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特表2023-501753動作シミュレータの耐欠陥性を有する耐荷重ピボット接続
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-01-18
(54)【発明の名称】動作シミュレータの耐欠陥性を有する耐荷重ピボット接続
(51)【国際特許分類】
F16H 21/54 20060101AFI20230111BHJP
B25J 11/00 20060101ALI20230111BHJP
【ＦＩ】
F16H21/54
B25J11/00 D
【審査請求】有
【予備審査請求】未請求
(21)【出願番号】P 2022528971
(86)(22)【出願日】2020-11-13
(85)【翻訳文提出日】2022-06-28
(86)【国際出願番号】 US2020060613
(87)【国際公開番号】W WO2021101818
(87)【国際公開日】2021-05-27
(31)【優先権主張番号】62/937,705
(32)【優先日】2019-11-19
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(81)【指定国・地域】
(71)【出願人】
【識別番号】501188177
【氏名又は名称】ムーグ インコーポレーテッド
(74)【代理人】
【識別番号】110000855
【氏名又は名称】弁理士法人浅村特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】デアンゲリス、リチャード
(72)【発明者】
【氏名】デ グラーフ、ヴィレム エイ．
【テーマコード（参考）】
3C707
3J062
【Ｆターム（参考）】
3C707BS22
3C707HS27
3C707HT20
3C707LS20
3J062AA38
3J062AB28
3J062AC10
3J062CB03
3J062CB28
3J062CB30
3J062CB33
(57)【要約】
ベース１０２と、プラットフォーム１０４と、少なくとも２自由度を有する接合部を介してベースとプラットフォームを接続する複数の線形アクチュエータ１０８とを備え、接合部１５は、クレビスピンを保持する第１及び第２のラグ開口部を有する第１及び第２のサイドラグを含むアクチュエータクレビスと、第１及び第２のアクセル故障保持突起を含むアクセルを保持するアンカークレビスと、クレビスピンを受け取り、一次及び二次アクセル通過部分を有するアクセル開口部とを含み、第１のサイドラグ開口部、ピン及び第１のアクセル故障保持突起は、第１のラグ開口部の一次内側半径とピンの外側半径との間に、第１のラグ開口部の二次ラグ内側半径と第１のアクセル故障保持突起の保持外側半径との間の二次ラグ半径方向クリアランス差よりも小さい一次ラグ半径方向クリアランス差を有する、動作シミュレータ
【特許請求の範囲】
【請求項1】
ベースと、プラットフォームと、
前記プラットフォームが前記ベースに接続される複数の線形アクチュエータと
を備え、
前記複数の線形アクチュエータは、前記プラットフォームを前記ベースに対して少なくとも２自由度で動かすように制御可能であり、
前記複数の線形アクチュエータのうちの少なくとも１つは、少なくとも２自由度を有するプラットフォーム接合部によって前記プラットフォームに接続され、
前記プラットフォーム接合部は、第１のピボット軸と、前記第１のピボット軸と交差する第２のピボット軸とを有し、
前記プラットフォーム接合部は、アクチュエータクレビス、前記第１のピボット軸の周りに配向され、前記アクチュエータクレビスによって保持されるクレビスピン、アンカークレビス、及び前記第２のピボット軸の周りに配向され、前記アンカークレビスによって保持されるアクセルを含み、
前記アクセルは、前記第１のピボット軸の周りに配向され、前記クレビスピンを受け入れるように構成されたアクセル開口部を含み、前記アクセル開口部は、一次アクセル内側半径によって規定される一次アクセル通過部分、第１の二次アクセル内側半径によって規定される第１の二次アクセル通過部分、及び第２の二次アクセル内側半径によって規定される第２の二次アクセル通過部分を有し、
前記アクチュエータクレビスは、第１のサイドラグ及び第２のサイドラグを有し、
前記クレビスピンは、前記アクチュエータクレビスの前記第１のサイドラグと前記第２のサイドラグとの間に延在し、
前記アクセルは、前記アクチュエータクレビスの前記第１のサイドラグと前記第２のサイドラグとの間に延在し、前記アクチュエータクレビスに対して前記第１のピボット軸の周りを回転し、前記アンカークレビスに対して前記第２のピボット軸の周りを回転するように構成され、
前記アクセルは、第１の保持外側半径及び第１の保持内側半径を有する第１のアクセル故障保持突起を含み、
前記アクセルは、第２の保持外側半径及び第２の保持内側半径を有する第２のアクセル故障保持突起を含み、
前記第１のサイドラグは、前記第１のピボット軸の周りに配向され、前記クレビスピン及び前記アクセルの前記第１のアクセル故障保持突起を受け入れるように構成された第１のサイドラグ開口部を含み、前記第１のサイドラグ開口部は、第１の一次ラグ内側半径によって規定される第１の一次ラグ通過部分と、第１の二次ラグ内側半径によって規定される第１の二次ラグ通過部分とを有し、
前記第１のサイドラグ開口部、クレビスピン及び第１のアクセル故障保持突起は、前記第１のラグ開口部の前記第１の一次ラグ内側半径と前記クレビスピンの外側半径との間の第１の一次ラグ半径方向クリアランス差が、前記第１のラグの前記第１の二次ラグ内側半径と、前記第１のアクセル故障保持突起の前記第１の保持外側半径との間の第１の外側の二次ラグ半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、
動作シミュレータ。
【請求項2】
前記第１のサイドラグ開口部、クレビスピン、及び第１のアクセル故障保持突起は、前記第１のラグ開口部の前記第１の一次ラグ内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の前記第１の一次ラグ半径方向クリアランス差が、前記第１のアクセル故障保持突起の前記第１の保持内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の第１の内側の二次ラグ半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、請求項１に記載の動作シミュレータ。
【請求項3】
前記第１のサイドラグ開口部、クレビスピン、及び第１のアクセル故障保持突起は、前記第１のラグ開口部の前記第１の一次ラグ内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の前記第１の一次ラグ半径方向クリアランス差が、前記アクセル開口部の前記第１の二次アクセル内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の第１の二次アクセル半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、請求項１に記載の動作シミュレータ。
【請求項4】
前記第１のサイドラグ開口部、クレビスピン、及び第１のアクセル故障保持突起は、前記第１のラグ開口部の前記第１の一次ラグ内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の前記第１の一次ラグ半径方向クリアランス差が、前記アクセル開口部の前記一次アクセル内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の一次アクセル半径方向クリアランス差に実質的に等しいように構成されている、請求項１に記載の動作シミュレータ。
【請求項5】
前記第１のサイドラグ開口部及び前記アクセルは、前記アクセル開口部の前記一次アクセル内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の前記一次アクセル半径方向クリアランス差が、前記第１のアクセル故障保持突起の前記第１の保持内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の前記第１の内側の二次ラグ半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、請求項１に記載の動作シミュレータ。
【請求項6】
前記第１のサイドラグ開口部及び前記アクセルは、前記アクセル開口部の前記一次アクセル内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の一次アクセル半径方向クリアランス差が、前記アクセル開口部の前記第１の二次アクセル内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の第１の二次アクセル半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、請求項５に記載の動作シミュレータ。
【請求項7】
前記第１の一次ラグ通過部分及び前記クレビスピンは、前記第１のラグ開口部の前記第１の一次ラグ内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の前記第１の一次ラグ半径方向クリアランス差がゼロであるような単一の単一形成部材を含む、請求項５に記載の動作シミュレータ。
【請求項8】
前記アクセル開口部の前記一次アクセル内側半径は、前記アクセル開口部の前記第１の二次アクセル内側半径よりも小さく、前記アクセル開口部の前記第２の二次アクセル内側半径は、前記アクセル開口部の前記第１の二次アクセル内側半径に実質的に等しい、請求項１に記載の動作シミュレータ。
【請求項9】
前記第２のサイドラグは、前記第１のピボット軸の周りに配向され、前記クレビスピン及び前記アクセルの前記第２のアクセル故障保持突起を受け入れるように構成された第２のサイドラグ開口部を含み、前記第２のサイドラグ開口部は、第２の一次ラグ内側半径によって規定される第２の一次ラグ通過部分と、第２の二次ラグ内側半径によって規定される第２の二次ラグ通過部分とを有し、前記第２のサイドラグ開口部、クレビスピン及び第２のアクセル故障保持突起は、前記第２のラグ開口部の前記第２の一次ラグ内側半径と前記クレビスピンの外側半径との間の第２の一次ラグ半径方向クリアランス差が、前記第２のラグの前記第２の二次ラグ内側半径と、前記第２のアクセル故障保持突起の前記第２の保持外側半径との間の第２の外側の二次ラグ半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、
請求項１に記載の動作シミュレータ。
【請求項10】
前記第２のサイドラグ開口部、クレビスピン及び第２のアクセル故障保持突起は、前記第２のラグ開口部の前記第２の一次ラグ内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の前記第２の一次ラグ半径方向クリアランス差が、前記第２のアクセル故障保持突起の前記第２の保持内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の第２の内側の二次ラグ半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、請求項９に記載の動作シミュレータ。
【請求項11】
前記第２のサイドラグ開口部、クレビスピン及び第２のアクセル故障保持突起は、前記第２のラグ開口部の前記第２の一次ラグ内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の前記第２の一次ラグ半径方向クリアランス差が、前記アクセル開口部の前記第２の二次アクセル内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の第２の二次アクセル半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、請求項１０に記載の動作シミュレータ。
【請求項12】
前記第２のサイドラグ開口部、クレビスピン及び第２のアクセル故障保持突起は、前記第２のラグ開口部の前記第２の一次ラグ内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の前記第２の一次ラグ半径方向クリアランス差が、前記アクセル開口部の前記一次アクセル内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の一次アクセル半径方向クリアランス差に実質的に等しいように構成されている、請求項１１に記載の動作シミュレータ。
【請求項13】
前記少なくとも１つの線形アクチュエータは、第１の端部及び前記第１の端部の反対側の第２の端部を有し、前記少なくとも１つの線形アクチュエータの前記第１の端部は、前記アクチュエータクレビスに接続され、前記アンカークレビスは、前記プラットフォームに接続され、それにより、前記少なくとも１つの線形アクチュエータは、前記プラットフォーム接合部によって前記プラットフォームに枢動可能に接続される、請求項１に記載の動作シミュレータ。
【請求項14】
アクチュエータクレビスと、第１のピボット軸の周りに配向され、前記アクチュエータクレビスによって保持されるクレビスピンと、アンカークレビスと、第２のピボット軸の周りに配向され、前記アンカークレビスによって保持されるアクセルとを含むベース接合部を備え、前記アクセルは、前記第１のピボット軸の周りに配向され、前記クレビスピンを受け入れるように構成されたアクセル開口部を含み、前記アクセル開口部は、一次アクセル内側半径によって規定される一次アクセル通過部分、第１の二次アクセル内側半径によって規定される第１の二次アクセル通過部分、及び第２の二次アクセル内側半径によって規定される第２の二次アクセル通過部分を有し、
前記アクチュエータクレビスは、第１のサイドラグ及び第２のサイドラグを有し、
前記クレビスピンは、前記アクチュエータクレビスの前記第１のサイドラグと前記第２のサイドラグとの間に延在し、
前記アクセルは、前記アクチュエータクレビスの前記第１のサイドラグと前記第２のサイドラグとの間に延在し、
