特表 2023-505583 ケース再配向システムおよび方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】公表特許公報(A)

(11)【公表番号】

(43)【公表日】2023-02-09

(54)【発明の名称】ケース再配向システムおよび方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/24 20060101AFI20230202BHJP

   B65G 21/14 20060101ALI20230202BHJP

【ＦＩ】

B65G47/24 H

B65G21/14 C

【審査請求】未請求

【予備審査請求】未請求

(21)【出願番号】P 2022535712

(86)(22)【出願日】2020-12-11

(85)【翻訳文提出日】2022-08-08

(86)【国際出願番号】 CA2020051714

(87)【国際公開番号】W WO2021113987

(87)【国際公開日】2021-06-17

(31)【優先権主張番号】62/946,763

(32)【優先日】2019-12-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(31)【優先権主張番号】17/118,475

(32)【優先日】2020-12-10

(33)【優先権主張国・地域又は機関】US

(81)【指定国・地域】

(71)【出願人】

【識別番号】518267045

【氏名又は名称】シムボティック カナダ、ユーエルシー

(74)【代理人】

【識別番号】110001896

【氏名又は名称】弁理士法人朝日奈特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】ハミルトン、トレバー

(72)【発明者】

【氏名】デマーズ、ウーゴ

(72)【発明者】

【氏名】モレンシー、シルヴァン－ポール

【テーマコード（参考）】

3F025

3F081

【Ｆターム（参考）】

3F025AC03

3F025AC11

3F081AA20

3F081BD15

3F081BD16

3F081BD21

3F081BE02

3F081CA11

3F081CA33

3F081CA37

3F081CA46

3F081CC08

3F081CD01

3F081CD15

3F081CD17

3F081CD19

3F081DA02

3F081DA08

(57)【要約】

ケース配向システムは、参照基準面を有するフレームと、フレームに横移動回転軸の周りで回転可能に連結される横移動搬送部とを備え、横移動搬送部は、横移動軸に沿って、ケース横移動方向において、少なくとも１つのケースを支持および搬送するように構成される、実質的に連続的な可動プラットホームを含む。実質的に連続的な可動プラットホームは、ケース横移動方向を別の横移動方向に配向させるように、横移動回転軸の周りで回転し、付勢支持部は、横移動搬送部に隣接および対向して配置され、横移動搬送部に対向してフレームに対して移動するように、フレームに移動可能に連結され、付勢支持部は、参照基準面に対して第１の配向で、少なくとも１つのケースを支持するために、少なくとも１つのケースの着座面に対して当接および着座するように構成される。

【特許請求の範囲】

【請求項1】

ケース配向システムであって、
参照基準面を有するフレームと、
前記フレームに横移動回転軸の周りで回転可能に連結される横移動搬送部であって、前記横移動搬送部が、横移動軸に沿って、ケース横移動方向において、少なくとも１つのケースを支持および搬送するように構成される、実質的に連続的な可動プラットホームを含み、前記実質的に連続的な可動プラットホームが、前記ケース横移動方向を別の横移動方向に配向させるように、前記横移動回転軸の周りで回転する、横移動搬送部と、
前記横移動搬送部に隣接および対向して配置され、前記横移動搬送部に対向して前記フレームに対して移動するように、前記フレームに移動可能に連結される付勢支持部であって、前記付勢支持部が、前記参照基準面に対して第１の配向で、前記少なくとも１つのケースを支持するために、前記少なくとも１つのケースの着座面に対して当接および着座するように構成される、付勢支持部と
を備え、
前記実質的に連続的な可動プラットホームおよび前記付勢支持部は、前記少なくとも１つのケースの付勢面が別の横移動方向において前記実質的に連続的な可動プラットホームに対して着座し、前記少なくとも１つのケースの前記着座面が前記付勢支持部との当接を解除するために、前記少なくとも１つのケースの配向が前記第１の配向から第２の異なる配向に変化するように、前記少なくとも１つのケースを傾斜支点部に当接させるために、互いに対して移動するように構成される、
ケース配向システム。

【請求項2】

前記付勢支持部は、支持回転軸であって、前記横移動搬送部および前記付勢支持部が前記横移動回転軸および前記支持回転軸のうちのそれぞれの１つの周りで互いに向かって回転する、支持回転軸の周りで回転する、
請求項１記載のケース配向システム。

【請求項3】

前記付勢支持部上に支持される前記少なくとも１つのケースは、前記実質的に連続的な可動プラットホームに安定的に移送される、
請求項１記載のケース配向システム。

【請求項4】

前記実質的に連続的な可動プラットホームは、基準面を画定し、
前記少なくとも１つのケースは、前記実質的に連続的な可動プラットホームを、前記少なくとも１つのケースがその上に移送された状態で、位置決めし、前記横移動軸に整列するように、前記ケースを別の方向と異なる方向に配向するときに、前記少なくとも１つのケースが前記横移動軸と実質的に一致する前記横移動方向に配置されるように、前記付勢支持部によって、前記基準面に対して、予め位置決めされる、
請求項１記載のケース配向システム。

【請求項5】

前記実質的に連続的な可動プラットホームの領域は、前記ケース配向システムに受容される前記少なくとも１つのケースのうちの最大物の付勢面の領域に実質的に適合する形状および大きさに形成される、
請求項１記載のケース配向システム。

【請求項6】

前記実質的に連続的な可動プラットホームは、約３０インチの幅を有する、
請求項１記載のケース配向システム。

【請求項7】

前記付勢支持部は、前記付勢支持部と前記実質的に連続的な可動プラットホームとの間に間隙を形成するように、前記実質的に連続的な可動プラットホームから離間しており、
前記ケース配向システムは、前記間隙内に配置され、前記付勢支持部と前記横移動搬送部との両方に連結される、柔軟性支持ウェブ
をさらに備える、請求項１記載のケース配向システム。

【請求項8】

前記実質的に連続的な可動プラットホームは、前記横移動方向に延在する複数の側部縁部を備え、
前記付勢支持部は、前記付勢支持部から前記実質的に連続的な可動プラットホームへの前記少なくとも１つのケースの移送をもたらすように、前記複数の側部縁部の間に延在する、
請求項１記載のケース配向システム。

【請求項9】

前記付勢支持部は、前記複数の側部縁部のうちの１つから少なくとも所定の距離をおいて、前記少なくとも１つのケースを前記実質的に連続的な可動プラットホーム上に配置する、
請求項８記載のケース配向システム。

【請求項10】

前記実質的に連続的な可動プラットホームは、ベルトコンベヤを備える、
請求項１記載のケース配向システム。

【請求項11】

参照基準面を有するフレームを提供するステップと、
横移動回転軸の周りで前記フレームに回転可能に連結される横移動搬送部を提供するステップであって、前記横移動搬送部が、横移動軸に沿って、ケース横移動方向において、少なくとも１つのケースを支持および搬送するように構成される、実質的に連続的な可動プラットホームを含み、前記実質的に連続的な可動プラットホームが、前記ケース横移動方向を別の横移動方向に配向させるように、前記横移動回転軸の周りで回転する、横移動搬送部を提供するステップと、
前記横移動搬送部に隣接および対向して配置され、前記横移動搬送部に対向して前記フレームに対して移動するように、前記フレームに移動可能に連結される付勢支持部を提供するステップであって、前記付勢支持部が、前記参照基準面に対して第１の配向で、前記少なくとも１つのケースを支持するために、前記少なくとも１つのケースの着座面に対して当接および着座するように構成される、付勢支持部を提供するステップと、
前記少なくとも１つのケースの付勢面が別の横移動方向において前記実質的に連続的な可動プラットホームに対して着座し、前記少なくとも１つのケースの前記着座面が前記付勢支持部との当接を解除するために、前記少なくとも１つのケースの配向が前記第１の配向から第２の異なる配向に変化するように、前記少なくとも１つのケースを傾斜支点部に当接させるために、前記実質的に連続的な可動プラットホームおよび前記付勢支持部を互いに対して移動させるステップと
を含む、方法。

【請求項12】

前記付勢支持部は、支持回転軸であって、前記横移動搬送部および前記付勢支持部が前記横移動回転軸および前記支持回転軸のうちのそれぞれの１つの周りで互いに向かって回転する、支持回転軸の周りで回転する、
請求項１１記載の方法。

【請求項13】

前記付勢支持部上に支持される前記少なくとも１つのケースは、前記実質的に連続的な可動プラットホームに安定的に移送される、
請求項１１記載の方法。

【請求項14】

前記実質的に連続的な可動プラットホームは、基準面を画定し、
前記方法は、
前記実質的に連続的な可動プラットホームを、前記少なくとも１つのケースがその上に移送された状態で、位置決めし、前記横移動軸に整列するように、前記ケースを別の方向と異なる方向に配向するように、前記付勢支持部によって、前記基準面に対して、前記少なくとも１つのケースを予め位置決めするステップ
をさらに含み、
前記少なくとも１つのケースは、前記横移動軸と実質的に一致する前記横移動方向に配置される、
請求項１１記載の方法。

【請求項15】

前記実質的に連続的な可動プラットホームの領域は、前記ケース配向システムに受容される前記少なくとも１つのケースのうちの最大物の付勢面の領域に実質的に適合する形状および大きさに形成される、
請求項１１記載の方法。

【請求項16】

前記実質的に連続的な可動プラットホームは、約３０インチの幅を有する、
請求項１１記載の方法。

【請求項17】

前記付勢支持部は、前記付勢支持部と前記実質的に連続的な可動プラットホームとの間に間隙を形成するように、前記実質的に連続的な可動プラットホームから離間しており、
前記ケース配向システムは、前記間隙内に配置され、前記付勢支持部と前記横移動搬送部との両方に連結される柔軟性支持ウェブ
をさらに備える、請求項１１記載の方法。

【請求項18】

前記実質的に連続的な可動プラットホームは、前記横移動方向に延在する複数の側部縁部を備え、
前記付勢支持部は、前記付勢支持部から前記実質的に連続的な可動プラットホームへの前記少なくとも１つのケースの移送をもたらすように、前記複数の側部縁部の間に延在する、
請求項１１に記載の方法。

【請求項19】

前記付勢支持部は、前記複数の側部縁部のうちの１つから少なくとも所定の距離をおいて、前記少なくとも１つのケースを前記実質的に連続的な可動プラットホーム上に配置する、
請求項１８記載の方法。

【請求項20】

前記実質的に連続的な可動プラットホームは、ベルトコンベヤを備える、
請求項１１記載の方法。

【請求項21】

ケース配向システムであって、
参照基準面を有するフレームと、
前記フレームに横移動回転軸の周りで回転可能に連結される横移動部であって、前記横移動部が、横移動方向において、少なくとも１つのケースを支持および搬送するように構成される、実質的に連続的な可動プラットホームを含み、前記実質的に連続的な可動プラットホームが、前記横移動回転軸の周りで回転する、横移動部と、
前記横移動部に隣接して配置され、前記フレームにプレート回転軸の周りで連結される支持プレートであって、前記支持プレートが、前記参照基準面に対して第１の配向で、前記少なくとも１つのケースを支持するように構成される、支持プレートと
を備え、
前記実質的に連続的な可動プラットホームおよび前記支持プレートは、前記支持プレート上に前記第１の配向で支持される前記少なくとも１つのケースが、前記実質的に連続的な可動プラットホームに安定的に移送されるように、前記横移動回転軸および前記プレート回転軸のうちのそれぞれの１つの周りで、互いに向かって回転するように構成され、
前記実質的に連続的な可動プラットホームおよび前記支持プレートは、記支持プレートから前記実質的に連続的な可動プラットホームに移送するように、第１の回転軸および第２の回転軸のうちのそれぞれの１つの周りで、互いに対して回転するように構成され、
前記実質的に連続的な可動プラットホーム上に支持される前記少なくとも１つのケースは、前記参考基準面に対して、前記第１の配向と異なる第２の配向を有する、
ケース配向システム。

【請求項22】

前記実質的に連続的な可動プラットホームおよび前記支持プレートは、共通のケース支持面を形成するように、前記横移動回転軸および前記プレート回転軸のうちのそれぞれの１つの周りで互いから離れるように回転するように構成され、
前記共通のケース支持面は、前記フレームの前記参照基準面を形成する、
請求項２１記載のケース配向システム。

【請求項23】

前記支持プレートは、前記支持プレートと前記実質的に連続的な可動プラットホームとの間に間隙を形成するように、前記実質的に連続的な可動プラットホームから離間しており、
前記ケース配向システムは、前記間隙内に配置され、前記支持プレートと前記横移動部との両方に連結される柔軟性支持ウェブ
をさらに備える、請求項２１記載のケース配向システム。

【請求項24】

前記横移動回転軸および前記プレート回転軸は、同軸であり、前記横移動方向に沿って延在する（各軸は、前記横移動方向に沿って延在する）、
請求項２１記載のケース配向システム。

【請求項25】

前記実質的に連続的な可動プラットホームは、前記横移動方向に延在する複数の側部縁部を備え、
前記支持プレートは、前記支持プレートから前記実質的に連続的な可動プラットホームへの前記少なくとも１つのケースの移送をもたらすように、前記複数の側部縁部の間に延在する、
請求項２１記載のケース配向システム。

【請求項26】

前記支持プレートは、前記複数の側部縁部のうちの１つから少なくとも所定の距離をおいて、前記少なくとも１つのケースを前記実質的に連続的な可動プラットホーム上に配置する、
請求項２５記載のケース配向システム。

【請求項27】

前記実質的に連続的な可動プラットホームは、ベルトコンベヤを備える、
請求項２１記載のケース配向システム。

【請求項28】

前記フレームおよび前記横移動部の両方に連結される横移動回転アクチュエータであって、横移動回転アクチュエータが、前記横移動部を前記横移動回転軸の周りで回転させるように構成される、横移動回転アクチュエータと、
前記横移動回転アクチュエータから分離された別個のプレート回転アクチュエータであって、前記プレート回転アクチュエータが、前記フレームおよび前記支持プレートの両方に連結され、前記プレート回転アクチュエータが、前記支持プレートを前記プレート回転軸の周りで回転させる、プレート回転アクチュエータと
をさらに備える、請求項２１記載のケース配向システム。

