特表 2023-501755 解剖学的心外膜構造およびリアルタイム病変画像プロセッサを備えた心外膜アブレーション用器具ポート

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-01-18

(54)【発明の名称】解剖学的心外膜構造およびリアルタイム病変画像プロセッサを備えた心外膜アブレーション用器具ポート

(51)【国際特許分類】

   A61B 18/14 20060101AFI20230111BHJP

   A61B 1/06 20060101ALI20230111BHJP

   A61B 1/01 20060101ALI20230111BHJP

   A61B 1/00 20060101ALI20230111BHJP

   A61B 1/045 20060101ALI20230111BHJP

   A61B 1/12 20060101ALI20230111BHJP

   A61B 1/018 20060101ALI20230111BHJP

   A61B 1/005 20060101ALI20230111BHJP

   A61B 17/94 20060101ALI20230111BHJP

   A61M 25/10 20130101ALI20230111BHJP

【ＦＩ】

A61B18/14

A61B1/06 531

A61B1/01 513

A61B1/00 622

A61B1/045 618

A61B1/12 522

A61B1/018 511

A61B1/005 511

A61B17/94

A61M25/10

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022528981

(86)(22)【出願日】2020-11-18

(85)【翻訳文提出日】2022-06-10

(86)【国際出願番号】 US2020061100

(87)【国際公開番号】W WO2021102033

(87)【国際公開日】2021-05-27

(31)【優先権主張番号】62/936,736

(32)【優先日】2019-11-18

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】63/076,075

(32)【優先日】2020-09-09

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】522194360

【氏名又は名称】サーカ サイエンティフィック インコーポレイテッド

【氏名又は名称原語表記】ＣＩＲＣＡ ＳＣＩＥＮＴＩＦＩＣ，ＩＮＣ．

(74)【代理人】

【識別番号】100207837

【弁理士】

【氏名又は名称】小松原 寿美

(72)【発明者】

【氏名】マーチャンド、トーマス

(72)【発明者】

【氏名】オキーフ、ジョナサン ビー．

【テーマコード（参考）】

4C160

4C161

4C267

【Ｆターム（参考）】

4C160KK03

4C160KK04

4C160KK23

4C160KK62

4C160KK65

4C160MM38

4C160NN02

4C161AA21

4C161CC06

4C161DD03

4C161FF25

4C161FF33

4C161FF36

4C161FF43

4C161HH04

4C161HH05

4C161HH32

4C161HH57

4C161LL02

4C161WW02

4C267AA09

(57)【要約】

心外膜アブレーション処置を制御するための方法は、（ａ）アブレーションツール、光学カメラ、および光学光エミッタを備える器具ポートを標的領域の近位の心外膜腔に挿入することと、（ｂ）当該光学光エミッタを介して当該心外膜腔に光学光を提供して、当該標的領域を照明することと、（ｃ）当該光学カメラを使用して当該標的領域の第１の画像を取得することと、（ｄ）当該アブレーションツールの先端を当該標的領域に向けて操縦することと、（ｅ）当該標的領域中または当該標的領域上に病変を形成するように、アブレーションツールを使用して当該標的領域にアブレーションエネルギーを適用することと、（ｆ）当該光学カメラを使用して当該標的領域の第２の画像を取得することと、（ｇ）当該病変の特性を判定するように、画像プロセッサで当該第１および第２の画像のうちの少なくとも１つを処理することと、を含む。
【選択図】図２６

【特許請求の範囲】

【請求項1】

器具ポートであって、
近位端部および遠位端部を有し、かつシャフト軸に沿って延在する長尺シャフトであって、前記長尺シャフトが、前記長尺シャフトの前記遠位端部における外表面に画定された流体ポートを有する、長尺シャフトと、
シャフト軸に沿って前記長尺シャフトの前記遠位端部に取り付けられた近位端部を有する曲げ可能なシャフトであって、前記曲げ可能なシャフトが、前記シャフト軸および前記シャフト軸に直交する枢動軸によって画定された枢動平面内でのみ曲がるように構成されている、曲げ可能なシャフトと、
前記曲げ可能なシャフトの遠位端部に取り付けられた操縦可能な先端であって、前記操縦可能な先端が、撮像システムであって、
前記操縦可能な先端の遠位端部に配設されたカメラと、
前記操縦可能な先端の前記遠位端部に配設された光エミッタと、を含む、撮像システムを含む、操縦可能な先端と、
前記長尺シャフトの前記外表面に取り付けられたオフセットバルーンであって、前記オフセットバルーンが、前記流体ポートと流体連通している内部容積を有し、前記オフセットバルーンが、膨張状態および収縮状態を有する、オフセットバルーンと、
前記長尺シャフトの前記近位端部に取り付けられたハンドルであって、前記ハンドルが、前記曲げ可能なシャフトと機械的に連通して前記操縦可能な先端のカスタマイズ可能な角度を調整するレバーを含み、前記カスタマイズ可能な角度が、前記シャフト軸と前記先端軸との間で測定される、ハンドルと、
前記長尺シャフトに配設された流体チューブであって、前記流体チューブが、前記流体ポートに流体結合されている、流体チューブと、
前記長尺シャフトに配設された作業チューブであって、前記作業チューブが、作業チャネルを形成する、作業チューブと、
前記作業チャネルに配設されたアブレーションカテーテルであって、前記アブレーションカテーテルが、外科部位に病変を形成するように構成されている、アブレーションカテーテルと、
前記撮像システムと電気通信するマイクロプロセッサベースのコントローラであって、前記コントローラが、
前記カメラから前記外科部位の画像データを取得することと、
前記外科部位に形成された前記病変をリアルタイムで自動的に検出することと、
前記病変が所定の特性を有する場合、前記アブレーションカテーテルを自動的に停止させることと、を行うように構成されている、コントローラと、を備える、器具ポート。

【請求項2】

前記所定の特性が、所定のサイズを含む、請求項１に記載の器具ポート。

【請求項3】

前記所定の特性が、所定の色を含む、請求項１に記載の器具ポート。

【請求項4】

前記カスタマイズ可能な角度が、０°～９０°の範囲内にあり、
前記曲げ可能なシャフトが曲げられていない状態にある場合、
前記曲げ可能なシャフトが、前記シャフト軸に沿って延在し、
前記カスタマイズ可能な角度が、０°である、請求項１に記載の器具ポート。

【請求項5】

前記膨張状態において、前記オフセットバルーンが、半径方向に非対称的に膨張している、請求項１に記載の器具ポート。

【請求項6】

前記作業チャネルの内径が、前記アブレーションカテーテルの外径よりも大きく、
前記作業チャネルの前記内径と前記アブレーションカテーテルの前記外径との間に、流体チャネルが画定される、請求項１に記載の器具ポート。

【請求項7】

前記流体チャネルが、フラッシュ液体源および／または真空源に流体結合されている、請求項６に記載の器具ポート。

【請求項8】

前記アブレーションカテーテルが、ＲＦアブレーションカテーテルを含む、請求項１に記載の器具ポート。

【請求項9】

前記作業チューブが、可撓性シリンダを備える、請求項１に記載の器具ポート。

【請求項10】

前記可撓性シリンダが、ワイヤ補強ライナを備える、請求項９に記載の器具ポート。

【請求項11】

前記ワイヤ補強ライナが、フッ素化エチレンプロピレンおよび螺旋ワイヤを備えるチューブ本体を備える、請求項１０に記載の器具ポート。

【請求項12】

前記可撓性シリンダの内表面が、前記医療器具を受け入れるための滑らかな表面を形成するために、前記チューブ本体のみを備える、請求項１１に記載の器具ポート。

【請求項13】

前記シャフトが、内表面および外表面を有する金属チューブを備え、
前記シャフトに、シャフト可撓性を増加させるためのスリットのパターンが画定される、請求項１に記載の器具ポート。

【請求項14】

前記金属チューブが、ステンレス鋼を含む、請求項１３に記載の器具ポート。

【請求項15】

溝が、レーザ切断されている、請求項１３に記載の器具ポート。

【請求項16】

前記パターンが、中断された螺旋を含む、請求項１３に記載の器具ポート。

【請求項17】

前記パターンが、前記金属チューブの第１および第２の側に円周方向に延在する複数のフィンを含み、
前記第１の側の前記フィンおよび前記第２の側の前記フィンが、第１および第２のギャップによって分離されており、前記第１および前記第２のギャップが、前記シャフト軸および前記シャフト軸に直交する軸によって画定された平面に沿って延在する、請求項１３に記載の器具ポート。

【請求項18】

心外膜アブレーション処置を制御するための方法であって、
アブレーションツール、光学カメラ、および光学光エミッタを備える器具ポートを、標的領域の近位の心外膜空洞に挿入することと、
前記光学光エミッタを介して前記心外膜腔に光学光を供給して、前記標的領域を照射することと、
前記光学カメラを使用して前記標的領域の第１の画像を取得することと、
前記アブレーションツールの先端を前記標的領域に向けて操縦することと、
前記標的領域中または前記標的領域上に病変を形成するように、前記アブレーションツールを使用して前記標的領域にアブレーションエネルギーを適用することと、
前記光学カメラを使用して前記標的領域の第２の画像を取得することと、
前記病変の特性を判定するように、前記第１および第２の画像のうちの少なくとも１つを画像プロセッサで処理することと、を含む、方法。

【請求項19】

前記第２の画像を取得するステップの後に、前記標的領域の第３の画像を取得することと、前記第１、第２、および第３の画像のうちの少なくとも２つを使用して、前記病変の特性を判定することと、をさらに含む、請求項１８に記載の方法。

【請求項20】

前記特性が、前記病変のサイズを含む、請求項１８に記載の方法。

【請求項21】

前記特性が、前記病変の成長速度を含む、請求項１８に記載の方法。

【請求項22】

前記病変において所望の転帰が達成されたと判定することに基づいて、前記標的領域へのアブレーション適用を制御することをさらに含む、請求項１８に記載の方法。

【請求項23】

前記病変の前記特性が、リアルタイムで判定される、請求項１８に記載の方法。

【請求項24】

前記標的領域の解剖学的特徴を自動的に検出するように、画像プロセッサで前記第１および第２の画像のうちの少なくとも１つを処理することをさらに含む、請求項１８に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

連邦政府の資金提供を受けた研究に関する記載
本発明は、国立衛生研究所の国立心肺血液研究所によって付与された助成番号Ｒ４１ＨＬ１４７６９４の下で政府の支援を受けて行われた。米国政府は、本発明に特定の権利を有する。

【0002】

関連出願の相互参照
本出願は、２０１９年１１月１８日に出願された「Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｐｏｒｔ ｆｏｒ Ｅｐｉｃａｒｄｉａｌ Ａｂｌａｔｉｏｎ」と題された米国仮特許出願第６２／９３６，７３６号、および２０２０年９月９日に出願された「Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｐｏｒｔ ｆｏｒ Ｅｐｉｃａｒｄｉａｌ Ａｂｌａｔｉｏｎ ｗｉｔｈ Ｕｎｉｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｏｆｆｓｅｔ Ｂａｌｌｏｏｎ」と題された米国仮特許出願第６３／０７６，０７５号の優先権を主張し、これらは、参照により本明細書に組み込まれる。

【0003】

本出願は、一般に、心室頻拍などの心臓疾患を治療するための医療デバイスに関する。

【背景技術】

【0004】

心内膜および／または心外膜アブレーションは、現在、生命を脅かす心拍障害である心室頻拍を治療するために使用されている。心内膜アブレーションを実施するために、医師が、静脈または動脈を通してアブレーションカテーテルを患者の心臓に挿入し、不整脈を引き起こす心臓の領域を焼灼する。対照的に、心外膜アブレーションは、心臓の外側から実施される。

【0005】

心外膜アブレーション処置中に、医師は、蛍光透視法および３Ｄ電気解剖学的電圧マッピングを使用して、アブレーションカテーテルおよび心臓組織を可視化することができる。しかしながら、これらの視覚化方法には限界がある。例えば、これらの視覚化方法を使用して冠状血管、瘢痕組織、脂肪体、および横隔神経を識別することは困難または不可能であり、望ましくない合併症を引き起こす可能性がある。

【0006】

加えて、図１に例示されるように、既存のアブレーションカテーテルは、心臓の表面に衝接して横たわるように、心膜を通って接線方向に挿入される。この配向では、アブレーションカテーテル１００は、心臓組織１１０内にエネルギーを放出して、心臓組織１１０および心膜１２０に病変１３０を生じさせる。心膜１２０を焼灼することは、心膜の外表面上に位置する横隔神経１４０を損傷する可能性があるため、望ましくない。加えて、この配向は、アブレーションカテーテル１００によって加えられる力に対する制御を医師にほとんど提供せず、不安定な心臓組織接触につながる可能性がある。

【0007】

これらおよび／または当該技術分野における他の欠陥を克服することが望ましいであろう。

【発明の概要】

【0008】

本明細書に記載される例示的な実施形態は、革新的な特徴を有し、それらのうちのいずれも、それらの望ましい特質にとって、欠かすことができず、また単独で原因とならない。以下の説明および図面は、本開示の様々な原理が実施され得るいくつかの例示的な方法を示す本開示の特定の例示的な実施態様を詳細に示している。ただし、例示的な実施例は、本開示の多くの可能な実施形態を網羅するものではない。特許請求の範囲の範囲を限定することなく、有利な特徴のうちのいくつかを、ここに要約する。本開示の他の目的、利点、および新規な特徴については、本発明を限定せずに例示することを意図するものであり、図面と併せて考慮される、本開示の以下の詳細な説明に記載する。