前記アクセルは、第１の保持外側半径及び第１の保持内側半径を有する第１のアクセル故障保持突起を含み、
前記アクセルは、第２の保持外側半径及び第２の保持内側半径を有する第２のアクセル故障保持突起を含み、
前記第１のサイドラグは、前記第１のピボット軸の周りに配向され、前記クレビスピン及び前記アクセルの前記第１のアクセル故障保持突起を受け入れるように構成された第１のサイドラグ開口部を含み、前記第１のサイドラグ開口部は、第１の一次ラグ内側半径によって規定される第１の一次ラグ通過部分と、第１の二次ラグ内側半径によって規定される第１の二次ラグ通過部分とを有し、
前記第１のサイドラグ開口部、クレビスピン及び第１のアクセル故障保持突起は、前記第１のラグ開口部の前記第１の一次ラグ内側半径と前記クレビスピンの外側半径との間の第１の一次ラグ半径方向クリアランス差が、前記第１のラグの前記第１の二次ラグ内側半径と、前記第１のアクセル故障保持突起の前記第１の保持外側半径との間の第１の外側の二次ラグ半径方向クリアランス差よりも小さいように構成され、
前記少なくとも１つの線形アクチュエータの前記第２の端部は、前記ベース接合部の前記アクチュエータクレビスに接続され、前記ベース接合部の前記アンカークレビスは、前記ベースに接続され、それにより、前記少なくとも１つの線形アクチュエータは、前記ベース接合部によって前記ベースに枢動可能に接続される、
請求項１３に記載の動作シミュレータ。
【請求項15】
前記アクセルの前記一次アクセル通過部分、前記アクセルの前記第１の二次アクセル通過部分、及び前記アクセルの前記第２の二次アクセル通過部分が、一緒に固定される別個の形成部材を含む、請求項１に記載の動作シミュレータ。
【請求項16】
前記第１のアクセル故障保持突起及び前記アクセルの前記第１の二次アクセル通過部分は、前記アクセルの前記一次アクセル通過部分に固定された第１の単一の単一形成部材を含み、前記第２のアクセル故障保持突起及び前記アクセルの前記第２の二次アクセル通過部分は、前記アクセルの前記一次アクセル通過部分に固定された第２の単一の単一形成部材を含む、請求項１５に記載の動作シミュレータ。
【請求項17】
前記アクセルの前記一次アクセル通過部分、前記アクセルの前記第１の二次アクセル通過部分、前記アクセルの前記第２の二次アクセル通過部分、前記アクセルの前記第１のアクセル故障保持突起、及び前記アクセルの前記第２のアクセル故障保持突起が、単一の単一形成部材を含む、請求項１に記載の動作シミュレータ。
【請求項18】
前記アクセルの前記一次アクセル通過部分は、第１の単一の単一形成部材を含み、前記アクセルの前記第１の二次アクセル通過部分及び前記アクセルの前記第１のアクセル故障保持突起は、前記第１の単一の単一形成部材に固定された第２の単一の単一形成部材を含み、前記アクセルの前記第２の二次アクセル通過部分及び前記アクセルの前記第２のアクセル故障保持突起は、前記第１の単一の単一形成部材に固定された第３の単一の単一形成部材を含む、請求項１に記載の動作シミュレータ。
【請求項19】
前記第１のサイドラグの前記第１の一次ラグ通過部分及び前記第１のサイドラグの前記第１の二次ラグ通過部分が、一緒に固定された別個の形成部材を含む、請求項１に記載の動作シミュレータ。
【請求項20】
前記第１のサイドラグの前記第１の一次ラグ通過部分及び前記第１のサイドラグの前記第１の二次ラグ通過部分が、単一の単一形成部材を含む、請求項１に記載の動作シミュレータ。
【請求項21】
前記アンカークレビスは、第１のサイドラグ及び第２のサイドラグを含み、前記アクセルは、前記第１のサイドラグと前記アンカークレビスの前記第２のサイドラグとの間に延在する、請求項１に記載の動作シミュレータ。
【請求項22】
前記アクセルは、前記クレビスピンに対して前記第１のピボット軸の周りを回転するように構成され、前記クレビスピンは、前記アクチュエータクレビスに対して回転的に固定される、請求項１に記載の動作シミュレータ。
【請求項23】
前記クレビスピンは、前記アクチュエータクレビスに対して前記第１のピボット軸の周りを回転するように構成され、前記アクセルは、前記クレビスピンに対して前記第１のピボット軸の周りを回転するように構成される、請求項１に記載の動作シミュレータ。
【請求項24】
前記クレビスピンは、前記アクチュエータクレビスに対して前記第１のピボット軸の周りを回転するように構成され、前記アクセルは、前記クレビスピンに対して回転的に固定される、請求項１に記載の動作シミュレータ。
【請求項25】
前記アンカークレビスは、第１のアンカー側ラグ及び第２のアンカー側ラグを有し、前記アクセルは、前記アンカークレビスの前記第１のアンカー側ラグと前記第２のアンカー側ラグとの間に延在し、
前記第１のアンカー側ラグは、前記第２のピボット軸の周りに配向され、前記アクセルを受け入れるように構成された第１のサイドラグ開口部を含み、前記第１のサイドラグ開口部は、第１の一次アンカーラグ内側半径によって規定される第１の一次アンカーラグ通過部分と、第１の二次アンカーラグ内側半径によって規定される第１の二次アンカーラグ通過部分とを有し、
前記第１のアンカーサイドラグ開口部及び前記アクセルは、前記第１のアンカーラグ開口部の前記第１の一次アンカーラグ内側半径と前記アクセルの第１のアンカー外側半径との間の第１の一次アンカーラグ半径方向クリアランス差が、前記第１のアンカーラグ開口部の前記第１の二次アンカーラグ内側半径と、前記アクセルの前記第１のアンカー外側半径との間の第１の二次アンカーラグ半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、
請求項１に記載の動作シミュレータ。
【請求項26】
前記第２のアンカー側ラグは、前記第２のピボット軸の周りに配向され、前記アクセルを受け入れるように構成された第２のサイドラグ開口部を含み、前記第２のサイドラグ開口部は、第２の一次アンカーラグ内側半径によって規定される第２の一次アンカーラグ通過部分と、第２の二次アンカーラグ内側半径によって規定される第２の二次アンカーラグ通過部分とを有し、前記第２のアンカーサイドラグ開口部及び前記アクセルは、前記第２のアンカーラグ開口部の前記第２の一次アンカーラグ内側半径と前記アクセルの第２のアンカー外側半径との間の第２の一次アンカーラグ半径方向クリアランス差が、前記第２のアンカーラグ開口部の前記第２の二次アンカーラグ内側半径と、前記アクセルの前記第２のアンカー外側半径との間の第２の二次アンカーラグ半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、
請求項２５に記載の動作シミュレータ。
【請求項27】
アクチュエータクレビスと、第１のピボット軸の周りに配向され、前記アクチュエータクレビスによって保持されるクレビスピンと、
アンカークレビスと、
第２のピボット軸の周りに配向され、前記アンカークレビスによって保持されるアクセルと
を備え、
前記アクセルは、前記第１のピボット軸の周りに配向され、前記クレビスピンを受け入れるように構成されたアクセル開口部を含み、前記アクセル開口部は、一次アクセル内側半径によって規定される一次アクセル通過部分、第１の二次アクセル内側半径によって規定される第１の二次アクセル通過部分、及び第２の二次アクセル内側半径によって規定される第２の二次アクセル通過部分を有し、
前記アクチュエータクレビスは、第１のサイドラグ及び第２のサイドラグを有し、
前記クレビスピンは、前記アクチュエータクレビスの前記第１のサイドラグと前記第２のサイドラグとの間に延在し、
前記アクセルは、前記アクチュエータクレビスの前記第１のサイドラグと前記第２のサイドラグとの間に延在し、前記アクチュエータクレビスに対して前記第１のピボット軸の周りを回転し、前記アンカークレビスに対して前記第２のピボット軸の周りを回転するように構成され、
前記アクセルは、第１の保持外側半径及び第１の保持内側半径を有する第１のアクセル故障保持突起を含み、
前記アクセルは、第２の保持外側半径及び第２の保持内側半径を有する第２のアクセル故障保持突起を含み、
前記第１のサイドラグは、前記第１のピボット軸の周りに配向され、前記クレビスピン及び前記アクセルの前記第１のアクセル故障保持突起を受け入れるように構成された第１のサイドラグ開口部を含み、前記第１のサイドラグ開口部は、第１の一次ラグ内側半径によって規定される第１の一次ラグ通過部分と、第１の二次ラグ内側半径によって規定される第１の二次ラグ通過部分とを有し、
前記第１のサイドラグ開口部、クレビスピン及び第１のアクセル故障保持突起は、前記第１のラグ開口部の前記第１の一次ラグ内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の前記第１の一次ラグ半径方向クリアランス差が、前記第１のラグの前記第１の二次ラグ内側半径と、前記第１のアクセル故障保持突起の前記第１の保持外側半径との間の第１の外側の二次ラグ半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、
接続接合部。
【請求項28】
前記第１のサイドラグ開口部、クレビスピン、及び第１のアクセル故障保持突起は、前記第１のラグ開口部の前記第１の一次ラグ内側半径と前記クレビスピンの外側半径との間の第１の一次ラグ半径方向クリアランス差が、前記第１のアクセル故障保持突起の前記第１の保持内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の第１の内側の二次ラグ半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、請求項２７に記載の接続接合部。
【請求項29】
前記第１のサイドラグ開口部、クレビスピン、及び第１のアクセル故障保持突起は、前記第１のラグ開口部の前記第１の一次ラグ内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の前記第１の一次ラグ半径方向クリアランス差が、前記アクセル開口部の前記第１の二次アクセル内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の第１の二次アクセル半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、請求項２７に記載の接続接合部。
【請求項30】
前記第１のサイドラグ開口部、クレビスピン、及び第１のアクセル故障保持突起は、前記第１のラグ開口部の前記第１の一次ラグ内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の前記第１の一次ラグ半径方向クリアランス差が、前記アクセル開口部の前記一次アクセル内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の一次アクセル半径方向クリアランス差に実質的に等しいように構成されている、請求項２７に記載の接続接合部。
【請求項31】
前記第１のサイドラグ開口部及び前記アクセルは、前記アクセル開口部の前記一次アクセル内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の前記一次アクセル半径方向クリアランス差が、前記第１のアクセル故障保持突起の前記第１の保持内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の前記第１の内側の二次ラグ半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、請求項２７に記載の接続接合部。
【請求項32】
前記第１のサイドラグ開口部及び前記アクセルは、前記アクセル開口部の前記一次アクセル内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の一次アクセル半径方向クリアランス差が、前記アクセル開口部の前記第１の二次アクセル内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の第１の二次アクセル半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、請求項３１に記載の接続接合部。
【請求項33】
前記第１の一次ラグ通過部分及び前記クレビスピンは、前記第１のラグ開口部の前記第１の一次ラグ内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の前記第１の一次ラグ半径方向クリアランス差がゼロであるような単一の単一形成部材を含む、請求項３１に記載の接続接合部。
【請求項34】
前記アクセル開口部の前記一次アクセル内側半径は、前記アクセル開口部の前記第１の二次アクセル内側半径よりも小さく、前記アクセル開口部の前記第２の二次アクセル内側半径は、前記アクセル開口部の前記第１の二次アクセル内側半径に実質的に等しい、請求項２７に記載の接続接合部。
【請求項35】
前記第２のサイドラグは、前記第１のピボット軸の周りに配向され、前記クレビスピン及び前記アクセルの前記第２のアクセル故障保持突起を受け入れるように構成された第２のサイドラグ開口部を含み、前記第２のサイドラグ開口部は、第２の一次ラグ内側半径によって規定される第２の一次ラグ通過部分と、第２の二次ラグ内側半径によって規定される第２の二次ラグ通過部分とを有し、前記第２のサイドラグ開口部、クレビスピン及び第２のアクセル故障保持突起は、前記第２のラグ開口部の前記第２の一次ラグ内側半径と前記クレビスピンの外側半径との間の第２の一次ラグ半径方向クリアランス差が、前記第２のラグの前記第２の二次ラグ内側半径と、前記第２のアクセル故障保持突起の前記第２の保持外側半径との間の第２の外側の二次ラグ半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、
請求項２７に記載の接続接合部。
【請求項36】
前記第２のサイドラグ開口部、クレビスピン及び第２のアクセル故障保持突起は、前記第２のラグ開口部の前記第２の一次ラグ内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の前記第２の一次ラグ半径方向クリアランス差が、前記第２のアクセル故障保持突起の前記第２の保持内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の第２の内側の二次ラグ半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、請求項３５に記載の接続接合部。