【請求項29】

前記ケース配向システムは、前記横移動方向において、約３０インチの長手方向の長さを有する、
請求項２１記載のケース配向システム。

【請求項30】

保管および取り出しシステムであって、
マルチレベル保管構造と、
前記マルチレベル保管構造に連結されるケース操作セルであって、
前記ケース操作セルが、
前記マルチレベル保管構造に通信可能に連結されるコンベヤであって、前記コンベヤが、前記マルチレベル保管構造と前記ケース操作セルとの間に少なくとも１つのケースの移送をもたらすように構成されるケース支持面を有する、コンベヤと、
前記コンベヤに連結されるケース配向システムであって、
前記ケース配向システムと前記コンベヤとの間で、横移動方向において、少なくとも１つのケースを支持および搬送するように構成される、実質的に連続的な可動プラットホームを含む横移動部であって、前記実質的に連続的な可動プラットホームが、前記コンベヤのケース支持面に対して、横移動回転軸の周りで回転するように構成される、横移動部と、
前記横移動部に隣接して配置される支持プレートであって、前記支持プレートが、プレート回転軸の周りで回転可能であり、前記コンベヤの前記ケース支持面に対して第１の配向で、前記少なくとも１つのケースを支持するように構成される、支持プレートと
を有する、ケース配向システムと
を含む、ケース操作セルと
を備え、
前記実質的に連続的な可動プラットホームおよび前記支持プレートは、前記第１の配向で前記支持プレート上に支持される前記少なくとも１つのケースが、前記実質的に連続的な可動プラットホームに安定的に移送されるように、前記横移動回転軸および前記プレート回転軸のうちのそれぞれの１つの周りで、互いに向かって回転するように構成され、
前記実質的に連続的な可動プラットホーム上に支持される前記少なくとも１つのケースは、前記コンベヤの前記ケース支持面に対して、前記第１の配向と異なる第２の配向を有する、
保管および取り出しシステム。

【請求項31】

前記コンベヤ支持面に対して所定の高さを超える前記少なくとも１つのケースのうちのケースを検出するように構成されるケースユニット検査セル
をさらに備える、請求項３０記載の保管および取り出しシステム。

【請求項32】

再配向のために、前記所定の高さを超える、前記複数のケースのうちの少なくとも１つを前記支持プレート上に配置するように構成されるケース操作ロボット
をさらに備える、請求項３１記載の保管および取り出しシステム。

【請求項33】

前記コンベヤへの移送のために、前記所定の高さ以内である少なくとも１つの他のケースを前記横移動部上に配置するように構成されるケース操作ロボット
をさらに備える、請求項３１記載の保管および取り出しシステム。

【請求項34】

前記実質的に連続的な可動プラットホームおよび前記支持プレートは、前記ケース支持面の一部分を形成するように、前記横移動回転軸および前記プレート回転軸のうちのそれぞれの１つの周りで互いから離れるように回転するように構成される、
請求項３０記載の保管および取り出しシステム。

【請求項35】

前記支持プレートは、前記支持プレートと前記実質的に連続的な可動プラットホームとの間に間隙を形成するように、前記実質的に連続的な可動プラットホームから離間しており、
前記ケース配向システムは、前記間隙内に配置され、前記支持プレートおよび前記実質的に連続的な可動プラットホームの両方に連結される柔軟性支持ウェブ
をさらに備える、請求項３０記載の保管および取り出しシステム。

【請求項36】

前記横移動回転軸および前記プレート回転軸は、同軸であり、前記横移動方向に沿って延在する（各軸は、前記横移動方向に沿って延在する）、
請求項３０記載の保管および取り出しシステム。

【請求項37】

前記実質的に連続的な可動プラットホームは、前記横移動方向に延在する複数の側部縁部を備え、
前記支持プレートは、前記支持プレートから前記実質的に連続的な可動プラットホームへの前記少なくとも１つのケースの移送をもたらすように、前記複数の側部縁部の間に延在する、
請求項３０記載の保管および取り出しシステム。

【請求項38】

前記支持プレートは、前記複数の側部縁部のうちの１つから少なくとも所定の距離をおいて、前記少なくとも１つのケースを前記実質的に連続的な可動プラットホーム上に配置する、
請求項３７記載の保管および取り出しシステム。

【請求項39】

前記実質的に連続的な可動プラットホームは、ベルトコンベヤを備える、
請求項３０記載の保管および取り出しシステム。

【請求項40】

前記フレームおよび前記横移動部の両方に連結される横移動回転アクチュエータであって、横移動回転アクチュエータが、前記横移動部を前記横移動回転軸の周りで回転させるように構成される、横移動回転アクチュエータと、
前記横移動回転アクチュエータから分離された別個のプレート回転アクチュエータであって、前記プレート回転アクチュエータが、前記フレームおよび前記支持プレートの両方に連結され、前記プレート回転アクチュエータが、前記支持プレートを前記プレート回転軸の周りで回転させる、プレート回転アクチュエータと
をさらに備える、請求項３０記載の保管および取り出しシステム。

【請求項41】

前記ケース配向システムは、前記横移動方向において、約３０インチの長手方向の長さを有する、
請求項３０記載の保管および取り出しシステム。

【請求項42】

自動化されたケース配向の方法であって、
前記方法は、
参照基準面を有するフレームと、前記フレームに横移動回転軸の周りで回転可能に連結される横移動部と、前記横移動部に隣接して配置され、前記フレームにプレート回転軸の周りで連結される支持プレートとを提供するステップと、
前記参照基準面に対して第１の配向で、前記支持プレートによって支持される前記ケースを前記支持プレート上に配置するステップと、
前記第１の配向で前記支持プレート上に支持される前記少なくとも１つのケースが、前記実質的に連続的な可動プラットホームに安定的に移送されるように、前記横移動部の実質的に連続的な可動プラットホーム、および前記支持プレートを互いに向かって回転させるステップと
を含み、
前記実質的に連続的な可動プラットホーム上に支持される前記少なくとも１つのケースは、前記コンベヤの前記参照基準面に対して、前記第１の配向と異なる第２の配向を有する、
方法。

【請求項43】

前記実質的に連続的な可動プラットホームおよび前記支持プレートを、共通のケース支持面を形成するように、前記横移動回転軸および前記プレート回転軸のうちのそれぞれの１つの周りで、互いから離れるように回転させるステップ
をさらに含み、
前記共通のケース支持面は、前記フレームの前記参照基準面を形成する、
請求項４２記載の方法。

【請求項44】

前記支持プレートは、前記支持プレートと前記実質的に連続的な可動プラットホームとの間に間隙を形成するように、前記実質的に連続的な可動プラットホームから離間しており、
前記方法は、
前記間隙内に配置され、前記支持プレートおよび前記実質的に連続的な可動プラットホームの両方に連結される柔軟性支持ウェブを提供するステップ
をさらに含む、請求項４２記載の方法。

【請求項45】

前記横移動回転軸および前記プレート回転軸は、同軸であり、前記横移動方向に沿って延在する（各軸は、前記横移動方向に沿って延在する）、
請求項４２記載の方法。

【請求項46】

前記実質的に連続的な可動プラットホームは、前記横移動方向に延在する複数の側部縁部を備え、
前記方法は、
前記支持プレートから前記実質的に連続的な可動プラットホームへの前記少なくとも１つのケースの移送をもたらすように、前記支持プレートを前記複数の側部縁部の間に延在させるステップ
をさらに含む、請求項４２記載の方法。

【請求項47】

前記支持プレートによって、前記複数の側部縁部のうちの１つから少なくとも所定の距離をおいて、前記少なくとも１つのケースを前記実質的に連続的な可動プラットホーム上に位置付けるステップ
をさらに含む、請求項４２記載の方法。

【請求項48】

前記実質的に連続的な可動プラットホームは、ベルトコンベヤを備える、
請求項４２記載の方法。

【請求項49】

前記フレームおよび前記横移動部の両方に連結される横移動回転アクチュエータによって、前記横移動部を前記横移動回転軸の周りで回転させるステップと、
前記横移動回転アクチュエータから分離された別個のプレート回転アクチュエータであって、前記プレート回転アクチュエータが、前記フレームおよび前記支持プレートの両方に連結される、プレート回転アクチュエータによって、前記支持プレートを前記プレート回転軸の周りで回転させるステップと
をさらに含む、請求項４２記載の方法。

【請求項50】

前記ケース配向システムは、前記横移動方向において、約３０インチの長手方向の長さを有する、
請求項４２記載の方法。

【請求項51】

自動化されたケース配向の方法であって、
前記方法は、
保管および取り出しシステムのマルチレベル保管構造を提供するステップと、
前記マルチレベル保管構造に連結されるケース操作セルであって、
前記マルチレベル保管構造に通信可能に連結されるコンベヤと、
前記コンベヤに連結されるケース配向システムであって、
前記ケース配向システムと前記コンベヤとの間で、横移動方向において、少なくとも１つのケースを支持および搬送するように構成される、実質的に連続的な可動プラットホームを含む横移動部と、
前記横移動部に隣接して配置され、前記コンベヤのケース支持面に対して第１の配向で、前記少なくとも１つのケースを支持するように構成される支持プレートと
を有する、ケース配向システムと
を含む、ケース操作セルを提供するステップと、
前記コンベヤによって、前記マルチレベル保管構造と前記ケース操作セルとの間において、少なくとも１つのケースの移送をもたらすステップと、
前記第１の配向で前記支持プレート上に支持される前記少なくとも１つのケースが、前記実質的に連続的な可動プラットホームに安定的に移送されるように、前記実質的に連続的な可動プラットホームおよび前記支持プレートを、前記横移動回転軸および前記プレート回転軸のうちのそれぞれの１つの周りで、互いに向かって回転させるステップと
を含み、
前記実質的に連続的な可動プラットホーム上に支持される前記少なくとも１つのケースは、前記コンベヤの前記ケース支持面に対して、前記第１の配向と異なる第２の配向を有する、
方法。

【請求項52】

ケースユニット検査セルによって、前記コンベヤ支持面に対して所定の高さを超える、前記少なくとも１つのケースのうちのケースを検出するステップ
をさらに含む、請求項５１記載の方法。

【請求項53】

ケース操作ロボットによって、再配向のために、前記所定の高さを超える、前記複数のケースのうちの少なくとも１つを前記支持プレート上に配置するステップ
をさらに含む、請求項５１記載の方法。

【請求項54】

ケース操作ロボットによって、前記コンベヤへの搬送のために、前記所定の高さ以内である少なくとも１つの他のケースを前記横移動部上に配置するステップ
をさらに含む、請求項５１記載の方法。

【請求項55】

前記実質的に連続的な可動プラットホームおよび前記支持プレートを、前記ケース支持面の一部分を形成するように、前記横移動回転軸および前記プレート回転軸のうちのそれぞれの１つの周りで互いから離れるように回転させるステップ
をさらに含む、請求項５１記載の方法。

【請求項56】

前記支持プレートは、前記支持プレートと前記実質的に連続的な可動プラットホームとの間に間隙を形成するように、前記実質的に連続的な可動プラットホームから離間しており、
前記方法は、
前記間隙内に配置され、前記支持プレートおよび前記実質的に連続的な可動プラットホームの両方に連結される柔軟性支持ウェブを提供するステップ
をさらに含む、請求項５１記載の方法。

【請求項57】

前記横移動回転軸および前記プレート回転軸は、同軸であり、前記横移動方向に沿って延在する、
請求項５１記載の方法。

【請求項58】

前記実質的に連続的な可動プラットホームは、前記横移動方向に延在する複数の側部縁部を備え、
前記方法は、
前記支持プレートから前記実質的に連続的な可動プラットホームへの前記少なくとも１つのケースの移送をもたらすように、前記支持プレートを前記複数の側部縁部の間に延在させるステップ
をさらに含む、請求項５１記載の方法。

【請求項59】

前記支持プレートによって、前記複数の側部縁部のうちの１つから少なくとも所定の距離をおいて、前記少なくとも１つのケースを前記実質的に連続的な可動プラットホーム上に位置決めするステップ
をさらに含む、請求項５８記載の方法。

【請求項60】

前記実質的に連続的な可動プラットホームは、ベルトコンベヤを備える、
請求項５１記載の方法。

【請求項61】

前記フレームおよび前記横移動部の両方に連結される横移動回転アクチュエータによって、前記横移動部を前記横移動回転軸の周りで回転させるステップと、
前記横移動回転アクチュエータから分離された別個のプレート回転アクチュエータであって、前記プレート回転アクチュエータが、前記フレームおよび前記支持プレートの両方に連結される、プレート回転アクチュエータによって、前記支持プレートを前記プレート回転軸の周りで回転させるステップと
をさらに含む、請求項５１記載の方法。

【請求項62】

前記ケース配向システムは、前記横移動方向において、約３０インチの長手方向の長さを有する、
請求項５１記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

［関連出願の相互参照］
この出願は、２０１９年１２月１１日に出願された米国仮特許出願第６２／９４６，７６３号の非仮出願であって、その利益を主張するものであり、その開示内容は、その全体を参照すえることによって、本明細書に組み込まれる。

【0002】

［技術分野］
例示的な実施形態は、一般的に、流通設備に関し、より具体的には、流通設備内のケース搬送に関する。

【背景技術】

【0003】

概して、物品は、搬送されておよび／またはケースおよび／容器の中に格納されて、一般的に、ケース入り物品と呼ばれる。ケース入り物品は、１つの流通ロケーションから別のロケーションに搬送される物品であり得る。ケース入り物品は、たとえば、倉庫や流通設備などの流通設備における所定の保管場所において保管され得る。いくつかの場合には、流通設備は、自動化された設備を有する保管空間へとおよび当該保管空間からケース入り物品が搬送されるように自動化される。ケース入り物品が流通設備内へと導入されると、ケース入り物品は、パレットから取り除かれてコンベヤ上に配置され得る。コンベヤ上に配置されるケースの最初の配向からコンベヤ上に配置されるケース入り物品のうちのいくつかの再配向を行って、再配向されるケース入り物品が搬送されて保管場所に配置されるようにすることが望まれる場合がある。

【0004】

従来のケース再配向／傾斜装置（case reorientation/tipping devices）は、一般的に、ケース入り物品の抑制されない配向をもたらし、一般的に、それらが使用されているケース搬送システムの長さを増加させる。

【0005】

本開示の実施形態の上述の態様およびその他の特徴は、添付の図面と関連して、以下の記載において説明される。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】本開示の実施形態の態様による流通設備の概略図である。

【図2】本開示の実施形態の態様によるパレット積載物の概略図である。

【図3A】本開示の施形態の態様による図１の流通設備の一部分の概略的な斜視図である。

【図3B】本開示の実施形態の態様による図１の流通設備の一部分の概略的な上面図である。

【図4】本開示の実施形態の態様による図１の流通設備の一部分の概略的な斜視図である。

【図5A】本開示の実施形態の態様によるケース配向システムの概略的な斜視図である。

【図5B】本開示の実施形態の態様による図５Ａのケース配向システムの一部分の概略図である。

【図5C】本開示の実施形態の態様による図５Ａのケース配向システムの一部分の概略図である。

【図5D】本開示の実施形態の態様による図５Ａのケース配向システムの一部分の概略図である。

【図5E】本開示の実施形態の態様による図５Ａのケース配向システムの一部分の概略図である。

【図6A】本開示の実施形態の態様によるケース配向システムのケース配向シーケンスの概略図である。

【図6B】本開示の実施形態の態様によるケース配向システムのケース配向シーケンスの概略図である。

【図6C】本開示の実施形態の態様によるケース配向システムのケース配向シーケンスの概略図である。

【図6D】本開示の実施形態の態様によるケース配向システムのケース配向シーケンスの概略図である。

【図6E】本開示の実施形態の態様によるケース配向システムのケース配向シーケンスの概略図である。

【図6F】本開示の実施形態の態様によるケース配向システムのケース配向シーケンスの概略図である。

【図7】本開示の実施形態の態様による自動化されたケース配向の方法のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0007】

