特表 2023-502948 回転電気機械のモータモードの終了を管理するための制御モジュールおよび方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-01-26

(54)【発明の名称】回転電気機械のモータモードの終了を管理するための制御モジュールおよび方法

(51)【国際特許分類】

   H02P 3/22 20060101AFI20230119BHJP

【ＦＩ】

H02P3/22 A

H02P3/22 B

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022528145

(86)(22)【出願日】2020-11-10

(85)【翻訳文提出日】2022-06-13

(86)【国際出願番号】 EP2020081668

(87)【国際公開番号】W WO2021094327

(87)【国際公開日】2021-05-20

(31)【優先権主張番号】1912762

(32)【優先日】2019-11-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】FR

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】508075579

【氏名又は名称】ヴァレオ エキプマン エレクトリク モトゥール

(74)【代理人】

【識別番号】100120031

【弁理士】

【氏名又は名称】宮嶋 学

(74)【代理人】

【識別番号】100127465

【弁理士】

【氏名又は名称】堀田 幸裕

(74)【代理人】

【識別番号】100202429

【弁理士】

【氏名又は名称】石原 信人

(72)【発明者】

【氏名】ナンファン、ヤン

(72)【発明者】

【氏名】ウィルフリード、カレーイロ

(72)【発明者】

【氏名】リュック、コビランスキ

【テーマコード（参考）】

5H530

【Ｆターム（参考）】

5H530AA02

5H530BB18

5H530CC15

5H530CC23

5H530CD01

5H530CD23

5H530CD30

5H530CD32

5H530CD34

5H530CE15

5H530DD03

5H530DD14

5H530EE07

5H530EF01

(57)【要約】

本発明の１つの態様は、自動車用の回転電気機械を制御するためのモジュールであって、制御モジュールは、計算プログラムと、ロータコイル電圧の値Ｖｒｏｔと、ロータコイルの抵抗値Ｒｒｏｔと、ロータコイル誘導の値Ｌｒｏｔとを備え、プログラムは、ロータコイル電流Ｉｒｏｔを以下の式に従って推定し：
Ｉｒｏｔ［ｋ］＝Ｉｒｏｔ［ｋ－１］＋（Ｖｒｏｔ［ｋ－１］－Ｉｒｏｔ［ｋ－１］×Ｒｒｏｔ）／Ｌｒｏｔ×Ｔｓ
式中、
Ｉｒｏｔ［ｋ－１］は、時間ｋ－１において前に計算されたロータコイル電流の推定値であり、
Ｔｓは、インデックスｋ－１とインデックスｋとの間のサンプリング時間であり、
モータモードからニュートラルモードに切り替えるために、前記制御モジュールは、推定ロータコイル電流Ｉｒｏｔが所定の値に等しくなった後にステータの相の短絡を制御するように構成される、自動車用の回転電気機械を制御するためのモジュールに関する。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

電気ネットワークによって電力が供給されるロータコイル（Ｌｒｏｔｏｒ）およびステータの相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）を備える、自動車両用の回転電気機械を制御するためのモジュールであって、前記制御モジュールは、計算プログラムと、前記ロータコイル電圧の値（Ｖｒｏｔ）と、前記ロータコイルの抵抗値（Ｒｒｏｔ）と、前記ロータコイル誘導の値（Ｌｒｏｔ）とを備え、前記プログラムは、推定ロータコイル電流（Ｉｒｏｔ［ｋ］）を以下の式に従って推定し：
Ｉｒｏｔ［ｋ］＝Ｉｒｏｔ［ｋ－１］＋（Ｖｒｏｔ［ｋ－１］－Ｉｒｏｔ［ｋ－１］×Ｒｒｏｔ）／Ｌｒｏｔ×Ｔｓ
式中、
Ｉｒｏｔ［ｋ－１］は、時間ｋ－１において前に計算された前記ロータコイル電流の推定値であり、
Ｖｒｏｔ［ｋ－１］は、時間ｋ－１における前のロータコイル電圧であり、
Ｔｓは、インデックスｋ－１とインデックスｋとの間のサンプリング時間であり、
前記電気機械をモータモードからニュートラルモードに切り替えるために、前記制御モジュールは、前記推定ロータコイル電流（Ｉｒｏｔ［ｋ）が所定の値、例えば０アンペアに等しくなった後に、前記ステータの前記相を同じ電位に配置することを制御するように構成される、制御するためのモジュール。

【請求項2】

モータモードからニュートラルモードに切り替えるために、前記制御モジュールが、前記推定ロータコイル電流（Ｉｒｏｔ［ｋ）の関数としてステータコマンドを生成するように構成される、請求項１に記載の制御モジュール。

【請求項3】

前記制御モジュールが、ネットワーク電圧入力（Ｖｄｃ）を備え、前記ロータコイル電圧が、０Ｖに等しいか、または以下の式に従って前記制御モジュールによって計算され：
Ｖｒｏｔ［ｋ－１］＝－１×（Ｖｄｃ［ｋ－１］－Ｖｄｉｏｄｅ）
式中、Ｖｄｉｏｄｅは、例えば０．７Ｖに等しい定数である、請求項１または２に記載の制御モジュール。

【請求項4】

請求項３に記載の制御モジュールを備える回転電気機械であって、
誘導コイルを備えるロータと、
相を有する巻線を備えるステータと、
ロータ制御ユニットであって、
前記誘導コイルの入力とネットワークの正端子との間に接続された高段電子スイッチ（Ｑ１）と、
グランドと前記誘導コイルの前記入力との間の低電子スイッチ（Ｑ２３）と、
前記誘導コイルの出力とグランドとの間の低出力電子スイッチ（Ｑ２４）と、
前記ネットワークの前記正端子に接続されたカソードと、前記誘導コイルの前記出力に接続されたアノードとを備えるダイオード（Ｄ）とを備え、
前記ロータ制御ユニットは、モータモード停止コマンドの場合、高速減磁命令に従って前記低電子スイッチ（Ｑ２３）の閉鎖、前記低出力電子スイッチ（Ｑ２４）の開放および前記高段電子スイッチ（Ｑ１）を、または低速消磁命令に従って前記低電子スイッチ（Ｑ２３）の閉鎖、前記低出力電子スイッチ（Ｑ２４）の閉鎖および前記高段電子スイッチ（Ｑ１）の開放を制御することができ、
高速消磁命令の場合、前のロータコイル電圧が、以下の式に従って計算され：
Ｖｒｏｔ［ｋ－１］＝－１×（Ｖｄｃ［ｋ－１］－Ｖｄｉｏｄｅ）
低速消磁命令の場合、前記ロータコイル電圧は０に等しい、ロータ制御ユニットとを備える、回転電気機械。

