特表 2023-504260 ケーブルガイド構造および同機能付きモジュラーロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-02-02

(54)【発明の名称】ケーブルガイド構造および同機能付きモジュラーロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 19/00 20060101AFI20230126BHJP

【ＦＩ】

B25J19/00 E

【審査請求】有

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022532659

(86)(22)【出願日】2020-11-17

(85)【翻訳文提出日】2022-05-30

(86)【国際出願番号】 EP2020082433

(87)【国際公開番号】W WO2021104949

(87)【国際公開日】2021-06-03

(31)【優先権主張番号】201911208256

(32)【優先日】2019-11-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】522179666

【氏名又は名称】アジャイル ロボッツ アーゲー

(71)【出願人】

【識別番号】522213650

【氏名又は名称】ベイジン シーリン ロボット テクノロジー カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＢＥＩＪＩＮＧ ＳＩＬＩＮＧ ＲＯＢＯＴ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．， ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ ２１５， ２Ｆ， Ｔｉａｎｄｉ Ｌｉｎｇ Ｆｅｎｇ Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ２ Ｎｏ．１， Ｙｏｎｇｔａｉｚｈｕａｎｇ Ｎｏｒｔｈ Ｒｏａｄ， Ｈａｉｄｉａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｂｅｉｊｉｎｇ， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110001025

【氏名又は名称】弁理士法人レクスト国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】チェン ジャオペン

(72)【発明者】

【氏名】スー シェービン

(72)【発明者】

【氏名】ワン チアン

(72)【発明者】

【氏名】ガオ ジミン

(72)【発明者】

【氏名】リー ペン

(72)【発明者】

【氏名】ジャン ジュイエン

【テーマコード（参考）】

3C707

【Ｆターム（参考）】

3C707CY03

3C707CY06

3C707CY12

3C707CY37

(57)【要約】

発明はスレッド部分、ガイド部分およびマウント部分から構成されているケーブルガイド構造を開示し、その中で、スレッド部分にはスレッドホール包囲壁が含まれ、スレッドホールはスレッドホール包囲穴の中で形成され、スレッドホールにケーブルを通すことが可能で、ガイド部分は長い構造を形成し、それはケーブルをガイドするために使用され、マウント部分はケーブルガイド構造をその他のコンポーネントに固定するために使用される。本発明のケーブルガイド構造はロボットアームの狭いスペースの中にケーブルを固定でき、ケーブルがその他のコンポーネントと擦りあうことと、ロボットアームを動かしている最中にケーブルが動いたり、摩耗が発生したりすることも防いでくれる。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

スレッド部分（８１）、接続ブリッジ（８２）、およびマウント部分（８３）から構成され、
スレッド部分（８１）にはスレッド穴包囲壁（８１ｂ）が含まれ、スレッド穴（８１ａ）はスレッド穴包囲壁（８１ｂ）の中で形成され、ケーブルはスレッド穴（８１ａ）を通すことができ、
接続ブリッジ（８２）は長い構造を形成し、接続ブリッジ（８２）はマウント部分（８３）とスレッド部分（８１）を接続し、
マウント部分（８３）はケーブルガイド構造をその他のコンポーネントに固定するために使用され、
マウント部分（８３）には２つの固定部分（８３１）と接続部分（８３２）が含まれ、接続部分（８３２）は２つの固定部分（８３１）を接続し、ケーブル（７）はマウント部分（８３）の中に形成されたチャンネルを通ることができることを特徴とするケーブルガイド構造。

【請求項2】

スレッド部分（８１）、ガイド部分（８２２）とマウント部分（８３）から構成され、
スレッド部分（８１）にはスレッド穴包囲壁（８１ｂ）が含まれ、スレッド穴（８１ａ）はスレッド穴包囲壁（８１ｂ）の中に形成され、ケーブルはスレッド穴（８１ａ）を通ることができ、
ガイド部分（８２２）は長い構造を形成し、溝がガイド部分（８２２）の中に形成され、最低でもケーブルの一部を溝の中に収容でき、ガイド部分（８２２）はケーブルをガイドするために使用され、
ガイド部分（８２２）はマウント部分（８３）とスレッド部分（８１）を接続し、
マウント部分（８３）はケーブルガイド構造をその他のコンポーネントに固定するために使用されることを特徴とするケーブルガイド構造。