【0009】

本発明の態様は、近位端部および遠位端部を有し、かつシャフト軸に沿って延在する長尺シャフトであって、長尺シャフトは、長尺シャフトの遠位端部における外表面に画定された流体ポートを有する、長尺シャフトと、シャフト軸に沿って長尺シャフトの遠位端部に取り付けられた近位端部を有する曲げ可能なシャフトであって、曲げ可能なシャフトは、シャフト軸およびシャフト軸に直交する枢動軸によって画定された枢動平面内でのみ曲がるように構成されている、曲げ可能なシャフトと、曲げ可能なシャフトの遠位端部に取り付けられた操縦可能な先端であって、操縦可能な先端は、操縦可能な先端の遠位端部に配設されたカメラと、操縦可能な先端の遠位端部に配設された光エミッタと、を含む撮像システムを含む、操縦可能な先端と、を備える器具のポートに対して直接である。器具ポートはまた、長尺シャフトの外表面に取り付けられたオフセットバルーンであって、オフセットバルーンは、流体ポートと流体連通している内部容積を有し、オフセットバルーンは、膨張状態および収縮状態を有する、オフセットバルーンと、長尺シャフトの近位端部に取り付けられたハンドルであって、ハンドルは、曲げ可能なシャフトと機械的に連通して、操縦可能な先端のカスタマイズ可能な角度を調整するレバーを含み、カスタマイズ可能な角度は、シャフト軸と先端軸との間で測定される、ハンドルと、長尺シャフトに配設された流体チューブであって、流体チューブは、流体ポートに流体結合されている、流体チューブと、長尺シャフトに配設された作業チューブであって、作業チューブは、作業チャネルを形成する、作業チューブと、作業チャネルに配設されたアブレーションカテーテルであって、アブレーションカテーテルは、外科部位に病変を形成するように構成されている、アブレーションカテーテルと、撮像システムと電気通信するマイクロプロセッサベースのコントローラであって、コントローラは、カメラから外科部位の画像データを取得することと、外科部位に形成された病変をリアルタイムで自動的に検出することと、病変が所定の特性を有する場合にアブレーションカテーテルを自動的に停止させることと、を行うように構成されている、コントローラと、を備える。

【0010】

１つ以上の実施形態では、所定の特性は、所定のサイズを含む。１つ以上の実施形態では、所定の特性は、所定の色を含む。１つ以上の実施形態では、カスタマイズ可能な角度は、０°～９０°の範囲内にあり、曲げ可能なシャフトが曲げられていない状態にあるとき、曲げ可能なシャフトは、シャフト軸に沿って延在し、カスタマイズ可能な角度は、０°である。

【0011】

１つ以上の実施形態では、オフセットバルーンは、膨張状態および収縮状態を有し、膨張状態において、オフセットバルーンは、カスタマイズ可能な角度が９０°である場合に、操縦可能な先端の遠位端部から長尺シャフトの遠位端部の外表面まで測定された曲げ距離よりも大きい、シャフト軸に直交する垂直方向に対して測定される高さを有する。１つ以上の実施形態では、膨張状態において、オフセットバルーンは、半径方向に非対称的に膨張している。１つ以上の実施形態では、壁の第１の部分は、壁の第１の部分と比較して相対的に厚い壁厚を有する壁の第２の部分と比較して相対的に薄い壁厚を有し、壁の第１の部分は、長尺シャフトの第１の側にある。

【0012】

１つ以上の実施形態では、作業チャネルの内径は、アブレーションカテーテルの外径よりも大きく、流体チャネルは、作業チャネルの内径とアブレーションカテーテルの外径との間に画定される。１つ以上の実施形態では、流体チャネルは、フラッシュ液体源に、かつ／または真空源に流体結合されている。１つ以上の実施形態では、アブレーションカテーテルは、ＲＦアブレーションカテーテルを含む。

【0013】

１つ以上の実施形態では、作業チューブは、可撓性シリンダを備える。１つ以上の実施形態では、可撓性シリンダは、ワイヤ補強ライナを備える。１つ以上の実施形態では、ワイヤ補強ライナは、フッ素化エチレンプロピレンおよび螺旋ワイヤを備えるチューブ本体を備える。１つ以上の実施形態では、可撓性シリンダの内表面は、医療器具を受容するための滑らかな表面を形成するために、チューブ本体のみを備える。１つ以上の実施形態では、シャフトは、内表面および外表面を有する金属チューブを備え、シャフト可撓性を増加させるために、シャフトにスリットのパターンが画定される。

【0014】

１つ以上の実施形態では、金属チューブは、ステンレス鋼を含む。１つ以上の実施形態では、溝は、レーザ切断されている。１つ以上の実施形態では、パターンは、中断された螺旋を含む。１つ以上の実施形態では、パターンは、金属チューブの第１および第２の側に円周方向に延在する複数のフィンを含み、第１の側のフィンおよび第２の側のフィンは、第１および第２のギャップによって分離されており、第１および第２のギャップは、シャフト軸およびシャフト軸に直交する軸によって画定された平面に沿って延在する。

【0015】

本発明の別の態様は、心外膜アブレーション処置を制御するための方法であって、アブレーションツール、光学カメラ、および光学光エミッタを備える器具ポートを標的領域の近位の心外膜腔に挿入することと、当該光学光エミッタを介して当該心外膜腔に光学光を提供して、当該標的領域を照明することと、当該光学カメラを使用して当該標的領域の第１の画像を取得することと、当該アブレーションツールの先端を当該標的領域に向けて操縦することと、当該標的領域中または当該標的領域上に病変を形成するようにアブレーションツールを使用して当該標的領域にアブレーションエネルギーを適用することと、当該光学カメラを使用して当該標的領域の第２の画像を取得することと、当該病変の特性を判定するように画像プロセッサで当該第１および第２の画像のうちの少なくとも１つを処理することと、を含む、方法を対象とする。

【0016】

１つ以上の実施形態では、方法は、第２の画像を取得するステップの後に、当該標的領域の第３の画像を取得することと、当該第１、第２、および第３の画像のうちの少なくとも２つを使用して、当該病変の特性を判定することと、をさらに含む。１つ以上の実施形態では、当該特性は、当該病変のサイズを含む。１つ以上の実施形態では、特性は、当該病変の成長速度を含む。１つ以上の実施形態では、方法は、当該病変において所望の転帰が達成されたと判定することに基づいて、当該標的領域へのアブレーション適用を制御することをさらに含む。

【0017】

１つ以上の実施形態では、病変の特性は、リアルタイムで判定される。１つ以上の実施形態では、方法は、当該標的領域の解剖学的特徴を自動的に検出するように、当該第１および第２の画像のうちの少なくとも１つを画像プロセッサで処理することをさらに含む。

【0018】

本発明の別の態様は、器具ポートであって、近位端部および遠位端部を有し、かつシャフト軸に沿って延在する長尺シャフトであって、長尺シャフトは、長尺シャフトの遠位端部における外表面に画定された流体ポートを有する、長尺シャフトと、シャフトの遠位端部に取り付けられた操縦可能な先端と、長尺シャフトの外表面に取り付けられたオフセットバルーンであって、オフセットバルーンは、流体ポートと流体連通している内部容積を有し、オフセットバルーンは、膨張状態および収縮状態を有し、膨張状態において、オフセットバルーンは、シャフト軸に対して半径方向に非対称的に膨張している、オフセットバルーンと、長尺シャフトに配設された作業チューブであって、作業チューブは、医療器具を受容するための作業チャネルを形成する、作業チューブと、を備える、器具ポートを対象とする。

【0019】

１つ以上の実施形態では、器具ポートは、長尺シャフトに配設された流体チューブをさらに備え、流体チューブは、流体ポートに流体結合されている。１つ以上の実施形態では、オフセットバルーンの近位側は、流体ポートの近位側で長尺シャフトの外表面に取り付けられており、オフセットバルーンの遠位側は、流体ポートの遠位側で長尺シャフトの外表面に取り付けられている。

【0020】

１つ以上の実施形態では、オフセットバルーンは、可変壁厚を有する壁から形成されている。１つ以上の実施形態では、壁の第１の部分は、壁の第１の部分と比較して相対的に厚い壁厚を有する壁の第２の部分と比較して相対的に薄い壁厚を有し、壁の第１の部分が長尺シャフトの第１の側にあることによって、膨張状態において、オフセットバルーンは、半径方向に非対称的に膨張している。１つ以上の実施形態では、オフセットバルーンの近位側および遠位側は、タイダウン、ボンド、および／またはヒートシールによって外表面に取り付けられている。

【0021】

１つ以上の実施形態では、オフセットバルーンは、長尺シャフトの第１の側でのみ外表面に取り付けられており、オフセットバルーンのオフセットバルーン開口部は、流体ポートに流体結合されている。１つ以上の実施形態では、オフセットバルーンは、長尺シャフトの第２の側で、バルーン制限チューブセクションと外表面との間に配設されており、バルーン制限チューブセクションは、オフセットバルーンが膨張状態にあるときに、オフセットバルーンの膨張容積を、長尺シャフトの第１の側のみに制限する。１つ以上の実施形態では、バルーン制限チューブセクションは、水平な円筒形セグメントを備える。１つ以上の実施形態では、オフセットバルーンは、膨張平面に対して半径方向に非対称的に膨張し、シャフト軸は、膨張平面内にある。

【0022】

１つ以上の実施形態では、オフセットバルーンは、オフセットバルーンの部分膨張容積がオフセットバルーンの完全膨張容積の約１０％～約９０％の範囲にある部分膨張状態を有し、オフセットバルーンが膨張状態にあるときに、オフセットバルーンは、完全膨張容積を有する。

【0023】

本発明の別の態様は、器具ポートであって、近位端部および遠位端部を有し、かつシャフト軸に沿って延在する長尺シャフトであって、長尺シャフトは、長尺シャフトの遠位端部における外表面に画定された流体ポートを有する、長尺シャフトと、長尺シャフトの遠位端部に取り付けられた曲げ可能なシャフトと、シャフトの遠位端部に取り付けられた操縦可能な先端であって、操縦可能な先端は、先端軸に沿って延在する、操縦可能な先端と、長尺シャフトの外表面に取り付けられたオフセットバルーンであって、オフセットバルーンは、流体ポートと流体連通している内部容積を有し、オフセットバルーンは、膨張状態および収縮状態を有し、膨張状態において、オフセットバルーンは、長尺シャフトの第１の側でのみ膨張している、オフセットバルーンと、長尺シャフトに配設された流体チューブであって、流体チューブは、流体ポートに流体結合している、流体チューブと、長尺シャフトに配設された作業チューブであって、作業チューブは、医療器具を受容するための作業チャネルを形成する、作業チューブと、を備える、器具ポートを対象とする。

【0024】

１つ以上の実施形態では、器具ポートは、長尺シャフトの近位端部に取り付けられたハンドルをさらに備え、ハンドルは、流体を導入または受容するために流体チューブに流体結合されているハンドル流体ポートを含む。１つ以上の実施形態では、流体チューブの遠位端部は、流体ポートと流体ポートとの間の閉鎖流体経路を画定するようにキャップされている。１つ以上の実施形態では、流体チューブは、流体チューブ開口部を含み、流体チューブは、長尺シャフトの遠位端部における内表面に取り付けられて、流体チューブ開口部と流体ポートとを流体結合している。

【0025】

１つ以上の実施形態では、オフセットバルーンの近位側は、流体ポートの近位側で長尺シャフトの外表面に取り付けられており、オフセットバルーンの遠位側は、流体ポートの遠位側で長尺シャフトの外表面に取り付けられている。１つ以上の実施形態では、オフセットバルーンは、可変壁厚を有する壁から形成されている。１つ以上の実施形態では、壁の第１の部分は、壁の第１の部分と比較して相対的に厚い壁厚を有する壁の第２の部分と比較して相対的に薄い壁厚を有し、壁の第１の部分が長尺シャフトの第１の側にあることによって、オフセットバルーンは、シャフト軸に対して、膨張状態において半径方向に非対称的に膨張している。

【0026】

１つ以上の実施形態では、オフセットバルーンの近位側および遠位側は、タイダウン、ボンド、および／またはヒートシールによって外表面に取り付けられている。１つ以上の実施形態では、オフセットバルーンの近位側および遠位側は、長尺シャフトの第１の側で外表面に取り付けられており、オフセットバルーンのオフセットバルーン開口部は、流体ポートに流体結合されている。

【0027】

１つ以上の実施形態では、オフセットバルーンは、長尺シャフトの第２の側で、バルーン制限チューブセクションと外表面との間に配設されており、バルーン制限チューブセクションは、オフセットバルーンが膨張状態にあるときに、オフセットバルーンの膨張容積を、長尺シャフトの第１の側のみに制限する。１つ以上の実施形態では、バルーン制限チューブセクションは、水平な円筒形セグメントを備える。１つ以上の実施形態では、オフセットバルーンは、膨張平面に対して半径方向に非対称的に膨張し、シャフト軸は、膨張平面内にある。

【0028】

１つ以上の実施形態では、オフセットバルーンは、オフセットバルーンの部分膨張容積がオフセットバルーンの完全膨張容積の約１０％～約９０％の範囲にある部分膨張状態を有し、オフセットバルーンが膨張状態にあるときに、オフセットバルーンは、完全膨張容積を有する。

【0029】

本発明のまた別の態様は、器具ポートであって、近位端部および遠位端部を有し、かつシャフト軸に沿って延在する長尺シャフトであって、長尺シャフトは、長尺シャフトの遠位端部における外表面に画定された流体ポートを有する、長尺シャフトと、長尺シャフトの遠位端部に取り付けられた曲げ可能なシャフトと、シャフトの遠位端部に取り付けられた操縦可能な先端であって、操縦可能な先端は、先端軸に沿って延在する、操縦可能な先端と、長尺シャフトの外表面に取り付けられたオフセットバルーンであって、オフセットバルーンは、流体ポートと流体連通している内部容積を有し、オフセットバルーンは、膨張状態および収縮状態を有する、オフセットバルーンと、長尺シャフトに配設された流体チューブであって、流体チューブは、流体ポートに流体結合されている、流体チューブと、長尺シャフトに配設された作業チューブであって、作業チューブは、医療器具を受容するための作業チャネルを形成する、作業チューブと、を備える、器具ポートを対象とする。