【請求項5】

温度センサであって、前記ロータ抵抗の値（Ｒｒｏｔ）が前記温度センサによって測定された前記温度の関数として推定される、温度センサを備える、請求項４に記載の回転電気機械。

【請求項6】

前記ロータコイル誘導の値（Ｌｒｏｔ）が、前記トルクおよび速度に基づいて推定された前記機械の動作点の関数として推定される、請求項４または５に記載の回転電気機械。

【請求項7】

前記制御モジュールが、ステータコマンドおよびロータコマンド、以下の式による命令トルクＴｅｍ［ｋ］を送信するステップを備え：
Ｔｅｍ［ｋ］＝Ｔｅｍ＿０×（Ｉｒｏｔ［ｋ］／Ｉｒｏｔ＿０）＾２
式中、前記ロータ電流Ｉｒｏｔ＿０は、前記制御モジュールが前記モータモード停止コマンドを受信した時点の推定ロータ電流であり、Ｔｅｍ＿０は、前記推定ロータコイル電流（Ｉｒｏｔ［ｋ）が所定の値に等しくなるまでの、前記制御モジュールが前記モータモード停止コマンドを受信した時点の前記機械の前記推定電磁トルクである、請求項４から６のいずれか一項に記載の回転電気機械。

【請求項8】

前記ステータの相に接続された高電子スイッチおよび低電子スイッチを備える電圧変換器を備え、前記制御モジュールが、前に起動されたモータモードに対するモータモード停止コマンドを受信したときに、前記制御モジュールは、前記推定ロータ電流（Ｉｒｏｔｋ）に従ってハイサイド電子スイッチおよびローサイド電子スイッチのパルス幅変調（ＰＷＭ）を修正するためのステータコマンドを送信し、それにより、前記推定ロータ電流（Ｉｒｏｔｋ）が低いほど、ＲＭＳ電圧に関して前記ステータ相への電力供給を減少させるために前記パルス幅変調がより低減される、請求項４から７のいずれか一項に記載の回転電気機械。

【請求項9】

請求項４から８のいずれか一項に記載の自動車両用の回転電気機械のモータモードを停止するための方法であって、
ロータコイル電流（Ｉｒｏｔ［Ｋ］）を以下の式に従って推定するステップであって、
Ｉｒｏｔ［ｋ］＝Ｉｒｏｔ［ｋ－１］＋（Ｖｒｏｔ［ｋ－１］－Ｉｒｏｔ［ｋ－１］×Ｒｒｏｔ）／Ｌｒｏｔ×Ｔｓ
式中、
Ｉｒｏｔ［ｋ－１］は、時間ｋ－１において前に計算された前記ロータコイル電流の推定値であり、
Ｖｒｏｔ［ｋ－１］は、時間ｋ－１における前のロータコイル電圧であり、
Ｔｓは、インデックスｋ－１とインデックスｋとの間のサンプリング時間である、推定するステップと、
エンジン停止コマンドを受信するステップであって、
高速消磁命令に従って、低出力電子スイッチ（Ｑ２４）の開放を制御することによって、または低速消磁命令に従って、前記低出力電子スイッチ（Ｑ２４）の閉鎖を制御することによって、高段電子スイッチ（Ｑ１）の開放および低電子スイッチ（Ｑ２３）の閉鎖を制御する減磁サブステップと、
前記推定ロータコイル電流（Ｉｒｏｔ［Ｋ］）が所定の値に等しくなった後にステータの相を同じ電位にもっていくための制御サブステップとを含む、受信するステップとを含む、方法。

【請求項10】

命令トルク（Ｔｅｍ［ｋ］）を以下の式に従って計算するステップであって、
Ｔｅｍ［ｋ］＝Ｔｅｍ＿０×（Ｉｒｏｔ［ｋ］／Ｉｒｏｔ＿０）＾２
式中、前記ロータ電流Ｉｒｏｔ＿０は、制御モジュールが前記モータモード停止コマンドを受信した時点の推定ロータ電流であり、Ｔｅｍ＿０は、前記制御モジュールが前記モータモード停止コマンドを受信した時点の命令の電磁トルクである、計算するステップと、
前記推定ロータコイル電流（Ｉｒｏｔ［ｋ）が所定の値に等しくなるまで、前記命令トルクの関数として前記ロータおよび前記ステータを制御するステップとをさらに含む、請求項９に記載の自動車両用の回転電気機械のモータモードを停止するための方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の技術分野は、回転電気機械を制御する技術分野である。

【0002】

本発明は、回転電気機械のモータトルクの終了を管理するための方法に関する。

【背景技術】

【0003】

それ自体公知の方法で、可逆電気機械は、特にアクセサリフェイスプレートを介して燃焼エンジンに結合され得る。一般にスタータオルタネータと呼ばれるこの電気機械は、車両バッテリを充電するために発電機モードで動作することができ、車両にトルクを提供するためにモータモードで動作することができる。

【0004】

発電機モードは、電気機械が制動段階で電気エネルギーをバッテリに送出することを可能にする回生制動機能に使用することができる。特に、モータモードは、交通状況に応じて燃焼エンジンを停止および再始動するための自動機能（ストップ・アンド・スタート機能のためのＳＴＴ機能と呼ばれる）、ブースト機能と呼ばれるエンジンストールを支援するための機能であって、電気機械が燃焼エンジンモードで駆動する段階で燃焼エンジンを時折支援することを可能にする機能、および燃料消費および汚染排出物を最小限に抑えるために、エンジン速度を低下させるかまたは停止するように運転者からの明示的な行動なしにトラクションチェーンの開放を自動化することを可能にする、コースティング機能において使用することができる。加えて、モータモードは、電気機械が燃焼エンジンによって提供されるトルクなしに車両を前進させるのに必要なトルクを提供する、電気自動車モードで使用することができる。