【請求項3】

ガイド部分（８２２）にはガイド部分ボトムプレート（８２２ａ）とガイド部分垂直壁（８２２ｂ）が含まれ、ガイド部分垂直壁（８２２ｂ）はガイド部分ボトムプレート（８２２ａ）から上に向かって伸び、ガイド部分ボトムプレート（８２２ａ）とガイド部分垂直壁（８２２ｂ）によって囲まれているエリアにおいて溝が形成されることを特徴とする請求項２のケーブルガイド構造。

【請求項4】

スレッド部分（８１）には更にスレッド部分垂直壁（８１ｃ）が設けられ、スレッド部分垂直壁（８１ｃ）はスレッド穴（８１ａ）の軸に対して並行の方向にスレッド穴包囲壁（８１ｂ）から伸びていることを特徴とする請求項１または２のケーブルガイド構造。

【請求項5】

通し穴がマウント部分（８３）の中に形成され、接続メンバーを通し穴の中に収容でき、接続メンバーがマウント部分（８３）をその他のコンポーネントに接続することを特徴とする請求項１または２のケーブルガイド構造。

【請求項6】

ガイド部分垂直壁（８２２ｂ）の厚さが徐々に増え、ガイド部分の長さに沿って徐々に減り、それによって、ケーブルを維持するための狭い部分Ａが形成されることを特徴とする請求項３のケーブルガイド構造。

【請求項7】

ケーブル抑制穴（８４）がマウント部分（８３）の中に形成され、ケーブル抑制穴（８４）の数は２で、ケーブル抑制穴（８４）が溝の両側に配置され、ケーブル抑制穴（８４）はケーブル抑制構造（８４１）を収容でき、ケーブル抑制構造（８４１）はケーブルを固定するために使用されることを特徴とする請求項２のケーブルガイド構造。

【請求項8】

更に、ケーブルスリーブ（８５）から構成され、ケーブルスリーブ（８５）はガイド部分（８２２）に接続され、ケーブルスリーブ（８５）は閉じた構造で、ケーブルはケーブルスリーブ（８５）を通ることができることを特徴とする請求項２のケーブルガイド構造。

【請求項9】

マウント部分（８３）が支持部分（８３ａ）を通してガイド部分（８２２）あるいはケーブルスリーブ（８５）あるいはスレッド部分（８１）に接続されていることを特徴とする請求項８のケーブルガイド構造。

【請求項10】

ケーブルスリーブ（８５）に開口部（８５ａ）が設けられ、開口部（８５ａ）の数は一つあるいはそれ以上であることを特徴とする請求項８のケーブルガイド構造。

【請求項11】

材料削減穴（８４４）が支持部分（８３ａ）に設けられていることを特徴とする請求項９のケーブルガイド構造。

【請求項12】

スレッド部分（８１）、ガイド部分（８２２）、およびスレッド部分固定部分（８６）から構成され、
スレッド部分（８１）にはスレッド穴包囲壁（８１ｂ）が含まれ、スレッド穴（８１ａ）はスレッド穴包囲壁（８１ｂ）の中に形成され、ケーブルはスレッド穴（８１ａ）を通すことができ、
ガイド部分（８２２）は長いガイド構造に形成され、溝がガイド構造の中に形成され、最低でもケーブルの一部を溝の中に収容でき、ガイド構造はケーブルをガイドするために使用され、
スレッド部分固定部分（８６）はスレッド部分（８１）の周囲に形成され、円周プレート（８６ａ）およびスポーク（８６ｂ）を含み、スポーク（８６ｂ）はスレッド部分（８１）と円周プレート（８６ａ）を接続し、スポーク（８６ｂ）の数は２、３、あるいはそれ以上であることを特徴とするケーブルガイド構造。