【請求項37】
前記第２のサイドラグ開口部、クレビスピン及び第２のアクセル故障保持突起は、前記第２のラグ開口部の前記第２の一次ラグ内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の前記第２の一次ラグ半径方向クリアランス差が、前記アクセル開口部の前記第２の二次アクセル内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の第２の二次アクセル半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、請求項３６に記載の接続接合部。
【請求項38】
前記第２のサイドラグ開口部、クレビスピン及び第２のアクセル故障保持突起は、前記第２のラグ開口部の前記第２の一次ラグ内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の前記第２の一次ラグ半径方向クリアランス差が、前記アクセル開口部の前記一次アクセル内側半径と前記クレビスピンの前記外側半径との間の一次アクセル半径方向クリアランス差に実質的に等しいように構成されている、請求項３７に記載の接続接合部。
【請求項39】
前記アンカークレビスは、第１のサイドラグ及び第２のサイドラグを有し、前記アクセルは、前記第１のサイドラグと前記アンカークレビスの前記第２のサイドラグとの間に延在する、請求項２７に記載の接続接合部。
【請求項40】
前記アクセルは、前記クレビスピンに対して前記第１のピボット軸の周りを回転するように構成され、前記クレビスピンは、前記アクチュエータクレビスに対して回転的に固定される、請求項２７に記載の接続接合部。
【請求項41】
前記クレビスピンは、前記アクチュエータクレビスに対して前記第１のピボット軸の周りを回転するように構成され、前記アクセルは、前記クレビスピンに対して前記第１のピボット軸の周りを回転するように構成されている、請求項２７に記載の接続接合部。
【請求項42】
前記クレビスピンは、前記アクチュエータクレビスに対して前記第１のピボット軸の周りを回転するように構成され、前記アクセルは、前記クレビスピンに対して回転的に固定される、請求項２７に記載の接続接合部。
【請求項43】
前記アンカークレビスは、第１のアンカー側ラグ及び第２のアンカー側ラグを有し、前記アクセルは、前記アンカークレビスの前記第１のアンカー側ラグと前記第２のアンカー側ラグとの間に延在し、
前記第１のアンカー側ラグは、前記第２のピボット軸の周りに配向され、前記アクセルを受け入れるように構成された第１のサイドラグ開口部を含み、前記第１のサイドラグ開口部は、第１の一次アンカーラグ内側半径によって規定される第１の一次アンカーラグ通過部分と、第１の二次アンカーラグ内側半径によって規定される第１の二次アンカーラグ通過部分とを有し、
前記第１のアンカーサイドラグ開口部及び前記アクセルは、前記第１のアンカーラグ開口部の前記第１の一次アンカーラグ内側半径と前記アクセルの第１のアンカー外側半径との間の第１の一次アンカーラグ半径方向クリアランス差が、前記第１のアンカーラグ開口部の前記第１の二次アンカーラグ内側半径と、前記アクセルの前記第１のアンカー外側半径との間の第１の二次アンカーラグ半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、
請求項２７に記載の接続接合部。
【請求項44】
前記第２のアンカー側ラグは、前記第２のピボット軸の周りに配向され、前記アクセルを受け入れるように構成された第２のサイドラグ開口部を含み、前記第２のサイドラグ開口部は、第２の一次アンカーラグ内側半径によって規定される第２の一次アンカーラグ通過部分と、第２の二次アンカーラグ内側半径によって規定される第２の二次アンカーラグ通過部分とを有し、前記第２のアンカーサイドラグ開口部及び前記アクセルは、前記第２のアンカーラグ開口部の前記第２の一次アンカーラグ内側半径と前記アクセルの第２のアンカー外側半径との間の第２の一次アンカーラグ半径方向クリアランス差が、前記第２のアンカーラグ開口部の前記第２の二次アンカーラグ内側半径と、前記アクセルの前記第２のアンカー外側半径との間の第２の二次アンカーラグ半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されている、
請求項４３に記載の接続接合部。
【請求項45】
前記第１のアンカーラグ開口部の前記第１の一次アンカーラグ内側半径は、前記第２のアンカーラグ開口部の前記第２の一次アンカーラグ内側半径に実質的に等しく、前記第１のアンカーラグ開口部の前記第１の二次アンカーラグ内側半径は、前記第２のアンカーラグ開口部の前記第２の二次アンカーラグ内側半径に実質的に等しく、前記アクセルの前記第１のアンカー外側半径は、前記アクセルの前記第２のアンカー外側半径に実質的に等しい、請求項４４に記載の接続接合部。
【請求項46】
少なくとも２自由度を有する接続接合部であって、第１のピボット軸及び前記第１のピボット軸と交差する第２のピボット軸と、
第１のクレビス、第２のクレビス、及び前記第１のクレビスと前記第２のクレビスとの間の中心交差アクセルと
を備え、
前記中心交差アクセルは、前記第１のクレビスに対して前記第１のピボット軸の周りを回転し、前記第２のクレビスに対して前記第２のピボット軸の周りを回転するように構成され、
前記第１のクレビス及び前記交差アクセルは、前記第１のピボット軸の周りに配向され、前記第１のピボット軸の周りに配向された第１の一次半径方向クリアランス間隙を規定する第１の対向する一次回転軸受面を含み、
前記第１のクレビス及び前記交差アクセルは、前記第１のピボット軸の周りに配向され、前記第１のピボット軸の周りに配向された第１の二次半径方向クリアランス間隙を規定する第１の対向する二次回転軸受面を含み、
前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の二次半径方向クリアランス間隙は、前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の一次半径方向クリアランス間隙よりも大きく、
前記第２のクレビス及び前記交差アクセルは、前記第２のピボット軸の周りに配向され、前記第２のピボット軸の周りに配向された第２の一次半径方向クリアランス間隙を規定する第２の対向する一次回転軸受面を含み、
前記第２のクレビス及び前記交差アクセルは、前記第２のピボット軸の周りに配向され、前記第１のピボット軸の周りに配向された第２の二次半径方向クリアランス間隙を規定する第２の対向する二次回転軸受面を含み、
前記第２のピボット軸の周りに配向された前記第２の二次半径方向クリアランス間隙は、前記第２のピボット軸の周りに配向された前記第２の一次半径方向クリアランス間隙よりも大きく、
前記交差アクセルは、前記第１の対向する一次回転軸受面の故障時に、前記第１の対向する二次回転軸受面を介して、前記第１のクレビスに対して前記第１のピボット軸の周りを回転するように構成され、
前記交差アクセルは、前記第２の対向する一次回転軸受面の故障時に、前記第２の対向する二次回転軸受面を介して、前記第２のクレビスに対して前記第２のピボット軸の周りを回転するように構成されている、
接続接合部。
【請求項47】
前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の対向する一次回転軸受面は、前記第１のクレビスによって保持され、前記第１のピボット軸の周りに配向された外側の一次アクセル軸受面を有するクレビスピンを含み、前記交差アクセルは、前記第１のピボット軸の周りに配向され、前記クレビスピンを受け入れるように構成され、前記第１のピボット軸の周りに配向された内側の一次ピン軸受面を有するアクセル開口部を含み、前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の対向する二次回転軸受面は、前記第１のピボット軸の周りに配向された外側の二次クレビス軸受面を有するアクセル故障保持突起と、前記第１のピボット軸の周りに配向され、前記アクセル故障保持突起を受け入れるように構成され、前記第１のピボット軸の周りに配向された内側の二次突起軸受面を有する、前記第１のクレビスのクレビス故障保持開口部とを含む前記交差アクセルを含み、
前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の一次半径方向クリアランス間隙は、前記クレビスピンの前記外側の一次アクセル軸受面と、前記交差アクセルの前記アクセル開口部の前記内側の一次ピン軸受面との間の環状半径方向間隙を含み、
前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の二次半径方向クリアランス間隙は、前記交差アクセルの前記アクセル故障保持突起の前記外側の二次クレビス軸受面と、前記第１のクレビスの前記クレビス故障保持開口部の前記内側の二次突起軸受面との間の環状半径方向間隙を含む、
請求項４６に記載の接続接合部。
【請求項48】
前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の対向する一次回転軸受面は、前記第１のクレビスによって保持され、前記第１のピボット軸の周りに配向された外側の一次クレビス軸受面を有するクレビスピンと、前記第１のピボット軸の周りに配向され、前記クレビスピンを受け入れるように構成され、前記第１のピボット軸の周りに配向された内側の一次ピン軸受面を有する、前記第１のクレビスのクレビスピン開口部とを含み、前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の対向する二次回転軸受面は、前記第１のピボット軸の周りに配向された外側の二次クレビス軸受面を有するアクセル故障保持突起を含む前記交差アクセルと、前記第１のピボット軸の周りに配向され、前記アクセル故障保持突起を受け入れるように構成され、前記第１のピボット軸の周りに配向された内側の二次突起軸受面を有する、前記第１のクレビスのクレビス故障保持開口部とを含み、
前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の一次半径方向クリアランス間隙は、前記クレビスピンの前記外側の一次クレビス軸受面と、前記第１のクレビスの前記クレビスピン開口部の前記内側の一次ピン軸受面との間の環状半径方向間隙を含み、
前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の二次半径方向クリアランス間隙は、前記交差アクセルの前記アクセル故障保持突起の前記外側の二次クレビス軸受面と、前記第１のクレビスの前記クレビス故障保持開口部の前記内側の二次突起軸受面との間の環状半径方向間隙を含む、
請求項４６に記載の接続接合部。
【請求項49】
前記第２のピボット軸の周りに配向された前記第２の対向する一次回転軸受面は、前記第２のクレビスによって保持され、前記第２のピボット軸の周りに配向された外側の一次軸受面を有するシャフト部分を有する前記交差アクセルと、前記第２のピボット軸の周りに配向され、前記交差アクセルの前記シャフト部分の前記外側の一次軸受面を受け入れるように構成され、前記第２のピボット軸の周りに配向された内側の一次軸受面を有する、前記第２のクレビスの一次シャフト開口部とを含み、前記第２のピボット軸の周りに配向された前記第２の対向する二次回転軸受面は、前記第２のピボット軸の周りに配向された外側の二次軸受面を有する前記交差アクセルの前記シャフト部分と、前記第２のピボット軸の周りに配向され、前記交差アクセルの前記シャフト部分の前記外側の二次軸受面を受け入れるように構成され、前記第２のピボット軸の周りに配向された内側の二次軸受面を有する、前記第２のクレビスの二次シャフト開口部とを含み、
前記第２のピボット軸の周りに配向された前記第２の一次半径方向クリアランス間隙は、前記交差アクセルの前記シャフト部分の前記外側の一次軸受面と、前記第２のクレビスの前記一次シャフト開口部の前記内側の一次軸受面との間の環状半径方向間隙を含み、
前記第２のピボット軸の周りに配向された前記第２の二次半径方向クリアランス間隙は、前記交差アクセルの前記シャフト部分の前記外側の二次軸受面と前記第２のクレビスの前記二次シャフト開口部の前記内側の二次軸受面との間の環状半径方向間隙を含む、
請求項４６に記載の接続接合部。
【請求項50】
前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の対向する一次回転軸受面は、前記第１のピボット軸の周りに配向された外側クレビス軸受面を有する前記クレビスピンと、前記第１のピボット軸の周りに配向され、前記クレビスピンの前記外側クレビス軸受面を受け入れるように構成され、前記第１のピボット軸の周りに配向された内側ピン軸受面を有する、前記第１のクレビスのクレビスピン開口部とをさらに含み、前記第１のピボット軸の周りに配向されたピンからクレビスへの半径方向クリアランス間隙は、前記クレビスピンの前記外側クレビス軸受面と、前記第１のクレビスの前記クレビスピン開口部の前記内側ピン軸受面との間の環状半径方向間隙を含むように設けられ、
前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の二次半径方向クリアランス間隙は、前記第１のピボット軸の周りに配向された前記ピンからクレビスへの半径方向クリアランス間隙よりも大きい、
請求項４７に記載の接続接合部。
【請求項51】
前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の対向する二次回転軸受面は、前記第１のピボット軸の周りに配向された内側の二次軸受面を有する前記アクセル故障保持突起と、前記第１のピボット軸の周りに配向された外側の故障保持面を有する前記クレビスピンとをさらに含み、前記第１のピボット軸の周りに配向されたピンからアクセルへの突起の半径方向クリアランス間隙は、前記交差アクセルの前記アクセル故障保持突起の前記内側の二次軸受面と前記クレビスピンの前記外側の故障保持面との間の環状半径方向間隙を含むように設けられ、