【0005】

既知の機械では、保護（熱、時間、または速度）が作動したときにモータモードを停止すると、電気機械のインバータのスイッチング素子が開く。次いで、ステータに含まれる電流が車両の車載ネットワークに送り返され、アクセサリフェイスプレートにおけるトルク衝撃および車載ネットワーク内の過電圧を引き起こす。

【0006】

したがって、ニュートラルモードを通過する間これらの衝撃を回避するために、モータモードが停止したときのトルクを管理するためのアルゴリズムを備える制御ユニットが、存在する。制御ユニットは、ロータ電流、次いでステータ電圧をこの同じ速度で０に下げるために、速度に従ってトルク命令およびトルク勾配を送信する。

【0007】

モータモードを迅速に終了するためにロータ電流をゼロに下げるために、ロータ内の電流を低下させる高速消磁を課すために、閉ループ内でまたはマイナスＵ_Ｂ＋（Ｕ_Ｂ＋は機械の端子間の電圧である）に等しい低速減磁を実行することによって、ロータ電圧ゼロ命令が、課される。高速消磁では、ロータのコイルには、モータモードとは逆に電力が供給され、これにより、より迅速に消磁される。

【0008】

消磁時間は、ロータ速度に依存する。

【0009】

次に、ロータが消磁されると、ネットワークへの電流の戻りを回避するために、例えば、約１０ｍｓの所定の持続時間の間、インバータ／整流器の低段ＭＯＳＦＥＴを閉じることによってステータの相間で短絡が行われ、それにより、ステータのコイル内のジュール加熱によって、ステータの残留電流が失われる。

【0010】

しかし、モータモードからのこの退出は、しばしば、ステータ短絡およびニュートラルモードへの移行のためのゼロ電流におけるロータの配置中にトルクの振動および電気ネットワークの過電圧を引き起こす。実際、ロータに電流が依然として存在する間にステータの短絡が起こることが定期的に起こる。

【0011】

１つの解決策は、ステータを短絡させる前に最悪の場合の消磁時間を待つことである。しかし、これにより、モータモードからニュートラルモードへの移行が遅くなり、運転者の体験に悪影響を及ぼす可能性がある。

【0012】

したがって、現在、ニュートラルモードへの移行速度と過電圧との間にはトレードオフが、存在する。

【0013】

別の解決策は、例えば、ロータの誘導コイルと直列の抵抗器と、この抵抗器の電圧を測定するためのユニットとを使用して、ロータの誘導コイル内の電流を測定することである。しかし、そのような抵抗器は、ジュール発熱をもたらし、機械の効率を低下させる。加えて、消磁の終了時にロータ電流は非常にゆっくりと減少するため、消磁時間は非常に長い。

【0014】

したがって、モータモードからニュートラルモードへの移行のために、トルクの振動および電気ネットワーク内の過電圧を低減または相殺する必要がある。

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0015】

本発明は、より良好なロータ消磁スロープのシミュレーションを有すること、したがって過度に長い遅延を回避しながら、ロータが従来技術より少ない電流を有する場合にステータを短絡することを可能にするためにロータの動力学を考慮することによって、上記で言及した問題に対する解決策を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0016】

本発明の１つの態様は、ロータコイルと、電気ネットワークによって電力が供給されるステータの相とを備える自動車両用の回転電気機械を制御するためのモジュールであって、制御モジュールは、計算プログラムと、ネットワークの電圧、ロータコイルの抵抗値、ロータコイル誘導の値を含む入力とを備え、プログラムは、推定ロータコイル電流を以下の式に従って推定し、
Ｉｒｏｔ［ｋ］＝Ｉｒｏｔ［ｋ－１］＋（Ｖｒｏｔ［ｋ－１］－Ｉｒｏｔ［ｋ－１］×Ｒｒｏｔ）／Ｌｒｏｔ×Ｔｓ
式中、
Ｉｒｏｔ［ｋ－１］は、時間ｋ－１において前に計算されたロータコイル電流の推定値であり、
Ｖｒｏｔ［ｋ－１］は、時間ｋ－１における前のロータコイル電圧であり、
Ｔｓは、インデックスｋ－１とインデックスｋとの間のサンプリング時間であり、
電気機械をモータモードからニュートラルモードに切り替えるために、前記制御モジュールは、推定ロータコイル電流が所定の値、例えば０アンペアに等しくなった後に、ステータの相を同じ電位に配置することを制御するように構成される、モジュールに関する。

【0017】

本発明によれば、対象のロータの電流を最終段の指標として推定することによって、ロータの電流がほぼ０であるときにニュートラルモードに移行することが可能である。したがって、ロータ内の電流の減少およびステータ内の減少を可能な限り同時にゼロに近くなるように改善することによって、衝撃を低減するか、またはさらには解消し、過電圧を排除することが可能である。実際、ＤＣバス上の電流および電圧のピークは、モータモードからニュートラルモードへの移行において減少し、励磁および相電流の振動は低減されるか、またはさらには消失し、したがって、関連するトルクの衝撃は小さくされる。さらに、モータモードからニュートラルモードに移行するのにかかる時間が、大幅に短縮される。

【0018】

前の段落で概説した特徴に加えて、本発明の１つの態様による制御モジュールは、個別にまたは任意の技術的に実行可能な組み合わせで考えられる以下の中からの１つまたは複数の追加の特徴を有することができる。

【0019】

１つの実施形態によれば、回転電気機械の制御モジュールは、上記で定義された推定ロータコイル電流ならびにロータおよびステータコマンドの計算を実施するためのソフトウェア命令を記憶するメモリを備える。

【0020】

制御モジュールの１つの実施形態によれば、モータモードからニュートラルモードに切り替えるために、制御モジュールは、推定ロータコイル電流の関数としてステータコマンドを生成するように構成される。

【0021】

１つの実施形態によれば、前に計算されたロータコイル電圧は、所定の値、例えば０ボルトまたはマイナス１１ポイントの３ボルトに等しい。

【0022】

別の実施形態によれば、制御モジュールは、ネットワーク電圧入力（Ｖｄｃ）を備え、前に計算されたロータコイル電圧は、０Ｖに等しいか、または制御モジュールによって以下の式に従って計算され：
Ｖｒｏｔ［ｋ－１］＝－１×（Ｖｄｃ［ｋ－１］－Ｖｄｉｏｄｅ）、
式中、Ｖｄｉｏｄｅは、例えば、ゼロ点７ボルトに等しい定数である。