図１は、本開示の実施形態の態様による倉庫システムまたは流通設備１００ＷＳ（本明細書では倉庫システム１００ＷＳと呼ばれる）の概略図である。本開示の実施形態の態様は図を参照して記載されるが、本開示の実施形態の態様は、多くの形態で具現化できることが理解されるべきである。さらに、要素または材料の任意の適切な大きさ、形状、または種類が使用され得る。倉庫システム１００ＷＳは、本明細書では、自動倉庫システムとして説明されているが、開示される実施形態の態様は、自動および手動の両方の搬送システムなどの任意の適切な搬送システムを有する流通設備、または完全に手動の搬送システムにも適用可能であることが理解されるべきである。

【0008】

図１および５Ａを参照すると、本開示の態様は、実質的に、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０（または任意の他の適切なケース運搬システム）の長さを増加させることなく、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０（または倉庫システム１００ＷＳの任意の他の適切なケース運搬システム）に組み込まれ得るケース配向システム５００を提供する。たとえば、ケース配向システム５００は、標準的な（即ち、システムの最大受容ケースの大きさ（即ち、単位コンベヤ長さ）に対しては、再配向しない）コンベヤセクションと実質的に同じ運搬長さである長さ５９９を（即ち、ケースの移動方向においてであり、コンベヤ１５０の横移動軸（traverse axis）５９５とも呼ばれる）有する。一態様において、ケース配向システム５００の長さ５９９は、ケース配向システム５００が約３０インチ（約７４０ｍｍ）という標準的な（即ち、システムの最大受容ケースの大きさに対しては、再配向しない）長さを有するコンベヤセクションと交換され得る長さである。しかし、他の態様において、ケース配向システム５００の長さが標準的な（即ち、システムの最大受容ケースの大きさに対しては、再配向しない）長さのコンベヤセクションと交換され得るか、または、そうでなければ、相互交換可能であるように、ケース配向システム５００の長さ５９９は、コンベヤセクションの任意の適切な標準的な（即ち、システムの最大受容ケースの大きさに対しては、再配向しない）長さと実質的に同じであってよい。

【0009】

本明細書においてより詳細に記載されるように、ケース配向システム５００は、横移動搬送部（traverse transport）またはコンベヤセクション５１０と、付勢支持部（bias support）または押圧プレートセクション５２０とを含む。横移動搬送部５１０および付勢支持部５２０の各々は、たとえば、付勢支持部５２０から横移動搬送部５１０へのケースの制御される（たとえば、ケースの押圧し合いが実質的にない）移送をもたらすように、互いに対して独立に移動可能である。付勢支持部５２０から横移動搬送部５１０へのケースユニットの制御される移送は、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０のケース移送面３９０に対して、たとえば約９０°分、ケースユニットを再配向させる（たとえば、回転させるか、または、そうでなければ、枢動させる）。

【0010】

図１を再度参照して、本開示の実施形態の態様によれば、倉庫システム１００ＷＳは、たとえばケースユニットに対して小売店から受け取られるオーダーを満たすために、小売り流通センターまたは倉庫において動作し得る、保管および取り出しシステム１００を含む。１つの例において、ケースユニットは、トレイの中、トートの上、パレットの上に保管されていない（たとえば、収容されていない）、物品のケースまたはユニットであり得る。他の例においては、ケースユニットは、トレイの中、トート上、またはパレット上などの任意で適切に方法で含まれるケースまたは物品のユニットであり得る。ケースユニットには、物品のケース入りユニット（たとえば、スープ缶のケース、シリアルの箱など）、またはパレットから取り出されるか、またはパレット上に置かれるように適合される個々の物品、が含まれる。本実施形態によれば、ケースユニットのための搬送ケース（たとえば、カートン、樽、箱、枠箱（crate）、ジャグ（jug）、またはケースユニットを保持するのに適切なあらゆる他のデバイスなど）は、サイズが変更可能であってよく、搬送においてケースユニットを保持するために使用することができ、搬送のためにパレットに載置可能なように構成されていてもよい。たとえば、ケースユニットの束またはパレットが、保管および取り出しシステム１００に到着すると、各パレットの内容物は均一であってもよく（たとえば、各パレットが所定の数の同一品目を保持し、１つのパレットがスープを保持し、別のパレットがシリアルを保持する）、パレットが、保管および取り出しシステム１００を出る際には、パレットは、任意の適切な数および組み合わせの異なるケースユニットを含んでいてもよい（たとえば、各パレットは、異なる種類のケースユニットを保持していてもよく、パレットは、スープおよびシリアルの組み合わせを保持する）。本実施形態において、本明細書に記載される保管および取り出しシステム１００は、ケースユニットがその中で保管および取り出される任意の環境に適用されてもよい。

【0011】

保管および取り出しシステム１００は、たとえば、既存の倉庫構造に導入されるように構成されてもよいし、新しい倉庫構造に適合されるようにされてもよい。本開示の実施形態の態様においては、保管および取り出しシステム１００は、１つまたは複数のインフィード移送ステーション１７０および１つまたは複数のアウトフィード移送ステーション１６０と、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂ（通常、「入庫／出庫ケースコンベヤ１５０」という）と、保管構造アレイ１３０と、多数の自律車両型搬送ロボット１１０（本明細書においては「ボット」という）とを含んでいてもよい。本開示の実施形態の態様にいては、保管および取り出しシステム１００は、２０１５年８月４日に発行され、その開示内容がその全体を参照することによって、本明細書に組み込まれる米国特許第９，０９６，３７５号明細書に記載されているような、ロボットまたはボットの移送ステーションも含んでもよい。本実施形態においては、ケースユニットが、ボットの移送ステーションを通って、ボット１１０と入庫／出庫ケースコンベヤ１５０との間を間接的に移送できるように、ボットの移送ステーションは、ボット１１０と入庫／出庫ケースコンベヤ１５０との間にインターフェースを提供し得る。本実施形態においては、ケースユニットが、ボット１１０と入庫／出庫ケースコンベヤ１５０との間を直接的に移送されてもよい。

【0012】

保管構造アレイ１３０は、ケースユニットのための保管場所１３０ＳＬの保管アレイを形成する複数のレベルの保管ラックモジュールを含んでいてもよく、それらの各保管場所１３０ＳＬは、各保管場所１３０ＳＬにおいて少なくとも１つのケースユニットの保管するために配置される。一態様において、保管構造アレイ１３０の各レベルは、それぞれ、保管／取り出し通路１３０Ａと、保管構造アレイ１３０の保管領域のいずれかと入庫／出庫ケースコンベヤ１５０のいずれかの棚のいずれかとの間でケースユニットを移送するための移送デッキ１３０Ｂとを含む。当該保管通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂは、ボット１１０が、ケースユニットを取り出しストック内に配置するために保管通路１３０Ａおよび移送デッキ１３０Ｂを横移動（traverse）し、オーダーされたケースユニットを取り出すことを可能にするようにも構成され、ここで、ケースユニットは、保管場所１３０ＳＬにおける保管通路１３０Ａにおいて、および／または、移送デッキ１３０Ｂ上において、保管されるか、または、そうでなければ、保持される。

【0013】

ボット１１０は、保管および取り出しシステム１００の全体に亘って、ケースユニットを運搬および移送することが可能な任意の適切なボットであってよい。例示的目的だけのためであるが、ボットの適切な例は、２０１３年４月２３日に発行された米国特許第８，４２５，１７３号明細書、２０１７年２月７日に発行された米国特許第９，５６１，９０５号明細書、２０１５年２月２４日に発行された米国特許第８，９６５，６１９号明細書、２０１４年４月１５日に発行された米国特許第８，６９６，０１０号明細書、２０１５年１１月１７日に発行された米国特許第９，１８７，２４４号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された、発明の名称が「移送アームを有する自動ボット（Automated Bot with Transfer Arm）」である米国特許出願第１３／３２６，９５２号（２０１０年１２月１５日に出願された非仮特許出願である米国出願番号第６１／４２３，３６５号）、および２０１６年１１月２２日に発行された米国特許第９，４９９，３３８号明細書、において見出され、これらの開示内容は、それらの全体を参照することによって本明細書に組み込まれる。ボット１１０は、上述の小売商品などのケースユニットを、保管構造アレイ１３０の１つまたは２つ以上のレベルの取り出しストック内へと配置し、その後、オーダーされたケースユニットを、たとえば、店舗または他の適切な場所に配送するために、オーダーされたケースユニットを選択的に取り出すように構成されてもよい。

【0014】

インフィード移送ステーション１７０およびアウトフィード移送ステーション１６０は、保管構造アレイ１３０へのケースユニットの送入、および保管構造アレイ１３０からケースユニットの出庫をもたらす保管構造アレイ１３０の１つまたは２つ以上のレベルに、また１つまたは２つ以上のレベルから、ケースユニットを双方向に移送するために、それらそれぞれの入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂと共に作動してもよい。なお、インフィード移送ステーション１７０およびアウトフィード移送ステーション１６０（およびそれらのそれぞれの入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂおよびパレタイザ／デパレタイザセル１０Ａ、１０Ｂ）は、入庫（inbound）（たとえば、送入）専用の移送ステーション１７０および出庫（outbound）（たとえば、送出）専用の移送ステーション１６０として説明されているが、本開示の実施形態の態様において、移送ステーション１７０、１６０のそれぞれは、保管および取り出しシステム１００からのケースユニットの入庫移送および出庫移送の両方に使用されてもよい。なお、本明細書では、入庫／出庫ケースコンベヤが記載されているが、当該コンベヤは、（垂直および／または水平コンベヤパスなどの、任意の適切な搬送路の配向を含む）任意の適切なコンベヤであるか、または任意の適切な搬送路の配向を有する移送／取り出し装置であってよい。

【0015】

一態様において、インフィード移送ステーション１７０およびアウトフィード移送ステーション１６０の各々は、それぞれの入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂと、それぞれのパレタイザ／デパレタイザセル１０Ａ、１０Ｂとを含む。上述されるように、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂ（および／またはパレタイザおよび／またはデパレタイザセル１０Ａ、１０Ｂ）のうちの１つまたは複数が、本明細書において以下で記載されるようなケース配向システム５００を含んでよい。一態様において、パレタイザ／デパレタイザセル１０Ａ、１０Ｂは、（たとえば、均一または混合のケースユニットまたは製品を備えるような）荷積みパレット（loaded pallets）を、たとえば、（入荷コンベヤとして図１に示される）入庫－出庫積載パレットコンベヤ１７５Ｃを含み得るパレット積載物入庫１７５領域から受け取るように、および／または、たとえば、（出荷コンベヤとして図１に示される）入庫－出庫積載パレットコンベヤ１８０Ｃを含み得るパレット積載物出庫１８０領域への搬送のために（たとえば、一様なまたは混合のケースユニットまたは製品を備えるような）荷積みパレットを構築するように各々が構成される自動セルであってよい。一態様において、コンベヤ１７５Ｃ、１８０Ｃは各々、保管構造アレイ１３０に接続され、保管構造アレイ１３０に向かう入荷方向および保管構造アレイ１３０から離れる異なる出荷方向に荷積みパレットを双方向に搬送するように構成される。一態様において、コンベヤ１７５Ｃ、１８０Ｃの各々は、運搬路を形成するために配置される分散型のコンベヤベッド（distributed conveyor bed）を有するコンベヤ配置を含んでよく、または別の態様において、コンベヤ１７５Ｃ、１８０Ｃは、たとえば、フォークリフト／パレットトラックなどの、別々の輸送ユニットであってもよい。自動パレタイザ／デパレタイザセル１０Ａ、１０Ｂの適切な例は、２０１８年７月１３日に出願された（発明の名称が「パレット積載物を構築するための装置および方法（Apparatus and Method for Building a Pallet Load）」）である米国特許出願第１６／０３５，２０４号、２０１６年８月１２日に出願された（発明の名称が「パレタイジングのためのシステムおよび方法（System and Method for Palletizing）」）である米国特許出願第１５／２３５，２５４号、および２０１５年２月２４日に発行された米国特許第８，９６５，５５９号明細書において見出され、これらの開示内容は、それらの全体を参照することによって本明細書に組み込まれる。各パレタイザ／デパレタイザセル１０は、関節型のロボットまたはロボットと呼んでもよい１つまたは複数のロボットケースマニピュレータ１４を含む。本明細書において記載されるように、１つまたは複数のロボットケースマニピュレータ１４は、パレット構築ベース３０１上にパレット積載物２５０を構築するように、（本明細書においてはケースまたはケースユニットとも呼ばれる）パレット積載物物品ユニット５８５を輸送してパレット支持部上に連続的に配置するように構成される（図３参照）。

【0016】

パレタイザ／デパレタイザセル１０が、出荷の役割において、パレタイザとして機能する場合、様々な大きさのものであり得るパレット積載物物品ユニット５８５は、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ｂを介してパレタイザセル１０に到着し、ロボットケースマニピュレータ１４のうちの１つによって取り出され、以下で詳細に記載されるようなパレットＰＡＬに配置される。パレタイザ／デパレタイザセル１０が、出荷の役割において、パレタイザとして機能する場合、様々なケースユニットから構築される満杯のパレット（full pallet）ＰＡＬ（図２参照）が、パレット積載物出庫１８０領域への運搬のためにフォークリフトによってパレタイザセル１０から持ち上げられる準備ができている。パレタイザ／デパレタイザセル１０が、入荷の役割において、デパレタイザとして機能する場合、様々パレット積載物物品ユニット５８５から構築される（パレットＰＡＬと類似しかつ同種のケースまたは混合ケースで形成されてもよい）満杯のパレットが、フォークリフトなどの適切な方法でパレット積載物入庫１７５領域からデパレタイザセル１０へと移送される。１つまたは複数のロボットケースマニピュレータ１４は、保管構造アレイ１３０への移送のために、パレットＰＡＬ（図２参照）からパレット積載物物品ユニット５８５（図２参照）を取り出す。

【0017】

一態様において、各インフィード移送ステーション１７０は、ケース入荷路Ｉｐを形成し、ケース入荷路Ｉｐでは、パレタイザ／デパレタイザセル１０Ａがケースユニットをパレットから層ごとに下ろすか、または、そうでなければ、ケースユニットをパレットから下ろして、標準的なパレット（たとえば、製品取り出し装置１４などの、自動の層インターフェースユニットよるパレット層の自動的な当接（automatic engagement）に適切な安定性を有する同種のパレット）からの複数の一様なケースユニット（single case units）にする。自動の保管および取り出しシステム１００にケースユニット５８５を供給する統合入荷システム（たとえば、インフィード移送ステーション１７０）を形成するように、パレタイザ／デパレタイザセル１０Ａは、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ａなどの、自動の保管および取り出しシステム１００の搬送システムと通信する。各インフィード移送ステーション１７０は、自動の保管および取り出しシステム１００および倉庫管理システム１９９に統合されるケース入荷路Ｉｐを画定し、ここで、倉庫管理システム１９９は、少なくとも、保管構造アレイ１３０Ｂへのケースユニットの入荷、保管管理アレイ１３０Ｂ内のケースユニットの保管の分布および保管管理アレイ１３０Ｂからのケースユニットの取り出し、ケースユニットの在庫／補充（inventory/replenishment）およびケースユニットの出荷を管理するために任意の適切な非一時的なプログラムコードおよびメモリで構成される、任意の適切な制御装置１９９Ｃを含む。

