▶ シームレス ヴィジョン（２０１７） リミテッドの特許一覧
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】公表特許公報(A)
(11)【公表番号】
(43)【公表日】2023-01-24
(54)【発明の名称】車両のナビゲーション表示
(51)【国際特許分類】
G01C 21/26 20060101AFI20230117BHJP
G08G 1/005 20060101ALI20230117BHJP
【ＦＩ】
G01C21/26 P
G08G1/005
【審査請求】未請求
【予備審査請求】有
(21)【出願番号】P 2022519518
(86)(22)【出願日】2020-09-09
(85)【翻訳文提出日】2022-05-25
(86)【国際出願番号】 IL2020050983
(87)【国際公開番号】W WO2021059263
(87)【国際公開日】2021-04-01
(31)【優先権主張番号】269715
(32)【優先日】2019-09-26
(33)【優先権主張国・地域又は機関】IL
(81)【指定国・地域】
【公序良俗違反の表示】
（特許庁注：以下のものは登録商標）
１．ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ
(71)【出願人】
【識別番号】522120716
【氏名又は名称】シームレス ヴィジョン（２０１７） リミテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100079108
【弁理士】
【氏名又は名称】稲葉 良幸
(74)【代理人】
【識別番号】100109346
【弁理士】
【氏名又は名称】大貫 敏史
(74)【代理人】
【識別番号】100117189
【弁理士】
【氏名又は名称】江口 昭彦
(74)【代理人】
【識別番号】100134120
【弁理士】
【氏名又は名称】内藤 和彦
(72)【発明者】
【氏名】ナーディモン，アミール
(72)【発明者】
【氏名】ワックスマン，オマー
(72)【発明者】
【氏名】コロミーエツ，パブロ
【テーマコード（参考）】
2F129
5H181
【Ｆターム（参考）】
2F129AA02
2F129BB03
2F129BB26
2F129CC03
2F129CC15
2F129CC16
2F129DD46
2F129DD49
2F129EE43
2F129EE50
2F129EE52
2F129GG17
2F129GG18
5H181AA23
5H181BB04
5H181BB08
5H181CC03
5H181CC04
5H181CC12
5H181CC14
5H181FF04
5H181FF05
5H181FF14
5H181FF25
5H181LL01
5H181LL07
5H181LL08
(57)【要約】
電池駆動車両（ＢＯＶ）であって、ＢＯＶの電源電力を提供するように構成された電池と、電池に動作可能に接続された処理及びメモリ回路（ＰＭＣ）に含まれる少なくとも１つのプロセッサであって、ａ）第１及び第２の位置を示すデータを取得することと、ｂ）第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を示すデータを決定することと、ｃ）電池の現在の電力レベルを示すデータを取得することと、ｄ）第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートするための残存電池電力状況を決定するために、必要とされる電池消費電力を示すデータを、電池の現在の電力レベルを示すデータと比較することと、ｅ）この決定に基づいて表示を提供することとを行うように構成される少なくとも１つのプロセッサとを含む電池駆動車両（ＢＯＶ）。
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１の位置から第２の位置までの電池駆動車両（ＢＯＶ）のナビゲーション表示を提供する方法であって、前記ＢＯＶに関連付けられたコンピュータメモリ回路により、ａ．前記第１及び第２の位置を示すデータを取得することと、
ｂ．前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を示すデータを決定することと、
ｃ．電池の現在の電力レベルを示すデータを取得することと、
ｄ．前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートするための残存電池電力状況を決定するために、前記必要とされる電池消費電力を示す前記データを、前記電池の前記現在の電力レベルを示す前記データと比較することと、
ｅ．前記決定に基づいて表示を提供することと
を含む方法。
【請求項2】
前記データの前記比較に応答して、不十分な残存電池電力状況を決定し、及び前記決定に基づいて不十分であるという表示を提供する、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
ｆ．前記電池駆動ＢＯＶの動作を不能にするための信号を生成することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項4】
前記データの前記比較に応答して、十分な残存電池電力状況を決定し、及び前記決定に基づいて、前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲーションすることを容易にするために十分であるという表示を提供する、請求項１に記載の方法。
【請求項5】
ｆ．前記第２の位置までの前記ＢＯＶのナビゲーション動作を可能にするための信号を生成することと、ｇ．前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートすることと
をさらに含む、請求項４に記載の方法。
【請求項6】
前記データの前記比較は、前記電池の前記現在の電力レベルを示す前記データを、前記必要とされる電池消費電力を示す前記データに対応する所与の閾値と比較することと、前記所与の閾値を超える前記電池の前記現在の電力レベルに応答して、十分な残存電池電力状況を決定することとを含む、請求項４に記載の方法。
【請求項7】
前記十分な残存電池電力状況は、前記電池が完全に充電されていることに応答して決定される、請求項４に記載の方法。
【請求項8】
前記第１の位置が、前記ナビゲートされるＢＯＶの現在の位置である段階（ａ）～（ｅ）を繰り返すことと、前記現在の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートするための前記残存電池電力状況を決定するために、前記必要とされる電池消費電力を示す前記データを、前記電池の前記現在の電力レベルを示す前記データと比較することと
をさらに含む、請求項５に記載の方法。
【請求項9】
前記データの前記比較に応答して、不十分な残存電池電力状況を決定し、及び前記決定に基づいて不十分であるという表示を提供する、請求項８に記載の方法。
【請求項10】
前記第１及び第２の位置を示す前記データを取得することは、前記第１及び第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を取得することを含み、前記方法は、前記受信された情報に基づいて、前記第１の位置から前記第２の位置までのナビゲーション経路を示すデータを決定することと、
前記ナビゲーション経路を示す前記データに基づいて、前記必要とされる電池消費電力を示す前記データを決定することと
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項11】
前記地理的位置関連情報を取得することは、前記第１の位置及び／又は前記第２の位置に関連付けられたＧＰＳ座標を取得することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項12】
前記地理的位置関連情報を取得することは、前記第１の位置及び／又は前記第２の位置に関連付けられた１つ又は複数の視覚的手がかりを取得することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項13】
前記ナビゲーション経路を示す前記データを決定することは、以下のパラメータ：経路地形データ、１つ又は複数の操作者パラメータに依存する経路データ及び１つ又は複数の経路周囲条件の少なくとも１つを含む経路情報を取得することをさらに含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項14】
十分な残存電池電力状況を決定し、及び前記決定に基づいて、前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲーションすることを容易にするために十分であるという表示を提供することと、前記第２の位置までの前記ＢＯＶのナビゲーション動作を可能にするための信号を生成することと、
前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記ナビゲーション経路上の少なくとも１つの中間点を示すデータを取得することであって、前記中間点は、地理的位置関連情報に関連付けられる、取得することと、
前記少なくとも１つの中間点を通って前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートすることと
をさらに含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項15】
前記少なくとも１つの中間点を示す前記データを取得することは、前記少なくとも１つの中間点に関連付けられたＧＰＳ座標を取得することを含み、前記少なくとも１つの中間点を通って前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートする前に、前記方法は、前記取得されたＧＰＳ座標の少なくとも一部が禁止区域にあると決定すると、前記中間点に関連付けられた前記取得されたＧＰＳ座標の少なくとも一部を選択的に除去することと、
前記除去されたＧＰＳ座標なしに、前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートすることと
をさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項16】
前記選択的に除去することは、前記取得されたＧＰＳ座標を地図座標系に位置付けることと、前記ＧＰＳ座標の少なくとも一部が前記地図座標系の既定の禁止部分に位置付けられると決定すると、前記ＧＰＳ座標の前記少なくとも一部を破棄することとを含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項17】
前記ナビゲーション経路を示す前記データは、一連の前記少なくとも２つの中間点を示すデータを含み、前記少なくとも２つの中間点のそれぞれは、対応する地理的位置関連情報に関連付けられ、それぞれの２つの連続する中間点は、前記ナビゲーション経路の対応する区間に関連付けられ、前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートする間、前記方法は、ａ）前記少なくとも２つの中間点の第１及び第２の中間点に関連付けられた区間を示すデータを決定することと、
ｂ）前記少なくとも２つの中間点の前記対応する地理的位置関連情報に基づいて、前記第１の中間点から前記第２の中間点までの前記区間の方向を示すデータを決定することと、
ｃ）前記決定された区間に関連付けられた地域情報を示すデータを取得することと、
ｄ）周辺区域の地域情報を取得することと、
ｅ）前記取得された関連付けられた地域情報、前記周辺区域の前記取得された地域情報及び前記区間の前記方向に基づいて、前記ナビゲーション経路を示す前記データを選択的に修正することと、
ｆ）前記修正されたナビゲーション経路に基づいて前記ＢＯＶをナビゲートすることと
をさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項18】
前記第１又は第２の中間点は、それぞれ前記第１又は第２の位置と同一である、請求項１７に記載の方法。
【請求項19】
前記第２の位置に到着するまで、少なくとも１つの異なる区間に関して段階（ａ）～（ｆ）を繰り返すことであって、前記少なくとも１つの異なる区間は、前記第１及び第２の中間点と異なる少なくとも１つの中間点に関連付けられる、繰り返すことをさらに含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項20】
前記ＢＯＶを構成することをさらに含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項21】
前記ＢＯＶを構成することは、前記ＢＯＶに接続されたハンドルを調整することを含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項22】
前記ＢＯＶを構成することは、前記ＢＯＶの速度を構成することを含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項23】
第１の位置から第２の位置までナビゲートする車両のナビゲーション表示を提供する方法であって、前記車両に関連付けられたコンピュータメモリ回路により、（ａ）前記第１及び第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を示すデータの取得することと、
（ｂ）前記取得された地理的位置関連情報に基づいて、前記第１の位置から前記第２の位置までのナビゲーション経路を示すデータを決定することであって、前記ナビゲーション経路を示す前記データは、一連の少なくとも２つの中間点を示すデータを含み、前記少なくとも２つの中間点のそれぞれは、対応する地理的位置関連情報に関連付けられ、それぞれの２つの連続する中間点は、前記ナビゲーション経路の対応する区間に関連付けられる、決定することと、
（ｃ）前記少なくとも２つの中間点の第１及び第２の中間点に関連付けられた区間を示すデータを決定することと、
（ｄ）前記第１の中間点から前記第２の中間点までの前記区間の方向を示すデータを、その対応する地理的位置関連情報に基づいて決定することと、
（ｅ）前記決定された方向に基づいて、地域情報を示すデータを取得することと、
（ｆ）周辺区域の地域情報を取得することと、
（ｇ）前記地域情報を示す前記取得されたデータに基づいて、前記ナビゲーション経路を示す前記データを選択的に修正することと、
（ｈ）前記修正されたナビゲーション経路に基づいて前記車両をナビゲートすることと
を含む方法。
【請求項24】
前記地理的位置関連情報を取得することは、前記第１の位置及び／又は前記第２の位置に関連付けられたＧＰＳ座標を取得することを含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項25】
前記地理的位置関連情報を取得することは、前記第１の位置及び／又は前記第２の位置に関連付けられた１つ又は複数の視覚的手がかりを取得することを含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項26】
前記第１又は第２の中間点は、それぞれ前記第１及び第２の位置と同一である、請求項２３に記載の方法。
【請求項27】
前記第２の位置に到着するまで、少なくとも１つの異なる区間に関して段階（ｃ）～（ｈ）を繰り返すことであって、前記少なくとも１つの異なる区間は、前記第１及び第２の中間点と異なる少なくとも１つの中間点間にある、繰り返すことをさらに含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項28】
（ｇ）前記第１の位置が、前記ナビゲートされる車両の現在の位置である段階（ａ）～（ｈ）を繰り返すことと、（ｊ）前記修正されたナビゲーション経路に基づいて前記車両をナビゲートする前に、前記関連付けられた地理的位置関連情報が禁止区域にあると決定すると、前記少なくとも１つの中間点に関連付けられた前記取得された地理的位置関連情報の少なくとも一部を選択的に除去することと、
（ｋ）前記除去された情報なしに、前記第１の位置から前記第２の位置まで前記車両をナビゲートすることと
をさらに含む、請求項２７に記載の方法。
【請求項29】
前記少なくとも１つの中間点に関連付けられた前記地理的位置関連情報は、ＧＰＳ座標を含み、選択的に除去することは、前記ＧＰＳ座標を地図座標系に位置付けることと、
前記ＧＰＳ座標の少なくとも一部が前記地図座標系の既定の禁止部分に位置付けられると決定すると、前記ＧＰＳ座標の少なくとも一部を破棄することと
を含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項30】
前記車両を構成することをさらに含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項31】
前記車両を構成することは、前記車両に接続されたハンドルを調整することを含む、請求項３０に記載の方法。
【請求項32】
前記車両を構成することは、前記車両の速度を構成することを含む、請求項３０に記載の方法。
【請求項33】
電池駆動車両（ＢＯＶ）であって、前記ＢＯＶの電源電力を提供するように構成された電池、
前記電池に動作可能に接続された処理及びメモリ回路（ＰＭＣ）に含まれる少なくとも１つのプロセッサであって、
ａ．第１及び第２の位置を示すデータを取得することと、
ｂ．前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を示すデータを決定することと、
ｃ．前記電池の現在の電力レベルを示すデータを取得することと、
ｄ．前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートするための残存電池電力状況を決定するために、前記必要とされる電池消費電力を示す前記データを、前記電池の前記現在の電力レベルを示す前記データと比較することと、
ｅ．前記決定に基づいて表示を提供することと
を行うように構成される少なくとも１つのプロセッサ
を含む電池駆動車両（ＢＯＶ）。
【請求項34】
前記１つ又は複数のプロセッサは、ｆ．前記第２の位置までの前記ＢＯＶのナビゲーション動作を可能にするための信号を生成することと、
ｇ．前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートすることと
を行うようにさらに構成される、請求項３３に記載のＢＯＶ。
【請求項35】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記第１の位置が、前記ナビゲートされるＢＯＶの現在の位置である段階（ａ）～（ｅ）を繰り返すことと、
前記現在の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートするための前記残存電池電力状況を決定するために、前記必要とされる電池消費電力を示す前記データを、前記電池の前記現在の電力レベルを示す前記データと比較することと
を行うようにさらに構成される、請求項３４に記載のＢＯＶ。
【請求項36】
車両であって、周辺区域の１つ又は複数の画像を取り込むように構成された少なくとも１つのカメラ、
前記車両の位置のＧＰＳ座標を取得するように構成されたＧＰＳユニット、
前記１つ又は複数のカメラ及び前記ＧＰＳユニットに動作可能に接続された処理及びメモリ回路（ＰＭＣ）に含まれる少なくとも１つのプロセッサであって、第１の位置から第２の位置までナビゲートする車両にナビゲーション表示を提供するように構成され、
ａ）ＧＰＳユニットのＧＰＳ読出し値を使用して、前記第１の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を示すデータを取得することと、
ｂ）前記第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を示すデータを取得することと、
ｃ）前記取得された地理的位置関連情報に基づいて、前記第１の位置から前記第２の位置までのナビゲーション経路を示すデータを決定することであって、前記ナビゲーション経路を示す前記データは、一連の少なくとも２つの中間点を示すデータを含み、前記少なくとも２つの中間点のそれぞれは、対応する地理的位置関連情報に関連付けられ、それぞれの２つの連続する２つの中間点は、前記ナビゲーション経路の対応する区間に関連付けられる、決定することと、
ｄ）前記少なくとも２つの中間点の第１及び第２の中間点に関連付けられた区間を示すデータを決定することと、
ｅ）前記第１の中間点から前記第２の中間点までの前記区間の方向を示すデータを、その対応する地理的位置関連情報に基づいて決定することと、
ｆ）前記決定された方向に基づいて、地域情報を示すデータを取得することと、
ｇ）前記１つ又は複数のカメラによって取り込まれた１つ又は複数の画像に基づいて、前記周辺区域の地域情報を取得することと、
ｈ）前記地域情報を示す前記取得されたデータに基づいて、前記ナビゲーション経路を示す前記データを選択的に修正することと、
ｉ）前記修正されたナビゲーション経路に基づいて前記車両をナビゲートすることと
を行うように構成される少なくとも１つのプロセッサ
を含む車両。
【請求項37】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記車両を構成するようにさらに構成される、請求項３６に記載の車両。
【請求項38】
前記車両は、ハンドルをさらに含み、前記車両を構成することは、前記ハンドルを調整することを含む、請求項３６に記載の車両。
【請求項39】
前記車両を構成することは、前記車両の速度を構成することを含む、請求項３６に記載の車両。
【請求項40】
プログラム命令を保持するコンピュータ読取り可能記憶媒体を含むコンピュータプログラム製品であって、前記プログラム命令は、プロセッサによって読み取られると、前記プロセッサに、第１の位置から第２の位置までの電池駆動車両（ＢＯＶ）のナビゲーション表示を提供する方法を実行させ、前記方法は、ａ．前記第１及び第２の位置を示すデータを取得することと、
ｂ．前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を示すデータを決定することと、
ｃ．電池の現在の電力レベルを示すデータを取得することと、
ｄ．前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートするための残存電池電力状況を決定するために、前記必要とされる電池消費電力を示す前記データを、前記電池の前記現在の電力レベルを示す前記データと比較することと、
ｅ．前記決定に基づいて表示を提供することと
を含む、コンピュータプログラム製品。
【請求項41】
プログラム命令を保持するコンピュータ読取り可能記憶媒体を含むコンピュータプログラム製品であって、前記プログラム命令は、プロセッサによって読み取られると、前記プロセッサに、第１の位置から第２の位置までナビゲートする車両のナビゲーション表示を提供する方法を実行させ、前記方法は、（ａ）前記第１及び第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を示すデータの取得することと、