前記第１のピボット軸の周りに配向された前記ピンからアクセルへの突起の半径方向クリアランス間隙は、前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の一次半径方向クリアランス間隙よりも大きい、
請求項４７に記載の接続接合部。
【請求項52】
前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の対向する二次回転軸受面は、前記第１のピボット軸の周りに配向された内側の二次軸受面を有する前記アクセル故障保持突起と、前記第１のピボット軸の周りに配向された外側の故障保持面を有する前記クレビスピンとをさらに含み、前記第１のピボット軸の周りに配向されたピンからアクセルへの突起の半径方向クリアランス間隙は、前記交差アクセルの前記アクセル故障保持突起の前記内側の二次軸受面と前記クレビスピンの前記外側の故障保持面との間の環状半径方向間隙を含むように設けられ、
前記第１のピボット軸の周りに配向された前記ピンからアクセルへの突起の半径方向クリアランス間隙は、前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の一次半径方向クリアランス間隙よりも大きい、
請求項４８に記載の接続接合部。
【請求項53】
前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の対向する二次回転軸受面は、前記第１のピボット軸の周りに配向された内側の二次ピン軸受面を有する前記交差アクセルの前記アクセル開口部と、前記第１のピボット軸の周りに配向された外側の二次軸受面を有する前記クレビスピンとをさらに含み、前記第１のピボット軸の周りに配向された二次アクセルからピンへの半径方向クリアランス間隙は、前記交差アクセルの前記アクセル開口部の前記内側の二次ピン軸受面と前記クレビスピンの前記外側の二次軸受面との間の環状半径方向間隙を含むように設けられ、
前記第１のピボット軸の周りに配向された前記二次アクセルからピンへの半径方向クリアランス間隙は、前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の一次半径方向クリアランス間隙よりも大きい、
請求項４７に記載の接続接合部。
【請求項54】
前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の対向する二次回転軸受面は、前記第１のピボット軸の周りに配向された内側の二次ピン軸受面を有する前記交差アクセルの前記アクセル開口部と、前記第１のピボット軸の周りに配向された外側の二次軸受面を有する前記クレビスピンとをさらに含み、前記第１のピボット軸の周りに配向された二次アクセルからピンへの半径方向クリアランス間隙は、前記交差アクセルの前記アクセル開口部の前記内側の二次ピン軸受面と前記クレビスピンの前記外側の二次軸受面との間の環状半径方向間隙を含むように設けられ、
前記第１のピボット軸の周りに配向された前記二次アクセルからピンへの半径方向クリアランス間隙は、前記第１のピボット軸の周りに配向された前記第１の一次半径方向クリアランス間隙よりも大きい、
請求項４８に記載の接続接合部。
【請求項55】
前記クレビスピンの前記外側の一次アクセル軸受面と、前記交差アクセルの前記アクセル開口部の前記内側の一次ピン軸受面との間の前記環状半径方向間隙は、前記クレビスピンの前記外側クレビス軸受面と、前記第１のクレビスの前記クレビスピン開口部の前記内側ピン軸受面との間の前記環状半径方向間隙を含む、前記第１のピボット軸の周りに配向された前記ピンからクレビスへの半径方向クリアランス間隙に実質的に等しい、請求項５０に記載の接続接合部。
【請求項56】
前記第１のクレビス及び前記クレビスピンは、単一の単一形成部材を含む、請求項４７に記載の接続接合部。
【請求項57】
前記交差アクセル及び前記クレビスピンは、単一の単一形成部材を含む、請求項４８に記載の接続接合部。
【請求項58】
前記交差アクセルが、前記クレビスピンに対して前記第１のピボット軸の周りを回転するように構成され、前記クレビスピンが前記第１のクレビスに対して回転的に固定される、請求項４７に記載の接続接合部。
【請求項59】
前記クレビスピンは、前記第１のクレビスに対して前記第１のピボット軸の周りを回転するように構成され、前記交差アクセルは、前記クレビスピンに対して前記第１のピボット軸の周りを回転するように構成される、請求項５０に記載の接続接合部。
【請求項60】
前記クレビスピンは、前記第１のクレビスに対して前記第１のピボット軸の周りを回転するように構成され、前記交差アクセルは、前記クレビスピンに対して回転的に固定される、請求項４８に記載の接続接合部。
【請求項61】
前記第２のクレビスは、第１のサイドラグ及び第２のサイドラグを含み、前記交差アクセルの前記シャフト部分は、前記第２のクレビスの前記第１のサイドラグと前記第２のサイドラグとの間に延在し、前記第１のサイドラグは、前記第２のピボット軸の周りに配向され、前記交差アクセルの前記シャフト部分を受け入れるように構成された第１のサイドラグ開口部を含み、前記第１のサイドラグ開口部は、第１の一次シャフト内側半径によって規定される第１の一次シャフト通過部分と、第１の二次シャフト内側半径によって規定される第１の二次シャフトラグ通過部分とを有し、
前記第２のサイドラグは、前記第２のピボット軸の周りに配向され、前記交差アクセルの前記シャフト部分を受け入れるように構成された第２のサイドラグ開口部を含み、前記第２のサイドラグ開口部は、第２の一次シャフト内側半径によって規定される第２の一次シャフト通過部分と、第２の二次シャフト内側半径によって規定される第２の二次シャフトラグ通過部分とを有する、
請求項４９に記載の接続接合部。
【請求項62】
ベースと、プラットフォームと、
前記プラットフォームが前記ベースに接続される複数の線形アクチュエータと
を備え、
前記複数の線形アクチュエータは、少なくとも２自由度で前記ベースに対して前記プラットフォームを動かすように制御可能であり、
前記複数の線形アクチュエータのうちの少なくとも１つは、請求項４６に記載の接続接合部によって前記プラットフォーム及び／又は前記ベースに接続されている、
請求項４６に記載の接続接合部。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、一般に、動作シミュレータの耐荷重接続の分野に関連し、より具体的には、少なくとも２自由度及び耐欠陥性を有する動作シミュレータの耐荷重接続に関連する。
【背景技術】
【0002】
動作シミュレータは当技術分野でよく知られている。スチュワートプラットフォーム（ヘキサポッド）は、固定ベースに対して耐荷重プラットフォームを移動するシミュレータの既知の形式である。ヘキサポッドは、ベースに対して６つの自由度（３つの線形、３つの回転）でプラットフォームを移動するように配置された６つの線形アクチュエータを有し、これに応じてアクチュエータが組み合わせて使用される。並進自由度は、一般にサージ（進行方向の水平方向の動き）、揺れ（進行方向に垂直な水平方向の動き）、及びヒーブ（垂直方向の動き）として知られている。回転の自由度は、一般に、ロール（進行方向に平行な軸を中心とした回転）、ピッチ（進行方向に垂直な水平軸を中心とした回転）、及びヨー（垂直軸を中心とした回転）として知られている。
【0003】
アクチュエータは、カルダン接合部や球形接合部などのユニバーサル接合部によって、それぞれ耐荷重プラットフォームと固定ベースに接続されている。「ユニバーサル接合部」という用語は、少なくとも２つの回転自由度を持つ接合部を意味する。或いは、接続接合部は、１つの回転自由度を除くすべてで拘束された接合部（つまり、ヒンジ接合部）にすることができる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【0004】
開示された実施例の対応する部分、部分、又は表面を括弧で囲んで参照すると、限定ではなく単に例示の目的で、本発明は、ベース（１０２）と、プラットフォーム（１０４）と、プラットフォームがベースに接続される複数の線形アクチュエータ（１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ、１０８ｆ）とを備え、複数の線形アクチュエータは、プラットフォームをベースに対して少なくとも２自由度で動かすように制御可能であり、複数の線形アクチュエータのうちの少なくとも１つは、少なくとも２自由度を有するプラットフォーム接合部（１５）によってプラットフォームに接続され、プラットフォーム接合部は、第１のピボット軸（２０）と、第１のピボット軸と交差する第２のピボット軸（２３）とを有し、プラットフォーム接合部は、アクチュエータクレビス（１８）、第１のピボット軸（２０）の周りに配向され、アクチュエータクレビスによって保持されるクレビスピン（１９）、アンカークレビス（２１）、及び第２のピボット軸（２３）の周りに配向され、アンカークレビスによって保持されるアクセル（２２）を含み、アクセルは、第１のピボット軸の周りに配向され、クレビスピンを受け入れるように構成されたアクセル開口部（２４）を含み、アクセル開口部は、一次アクセル内側半径（４２）によって規定される一次アクセル通過部分（３８）、第１の二次アクセル内側半径（４３ａ、４４ａ）によって規定される第１の二次アクセル通過部分（３９ａ）、及び第２の二次アクセル内側半径（４３ｂ、４４ｂ）によって規定される第２の二次アクセル通過部分（３９ｂ）を有し、アクチュエータクレビスは、第１のサイドラグ（２５ａ）及び第２のサイドラグ（２５ｂ）を有し、クレビスピンは、アクチュエータクレビスの第１のサイドラグと第２のサイドラグとの間に延在し、アクセルは、アクチュエータクレビスの第１のサイドラグと第２のサイドラグとの間に延在し、アクチュエータクレビス（１８）に対して第１のピボット軸（２０）の周りを回転し、アンカークレビス（２１）に対して第２のピボット軸（２３）の周りを回転するように構成され、アクセルは、第１の保持外側半径（４５ａ）及び第１の保持内側半径（４３ａ）を有する第１のアクセル故障保持突起（４０ａ）を含み、アクセルは、第２の保持外側半径（４５ｂ）及び第２の保持内側半径（４３ｂ）を有する第２のアクセル故障保持突起（４０ｂ）を含み、第１のサイドラグは、第１のピボット軸の周りに配向され、クレビスピン及びアクセルの第１のアクセル故障保持突起を受け入れるように構成された第１のサイドラグ開口部（２６ａ）を含み、第１のサイドラグ開口部は、第１の一次ラグ内側半径（３０ａ）によって規定される第１の一次ラグ通過部分（２８ａ）と、第１の二次ラグ内側半径（３１ａ）によって規定される第１の二次ラグ通過部分（２９ａ）とを有し、第１のサイドラグ開口部（２６ａ）、クレビスピン（１９）及び第１のアクセル故障保持突起（４０ａ）は、第１のラグ開口部（２６ａ）の第１の一次ラグ内側半径（３０ａ）とクレビスピン（１９）の外側半径（３２）との間の第１の一次ラグ半径方向クリアランス差（クリアランスＡ）が、第１のラグ（２５ａ）の第１の二次ラグ内側半径（３１ａ）と、第１のアクセル故障保持突起（４０ａ）の第１の保持外側半径（４５ａ）との間の第１の外側の二次ラグ半径方向クリアランス差（クリアランスＥ）よりも小さいように構成されている、動作シミュレータ（１００）を提供する。
【0005】
第１のサイドラグ開口部（２６ａ）、クレビスピン（１９）、及び第１のアクセル故障保持突起（４０ａ）は、第１のラグ開口部（２６ａ）の第１の一次ラグ内側半径（３０ａ）とクレビスピン（１９）の外側半径（３２）との間の第１の一次ラグ半径方向クリアランス差（クリアランスＡ）が、第１のアクセル故障保持突起（４０ａ）の第１の保持内側半径（４３ａ）とクレビスピン（１９）の外側半径（３２）との間の第１の内側の二次ラグ半径方向クリアランス差（クリアランスＣ）よりも小さいように構成されてもよい。
【0006】
第１のサイドラグ開口部（２６ａ）、クレビスピン（１９）、及び第１のアクセル故障保持突起（４０ａ）は、第１のラグ開口部（２６ａ）の第１の一次ラグ内側半径（３０ａ）とクレビスピン（１９）の外側半径（３２）との間の第１の一次ラグ半径方向クリアランス差（クリアランスＡ）が、アクセル開口部（２４）の第１の二次アクセル内側半径（４４ａ）とクレビスピン（１９）の外側半径（３２）との間の第１の二次アクセル半径方向クリアランス差（クリアランスＤ）よりも小さいように構成されてもよい。
【0007】
第１のサイドラグ開口部（２６ａ）、クレビスピン（１９）、及び第１のアクセル故障保持突起（４０ａ）は、第１のラグ開口部（２６ａ）の第１の一次ラグ内側半径（３０ａ）とクレビスピン（１９）の外側半径（３２）との間の第１の一次ラグ半径方向クリアランス差（クリアランスＡ）が、アクセル開口部（２４）の一次アクセル内側半径（４２）とクレビスピン（１９）の外側半径（３２）との間の一次アクセル半径方向クリアランス差（クリアランスＢ）に実質的に等しいように構成されてもよい。
【0008】
第１のサイドラグ開口部（２６ａ）及びアクセル（２２）は、アクセル開口部（２４）の一次アクセル内側半径（４２）とクレビスピン（１９）の外側半径（３２）との間の一次アクセル半径方向クリアランス差（クリアランスＢ）が、第１のアクセル故障保持突起（４０ａ）の第１の保持内側半径（４３ａ）とクレビスピン（１９）の外側半径（３２）との間の第１の内側の二次ラグ半径方向クリアランス差（クリアランスＣ）よりも小さいように構成されてもよい。第１のサイドラグ開口部（２６ａ）及びアクセル（２２）は、アクセル開口部（２４）の一次アクセル内側半径（４２）とクレビスピン（１９）の外側半径（３２）との間の一次アクセル半径方向クリアランス差（クリアランスＢ）が、アクセル開口部（２４）の第１の二次アクセル内側半径（４４ａ）とクレビスピン（１９）の外側半径（３２）との間の第１の二次アクセル半径方向クリアランス差（クリアランスＤ）よりも小さいように構成されてもよい。第１の一次ラグ通過部分（２８ａ）及びクレビスピン（１９）は、第１のラグ開口部の第１の一次ラグ内側半径とクレビスピンの外側半径との間の第１の一次ラグ半径方向クリアランス差（クリアランスＡ）がゼロであるような単一の単一形成部材を含んでもよい。