【請求項13】

支持部分（８３ａ）がスレッド部分固定部分（８６）とガイド部分（８２２）との間に設けられることを特徴とする請求項１２のケーブルガイド構造。

【請求項14】

材料削減穴（８４４）が支持部分（８３ａ）に設けられることを特徴とする請求項１３のケーブルガイド構造。

【請求項15】

スレッド部分（８１）には更にスレッド部分垂直壁（８１ｃ）が設けられ、スレッド部分垂直壁（８１ｃ）がスレッド穴包囲壁（８１ｂ）からスレッド穴（８１ａ）の軸に対して並行の方向に伸びていることを特徴とする請求項１２のケーブルガイド構造。

【請求項16】

スレッド部分（８１）とマウント部分（８３）から構成され、
スレッド部分（８１）にはスレッド穴包囲壁（８１ｂ）が含まれ、スレッド穴（８１ａ）はスレッド穴包囲壁（８１ｂ）の中に形成され、ケーブルはスレッド穴（８１ａ）を通ることができ、
スレッド部分（８１）には更にスレッド部分垂直壁（８１ｃ）が設けられ、スレッド部分垂直壁（８１ｃ）はスレッド穴（８１ａ）の軸に対して並行の方向にスレッド穴包囲壁（８１ｂ）から伸び、
垂直壁突起（８８）はスレッド部分垂直壁（８１ｃ）の一部の上に形成され、垂直壁突起（８８）はスレッド部分垂直壁（８１ｃ）よりも軸性の方向により高さがあり、
垂直壁突起（８８）には垂直壁ケーブル通し穴（８９）が設けられ、ケーブルは垂直壁ケーブル通し穴（８９）を通ることができることを特徴とするケーブルガイド構造。

【請求項17】

ジョイントおよび接続ロッドから構成されているモジュラーロボットであって、ジョイントの出力フランジには請求項１から１６のいずれからに従ったケーブルガイド構造（８）が設けられ、ケーブルガイド構造（８）はケーブルをガイドおよび固定するために使用されるモジュラーロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明はモジュラーロボットの分野、特に、モジュラーロボットの内部構造に関するものである。

【背景技術】

【0002】

先行技術では、ケーブルガイド構造抜きでモジュラーロボットのメカニカルアーム内のケーブルを修理するために、よくリボンが使用されていた。ロボットのアームジョイント内のケーブルが摩耗しやすく、また、ロボットのアームの幾つかの狭いスペースにはしっかりとケーブルを固定することができず、ケーブルが穴の壁によって簡単に動いてしまったり、摩耗してしまったりする欠点があるため、ロボットの寿命と安全性に影響を与えていた。

【発明の概要】

【0003】

本発明の目的は、最低でも先行技術の一つの問題を解決し、スレッド部分、接続ブリッジおよびマウント部分から構成されるケーブルガイド構造を提供することである。スレッド部分にはスレッド穴包囲壁が含まれ、スレッド穴はスレッド穴包囲壁という形で形成され、ケーブルはスレッドホールの中を通すことができる。接続ブリッジは長い構造物を形成し、接続ブリッジはマウント部分とスレッド部分とを接続する。マウント部分はその他のコンポーネントへのケーブルガイド構造を固定するために使用される。マウント部分には２つの固定部分と接続部分が含まれ、接続部分は２つの固定部分を接続し、ケーブルはマウント部分内に形成されたチャンネルを通ることができる。

【0004】

本発明はまた、スレッド部分、ガイド部分とマウント部分から構成されえているケーブルガイド構造をも提供し、スレッド部分にはスレッド穴包囲壁が含まれ、スレッド穴はスレッド穴包囲壁内で形成され、ケーブルはスレッド穴を通すことができ、最低でもケーブルの一部が溝の中に収めることができ、ガイド部分はケーブルをガイドするために使用される。ガイド部分はマウント部分とスレッド部分を接続し、マウント部分はケーブルガイド構造をその他のコンポーネントに固定するために使用される。