【0030】

１つ以上の実施形態では、器具ポートは、長尺シャフトの近位端部に取り付けられたハンドルをさらに備え、ハンドルは、流体を導入または受容するために流体チューブに流体結合されているハンドル流体ポートを含む。１つ以上の実施形態では、流体チューブの遠位端部は、流体ポートと流体ポートとの間の閉鎖流体経路を画定するようにキャップされている。１つ以上の実施形態では、流体チューブは、流体チューブ開口部を含み、流体チューブは、長尺シャフトの遠位端部における内表面に取り付けられて、流体チューブ開口部と流体ポートとを流体結合している。

【0031】

１つ以上の実施形態では、オフセットバルーンの近位側は、流体ポートの近位側で長尺シャフトの外表面に取り付けられており、オフセットバルーンの遠位側は、流体ポートの遠位側で長尺シャフトの外表面に取り付けられている。１つ以上の実施形態では、膨張状態において、オフセットバルーンは、シャフト軸に対して半径方向に対称的に膨張している。

【0032】

１つ以上の実施形態では、オフセットバルーンは、オフセットバルーンの部分膨張容積がオフセットバルーンの完全膨張容積の約１０％～約９０％の範囲にある部分膨張状態を有し、オフセットバルーンが膨張状態にあるときに、オフセットバルーンは、完全膨張容積を有する。

【0033】

本発明の別の態様は、近位端部および遠位端部を有し、かつシャフト軸に沿って延在する長尺シャフトと、長尺シャフトの遠位端部に取り付けられた可撓性シャフトであって、可撓性シャフトは、シャフト軸およびシャフト軸に直交する枢動軸によって画定される枢動平面内でのみ曲がるように構成されている、可撓性シャフトと、シャフトの遠位端部に取り付けられた操縦可能な先端であって、操縦可能な先端は、先端軸に沿って延在する、操縦可能な先端と、長尺シャフトの近位端部に取り付けられたハンドルであって、ハンドルは、可撓性シャフトと機械的に連通して、操縦可能な先端のカスタマイズ可能な角度を調整するレバーを含み、カスタマイズ可能な角度は、シャフト軸と先端軸との間で測定される、ハンドルと、長尺シャフトおよび可撓性シャフトに配設された作業チューブであって、作業チューブは、医療器具を受容するための作業チャネルを形成する、作業チューブと、を備える器具ポートを対象とする。

【0034】

１つ以上の実施形態では、曲げられていない状態において、可撓性シャフトは、シャフト軸に沿って延在し、可撓性シャフトは、シャフト軸に沿って同心円状に配設された複数の機械的リングを含み、複数の機械的リングは、隣接する機械的リング対を含み、各隣接する機械的リング対は、機械的リンクの対によって機械的に結合されており、それぞれの第３の軸が、機械的リンクの各対を通過し、それぞれの第３の軸は、シャフト軸および枢動軸に直交する。１つ以上の実施形態では、機械的リンクの対は、枢動平面に対する可撓性シャフトの曲げ方向を機械的に制限する。

【0035】

１つ以上の実施形態では、レバーは、可撓性シャフトの遠位端部まで延在するワイヤに機械的に結合されており、ワイヤは、可撓性シャフトの内表面に取り付けられており、枢動軸は、内表面を通過する。１つ以上の実施形態では、レバーは、可撓性シャフトの遠位端部まで延在するワイヤロープに機械的に結合されており、ワイヤロープは、ワイヤを備える。

【0036】

１つ以上の実施形態では、レバーは、ハンドルに配設されたスピンドルに機械的に結合されている。１つ以上の実施形態では、ワイヤは、主軸に取り付けられており、レバーを引くことが、主軸を回転させて、ワイヤを長尺シャフトの近位端部に向けて引っ張り、それによって、可撓性シャフトを第１の方向に曲がらせる。１つ以上の実施形態では、ハンドルは、主軸に抗して力を加えて、可撓性シャフトのカスタマイズ可能な角度を設定する機械的ロックを含む。

【0037】

１つ以上の実施形態では、カスタマイズ可能な角度は、０°～９０°の範囲内にあり、可撓性シャフトが曲げられていない状態にあるとき、可撓性シャフトは、シャフト軸に沿って延在し、カスタマイズ可能な角度は、０°である。１つ以上の実施形態では、器具ポートは、長尺シャフトの遠位端部に取り付けられたオフセットバルーンをさらに備える。

【0038】

１つ以上の実施形態では、長尺シャフトは、可撓性であり、長尺シャフトは、屈曲状態および非屈曲状態を有し、非屈曲状態において、長尺シャフトは、シャフト軸に沿って延在する。１つ以上の実施形態では、カスタマイズ可能な角度が調整されると、長尺シャフトは、非屈曲状態に留まる。１つ以上の実施形態では、カスタマイズ可能な角度が調整されると、長尺シャフトは、屈曲状態に留まり、長尺シャフトは、カスタマイズ可能な角度が調整される間、同じ屈曲位置を有する。

【0039】

本発明の別の態様は、近位端部および遠位端部を有し、かつシャフト軸に沿って延在する長尺シャフトと、長尺シャフトの遠位端部に取り付けられた可撓性シャフトであって、可撓性シャフトは、シャフト軸およびシャフト軸に直交する枢動軸によって画定される枢動平面内でのみ曲がるように構成されている、可撓性シャフトと、シャフトの遠位端部に取り付けられた操縦可能な先端であって、操縦可能な先端は、先端軸に沿って延在する、操縦可能な先端と、長尺シャフトの近位端部に取り付けられたハンドルであって、ハンドルは、可撓性シャフトの第１の側に取り付けられた端部を有する第１のワイヤに機械的に結合された第１のレバーであって、第１のレバーは、第１のワイヤを引っ張って、可撓性シャフトを枢動平面内の第１の方向に偏向させるように構成されている、第１のレバーと、可撓性シャフトの第２の側に取り付けられた端部を有する第２のワイヤに機械的に結合された第２のレバーであって、第２のレバーは、第２のワイヤを引っ張って、可撓性シャフトを、第１の方向と反対である第２の方向に偏向させるように構成されており、第２の方向は、枢動平面内にある、第２のレバーと、を含む、ハンドルと、長尺シャフトおよび可撓性シャフトに配設された作業チューブであって、作業チューブは、医療器具を受容するための作業チャネルを形成する、作業チューブと、を備える器具ポートを対象とする。

【0040】

１つ以上の実施形態では、曲げられていない状態において、可撓性シャフトは、シャフト軸に沿って延在し、可撓性シャフトは、シャフト軸に沿って同心円状に配設された複数の機械的リングを含み、複数の機械的リングは、隣接する機械的リング対を含み、各隣接する機械的リング対は、機械的リンクの対によって機械的に結合されており、それぞれの第３の軸が、機械的リンクの各対を通過し、それぞれの第３の軸は、シャフト軸および枢動軸に直交する。１つ以上の実施形態では、機械的リンクの対は、枢動平面に対する可撓性シャフトの曲げ方向を機械的に制限する。

【0041】

１つ以上の実施形態では、可撓性シャフトの第１および第２の側は、可撓性シャフトの遠位端部に配設された内表面を含み、枢動軸は、第１および第２の側の内表面を通過する。１つ以上の実施形態では、第１および第２のレバーは、それぞれ第１および第２のワイヤロープに機械的に結合されており、第１および第２のワイヤロープは、それぞれ第１および第２のワイヤを備える。

【0042】

１つ以上の実施形態では、第１および第２のレバーは、ハンドルに配設された主軸に機械的に結合されている。１つ以上の実施形態では、第１および第２のワイヤは、主軸に取り付けられており、主軸は、第１のレバーが引っ張られると、第１の方向に回転して、第１のワイヤの端部を長尺シャフトの近位端部に向けて引っ張り、それによって、可撓性シャフトを第１の方向に曲がらせるように構成されており、主軸は、第２のレバーが引っ張られると、第２の方向に回転して、第２のワイヤの端部を長尺シャフトの近位端部に向けて引っ張り、それによって、可撓性シャフトを第２の方向に曲がらせるように構成されている。１つ以上の実施形態では、主軸は、主軸が第２の方向に回転されると、第１のワイヤに対する第１の力を解放するように構成されており、主軸は、主軸が第１の方向に回転されると、第２のワイヤに対する第２の力を解放するように構成されている。

【0043】

１つ以上の実施形態では、ハンドルは、主軸に抗して力を加えて、可撓性シャフトのカスタマイズ可能な角度を設定する機械的ロックを含む。１つ以上の実施形態では、カスタマイズ可能な角度は、－９０°～９０°の範囲内にあり、可撓性シャフトが曲げられていない状態にあるとき、可撓性シャフトは、シャフト軸に沿って延在し、カスタマイズ可能な角度は、０°である。１つ以上の実施形態では、カスタマイズ可能な角度は、長尺シャフトの屈曲位置および屈曲配向が維持される間に調整可能である。

【0044】

本発明の別の態様は、近位端部および遠位端部を有し、かつシャフト軸に沿って延在する長尺シャフトであって、長尺シャフトは、長尺シャフトの遠位端部における外表面に画定された流体ポートを有する、長尺シャフトと、シャフト軸に沿って長尺シャフトの遠位端部に取り付けられた近位端部を有する曲げ可能なシャフトであって、曲げ可能なシャフトは、シャフト軸およびシャフト軸に直交する枢動軸によって画定された枢動平面内でのみ曲がるように構成されている、曲げ可能なシャフトと、曲げ可能なシャフトの遠位端部に取り付けられた操縦可能な先端であって、操縦可能な先端は、操縦可能な先端の遠位端部に配設されたカメラと、操縦可能な先端の遠位端部に配設された光エミッタと、を含む、操縦可能な先端と、を備える器具ポートを対象とする。器具ポートは、長尺シャフトの外表面に取り付けられたオフセットバルーンであって、オフセットバルーンは、流体ポートと流体連通している内部容積を有し、オフセットバルーンは、膨張状態および収縮状態を有する、オフセットバルーンと、長尺シャフトの近位端部に取り付けられたハンドルであって、ハンドルは、曲げ可能なシャフトと機械的に連通して、操縦可能な先端のカスタマイズ可能な角度を調整する少なくとも１つのレバーを含み、カスタマイズ可能な角度は、シャフト軸と先端軸との間で測定される、ハンドルと、長尺シャフトに配設された流体チューブであって、流体チューブは、流体ポートに流体結合されている、流体チューブと、長尺シャフトに配設された作業チューブであって、作業チューブは、医療器具を受容するための作業チャネルを形成する、作業チューブと、をさらに備える。

【0045】

１つ以上の実施形態では、カスタマイズ可能な角度は、－９０°～９０°の範囲内にあり、曲げ可能なシャフトが曲げられていない状態にあるとき、曲げ可能なシャフトは、シャフト軸に沿って延在し、カスタマイズ可能な角度は、０°である。１つ以上の実施形態では、オフセットバルーンは、膨張状態および収縮状態を有し、膨張状態において、オフセットバルーンは、カスタマイズ可能な角度が９０°である場合に、操縦可能な先端の遠位端部から長尺シャフトの遠位端部の外表面まで測定された曲げ距離よりも大きい、シャフト軸に直交する垂直軸に対して測定される高さを有する。１つ以上の実施形態では、膨張状態において、オフセットバルーンは、半径方向に非対称的に膨張している。１つ以上の実施形態では、壁の第１の部分は、壁の第１の部分と比較して相対的に厚い壁厚を有する壁の第２の部分と比較して相対的に薄い壁厚を有し、壁の第１の部分は、長尺シャフトの第１の側にある。

【0046】

１つ以上の実施形態では、器具ポートは、ＲＦアブレーションカテーテルをさらに備え、作業チャネルの内径は、ＲＦアブレーションカテーテルの外径よりも大きく、作業チャネルの内径の間に画定されている流体チャネルは、ＲＦアブレーションカテーテルの外径よりも大きい。１つ以上の実施形態では、流体チャネルは、フラッシュ液体源に、かつ／または真空源に流体結合されている。

【0047】

１つ以上の実施形態では、作業チューブは、可撓性シリンダを備える。１つ以上の実施形態では、可撓性シリンダは、ワイヤ補強ライナを備える。１つ以上の実施形態では、ワイヤ補強ライナは、フッ素化エチレンプロピレンおよび螺旋ワイヤを備えるチューブ本体を備える。１つ以上の実施形態では、可撓性シリンダの内表面は、医療器具を受容するための滑らかな表面を形成するために、チューブ本体のみを備える。

【0048】

１つ以上の実施形態では、長尺シャフトは、金属チューブを備え、シャフト可撓性を増加させるために、シャフトにスリットのパターンが画定される。１つ以上の実施形態では、金属チューブは、ステンレス鋼を含む。１つ以上の実施形態では、溝は、レーザ切断されている。１つ以上の実施形態では、パターンは、中断された螺旋を含む。１つ以上の実施形態では、パターンは、金属チューブの第１および第２の側に円周方向に延在する複数のフィンを含み、第１の側のフィンおよび第２の側のフィンは、第１および第２のギャップによって分離されており、第１および第２のギャップは、シャフト軸およびシャフト軸に直交する軸によって画定された平面に沿って延在する。

【0049】

１つ以上の実施形態では、オフセットバルーンは、オフセットバルーンの部分膨張容積がオフセットバルーンの完全膨張容積の約１０％～約９０％の範囲にある部分膨張状態を有し、オフセットバルーンが完全膨張状態にあるときに、オフセットバルーンは、完全膨張容積を有する。