（ｂ）前記取得された地理的位置関連情報に基づいて、前記第１の位置から前記第２の位置までのナビゲーション経路を示すデータを決定することであって、前記ナビゲーション経路を示す前記データは、一連の少なくとも２つの中間点を示すデータを含み、前記少なくとも２つの中間点のそれぞれは、対応する地理的位置関連情報に関連付けられ、それぞれの２つの連続する中間点は、前記ナビゲーション経路の対応する区間に関連付けられる、決定することと、
（ｃ）前記少なくとも２つの中間点の第１及び第２の中間点に関連付けられた区間を示すデータを決定することと、
（ｄ）前記第１の中間点から前記第２の中間点までの前記区間の方向を示すデータを、その対応する地理的位置関連情報に基づいて決定することと、
（ｅ）前記決定された方向に基づいて、地域情報を示すデータを取得することと、
（ｆ）周辺区域の地域情報を取得することと、
（ｇ）前記地域情報を示す前記取得されたデータに基づいて、前記ナビゲーション経路を示す前記データを選択的に修正することと、
（ｈ）前記修正されたナビゲーション経路に基づいて前記車両をナビゲートすることと
を含む、コンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
技術分野
ここに開示される主題は、車両のナビゲーション表示を提供すること及び車両をナビゲートすることに関する。
ここに開示される主題は、車両のナビゲーション表示を提供すること及び車両をナビゲートすることに関する。
【背景技術】
【0002】
背景
既存の動作装置の中には、電池によって電力供給される装置である電池駆動装置がある。電池により、装置の初期動作及びその継続動作が可能になる。電池は、装置の排他的な電源であり得るか、又は例えばガス動力源などとともに装置にとってのいくつかの電源の１つであり得る。
既存の動作装置の中には、電池によって電力供給される装置である電池駆動装置がある。電池により、装置の初期動作及びその継続動作が可能になる。電池は、装置の排他的な電源であり得るか、又は例えばガス動力源などとともに装置にとってのいくつかの電源の１つであり得る。
【0003】
電池の電池電力レベルは、装置の特定の活動において、どの程度の電池電力が残っているかを示す。所望の目的地に向かって移動する電池駆動車両を考えるとき、任意の時点での電池駆動車両の電池電力レベルは、この車両が所望の目的地に到着できるかどうかを示す。
【0004】
したがって、電池駆動車両の現在の電力レベルを監視することが望ましい。
【0005】
特定の位置から目的地までの車両のナビゲーションを考えると、最も一般的なナビゲーションツールは、ＧＰＳベースのものである。しかし、場合により、ＧＰＳツールは、例えば、ＧＰＳ信号の受信が弱いために利用できないか、又は車両をナビゲートするのに十分でないことがあり、車両をナビゲートし続けられることが望ましい。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
概要
電池駆動車両を考えるとき、電池の現在の電池電力レベルは、車両の特定の活動において、どの程度の電池電力が残っているかを示すことができる。より具体的には、車両がその目的地に到着するまで移動する計画の経路を考えるとき、その目的地に向かって走行し始める前に、車両の電池の現在の電池電力レベルが、その目的地に到着するまで車両が動作できるのに十分であるかどうかをあらかじめ確認することが重要である。したがって、車両がその目的地に到着するのにどの程度の電池消費電力が必要とされるかを決定し、車両の現在の電池電力レベルが確かに十分であることを確認することが重要である。
電池駆動車両を考えるとき、電池の現在の電池電力レベルは、車両の特定の活動において、どの程度の電池電力が残っているかを示すことができる。より具体的には、車両がその目的地に到着するまで移動する計画の経路を考えるとき、その目的地に向かって走行し始める前に、車両の電池の現在の電池電力レベルが、その目的地に到着するまで車両が動作できるのに十分であるかどうかをあらかじめ確認することが重要である。したがって、車両がその目的地に到着するのにどの程度の電池消費電力が必要とされるかを決定し、車両の現在の電池電力レベルが確かに十分であることを確認することが重要である。
【0007】
電池駆動車両（ＢＯＶ）が特定の動作を完了するのに十分な電力レベルを有していることをあらかじめ確認することは、何らかのアクションにとって基本となり得る。例えば、ＢＯＶが動作状態にあり、目的地に向かって移動するとき、このＢＯＶの電池電力が切れてしまう場合、ＢＯＶは、目的地に到着することなく停止する。こうしたことが生じる場合、（携帯用充電器もなく、外部充電装置にもアクセスできないと仮定すれば）、ＢＯＶのユーザは、再充電することもできず、目的地に進むこともできずに経路の途中で立ち往生する。ＢＯＶに導かれて目的地に向かう身体の不自由なユーザの具体例を考えると、目的地に到着するのに十分な電池電力レベルがあることをあらかじめ確認することが重要である。したがって、ＢＯＶの現在の電池電力レベルが、要求された目的地にＢＯＶが到着できるようにするのに十分であることをあらかじめ確認し、目的地に到着するのに必要とされる電池消費電力に鑑みて、残存電池電力状況の適切な表示を提供することが重要である。さらに、動作中に車両の電池の現在の電力レベルを監視し続け、所望の目的地に到着するのに十分な電池電力レベルが依然としてあることを、表示を提供することによって確認することも重要である。
【0008】
場合により、車両がその行程を開始する前に、ＢＯＶがその目的地に到着するのに十分な電池電力が残っているかどうかあらかじめ判定することは、電池の現在の電力レベルを、ＢＯＶをその現在の位置から目的地までナビゲートするのに必要とされる電池消費電力と比較して、実際に現在の電力レベルの方が高いと確認することを含む。場合により、現在の位置から目的地までＢＯＶをナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を決定することは、ＧＰＳ座標など、現在の位置及び目的地の地理的位置関連情報を取得することと、この地理的位置関連情報に基づいて目的地までのナビゲーション経路を決定することとを含む。ナビゲーション経路が決定されると、このナビゲーション経路を完走するのにどの程度の電池消費電力が必要とされるのかを決定することと、電池の現在の電力レベルがナビゲーション経路を完走するのに十分であるかどうか判定することとが可能である。場合により、必要とされる電池消費量と比較した電池の現在の電力レベルに基づいて、適切なナビゲーション表示が提供される。
【0009】
例えば、自宅から図書館まで移動したいと考えるＢＯＶの操作者を考える。図書館に到着するのに十分な電池消費電力が自分のＢＯＶにあると判定するには、図書館までの経路を決定し、次いで図書館に到着するのに必要とされる電池消費量を決定することが求められる。必要とされる電池消費量が決定されると、これがＢＯＶの現在の電池電力と比較されて、図書館に到着するのに現在の電池電力が十分であるかどうか判定される。
【0010】
ナビゲーション自体のプロセスを考えるとき、現在の位置から目的地まで車両をナビゲートするために、現在の位置及び目的地について、ＧＰＳ座標など、地理的位置関連情報が取得される。現在、最も一般的なナビゲーションツールは、ＧＰＳベースのものであり、ＧＰＳ衛星からの情報を車両で受信して、この車両の地理的位置を計算する。適切なソフトウェアを使用して、車両は、ＧＰＳの中間地点として車両の地理的位置を地図上に表示することができ、現在の地理的位置から目的地までの道順を提示することができる。車両の地理的位置を計算するためにＧＰＳ衛星からの情報を受信するには、ＧＰＳの受信、すなわち軌道上に位置する衛星のネットワークのいくつかのＧＰＳ衛星に対して、遮るもののない見通し線が必要とされる。都市環境、トンネルを通る経路、厳しい気象条件、高い建物の近く又は非常に密集した街路など、特定の状況では、ＧＰＳ受信に基づいてナビゲートすることができない程度にＧＰＳ受信が微弱な衛星信号状態に曝される。さらに、特定の状況では、道路上ではなく、歩道上でナビゲートされる車両の場合などでは、ＧＰＳ座標は、車両を正確な方法でナビゲートするための十分な情報を提供しない。したがって、ここに開示される主題の特定の実施形態によれば、ＧＰＳ信号が十分でないときにもナビゲーション表示を提供すること及びこのようなナビゲーションを支援するために、例えばその区域での視覚的手がかりを含め、周辺区域についての情報など、他のタイプの地理的位置関連情報を使用することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【0011】
ここに開示される主題の一態様によれば、第１の位置から第２の位置までの電池駆動車両（ＢＯＶ）のナビゲーション表示を提供する方法であって、ＢＯＶに関連付けられたコンピュータメモリ回路により、
ａ．第１及び第２の位置を示すデータを取得することと、
ｂ．第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を示すデータを決定することと、
ｃ．電池の現在の電力レベルを示すデータを取得することと、
ｄ．第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートするための残存電池電力状況を決定するために、必要とされる電池消費電力を示すデータを、電池の現在の電力レベルを示すデータと比較することと、
ｅ．この決定に基づいて表示を提供することと
を含む方法が提供される。
ａ．第１及び第２の位置を示すデータを取得することと、
ｂ．第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を示すデータを決定することと、
ｃ．電池の現在の電力レベルを示すデータを取得することと、
ｄ．第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートするための残存電池電力状況を決定するために、必要とされる電池消費電力を示すデータを、電池の現在の電力レベルを示すデータと比較することと、
ｅ．この決定に基づいて表示を提供することと
を含む方法が提供される。
【0012】
上記特徴に加えて、ここに開示される主題のこの態様による方法は、任意選択で、以下に列挙する特徴（ｉ）～（ｘｘｉ）の１つ又は複数を技術的に実現可能な任意の組合せ又は並べ換えで含むことができる。
（ｉ）データの比較に応答して、不十分な残存電池電状況を決定し、及びこの決定に基づいて不十分であるという表示を提供すること。
（ｉｉ）この方法は、電池駆動ＢＯＶの動作を不能にするための信号を生成することをさらに含む。
（ｉｉｉ）データの比較に応答して、十分な残存電池電力状況を決定し、及びこの決定に基づいて、第２の位置までＢＯＶをナビゲーションすることを容易にするために十分であるという表示を提供すること。
（ｉｖ）この方法は、第２の位置までのＢＯＶのナビゲーション動作を可能にするための信号を生成することと、第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートすることとをさらに含む。
（ｖ）データの比較は、電池の現在の電力レベルを示すデータを、必要とされる電池消費電力を示すデータに対応する所与の閾値と比較することと、所与の閾値を超える電池の現在の電力レベルに応答して、十分な残存電池電力状況を決定することとを含む。
（ｖｉ）電池が完全に充電されているのに応答して、十分な残存電池電力状況を決定すること。
（ｖｉｉ）この方法は、第１の位置が、ナビゲートされるＢＯＶの現在の位置である前述の段階（ａ）～（ｅ）を繰り返すことと、現在の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートするための残存電池電力状況を決定するために、必要とされる電池消費電力を示すデータを、電池の現在の電力レベルを示すデータと比較することとをさらに含む。
（ｖｉｉｉ）データの比較に応答して、不十分な残存電池電力状況を決定し、及びこの決定に基づいて不十分であるという表示を提供すること。
（ｉｘ）第１及び第２の位置を示すデータを取得することは、第１及び第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を取得することを含み、この方法は、
受信された情報に基づいて、第１の位置から第２の位置までのナビゲーション経路を示すデータを決定することと、
このナビゲーション経路を示すデータに基づいて、必要とされる電池消費電力を示すデータを決定することと
をさらに含む。
（ｘ）地理的位置関連情報を取得することは、第１の位置及び／又は第２の位置に関連付けられたＧＰＳ座標を取得することを含む。
（ｘｉ）地理的位置関連情報を取得することは、第１の位置及び／又は第２の位置に関連付けられた１つ又は複数の視覚的手がかりを取得することを含む。
（ｘｉｉ）ナビゲーション経路を示すデータを決定することは、以下のパラメータ：経路地形データ、１つ又は複数の操作者パラメータに依存する経路データ及び１つ又は複数の経路周囲条件の少なくとも１つを含む経路情報を取得することをさらに含む。
（ｘｉｉｉ）この方法は、
十分な残存電池電力状況を決定し、及びこの決定に基づいて、第２の位置までＢＯＶをナビゲーションすることを容易にするために十分であるという表示を提供することと、
第２の位置までのＢＯＶのナビゲーション動作を可能にするための信号を生成することと、
第１の位置と第２の位置との間のナビゲーション経路上の少なくとも１つの中間点を示すデータを取得することであって、中間点は、地理的位置関連情報に関連付けられる、取得することと、
少なくとも１つの中間点を通って第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートすることと
をさらに含む。
（ｘｉｖ）少なくとも１つの中間点を示すデータを取得することは、少なくとも１つの中間点に関連付けられたＧＰＳ座標を取得することを含み、少なくとも１つの中間点を通って第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートする前に、この方法は、
取得されたＧＰＳ座標の少なくとも一部が禁止区域にあると決定すると、中間点に関連付けられた取得されたＧＰＳ座標の少なくとも一部を選択的に除去することと、
除去されたこのＧＰＳ座標なしに、第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートすることと
をさらに含む。
（ｘｖ）選択的に除去することは、取得されたＧＰＳ座標を地図座標系に位置付けることと、このＧＰＳ座標の少なくとも一部が地図座標系の既定の禁止部分に位置付けられると決定すると、ＧＰＳ座標の少なくとも一部を破棄することとを含む。
（ｘｖｉ）ナビゲーション経路を示すデータは、一連の少なくとも２つの中間点を示すデータを含み、少なくとも２つの中間点のそれぞれは、対応する地理的位置関連情報に関連付けられ、それぞれの２つの連続する中間点は、ナビゲーション経路の対応する区間に関連付けられ、第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートする間、この方法は、
ａ）少なくとも２つの中間点の第１及び第２の中間点に関連付けられた区間を示すデータを決定することと、
ｂ）少なくとも２つの中間点の対応する地理的位置関連情報に基づいて、第１の中間点から第２の中間点までの区間の方向を示すデータを決定することと、
ｃ）決定された区間に関連付けられた地域情報を示すデータを取得することと、
ｄ）周辺区域の地域情報を取得することと、
ｅ）取得された関連付けられた地域情報、周辺区域の取得された地域情報及び区間の方向に基づいて、ナビゲーション経路を示すデータを選択的に修正することと、
ｆ）修正されたナビゲーション経路に基づいてＢＯＶをナビゲートすることと
をさらに含む。
（ｘｖｉｉ）第１の中間点又は第２の中間点は、それぞれ第１又は第２の位置と同一である。
（ｘｖｉｉｉ）この方法は、第２の位置に到着するまで、少なくとも１つの異なる区間に関して前述の段階（ａ）～（ｆ）を繰り返すことであって、少なくとも１つの異なる区間は、第１及び第２の中間点と異なる少なくとも１つの中間点に関連付けられる、繰り返すことをさらに含む。
（ｘｉｘ）この方法は、ＢＯＶを構成することをさらに含む。
（ｘｘ）ＢＯＶを構成することは、ＢＯＶに接続されたハンドルを調整することを含む。
（ｘｘｉ）ＢＯＶを調整することは、ＢＯＶの速度を構成することを含む。
（ｉ）データの比較に応答して、不十分な残存電池電状況を決定し、及びこの決定に基づいて不十分であるという表示を提供すること。
（ｉｉ）この方法は、電池駆動ＢＯＶの動作を不能にするための信号を生成することをさらに含む。
（ｉｉｉ）データの比較に応答して、十分な残存電池電力状況を決定し、及びこの決定に基づいて、第２の位置までＢＯＶをナビゲーションすることを容易にするために十分であるという表示を提供すること。
（ｉｖ）この方法は、第２の位置までのＢＯＶのナビゲーション動作を可能にするための信号を生成することと、第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートすることとをさらに含む。
（ｖ）データの比較は、電池の現在の電力レベルを示すデータを、必要とされる電池消費電力を示すデータに対応する所与の閾値と比較することと、所与の閾値を超える電池の現在の電力レベルに応答して、十分な残存電池電力状況を決定することとを含む。
（ｖｉ）電池が完全に充電されているのに応答して、十分な残存電池電力状況を決定すること。
（ｖｉｉ）この方法は、第１の位置が、ナビゲートされるＢＯＶの現在の位置である前述の段階（ａ）～（ｅ）を繰り返すことと、現在の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートするための残存電池電力状況を決定するために、必要とされる電池消費電力を示すデータを、電池の現在の電力レベルを示すデータと比較することとをさらに含む。
（ｖｉｉｉ）データの比較に応答して、不十分な残存電池電力状況を決定し、及びこの決定に基づいて不十分であるという表示を提供すること。
（ｉｘ）第１及び第２の位置を示すデータを取得することは、第１及び第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を取得することを含み、この方法は、
受信された情報に基づいて、第１の位置から第２の位置までのナビゲーション経路を示すデータを決定することと、
このナビゲーション経路を示すデータに基づいて、必要とされる電池消費電力を示すデータを決定することと
をさらに含む。
（ｘ）地理的位置関連情報を取得することは、第１の位置及び／又は第２の位置に関連付けられたＧＰＳ座標を取得することを含む。
（ｘｉ）地理的位置関連情報を取得することは、第１の位置及び／又は第２の位置に関連付けられた１つ又は複数の視覚的手がかりを取得することを含む。
（ｘｉｉ）ナビゲーション経路を示すデータを決定することは、以下のパラメータ：経路地形データ、１つ又は複数の操作者パラメータに依存する経路データ及び１つ又は複数の経路周囲条件の少なくとも１つを含む経路情報を取得することをさらに含む。
（ｘｉｉｉ）この方法は、
十分な残存電池電力状況を決定し、及びこの決定に基づいて、第２の位置までＢＯＶをナビゲーションすることを容易にするために十分であるという表示を提供することと、
第２の位置までのＢＯＶのナビゲーション動作を可能にするための信号を生成することと、
第１の位置と第２の位置との間のナビゲーション経路上の少なくとも１つの中間点を示すデータを取得することであって、中間点は、地理的位置関連情報に関連付けられる、取得することと、
少なくとも１つの中間点を通って第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートすることと
をさらに含む。
（ｘｉｖ）少なくとも１つの中間点を示すデータを取得することは、少なくとも１つの中間点に関連付けられたＧＰＳ座標を取得することを含み、少なくとも１つの中間点を通って第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートする前に、この方法は、
取得されたＧＰＳ座標の少なくとも一部が禁止区域にあると決定すると、中間点に関連付けられた取得されたＧＰＳ座標の少なくとも一部を選択的に除去することと、
除去されたこのＧＰＳ座標なしに、第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートすることと
をさらに含む。
（ｘｖ）選択的に除去することは、取得されたＧＰＳ座標を地図座標系に位置付けることと、このＧＰＳ座標の少なくとも一部が地図座標系の既定の禁止部分に位置付けられると決定すると、ＧＰＳ座標の少なくとも一部を破棄することとを含む。
（ｘｖｉ）ナビゲーション経路を示すデータは、一連の少なくとも２つの中間点を示すデータを含み、少なくとも２つの中間点のそれぞれは、対応する地理的位置関連情報に関連付けられ、それぞれの２つの連続する中間点は、ナビゲーション経路の対応する区間に関連付けられ、第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートする間、この方法は、
ａ）少なくとも２つの中間点の第１及び第２の中間点に関連付けられた区間を示すデータを決定することと、
ｂ）少なくとも２つの中間点の対応する地理的位置関連情報に基づいて、第１の中間点から第２の中間点までの区間の方向を示すデータを決定することと、
ｃ）決定された区間に関連付けられた地域情報を示すデータを取得することと、
ｄ）周辺区域の地域情報を取得することと、
ｅ）取得された関連付けられた地域情報、周辺区域の取得された地域情報及び区間の方向に基づいて、ナビゲーション経路を示すデータを選択的に修正することと、
ｆ）修正されたナビゲーション経路に基づいてＢＯＶをナビゲートすることと
をさらに含む。
（ｘｖｉｉ）第１の中間点又は第２の中間点は、それぞれ第１又は第２の位置と同一である。
（ｘｖｉｉｉ）この方法は、第２の位置に到着するまで、少なくとも１つの異なる区間に関して前述の段階（ａ）～（ｆ）を繰り返すことであって、少なくとも１つの異なる区間は、第１及び第２の中間点と異なる少なくとも１つの中間点に関連付けられる、繰り返すことをさらに含む。
（ｘｉｘ）この方法は、ＢＯＶを構成することをさらに含む。
（ｘｘ）ＢＯＶを構成することは、ＢＯＶに接続されたハンドルを調整することを含む。
（ｘｘｉ）ＢＯＶを調整することは、ＢＯＶの速度を構成することを含む。
【0013】
ここに開示される主題の別の態様によれば、第１の位置から第２の位置までナビゲートする車両のナビゲーション表示を提供する方法であって、車両に関連付けられたコンピュータメモリ回路により、
（ａ）第１及び第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を示すデータを取得することと、
（ｂ）取得された地理的位置関連情報に基づいて、第１の位置から第２の位置までのナビゲーション経路を示すデータを決定することであって、ナビゲーション経路を示すデータは、一連の少なくとも２つの中間点を示すデータを含み、少なくとも２つの中間点のそれぞれは、対応する地理的位置関連情報に関連付けられ、それぞれの２つの連続する中間点は、ナビゲーション経路の対応する区間に関連付けられる、決定することと、