【0005】

更に、ガイド部分にはガイド部分ボトムプレートとガイド部分垂直壁が含まれ、ガイド部分垂直壁はガイド部分ボトムプレートから上に向かって伸び、溝はガイド部分ボトムプレートおよびガイド部分垂直壁によって囲われたエリア内に形成される。

【0006】

その上、スレッド部分には更にスレッド部分垂直壁が設けられ、スレッド部分垂直壁はスレッド穴の軸に対して並行の方向にスレッド穴包囲壁から伸びている。

【0007】

更に、通し穴がマウント部分に形成され、接続メンバーが通し穴の中に配置され、接続メンバーがマウント部分をその他のコンポーネントに接続する。

【0008】

更に、ガイド部分垂直壁の厚さは徐々に増し、そしてガイド部分の長さに沿って徐々に減り、それによって、ケーブルを維持するための狭い部分（Ａ）が形成される。

【0009】

更に、ケーブル抑制穴がマウント部分に形成され、ケーブル抑制穴の数は２つで、ケーブル抑制穴が溝の両側に配置され、ケーブル抑制穴はケーブル抑制構造を蔵することができ、ケーブルを固定するためにケーブル抑制構造が使用される。

【0010】

その上、ケーブルガイド構造は更に、ケーブルスリーブから構成され、ケーブルスリーブはガイド部分に接続され、ケーブルスリーブは閉じた構造で、ケーブルはケーブルスリーブを通ることができる。

【0011】

更に、マウント部分は支持部分によってガイド部分あるいはケーブルスリーブあるいはスレッド部分へ接続される。

【0012】

更に、ケーブルスリーブには開口部（８５ａ）が設けられ、開口部の数は一つあるいは複数である。

【0013】

更に、材料削減穴が支持部分に設けられている。

【0014】

本発明はスレッド部分、ガイド部分、およびスレッド部分固定部分から構成されるケーブルガイド構造も提供し、スレッド部分にはスレッド穴包囲壁が含まれ、スレッド穴はスレッド穴包囲壁内に形成され、ケーブルはスレッド穴に通すことができ、ガイド部分は長いガイド構造を形成し、溝はガイド構造の中に形成され、最低でもケーブルの一部が溝の中に収容することができ、ガイド構造はケーブルをガイドするために使用され、スレッド部分固定部分はスレッド部分周辺に形成され、円周プレートとスポークが含まれ、スポークはスレッド部分と円周プレートを接続し、スポークの数は２つあるいは３つ、あるいはそれ以上である。

【0015】

更に、支持部分はスレッド部分固定部分とガイド部分との間に設けられる。

【0016】

更に、材料削減穴が支持部分に設けられる。

【0017】

その上、スレッド部分が更にスレッド部分垂直壁によって提供され、スレッド部分垂直壁がスレッド穴包囲壁からスレッド穴の軸に対して並行の方向に伸びている。

【0018】

本発明はまた、スレッド部分とマウント部分から構成されるケーブルガイド構造を提供し、スレッド部分にはスレッド穴包囲壁が含まれ、スレッド穴はスレッド穴包囲壁内に形成され、ケーブルはスレッド穴を通すことができ、スレッド部分には更に、スレッド部分垂直壁が設けられ、スレッド部分垂直壁はスレッド穴の軸に対して並行の方向にスレッド穴包囲壁から伸び、垂直壁突起がスレッド部分垂直壁の一部の上に形成され、垂直壁突起はスレッド部分垂直壁よりも軸性の方向に対してより高さがあり、垂直壁突起には垂直壁ケーブル通し穴が設けられ、ケーブルは垂直壁ケーブル通し穴を通ることができる。
本発明はまた、ジョイントと接続ロッドから構成されるモジュラーロボットを供し、その中で、ジョイントの出力フランジには前記のケーブルガイド構造によって設けられ、ケーブルガイド構造はケーブルをガイドおよび固定するために使用される。

【0019】

本発明のケーブルガイド構造はケーブルをロボットアームの狭いスペースに固定でき、ケーブルがその他のコンポーネントと擦れあうことを防ぎ、また、ロボットアームを動かしている最中にケーブルが動いたり、摩耗が発生したりすることも防いでくれる。

