特表 2023-504631 ドローンベースを伴う点検車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-02-06

(54)【発明の名称】ドローンベースを伴う点検車両

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20230130BHJP

   B65G 1/00 20060101ALI20230130BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555Z

B65G1/00 511J

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022532774

(86)(22)【出願日】2020-12-01

(85)【翻訳文提出日】2022-07-27

(86)【国際出願番号】 EP2020083998

(87)【国際公開番号】W WO2021110616

(87)【国際公開日】2021-06-10

(31)【優先権主張番号】20191426

(32)【優先日】2019-12-03

(33)【優先権主張国・地域又は機関】NO

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】315015988

【氏名又は名称】オートストアー テクノロジー アーエス

(74)【代理人】

【識別番号】100078282

【弁理士】

【氏名又は名称】山本 秀策

(74)【代理人】

【識別番号】100113413

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 夏樹

(74)【代理人】

【識別番号】100181674

【弁理士】

【氏名又は名称】飯田 貴敏

(74)【代理人】

【識別番号】100181641

【弁理士】

【氏名又は名称】石川 大輔

(74)【代理人】

【識別番号】230113332

【弁護士】

【氏名又は名称】山本 健策

(72)【発明者】

【氏名】アウストルハイム， トロンド

(72)【発明者】

【氏名】ヘルマンセン， ヨン

【テーマコード（参考）】

3F022

【Ｆターム（参考）】

3F022AA15

3F022CC03

3F022EE05

3F022FF00

3F022JJ11

3F022MM01

3F022MM08

3F022MM57

3F022NN38

3F022NN51

3F022NN55

3F022PP04

3F022PP06

(57)【要約】

点検車両と、保管コンテナ（１０６）を保管するための３次元保管グリッド（１０４）と、少なくとも第２のセットの軌道と略垂直に延設する少なくとも第１のセットの軌道を伴う保管グリッド上で動作する少なくとも１つのコンテナ荷役車両（２０１、３０１、４０４）とを備える自動保管システムにおいて少なくとも１つのコンテナ荷役車両を点検するための方法とが提供され、該点検車両は、２つのセットの車輪を備え、第１のセットの車輪は、第１のセットの軌道と係合するように配列され、第２のセットの車輪は、第２のセットの軌道と係合するように配列され、プラットフォームが、２つのセットの車輪上に搭載され、該プラットフォームが、包囲され、該エンクロージャが、少なくとも１つのドアを有することを特徴とする。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

点検車両（５０１）であって、前記点検車両（５０１）は、保管コンテナ（１０６）を保管するための自動保管システム（１）の３次元保管グリッド（１０４）のグリッドベースのレールシステム上にある間、コンテナ荷役車両（２０１、３０１）を点検するためのプラットフォーム（５０２）を提供し、
前記点検車両（５０１）は、２つまたはそれを上回る車輪モジュールを備え、各モジュールは、前記グリッドベースのレールシステムの第１の横方向（Ｘ）に沿って前記車両を移動するように構成される第１のセットの車輪と、前記グリッドベースのレールシステムの第２の横方向（Ｙ）に沿って前記車両を移動するように構成される第２のセットの車輪とを有し、前記第２の方向（Ｙ）は、前記第１の方向（Ｘ）と垂直であり、
プラットフォーム（５０２）が、前記２つまたはそれを上回る車輪モジュール上に搭載され、前記プラットフォーム（５０２）が、障壁（５０４）によって閉鎖され得る少なくとも１つの開口部を有するエンクロージャ（５０３）を備えること
を特徴とする、点検車両（５０１）。

【請求項2】

前記車輪モジュールは、１つのマスタ車輪モジュールおよび１つまたはそれを上回るスレーブ車輪モジュールとして、ともに連動するように構成される、請求項１に記載の点検車両（５０１）。

【請求項3】

前記点検車両（５０１）は、コンテナ荷役車両（２０１、３０１）が、前記点検車両（５０１）上のオペレータ（５０５）によって手動で前記プラットフォーム（５０２）上に上昇させられ得るように構成されるプラットフォーム（５０２）を有する、請求項１または２に記載の点検車両（５０１）。

【請求項4】

前記点検車両（５０１）は、前記点検車両（５０１）が、前記グリッド（１０４）上にある間、コンテナ荷役車両（２０１、３０１）を保持し得る隔室（９０１）を有する、前記請求項のいずれかに記載の点検車両（５０１）。

【請求項5】

前記点検車両（５０１）の前記プラットフォーム（５０２）は、少なくとも２つの車輪モジュール（４０１）、随意に、４つの車輪モジュール（４０１）上に支持される、前記請求項のいずれかに記載の点検車両（５０１）。

【請求項6】

前記点検車両（５０１）の前記プラットフォーム（５０２）は、少なくとも１人のオペレータ（５０５）を収容するようにサイズ決めされる、前記請求項のいずれかに記載の点検車両（５０１）。

【請求項7】

制御部のセット（９０２）を備え、前記点検車両（５０１）上のオペレータ（５０５）が、前記制御部のセット（９０２）を使用して、前記点検車両（５０１）の移動を制御することができる、前記請求項のいずれかに記載の点検車両（５０１）。

【請求項8】

前記点検車両（５０１）は、中央制御センターによって制御される、請求項１－７のいずれかに記載の点検車両（５０１）。

【請求項9】

前記障壁（５０４）は、前記点検車両（５０１）が、運転中の間、前記障壁（５０４）が開放されることを防止する自動化機構を含む、前記請求項のいずれかに記載の点検車両（５０１）。