（ｃ）少なくとも２つの中間点の第１及び第２の中間点に関連付けられた区間を示すデータを決定することと、
（ｄ）第１の中間点から第２の中間点までの区間の方向を示すデータを、その対応する地理的位置関連情報に基づいて決定することと、
（ｅ）決定された方向に基づいて、地域情報を示すデータを取得することと、
（ｆ）周辺区域の地域情報を取得することと、
（ｇ）地域情報を示す取得されたデータに基づいて、ナビゲーション経路を示すデータを選択的に修正することと、
（ｈ）修正されたナビゲーション経路に基づいて車両をナビゲートすることと
を含む方法が提供される。
（ａ）第１及び第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を示すデータを取得することと、
（ｂ）取得された地理的位置関連情報に基づいて、第１の位置から第２の位置までのナビゲーション経路を示すデータを決定することであって、ナビゲーション経路を示すデータは、一連の少なくとも２つの中間点を示すデータを含み、少なくとも２つの中間点のそれぞれは、対応する地理的位置関連情報に関連付けられ、それぞれの２つの連続する中間点は、ナビゲーション経路の対応する区間に関連付けられる、決定することと、
（ｃ）少なくとも２つの中間点の第１及び第２の中間点に関連付けられた区間を示すデータを決定することと、
（ｄ）第１の中間点から第２の中間点までの区間の方向を示すデータを、その対応する地理的位置関連情報に基づいて決定することと、
（ｅ）決定された方向に基づいて、地域情報を示すデータを取得することと、
（ｆ）周辺区域の地域情報を取得することと、
（ｇ）地域情報を示す取得されたデータに基づいて、ナビゲーション経路を示すデータを選択的に修正することと、
（ｈ）修正されたナビゲーション経路に基づいて車両をナビゲートすることと
を含む方法が提供される。
【0014】
ここに開示される主題の別の態様によれば、電池駆動車両（ＢＯＶ）であって、
ＢＯＶの電源電力を提供するように構成された電池、
電池に動作可能に接続された処理及びメモリ回路（ＰＭＣ）に含まれる少なくとも１つのプロセッサであって、
ａ．第１及び第２の位置を示すデータを取得することと、
ｂ．第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を示すデータを決定することと、
ｃ．電池の現在の電力レベルを示すデータを取得することと、
ｄ．第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートするための残存電池電力状況を決定するために、必要とされる電池消費電力を示すデータを、電池の現在の電力レベルを示すデータと比較することと、
ｅ．この決定に基づいて表示を提供することと
を行うように構成される少なくとも１つのプロセッサ
を含む電池駆動車両（ＢＯＶ）が提供される。
ＢＯＶの電源電力を提供するように構成された電池、
電池に動作可能に接続された処理及びメモリ回路（ＰＭＣ）に含まれる少なくとも１つのプロセッサであって、
ａ．第１及び第２の位置を示すデータを取得することと、
ｂ．第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を示すデータを決定することと、
ｃ．電池の現在の電力レベルを示すデータを取得することと、
ｄ．第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートするための残存電池電力状況を決定するために、必要とされる電池消費電力を示すデータを、電池の現在の電力レベルを示すデータと比較することと、
ｅ．この決定に基づいて表示を提供することと
を行うように構成される少なくとも１つのプロセッサ
を含む電池駆動車両（ＢＯＶ）が提供される。
【0015】
ここに開示される主題の別の態様によれば、車両であって、
周辺区域の１つ又は複数の画像を取り込むように構成された少なくとも１つのカメラ、
車両の位置のＧＰＳ座標を取得するように構成されたＧＰＳユニット、
少なくとも１つのカメラ及びＧＰＳユニットに動作可能に接続された処理及びメモリ回路（ＰＭＣ）に含まれる少なくとも１つのプロセッサであって、第１の位置から第２の位置までナビゲートする車両にナビゲーション表示を提供するように構成され、
ａ）ＧＰＳユニットのＧＰＳ読出し値を使用して、第１の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を示すデータを取得することと、
ｂ）第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を示すデータを取得することと、
ｃ）取得された地理的位置関連情報に基づいて、第１の位置から第２の位置までのナビゲーション経路を示すデータを決定することであって、ナビゲーション経路を示すデータは、一連の少なくとも２つの中間点を示すデータを含み、少なくとも２つの中間点のそれぞれは、対応する地理的位置関連情報に関連付けられ、それぞれの２つの連続する中間点は、ナビゲーション経路の対応する区間に関連付けられる、決定することと、
ｄ）少なくとも２つの中間点の第１及び第２の中間点に関連付けられた区間を示すデータを決定することと、
ｅ）第１の中間点から第２の中間点までの区間の方向を示すデータを、その対応する地理的位置関連情報に基づいて決定することと、
ｆ）決定された方向に基づいて、地域情報を示すデータを取得することと、
ｇ）少なくとも１つのカメラによって取り込まれた１つ又は複数の画像に基づいて、周辺区域の地域情報を取得することと、
ｈ）地域情報を示す取得されたデータに基づいて、ナビゲーション経路を示すデータを選択的に修正することと、
ｉ）修正されたこのナビゲーション経路に基づいて車両をナビゲートすることと
を行うように構成される少なくとも１つのプロセッサ
を含む車両が提供される。
周辺区域の１つ又は複数の画像を取り込むように構成された少なくとも１つのカメラ、
車両の位置のＧＰＳ座標を取得するように構成されたＧＰＳユニット、
少なくとも１つのカメラ及びＧＰＳユニットに動作可能に接続された処理及びメモリ回路（ＰＭＣ）に含まれる少なくとも１つのプロセッサであって、第１の位置から第２の位置までナビゲートする車両にナビゲーション表示を提供するように構成され、
ａ）ＧＰＳユニットのＧＰＳ読出し値を使用して、第１の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を示すデータを取得することと、
ｂ）第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を示すデータを取得することと、
ｃ）取得された地理的位置関連情報に基づいて、第１の位置から第２の位置までのナビゲーション経路を示すデータを決定することであって、ナビゲーション経路を示すデータは、一連の少なくとも２つの中間点を示すデータを含み、少なくとも２つの中間点のそれぞれは、対応する地理的位置関連情報に関連付けられ、それぞれの２つの連続する中間点は、ナビゲーション経路の対応する区間に関連付けられる、決定することと、
ｄ）少なくとも２つの中間点の第１及び第２の中間点に関連付けられた区間を示すデータを決定することと、
ｅ）第１の中間点から第２の中間点までの区間の方向を示すデータを、その対応する地理的位置関連情報に基づいて決定することと、
ｆ）決定された方向に基づいて、地域情報を示すデータを取得することと、
ｇ）少なくとも１つのカメラによって取り込まれた１つ又は複数の画像に基づいて、周辺区域の地域情報を取得することと、
ｈ）地域情報を示す取得されたデータに基づいて、ナビゲーション経路を示すデータを選択的に修正することと、
ｉ）修正されたこのナビゲーション経路に基づいて車両をナビゲートすることと
を行うように構成される少なくとも１つのプロセッサ
を含む車両が提供される。
【0016】
ここに開示される主題の別の態様によれば、プログラム命令を保持するコンピュータ読取り可能記憶媒体を含むコンピュータプログラム製品であって、プログラム命令は、プロセッサによって読み取られると、プロセッサに、第１の位置から第２の位置までの電池駆動車両（ＢＯＶ）のナビゲーション表示を提供する方法を実行させ、この方法は、
ａ．第１及び第２の位置を示すデータを取得することと、
ｂ．第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を示すデータを決定することと、
ｃ．電池の現在の電力レベルを示すデータを取得することと、
ｄ．第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートするための残存電池電力状況を決定するために、必要とされる電池消費電力を示すデータを、電池の現在の電力レベルを示すデータと比較することと、
ｅ．この決定に基づいて表示を提供することと
を含む、コンピュータプログラム製品が提供される。
ａ．第１及び第２の位置を示すデータを取得することと、
ｂ．第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を示すデータを決定することと、
ｃ．電池の現在の電力レベルを示すデータを取得することと、
ｄ．第１の位置から第２の位置までＢＯＶをナビゲートするための残存電池電力状況を決定するために、必要とされる電池消費電力を示すデータを、電池の現在の電力レベルを示すデータと比較することと、
ｅ．この決定に基づいて表示を提供することと
を含む、コンピュータプログラム製品が提供される。
【0017】
ここに開示される主題の別の態様によれば、プログラム命令を保持するコンピュータ読取り可能記憶媒体を含むコンピュータプログラム製品であって、プログラム命令は、プロセッサによって読み取られると、プロセッサに、第１の位置から第２の位置までナビゲートする車両のナビゲーション表示を提供する方法を実行させ、この方法は、
（ａ）第１及び第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を示すデータを取得することと、
（ｂ）取得された地理的位置関連情報に基づいて、第１の位置から第２の位置までのナビゲーション経路を示すデータを決定することであって、ナビゲーション経路を示すデータは、一連の少なくとも２つの中間点を示すデータを含み、少なくとも２つの中間点のそれぞれは、対応する地理的位置関連情報に関連付けられ、それぞれの２つの連続する中間点は、ナビゲーション経路の対応する区間に関連付けられる、決定することと、
（ｃ）少なくとも２つの中間点の第１及び第２の中間点に関連付けられた区間を示すデータを決定することと、
（ｄ）第１の中間点から第２の中間点までの区間の方向を示すデータを、その対応する地理的位置関連情報に基づいて決定することと、
（ｅ）決定された方向に基づいて、地域情報を示すデータを取得することと、
（ｆ）周辺区域の地域情報を取得することと、
（ｇ）地域情報を示す取得されたデータに基づいて、ナビゲーション経路を示すデータを選択的に修正することと、
（ｈ）修正されたナビゲーション経路に基づいて車両をナビゲートすることと
を含む、コンピュータプログラム製品が提供される。
（ａ）第１及び第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を示すデータを取得することと、
（ｂ）取得された地理的位置関連情報に基づいて、第１の位置から第２の位置までのナビゲーション経路を示すデータを決定することであって、ナビゲーション経路を示すデータは、一連の少なくとも２つの中間点を示すデータを含み、少なくとも２つの中間点のそれぞれは、対応する地理的位置関連情報に関連付けられ、それぞれの２つの連続する中間点は、ナビゲーション経路の対応する区間に関連付けられる、決定することと、
（ｃ）少なくとも２つの中間点の第１及び第２の中間点に関連付けられた区間を示すデータを決定することと、
（ｄ）第１の中間点から第２の中間点までの区間の方向を示すデータを、その対応する地理的位置関連情報に基づいて決定することと、
（ｅ）決定された方向に基づいて、地域情報を示すデータを取得することと、
（ｆ）周辺区域の地域情報を取得することと、
（ｇ）地域情報を示す取得されたデータに基づいて、ナビゲーション経路を示すデータを選択的に修正することと、
（ｈ）修正されたナビゲーション経路に基づいて車両をナビゲートすることと
を含む、コンピュータプログラム製品が提供される。
【0018】
さらに、ここに開示される主題のＢＯＶ、車両及びコンピュータプログラム製品は、技術的に実現可能な任意の組合せ又は並べ換えにおいて、変更すべき点を変更して、上記の特徴（ｉ）～（ｘｘｉ）の１つ又は複数を任意選択で含むことができる。
【0019】
図面の簡単な説明
本明細書に添付された各図を参照して以下に説明される、ここに開示される主題の非限定的な例がこの段落の後に列挙される。２つ以上の図に表示される同一の構造体、要素又は部品は、それが表示される各図において同じ番号をラベル付けされ得る。図面及び説明は、本明細書に開示された実施形態を解明し、明確にするものであり、決して限定するものとみなすべきではない。
本明細書に添付された各図を参照して以下に説明される、ここに開示される主題の非限定的な例がこの段落の後に列挙される。２つ以上の図に表示される同一の構造体、要素又は部品は、それが表示される各図において同じ番号をラベル付けされ得る。図面及び説明は、本明細書に開示された実施形態を解明し、明確にするものであり、決して限定するものとみなすべきではない。
【図面の簡単な説明】
【0020】
【図1】ここに開示される主題の一例による、都市区域における、ナビゲーション装置を含む電池駆動車両（ＢＯＶ）の高レベルの説明図である。
【図2】ここに開示される主題の一例による、ＢＯＶの具体的な説明図である。
【図3】ここに開示される主題の一例による、プロセッサ及びメモリ回路（ＰＭＣ）を含むＢＯＶのブロック図である。
【図4】ここに開示される主題の一例による、ＰＭＣによって実行される動作のフローチャートである。
【図5】ここに開示される主題の一例による、必要とされる電池消費電力を決定する際に実行される動作のフローチャートである。
【図6a】ここに開示される主題の一例による、ＢＯＶをナビゲートする際に実行される動作のフローチャートである。
【図6b】視覚的手がかりのデータベースの一例である。
【図7】ここに開示される主題の一例による、修正されたナビゲーション経路の説明図である。
【図8】ここに開示される主題の一例による、ＢＯＶを構成する際に実行されるいくつかの動作の一例である。
【図9】ここに開示される主題の一例による、第１の位置から第２の位置まで車両のナビゲーション表示を提供する際に実行される動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0021】
実施形態の詳細な説明
以下の詳細な説明では、数多くの具体的な詳細を説明して、本発明を十分に理解できるようにする。しかし、こうした具体的な詳細がなくとも、ここに開示される主題を実施できることが当業者に理解されるであろう。他の例では、ここに開示される主題を曖昧にしないよう、よく知られた方法、手順、構成要素及び回路を詳細に説明していない。
以下の詳細な説明では、数多くの具体的な詳細を説明して、本発明を十分に理解できるようにする。しかし、こうした具体的な詳細がなくとも、ここに開示される主題を実施できることが当業者に理解されるであろう。他の例では、ここに開示される主題を曖昧にしないよう、よく知られた方法、手順、構成要素及び回路を詳細に説明していない。
【0022】
別段の具体的な言及がない限り、以下の考察から明らかなように、本明細書全体を通して、「取得する」、「決定する」、「比較する」、「提供する」、「生成する」、「ナビゲートする」、「繰り返す」、「比較する」、「フィルタリングする」、「位置決めする」、「破棄する」、「修正する」、「構成する」、「調整する」などの用語を利用する考察は、データを操作し、及び／又はそのデータを他のデータに変換するコンピュータのアクション及び／又はプロセスを指し、前記データは、電子的、量的など物理的に表され、及び／又は物理的対象物を表す。「コンピュータ」という用語は、非限定的な例として、本出願において開示されるプロセッサ及びメモリ回路１１０を含み、データ処理能力を有するあらゆる種類のハードウェアベースの電子装置を含むものと拡大解釈すべきである。
【0023】
本明細書において使用される「非一時的メモリ」及び「非一時的記憶媒体」という用語は、ここに開示される主題に適した任意の揮発性又は不揮発性のコンピュータメモリを含むものと拡大解釈すべきである。
【0024】
本明細書において使用される「信号」という用語は、一時的な伝搬信号を除外するが、ここに開示される主題に適した他の任意の信号を含むことを理解されたい。
【0025】
本明細書における教示による動作は、その目的のために特別に構成されたコンピュータにより又は非一時的コンピュータ読取り可能記憶媒体に記憶されたコンピュータプログラムにより、その目的のために特別に構成された汎用コンピュータによって実行され得る。
【0026】
これを念頭に置いて、都市区域での電池駆動車両（ＢＯＶ）の高レベルの説明図を示す図１に注目する。本明細書に記載の説明は、主にＢＯＶに関するものであるが、これは、もっぱら非限定的な例として記載され、ＢＯＶについて開示された原理は、他のタイプの電池駆動装置、例えば、ハンドヘルド装置、スマートグラス、リストバンド、車輪ベースの杖、ケアシステム又は他の任意の経路ナビゲーション装置若しくは障害物回避装置、電動キックボード、電動自転車、ロボットガイド及びこの説明全体に記載されているようなナビゲーション機能を有する他の任意の電池駆動装置において実装できることに留意されたい。
【0027】
例えば、ＢＯＶが、その現在の位置から目的地までナビゲートされるように計画されていると仮定する。ＢＯＶは、目的地に向かってナビゲーションを開始する前に、この経路を完走して目的地に到着するのに十分な電池電力をこのＢＯＶが有すると決定することが望ましい。そうでなければ、ＢＯＶは路上で立ち往生することになる。本明細書において操作者と呼ばれるユーザがＢＯＶを操作している具体的な場合、ナビゲーション自体を開始して操作者を誘導する前に、この経路を完走するのに十分な電池電力をＢＯＶが有すると決定することが望ましい。このユーザが、目の見えないユーザ又は視覚障害のあるユーザなど、身体障害のある人の場合、この必要性がより一層明らかである。したがって、目的地に向かってナビゲーションを開始する前に、ＢＯＶの電池のナビゲーション表示を提供し、ＢＯＶが経路を完走するのに十分な電池電力を有するかどうか判定することが有利である。場合により、この表示は、現在の位置から目的地位置までＢＯＶをナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を計算することと、これをＢＯＶの現在の電池電力レベルと比較することとに基づいている。この電池の現在の電池電力のレベルが、必要とされる電池電力よりも高い場合、目的地までナビゲートするのに十分な電池電力があると決定され、適切なナビゲーション表示を提供することができる。その一方で、電池の現在の電池電力のレベルが、必要とされる電池電力よりも低い場合、目的地までナビゲートするには電池電力が不十分であると決定される。
【0028】
上記を念頭に置いて、プロセッサ及びメモリ回路（ＰＭＣ）１１０を含む電池駆動車両（ＢＯＶ）１００の概略図を示す図１に注目する。図２及び図３において以下でさらに例示するように、ＰＭＣ１１０は、ＢＯＶ１００のいくつかの要素に動作可能に接続されており、第１の位置から第２の位置までの、ＢＯＶ１００のナビゲーション表示を提供するように構成される。場合により、以下でさらに説明するように、ナビゲーション表示は電池の電力レベルに関連する。例によっては、ＰＭＣ１１０は、ＢＯＶ１００の移動を制御し、ＢＯＶ１００を目的地までナビゲートするようにさらに構成される。
【0029】
図１には、ＢＯＶ１００が動作し、目的地までナビゲートされる際の都市区域１２０も示されている。都市区域１２０は、街路、建物、道路、歩道及び歩行者（そのうちの一部は、図示されていない）を含み得る。図１にさらに示すように、ＢＯＶ１００は、操作ユーザ１３０、例えば視覚障害のあるユーザなど、視覚能力に障害がある操作者によって操作される。しかし、この例は非限定的なものであり、したがって、ＢＯＶ１００は、例えば観光地での輸送手段としてＢＯＶ１００を使用する観光客など、視覚能力を有する操作者によって操作され得る。別の例では、ＢＯＶ１００は、積み荷を目的地まで運ぶＢＯＶなど、操作ユーザがいなくても目的地に向かって移動する。
【0030】
例によっては、ＢＯＶ１００は、第１の位置、例えばＢＯＶ１００の現在の位置から、第２の位置、例えば都市区域１２０内の目的地まで移動するように構成され得る。ＢＯＶ１００は、ＰＭＣ１１０に動作可能に接続されており、ＢＯＶ１００の動力源であって、ＢＯＶが動作できるようにする電池（図示せず）を含む。ＰＭＣ１１０は、現在の位置から目的地までのＢＯＶ１００のナビゲーション表示を提供するように構成される。場合により、ＰＭＣ１１０は、ＢＯＶの電池の現在の電池電力と、現在の位置から目的位置までＢＯＶ１００をナビゲートするのに必要とされる電池消費電力とを比較して、ＢＯＶ１００を目的地までナビゲートするのに十分な残存電池電力状況であるかどうか判定し、適切なナビゲーション表示を提供するように構成される。
【0031】
ここに開示される主題は、図１を参照して説明される具体的な場面に縛られるものではなく、こうした場面は、もっぱら例示するために提示されている。
【0032】
ここに開示される主題の一例による、ＢＯＶ１００の具体的な例示を示す図２に注目する。図２に示すように、ＢＯＶ１００は、操作者１３０により、例えばハンドル２３０によって操作される移動可能装置である。ＢＯＶ１００は、車輪移動プラットフォーム２５０、例えば６つの車輪を有するプラットフォームが最後に付いている本体を含む。車輪プラットフォーム２５０は、任意の数の車輪を含むことができ、ＢＯＶ１００が、例えば、平坦でない地面上を移動すること、階段を上り下りすること、傾斜した地面、砂利の舗装、砂地区域などを通過することを含め、柔軟な地表状態を移動できるようにするような形状になっている。
【0033】
ＢＯＶ１００は、このＢＯＶ１００の動力源を供給する電池２２０に動作可能に接続された、プロセッサ及びメモリ回路（ＰＭＣ）１１０を含む。ＰＭＣ１１０は、以下でさらに詳細に説明するように、ＢＯＶ１００を動作させるのに必要なあらゆる処理を提供するように構成され、プロセッサ（個別に図示せず）及びメモリ（個別に図示せず）を含む。ＰＭＣ１１０のプロセッサは、このＰＭＣ１１０に含まれる非一時的コンピュータ読取り可能メモリ上で実施されるコンピュータ読取り可能命令に従って、いくつかの機能モジュールを実行するように構成することができる。
【0034】
ＢＯＶ１００は、振動モータ２３２、タッチ／圧力センサ２３４、指紋読取り装置２３６、温度及び光のセンサ２７０、ライダ及びＲＦレーダ２７２、少なくとも１つのカメラ２８０、近接センサ２９０など、いくつかのセンサも含み得る。いくつかのセンサが、ハンドル２３０上に接続又は配置されるものとして図２に示してあるが、このセンサは、その代わりにハンドル２３０に動作可能に接続され得る。ＢＯＶは、図７に説明してあるような湿度センサ及び加速度計センサなど、追加のセンサ（図２には図示せず）を含み得る。センサのさらなる詳細を図３について以下に説明する。また、カメラ２８０は、１つのカメラに限定されると考えるべきではなく、以下でさらに詳細に説明するように、１つ又は複数の画像を取り込む、１つ又は複数のカメラを含み得る。