【0020】

本発明の前記または付加的な態様および利点は、以下の図面を用いた実施形態の説明から明らかになり、容易に理解されるであろう。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】発明に従ったモジュラーロボットジョイントの断面図である。

【図2】発明に従った実施形態１によって提供されたケーブルガイド構造の模式図である。

【図3】発明に従った実施形態２によって提供されたケーブルガイド構造の模式図である。

【図4】発明の実施形態２に従ったケーブル抑制構造付きのケーブルガイド構造の模式図である。

【図5】発明に従ったケーブル抑制構造の模式図である。

【図6】発明に従った実施形態３によって提供されたケーブルガイド構造の模式図である。

【図7】発明に従った実施形態４によって提供されたケーブルガイド構造の模式図である。

【図8】発明に従った実施形態５によって提供されたケーブルガイド構造の模式図である。

【図9】発明に従った実施形態６によって提供されたケーブルガイド構造の模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下では、本発明の実施形態が詳細に説明される。実施形態の例はそれに付随する図面と共に示され、そこで同じあるいは同様の参照番号は同じあるいは同様のエレメントあるいは同じあるいは同様の機能を有するものに言及する。以下で説明されている図面に言及した実施形態は例示であり、本発明を説明するためのみに使用されるが、本発明の限定として解釈されるべきではない。

【0023】

本発明の説明において、方向あるいは位置的な関係を示す「垂直」、「横断」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「垂直」、「水平」、「上部」「下部」およびその他の用語は図面の中で示されている方向あるいは位置的な関係を示し、前記の用語は本発明が特定の方向に構築および操作されることを必要とする代わりに、発明の説明を容易にするためのみに使用されている。本発明への制限として理解されるべきではない。

【0024】

更に、本発明の説明において、「設置」、「接続」や「連結」のような用語は前記の用語の意味が明らかである場合を除き、広義に解釈すべきで、それは例えば、前記の用語が機械的な接続あるいは電気接続、あるいは直接の接続あるいは中間の媒体による間接的な接続、あるいは２つのコンポーネントの内部接続の意味が可能である。精通者にとって、本発明における前記の用語の特定の意味は特定の条件に従って理解することができる。

【0025】

更に、以下の方法の説明およびここで説明されている以外のプロセスあるいは方法の説明やフローチャートには指示を執行できるモジュール、断片あるいは部分を含み、これには特定の論理的な機能あるいはプロセス実行のための一つあるいは複数のステップを含み、本発明の好ましい実施形態の範囲には示されたあるいは議論された順番にはない付加的な実行が含まれ、これは精通者によって実施形態が本発明に属することを理解されるべきである。

【0026】

フローチャートあるいはここで説明されているその他の中で説明されている論理またはステップは例えば、論理的な機能を実行するために考慮できる執行可能な指示の順番であったり、指示執行システム、装置あるいはデバイス（例えば、コンピュータベースシステム、プロセッサを含むシステム、あるいは指示執行システム、装置あるいはデバイスからの指示を取得および執行できるその他システム）を使用することでコンピュータによって読み取り可能な媒体に内蔵されていたり、あるいは指示執行システム、装置あるいはデバイスを使用することができる。「コンピュータで読み取り可能な媒体」とは指示執行システム、装置あるいはデバイスによって使用するためにプログラムを含有、保存、通信、伝達あるいは送信できるあらゆるデバイス、あるいは発明に従った指示執行システム、装置あるいはデバイスであることが可能である。コンピュータにより読み取り可能な媒体のより具体的な例（すべてではない）には、一つあるいは複数の電気接続（電子デバイス）、ポータブルコンピュータディスク実施形態（磁気デバイス）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、消去および編集可能な読み取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭあるいはフラッシュメモリー）、ファイバー光学デバイスやポータブル光学ディスク読み取り専用メモリ（ＣＤＲＯＭ）が含まれている。更に、コンピュータで読み取り可能媒体はプログラムを印刷できる紙あるいはその他適切な媒体でも構わず、その理由は、例えば、紙あるいはその他媒体をスキャンすることでプログラムを取得することができ、その後、編集、解釈、あるいはその他適切な処理方法が続き、その後コンピュータメモリの中に保存できるからである。