【0023】

本発明はまた、前述の実施形態による制御モジュールを備える回転電気機械であって、
誘導コイルを備えるロータと、
相を有する巻線を備えるステータと、
ロータ制御ユニットであって、
誘導コイルの入力とネットワークの正極端子との間に接続された高段電子スイッチと、
グランドと誘導コイルの入力との間の低電子スイッチと、
誘導コイルの出力とグランドとの間の低出力電子スイッチと、
ネットワークの正端子に接続されたカソードと、誘導コイルの出力に接続されたアノードとを備えるダイオードとを備え、
ロータ制御ユニットは、モータモード停止コマンドの場合、高速減磁命令に従って低電子スイッチの閉鎖、低出力電子スイッチの開放および高段電子スイッチの開放を、または低速消磁命令に従って低電子スイッチの閉鎖、低出力電子スイッチの閉鎖および高段電子スイッチの開放を制御することができ、
高速消磁命令の場合、前のロータコイル電圧は、以下の式に従って計算され：
Ｖｒｏｔ［ｋ－１］＝－１×（Ｖｄｃ［ｋ－１］－Ｖｄｉｏｄｅ）
低速消磁命令の場合、ロータコイル電圧は０に等しい、ロータ制御ユニットとを備える、回転電気機械に関する。

【0024】

電気機械の１つの実施形態によれば、回転電気機械は、温度センサであって、ロータ抵抗の値が温度センサによって測定された温度の関数として推定される、温度センサを備える。

【0025】

例えば、ロータ抵抗の値は、以下の式に従う：Ｒｒｏｔ＝Ｒ０（１＋αｖ．ΔＴ）
式中、Ｒ０は、所定の温度におけるコイルの抵抗値であり、ΔＴ（Ｋ）は、所定の温度と温度センサによって測定された温度との間の温度の変化であり、αｖは、例えば０．００３９から０．００８、好適には０．００３９６に等しい所定の等圧的体積膨張係数である。

【0026】

具体的には、ロータの抵抗は、主にロータの温度に応じて変化する。

【0027】

電気機械の別の実施形態によれば、ロータ抵抗の値は、所定の値である。

【0028】

したがって、これらの２つの実施形態によれば、ロータ電流を推定するために、ロータコイル抵抗に相当する値またはロータ抵抗の推定値のいずれかが、計算される。

【0029】

ロータ回転速度センサをさらに備える電気機械の１つの実施形態によれば、ロータコイル誘導の値は、推定または命令ロータトルクおよび回転速度に基づいて推定された機械の動作点の関数として推定される。

【0030】

電気機械の別の実施形態によれば、制御モジュールは、ロータの回転速度を推定し、ロータコイル誘導の値は、推定または命令ロータトルクおよび推定回転速度に基づいて推定された機械の動作点の関数として推定される。

【0031】

具体的には、ロータのインダクタンスは磁気飽和に応じて変化するため、推定ロータコイル電流の精度を向上させるために、ロータのインダクタンスの推定値が、算出される。

【0032】

別の実施形態によれば、ロータコイル誘導（Ｌｒｏｔ）の値は、最終段の相当値である。

【0033】

回転電気機械の１つの実施形態によれば、制御モジュールは、以下の式による命令トルクＴｅｍ［ｋ］に合わせてステータを制御するための伝達ステップを含み、
Ｔｅｍ［ｋ］＝Ｔｅｍ＿０×（Ｉｒｏｔ［ｋ］／Ｉｒｏｔ＿０）＾２
式中、ロータ電流Ｉｒｏｔ＿０は、制御モジュールがモータモード停止コマンドを受信した時点の推定ロータ電流であり、Ｔｅｍ＿０は、制御モジュールがモータモード停止コマンド命令を受信した時点の機械の電磁トルクである。

【0034】

回転電気機械の１つの実施形態によれば、電気機械は、ステータの相に接続された高電子スイッチおよび低電子スイッチを備える電圧変換器を備え、制御モジュールが事前に起動されたモータモードのモータモード停止コマンドを受信すると、制御モジュールは、推定ロータ電流に応じてハイサイド電子スイッチおよびローサイド電子スイッチのパルス幅変調を変更するためのステータコマンドを送信し、それにより、推定ロータ電流が低いほど、ＲＭＳ電圧に関してステータ相への電力の供給を減少させるためにパルス幅変調が、より低減される。

【0035】

この実施形態および前述の実施形態の一例によれば、ステータコマンドは、計算された命令トルクＴｅｍ［ｋ］、例えば計算された命令トルクＴｅｍ［ｋ］に依存する。

【0036】

１つの例によれば、電気機械は、ハイサイドスイッチおよびローサイドスイッチをパルス幅変調によって制御することを可能にするステータ制御ユニットを備え、パルス幅変調は、ステータコマンドに従ってパラメータ化される。

【0037】

本発明の別の態様はまた、様々な実施形態の有無にかかわらず、上記で説明した回転電気機械のモータモードを停止するための方法であって、
ロータコイル電流（Ｉｒｏｔ［ｋ］）を以下の式に従って推定するステップであって、
Ｉｒｏｔ［ｋ］＝Ｉｒｏｔ［ｋ－１］＋（Ｖｒｏｔ［ｋ－１］－Ｉｒｏｔ［ｋ－１］×Ｒｒｏｔ）／Ｌｒｏｔ×Ｔｓ
式中
Ｉｒｏｔ［ｋ－１］は、時間ｋ－１において前に計算されたロータコイル電流の推定値であり、
Ｖｒｏｔ［ｋ－１］は、時間ｋ－１における前のロータコイル電圧であり、
Ｔｓは、インデックスｋ－１とインデックスｋとの間のサンプリング時間である、推定するステップと、
エンジン停止コマンドを受信するステップであって、
高速消磁命令に従って、低出力電子スイッチの開放を制御することによって、または低速消磁命令に従って、低出力電子スイッチの閉鎖を制御することによって、高段電子スイッチの開放および低電子スイッチの閉鎖を制御する消磁サブステップと、
推定ロータコイル電流が所定の値に等しくなった後にステータの位相を同じ電位にもっていくための制御サブステップとを含む、受信するステップとを含む、回転電気機械のモータモードを停止するための方法に関する。