【0035】
ＢＯＶ１００は、例えば、Wi-Fi若しくはBluetooth若しくはセルラー信号又は当業者に知られている他の任意の通信を送受信することにより、ＢＯＶ１００と外部ソースとの通信を可能にするための通信インターフェース２１６も含み得る。通信インターフェース２１６は、ＰＭＣ１１０と、このＰＭＣ１１０に動作可能に接続されたＢＯＶ１００の各要素との通信も可能にする。
【0036】
ＢＯＶ１００は、このＢＯＶ１００の位置決め座標を確定するためのＧＰＳ（全地球測位システム）２１０、本体のＬＥＤライト及びヘッドライト２６０、スピーカ、マイクロホン、ホーンなどの入力／出力要素も含み得、これらすべてが図２に２４０で示してある。マイクロホンなどの入力／出力要素２４０によっては、操作者１３０からの入力を受信するように構成され、ホーン又はマイクロホンなどの他の入力／出力要素２４０並びに振動モータ２３２は、操作者１３０又は周辺区域（図１の都市区域１２０での他の歩行者など）に、危険が生じた場合の内容又はある種の警告を送信するように構成される。こうした要素に関するさらなる詳細が、図３について以下に提示される。
【0037】
図２に示すように、ＢＯＶ１００の形状は限定的であると考えるべきではなく、電池駆動車両のナビゲーション表示を提供できるようにする、ＢＯＶ１００の他の任意の形状を使用することができる。さらに、各要素は、ＢＯＶ１００に含まれるか、又はこれに接続されるものとして図２に示してあるが、この説明図も具体例であり、限定的に考えるべきではない。ＰＭＣ１１０、ＧＰＳ２１０、センサ、他の要素など、各要素によっては、ＢＯＶ１００に動作可能に接続され、例えば通信インターフェース２１６を使用してＢＯＶ１００と通信することができる。
【0038】
また、他の方式でデータリポジトリを統合又は分割することができ、データベースを他のシステムと共有するか、又は遠隔のサードパーティ機器を含む他のシステムによって提供することができることも当業者に容易に理解されるであろう。
【0039】
【0040】
図２に示すように、例によっては、ＢＯＶ１００は、ＰＭＣ１１０に動作可能に接続されており、電池２２０を含む。ＰＭＣ１１０は、プロセッサ（個別に図示せず）、メモリ（個別に図示せず）を含む。図２～図３を参照してさらに詳しく説明するように、ＰＭＣ１１０でのプロセッサは、非一時的コンピュータ読取り可能記憶媒体上で実施されるコンピュータ読取り可能命令に従って、いくつかの機能モジュールを実行するように構成することができる。以下に、このような機能モジュールは、プロセッサに含まれるものとされる。ここに開示される主題のこの例により、プロセッサは、構成モジュール３３１、ユーザ識別モジュール３３２、位置決定モジュール３３３、電池モジュール３３４、計算経路モジュール３３５及び以下に記載の方式を動作させるように構成された調整ハンドルモジュール３３６を含む。ＰＭＣ１１０は、通信インターフェース２１６に含まれるか、又はこれに動作可能に接続される。
【0041】
例によっては、ＢＯＶ１００は、オンになると、例えば構成モジュール３３１を使用して構成することができる。ＢＯＶ１００を構成することは、このＢＯＶ１００がその目的地までの移動を開始する前に実行することができるか、又はＢＯＶ１００がナビゲートされる際に移動している間にも実行することができる。例によっては、ＢＯＶ１００を構成することは、例えば構成モジュール３３１に含まれる調整ハンドルモジュール３３６を使用して、このＢＯＶ１００の本体、ハンドル２３０の高さ、長さ及び角度を構成することと、ライト２６０をオン／オフすることと、スピーカ２４０の音量を設定することと、ＢＯＶ１００の速度に影響を及ぼすことと、ＢＯＶ１００の差異センサを構成することなど、ＢＯＶ１００に接続される任意の要素を構成することを含む。代わりに又はさらに、ＢＯＶ１００を構成することは、このＢＯＶ１００の目的地を設定すること又はＢＯＶ１００の開始速度若しくは平均速度を設定することなど、ＢＯＶ１００の特性の設定を構成することを含む。場合により、（さらに以下で述べるように）、構成モジュール３３１は、ＢＯＶ１００によって識別される操作者１３０のパラメータに基づいて、ＢＯＶ１００を構成する。ＢＯＶ１００を構成することを図８について以下でさらに説明する。
【0042】
図２に示すように、ＢＯＶ１００は、ＰＭＣ１１０に動作可能に接続されており、電池２２０を含む。電池２２０は、ＢＯＶ１００の電源であり、このＢＯＶを動作させることができる。場合により、電池は再充電可能であり、完全に充電された別の電池で充電する代わりに、その電池に置換／交換することもできる。
【0043】
例によっては、ＰＭＣ１１０は、例えば電池モジュール３３４を使用して、第１の位置から第２の位置まで、例えばＢＯＶ１００の現在の位置から目的地まで、ＢＯＶ１００のナビゲーション表示を提供するように構成される。ナビゲーション表示を提供することは、電池２２０の現在の電池電力レベルと、ＢＯＶ１００をその現在の位置からその目的地までナビゲートするのに必要とされる電池消費電力とを比較することに基づく。例によっては、電池２２０の現在の電池電力レベルが、必要とされる電池消費電力よりも高いと電池モジュール３３４が決定する場合、この電池モジュール３３４は、十分な残存電池電力状況を決定し、これに応答して、ＢＯＶ１００の目的地までのナビゲーションを容易にするのに十分であるという表示を提供するように構成される。例によっては、十分な残存電池電力状況を決定した後、ＰＭＣ１１０は、ＢＯＶのその目的地までのナビゲーション動作を可能にするための信号を生成し、ＢＯＶ１００をその目的地までナビゲートする。
【0044】
しかし、電池２２０の現在の電池電力レベルが、必要とされる電池消費電力以下であると電池モジュール３３４が決定する場合、この電池モジュール３３４は、不十分な残存電池電力状況を決定し、これに応答して、不十分であることをそれぞれ表示するように構成され、任意選択で、ＰＭＣ１１０は、電池駆動ＢＯＶの動作を不能にするための信号を生成する。
【0045】
例によっては、現在の位置から目的地までＢＯＶ１００をナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を決定するために、ＧＰＳ座標など、第１及び第２の位置に関連付けられた、取得された地理的位置関連情報に基づいて、この第１の位置から第２の位置までのナビゲーション経路を決定することが求められる。こうした場合、計算経路モジュール３３５は、例えば、この計算経路モジュール３３５に含まれる位置決定モジュール３３３を使用して、第１及び第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を取得し、取得したこの地理的位置関連情報に基づいて、第１の位置から第２の位置までのナビゲーション経路を示すデータを決定するように構成される。経路が決定されると、電池モジュール３３４は、決定されたこのナビゲーション経路に基づいて、必要とされる電池消費電力を決定するように構成される。ナビゲーション経路を決定すること、第１の位置から第２の位置までＢＯＶ１００をナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を決定すること及びナビゲーション表示を提供することのさらなる詳細を図４～図６について以下に提示する。
【0046】
以下は、ここに開示される主題の特定の例による、ハンドル２３０に関連する詳細である。図１及び図２に例示しているように、操作者１３０は、例えばハンドル２３０を使用してＢＯＶ１００を操作し得る。ハンドル２３０は、稼働式の機能を用いてＢＯＶ１００に動作可能に接続されており、操作者１３０が、目的地までナビゲートされるときにＢＯＶ１００を保持し、場合により、例えばハンドル２３０を動かすことによってＢＯＶの移動を制御できるようにする。ハンドル２３０のいくつかの例は、ハンドル、ハンドルバー及びジョイスティックである。
【0047】
場合により、ＰＭＣ１１０は、例えばハンドル２３０上に配置された振動モータ２３２を使用して、操作者１３０に通知すべき危険がある場合、この操作者に警告するように構成される。例えば、ＢＯＶ１００が周囲を走行することのできない経路上の障害物をＰＭＣ１１０が識別する場合又はＢＯＶ１００がその目的地に到着したこと若しくは横断歩道若しくは現在経路に基づいて操作者にとって重要な他の任意の情報にＢＯＶ１００が到着したことをユーザに警告する場合である。ハンドル２３０は、タッチ／圧力センサ２３４も含む。タッチ／圧力センサ２３４は、操作者１３０からのデータを検知して、ＢＯＶ１００及びハンドル２３０を構成するように構成される。例えば、タッチ／圧力センサ２３４は、例えば操作者１３０が片手又は両手でハンドル２３０を保持するとき、ハンドル２３０上での操作者１３０の触覚把持力を検知して、操作者１３０が把持する圧力を検知するように構成される。例によっては、ハンドル２３０への操作者１３０の検知された圧力レベルに基づいて、例えばＰＭＣ１１０に信号を送信して速度を調整することにより、ＢＯＶ１００の速度を調整することができる。さらに、例えばハンドル２３０上に配置された指紋読取り装置２３６を使用して、ＢＯＶ１００によって操作者１３０を識別することができる。場合により、いったん識別されると、操作者１３０の記憶されたパラメータに基づいてＢＯＶ１００を構成することができる。ＢＯＶ１００及びハンドル２３０を構成することのさらなる詳細を図８において以下に説明する。
【0048】
図２及び図３に示すいくつかの要素は、ＰＭＣ１１０、タッチセンサ２３４、ＧＰＳ２１０など、ＢＯＶ１００に含まれるものとして図示してあるが、本開示は限定的なものとみなすべきではなく、こうした要素は、ＢＯＶ１００に動作可能に接続され得、例えば通信インターフェース２１６を介してＢＯＶ１００と通信できることに留意されたい。さらに、いくつかの要素は、ハンドル２３０の一部分として図示してあるタッチセンサ２３４や指紋読取り装置２３６など、他の要素の一部分に配置されるものとして図示されているが、例えばＢＯＶ１００の本体上に配置することもできる。
【0049】
また、ここに開示される主題の各教示は、図１～３を参照して説明してあるＢＯＶ１００によって縛られるものではないことに留意されたい。同等の機能及び／又は修正された機能は、別の方式で統合又は分割することができ、ソフトウェアとファームウェア及び／又はハードウェアとの任意の適切な組合せで実装することができ、適切な装置において実行することができる。
【0050】
図４を参照すると、ここに開示される主題の特定の実施形態により、ＰＭＣ１１０が実行する動作のフローチャートが示してある。例によっては、ＰＭＣ１１０は、第１の位置から第２の位置まで、例えばＢＯＶ１００の現在の位置から目的地まで、ＢＯＶ１００のナビゲーション表示を提供するように構成される。以下では、第１の位置は現在の位置とも呼ばれ、第２の位置は目的地とも呼ばれるが、これは限定的なものとみなすべきではなく、この説明はＢＯＶ１００によって得られる不特定の２つの位置にも適用可能であることを当業者であれば認識するはずである。また、経路を往復経路として定義することができ、この場合、操作者は、第１の位置から目的地まで到着し、及び戻ることが必要である。こうした場合、この経路全体は、２つの経路を構成したものとして定義することができ、第１の経路は、第１の位置から目的地までのものであり、第２の経路は、目的地から第１の位置までのものである。次いで、目的地までの経路についてのナビゲーション表示が提供され、目的地から戻る第２のナビゲーション表示が提供される。例えば、各ナビゲーションにおいて高度が異なることがある場合、目的地までの経路は、目的地から戻る経路と異なる電池消費量を必要とする場合があるため、各経路についてナビゲーション表示を別々に提供することが有利になることがある。目的地までの経路での上り坂方向では、ある一定の電池消費量を必要とし、戻りの経路での下り坂方向では、別の電池消費量を必要とする。
【0051】
場合により、現在の位置から目的地までのナビゲーション表示は、電池２２０の現在の電力レベル及び現在の位置から目的地までＢＯＶ１００をナビゲートするのに必要とされる電池消費電力に基づいて提供される。したがって、ここに開示される主題の特定の実施形態により、ＰＭＣ１１０は、例えば図３に示す位置決定モジュール３３３を使用して、第１及び第２の位置を示すデータを取得する（ブロック４１０）。例によっては、この第１の位置は、ＢＯＶ１００の現在の位置のＧＰＳ座標を位置決定モジュール３３３に伝えるＧＰＳ２１０を使用して、ＢＯＶ１００の現在の位置を受信することによって取得される。他のいくつかの例では、この第１の位置は、例えば、カメラ２８０によって取り込まれた周辺区域の画像から得られる視覚的手がかりに基づいて現在の位置を特定し、この視覚的手がかりに基づいて位置を決定する他の手段によって取得することができる。この決定は、位置決定モジュール３３３によって実行することができる。視覚的手がかりに基づいて位置を特定するプロセスを、図６ａを参照してさらに以下で説明する。
【0052】
例によっては、第２の位置、すなわち目的地は、例えば、音声コマンドを受信し、この音声コマンドを、目的地を表すＧＰＳ座標に変換することと、タイプされた目的地を受信することと、操作者１３０のモバイルアプリケーションによって目的地を受信することとなどを含む、当技術分野で知られている任意の方式で、ＢＯＶ１００を操作する操作者１３０から受信される。視覚障害のあるユーザの場合、目的地は、例えば、ＢＯＶ１００と通信する遠隔サーバから、目的地を示すデータを受信し、目的地を示す音データを出力することにより、外部ソースから受信することができ、この音データは、障害のあるユーザによって音声的に承認（又は拒否）される。ＢＯＶ１１０によって操作者１３０が識別され（例えば、それ自体知られている顔認識技法、指紋スキャナ、音声認識などを使用することによって）、ＢＯＶ１１０が、操作者１３０に関連付けられた構成／パラメータを、例えばＰＭＣ１１０に関連付けられたメモリに記憶する場合、操作者１３０に関連付けられた記憶されたデータ、例えば記憶された好みの目的地を検索することによって目的地を取得することができる。目的地を取得することは、例えば、図３に示す位置決定モジュール３３３によって実行することができる。
【0053】
第１の位置及び第２の位置を示すデータを取得すると、ＰＭＣ１１０は、第１の位置から第２の位置までＢＯＶ１００をナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を示すデータを決定する（ブロック４２０）。必要とされる電池消費電力を決定することについてのさらなる詳細を図５～６で以下に説明する。
【0054】
ＰＭＣ１１０は、例えば図３に示す電池モジュール３３４を使用して、電池２２０の現在の電力レベルを示すデータをさらに取得する（ブロック４２０）。
【0055】
必要とされる電池消費電力が決定され、電池２２０の現在の電力レベルが取得されると、ＰＭＣ１１０は、第１の位置から第２の位置までＢＯＶ１００をナビゲートするための残存電池電力状況を決定するために、決定された必要とされる電池消費電力を、電池２２０の取得された現在の電力レベルと比較する（ブロック４４０）。次に、ＰＭＣ１１０は、この決定に基づいて表示を提供する（ブロック４５０）。
【0056】
例によっては、目的地までＢＯＶ１００をナビゲートするのに必要とされる決定された電池消費電力は、対応する所与の閾値として提示される。十分な残存電池電力状況を決定することは、電池の現在の電力レベルを示すデータと、所与の閾値とを比較することを含む。所与の閾値を超える電池の現在の電力レベルに応答して、十分な残存電池電力状況が決定される。場合により、電池が完全に充電されていることに応答して、十分な残存電池電力状況が決定される。
【0057】
場合により、必要とされる電池消費電力が、電池２２０の現在の電力レベルよりも高い場合、ＰＭＣ１１０は、不十分な残存電池電力状況を決定し（ブロック４５２）、この決定に基づいて、不十分な電池電力の表示を提供する。任意選択で、ＰＭＣ１１０は、ＢＯＶ１００の動作を不能にするための信号をさらに生成する（ブロック４５４）。他の場合により、必要とされる電池消費電力が、電池２２０の現在の電力レベルよりも少ない場合、ＰＭＣ１１０は、十分な残存電池電力状況を決定し（ブロック４５６）、この決定に基づいて十分であることを表示して、第２の位置までのＢＯＶ１００のナビゲーションを容易にする。任意選択で、ＰＭＣ１１０は、ＢＯＶ１００の動作を可能にするための信号をさらに生成する（ブロック４５８）。
【0058】
場合により、十分な残存電池電力状況が決定されると、ＰＭＣ１１０は、例えば、音声ナビゲーション命令を提供することなど当技術分野で既知の方式で、経路に沿ったナビゲーション命令を提供することにより、第１の位置から第２の位置、例えば選択された目的地までＢＯＶ１００をナビゲートする（ブロック４６０）。例によっては、ナビゲーション中に、ＰＭＣ１１０は、ブロック４１０～４５０で前述した各段階を繰り返し実行することにより、残存電池２２０についてのナビゲーション表示を提供し続ける（ブロック４６２）。このような例では、ＰＭＣ１１０は、ＢＯＶ１００の現在の位置を示すデータであって、次にＢＯＶ１００の実際の位置及び目的地によって更新されるデータを取得し続け、現在の位置から目的地までＢＯＶ１００をナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を決定し、やはりナビゲーションの開始時から更新される、電池２２０の現在の電力レベルを取得し、この現在の電力レベルと、必要とされる電池消費電力とを比較して、現在の位置から目的地までＢＯＶ１００をナビゲートするための残存電池電力状況を決定し、適切な表示を提供する。場合により、ナビゲーション中に、必要とされる電池消費量と、電池２２０の現在の電力レベルとを比較することに応答して、ＰＭＣ１１０は、不十分な残存電池電力状況、すなわち現在の電池電力レベルが、現在の位置から目的地までＢＯＶ１００をナビゲートするのに十分ではないと決定し、この決定に基づいて、このような状況を反映する表示を提供する。例によっては、こうした場合、別のアクションをとることができる。例えば、ＢＯＶ１００をナビゲーションするために、より近い別の目的地を取得することができるか、又は例えばスピーカ２４０を使用して、目的地まで到着するのに電池２３０が十分ではないこと若しくは目的地まで到着するのに十分ではあるが、必要に応じて目的地の周囲を移動するのには十分ではないことの警告を操作者１３０に提示して、目的地までの経路上の充電スポットを提案することができる。例によっては、ＢＯＶ１００は、目的地まで到着するのに必要とされる電池消費レベルを取得するために、電池２３０を充電するのに必要とされる時間の表示を提供する。
【0059】
以下でさらに詳細に説明するように、目的地までＢＯＶ１００をナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を決定することは、経路の地形又は操作者の平均速度など、経路及び操作者１３０に関連する１つ又は複数のパラメータに基づき得る。こうしたパラメータに加えて、場合により、電池消費量を必要とすることのある、経路に沿った予期しないパラメータも考慮に入れることと、予期しないこのパラメータに依存する許容値を、目的地までＢＯＶ１００をナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を表す閾値に追加し、その後に、これを電池２２０の現在の電力レベルと比較し、目的地までＢＯＶ１００をナビゲートするための残存電池電力状況を決定することとが有利である。したがって、例によっては、この閾値は、決定された必要とされる電池消費電力に加えて許容値も含む。例によっては、予期しないパラメータが、経路自体に関連する。例えば、ショッピングモール、スーパーマーケット、公園など、目的地でＢＯＶ１００が多少動き回る必要のある場合、１５％の許容範囲が追加され得、それとは対照的に、映画館、劇場、カフェ、レストラン、病院、ホテルなど、目的地で余分に動き回る必要がない場合、５％の許容範囲が追加される。さらに又は代替的に、長い経路をナビゲートするときに誤り率が上昇すると考えられるため、経路長が長くなると、許容範囲のある一定の割合をｋｍごとに追加することができる。上記は具体例であり、許容因子を閾値に加えるとき、予期しないパラメータの他の例を当業者であれば考慮に入れるはずであることに留意されたい。
【0060】
ここで、図５を参照して、ここに開示される主題の例により、第１の位置から目的地の位置までＢＯＶ１００をナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を決定するプロセス（図４のブロック４２０）の詳細をさらに説明する。このプロセスは、ナビゲートする前に残存電池消費量を決定することに限定されるものではなく、ＢＯＶ１００それ自体をその現在の位置から目的地までナビゲートする間に発生する場合があることに留意されたい。
【0061】
場合により、第１又は第２の位置を示すデータをＰＭＣ１１０によって取得することは（図４のブロック４１０）、この第１又は第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を取得すること（図５のブロック５１０）を含む。例によっては、第１又は第２の位置の地理的位置関連情報はＧＰＳ座標を含み、ＰＭＣ１１０は、例えば図２に示すＧＰＳ２１０を使用してＧＰＳ座標を取得する。
【0062】
例によっては、地理的位置関連情報が取得されると、第１の位置から第２の位置までＢＯＶ１００をナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を決定するために、ＰＭＣ１１０は、受信したこの地理的位置関連情報に基づいて、第１の位置から第２の位置までのナビゲーション経路を示すデータを決定する（ブロック５２０）。地理的位置関連情報がＧＰＳ座標である場合、ＰＭＣ１１０は、第１の位置に関連付けられたＧＰＳ座標と、第２の位置に関連付けられたＧＰＳ座標との間のナビゲーション経路を決定する。
【0063】
例によっては、第１の位置から第２の位置までのナビゲーション経路を示すデータを決定することは、経路情報を取得することも含む。ＰＭＣ１１０は、例えば、より正確な方式で経路をナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を決定するために、経路情報を取得する（ブロック５３０及び５４０）。例えば、経路内でのＢＯＶ１００の平均速度については、各パラメータがＢＯＶ１００のナビゲーションに影響を及ぼし、その結果、経路上のＢＯＶ１００をナビゲートするのに必要とされる電池消費量に影響を及ぼすという仮定に基づいて、この経路情報は、ナビゲーション経路の様々なパラメータに関連する。経路情報は、以下のパラメータ、すなわち経路地形データ、１つ又は複数の操作者パラメータに依存する経路データ及び１つ又は複数の経路周囲条件の少なくとも１つを含む。パラメータの具体的なタイプをさらに以下で詳細に説明する。例によっては、ナビゲーション経路のパラメータは、公共の地勢図など、既知の公共データベースを使用して取得することができる。代わりに又はさらに、経路の区間に関連付けられたパラメータを記憶する、指定されたデータベースを使用して、パラメータを取得することができる。指定されたこのデータベースは、ナビゲーション中に取得された後、経路の既存区間又は新規区間に関連付けられた新規のパラメータで絶えず更新することができる。例えば、ナビゲーション中、高度計センサなど、ＢＯＶ１００に動作可能に接続されたセンサが、ある長さの区間において、ナビゲートされる経路の特定の区間での地面の高度を検知する。検知されたこのデータは、特定の区間での高度パラメータとして記憶することができ、その特定の区間を含む経路にナビゲーション表示が必要となる、これから先のナビゲーションに使用することができる。