【0027】

本発明の各部分はハードウェア、ソフトウェア、ファームウェアあるいはそれらの組み合わせによって執行されることを理解すべきである。前記の実施形態において、メモリに保存されているソフトウェアあるいはファームウェアによって複数のステップあるいは方法が実行され、適切な指示執行システムによって実行される。

【0028】

実施形態１
図１はモジュラーロボットジョイントを示し、ジョイントの出力フランジにケーブルガイド構造８が設けられている。

【0029】

図２で示されているように、この実施形態は図１で示されているモジュラーロボットで使用されているケーブルガイド構造８を開示している。

【0030】

ケーブルガイド構造８には、スレッド部分８１、接続ブリッジ８２およびマウント部分８３が含まれている。

【0031】

スレッド部分８１にはスレッド穴包囲壁８１ｂが含まれており、スレッド穴８１ａはスレッド穴包囲壁８１ｂの中で形成され、ケーブルはスレッド穴８１ａを通すことができる。

【0032】

接続ブリッジ８２は長い構造で形成され、接続ブリッジ８２はマウント部分８３とスレッド部分８１を接続する。

【0033】

マウント部分８３は例えば、モータハウジングあるいはその他固定コンポーネントなどのその他のコンポーネントへケーブルガイド構造を固定するために使用される。

【0034】

マウント部分８３には２つの固定部分８３１と接続部分８３２が含まれている。接続部分８３２は２つの固定部分８３１を接続する。ケーブル７はマウント部分８３の中に形成されているチャンネルを通ることができ、マウント部分８３によってしっかりと束ねられている。

【0035】

スレッド部分８１には更にスレッド穴８１ａの軸に対して並行の方向にスレッド穴包囲壁８１ｂから伸びているスレッド部分垂直壁８１ｃが設けられている。

【0036】

この実施形態では、通し穴が固定部分８３１に形成され、接続メンバーは通し穴の中に収容でき、接続メンバーがマウント部分８３を他のコンポーネントに接続する。接続メンバーはねじでも構わない。

【0037】

スレッド部分垂直壁８１ｃは更に、複数の小さな突起が設けられ、それによってケーブルガイド構造がその他のコンポーネントに固定可能となる。小さな突起は完全なリング構造と比べて、消耗品を減らすことができる。

【0038】

実施形態２
図３で示されているように、この実施形態は別のケーブルガイド構造８を開示する。

【0039】

ケーブルガイド構造８にはスレッド部分８１、ガイド部分８２２、およびマウント部分８３が含まれている。

【0040】

スレッド部分８１にはスレッド穴包囲壁８１ｂが含まれており、スレッド穴８１ａはスレッド穴包囲壁８１ｂの中に形成され、ケーブルはスレッド穴８１ａを通すことができる。ガイド部分８２２は長い構造で形成される。溝がガイド部分８２２の中で形成され、最低でもケーブルの一部分を溝の中に収容でき、ガイド部分８２２がケーブルをガイドするために使用される。ガイド部分８２２がマウント部分８３とスレッド部分８１を接続する。固定部分８３１はマウント部分８３に設けられ、通し穴は固定部分８３１の中に形成される。接続メンバーが通し穴を通ることができ、他のコンポーネントへケーブルガイド構造を固定するために接続メンバーが使用される。

【0041】

ガイド部分８２２にはガイド部分ボトムプレート８２２ａとガイド部分垂直壁８２２ｂが含まれている。ガイド部分垂直壁８２２ｂはガイド部分ボトムプレート８２２ａから上に向かって伸びる。溝はガイド部分ボトムプレート８２２ａとガイド部分垂直壁８２２ｂによって囲まれたエリアに形成される。