【0038】

前述の方法の１つの実施形態によれば、本方法は、
以下の式に従って命令トルク（Ｔｅｍ［ｋ］）を計算するステップであって、
Ｔｅｍ［ｋ］＝Ｔｅｍ＿０×（Ｉｒｏｔ［ｋ］／Ｉｒｏｔ＿０）＾２
式中、ロータ電流Ｉｒｏｔ＿０は、制御モジュールがモータモード停止コマンドを受信した時点の推定ロータ電流であり、Ｔｅｍ＿０は、制御モジュールがモータモード停止コマンド命令を受信した時点の命令の電磁トルクである、計算するステップと、
推定ロータコイル電流が所定の値に等しくなるまで、命令トルクの関数としてステータを制御するステップとをさらに含む。

【0039】

本発明およびその様々な用途は、以下の説明を読み、添付の図面を検討することにより、よりよく理解されるであろう。

【0040】

図面は、本発明の完全に非限定的な指示として提示されている。

【図面の簡単な説明】

【0041】

【図1】ステータ電気システムＳＥの概略図である。

【図2】ロータ電源システムの電気概略図である。

【図3】本実施形態の第１の例による概略ブロック図である。

【図4】本実施形態の第２の例による概略ブロック図である。

【図5】本実施形態の第３の例による概略ブロック図である。

【図6A】従来技術によるステータの相内のネットワーク電圧Ｖｄｃ、電気ネットワーク電流Ｉｄｃ、実際のロータ電流Ｉｅｘｃ［Ａ］およびＩｐｈ［Ａ］をグラフで表すヒストグラムである。

【図6B】上記で説明した実施形態の第１の例による電気機械のステータの相内のネットワーク電圧Ｖｄｃ、電気ネットワーク電流Ｉｄｃ、実際のロータ電流Ｉｅｘｃ［Ａ］およびＩｐｈ［Ａ］をグラフで表すヒストグラムである。

【発明を実施するための形態】

【0042】

図面は、本発明の完全に非限定的な指示として提示されている。

【0043】

電気機械は、バッテリに接続された車載電気ネットワークを備える車両に設置されるように意図されている。

【0044】

車載ネットワークは、１２Ｖ、２４Ｖ、または４８Ｖのネットワークであってもよい。電気機械は、アクセサリフェイスプレート上に配置されたベルトまたはチェーンシステムによって、それ自体既知の方法で燃焼エンジンに結合される。加えて、電気機械は、ＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、またはイーサネット通信プロトコルを使用してエンジンコンピュータと通信することができる。電気機械は、モータモードで動作することができ、発電機モードとも呼ばれるオルタネータモードで動作することができる。機械がオルタネータモードで動作できる場合、電気機械は、スタータオルタネータである。

【0045】

回転電気機械Ｍは、少なくとも３つの相Ｕ、Ｖ、Ｗを有するステータと、ステータに巻回された３つのコイルｕ、ｖ、ｗとを備える。

【0046】

これらの実施形態の１つの実施態様によれば、回転電気機械は、スタータオルタネータである。

【0047】

スタータオルタネータは、特に、以下でより詳細に説明する本発明による電気技術的部分および制御モジュールを備える。より正確には、電気技術的部分は、電機子要素とインダクタ要素とを備える。１つの例では、電機子はステータであり、インダクタは、励磁コイルを備えるロータであり、以下、ロータコイルＬｒｏｔｏｒと呼ばれる。ステータは、Ｎ個の相を備える。検討中の例では、ステータは、３つの相Ｕ、Ｖ、Ｗを備える。この例では、コイルｕ、ｖ、ｗは、スター構成で接続され、そのそれぞれは、その出力において、対応する相Ｕ、Ｖ、Ｗをそれぞれ備える。別の例によれば、電気機械は、６つの相を含む。

【0048】

変形例として、相の数Ｎは、５相機械では５に等しく、６相または二重３相機械では６に等しく、または７相機械では７に等しくてもよい。ステータの相は、デルタまたはスター構成で結合され得る。デルタ結合とスター結合の組み合わせも考えられる。

【0049】

図１は、ステータ電気システムＳＥの概略図である。電気システムＳＥは、ＤＣ電源Ｂ、この例では４８ボルト（しかし、これは、例えば、１２ボルトまたは２４ボルトであってもよい）の、例えば自動車のバッテリに接続された第１の電源端子Ｂ＋および第２の電源端子Ｂ－を備え、それによって、車両の電気装置の他のアイテム（図示せず）に車載ネットワークを介して電力を供給することを可能にする。

【0050】

ＤＣ電源Ｂはまた、自動車のバッテリと、車両のバッテリと並列に接続されたコンデンサバンクとを備えることもできる。この例では、第２の端子Ｂ－は、電気システムＳＥのグランドである。

【0051】

電気システムＳＥは、前記ＤＣ電圧源Ｂからの電力を回転電気機械Ｍに供給するための電圧変換器Ｏをさらに備える。

【0052】

電圧変換器Ｏは、並列に接続された複数のスイッチングアームを備え、その数は、回転電気機械Ｍの相の数と同じである。この場合、電圧変換器Ｏは、第１のアームＸと、第２のアームＹと、第３のアームＺとを備えるが、６相回転電気機械の例の場合、例えば６つのスイッチングアームを備えることができる。

【0053】

各アームＸ、Ｙ、Ｚは、ハイグループＨＳを共に形成するハイサイドスイッチＨＳ＿Ｘ、ＨＳ＿Ｙ、ＨＳ＿Ｚと、ローグループＬＳを共に形成するローサイドスイッチＬＳ＿Ｘ、ＬＳ＿Ｙ、ＬＳ＿Ｚとを備える。アームＸ、Ｙ、Ｚのハイサイドおよびローサイドの各スイッチは、中間点ＰＸ、ＰＹ、ＰＺにおいて互いに接続されている。

【0054】

この例では、各ハイサイドまたはローサイドスイッチは、各々がフライバックダイオードを備える金属酸化物半導体電界効果トランジスタである。

【0055】

したがって、この場合、この例では、第１のアームＸ上で、第１の中間点ＰＸによって第１のローサイドスイッチＬＳ＿Ｘに接続された第１のハイサイドスイッチＨＳ＿Ｘと、第２のアームＹ上で、第２の中間点ＰＹによって第２のローサイドスイッチＬＳ＿Ｙに接続された第２のハイサイドスイッチＨＳ＿Ｙと、第３の中間点ＰＺによって第３のローサイドスイッチＬＳ＿Ｚにそれぞれ接続された第３のハイサイドスイッチＨＳ＿Ｚとが存在する。