【請求項10】

前記点検車両（５０１）は、コンテナ荷役車両（２０１、３０１）の通信デバイスと通信し得る通信デバイスを具備する、前記請求項のいずれかに記載の点検車両（５０１）。

【請求項11】

前記コンテナ荷役車両（２０１、３０１）の通信デバイスは、無線通信デバイスである、請求項１０に記載の点検車両（５０１）。

【請求項12】

前記点検車両（５０１）は、電力をコンテナ荷役車両（２０１、３０１）に提供するように構成される電力コネクタを有する、前記請求項のいずれかに記載の点検車両（５０１）。

【請求項13】

車輪基部（４０１）に搭載される前記プラットフォーム（５０２）は、垂直軸の周囲および車輪モジュール（４０１）に対してのいずれかの方向に３６０°転回され得るように構成される、前記請求項のいずれかに記載の点検車両（５０１）。

【請求項14】

旋回軸受が、前記点検プラットフォームと前記車輪モジュールとの間に設置され、前記車輪モジュールに対していずれかの方向に、前記点検プラットフォームが自由に回転することを可能にするために使用される、請求項１３に記載の点検車両（５０１）。

【請求項15】

電気モータが、垂直軸の周囲および前記車輪モジュールに対してのいずれかの方向に、前記プラットフォームの回転を制御する、請求項１３または１４に記載の点検プラットフォーム。

【請求項16】

前記プラットフォーム（５０２）の区分が、前記グリッド（１０４）のレールの上に前記区分を降下させるために、車高調整装置を備える、前記請求項のいずれかに記載の点検車両（５０１）。

【請求項17】

前記車高調整装置は、ラックアンドピニオン式のシステムまたは電子アクチュエータのセットのいずれかである、請求項１６に記載の点検車両（５０１）。

【請求項18】

前記プラットフォーム（５０２）は、前記グリッド（１０４）上の軌道の幅に合致する軌道（８０１）のセットを有する、前記請求項のいずれかに記載の点検車両（５０１）。

【請求項19】

前記請求項のいずれかに記載のコンテナ荷役車両と、前記点検車両（５０１）とを備えるシステムであって、前記コンテナ荷役車両は、受信機を備え、前記点検車両（５０１）は、送信機を備え、前記コンテナ荷役車両は、前記送信機から遠隔制御信号を受信し、それらの遠隔制御信号に応答して、前記コンテナ荷役車両を操縦するように構成される、システム。

【請求項20】

保管コンテナ（１０６）を保管するためのグリッドベースのレールシステムを伴う３次元保管グリッド（１０４）を備える自動保管システム（１）において、点検車両（５０１）を使用してコンテナ荷役車両（２０１、３０１）を点検するための方法であって、前記点検車両（５０１）は、２つまたはそれを上回る車輪モジュールを備え、各モジュールは、前記グリッドレールシステムの第１の横方向（Ｘ）に沿って前記車両を移動するように構成される第１のセットの車輪と、前記グリッドベースのレールシステムの第２の横方向（Ｙ）に沿って前記車両を移動するように構成される第２のセットの車輪とを有し、前記第２の方向（Ｙ）は、前記第１の方向（Ｘ）と垂直であり、点検車両は、前記２つまたはそれを上回る車輪モジュール上に搭載されるプラットフォームを備え、前記プラットフォームは、障壁によって閉鎖され得る少なくとも１つの開口部を有するエンクロージャを備え、前記方法は、
ａ．そこに前記エンクロージャへの開口部が前記コンテナ荷役車両の隣に位置付けられる場所に、前記グリッドに沿って、前記点検車両（５０１）を操作するステップと、
ｂ．前記点検車両（５０１）の障壁（５０４）を開放するステップと、
ｃ．前記コンテナ荷役車両が、前記点検車両（５０１）上で受容されるように、前記コンテナ荷役車両を前記プラットフォーム（５０２）上に手動で上昇させるステップ、または前記点検車両（５０１）のプラットフォーム（５０２）上に前記コンテナ荷役車両を駆動させるステップのいずれかと、
ｄ．前記点検車両（５０１）の障壁（５０４）を閉鎖するステップと
を含む、方法。

【請求項21】

前記点検車両（５０１）上に据え付けられるオペレータ（５０５）が、前記点検車両（５０１）を操作する、請求項２０に記載の方法。

【請求項22】

制御センターが、前記点検車両（５０１）を操作する、請求項２０に記載の方法。

【請求項23】

前記ドア（５０４）は、前記点検車両（５０１）が、運転中の間、開放されることができない、請求項２０、２１、または２２に記載の方法。

【請求項24】

前記コンテナ荷役車両（２０１、３０１）の通信デバイスの通信は、無線通信デバイスである、請求項２０－２３のいずれかに記載の方法。

【請求項25】

前記コンテナ荷役車両（２０１、３０１）は、前記点検車両（５０１）の前記プラットフォーム（５０２）上にあるとき、電力を前記点検車両（５０１）から受容する、請求項２０－２４のいずれかに記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動保管システムの３次元保管グリッドのグリッドベースのレールシステム上のコンテナ荷役車両を点検するためのシステムおよび方法に関し、より具体的には、自動倉庫システムの３次元保管グリッドのグリッドベースのレールシステム上にある間、その上のコンテナ荷役車両を点検するためのプラットフォームを提供する、点検車両と、それを動作させるための方法とに関する。