【0009】
アクセル開口部（２４）の一次アクセル内側半径（４２）は、アクセル開口部（２４）の第１の二次アクセル内側半径（４３ａ、４４ａ）よりも小さくてもよく、アクセル開口部（２４）の第２の二次アクセル内側半径（４３ｂ、４４ｂ）は、アクセル開口部（２４）の第１の二次アクセル内側半径（４３ａ、４４ａ）に実質的に等しくてもよい。
【0010】
第２のサイドラグ（２５ｂ）は、第１のピボット軸（２０）の周りに配向され、クレビスピン（１９）及びアクセル（２２）の第２のアクセル故障保持突起（４０ｂ）を受け入れるように構成された第２のサイドラグ開口部（２６ｂ）を含んでもよく、第２のサイドラグ開口部（２６ｂ）は、第２の一次ラグ内側半径（３０ｂ）によって規定される第２の一次ラグ通過部分（２８ｂ）と、第２の二次ラグ内側半径（３１ｂ）によって規定される第２の二次ラグ通過部分（２９ｂ）とを有してもよく、第２のサイドラグ開口部（２６ｂ）、クレビスピン（１９）及び第２のアクセル故障保持突起（４０ｂ）は、第２のラグ開口部（２６ｂ）の第２の一次ラグ内側半径（３０ｂ）とクレビスピン（１９）の外側半径（３２）との間の第２の一次ラグ半径方向クリアランス差が、第２のラグ（２５ｂ）の第２の二次ラグ内側半径（３１ｂ）と、第２のアクセル故障保持突起（４０ｂ）の第２の保持外側半径（４５ｂ）との間の第２の外側の二次ラグ半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されてもよい。第２のサイドラグ開口部（２６ｂ）、クレビスピン（１９）及び第２のアクセル故障保持突起（４０ｂ）は、第２のラグ開口部（２６ａ）の第２の一次ラグ内側半径（３０ａ）とクレビスピン（１９）の外側半径（３２）との間の第２の一次ラグ半径方向クリアランス差が、第２のアクセル故障保持突起（４０ｂ）の第２の保持内側半径（４３ｂ）とクレビスピン（１９）の外側半径（３２）との間の第２の内側の二次ラグ半径方向クリアランスよりも小さいように構成されてもよい。第２のサイドラグ開口部（２６ｂ）、クレビスピン（１９）及び第２のアクセル故障保持突起（４０ｂ）は、第２のラグ開口部（２６ｂ）の第２の一次ラグ内側半径（３０ｂ）とクレビスピン（１９）の外側半径（３２）との間の第２の一次ラグ半径方向クリアランス差が、アクセル開口部（２４）の第２の二次アクセル内側半径（４４ｂ）とクレビスピン（１９）の外側半径（３２）との間の第２の二次アクセル半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されてもよい。第２のサイドラグ開口部（２６ｂ）、クレビスピン（１９）及び第２のアクセル故障保持突起（４０ｂ）は、第２のラグ開口部（２６ｂ）の第２の一次ラグ内側半径（３０ｂ）とクレビスピン（１９）の外側半径（３２）との間の第２の一次ラグ半径方向クリアランス差が、アクセル開口部（２４）の一次アクセル内側半径（４２）とクレビスピン（１９）の外側半径（３２）との間の一次アクセル半径方向クリアランス差に実質的に等しいように構成されてもよい。
【0011】
少なくとも１つの線形アクチュエータは、第１の端部及び第１の端部の反対側の第２の端部を有してもよく、少なくとも１つの線形アクチュエータの第１の端部は、アクチュエータクレビス（１８）に接続されてもよく、アンカークレビス（２１）は、プラットフォーム（１０４）に接続されてもよく、それにより、少なくとも１つの線形アクチュエータは、プラットフォーム接合部によってプラットフォームに枢動可能に接続されてもよい。動作シミュレータは、アクチュエータクレビスと、第１のピボット軸の周りに配向され、アクチュエータクレビスによって保持されるクレビスピンと、アンカークレビスと、第２のピボット軸の周りに配向され、アンカークレビスによって保持されるアクセルとを含むベース接合部（１６）を備えてもよく、アクセルは、第１のピボット軸の周りに配向され、クレビスピンを受け入れるように構成されたアクセル開口部を含み、アクセル開口部は、一次アクセル内側半径によって規定される一次アクセル通過部分、第１の二次アクセル内側半径によって規定される第１の二次アクセル通過部分、及び第２の二次アクセル内側半径によって規定される第２の二次アクセル通過部分を有し、アクチュエータクレビスは、第１のサイドラグ及び第２のサイドラグを有し、クレビスピンは、アクチュエータクレビスの第１のサイドラグと第２のサイドラグとの間に延在し、アクセルは、アクチュエータクレビスの第１のサイドラグと第２のサイドラグとの間に延在し、アクセルは、第１の保持外側半径及び第１の保持内側半径を有する第１のアクセル故障保持突起を含み、アクセルは、第２の保持外側半径及び第２の保持内側半径を有する第２のアクセル故障保持突起を含み、第１のサイドラグは、第１のピボット軸の周りに配向され、クレビスピン及びアクセルの第１のアクセル故障保持突起を受け入れるように構成された第１のサイドラグ開口部を含み、第１のサイドラグ開口部は、第１の一次ラグ内側半径によって規定される第１の一次ラグ通過部分と、第１の二次ラグ内側半径によって規定される第１の二次ラグ通過部分とを有し、第１のサイドラグ開口部、クレビスピン及び第１のアクセル故障保持突起は、第１のラグ開口部の第１の一次ラグ内側半径とクレビスピンの外側半径との間の第１の一次ラグ半径方向クリアランス差が、第１のラグの第１の二次ラグ内側半径と、第１のアクセル故障保持突起の第１の保持外側半径との間の第１の二次ラグ半径方向クリアランス差よりも小さいように構成され、少なくとも１つの線形アクチュエータの第２の端部は、ベース接合部のアクチュエータクレビスに接続され、ベース接合部のアンカークレビスは、ベースに接続され、それにより、少なくとも１つの線形アクチュエータは、ベース接合部によってベースに枢動可能に接続される。
【0012】
アクセル（２２）の一次アクセル通過部分（３８）、アクセル（２２）の第１の二次アクセル通過部分（３９ａ）、及びアクセル（２２）の第２の二次アクセル通過部分（３９ｂ）が、一緒に固定される別個の形成部材を含んでもよい。第１のアクセル故障保持突起（４０ａ）及びアクセル（２２）の第１の二次アクセル通過部分（３９ａ）は、アクセル（２２）の一次アクセル通過部分（３８）に固定された第１の単一の単一形成部材を含んでもよく、第２のアクセル故障保持突起（４０ｂ）及びアクセル（２２）の第２の二次アクセル通過部分（３９ｂ）は、アクセル（２２）の一次アクセル通過部分（３８）に固定された第２の単一の単一形成部材を含んでもよい。
【0013】
アクセル（２２）の一次アクセル通過部分（３８）、アクセル（２２）の第１の二次アクセル通過部分（３９ａ）、アクセル（２２）の第２の二次アクセル通過部分（３９ｂ）、アクセル（２２）の第１のアクセル故障保持突起（４０ａ）、及びアクセル（２２）の第２のアクセル故障保持突起（４０ｂ）が、単一の単一形成部材を含んでもよい。アクセル（２２）の一次アクセル通過部分（３８）は、第１の単一の単一形成部材を含んでもよく、アクセル（２２）の第１の二次アクセル通過部分（３９ａ）及びアクセルの第１のアクセル故障保持突起（４０ａ）は、第１の単一の単一形成部材に固定された第２の単一の単一形成部材を含んでもよく、アクセル（２２）の第２の二次アクセル通過部分（３９ｂ）及びアクセル（２０）の第２のアクセル故障保持突起（４０ｂ）は、第１の単一の単一形成部材に固定された第３の単一の単一形成部材を含んでもよい。
【0014】
第１のサイドラグ（２５ａ）の第１の一次ラグ通過部分（２８ａ）及び第１のサイドラグ（２５ａ）の第１の二次ラグ通過部分（２９ａ）が、一緒に固定された別個の形成部材を含んでもよい。第１のサイドラグ（２５ａ）の第１の一次ラグ通過部分（２８ａ）及び第１のサイドラグ（２５ａ）の第１の二次ラグ通過部分（２９ａ）が、単一の単一形成部材を含んでもよい。
【0015】
アンカークレビス（２１）は、第１のサイドラグ（３５ａ）及び第２のサイドラグ（３５ｂ）を含んでもよく、アクセル（２２）は、第１のサイドラグ（３５ａ）とアンカークレビス（２１）の第２のサイドラグ（３５ｂ）との間に延在してもよい。アクセル（２２）は、クレビスピン（１９）に対して第１のピボット軸（２０）の周りを回転するように構成されてもよく、クレビスピン（１９）は、アクチュエータクレビス（１８）に対して回転的に固定されてもよい。クレビスピン（１９）は、アクチュエータクレビス（１８）に対して第１のピボット軸（２０）の周りを回転するように構成されてもよく、アクセル（２２）は、クレビスピン（１９）に対して第１のピボット軸（２０）の周りを回転するように構成されてもよい。クレビスピン（１９）は、アクチュエータクレビス（１８）に対して第１のピボット軸（２０）の周りを回転するように構成されてもよく、アクセル（２２）は、クレビスピン（１９）に対して回転的に固定されてもよい。
【0016】
アンカークレビス（２１）は、第１のアンカー側ラグ（３５ａ）及び第２のアンカー側ラグ（３５ｂ）を有してもよく、アクセル（２２）は、アンカークレビスの第１のアンカー側ラグと第２のアンカー側ラグとの間に延在してもよく、第１のアンカー側ラグ（３５ａ）は、第２のピボット軸（２３）の周りに配向され、アクセルを受け入れるように構成された第１のサイドラグ開口部（５２ａ）を含んでもよく、第１のサイドラグ開口部は、第１の一次アンカーラグ内側半径（６０ａ）によって規定される第１の一次アンカーラグ通過部分（４８ａ）と、第１の二次アンカーラグ内側半径（６１ａ）によって規定される第１の二次アンカーラグ通過部分（４９ａ）とを有してもよく、第１のアンカーサイドラグ開口部（５２ａ）及びアクセル（２２）は、第１のアンカーラグ開口部（５２ａ）の第１の一次アンカーラグ内側半径（６０ａ）とアクセル（２２）の第１のアンカー外側半径（３７ａ）との間の第１の一次アンカーラグ半径方向クリアランス差（クリアランスＦ）が、第１のアンカーラグ開口部（５２ａ）の第１の二次アンカーラグ内側半径（６１ａ）と、アクセル（２２）の第１のアンカー外側半径（３７ａ）との間の第１の二次アンカーラグ半径方向クリアランス差（クリアランスＧ）よりも小さいように構成されてもよい。
【0017】
アンカークレビス（２１）の第２のアンカー側ラグ（３５ｂ）は、第２のピボット軸（２３）の周りに配向され、アクセルを受け入れるように構成された第２のサイドラグ開口部（５２ｂ）を含んでもよく、第２のサイドラグ開口部は、第２の一次アンカーラグ内側半径（６０ｂ）によって規定される第２の一次アンカーラグ通過部分（４８ｂ）と、第２の二次アンカーラグ内側半径（６１ｂ）によって規定される第２の二次アンカーラグ通過部分（４９ｂ）とを有し、第２のアンカーサイドラグ開口部（５２ｂ）及びアクセル（２２）は、第２のアンカーラグ開口部（５２ｂ）の第２の一次アンカーラグ内側半径（６０ｂ）とアクセル（２２）の第２のアンカー外側半径（３７ｂ）との間の第２の一次アンカーラグ半径方向クリアランス差が、第２の二次アンカーラグ内側半径（６１ｂ）と、アクセル（２２）の第２のアンカー外側半径（３７ｂ）との間の第２の二次アンカーラグ半径方向クリアランス差よりも小さいように構成されてもよい。第１のアンカーラグ開口部（５２ａ）の第１の一次アンカーラグ内側半径（６０ａ）は、第２のアンカーラグ開口部（５２ｂ）の第２の一次アンカーラグ内側半径（６０ｂ）に実質的に等しくてもよく、第１のアンカーラグ開口部（５２ａ）の第１の二次アンカーラグ内側半径（６１ａ）は、第２のアンカーラグ開口部（５２ｂ）の第２の二次アンカーラグ内側半径（６１ｂ）に実質的に等しくてもよく、アクセル（２２）の第１のアンカー外側半径（３７ａ）は、アクセル（２２）の第２のアンカー外側半径（３７ｂ）に実質的に等しくてもよい。
【0018】
別の態様では、アクチュエータクレビス（１８）と、第１のピボット軸（２０）の周りに配向され、アクチュエータクレビスによって保持されるクレビスピン（１９）と、アンカークレビス（２１）と、第２のピボット軸（２３）の周りに配向され、アンカークレビスによって保持されるアクセル（２２）とを備え、アクセルは、第１のピボット軸の周りに配向され、クレビスピンを受け入れるように構成されたアクセル開口部（２４）を含み、アクセル開口部は、一次アクセル内側半径（４２）によって規定される一次アクセル通過部分（３８）、第１の二次アクセル内側半径（４３ａ、４４ａ）によって規定される第１の二次アクセル通過部分（３９ａ）、及び第２の二次アクセル内側半径（４３ｂ、４４ｂ）によって規定される第２の二次アクセル通過部分（３９ｂ）を有し、アクチュエータクレビスは、第１のサイドラグ（２５ａ）及び第２のサイドラグ（２５ｂ）を有し、クレビスピンは、アクチュエータクレビスの第１のサイドラグと第２のサイドラグとの間に延在し、アクセルは、アクチュエータクレビスの第１のサイドラグと第２のサイドラグとの間に延在し、アクチュエータクレビス（１８）に対して第１のピボット軸（２０）の周りを回転し、アンカークレビス（２１）に対して第２のピボット軸（２３）の周りを回転するように構成され、アクセルは、第１の保持外側半径（４５ａ）及び第１の保持内側半径（４３ａ）を有する第１のアクセル故障保持突起（４０ａ）を含み、アクセルは、第２の保持外側半径（４５ｂ）及び第２の保持内側半径（４３ｂ）を有する第２のアクセル故障保持突起（４０ｂ）を含み、第１のサイドラグは、第１のピボット軸の周りに配向され、クレビスピン及びアクセルの第１のアクセル故障保持突起を受け入れるように構成された第１のサイドラグ開口部（２６ａ）を含み、第１のサイドラグ開口部は、第１の一次ラグ内側半径（３０ａ）によって規定される第１の一次ラグ通過部分（２８ａ）と、第１の二次ラグ内側半径（３１ａ）によって規定される第１の二次ラグ通過部分（２９ａ）とを有し、第１のサイドラグ開口部（２６ａ）、クレビスピン（１９）及び第１のアクセル故障保持突起（４０ａ）は、第１のラグ開口部（２６ａ）の第１の一次ラグ内側半径（３０ａ）とクレビスピン（１９）の外側半径（３２）との間の第１の一次ラグ半径方向クリアランス差（クリアランスＡ）が、第１のラグ（２５ａ）の第１の二次ラグ内側半径（３１ａ）と、第１のアクセル故障保持突起（４０ａ）の第１の保持外側半径（４５ａ）との間の第１の外側の二次ラグ半径方向クリアランス差（クリアランスＥ）よりも小さいように構成されている、接続接合部（１５、１６）が提供される。