【0056】

各中間点ＰＸ、ＰＹ、ＰＺは、前記回転電気機械Ｍの少なくとも１つの相Ｕ、Ｖ、Ｗに接続されているので、この場合、この例では、第１の中間点ＰＸは相Ｕに接続され、第２の中間点ＰＹは相Ｖに接続され、第３の中間点Ｚは相Ｗに接続される。

【0057】

電圧変換器Ｏは、ハイサイドＨＳ＿Ｘ、ＨＳ＿Ｙ、ＨＳ＿ＺおよびローサイドＬＳ＿Ｘ、ＬＳ＿Ｙ、ＬＳ＿Ｚスイッチを制御するためのユニットＵをさらに備える。したがって、前記制御ユニットＵは、スイッチごとに、対応するスイッチの制御部に接続された出力を備える。図１の過負荷を回避するために、制御ユニットＵの出力と第３のローサイドスイッチＬＳ＿Ｚの制御部との間の接続、および制御ユニットＵの別の出力と第２のハイサイドスイッチＨＳ＿Ｙの制御部との間の接続のみが示されている。

【0058】

制御ユニットＵは、パルス幅変調（ＰＷＭ）を介して各アームＸ、Ｙ、Ｚのスイッチを制御する。

【0059】

図２は、ロータ電源システムの電気概略図である。

【0060】

ロータ電源システムは、電圧源、この場合はＤＣ電源Ｂから負荷、この場合はロータコイルＬｒｏｔｏｒに電力を供給するための電力線を備える。

【0061】

前記電力線は、第１の主端子Ｄと第２の主端子Ｓとを有するメインスイッチＱ１を備え、第１の主端子Ｄと第２の主端子Ｓとの間に主電流ｌｐが通過するように意図されている。

【0062】

メインスイッチＱ１は、メインスイッチＱ１を閉状態、開状態または半閉状態に選択的に配置するための制御端子Ｇをさらに備える。半閉鎖状態では、メインスイッチＱ１は、制御端子Ｇによって制御される、第１のＤと第２の主端子Ｓとの間に接続される可変抵抗器に相当する。この場合、メインスイッチＱ１はパワートランジスタである。より具体的には、パワートランジスタは、頭字語ＭＯＳＦＥＴによっても知られる金属酸化物半導体電界効果トランジスタであり、この場合、これは、エンハンスメントＭＯＳＦＥＴである。

【0063】

電力線は、電気システムのスイッチングアームの一部を構成するハイサイドスイッチシステム１である。

【0064】

スイッチングアームは、制御端子によって制御される第１および第２の主端子も含むローサイドスイッチＱ２３を含むローサイドスイッチシステムを備える。

【0065】

ローサイドスイッチＱ２３およびメインスイッチＱ１は、ハイサイドスイッチＱ１であり、中間点で接続されている。

【0066】

ローサイドスイッチＱ２３は、中間点と車両のグランドであってもよい負端子Ｂ－との間に接続される。

【0067】

ロータコイルＬｒｏｔｏｒは、中間点で接続された端子を備える。

【0068】

電気システムは、これもまた第１および第２の主端子も備える低出力または消磁電子スイッチＱ２４をさらに備え、このスイッチは、負端子と励磁コイルの他方の端子との間に接続され、制御端子によって制御される、る。

【0069】

消磁電子スイッチＱ２４は、電気機械がオルタネータモードまたはモータモードにあるときに飽和モードで、または励磁コイルを消磁するために制御モジュールによって制御される。

【0070】

ローサイド電子スイッチＱ２３は、消磁電子スイッチＱ２４と共に、メインスイッチＱ１が開いているときにコイルＬｒｏｔｏｒの制御された消磁を可能にする。

【0071】

ロータ電源システムは、この実施形態では、端子Ｂ＋とロータコイルＬｒｏｔｏｒの第２の端子との間にダイオードＤ１をさらに備える。

【0072】

このダイオードＤ１は、ローサイドスイッチＱ２３を閉じ、消磁スイッチＱ２４を開くことで、ロータの迅速な消磁を可能にする。

【0073】

制御モジュールは、ロータコイルＬｒｏｔｏｒに注入される励磁電流を生成するためのチョッパを組み込んだ励磁回路を備える。

【0074】

回転電気機械は、モータモード、ニュートラルモードを備え、オルタネータモードを備えてもよい。

【0075】

制御モジュールは、メモリと、例えばマイクロコントローラとを備える制御回路をさらに備える。

【0076】

制御モジュールは、回転電気機械をモータモードにするために回転電気機械に印加されるトルク命令に基づいて、ステータコマンドおよびロータコマンドを生成することができるモータアルゴリズムを備える。例えば、特に自動車両の燃焼エンジンを始動するときに、回転電気機械のモータモードを作動させる要求に続いて、前記方法は、自動車両のエンジンコンピュータによって送信された命令トルクおよび命令トルク勾配を適用するステップを含む。

【0077】

この実施形態では、制御モジュールは、ステータを制御するように電圧変換器Ｏのスイッチを制御するように制御ユニットＵに命令することができる。

【0078】

別の実施形態では、制御モジュールは、制御ユニットＵである。

【0079】

したがって、制御モジュールは、ロータ電源システムのスイッチＱ１、Ｑ２３、Ｑ２４を制御することもできる。

【0080】

本発明は、モータモードからニュートラルモードに切り替えるときのトルクの振動および電気ネットワークにおける過電圧を低減または相殺することを目的とする。

【0081】

制御モジュールは、この実施形態では、ＤＣ電源の電圧に対応する、電気ネットワークの電圧Ｖｄｃを測定するための入力を備える。

【0082】

制御モジュールは、ロータコイルの抵抗値Ｒｒｏｔと、ロータコイル誘導の値Ｌｒｏｔとを備える。

【0083】

図３は、この実施形態の第１の例によるブロック図を概略的に示す。

【0084】

制御モジュールが、ロータコイルの抵抗値Ｒｒｏｔおよびロータコイル誘導の値Ｌｒｏｔを入力として受け取る第１の実施形態。これらの２つの値のそれぞれは、所定の固定値または制御モジュールに送信される計算値とすることができる。