【背景技術】

【0002】

背景および先行技術
図１は、骨格構造１００を伴う、典型的先行技術の自動倉庫システム１を開示し、図２および３は、そのようなシステム１上で動作するために好適な２つの異なる先行技術のコンテナ荷役車両２０１、３０１を開示する。

【0003】

骨格構造１００は、いくつかの直立部材１０２と、直立部材１０２によって支持される、いくつかの水平部材１０３とを備える。部材１０２、１０３は、典型的には、金属、例えば、押出成形されたアルミニウムプロファイルから作製され得る。

【0004】

骨格構造１００は、列に配列される、保管カラム１０５を備える、保管グリッド１０４を画定し、その保管カラム１０５内では、容器としても知られる、保管コンテナ１０６が、相互の上にスタックされ、スタック１０７を形成する。保管グリッド１０４は、保管コンテナ１０６のスタック１０７の水平移動を妨げ、コンテナ１０６の垂直移動を誘導するが、通常、そうでなければ、スタックされると、保管コンテナ１０６を支持しない。

【0005】

自動倉庫システム１は、保管グリッド１０４の上部を横断して、グリッドパターンに配列される、レールシステム１０８を備え、そのレールシステム１０８上で、複数のコンテナ荷役車両２０１、３０１が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させ、保管コンテナ１０６をその中に降下させ、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方に輸送するように動作される。レールシステム１０８は、フレーム構造１００の上部を横断して、第１の方向Ｘにコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を誘導するように配列される、平行レールの第１のセット１１０と、第１の方向Ｘと垂直な第２の方向Ｙにコンテナ荷役車両２０１、３０１の移動を誘導するように、レールの第１のセット１１０に垂直に配列される、平行レールの第２のセット１１１とを備える。このように、レールシステム１０８は、グリッド列１１２を画定し、その上方で、コンテナ荷役車両２０１、３０１が、保管カラム１０５の上方で側方に、すなわち、水平Ｘ－Ｙ平面と平行な平面内で移動することができる。

【0006】

各先行技術のコンテナ荷役車両２０１、３０１は、車両本体２０１ａ、３０１ａと、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向にコンテナ荷役車両２０１、３０１の側方移動を可能にする、車輪の第１および第２のセット２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃとを備える。図２および３では、各セット内の２つの車輪は、完全に可視である。車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂは、レールの第１のセット１１０の２つの隣接するレールと係合するように配列され、車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃは、レールの第２のセット１１１の２つの隣接するレールと係合するように配列される。車輪２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃの各セットは、車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂおよび／または車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃが、任意のある時間に、レールの個別のセット１１０、１１１と係合され得るように、上昇および降下されることができる。

【0007】

各先行技術のコンテナ荷役車両２０１、３０１はまた、保管コンテナ１０６の垂直輸送、例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させ、保管コンテナ１０６をその中に降下させるために、昇降デバイス（図示せず）を備える。昇降デバイスは、保管コンテナ１０６に係合するように適合される、１つまたはそれを上回る把持／係合デバイス（図示せず）を備え、その把持／係合デバイスは、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する、第３の方向Ｚに調節され得るように、車両２０１、３０１から降下されることができる。

【0008】

各先行技術のコンテナ荷役車両２０１、３０１は、レールシステム１０８を横断して保管コンテナ１０６を輸送するとき、保管コンテナ１０６を受容および格納するための保管コンパートメントまたは空間を備える。保管空間は、図２に示されるように、かつ例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、車両本体２０１ａ内の中心に配列される、空洞を備えてもよい。

【0009】

図３は、片持ち梁構造物を伴う、コンテナ荷役車両３０１の代替構成を示す。そのような車両は、例えば、第ＮＯ３１７３６６号（その内容もまた、参照することによって本明細書に組み込まれる）に詳細に説明される。

【0010】

図２に示される中心空洞コンテナ荷役車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、概して、グリッド列１１２の側方範囲、すなわち、ＸおよびＹ方向におけるグリッド列１１２の範囲に等しい、ＸおよびＹ方向における寸法を伴う面積を被覆する、占有面積を有してもよい。本明細書で使用される用語「側方」は、「水平」を意味し得る。

【0011】

代替として、中心空洞コンテナ荷役車両１０１は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されるように、グリッド列１１２によって画定された側方面積より大きい占有面積を有し得る。

【0012】

ＸおよびＹ方向では、近隣グリッドセルは、空間がそれらの間に存在しないように、相互に接触するように配列される。

【0013】

保管グリッド１０４では、グリッド列１１２の大部分は、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７内に保管される、グリッド列１０５である。しかしながら、グリッド１０４は、通常、保管コンテナ１０６を保管するために使用されないが、保管コンテナ１０６が、グリッド１０４の外側からアクセスされる、またはグリッド１０４の内外に移送され得る、アクセスステーション（図示せず）に輸送され得るように、コンテナ荷役車両２０１、３０１が、保管コンテナ１０６を積み降しおよび／または積み込み得る、場所を備える、少なくとも１つのグリッド列１１２を有する。当技術分野内では、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、その中にポートが位置する、グリッド列１１２は、「ポート列」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションへの輸送は、水平、斜め、および／または垂直である、任意の方向に行われてもよい。例えば、保管コンテナ１０６は、保管グリッド１０４内のランダムまたは専用グリッド列１１２内に設置され、次いで、任意のコンテナ荷役車両によって積み込まれ、アクセスステーションへのさらなる輸送のために、ポート１１９、１２０に輸送されてもよい。用語「斜め」は、水平と垂直との間のある場所に一般的輸送配向を有する、保管コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。