【0019】
第１のアンカーラグ開口部の第１の一次アンカーラグ内側半径（６０ａ）は、第２のアンカーラグ開口部の第２の一次アンカーラグ内側半径（６０ｂ）に実質的に等しくてもよく、第１のアンカーラグ開口部の第１の二次アンカーラグ内側半径（６１ａ）は、第２のアンカーラグ開口部の第２の二次アンカーラグ内側半径（６１ｂ）に実質的に等しくてもよく、アクセルの第１のアンカー外側半径（３７ａ）は、アクセルの第２のアンカー外側半径（３７ｂ）に実質的に等しくてもよい。
【0020】
別の態様では、第１のピボット軸（２０）及び第１のピボット軸（２０）と交差する第２のピボット軸（２３）と、第１のクレビス（１８）、第２のクレビス（２１）、及び第１のクレビスと第２のクレビスとの間の中心交差アクセル（１９、２２）とを備え、中心交差アクセルは、第１のクレビス（１８）に対して第１のピボット軸（２０）の周りを回転し、第２のクレビス（２１）に対して第２のピボット軸（２３）の周りを回転するように構成され、第１のクレビス（１８）及び交差アクセルは、第１のピボット軸（２０）の周りに配向され、第１のピボット軸（２０）の周りに配向された第１の一次半径方向クリアランス間隙（クリアランスＡ及び／又はクリアランスＢ）を規定する第１の対向する一次回転軸受面を含み、第１のクレビス（１８）及び交差アクセルは、第１のピボット軸（２０）の周りに配向され、第１のピボット軸（２０）の周りに配向された第１の二次半径方向クリアランス間隙（クリアランスＥ及び／又はクリアランスＣ）を規定する第１の対向する二次回転軸受面を含み、第１のピボット軸（２０）の周りに配向された第１の二次半径方向クリアランス間隙（クリアランスＥ及び／又はクリアランスＣ）は、第１のピボット軸（２０）の周りに配向された第１の一次半径方向クリアランス間隙（クリアランスＡ及び／又はクリアランスＢ）よりも大きく、第２のクレビス（２１）及び交差アクセルは、第２のピボット軸（２３）の周りに配向され、第２のピボット軸（２３）の周りに配向された第２の一次半径方向クリアランス間隙（クリアランスＦ）を規定する第２の対向する一次回転軸受面を含み、第２のクレビス（２１）及び交差アクセルは、第２のピボット軸（２３）の周りに配向され、第２のピボット軸（２３）の周りに配向された第２の二次半径方向クリアランス間隙（クリアランスＧ）を規定する第２の対向する二次回転軸受面を含み、第２のピボット軸（２３）の周りに配向された第２の二次半径方向クリアランス間隙（クリアランスＧ）は、第２のピボット軸（２３）の周りに配向された第２の一次半径方向クリアランス間隙（クリアランスＦ）よりも大きく、交差アクセルは、第１の対向する一次回転軸受面の故障時に、第１の対向する二次回転軸受面を介して、第１のクレビス（１８）に対して第１のピボット軸（２０）の周りを回転するように構成され、交差アクセルは、第２の対向する一次回転軸受面の故障時に、第２の対向する二次回転軸受面を介して、第２のクレビス（２１）に対して第２のピボット軸（２３）の周りを回転するように構成されている、少なくとも２自由度を有する接続接合部（１５、１６）が提供される。
【0021】
第１のピボット軸（２０）の周りに配向された第１の対向する一次回転軸受面は、第１のクレビス（１８）によって保持され、第１のピボット軸の周りに配向された外側の一次アクセル軸受面（３２）を有するクレビスピン（１９）を含んでもよく、交差アクセルは、第１のピボット軸の周りに配向され、クレビスピンを受け入れるように構成され、第１のピボット軸の周りに配向された内側の一次ピン軸受面（４２）を有するアクセル開口部（２４）を含み、第１のピボット軸の周りに配向された第１の対向する二次回転軸受面は、第１のピボット軸の周りに配向された外側の二次クレビス軸受面（４５ａ、４５ｂ）を有するアクセル故障保持突起（４０ａ、４０ｂ）と、第１のピボット軸の周りに配向され、アクセル故障保持突起を受け入れるように構成され、第１のピボット軸の周りに配向された内側の二次突起軸受面（３１ａ、３１ｂ）を有する、第１のクレビスのクレビス故障保持開口部（２９ａ、２９ｂ、２６ａ、２６ｂ）とを含む交差アクセルを含んでもよく、第１のピボット軸の周りに配向された第１の一次半径方向クリアランス間隙は、クレビスピンの外側の一次アクセル軸受面と、交差アクセルのアクセル開口部の内側の一次ピン軸受面との間の環状半径方向間隙（クリアランスＢ）を含み、第１のピボット軸の周りに配向された第１の二次半径方向クリアランス間隙は、交差アクセルのアクセル故障保持突起の外側の二次クレビス軸受面と、第１のクレビスのクレビス故障保持開口部の内側の二次突起軸受面との間の環状半径方向間隙（クリアランスＥ）を含む。
【0022】
第１のピボット軸（２０）の周りに配向された第１の対向する一次回転軸受面は、第１のクレビス（１８）によって保持され、第１のピボット軸の周りに配向された外側の一次クレビス軸受面（３２）を有するクレビスピン（１９）と、第１のピボット軸の周りに配向され、クレビスピンを受け入れるように構成され、第１のピボット軸の周りに配向された内側の一次ピン軸受面（３０ａ、３０ｂ）を有する、第１のクレビスのクレビスピン開口部（２８ａ、２８ｂ、２６ａ、２６ｂ）とを含んでもよく、第１のピボット軸の周りに配向された第１の対向する二次回転軸受面は、第１のピボット軸の周りに配向された外側の二次クレビス軸受面（４５ａ、４５ｂ）を有するアクセル故障保持突起（４０ａ、４０ｂ）を含む交差アクセルと、第１のピボット軸の周りに配向され、アクセル故障保持突起を受け入れるように構成され、第１のピボット軸の周りに配向された内側の二次突起軸受面（３１ａ、３１ｂ）を有する、第１のクレビスのクレビス故障保持開口部（２９ａ、２９ｂ、２６ａ、２６ｂ）とを含んでもよく、第１のピボット軸の周りに配向された第１の一次半径方向クリアランス間隙は、クレビスピンの外側の一次クレビス軸受面と、第１のクレビスのクレビスピン開口部の内側の一次ピン軸受面との間の環状半径方向間隙（クリアランスＡ）を含み、第１のピボット軸の周りに配向された第１の二次半径方向クリアランス間隙は、交差アクセルのアクセル故障保持突起の外側の二次クレビス軸受面と、第１のクレビスのクレビス故障保持開口部の内側の二次突起軸受面との間の環状半径方向間隙（クリアランスＥ）を含む。
【0023】
第２のピボット軸（２３）の周りに配向された第２の対向する一次回転軸受面は、第２のクレビス（２１）によって保持され、第２のピボット軸の周りに配向された外側の一次軸受面（３７ａ、３７ｂ）を有するシャフト部分（３６ａ、３６ｂ）を有する交差アクセルと、第２のピボット軸の周りに配向され、交差アクセルのシャフト部分の外側の一次軸受面を受け入れるように構成され、第２のピボット軸の周りに配向された内側の一次軸受面（６０ａ、６０ｂ）を有する第２のクレビスの一次シャフト開口部（４８ａ、４８ｂ、５２ａ、５２ｂ）とを含んでもよく、第２のピボット軸の周りに配向された第２の対向する二次回転軸受面は、第２のピボット軸の周りに配向された外側の二次軸受面（３７ａ、３７ｂ）を有する交差アクセルのシャフト部分と、第２のピボット軸の周りに配向され、交差アクセルのシャフト部分の外側の二次軸受面を受け入れるように構成され、第２のピボット軸の周りに配向された内側の二次軸受面（６１ａ、６１ｂ）を有する、第２のクレビスの二次シャフト開口部（４９ａ、４９ｂ、５２ａ、５２ｂ）とを含んでもよく、第２のピボット軸の周りに配向された第２の一次半径方向クリアランス間隙は、交差アクセルのシャフト部分の外側の一次軸受面と、第２のクレビスの一次シャフト開口部の内側の一次軸受面との間の環状半径方向間隙（クリアランスＦ）を含み、第２のピボット軸の周りに配向された第２の二次半径方向クリアランス間隙は、交差アクセルのシャフト部分の外側の二次軸受面と第２のクレビスの二次シャフト開口部の内側の二次軸受面との間の環状半径方向間隙（クリアランスＧ）を含む。
【0024】
第１のピボット軸（２０）の周りに配向された第１の対向する一次回転軸受面は、第１のピボット軸の周りに配向された外側クレビス軸受面（３２）を有するクレビスピンと、第１のピボット軸の周りに配向され、クレビスピンの外側クレビス軸受面を受け入れるように構成され、第１のピボット軸の周りに配向された内側ピン軸受面（３０ａ、３０ｂ）を有する第１のクレビスのクレビスピン開口部とをさらに含んでもよく、第１のピボット軸の周りに配向されたピンからクレビスへの半径方向クリアランス間隙は、クレビスピンの外側クレビス軸受面と、第１のクレビスのクレビスピン開口部の内側ピン軸受面との間の環状半径方向間隙（クリアランスＡ）を含むように設けられ、第１のピボット軸の周りに配向された第１の二次半径方向クリアランス間隙（クリアランスＥ）は、第１のピボット軸の周りに配向されたピンからクレビスへの半径方向クリアランス間隙（クリアランスＡ）よりも大きい。
【0025】
第１のピボット軸（２０）の周りに配向された第１の対向する二次回転軸受面は、第１のピボット軸の周りに配向された内側の二次軸受面（４３ａ、４３ｂ）を有するアクセル故障保持突起と、第１のピボット軸の周りに配向された外側の故障保持面（３２）を有するクレビスピンとをさらに含んでもよく、第１のピボット軸の周りに配向されたピンからアクセルへの突起の半径方向クリアランス間隙（クリアランスＣ）は、交差アクセルのアクセル故障保持突起の内側の二次軸受面とクレビスピンの外側の故障保持面との間の環状半径方向間隙（クリアランスＣ）を含むように設けられ、第１のピボット軸の周りに配向されたピンからアクセルへの突起の半径方向クリアランス間隙（クリアランスＣ）は、第１のピボット軸の周りに配向された第１の一次半径方向クリアランス間隙（クリアランスＢ）よりも大きい。
【0026】
第１のピボット軸（２０）の周りに配向された第１の対向する二次回転軸受面は、第１のピボット軸の周りに配向された内側の二次軸受面（４３ａ、４３ｂ）を有するアクセル故障保持突起と、第１のピボット軸の周りに配向された外側の故障保持面（３２）を有するクレビスピンとをさらに含んでもよく、第１のピボット軸の周りに配向されたピンからアクセルへの突起の半径方向クリアランス間隙（クリアランスＣ）は、交差アクセルのアクセル故障保持突起の内側の二次軸受面とクレビスピンの外側の故障保持面との間の環状半径方向間隙（クリアランスＣ）を含むように設けられ、第１のピボット軸の周りに配向されたピンからアクセルへの突起の半径方向クリアランス間隙（クリアランスＣ）は、第１のピボット軸の周りに配向された第１の一次半径方向クリアランス間隙（クリアランスＡ）よりも大きくてもよい。
【0027】
第１のピボット軸（２０）の周りに配向された第１の対向する二次回転軸受面は、第１のピボット軸の周りに配向された内側の二次ピン軸受面（４４ａ、４４ｂ）を有する交差アクセルのアクセル開口部（２４）と、第１のピボット軸の周りに配向された外側の二次軸受面（３２）を有するクレビスピンとをさらに含んでもよく、第１のピボット軸の周りに配向された二次アクセルからピンへの半径方向クリアランス間隙（クリアランスＤ）は、交差アクセルのアクセル開口部の内側の二次ピン軸受面とクレビスピンの外側の二次軸受面との間の環状半径方向間隙（クリアランスＤ）を含むように設けられ、第１のピボット軸の周りに配向された二次アクセルからピンへの半径方向クリアランス間隙（クリアランスＤ）は、第１のピボット軸の周りに配向された第１の一次半径方向クリアランス間隙（クリアランスＢ）よりも大きい。
【0028】
第１のピボット軸（２０）の周りに配向された第１の対向する二次回転軸受面は、第１のピボット軸の周りに配向された内側の二次ピン軸受面（４４ａ、４４ｂ）を有する交差アクセルのアクセル開口部（２４）と、第１のピボット軸の周りに配向された外側の二次軸受面（３２）を有するクレビスピンとをさらに含んでもよく、第１のピボット軸の周りに配向された二次アクセルからピンへの半径方向クリアランス間隙（クリアランスＤ）は、交差アクセルのアクセル開口部の内側の二次ピン軸受面とクレビスピンの外側の二次軸受面との間の環状半径方向間隙（クリアランスＤ）を含むように設けられ、第１のピボット軸の周りに配向された二次アクセルからピンへの半径方向クリアランス間隙（クリアランスＤ）は、第１のピボット軸の周りに配向された第１の一次半径方向クリアランス間隙（クリアランスＡ）よりも大きい。
【0029】
クレビスピンの外側の一次アクセル軸受面（３２）と交差アクセルのアクセル開口部の内側の一次ピン軸受面（４２）との間の環状半径方向間隙（クリアランスＢ）は、クレビスピンの外側クレビス軸受面（３２）と第１のクレビスのクレビスピン開口部の内側ピン軸受面（３０ａ、３０ｂ）との間の環状半径方向間隙（クリアランスＡ）を含む、第１のピボット軸の周りに配向されたピンからクレビスへの半径方向クリアランス間隙（クリアランスＡ）に実質的に等しくてもよい。
【0030】
第１のクレビス（１８）及びクレビスピン（１９）は、単一の単一形成部材を含んでもよい。交差アクセル（２２）及びクレビスピン（１９）は、単一の単一形成部材を含んでもよい。交差アクセル（２２）は、クレビスピン（１９）に対して第１のピボット軸（２０）の周りを回転するように構成されてもよく、クレビスピン（１９）は、第１のクレビス（１８）に対して回転的に固定されてもよい。クレビスピン（１９）は、第１のクレビス（１８）に対して第１のピボット軸（２０）の周りを回転するように構成されてもよく、交差アクセル（２２）は、クレビスピン（１９）に対して第１のピボット軸（２０）の周りを回転するように構成されてもよい。クレビスピン（１９）は、第１のクレビス（１８）に対して第１のピボット軸（２０）の周りを回転するように構成され得、交差アクセル（２２）は、クレビスピン（１９）に対して回転的に固定されてもよい。
【0031】