【0042】

ガイド部分垂直壁８２２ｂの厚さは、徐々に増え、そしてガイド部分の長さに沿って徐々に減り、そこでケーブルを保持するための狭い部分Ａが形成される。

【0043】

ケーブル抑制穴８４はマウント部分８３の中に形成される。溝の両側に位置するケーブル抑制穴８４が２つあり、ケーブル抑制穴８４はケーブル抑制構造８４１を収容でき、ケーブルを固定するのにケーブル抑制構造８４１が使用される。

【0044】

ケーブル抑制構造８４１はリボンあるいは特別に設計された構造であっても構わない。図３から４で示されているように、ケーブルはケーブル抑制構造８４１をケーブル抑制穴８４によって抑制することで固定される。

【0045】

スレッド部分８１には更にスレッド部分垂直壁８１ｃが設けられ、スレッド部分垂直壁８１ｃはスレッド穴８１ａの軸に対して並行の方向にスレッド穴包囲壁８１ｂから伸びる。

【0046】

実施形態３
図６で示されているように、実施形態は別のケーブルガイド構造８を開示する。

【0047】

ケーブルガイド構造８にはスレッド部分８１、ガイド部分８２２、およびマウント部分８３が含まれている。

【0048】

スレッド部分８１にはスレッド穴包囲壁８１ｂが含まれており、スレッド穴８１ａはスレッド穴包囲壁８１ｂの中に形成され、ケーブルはスレッド穴８１ａに通すことができる。

【0049】

ガイド部分８２２の一端はケーブルスリーブ８５に接続され、ケーブルスリーブ８５はケーブルが通れるように閉じた構造である。

【0050】

マウント部分８３はガイド部分８２２あるいはケーブルスリーブ８５あるいはガイド部分とケーブルスリーブを支持するために、支持部分８３ａを通してガイド部分８２２とケーブルスリーブ８５の接続エリアに接続される。

【0051】

実施形態４
図７で示されているように、この実施形態は別のケーブルガイド構造８を開示する。

【0052】

実施形態３と比べて、この実施形態におけるケーブルガイド構造８のケーブルスリーブ８５には、開口部８５ａが設けられ、開口部８５ａの数は一つあるいはそれ以上である。開口部８５ａの効果は一方で消耗品を減らすことともう一方で開口部８５ａにケーブルが通るようにガイドすること、つまり、ケーブルがケーブルスリーブ８５を通った時に、ツールを使ってケーブルが開口部８５ａを通るようにガイドするよう使用することができる。

【0053】

開口部８５ａはケーブルが開口部８５ａを通るようにガイドできるよう、ケーブルスリーブ８５の側面あるいは上部に設けられる。開口部は通すことを容易にするために、開始部分、中間部分およびガイド部分同様の部分に設けられる。

【0054】

ケーブルスリーブ８５の閉じていない開いた部分への閉じた部分の長さの比率はケーブルの直径および曲げ半径に関連している。閉じていない開いた部分の長さはケーブルの直径の５倍以上、かつ曲げ半径の１倍以上である。閉じていない開いた部分の開口部のサイズはスレッドツールとケーブルの直径によるもので、ケーブルの直径の２倍以上であることが好ましい。

【0055】

この実施形態において、支持部分８３ａはマウント部分８３とガイド部分との間に設けられ、マウント部分８３とスレッド部分との間に支持部分８３ａに材料削減穴８４４が設けられている。

【0056】

実施形態５
図８で示されているように、この実施形態は別のケーブルガイド構造８を開示する。

【0057】

ケーブルガイド構造８にはスレッド部分８１、ガイド部分８２２、およびスレッド部分固定部分８６が含まれている。

【0058】

スレッド部分８１にはスレッド穴包囲壁８１ｂが含まれており、スレッド穴８１ａはスレッド穴包囲壁８１ｂの中に形成され、ケーブルはスレッド穴８１ａを通ることができる。

【0059】

ガイド部分８２２は長いガイド構造を形成し、溝がガイド構造の中に形成される。最低でも、ケーブルの一部を溝の中に収容できる。ガイド構造はケーブルをガイドするために使用される。