【0014】

図１に開示されるグリッド１０４内に保管される保管コンテナ１０６が、アクセスされるべきとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１のうちの１つが、標的保管コンテナ１０６をグリッド１０４内のその位置から取り出し、それを積降ポート１１９に輸送するように命令される。本動作は、コンテナ荷役車両２０１、３０１を、その中に標的保管コンテナ１０６が位置付けられる、保管カラム１０５の上方のグリッド場所に移動させ、コンテナ荷役車両２０１、３０１の昇降デバイス（図示せず）を使用して、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から取り出し、保管コンテナ１０６を積降ポート１１９に輸送することを伴う。標的保管コンテナ１０６が、スタック１０７内の奥深くに位置する、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６が、標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられた状態である場合、動作はまた、標的保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させることに先立って、上方に位置付けられる保管コンテナ１０６を一時的に移動させることを伴う。時として、当技術分野内では「掘出」とも称される、本ステップは、続いて、標的保管コンテナ１０６を積降ポート１１９に輸送するために使用される、同一コンテナ荷役車両を用いて、または１つまたは複数の他の協働するコンテナ荷役車両を用いて、実施されてもよい。代替として、または加えて、自動倉庫システム１は、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から一時的に除去するタスクに特化したコンテナ荷役車両を有してもよい。いったん標的保管コンテナ１０６が、保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナ１０６は、元の保管カラム１０５の中に再位置付けされることができる。しかしながら、除去された保管コンテナ１０６は、代替として、他の保管カラムに再配置されてもよい。

【0015】

保管コンテナ１０６が、グリッド１０４内に保管されるべきとき、コンテナ荷役車両２０１、３０１のうちの１つが、保管コンテナ１０６を積込ポート１２０から積み込み、それをそれが保管されるべき保管カラム１０５の上方のグリッド場所に輸送するように命令される。保管カラムスタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられる任意の保管コンテナ１０６が、除去された後、コンテナ荷役車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された保管コンテナ１０６は、次いで、保管カラム１０５の中に戻るように降下される、または他の保管カラムに再配置されてもよい。

【0016】

図４は、運搬車両の車輪を説明する。運搬車両は、コンテナ荷役車両上のものと同一の車輪の設定を伴う基部を備える。車輪基部ユニットは、車輪配列が、レールグリッド（すなわち、上部レールグリッドと、輸送レールグリッドとのいずれか）上の第１の方向における移動のための第１のセットの車輪と、第１の方向と垂直な第２の方向における移動のための第２のセットの車輪とを有することを特徴とする。各セットの車輪は、車輪基部ユニットの反対側上に配列される、２つの対の車輪を備える。その中で車輪基部ユニットがレールグリッド上を進行し得る方向を変更するために、セットの車輪のうちの１つは、車輪変位アセンブリに接続される。車輪変位アセンブリは、所望の方向に進行しているセットの車輪のみが、レールグリッドと接触するように、接続されるセットの車輪を他のセットの車輪に対して上昇および降下させることが可能である。車輪変位アセンブリは、電気モータによって駆動される。さらに、再充電可能バッテリによって電力供給される、２つの電気モータが、車輪基部ユニットを所望の方向に移動させるために、セットの車輪に接続される。車輪基部ユニットの水平周縁は、二輪基部ユニットが、レールグリッドの任意の隣接グリッドセル上を相互に通過し得るように、レールグリッドのグリッドセルによって画定される、水平面積内に嵌合するように寸法を決められる。換言すると、車輪基部ユニットは、占有面積、すなわち、ＸおよびＹ方向における範囲を有してもよく、これは、概して、グリッドセルの水平面積に等しい、すなわち、ＸおよびＹ方向におけるグリッドセルの範囲、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号に説明されるようなものであり、その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる。

【0017】

自動倉庫システムの現代の解決策を伴う問題が、コンテナ荷役車両のうちの１つがグリッド上で故障する場合、それを回収する問題が存在することである。ある使用される解決策は、オペレータがその上に座り、破損したコンテナ荷役車両を手動で操縦する、車輪付きの椅子である。本解決策を使用して、オペレータは、人員を使用して、点検エリアに戻るように故障したコンテナ荷役車両を輸送しなければならない。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0018】

【特許文献1】国際公開第２０１５／１９３２７８号

【特許文献2】国際公開第２０１４／０９０６８４号

【発明の概要】

【課題を解決するための手段】

【0019】

本発明は、独立請求項に記載され、特徴付けられる一方、従属請求項は、本発明の他の特性を説明する。

【0020】

本発明の好ましい実施形態は、保管コンテナを保管するための自動保管システムの３次元保管グリッドのグリッドベースのレールシステム上にある間、コンテナ荷役車両を点検するためのプラットフォームを提供する、点検車両であって、点検車両は、２つまたはそれを上回る車輪モジュールを備え、各モジュールは、グリッドベースのレールシステムの第１の横方向（Ｘ）に沿って、車両を移動するように構成される、第１のセットの車輪と、グリッドベースのレールシステムの第２の横方向（Ｙ）に沿って、車両を移動するように構成される、第２のセットの車輪とを有し、第２の方向（Ｙ）は、第１の方向（Ｘ）と垂直であって、プラットフォームが、２つまたはそれを上回る車輪モジュール上に搭載され、該プラットフォームは、障壁によって閉鎖され得る、少なくとも１つの開口部を有する、エンクロージャを備えることによって定義される。