【0064】
前述の通り、閾値として表されるパラメータに基づいて、必要とされる電池消費量を決定することに加えて、許容値を閾値に加えることができる。
【0065】
ＢＯＶ１００のナビゲーションに影響を及ぼす経路情報に含まれる第１のタイプのパラメータは、ＢＯＶ１００の速度を低下させるナビゲーション経路の地形での高度、道路上の自動車と、特定のナビゲーション時間での歩行者との両方についての、現在の交通量及び混雑度、その交通量を考慮に入れたＢＯＶ１００の平均推定速度、例えば、ナビゲーション経路がどの程度の数の方向転換又は横断歩道を含むかについてのナビゲーション経路の計画（方向転換及び横断歩道でのＢＯＶ１００の速度は、平均速度よりも低いと仮定する）などの経路地形データに関連する。例によっては、目的地に到着する前に動き回るのに必要とされる電池消費量も、必要とされる電池消費量を決定するときに考慮に入れられる。例えば、ショッピングモールなどの目的地に到着し、このショッピングモール内の目的地で停車する前に動き回るには、劇場に入る場合よりも余分の消費電力が必要となる。前述の通り、非限定的な例として、ショッピングモール、スーパーマーケット、公園など、動き回るのに電池消費量を必要とする目的地では、１５％の許容範囲を決定することができ、映画館、劇場、カフェ、レストラン、ホテルなど、余分に動き回る必要のない目的地では、５％許容範囲を決定することができる。
【0066】
ＢＯＶ１００のナビゲーションに影響を及ぼす第２のタイプのパラメータは、操作者１３０に関連する。ＢＯＶ１００によって操作者１３０が識別される場合、識別されたこの操作者１３０に関連するパラメータを、指定されたデータベースから検索することができる。指定されたデータベースは、例えば、ＰＭＣ１１０に関連付けられたメモリに記憶することができる。このようなパラメータには、例えば、操作者１３０の体重、識別された操作者１３０の平均速度、ナビゲーション経路の地形（例えば、高所）での操作者１３０の平均速度及び１日の特定時間での操作者１３０の平均速度が含まれる。操作者１３０に関連する他のパラメータを記憶でき、必要に応じて検索できることを当業者であれば理解するはずである。パラメータのそれぞれは、必要とされる電池消費量に影響を及ぼす場合がある。例えば、高齢の操作者は、若い操作者よりも動きが遅いことがあり、したがって、操作者１３０が特定の年齢を超えている場合、比較的多い電池消費量が必要とされることになる。
【0067】
必要とされる電池消費量に影響を及ぼす第３のタイプのパラメータは、任意の周囲条件を含む。これには、例えば、ＢＯＶ１００がナビゲートされる間の時刻が含まれ得る。暗闇の中でＢＯＶ１００をナビゲートしなければならず、ライトをオンにしなければならない場合、目的地までナビゲートするための電池消費量は、明るい時間中に同じ目的地にナビゲートされる場合よりも多い。他の周囲条件には、例えば、雨又は嵐などの悪天候条件、電池２２０の現在のライフサイクルなどＢＯＶ１００及び特に電池２２０に関連する機械的パラメータ、天候、温度、ＢＯＶ１００内に含まれる電動部品の作業負荷及び動作モード、危険、道路工事又は関連する他の障害物などの特別な出来事、例えば非常に暑い日での短い休憩において、経路に沿ってとることのできる無作為の回数の停止が含まれる。周囲条件の別の例は、現在の経路に関連する特定の国の公認規則、例えば、道路交通のどちら側を走行するのかを明記する公認規則に関する。場合により、ＢＯＶ１００が操作者１３０によって操作される場合、このＢＯＶ１００は、歩行者に適した歩道をナビゲートされる。しかし、決定された経路が、歩道のない道路を含む場合、ＢＯＶ１００は、道路の適切な側、例えば、その道路上の交通の方向とは逆向きにナビゲートされる。道路のどちら側を経路に含めるべきかを決定するには、特定の国の公認規則を考慮に入れる。
【0068】
場合により、選択された経路に沿って移動している間の、ＢＯＶ１００の必要とされる電池消費量を決定するために、上記パラメータの１つ又は複数に基づいて、電池２３０の製造業者の能力の割合（ＰＭＣ）、車輪移動プラットフォーム２５０内に含まれる車輪モータ、センサ２７０及びライト２６０など、ＢＯＶ１００に含まれる電動構成要素の１つ又は複数の電力消費機能が推定される。ＢＯＶ１００の現在の位置から目的地までの経路を完走するのにＢＯＶ１００が必要とする、推定された電池消費電力を決定するために、ＰＭＣでの電池消費量計算は、電力消費機能のそれぞれについての経路情報に表示された関連パラメータを考慮に入れて、ＢＯＶ１００の電力消費機能のそれぞれの消費電力を合計する。場合により、ＢＯＶ１００の主な機能、例えば車輪モータ及びＰＭＣの消費電力が絶えず監視され、ログファイルに保存される。この消費電力量のログファイルを分析して、主要機能のそれぞれの必要とされる電池消費電力をより正確に推定することができる。
【0069】
上記内容を説明するため、自宅から図書館まで移動したいと考える操作者１３０の例を考える。自宅から図書館までの経路は、２０００メートルである。指定されたデータベースから取得された、自宅から図書館までの経路の区間でのパラメータは、１５００メートルが平坦な地面であり、５００メートルが上り坂であることを示す。さらに、１日の時間帯は夕方であり、これにより、例えばライトを点灯しなければならないため、必要とされる電池消費量に影響を及ぼす。上記に付け加えて、操作者１３０のパラメータ、例えば、操作者１３０が上り坂をゆっくり歩く人であり、また夕方の時間帯であることも考慮に入れる。
【0070】
自宅から図書館まで到着するのに必要とされる電池消費量を計算するために、以下の例示的な経路又は操作者のパラメータに基づいて、以下の例示的な計算を実行する。
【0071】
【表1】
【0072】
導出された経路及び操作者のパラメータから、上り坂での移動、平面での移動及びアイドル状態の持続時間が決定される。
【0073】
導出された経路及び操作者のパラメータから、その上り坂での移動、平面での移動及びアイドル状態の持続時間は、以下の通りである。
【数1】
【0074】
アイドル状態の持続時間（ＢＯＶが移動していない）は、稼働中の経路での合計持続時間から計算され、経路での合計持続時間の１５％とみなされる。
アイドル持続時間＝０．１５＊（上り坂での移動持続時間＋平面での移動持続時間）＝０．１５＊（１２３２＋５２３）＝２６３［秒］
アイドル持続時間＝０．１５＊（上り坂での移動持続時間＋平面での移動持続時間）＝０．１５＊（１２３２＋５２３）＝２６３［秒］
【0075】
所望の経路を達成するのに必要とされる合計消費電力は、動作状態のそれぞれにおけるＢＯＶ１００の消費電力の合計に、この状態の持続時間を乗算したものである。
【数2】
【0076】
ＢＯＶ１００の合計の消費電力を推定するには、状態のそれぞれでのＢＯＶ１００の消費電力を計算することが求められる。
【0077】
ＢＯＶ１００の必要とされる消費電力は、ＢＯＶ１００の必要とされるサブシステムの消費電力の合計である。サブシステムのそれぞれについて、必要とされる消費電力の計算を以下に示す。以下のＢＯＶ１００サブシステムは例示的なものにすぎず、他のＢＯＶ１００サブシステムが存在し、ＢＯＶ１００の必要とされる消費電力を計算するときに考慮に入れることができることを当業者であれば理解するはずである。
１．モビリティサブシステム － モビリティサブシステムの主要な電力消費要素は、車輪モータドライバ及び車輪モータである。
車輪モータ － 車輪モータは、エンジン負荷に対する電力消費量の電力消費曲線を有する。
１．モビリティサブシステム － モビリティサブシステムの主要な電力消費要素は、車輪モータドライバ及び車輪モータである。
車輪モータ － 車輪モータは、エンジン負荷に対する電力消費量の電力消費曲線を有する。
【0078】
車輪移動プラットフォーム２５０は、６つの車輪と、これに対応する、１２Ｖ動作電圧で動作する６つの電気モータとを含む。各モータの実際の消費電力は、以下の表に示すことができる。
【0079】
【表2】
【0080】
モータドライバ － モータドライバには、電源からモータに十分な電流を供給する役割がある。モータドライバは、モータドライバがどの程度の電力を消費するのかを決定する効率パラメータを有する。消費電力の典型的な効率パラメータは９７％である。モータドライバがどの程度の電力を消費するのかを計算するために、次式を使用することができる。
【数3】
【0081】
以下の表は、ＢＯＶ１００の状態ごとの、モビリティサブシステムの消費電力の概要を示す。
【0082】
【表3】
【0083】
２．コンピューティングサブシステム － ＰＭＣ１１０の例示的なプロセッサは、２つのプロセッサから構成される。メインプロセッサは、あらゆるＢＯＶ１００の制御、アルゴリズム、センサのデータ収集、ユーザインターフェース、通信などについての役割を担う。安全プロセッサは、メインプロセッサよりも小型のプロセッサであり、安全に関連する機能についての役割を担い、メインプロセッサの挙動を試験するためのものである。プラットフォーム制御装置は、モータ、ライトなどを含め、ＢＯＶ１００の物理的制御についての役割を担う。
【0084】
メインプロセッサ － アクティブな移動状態（平面及び上り坂）でのメインプロセッサは、ほぼ最大のコンピューティング負荷及びほぼ最大の消費電力で動作する。ＢＯＶ１００が移動していないときのアイドル状態では、移動に関連する大量の計算の一部が動作しておらず、コンピューティング負荷及び消費電力が減少することになる。
【0085】
【表4】
【0086】
安全プロセッサ － 安全プロセッサは、重要な安全機能を絶えず実行する。安全プロセッサの消費電力は、通常、ＢＯＶ１００の動作状態によらず一定である。安全プロセッサは、ＢＯＶ１００のあらゆる状態でＢＯＶ１００が動作しているときには常にほぼ１０Ｗを消費する。
【0087】
以下の表は、コンピューティングサブシステムの消費電力の概要を様々なシステム状態にわたって示す。
【0088】
【表5】
【0089】
３．センサのサブシステム － ＢＯＶ１００がオンのときにはセンサが常にオンになるため、センサのサブシステムは絶えず電力を消費する。センサのサブシステムの消費電力は、様々な装置の状態にわたって一定である。センサのサブシステムの例示的な消費電力が、以下の表に示してある（例示的ないくつかのセンサのみを図示する）。
【0090】
【表6】
【0091】
４．ヘッドライトサブシステム － ヘッドライト２６０は、夜間又は暗い状態において動作する。ヘッドライトの消費電力は、ＢＯＶ１００のあらゆる状態にわたって一定であり、約１２Ｗを消費する。
【0092】
消費電力の概要：ＢＯＶ１００の状態のそれぞれでのＢＯＶ１００の合計消費電力を以下の表にまとめる。
【0093】
【表7】
【0094】
前述の通り、選択された経路を正常に完走するのに必要とされる電池電力を推定するために、ＢＯＶ１００の状態ごとの連続消費電力に状態持続時間を乗算する。
【0095】
【表8】
【0096】
上記説明は、非限定的な特定の例であり、モータ若しくはセンサなど他の要素の消費電力又は他の要素若しくは要因を、必要とされる電池消費量を推定するときに考慮に入れることができることに留意されたい。例えば、操作者１３０に依存するパラメータについて５％の許容範囲を決定することができ、経路全体について１０％の別の一般許容範囲を推定に加えることができる。
【0097】
例によっては、上記の推定は、この推定が推定された経路に関連するデータを用いて、ＰＭＣ１１０に関連付けられたメモリなどでの指定されたデータベースに記憶され、各要素の消費電力の計算においてより精密になるように、同様の又は同一の経路又は経路の区間について、この先の推定に使用することができる。
【0098】
図５に戻って参照すると、必要とされる電池消費電力が決定されると（ブロック５４０）、このプロセスは継続して、図４について前述するように、電池２２０の現在の電力レベルを取得し（ブロック４３０）、必要とされる電池消費電力と電池２２０の現在の電力レベルとを比較し（ブロック４４０）、決定に基づいて表示を提供する（ブロック４５０）。
【0099】
上記説明は、ナビゲーション自体を開始する前に、ＢＯＶ１００の電池の現在の電力レベルと比較して、必要とされる電池消費量を参照して、第１の位置から第２の位置までのナビゲーション表示を提供することに関する。図に示すように、場合により、ナビゲーション表示を提供することは、ＧＰＳ座標に基づく。ナビゲーションを開始する前にナビゲーション表示を提供するのとは対照的に、ナビゲーション経路を決定するのにＧＰＳ座標が十分である場合、ナビゲーション自体を実行している間に、目的地までナビゲートするためには、以下に説明するように他のタイプの地理的位置関連情報を考慮に入れることが有利になる場合がある。以下は、第１の位置から第２の位置まで、ＢＯＶ１００のナビゲーション自体を実行している間に発生するプロセスに関連する。
【0100】
ナビゲーションの分野では知られているように、ナビゲーションは、ＧＰＳ座標に基づいて２つの位置間に構築される経路を辿る。経路は、２つ以上の一連の中間点（中間地点と呼ばれることもある）として定義される。このような経路を辿るには、目的地に到着するまでは、最も近い中間地点までナビゲートされ、次いで次の中間地点までナビゲートされるように求められる。前述の通り、場合により、ＧＰＳ座標を読み取り、それを辿ることに加えて又はその代わりに、目的地までナビゲートするために、他のタイプの地理的位置関連情報を考慮に入れることが有利になる場合がある。例えば、ＧＰＳ信号が失われた場合、これが適用され得る。ＢＯＶ１００をナビゲートするために他のタイプの地理的位置関連情報を使用する別の理由は、ナビゲーション経路が構築される基になる現在のナビゲーションデータベースが、道路の中央又は通過する建物から収集されるＧＰＳポイントに基づく経路を含み、ＢＯＶ１００など、歩道装置ナビゲーションではなく車両ナビゲーション向けに意図されていることである。ナビゲーション経路は方向を示すものであり、操作者には視力があり、道路上を走行するのに十分な情報が得られるため、このような不正確なナビゲーション経路でも、道路上で車両をナビゲートするときに十分となり得る。しかしながら、このようなナビゲーション経路は、歩行者のみに適合し、ＢＯＶ１００によって誘導される歩道又は小道で歩行者をナビゲートするのには不十分である。決定されたナビゲーション経路に沿って、視覚障害のある操作者をＢＯＶ１００が誘導する場合又は操作者なしでＢＯＶ１００がナビゲーションされる場合、歩行者経路の必要性がより一層高まる。
【0101】
さらに、所望の目的地までのＧＰＳ座標に基づくナビゲーションは、目的地の周辺区域へのナビゲーションで終了し、必要とされる特定の目的地までのナビゲーションはない。例えば、ＧＰＳ座標に基づいて、操作者は、図書館に到着し、ナビゲートされ、場合により道路の反対側にある図書館の建物の前で終了し得るが、建物が正確にどこにあるか、また歩行者に適した入口が正確にどこにあるのかを操作者自身が分からなければならないという上記の例を考える。こうした場合、視覚的手がかりなど、２つ以上の地理的位置関連情報のタイプに基づいてナビゲーションすることにより、操作者は図書館の正面玄関に到着できるようになる。ただ図書館の建物の正面だけではなく、入口まで到着するのに直接的な支援を必要とする、視覚障害のあるユーザにより、この利点が再び強化される。別の例には、複雑な場所、例えば劇場までナビゲートすることが含まれる。操作者が、劇場の入口にある噴水の隣で友人に会いたい考える場合を考える。既知のＧＰＳナビゲーションサービスでは、この噴水を、劇場とは別の目的地とはみなさない。したがって、ＧＰＳ座標に基づくナビゲーションを使用することにより、劇場の区域まで操作者を連れてくることになるが、噴水の正確な位置まで操作者をナビゲートすることはないはずである。その一方で、他のタイプの地理的位置関連情報の手がかりに基づくナビゲーションは、噴水自体まで操作者を連れてくることができる。したがって、目的地までナビゲートするために、他のタイプの地理的位置関連情報を考慮に入れることが有利になる場合がある。
【0102】
図４に示すように、場合により、十分な残存電池電力状況を決定すると、ＢＯＶ１００の動作を可能にするための信号が生成され、ＢＯＶ１００は、第２の位置までナビゲートされる（ブロック４５６、４５８及び４６０）。
【0103】
【0104】
場合により、第１又は第２の位置を示すデータをＰＭＣ１１０によって取得することは（図４のブロック４１０）、この第１又は第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を取得すること（図５のブロック５１０に示す）を含む。説明してきたように、例によっては、第１又は第２の位置の地理的位置関連情報はＧＰＳ座標を含み、ＰＭＣ１１０は、例えば図２に示すＧＰＳ２１０を使用してＧＰＳ座標を取得する。さらに、場合により、地理的位置関連情報は、第１又は第２の位置に関連付けられた１つ又は複数の視覚的手がかりを含む。視覚的手がかり（「地域情報」とも呼ばれる）は、周囲環境において、例えば、建物、歩道、交通標識、ベンチ、木々、道路標識、広告看板、家屋番号、彫像などの独特な幾何学的形状、椅子、噴水、ストリートグラフィックス、歩道に描かれた特別な標識、歩道の特別な要素、ランプ、街灯、私道での家族名、郵便ポスト、ドア、建物の又は建物上の特別な構造物、建物の色、特別な標識の色、危険標識、警察の立入り禁止テープ、モニュメント、橋又はその組合せなど、視覚的に識別できる都市環境において、いかなる特有の要素とすることもできる。例によっては、ＰＭＣ１１０は、例えばカメラ２８０を使用して、１つ又は複数の視覚的手がかりを取得する。カメラ２８０は、周囲環境の１つ又は複数の画像を取り込むように構成される。代わりに又はさらに、現在の位置の１つ又は複数の画像は、例えば、操作者１３０から、通信インターフェース２１６を使用して、ＰＭＣ１１０が受信することができる。既知の画像処理法を使用して、取り込まれた／受信された画像から、視覚的手がかりを抽出することができる。例えば、この画像から道路標識を抽出することができる。１つ又は複数の視覚的手がかりが抽出されると、記憶された視覚的手がかりとの一致又は手がかりの組合せを見つけるために、指定された視覚的手がかりのデータベース（図６ｂについて以下に説明する）内での検索が実行される。場合により、取得された画像の位置の対応するＧＰＳ座標に基づいて、指定されたデータベース内での検索が行われる。例えば、ＢＯＶ１００の現在の位置について、ＧＰＳ座標が取得される。さらに、画像を取り込み、取り込んだこの画像から道路標識の視覚的手がかりを抽出する。取得されたＧＰＳ座標に基づいて、ＢＯＶ１００の現在の位置の取得されたＧＰＳ座標の周辺区域に存在する、対応するＧＰＳ座標を有するあらゆる視覚的手がかりについて、指定されたデータベース内での検索が行われる。対応するＧＰＳ座標を有する視覚的手がかりのうちから、道路標識との一致を検索する。どのようにして一致を見つけるかのさらなる詳細をブロック６６０について以下に詳しく説明する。取り込まれた画像からの視覚的手がかり又は手がかりの組合せと、記憶された視覚的手がかりとの間で一致が見つかると、この視覚的手がかりについての情報を、指定された視覚的手がかりのデータベースから抽出することができる。この情報は、ＢＯＶ１００の正確な位置を示すことができる。例えば、指定されたデータベース内に、道路標識との一致が見つかる場合、この道路標識についての情報を検索することができる。例えば、この道路標識が位置している道路の側を検索することができる（例えば、道路標識が街路の偶数の側に位置していること）。道路標識の街路の側は、この街路でのＢＯＶ１００の正確な位置、すなわちＢＯＶ１００が街路の偶数の側に位置していることを示すことができる。
【0105】
ＢＯＶ１００の現在の位置の取得されたＧＰＳ座標は、街路の周辺区域でのＢＯＶ１００の地球規模の位置を示すことができることに留意されたい。しかし、視覚的手がかりに基づいて取得された情報は、例えば、街路のどちら側にＢＯＶ１００が位置しているか、又はＢＯＶ１００が歩道上に位置しているかどうか（歩道も、識別された視覚的手がかりである場合）など、周辺区域でのＢＯＶ１００のより正確な位置を示すことができる。ＢＯＶ１００の正確な位置は、ＢＯＶ１００をナビゲートすること、例えば歩道上のみでナビゲートすることを支援し得る。例えば、図３に示す位置決定モジュール３３３により、取り込まれた又は受信された画像に基づく情報を取得することを実行できる。
【0106】
次に、図６ｂを参照して、例えば、図１のＰＭＣ１１０に関連付けられたメモリ６０００に記憶された例示的な視覚的手がかりのデータベース６１００を示す。視覚的手がかりのデータベース６１００は、１つ又は複数のレコードを含み、各レコードは、１つの視覚的手がかり又は視覚的手がかり（ＶＣ１、ＶＣ２、．．）の組合せに関連付けられている。前述の通り、視覚的手がかりは、周辺区域での特有のいかなる要素とすることもできる。視覚的手がかりのレコードは、ＶＣ ＩＤによって識別され、各視覚的手がかりのＧＰＳ位置、視覚的手がかりの画像、視覚的手がかりが視覚的手がかりのデータベースに記憶された日時、視覚的手がかりの寸法、視覚的手がかりの画像内の区分の詳細、視覚的手がかり名前、色及び質感、視覚的手がかりが歩道のどちら側にあるか、視覚的手がかりが昼／夜／１年の特定の期間中に見えるかどうかなど、視覚的手がかりの追加データを含み得る。前述の通り、視覚的手がかりの追加データは、この視覚的手がかりが位置する街路の側など、ＢＯＶ１００のより正確な位置を提示することができる。さらに、例によっては、視覚的手がかりの追加データは、記憶された視覚的手がかりの信頼性及び関連性を決定するのに役立つ場合がある。例えば、視覚的手がかりのレコードが、この視覚的手がかりに関連付けられた画像を含む場合、この画像が取り込まれた日付が、実際に視覚的手がかりの外観を示すことができる。これまでに、この画像がほんの短時間に取り込まれた場合、視覚的手がかりが存在し、実際には画像の手がかりと同様にして視覚的に表示されなければならない可能性が高い。
【0107】