【0018】

一態様において、各ケースユニット入荷路Ｉｐは、倉庫管理システム１９９と通信する少なくとも１つの対応するケースユニット検査セル１４２を含む。一態様において、少なくとも１つの対応するケースユニット検査セル１４２は、たとえば、多次元ライトカーテン、イメージングシステム、および／または、たとえば、在庫、搬送シーケンシング、保管分布、および保管構造アレイ１３０Ｂからの出荷のためのケースユニット５８のシーケンシングに対して、ケースユニットの不良を検知し、ケースユニット５８５を特定するように構成される、任意の適切な他のセンシング／センサ装置によって、任意の適切な容積測定の検査を含む、任意の適切な検査セルであってよい。理解され得るように、ケースユニット５８５の高さが保管構造１３０の所定の高さを超えるかを判定するように、ケースユニット検査セル１４２は、ケースユニット検査セル１４２を通過するケースユニット５８５の配向を特定するように構成されてもよい。

【0019】

例示的な目的だけのために、保管構造１３０は、約５インチ（約１２７ｍｍ）（高さ）×約６．５インチ（約１６５ｍｍ）（長さ）×約５インチ（約１２７ｍｍ）（幅）と、約２４インチ（約６１０ｍｍ）（高さ）×約２０インチ（約５０８ｍｍ）（長さ）×約１６インチ（約４０６ｍｍ）（幅）（記載上の目的のために、最大受容ケースの大きさと呼ぶ）の間の大きさを有するケースユニット５８５を保管および搬送するように構成されてもよい。一方、他の態様において、保管構造１３０は、任意の適切な寸法を有するケースユニット５８５を保管および搬送するように構成されてもよい。ケースユニット５８５は、たとえば、ケースユニットが、高さが約２４インチ（約６１０ｍｍ）、長さが約２０インチ（約５０８ｍｍ）、幅が約１６インチ（約４０６ｍｍ）であるパレタイザ／デパレタイザセル１０Ａによって、入荷路Ｉｐに対応するコンベヤ上に配置されてもよい。また、例示的目的のために、保管構造１３０は、（たとえば、約２４インチ（約６１０ｍｍ）の高さを有するケースユニット５８５を干渉なく適合させるのに十分な高さではない）約２４インチ（約６１０ｍｍ）の高さを有する保管場所１３０ＳＬを有してもよい。一方で、他の態様において、保管構造１３０の保管場所１３０ＳＬは、任意の適切な大きさを有するケースユニット５８５を保管するように構成されてもよい。ケースユニットの高さが保管構造１３０の保管場所１３０ＳＬの所定の高さよりも低いように、ケースユニットの高さが約２０インチ（約５０８ｍｍ）になり、長さが約２４インチ（約６１０ｍｍ）になり、および幅が約１６インチ（約４０６ｍｍ）のままであるように、ケースユニット検査セル１４２は、通過ケースユニット５８６（即ち、横移動軸５９５に沿って移動して再配向されることなくケース配向システム５００を通過するケース）か、または（本明細書においてより詳細に記載されるように）ケース再配向システム５００によって再配向されることになる再配向ケースユニット５８７（即ち、「再配向すべきケースユニット」）のいずれかとして、ケースユニット５８５を特定するように構成されてもよい。

【0020】

一態様において、上述されるように、パレタイザ／デパレタイザセル１０Ａは、パレタイザ／デパレタイザ１０Ａで荷下ろしされるパレットから（複数の）層を分解（break down）するか、または解体（decommission）するように完全に自動式であってもよい。なお、図２を参照すると、「解体（decommission）」という用語は、パレットＰＡＬの次の高さに対応する次の層ＰＬ４－ＰＬ１を（全体的か、または部分的に）取り除くために、パレットＰＡＬがパレットＰＡＬの次の高さに割り出されるように、各パレット積載物物品ユニット５８５が、パレットＰＡＬの所定の高さ２００（これは、解体（decommissioning）／構築（commissioning）高さか、または移送面に対応してもよい）において、層ＰＬ１、ＰＬ２、ＰＬ３、ＰＬ４、ＰＬ５から取り除かれるように、パレットＰＡＬからパレット層ＰＬ１、ＰＬ２、ＰＬ３、ＰＬ４、ＰＬ５を（全体的にまたは部分的に）取り除くことを指す。

【0021】

一態様において、パレタイザ／デパレタイザセル１０Ａは、解体が、自動化された保管および取り出しシステム１００において、倉庫管理システム１９９によって確立される、所定のケースユニットの流量または供給量（flow or feed rate）と同期するか、または、そうでなければ、倉庫管理システム１９９によって所定のケースユニットの流量または供給量（flow or feed rate）と調和される（たとえば、一致する）ように、層ＰＬ１、ＰＬ２、ＰＬ３、ＰＬ４、ＰＬ５を解体するように構成される。たとえば、一態様において、倉庫管理システム１９９は、自動の保管および取り出しシステム１００内のケースユニットの所定の流量を設定および／または監視するように構成される。たとえば、倉庫管理システム１９９は、自動の保管および取り出しシステム１００の複数の自動システム（たとえば、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂ、ボット１１０、およびパレタイザ／デパレタイザセル１０Ａ、１０Ｂ、など）を監視および管理し、ここで、複数の自動システムの各々、または複数の自動システムのうちの１つまたは複数は、自動の保管および取り出しシステム１００の任意の他の適切な制御装置（たとえば、ボット制御装置、コンベヤ制御装置、パレタイザ／デパレタイザ制御装置など）の制御下において、単独または組み合わせで、倉庫管理システム１９９によって確立される自動の保管および取り出しシステム１００における所定のケースユニットの流量を実際に画定する所定の処理時間（transaction time）（ケースの搬送または移送の基本単位をもたらすための時間／期間、たとえば、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０に積荷／から積下しされるケースユニットを、取り出し／配置ステーションに移送するための、ケースユニットを所定の間隔で持ち上げるためか、または保管場所上のボットの移送、取り出し／配置のための時間／期間、パレット層をパレットへとまたはパレットから移送するための時間など）を有する。たとえば、倉庫管理システム１９９の制御装置１９９Ｃは、入庫－出庫ケースコンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂが、所定のケース供給量で保管構造アレイ１３０へとおよび保管構造１３０から、ケースユニットを双方向に搬送するように、入庫－出庫ケースコンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂに通信可能に接続される。制御装置１９９Ｃは、それぞれ実質的に連続的であるパレタイザ／デパレタイザセル１０Ａの層の構築および解体が、所定のケース供給量と一致するように、入庫－出庫ケースコンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂに対応するパレタイザ－デパレタイザセル１０Ａ、１０Ｂに通信可能に接続されてもよい。本明細書では、開示される実施形態の態様は、自動搬送システムを有する自動の保管および取り出しシステム１００を有する倉庫システム１００ＷＳに関して記載されているが、開示される実施形態の態様は、自動および手動の両方の搬送システムか、または完全に手動の搬送システムなどの任意の適切な搬送システムを有する流通設備にも適用可能である。

【0022】

一態様において、各アウトフィード移送ステーション１６０は、パレタイザ／デパレタイザセル１０Ｂが１つまたは複数のロボットケースマニピュレータ１４などの自動の層インターフェースユニットを用いるなどして、パレットＰＡＬ上に層ごとにケースユニットをパレタイズするケース出荷路Ｏｐを形成する。一態様において、パレットＰＡＬは、２０１８年１月２日に発行され、その開示内容がその全体を参照することによって、本明細書に組み込まれる米国特許第９，８５６，０８３号明細書に記載されているような、標準的パレット（たとえば、同種のケースユニット）として形成されてもよい。

【0023】

一態様において、パレタイザ／デパレタイザセル１０Ｂは、任意の適切なケース出荷順序シーケンスに応じて、パレット上の配置のために自動の保管および取り付けシステム１００からケースユニットを受け取る統合出荷システム（たとえば、アウトフィード移送ステーション１６０）を形成するように、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ｂなどの自動の保管および取り出しシステム１００の搬送システムと通信する。たとえば、上述されるように、パレット積載物物品ユニット５８５（出荷ケースユニット）は倉庫管理システム１９０によって確立される所定のシーケンスで配置された状態で、１つまたは複数のロボットケースマニピュレータ１４に発送されるパレット積載物物品ユニット５８５は、標準的な出荷パレット積載物を形成するために、１つまたは複数のロボットケースマニピュレータ１４のエンドエフェクタによってパレットＰＡＬへと層ごとに移送される（なお、層は、パレットを全体的にまたは部分的に覆ってもよい）。

【0024】

各アウトフィーダ移送ステーション１６０は、自動の保管および取り出しシステム１００および倉庫管理システム１９９に統合されるケース出荷路Ｏｐを画定し、ここで、倉庫管理システム１９９は、本明細書に記載されるように、保管構造アレイ１３０Ｂからのケースユニットの出荷を含む倉庫システム１００ＷＳの動作を管理するために、任意の適切な非一時的なプログラムコードおよびメモリで構成される、任意の適切な制御装置１９９Ｃを含む。一態様において、各ケースユニットの出荷路Ｏｐは、倉庫管理システム１９９と通信する（上述されるような）少なくとも１つの対応するケースユニット検査セル１４２を含む。一態様において、上述されるように、パレタイザ／デパレタイザセル１０Ｂは、パレタイザ／デパレタイザ１０Ｂにおいて荷積みされるパレットに、層を積み上げる（build）か、または構築（commission）するように、完全に自動式である。なお、図２を参照すると、「構築（commission）」という用語は、パレットＰＡＬが、パレットＰＡＬの次の高さに対応する次の層ＰＬ２－ＰＬ５の（全体的または部分的な）積み上げのために、パレットＰＡＬの次の層に割り出されるように、パレット層ＰＬ１、ＰＬ２、ＰＬ３、ＰＬ４、ＰＬ５が形成されるまで、パレットＰＡＬの所定の高さ（level）２００（この高さは、解体（decommissioning）／構築（commissioning）高さ（level）か、または移送面に対応してもよい）において、各パレット積載物物品ユニット５８５が層ＰＬ１、ＰＬ２、ＰＬ３、ＰＬ４、ＰＬ５に挿入されるように、パレットＰＡＬに対してパレット層ＰＬ１、ＰＬ２、ＰＬ３、ＰＬ４、ＰＬ５を（全体的にまたは部分的に）構成することを指す。一態様において、パレタイザ／デパレタイザセル１０Ｂは、層ＰＬ１、ＰＬ２、ＰＬ３、ＰＬ４、ＰＬ５の解体に関して上述されるものと実質的に類似する方法で、自動化された保管および取り出しシステム１００において、倉庫管理システム１９９によって確立される、所定のケースユニットの流量または供給量（flow or feed rate）と同期するか、または、そうでなければ、倉庫管理システム１９９によって所定のケースユニットの流量または供給量（flow or feed rate）と調和される（たとえば、一致する）ように、層ＰＬ１、ＰＬ２、ＰＬ３、ＰＬ４、ＰＬ５を構築するように構成され、ここで、倉庫管理システム１９９は、ケースユニットの取り出しの順序、および混合ケースユニットのパレット積載物のシーケンスで積み出しするための混合ケースユニットの出荷のシーケンス、ならびに在庫の照合などの他の関連する出荷の態様を管理する。一態様において、本明細書において記載されるように、ケースユニット検査セル１４２およびケース配向システム５００は、パレットへの載置のためにロボットケースマニピュレーション１４によって取り出されるケースユニットの再配向をもたらすように、ケースユニットの出荷路Ｏｐに配置されてもよく、ここで、ケースユニットは、任意の適切な所定のパレット構築スキーム（たとえば、ケースの安定した積層体を形成すること、パレットに載置されるケースユニットの間の隙間が最小の状態で、パレット上のケースユニットを梱包することなど）に応じて、ケース配向システム５００によって再配向される。

【0025】

図３Ａおよび３Ｂを参照すると、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ａの一部分が示され、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ａの一部分は、ケース配向システム５００を含む保管構造１３０への入荷を形成する。入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ａは、シンギュレータ３１０を含む。シンギュレータの適切な例は、たとえば、２０１６年６月７日に発行され、その開示内容がその全体を参照することによって、本明細書に組み込まれる米国特許第９，３５９，１５０号明細書に見出され得る。一例として、シンギュレータ３１０は、層投入区域（layer drop zone）３１２と、層分解システム（layer break-up system）３１９と、（たとえば、上述されるような）ケースユニット検査セル（case unit inspection cell）１４２と、２つのロボット３２２と、２つの出荷ステーションとを含む。層投入区域３１２は、ケースユニット５８５の層３１４を、パレタイザ／デパレタイザセル１０Ａのロボッ３３０または任意の他の適切な機械化されたケース移送装置（たとえば、フォークリフト）または人間から受容するように構成される。層分解システム３１９は、層投入区域３１２から下流に位置付けられ、ロボット３３０によって層投入区域３１２上に配置されるケースユニットの層を分離するように構成される。ケースユニット検査セル１４２は、この態様において、ケースユニット５８５の各々の位置を確認し、各ケースユニット５８５を特徴付ける（たとえば、上述されるように、大きさ、配向など）センサからなる２つのアレイ３２０を含む。２つのロボット３２２の各々（例示的目的のために、ここでは、２つのロボットが示されているが、入庫／出庫ケースコンベヤシステムは、任意の所望の数の１つまたは複数のボットを有してもよい）は、本明細書において記載されるように、１つの場所から別の場所にケースユニットを移送するために、少なくとも１つのケースユニットを取り出して配置するように構成されるアームツール３２４の端部を含む。ここで、２つの出荷ステーションは、それぞれ出荷コンベヤ３２５および排除コンベヤ３２６を形成する。しかし、他の態様において、単一の出荷コンベヤが設けてもよい。出荷コンベヤ３２５および排除コンベヤ３２６はともに、層分解システム３１９から下流に位置付けられ、単体化（singulated）された（たとえば、個々に搬送するために分離された）ケースユニットを受容するように構成される、リニアコンベヤを備える。出荷コンベヤ３２５および排除コンベヤ３２６は、ローラーコンベヤ、ベルトコンベヤ、または電動または非電動の任意の他の適切なコンベヤであってもよい。出荷コンベヤ３２５は、横移動軸５９５に沿って延在し、ケース配向システム５００を含む。ケースユニット５８５は、出荷コンベヤ３２５に沿って横移動し、ケースユニット検査セル１４２によって識別される。上述されるように、ケースユニット５８５は、通過ケースユニット５８６および再配向ケースユニット５８７として一般的に識別される。通過ケースユニット５８６は、出荷コンベヤ３２５に沿って（即ち、横移動軸５９５に沿って）、通過ケース横移動方向（pass through case traverse direction）５９８に移動する。ケースユニット５８７として識別されたケースユニットは、出荷コンベヤ３５２に沿って（即ち、横移動軸５９５に沿って）進行する前に、（下記にさらに記載されているような）ケース再配向システム５００によって、再配向される。ケース配向システム５００は、コンパクトなシステムであり、受容される最大のケースサイズに相応する大きさおよび形状に形成され、以下に記載されるように、再配向をもたらし、保管および取り出しシステム１００に対する受容される最大のケースサイズに相応するエンベロープ６５０（図６Ａ）内で、ケース再配向システムを通って横移動する。