【0085】

制御モジュールは、ロータコイル電流の推定値（Ｉｒｏｔ［ｋ）を計算するためのソフトウェア命令を記憶するメモリを備える。

【0086】

推定ロータコイル電流は、以下の式に従って計算される：

【数1】

【0087】

式中、Ｉｒｏｔ［ｋ－１］は、時間ｋ－１において前に計算されたロータコイル電流の推定値であり、Ｖｒｏｔ［ｋ－１］は、時間ｋ－１における前のロータコイル電圧であり、Ｔｓは、インデックスｋ－１とインデックスｋとの間のサンプリング時間である。

【0088】

電気機械は、モータモードとニュートラルモードとを備え、モータモードからニュートラルモードに移行するために、前記制御モジュールは、推定ロータコイル電流（Ｉｒｏｔ［ｋ）が所定の値、例えば０アンペアに等しくなった後、ステータの相を同じ電位に配置することを制御するように構成される。

【0089】

この実施形態では、制御モジュールは、この式に従ってロータコイル電圧を計算する：
Ｖｒｏｔ［ｋ－１］＝－１×（Ｖｄｃ［ｋ－１］－Ｖｄｉｏｄｅ）、
式中、Ｖｄｉｏｄｅは、例えば、ダイオードＤ１の端子間電圧を表す０．７Ｖに等しい定数である。

【0090】

１つの実施形態によれば、制御モジュールは、推定ロータ電流（Ｉｒｏｔ［Ｋ］）の関数としてステータコマンドを生成するように構成される。

【0091】

特に、制御モジュールは、この実施形態では、推定ロータ電流（Ｉｒｏｔ［ｋ）が所定値、例えば０アンペアに等しくなった後、ステータ電気システムＳＥのローサイドスイッチＬＳ＿Ｘ、ＬＳ＿Ｙ、ＬＳ＿Ｚの閉鎖およびハイサイドスイッチＨＳ＿Ｘ、ＨＳ＿Ｙ、ＨＳ＿Ｚの開放を制御するように構成される。これは、ステータの位相をグランドする。別の実施形態によれば、制御モジュールは、推定ロータ電流（Ｉｒｏｔ［Ｋ］）が所定値、例えば０アンペアに等しくなった後、ステータ電気システムＳＥのローサイドスイッチＬＳ＿Ｘ、ＬＳ＿Ｙ、ＬＳ＿Ｚの開放、およびハイサイドスイッチＨＳ＿Ｘ、ＨＳ＿Ｙ、ＨＳ＿Ｚの閉鎖を制御するように構成される。この例では、これは、ステータの位相を端子Ｂ＋にある同じ電位に設定する。

【0092】

ステータ電気システムＳＥのローサイドスイッチＬＳ＿Ｘ、ＬＳ＿Ｙ、ＬＳ＿Ｚの閉鎖およびハイサイドスイッチＨＳ＿Ｘ、ＨＳ＿Ｙ、ＨＳ＿Ｚの開放は、制御ユニットに送られるステータコマンドによって、または、直接スイッチを制御することによって制御することができる。

【0093】

したがって、本発明は、モータモードを停止する要求に続いて、インバータのスイッチ（スイッチング素子）が完全に開く前に消費される電流を減少させるために、推定ロータ電流Ｉｒｏｔに従って電気機械が制御されることを可能にする。このようにして電流を推定することにより、まず、コイルが非常に低いまたはゼロのロータ電流を有するときに、ステータの相を電位に配置することを制御することが可能になり、それによってステータの相での短絡、したがってトルクの振動および過電圧も回避または低減する。さらに、実際ではなく推定されることによって、より高速になり、実際のロータ電流を測定または計算するためのシステムに依存しないことが可能になる。

【0094】

実際、この式は、推定電流が、ロータの消磁の開始の少なくともすべてにわたって推定実際電流に近いか、またはそれに等しいことを可能にし、消磁の終了時、モータモードからニュートラルモードへの移行時間を短縮するために、計算された推定電流は、実際のロータ電流よりも迅速に０アンペアに近くなる。

【0095】

したがって、推定電流は、自動車両の車載ネットワークにおけるトルクの衝撃および過電圧を回避または低減することと、信頼性が高く高速であることとの両方を可能にする。

【0096】

図４は、本実施形態の第２の例によるブロック図を概略的に示す。

【0097】

電気機械は、例えばステータの巻線または電気機械の軸受に対して取り付けられた温度センサをさらに備え、ロータ抵抗の値Ｒｒｏｔが、温度センサによって測定された温度Ｔの関数として推定されることを除いて、上記で説明した電気機械と同一である。例えば、ロータ抵抗の値Ｒｒｏｔは、以下の式に従う：
Ｒｒｏｔ＝Ｒ０（１＋αｖ．ΔＴ）
式中、Ｒ０は、所定の温度、例えば２９３．１５に対応する２５℃でのロータコイルの抵抗の値であり、ΔＴは、所定の温度と温度センサによって測定された温度との間の温度変化、例えば１２５℃－２５℃＝１００℃であり、αｖ（Ｋ－１）は、例えば０．００３９６に等しい所定の等圧的な体積膨張係数である。

【0098】

Ｒ０は、例えば０．４７オームに等しくてもよく、例えば１２０℃では、ロータコイル抵抗は０．６５オームの値を有する。

【0099】

したがって、この例では、制御モジュールは、温度に伴うロータコイルの抵抗の上昇を考慮に入れるため、ロータコイル電流をより正確に推定する。

【0100】

図５は、この実施形態の第３の例によるブロック図を概略的に示す。

【0101】

電気機械は、電気機械がロータ位置および回転速度センサをさらに備え、制御モジュールが、推定トルクおよびロータの回転速度に基づいて推定された電気機械の動作点の関数としてロータコイル誘導Ｌｒｏｔの値を推定することを除いて、上記で説明した電気機械と同一である。

【0102】

ロータの角度位置は、ホール効果アナログセンサと、ロータと共に回転する関連する磁気ターゲットとによって測定され得る。

【0103】

別の実施形態（図示せず）によれば、制御モジュールは、命令トルクおよび回転電気機械の回転速度に依存する所定のトルク勾配に従ってステータコマンドをモータモードからニュートラルモードに切り替えるように構成され、制御モジュールは、推定ロータ電流Ｉｒｏｔが所定値以下であるときにステータの相を同じ電位に配置することを制御する。

