前記軌道上を走行するように構成された第２の車輪基部ユニット（２）を備え、前記第２の車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された第２の車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記第２の車両救助モジュール（４８）は、前記第１の方向と反対側の前記レールシステム（１０８、３０８）の第２の方向に向けられており、
前記第１および第２の救助車両（４０）は、前記複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）の動作不良車両（２４０、３４０）に対して救助動作を実施するように協働するように構成され、前記車両救助モジュール（４８）は、前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側に係合し、反対方向に向けられていることを通して、昇降デバイス（４１）を使用して、前記レールシステム（１０８、３０８）から離れるように前記動作不良車両（２４０、３４０）持ち上げるように配置されている、救助システム。
（項目４）
前記車両救助モジュール（４８）は、昇降プレート（４２）を備え、前記昇降プレート（４２）は、前記車輪基部ユニット（２）の上側表面より上の高さで延びている辺縁（４３）を有している、項目３に記載の救助システム。
（項目５）
前記複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）は、可動プラットフォームを提供する車輪基部ユニット（２）を備え、前記可動プラットフォームは、その上に搭載される保管コンテナ昇降モジュールのためであり、前記可動プラットフォームの各々は、面積において、前記レールシステム（１０８、３０８）の単一のグリッドセルに対応する、項目３または４に記載の救助システム。
（項目６）
前記車輪基部ユニット（２）は、同一である、項目３－５のいずれかに記載の救助システム。
（項目７）
前記第１および第２の救助車両（４０）は、同期的動作のための通信手段を備えている、項目１～６のいずれかに記載の救助システム。
（項目８）
前記通信手段は、前記第１および第２の救助車両（４０）間の通信を可能にする、項目７に記載の救助システム。
（項目９）
前記システムは、制御システムをさらに備え、前記制御システムは、前記第１および第２の救助車両（４０）の前記通信手段と通信し、同期的に動作するように構成された協働可能な通信手段を備えている、項目１－６のいずれかに記載の救助システム。
（項目１０）
前記第１または第２の救助車両（４０）は、マスタ救助車両であり、前記マスタ救助車両のうちの他方は、少なくとも部分的に、前記マスタ救助車両からの命令によって動作させられるスレーブ救助車両である、項目８に記載の救助システム。
（項目１１）
前記レールシステムは、保管および回収システム（１０８）の最上レベルにある、項目１～１０のいずれかに記載の救助システム。
（項目１２）
前記レールシステムは、送達レールシステム（３０８）である、項目１－１０のいずれかに記載の救助システム。
（項目１３）
前記救助車両（４０）は、前記レールシステム（１０８、３０８）に沿った、前記ＸおよびＹ方向における移動のための車輪（３２ａ、３２ｂ）の２つの組を備えている、項目１～１２のいずれかに記載の救助システム。
（項目１４）
前記昇降デバイス（４１）は、前記レールシステム（１０８、３０８）に対して前記動作不良車両（２４０、３４０）を上昇させること、および降下させることを行うように構成されたアクチュエータを備えている、項目１～１３のいずれかに記載の救助システム。
（項目１５）
少なくとも前記第１または第２の救助車両（４０）は、動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるための少なくとも１つの回転駆動部（４９’、４９’’、４９’’’）を備えている、項目１～１４のいずれかに記載の救助システム。
（項目１６）
前記少なくとも１つの回転駆動部（４９’、４９’’）は、旋回可能であり、前記回転駆動部（４９’、４９’’）の軸は、前記レールシステム（１０８、３０８）上の前記第１または第２の救助車両（４０）の移動中に収容垂直位置間で旋回させられるように構成され、動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるために展開水平位置まで旋回させられるように構成されている、項目１５に記載の救助システム。
（項目１７）
前記昇降フレームのための前記回転駆動部（４９’、４９’’）は、前記救助車両（４０）の上側部分内に配置され、前記回転駆動部（４９’、４９’’）は、前記展開水平位置にあるとき、アクチュエータによって支持されている、項目１６に記載の救助システム。
（項目１８）
前記回転駆動部（４９’、４９’’）は、前記収容位置と前記展開位置との間での移動のために線形アクチュエータ（４９’’’）に接続され、前記収容位置にあるとき、前記回転駆動部（４９’’’）の周辺は、前記車輪基部ユニット（２）の水平周辺内に配置され、前記展開位置にあるとき、前記回転駆動部（４９’’’）の少なくとも一部が、前記車輪基部ユニット（２）の前記周辺を越えて延びている、項目１５に記載の救助システム。
（項目１９）
自動保管および回収システム（１）のレールシステム（１０８、３０８）から動作不良車両（２４０、３４０）を回収するための救助車両（４０）であって、前記レールシステム（１０８、３０８）は、Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、前記Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備え、複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上で前記Ｘ方向およびＹ方向に移動するように構成され、前記救助車両（４０）は、前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された車輪基部ユニット（２）を備え、前記車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記車両救助モジュール（４８）は、前記レールシステム（１０８、３０８）の第１の方向に向けられており、