【0026】

層投入区域３１２は、その上で、デプレタイザ／デプレタイザセル１０Ａからケースユニット５８５の満杯のパレット層３１４を受容するように構成される電動コンベヤ３１２Ｃを含む。電動コンベヤ３１２Ｃは、パレット層３１４を方向３４２において層分解システム３１９に移送するように構成される。コンベヤ３１２は、これらには限定されないが、ローラーコンベヤ、ベルトコンベヤなどを含むが、これらに限定されない、任意の適切なコンベヤか、または一般的な大きさの満杯のパレット層を受容するのに十分な表面３２８を有する任意の他の適切コンベヤであって、満杯のパレット層３１４を層分解区域３１９に移送するために電動化された任意の他の適切なコンベヤであってもよい。一態様において、コンベヤ３１２Ｃは、電動化されておらず、コンベヤ３１２Ｃに沿って層３１４を移動させるために、任意の適切な押圧機構（たとえば、人またが自動化）が使用される。さらに別の態様において、満杯のパレット層３１４は、層分解システム３１９によって実質的に直接的に受容されるように配置されてもよい。

【0027】

例示的な目的だけのために、一般的な層の大きさ（幅×長さ）は、約１０１．６ｃｍ×約１２１．９ｃｍ（約４０”×約４８”）である。しかし、他の態様おいては、パレット層は、任意の適切な大きさを有するパレット層を有していてもよく、表面３２８は、任意の適切な大きさを有するパレット層を受容するように構成されてもよい。たとえば、シンギュレータ３１０の層投入区域３１２および／または層分解システム３１９は、約８１．３ｃｍ×約１０１．６ｃｍ（約３２インチ×約４０インチ）と、約１１１．８ｃｍ×約１３２．１（約４４インチ×約５２インチ）との間にある大きさを有する層を受容するように構成されてもよい。他の態様において、シンギュレータ３１０および／または層投入区域３１２は、約８１．３ｃｍ×約１０１．６ｃｍ（約３２インチ×約４０インチ）より小さく、および／または約１１１．８ｃｍ×約１３２．１（約４４インチ×約５２インチ）より大きい大きさを有する層を受容するように構成されてもよい。パレット層は、混合ケースユニット５８５（たとえば、異なる商品を含むケースユニット）を有する混合パレット層であってもよく、ここで、ケースユニット５８５は、実質的に同じか、または異なる幾何学形状を有してよい。一方で、他の態様において、パレット層は、同じ商品を含み、実質的に類似する幾何学形状を有するケースユニットを有する同種の層であってもよい。

【0028】

層分解システム３１９は、各々のケースユニット５８５の間に間隙３３３および３３５を分離するか、または生成するように構成され、ここで、間隙は、視覚システム３２０が各ケースユニット５８５を、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ａを通って搬送される他のケースユニット５８５から独立して、各ケースユニット５８５を検出することができるのに十分である。一態様において、層分解システム３１９は、分岐経路（diverging path）に沿って、ケースユニット５８５を方向付ける、テーパー形状の運搬面（tapered conveying surface）３３４をともに画定する、複数の分岐電動ベルト（diverging motorized belts）３３２を有するマルチベルトコンベヤを含む。ベルト３３２は、ベルト３２２に沿って移動するケースユニットの間に、横方向および長手方向の間隙３３３および３３５が生成されるように、同じ速度または異なる速度で独立に駆動され、ここで、横方向および長手方向の間隙３３３、３３５は、層分解システム３１９の入荷側縁部３３６から層分解システム３１９の出荷側縁部３３８へと向かって増加する。他の態様において、層分解システム３１９は、たとえば、独立に駆動される複数の傾斜ローラ、マルチベルトコンベヤ、適切なマルチスピード搬送機構などのうちの１つまたはそれらの組み合わせなど、視覚システム３２０による識別のためのケースユニットの分離をもたらすための任意の適切な構成を有してもよい。

【0029】

上述されるように、ケースユニット検査セル１４２は、この態様において、２つのセンサのアレイを含む。しかし、他の態様において、ケースユニット検査セル１４２は、任意の適切な数のセンサを有してもよい。一態様において、センサ３２０は、たとえば、層分解システム３１９の出荷端部の上方に配置されてよく、ここで、センサ３２０は、倉庫システム１００ＷＳの天井に、ベルト３３２の上方で延在する層分解システム３１９のフレームまたはガントリの一部分に、またはベルト３３２上で移動するケースユニットの検出をもたらすための任意の他の適切な場所に連結される。センサ３２０は、ケースユニット検査セル１４２内に位置する、および／または、層分解システム３１９のベルト３３２上に位置する、ケースユニット５８５の画像を取得するように位置付けおよび構成される。一態様において、センサ３２０は、ケースユニット５８５の画像を取得するように構成され、ここで、当該画像は、ケースユニット５８５の立体視をもたらす深度マップ、または少なくとも各ケースユニット５８５の寸法の決定を提供する任意の他の適切な画像／複数の画像を含む。ケースユニット検査セルは、ケースユニットの特徴を検出および確認し、各ケースユニット５８５の位置を確認し、ロボット３２２に既知である基準フレーム（たとえば、座標系）において、ケースユニットの座標および配向を計算するために、センサ３２０によって取得される（複数の）画像を受信および処理するように構成される、（制御装置１９９Ｃなどの）任意の適切なコンピュータに連結される。本明細書において記載されるように、ケースユニット検査セル１４２によって検出および／または確認されるケースユニット５８５の特徴の例は、ケースユニット５８５の寸法および形状、隣接するケースユニット５８５の間の分離間隔、ケースユニット５８５に対する最適な出口ベクトル、色、記述体、ロゴ、記号、およびケースユニット５８５の上面および／または概略図から見られ得るケースユニット５８５上の他の印刷体、他の彫版印刷体などが含まれるが、これらに限定されない。ケースユニット５８５の確認は、ケースユニット５８５の不具合（たとえば、ケースユニットに対する損傷、不測／不適当なケースユニットなど）を判定するように（たとえば、深度マップによって作り出される）ケースユニット５８５の３次元モデルと、ケースユニット５８５の所定のモデルとを比較することを含んでもよい。たとえば制御装置１９９Ｃのメモリに、または制御装置１９９Ｃにアクセス可能なメモリに保存される所定の判定基準は、欠陥のある商品の判定をもたらすように採用されてもよい。

【0030】

入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ａのロボット３２２は、１つの場所から別の場所にケースユニット５８５を把持および移送するように構成される任意の適切な移送ロボットであってもよい。各ロボット３２２は、保管構造１３０の中に導入される（または保管構造１３０から取り除かれた）商品５８５を扱うように構成されるアームツール３２４の端部を含んでもよい。ロボット３２２は、各ケースユニット５８５を把持して、それぞれのケースユニット５８５の識別された特徴に基づいて、出荷コンベヤ３２５および排除コンベヤ３２６のうちの１つの上に、各ケースユニット５８５を位置付けるように構成される。たとえば、ケース検査セル１４２によって損傷していることが見出されたケースユニット５８５に関する情報が、ロボット３２２のうちの１つによって、層分解システム３１９および／またはケース検査セル１４２から排除コンベヤ３２６へと移送される。ロボット３２２はまた、本明細書においてより詳細に記載されるように、ケース配向システム５００がコンパクトであるために、少なくとも２自由度（たとえば、線形および横方向の実効方向（effect set）Δ、ヨーθ回転）の分岐経路（shunt path）をケースユニットに付与して（図３Ｂおよび６Ａを参照）、それぞれのケースユニット５８５の識別された特徴に基づいて、入庫／出庫ケースコンベヤシステム１５０Ａに含まれるケース配向システム５００上に、再度配向されるそれぞれのケースユニットを位置付けるように構成されてもよい。また、ケース配向システム５００は、（単独でまたはそれぞれのロボットと協働して）実質的にケースのフローの処理時間内で、（ケース配向システム５００を通過する通過ケースユニット５８６の再配向されないケースのフローを実質的に中断することなく）対応するケースユニットの再配向をもたらす。理解され得るように、層分解システム３１９によってケースユニット５８５の間に生成される間隙３３３および３３５は、２つのロボット３２２がアームツール３２４のそれらの端部で、ケースユニット５８５を捕捉することを可能にする。一態様において、アームツール３２４の端部は、クランプを共に画定する複数の調整可能な垂直側部プレート３４０を含む。調整可能な垂直側部プレート３４０は、１つまたは複数のケースユニット５８５を把持および解放するために、互いに向かって、および互いから離れるよう、移動可能である。別の態様において、アーツール３２４の端部は、ケースユニット５８５を搬送するために、ケースユニット５８５を把持および解放するように構成される、バキュームグリッパーまたは任意の他の適切な把持装置である。

【0031】

入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ａのシンギュレータ３１０の出荷は、特定のパターンに基づいて、所望の配向またはグループで、出荷コンベヤ３２５に位置付けられる、複数のケースユニット５８５のフローである。そのようなパターンの例は、特定の配向（どの配向が、たとえば、少なくとも保管構造１３０の高さ制限を満たすか）を含め、所定の任意の適切な配置に応じて集合されるケースユニット５８５のグループを含む。そのような配置される商品は、単一にされる（たとえば、パレット層から分離されて選択される領域に個々に移動される）といえる。

【0032】

図４を参照すると、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ｂの一部分およびパレタイザ／デパレタイザセル１０Ｂが示され、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ｂの一部分およびパレタイザ／デパレタイザセル１０Ｂは、ケース配向システム５００を含む保管構造１３０からの出荷を形成する。一般的に、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ｂは、上述されるコンベヤ３２５、３２６と実質的に類似し、ここで、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０の一部分は、ケース配向システム５００によって形成されてもよい。ケースユニット検査セル１４２は、少なくとも部分的に、パレット層４１４におけるケースユニット５８５の配置をもたらすように、ケースユニット５８５の特徴（たとえば、上述のそれらの特徴）を識別するために、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ｂに沿って配置されるか、または、そうでなければ、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ｂに連結されてもよい。

【0033】

パレタイザ／デパレタイザセル１０Ｂは、上述されるロボット３２２と実質的に類似し得る任意の適切なロボット４２２を含む。ロボット４２２は、パレット積載物ＰＬを構築するためにケースユニット５８５を捕捉するか、または、そうでなければ、ケースユニット５８５を把持してある場所から所望の行先（destination）まで移動させるために、（上記したアームツール３２４の端部に実質的に類似した）アームツール４２４の任意の適切な端部を含む。一態様において、アームツール４２４の端部は、３－Ｄ動作（たとえば、少なくともθ（ヨー回転）とともに、ｘ、ｙ、ｚ軸に沿う）が可能であってもよい。（実質的にケース配向システムのエンベロープ６５０の中で、アームツール３２４が類似する）アームツール４２４の端部のｘ、ｙ方向の動きは、Δの分岐経路を形成し、したがって、θ回転は、ヨー回転をもたらす。したがって、アームツール４２４の端部は、所望のケース把持動作を容易にするために、適切な駆動部を備えた、ロボット４２２の適切な可動シャーシ４６２に配置されてもよい。図４に示されるロボット４２２は、連結式アーム４６５と、連結式アーム４６５から垂下するアームツール４２４の端部と、を備える。ここでも、アームの連結は、ｘ、ｙ、ｚ軸に沿ったアームツール４２４の端部の、所望の範囲の動作を可能にするようなものであってもよい。図４に示したパレタイザ／デパレタイザセル１０Ｂおよびロボット４２２の構成は例示的なものであって、他の態様において、パレタイザ／デパレタイザセル１０Ｂおよびロボット４２２は、２０１５年２月２４日に発行され、その開示内容がその全体を参照することによって、本明細書に組み込まれる米国特許第８，９６５，５５９号明細書に記載されている構成などの任意の他の適切な構成を有してもよい。取り出し場所と配置場所との間の経路および軌道を含む、ケースグリップの作動および動作は、適切なプログラミングにしたがって（制御装置１９９Ｃと通信するするかまたは制御装置１９９の一部を形成してもよい）パレタイザ制御装置４６４によって決定および命令される。理解されるように、たとえば、ケース識別、寸法、取り出し位置または場所を含む、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ｂによりパレタイザ／デパレタイザセル１０Ｂに供給されるケースユニット５８５を取り出すアームツール４２４の端部に関連するデータは、制御装置１９９Ｃによって、パレタイザ制御装置４６４へと提供されてもよい。配置場所（たとえば、パレット積載物の所望の基準フレームにおける座標位置）などの、ケースグリップの、パレットＰＬ上へのケースユニットの配置に関するデータは、その開示内容がその全体を参照することによって、本明細書に組み込まれる米国特許第８，９６５，５５９号明細書に記載されているものなどのプログラミング特徴にしたがって、この方法にしたがい、パレット積載ジェネレータにより生成されるパレット積載ソリューションから判定されてもよいし、パレタイザ制御装置４６４に提供されてもよい。図４に見られるように、（たとえば倉庫管理システム１９９を介して初期化される）それぞれのオーダーに対応するケースユニット５８５は、所望の順序で、パレタイザ／デパレタイザセル１０Ｂに供給されてもよい。図４の例示的な構成は、ケースをパレタイザ／デパレタイザセル１０Ｂに搬送する単一のアウトフィードコンベヤを有するものとして示されているが、他の態様において、それぞれのオーダーに対応するケースユニットをパレタイザ／デパレタイザセル１０Ｂに供給するために、任意の適切な数のコンベヤが設けられてもよい。コンベヤという用語は、（上記したように）本明細書において、所望の搬送経路に沿って、ケースユニットを搬送することができる、任意の適切な搬送または運搬を意味するものとして用いられ、たとえば、可動ベルトコンベヤ、ローラまたは回転バーコンベヤあるいは他の適切な搬送が含まれる。ケースユニット５８５は、上述のように、所望の順序で待ち行列に入れられ、入庫／出庫ケースケースコンベヤ１５０Ｂの搬送コンベヤ上に配置され、同じ順序で到着し、パレタイザ／デパレタイザ１０Ｂに搬送されてもよい。所望のケース順序は、たとえば、定められるか、制御装置１９９Ｃに既知のものでもよく、ケース識別子およびケース寸法などの他の関連する情報とともに、上述のようにパレタイザ制御装置４６４に伝えられるか、あるいはパレタイザ制御装置４６４と共有されてもよい。それぞれのオーダーに対応するケースユニットに関する情報も、パレタイザ制御装置４６４に伝えられてもよい。ゆえにパレタイザ制御装置４６４は、それぞれのオーダーを構成するケースユニット、および、パレット積載ジェネレータを用いたパレット積載構造の決定を可能にするケース情報（たとえば、ケース寸法、識別子など）を認識していてもよい。例として、図４に示すように、ロボット４２２は、コンベヤ入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ｂからケースユニット５８５を取り出すように動作してもよい。いくつかの態様において、パレットの積載は、１つまたは複数のケースユニット５８５がパレット上への配置のために再配向されることを必要としてもよい。再配向されるケースユニットは、ロボット４２２によるなどの任意の適切な方法で、本明細書に記載されるようなケースユニットの再配向のためのケース再配向システム５００の付勢支持部５２０に移送される。再配向されるケースは、ロボット４２２によって、ケース配向システム５００からパレットに移送されてもよい。