【図面の簡単な説明】

【0050】

本概念の性質および利点のより完全な理解のために、好ましい実施形態の詳細な説明および添付の図面を参照する。

【0051】

【図1】従来技術による、アブレーションカテーテルを使用した医療処置のブロック図である。

【図2】一実施形態による、器具ポートの斜視図である。

【図3】一実施形態による、器具ポートの遠位部分の斜視図である。

【図4】一実施形態による、オフセットバルーンが半径方向に非対称的に膨張したときの器具ポートの遠位部分の斜視図である。

【図5】一実施形態による、オフセットバルーンが半径方向に非対称的に膨張したときの器具ポートの遠位部分の断面図である。

【図6】代替実施形態による、オフセットバルーンが半径方向に非対称的に膨張したときの器具ポートの遠位部分の断面図である。

【図7】一実施形態による、医療処置中に、オフセットバルーンが半径方向に非対称的に膨張したときの器具ポートの側面図を例示している。

【図8】一実施形態による、医療処置中に、オフセットバルーンが半径方向に非対称的に膨張し、かつ曲げ可能なシャフトが曲げられた状態にあるときの、器具ポートの側面図を例示している。

【図9】別の実施形態による、オフセットバルーンが半径方向に非対称的に膨張したときの器具ポートの遠位部分の断面図である。

【図10】一実施形態による、オフセットバルーンが半径方向に対称的に膨張したときの器具ポートの遠位部分の斜視図である。

【図11】一実施形態による、医療処置中に、オフセットバルーンが半径方向に対称的に膨張したときの器具ポートの側面図を例示している。

【図12】曲げられていない状態の曲げ可能なシャフトの実施形態を例示するための、オフセットバルーンを備えていない器具ポートの遠位部分の斜視図である。

【図13】曲げられた状態の曲げ可能なシャフトの実施形態を例示するための、オフセットバルーンを備えた器具ポートの遠位部分の斜視図である。

【図14】一実施形態による、曲げられていない状態の曲げ可能なシャフトおよび操縦可能な先端の斜視図である。

【図15】一実施形態による、ワイヤ張力調整器の斜視図である。

【図16】一実施形態による、器具ポートの遠位部分の斜視図である。

【図17】一実施形態による、作業チューブの孤立斜視図である。

【図18】一実施形態による、長尺シャフトの孤立斜視図である。

【図19】別の実施形態による、長尺シャフトの孤立斜視図である。

【図20】長尺シャフトの断面図である。

【図21】一実施形態による、器具ポートシステムの上面図である。

【図22】一実施形態による、器具ポートのハンドルの近位部分の斜視図である。

【図23】ハンドルの近位部分の断面図である。

【図24】ハウジングが取り外されたハンドルの一部分の上面図である。

【図25】図２４に例示される先端操縦装置の孤立斜視図である。

【図26】機械的ロックをさらに例示するための、ハンドルの一部分の断面図である。

【図27】コントローラに含めることができるサブシステムのブロック図である。

【図28A】第１の時間に第１のサイズおよび／または第１の光学属性を有する病変を例示している。

【図28B】第２の時間に第２のサイズおよび／または第２の光学属性を有する病変を例示している。

【発明を実施するための形態】

【0052】

器具ポートは、ハンドル、長尺シャフト、曲げ可能なシャフト、および操縦可能な先端を含む。ハンドル上の１つ以上のレバーを使用して、曲げ可能なシャフトを１つの平面内で制御可能に曲げることができる。曲げ可能なシャフトの近位端部は、長尺シャフトに機械的に結合されており、曲げ可能なシャフトの遠位端部は、操縦可能な先端に機械的に結合されている。曲げ可能なシャフトが曲げられていない状態にあるとき、曲げ可能なシャフトは、長尺シャフトが沿って延在するシャフト軸に沿って延在する。曲げ可能なシャフトが曲げられた状態にあるとき、曲げ可能なシャフトは、シャフト軸に対して曲がるか、または屈曲して、操縦可能な先端をシャフト軸に対してカスタマイズ可能な角度または配向に誘導する。曲げ可能なシャフトは、長尺シャフトの位置、形状、配向、および／または挙動に影響を与えることなく曲がることができる。例えば、曲げ可能なシャフト２２０が曲げられていない状態から曲げられた状態に移行する間、長尺シャフトは、屈曲状態のままであることができる。代替的に、曲げ可能なシャフト２２０が曲げられていない状態から曲げられた状態に移行する間、長尺シャフトは、非屈曲状態のままであることができる。

【0053】

カスタマイズ可能な角度は、操縦可能な先端上に配設された撮像システムを使用して、医療処置中の解剖学的領域の視野を改善することができる。加えて、カスタマイズ可能な角度は、アブレーションカテーテルなどの医療器具が、操縦可能な先端から出る有利である角度を設定することができる。

【0054】

オフセットバルーンは、長尺シャフトの遠位端部に取り付けられている。オフセットバルーンを、医療処置中に収縮状態から膨張状態に移行させることができる。膨張状態において、オフセットバルーンを解剖学的特徴（例えば、心臓組織）に衝接させて配設して、長尺シャフトと解剖学的特徴との間に空間を提供することができる。この空間を使用して、曲げ可能なシャフトを曲げられていない状態から曲げられた状態に移行させることができる。オフセットバルーンを、対称的に、または非対称的に膨張させることができる。加えて、オフセットバルーンを部分膨張させて、例えば、長尺シャフトと解剖学的特徴との間の空間をカスタマイズすることができる。

【0055】

作業チャネルは、器具ポートを通って作業チャネルの近位端部から遠位端部まで延在する。作業チャネルを、医療器具の外部半径よりも大きい内部半径を有するように構成して、作業チャネルと医療器具との間にフラッシュ／真空チャネルを形成することができる。フラッシュ／真空チャネルを、フラッシュ液体および／または真空源に流体結合することができ、それを使用して、医療処置の前に医療器具の外表面をフラッシュし、装置の面を洗浄して、カメラを通して鮮明な画像を提供し、医療処置の間に外科部位をフラッシュし、かつ／または必要に応じて真空を適用して、液体、および／または血液などの体液を除去することができる。

【0056】

器具ポートは、添付の図に記載される様々な特徴を有することができる。これらの特徴を、様々な実施形態で組み合わせ、かつ／または除去することができる。

【0057】

図２は、一実施形態による器具ポート２０の斜視図である。器具ポート２０は、ハンドル２００、長尺シャフト２１０、曲げ可能なシャフト２２０、および操縦可能な先端２３０を含む。ハンドル２００は、器具ポート２０の近位端部２０２にある。操縦可能な先端２３０は、器具ポート２０の遠位端部２０４にある。

【0058】

曲げ可能なシャフト２２０を、ハンドル２００上の１つ以上のレバー２４０の位置に応じて曲げることができる。曲げ可能なシャフト２２０を、１つの平面内でのみ（例えば、上下に）曲がるように、かつ直交する平面内で（例えば、左右に）は曲がらないように構成することができる。ハンドル２００上のレバー２４０を作動させることによって、操縦可能な先端２３０の位置および／または配向を制御することができ、レバー２４０は、曲げ可能なシャフト２２０を曲げることによって、長尺シャフト２１０に対して操縦可能な先端２３０のカスタマイズ可能な角度を設定することができる。いくつかの実施形態では、曲げ可能なシャフト２２０は、任意選択である。曲げ可能なシャフト２２０は、長尺シャフト２１０の位置、形状、配向、および／または挙動に影響を与えることなく曲がることができる。

【0059】

図３は、一実施形態による、器具ポート２０の遠位部分３００の斜視図である。曲げ可能なシャフト２２０および操縦可能な先端２３０に加えて、遠位部分３００はまた、図３では収縮状態にある、オフセットバルーン３１０を含む。オフセットバルーンは、長尺シャフト２１０の遠位端部または遠位部分２１５に位置する。医療処置の間、オフセットバルーン３１０を膨張させて、解剖学的特徴と器具ポート２０との間の空間を作成することができる。例えば、医療器具（例えば、アブレーションカテーテル１００などのアブレーションカテーテル）が器具ポート２０の遠位端部２０４で作業チャネル３２０を通過する角度をカスタマイズするために、医療処置中に、膨張状態のオフセットバルーン３１０によって作成された空間を使用して、曲げ可能なシャフト２２０を曲げて、操縦可能な先端２３０のカスタマイズ可能な角度を作成することができる。膨張したオフセットバルーン３１０が解剖学的特徴に衝接して配設されると、オフセットバルーン３１０は、医療処置中に器具ポート２０に安定性を提供することができる。

【0060】

オフセットバルーン３１０を、流体（例えば、気体および／または液体）で膨張させることができる。一例では、オフセットバルーン３１０を、空気で膨張させる。別の実施形態では、オフセットバルーン３１０を、生理食塩水または半生理食塩水で膨張させる。液体は、医用イメージング（例えば、超音波、ＭＲＩ、または別の医用イメージング技術）などで医療処置中にオフセットバルーン３１０を観視するために使用され得る造影剤を含むことができる。オフセットバルーン３１０の内部容積は、長尺シャフトの遠位端部２１５またはその近くに画定された流体ポート３４０に流体結合されている。流体ポート３４０を使用して、オフセットバルーン３１０に／から流体を導入および除去して、それぞれ、オフセットバルーン３１０を膨張および収縮させることができる。

【0061】

膨張状態において、オフセットバルーン３１０を、曲げ可能なシャフト２２０が曲げられていない状態にあるときに（例えば、図１～３に例示されるように）、長尺シャフト２１０、曲げ可能なシャフト２２０、および操縦可能な先端２３０の中心を通過するシャフト軸３３０に対して半径方向に対称的または非対称的であるように構成することができる。シャフト軸３３０は、曲げ可能なシャフト２２０が曲げられていない状態にあるときに、長尺シャフト２１０、曲げ可能なシャフト２２０、および操縦可能な先端２３０の対称軸であり得る。

【0062】

オフセットバルーン３１０は、長尺シャフト２１０の遠位端部２１５に取り付けられて、流体ポート３４０の周りに流体密シールを作成する。オフセットバルーン３１０の近位端部および遠位端部３１２、３１４は、図３のタイダウン３５０を使用して、流体ポート３４０のそれぞれの近位側および遠位側に取り付けられている。別の実施形態では、オフセットバルーン３１０を、例えば接着剤を使用して、オフセットバルーン３１０の端部３１２を長尺シャフト２１０に結合することによって取り付けることができる。別の実施形態では、オフセットバルーン３１０を、オフセットバルーン３１０の壁を長尺シャフト２１０にヒートシールすることによって取り付けることができる。これらおよび／または他の取り付け手段を、他の実施形態で使用することができる。

【0063】

少なくとも曲げ可能なシャフト２２０および操縦可能な先端２３０上に、スリーブ２５０が配設されている。スリーブ２５０は、医療処置中に患者に挿入するための滑らかな表面を提供して、組織損傷の可能性を低減することができる。スリーブ２５０は、可撓性であって、曲げ可能なシャフト２２０および操縦可能な先端２３０に対して、医療処置中にそれらの相対的な配向および／または角度が調整される際に形状追従することができる。スリーブ２５０は、ポリオレフィン、フルオロポリマー、ポリエーテルブロックアミド（例えば、Ａｒｋｅｍａから入手可能なＰＥＢＡＸ（登録商標））、および／または別の材料を含むことができ、かつ／またはそれらからなることができる。

【0064】

図４は、一実施形態による、オフセットバルーン３１０が半径方向に非対称的に膨張したときの器具ポート２０の遠位部分３００の斜視図である。この実施形態では、オフセットバルーン３１０は、シャフト軸３３０の第２の側３３４よりもシャフト軸３３０の第１の側３３２で大きく膨張している。一実施形態では、オフセットバルーン３１０は、可変壁厚を有することができる。別の実施形態では、半剛性チューブの一部分をオフセットバルーン３１０を、オフセットバルーン３１０がシャフト軸３３０の第１の側３３２で膨張し、かつシャフト軸の第２の側３３４で膨張しないように、シャフト軸３３０の第２の側３３４に配設することができる。

【0065】

いくつかの実施形態では、オフセットバルーン３１０を部分膨張させることができる。例えば、オフセットバルーン３１０は、完全膨張容積のあるパーセンテージである部分膨張容積を有することができる。特定の例では、オフセットバルーン３１０は、オフセットバルーン３１０の部分膨張容積が、約２０％、約３０％、約４０％、約５０％、約６０％、約７０％、および約８０％、または任意のパーセンテージもしくは前述のパーセンテージのうちの任意の２つの間のパーセンテージを含む、完全膨張容積の約１０％～約９０％の範囲にある部分膨張状態を有することができる。オフセットバルーン３１０が膨張状態（例えば、完全膨張状態）にあるとき、オフセットバルーン３１０は、完全膨張容積を有する。

【0066】

図５は、一実施形態による、オフセットバルーン３１０が半径方向に非対称的に膨張したときの器具ポート２０の遠位部分３００の断面図である。断面図は、図４の平面５－５を通して取られている。この実施形態は、オフセットバルーン３１０が、可変断面厚を有する壁５００から形成されていることを例示している。シャフト軸３３０の第１の側３３２の壁５００は、シャフト軸３３０の第２の側３３４の壁５００の断面厚と比較して、より薄い断面厚を有する。同様に、シャフト軸３３０の第２の側３３４の壁５００は、シャフト軸３３０の第１の側３３２の壁５００の断面厚と比較して、より厚い断面厚を有する。シャフト軸３３０の第２の側３３４の壁５００の相対的に厚い断面厚が、膨張するためにより多くの力を必要とし、シャフト軸３３０の第１の側３３２の壁５００の相対的に薄い断面厚が、膨張するためにより少ない力を必要とすることから、オフセットバルーン３１０は、シャフト軸３３０の第２の側３３２よりも、シャフト軸３３０の第１の側３３２でより大きく膨張する。例えば、オフセットバルーン３１０が膨張すると、オフセットバルーン３１０の膨張容積の約６０％～約９０％は、シャフト軸３３０の第１の側３３２にあり得る一方、膨張容積オフセットバルーン３１０の約１０％～約４０％のみが、シャフト軸３３０の第２の側３３２にあり得る。