前述の通り、第１及び／又は第２の位置を取得するために、取得された画像から視覚的手がかりを抽出することができる。視覚的手がかりのデータベース６１００内で一致するものがないかどうか、抽出された視覚的手がかりを検索することができる。例によっては、視覚的手がかりのデータベース６１００内での検索は、第１及び／又は第２の位置の対応するＧＰＳ座標にそれぞれ基づいて行われ、このことは、視覚的手がかりのデータベース６１００内での検索が、第１及び／又は第２の位置の取得されたＧＰＳ座標の周辺区域に存在する、対応するＧＰＳ座標を有するあらゆる視覚的手がかりにおいて行われることを意味する。対応するＧＰＳ座標を有する視覚的手がかりの中で、抽出された視覚的手がかりと一致するものが検索される。場合により、視覚的手がかりのデータベース６１００は、例えばＢＯＶ１００が区域をナビゲートされ、画像を取り込むことにより、時間とともに収集されるデータに基づいて、追加される新規の視覚的手がかり又は既存の視覚的手がかりへの追加情報で選択的に更新することができる。
【0108】
図６ａに戻って参照すると、場合により、経路上のＢＯＶ１００を第２の位置までナビゲートするために、様々なタイプの地理的位置関連情報を使用することができる。例えば、第１の位置、第２の位置及び第１の位置と第２の位置との間の中間点に関連付けられたＧＰＳ座標を取得することができる。さらに、視覚的手がかりなどの地域情報を取得し、これを使用して、ある中間点から次の中間点までナビゲートすることができる。
【0109】
したがって、場合により、ＰＭＣ１１０が、第１及び第２の位置に関連付けられたＧＰＳ座標など、第１及び第２の位置についての地理的位置関連情報を取得した後（図４及び図５のブロック４１０及び５１０）、ＰＭＣ１１０は、第１の位置と第２の位置との間のナビゲーション経路上の少なくとも１つの中間点を示すデータを取得する（ブロック６１０）。例によっては、中間点を示すデータは、この中間点に関連付けられたＧＰＳ座標など、地理的位置関連情報を含む。例によっては、ナビゲーション経路は、２つ以上の中間点を含む。このような例では、ナビゲーション経路を示すデータは、一連の少なくとも２つの中間点を示すデータを含み、この少なくとも２つの中間点のそれぞれは、ＧＰＳ座標など、対応する地理的位置関連情報に関連付けられ、それぞれの２つの連続する中間点は、ナビゲーション経路の対応する区間に関連付けられる。例によっては、第１及び第２の位置のそれぞれが、区間を決定するための中間点とみなされ、したがって、区間は、第１の位置と中間位置との間又は中間位置と第２の位置との間で決定することができる。
【0110】
例によっては、ＰＭＣ１１０は、地理的位置関連情報を絶えず取得し、例えばＰＭＣ１１０は、例えば図２のＧＰＳ２１０を使用して、ＧＰＳ座標からなるＧＰＳポイントをＧＰＳシステムから絶えず読み取る。ＢＯＶ１００が移動していない間及び／又はＢＯＶ１００がその目的地までナビゲートされている間に移動するとき、一定の読取りを実行することができる。決定された経路に沿ってＢＯＶ１００の現在の位置を決定するために、一定のＧＰＳ読取りが実行される。それぞれのＧＰＳ読取り値は、その特定の瞬間に良好な受信状態で利用可能な衛星の数にとりわけ依存する、特定のレベルの確度を有する。取得したＧＰＳポイントの一部には、数十メートルに達するような確度の低いものもある。例によっては、ＰＭＣ１１０によって読み取られたＧＰＳポイントは、ＢＯＶ１００がナビゲートされるように期待されていない区域に位置している。このような区域には、例えば特定の建物及び道路が含まれ、禁止区域と呼ばれる。
【0111】
禁止区域に入るＧＰＳポイントを回避するために、場合により、禁止区域を事前にそこにマッピング及びマークする静的地図を構築する。例えば、交差点に加えて、あらゆる道路が禁止区域としてマークされており、舗道の縁石側が利用可能でない道路、トンネルなど対象区域下の建物及びＢＯＶ１００が位置する可能性の非常に低い他の場所が、禁止区域としてマークされている。
【0112】
中間点に関連付けられたＧＰＳ座標など、少なくとも１つの中間点を示すデータが取得されると（ブロック６１０）、ＰＭＣ１１０は、この中間点に関連付けられた取得されたＧＰＳ座標の少なくとも一部を選択的に除去し、除去されたこのＧＰＳ座標なしで、第１の位置から第２の位置まで、すなわち現在の位置から第２の位置までＢＯＶ１００をナビゲートする。
【0113】
例えば、取得されたＧＰＳ座標を上記静的地図などの地図座標系に位置付けることと、このＧＰＳ座標の少なくとも一部が、地図座標系の既定の禁止部分に位置付けられると決定すると、ＧＰＳ座標の少なくとも一部を破棄することとにより、除去することを実行できる。例によっては、地図上の禁止区域をマークすることにより、地図の禁止部分の画定を手動で行うことができる。
【0114】
例によっては、１つ又は複数のＧＰＳ座標をフィルタリングした後、ＰＭＣ１１０は、以下の選択肢の１つで動作することができる。すなわち、以下に詳しく説明するように、取得されたＧＰＳ座標が、禁止されていない区域内にあることを確認するまで、ＧＰＳ座標の次の読取り値を待ち、次いで、ＧＰＳ座標の次の読取り値に基づいてＢＯＶ１００のナビゲーションを継続し、視覚的手がかりなど、他のタイプの地理的位置関連情報を検索し、これを使用してナビゲートすることである。
【0115】
図６ａに戻って参照すると、少なくとも１つの中間点を示すデータが取得されると、ＰＭＣ１１０は、少なくとも２つの中間点の対応する地理的位置関連情報に基づいて、少なくとも２つの中間点の第１及び第２の中間点に関連付けられた区間を示すデータを決定する（ブロック６２０）。この区間は、第１の中間点から第２の中間点までの経路を示す。例えば、中間点に関連付けられた２つのＧＰＳ座標に基づいて、区間を決定することができる。区間が決定されると、ＰＭＣ１１０は、少なくとも２つの中間点の対応する地理的位置関連情報に基づいて、この区間の方向を示すデータを決定する（ブロック６３０）。例えば、２つの中間点に関連付けられた２つのＧＰＳ座標間の方向を基本方位／中間方位によって示すことができる。
【0116】
場合により、決定された区間に基づいて、ＰＭＣ１１０は、決定されたこの区間に関連付けられた地域情報を取得する（ブロック６４０）。例えば、ＰＭＣ１１０は、例えば、この区間の取得されたＧＰＳ座標の周辺区域内に存在する、対応するＧＰＳ座標を有する１つ又は複数の視覚的手がかりを検索することにより、決定された区間に関連付けられた視覚的手がかりを示すデータを視覚的手がかりのデータベース６１００から検索する。区間のＧＰＳ座標は、この区間に関連付けられた中間点間の区間に沿って存在する、ＧＰＳ座標と呼ばれることがある。代わりに又はさらに、視覚的手がかりのデータベースに記憶された視覚的手がかりは、既定の区間にプリフェッチされる。こうした場合、区間が決定されると、その区間にプリフェッチされた視覚的手がかりが検索される。
【0117】
例えば、視覚的手がかりのデータベース６１００から、区間に関連付けられた視覚的手がかりを検索することによって地域情報が取得されると、それぞれの区間は、１つ又は複数の視覚的手がかりのリストに関連付けられ、それぞれの視覚的手がかりは、ＧＰＳ座標に関連付けられる。場合により、１つ又は複数の検索された視覚的手がかりの追加データは、任意選択で、ライト、日付及び他のパラメータに関してＢＯＶ１００が現在ナビゲートされている条件と同様の条件、視覚的手がかりのそれぞれの画像も含む。
【0118】
ブロック６５０において、ＰＭＣ１１０は、例えば、図２に示す少なくとも１つのカメラ２８０により、周辺区域の１つ又は複数の画像を取り込むことにより、この周辺区域の地域情報をさらに取得する。既知の画像処理法を使用して、取り込まれた画像が、例えばＰＭＣ１１０によって処理され、取り込まれたこの画像に現れる物体が、絶えず抽出及び分類される。例えば、物体のいくつかのクラスには、人々、道路、木々及び視覚的手がかりが含まれる。以下に説明するように、取得された画像から周辺区域での視覚的手がかりが分類されると、視覚データベース６１００からの取得された関連付けられた地域情報及び区間の方向とともに、この視覚的手がかりを使用して、ナビゲーション経路を示すデータを選択的に修正することができる。
【0119】
ブロック６６０において、ＰＭＣ１１０は、取得された関連付けられた地域情報、周辺区域の取得された地域情報及び区間の方向に基づいて、ナビゲーション経路を示すデータを選択的に修正する。そうするために、ＰＭＣ１１０は、以下の処理を繰り返し実行する。
【0120】
ＰＭＣ１１０は、例えば、位置決定モジュール３３３を使用して、１つ又は複数の取り込まれた画像から抽出された視覚的手がかりと、視覚的手がかりのデータベース６１００から検索された視覚的手がかりとを比較して、一致を見つける。例によっては、ＰＭＣ１１０は、ＢＯＶ１００の現在の位置の、現在のＧＰＳ読取り値を取得する。現在の読取り値のＧＰＳ座標は、取り込まれた画像のＧＰＳ座標と同様である（同じ位置又はそこに非常に近い位置で取られたものであるため）。次いで、ＰＭＣ１１０は、取り込まれた画像から抽出された視覚的手がかりと、現在のＧＰＳ読取り値での座標に最も近いＧＰＳ座標を有する、視覚的手がかりのデータベース６１００に記憶された視覚的手がかりとを比較して、一致を見つける。代わりに又はさらに、ＰＭＣ１１０は、取り込まれた画像から抽出された視覚的手がかりと、例えば視覚的手がかりの対応するＧＰＳ座標が、それが現在の位置の近くに位置していることを示しているため、その現在の位置から見ることができると予想される視覚的手がかりとを比較し、見つかった最後の一致から、区間の方向及びＢＯＶ１００の速度を計算することに基づいて、視覚的手がかりを見ることができると予想される。例によっては、訓練されたシャムネットワークの深層学習ネットワークを使用して、記憶された視覚的手がかりと、周辺区域から抽出された視覚的手がかりとの間の一致を見つけることができる。
【0121】
記憶された視覚的手がかりとの一致が見つかると、記憶されたこの視覚的手がかりを視覚的手がかりのデータベース６１００から検索することができ、一致する視覚的手がかりに関連付けられた追加データは、ＢＯＶ１００の位置をより正確に決定するのに役立つことができ、ＢＯＶ１００の目的地までのナビゲーション表示を提供することができる。
【0122】
例によっては、一致を検索する前に、特定の区間に関連付けられた記憶された視覚的手がかりは、周辺区域の地域情報を取得するのに役立つことができる。このような例では、この区間に関連付けられた記憶された視覚的手がかりは、訓練された完全畳込みネットワーク（ＦＣＮ）アルゴリズムなどのアルゴリズムによって実行され、このアルゴリズムは、記憶された視覚的手がかり内の各クラスの確率を出力する。代わりに記憶された視覚的手がかりに関連付けられた追加データは、視覚的手がかりのクラスの表示を含む。さらに、取り込まれた画像は、訓練された完全畳込みネットワーク（ＦＣＮ）アルゴリズムなどのアルゴリズムによって実行され、このアルゴリズムは、取り込まれたこの画像内の各クラスの確率を出力する。各クラスが視覚的手がかりのデータベース６１００から検索された視覚的手がかりのクラスに類似している場合、Faster R-CNNアルゴリズム又はYOLOなどの物体検出アルゴリズムを実行して、各クラスの空間的位置を示すことができる。次いで、Mask R-CNNアルゴリズムなどのインスタンスセグメンテーションアルゴリズムを実行して、取り込まれた画像での各クラスを区別する。次いで、抽出された視覚的手がかりを表す、取り込まれた画像の区間と、視覚的手がかりのデータベース６１００から検索される視覚的手がかりとの間のマッチングが行われる。
【0123】
任意選択で、取り込まれた画像から取得されたデータで、視覚的手がかりのデータベース６１００を更新することができる。例えば、視覚的手がかりのデータベース６１００を更新して、ＧＰＳ座標、視覚的手がかりのクラス又は取り込まれた画像など、抽出された視覚的手がかりに関連付けられた追加データとともに、取り込まれた画像から抽出された１つ又は複数の視覚的手がかりを含むことができる。代わりに、取り込まれた画像から取得されたデータに基づいて、１つ又は複数の視覚的手がかりに関連付けられた追加データを更新することにより、視覚的手がかりのデータベース６１００を更新することができる。
【0124】
例によっては、取り込まれた画像から抽出された視覚的手がかりと、区間に関連付けられた検索された視覚的手がかりとの間の一致を検索するとき、１日の特定の時間帯にのみ見える視覚的手がかりなど、例えば、夜にのみ点灯するネオンサイン、夜間にのみ広告を表示するスクリーン、昼間にのみ見えるが夜は光がなくて見ることのできない家屋番号標識、夜にのみ開いていて昼間には閉まっていて、カーテンを閉め／ロールダウン式の網戸があるときに異なって見える場合があり、逆の場合も同じであるバー、夜は閉まっているが昼間は開いているビジネスなど、１つ又は複数の検索された視覚的手がかりを無視することができる。
【0125】
前述の通り、区間に関連付けられた視覚的手がかりについて説明したように、各視覚的手がかり間のマッチングのプロセスは、視覚的手がかりのタイプの地理的位置関連情報に基づいて、ＢＯＶ１００の第１／第２の位置を取得するとき（ブロック４１０）にも適用することが可能である。
【0126】
ブロック６６０において、取り込まれた画像から分類された視覚的手がかりと、検索された視覚的手がかりとの間に一致が見つかった場合、検索されたこの視覚的手がかりに関連付けられた追加データは、ＢＯＶ１００の位置をより正確に決定するのに役立つことができる。さらに、一致する視覚的手がかり及び区間の方向に関連付けられた追加データに基づいて、ＢＯＶ１００のナビゲーション経路を示すデータを選択的に修正することができる。例えば、記憶された視覚的手がかりとの一致が見つかった場合、記憶されたこの視覚的手がかりの道路の側は、ＢＯＶ１００のＧＰＳ座標の読取り値に基づいて、これまで知られていなかったＢＯＶ１００の正確な位置を示すことができる。この道路の側に基づいて、ＢＯＶ１００を目的地までナビゲートしなければならない歩道を決定することができる。場合により、道路の側が取得されると、この区間に関連付けられ、道路の反対側に位置する追加の視覚的手がかりをこの先の一致検索から破棄することができ、この区間に関連付けられた視覚的手がかり及び一致する視覚的手がかりが位置する道路の同じ側に位置する視覚的手がかりが検索される。
【0127】
場合により、周辺区域の画像から抽出された２つ以上の視覚的手がかりと、記憶された２つ以上の視覚的手がかりとの間に一致が見つかると、位置機能は、視覚的手がかり（最大３つまでの視覚的手がかり）を使用して、例えば、一致する視覚的手がかりからの距離に基づいて、ＢＯＶ１００の正確な現在の位置を三角測量し、これを画定し得る。例によっては、４つ以上の視覚的手がかり間に一致が見つかった場合など、視覚的手がかり（ＢＯＶ１００センサが視覚的手がかりまでの距離を正確に測定できるように、ＢＯＶ１００からの範囲内にある視覚的手がかり）までの最短距離や、（検索された視覚的手がかりの追加データに基づいて）それぞれの視覚的手がかりが識別された最後の時点など、１つ又は複数のパラメータに基づいていくつかの視覚的手がかりが選択されるが、それというのも、ほんの少し前に識別された視覚的手がかりが好ましい場合があるからである。
【0128】
ナビゲーション経路を選択的に修正することは（ブロック６６０）、例えば、ナビゲーション経路の少なくとも１つの部分を修正することによって行うことができる。
【0129】
例えば、第１の位置から第２の位置までの、ＧＰＳ座標に基づくナビゲーション経路が、道路の中央を通過する場合、視覚的手がかりのデータベース６１００に記憶された視覚的手がかりとのマッチングに基づいて、歩道など、歩行者にとって安全な経路のみを通過し、道路の特定の側に位置するように、ナビゲーション経路を選択的に修正することができる。ナビゲーション経路の少なくとも１つの部分を修正する別の例は、目的地の区域で終了するが、散策することを含まないナビゲーション経路である。例えば、操作者１３０は、ＧＰＳ座標に基づいて図書館の正面に到着するが、図書館の入口ドアまでナビゲートされなければならない。図書館の入口までＢＯＶ１００をナビゲートするには、ナビゲーション経路は、前述したものと同様に、図書館区域の記憶された視覚的手がかりと、図書館の周辺区域でＢＯＶ１００によって取り込まれた視覚的手がかりとの間の一致に基づいて修正することができ、図書館の入口ドアまでのナビゲーション経路を含むことができる。
【0130】
経路の修正は区間の方向にも基づいており、したがって、操作者１３０は、決定された方向に基づいて、所望の目的地まで最終的に到着することになることに留意されたい。
【0131】
ブロック６７０において、ＰＭＣ１００は、修正されたナビゲーション経路に基づいてＢＯＶをナビゲートする。
【0132】
上記内容を説明するために、ほんの一例として、次に、ここに開示される主題の一例に従って、修正されたナビゲーション経路を説明する図７を参照する。７１０と表示されている自宅から、７２０と表示されている図書館まで移動しようと考える操作者の例を考える。北方向も図７に示してある。前述したように、また当技術分野で知られているように、操作者は、ＢＯＶ１００をオンにし、目的地として図書館７２０をセットする。ＰＭＣ１１０は、例えば、操作者の自宅７１０及び図書館７２０（それぞれ、７１３０及び７２４４で示してある）に関連付けられたＧＰＳ座標を取得することにより、ＰＭＣ１１０の現在の位置、すなわち操作者の自宅７１０及び図書館の目的地７２０についてのデータを取得する。経路を決定するには、ＰＭＣ１１０は、家７１０（ＧＰＳ座標７１３０）と図書館７２０（ＧＰＳ座標７１４４）との間の少なくとも１つの中間点を示すデータを取得する。いくつかの中間点が、７１３０～７１４４として図７に示してある。「Ａ」で示してあるナビゲーション経路は、中間点７１３０～７１４４を通り、２つのドットを有する破線でマークしてある。経路Ａは、家７１０と図書館７２０との間のＧＰＳ座標に基づいて決定された経路を表す。ＰＭＣ１１０は、経路Ａに基づいてナビゲーションを開始する。前述の通り、ナビゲーション中に、ＰＭＣ１１０は、ＧＰＳ座標からなるＧＰＳポイントを絶えず取得して、ＢＯＶ１００の現在の位置を決定し、経路に沿ってＢＯＶ１００をナビゲートする。ＧＰＳポイントによっては、先に述べたようにして決定されて、ＢＯＶ１００がナビゲートされることが予想されない禁止区域、例えば道路の中央に位置するため、ＰＭＣ１１０は、取得された禁止されたＧＰＳ座標の少なくとも一部を除去し得る。
【0133】
区間ａ、ｂ、．．ｎは、それぞれ、中間ノード７１３０及び７１３１間で区間ａが決定され、中間ノード７１３１及び７１３２間で区間ｂが決定されるように、それぞれ２つの中間ノード７１３０及び７１４４間で決定される。各区間ａ、ｂ、．．ｎの方向も決定される。例えば、ａの方向は東である。
【0134】
これまで説明したように、例によっては、ナビゲーション中に、ナビゲーション経路の少なくとも一部分を修正することにより、決定されたナビゲーション経路を選択的に修正するために、視覚的手がかりなど追加の地理的位置関連情報を取得することが有利である。したがって、ＰＭＣ１１０は、各区間ａ、ｂ、．．ｎに関連付けられた視覚的手がかりを検索することにより、各区間ａ、ｂ、．．ｎに関連付けられた地域情報を視覚的手がかりのデータベース６１００から取得する。例えば、ＰＭＣ１１０は、区間「ａ」に関連付けられた視覚的手がかりを取得し、視覚的手がかりのデータベース６１００から歩道「ａ」を検索する。さらに、ＰＭＣ１１０は、カメラ２８０から取り込まれた画像を受信することにより、周辺区域の地域情報を取得する。取り込まれたこの画像は、歩道を含む。検索された視覚的手がかりである歩道「ａ」と、取り込まれた画像から抽出された視覚的手がかりである歩道とを比較して、ＰＭＣ１１０は、一致を決定し、記憶された歩道「ａ」に関連付けられた追加データを視覚的手がかりのデータベース６１００から検索する。
【0135】
区間「ａ」の方向が東であることを考慮して、ＰＭＣ１１０は、経路Ａを選択的に修正して、歩道「ａ」から開始し、区間「ａ」の方向でのナビゲーション表示を提供する。ナビゲーションに沿って、ＰＭＣ１１０は、各区間での視覚的手がかりを取得し続け、それに応じてナビゲーション経路Ａを選択的に修正する。修正された経路が、ナビゲーション経路Ｂとして図７に示してある。
【0136】
ここで、図７でのナビゲーション経路ＡからＢまでを修正する別の例を示す、対象となるポイント、食品雑貨店７７０、ピザ店７８０及び劇場７９０に注目する。対象となる３つのポイントはすべて、中間点７１３９及び７１４０間の区間「ｋ」に位置する。区間「ｋ」についての情報を取得しながら、ＰＭＣ１１０は、とりわけ食品雑貨店７７０及びピザ店７８０を含む視覚的手がかりのリストを取得する。劇場７９０は、視覚的手がかりのデータベース６１００には存在しておらず、したがって、区間「ｋ」に関連付けられた視覚的手がかりのリストには含まれない。
【0137】
ＰＭＣ１１０は、食品雑貨店、ピザ店及び劇場を含め、取り込まれた画像から視覚的手がかりも取得する。一致を検索する上記プロセスを実行した後、ＰＭＣ１１０は、食品雑貨店７７０及びピザ店７８０との一致を決定する。次いで、ＰＭＣ１１０は、食品雑貨店７７０とピザ店７８０の両方に関連付けられた追加データ、例えば、その正確な位置及び通りの側を取得する。記憶された食品雑貨店７７０及びピザ店７８０の正確な位置及び通りの側に基づいて及び区間「ｋ」（西）の方向に基づいて、ＰＭＣ１１０は、ピザ店７８０の視覚的手がかりを無視し、ナビゲーション経路Ｂを修正して食品雑貨店７７０を通過する。例えば、記憶された視覚的手がかりである食品雑貨店７７０及びピザ店７８０を更新して、この視覚的手がかりの更新された画像を含むことにより又はこのデータベースに劇場７９０を追加することにより、視覚的手がかりのデータベース６１００を更新することができる。上記プロセスは、図書館７２０に到着するまで続く。
【0138】
先に述べたように、ナビゲーション経路Ａは選択的に修正され、このことは、ナビゲーション経路Ａの各部が、上記のようにナビゲーション経路Ｂに修正されるが、一部は修正されず、ナビゲーション経路Ａは、ＧＰＳ座標に基づいて決定されたままであることを意味する。例えば、ナビゲーション経路Ａの北（最後）の部分は修正されず、ナビゲーション経路Ａは、ナビゲーションＢと同じ経路を通過する。こうした部分は、実際には同一である（したがって、ナビゲーション経路Ｂはまったく作成されておらず、もっぱら明確にするために示してある）。
【0139】
例によっては、ナビゲーション自体を実行している間、移動中のＢＯＶ１００の現在の位置から、図書館７２０に到着するまで、電池２３０に基づくナビゲーション表示を提供する前述のプロセスを繰り返すことができ、ナビゲーション表示を決定し、前述のようにして提供することができる。例えば、より効率的な方法で目的地まで到着するように、ナビゲーション経路がこのナビゲーションに沿って変化する場合又は現在の電池電力レベルが、目的地までナビゲートするのに十分ではないことが分かった場合、各段階を繰り返し、一定の表示を提供することが有利になることがある。
【0140】
以下は、ここに開示される主題の特定の例による、ＢＯＶ１００を構成することに関連する詳細である。前述の通り、ここに開示される主題のいくつかの例によれば、ＢＯＶ１００が目的地までの移動を開始する前に、例えば構成モジュール３３１を使用してＢＯＶ１００を構成することができるが、これは、移動中及びナビゲーション自体の実行中にも実行することができる。ＢＯＶ１００の構成には、ハンドル２３０の高さ、長さ及び角度を構成することなど、ＢＯＶ１００に接続された任意の要素を構成すること、移動プラットフォーム２５０に対して、ＢＯＶ１００本体の角度を構成して、ＢＯＶが移動している地形によって中心質量位置を調整すること、ライト２６０をオン／オフすること、スピーカ２４０の音量を設定すること、ＢＯＶ１００の速度に影響を及ぼすこと、ＢＯＶ１００の差異センサを構成することなどが含まれ得る。例によっては、構成することは、ＢＯＶ１００の目的地を設定すること又はＢＯＶ１００の開始速度若しくは平均速度を設定することなど、ＢＯＶ１００の特性を設定することを含むことができる。