【0034】

ここで、図３Ａ～３Ｂ、５Ａ～５Ｅ、および６Ａ～６Ｆを参照すると、ケース配向システム５００がより詳細に記載される。ケース配向システム５００は、受容される最大のケースユニット５８５（図５Ｄ）または（上述されるもののような）任意の適切な寸法を有するケースユニットを扱うように構成され、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂの標準的な（即ち、システムの受容される最大ケースサイズに対して再配向されない）長さのコンベヤセクション（conveyor sections）と交換されてもよい（図１）。ケース配向システム５００は、ケースユニット５８５を再配向し、ケースのフローの処理時間内にすべて、ケースユニット５８５をケース再配向システム５００から下流のコンベヤセクション（たとえば、出荷コンベヤ３２５セクションおよび排除コンベヤ３２６セクションのうちのそれぞれ１つ（図３Ａおよび３Ｂ）など）に搬送するために、その場で、ケースユニットの抜き取りを含む。たとえば、ケース配向システム５００は、フレーム５０１と、フレーム５０１に回転可能に連結される横移動搬送部５１０と、フレーム５０１に移動可能に連結される付勢支持部５２０とを含む。フレーム５０１は、上流および／または下流のコンベヤセクションのいずれかのケース移送面３９０と実質的に同一平面上にあるケース配向システム５００の参照基準面（reference datum）（たとえば、ケース移送面）５９０を配置する任意の適切な構成を有してもよい（図３Ａ参照）。ケース移送面３９０は、横移動搬送部５１０の横移動方向５９８を画定する横移動軸５９５に実質的に整列する、運搬されるケースユニットを配置する参照基準面縁部５１３ＬＥ１、５１３ＬＥ２によって、実質的に境界付けられる。参照基準面縁部５１３ＬＥ１、５１３ＬＥ２は、横移動搬送部５１０の横移動軸５９５上で通過する、受容される最大のサイズまでのすべてのケース、および記載されるような再配向ケース５８７に対して共通である。

【0035】

横移動搬送部５１０は、横移動回転軸（traverse pivot direction）５１１の周りで回転可能にフレーム５０１に連結される横移動フレーム（traverse frame）５１２を含む。可動プラットホーム５１３は、横移動フレーム５０１に連結される。可動プラットホーム５１３は、実質的に可動プラットホーム５１３に亘って及ぶ（上記したものなどの）所定の大きさのケースを支持するように構成される（即ち、実質的に連続的な可動プラットホーム５１３の領域は、以下にさらに記載されているように、倉庫システムまたは流通設備１００ＷＳにおいて扱われるケースユニット５８５のうちで最大のもの（たとえば、受容される最大のケースユニット）の付勢表面（bias surface）５８７ＢＳの領域と実質的に一致する）。可動プラットホーム５１３は、横移動軸５９５に沿って、ケースユニット５８５を支持および搬送するように構成され、ここで、可動プラットホームは、ケース配向システム５００から、たとえば、下流のコンベヤセクションに、ケースユニット５８５を搬送する。他の態様において、可動プラットホームは、少なくとも部分的に、ケースユニット５８５を、上流のコンベヤセクションからケース配向システム５００に搬送してもよい。一態様において、可動プラットホーム５１３は、実質的に連続しており、ベルトコンベヤ（belted conveyor）５１３Ｂを形成する。しかし、他の態様において、可動プラットホームは、（マットトップ型（mat-top）、チェーントップ型（chain-top）、もしくはその他の適切なベルトコンベヤなどの）可動のベルトコンベヤ、ローラもしくは回転バーコンベヤ、または他の適切な搬送手段のうちの１つまたは複数のものを含んでもよい。一態様において、任意の適切なコンベヤ駆動システム５８０（図５Ｂ）（たとえば、駆動モータ、トランスミッションなど）は、横移動方向５９８へのケース配向システム５００に亘って、ケース搬送をもたらすために、可動プラットホーム５１３を駆動させる／移動させるように、横移動フレーム５１２および可動プラットホーム５１３に連結される。

【0036】

一態様において、可動プラットホーム５１３は、たとえば、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂと同等の全長を有する（即ち、ケース配向システム５００の可動プラットホーム５１３は、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ａ、１５０Ｂのそれぞれのコンベヤに対して、単一のまたは共通の軸（横移動軸５９５）を形成する（図３参照））。可動プラットホーム５１３は、通過ケースユニット５８６を支持し、通過ケースの横移動方向５９８において、横移動軸５９５に沿って、通過ケースユニット５８６を搬送し、再配向ケース５８７を支持し、再配向される横移動方向５９４において、再配向ケース５８７を搬送するように構成される。一態様において、参照基準面５９０は、横移動搬送部５１０の移動の際に、共通のケース支持面５９０Ｃと同一平面をなすように、再配向される横移動方向５９４が通過ケースの横移動方向５９８に実質的に一致するように、再配向ケースユニット５８７を位置付ける。留意されるように、縁部５１３ＬＥ１、５１３ＬＥ２は、その中で運搬される通過ケース５８６および再配向ケースユニット５８７を位置付けるために、参照基準面５９０の縁部を形成するので、再配向ケースユニット５８７は、入庫－出庫ケースコンベヤ１５０の横移動方向５９８を画定する横移動軸５９５に整列する通過ケースユニット５９６とともに、実質的に整列する。以下にさらに記載されるように、付勢支持部５２０は、上記の縁部５１３ＬＥ１と５１３ＬＥ２との間において、参照基準面５９０に対して、再配向ケースユニット５８７を位置合わせするように、付勢支持５２０から実質的に連続的な可動プラットホーム５１３への再配向ケースユニット５８７の搬送をもたらすように構成される（付勢支持部５２０は、実質的に連続的な可動プラットホーム５１３上で、縁部５１３ＬＥ１、５１３ＬＥ２に対して実質的に位置合わせされる位置に、再配向ケースユニット５８７を配置し、再配向動作と実質的に一致する、入庫－出庫ケースコンベヤ１５０（図５Ｄおよび５Ｅ参照）の横移動方向５９８を画定する横移動軸５９５上で、再配向ケースユニット５８７を実質的に整列させることで、再配向後に、再配向ケースユニット５８７を横移動軸５９５に整列するために、再配向ケースユニット５８７のさらなる位置合わせはない）。

【0037】

任意の適切なコンベヤ回転システム５７０が、フレーム５０１と横移動フレーム５１２との両方に連結されてもよい。コンベヤ回転システム５７０は、独立して制御される横移動回転軸５１１の周りでの横移動搬送部５１０の回転動作をもたらすように構成されてもよい。一態様において、コンベヤ回転システム５７０は、付勢部材（biasing member）５７１と、アクチュエータ５７２とを含む。アクチュエータ５７２は、付勢支持部５２０に向かって（および／または付勢支持部５２０から離れるように）横移動搬送部５１０を横移動回転軸５１１の周りで回転させるように、方向５９７への横移動搬送部５１０の回転動作（伸長）を制御する。アクチュエータ５７２は、付勢支持部５２０から離れるように（および／または付勢支持部５２０に向かって）横移動搬送部５１０を横移動回転軸５１１の周りで回転させるように、方向５９６への横移動搬送部５１０の回転動作（収縮）も制御してもよい。別の態様において、複数のアクチュエータは、両方の方向５９６、５９７において、横移動搬送部５１０を横移動回転軸５１１の周りで制御可能に回転させるように、横移動搬送部の制御される伸長および収縮をもたらしてもよい。（複数の）アクチュエータ５７２は、（複数の）リニアアクチュエータ、あるいはそれぞれのサーボモータ５７０Ｍ、または任意の他の適切なモータによって駆動され得る（複数の）任意の他の適切なアクチュエータであってもよい。一態様において、アクチュエータ５７２は、サーボモータ５７０Ｍによって駆動されてもよく、他の態様において、アクチュエータ５７２は、油圧または他の電気モータによって駆動され、さらに他の態様において、アクチュエータは、収縮時にサーボモータによって駆動され、伸長時に油圧または他の電気モータによって駆動されてもよく、ここで、方向５９７への付勢支持部５２０に向かう横移動搬送部５１０の回転動作は、反対回転方向５９６への横移動搬送部５１０の回転動作よりも精密ではない。なお、（ベルトコンベヤ５１３Ｂの表面５１３ＢＳなどの）可動プラットホーム５１３の表面５１３ＢＳは、横移動搬送部５１０が図５Ａおよび５Ｅに示されるような収縮位置（retracted position）にある状態で、参照基準面（たとえば、ケース移送／支持面）５９０を形成する。付勢部材５７１は、アクチュエータ５７２の（たとえば、作業容量を超える）過負荷を実質的に防止するように構成される。たとえば、付勢部材５７１は、空気バネ、コイルバネ、またはアクチュエータの過負荷を実質的に防止するために、横移動搬送部５１０の動作を促進および／または抑制（assist and/or dampen）させ得る他の適切なエネルギ吸収器を備えてもよい。

【0038】

付勢支持部５２０は、フレーム５０１に移動可能に連結され、横移動搬送部５１０と対向するフレーム５０１に対して移動するように、横移動搬送部５０１に隣接するか、または横移動搬送部５０１に対向して配置される。付勢支持部５２０は、参照基準面５９０に対して第１の配向１０００（図６Ｂ）でケースユニット５８５を支持するように構成される支持／押圧面５２０Ｓを含む。たとえば、付勢支持部５２０は、ケースユニット検査セル１４２によって再配向ケースユニット５８７として識別されたケースユニット５８５が、パレタイジング／デパレタイジングロボット、押圧アームなどによるなどの任意の適切な方法で、付勢支持部５２０上に位置付けられ得るように構成され、ここで、再配向ケースユニット５８７の着座面５８７ＳＳ（図６Ｅ）は、支持面５２０Ｓ上に当接および着座（engaged and seated）される。たとえば、再配向ケースユニット５８７は、ロボット３２２、４２２によって押圧されるか、または取り出されて配置されてもよいし、あるいはケース配向システム５００上にそれぞれの再配向ケースユニット５８７を位置付ける他の任意の適切な方法で移送されてもよい。それぞれの配向ケースユニット５８７は、再配向のために位置付けられるように、分岐経路（たとえば、線形および横方向移動の実効方向（effect set）Δ、ヨーθ回転（図３Ｂおよび６Ａ参照））に沿って、横移動搬送部５１０から付勢支持部５２０に押圧されてもよい（即ち、ケース配向システム５００は、横移動搬送部５１０および付勢支持部５２０がロボットアームの届く範囲内にあるようにして、ロボット３２２、４２２の空間エンベロープ（space envelope）６５０内にある）。上述されるように、再配向動作は、（ケース配向システム５００を通過する再配向されないケースのフローを実質的に中断することなく）実質的にケースのフローの処理時間内にある。図５Ａおよび５Ｅに示されるように、支持面５２０Ｓは、付勢支持部５２０が収縮される位置にある状態で、参照基準面５９０と同一平面上にあってもよい。横移動搬送部５１０の可動プラットホーム５１３および付勢支持部５２０は、共通のケース支持面５９０Ｃを形成するように構成され、共通のケース支持面５９０Ｃは、ケース配向システム５００によって支持される再配向ケースユニット５８７が付勢支持部５２０と横移動支持部５１０との間で（ロボット３２２、４２２などによって）押圧され得るように、フレーム５０１の参照基準面５９０の少なくとも一部を形成する（図５Ａおよび５Ｅ参照）。

【0039】

一態様において、任意の適切な付勢支持部移動システム５７５が、フレーム５０１と横移動フレーム５１２との両方に連結されてもよい。付勢支持部移動システム５７５は、独立して制御される付勢支持部５２０の移動をもたらすように構成される。一態様において、付勢支持部移動システム５７５は、再配向ケースユニットの５８７の配向が第１の配向１０００から第２の異なる配向２０００に変化する（即ち、９０°回転する）ように、付勢支持部５２０上に支持される再配向ケースユニット５８７を傾斜支点部（tipping fulcrum）６００に当接（engage）させるように、横移動搬送部５１０に対して付勢支持部５２０を移動させるように構成される。たとえば、着座面５８７ＳＳが付勢支持部５２０上に着座した状態での再配向ケースユニット５８７は、再配向ケースユニット５８７が横移動搬送部５１０に遷移されるように回転される。横移動搬送部５１０に一度移行されると、再配向ケースユニット５８７の付勢面５８７ＢＳは、第２の異なる配向２０００で横移動搬送部５１０の可動プラットホーム５１３に対して着座し、再配向ケースユニット５８７の着座面５８７ＳＳは、付勢支持部５２０との当接が解除される。一態様において、再配向ケースユニット５８７の再配向は、付勢面５８７ＢＳが可動プラットホーム５１３に着座した状態でのケースユニット５８７が横移動方向５９４に移動している状態で、発生してもよい。一方、他の態様では、再配向ケースユニット５８７の再配向は、ケースユニット５８７が停止し、付勢面５８７ＢＳが可動プラットホーム５１３に着座した状態で、発生してもよい。

【0040】

一態様において、付勢支持部移動システム５７５は、横移動搬送部５１０に向かって（および横移動搬送部５１０から離れるように）、付勢支持部５２０をプレート回転軸５２１の周りで回転させるように、付勢支持部５２０を方向５９６、５９７に回転させるために、少なくとも１つのアクチュエータ５７６を含む回転システムである。他の態様において、１つ以上のアクチュエータが、プレート回転軸５２１の周りで両方の方向５６９、５６７に付勢支持部５２０を制御可能に回転させるように、付勢支持部５２０の伸長および収縮を別々に制御するために、設けられてもよい（たとえば、上記したような伸長収縮アクチュエータ（an extension and retraction actuator））。（複数の）アクチュエータ５７６は、リニアアクチュエータまたは任意の他の適切なアクチュエータであってよく、それぞれのサーボモータまたは任意の他の適切なモータによって駆動されてもよい。横移動回転軸５１１およびプレート回転軸５２１の各々は、横移動軸５９５に沿って延在する。他の態様において、横移動回転軸５１１およびプレート回転軸５２１のうちの１つまたは複数は、横移動軸５９５に横移動する方向に延在してもよい。一態様において、横移動回転軸５１１およびプレート回転軸５２１は、同一線上にある。一方で、他の態様において、横移動回転軸５１１およびプレート回転軸５２１は、互いから空間的にオフセットされてもよい。