【0021】

さらに、点検車両のプラットフォームは、少なくとも２つの車輪モジュール上に支持される。車輪モジュールは、１つのマスタ車輪モジュールおよび１つまたはそれを上回るスレーブ車輪モジュールとして、ともに連動するように構成されてもよい。

【0022】

点検車両は、コンテナ荷役車両が、手動で、プラットフォーム上に上昇させられ得るように、オペレータによって点検車両上で構成される、プラットフォームを有してもよい。点検車両は、点検車両が、グリッド上にある間、コンテナ荷役車両を保持することができる、隔室を有してもよい。さらに、点検車両のプラットフォームは、制御部のセットを使用して、少なくとも１人のオペレータを収容するようにサイズ決めされてもよく、点検車両上のオペレータは、制御部のセットを使用して、点検車両の移動を制御することができる。代替として、または加えて、点検車両は、中央制御センターによって制御されてもよい。

【0023】

プラットフォームは、例えば、４つの車輪モジュールのそれぞれがプラットフォームの角に位置付けられる、車輪モジュールの上面に搭載され得、車輪モジュールの間に懸架されるコンテナ荷役車両のための隔室を備え得る。点検車両の隔室は、プラットフォームの一部、例えば、位置付けられる部品を備え得る、またはプラットフォームの残りより低く位置付けられ得る。隔室は、車輪モジュールの基部のものに実質的に対応する、作業レベルにあってもよい。このように、隔室を形成するパネルが、レールシステムの上面と可能な限り近い、下面に位置付けられ得る一方、依然として、パネルの厚さに応じて、数ミリメートルのみより高い、隙間および上面を確実にする。隔室はまた、コンテナ荷役車両の隣に位置付けられると、レールシステム上に静置するように降下されることを可能にするために、搭載されてもよい。

【0024】

他の実施形態では、点検車両は、コンテナ荷役車両の周囲に嵌合するようにサイズ決めされる、プラットフォーム内に提供される陥凹の形態で、隔室を備えてもよい。陥凹は、１つまたは２つのグリッドセルに対応するサイズの長方形切欠を備えてもよい。

【0025】

点検車両の車輪モジュールは、全て同一のタイプであってもよい。それらはそれぞれ、下層グリッドレールシステムのグリッドセルのものに実質的に一致する、周を有してもよい。各車輪モジュールは、全てが１つのグリッドセルの周内に配列される、本体の４つの側上に対で位置付けられる、８つの車輪を具備する長方形本体を備えてもよい。１つの車輪モジュールの車輪は、二重軌道レールの第１の軌道内に乗設され、隙間を伴って、同一二重軌道レールの第２の軌道内に車輪を有する、隣接グリッドセル内の車輪モジュールを通過するように、位置付けられてもよい。各車輪モジュールは、車輪のものよりもわずかだけより高い、高さであってもよい。例えば、各車輪モジュールは、点検することが意図されている、コンテナ荷役車両の半分未満の高さのものであってもよい。

【0026】

障壁は、点検車両が、運転中である間、障壁を開放することを防止する、自動化機構を含んでもよい。

【0027】

点検車両は、コンテナ荷役車両の通信デバイスと通信し得る、通信デバイスを具備し得、コンテナ荷役車両の通信デバイスは、無線通信デバイスであり得る。点検車両はさらに、電力をコンテナ荷役車両に提供するように構成される、電力コネクタを有してもよい。

【0028】

本発明のさらなる実施形態が、コンテナ荷役車両および前述の記述のいずれかの点検車両を備える、システムにおいて構成され得、コンテナ荷役車両は、受信機を備え、点検車両は、送信機を備え得る。コンテナ荷役車両は、送信機から遠隔制御信号を受信し、それらの遠隔制御信号に応答して、コンテナ荷役車両を操縦するように構成されてもよい。

【0029】

点検車両は、車輪モジュールに搭載されるプラットフォームが、垂直軸の周囲および車輪モジュールに対してのいずれかの方向に３６０°転回され得るように、構成されてもよい。旋回軸受が、点検プラットフォームと車輪モジュールとの間に設置され、車輪モジュールに対していずれかの方向に、点検プラットフォームが自由に回転することを可能にするために使用されてもよい。電気モータが、プラットフォームの回転を制御してもよい。

【0030】

さらに、点検車両は、グリッドのレール上に区分を降下させるために、車高調整装置を伴うプラットフォームの区分を備えてもよい。車高調整装置は、ラックアンドピニオン式のシステムまたは油圧昇降機のセットのいずれかであってもよい。プラットフォームは、グリッド上の軌道の幅に合致する、軌道のセットを有してもよい。

【0031】

保管コンテナを保管するためのグリッドベースのレールシステムを伴う３次元保管グリッドを備える、自動保管システムにおいて、点検車両を使用して点検車両コンテナ荷役車両を点検するための方法であって、点検車両は、２つまたはそれを上回る車輪モジュールを備え、各モジュールは、グリッドレールシステムの第１の横方向（Ｘ）に沿って、車両を移動するように構成される、第１のセットの車輪と、グリッドベースのレールシステムの第２の横方向（Ｙ）に沿って、車両を移動するように構成される、第２のセットの車輪とを有し、第２の方向（Ｙ）は、第１の方向（Ｘ）と垂直であって、点検車両は、２つまたはそれを上回る車輪モジュール上に搭載されるプラットフォームを備え、プラットフォームは、障壁によって閉鎖され得る、少なくとも１つの開口部を有する、エンクロージャを備え、そこにエンクロージャの開口部が、コンテナ荷役車両の隣に位置付けられる場所に、グリッドに沿って、点検車両を操作するステップと、点検車両の障壁を開放するステップと、コンテナ荷役車両が、点検車両上で受容されるように、コンテナ荷役車両をプラットフォーム上に手動で上昇させるステップ、または点検車両のプラットフォーム上にコンテナ荷役車両を駆動させるステップのいずれかと、点検車両の障壁を閉鎖するステップとを含む、方法。