【0067】

また、壁５００の可変断面厚を、膨張平面５１０に対して測定することができる。膨張平面５１０は、曲げ可能なシャフト２２０が曲げられていない状態にあるときに、シャフト軸３３０に沿って、長尺シャフト２１０、曲げ可能なシャフト２２０、および操縦可能な先端２３０の中央を通過する。したがって、シャフト軸３３０は、膨張平面５１０内にある。一実施形態では、膨張平面５１０は、器具ポート２０の長さに沿って延びるシャフト軸３３０と、器具ポートの幅に沿って延びる幅軸３６０（図４）と、によって記述または画定され得る。幅軸３６０は、シャフト軸３３０に直交する。膨張平面５１０の（例えば、第１の側の）下方５１２で、オフセットバルーン壁５００は、膨張平面５１０の（例えば、第２の側の）上方５１４の壁５００の断面厚と比較してより薄い断面厚を有する。同様に、膨張平面５１０の（例えば、第２の側の）上方５１４で、オフセットバルーン壁５００は、膨張平面５１０の（例えば、第１の側の）下方５１２の壁５００の断面厚と比較してより厚い断面厚を有する。オフセットバルーン３１０が膨張すると、オフセットバルーン３１０の膨張容積の約６０％～約９０％は、膨張平面５１０の（例えば、第１の側の）下方５１２にあり得る一方、膨張容積オフセットバルーン３１０の約１０％～約４０％のみが、膨張平面５１０の（例えば、第２の側の）上方５１４にあり得る。

【0068】

図６は、代替実施形態による、オフセットバルーン３１０が半径方向に非対称的に膨張したときの器具ポート２０の遠位部分３００の断面図である。断面は、図４の平面５－５を通る線を通して取られている。この実施形態では、オフセットバルーン３１０の壁５００は、均一な断面厚を有する。バルーン制限チューブ６１０の一部分（例えば、水平な円筒形セグメントなどのチューブの長さに沿って切断されたチューブ）が、オフセットバルーン３１０の一部分を覆って、または一部分上で長尺シャフト２１０に取り付けられている。バルーン制限チューブ６１０は、剛性であり、オフセットバルーン３１０の膨張を制約または制限し、これにより、オフセットバルーン３１０は、バルーン制限チューブ６１０が位置しない場所でのみ膨張する。オフセットバルーン３１０が膨張平面５１０の（例えば、第１の側の）下方５１２でのみ膨張するように、バルーン制限チューブ６１０を、膨張平面５１０の（例えば、第２の側の）上方５１４でオフセットバルーン３１０を覆って、またはオフセットバルーン３１０上に配設することができる。バルーン制限チューブ６１０は、プラスチック、金属、および／または別の材料を含むことができる。オフセットバルーン３１０は、シャフト軸３３０の第２の側３３４よりも、シャフト軸３３０の第１の側３３２上で大きく膨張している。

【0069】

図７は、一実施形態による、医療処置中に、オフセットバルーン３１０が半径方向に非対称的に膨張したときの器具ポート２０の側面図を例示している。オフセットバルーン３１０を膨張させることは、熱組織１１０と器具ポート２０（例えば、長尺シャフト２１０、曲げ可能なシャフト２２０、および操縦可能な先端２３０）との間の距離を増加させる。１つの技術的利点は、オフセットバルーン３１０が膨張すると、熱組織１１０と器具ポート２０との間の距離が増加し、例えば図８に例示されるように、長尺シャフト２１０に対する操縦可能な先端２３０の位置および角度をカスタマイズするために、曲げ可能なシャフト２２０を心臓組織１１０に向けて曲げるために必要な空間を提供することである。例えば、オフセットバルーン３１０は、曲げ可能なシャフト２２０が曲げられた状態にあるときに（例えば、操縦可能な先端２３０と長尺シャフト２１０との間のカスタマイズされた角度が９０°であるときに）、操縦可能な先端２３０の遠位端部２０４と長尺シャフト２１０の遠位端部の外表面８１２との間の曲げ距離８２０以上である半径または高さ８１０を有することができる。半径／高さ８１０および曲げ距離８２０を、シャフト軸３３０に直交する垂直軸８３０に対して測定することができる。これにより、曲げ可能な先端２２０が曲がって、操縦可能な先端２１０のカスタマイズ可能な位置および角度を調整するのに十分な間の空間が提供される。

【0070】

操縦可能な先端２３０のカスタマイズ可能な位置および角度は、操縦可能な先端２３０の遠位端部２３４に位置する撮像システム８００を使用して、心臓組織１１０の撮像を改善することを容易にすることができる。加えて、操縦可能な先端２３０のカスタマイズ可能な位置および角度は、器具ポート２０を通して挿入されたアブレーションカテーテルが、いかなる損傷からも横隔神経１４０を保護しながら、心臓組織１１０に（例えば、カテーテル１００と比較して）より深い病変を生じさせることを可能にすることができる。さらに、オフセットバルーン３１０は、操縦可能な先端２３０の遠位端部２３４と心臓組織１１０との間のより正確な、かつ／または安定した接触を提供することができ、このことが、器具ポート２０に挿通されたアブレーションカテーテルを用いてアブレーションを実施するために必要な接触力を可能にすることができる。アブレーションカテーテルは、高周波（ＲＦ）、凍結アブレーション、針アブレーション、レーザアブレーション、および／またはエレクトロポレーションを含む任意のアブレーション技術を使用して動作することができる。

【0071】

図７および８はまた、曲げ可能なシャフト２２０が、長尺シャフト２１０の位置、形状、配向、および／または挙動に影響を与えることなく曲がることができることを例示している。例えば、図７および８は、長尺シャフト２１０が、曲げ可能なシャフト２２０が曲がるにつれて、シャフト軸３３０に沿った長尺シャフト２１０の位置を維持することができることを例示している。加えて、シャフト軸３３０は、曲げ可能なシャフト２２０が曲がるにつれて、同じ相対的な位置および角度（例えば、シャフト軸３３０が移動しない）を維持する。したがって、シャフト軸３３０は、曲げ可能なシャフト２２０が曲げられていない状態から曲げられた状態に移行する間、静止したままであり得る。代替的に、長尺シャフト２１０を、曲げ可能なシャフト２２０が曲げられていない状態から曲げられた状態に移行する間、屈曲状態に、ならびに同じ屈曲位置、屈曲構成、および／または屈曲配向に保つことができる。したがって、曲げ可能なシャフト２２０は、曲がることができ、カスタマイズ可能な角度を、長尺シャフト２１０とは独立に調整または設定することができる。

【0072】

図９は、別の代替実施形態による、オフセットバルーン３１０が半径方向に非対称的に膨張したときの器具ポート２０の遠位部分３００の断面図である。断面は、図４の平面５－５を通して取られている。この実施形態では、オフセットバルーン３１０は、膨張平面５１０の（例えば、第１の側の）下方５１２でのみ取り付けられている。オフセットバルーン３１０は、膨張平面５１０の（例えば、第２の側の）上方５１４では取り付けられていないことから、バルーン３１０は、膨張平面５１０の下方５１２でのみ膨張する。オフセットバルーン３１０は、シャフト軸３３０の第１の側３３２でのみ膨張し、シャフト軸３３０の第２の側３３４では膨張しない。この代替実施形態の側面図は、図８に例示されるものと同じに見えるであろう。

【0073】

図１０は、一実施形態による、オフセットバルーン３１０が半径方向に対称的に膨張したときの器具ポート２０の遠位部分３００の斜視図である。この実施形態では、オフセットバルーン３１０は、シャフト軸３３０の第１および第２の側３３２、３３４で等しく（または実質的に等しく）膨張している。図１１は、一実施形態による、医療処置中にオフセットバルーン３１０が半径方向に対称的に膨張したときの器具ポート２０の側面図を例示している。半径方向に対称なバルーンは、半径方向に非対称なバルーンと同じまたは実質的に同じ技術的利点を提供する。ただし、半径方向に非対称なバルーンに対する利点は、半径方向に対称なバルーンと比較して、心臓の血行動態を損なうことなく、より大きなバルーンを使用することができることである。例えば、図１１では、半径方向に対称なバルーン３１０の上側部分１１１０は、心臓組織１１０に対する力または圧力を生成することができる心膜１２０に衝接して配設されている。この力または圧力は、心臓の血流に影響を与える可能性があるため、望ましくない。

【0074】

上記で考察したように、オフセットバルーン３１０を、部分膨張させることができる。例えば、オフセットバルーン３１０は、完全膨張容積のあるパーセンテージである部分膨張容積を有することができる。特定の例では、オフセットバルーン３１０は、オフセットバルーン３１０の部分膨張容積が、約２０％、約３０％、約４０％、約５０％、約６０％、約７０％、および約８０％、または任意のパーセンテージもしくは前述のパーセンテージのうちの任意の２つの間のパーセンテージを含む、完全膨張容積の約１０％～約９０％の範囲にある部分膨張状態を有することができる。オフセットバルーン３１０が膨張状態（例えば、完全膨張状態）にあるとき、オフセットバルーン３１０は、完全膨張容積を有する。

【0075】

図１２は、曲げられていない状態の曲げ可能なシャフト２２０の一実施形態を例示するための、オフセットバルーン３１０を備えていない器具ポート２０の遠位部分３００の斜視図である。曲げ可能なシャフト２２０は、シャフト軸３３０に沿って同心円状に配設されている複数の機械的リング１２００を含む。機械的リング１２００は、関節リンクを備えることができる。機械的リング１２００の各隣接する対１２１０は、機械的リンク１２２０の対によって機械的に結合されている。それぞれの第３の軸１２３０は、機械的リンク１２２０の各対を通過する。第３の軸１２３０は、幅軸３６０と同じであるか、または平行であり得る。機械的リンク１２２０は、シャフト軸３３０および第３の軸１２３０によって画定された剛性平面１２４０内の曲げ可能なシャフト２２０の可撓性を制限する構造を提供する。剛性平面１２４０は、膨張平面５１０と同じであり得る。

【0076】

機械的リング１２００は、シャフト軸３３０に沿って離間して、シャフト軸３３０および第３の軸１３３０に直交する枢動軸１２５０に対して上方または下方に可撓性または屈曲性を提供する。枢動軸１２５０およびシャフト軸３３０は、屈曲可能なシャフト２２０が上方または下方に曲がることができる枢動平面１２６０を画定する。剛性平面１２４０および枢動平面１２６０は、互いに直交している。

【0077】

機械的リング１２００および機械的リンク１２２０を、金属（例えば、ステンレス鋼またはチタン）またはプラスチック（例えば、ポリアミド、ポリエーテルイミド、および／または別のプラスチック）で形成することができる。一実施形態では、曲げ可能なシャフト２２０の近位端部は、長尺シャフト２１０の遠位端部に溶接されている。加えて、曲げ可能なシャフト２２０の遠位端部を、操縦可能な先端２３０の近位端部に結合することができる。

【0078】

図１３は、曲げられた状態の曲げ可能なシャフト２２０の一実施形態を例示するための、オフセットバルーン３１０を備えた器具ポート２０の遠位部分３００の斜視図である。曲げられた状態において、機械的リング１２００は、曲げの方向から離れた曲げ可能なシャフト２２０の側でさらに離間しており、機械的リング１２００は、曲げの方向寄りの曲げ可能なシャフト２２０の側で互いにより近く離間している。曲げ可能なシャフト２２０を、曲げ可能な状態において調整して、長尺シャフト２１０に対して操縦可能な先端２３０のカスタマイズ可能な角度１３００を形成することができる。カスタマイズ可能な角度１３００を、シャフト軸３３０と、操縦可能な先端２３０の作業チャネル３２０を通って延在する先端軸１３１０と、の間で測定することができる。曲げられていない状態において、先端軸１３１０およびシャフト軸３３０は同一直線上にある。

【0079】

図１２および１３はまた、曲げ可能なシャフト２２０が、長尺シャフト２１０の位置、形状、配向、および／または挙動に影響を与えることなく曲がることができることを例示している。例えば、長尺シャフト２１０は、曲げ可能なシャフト２２０が曲がるにつれて、シャフト軸３３０に沿った長尺シャフト２１０の位置を維持する。加えて、シャフト軸３３０は、曲げ可能なシャフト２２０が曲がるにつれて、同じ相対的な位置および角度（例えば、シャフト軸３３０が移動しない）を維持する。したがって、シャフト軸３３０は、曲げ可能なシャフト２２０が曲げられていない状態から曲げられた状態に移行する間、静止したままであり得る。代替的に、曲げ可能なシャフト２２０が曲げられていない状態から曲げられた状態に移行する間、長尺シャフト２１０を屈曲状態に保つことができる。

【0080】

また、長尺シャフト２１０は、いくつかの実施形態では、（本明細書に、例えば図１８および１９に記載されるように）可撓性であることに留意されたい。非屈曲状態において、長尺シャフト２１０は、シャフト軸３３０に沿って延在する。屈曲状態において、長尺シャフト２１０のうちのいくつかまたはすべては、シャフト軸３３０に沿って延在しない。例えば、長尺シャフト２１０は、解剖学的特徴（例えば、心臓）の周りに位置決めされるような屈曲状態に曲げられたり湾曲したりすることができる。いずれの場合（屈曲または非屈曲状態）でも、曲げ可能なシャフト２２０は、曲げ可能なシャフト２２０が曲げられていない状態から曲げられた状態に移行する間、静止したままであることができる（例えば、同じ屈曲または非屈曲構成、屈曲または非屈曲位置、屈曲または非屈曲状態、屈曲または非屈曲配向など）。したがって、曲げ可能なシャフト２２０は、曲がることができ、カスタマイズ可能な角度を、長尺シャフト２１０とは独立に調整または設定することができる。