【0041】

一態様において、付勢支持部５２０は、付勢支持部５２０と可動プラットホーム５１３との間に間隙５３３を形成するように、可動プラットホーム５１３から離間している。横移動回転軸５１１およびプレート回転軸５２１は、横移動搬送部５１０および付勢支持部５２０のうちの一方の、横移動搬送部５１０および付勢支持部５２０のうちの他方に対する実質的に干渉のない自由な独立した回転をもたらすように、間隙５３３内に（たとえば、横移動搬送部５１０と付勢支持部５２０との間に）位置してもよい。他の態様において、横移動搬送部５１０および付勢支持部５２０は、横移動搬送部５１０および付勢支持部５２０のうちの一方の、横移動搬送部５１０および付勢支持部５２０のうちの他方に対する実質的に干渉のない自由な独立した回転をもたらすように、互いに対する任意で適切な空間的関係および任意の適切な構成を有してもよい。

【0042】

一態様において、ケース配向システム５００は、実質的に共通のケース支持面５９０Ｃ沿って延在する横移動面を形成するように、間隙５３３内に配置され、付勢支持部５２０と横移動搬送部５１０との両方に連結される柔軟性支持ウェブ５４５を含む。柔軟性支持ウェブ５４５は、その上で、再配向ケースユニット５８７が付勢支持部５２０と可動プラットホーム５１３との間での移動のために横移動する搭載面を形成してもよい。図５Ｄおよび５Ｅにおいて見られ得るように、柔軟性支持ウェブ５４５は、任意の適切な材料（たとえば、マットトップ型コンベヤ材料など）から構成されてもよく、付勢支持部５２０および横移動搬送部５１０がそれぞれの横移動回転軸５１１およびプレート回転軸５２１の周りで互いに向かって回転するときなど、柔軟性支持ウェブ５４５は、付勢支持部５２０とプレート回転支持部５１０との間の空間において、屈曲／重畳されるように構成される。

【0043】

図１、５Ａ、６Ａ～６Ｆ、および７を参照すると、ケース配向システム５００の例示的な運用が記載される。一態様において、履行オーダーは、ケースユニットの補充のために、たとえば小売店から受け取られる（例示的な運用は、履行オーダー（即ち、出荷）に対して記載されるが、当該動作は、ケースの搬入および保管（即ち、入荷）と実質的に類似する）。倉庫システム１００ＷＳの制御装置１９９Ｃは、オーダーを履行するために、ケースユニット出荷計画を決定する。オーダーされたケースユニット５８５は、出庫ケースコンベヤ１５０Ｂに移送されるために、任意の適切な方法で識別および登録される。たとえば、オーダーされたケースユニット５８５は、保管および取り出しシステム１００の保管構造１３０から取り出すために、制御装置１９９Ｃによって識別されてもよい。これらの識別されたケースユニット５８５（即ち、受容される最大のケースサイズ）は、１つまたは複数のボット１１０が識別されたケースユニット５８５を収集し、出庫ケースコンベヤ１５０Ｂに識別されたケースユニット５８５を移送するように、制御装置１９９Ｃから１つまたは複数のボット１１０に伝達されてもよい。識別されたケースユニット５８５が出庫ケースコンベヤ１５０Ｂに一度到着すると、識別されたケースユニット５８５は、横移動軸５９５に沿って、パレタイザセル１０Ｂに移送されるために、出庫ケースコンベヤ１５０Ｂ上に（手動または自動で）配置される。出庫ケースコンベヤ１５０上において、識別されたケースユニット５８５は、たとえば制御装置１９９Ｃに通信可能に連結されるケースユニット検査セル１４２を通過し、ここで、センサ３２０は、通過する各ケースユニットを検知するように、ケースユニットを画像化し、ケースユニットを特徴付け（たとえば、上述されるように、大きさ、配向、など）、ロボットマニピュレータ１４に既知である基準フレーム（たとえば、座標系）におけるケースユニットの座標および配向を算出する。ケースユニット検査セル１４２は、通過ケースユニット５８６（即ち、再配向を回避する）または再配向ケースユニット５８７のいずれかとして、各ケースユニットを識別する。ケースユニットが通過ケースユニット５８６として識別されると、ケースユニットは、（ケース配向システム５００の横移動搬送部５１０を含む）出荷コンベヤ３２５の横移動軸５９５に沿って、パレタイザセル１０Ｂに運搬され続ける（図７、ブロック７００１）。パレタイザセル１０Ｂにおいて、ケースユニットは、ロボットマニピュレータ１４によってパレットに移送される（図７、ブロック７００２）。

【0044】

ケースユニットがケースユニット検査セル１４２によって再配向ケースユニット５８７として指定される（is flagged）と、制御装置１９９Ｃは、情報を、たとえばパレタイザ制御装置４６４に伝達する（上述されるように、パレタイザ制御装置４６４は、制御装置１９９Ｃの一部であるか、または制御装置１９９Ｃの一部を形成してもよいし、あるいは別の制御装置であってもよい）。上述されるように、ケース配向システム５００は、ケースユニット検査セル１４２によって再配向ケースユニット５８７として識別されたケースユニット５８５の再配向をもたらすように、出庫ケースコンベヤ１５０ａ（および横移動軸５９６）と一致して配置される。ケース配向システム５００は、所定のケースユニット出荷計画に応じて、ケースユニット５８７を再配向する。パレタイザ制御装置４６４は、ケース配向システム５００の付勢支持部５２０上で再配向されるケースユニット５８７を移送するために、ロボットマニピュレータ１４を（制御装置１９９Ｃから受信した情報に応じて）指示する。ロボットマニピュレータ１４は、ケースユニット検査セル１４２によって識別された特徴に基づいて、アームツールの端部を用いて、ケースユニット５８７を出荷コンベヤ３２５から取り出す（たとえば、把持する）か、またはケースユニット５８７を押圧し、ケースユニット５８７の着座面５８７ＳＳが付勢支持部５２０に対して当接および着座し、ケースユニット５８７を第１の配向１０００で支持するようにして、ケースユニット５８７を付勢支持部５８７上に位置付ける（図６Ａ）（即ち、それぞれの再配向ケースユニット５８７は、分岐経路（たとえば、再配向のために位置付けられるように、横移動搬送部５１０から付勢支持部５２０への線形および横方向の実効方向Δ、ヨーθ回転）に沿って移動される）（図７、ブロック７０１０）。ケースユニットが付勢支持部５２０上に位置付けられた状態で、コンベヤ回転システム５７０および付勢支持部移動システム５７５は、それぞれが独立して制御された移動をもたして、ケースユニット５８７を再配向するために駆動される（即ち、ケースユニット５８７は、再配向ケースユニット５８７が移送中に実質的に支持されるように、付勢支持部５２０と横移動搬送部５１０との間の移送中において安定して支持される）。上述されるように、再配向動作は、実質的にケースのフローの処理時間内で（ケース配向システム５００を通過する再配向されないケースのフローを実質的に中断することなく）行われる。たとえば、横移動搬送部５１０の回転移動を制御するアクチュエータ５７２は、方向５９７に横移動回転軸５１１の周りで付勢支持部５２０に向かって、横移動搬送部５１０を回転させるように駆動される（図６Ｃ参照）。一態様において、横移動搬送部５１０は、共通のケース支持面５９０Ｃに対して約６０°であるか、または他の適切な角度で、回転される。

【0045】

一態様において、付勢支持部移動システム５７５は、回転システムであり、付勢支持部５２０の回転移動を制御するアクチュエータ５７６は、方向５９６において、プレート回転軸５２１の周りで、横移動搬送部５１０に向かって、付勢支持部５２０を（その上のケースユニット５８７とともに）回転させるように、アクチュエータ５７２と実質的に同時に、駆動される。別の態様において、アクチュエータ５７６は、アクチュエータ５７２が最大の回転点（たとえば、約６０°）に到達すると駆動される。ケースユニット５８７が横移動搬送部５１０に接触すると、アクチュエータ５７２は、（たとえば、横移動搬送部５１０および付勢支持部５２０が互いに対して直角（約９０°）であるときに）横移動搬送部が方向５９７に回転することを止めるように、動作を停止する（図６Ｄ）。一態様において、ケースユニットを９０°に再配向するように、横移動搬送部５１０をその元の位置に戻すために、横移動搬送部５１０および付勢支持部５２０は、ともに直角の位置にあるユニットとして、ケース配向システム５００（図６Ｅ）の共通のケース支持面５９０Ｃに対して、方向５９６に回転する（図７、ブロック７０１１）。この態様において、付勢支持部５２０は、付勢支持部５２０から横移動搬送部５１０へのケースユニット５８７の移送をもたらす。参照基準面５９０は、ケースユニット５８７の下流への搬送のために、ケースユニット５８７が出庫ケースコンベヤ１５０Ｂ上に整列するように、ケースユニット５８７を位置付けおよび位置合わせする（即ち、上記のケースユニットは、上記のコンベヤの参照基準面５９０の縁部を形成する縁部５１３ＬＥ１、５１３ＬＥ２を超えて延在しておらず、再配向ケースユニット５８７は、再配向動作と実質的に一致する入庫－出庫ケースコンベヤ１５０の横移動方向５９８を画定する横移動軸５９５に整列する通過ケースユニット５８６とともに整列されることで、再配向ケースユニット５８７を再配向後の横移動軸５９５と整列するような、再配向ケースユニット５８７のさらなる位置合わせは行われない）（図７、ブロック７０１２）。別の態様において、付勢支持体５２０は、付勢支持体５２０が横移動搬送部５１０にその元の位置へと追従しないように、ケースユニット５８７を横移動搬送部５１０に移送する際に、その元の位置に戻る。ケースユニット５８７が一度再配向されると、ケースユニット５８７は、パレタイザセル１０Ｂに自由に搬送される（図７、ブロック７０１３）。

【0046】

上述されるように、パレタイザセル１０Ｂが、制御装置１９９Ｃによって決定されるケースユニット出荷計画に応じたパレット上への配置のために、自動の保管および取り出しシステム１００からケースユニットを受容するために、パレタイザセル１０Ｂは、出庫ケースコンベヤ１５０Ｂと通信する。ケースユニットは、入庫／出庫ケースコンベヤ１５０Ｂを介してパレタイザセル１０Ｂに到達し、ロボットケースマニピュレータ１４によって取り出され、ケースユニット出荷計画に基づいて、パレット積載物を構築するように、パレット上に順次配置される。

【0047】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、ケース配向システムが提供される。当該ケース配向システムは、参照基準面を有するフレームと、フレームに横移動回転軸の周りで回転可能に連結される横移動搬送部であって、横移動搬送部が、横移動軸に沿って、ケース横移動方向において、少なくとも１つのケースを支持および搬送するように構成される、実質的に連続的な可動プラットホームを含み、実質的に連続的な可動プラットホームが、ケース横移動方向を別の横移動方向に配向させるように、横移動回転軸の周りで回転する、横移動搬送部と、横移動搬送部に隣接および対向して配置され、横移動搬送部に対向してフレームに対して移動するように、フレームに移動可能に連結される付勢支持部であって、付勢支持部が、参照基準面に対して第１の配向で、少なくとも１つのケースを支持するために、少なくとも１つのケースの着座面に対して当接および着座するように構成される、付勢支持部とを含み、実質的に連続的な可動プラットホームおよび付勢支持部は、少なくとも１つのケースの付勢面が別の横移動方向において実質的に連続的な可動プラットホームに対して着座し、少なくとも１つのケースの着座面が付勢支持部との当接を解除するために、少なくとも１つのケースの配向が第１の配向から第２の異なる配向に変化するように、少なくとも１つのケースを傾斜支点部に当接させるために、互いに対して移動するように構成される。

【0048】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、付勢支持部は、支持回転軸であって、横移動搬送部および付勢支持部が横移動回転軸および支持回転軸のうちのそれぞれの１つの周りで互いに向かって回転する、支持回転軸の周りで回転する。

【0049】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、付勢支持部上に支持される少なくとも１つのケースは、実質的に連続的な可動プラットホームに安定的に移送される。

【0050】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、実質的に連続的な可動プラットホームは、基準面を画定し、少なくとも１つのケースは、実質的に連続的な可動プラットホームを、少なくとも１つのケースがその上に移送された状態で、位置決めし、横移動軸に整列するように、ケースを別の方向と異なる方向に配向するときに、少なくとも１つのケースが横移動軸と実質的に一致する横移動方向に配置されるように、付勢支持部によって、基準面に対して、予め位置決めされる、

【0051】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、実質的に連続的な可動プラットホームの領域は、ケース配向システムに受容される少なくとも１つのケースのうちの最大物の付勢面の領域に実質的に適合する形状および大きさに形成される。

【0052】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、実質的に連続的な可動プラットホームは、約３０インチの幅を有する。

【0053】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、付勢支持部は、付勢支持部と実質的に連続的な可動プラットホームとの間に間隙を形成するように、実質的に連続的な可動プラットホームから離間しており、ケース配向システムは、間隙内に配置され、付勢支持部と横移動搬送部との両方に連結される、柔軟性支持ウェブをさらに備える。

【0054】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、実質的に連続的な可動プラットホームは、横移動方向に延在する複数の側部縁部を備え、付勢支持部は、付勢支持部から実質的に連続的な可動プラットホームへの少なくとも１つのケースの移送をもたらすように、複数の側部縁部の間に延在する。

【0055】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、付勢支持部は、複数の側部縁部のうちの１つから少なくとも所定の距離をおいて、少なくとも１つのケースを実質的に連続的な可動プラットホーム上に配置する。

【0056】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、実質的に連続的な可動プラットホームは、ベルトコンベヤを備える。

【0057】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、方法が提供される。当該方法は、参照基準面を有するフレームを提供するステップと、横移動回転軸の周りでフレームに回転可能に連結される横移動搬送部を提供するステップであって、横移動搬送部が、横移動軸に沿って、ケース横移動方向において、少なくとも１つのケースを支持および搬送するように構成される、実質的に連続的な可動プラットホームを含み、実質的に連続的な可動プラットホームが、ケース横移動方向を別の横移動方向に配向させるように、横移動回転軸の周りで回転する、横移動搬送部を提供するステップと、横移動搬送部に隣接および対向して配置され、横移動搬送部に対向してフレームに対して移動するように、フレームに移動可能に連結される付勢支持部を提供するステップであって、付勢支持部が、参照基準面に対して第１の配向で、少なくとも１つのケースを支持するために、少なくとも１つのケースの着座面に対して当接および着座するように構成される、付勢支持部を提供するステップと、少なくとも１つのケースの付勢面が別の横移動方向において実質的に連続的な可動プラットホームに対して着座し、少なくとも１つのケースの着座面が付勢支持部との当接を解除するために、少なくとも１つのケースの配向が第１の配向から第２の異なる配向に変化するように、少なくとも１つのケースを傾斜支点部に当接させるために、実質的に連続的な可動プラットホームおよび付勢支持部を互いに対して移動させるステップとを含む。