第２のクレビス（２１）は、第１のサイドラグ（３５ａ）及び第２のサイドラグ（３５ｂ）を含んでもよく、交差アクセルのシャフト部分（３６ａ、３６ｂ）は、第２のクレビスの第１のサイドラグと第２のサイドラグとの間に延在してもよく、第１のサイドラグは、第２のピボット軸（２３）の周りに配向され、交差アクセルのシャフト部分（３６ａ）を受け入れるように構成された第１のサイドラグ開口部（５２ａ）を含んでもよく、第１のサイドラグ開口部は、第１の一次シャフト内側半径（６０ａ）によって規定される第１の一次シャフト通過部分（４８ａ）と、第１の二次シャフト内側半径（６１ａ）によって規定される第１の二次シャフトラグ通過部分（４９ａ）とを有し、第２のサイドラグは、第２のピボット軸（２３）の周りに配向され、交差アクセルのシャフト部分（３６ｂ）を受け入れるように構成された第２のサイドラグ開口部（５２ｂ）を含んでもよく、第２のサイドラグ開口部は、第２の一次シャフト内側半径（６０ｂ）によって規定される第２の一次シャフト通過部分（４８ｂ）と、第２の二次シャフト内側半径（６１ｂ）によって規定される第２の二次シャフトラグ通過部分（４９ｂ）とを有する。接続接合部は、ベース（１０２）と、プラットフォーム（１０４）と、プラットフォームがベースに接続される複数の線形アクチュエータ（１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ、１０８ｆ）とを備えてもよく、複数の線形アクチュエータは、少なくとも２自由度でベースに対してプラットフォームを動かすように制御可能であり、複数の線形アクチュエータのうちの少なくとも１つは、接続接合部（１５、１６）によってプラットフォーム及び／又はベースに接続されている。
【図面の簡単な説明】
【0032】
【図1】改良された動作シミュレータの第１の実施例の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【0033】
最初に、同様の参照番号は、いくつかの図面全体で一貫して同じ構造要素、部分、又は表面を識別することを意図しており、そのような要素、部分又は表面は、記載された明細書全体によってさらに記述又は説明することができ、その詳細な説明は不可欠な部分であることを明確に理解する必要がある。特に明記しない限り、図面は、明細書と一緒に読むことを意図しており（例えば、クロスハッチング、部品の配置、比率、程度など）、本発明の記載された明細書全体の一部と見なされるべきである。以下の説明で使用されるように、「水平」、「垂直」、「左」、「右」、「上」及び「下」という用語、並びにその形容詞及び副詞の派生語（例えば、「水平方向」、「右方向」、「上向き」など）は、特定の図面が読者に面しているときの、図示された構造の方向を単に指す。同様に、「内向き」及び「外向き」という用語は、一般に、必要に応じて、その伸長軸又は回転軸に対する表面の配向を指す。
【0034】
ここで図面、より具体的にはその図１～図３を参照すると、改良された動作シミュレータが提供され、その第１の実施例は一般に１００で示されている。示されるように、システム１００は、一般に、固定ベース１０２及び耐荷重プラットフォーム１０４を含む。耐荷重プラットフォーム１０４は、ベース１０２に結合され、ヘキサポッド１０６によってベース１０２に対して駆動される。
【0035】
ベース１０２は、一般に形状が三角形であり、図１に示されるように、それぞれ第１、第２、及び第３の頂点１１４、１１５、及び１１６を有する。ベース１０２は、建物の床、屋外施設、娯楽施設などの堅固な不動の表面に取り付けられている。示されるように、アクチュエータの頂点１１４、１１５、及び１１６は、ベース１０２の周りに等距離に配向されている。プラットフォーム１０４は、概して平坦な支持面を有するプレート部材を含む。図１に示すように、プラットフォームは、それぞれ第１、第２、及び第３の頂点１１７、１１８、１１９を有する。プラットフォーム１０４は、シミュレーションされたキャリッジ、コックピット、ゲーム、乗り物などの耐荷重支持構造を提供する。
【0036】
ヘキサポッド１０６は、それぞれユニバーサル接合部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ、１６ｅ及び１６ｆを介してベース１０２に接続され、それぞれユニバーサル接合部１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ、１５ｅ及び１５ｆを介してプラットフォーム１０４に接続される６つの線形アクチュエータ１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ及び１０８ｆを備えている。線形アクチュエータ１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ及び１０８ｆのそれぞれは、実質的に同一であり、したがって、図１～図３を参照して、アクチュエータ１０８ｄのみがここで説明される。線形アクチュエータ１０８ｄは、プラットフォーム１０４を備えた第１のユニバーサル接続接合部１５ｄと、ベース１０２を備えた第２のユニバーサル接続接合部１６ｄとを備えている。ユニバーサル接合部１５ｄ及び１６ｄは、アクチュエータ１０８ｄの両端にある。ピストン１１０を収容する接合部１６ｄ及び１５ｄの間にシリンダ１０９が設けられている。ピストン１１０は、第１のユニバーサル接合部１６ｄに近接する電気モータ１１１を介して作動するボールねじでシリンダ１０９の内側に取り付けられている。モータ１１１は、ピストン１１０がモータ１１１によってシリンダ１０９に出入りできるようにボールねじに接続されている。したがって、この実施例では、線形アクチュエータ１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ及び１０８ｆは、回転可能な出力シャフトを有する電気モータと、出力シャフトに接続されたボールねじを囲む外側チューブ又はシリンダと、モータによるねじの回転がアクチュエータの外側の伸長可能な端として機能するピストンを伸長又は収縮させるようにボールねじと係合する内部ナットを含む伸長可能な内側ピストンとを含む電気機械式アクチュエータである。この実施例では電気機械式線形アクチュエータが説明されているが、代替のタイプの線形アクチュエータを使用してもよい。
【0037】
線形アクチュエータ１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ及び１０８ｆは、外側シリンダ１０９に対する内側ピストン１１０の位置を決定する位置フィードバックトランスデューサ又はエンコーダを含む。アクチュエータ１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ及び１０８ｆは、それぞれのアクチュエータのモータ１１１を命令及び駆動するコントローラを含む。システム制御ソフトウェアは、アクチュエータの性能を継続的に監視することもでき、異常が測定され得、故障警告信号が生成され得る。
【0038】
したがって、示されるように、６つの線形アクチュエータ１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ及び１０８ｆは、それぞれ３対の２自由度接合部１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ、１５ｅ及び１５ｆによって耐荷重構造１０４と相互接続された上端を有する。アクチュエータ１０８ａ、１０８ｂ、１０８ｃ、１０８ｄ、１０８ｅ及び１０８ｆの下端は、それぞれ３対の２自由度接合部１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ、１６ｅ及び１６ｆによって固定ベース１０２と相互接続されている。
【0039】
ユニバーサル接合部１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ、１５ｅ、１５ｆ、１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ、１６ｅ及び１６ｆのそれぞれは、実質的に同一であり、したがって、それらはそれぞれ、図４～図２４を参照して説明される。図２～図５に示すように、接合部接続１５及び１６はそれぞれ、アクチュエータクレビス１８、アクチュエータクレビス１８によって保持されるクレビスピン１９、アンカークレビス２１、及びアンカークレビス２１によって保持されるアクセル２２を含む。アクセル２２は、アンカークレビス２１に対して第２のピボット軸２３の周りを回転するように構成される。アクセル２２はまた、クレビスピン１９に対して第１のピボット軸２０の周りをクレビスピン１９上で回転するように構成される。第１及び第２のピボット軸２０及び２３は、互いに対して９０°配向されている。したがって、アクチュエータ１０８は、ピボット軸２０の周りに配向されたクレビスタイプのピン１９を備えたクレビスタイプの端部１８を有する。アクセル２０は、アクチュエータ１０８がピン接合部接続によってアクセル２２に枢動可能に接続されるように、クレビスピン１９を受け入れるように構成されたピボット軸２３の周りに配向された対応する開口部２４を備えている。次に、アクセル２２は、プラットフォーム１０４又はベース１０２のアンカー２１に枢動可能に接続される。示されるように、プラットフォーム１０４及びベース１０２はそれぞれ、ベース１０２又はプラットフォーム１０４がピン接合部接続によってアクセル２２に枢動可能に接続されるように、ピボット軸２３の周りに配向されたクレビスタイプのピン又はアクセル２２を備えたクレビスタイプのアンカー２１を含む。
【0040】
クレビスピン１９は、軸２０の周りに配向され、外側の半径３２を有する中実の円筒形部材である。この実施例では、外側の半径３２は、クレビスピン１９の長さに沿って一定である。この実施例では、クレビスピン１９は、アクチュエータクレビス１８の回転防止プレートによって回転的に固定され、クレビス１８に対して第１のピボット軸２０の周りを回転しない。ただし、代替的に、クレビスピン１９は、クレビス１８によって回転的に支持され、アクチュエータクレビス１８に対して第１のピボット軸２０の周りを回転するように構成され得る。
【0041】
アクチュエータクレビス１８は、その中に開口部２６ａ及び２６ｂをそれぞれ有する第１及び第２のサイドラグ２５ａ及び２５ｂを備えている。開口部２６ａ及び２６ｂは、軸２０の周りに配向されており、ピン１９の端部を支持している。クレビス１８は、図６、図１３、及び図２０に示されている一次部分２８と、図７、図１７、及び図２１に示されている二次部分２９とを含む。したがって、サイドラグ２５ａの開口部２６ａは、一次ラグ部分２８ａ及び二次ラグ部分２９ａを有する。同様に、サイドラグ２５ｂの開口部２６ｂは、一次ラグ部分２８ｂ及び二次ラグ部分２９ｂを有する。サイドラグ２５ａの一次ラグ部分２８ａの開口部２６ａの内側半径３０ａは、二次ラグ部分２９ａのサイドラグ２５ａの開口部２６ａの内側半径３１ａよりも小さい。同様に、サイドラグ２５ｂの一次ラグ部分２８ｂの開口部２６ｂの内側半径３０ｂは、二次ラグ部分２９ｂのサイドラグ２５ｂの開口部２６ｂの内側半径３１ｂよりも小さい。この実施例では、内側半径３０ａ及び内側半径３０ｂは同じであり、内側半径３１ａ及び内側半径３１ｂは同じである。
【0042】
図２４に示されるように、アンカークレビス２１は、その中に開口部５２ａ及び５２ｂをそれぞれ有する第１及び第２のサイドラグ３５ａ及び３５ｂを備えている。このような開口部は、軸２３の周りに配向され、アクセル２２の両端３６ａ及び３６ｂを回転的に支持する。サイドラグ３５ａは、開口部５２ａがその中に延在する一次ラグ部分４８ａと、開口部５２ａがそれを通って延在する二次ラグ部分４９ａとを含む。同様に、サイドラグ３５ｂは、開口部５２ｂがその中に延在する一次ラグ部分４８ｂと、開口部５２ｂがそこを通って延在する二次ラグ部分４９ｂとを含む。アクセル２２の端部３６ａは、ラグ部分４８ａ及び４９ａの両方の開口部５２ａを通って延在している。アクセル２２の端部３６ｂは、ラグ部分４８ｂ及び４９ｂの両方の開口部５２ｂを通って延在している。サイドバイサイドのデュアルラグ部分４８ａ、４９ａ、及び４８ｂ、４９ｂを提供することで、アンカークレビス２１に耐欠陥性を有する冗長性がもたらされる。アクチュエータクレビス１８に関して説明したように、アンカーラグ３５ａの一次ラグ部分４８ａの開口部５２ａの内側半径６０ａは、アンカーラグ３５ａの二次ラグ部分４９ａの開口部５２ａの内側半径６１ａよりも小さい。同様に、アンカーラグ３５ｂの一次ラグ部分４８ｂの開口部５２ｂの内側半径６０ｂは、アンカーラグ３５ｂの二次ラグ部分４９ｂの開口部５２ｂの内側半径６１ｂよりも小さい。
【0043】
この実施例では、クレビスピン１９は、アクチュエータクレビス１８の回転防止プレートによってサイドラグ２５ａ及び２５ｂの一次ラグ部分２８ａ及び２８ｂに回転的に固定され、クレビス１８に対して第１のピボット軸２０の周りを回転しない。代わりに、アクセル２２が、軸２０及び軸２３の両方の周りを自由に回転するように、アクセル２２は、軸２０の周りをクレビスピン１９上で回転するように構成され、それにより、第２のピボット軸２３が軸２０の周りを回転することを可能にする。ただし、代替的に、クレビスピン１９は、アクチュエータクレビス１８に対して第１のピボット軸２０の周りを回転するように、サイドラグ２５ａ及び２５ｂの一次ラグ部分２８ａ及び２８ｂによって回転的に支持され得る。
【0044】
アクセル２２は、図６、図１３及び図２３に示される一次部分３８、並びに図７、図１７及び図２２に示される二次側部分３９ａ及び３９ｂを含む。したがって、アクセル２２の開口部２４は、一次アクセル部分３８と、二次アクセル部分３９ａ及び３９ｂとを有する。二次アクセル部分３９ａは、クレビス１８の開口部２６ａの部分２９ａで受け取られて回転し、内側半径４３ａ及び外側半径４５ａを有する環状突起４０ａを含む。二次アクセル部分３９ａはまた、クレビス１８の開口部２６ａに延在せず、内側半径４４ａを有する部分を含む。この実施例では、内側半径４３ａ及び内側半径４４ａは同じである。同様に、二次アクセル部分３９ｂは、クレビス１８の開口部２６ｂの部分２９ｂで受け取られて回転し、内側半径４３ｂ及び外側半径４５ｂを有する環状突起４０ｂを含む。二次アクセル部分３９ｂはまた、クレビス１８の開口部２６ｂに延在せず、内側半径４４ｂを有する部分を含む。この実施例では、内側半径４３ｂ及び内側半径４４ｂは同じである。
【0045】