【図面の簡単な説明】

【0032】

以下の図面は、本発明の理解を促進するために添付される。図面は、ここで実施例のみとして説明されるであろう、本発明の実施形態を示す。

【0033】

【図1】図１は、コンテナ荷役車両が上部に延設される、先行技術の保管グリッドの斜視図である。

【図2】図２は、保管コンテナをその中に含有するための中心に配列される空洞を有する、先行技術のコンテナ荷役車両の斜視図である。

【図3】図３は、保管コンテナを真下に含有するための片持ち梁を有する、先行技術のコンテナ荷役車両の斜視図である。

【図4】図４は、その上に異なる機器が搭載され得る、先行技術車輪モジュールの斜視図である。

【図5】図５は、故障したコンテナ荷役車両に向かって、点検車両に乗って操作する、オペレータとともに、グリッド上に設置される車輪モジュール上に搭載されるプラットフォームを備える、例示的点検車両の斜視図である。

【図6】図６は、故障したコンテナ荷役車両へのアクセスを得るために、障壁を開放した状態の図５の点検車両の斜視図である。

【図7】図７は、プラットフォームのオペレータが、コンテナ荷役ロボットをプラットフォーム上に輸送する、図５の点検車両の斜視図である。

【図8】図８は、コンテナ荷役車両が、プラットフォームに乗り、プラットフォームが、プラットフォームへのコンテナ荷役車両のアクセスを容易にするように誘導レールを装備する、図５の点検車両の斜視図である。

【図9】図９は、プラットフォームが、車輪モジュール上に設置されるが、プラットフォームが、その中にコンテナ荷役車両が嵌合する、陥凹の形態で隔室を有する、別の例示的点検車両の斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0034】

詳細な説明
以下では、本発明が、添付の図面を参照して、さらに詳細に議論されるであろう。しかしながら、図面が、本発明を描写される主題に限定することを意図していないことを理解されたい。

【0035】

骨格構造１００を伴う、典型的先行技術の自動倉庫システム１０が、上記の背景の節で説明された。

【0036】

コンテナ荷役車両レールシステム１０８は、コンテナ荷役車両２０１が、異なるグリッド場所間で水平に移動することを可能にし、各グリッド場所は、グリッドセル１２２と関連付けられる。

【0037】

図１では、保管グリッド１０４は、８つのグリッドセル１２２の高さを伴って示される。しかしながら、保管グリッド１０４は、原理上、任意のサイズであることができることを理解されたい。保管グリッド１０４は、図１に開示されるものより著しく広いおよび／または長くあることができる。例えば、グリッド１０４は、７００×７００の保管カラム１０５を上回る水平範囲を有してもよい。また、グリッド１０４は、図１に開示されるものより著しく深くあることができる。例えば、保管グリッド１０４は、深さ、すなわち、図１に示されるＺ方向に、１２を上回るグリッドセル１２２があってもよい。

【0038】

図２は、保管コンテナ１０６をその中に含有するための中心に配列される空洞を有する、先行技術コンテナ荷役車両の斜視図である。

【0039】

中心空洞コンテナ荷役車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号（その内容は、その参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、概して、グリッド列１１２の側方範囲、すなわち、ＸおよびＹ方向におけるグリッド列１１２の範囲に等しい、ＸおよびＹ方向に寸法を伴う面積を被覆する、占有面積を有してもよい。

【0040】

代替として、中心空洞コンテナ荷役車両１０１は、例えば、第ＷＯ２０１４／０９０６８４Ａ１号に開示されるように、グリッド列１１２によって画定された側方面積より大きい、占有面積を有してもよい。

【0041】

図３は、保管コンテナ１０６を真下に含有するための片持ち梁を有する、先行技術のコンテナ荷役車両の斜視図である。

【0042】

図４は、車輪モジュール４０１を説明する。車輪モジュール４０１は、運搬車両の基部として使用し、保管グリッドのレールシステム上に保管コンテナを送達するために好適であり得る。

【0043】

車輪モジュール４０１は、コンテナ荷役車両上のものと同一の設定の車輪を備えてもよい。車輪モジュール４０１は、レールグリッド（すなわち、上部レールグリッドおよび輸送レールグリッドのいずれか）上の第１の方向における移動のための第１のセットの車輪４０２と、第１の方向と垂直な第２の方向における移動のための第２のセットの車輪４０３とを有する、車輪配列を特徴とする。各セットの車輪は、車輪モジュール４０１の反対側上に配列される、２つの対の車輪を備える。その中で車輪モジュール４０１がレールグリッド上を進行し得る方向を変更するために、セットの車輪のうちの１つは、車輪変位アセンブリに接続される。車輪変位アセンブリは、所望の方向に進行するセットの車輪のみが、レールグリッドと接触するように、他のセットの車輪に対して接続されるセットの車輪を上昇および降下させることが可能である。車輪変位アセンブリは、電気モータによって駆動される。