【0081】

図１４は、一実施形態による、曲げられていない状態の曲げ可能なシャフト２２０および操縦可能な先端２３０の斜視図である。この図では、機械的リング１２００および機械的リンク１２２０は、曲げ可能なシャフト２２０の第１および第２のワイヤ１４０１、１４０２を例示するために部分的に透明である。第１のワイヤ１４０１の第１の端部１４１１は、曲げ可能なシャフト２２０の遠位端部の第１の側１４２１に（例えば、内表面に）取り付けられている。第２のワイヤ１４０２の第２の端部１４１２は、曲げ可能なシャフト２２０の遠位端部の第２の側１４２２に（例えば、内表面に）取り付けられている。第１および第２の端部１４１１、１４１２を、曲げ可能なシャフト２２０の遠位端部に圧着かつ／または溶接することができる。曲げられていない状態において、第１および第２の端部１４１１、１４１２は、枢動軸１２５０に沿って曲げ可能なシャフト２２０の対向する側１４２１、１４２２に取り付けられている。

【0082】

第１および第２のワイヤ１４０１、１４０２は、ハンドル２００まで延在し、そこで第１および第２のワイヤ１４０１、１４０２を、（例えば、１つ以上のレバーによって）引っ張って、曲げ可能なシャフト２２０を膨張平面１２６０内の対応する方向に曲げることができる。例えば、第１のワイヤ１４０１を、曲げ可能なシャフト２２０を上方に（例えば、第１の側１４２１に対応する第１の方向に）曲げるように引っ張ることができる。同様に、第２のワイヤ１４０２を、曲げ可能なシャフト２２０を下方に（例えば、第２の側１４２２に対応する第２の方向に）曲げるように引っ張ることができる。各ワイヤ１４０１、１４０２は、１つ以上のガイドスリーブ１４３０を通過することができる。一実施形態では、第１および第２のワイヤ１４０１、１４０２は、第１および第２のワイヤロープを備えることができる。

【0083】

各ワイヤ１４０１、１４０２は、任意選択で、図１５に例示されるように、ワイヤ張力調整器１５００の一部である稠密巻きコイル１４４０を通過することができ、かつ／またはこれに取り付けることができる。稠密巻きコイル１４４０の遠位端部１４４２は、機械的リング１２００（例えば、器具ポート２０の近位端部２０２寄りの機械的リング１２００）に固定的に取り付けられ（例えば、溶接され）ている。ワイヤ張力調整器１５００は、稠密巻きコイル１４４０および張力調整器１５１０を含む。張力調整器１５１０は、ハンドル２００の調整器プレート２４４０（図２４）に取り付けられている。張力調整器１５１０は、稠密巻きコイル上の外部ねじに係合する内部ねじを含むカウンタボア１５２０を含む。張力調整器１５１０は、ワイヤ１４０２の張力を増加させるための第１の方向に、およびワイヤ１４０２の張力を減少させるための第２の方向に回転させることができる。ワイヤ１４０２に関してワイヤ張力調整器１５００が例示されているが、同一のワイヤ張力調整器１５００をワイヤ１４０１とともに使用することができる。

【0084】

図１６は、一実施形態による、器具ポート２０の遠位部分３００の斜視図である。この図では、操縦可能な先端２３０は、部分的に透明であり、曲げ可能なシャフト２２０は、器具ポート２０の遠位端部２０４（および遠位先端２３０の遠位端部）に配設された撮像システム１６００を例示するために取り外されている。撮像システム１６００は、カメラ１６２０の周りに配設された第１および第２の光エミッタ１６１０を含む。各光エミッタ１６１０は、光ファイバケーブルまたは光ファイバケーブルの束を含むことができる。光ファイバは、光ファイバの近位端部でライト（例えば、ＬＥＤライト、白熱ライト、レーザ、または別のライト）に光学的に結合されており、光ファイバを通して光を伝送し、光は、器具ポート２０の遠位端部２０４で出力される。代替実施形態では、光エミッタ１６１０は、操縦可能な先端２３０に配設されて器具ポート２０の遠位端部２０４で光を出力する１つ以上のライト（例えば、ＬＥＤ）を含むことができる。追加の、またはより少ない光エミッタ１６１０を、他の実施形態に含めることができる。

【0085】

カメラ１６２０は、光エミッタ１６１０から放出される１つ以上の周波数の光に対して感度がある光センサを含む。カメラ１６２０は、器具ポート２０の近位端部２０２まで延在するケーブル１６３０に電気的に結合されており、器具ポート２０で、ケーブル１６３０をコントローラに接続することができる。コントローラは、光エミッタ１６１０のためのライトを含むことができる。光エミッタ１６１０によって放出される光を、コントローラによって、コントローラに対するアナログ制御またはディスプレイソフトウェアでのデジタル制御を使用して光の強度を変更することによって、ならびに偏光および／またはバンドパスフィルタリングなどの周知の手段によって発光スペクトルを変更することによって、修正することができる。カメラ１６２０を使用して、器具ポート２０の遠位端部２０４の前（例えば、遠位）の領域の静止画像データまたは動（例えば、ビデオ）画像データを取得することができる。例えば、カメラ１６２０を使用して、心臓組織１１０、心膜１２０、および病変１３０の静止画像データまたは動画像データを、それが形成される際に取得することができる。これらの画像を使用して、機械学習技術などの高度な画像特徴検出アルゴリズムを訓練することができる。いくつかの実施形態では、画像データを使用して、病変１３０の特性（例えば、サイズ、色など）を自動的に検出して、病変１３０が所定の特性（例えば、サイズ、色など）を有する場合にアブレーションを自動的に停止することができる。カメラ１６２０は、２Ｄまたは３Ｄ画像データを取得することができる（例えば、３Ｄ画像データは、立体静止画像および／または立体ビデオ画像を含むことができる）。撮像システム１６００は、撮像システム８００と同じであっても、異なっていてもよい。

【0086】

作業チューブ１６４０は、曲げ可能なシャフト２２０と、操縦可能な先端２３０の少なくとも近位部分１６５０と、に配設されている。作業チューブ１６４０と、操縦可能な先端２３０の遠位部分１６７０に画定された先端チャネル１６６０と、は、作業チャネル３２０を形成している。作業チューブ１６４０は、器具ポート２０のハンドル２００および／または近位端部２０２に延在することができる。作業チューブ１６４０はまた、操縦可能な先端２３０の遠位部分１６７０まで延在して、先端チャネル１６６０の一部またはすべてを置き換えることができる。

【0087】

図１７は、一実施形態による、作業チューブ１６４０の孤立斜視図である。作業チューブ１６４０は、作業チューブ本体１７１０を柔軟に構造的に支持するヘリカルまたは螺旋ワイヤ１７００を含む。作業チューブ本体１７１０は、ポリエーテルブロックアミド（例えば、ＰＥＢＡＸ（登録商標））および／またはエチレンプロピレン（ＦＥＰ）ライナおよび／またはポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）ライナを備えた別の材料を含むことができる。ＦＥＰおよび／またはＰＴＦＥは、医療デバイス（例えば、アブレーションカテーテル１００などのアブレーションカテーテル）を挿通するための比較的滑らかな表面を提供することができる。弛緩した状態において、作業チューブ１６４０は、シャフト軸３３０に沿ってかつ／または平行に延在する。作業チューブ１６４０は、軸１７２０（例えば、作業チューブ１６４０の高さに平行）および／または１７３０（例えば、作業チューブ１６４０の幅に平行）などの、シャフト軸３３０に直交する１つ以上の軸に対して屈曲し、かつ／または曲がることができる。

【0088】

図１８は、一実施形態による、長尺シャフト２１０の孤立斜視図である。長尺シャフト２１０は、弛緩した状態においてシャフト軸３３０に沿って、かつ／または平行に延在する長尺チューブ１８００を備える。長尺チューブ１８００を、金属（例えば、ステンレス鋼、チタン、および／または別の金属）、プラスチック、および／または別の材料から形成することができる。可撓性チューブ１８００に複数のスリットまたは開口部１８１０が画定されて、長尺チューブ１８００に可撓性を生じさせる。スリット１８１０を、機械加工、レーザエッチング、または別の技術によって形成することができる。スリット１８１０を、シャフト軸３３０およびシャフト軸３３０に直交する幅軸１８３０によって画定された第１の平面１８２０に対する可撓性（例えば、受動的可撓性）を提供するように構成することができる。長尺チューブ１８００の幅または直径を、幅軸１８３０に対して測定することができる。スリット１８１０はまた、シャフト軸３３０とシャフト軸３３０および幅軸１８３０に直交する高さ軸１８５０とによって画定された第２の平面１８４０およびに対する可撓性（例えば、受動的可撓性）を提供することができる。長尺チューブ１８００の高さまたは直径を、高さ軸１８５０に対して測定することができる。（図１８に例示されるような）非屈曲状態において、長尺チューブ１８００は、シャフト軸３３０に沿って延在する。

【0089】

スリット１８１０は、平面１８２０、１８４０内に可撓性を提供することができる中断された螺旋パターンなどのパターンを形成している。別の実施形態では、スリット１８１０は、図１９に例示されるように、長尺チューブ１８００の第１および第２の側１８０２、１８０４に円周方向に延在する複数のフィンとして配置されている。長尺チューブ１８００の第１の側１８０２のスリット１８１０と第２の側１８０４のスリット１８１０との間の長尺チューブ１８００の第３の側１８０６に、ギャップ１９００が配設されている。長尺チューブ１８００の第１の側１８０２のスリット１８１０と第２の側１８０４のスリット１８１０との間の長尺チューブ１８００の第４の側１８０８に、第２のギャップ１９００が配設されている。第３および第４の側１８０６、１８０８のギャップ１９００は、幅軸１８３０に対して整列している。ギャップ１９００は、スリット１８１０を含む長尺チューブ１８００の領域と比較して可撓性ではない（例えば、堅い）、（例えば、スリット１８１０を含まない）中実の長尺チューブ１８００の領域に対応する。したがって、図１９の長尺チューブ１８００は、平面１８４０に対して可撓性であるが、平面１８２０に対して可撓性ではない。

【0090】

図２０は、本明細書に記載される特定の構成要素の相対的な配置を例示するための、図３の線２０－２０を通した長尺シャフト２１０の断面図である。断面図は、第１および第２のワイヤ１４０１、１４０２、任意選択の稠密巻きコイル１４４０、流体チューブ２０００、作業チューブ１６４０、第１および第２の光ファイバケーブル２０１１、２０１２、ならびに撮像ケーブル２０２０の例示的な配置を例示している。流体チューブ２０００は、流体ポート３４０に流体結合されて、オフセットバルーン３１０に／から流体を提供および／または受容する。一例では、流体チューブ２０００は、流体ポート３４０に衝接して配設された穴を含み、流体チューブ２０００の遠位端部が、流体ポート３４０内に、または流体ポート３４０からオフセットバルーン３１０に／から流体流を押しやるために（例えば、それらの間の閉鎖流体経路を画定するように）キャップまたはシールされている。第１および第２の光ファイバケーブル２０１１、２０１２は、第１および第２の光エミッタ１６１０に電気的に結合されている。一実施形態では、第１および第２の光エミッタ１６１０は、第１および第２の光ファイバケーブル２０１１、２０１２を備える。撮像ケーブル２０２０は、カメラ１６２０から外部コントローラ（または他のデバイス）に画像データを送信するために、外部コントローラからカメラ１６２０にコマンドを送信するために（例えば、カメラの焦点を調整するために）、かつ／またはカメラ１６２０に電力を供給するために、カメラ１６２０に電気的に結合されている。代替実施形態では、カメラ１６２０は、バッテリ駆動であることができ、かつ／または外部コントローラ（または他のデバイス）と無線通信することができる。

【0091】

任意選択の医療デバイス２０３０（例えば、アブレーションカテーテル１００などのアブレーションカテーテル）が、作業チューブ１６４０の内部の作業チャネル３２０に挿入されている。作業チューブ１６４０は、医療デバイス２０３０の半径２０５０よりも大きい半径２０４０（例えば、作業チューブ半径）を有するように構成されている。医療デバイス２０３０の外表面２０３４と作業チューブ１６４０の内表面１６４２との間に、流体チャネル２０６０が形成されている。流体チャネル２０６０を使用して、医療処置中および／または医療処置の前に、医療デバイス２０３０の外表面２０３４および／または外科部位を（例えば、生理食塩水または半生理食塩水などの液体で）フラッシュすることができる。加えて、または代替で、流体チャネル２０６０を、真空源に流体結合して、医療デバイス２０３０の外表面２０３４および／または外科部位に真空を適用して、デブリおよび／もしくは液体（例えば、生理食塩水または半生理食塩水、血液など）をそこから除去するなどすることができる。

【0092】

図２１は、一実施形態による、器具ポートシステム２１００の上面図である。器具ポートシステム２１００は、器具ポート２０、流体源２１１０、マイクロプロセッサベースのコントローラ２１２０、および真空／液体フラッシュ源２１３０を含む。器具ポート２０の長尺シャフト２１０は、この図において、ページ内の器具ポート２０に適合するように破断とされている。ハンドル２００は、第１および第２のワイヤ１４０１、１４０２にそれぞれ機械的に結合されている第１および第２のレバー２１０１、２１０２を含む。第１のレバー２１０１を器具ポート２０の近位端部２０２に向けて押圧することにより、第１のワイヤ１４０１に張力が生じ、曲げ可能なシャフト２２０が第１の方向に曲がる。第１のレバー２１０１を器具ポート２０の近位端部２０２に向けて押圧することにより、第２のワイヤ１４０２の張力を解放することもできる。第２のレバー２１０２を器具ポート２０の近位端部２０２に向けて押圧することにより、第２のワイヤ１４０２に張力が生じ、曲げ可能なシャフト２２０が第２の方向に曲がる。第２のレバー２１０２を器具ポート２０の近位端部２０２に向けて押圧することにより、第１のワイヤ１４０１の張力を解放することもできる。第１および第２のレバー２１０１、２１０２は、レバー２４０と同じであり得る。機械的ロック２１０５は、第１および第２のレバー２１０１、２１０２の相対位置をロックすることができ、第１および第２のレバー２１０１、２１０２は、それぞれのワイヤ１４０１、１４０２の張力を調整し、それによって、曲げ可能なシャフト２２０および操縦可能な先端２１０の配向（例えば、角度１３００）をロックすることができる。機械的ロック２１０５は、図２１において（例えば、遠位端部２０４寄りに）ロック状態で配置されている。機械的ロック２１０５を、ロック解除状態に移行させるために近位端部２０２寄りに移動させることもできる。