【0104】

本実施形態の１つの例によれば、ステータコマンドは、ステータの電圧と回転電気機械の起電力との間の進角と、インバータのスイッチング素子の開角と、反転電圧とによって規定される。

【0105】

この第２の実施形態の１つの実施態様によれば、回転電気機械の回転速度が高いほど、所定のトルク勾配が小さくなる。

【0106】

これらの実施形態の１つの実施態様によれば、モータモードを停止する要求は、トルク印加時間の満了後に生成される。

【0107】

これらの実施形態の１つの実施態様によれば、モータモードを停止する要求は、温度閾値を超えた後に生成される。

【0108】

これらの実施形態の１つの実施態様によれば、モータモードを停止する要求は、回転電気機械の回転速度閾値を超えた後に生成される。

【0109】

これらの実施形態の１つの実施態様によれば、ロータコマンドは、励磁電流の値である。

【0110】

本発明はまた、電気機械のモータモードからニュートラルモードに切り替えるための方法に関する。

【0111】

方法は、中断された燃焼エンジン始動段階中の電気機械のトルク制御に関する。

【0112】

図６Ａは、従来技術によるステータの相のネットワーク電圧Ｖｄｃ、電気ネットワーク電流Ｉｄｃ、実際のロータ電流Ｉｅｘｃ［Ａ］およびＩｐｈ［Ａ］をグラフで表すヒストグラムである。

【0113】

図６Ｂは、上記で説明した実施形態の第１の例による電気機械のステータの相のネットワーク電圧Ｖｄｃ、電気ネットワーク電流Ｉｄｃ、実際のロータ電流Ｉｅｘｃ［Ａ］およびＩｐｈ［Ａ］をグラフで表すヒストグラムである。

【0114】

本発明による方法は、上記で説明した式に従ってロータコイル電流（Ｉｒｏｔ［ｋ）を推定するステップを含む。

【0115】

各ヒストグラムにおいて、自動車両の燃焼エンジンを始動させるときに回転電気機械がモータモードを終了するための要求の間、エンジンコンピュータが通信バスを介して電気機械に対応する命令、ならびに命令トルク、および命令勾配を送信するときの時間ｔ０（図６Ａのヒストグラムについては約１．１２５秒、図６Ｂのヒストグラムについては０．７７５秒）を見ることが可能である。この燃焼エンジンの始動は、例えば、交通状況に応じて燃焼エンジンを停止および再始動するための自動機能（ＳＴＴ機能と呼ばれる、ストップ・アンド・スタート機能）の枠組みの中で行われる。

【0116】

制御モジュールは、この時点ｔ０において、この実施形態では、高速消磁命令に従って、ロータコイルの励磁電流Ｉｅｘｃおよびステータの各相の電流Ｉｐｈを減少させるために、次の式：Ｔｅｍ［ｋ］＝Ｔｅｍ＿０×（Ｉｒｏｔ［ｋ］／Ｉｒｏｔ＿０）＾２による命令トルク（Ｔｅｍ［ｋ］）の計算に従って、ロータコマンドおよびステータコマンドを制御する。制御モジュールがモータモード停止コマンド命令を受信した時間における命令Ｔｅｍ＿０の電磁トルクが、この時間ｔ０におけるＴｅｍ［ｋ］を算出するために記録される。

【0117】

コイル電流の電流Ｉｅｘｃは、時間ｔ１まで曲線に沿って減少していることが分かる。時間ｔ１（図６Ａのヒストグラムでは約１．１９５秒、図６Ｂのヒストグラムでは約０．８秒）。

【0118】

時間ｔ１において、図６Ａのヒストグラムによって表される従来技術の例では、実際のロータコイル電流Ｉｅｘｃは、約５アンペアであるが、図６Ｂのヒストグラムによって表される本発明の実施形態の例では、実際のロータコイル電流Ｉｅｘｃは、０．５アンペアに近い。

【0119】

時間ｔ０において、制御モジュールは、時間ｔ２まで低電子スイッチＱ２３を閉じ、低出力電子スイッチＱ２４を開き、高段電子スイッチＱ１を開くことによって、ロータの高速消磁を制御する。

【0120】

図６Ａのヒストグラムにおけるステータの相の短絡を制御するステップに対応し、本発明の例示的な実施形態による、図６Ｂのヒストグラムではステータの位相を同じ電位に配置することを制御するステップに対応する時間ｔ２は、推定ロータコイル電流（Ｉｒｏｔ［ｋ）が０に等しくなった後である。具体的には、ロータコイルは電流を有していないか、またはほとんど電流が残っていないため、ステータの相の短絡は、ネットワーク内に、非常に小さいか、またはゼロでさえある電流ピークを引き起こす。

【0121】

ロータコイルＬｒｏｔｏｒが通電している場合、ロータは回転しており、ステータの位相は同じ電位にあるため、これは短絡を形成する電流、したがって図６Ａのヒストグラムにおける電流ピークおよび図６Ｂのヒストグラムにおける非常に小さい電流を時間ｔ３まで送達することが、ｔ２から分かる。

【0122】

この期間では、図６Ａに示す従来技術のヒストグラムでは、車両のネットワークの破壊を引き起こす可能性がある過電圧Ｖｄｃを見ることができるが、図６Ｂのヒストグラムでは、実際の励磁電流が時間ｔ２で０Ａに近いため、過電圧はないか、またはほとんどない。

【0123】

時間ｔ３（図６Ａのヒストグラムでは約１．２０７秒、図６Ｂのヒストグラムでは０．８０５秒）は、電気機械のニュートラルモードへの移行に対応する。機械は、そのブリッジのすべてが開いている。ロータコイルＬｒｏｔｏｒには電力が供給されておらず、もはや蓄積エネルギーを戻さない。

【0124】

ｔ２とｔ３との間の短絡期間は、図６Ａのヒストグラムでは０．００７秒であり、図６Ｂのヒストグラムでは０．００３秒である。

【0125】

本発明によれば、短絡期間は、時間ｔ１におけるロータ内の電流がより小さいため、より短い。

【0126】

別段の指示がない限り、異なる図に現れる１つの同じ要素は、単一の参照符号を有する。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【国際調査報告】