【0060】

スレッド部分固定部分８６はスレッド部分８１の周囲に形成され、円周プレート８６ａとスポーク８６ｂが含まれている。スポーク８６ｂはスレッド部分８１と円周プレート８６ａを接続する。スポーク８６ｂの数は２、３、あるいはそれ以上である。

【0061】

支持部分８３ａはスレッド部分固定部分８６とガイド部分８２２との間に設けられる。

【0062】

材料削減穴８４４は支持部分８３ａに設けられる。ここでの材料削減穴８４４は四角い穴で、割と面積が大きいため、ケーブルを固定する効果を得るために、リボンあるいはケーブル抑制構造が材料削減穴８４４を通るように特別に設計される。

【0063】

スレッド部分８１には更にスレッド部分垂直壁８１ｃが設けられ、スレッド部分垂直壁８１ｃはスレッド穴８１ａの軸に対して並行の方向にスレッド穴包囲壁８１ｂから伸びている。

【0064】

実施形態６
図９で示されているように、この実施形態は別のケーブルガイド構造８を開示する。

【0065】

ケーブルガイド構造８にはスレッド部分８１とマウント部分８３が含まれている。スレッド部分８１にはスレッド穴包囲壁８１ｂが含まれ、スレッド穴８１ａはスレッド穴包囲壁８１ｂの中で形成され、ケーブルはスレッド穴８１ａを通すことができる。

【0066】

スレッド部分８１には更にスレッド穴８１ａの軸に対して並行の方向にスレッド穴包囲壁８１ｂから伸びるスレッド部分垂直壁８１ｃが設けられている。

【0067】

垂直壁突起８８はスレッド部分垂直壁８１ｃの一部の上に形成される。垂直壁突起８８はスレッド部分垂直壁８１ｃよりも軸性の方向においてより高さがある。

【0068】

垂直壁突起８８には垂直壁ケーブル通し穴８９が設けられ、ケーブルは垂直壁ケーブル通し穴８９を通りそしてスレッド穴８１ａを通ることができる。

【0069】

実施形態７
この実施形態はモジュラーロボットを開示し、これにはジョイントおよび接続ロッドが含まれ、出力フランジには１番目から６番目の実施形態に従ったケーブルガイド構造８ジョイントが設けられ、ケーブルガイド構造８はケーブルをガイドおよび固定するために使用される。

【0070】

この明細書の説明において、実施形態あるいは例、構造、材料あるいは特徴と一緒に説明されている「一つの実施形態」、「数種の実施形態」、「例」、「特定の例」、あるいは「ある種の例」の用語およびその他同種類の特殊な特徴は本発明の最低でも一つの実施形態あるいは例の中に含まれている。この明細書では、前記の用語の模式的な表現は同じ実施形態あるいは例に触れているとは必ずしも限らない。更に、説明されている特定の機能、構造、材料、あるいは特徴は一つあるいは複数の実施形態あるいは例と一緒に適切な方法で組み合わせることがある。本発明の実施形態が示され、説明されたにもかかわらず、精通者はこれらの実施形態の多種多様な変更、修正、置き換えおよび代用が本発明の方針および目的から逸脱することなく行えることを理解している。発明の範囲は請求項およびそれと同種類のものによって定義される。

【符号の説明】

【0071】

７…ケーブル、８…ケーブルガイド構造、８１…スレッド部分、８１ａ…スレッド穴、８１ｂ…スレッド穴包囲壁、８１ｃ…スレッド部分垂直壁、８２…接続ブリッジ、８２２…ガイド部分、８２２ａ…ガイド部分ボトムプレート、８２２ｂ…ガイド部分垂直壁、８３…マウント部分、８３ａ…支持部分、８３１…固定部分、８３２…接続部分、８４…ケーブル抑制穴、８４１…ケーブル抑制構造、８４４…材料削減穴、８５…ケーブルスリーブ、８５ａ…開口部、スレッド部分固定部分、８６ａ…円周プレート、８６ｂ…スポーク、８８…垂直壁突起、８９…垂直壁ケーブル通し穴。

【0072】

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【国際調査報告】