【0093】

ハンドル２００に（例えば、ハンドル２００の近位端部に）、ハンドル流体ポート２１４０が形成されている。ハンドル流体ポート２１４０は、流体源２１１０に、かつ流体チューブ２０００に流体結合されており、流体チューブ２０００は、流体ポート３４０に、かつオフセットバルーン３１０に流体結合されている。流体源２１１０は、オフセットバルーン３１０を膨張させるための所定の体積の液体または気体を解放可能に保持することができる。流体源２１１０は、流体を解放可能に保持することができるシリンジ、タンク、または他の装置を備えることができる。流体源２１１０はまた、オフセットバルーン３１０から所定の体積の液体または気体を受容して、オフセットバルーン３１０を収縮させることができる。

【0094】

ハンドル２００に（例えば、ハンドル２００の近位端部に）、光学システムポート２１５０も形成されている。１つ以上のケーブルを、光学システムポート２１５０に挿通することができ、この１つ以上のケーブルは、撮像システム１６００まで延在することができる。例えば、光ファイバケーブル２０１１、２０１２および／または撮像ケーブル２０２０を、光学システムポート２１５０に挿通することができる。ケーブルの近位端部を、コントローラ２１２０に光学的かつ／または電気的に結合することができる。コントローラ２１２０は、光ファイバケーブル２０１１、２０１２に光学的に結合されているライト（例えば、ＬＥＤ、レーザなど）を含むことができる。コントローラ２１２０はまた、カメラ１６２０のための電源、および／またはカメラ１６２０と信号通信して、カメラ１６２０にコマンドを送信し、かつカメラ１６２０から画像データを受信するためのマイクロプロセッサベースのコンピュータを含むことができる。コントローラ２１２０は、任意選択で、撮像システム１６００によって取得された画像データに対応する画像を表示することができるコンピュータディスプレイ２１７０と電子通信することができる。

【0095】

いくつかの実施形態では、コントローラ２１２０は、撮像システム１６００によって取得された画像データを改善かつ／または分析するように構成されている。画像自体に加えて、各静止画像または動画像の取得時間などの、追加の有用な情報を記録することができる。画像データ改善の一例として、コントローラ２１２０は、１つ以上の周知の画像分析アルゴリズムを適用して、ノイズをフィルタリングし、かつ／または各静止画像もしくは動画像シリーズからのグレアを低減し、静止画像、もしくは動画像のセクションを集約して特定の特徴を強化し、平滑化、シャープ化、エッジ検出などのカーネルを静止画像もしくは動画像に適用し、かつ／または特徴検出のために最適化された様々な色もしくは波長に画像を分解することができる。

【0096】

コントローラ２１２０を、計画された医療処置に関連し得る特定の解剖学的特徴を自動的に（例えば、リアルタイムで）検出するように構成することができる。光エミッタからの照明、カメラを使用した取得、および／またはコントローラ２１２０における処理の最適な組み合わせを選択して、関連する特徴の検出を強化することができる。心外膜アブレーション処置において、コントローラ２１２０を、心臓組織１１０、心膜１２０、冠動脈、脂肪体、および／または横隔神経１４０を自動的に（例えば、リアルタイムで）検出するように構成することができる。コントローラ２１２０は、人工知能、画像認識、機械学習推論、および／または他の方法を使用して、解剖学的特徴を自動的に検出することができる。対応する場合、そのような検出された特徴を、カメラからキャプチャされ、またはリアルタイムで取得された静止画像または動画像上に重畳されたものとして、ディスプレイシステム上でデジタルに識別することができる。追加的または代替的に、コントローラ２１２０を、心外膜アブレーション中に任意のアブレーション技術（例えば、ＲＦ、凍結アブレーション、針アブレーション、レーザアブレーション、および／またはエレクトロポレーション）で生じさせた病変をリアルタイムで自動的に検出かつ／または追跡するように構成することができる。一実施形態では、コントローラ２１２０を、心外膜アブレーション中にリアルタイムで、病変１３０のサイズ、色、および／または他の特性もしくは属性を自動的に検出するように構成することができる。コントローラ２１２０は、医療デバイス２０３０（例えば、アブレーションカテーテル）と電気通信し、人工知能、画像認識、および／または他の方法を使用することなどによって、病変１３０が所定のサイズ、色、および／または特性もしくは属性に達すると、心外膜アブレーションをリアルタイムで停止するように構成できる。

【0097】

コントローラ２１２０は、図２７に例示されるように、１つ以上のサブシステム、コントローラ、および／または特徴を含むことができ、かつ／または含むようにプログラムできる。例えば、コントローラ２１２０は、照明サブシステム２７０１、取得サブシステム２７０２、フィルタリングサブシステム２７０３、注釈サブシステム２７０４、特徴検出サブシステム２７０５、ディスプレイサブシステム２７０６、記憶および検索サブシステム２７０７、病変推定器サブシステム２７０８、瘢痕組織トラッカサブシステム２７０９、脂肪体トラッカサブシステム２７１０、冠状血管トラッカサブシステム２７１１、アブレーション制御サブシステム２７１２、ならびに／またはユーザインターフェースおよび制御サブシステム２７１３を含むことができ、かつ／または含むようにプログラムできる。

【0098】

コントローラ２１２０は、照明サブシステム２７０１を使用して光エミッタ１６１０のライトを制御することができるか、またはコントローラ２１２０は、照明サブシステム２７０１を使用して、光ファイバを介して光エミッタ１６１０に伝送され得る光（例えば、光源）を生成することができる。加えて、コントローラは、カメラ１６２０を制御し、画像取得サブシステム２７０２を使用して画像データを受信することができる。受信された画像データは、フィルタリングサブシステム２７０３、注釈サブシステム２７０４、特徴検出サブシステム２７０５、およびディスプレイサブシステム２７０６を通過することができる。例えば、フィルタリングサブシステム２７０３は、ノイズをフィルタリングし、かつ／または画像データからのグレアを低減することができる。注釈サブシステム２７０４を使用して、画像データに自動的に注釈を付けて、自動的に検出される任意の解剖学的特徴を示すことができる。注釈サブシステム２７０４はまた、日付、時間、患者名もしくはＩＤ、および／または他の情報を画像データに自動的に追加することができる。注釈サブシステム２７０４はまた、ユーザインターフェースおよび制御サブシステム２７１３からのユーザ入力に基づいて情報を手動で追加することができる。

【0099】

特徴検出サブシステム２７０５は、人工知能、画像認識、機械学習推論、および／または解剖学的特徴および／または他の情報を（例えば、リアルタイムで）自動的に検出するための他の方法を含むことができる。画像データに、注釈サブシステム２７０４を使用して、検出された特徴を示すように自動的に注釈付けすることができる。特徴検出サブシステム２７０５は、解剖学的特徴および／または他の情報を、解剖学的特徴のサイズ、色、形状、および／または他の特性に基づいて検出することができる。いくつかの実施形態では、特徴検出サブシステム２７０５を、検出速度を向上させることができる医療処置のための標的領域を用いてプログラムすることができる（したがって、特徴検出サブシステム２７０５は、医療処置のための標的領域の近くにない解剖学的特徴を検出しようとしない）。

【0100】

ディスプレイサブシステム２７０６を使用して、受信された画像データがフィルタリングサブシステム２７０３、注釈サブシステム２７０４、および／または特徴検出サブシステム２７０５を通過した後に画像を生成することができる。記憶および検索サブシステム２７０７を使用して、コントローラ２１２０にとってアクセス可能なメモリ（例えば、ネットワークアクセス可能なメモリを含むことができる内部および／または外部メモリ）に画像データを記憶し、かつ／またはそれからデータを検索するなど、画像データを記憶かつ／または検索することができる。

【0101】

病変推定器サブシステム２７０８は、医療処置中に病変１３０の１つ以上の特性を推定または判定することができる。病変の特性は、病変１３０のサイズ、色、および／または他の特性もしくは属性を含むことができる。病変推定器サブシステム２７０８を、人工知能、画像認識、および／または他の方法などを使用することによって、病変１３０が所定のサイズ、色、および／または特性もしくは属性に達すると、アブレーションカテーテルに心外膜アブレーションを停止させる停止信号を自動的に生成するように構成することもできる。例えば、病変推定器２７０８は、それぞれ図２８Ａおよび２８Ｂに例示されるように、病変２８３０が第１の時間に第１のサイズおよび／または第１の光学属性を有し、病変２８３０が第２の時間に第２のサイズおよび／または第２の光学属性を有すると判定することができる。別の実施形態では、病変推定器２７０８は、それぞれ図２８Ａおよび２８Ｂにおける第１の時間と第２の時間との間の変化率などの、サイズ、光学属性、および／または他の特性の変化率を判定することができる。

【0102】

瘢痕組織トラッカサブシステム２７０９は、以前の心筋感染症などに起因する心筋の既存の瘢痕組織を（例えば、リアルタイムで）定位かつ／または追跡することができる。瘢痕組織トラッカサブシステム２７０９の出力を、アブレーション制御サブシステム２７１２によって使用して、アブレーションエネルギーを調整することなどによって、アブレーションを自動的に制御することができる。加えて、瘢痕組織トラッカサブシステム２７０９の出力を注釈サブシステム２７０３に送信して、表示された画像において検出された瘢痕組織に注釈付けすることができる。これらの注釈は、操作者（例えば、医師）が、アブレーションカテーテルまたは他の医療器具を健康な組織に誘導し、かつ検出された瘢痕組織から離すのに有用である。加えて、操作者は、瘢痕組織注釈を使用して、アブレーションエネルギーを手動で調整することができる。瘢痕組織注釈は、グラフィカルオーバーレイ（例えば、赤線などの有色線）および／または透明な有色フィルタを含むことができる。瘢痕組織トラッカサブシステム２７０９は、人工知能、画像認識、および／または他の方法を使用することができる。

【0103】

脂肪体トラッカサブシステム２７１０は、標的部位の近くにあり得る心外膜脂肪体を（例えば、リアルタイムで）定位かつ／または追跡することができる。脂肪体トラッカサブシステム２７１０の出力を、アブレーション制御サブシステム２７１２によって使用して、アブレーションエネルギーを調整することなどによって、アブレーションを自動的に制御することができる。例えば、脂肪体は、絶縁体であり、焼灼するための追加のエネルギーを必要とし得る。加えて、脂肪体トラッカサブシステム２７１０の出力を注釈サブシステム２７０３に送信して、表示された画像において検出された脂肪体に注釈付けすることができる。これらの注釈は、操作者（例えば、医師）が、任意選択で、アブレーションカテーテルまたは他の医療器具を、検出された脂肪体から離すのに有用である。加えて、操作者は、脂肪体注釈を使用して、アブレーションエネルギーを手動で調整することができる。例えば、脂肪体に対してアブレーションを実施することは、一般に、他の組織に対してアブレーションを実施することよりも多くのアブレーションエネルギーを必要とする。脂肪体注釈を使用して、アブレーション効率を向上させることもできる。脂肪体注釈は、グラフィカルオーバーレイ（例えば、赤線などの有色線）および／または透明な有色フィルタを含むことができる。脂肪体トラッカサブシステム２７１０は、人工知能、画像認識、および／または他の方法を使用することができる。例えば、脂肪体トラッカサブシステム２７１０は、色（例えば、黄色）および／または形状に基づいて脂肪体を認識することができる。

【0104】

冠状血管トラッカサブシステム２７１１は、標的部位の近くにあり得る冠状血管を（例えば、リアルタイムで）定位かつ／または追跡することができる。冠状血管トラッカサブシステム２７１１の出力をアブレーション制御サブシステム２７１２によって使用して、冠状血管に近いアブレーションを自動的に停止することなどによって、アブレーションを自動制御することができる。冠状血管のアブレーションは、一般的に望ましくなく、医療処置中に患者を傷害し、かつ／または不所望の合併症を引き起こす可能性がある。加えて、冠状血管トラッカサブシステム２７１１の出力を注釈サブシステム２７０３に送信して、表示された画像において、検出された脂肪体に注釈付けすることができる。これらの注釈は、操作者（例えば、医師）がアブレーションカテーテルまたは他の医療器具を任意の冠状血管から離して冠状血管を焼灼することを回避するのに有用であり得る。冠状血管注釈は、グラフィカルオーバーレイ（例えば、赤線などの有色線）および／または透明な有色フィルタを含むことができる。冠状血管トラッカサブシステム２７１１は、人工知能、画像認識、および／または他の方法を使用することができる。例えば、冠状血管トラッカサブシステム２７１１は、色（例えば、青または赤）および／または形状に基づいて冠状血管を認識することができる。

【0105】

アブレーション制御サブシステム２７１２は、アブレーションカテーテルの強度、周波数、および／または他の設定を制御することができ、これらは、手動制御または自動制御され得る。アブレーション制御サブシステム２７１２は、制御信号に応答してアブレーションを開始および停止することができる。例えば、アブレーション制御サブシステム２７１２は、ユーザインターフェースおよび制御サブシステム２７１３を介してユーザ入力に応答してアブレーションを開始または停止することができる。追加的または代替的に、アブレーションカテーテルは、アブレーション制御サブシステム２７１２にアブレーションを開始させる第１の信号を押下時に生成するボタンを含むことができる。ボタンが解放されると、第２の信号は、アブレーション制御サブシステム２７１２にアブレーションを停止させることができる。アブレーション制御サブシステム２７１２はまた、病変推定器サブシステム２７０８から送信された停止信号に応答してアブレーションを停止することができる。