この実施例では、図７及び図２２に示されるように、二次側部分３９ａは、アクセル２２の本体にボルトで固定され、プレート５０ａの開口部に適合し、環状突起４０ａを含む開口部及び円筒形インサートを含むサイドプレート５０ａによって部分的に形成される。同様に、二次側部分３９ｂは、アクセル２２の本体にボルトで固定され、プレート５０ｂの開口部に適合し、環状突起４０ｂを含む開口部及び円筒形インサートを含むサイドプレート５０ｂによって部分的に形成される。アクセル２２の一次ラグ部分３８の開口部２４の内側半径４２は、二次アクセル部分３９ａのアクセル２２の開口部２４の半径４３ａ及び４４ａよりも小さい。同様に、アクセル２２の一次アクセル部分３８の開口部２４の半径４２は、二次ラグ部分３９ｂのアクセル２２の開口部２４の半径４３ｂ及び４４ｂよりも小さい。この実施例では、半径４３ａ、４４ａ、４３ｂ及び４４ｂは同じである。
【0046】
したがって、この実施例では、アクセル２２の一次アクセル部分３８、アクセル２２の二次アクセル部分３９ａ、及びアクセル２２の二次アクセル部分３９ｂは、一緒に固定される別個の形成部材を含む。さらに、環状突起４０ａ及び４０ｂは、それぞれ、アクセル２２の二次アクセル部分３９ａ及び二次アクセル部分３９ｂの他の別個に形成部材に固定される別個の形成部材を含む。ただし、代替的に、限定されないが、アクセル２２の保持突起４０ａ及び４０ｂを含む、アクセル２２の一次アクセル部分３８、アクセル２２の二次アクセル部分３９ａ及び３９ｂは、単一の単一形成部材を含み得る。他の組み合わせを採用することができる。例えば、アクセル２２の一次アクセル部分３８は、第１の単一の単一形成部材を含んでいてもよく、アクセル２２の二次アクセル部分３９ａ及びアクセル２２のアクセル故障保持突起４０ａは、第１の単一の単一形成部材に固定された第２の単一の単一形成部材を含んでいてもよく、アクセル２２の二次アクセル通過部分３９ｂ及びアクセル２２のアクセル保持突起４０ｂは、第１の単一の単一形成部材に固定された第３の単一の単一形成部材を含んでいてもよい。別の選択肢として、アクセル２２及びクレビスピン１９は、単一の単一形成部材を含み得、その場合、アクセル２２の一次アクセル部分３８の開口部２４の内側半径４２とクレビスピン１９の外側半径３２との間の以下に記載されるクリアランスＢはゼロである。アクセル２２及びクレビスピン１９が単一の単一形成部材を含み、以下に記載されるクリアランスＢがゼロである実施例では、クレビスピン１９は、サイドラグ２５ａ及び２５ｂの一次ラグ部分２８ａ及び２８ｂにおいて回転的に固定されておらず、クレビス１８によって回転的に支持され、アクチュエータクレビス１８に対して第１のピボット軸２０の周りを回転するように構成される。したがって、そのような要素は、互いに固定された別個の部品であり得るか、単一の単一形成部材であり得るか、又は組み合わせであり得る。
【0047】
同様に、サイドラグ２５ａ及び２５ｂのそれぞれの一次ラグ部分２８ａ及び２８ｂは、第１の単一の単一形成部材を含んでいてもよく、サイドラグ２５ａ及び２５ｂのそれぞれの二次ラグ部分２９ａ及び２９ｂは、第２の単一の単一形成部材を含んでいてもよく、そのような第１及び第２の単一の単一形成部材は、一緒に固定された別個の形成部材を含んでいてもよい。或いは、限定されないが、サイドラグ２５ａ及び２５ｂのそれぞれの一次ラグ部分２８ａ及び２８ｂ、並びにサイドラグ２５ａ及び２５ｂのそれぞれの二次ラグ部分２９ａ及び２９ｂは、単一の単一形成部材を含み得る。別の選択肢として、ラグ通過部分２８ａ及びクレビスピン１９は、単一の単一形成部材を含み得、その場合、サイドラグ２５ａの一次ラグ部分２８ａの開口部２６ａの内側半径３０ａとクレビスピン１９の外側半径３２との間の以下に記載されるクリアランスＡはゼロである。ラグ通過部分２８ａ及びクレビスピン１９が単一の単一形成部材を含み、以下に記載されるクリアランスＡがゼロである実施例では、アンカー２２は、クレビスピン１９に回転的に固定されておらず、クレビスピン１９に対して第１のピボット軸２０の周りを回転するように構成されている。したがって、そのような要素は、互いに固定された別個の部品であり得るか、単一の単一形成部材であり得るか、又は組み合わせであり得る。
【0048】
図１４及び図２０に示されるように、サイドラグ２５ａの一次ラグ部分２８ａの開口部２６ａの内側半径３０ａとクレビスピン１９の外側半径３２との間に小さな軸受クリアランスＡが設けられる。この同じクリアランスＡは、サイドラグ２５ｂの一次ラグ部分２８ｂの開口部２６ｂの内側半径３０ｂとクレビスピン１９の外側半径３２との間の反対側に設けられる。例えば、限定されないが、クリアランスＡは０．００２５４ｃｍ（１／１０００インチ）であってもよい。一次荷重経路において、アクチュエータクレビス１８とクレビスピン１９との間で線形力を伝達することができる。
【0049】
図１５及び図２３に示されるように、アクセル２２の一次アクセル部分３８の開口部２４の内側半径４２とクレビスピン１９の外側半径３２との間に小さな軸受クリアランスＢが設けられる。この実施例では、クリアランスＢはクリアランスＡと同じである。例えば、限定されないが、クリアランスＢは０．００２５４ｃｍ（１／１０００インチ）であってもよい。クリアランスＢは、一次荷重経路においてクレビスピン１９とアクセル２２との間で線形力を伝達しながら、アクセル２２がアクチュエータクレビス１８に対してクレビスピン１９上で回転することを可能にする。
【0050】
図２４に示すように、クリアランスＡと同様に、アンカークレビス２１のアンカーラグ３５ａ及び３５ｂの一次ラグ部分４８ａ及び４８ｂの開口部５２ａの内側半径６０ａ及び６０ｂと、アクセル２２の両端３６ａ及び３６ｂのそれぞれの外側半径３７ａ及び３７ｂとの間に小さな軸受クリアランスＦが設けられている。例えば、限定されないが、そのようなクリアランスＦは０．００２５４ｃｍ（１／１０００インチ）であってもよい。このアンカークリアランスＦは、一次荷重経路においてアクセル２２とアンカークレビス２１との間で線形力を伝達しながら、アクセル２２がアンカークレビス２１の一次ラグ部分４８ａ及び４８ｂにおいて軸２３の周りを回転することを可能にし、それにより、アクチュエータクレビス１８とアンカークレビス２１との間、及びそれにより、場合によっては、アクチュエータ１０８とプラットフォーム１０４又はベース１０２との間の一次荷重経路を完成させる。
【0051】
したがって、アクチュエータ１０８とプラットフォーム１０４又はベース１０２との間に、クレビス１８のサイドラグ２５ａ及び２５ｂの一次ラグ部分２８ａ及び２８ｂ、クレビスピン１９、アクセル２２の一次アクセル部分３８、並びにアンカークレビス２１のアンカーラグ３５ａ及び３５ｂのラグ部分４８ａ及び４８ｂを通って延在する、一次荷重経路が提供される。
【0052】
図１１及び図２１に示されるように、アクセル２２の二次アクセル部分３９ａの環状保持突起４０ａの内側半径４３ａとクレビスピン１９の外側半径３２との間に、より大きなクリアランスＣが提供される。この同じクリアランスＣは、アクセル２２の二次アクセル部分３９ｂの環状保持突起４０ｂの内側半径４３ｂとクレビスピン１９の外側半径３２との間の反対側に提供される。クリアランスＣはクリアランスＡよりも大きい。図１１、図１８及び図２１に示されるように、アクセル２２の二次アクセル部分３９ａの環状保持突起４０ａの外側半径４５ａと、サイドラグ２５ａの二次ラグ部分２９ａの開口部２６ａの内側半径３１ａとの間に、より大きなクリアランスＥも提供される。この同じクリアランスＥは、アクセル２２の二次アクセル部分３９ｂの環状保持突起４０ｂの外側半径４５ｂと、サイドラグ２５ｂの二次ラグ部分２９ｂの開口部２６ｂの内側半径３１ｂとの間の反対側に提供される。クリアランスＥはクリアランスＡよりも大きい。例えば、限定されないが、クリアランスＣ及びＥは、０．０１２７ｃｍ（５／１０００インチ）であってもよい。
【0053】
図１１及び図２２に示されるように、アクセル２２の二次アクセル部分３９ａの内側半径４４ａとクレビスピン１９の外側半径３２との間に、より大きなクリアランスＤが提供される。この同じクリアランスＤは、アクセル２２の二次アクセル部分３９ｂの内側半径４４ｂとクレビスピン１９の外側半径３２との間の反対側に提供される。クリアランスＤはクリアランスＡより大きく、クリアランスＣと同じである。例えば、限定されないが、クリアランスＤは、０．０１２７ｃｍ（５／１０００インチ）であってもよい。
【0054】
クレビス１８のサイドラグ２５ｂ、アクセル２２の二次アクセル部分３９ｂ、並びに接合部１５及び１６のクレビスピン１９に関するクリアランスは、クレビス１８のサイドラグ２５ａ、アクセル２２の二次アクセル部分３９ａ、及びクレビスピン１９に関する上記のクリアランスＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、及びＥと実質的に同一である。そのため、これらは説明されているクリアランスＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、及びＥでもある。
【0055】
図２４に示すように、クリアランスＣと同様に、アンカークレビス２１のアンカーラグ３５ａ及び３５ｂの二次ラグ部分４９ａ及び４９ｂの開口部５２ａ及び５２ｂの内側半径６１ａ及び６１ｂと、アクセル２２の両端３６ａ及び３６ｂのそれぞれの外側半径３７ａ及び３７ｂとの間に、より大きな軸受クリアランスＧが提供される。クリアランスＧはクリアランスＦより大きく、クリアランスＣと同じである。例えば、限定されないが、クリアランスＧは、０．０１２７ｃｍ（５／１０００インチ）であってもよい。
【0056】
上記の一次荷重経路に故障がない場合、クリアランスＣ及びＥは、アクセル２２の二次アクセル部分３９ａ及び３９ｂの環状保持突起４０ａ及び４０ｂをそのような一次荷重経路から隔離し、クリアランスＤは、アクセル２２の二次アクセル部分３９ａ及び３９ｂの残りの部分をそのような一次荷重経路から隔離し、クリアランスＧは、アンカークレビス２１のアンカーラグ３５ａ及び３５ｂの二次ラグ部分４９ａ及び４９ｂをそのような一次荷重経路から隔離する。したがって、通常の運転では、アクセル２２の二次アクセル部分３９ａ及び３９ｂ、並びにアンカークレビス２１のアンカーラグ３５ａ及び３５ｂの二次ラグ部分４９ａ及び４９ｂは、有意に耐荷重性の接続要素ではなく、一次荷重経路の一次要素ほど著しく摩耗しない。したがって、アクチュエータ１０８とプラットフォーム１０４又はベース１０２との間に、クレビス１８のサイドラグ２５ａ及び２５ｂの二次ラグ部分２９ａ及び２９ｂ、アクセル２２の二次アクセル部分３９ａ及び３９ｂ、並びにアンカークレビス２１のアンカーラグ３５ａ及び３５ｂの二次ラグ部分４９ａ及び４９ｂを通って延在する、二次的で待機的な荷重経路が提供される。例えば、クレビス１８のサイドラグ２５ａ及び２５ｂの一次ラグ部分２８ａ及び２８ｂ、ピン１９、アクセル２２の一次部分３８、又はアンカークレビス２１のアンカーラグ３５ａ及び３５ｂの一次ラグ部分４８ａ及び４８ｂのいずれかに障害が発生した場合、接続接合部１５を通る荷重は、クレビス１８のサイドラグ２５ａ及び２５ｂの二次ラグ部分２９ａ及び２９ｂ、並びにアクセル２２の二次アクセル部分３９ａ及び３９ｂ、並びにアンカークレビス２１のアンカーラグ３５ａ及び３５ｂの二次ラグ部分４９ａ及び４９ｂによって維持及び支え得る。この二次荷重経路は、動作シミュレータ１００に改善されたレベルの冗長性及び追加されたレベルの安全性を提供する。
【0057】
上記のように、接合部接続１５及び１６は、アクチュエータ１０８ａ～１０８ｆのそれぞれに、プラットフォーム１０４の制御における冗長性及び耐欠陥性を提供し、これは、特定の用途において重要である。このような冗長性は、接続接合部の両方の自由度で提供される。例えば、ピン１９の取り外しや障害に起因する壊滅的な障害はなく、クレビス１８、ピン１９、アクセル２２、及びアンカークレビス２１は、単一障害点や安全上重要な部品ではない。シミュレータ１００は、他のシステムで重大な障害を引き起こす内部の機械的障害が発生した後でも、複数の保存された荷重経路を有する冗長作動システムである。これにより、動作シミュレータ１００は、ベース１０２からフライングフレーム１０４までの安全上重要な構成要素なしで提供することができる。さらに、それらは隔離されており、障害が発生しない限り耐荷重性がないため、待機的な荷重経路にのみ存在する構成要素、つまり、クレビス１８のサイドラグ２５ａ及び２５ｂの二次ラグ部分２９ａ及び２９ｂ、アクセル２２の二次アクセル部分３９ａ及び３９ｂ、並びにアンカークレビス２１のアンカーラグ３５ａ及び３５ｂの二次ラグ部分４９ａ及び４９ｂは、摩耗のために設計する必要はない。待機的な荷重経路のこれらのコンポーネントは、一次荷重経路で障害が発生した場合にのみ使用される。
【0058】
一次荷重経路の嵌合コンポーネント間のクリアランスフィット又は間隙Ａ、Ｂ、及びＦが小さい場合と比較して、待機的な荷重経路の嵌合コンポーネント間のクリアランスフィット又は間隙Ｃ、Ｄ、Ｅ、及びＧが大きい場合に生じるバックラッシュの増加により、動作カップリングの方向が尊重されるときの可聴ノイズなどによる、一次荷重経路の障害のより簡単な検出が可能になる。障害の視覚的検出もより観察可能である。システム制御ソフトウェアは、アクチュエータの性能を継続的に監視することもでき、異常が測定され得、故障警告信号が生成され得る。
【0059】
開示された実施例にいくつかの修正を加えることができる。例えば、限定されないが、上記の機能を有する追加のアクチュエータをシステムに追加して、さらなる冗長性を提供してもよいし、又は６自由度未満のシステムが望まれる場合、より少ないアクチュエータを使用してもよい。また、位置センサ、加速度計、レゾルバ、及び／又はエンコーダをアクチュエータ及び／又は他のリンケージ接合部に追加して、コントローラに有用なフィードバックを提供してもよい。さらに、さらなるフィードバックを提供するために、追加のトルクセンサ、位置センサ、及び／又は加速度計を、各アクチュエータ出力及び／又はリンケージシステム内の他のリンク接合部に追加してもよい。
【0060】
したがって、動作シミュレータの形式が示され、説明され、いくつかの修正が議論されているが、本技術の当業者は、本発明の範囲から逸脱することなく様々な追加の変更を行うことができることを容易に理解するであろう。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【国際調査報告】