【0058】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、ケース配向システムが提供される。当該ケース配向システムは、参照基準面を有するフレームと、フレームに横移動回転軸の周りで回転可能に連結される横移動部であって、横移動部が、横移動方向において、少なくとも１つのケースを支持および搬送するように構成される、実質的に連続的な可動プラットホームを含み、実質的に連続的な可動プラットホームが、横移動回転軸の周りで回転する、横移動部と、横移動部に隣接して配置され、フレームにプレート回転軸の周りで連結される支持プレートであって、支持プレートが、参照基準面に対して第１の配向で、少なくとも１つのケースを支持するように構成される、支持プレートとを含み、実質的に連続的な可動プラットホームおよび支持プレートは、支持プレート上に第１の配向で支持される少なくとも１つのケースが、実質的に連続的な可動プラットホームに安定的に移送されるように、横移動回転軸およびプレート回転軸のうちのそれぞれの１つの周りで、互いに向かって回転するように構成され、実質的に連続的な可動プラットホームおよび支持プレートは、記支持プレートから実質的に連続的な可動プラットホームに移送するように、第１の回転軸および第２の回転軸のうちのそれぞれの１つの周りで、互いに対して回転するように構成され、実質的に連続的な可動プラットホーム上に支持される少なくとも１つのケースは、参考基準面に対して、第１の配向と異なる第２の配向を有する。

【0059】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、実質的に連続的な可動プラットホームおよび支持プレートは、共通のケース支持面を形成するように、横移動回転軸およびプレート回転軸のうちのそれぞれの１つの周りで互いから離れるように回転するように構成され、共通のケース支持面は、フレームの参照基準面を形成する。

【0060】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、支持プレートは、支持プレートと実質的に連続的な可動プラットホームとの間に間隙を形成するように、実質的に連続的な可動プラットホームから離間しており、ケース配向システムは、間隙内に配置され、支持プレートと横移動部との両方に連結される柔軟性支持ウェブをさらに備える。

【0061】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、横移動回転軸およびプレート回転軸は、同軸であり、横移動方向に沿って延在する（各軸は、横移動方向に沿って延在する）。

【0062】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、実質的に連続的な可動プラットホームは、横移動方向に延在する複数の側部縁部を備え、支持プレートは、支持プレートから実質的に連続的な可動プラットホームへの少なくとも１つのケースの移送をもたらすように、複数の側部縁部の間に延在する。

【0063】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、支持プレートは、複数の側部縁部のうちの１つから少なくとも所定の距離をおいて、少なくとも１つのケースを実質的に連続的な可動プラットホーム上に配置する。

【0064】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、実質的に連続的な可動プラットホームは、ベルトコンベヤを備える。

【0065】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、ケース配向システムは、フレームおよび横移動部の両方に連結される横移動回転アクチュエータであって、横移動回転アクチュエータが、横移動部を横移動回転軸の周りで回転させるように構成される、横移動回転アクチュエータと、横移動回転アクチュエータから分離された別個のプレート回転アクチュエータであって、プレート回転アクチュエータが、フレームおよび支持プレートの両方に連結され、プレート回転アクチュエータが、支持プレートをプレート回転軸の周りで回転させる、プレート回転アクチュエータとをさらに含む。

【0066】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、ケース配向システムは、横移動方向において、約３０インチ（約７４０ｍｍ）の長手方向の長さを有する。

【0067】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、保管および取り出しシステムが提供される。当該保管および取り出しシステムは、マルチレベル保管構造と、マルチレベル保管構造に連結されるケース操作セルであって、ケース操作セルが、マルチレベル保管構造に通信可能に連結されるコンベヤであって、コンベヤが、マルチレベル保管構造とケース操作セルとの間に少なくとも１つのケースの移送をもたらすように構成されるケース支持面を有する、コンベヤと、コンベヤに連結されるケース配向システムであって、ケース配向システムとコンベヤとの間で、横移動方向において、少なくとも１つのケースを支持および搬送するように構成される、実質的に連続的な可動プラットホームを含む横移動部であって、実質的に連続的な可動プラットホームが、コンベヤのケース支持面に対して、横移動回転軸の周りで回転するように構成される、横移動部と、横移動部に隣接して配置される支持プレートであって、支持プレートが、プレート回転軸の周りで回転可能であり、コンベヤのケース支持面に対して第１の配向で、少なくとも１つのケースを支持するように構成される、支持プレートとを有する、ケース配向システムとを含む、ケース操作セルとを含み、実質的に連続的な可動プラットホームおよび支持プレートは、第１の配向で支持プレート上に支持される少なくとも１つのケースが、実質的に連続的な可動プラットホームに安定的に移送されるように、横移動回転軸およびプレート回転軸のうちのそれぞれの１つの周りで、互いに向かって回転するように構成され、実質的に連続的な可動プラットホーム上に支持される少なくとも１つのケースは、コンベヤのケース支持面に対して、第１の配向と異なる第２の配向を有する。

【0068】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、保管および取り出しシステムは、コンベヤ支持面に対して所定の高さを超える少なくとも１つのケースのうちのケースを検出するように構成されるケースユニット検査セルをさらに含む。

【0069】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、保管および取り出しシステムは、再配向のために、所定の高さを超える、複数のケースのうちの少なくとも１つを支持プレート上に配置するように構成されるケース操作ロボットをさらに含む、

【0070】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、保管および取り出しシステムは、コンベヤへの移送のために、所定の高さ以内である少なくとも１つの他のケースを横移動部上に配置するように構成されるケース操作ロボットをさらに含む。

【0071】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、実質的に連続的な可動プラットホームおよび支持プレートは、ケース支持面の一部分を形成するように、横移動回転軸およびプレート回転軸のうちのそれぞれの１つの周りで互いから離れるように回転するように構成される。

【0072】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、支持プレートは、支持プレートと実質的に連続的な可動プラットホームとの間に間隙を形成するように、実質的に連続的な可動プラットホームから離間しており、ケース配向システムは、間隙内に配置され、支持プレートおよび実質的に連続的な可動プラットホームの両方に連結される柔軟性支持ウェブをさらに備える。

【0073】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、横移動回転軸およびプレート回転軸は、同軸であり、横移動方向に沿って延在する（各軸は、横移動方向に沿って延在する）。

【0074】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、実質的に連続的な可動プラットホームは、横移動方向に延在する複数の側部縁部を備え、支持プレートは、支持プレートから実質的に連続的な可動プラットホームへの少なくとも１つのケースの移送をもたらすように、複数の側部縁部の間に延在する。

【0075】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、支持プレートは、複数の側部縁部のうちの１つから少なくとも所定の距離をおいて、少なくとも１つのケースを実質的に連続的な可動プラットホーム上に配置する。

【0076】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、実質的に連続的な可動プラットホームは、ベルトコンベヤを備える。

【0077】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、保管および取り出しシステムは、フレームおよび横移動部の両方に連結される横移動回転アクチュエータであって、横移動回転アクチュエータが、横移動部を横移動回転軸の周りで回転させるように構成される、横移動回転アクチュエータと、横移動回転アクチュエータから分離された別個のプレート回転アクチュエータであって、プレート回転アクチュエータが、フレームおよび支持プレートの両方に連結され、プレート回転アクチュエータが、支持プレートをプレート回転軸の周りで回転させる、プレート回転アクチュエータとをさらに含む。

【0078】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、ケース配向システムは、横移動方向において、約３０インチ（約７４０ｍｍ）の長手方向の長さを有する。

【0079】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、自動化されたケース配向の方法が提供される。当該方法は、参照基準面を有するフレームと、フレームに横移動回転軸の周りで回転可能に連結される横移動部と、横移動部に隣接して配置され、フレームにプレート回転軸の周りで連結される支持プレートとを提供するステップと、参照基準面に対して第１の配向で、支持プレートによって支持されるケースを支持プレート上に配置するステップと、第１の配向で支持プレート上に支持される少なくとも１つのケースが、実質的に連続的な可動プラットホームに安定的に移送されるように、横移動部の実質的に連続的な可動プラットホーム、および支持プレートを互いに向かって回転させるステップとを含み、実質的に連続的な可動プラットホーム上に支持される少なくとも１つのケースは、コンベヤの参照基準面に対して、第１の配向と異なる第２の配向を有する。

【0080】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、実質的に連続的な可動プラットホームおよび支持プレートを、共通のケース支持面を形成するように、横移動回転軸およびプレート回転軸のうちのそれぞれの１つの周りで、互いから離れるように回転させるステップをさらに含み、共通のケース支持面は、フレームの参照基準面を形成する。

【0081】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、支持プレートは、支持プレートと実質的に連続的な可動プラットホームとの間に間隙を形成するように、実質的に連続的な可動プラットホームから離間しており、当該方法は、間隙内に配置され、支持プレートおよび実質的に連続的な可動プラットホームの両方に連結される柔軟性支持ウェブを提供するステップをさらに含む。

【0082】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、横移動回転軸およびプレート回転軸は、同軸であり、横移動方向に沿って延在する（各軸は、横移動方向に沿って延在する）。

【0083】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、実質的に連続的な可動プラットホームは、横移動方向に延在する複数の側部縁部を備え、当該方法は、支持プレートから実質的に連続的な可動プラットホームへの少なくとも１つのケースの移送をもたらすように、支持プレートを複数の側部縁部の間に延在させるステップをさらに含む。

【0084】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、支持プレートによって、複数の側部縁部のうちの１つから少なくとも所定の距離をおいて、少なくとも１つのケースを実質的に連続的な可動プラットホーム上に位置付けるステップをさらに含む。

【0085】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、実質的に連続的な可動プラットホームは、ベルトコンベヤを備える。

【0086】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、フレームおよび横移動部の両方に連結される横移動回転アクチュエータによって、横移動部を横移動回転軸の周りで回転させるステップと、横移動回転アクチュエータから分離された別個のプレート回転アクチュエータであって、プレート回転アクチュエータが、フレームおよび支持プレートの両方に連結される、プレート回転アクチュエータによって、支持プレートをプレート回転軸の周りで回転させるステップとをさらに含む。

【0087】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、ケース配向システムは、横移動方向において、約３０インチ（約７４０ｍｍ）の長手方向の長さを有する。

【0088】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、自動化されたケース配向の方法が提供される。当該方法は、保管および取り出しシステムのマルチレベル保管構造を提供するステップと、マルチレベル保管構造に連結されるケース操作セルであって、マルチレベル保管構造に通信可能に連結されるコンベヤと、コンベヤに連結されるケース配向システムであって、ケース配向システムとコンベヤとの間で、横移動方向において、少なくとも１つのケースを支持および搬送するように構成される、実質的に連続的な可動プラットホームを含む横移動部と、横移動部に隣接して配置され、コンベヤのケース支持面に対して第１の配向で、少なくとも１つのケースを支持するように構成される支持プレートとを有する、ケース配向システムとを含む、ケース操作セルを提供するステップと、コンベヤによって、マルチレベル保管構造とケース操作セルとの間において、少なくとも１つのケースの移送をもたらすステップと、第１の配向で支持プレート上に支持される少なくとも１つのケースが、実質的に連続的な可動プラットホームに安定的に移送されるように、実質的に連続的な可動プラットホームおよび支持プレートを、横移動回転軸およびプレート回転軸のうちのそれぞれの１つの周りで、互いに向かって回転させるステップとを含み、実質的に連続的な可動プラットホーム上に支持される少なくとも１つのケースは、コンベヤのケース支持面に対して、第１の配向と異なる第２の配向を有する。

【0089】

Ｄ２ 本開示の１つまたは複数の態様によれば、ケースユニット検査セルによって、コンベヤ支持面に対して所定の高さを超える、少なくとも１つのケースのうちのケースを検出するステップをさらに含む。

【0090】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、ケース操作ロボットによって、再配向のために、所定の高さを超える、複数のケースのうちの少なくとも１つを支持プレート上に配置するステップをさらに含む。

【0091】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、ケース操作ロボットによって、コンベヤへの搬送のために、所定の高さ以内である少なくとも１つの他のケースを横移動部上に配置するステップをさらに含む。

【0092】

Ｄ５ 本開示の１つまたは複数の態様によれば、実質的に連続的な可動プラットホームおよび支持プレートを、ケース支持面の一部分を形成するように、横移動回転軸およびプレート回転軸のうちのそれぞれの１つの周りで互いから離れるように回転させるステップをさらに含む。

【0093】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、支持プレートは、支持プレートと実質的に連続的な可動プラットホームとの間に間隙を形成するように、実質的に連続的な可動プラットホームから離間しており、当該方法は、間隙内に配置され、支持プレートおよび実質的に連続的な可動プラットホームの両方に連結される柔軟性支持ウェブを提供するステップをさらに含む。

【0094】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、横移動回転軸およびプレート回転軸は、同軸であり、横移動方向に沿って延在する（各軸は、上記の横移動方向に沿って延在する）。

【0095】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、実質的に連続的な可動プラットホームは、横移動方向に延在する複数の側部縁部を備え、当該方法は、支持プレートから実質的に連続的な可動プラットホームへの少なくとも１つのケースの移送をもたらすように、支持プレートを複数の側部縁部の間に延在させるステップをさらに含む。

【0096】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、支持プレートによって、複数の側部縁部のうちの１つから少なくとも所定の距離をおいて、少なくとも１つのケースを実質的に連続的な可動プラットホーム上に位置決めするステップをさらに含む。

【0097】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、実質的に連続的な可動プラットホームは、ベルトコンベヤを備える。

【0098】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、フレームおよび横移動部の両方に連結される横移動回転アクチュエータによって、横移動部を横移動回転軸の周りで回転させるステップと、横移動回転アクチュエータから分離された別個のプレート回転アクチュエータであって、プレート回転アクチュエータが、フレームおよび支持プレートの両方に連結される、プレート回転アクチュエータによって、支持プレートをプレート回転軸の周りで回転させるステップとをさらに含む。

【0099】

本開示の１つまたは複数の態様によれば、ケース配向システムは、横移動方向において、約３０インチ（約７４０ｍｍ）の長手方向の長さを有する。

【0100】

上述の記載は、本開示の態様の単なる例示にすぎないことが理解されるべきである。様々な変更および修正が、当業者によって本開示の態様を逸脱することなく実施され得る。したがって、本開示の態様は、添付の請求項の範囲内にあるこのような変更、修正および変異の全てを含むことを意図されている。さらに、異なる特徴が互いに異なる従属請求項または独立請求項に記載されているという単なる事実は、これらの特徴の組み合わせが本開示の態様の範囲内に留まるように有利に使用することができないことを示すものではない。

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5A】

【図5B】

【図5C】

【図5D】

【図5E】

【図6A】

【図6B】

【図6C】

【図6D】

【図6E】

【図6F】

【図7】

【国際調査報告】