【0106】

図２１に戻ると、ハンドル２００の近位端部に取り付けられたアダプタ２１８０に、フラッシングおよび／または真空ポート２１６０が形成されている。代替的に、フラッシングおよび／または真空ポート２１６０を、（例えば、ポート２１４０、２１５０と同様に、ハンドル２００の近位端部に形成することができる。フラッシングおよび／または真空ポート２１６０は、真空を適用するために、かつ／または流体チャネル２０６０に液体を導入するために、流体チャネル２０６０に、かつ真空／液体フラッシュ源２１３０に流体結合されている。アダプタ２１８０は、好ましくは、例えば、図２２に例示されるように、医療デバイス２０３０（例えば、アブレーションカテーテル）が作業チャネル３２０に挿入され得るのに通される作業ポート２２００を含むことができるＴｕｏｈｙ－Ｂｏｒｓｔアダプタを含む。必要に応じて、液体および／または真空を作業チャネル３２０に誘導するために、フラッシングおよび／または真空ポート２１６０と作業ポート２２００との間にバルブ２２１０を配設することができる。バルブ２２１０は、アダプタ２１８０を回転させることによって、作動させることができる。

【0107】

図２３は、図２２の線２３－２３を通したハンドル２００の近位部分の断面図である。断面は、医療器具２０３０を含まない。この図は、ハンドル２００のそれぞれのポート２２００、２１４０、２１５０に、作動チューブ１６４０、流体チューブ２０００、および撮像ケーブル２３００がどのように結合されているかの例を例示している。撮像ケーブル２３００は、光ファイバケーブル２０１１、２０１２、および／または撮像ケーブル２０２０を含むことができる。

【0108】

図２４は、一実施形態による、レバー２１０１、２１０２の構造および動作を例示するためにハウジングが取り外されたハンドル２００の一部分の上面図である。レバー２１０１、２１０２は、主軸２４００に取り付けられており、主軸２４００上に、第１および第２のワイヤ１４０１、１４０２の第１および第２の端部２４１１、２４１２が取り付けられて、先端操縦装置２４３０を形成している。図において、第１のレバー２１０１は、近位端部２０２に向けて押圧され、このことが、主軸２４００を時計回りに（例えば、第１の方向に）回転させて、第１のワイヤ１４０１の張力を（例えば、その有効長を減少させることによって）増加させる。主軸２４００を時計回りに回転させることはまた、第２のワイヤ１４０２の張力を（例えば、その有効長を増加させることによって）減少させ、第２のレバー２１０２を遠位端部２０４に向けて移動させる。

【0109】

逆に、第２のレバー２１０２を近位端部２０２に向けて押圧することは、主軸２４００を反時計回りに（例えば、第２の方向に）回転させて、第２のワイヤ１４０２の張力を（例えば、その有効長を減少させることによって）増加させる。主軸２４００を反時計回りに回転させることはまた、第１のワイヤ１４０１の張力を（例えば、その有効長を増加させることによって）減少させ、第１のレバー２１０１を遠位端部２０４に向けて移動させる。見て取れるように、第１および第２のレバー２１０１、２１０２は、主軸２４００を介して機械的に結合されており、位相がずれている。例えば、第１のレバー１４０１が一方の方向に（例えば、遠位端部２０４に向けて）押されると、第２のレバー１４０２は、反対方向に（例えば、近位端部２０２に向けて）押され、このことが、第１または第２のワイヤ１４０１、１４０２の張力の対応する増加と、第２または第１のワイヤ１４０２、１４０１の張力の対応する減少と、をそれぞれ引き起こす。

【0110】

この図はまた、ハンドル２００の調整器プレート２４４０を例示している。調整器プレート２４４０は、張力調整器１５１０の外部ねじ山と係合するねじ穴を含む。調整器プレート２４４０は、ハンドル２００に取り付けられ、かつ／または固定されている。張力調整器１５１０を、第１の方向に回転させて、器具ポート２０の近位端部２０２に向けて（例えば、主軸２４００に向かって）移動させ、また、第２の方向に回転させて、器具ポート２０の遠位端部２０４に向けて移動させることができる。稠密巻きコイル１４４０が機械的リング１２００および張力調整器１５１０に（例えば、カウンタボア１５２０に）取り付けられていることから、張力調整器１５１０を第１の方向に移動させることは、対応するワイヤ１４０１、１４０２の張力を増加させる。逆に、張力調整器１５１０を第２の方向に移動させることは、対応するワイヤ１４０１、１４０２の張力を減少させる。

【0111】

図２５は、図２４に例示される先端操縦装置２４３０の孤立斜視図である。先端操縦装置２４３０は、レバー２１０１、２１０２、機械的ロック２１０５、および主軸２４００を含む。ワイヤ１４０１、１４０２は、図２５に例示されていない。機械的ロック２１０５は、ロックハウジング２４２０のロックチャネル２５１０に滑動可能に結合されているシャフト２５００に機械的に結合されている。ロックハウジング２５２０の外表面２５２５は、シャフト軸２５３０に対して測定されると、ロックチャネル２５１０のロック解除された側２５１４よりも、ロックチャネル２５１０のロックされた側２５１２で相対的に高い。シャフト２５００の縁部２４０５は、ロックハウジング２４２０の外表面２５２５に機械的に係合している。シャフト２５００がロックチャネル２５１０のロックされた側２５１２に滑動すると、上昇した外表面２５２５は、シャフト２５００に対する上向きの力を生じて、（例えば、フレアシャフトブレーキ２５４０に係合することによって）主軸２４００の回転をロックする。主軸２４００は、先端操縦装置２４３０をさらに例示するために、図２５において部分的に透明である。他の実施形態では、機械的ロック２１０５は、プッシュボタン、レバー、ダイヤル、または他の機構を含むことができる。

【0112】

図２６は、機械的ロック２１０５をさらに例示するための、図２５の線２６－２６を通したハンドル２００の一部分の断面図である。機械的ロック２１０５は、図２６のロック解除状態にある。ロック解除状態において、主軸２４００の１つ以上の上縁部２６０２は、ハンドル２００の１つ以上の内縁部２６０４から係合解除されて、主軸２４００が自由に回転することを可能にする。ロック状態において、上昇した外表面２５２５は、シャフト２５００を上方に（例えば、シャフト軸２５３０に沿って主軸２４００から離れるように）移動させる。シャフト２５００は、フレアシャフトブレーキ２５４０に機械的に（例えば、ねじによって）結合されており、かつ／またはこれを含み、フレアシャフトブレーキ２５４０は、シャフト２５００とともに（例えば、シャフト軸２５３０に対して）上下に移動する。シャフト２５００およびフレアシャフトブレーキ２５４０が上方に移動して、機械的ロック２１０５をロック状態に移行させると、フレアシャフトブレーキ２５１０は、主軸２５００に機械的に係合して、主軸２５００を上方に追いやり、このことが、主軸２４００の上縁部２６０２をハンドルハウジング２６１０の内縁部２６０４に機械的に係合させる。上縁部２６０２と内縁部２６０４との機械的係合は、それらの間の摩擦を増加させて、主軸２４００の回転を機械的にロックする。主軸２４００の回転をロックすることにより、ワイヤ１４０１、１４０２の張力（または張力の欠如）が設定またはロックされて、曲げ可能なシャフト２２０の曲げと、長尺シャフト２１０に対する操縦可能な先端２３０のカスタマイズ可能な角度１３００と、が設定またはロックされる。

【0113】

本発明は、上述した特定の実施形態に限定されると解釈されるものではない。本発明が適用可能であり得る様々な修正、同等のプロセス、ならびに多数の構造が、本開示の見直しにより、本発明が対象とする当業者には容易に明らかになるであろう。上述の実施形態は、多数の方法で実装され得る。プロセスまたは方法の実行を伴う１つ以上の態様および実施形態は、プロセスまたは方法を実行するか、またはそれらの性能を制御するためのデバイス（例えば、コンピュータ、プロセッサ、または他のデバイス）によって実行可能なプログラム命令を利用してもよい。

【0114】

この点で、１つ以上のコンピュータまたは他のプロセッサで実行されたときに、上述した様々な実施形態のうちの１つ以上を実装する方法を実行する、１つ以上のプログラムで符号化された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体（または複数の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体）（例えば、一時的または非一時的なデジタル記憶ユニット、フィールドプログラマブルゲートアレイもしくは他の半導体デバイスの回路構成、または他の有形のコンピュータ記憶媒体を含む、任意の好適なタイプのコンピュータメモリ）として、様々な発明概念が具現化され得る。ソフトウェアで（例えば、アプリとして）実装される場合、ソフトウェアコードは、単一のコンピュータに提供されるか、または複数のコンピュータに分散されるかにかかわらず、任意の好適なプロセッサまたは一群のプロセッサで実行され得る。

【0115】

さらに、コンピュータは、非限定的な例として、ラックマウントコンピュータ、デスクトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ、またはタブレットコンピュータなどのいくつかの形態のいずれかで具現化され得ることを理解されたい。追加的に、コンピュータは、一般的にコンピュータとは見なされないが、パーソナルデジタルアシスタント（ＰＤＡ）、スマートフォン、または任意の他の好適な可搬型または固定型電子デバイスを含む好適な処理能力を有するデバイスに組み込まれ得る。

【0116】

また、コンピュータは、１つ以上の通信デバイスを有してもよく、これを使用して、例えば、エンタープライズネットワーク、およびインテリジェントネットワーク（ＩＮ）もしくはインターネットなどの、ローカルエリアネットワークもしくはワイドエリアネットワークを含む、任意の好適な形態の１つ以上のネットワークなどの、１つ以上の他のデバイスおよび／またはシステムにコンピュータを相互接続してもよい。そのようなネットワークは、任意の好適な技術に基づいていてもよく、任意の好適なプロトコルに従って動作してもよく、無線ネットワークまたは有線ネットワークを含んでもよい。

【0117】

また、コンピュータは、１つ以上の入力デバイスおよび／または１つ以上の出力デバイスを有してもよい。これらのデバイスを使用して、とりわけ、ユーザインターフェースを提示することができる。ユーザインターフェースを提供するために使用され得る出力デバイスの例としては、出力の視覚的提示のためのプリンタまたはディスプレイ画面と、出力の可聴提示のためのスピーカまたは他の音生成デバイスと、が挙げられる。ユーザインターフェースに使用され得る入力デバイスの例としては、キーボードと、マウス、タッチパッド、およびデジタル化タブレットなどのポインティングデバイスと、が挙げられる。別の例として、コンピュータは、発話認識を介して、または他の可聴フォーマットで入力情報を受信してもよい。

【0118】

１つ以上の非一時的コンピュータ可読媒体は、搬送可能であってもよく、それらに記憶された１つ以上のプログラムが、１つ以上の異なるコンピュータまたは他のプロセッサにロードされて、上述した態様のうちの様々な１つ以上を実装し得るようになっている。いくつかの実施形態では、コンピュータ可読媒体は、非一時的媒体であってもよい。

【0119】

「プログラム」、「アプリ」、および「ソフトウェア」という用語は、本明細書では、包括的な意味で、コンピュータまたは他のプロセッサをプログラムして上述したような様々な態様を実装するために使用され得る、任意のタイプのコンピュータコードまたはコンピュータ実行可能命令セットを指すために使用される。追加的に、一態様によれば、実行されたときに本出願の方法を実行する１つ以上のコンピュータプログラムは、単一のコンピュータまたはプロセッサに存在する必要はなく、いくつかの異なるコンピュータまたはプロセッサ間でモジュール式に分散されて、本出願の様々な態様を実装してもよいことを理解されたい。

【0120】

コンピュータ実行可能命令は、１つ以上のコンピュータまたは他のデバイスによって実行されるプログラムモジュールなどの多くの形態であってもよい。一般に、プログラムモジュールは、特定のタスクを実行するか、または特定の抽象データ型を実装するルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などを含む。プログラムモジュールの機能性は、様々な実施形態において所望に応じて組み合わされるか、または分散されてもよい。

【0121】

また、データ構造が、任意の好適な形態でコンピュータ可読媒体に記憶されてもよい。例示を簡単にするために、データ構造は、データ構造中のロケーションを通じて関連するフィールドを有するように示され得る。そのような関係は、同様に、フィールド間の関係を伝達するコンピュータ可読媒体におけるロケーションを用いてフィールドのためのストレージを割り当てることによって達成されてもよい。しかしながら、任意の好適なメカニズムを使用して、ポインタ、タグ、またはデータ要素間の関係を確立する他のメカニズムの使用を介することを含む、データ構造のフィールドにおける情報間の関係を確立してもよい。

【0122】

したがって、本開示および特許請求の範囲は、上述した有用な結果を達成するために以前に知られておらず、実施されてもいなかった既存の方法および技術に対する新しい、かつ新規な改善を含む。本方法およびシステムのユーザは、システムおよびそのユーザへのその出力に効果をもたらす、本明細書に記載される特定の修正により可能になった機能から有形の利益を得るであろう。本明細書に列挙される技術的構成要素を使用して、特許請求される発明の実施時に、大幅に改善された動作を達成することができることが予想される。

【0123】

また、記載されるように、いくつかの態様は、１つ以上の方法として具現化されてもよい。方法の一部として実施される行為は、任意の好適な方法で順序付けられてもよい。よって、例示的な実施形態では順次の行為として示されているにもかかわらず、いくつかの行為を同時に実施することを含み得る、例示されるものとは異なる順序で行為が実施される実施形態を構築してもよい。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28A】

【図28B】

【国際調査報告】