【0044】

実施形態では、再充電可能バッテリによって電力供給される、２つの電気モータが、車輪モジュール４０１を所望の方向に移動させるために、セットの車輪に接続される。

【0045】

車輪モジュール４０１の水平周縁は、２つの車輪モジュール４０１が、レールグリッドの任意の隣接グリッドセル上を相互に通過し得るように、レールグリッドのグリッドセルによって画定された水平面積内に嵌合するように、寸法を決められてもよい。換言すると、車輪モジュール４０１は、占有面積、すなわち、ＸおよびＹ方向における範囲を有してもよく、これは、概して、グリッドセルの水平面積に等しい、すなわち、ＸおよびＹ方向におけるグリッドセルの範囲、例えば、第ＷＯ２０１５／１９３２７８Ａ１号に説明されるようなものであり、その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる。セットの車輪の各車輪は、グリッドセルの縁に沿って延在する、二重軌道レールの軌道に沿って延設されるように配列されてもよい。レールの第２の軌道は、２つの車両の間に隙間を伴う、近隣グリッドセル内を車両が通過することを可能にし得る。

【0046】

図５は、コンテナ荷役車両２０１、３０１に向かって、点検車両５０１に乗って操作する、オペレータ５０５とともに、グリッド１０４上に設置される車輪モジュール４０１上の例示的点検車両５０１の斜視図面である。点検車両５０１は、４つの車輪モジュール４０１上に搭載される、プラットフォーム５０２を備える。エンクロージャ５０３が、プラットフォーム５０２を囲繞する。本エンクロージャ５０３は、バーの骨格を備える。さらに、エンクロージャ５０３は、強化ガラスまたはプレキシガラスのような、透明材料から作製される。エンクロージャ５０３の主要な目的は、点検プラットフォーム５０２上に乗っているオペレータ５０５を保護することである。エンクロージャ５０３は、コンテナ荷役車両にアクセスすることを可能にする、少なくとも１つの開口部を有する。本開口部は、閉鎖可能な障壁５０４を有する。閉鎖可能な障壁５０４は、１つまたはそれを上回るドアのいずれか、例えば、開きドアまたは引きドアのいずれかを備えてもよい。さらに別の実施形態では、障壁５０４は、ドロップドアの形態にあることができる。本ドロップドアは、グリッド上のレール／軌道の幅および形状に合致する内側上に、レールまたは軌道を有することができる。これらのレール／軌道は、点検車両５０１に乗るコンテナ荷役車両が転動することを可能にする。例えば、ドアの形態の障壁は、点検車両５０１が、運転中である間、ドアを開放させることができないことを確実にする、自動係止機構を有する。事象の典型的なシナリオは、点検車両５０１が、当該コンテナ荷役車両に向かって操縦されることである。ドアが、通常の開きドアまたは引きドアである場合、点検車両５０１が、コンテナ荷役車両の隣に位置付けられると、ドアは、開放され、コンテナ荷役車両が、点検車両５０１上に上昇される。点検車両５０１が、ドロップダウンドアを有する場合、ドアは、グリッド上に落下される。ドアは、それが落下されると、ドアの最上縁が、コンテナ荷役車両の隣にあるように、位置付けられる。車両は、次いで、ドア上に上昇され、点検車両５０１のプラットフォーム５０２上に手力を使用して操縦される。点検は、点検プラットフォーム５０２が、グリッド上にある間、実施されることができ、コンテナ荷役車両は、グリッド上に戻るように設置される。代替として、コンテナ荷役車両は、さらに修理のために、点検ステーションに戻るように輸送されることができる。

【0047】

点検プラットフォーム５０２が、コンテナ荷役車両と無線で、通信し得るか、またはオペレータ５０５が、無線で通信することが不可能である場合、直接、点検車両５０１をコンテナ荷役車両に接続し得るかのいずれかとなる。点検車両５０１上のオペレータ５０５は、次いで、コンテナ荷役車両を遠隔制御することができる。

【0048】

プラットフォーム５０２が、４つの車輪モジュール４０１上に搭載されることが本明細書に説明されるが、モジュールの数は、変動し得、２つ以上の任意の数モジュールが存在することができる。２つの車輪モジュールが、点検プラットフォームを使用する場合、車輪モジュールは、３つのグリッドセルを占め得る。４つの車輪モジュールが、使用される場合、点検プラットフォームおよび車輪モジュールは、４つのグリッドセル以上からの任意の部分を占め得、正方形または長方形サイズのいずれかを有する。さらなる数の車輪モジュールは、より長いまたはより広い点検車両が、使用される場合、使用されることができる。

【0049】

図６は、コンテナ荷役車両へのアクセスを得るために、障壁５０４を開放した状態で車輪モジュール４０１上に支持される、点検プラットフォーム５０２を備える、図５の点検車両５０１の斜視図である。本図では、点検車両５０１は、故障したコンテナ荷役車両に到達している。オペレータ５０５は、コンテナ荷役車両へのアクセスを得るために、エンクロージャ５０３の障壁５０４を開放している。オペレータ５０５は、点検車両５０１の点検プラットフォーム５０２に乗って、コンテナ荷役車両を上昇させることができる。オペレータ５０５は、コンテナ荷役車両をグリッド上に固定するか、または点検ステーションに戻るように輸送するかのいずれかを行うことができる。コンテナ荷役車両をグリッド上に固定するための利点が存在する。利点は、コンテナ荷役車両が、固定された後、それが停止した場所で動作を開始することができることである。