【0141】
場合により、例えば、タッチセンサ２３４若しくはマイクロホン２４０により又は通信インターフェース２６０を使用するモバイルアプリを介して操作者１３０から構成命令を受信することにより、ＢＯＶ１００の構成を操作者１３０によって手動で実行することができる。代わりに又はさらに、ＢＯＶ１００を構成することは、検知されたデータに基づいて自動的に実行することができる。例えば、カメラ２８０は、構成モジュール３３１を使用するＰＭＣ１１０が、ヘッドライト２６０及び／又は本体のＬＥＤライト２６０を点灯させようと決定する際の、暗い画像を取り込むことができる。例によっては、例えば温度センサ２７０によって検知される高温において、車輪移動プラットフォーム２５０に含まれるモータの過熱を抑制するように平均速度を低下させることにより、ＢＯＶ１００の速度を構成することができる。同様にして、温度センサ２７０によって検知される低温において又はＢＯＶ１００に含まれる湿度センサ（図２には図示せず）が雨の降っていることを検出する場合、目的地まで迅速に到着するように、平均速度を上げることによってＢＯＶ１００の速度を構成することができる。例によっては、カメラ２８０によって取り込まれた画像を処理することができる。混雑した街路が認識される場合、平均速度を低下させることによってＢＯＶ１００の速度を構成して、障害物による始動／停止の動きを抑制し、より滑らかな体験を得ることができる。取り込まれた画像を処理して、まっすぐ前方を見ることもなく、むしろ自分の携帯電話に注意が向いている状態で、ＢＯＶ１００に向かってくる歩行者などの障害物を認識することができる。こうした場合、歩行者の注意を引くために、ＢＯＶの動きを停止し、任意選択でライトを点滅させるか若しくはクラクションを鳴らすか又はその両方を行うことができる。
【0142】
さらに、代わりに又はさらに、場合により、ＢＯＶ１００を構成することをユーザ構成に基づいて実行することができる。場合により、１つ又は複数のユーザ構成が、例えばＰＭＣ１１０のメモリに記憶される。代わりに又はさらに、ユーザ構成を遠隔メモリに記憶し、通信インターフェース２１６を介してＢＯＶ１００に伝達することができる。操作者１３０は、例えばユーザ識別モジュール３３２を使用して、ＢＯＶ１００によって識別されて、識別された操作者１３０に関連付けられたユーザに記憶された構成に基づいて、ＢＯＶ１００を構成することができる。ＢＯＶ１００での操作者１３０の識別は、いくつかの方式で実行することができる。例えば、カメラ２８０によって取り込まれた画像を使用して及び既知の視覚的識別方法を使用して、視覚的識別を実行することができ、例えば、指紋読取り装置２３６によって指紋の識別を行うことができ、マイクロホン２４０を使用して音声の識別を実行することができる。他の既知の識別方法もここで適用できることを当業者であれば理解するはずである。ＢＯＶ１００によって操作者１３０が識別されると、識別された操作者１３０用に記憶された構成に基づいて、ＢＯＶ１００の構成を実行することができる。識別された操作者１３０に関連付けられた記憶された構成は、これまでにＰＭＣ１１０における操作者１３０に関連付けられたユーザでの操作者１３０によって手動で更新された構成又は識別された操作者１３０のこれまでの操作から、例えば機械学習技法を使用してＰＭＣ１１０によって学習された構成に基づくことができる。例えば、操作者１３０は、ＢＯＶ１００の開始速度を手動で設定することができる。代わりに、操作者１３０によるＢＯＶ１００のこれまでの操作から、ＢＯＶ１００の開始速度を学習することができる。こうした場合、例えば、識別された操作者１３０のこれまでの操作においてＢＯＶ１００の速度を監視することにより、１つ又は複数の操作での操作者１３０の速度を監視することができる。次いで、監視されるこの速度に基づいて、平均速度を計算することができ、ＢＯＶ１００によって識別されると、操作者１３０の次の操作においてＢＯＶ１００のデフォルトの開始速度として使用するために、この平均速度を記憶することができる。
【0143】
識別された操作者１３０の構成に基づいてＢＯＶ１００の特性を構成するさらに別の例は、これまでの操作における操作者１３０の学習された好みの目的地に基づいて、好みの目的地を提案することを含む。好みの目的地を学習し、操作者１３０に提案することは、位置決定モジュール３３３によって実行することができる。
【0144】
例によっては、構成モジュール３３１は、現在の経路に関連するいくつかのパラメータを考慮することにより、識別された操作者１３０用に記憶された構成から外れることができる。例えば、識別された操作者１３０のデフォルト速度に基づいてＢＯＶ１００のデフォルト速度を構成することは、操作者１３０のこれまでの操作における、識別された操作者１３０の監視された速度に加えて、現在のナビゲーション経路における地形条件など、他のパラメータも考慮に入れることができる。例えば、現在の経路が上り傾斜を含む場合、ＢＯＶ１００の速度は、操作者１３０が上り傾斜上では比較的遅く移動すると判定することができるため、識別された操作者１３０用に記憶された平均速度よりも低くなるよう設定することができる。速度に影響を及ぼすことのあるパラメータの別の例は、１日での現在の時間である。現在の操作が夜間になる場合、操作者１３０は昼間よりも遅く移動すると判定することができ、したがって、ＢＯＶ１００の速度を低めに設定することができる。
【0145】
例によっては、ＢＯＶ１００の速度は、操作者１３０によって手動で行われる調整に加えて又はその代わりに、１つ又は複数の変数に依存する関数として計算することができる。この速度関数は、現在の速度及びあらゆる速度関数の変数値を１組のデータとして絶えず記憶し得る。速度関数の一例は、以下の通りである。
速度＝Ｆ（Ｖａｒ１，Ｖａｒ２，Ｖａｒ３，Ｖａｒ４，．．．，Ｖａｒｘ）
ここで、Ｖａｒ１、Ｖａｒ２、Ｖａｒ３、Ｖａｒ４は、ＢＯＶ１００の１つ又は複数のセンサから収集されるデータ、例えば、ジャイロ及び加速度計によって検知されるＢＯＶ１００の移動角度（上り坂又は下り坂）、温度センサ２７０によって検知される周囲温度、加速度計、ジャイロ及び車輪の速度センサを組み合わせて、車輪センサから道路条件を検知するための、ＢＯＶ１００に含まれる加速度計センサ（図２には図示せず）並びに現在の光条件など、カメラ２８０からの可視データを含む。上記変数のいずれも、ＰＭＣ１１０によって取得された１日の時間帯など、外部のデータソースから受信したデータと組み合わせることができる。
速度＝Ｆ（Ｖａｒ１，Ｖａｒ２，Ｖａｒ３，Ｖａｒ４，．．．，Ｖａｒｘ）
ここで、Ｖａｒ１、Ｖａｒ２、Ｖａｒ３、Ｖａｒ４は、ＢＯＶ１００の１つ又は複数のセンサから収集されるデータ、例えば、ジャイロ及び加速度計によって検知されるＢＯＶ１００の移動角度（上り坂又は下り坂）、温度センサ２７０によって検知される周囲温度、加速度計、ジャイロ及び車輪の速度センサを組み合わせて、車輪センサから道路条件を検知するための、ＢＯＶ１００に含まれる加速度計センサ（図２には図示せず）並びに現在の光条件など、カメラ２８０からの可視データを含む。上記変数のいずれも、ＰＭＣ１１０によって取得された１日の時間帯など、外部のデータソースから受信したデータと組み合わせることができる。
【0146】
例によっては、上に示したような現在の速度及び速度関数の変数を時間とともに収集し得る。速度モデルを作成し、絶えず更新して、様々な変数に基づいて最適な速度を計算し得る。
【0147】
上記内容は、限定的なものとみなすべきではなく、当業者に知られているように、ＢＯＶ１００の他の構成が適用可能であることに留意されたい。
【0148】
上記内容を念頭に置いて、次に図８を参照し、ＢＯＶ１００のハンドル２３０を自動的に構成しながら実行される動作の一例を示す。前述の通り、ハンドル２３０は、タッチ／圧力センサ２３４を含む。タッチ／圧力センサ２３４は、ハンドル上の圧力ポイントでのデータを検知して、ＢＯＶ１００及びハンドル２３０を構成するように構成される。ブロック８１０において、ハンドル２３０上に配置されたタッチ／圧力センサ２３４からのデータが受信される。例えば、ハンドル２３０上での操作者１３０の触覚把持力が検知されて、例えば操作者１３０が片手又は両手でハンドル２３０を保持するとき、操作者１３０が把持する圧力を決定する。ハンドル２３０の様々なリムにおいて、圧力レベルを検知することができる。受信されたデータに基づいて、圧力のレベル及びタイプが決定される（ブロック８２０）。例えば、ハンドル２３０の様々なリムで検知される圧力のレベルを決定することができる。例えば、高レベル又は低レベルの圧力がハンドル２３０の内側又は外側のリムで検知されたと判定することができるか、又はハンドル２３０上で圧力が検知されないと判定することができる。
【0149】
検知されたデータに基づいて決定された圧力のレベル及びタイプに基づいて、自動的なアクションをとることができる（ブロック８３０）。例えば、ハンドル２３０上での圧力を検知しないことは、操作者１３０が移動を停止したことを示すことができ、したがって、ＢＯＶ１００の移動も停止することが賢明である。したがって、ハンドル２３０上に圧力が存在しないと判定すると、ＰＭＣ１１０は、例えば車輪移動プラットフォーム２５０に適切な信号を送信することにより、ＢＯＶ１００が移動するのを停止するよう決定する（ブロック８３２）。ハンドル２３０の内側リム内で高い圧力レベルを検知することは、操作者１３０の移動が比較的遅いことを示す場合があり、したがって、ＢＯＶ１００の速度を低下させることが賢明である。したがって、ハンドル２３０の内側リムで高い圧力レベルが存在すると判定すると、ＰＭＣ１１０は、ＢＯＶ１００の速度を低下させなければならないと判定する（ブロック８３４）。同様に、ハンドル２３０の外側リムで高い圧力レベルを検知することは、操作者１３０の移動が比較的速いことを示す場合があり、したがって、ＢＯＶ１００の速度を上昇させることが賢明である。したがって、ハンドル２３０の外側リムに高い圧力レベルが存在すると判定すると、ＰＭＣ１１０は、ＢＯＶ１００の速度を上昇させなければならないと判定する（ブロック８３６）。
【0150】
場合により、ハンドル２３０上での検知された圧力レベルに基づいて、ＢＯＶ１００の速度を調整することに加えて又はそれに代わるものとして、ハンドル２３０を、例えばその高さ、長さ及び角度を変更することによって調整することもできる。例えば、操作者１３０の速度が低下していると判定された場合、ハンドル２３０の内側リムでの高い圧力レベルが検知されたため、操作者１３０が歩く際の歩幅が短いと判定することができ、したがって、操作者１３０がハンドル２３０を保持し続けることができないような形で、操作者１３０の脚がＢＯＶ１００から物理的に遠ざかる場合がある。したがって、操作者１３０に向かってＢＯＶ１００内に物理的に移動することが有利である。これは、例えば、ハンドル２３０の伸縮式本体を短縮し、したがって操作者１３０及びその脚までＢＯＶ１００内に物理的に移動することによって実現することができる。さらに、例えば、ここで、比較的遅い速度で移動する操作者１３０が現在立っている位置に適合するようにハンドルを上げることにより、ハンドルの高さ及び角度を調整することができる。したがって、内側リムでの高い圧力レベルを判定すると、ハンドル２３０が短縮される（ブロック８３８）。
【0151】
その一方で、操作者１３０の速度が上昇したと判定された場合、ハンドル２３０の外側リム上の高い圧力レベルが検知されたため、操作者１３０が歩く際の歩幅は比較的長くなると判定することができ、したがって、操作者１３０の脚は、物理的にＢＯＶ１００に近づいて、したがってＢＯＶ１００にはまり込んでしまう場合がある。したがって、操作者１３０からＢＯＶ１００を物理的に遠ざけることが有利である。例えば、ハンドル２３０の伸縮式本体を伸ばし、したがって、操作者１３０及びその脚からＢＯＶ１００を物理的に遠ざけることにより、これを実現することができる。さらに、例えば、ここで、比較的速い速度で移動する操作者１３０が現在立っている位置に適合するようにハンドルを下げることにより、ハンドル２３０の高さ及び角度を調整することができる。したがって、外側リムでの高い圧力レベルを判定すると、ハンドル２３０が伸ばされる（ブロック８４０）。
【0152】
上記内容を説明するために、以下の例を考える。ＰＭＣ１１０は、角度が１８０度（ＢＯＶ１００のセンサが下向きである）と、ＢＯＶ１００のセンサが上向きである９０度～０度（９０度は、センサがまっすぐ上向きであることを意味し、０度は、センサがまっすぐ下向きであることを意味する）との間のどこかにあることを考慮して、車輪移動プラットフォーム２５０のベースに対するＢＯＶ１００本体の角度を変更することができる。速度が変化する場合、以下の２重アクションを操作することができる。
１．速度が上昇すると、ハンドル２３０は長くなり、ＢＯＶ１００本体の角度は小さくなる（通常の静止姿勢にあるとき、ＢＯＶ１００本体と車輪移動プラットフォーム２５０との間が９０度であると仮定する）。
２．速度が低下すると、ハンドル２３０は短くなり、ＢＯＶ１００本体の角度は大きくなり、その結果、９０度まで完全にまっすぐ上向きに移動することができるが、センサが床に向かって下向きになると、１８０度まで増えて、完全に折り畳むこともできる。
１．速度が上昇すると、ハンドル２３０は長くなり、ＢＯＶ１００本体の角度は小さくなる（通常の静止姿勢にあるとき、ＢＯＶ１００本体と車輪移動プラットフォーム２５０との間が９０度であると仮定する）。
２．速度が低下すると、ハンドル２３０は短くなり、ＢＯＶ１００本体の角度は大きくなり、その結果、９０度まで完全にまっすぐ上向きに移動することができるが、センサが床に向かって下向きになると、１８０度まで増えて、完全に折り畳むこともできる。
【0153】
本体は、経路内の傾斜に対処するときに角度も変更し得、例えば階段を上る場合、この装置が操作者１３０を転倒させることが確実にないようにするために、ＢＯＶ１００本体の角度を小さくしなければならない場合がある。同様に、これは、階段を下るときに生じることもある。これは、地形変化の角度として行うこともできる。
【0154】
上記内容を限定的なものとみなすべきではなく、どのようにしてＢＯＶ１００を構成するかの他の例が存在することを当業者であれば理解するはずである。
【0155】
また、場合により、操作者１３０のデフォルトの使用開始においてと、経路パラメータが変更されるとき、例えば、地形や１日の時間帯などが変更されるときにナビゲーションしているときの両方において、ＰＭＣ１１０は、ハンドル位置の識別された操作者１３０での構成を学習するように構成される。前述の通り、この学習された構成を使用して、操作者１３０の速度が上昇又は低下するときなど、様々な状態において操作者１３０に適合するように、ハンドル２３０を自動的に構成することができる。
【0156】
操作者１３０が視覚障害のある操作者であり、視覚能力が低い場合、前述したように、視覚障害のある操作者の速度の変化に応じて、ハンドル２３０を自動的に調整することが特に有利である。しかし、本開示は、視覚障害のある操作者に限定されるものではなく、例えば、自らの移動速度を変えることの多い、ＢＯＶ１００を使用する運動選手又はＢＯＶ１００を使用する通常の歩行者を含め、他のあらゆる操作者にも同様に関連する。
【0157】
これまでの説明は、電池によって動作するＢＯＶ１００について言及してきた。本明細書及び以下において言及する車両は、電池によって動作するかどうかに関係なく、またさらに第２の位置まで車両をナビゲートし、電池消費量が十分であるかどうかを示すのに必要とされる電池消費量に関係なく、第１の位置から第２の位置までナビゲートすることのできる任意の車両である。例によっては、以下に言及する車両は、図２及び図３に示すＢＯＶ１００であり、図２及び図３に示す各要素を含む。しかし、これは限定的であるとみなすべきではなく、以下に言及する車両は、場合により、図３に示すいくつかの機能要素のみを含み、電池モジュール３３４など、電池消費に関連する１つ又は複数の機能要素を欠き得る。以下に言及する車両内に電池２２０が存在するかどうかに関係なく、説明を容易にするために、以下に言及する車両をＢＯＶ１００として言及する。
【0158】
次に図９を参照すると、ナビゲーション中の車両の電池消費量に関係なく、第１の位置から第２の位置までの車両（以下ではＢＯＶ１００とも呼ばれる）のナビゲーション表示を提供しながら実行される操作のフローチャートを示す。図６ａ、図６ｂ及び図７を参照しながらこれまで提示してきた説明は、車両のナビゲーション表示を提供することの以下の説明にも関連する。
【0159】
前述の通り、ここに開示される主題の特定の実施形態によれば、経路は、一連の２つ以上の中間点（中間地点）として定義される。第１の位置から第２の位置までのナビゲーション表示を提供するために、第１の位置と第２の位置との間の、一連の２つ以上の中間点が決定される。この一連の中間点がナビゲーション経路を構成する。
【0160】
上記でさらに説明したように、場合により、ナビゲーション経路を決定するために、様々なタイプの地理的位置関連情報を使用することができる。例えば、ＧＰＳ座標を使用して、第１の位置、第２の位置、第１の位置と第２の位置との間の中間点を決定することができ、視覚的手がかりなどの地域情報を使用して、ある中間位置から次の中間位置まで次々にナビゲートすることができる。経路を歩行者に適したものにすること又はナビゲーション用のより正確な経路を提供することなど、２つ以上のタイプの地理位置関連情報を使用することの上記利点は、いかなる電池も含まない車両又は電池を含むが、必要とされる消費レベルについてのデータが決定されていない車両の説明にも適用可能である。
【0161】
図９を参照すると、第１の位置から第２の位置まで車両のナビゲーション表示を提供するために、図２に示すＰＭＣ１１０など、車両に関連付けられたコンピュータメモリ回路により、図５でのブロック５２０を参照して前述したのと同様にして、第１及び第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報が取得される（ブロック９１０）。例えば、ＧＰＳ座標を使用して、第１の位置及び第２の位置を決定することができる。
【0162】
図６ａを参照してこれまで説明してきたように、例によっては、中間点に関連付けられた地理的位置関連情報の少なくとも一部を破棄することができ、経路をナビゲートするときに選択的に除去することができる。除去することは、例えば、取得された地理的位置関連情報を地図上に配置し、この地理的位置関連情報の少なくとも一部が地図の既定の禁止部分に配置されていると判定したら破棄される場合に行うことができる。例によっては、地図上の禁止区域を手動でマークすることにより、地図の禁止部分の画定を実行することができる。
【0163】
取得された情報に基づいて、第１の位置から第２の位置までのナビゲーション経路を決定することができ、ここで、このナビゲーション経路は、対応する地理的位置関連情報にそれぞれが関連付けられた一連の中間点を含み、連続する２つの各中間点は、ナビゲーション経路の対応する区間に関連付けられる（ブロック９２０）。次いで、ＰＭＣ１１０は、第１の位置と第２の位置との間の、第１及び第２の中間点を示すデータを取得し、次いで第１及び第２の中間点に関連付けられた区間が決定される（ブロック９３０）。例によっては、第１及び第２の位置のそれぞれが、区間を決定するための中間点とみなされ、その結果、第１の位置と中間位置との間又は中間位置と第２の位置との間で区間を決定することができる。
【0164】
区間の方向を示すデータは、この区間に関連付けられた第１及び第２の中間点の対応する地理的位置関連情報に基づいても決定される（ブロック９４０）。例えば、２つの中間点に関連付けられた２つのＧＰＳ座標間の方向は、基本方位／中間方位によって示すことができる。場合により、２つ以上の区間及びそれぞれの方向が決定され、ここで、連続する２つの中間点間で各区間が決定される。
【0165】
場合により、決定された区間に基づいて、ＰＭＣ１１０は、図６ａのブロック６４０について前述したのと同様にして、決定されたこの区間に関連付けられた地域情報を取得する（ブロック９５０）。例えば、ＰＭＣ１１０は、視覚的手がかりのデータベース６１００から、決定された区間に関連付けられた視覚的手がかりを示すデータを検索する。
【0166】
ブロック９６０において、ＰＭＣ１１０は、図６ａのブロック６５０について前述したものと同様にして、例えば、図２に示す１つ又は複数のカメラ２８０によって周辺区域の１つ又は複数の画像を取り込み、取り込んだこの画像から視覚的手がかりを抽出することにより、周辺区域の地域情報をさらに取得する。
【0167】
図６ａでのブロック６６０を参照して前述したものと同様にして、取り込まれた画像から抽出された視覚的手がかりは、視覚的手がかりのデータベース６１００から検索されるとき、区間に関連付けられた視覚的手がかりとの一致を求めて検索される。例によっては、取り込まれた画像から分類された視覚的手がかりと、検索された視覚的手がかりとの間に一致が見つかる場合、検索されたこの視覚的手がかりに関連付けられた追加データは、ＢＯＶ１００の位置をより正確に決定するのに役立つことができる。さらに、例えば、ナビゲーション経路の少なくとも１つの部分を修正することにより、抽出された視覚的手がかり及び区間の方向に関連付けられた追加データに基づいて、ＢＯＶ１００のナビゲーション経路を示すデータを選択的に修正することができる。
【0168】
ブロック９８０において、ＰＭＣ１００は、修正されたナビゲーション経路に基づいて車両をナビゲートする。
【0169】
場合により、ＰＭＣ１１０は、目的地に到着するまで、ブロック９３０から９８０に示す上記プロセスを繰り返す。
【0170】
ここに開示される主題の各教示は、図４～図６及び図８～図９に示すフローチャートには縛られないこと及び図示した操作は、図示した順序から外れて生じる場合があることに留意されたい。例えば、連続して示してあるブロック４２０及び４３０、又はブロック６３０及び６４０、又はブロック９４０及び９５０は、ほぼ同時に又は逆の順序で実行することができる。フローチャートは、ＢＯＶ１００の要素を参照して説明してあるが、これは決して拘束するものではなく、各操作は、本明細書に記載の要素以外の要素によって実行することができることにも留意されたい。
【0171】
本明細書に含まれる説明又は各図面に示してある説明に記載されている詳細に本開示を適用する際、本開示は、限定されないことを理解されたい。本開示は、他の実施形態を含むこともでき、様々な方式で実施及び実行することができる。したがって、本明細書において使用される語句及び専門用語は、説明するためのものであり、限定するものとみなすべきではないことを理解されたい。したがって、ここに開示される主題のいくつかの目的を実行するための他の構造、方法及びシステムを設計するための基礎として、本開示が基づく考え方を容易に利用できることを当業者であれば理解することになる。
【0172】