前記車両救助モジュール（４８）は、前記モジュール（４８）の側面のうちの少なくとも１つにおける辺縁（４３）を備え、前記辺縁（４３）は、前記車輪基部ユニット（２）のレベルより上のレベルに配置されている、救助車両（４０）。
（項目２０）
動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるための回転駆動部（４９’、４９’’、４９’’’）をさらに備えている、項目１９に記載の救助車両。
（項目２１）
自動保管および回収システム（１）であって、前記システム（１）は、
－直立部材（１０２）と、水平部材（１０３）と、保管容積とを備えている骨格構造（１００）であって、前記保管容積は、前記直立部材（１０２）と前記水平部材（１０３）との間に列に配置された保管カラム（１０５）を備えている、骨格構造（１００）と、
－互いの上にスタックされ、スタック（１０７）を形成している複数の保管コンテナ（１０６）と、
－Ｘ方向に延びている軌道を伴う複数のレールと、前記Ｘ方向と直角のＹ方向に延びている軌道を伴う複数のレールとを備えているレールシステムと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上で前記Ｘ方向およびＹ方向に移動するように構成された複数の遠隔動作車両と、
－項目１－１８のいずれかに記載の救助システムと
を備えている、システム（１）。
（項目２２）
ＸおよびＹ方向における直角軌道を伴うレールシステム（１０８、３０８）から動作不良コンテナ取り扱い車両を回収する方法であって、複数の遠隔動作車両（２３０、２４０、３４０、２５０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）上に配置され、前記車両（４０）の各々は、車体と、側面部分とを備え、各車両上の少なくとも２つの反対側面部分が、陥凹（５０）を備え、前記方法は、
－前記レールシステム（１０８、３０８）上の車両（２４０、３４０）の動作状態における異常を決定することと、
－前記異常動作状態を伴う前記車両を動作不良車両（２４０、３４０）として登録することと、
－前記支持レールシステム（１０８、３０８）に対する前記動作不良車両（２４０、３４０）の位置を登録することと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第１の救助車両（４０）を動作させることであって、前記第１の救助車両（４０）は、前記車両（４０）の片側に昇降デバイス（４１）を提供され、前記昇降デバイス（４１）は、第１のＸ方向における係合のために面している、ことと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第２の救助車両（４０）を動作させることであって、前記第２の救助車両（４０）は、前記車両（４０）の反対側に昇降デバイス（４１）を提供され、前記昇降デバイス（４１）は、前記第１と反対側の第２のＸ方向における係合のために面している、ことと、
－前記第１および第２の救助車両（４０）を前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側に位置付けることによって、前記第１および第２の救助車両（４０）を協働させることと、
－前記第１および第２の救助車両（４０）の前記それぞれの昇降デバイス（４１）を前記動作不良車両（２４０、３４０）の前記反対側と係合させることと、
－前記昇降デバイス（４１）を同時に動作させることによって、前記動作不良車両（２４０、３４０）を前記レールシステム（１０８、３０８）から離れるように持ち上げ、前記動作不良車両（２４０、３４０）を輸送することと
を含む、方法。
（項目２３）
ＸおよびＹ方向における直角軌道を伴うレールシステム（１０８、３０８）から動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）を回収する方法であって、複数の遠隔動作車両（２０１、３０１、３４０）が、前記レールシステム（１０８、３０８）上に配置され、前記車両の各々は、車体と、側面部分とを備え、各車両上の少なくとも２つの反対側面部分が、陥凹（５０）を備え、前記方法は、
－前記レールシステム（１０８、３０８）上の車両（２４０、３４０）の動作状態における異常を決定することと、
－前記異常動作状態を伴う前記車両を動作不良車両（２４０、３４０）として登録することと、
－前記支持レールシステム（１０８、３０８）に対する前記動作不良車両（２４０、３４０）の位置を登録することと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第１の車輪基部ユニット（２）を備えている第１の救助車両（４０）を動作させることであって、前記第１の車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された第１の車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記第１の車両救助モジュール（４８）は、前記レールシステム（１０８、３０８）の第１の方向に向けられている、ことと、
－前記レールシステム（１０８、３０８）の前記軌道上を走行するように構成された第２の車輪基部ユニット（２）を備えている第２の救助車両（４０）を動作させることであって、前記第２の車輪基部ユニット（２）は、その上に搭載された第２の車両救助モジュール（４８）のための面積において単一のグリッドセルに対応する可動プラットフォームを提供し、前記第２の車両救助モジュール（４８）は、前記第１の方向と反対側の前記レールシステム（１０８、３０８）の第２の方向に向けられている、ことと、
－前記第１および第２の救助車両（４０）を協働させ、前記複数の遠隔動作車の動作不良車両（２４０、３４０）に対して救助動作を実施することと、
－前記昇降デバイス（４１）を前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側に係合させることと
－前記動作不良車両（２４０、３４０）を前記レールシステム（１０８、３０８）から離れるように持ち上げることと
を含む、方法。
（項目２４）
前記方法は、前記昇降デバイス（４１）を前記動作不良車両（２４０、３４０）の反対側に係合させるステップに先立って、動作不良コンテナ取り扱い車両（２４０、３４０）の昇降フレームおよび／または軌道シフトモータを巻き上げるために回転駆動部（４９’、４９’’、４９’’’）を動作させるステップをさらに含む、前記項目２２または２３に記載の方法。
【国際調査報告】