【0050】

図７は、プラットフォーム５０２のオペレータ５０５が、コンテナ荷役ロボットをプラットフォーム５０２上に輸送する、車輪モジュール４０１上に点検プラットフォーム５０２を備える、図５の点検車両５０１の斜視図である。オペレータ５０５が、コンテナ荷役車両をプラットフォーム５０２上に上昇させ得るか、またはオペレータ５０５が、有線または無線でのいずれかでコンテナ荷役車両に接続し、コンテナ荷役車両をプラットフォーム５０２上で遠隔で制御し得るかのいずれかとなる。

【0051】

図８は、コンテナ荷役車両が、プラットフォーム５０２に乗っている、図５の点検車両５０１の斜視図である。プラットフォーム５０２は、プラットフォーム５０２上へのコンテナ荷役車両のアクセスを容易にするために、誘導軌道／レール８０１を装備してもよい。コンテナ荷役車両の第１のセットの車輪が、プラットフォーム５０２の軌道／レール上に上昇した後、容易にそこまで押動されることができる。

【0052】

本実施形態で分かり得るように、点検車両５０１は、オペレータをグリッド上に輸送するための４つの車輪モジュール４０１を備える。これらの車輪モジュール４０１のために、プラットフォーム５０２が搭載される。プラットフォーム５０２は、オペレータ５０５が、据え付けられる、２つのゾーンを有し、２人のオペレータのために好適である。２つのゾーンの間に、オペレータ５０５が着座する、コンテナ荷役車両のための空間または隔室が存在する。コンテナ荷役車両のための空間または隔室は、プラットフォーム５０２の残りよりも下に降下させて、位置付けられる。これは、コンテナ荷役車両をプラットフォーム５０２上により容易に辿り着かせるためである。本発明の好ましい実施形態では、コンテナ荷役車両のための空間または隔室は、コンテナ荷役車両を収容するために、降下されることができる。進行の間、かつオペレータ５０５がコンテナ荷役車両上で点検するとき、コンテナ荷役車両を収容するための空間は、上昇されることができる。これは、その上で作業しているとき、オペレータ５０５がコンテナ荷役車両により容易にアクセスすることを可能にする。また、進行の間、コンテナ荷役車両のための空間を上昇させることは、プラットフォームの底部がグリッドの上部を叩打するリスクを伴わずに、点検車両５０１を操作することをより容易にする。プラットフォーム５０２の上昇および降下は、例えば、ラックアンドピニオン式のシステム、油圧、または電気アクチュエータによって、行われることができる。

【0053】

図９は、プラットフォーム５０２が、車輪モジュール４０１上に設置され、その中にコンテナ荷役車両が嵌合する、陥凹の形態で隔室９０１を有する、点検車両の別の実施形態の斜視図である。点検車両５０１の隔室９０１は、コンテナ荷役車両が、障壁が閉鎖された状態の隔室９０１に嵌合するサイズのようなものである。陥凹の形態で隔室９０１を使用することの利点は、それを修理する前に、コンテナ荷役車両の上昇および移動が存在しないことであり、コンテナ荷役車両は、停止後と正確に同一の場所からその動作を持続することができる。さらに、陥凹の形態の隔室９０１は、オペレータ５０５がコンテナ荷役車両を安全に修理することを可能にしながら、グリッドの残りが、依然として、動作しているため、有益である。

【0054】

本実施形態では、プラットフォーム５０２は、垂直軸の周囲および車輪モジュール４０１に対してのいずれかの方向に３６０°転回されることができる。プラットフォーム５０２は、車輪モジュール４０１とプラットフォーム５０２との間で搭載される旋回軸受を使用して、車輪モジュール４０１に対して転回されることができる。軸受は、電気モータによって転回されることができる。プラットフォーム５０２を車輪モジュール４０１に対して転回する電気モータは、点検車両５０１上に搭載される再充電可能電源のセットからその電力を取得することができる。

【0055】

車輪モジュール４０１は、マスタおよびスレーブ解決策を使用して、接続されることができる。本文脈では、マスタ／スレーブ構成は、２つの異なる駆動部に接続される２つの同じモータが、共通負荷に結合されると、負荷を共有する目的のために使用される。１つの駆動部は、マスタとして定義され、速度制御モードで起動するために構成される一方、スレーブとして定義される他のものは、トルク制御モードで起動するために構成される。

【0056】

参照番号の一覧
１ 自動倉庫システム
１００ 骨格構造
１０２ 直立部材
１０３ 水平部材
１０４ 保管グリッド
１０５ 保管カラム
１０６ 保管コンテナ
１０６’ 保管コンテナ
１０７ スタック
１０８ レールシステム
１１０ 平行レールの第１のセット
１１１ 平行レールの第２のセット
１１５ グリッド列
１１９ ポート列
１２０ ポート列
１２２ グリッドセル
２５０ コンテナ荷役車両
２０１ コンテナ荷役車両
３０１ コンテナ荷役車両
４０１ 車輪モジュール
４０２ コンテナ荷役車両のための車輪
４０３ コンテナ荷役車両のための車輪
５０１ 点検車両
５０２ 点検車両上のプラットフォーム
５０３ エンクロージャ
５０４ 障壁
５０５ オペレータ
８０１ 点検車両プラットフォーム上の軌道
９０１ 点検車両隔室
９０２ 点検車両制御部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【国際調査報告】