本発明によるＰＭＣは、少なくとも部分的には、適切にプログラムされたコンピュータ上に実装され得ることも理解されるであろう。同様に、本発明は、本発明の方法を実行するためのコンピュータによって読取り可能なコンピュータプログラムを企図する。本発明は、本発明の方法を実行するためのコンピュータによって実行可能な命令のプログラムを具体的に実施する非一時的コンピュータ読取り可能メモリをさらに企図する。
【0173】
添付の特許請求の範囲において、またそれによって定義されるその範囲から逸脱することなく、様々な修正形態及び変更形態は、これまで説明してきた本発明の各実施形態に適用され得ることを当業者であれば容易に理解することになる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6a】
【図6b】
【図7】
【図8】
【図9】
【手続補正書】
【提出日】2021-10-14
【手続補正1】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１の位置から第２の位置までの電池駆動車両（ＢＯＶ）のナビゲーション表示を提供する方法であって、前記ＢＯＶに関連付けられたコンピュータメモリ回路により、ａ．前記第１及び第２の位置を示すデータを取得することと、
ｂ．前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を示すデータを決定することであって、前記ナビゲーションの少なくとも一部分は、歩道上におけるものである、決定することと、
ｃ．電池の現在の電力レベルを示すデータを取得することと、
ｄ．前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートするための残存電池電力状況を決定するために、前記必要とされる電池消費電力を示す前記データを、前記電池の前記現在の電力レベルを示す前記データと比較することと、
ｅ．前記決定に基づいて表示を提供することと
を含む方法。
【請求項2】
前記データの前記比較に応答して、不十分な残存電池電力状況を決定し、及び前記決定に基づいて不十分であるという表示を提供する、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
ｆ．前記電池駆動ＢＯＶの動作を不能にするための信号を生成することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項4】
前記データの前記比較に応答して、十分な残存電池電力状況を決定し、及び前記決定に基づいて、前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲーションすることを容易にするために十分であるという表示を提供する、請求項１に記載の方法。
【請求項5】
ｆ．前記第２の位置までの前記ＢＯＶのナビゲーション動作を可能にするための信号を生成することと、ｇ．前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートすることと
をさらに含む、請求項４に記載の方法。
【請求項6】
前記データの前記比較は、前記電池の前記現在の電力レベルを示す前記データを、前記必要とされる電池消費電力を示す前記データに対応する所与の閾値と比較することと、前記所与の閾値を超える前記電池の前記現在の電力レベルに応答して、十分な残存電池電力状況を決定することとを含む、請求項４に記載の方法。
【請求項7】
前記十分な残存電池電力状況は、前記電池が完全に充電されていることに応答して決定される、請求項４に記載の方法。
【請求項8】
前記第１の位置が、前記ナビゲートされるＢＯＶの現在の位置である段階（ａ）～（ｅ）を繰り返すことと、前記現在の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートするための前記残存電池電力状況を決定するために、前記必要とされる電池消費電力を示す前記データを、前記電池の前記現在の電力レベルを示す前記データと比較することと
をさらに含む、請求項５に記載の方法。
【請求項9】
前記データの前記比較に応答して、不十分な残存電池電力状況を決定し、及び前記決定に基づいて不十分であるという表示を提供する、請求項８に記載の方法。
【請求項10】
前記第１及び第２の位置を示す前記データを取得することは、前記第１及び第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を取得することを含み、前記方法は、前記取得された地理的位置関連情報に基づいて、前記第１の位置から前記第２の位置までのナビゲーション経路を示すデータを決定することであって、前記ナビゲーション経路の少なくとも一部分は、歩道上におけるものである、決定することと、
前記ナビゲーション経路を示す前記決定されたデータに基づいて経路情報を取得することと、
前記ナビゲーション経路を示す前記決定されたデータ及び前記取得された経路情報に基づいて、前記必要とされる電池消費電力を示す前記データを決定することと
をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項11】
前記地理的位置関連情報を取得することは、前記第１の位置及び／又は前記第２の位置に関連付けられたＧＰＳ座標を取得することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項12】
前記地理的位置関連情報を取得することは、前記第１の位置及び／又は前記第２の位置に関連付けられた１つ又は複数の視覚的手がかりを取得することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項13】
前記経路情報は、経路地形データ及び／又はそれから導出されるデータを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項14】
十分な残存電池電力状況を決定し、及び前記決定に基づいて、前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲーションすることを容易にするために十分であるという表示を提供することと、前記第２の位置までの前記ＢＯＶのナビゲーション動作を可能にするための信号を生成することと、
前記第１の位置と前記第２の位置との間の前記ナビゲーション経路上の少なくとも１つの中間点を示すデータを取得することであって、前記中間点は、地理的位置関連情報に関連付けられる、取得することと、
前記少なくとも１つの中間点を通って前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートすることと
をさらに含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項15】
前記少なくとも１つの中間点を示す前記データを取得することは、前記少なくとも１つの中間点に関連付けられたＧＰＳ座標を取得することを含み、前記少なくとも１つの中間点を通って前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートする前に、前記方法は、前記取得されたＧＰＳ座標の少なくとも一部が禁止区域にあると決定すると、前記中間点に関連付けられた前記取得されたＧＰＳ座標の少なくとも一部を選択的に除去することと、
前記除去されたＧＰＳ座標なしに、前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートすることと
をさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項16】
前記選択的に除去することは、前記取得されたＧＰＳ座標を地図座標系に位置付けることと、前記ＧＰＳ座標の少なくとも一部が前記地図座標系の既定の禁止部分に位置付けられると決定すると、前記ＧＰＳ座標の前記少なくとも一部を破棄することとを含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項17】
前記ナビゲーション経路を示す前記データは、一連の前記少なくとも２つの中間点を示すデータを含み、前記少なくとも２つの中間点のそれぞれは、対応する地理的位置関連情報に関連付けられ、それぞれの２つの連続する中間点は、前記ナビゲーション経路の対応する区間に関連付けられ、前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートする間、前記方法は、ａ）前記少なくとも２つの中間点の第１及び第２の中間点に関連付けられた区間を示すデータを決定することと、
ｂ）前記少なくとも２つの中間点の前記対応する地理的位置関連情報に基づいて、前記第１の中間点から前記第２の中間点までの前記区間の方向を示すデータを決定することと、
ｃ）前記決定された区間に関連付けられた地域情報を示すデータを取得することと、
ｄ）周辺区域の地域情報を取得することと、
ｅ）前記取得された関連付けられた地域情報、前記周辺区域の前記取得された地域情報及び前記区間の前記方向に基づいて、前記ナビゲーション経路を示す前記データを選択的に修正することと、
ｆ）前記修正されたナビゲーション経路に基づいて前記ＢＯＶをナビゲートすることと
をさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項18】
前記第１及び／又は第２の中間点は、それぞれ前記第１及び／又は第２の位置と同一である、請求項１７に記載の方法。
【請求項19】
前記第２の位置に到着するまで、少なくとも１つの異なる区間に関して段階（ａ）～（ｆ）を繰り返すことであって、前記少なくとも１つの異なる区間は、前記第１及び第２の中間点と異なる少なくとも１つの中間点に関連付けられる、繰り返すことをさらに含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項20】
前記ＢＯＶを構成することをさらに含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項21】
前記ＢＯＶを構成することは、前記ＢＯＶに接続されたハンドルを調整することを含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項22】
前記ＢＯＶを構成することは、前記ＢＯＶの速度を構成することを含む、請求項２０に記載の方法。
【請求項23】
第１の位置から第２の位置までナビゲートする車両のナビゲーション表示を提供する方法であって、前記車両に関連付けられたコンピュータメモリ回路により、（ａ）前記第１及び第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を示すデータの取得することと、
（ｂ）前記取得された地理的位置関連情報に基づいて、前記第１の位置から前記第２の位置までのナビゲーション経路を示すデータを決定することであって、前記ナビゲーション経路を示す前記データは、一連の少なくとも２つの中間点を示すデータを含み、前記少なくとも２つの中間点のそれぞれは、対応する地理的位置関連情報に関連付けられ、それぞれの２つの連続する中間点は、前記ナビゲーション経路の対応する区間に関連付けられる、決定することと、
（ｃ）前記少なくとも２つの中間点の第１及び第２の中間点に関連付けられた区間を示すデータを決定することと、
（ｄ）前記第１の中間点から前記第２の中間点までの前記区間の方向を示すデータを、その対応する地理的位置関連情報に基づいて決定することと、
（ｅ）前記決定された方向に基づいて、地域情報を示すデータを取得することと、
（ｆ）周辺区域の地域情報を取得することと、
（ｇ）前記地域情報を示す前記取得されたデータに基づいて、前記ナビゲーション経路を示す前記データを選択的に修正することと、
（ｈ）前記修正されたナビゲーション経路に基づいて前記車両をナビゲートすることと
を含む方法。
【請求項24】
前記地理的位置関連情報を取得することは、前記第１の位置及び／又は前記第２の位置に関連付けられたＧＰＳ座標を取得することを含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項25】
前記地理的位置関連情報を取得することは、前記第１の位置及び／又は前記第２の位置に関連付けられた１つ又は複数の視覚的手がかりを取得することを含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項26】
前記第１及び／又は第２の中間点は、それぞれ前記第１及び／又は第２の位置と同一である、請求項２３に記載の方法。
【請求項27】
前記第２の位置に到着するまで、少なくとも１つの異なる区間に関して段階（ｃ）～（ｈ）を繰り返すことであって、前記少なくとも１つの異なる区間は、前記第１及び第２の中間点と異なる少なくとも１つの中間点間にある、繰り返すことをさらに含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項28】
（ｇ）前記第１の位置が、前記ナビゲートされる車両の現在の位置である段階（ａ）～（ｈ）を繰り返すことと、（ｊ）前記修正されたナビゲーション経路に基づいて前記車両をナビゲートする前に、前記関連付けられた地理的位置関連情報が禁止区域にあると決定すると、前記少なくとも１つの中間点に関連付けられた前記取得された地理的位置関連情報の少なくとも一部を選択的に除去することと、
（ｋ）前記除去された情報なしに、前記第１の位置から前記第２の位置まで前記車両をナビゲートすることと
をさらに含む、請求項２７に記載の方法。
【請求項29】
前記少なくとも１つの中間点に関連付けられた前記地理的位置関連情報は、ＧＰＳ座標を含み、選択的に除去することは、前記ＧＰＳ座標を地図座標系に位置付けることと、
前記ＧＰＳ座標の少なくとも一部が前記地図座標系の既定の禁止部分に位置付けられると決定すると、前記ＧＰＳ座標の少なくとも一部を破棄することと
を含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項30】
前記車両を構成することをさらに含む、請求項２３に記載の方法。
【請求項31】
前記車両を構成することは、前記車両に接続されたハンドルを調整することを含む、請求項３０に記載の方法。
【請求項32】
前記車両を構成することは、前記車両の速度を構成することを含む、請求項３０に記載の方法。
【請求項33】
電池駆動車両（ＢＯＶ）であって、前記ＢＯＶの電源電力を提供するように構成された電池、
前記電池に動作可能に接続された処理及びメモリ回路（ＰＭＣ）に含まれる少なくとも１つのプロセッサであって、
ａ．第１及び第２の位置を示すデータを取得することと、
ｂ．前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を示すデータを決定することであって、前記ナビゲーションの少なくとも一部分は、歩道上におけるものである、決定することと、
ｃ．前記電池の現在の電力レベルを示すデータを取得することと、
ｄ．前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートするための残存電池電力状況を決定するために、前記必要とされる電池消費電力を示す前記データを、前記電池の前記現在の電力レベルを示す前記データと比較することと、
ｅ．前記決定に基づいて表示を提供することと
を行うように構成される少なくとも１つのプロセッサ
を含む電池駆動車両（ＢＯＶ）。
【請求項34】
前記１つ又は複数のプロセッサは、ｆ．前記第２の位置までの前記ＢＯＶのナビゲーション動作を可能にするための信号を生成することと、
ｇ．前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートすることと
を行うようにさらに構成される、請求項３３に記載のＢＯＶ。
【請求項35】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記第１の位置が、前記ナビゲートされるＢＯＶの現在の位置である段階（ａ）～（ｅ）を繰り返すことと、
前記現在の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートするための前記残存電池電力状況を決定するために、前記必要とされる電池消費電力を示す前記データを、前記電池の前記現在の電力レベルを示す前記データと比較することと
を行うようにさらに構成される、請求項３４に記載のＢＯＶ。
【請求項36】
車両であって、周辺区域の１つ又は複数の画像を取り込むように構成された少なくとも１つのカメラ、
前記車両の位置のＧＰＳ座標を取得するように構成されたＧＰＳユニット、
前記１つ又は複数のカメラ及び前記ＧＰＳユニットに動作可能に接続された処理及びメモリ回路（ＰＭＣ）に含まれる少なくとも１つのプロセッサであって、第１の位置から第２の位置までナビゲートする車両にナビゲーション表示を提供するように構成され、
ａ）ＧＰＳユニットのＧＰＳ読出し値を使用して、前記第１の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を示すデータを取得することと、
ｂ）前記第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を示すデータを取得することと、
ｃ）前記取得された地理的位置関連情報に基づいて、前記第１の位置から前記第２の位置までのナビゲーション経路を示すデータを決定することであって、前記ナビゲーション経路を示す前記データは、一連の少なくとも２つの中間点を示すデータを含み、前記少なくとも２つの中間点のそれぞれは、対応する地理的位置関連情報に関連付けられ、それぞれの２つの連続する２つの中間点は、前記ナビゲーション経路の対応する区間に関連付けられる、決定することと、
ｄ）前記少なくとも２つの中間点の第１及び第２の中間点に関連付けられた区間を示すデータを決定することと、
ｅ）前記第１の中間点から前記第２の中間点までの前記区間の方向を示すデータを、その対応する地理的位置関連情報に基づいて決定することと、
ｆ）前記決定された方向に基づいて、地域情報を示すデータを取得することと、
ｇ）前記１つ又は複数のカメラによって取り込まれた１つ又は複数の画像に基づいて、前記周辺区域の地域情報を取得することと、
ｈ）前記地域情報を示す前記取得されたデータに基づいて、前記ナビゲーション経路を示す前記データを選択的に修正することと、
ｉ）前記修正されたナビゲーション経路に基づいて前記車両をナビゲートすることと
を行うように構成される少なくとも１つのプロセッサ
を含む車両。
【請求項37】
前記１つ又は複数のプロセッサは、前記車両を構成するようにさらに構成される、請求項３６に記載の車両。
【請求項38】
前記車両は、ハンドルをさらに含み、前記車両を構成することは、前記ハンドルを調整することを含む、請求項３６に記載の車両。
【請求項39】
前記車両を構成することは、前記車両の速度を構成することを含む、請求項３６に記載の車両。
【請求項40】
プログラム命令を保持するコンピュータ読取り可能記憶媒体を含むコンピュータプログラム製品であって、前記プログラム命令は、プロセッサによって読み取られると、前記プロセッサに、第１の位置から第２の位置までの電池駆動車両（ＢＯＶ）のナビゲーション表示を提供する方法を実行させ、前記方法は、ａ．前記第１及び第２の位置を示すデータを取得することと、
ｂ．前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートするのに必要とされる電池消費電力を示すデータを決定することであって、前記ナビゲーションの少なくとも一部分は、歩道上におけるものである、決定することと、
ｃ．電池の現在の電力レベルを示すデータを取得することと、
ｄ．前記第１の位置から前記第２の位置まで前記ＢＯＶをナビゲートするための残存電池電力状況を決定するために、前記必要とされる電池消費電力を示す前記データを、前記電池の前記現在の電力レベルを示す前記データと比較することと、
ｅ．前記決定に基づいて表示を提供することと
を含む、コンピュータプログラム製品。
【請求項41】
プログラム命令を保持するコンピュータ読取り可能記憶媒体を含むコンピュータプログラム製品であって、前記プログラム命令は、プロセッサによって読み取られると、前記プロセッサに、第１の位置から第２の位置までナビゲートする車両のナビゲーション表示を提供する方法を実行させ、前記方法は、（ａ）前記第１及び第２の位置に関連付けられた地理的位置関連情報を示すデータの取得することと、
（ｂ）前記取得された地理的位置関連情報に基づいて、前記第１の位置から前記第２の位置までのナビゲーション経路を示すデータを決定することであって、前記ナビゲーション経路を示す前記データは、一連の少なくとも２つの中間点を示すデータを含み、前記少なくとも２つの中間点のそれぞれは、対応する地理的位置関連情報に関連付けられ、それぞれの２つの連続する中間点は、前記ナビゲーション経路の対応する区間に関連付けられる、決定することと、
（ｃ）前記少なくとも２つの中間点の第１及び第２の中間点に関連付けられた区間を示すデータを決定することと、
（ｄ）前記第１の中間点から前記第２の中間点までの前記区間の方向を示すデータを、その対応する地理的位置関連情報に基づいて決定することと、
（ｅ）前記決定された方向に基づいて、地域情報を示すデータを取得することと、
（ｆ）周辺区域の地域情報を取得することと、
（ｇ）前記地域情報を示す前記取得されたデータに基づいて、前記ナビゲーション経路を示す前記データを選択的に修正することと、
（ｈ）前記修正されたナビゲーション経路に基づいて前記車両をナビゲートすることと
を含む、コンピュータプログラム製品。
【請求項42】
前記経路情報は、１つ又は複数の操作者パラメータに依存する経路データ及び／又はそれから導出されるデータを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項43】
前記経路情報は、２つ以上の経路周囲条件及び／又はそれから導出されるデータを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項44】
経路情報を取得することは、以下：１つ又は複数の操作者パラメータ及び１つ又は複数の経路周囲条件の少なくとも２つの組合せから導出されるデータを取得することを含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項45】
前記ＢＯＶを構成することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項46】
前記ＢＯＶを構成することは、前記ＢＯＶに接続されたハンドルを調整することを含む、請求項４４に記載の方法。
【請求項47】
前記ＢＯＶを構成することは、操作者の速度に基づいて前記ＢＯＶの速度を調整することを含む、請求項４４に記載の方法。
【請求項48】
前記必要とされる電池消費電力を示す前記決定されたデータに許容値を加算することと、前記残存電池電力状況を決定するために、前記加算された許容値を有する前記必要とされる電池消費電力を示す前記データを、前記電池の前記現在の電力レベルを示す前記データと比較することと
をさらに含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項49】
前記許容値は、前記経路情報に依存する、請求項４７に記載の方法。【国際調査報告】